Regulisanje temperature vode

zatvorenog centralnog grejanja

U ovom tekstu moete videti teorijski pristup i razradu

jednog sistema, radi lakeg razumevanja praktnine
izvedbe ve napomenutog sistema.
U sistemu zatvorenog centralnog grejanja prikazanog na
slici 1. potrebno je regulisati temperaturu vode. Osnova sistema je kotao
sa elektrini grejaem. Snaga grejaa je25kW i regulie se tiristorskim
polu upravljivim ispravljaem koji je prikljuen na standardnu
mreu 3x380V.

Voda se greje u kotlu, kreui se na vie dolazi do pumpe koja

distribuira vodu radijatorima.U radijatorima se voda hladi pada nanie i
vraa u kotao gde se ponovo zagreva. Senzor postavljen u povratnojgrani
detektuje temperaturu vode i prosleuje regulatoru informaciju koliko je
vodu potrebno ugrejati. Zadatak regulatora je da to bredostigne eljenu
temperaturu i odrava je konstantnom. Ako bi usled poveanog odavanja
toplote, temperatura vode u povratnoj grani opala, regulator bi poveao
snagu grejaa i na taj nain omoguio uslove za odravanja temperature. U
cilju realizacije projektnog zadatka, a to je sinteza rednog digitalnog
regulatora (procesora, treba odrediti prenosnu f.-ju objekta upravljanja.

Slika 1.

Prenosana funkcija objekta upravljanja

Regulacija

temperatuje

prostorija

spada u klasi sporih industrijskih

procesa.

Odziv

ovakvih

sistema

(ukoliko nije unapred poznat) se moe

eksperimentalno odrediti. postupak se
svodi na praenje odziva sistema koji koji je pobuen odskonom
(Hevisajd) funkcijom. Ukljuenjem grejaa merena je temperatura vode, a
rezultat merenja je predstavljan na slici 2. Poetna temperatura je
bila 13oC. Greja je prikljuen na maksimalni napon 380Veff.
Posle t==300 s temperatura se poela znaajnije menjati. Nakon
tih t=ob=3600 s temperatura se ustalila na 70o C.
Na osnovu ovih izmerenih podataka mogue je priblino odrediti
prenosnu funkciju objekta upravljanja i to u sledeem obliku:

Slika 2.

Kob statiko pojaanje objekta,

Tob vremenska konstanta objekta,
transpotno kasnjenje objekta.

Statiko pojaanje Kob se rauna prema formuli:

Cstaro() prvobitna(stara) stacionarna vrednost upravljane

promenljive,
Cnovo(0) nova stacionarna vrednost koja se uspostavlja,
U amplituda pobudnog odskonog signala.

Na osnovu ovoga dobijana vrednost Kob je:

Konano se za prenosnu funkciju objekta upravljanja dobija:

Nakon utvrivanja prenosne funkcije objekta moe se prei na

projektovanje rednog digitalnog regulatora.

Struktura konture regulacije

Tipina kontura regulacije sa rednim digitalnim regulatorom prikazana je

na slici 3.

Slika 3.

Pored objekta upravljanja na blok dijagramu sa slike 3. uoavaju se

sledei objekti:
1. D(z) redni digitalni regulator procesor
2. D\A kolo zadrke nultog reda digitalno\analogni konvertor

Sa r(t) obeleen je referentni signal zadata vrednost temperature od

koga se oduzima c(t) upravljana promenljiva (temperatura vode u
povratnoj grani registrovana senzorom). rezultat je signal greke e(t) koji
se preko odabiraa, sa periodom odabiranja T, vodi na ulay
regulatora D(z). Regulator

procesor

u skladu sa zakonom

upravljanja(programom) generie na svom izlazu upravljaku promenljivu,

digitalnu re. Po svojoj prirodi objekat upravljanja predstavlja kontinualni
deo sistema. Zato se digitalna upravljaka re vodi preko odabiraa na ulaz
kola zadrke nultog reda A\D konvertor kji na svom ulazu daje
kontinualan

naponski

signal.

na

slici

3.

se

uoava

funkcija

prenosa G(s) koja je jednaka proizvodu funkcija prenosa kola zadrke i

objekta upravljanja.

Prenosna funkcija kola zadrke nultog reda G ho(s) je oblika:

U ovom izrazu sa T je oznaena perioda odabiranja. za njeno odreivanje

potrebno je zadovoljiti niz strogih uslova u pogledu njene maksimalne i

minimalne vrednosti. Upotrebiemo iskustvenu relaciju koja u praksi daje

zadovoljavajue rezultate:

Uestalost fo oznaava propusni opseg sistema odnosno definie brzinu

reagovaja sistema u zatvorenoj povratnoj sprezi. Na osnovu ove relacije
perioda odabiranja pa da u interval [ 75, 100 ]s, pa usvajamo T=75s .

Sada lako moemo dobiti funkciju prenosa G(s) kao:

G(s) je funkcija kompleksne promenljive S. Primena Laplasove

transformacije se u digitalnim sistemima bitno uslonjava. Pomenute
tekoe se mogu bitno umanjiti uvoenjem Z-transformacije, koja se u
osnovi svodi na zamenu:

odnosno

Na ovaj nain dobijamo G(z) funkciju diskretnog prenosa:

Konani oblik konture regulacije prikazan je na slici 4.

Slika 4.

Sinteza rednog digitalnog regulatora procesora

Nakon to smo odredili diskretnu funkciju prenosa objekta upravljanja,

moemo pristupiti sintezi regulatora iji je zadatak da obezbedi zahtevane
karakteristike objekta upravljanja u stacionarnom stanju. Karakter
ponaanja digitalnog sistema u stacionarnom stanju odreuje red
astatizma sistema u odnosu na ulazni signal. Na ulazu imamo odskoni
signal oblikar(t)=roh(t). Poto je sistem bez kompenzatora nultog
stepena astatizma tada e biti dovoljno dugo posle trenutaka pobude
sistema, na izlazu da se uspostavi konstanta upravljanja promenljiva, ali
rasaglaena sa referentnom vrednou. poto se zahteva da promenljiva na
izlazu bude jednaka referentnoj vrednosti signala na ulazu moramo u
sistem uvesti astatizam prvog reda kojeg e obezbediti proporcionalno
integralni PI regulator oblika:

U gore prikazanom zakonu upravljanja treba jo podesiti parametre

proporcionalnog i integralnog dejstva Kp i Kirespektivno. Poznata Ziegler
Nicholsova procedura omoguava da se na osnovu mernih parametara u
eksperimentu na sistemu sa otvorenom ili sa zatvorenom povratnom
spregom odrede priblino optimalne vrednosti parametara P i I dejstva. u
tabeli 1 se navode parametri koji se dobijaju primenom procedure. U
ppitanju su priblino optimalne vrednosti parametara koje se dodatno,
eksperimentalno, u postupku simulacije moraju tanije odrediti. Za
simulaciju je upotrebljen program Matlab sa svojim simulink modulom.

Tabela 1.

Primenom ove procedure dobijene su priblino optimalne vrednosti

parametara: kp=10.8 i ki=0.01 . Kada ove vrednosti unesemo u zakon
upravljanja,

simulacijom

dobijamo

odziv

sistema

na

ulazni

signal r(t)=roh(t) amplitude r0 =70 kao na slici 5. Vidimo da je odziv

sistema aperiodian, spor i da izlaz ne dostie zadatu vrednost dovoljno
dugo

nakon delovanja pobude. Menjajui

parametre

regulatora,

simulirajui i posmatrajui odziv sistema dolazimo do vrednosti

parametra pri kojima postiemo eljene karakteristike stacionarnog stanja
kao i dinamikog ponaanja sistema.

Slika 5.

Na slici 6. je prikazan odziv sistema sa PI regulatorom iji su

parametri kp=20 i ki=0.4 . Vidimo da regulisana izlazna promenljiva
sistema,

dostie

zadatu

vrednost

referentnog

ulaznog

signala r0 =70oC. Nakon t=4000s sistem je dostigao zadatu vrednost.

Odziv je relativno brz i stabilan bez prebaaja. U sluaju da se eli bri
odziv javlja se znaajan prebaaj to se u ovom sistemu ne sme desiti.

Slika 6.

Sinteza digitalnog P-I-D regulatora

Poboljanje dinamikih karaktristika, prvenstveno brzine odziva, moe

se postii uvoenjem diferencijalnog dejstva u zakon upravljanja. Na ovaj
nain dobijamo proporcionalno dintegralno diferencijalni P-I-D regulator
ija je funkcija prenosa:

Svoenjem izraza na zajedniki imenilac dobijamo funkciju prenosa

oblika pogodnog za primenu u simulaciji:

Za podeavanje P, I i D dejstva u ovom zakonu upravljanja moyemo se

posluiti eksperimentom na sistemu sa zatvorenom povratnom spregom
kao na slici 7:

Slika 7.

Postupak se sastoji u sledeem:

Najpre se iskljue I i D dejstvo postavljanjem parametara ki i kdna nulu.
Pri tome se koeficijent proporcionalnog dejstva kppostavlja na neku malu
vrednost pri kojoj je kuntura regulacije stabilna.

Zatim se u malim

iznosima povecava kp, sve dok se u nekom trenutku kontura ne nae na

oscilatorskoj granici stabilnosti. tada regulisana promenljiva c(t) u
stacionarnom

stanu

poprima

periodine

oscilacije.

Dostignuta

vrednost kp=(kp)kr se naziva kritinom vrednosu pojaanja. Kritina

perioda oscilocanja t=Tk , koja se pr tome javlja, predstavlja vreme
izmeu

dva

sukcesivna

promenljive c(t).

maksimamu

oscilacijama

regulisane

Ovim postupkom su dobijene sledee vrednosti:

1. k p=(k p)k r=120 kritina vrednost pojaanja
2. t=Tk =1250s kritina perioda oscilovanja

Sada se na osnovu poznate Ziegler Nicholsove procedure, predstavljene

tabelom 2, odreuju optimalno podeeni parametri P, I i D dejstva.

Tabela 2.

Koritei podatke u tabeli 2, za parametre PID regulatora dobijamo:

kp=72
ki=0.0016
kd=156

Zamenjujui vrednosti koeficijenata u PID zakon upravljanja dobija se

odziv kao na slici 8. Vidimo da je brzina reagovanja velika ali se uoava
veliki prebaaj kao i priguen oscilatoran odziv to je nepoeljno. Zato je
neophodno dodatno podeavanje parametara. Simulacijom na raunaru,
posmatrajui odziv, dobijamo optimalne vrednosti parametara navedene u
daljem tekstu.

Slika 8.

Na slici 9. prikazan je odziv sistema sa PID regulatorom iji su

parametri:
kp=30
ki=0.6
kd=0.2
Sistem za t=2000s dostie eljenu vrednost i odrava je konstantnom.
Brzina reagovanja je duplo vea u odnosu na sistem bez diferencijalnog
dejstva. Odziv je stabilan i bez prebaaja.

Slika 9.

Zakljuak

Iz dosadanjeg izlaganja mogu se doneti sledei zakljuci:

Upravljanje centralnim grejanjem spada u klasu sporih industrijskih procesa. U
ovom sistemima brzina odziva nije najbitnija. Na prvom mestu su stabilnost i
osustvo prebaaja regulisane promenljive. Prebaaj bi u ovakvom sistemu
prouzrokovao termiko naprezanje prvenstveno kotla koji je najvanija, a ujedno i
najslabija taka celog sistema.
Prenosan funkcija sistema centralnog grejanja je eksperimentalno odreena uz
odreene aproksimacije i zanemarivanja. Usled toga su mogua vea ili manja
odstupana koja e se uoiti prilikom praktine realizacije. Tu dolazi do izraaja
fleksibilnost ovakvog diditalnog (mikrokontrolerskog) upravljanja. Jednostavnim
izmenama softvera mogue je naknadno u praktinoj realizaciji podesiti
parametreregulatora.
Dobijanje stabilnog odziva koji u odreenom vremenu dostie zadatu vrednost
upravljane promenljive (trmperature vode u povratnoj grani) zahteva sintezu
digitalnog regulatora sa proporcionalnim i integralnim PI dejstvom. Odziv
sistema sa ovim (PI) regulatorom je relativno brz i bez prebaaja.
U PI uvodimo i diferencijalno D dejstvo. Na ovaj nain dobijamo digitalni PID
regulator koji u sistemu obezbeuje bri odziv koji je stabilan i bez prebaaja.

Sinteza PI i PI regulatora vrena je postupkom simulacije na raunaru.

Odstupanja u praktinoj realizaciji su neizbena ali ih je mogue korigovati.