AUTOMATSKO UPRAVLJ ANJ E VOZI LIMA

SEMINARSKI RAD









Predmet : I nteligentni transportni sistemi
Mentor : doc. dr. Danislav Drakovi Student : Hodi Amil
Ass. : mr. sc. Ormanovi Samed, dipl. ing. Broj indexa : 26/10 - s




Travnik, Juni 2013

2

SADRAJ :
UVOD ....................................................................................................................................... 3
1. SISTEMI ZA DETEKCIJU VOZILA, DJELOMINU KONTROLU I PODRKU
VOZAU ........................................................................................................................... 4
1.1. Navigacijski GPS sistemi .......................................................................................... 5
1.2. Prilagodljivi sistem kontrole kretanja .................................................................... 6
1.3. Sistem za upozoravanje pri naputanju trake LKAS ......................................... 8
1.4. Sistem za asistiranje pri promjeni trake/informisanje u mrtvom uglu ............. 11
1.5. Sistem za detekciju uslova na cesti ........................................................................ 13
1.6. Sistem za izbjegavanje kolizije ............................................................................... 13
1.7. Nono svjetlo (Night vision) ................................................................................... 14
1.8. Sistem za detekciju pjeaka .................................................................................... 16
1.9. Sistemi za parkiranje .............................................................................................. 17
1.10. Sistemi za praenje vozila ispred ......................................................................... 19
ZAKLJUAK ........................................................................................................................ 21
LITERATURA ...................................................................................................................... 22

3

UVOD

Cestovni saobraaj jedno je od bitnih obiljeja savremene civilizacije. Sve dobrobiti ovog
fenomena, naalost, i nadalje plaamo visokom cijenom nepotrebnog ljudskog stradanja.
Cestovni saobraaj predstavlja dio sveobuhvatnog saobraajnog sistema koji je znaajan
faktor drutvenih zbivanja, jer je nerazdvojiv pratilac razvoja savremenog drutva i danas
predstavlja najzastupljeniji vid masovnog i individualnog transporta zahvaljujui prednostima
koje ima u odnosu na ostale vidove saobraaja. Saobraaj ne predstavlja problem sam za sebe,
ve se taj problem javlja u pojavama, odnosima i aktivnostima ljudskog drutva. Porast broja
motornih vozila i relativno mali obim porasta savremene cestovne mree, kao i injenica da u
saobraajnim nezgodama danas u svijetu smrtno strada daleko vie ljudi nego iz bilo kojeg
drugog razloga (poari, poplave, zemljotresi itd.) istakli su u prvi plan problem sigurnosti
saobraaja. Uprkos napretku tehnologije saobraaja, psihofiziko stanje svih uesnika u
saobraaju odluuje kako e se u stanovitom trenutku odgovorna osoba ponaati da bi
predvidjela mogunost nezgode i da bi je adekvatnom mjerom sprijeila. Umor je najei
uzrok nezgoda, jer njemu podlijee svaki ovjek. Uzroci greaka to ih ovjek ini u
saobraaju su: greke nastale kao posljedica psiholokog stanja ovjeka, greke nastale kao
posljedica ogranienosti osjetilnih organa ovjeka, greke nastale zbog nedostatka
antropometrijskih osobina i pokretljivosti ovjeka i greke nastale zbog tetnog djelovanja
oneienog okolia. ovjek kao faktor sigurnosti u saobraaju prisutan je direktno, kao
uesnik u saobraaju, i indirektno, kao graditelj cesta i onaj koji ih odrava, kao konstruktor
vozila i onaj koji ih odrava, kao onaj koji donosi zakone o sigurnosti saobraaja i brine se o
njihovoj primjeni i sl.
Unapreenje stepena sigurnosti u saobraaju podrazumijeva udovoljenje razliitim faktorima
kojima se moe umanjiti opasnost kakva realno postoji pri obavljanju saobraajne djelatnosti.
Sistem sigurnosti saobraaja je vrlo sloen sistem, upravo zbog irine problema koji variraju
po vrsti, prirodi i nainu utjecaja. Zbog toga je i teko upravljati ovim sistemom, jer se ne
mogu u cjelosti obuhvatiti svi elementi i rizici. Podaci o riziku i negativnim pojavama u
saobraaju su osnova za reagovanje drutva i poduzimanje odgovarajuih mjera. Za efikasno
funkcionisanje sistema sigurnosti saobraaja, potrebno je adekvatno i permanentno praenje
pojava koje dovode do nastanka opasnih situacija na cesti, odnosno do nastanka saobraajnih
nezgoda.

4


2. SISTEMI ZA DETEKCIJU VOZILA, DJELOMINU KONTROLU
I PODRKU VOZAU
Sistemi za podrku vozau (eng. Advanced Driver Assistance Systems, or ADAS), su sistemi
za koji pomau vozau u procesu vonje. Drugim rijeima, moemo kazati da se termin
ADAS, odnosi na razliite high-tech, sisteme unutar vozila koji su dizajnirani da poveaju
sigurnost na cestama na nain da pomau vozaima da bolje uoe potencijalne opasnosti na
cesti. Ovi sistemi prevashodno su namjenjeni za poveanje sigurnosti vozila ali i za poveanje
sigurnosti u cestovnom saobraaju openito. ADAS sistemi su pretea razvoja pametnih
vozila ili inteligentnih vozila, koja su u stanju razumjeti okruenje preko senzora i drugih
kompjuterskih programa za prikupljanje podataka.Na taj nain ovi sistemi mogu asistirati
vozaima prilikom vonje. Ovo asistiranje moe biti dvojako: u prvom sluaju daju se
informacije vozau o trenutnom stanju i odluka se preputa njemu, u drugom sluaju ovo
asistiranje poprima oblik automatiziranog sistema te djeluje samo ukoliko voza to ne uini.
Neki od sistema koji se danas primjenjuju, i koji e biti obraeni u ovome radu, obuhvataju:
Navigacijski GPS sistemi;
Prilagodljivi sistem kontrole kretanja (ACC);
Sistem za upozoravanje pri naputanju trake;
Sistem za asistiranje pri promjeni trake/informisanju u mrtvom uglu;
Sistem za detekciju uslova na cesti;
Sistem za izbjegavanje kolizije;
Night Vision;
Prilagodljiva svjetla;
Sistem za zatitu/detekciju pjeaka;
Sistem za detekciju pritiska u gumama;
Sistem za detekciju pjeaka;
Sistem autovoza;
Sistemi za parkiranje;
Sistemi za iznenadno zaustavljanje;
Sistem za upozoravanje vozaa;
Automatizirano voenje;
Sistem kamera za pogled iza ugla.


5


1.1. Navigacijski GPS sistemi
GPS je kratica za Global Positioning System. To je mrea satelita koja kontinuirano odailje
kodirane informacije, s pomou kojih je omogueno precizno odreivanje poloaja na Zemlji.
GPS ima raznovrsne primjene na kopnu, moru i u zraku. U osnovi, GPS omoguuje da se
zabiljee poloaji taaka na Zemlji i pomogne navigacija do tih taaka i od njih. GPS se moe
upotrebljavati svugdje osim na mjestima gdje je nemogue primiti signal, a to su mjesta
unutar zgrada, u tunelima, spiljama, garaama i drugim podzemnim lokacijama te ispod vode.
Najea primjena u zraku obuhvata navigaciju u zrakoplovstvu. GPS sve vie postaje
uobiajeno pomagalo i u automobilu. Postoje razliiti sistemi. Najjednostavniji omoguuju
pozivanje pomoi u sluaju hitne potrebe na cesti aljui trenutni poloaj u dispeerski centar.
Sofisticiraniji sistemi mogu pokazati poloaj vozila na elektronskoj karti dajui vozaima
mogunost da obiljee svoje poloaje i potrae neku adresu, npr. ulicu, restoran, hotel ili neko
drugo odredite. Neki sistemi mogu ak automatski kreirati trasu (rutu) i davati upute za
svako skretanje do traenog poloaja. Glavna svrha navigacije je da omogui kretanje od
take A do take B na najjednostavniji mogui nain. GPS-prijemnici mogu spremiti vie
stotina taaka, ili poloaja koji se nazivaju takama na putu ili krae "putnim takama"
(waypoints). Voenje do nekog mjesta znai mogunost jednostavnog izbora odredine take
i naredbe GPS-prijemniku da "ide do nje". Prijemnik e crtati crtu do te take i voditi prema
taci pokazujui smjer strelicom koja izgledom podsjea na kompas, eljenom linijom smjera,
ili 3D prikazom "autoceste". Kad idete do traenog mjesta, GPS-prijemnik moe biljeiti va
poloaj i smjer kretanja, brzinu kretanja, udaljenosti do odredita, i vrijeme koje ete trebati
do cilja! Ali to ako je izmeu vas i vaeg cilja planina, otok ili kanjon i ne moete ii ravnom
linijom do vae take? Tada se moe narediti prijemniku da ide nizom putnih taaka
odreenim redom, a to se naziva "rutom".

Slika 1.Primjer GPS-a
6

1.2. Prilagodljivi sistem kontrole kretanja

Prilagodljivi sistem kontrole kretanja (eng. Adaptive Cruise Control ACC) predstavlja
sistem koji omoguava vozilu da se prilagodi brzinama vozila u okruenju. Radarski sistem se
nalazi na prednjoj strani vozila (slika 5.) koristi se kako bi detektovao da li se sporije vozilo
nalazi ispred putanje ACC vozila. Ukoliko se detektuje sporije vozilo, ACC sistem e usporiti
vozilo i kontrolisae rastojanje, odnosno vremenski razmak (gap),izmeu ACC vozila i vozila
koje se nalazi ispred. Ako sistem uoi da vozilo koje se nalazilo ispred nije vie u putanji
ACC vozila, ACC sistem e ubrzati vozilo do brzine koja je bila zadana u poetku. Ova
operacija doputa ACC vozilu da autonomno smanji i povea brzinu bez intervencije vozaa.
Opti prikaz ACC sistema dat je na slici.



Slika 2. Sistem prilagodljive kontrole kretanja

ACC koristi informacije dobivene od radara, postavljenog iza prednje maske vozila, koji
mjeri udaljenost od vaeg vozila do vozila ispred vas, dok senzori brzine vozila i ugaone
brzine okretanja vozila oko vertikalne osi otkrivaju vozne parametre automobila. Dodatno, da
bi se mogla odrati zacrtana brzina, ACC je takoer u mogunosti automatski regulisati i
brzinu vozila i udaljenost vaeg automobila od automobila koji u istoj traci vozi ispred vas, na
taj nain znaajno umanjujui guvu na cesti i poveavajui udobnost i sigurnost vozaa u
vonji.
ACC radi jedino ukoliko su zadovoljeni sljedei uslovi:

brzina automobila je postavljena izmeu 30 i 180 km/h;
aktiviran je glavni prekida .



7




Slika 3. Prikaz ACC sistema


8

1.3. Sistem za upozoravanje pri naputanju trake LKAS

Prema istraivanjima u SAD-u, naputanje trake ini jednu etvrtinu svih saobraajnih
nezgoda i jednu treinu saobraajnih nezgoda sa smrtnim ishodom. Kao razlog tome Volvo je
uveo Sistem za upozoravanje pri naputanju trake. Ovaj sistem pomae u sprjeavanju
nezgoda uzrokovanih naputanjem trake/ceste kao i eonih sudara. Ininjeri Volvo-a
procjenjuju da ovaj sistem sprjeava 30-40 posto nezgoda ove vrste pri brzinama izmeu 70 i
100 km/h. Sistem se aktivira preko tipke koja se nalazi na kontrolnoj ploi te upozorava
vozaa sa blagim zvukom ukoliko vozilo prelazi preko oznaka na cestama a da prethodno nije
ukljuen pokaziva smjera. Ovaj sistem koristi i kameru koja nadzire poziciju vozila izmeu
oznaka na cesti. Sistem se ukljuuje pri brzini od 65 km/h i aktivan je sve dok je brzina vea
od 60 km/h. Pored kamere, na prednjem donjem dijelu se nalaze senzori koji prate da li se
vozilo nalazi u traci,te ukoliko doe do naputanja trake alju podatke i sistem poinje da
reaguje.
Sistem raspoznaje crte vozne trake u kojoj se automobil kree pomou obrade slika dobivenih
sa C-MOS kamerom koja je postavljena iza vjetrobranskog stakla. Potom izraunava najbolji
moment zakretanja volana da bi se vozilo zadralo u centru izmeu crta vozne trake te
aktivira primjenu tako izraunatog momenta. Kontinuiran zvuni signal e biti emitiran kada
se vozilo priblii prelasku crta koje oznaavaju voznu traku. Sistem radi kada su sljedei
uslovi u potpunosti ispunjeni:
na cestama sa oznaenim lijevim i desnim granicama vozne trake (gdje su oznake jasne i
vidljive)
na cestovnim pravcima ili cestama koje su ekvivalentne autocestama
voza mora odravati kontakt sa upravljaem; ukoliko sistem ne uspije prepoznati
vozaevu povezanost s upravljaem automatski se gasi
pokazivai smjera (migavci) nisu aktivirani
moment upravljanja koji proizvodi voza okretanjem volana ne ukazuje na nagli manevar
promjene vozne trake iz sigurnosnih razloga

Sistem kontrole naputanja trake (LKAS
1
) prati poziciju vozila na cesti u odnosu na oznake
na cesti i druge relevantne objekte i oznake i prua vozau upozorenja pone li vozilo izlaziti
iz trake, a ukoliko nije ukljuen pokaziva pravca kojim se indicira promjena trake ili
skretanje sa ceste. Namjere i ponaanje vozaa se prate preko senzora ugla zaokretanja kola
upravljaa. Upozorenje se vri kroz zvune signale koji obino dolaze iz strane vozila na kojoj
se naputa traka, vizualne signale ili vibraciju kola upravljaa.


1
Engl. Lane Departure Warning Systems
9


Slika 4a. Sistem za upozoravanje pri naputanju trake-primjer 1.


Slika 4b. Sistem za upozoravanje pri naputanju trake-primjer 2.

Napredni sistemi sadre i ureaje koji samostalno vraaju vozilo na ispravan poloaj u traci.
Otkrivanje trake je dosta sloen proces posebno na neoznaenim cestama i na cestama sa
dosta krivina. Ovo se moe postii kroz sofisticirane procese raunarske obrade i analize slike
ili u suradnji sa GPS sistemom, digitalnim mapama ili uz pomo magnetne trake koja je
ugraena u cestu. Prednost ovih sistema je to na njih loi vremenski uslovi imaju znatno
manji utjecaj. Ipak ni ovi sistemi nisu u stanju reagirati dok vozilo ne pree u susjednu traku.
Ovaj sistem doprinosi smanjenju broja eonih sudara, bonih sudara, slijetanja sa ceste, kao i
nezgoda gdje je nepanja/ometanje doprinosei faktor. Pretpostavlja se da bi iroka upotreba
ovih sistema na vozilu mogla doprinijeti smanjenju broja eonih sudara i slijetanja za 25% .
Sistem se ukljuuje kada vozilo prijee crtu. Rad sistema je slijedei. Ako voza prijee preko
10

crte na cesti, a da nije ukljuio pokaziva smjera sistem automatski obavjetava vozaa
vibriranjem sjedala. Postoje dva vibrirajua motora ugraena u vozaevo sjedalo. Jedan se
nalazi na lijevoj, a drugi na desnoj strani. To omoguava paljenje odgovarajueg motora
ovisno sa koje je strane voza preao crtu. Sistem se aktivira pritiskom na tipku smjeten na
kontrolnoj ploi vozila i ostaje ukljuen sve dok vozilo radi. Da bi detektirao nepoeljne
prijelaze crte LDWS koristi est infracrvenih senzora. Senzori su smjeteni u prednji odbojnik
vozila i to po tri komada sa svake strane. Svaki od njih ima crvenu emitirajuu diodu i
detektirajuu eliju. Prijelaz preko crte se detektira promjenom izmeu reflektirane i
primljene zrake. Infinity je razvio svoj sistem koji ne koristi infracrvene senzore ve kameru
smjetenu u putnikoj kabini koja gleda na cestu kroz prednje staklo vozila.



Slika 5. Primjer rada LDWS sistema sa vibrirajuim volanom



Slika 6. LDWS sistem u vozilu Infinity i njegov ematski prikaz



11

1.4. Sistem za asistiranje pri promjeni trake/informisanje u mrtvom uglu

Sistem za pomo pri promjeni trake (LCA
2
) prati vozila i druge pokretne objekte koji se
nalaze u mrtvim takama vozila, i upozorava vozaa o njihovoj prisutnosti. Mrtve take vozila
se prate kratko-dometnim laserima, radarom, lidarom, kao i sistemima kompjuterskog vida ili
ultrazvunim tehnikama. Vozai se upozoravaju zvunim ili vizualnim signalima kada se
otkrije vozilo u nadgledanom prostoru. Kako bi se sprijeila pogrena upozorenja sistem je u
mogunosti da razlikuje objekte koji se pomjeraju od objekata koji su stacionarni, i koji nisu
relevantni za eventualan nastanak saobraajne nezgode.


Slika 7. Rad sistema za pomo pri promjeni trake

Ovaj sistem je relevantan za bone sudare i posebno je koristan pri vonji na auto-cesti.
Postoji veliki broj studija koje su ispitivale efikasnost ovih sistema u praksi. Veina njih
nalazi da bi se primjenom ovog sistema broj nezgoda povezanih sa promjenom trake u kojoj
se vozilo kree mogao smanjiti za 40%. Jedna od relevantnih studija koju je proveo eImpact
imala je sljedee rezultate pri testiranju ovog sistema:
eoni sudari: 25% smanjenja ozbiljnosti nezgoda;
Boni sudari lijevom stranom vozila: 15% smanjenja u ozbiljnosti nezgoda;
Boni sudari: 10% smanjenja u ozbiljnosti nezgoda.
U dosadanjim ispitivanjima nije pronaen dokaz o nikakvom tetnom utjecaju primjene ovog
sistema.
Veliki broj udesa su upravo rezultat vozaeve dekoncentracije pri emu vozilo naputa svoju
kolovoznu traku. Dekoncentracija moe biti uzrokovana veim brojem faktora:
razgovor mobilnim telefonom,
razgovor sa saputnicima ili
jednostavno premorenost vozaa.
Sistem Side Assist upozorava vozaa na potencijalni udes kako bi oni mogli da se izbjegnu.
Audi sa ovim sistemom nije prvi proizvoa koji nudi model sa ovakvim sistemom
upozoravanja Volvo opciono isporuuje svoje XC90 model sa BLIS sistemom (BLIS

2
Engl.Lane Changing Assistant
12

Blind Spot Information System, Sistem za informisanje u mrtvom uglu). Ovaj sistem koristi
kamere koje su ugraene u spoljanje retrovizore kako bi prepoznao vozila u mrtvoj taci, a
zatim pali lampu upozorenja na odgovarajuem retorvizoru.


Slika 8a.Audijev sistem promjene trake

Slika 8b.Audijev sistem promjene trake-primjer 2

Side Assist se automatski aktivira pri brzinama veim od 60 km/as, a voza po elji moe da
iskljui ovaj sistem. Audi Side Assist sistem je dobio nagradu Inovacija budunosti koju
dodeljuje najvei protroaki asopis Guter Rat.
13



Slika 9. Princip funkcionisanja sistema za promjenu trake


1.5. Sistem za detekciju uslova na cesti

Audijev sistem za detekciju uslova na cesti, je u predstavljen u obliku optikog senzora koji
se nalazi na prednjoj donjoj strani vozila, jo jedan je od sistema aktivne sigurnosti. Pored
toga to upozorava vozaa na postojanje potencijalnih kritinih uslova kao to su ljunak na
cesti, daje jo i ESP i ACC sistemu krucijalne parametre za jo bolju upravljivost. Audijev
sistem za detekciju uslova na cesti se sastoji od laserske i infracrvene tehnologije koja se
koristi za skeniranje ceste. U ovom procesu LED diode koje se nalaze na prednjim svjetlima
slue kao izvor infracrvene svjetlosti, a senzori koji se nalaze iza vjetrobranskog stakla prate
svjetlosne snopove koji se reflektuju o cestu. Na ovaj nain sistem ne samo da moe odrediti
stanje kolovoza (vlaan, suh) ve i prepoznaje sastav kolovoza (asfalt, beton, ljunak).
Ove dvije odvojene jedinice su u mogunosti da razlikuju razliite uslove na cesti (lijevo i
desno). Voza se informie o potencijalnim opasnostima preko instrument table.

1.6. Sistem za izbjegavanje kolizije

FCWS (eng.Forward Collision Warning System) je specifino dizajniran kako bi pomogao u
alarmiranju vozaa o moguem sudaru ili ako je sudar neizbjean smanjio mogunost pojave
tekih posljedica sudara automatskim aktiviranjem konica. Oko sistema je radarski
odailja montiran iza maske vozila. Radarski signal se konstantno odailje te se povratni
14

odziv (eho) procjenjuje. Ako sistem otkrije vozilo ili prepreke na cesti, odreuje udaljenost i
brzinu pribliavanja. Ukoliko brzina pribliavanja prelazi zacrtanu vrijednost, sistem odmah
alarmira vozaa sa svjetleim indikatorom na instrument ploi te zvunim signalom.
Ukoliko voza ne reaguje smanjivanjem brzine, sistem e automatski stegnuti vozaev
sigurnosni pojas i lagano aktivirati konice. U trenutku kada sistem osjeti da je frontalni sudar
neizbjean i da voza ne poduzima nita kako bi ga izbjegao, oba prednja sigurnosna pojasa
se vrsto zategnu i automatski se aktivira snano koenje. Ova automatska akcija je
projektirana kako bi se smanjila brzina sudara ime se smanjuju tete na vozilu i
onemoguuju teke osobne povrede.



Slika 10.Sistem za izbjegavanje kolizije

1.7. Nono svjetlo (Night vision)

Bosch je poznat po inovativnim tehnologijama a jedna od njih je i Night Vision koji olakava
vonju po mraku. Night Vision ve se dokazao u novoj Mercedes-Benz E i S klasi a Bosch je
upravo objavio da je ve spremna i druga, savrenija, verzija izuzetno korisnog sistema.
Kamera instalirana iza vjetrobrana snima stanje ispred automobila te nakon trenutne obrade
podataka projecira sliku visoke rezolucije na displeju smjetenom u instrument tabli.
Infracrvena svjetla, ije su zrake nevidljive ljudskom oku, detektiraju pjeake na cesti koji su
u tom trenutku neosvijetljeni. Infracrvena kamera detektira pjeake na udaljenosti od 150
metara to je tri puta vea udaljenost od one koju mogu osvijetliti standardna oborena svjetla.

15



Prednost infracrvenih svjetala je u tome to ne mogu zaslijepiti pjeake i vozae iz suprotnog
smjera. Sve to spada u aktivnu sigurnost i nema sumnje da e smanjiti broj nesrea sa fatalnim
posljedicama. Dosadanja istraivanja potvrdila su da se nou dogaa dva puta vie nesrea
nego danju. Test vozai koji su radili na razvoju novog Night Visiona tvrde da je rezolucija
slike (kamera obrauje svaki pojedini piksel) tako kvalitetna da voza uopte ne mora gledati
kroz vjetrobransko staklo. Sistem je nezavisan od vremenskih uslova. Nama ostaje nada da e
Night Vision polako postati dostupan i u niim klasama automobila, ba kao to dogodilo sa
sistemom navigacije koji je u prvoj fazi bio skuplji od nekih manjih automobila.



Slika 11.Night Vision, izgled upozorenja u vozilu

16




Slika 12.Night Vision, unutranjost vozila sa prikazom upozorenja

1.8. Sistem za detekciju pjeaka

Sistem koji je razvio Volvo. Ovaj sistem prvenstveno je namjenjen da zatiti pjeake u
gradskim dijelovima. Sistem moe detektovati pjeaka koji je uao u putanju vozila, te
ukoliko voza ne reaguje, sistem e djelovati na koioni sistem i zakoiti vozilo. Sistem je
namijenjen da djeluje pri brzinama manjim od 30 km/h.Pri veim brzinama ovaj sistem e
takoe djelovati ali na nain da e smanjiti brzinu. Sistem upozorava vozaa na dva naina:
zvukom i pojavljivanjem znaka opasnosti na displeju.



Slika 13. Sistem za detekciju pjeaka


17

1.9. Sistemi za parkiranje

Audijev sistem za parkiranje (APS eng. Audi Parking System) nudi tri razliita sistema za
parkiranje:
Prvi sistem za parkiranje opremljen je samo zvunim signalima koji signaliziraju ukoliko
se vozilo pribliava nekom objektu. Taj zvuk se pojaava sa pribliavanjem objektu.


Slika 14. Prvi sistem za parkiranje- samo senzori
Drugi sistem, Audi Parking Sistem Plus, nudi pored zvunog i grafiki prikaz vozila koja se
nalazi na displeju (u vozilu) za prednji i zadnji dio vozila sa ukupno osam senzora .



Slika 15. Audi parking sistem plus

18

Trei sistem, Audi Parking System Advanced, je sistem koji ima ugraenu kameru na
zadnjem dijelu te daje ugao gledanja od 130o stepeni. Displej u vozilu ukljuuje i razliite
linije za voenje i zone kako bi pomogli vozau da ispravno parkira auto prilikom parkiranja
unazad. Pri kretanju unazad, narandasta linija predstavlja liniju koju bi vozilo trebalo da
slijedi. Ukoliko se parkiranje vri paralelno sa cestom, prostor koji je oznaen plavom bojom
predstavlja prostor koje e vozilo da zauzme, tako da voza vozila moe da vidi i prije
parkiranje hoeli ono uspjeti. Plava linija pokazuje kada treba zakrenuti volan u jednu ili
drugu stranu.



Slika 16. Audi Parking Sistem Advanced
Dakle, nije vano koliko ste dobar voza,jer novija auta su dizajnirana tako da je nemogue
ocijeniti koliko prostora ima iza njega ili kakvih prepreka ima iza auta. Parking senzor
automatski stvara nevidljivo polje oko auta. Kada je vozilo preblizno 1,2m udaljeno od
prepreke zvuni signal ce se uti.

BMW grupacija radi na sistemu koji automobile potpuno automatski parkiraju u garau i
izvoze iz nje. Takav razvoj na podruju sistema asistencije vozaa postavlja visoke zahtjeve
na funkcionalnost sistema kamera i senzoriku koja obuhvaa okolinu vozila. Istrani projekt
jasno pokazuje da razvoj kod sistema asistencije u vonji jo dugo nee biti iscrpljen, nego
naprotiv jo postoji mogunost realizacije mnogobrojnih funkcija. S potpuno automatskom
funkcijom asistencije parkiranja u garau obraa se panja na injenicu da se dimenzije
suvremenih automobila u veini sluaja s promjenom modela poveavaju, te da je tako mjesto
u garaama pri ulasku i izlasku sve vie ogranieno. Ovaj sistem udobnosti, koji je trenutno u
razvoju, utedit e vozau provlaenje kroz malo otvorena vrata, te hodanje na uskom
prostoru uz boni zid garae. Dodatno se iskljuuje rizik oteenja kod otvaranja
19

vrata. Pokusno vozilo,
BMW serije 7, opremljen je s video kamerom koja je smjetena u visini unutranjeg
retrovizora i koja obuhvaa cijelu okolinu vozila. Takve kamere se koriste i za druge sisteme
asistencije kao npr. upozorenje pri prelaenje iz trake na kojoj se vozi. U sredini prednjeg zida
garae smjeten je posebni reflektor koji je obuhvaen kamerom. Informacije o poziciji i
veliini vozila ispred garae dobivaju se pomou vrijednosti koje je snimila kamera pomou
slike reflektora. Kod potrebe za parkiranje u garau, elektrini motor na sistemu upravljaa
korigira upravljanje. Uz to senzori Park Distance Control sustava (PDC) izraunavaju razmak
od moguih prepreka. Ako je potrebno prekida se parkiranje vozila kako bi se izbjegle
kolizije. Raunar sistema preuzima upravljanje kretanjem vozila, te promjene stepena
prijenosa, upravljaa i PDC-a. Takoer aktivira i konice, svjetla i funkciju ukljuivanja etiri
migavaca. Takoer, vanjska ogledala se automatski sklapaju i rasklapaju. Voza daje
naredbu za potpuno automatsko parkiranje preko tipke za centralno zakljuavanje daljinskog
upravljaa (klju). On upravlja i nadzire cijeli manevar parkiranja. U tu svrhu voza prvo
dolazi ispred garae, stavlja ruicu automatskog mjenjaa u poloaj P, ugasi motor i izlazi
iz automobila. Pomou dvostrukog pritiska na tipku za zakljuavanje na daljinskom
upravljau voza aktivira sistem.
1.10. Sistemi za praenje vozila ispred
Volvo je napravio jo jedan veliki korak na putu prema autonomnoj vonji, odnosno
samostalno upravljanim vozilima, demonstracijom novog sistema pomoi u sluaju
saobraajne guve. Novi sistem omoguava automatsko praenje vozila koje se nalazi ispred
u koloni, funkcionie do brzine od 50 km/h, a bit e spreman za serijsku primjenu ve 2014.
godine. Ova tehnologija ini vonju maksimalno oputenom i to u najmonotonijem dijelu
svakodnevnog saobraanja, takozvanim picama, te nudi sigurno kretanje u koloni, koja se
sporo kree kae Peter Mertens, stariji potpredsjednik odjela za istraivanje i razvoj pri
Volvo Car korporaciji.
Funkcija pomoi u saobraajnoj guvi je evolucija postojeih sistema adaptivnog tempomata i
sistema pomoi pri odravanju pravca kretanja, predstavljenih u novom Volvu V40, poetkom
2012. godine. Aktivira se pritiskom na dugme, a tada je rad motora, konica i upravljakog
sistema potpuno automatiziran. Adaptivni tempomat odrava idealan razmak od vozila ispred,
a nadzire se i upravljanje.
20

Vonja u koloni traje due od godinjeg odmora

Kretanje u sporim kolonama svakodnevnica je gradskog saobraaja. Amerikanci recimo
provedu preko 100 sati godinje u vonji na posao, to je vie od vremena (80 sati), koliko u
prosjeku provedu na godinjem odmoru. Vonja u velikim centrima kao to su New York,
Chicago, Philadelphia i Los Angeles, oduzima jo vie vremena.
Situacija je manje-vie slina u veini velikih gradova irom svijeta. Na je cilj sa novim
sistemom uiniti tu vonju u koloni to manje stresnom za vozaa kae Mertens.

Cilj je globalno vodstvo

Autonomna vonja, u kojoj je ubrzavanje, upravljanje i koenje automatizirano i zahtijeva
sasvim malo humane interakcije je glavni fokus razvojnog rada Volvo Car korporacije.
Na je cilj biti vodei u polju autonomnje vonje. Pojednostavljenje funkcionisanja i
pouzdanost sistema je krucijalna, kako bi vozai imali povjerenja u svoj automobil
zakljuuje Mertens.
Sistem pomoi u sluaju saobraajne guve je za Volvo drugi po redu, kada je u pitanju
tehnologija autonomne vonje. Nedavno je uspjeno demonstrirana tehnologija
automobilskog voza, koja omoguava samostalnu vonju u koloni autocestom do brzine od 90
km/h.

Pozitivna reakcija kupaca

Volvo eli stvarati automobile maksimalno prilagoene kupcima, pa zbog toga puno polae u
istraivanje njihovog miljenja. Zato je Volvo jo 2011. godine pozvao brojne vlasnike
premium vozila, da uivo na test stazi ocijene budue sisteme podrke, meu kojima je bio i
prototip sistema pomoi u saobraajnoj guvi. Jedan od kupaca je rekao kako je u pitanju
savrena podrka vonji bez imalo stresa.

21

Predstavljanje 2014. godine

Sistem pomoi u saobraajnoj guvi je dio Volvo SPA arhitekture, koja e biti predstavljena
2014. godine i na kojoj e biti postavljena veina buduih Volvo modela.

ZAKLJUAK

Stepen bezbjednosti je posljednjih godina u naglom opadanju, sa sve veim brojem
saobraajnih nezgoda sa ogromnim materijalnim tetama i naalost sa smrtno stradalim. U
svakoj ljudskoj aktivnosti je prisutan i rizik, no daleko najvei je upravo u saobraaju, u
kojem sudjeluje praktiki svaki ovjek. Automobil i s njim povezane drutvene vrijednosti
simboli su tehnoloki razvijenih drutava. Ceste i ulice nas povezuju sa kuom, kolom,
radnim mjestom, igralitem, kinom, pozoritem itd. Na ulicama i cestama smo pjeaci,
biciklisti, motoristi, putnici i vozai u osobnim automobilima, autobusima.
Posljedica prethodno navedenom jesu i ovi sistemi koji su razvijeni prvenstveno da vozaima
olakaju vonju ali i da poveaju sigurnost. Na vozaima je odluka da li e oni ove sisteme i
da koriste, odnosno da prosude da li im ovi sistemi pomau u vonji. Ono to treba istai je i
to da ovi sistemi nisu obavezni (zakonski), ali i to da nisu ukljueni u osnovnu opremu. Dakle,
ovi sistemi predstavljaju dodatnu opremu za koju treba izdvojiti dodatna sredstva. Moda to i
jeste jedan od razloga zato se veina ljudi ne odluuje na dodatnu opremu. Sa druge strane,
mnogi vozae ne nalaze korisnim ono to pruaju ovi sistemi. Jo jedan od razloga moe biti i
to da veina ljudi iako ima ove sisteme u vozilu nerijetko se odluuju da ih jednostavno
iskljue. Kako god se to inilo, ipak treba uzeti u obzir da sve ove sisteme i njihov razvoj
pokriva Evropska Unije, odnosno da ininjeri raznih struka ulau veliki napor kako bi
navedeni sistemi funkcionisali ispravno. U ovom seminarskom radu izloene su prednosti
svakog od sistema, ponegdje je naveden nedostatak. Generalno moemo kazati, nedostatak
ovakve opreme je i velika osjetljivost. Kamere, senzori i drugi ureaji veoma su osjetljivi na
dodir, udar, vibracije i druge uticaje. To ima za posljedicu da vrlo lahko moe doi do kvara
ovih ureaja nakon ega se vozai moraju vratiti upravljanju vozila bez podrke ovih sistema.
Ono to je bitno, a to treba naglasiti, je i zakonska obaveza primjenjivanja nekih od sistema.
To znai da su elni ljudi, zakonodavci, prepoznali koristi od ovih sistema i njihov uticaj na
sigurnost saobraaja. Saobraajne nesree su ozbiljan socio - ekonomski problem u kome je
cijenu ljudskog ivota nemogue procijeniti, a uzrokuju i velike i kontinuirane dravne
izdatke. Razliita su rjeenja predloena kako bi se smanjile posljedice nesrea, od kojih je
jedan sistemi za pomo vozau, dijelom objanjen u ovom seminarskom radu. Ovi sistemi,
kako i njihovo ime sugerie, pomau vozau pruajui vitalne informacije o saobraajnoj
okolini ili djelujui u odreenim okolnostima kako bi zatitili putnike u vozilu ili olakali
vonju.
Obzirom na to da je u moderno vrijeme vozaima sve tee snai se u saobraaju zbog sve
veih guvi i porasta veliine gradova, te zbog prirodnih ogranienja ljudskih sposobnosti,
sistemi za pomo vozau postaju poeljan, pa ak i neophodan dio svakog vozila. Na kraju,
treba istai da ukoliko se odluimo za neki od ovih sistema, tada treba iskoristiti njihove
prednosti. Odluka o primjeni ovih sistema u velikoj mjeri zavisi od novanih sredstava ali i
savjesnoti vozaa da je koriste.


22

LITERATURA :

1. V.Prof.dr. Osman Lindov, Elementi sigurnosti cestovnih vozila, Univerzitet u
Sarajevu,Fakultet za saobraaj i komunikacije, Sarajevo, 2009. godina.
2. Oliver Scherf. 2005, Development and Performance of Contact Sensors for Active
Pedestrian Protection Systems 19th ESV Conference.
3. P. Lombardi, A Survey on Pedestrian Detection for Autonomous Driving Systems,
Technical Report, June 2001

4. Internet izvori:
www.volvo.com
www.audiworld.com
www.bmw.com
www.fiat.com
www.wikipedia.org
www.4.mercedes-benz.com
www.photocarsonline.com
www.scribd.com