Elektromotorni Pogoni ZBIRKA

Via tehnika kola S u b o t i c a
Milan Adi
ELEKTRINI POGONI
Zbirka reenih ispitnih zadataka
Subotica
januar 2006. god.
ZBIRKA REENIH ISPITNIH ZADATAKA IZ ELEKTRINIH POGONA
PREDGOVOR
PREDGOVOR
Ova zbirka je namenjena studentima Vie tehnike kole u Subotici. Zbirka sadri zadatke sa
ispita iz predmeta Elektrini pogoni koji su odrani u periodu od 2002. do 2005. godine. Veina
zadataka je detaljno reena, kako bi se studentima olakalo savladavanje gradiva i postupaka, koji
su u skladu sa predavanjima iz ovog predmeta, koji su izvodili ili izvode profesori dr ing Joef
Varga i mr ing Jovan Radakovi i od kojih potiu neke ideje i zadaci.
Zadaci nisu namerno sreeni redosledom po oblastima, radi lakeg budueg proirivanja
zbirke ispitnim zadacima iz sledeih godina.
Autor e sa zahvalnou primiti i prouiti primedbe i sugestije u vezi sa materijom i
eventualnim grekama u izradi zadataka i tekstu, kako bi zbirka omoguila studentima lake
savladavanje gradiva.
U Subotici, januara 2006. godine
Autor
SADRAJ
SADRAJ
Strana
1.
1.1.
1.2.
1.3.
1.4.
1.5.
1.6.
1.7.
1.8.
1.9.
1.10.
1.11.
1.12.
Ispitni zadaci iz 2002. godine. ..........................................................................

Zadaci sa ispita odranog 19.01.2002. .............................................................
1
1
8
18
29
39
48
60
69
80
90
101
108
2.
2.1.
2.2.
2.3.
2.4.
2.5.
2.6.
2.7.
2.8.
2.9.
2.10.
2.11.
2.12.

118
118
125
131
141
148
154
159
163
168
175
182
190
3.
3.1.
3.2.
3.3.
3.4.
3.5.
3.6.
3.7.
3.8.
3.9.
3.10.
3.11.
3.12.

195
195
199
204
210
218
224
230
244
250
259
267
275
II
SADRAJ
Strana
4.
4.1.
4.2.
4.3.
4.4.
4.5.
4.6.
4.7.
4.8.
4.9.
4.10.
4.11.
4.12.

288
288
294
302
308
318
323
329
334
338
342
349
356
Literatura
Koriene oznake
Osnovne jedinice i relacije
P1
P2
P3
III
2002. GODINA
ISPITNI ZADACI IZ 2002. GODINE
1.1. ZADACI SA ISPITA ODRANOG 19.01.2002.

Zadatak 1.1.1.
Za pogon na slici odrediti:
n1
MOTOR
Jm=2 [kgm2]
R1
R2
n2
20:1
15:1
Jr1=0.4 [kgm2]
Jr2=0.6 [kgm2]
J1=10 [kgm2]
a)
b)
c)
d)
n3
J2=20 [kgm2]
Ukupan moment inercije sveden na pogonsko vratilo.

Brzinu obrtanja izlaznog vratila ako se motor okree brzinom od nm = 1000 [min-1].
Kinetiku energiju na izlaznom vratilu pri ovoj brzini.
Kao pod c), samo ukupnu kinetiku energiju pogona.
Napomena: Momenti inercije reduktora uvek se daju svedeni na ulazno vratilo.
Zadatak 1.1.2.
Jednosmerni motor sa nezavisnom pobudom nominalne snage od Pnom = 1.3 [kW],
prikljunog napona Unom = 220 [V], nominalne brzine obrtanja nnom = 1000 [min-1] sa ukupnim
momentom inercije svedenim na osovini motora J = 2 [kgm2] uputa se prikljuenjem direktno na
mreu. Otpor rotorskog namotaja i namotaja pomonih polova, ukljuujui ekvivalentni pad napona
na etkicama, iznosi Ra + Rpp = 5.2 []. Koeficijent korisnog dejstva motora je = 0.78 [ ].
Za koje vreme e motor postii 98% od nominalne brzine obrtanja, bez otpornog momenta
optereenja?
Zadatak 1.1.3.
Pogon mostne dizalice vlastite mase ms = 3000 [kg] reen je sa asinhronim motorom snage
Pnom = 10 [kW] , nominalne brzine obrtanja nnom = 480 [min-1], sa sopstvenim momentom inercije Jm
= 3.75 [kgm2]. Motor se uputa otpornikim uputaem koji obezbeuje priblino konstantan
moment pri uputanju od 150% nominalne vrednosti momenta.
Kolika je masa tereta mostne dizalice, ako je ona pri uputanju, nakon s = 3 [m] vonje
dostigla konanu brzinu od v = 2 [m/s] i optereenje od 60% nominalne snage. Moment inercije
reduktora zanemariti.
Zadatak 1.1.4.
Trofazni kavezni asinhroni motor sa rotorom u kratkom spoju, sa podacima Unom = 220 [V],
fnom = 50 [Hz], nnom = 1400 [min-1], Ls = Lr = 0.0088 [H], Rs = 0 [], Rr = 2.5 [], slui za
pokretanje reaktivnog optereenja sa konstantnim otpornim momentom Mt = 25 [Nm] = const.
a)
Kolika je brzina obrtanja ako je uestanost napajanja 50 [Hz], a napon 220 [V]?
b)
U cilju smanjenja brzine na polovinu vrednosti iz a) napon je smanjen na 125 [V]. Na koju
vrednost treba podesiti uestanost?
c)
Dali je ovaj nain podeavanja brzine ispravan? Odgovor obrazloiti!
1
2002. GODINA
Zadatak 1.1.5.
Trofazni kavezni asinhroni motor sa rotorom u kratkom spoju, sa podacima Unom = 380 [V],
fnom = 50 [Hz], Pnom = 160 [kW], Inom = 297 [A], nnom = 1470 [min-1], cos = 0.9 [ ]. = 0.91 [ ],
PCunom / PFenom = 3 [ ]. U trajnom nominalnom pogonu motor se zagreva za = 68 [oC ] pri
nominalnoj gustini struje JCu = 4.8 [A/mm2]. Izolacija je klase B. Za pogon koji goni motor vano je
da ne stane, tako da je pri dimenzionisanju zatite krenuto od principa da se pri pokretanju
maksimalno reskira motor, odnosno odlueno je da namotaj statora ne sme u najgorem sluaju
premaiti kratkotrajnu temperaturu od max = 300 [oC ]. Trajno optereenje iznosi PT = 139 [kW], a
struja kratkog spoja Ikr = 5 Inom [].
Odrediti vreme posle kojeg treba iskljuiti vremenski rele, koji kratko spaja bimetalnu
zatitu pri kratkom spoju, uz pretpostavku da je temperaturno stanje u poetku kratkog spoja
uzrokovano trajnim optereenjem, ako su specifini toplotni kapacitet bakra CCu = 0.39 [kWs/kgoC],
specifini otpor bakra Cu = 0.0175 [mm2/km] i specifina masa bakra Cu = 8.9 [kg/dm3].
Moe se smatrati da se otpor bakarnog namotaja menja sa temperaturom, po relaciji:
235 +
Rs ( ) = Rs 20
235 + 20
gde su Rs20 otpor na temperaturi 20 [oC ] a Rs() otpor na temperaturi .
Reenje 1.1.1.
Iz zakona o odranju kinetike energije sledi relacija za odreivanje ukupnog momenta inercije
a)
svedenog na pogonsko vratilo:
J 12 ( J m + J r1 ) 12 ( J 1 + J r 2 ) 22 J 2 32
=
+
+
2
2
2
2
2
J = ( J m + J r1 ) 1 + ( J 1 + J r 2 ) 2
1
1
J + J r2
J2
= J m + J r1 + 1
+
2
2
1
1 2

2
2 3
= 2 + 0.4 +
b)
10 + 0.6
20
+
= 2.4 + 0.0265 + 0.000222 2.42672 kgm 2
2
2
20
(20 15)
Brzina obrtanja izlaznog vratila posle dva stepena redukcije iznosi:
n3 =
c)

+ J 2 3 =
1
J +J
J2
= J m + J r1 + 1 2 r 2 +
=
(i1i2 )2
i1
n1
n1 n 2

n 2 n3
n1
1000
=
= 3.333 min 1
i1i2 20 15
Kinetika energija na izlaznom vratilu pri ovoj brzini je prema tome:

2
1
1 2n3
1
3.333
W3 = Wt = J 2 32 = J 2
= 20
1.2185[J ]
2
2 60
2
30
d)
Ukupna kinetiku energiju pogona iznosi:

2
1000 2
1
1 2n1
1
Wm = Wd = J 12 = J
= 2.42672
2
2 60
2
30
13305.9813[J ] 13.306[kJ ]
2002. GODINA
Primetimo da je ukupna kinetika emergija pogona mnogo vea od kinetike energije na

izlaznom vratilu Wm W3 zbog kvadratine zavisnosti kinetike energije od ugaone brzine 2 .
Reenje 1.1.2.
Nominalni moment motora iznosi:
M nom = 9550
Pnom
1.3
= 9550
12.415[Nm]
n nom
1000
Nominalna vrednost struje iznosi

:
P
1300
I nom =
=
7.576[ A]
U 0.78 220
Maksimalna struja motora ograniena je samo unutranjim otporima na:
I max =
U
220
=
42.308[A]
Ra + R pp 5.2
Moment je proporcionalan struji ( =const ), odnosno vai:

M max = M nom
I max
42.308
= 12.415
= 69.332[Nm]
I nom
7.576
Odnosno vai linearna zavisnost momenta i broja obrtaja kao na slici:

n
n0
nnom
M
0
Mnom
Pri tome vai:
Mmax
n=
U (Ra + R pp )I a
n0 =
2002. GODINA
U nnom
U
=
=
k E U (Ra + R pp ) I nom
kE
220 1000
=
= 1218.129 min 1
220 5.2 7.576
Dakle, moment motora se moe predstaviti sledeom relacijom:
n
M m = M max 1
n0
Vai, poto je moment optereenja M T = 0
n
M d = M m = M max 1
n0
d J dn
= J
=
dt
30 dt
pa se vreme zaletanja nalazi jednostavno:

t zal =
t zal
dt =
0
J
30 M max
n zal
dn
n
1
n0
J n0
30 M max
n zal
dn
n0 n
Integral reavamo smenom:

n 0 n = t n = n0 t dn = dt
t zal =
J n0
30 M max
n0 n zal
n0
J n0
n0
dt
=
ln
t
30 M max n0 n zal
n zal = 0.98 n nom = 0.98 1000 = 980 min 1

1218.129
2 1218.129
t zal =
ln
= 6.0063[s ]
30 69.332
1218.129 980
Reenje 1.1.3.
M nom = 9550
Pnom
10
= 9550
= 198.958[ Nm]
480
nnom
Moment ubrzanja nalazimo iz uslova zadatka:

M d = const = M m M t = 1.5M nom 0.6 M nom = 0.9 M nom =
= 0.9 198.958 = 179.0622[ Nm]
Motor se ubrzava do radne take u kojoj je optereen sa 60% nominalne snage, odnosno do:
n zal = n s
n s nnom
500 480
M t = 500
0.6M nom = 500 20 0.6 = 488[min 1 ]
M nom
M nom
4
2002. GODINA
Vreme ubrzavanja moemo izraunati iz preenog puta i postignute brzine, uz injenicu da

je zbog konstante vrednosti momenta ubrzanja i ugaono ubrzanje, odnosno ubrzanje tereta
konstantno, pa vai:
t zal =
2 s 23
=
= 3[ s ]
v
2
Sa druge strane za konstantni moment ubrzanja vai:

t zal =
J
n zal
30 M d
J =
30 M d t zal
n zal
odnosno:
30 179.0622 3
= 10.512 [kgm 2 ]
488
(m + m )v 2
(J J ) 2
J = Jm + s 2 t
m s + mt = 2 m m
m
v
J =
odnosno:
mt =
(J J m ) m2
(
10.512 3.75) 2 488 2
=
ms
v2
900 2 2
= 4414.810 3000 = 1414.81 [kg ]
3000 =
Reenje 1.1.4.
b)
Brzinu obrtanja moemo nai iz jednaine momenta motora i injenice da je u stacionarnom
stanju on jednak sa momentom optereenja:
Mt = 3p
Rr I r (s )
s s
U
= 3 p s
s
= 3p
2
U
Us
Rr
= 3 p s
2
s s Rr
s
2
2
+ s (Ls + Lr )
s
Rr s s
=
2
2
2
Rr + (s s ) (Ls + Lr )
Rr r
2
2
2
Rr + r (Ls + Lr )
Daljim reavanjem dobijamo relaciju za elektrinu ugaonu rotorsku brzinu:

U
3 p s
s
Rr r = M t Rr 2 + r 2 (Ls + Lr )2
2
r (Ls + Lr )
2
3 pRr
3 pRr
Mt
2
M t (Ls + Lr )
U s
U s
r + Rr 2 = 0
Rr
r +
=0
(Ls + Lr )2
Ova relacija je kvadratna jednaina sa parametrima:

5
2002. GODINA
a 2 b r + c = 0
b=
c=
3 pRr
M t (Ls + Lr )
Rr
U s
3 2 2.5
220
=
= 951.0339
2
25 (2 0.0088) 314
2
(Ls + Lr )2
2,5
=
= 20176.909
2 0.0088
Reenja kvadratne jednaine su:

r1, 2 =
[ ]
[ ]
b b 2 4c 951.0339 951.0339 2 4 20176.909 929.32245 rad s

=
=
rad
2
2
21.71165
s
Prvo reenje nema smisla, pa je prema tome traena brzina obrtanja:
s ra 314 21.71165
=
= 146.144 rad
s
p
2
30
30
na =
a =
146.144 = 1396.28 min 1
a =
b)
Mora se zadrati odnos U/f konstantnim:

125 220
125
=
fx =
50 = 28.41[Hz ]
fx
50
220
sb = 2f x = 178.499 rad
s
a 157 146.144
s= s
=
0.0687
157
s
b =
sb (1 s ) 178.499(1 0.0687 )
=
= 83.07 rad
s
p
2
Dobijena brzina je vea od traene (146.144 / 2 = 73.105 [rad/s]), pa se mora jo smanjiti

frekvencija, to e pri stalnom naponu dovesti do poveanje Mkr, pa se mora odrediti probom za:
s = p + r r = 18.356 rad
c)
sc
= 164.56 rad
] f = 26.19[Hz]
Nije ispravno dran uslov U/f = const, odnosno mora se podesiti sinhrona brzina na:
sc = p
a
+ ra = 167.95 rad f sc = 26.73[Hz ]
s
2
Reenje 1.1.5.
Nominalni gubici motora iznose:
1
1 0.91
= 160
Pgnom = Pnom
= 15.83[kW ]
0.91

6
2002. GODINA
Nominalni gubici se dele na konstantne gubitke u gvou i zavisne gubitke u bakru:

Pgnom = PFenom + PCunom = PFenom + PFenom
PCunom
PFenom
Pgnom
15.83
=
= 3.96[kW ]
PCunom
1+ 3
1+
PFenom
= Pgnom PFenom = 15.83 3.96 = 11.87[kW ]
PFenom =
PCunom
Gubici u bakru pri trajnom optereenju motora su prema tome:

P
PCu = PCunom T
Pnom
139
= 11.87
= 8.96[kW ]
160
Ukupni gubici pri trajnom optereenju su zbir konstantnih i zavisnih:

Pgm = PFenom + PCu = 3.96 + 8.96 = 12.92[kW ]
Zagrejavanje je proporcionalno trajnim gubicima odnosno:
T = nom
Pgm
= 68
Pgnom
[ ]
12.92
= 55.50 o C
15.83
Temperatura motora pri trajnom optereenju je prema tome:
[ ]
T = amb + T = 40 + 55.50 = 95.50 o C
Ova temperatura je poetna temperatura na poetku kratkog spoja. U kratkom spoju zbog
njegovog relativno kratkog trajanja moemo raunati samo sa zagrevanjem bakra bez odvoenja
toplote te za namotaj jedne faze vai:
dW = p s dt = I 2 Rs ( )dt = mCu C Cu d dt =
t2
t = dt =
t1
mCu C Cu
I2
mCu C Cu d
I 2 Rs ( )
R ( )
Gde se promena otpornosti sa temperaturom moe pretstaviti sa:

Rs ( ) = Rs 20
235 +
235 + 20
Gde je:
lCu
S Cu
= Cu lCu S Cu
Rs 20 = Cu
otpornost faznog statorskog namotaja na 20 [oC];
mCu
masa statorskog namotaja;

7
J Cu =
I
S Cu
2002. GODINA
gustina struje.
Iz toga sledi da traeno vreme kanjenja, jednako vremenu porasta temperature sa 95.5 [oC]
do 300 [oC], iznosi:
mCu C Cu 255 2 d
m C 255
d
ln(235 + ) 2 =
=
= Cu 2 Cu
2
235 +
1
I Rs 20 1 235 +
I Rs 20
1 R
s 20
235 + 20
m C 255 235 + 2 Cu lCu S Cu C Cu 255 235 + 2
=
=
ln
ln
= Cu 2 Cu
l
235
235
+
+
I Rs 20
2
Cu
1
1
I Cu
S Cu
m C
t = Cu 2 Cu
I
Cu C Cu 255
2
235 + 2
ln
235 + 1
Cu C Cu 255 235 + 2
=
ln
2
J Cu ' Cu 235 + 1
Cu
S Cu
8.9 kg dm 3 0.39 kWs kg oC 255
(5 4.8[A mm ])
2
235 + 300
ln
= 42.3[s ]
235 + 95.5
0.0175 mm 2 m

Zadatak 1.2.1.
Za pogon ematski prikazan na slici odrediti ukupni moment inercije na vratilu motora:
nb
Jb=6 [kgm2]
nm
MOTOR
Jm=2
[kgm2]
D=0.8 [m]
20:1
Jr=0.2
[kgm2]
M=500 [kg]
Napomena: Momenti inercije reduktora uvek se daju svedeni na ulazno vratilo.
Zadatak 1.2.2.
Za pogon iz prethodnog zadatka, ako je koeficijent korisnog dejstva reduktora red = 0.9 [ ],
odrediti moment motora, njegovu brzinu obrtanja i snagu pri dizanju i sputanju tereta brzinom v =
15 [m/min].
Zadatak 1.2.3.
Pogon ostvaren sa trofaznim asihronim 10-polnim motorom od Pnom = 850 [kW], Unom =
6000 [V], Inom = 101 [A], fnom = 50 [Hz], okree se u trajnom pogonu sa n = 590 [min-1]. Dobavlja
8
2002. GODINA
daje ove podatke Ir = 450 [A], Rs = 0.6 [], Xs = 4.17 [], Rr = 0.025 [], Rr' = 0.69 [], Xr' = 4.15
[], Ptrv = 1% Pnom .
Odrediti snagu i rezervu sa kojom radi motor.
Zadatak 1.2.4.
Jednosmerni motor sa nezavisnom pobudom od Pnom = 50 [kW], prikljunog napona Unom
= 220 [V], nominalne rotorske struje Ianom = 250 [A], nominalne brzine obrtanja nnom = 580 [min-1],
ima kompenzacioni namotaj. Otpor armature je Ra + Rpp = 0.05 [], a moment inercije motora
je Jm = 3 [kgm2]. Radna maina ima moment inercije Jt = 17.75 [kgm2] a suprotstavlja se sa
otpornim momentom od Mt = 330 [Nm]. Zaletom upravlja impulsni ureaj koji dri konstantnu
struju na vrijednosti od Iamax = 320 [A]. Trai se:
a)
Koliko traje zalet motora od n = 0 do n = 500 [min-1].
b)
Kolika je stacionarna brzina obrtanja.
Zadatak 1.2.5.
Ventilator radi 8000 asova godinje. Potrebna snaga za pogon ventilalatora je PT = 40 [kW],
pri brzini obrtanja nT = 585 [min-1]. Mogu je izbor izmeu dva motora prikljunog napona Unom =
380 [V], f = 50 [Hz] sa podacima:
a)
10-polni motor, sa kojim se obezbeuje direktan prikljuak na ventilator sa podacima: Pnom
= 45 [kW]; nnom = 585 [min-1]; nom = 89.7 [%]; cosnom = 0.8 [ ]; PCunom / PFenom = 1.6 [ ];
masa mm = 750 [kg].
b)
4-polni motor, sa prikljukom na ventilator preko remenog prenosnika sa podacima: Pnom =
45 [kW]; nnom = 14555 [min-1]; nom = 90.2 [%]; cosnom = 0.9 [ ]; PCunom / PFenom = 2.2 [ ];
masa mm = 377 [kg].
Uporediti ukupne trokove za petogodinji pogon i izabrati ekonominije reenje ako vae
sledei podaci: cena oba motora po kilogramu mase je CENA / kg = 500 [din/kg]; cena remenog
prenosnika iznosi CENAR = 85000 [din] a koeficijent iskorienja R = 97 [%]; cena aktivne
energije CENA / kWh = 4 [din/kWh] a deo reaktivne energije kod faktora snage manjeg od 0.95
CENA / kVAr = 0.7 [din/kVArh]. Pretpostaviti da je cos motora u okolini nominalne radne take
konstantan.
Reenje 1.2.1.
Ukupni moment inercije na vratilu motora je:
J = JM + Jr +
Jb
+ Jx
i2
gde je Jx - fiktivni moment inercije, koji se izraunava na osnovu jednakosti kinetikih energija,
fiktivne rotacione i stvarne translatorne:
1 2 1
v2
mv = J x m2 J x = m 2
2
2
m
v
J x = m
m

D
= m 2 = m
m
m
2
2
= m D = 500 0.8 = 0.2 kgm 2
2i
2 20
Odnosno:
J = 2 + 0.2 +
6
+ 0.2 = 2 + 0.2 + 0.015 + 0.2 = 2.415 kgm 2
20 2
2002. GODINA
Reenje 1.2.2.
Sila i moment tereta iznose:
Ft = mt g = 500 9.81 = 4905[N ]
D
0.8
M t = Ft
= 4905
= 1962[Nm]
2
2
Svedeni moment optereenja i moment motora u stacionarnom stanju za dizanje su isti i
iznose:
'
M md = M td =
Mt
1962
=
= 109[Nm ]
i
20 0.9
A za sputanje iznose:
'
M ms = M ts =
Mt
1962
=
0.9 = 88.29[Nm]
i
20
Brzina tereta u [m/s] iznosi:

m 15
m
v = 150
=
= 0.25
min 60
s
Ugaona brzina bubnja je prema tome:
b =
v 2v 2 0.25
rad
=
=
= 0.625
R D
0.8
s
Brzina obrtanja bubnja:

nb =
b 30 0.625 30
=
= 5.968 min 1
Iz prenosnog odnosa izraunavamo ugaonu brzinu i brzinu obrtanja motora:

i=
m nm
=
= 20
b
nb
rad
m = i b = 20 0.625 = 13
s
n m = inb = 20 5.968 = 119.36 min 1
Prema tome pri dizanju motor razvija snagu:

Pmd = M md m = 109 13 = 1417[W ] 1.42[kW ]
10
2002. GODINA
A pri sputanju razvija snagu:

Pms = M ms m = 88.29 13 = 1147.77[W ] 1.15[kW ]
Reenje 1.2.3.
Vrednost momenta u funkciji klizanja nalazimo na osnovu ekvivalentne eme asinhronog
motora za sluaj u kom se induktivnost i gubici magneenja zanemaruju, to je u zadatku i sluaj. Iz
injenice da je proizvedena mehanika snaga motora jednaka snazi razvijenoj na ekvivalentnoj
otpornosti rotorskog kruga, sledi izraz za razvijeni mehaniki moment obrtnog polja:
Is
I r'
Rs
Xr'
Xs
R r'/s
Uf
Rr
2
(
)
I
s
R r
R
3p 2
2
s
M m (s ) =
Uf
=3 r
= 3 p r I r (s ) =
2
s
s s
s s
s
R
2
Rs + r + ( X s + X ' r )
s
PRr
Maksimalna odnosno kritina vrednost momenta dobija se za vrednost kritinog klizanja skr
koje nalazimo na osnovu ekstrema prethodne funkcije, odnosno ekstrema funkcije reciprone
prethodnoj:
2
2
Rs + r + ( X s + X ' r )
d
d
s
1
s
=
=
2
Rr
ds M m (s ) ds 3 pU f
s
2
2
s
Rr
Rr
d
2
2
(
)
=
s
R
+
+
X
+
X
'
=
Ks
R
+
+ ( X s + X 'r ) =
s
s
s
r
2
ds 3 pU f Rr
s
s
ds
2
2
2 R
R
d 2
2
2
=
K sRs + 2 Rs Rr + r + s ( X s + X ' r ) = K Rs r2 + ( X s + X ' r ) = 0
ds
s
s
s kr =
Rr
Rs + ( X s + X ' r )
2
Sama vrednost kritinog momenta iznosi:
11
M kr =
Rr
s kr
2002. GODINA
Rr
s kr
3p 2
3p 2
Uf
=
Uf
2
2
s
s
Rr
Rr Rr
2
2
2
Rs +
+ ( X s + X ' r )
Rs + 2 Rs
+ + ( X s + X ' r )
s kr
s kr s kr
Poto vai iz uslova za ekstrem funkcije:

Rr
s kr
= Rs 2 + ( X s + X ' r )2
sledi:
M kr =
3p 2
Uf
s
Rr
s kr
2 Rs
R
Rr
+ 2 r
s kr
s kr
3p 2
1
Uf
s
R
2 Rs + r
s kr
Prema tome odnos razvijenog i kritinog momenta e biti:

Rr
s
2
R
R
Rr
2
2 r Rs + r
+
R
s
+ ( X s + X 'r )
s
s kr
M m (s )
s
=
=
=
2
1
M kr
Rr
2
Rs +
+ ( X s + X 'r )
Rr
s
2 Rs +
s kr
R 1
R
R
R
2 r Rs + r
2 Rs + r
21 + s s kr
s kr
s
s kr
s kr Rr
Rr
=
=
=
=
2
2
R
s
R
1
s
R
s
r
r
kr
s
R
R
2
s kr
+ 2 + 2 Rs
+
+ 2 s kr
Rs + r + r Rs
R
s
s
s
Rr
s
r
kr
kr
s s kr
2(1 + )
s kr
s
+
+ 2
s s kr
Prethodna jednaina pretstavlja Klosovu jednainu za izraunavanje statike karakteristike

momenta asinhronog motora, gde je sa oznaen faktor:
=
Rs
Rs
s kr =
2
2
Rr
Rs + ( X s + X ' r )
U naem sluaju kritino klizanje skr i faktor iznose, uzimajui u obzir njihove pozitivne
vrednosti poto se radi o motornom reimu:
12
Rr
s kr =
Rs + ( X s + X ' r )
2
Rs
Rs + ( X s + X ' r )
2
0.69
0.6 2 + (4.17 + 4.15)
0.6 2 + (4.17 + 4.15)
= 0.0827[
0.6
2
2002. GODINA
= 0.0719[
Sinhroni broj obrtaja motora iznosi:

n1 =
60 f 60 50
=
= 600 min 1
p
5
Gubici u bakru rotora iznose:

PCur = 3Rr I r = 3 0.025 450 2 = 15187.5[W ]
2
Gubici trenja i ventilacije iznose 1% od nominalne snage, odnosno:

Ptrv =
1
850
Pnom =
= 8.5[kW ] = 8500[W ]
100
100
Proizvedena snaga obrtnog polja je:

Pmnom = Pnom + PCur + Ptrv = 850 + 15.1875 + 8.5 = 863.6875[kW ]
Vrednost klizanja pri nominalnom broju obrtaja iznosi:
s nom =
PCu 2
15.1875
=
= 0.0176[
Pmnom 863.6875
Nominalni broj obrtaja je:
nnom = n1 (1 snom ) = 600 (1 0.0176 ) = 589.44 min 1
Razvijeni mehaniki moment pri nominalnoj brzini iznosi:

M mnom =
Pnom + Ptrv Pnom + Ptrv 30 (850000 + 8500 )

=
=
= 13908.239[Nm ]
2
nom
589.44
n nom
60
Iz Klosove jednaine dobijamo vrednost kritinog momenta:
M kr = M mnom
s kr
s
0.0827 0.0176
+ nom + 2
+
+ 2 0.0719
s nom
s kr
= 13908.239 0.0176 0.0827
= 32798.155[Nm]
2(1 + )
2 (1 + 0.0719 )
Vrednost klizanja pri zadatom broju obrtaja iznosi:
13
s' =
n1 n' 600 590

=
= 0.0167[
n1
600
2002. GODINA
Pri toj broju obrtaja motor razvija moment:

M m '=
2 M kr (1 + )
2 32798.155 (1 + 0.0719 )
=
= 13272.003[Nm ]
0.0827 0.0167
s kr
s
+
+ 2 0.0719
+
+ 2
0.0167 0.0827
s
s kr
Traena mehanika snaga motora pri toj brzini je:

Pm ' = M m ' m ' Ptrv = M m '
2 '
n Ptrv = 13272.003 590 8500 = 811506.134[W ]

60
30
Traena rezerva motora je prema tome:

Prez = Pnom Pm ' = 850000 811506.134 = 38493.866[W ]
Prez % =
Pnom Pm '
38493.866
100 =
100 = 4.529[%]
Pnom
850000
Reenje 1.2.4.
a)
M nom =
60 P
50000
= 9.550
= 823.275[ Nm]
2 nnom
580
14
2002. GODINA
Polazni moment motora nalazimo iz odnosa polazne i nominalne struje:

M pol = M max = M nom
I a max
320
= 823.275
= 1053.79[ Nm]
I anom
250
Zbog strujnog ogranienja vai:

M d = const = M pol M t = 1053.79 330 = 723.79[ Nm]
Vreme zaleta nalazimo jednostavno, poto je dinamiki moment nezavisan od brzine
obrtanja:
M d = J
J
d
dt =
dn
dt
30 M d
n
J
I
(3 + 17.75)
dn =
n=
500 = 1.505[ s ]
30M d 0
30 M d
30 723.79
t zal =
b)
Struju motora u stacionarnom stanju nalazimo iz uslova da su tada motorni moment i
moment tereta isti:
Ia =
Mt
330 250
I anom =
= 100.21[ A]
M nom
823.275
Traena brzina obrtanja je prema tome:

n=
U nom (Ra + R pp )I a
k e =
n=
U nom
k e
(Ra + R pp )I anom
nnom
U n (Ra + R pp )I
k e
220 0.05 250

= 0.3577586
580
220 0.05 100.21

= 600.935 min 1
0.3577586
Reenje 1.2.5.
Investicioni trokovi (cena motora i remenice) su:
CENA
= 750 500 = 375000[din ]
kg
CENA
= mm 2
+ CENAR = 377 500 + 85000 = 273500[din]
kg
Za prvi motor:
CENAIm1 = mm1
Za drugi motor:
CENAIm 2
Trokovi iskoriene energije (motori rade 8000 asova u godini; pet godina; prvi daje na
osovini snagu Pm1 = PT = 40 [kW]; a drugi Pm2 = PT / R = 40 / 0.97 = 41.237 [kW]):
Za prvi motor:
CENAWm1 = Pm1 hg
CENA
= 40 8000 5 4 = 6400000[din ]
kWh
15
Za drugi motor:
CENAWm 2 = Pm 2 hg
2002. GODINA
CENA
= 41.237 8000 5 4 = 6598000[din]
kWh
Trokovi gubitaka energije:

Nominalni gubici iznose:
Za prvi motor:
Za drugi motor:
1 nom1
1 0.897
= 45
Pgnom1 = Pnom1
= 5.167[kW ]
0.897
nom1
1 nom1
1 0.902
= 45
Pgnom1 = Pnom1
= 4.889[kW ]
0.902
nom1
Nominalni gubici se dele na konstantne gubitke u gvou i zavisne gubitke u bakru:

Za prvi motor:
PCunom1
Za drugi motor:
Pgnom1
5.167
=
= 1.987[kW ]
PCunom1 1 + 1.6
1+
PFenom1
P
= Cunom1 PFenom1 = 1.6 1.987 = 3.18[kW ]
PFenom1
Pgnom 2
4.889
=
=
= 1.528[kW ]
PCunom 2 1 + 2.2
1+
PFenom 2
P
= Cunom 2 PFenom 2 = 2.2 1.528 = 3.361[kW ]
PFenom 2
PFenom1 =
PFenom 2
PCunom 2
Stvarni gubici u bakru pri stvarnom optereenju motora su prema tome:

2
Za prvi motor:
Za drugi motor:
PCu1
P
40
= PCunom1 m1 = 3.18 = 2.513[kW ]
45
Pnom1
PCu 2
P
= PCunom 2 m 2
Pnom 2
41.237
= 3.361
= 2.822[kW ]
45
Ukupni gubici pri stvarnom optereenju su zbir konstantnih i zavisnih:

Za prvi motor:
Za drugi motor:
Pgm1 = PFenom1 + PCu1 = 1.987 + 2.513 = 4.50[kW ]
Pgm 2 = PFenom 2 + PCu 2 = 1.528 + 2.822 = 4.35[kW ]
Pa su trokovi gubitaka:
CENA
= 4.50 8000 5 4 = 720000[din]
kWh
CENA
= Pgm 2 hg
= 4.35 8000 5 4 = 696000[din]
kWh
Za prvi motor:
CENAWgm1 = Pgm1 hg
Za drugi motor:
CENAWgm 2
Trokovi reaktivne energije plaaju se samo za razliku od cosnom motora do cosdoz = 0.95.
Prvi motor uzima iz mree reaktivnu snagu:
16
Qm1 = (Pm1 + Pgm1 )
2002. GODINA
1 - cos1
sin1
1 0.8 2
= (Pm1 + Pgm1 )
= (40 + 4.5)
= 33.38[kVAr ]
cos1
cos1
0.8
Besplatno sme uzimati:

2
Qmdoz1
1 - cos doz
sin doz
1 0.95 2
= (Pm1 + Pgm1 )
= (Pm1 + Pgm1 )
= (40 + 4.5)
=
cos doz
cos doy
0.95
= 14.62[kVAr ]
Razlika koja se plaa iznosi:

Qm1 Qmdoz1 = 33.38 14.62 = 18.75[kVAr ]
Pa su ukupni trokovi reaktivne energije za prvi motor:
CENAWQm1 = (Qm1 Qmdoz1 )hg
CENA
= 18.75 8000 5 0.7 = 525000[din]
kVArh
Drugi motor uzima iz mree reaktivnu snagu:

2
Qm 2
1 - cos 2
sin 2
= (Pm 2 + Pgm 2 )
= (Pm 2 + Pgm 2 )
=
cos 2
cos 2
= (41.237 + 4.35)
1 0.9 2
= 22.08[kVAr ]
0.9
Besplatno sme uzimati:

2
Qmdoz 2
1 - cos doz
sin doz
= (Pm 2 + Pgm 2 )
= (Pm1 + Pgm1 )
=
cos doz
cos doy
= (41.237 + 4.35)
1 0.95 2
= 14.98[kVAr ]
0.95
Razlika koja se plaa iznosi:

Qm 2 Qmdoz 2 = 22.08 14.98 = 7.1[kVAr ]
Pa su ukupni trokovi reaktivne energije za prvi motor:
CENAWQm 2 = (Qm 2 Qmdoz 2 )hg
CENA
= 7.1 8000 5 0.7 = 198800[din]
kVArh
Ukupni trokovi pogona za prvi motor iznose:

CENAm1 = CENAIm1 + CENAWm1 + CENAWgm1 + CENAWQm1 =
= 375000 + 6400000 + 720000 + 525000 = 8020000[din]

17
2002. GODINA
Ukupni trokovi pogona za drugi motor iznose:

CENAm 2 = CENAIm 2 + CENAWm 2 + CENAWgm 2 + CENAWQm 2 =
= 273500 + 6598000 + 696000 + 198800 = 7766300[din ]
Reenje sa drugim motorom i remenicom je ekonominije.

Zadatak 1.3.1.
Koliki moment treba dovesti na vratilo bubnja, prenika D = 0.5 [m], dizalice sa protiv
tegom na slici, da bi se ostvarilo dizanje tereta sa poetnim ubrzanjem a = 2 [m/s2], a zatim sa
stalnom brzinom v = 2 [m/s]:
a)
Kada je masa tereta jednaka masi protiv tega mt = mpt = 500 [kg].
b)
Kada je masa tereta mt = 750 [kg].
c)
Kada je masa tereta mt = 250 [kg].
d)
ta e se dogoditi u gornjim sluajevima ako se na vratilo ne deluje nikakvim momentom?
Zanemariti masu ueta, sva trenja i momenat inercije bubnja.
D=0.5 [m]
mpt
mt
Zadatak 1.3.2.
Odrediti moment inercije bubnja u obliku upljeg valjka ukupne mase mv = 43.5 [kg],
spoljnjeg prenika Ds = 220 [mm] i unutranjeg prenika Du = 160 [mm], ako rotira oko ose
simetrije.
Zadatak 1.3.3.
nb
Jb
nm
Ds
MOTOR
v
Jm
ir
mmax
18
2002. GODINA
Motor nominalne snage Pnom = 22 [kW], nominalne brzine obrtanja nnom = 960 [min-1] sa
momentom inercije Jm = 0.287 [kgm2], preko trostepenog reduktora pokree bubanj iz prethodnog
zadatka, o koga je obeen teret. Rezultantni prenosni odnos reduktora je ir = 16.5 [ ].
a)
Odrediti najveu masu tereta koju trajno motor moe da die, ako je koeficijent korisnog
dejstva reduktora r = 0.95 [ ].
b)
Odrediti brzinu podizanja tereta u stacionarnom stanju.
c)
Odrediti ukupnu inerciju pogona uz zanemarivanje mase elemenata reduktora.
d)
Vreme ubrzanja tereta ako motor u toku ubrzanja razvija konstantan moment Mp = 1.7Mnom.
Zadatak 1.3.4.
Trofazni kavezni asinhroni motor sa rotorom u kratkom spoju, ima podatke Pnom = 6.7 [kW],
Unom = 380 [V], Inom = 12 [A], fnom = 50 [Hz], nnom = 1440 [min-1], Xs = Xr = 3 [], Rs = 1 []. Gubici
u gvou i mehaniki gubici mogu se zanemariti. Odrediti da li ovaj motor moe startovati pri
nominalnom momentu optereenja ako napon napajanja padne za 15%.
Zadatak 1.3.5.
Trofazni asihroni motor sa rotorom u kratkom spoju pokree radnu mainu iji se otporni
moment moe predstaviti sledeim analitikim izrazom Mt = 0.0795 n + 1.667 . 10-5 n2 (n u [min-1],
Mt u [N/m]). Podaci asinhronog motora su: Pnom = 4 [kW], Unom = 380 [V], Inom = 9 [A], fnom = 50
[Hz], nnom = 1440 [min-1], Mkr / Mnom = 3 [ ]. U reimu u kojem je motor prikljuen na nominalni
napon pri nominalnoj uestanosti izmerena je brzina obrtanja od n1 = 600 [min-1].
a)
Dali je posmatrani reim stacioniran?
b)
ta je karakteristino za rad motora u ovom reimu?
c)
Analizirati opisani reim sa stanovita stabilnosti, uz pomo brojnih vrednosti.
Zanemariti otpornost statorskog namotaja, induktivnost i gubitke magneenja.
Reenje 1.3.1.
Za kretanje stalnom brzinom potreban je moment:
Ms =
D
(mt m pt ) g
2
Za kretanje sa stalnim ubrzanjem potrebna je jo jedna dodatna komponenta momenta:

Md =
a)
D
(mt + m pt )a
2
Za sluaj kada je masa tereta jednaka masi protiv tega mt = mpt = 500 [kg] vai:
mt = m pt = 500[kg ]
D
0.5
(mt m pt ) g =
(500 500) 9.81 = 0
2
2
D
0.5
M d = (mt + m pt )a =
(500 + 500) 2 = 500[ Nm]
2
2
M s + M d = 0 + 500 = 500[ Nm]
Ms =
b)
Za sluaj kada je masa tereta mt = 750 [kg] vai:

mt = 750[kg ]
m pt = 500[kg ]
19
D
0.5
(mt m pt ) g =
(750 500) 9.81 = 613.125[ Nm]
2
2
D
0.5
M d = (mt + m pt )a =
(750 + 500) 2 = 625[ Nm]
2
2
M s + M d = 613.125 + 625 = 1238.125[ Nm]
Ms =
c)
Za sluaj kada je masa tereta mt = 250 [kg] vai:

mt = 250[kg ]
m pt = 500[kg ]
D
0.5
(mt m pt ) g =
(250 500) 9.81 = 613.125[ Nm]
2
2
D
0.5
M d = (mt + m pt ) a =
(250 + 500) 2 = 375[ Nm]
2
2
M s + M d = 613.125 + 375 = 238.125[ Nm]
Ms =
d)
Iz Newton-ve jednaine:
Mm Mt = J
d
dt
za na slucaj, gde je Mm = 0, dobijamo:

Mt = J
d
dt
D
d
=J
2
dt
d
dv
2 dv
=
=
dt
Rdt D dt
(mt m pt ) g
Iz zakona o odranju energije:

J 2 mv 2
=
=> J = mR 2
2
2
dobijamo izraz za moment inercije:
J=
mt + m pt
4
D2
te kombinujui prethodne izraze dobijamo:

2
D (mt + m pt ) D 2 dv
(mt m pt ) g =
2
4
D dt
izraz za ubrzanje za sluaj kad ne delujemo nikakvim momentom:
20
2002. GODINA
a=
2002. GODINA
mt m pt
dv
= g
= const
dt
mt + m pt
Zakljuujemo da u tom sluaju dobijamo jednako ubrzano kretanje pod uticajem

gravitacione sile.
Za nae sluajeve posebno vai:
a)
mt = m pt = 500[kg ]
a = g
mt m pt
mt + m pt
= 9.81
500 500
=0
500 + 500
Znai da teret miruje.

b)
mt = 750[kg ]
a = g
mt m pt
mt + m pt
m pt = 500[kg ]
= 9.81
750 500
= 1.962[m / s 2 ]
750 + 500
Teret se ubrzava na dole.

c)
mt = 250[kg ]
a = g
mt m pt
mt + m pt
m pt = 500[kg ]
= 9.81
250 500
= 3.27[m / s 2 ]
250 + 500
Teret se ubrzava na gore, poto pretee protivteg.

Reenje 1.3.2.
Moment inercije jednog segmenta dm na udaljenosti
r od ose rotacije (prema slici), iznosi:
r
dJ = dm r 2 = (2rldr )r 2 = 2lr 3 dr
dr
dm
gde je - specifina masa.

Moment inercije dobijamo integraljenjem:
Ds
r 2
J = dJ = 2lr 3 dr =2l r 3 dr = 2l
=
4 Du
Du
Du
L
2
2
2
4
4
D Du
1
= l s
=
2
16
2
2
2
2
Ds Du Ds + Du
1
= l
=
2
4
4
2
2
D + Du
1
= mb s
=
2
4
Ds
2
21
Ds
2
Du
Ds
1
0.22 2 + 0.16 2
43.5
= 0.4024 kgm 2
2
4
2002. GODINA
Reenje 1.3.3.
a)
M nom =
30 Pnom
22000
= 9.55
= 21.89[ Nm]
n nom
960
U stacionarnom stanju kad se teret kree ravnomernom brzinom, svedeni moment tereta
mora biti isti po vrednosti sa nominalnim momentom motora:
'
M nom = M t =
Mt
F R m gD
= max = max s
ir r
ir r
2ir r
Iz ovog uslova odreujemo vrednost maksimalne mase koju mehanizam moe da die:
mmax =
2ir r M nom 2 16.5 0.95 21.89

=
= 287[kg ]
Ds g
0.22 9.81
b)
Brzinu podizanja tereta nalazimo na osnovu sledeih relacija odreenih prenosnim odnosom
reduktora:
2nnom 2 960
r
=
= 100.523
60
60
s
n
960
nb = nom =
= 58.2 min 1
ir
16.5
100.523
r
b = m =
= 6.0923
ir
16.5
s
D
0.22
m
m
v = R b = s b =
6.0923 = 0.67 = 0.67 60 40.2
2
2
s
s
m =
c)
Ukupni moment inercije na vratilu motora je :

J = Jm +
Jb + J x
2
ir r
gde je Jx - fiktivni moment inercije, koji se izraunava na osnovu jednakosti kinetikih energija,
fiktivne rotacione i stvarne translatorne:
1
1
mmax v 2 = J x b2
2
2
2
J x = mmax
v2
D
0.22
2
= mmax s = 287
= 3.47 kgm
2
b
2
2
Odnosno:
22
J = 0.287 +
d)
0.4024 + 3.47
= 0.304 kgm 2
16.5 2 0.95
2002. GODINA
Dinamiki moment ubrzanja prema uslovu zadatka je konstantan i iznosi:

'
M d = M p M t = 1.7 M nom M nom = 0.7 M nom = 0.7 21.89 = 15.323[ Nm]

Vreme ubrzavanja moemo izraunati iz preenog puta i postignute brzine, uz injenicu da
je zbog konstante vrednosti momenta ubrzanja i ugaono ubrzanje, odnosno ubrzanje tereta
konstantno, pa vai:
t zal =
2 s 23
=
= 3[ s ]
v
2
Sa druge strane za konstantni moment ubrzanja vai:

t zal =
J
n zal
30 M d
J =
30 M d t zal
n zal
odnosno:
30 179.0622 3
= 10.512 [kgm 2 ]
488
(m + m )v 2
(J J ) 2
J = Jm + s 2 t
m s + mt = 2 m m
m
v
J =
odnosno:
J m ) m2
(10.512 3.75) 2 488 2 3000 =
m
=
s
v2
900 2 2
= 4414.810 3000 = 1414.81 [ kg ]
mt =
(J
Reenje 1.3.4.
Sinhroni broj obrtaja motora iznosi:
n1 =
60 f 60 50
=
= 1500 min 1
p
2

s nom =
n1 n nom 1500 1440

=
= 0.04[
n1
1500
Nominalni moment iznosi:
23
M nom =
2002. GODINA
Pnom
Pnom
60 6700
=
=
= 44.430[Nm]
2 1440
nom 2
n nom
60
Da bi motor mogao da startuje mora da proizvede polazni moment Mpol vei ili jednak od
Mnom. Vrednost polaznog momenta u funkciji vrednosti efektivnog napona napajanja nalazimo na
osnovu ekvivalentne eme i injenice da proizvedena mehanika snaga motora je jednaka snazi
razvijenoj na ekvivalentnoj otpornosti rotorskog kruga, odnosno:
Is
Ir'
Rs
X r'
Xs
R r'/s
Uf
M pol = 3 p
Rr
R
Rr
3p 2
2
2
I r (s ) = 3 p r I r (1) =
Uf
2
s s
1 s
s
(Rs + Rr ) + ( X s + X ' r )2
Za izraunavanje polaznog momenta, fali nam svedena vrednost rotorskog otpora. Iz izraza
za nominalni moment, postupno moemo nai svedenu vrednost rotorskog otpora.
M nom = 3 p
R
Rs + r
s nom
Rr
3p 2
2
I r (s nom ) =
Uf
s nom s
s
R
Rs + r
s nom
Rr
s nom
2
+ ( X s + X ' r )2
3 p U f Rr
2

+ ( X s + X 'r ) = 0
s M nom s nom
2
2
Rr
R
3 p U f
2
2
2
+ r 2 Rs
+ Rs + ( X s + X ' r ) = 0 s nom
s nom
s M nom
s nom
2
3 p U f
2
2
2
2
Rr + Rr 2 Rs
s nom + Rs + ( X s + X ' r ) s nom = 0
M
s
nom
3 2
220 2
2
0.04 + 12 + (3 + 3)2 0.04 2 = 0
Rr + Rr 2 1
50
44
.
43
2
Rr + Rr (2 20.805) 0.04 + [1 + 36] 0.04 2 = 0
Rr Rr 0.7522 + 0.0592 = 0
2
Rr1 / 2 =
0.7522 0.7522 2 4 0.0592 0.7522 0.57359 0.6629[]

=
=
2
2
0.0893[]
24
2002. GODINA
Drugo reenje daje suvie malu vrednost, pa na osnovu izraunate vrednosti svedene
rotorske otpornosti, sledi da vrednost polaznog momenta pri nominalnoj vrednosti napona napajanja
iznosi:
Rr
3p
2
=
U fnom
2
s
(Rs + Rr ) + ( X s + X ' r )2
3 2
0.6629
=
220 2
= 15.809[Nm]
100
(1 + 0.6629)2 + (3 + 3)2
M polnom =
A pri snienom naponu za 15%:

M pol = 0.85 2 M polnom = 0.85 2 15.809 = 11.422[Nm]
Prema tome ak i pri nominalnom naponu motor ne moe da se pokrene sa nominalnim
momentom optereenja.
Reenje 1.3.5.
Vrednost momenta u funkciji klizanja nalazimo na osnovu ekvivalentne eme asinhronog
motora za sluaj u kom se otpornost statorskog namotaja, induktivnost i gubici magneenja
zanemaruju, to je u zadatku i sluaj. Iz injenice da je proizvedena mehanika snaga motora
jednaka snazi razvijenoj na ekvivalentnoj otpornosti rotorskog kruga, sledi izraz za razvijeni
mehaniki moment obrtnog polja:
Is
Ir'
Xs
Xr'
Rr'/s
Uf
Rr
2
Rr I r (s )
Rr
3p 2
2
s
M m (s ) =
=3
= 3p
I r (s ) =
Uf
2
s
s s
s s
s
Rr
2
+ ( X s + X 'r )
s

PRr
koje nalazimo na osnovu ekstrema funkcije, odnosno ekstrema reciprone funkcije, koji se lake
nalazi:
25
2002. GODINA
Rr
2
+ (X s + X 'r )
d
1
d s s
=
=
Rr
ds M m (s ) ds 3 pU f 2
s
Rr 2
d
Rr 2
s
d
2
2
=
s + ( X s + X ' r ) =
Ks + ( X s + X ' r ) =
2
ds 3 pU f Rr s
ds s
2
R 2
d Rr
2
2
=
K
+ s ( X s + X ' r ) = K r2 + ( X s + X ' r ) = 0
ds s
Rr
s kr =
X s + X 'r
M kr =
3p 2
Uf
s
Rr
s kr
Rr
s kr
2
+ ( X s + X ' r )2
Rr
s kr
3p 2
Uf
s
R
2 r
s kr
3p 2
Uf
s
1
R
2 r
s kr

Rr
s
2
2
Rr Rr
Rr
Rr
2
2
2
+ (X s + X 'r )
M m (s ) s
s s kr
ss kr
=
=
=
2
2
1
M kr
Rr
2
Rr Rr
+ ( X s + X 'r )
+
Rr
s
2
s s kr
s kr
2
s kr
s
+
s
s kr
Prethodna jednaina pretstavlja uproenu Klosovu jednainu za izraunavanje statike

karakteristike momenta asinhronog motora, koju emo dalje koristiti, radi lake analize.
Nominalni moment i klizanje motora iznose:
Pnom
60 Pnom 30 4000
=
= 26.526[Nm ]
nom 2 n nom 1440
n nnom 1500 1440
60
= s
=
=
= 0.04[ ]
ns
1500
1500
M nom =
s nom
Kritino klizanje nalazimo primenom Klosovog obrasca:

M nom =
2 M kr
s
s
M
kr + nom 2 kr = 0 s kr s nom
s nom
s
s nom
s kr
M nom
+ kr
s kr
s nom
26

2
s kr 2
2002. GODINA
M kr
2
s kr s nom + s nom = 0
M nom
M
M
s kr = s nom kr kr
M nom
M nom
0.2331[ ]
1 = 0.04 3 3 2 1 =
0.00686[ ]
Drugo reenje je besmisleno pa prema tome kritina vrednost brzine obrtanja iznosi
nkr = (1 s kr )n s = (1 0.2331) 1500 = 1150.29 min 1

a)
Klizanje u radnoj taki n1 = 600 [min-1] iznosi:

s1 =
n s n1 1500 600
=
= 0.6[
1500
ns
Motor u toj radnoj taki izdaje moment:
M m1 =
2M kr
=
s1 s kr
+
s kr s1
M kr
M nom
M nom
2 3 26.527
=
= 53.71[Nm ]
0.6
0.2331
s1 s kr
+
+
0.2331
0.6
s kr s1
Dok se teret suprotstavlja sa momentom:

M t1 = 0.0795n + 1.667 10 5 n 2 = 0.0795 600 + 1.667 10 5 600 2 = 53.71[Nm]
27
2002. GODINA
Poto su oba momenta jednaka po vrednosti Mm1 = Mt1 = 53.71 [Nm] reim je stacioniran.
b)
Kako je u datom reimu klizanje motora vee od prevalnog klizanja, motor radi sa:
loim stepenom iskorisenja i
mogua je pojava nestabilnog rada.
c)
Do potrebnog kriterijuma stabilnosti moemo doi linearizacijom Newton-ove jednaine u
radnoj taki:
d
dt
2 d (n)
d (n) dM m
dMt
dM m dMt
J
= Tm
=
n
n =
n = kn
60 dt
dt
dn
dn
dn
dn
Md = Mm Mt = J
Reenje ove diferencijalne jednaine je:

n = n0e
k
t
Tm
gde je n0 - vrednost poremeaja brzine za t = 0. Sistem je stabilan ako je k < 0 odnosno:

dM t dM m
dM d dM m dM t
>
<0
dn
dn
dn
dn
dn
nestabilan ako je k > 0:
dM m dM t
dM d dM m dM t
>
>0
dn
dn
dn
dn
dn
Pa vai:
dMt
d
1.667 10 5 n 2 + 0.0795n
=
= 2 1.667 10 5 n + 0.0795
=
n = n1
n = n1
dn n = n1 dn
Nm
= 2 1.667 10 5 n1 + 0.0795 = 2 1.667 10 5 600 + 0.0795 = 0.099504
1
min
dM m dM m ds
=
dn
ds dn
1 s kr
2M kr
dM m
2M kr
Mm =
2
s kr
s
ds
s kr s 2
s
s
+
+ kr
s kr
s
s
s
kr
n n
ds
1
s= s
=
ns
dn
ns
dM m
2 M kr
1
=
dn
ns s
s
+ kr
s
s kr
1 s kr
2
s kr s
28
1 s kr 1
dM m
dM m
2 M kr
2 M kr
1
=
=
2 =
2
2
dn n = n1
dn s = s1 n s s
s kr s kr s1 n s 2 M kr
1
+
s kr s1
M m1
2
2
1 s kr
M m1
1 M m1 1 s kr 1
2=
s s 2 =
M kr
n s 2 M kr s kr s1 n s
1
2
M nom kr
M nom
=
2002. GODINA
1 s kr
s s 2 =
1
kr
53.712
0.2331
1
Nm
0.044483
2
1
1500 2 3 26.527 0.2331 0.6
min
Prema tome vai:

dM t
Nm dM m
Nm
= 0.099504
>
= 0.044483
1
1
dn
dn
min
min
to znai da je pogonski reim stabilan.

Zadatak 1.4.1.
Trofazni etvoropolni asinhroni motor, sa sopstvenim momentom inercije Jm = 3 [kgm2];
nominalnim momentom Mnom = 80 [Nm]; preopteretljivou (do kritinog momenta) = 3 [ ];
klizanjem pri kritinom momentu skr = 0.24 [ ], koristi se za ubrzanje i koenje zamajca sa
momentom inercije od Jz = 7 [kgm2].
a)
Za koje vreme e zamajac dostii brzinu od na = 1425 [min-1]? (Zanemariti otpornost statora,
promenljivost otpora rotora, struju magneenja, kao i trenje i sve gubitke praznog hoda).
b)
Za koje vreme e isti motor zakoiti zamajac od pune brzine do 5% pune brzine, ako se koi
pomou jednosmerne struje? (Predpostaviti da je prevalni moment pri koenju
jednosmernom strujom po apsolutnoj vrednosti isti kao kod ubrzanja i da je brzina pri
prevalnom momentu ista kao relativna brzina rotora pri prevalnom momentu kod ubrzanja.
Takoe zanemariti trenje i sve gubitke praznog hoda).
c)
Za koje vreme e zamajac dostii brzinu kao pod a), ali u sluaju da je moment zahvaljujui
dejstvu brze automatske regulacije, stalno ogranien na nominalnu vrednost.
d)
Za koje vreme e isti motor zakoiti zamajac pod istim uslovima kao pod b), ali sa
ogranienjem momenta kao pod c).
Zadatak 1.4.2.
Nacrtati vremenske dijagrame promene brzine obrtanja za sva etiri sluaja iz prethodnog
zadatka.
Zadatak 1.4.3.
Odrediti moment inercije cevi duine l = 1000 [mm], spoljnjeg prenika Ds = 300 [mm] i
unutranjeg prenika Du = 200 [mm], ako rotira oko ose rotacije koja prolazi kroz taku P udaljenu
od ivice cevi za treinu duine, prema slici. Specifina masa materijala od kojeg je cev izraena
iznosi = 4.5 [kg/dm3]
29
2002. GODINA
l = 1000 [mm]
x=l/3
Ds
Du
Ds = 300 [mm]
Du = 200 [mm]
Osa obrtanja
Zadatak 1.4.4.
Serijski motor jednosmerne struje ima otpornost rotorskog i kompenzacionog namotaja Ra +
Rpp = 0.12 [] i otpornost pobudnog namotaja Rs = 0.08 []. Motor razvija pri nominalnoj struji od
Ianom = 41 [A] i brzini nnom = 916 [min-1] moment Mnom = 176 [Nm].
a)
Ako se moment optereenja smanji na Mt = 70 [Nm], odrediti novu brzinu i struju motora pri
istom naponu napajanja.
b)
Ako motor treba da razvije nazivni moment pri brzini od n = 1500 [min-1], odrediti potrebnu
vrednost napona napajanja motora.
Zadatak 1.4.5.
104
R []
103
102
101
-20
20
40
60
80
100
[oC]
30
120
140
2002. GODINA
Motor se titi od pregrejavanja pomou tri termistora, sa karakteristikama kao na slici,

smetenim na tri razne take u motoru i spojenim na red preko podstrujnog releja na pomoni
jednosmerni napon jednosmerne struje Upom = 48 [V]. Od zatite se oekuje da iskljui kad se na
bilo kom mestu pojavi temperatura vea od max = 130 [oC]. Namotaj podstrujnog relea ima
otpornost Rn = 40 [].
a)
Na koju struju treba priblino podesiti iskljuenje relea ako sva tri termistora imaju tanu
karakteristiku uz pretpostavku da se namotaji zagrejavaju otprilike na 100 [oC], a samo na
jednom mestu nastaje pregrevanje?
b)
Pri kojoj temperaturi e iskljuiti rele ako sva tri termistora imaju karakteristiku na donjoj
granici tolerancije, a dva od njih nisu vie zagrejana od 100 [oC]?
c)
Pri kojoj temperaturi e iskljuiti rele ako sva tri termistora imaju karakteristiku na gornjoj
granici tolerancije, a dva od njih nisu vie zagrejana od 100 [oC]?
Reenje 1.4.1.
a)
Sinhrona ugaona brzina obrtanja motora iznosi:
1 =
s 2f 2 50 314
rad
=
=
= 157
p
p
2
2
s
Kritina vrednost momenta motora iznosi:

M kr = v M nom = 3 80 = 240[Nm]
Klizanje za brzinu obrtanja od na = 1425 [min-1] je:
sa =
n s n a 1500 1425
=
= 0.05[
ns
1500
Ukupni moment inercije pogona sveden na osovinu motora iznosi:
J = J m + J z = 3 + 7 = 10 kgm 2
Motorni moment asinhronog motora jednostavnije je pretstaviti u funkciji klizanja nego u

funkciji brzine obrtanja. Ta veza je odreena Klosovim obrascem:
Mm =
2M kr
s skr
+
skr
s
Vreme zaleta nalazimo primenom Njutnove jednaine, u koju moramo uvrstiti Klosov
obrazac za funkciju momenta od klizanja. Reenje jednaine, uz uslov da je moment optereenja Mt
= 0, nalazimo korienjem veze izmeu ugaone brzine i klizanja:
= (1 s ) 1 d = 1 ds
J
J
d
M din = (M m M t ) = M m = J
dt = d = 1 ds
dt
Mm
Mm
31
2002. GODINA
Iz zadnje relacije integraljenjem, dobijamo relaciju za izraunavanja vremena zaleta od

jedininog klizanja do eljenog klizanja:
sa
tz
a
a
J
J
ds
ds
t z = dt = 1 ds = J 1
= J 1
= 1
2 M kr
Mm
Mm
2 M kr
0
1
1
1
s
s
+ kr
s kr
s
1
1 J 1
s kr J 1 s 2
J 1 1 s
=
=
ds
+
ds
=
+
s
ln
s
kr
s 2M kr 2s kr
2 M kr sa s kr
s a 2M kr
sa
sa
kr
1 s a 2
2s kr
s kr
s
ds =
s kr ln s a
Prema tome vreme zaleta iznosi:

t za =
10 157 1 0.05 2
0.24 ln 0.05 = 3.270833 (2.078125 + 0.7189757 ) = 9.149[s ]

2 240 2 0.24
b)
Moment motora u funkciji brzine pri koenju jednosmernom strujom uz pretpostavke
navedene u postavci, ima inverznu karakteristiku u odnosu na motornu momentnu karakteristiku, pa
se moe pretstaviti takoe Klosovim obrasccem:
s = skr
s' = s'kr
M
Koenje
Motor.
s, s'
Mk =
s=1
s=0
s' = 0
s' = 1
2 M kr
s
s ' kr
+
s ' kr
s'
'
gde je:
= s ' 1 s ' kr = s kr
32
2002. GODINA
odnosno:
2 M kr
kr
+
kr
Mk =
pa vai analogno kao u prethodnom razmatranju kod zaleta:

M din = ( M k M t ) = M k = J
tk
5%1
t kb = dt =
=
J
2 M kr
J
d
dt = d
dt
Mk
5%1
J
J
d =
Mk
2 M kr
kr
J
d =
+

2M kr
kr
kr
d =
+
kr

5%1
+ kr ln
2 kr
5% 1
2
Poto je:
z 1 5% 1 = s a 1
vai:
t kb
1 J
J s' 2
1
+ s kr ln s ' = 1
2M kr 2s kr
s a 2 M kr
1 s a 2
2 s kr
s kr ln s a = t za = 9.149[s ]
Odnosno proces koenja je inverzan procesu ubrzanja.

c)
Ako je moment ogranien na nominalnu vrednost, vai:

M m = const = M nom = 80[Nm ]
Pa se vreme ubrzanja nalazi jednostavno:
t zc
J
t zc = dt =
M nom
0
d)
J
0 d = 30M nom
nz
J n z
dn = 30M
0
nom
10 1425
= 18.653[s ]
30 80
Slino kao pod c) ako se i tokom koenja odrava konstantan moment, vai:
t kd
J
=
30M nom
5% n1
J
n dn = 30M nom
z
75
dn t
zc
1425
Reenje 1.4.2.
Za sluaj pod a) teko je izvesti relaciju n(t), ali se moe lako pronai inverzna funkcija t(n)
iz izvedene relacije za vreme zaleta za taj sluaj, posredno preko klizanja:
33
t (n ) = t (s ) =
J 1
2 M kr
1 s 2
2 s kr
2002. GODINA
s kr ln s
ili direktnim reavanjem sledee relacije po brzini:

t( n ) =
J
2 30 M kr
n s n n s nkr
+
ns n
s n kr
0
h
dn
Vrednosti funkcije t(n) izraunate prema prvoj relaciji, za diskretne vrednosti n = ( 0, 0.1,
0.2, ..., 0.9) n1 date su u sledeoj tabeli:
n [min-1]
s[]
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0.05
0
150
300
450
600
750
900
1050
1200
1350
1425
t(n) [s]
0
1.377
2.628
3.755
4.7621
5.655
6.443
7.146
7.805
8.554
9.149
U sluaju pod c) relacija n(t) moe se eksplicitno izvesti:

30
n(t ) =
J
nom
dt =
30 80
t = 76.394 t
10
Promena brzine obrtanja za zalet prikazana na sledeem dijagramu:

1500
a)
n
[min-1]
c)
1000
500
0
0
10
34
15
20
t [s]
2002. GODINA
Poto je pokazano da je koenje inverzan proces ubrzanju, u sluaju b) mogu se koristiti

rezultati dobijeni pod a) ili se moe nai relacija:
J
t (n ) =
2 30 M kr
n1
n
n
n nkr
n
+ s
n kr
n
dn
Za sluaj d) vai:
30
nt n1 =
J
( M )dt = 76.394 t
nom
n( t ) = n1 76.394 t
Promena brzine obrtanja za koenje prikazana na sledeem dijagramu:
1500
n
[min-1]
1000
500
b)
d)
0
0
10
15
20
t [s]
Reenje 1.4.3.
Masu cevi m nalazimo iz relacije:
m = V =
4.5 10 3
2
2
Ds Du l =
0.3 2 0.2 2 1 = 176.715[kg ]
4
4

Moment inercije jednog segmenta dm na udaljenosti r od ose rotacije, kao na slici, iznosi:
2
D Du 2
dJ = r dm = S
r dr
4
2
Ukupni moment inercije nalazimo integraljenjem:

2
D Du
J = dJ = s
4
l
2
2
lx
x 2
Ds Du
2
r dr + r dr =
4
0
0
35
r3 x r3 l x
3 0+ 3 0 =

2
D Du
= s
4
D Du
= s
4
2002. GODINA
2
2
x 3 ( l x )3
D Du x 3 + l 3 3l 2 x + 3lx 2 x 3
+
= s
=
3
4
3
3
2
2
x
l2
x
x
x
31
l 1 + 3 3 = m 1 + 3 3
3
3
l
l
l
l
l = 1000 [mm]
x=l/3
Du
Ds
dm
dr
Ds = 300 [mm]
r
Du = 200 [mm]
Osa obrtanja
U naem sluaju za x = l / 3 vai:

2
2
l2
x
l2
1
l2
12
x
1
J = m 1 + 3 3 = m 1 + 3 3 = m = 176.715 = 58.905 kgm 2
3
l
3
3
3
3
l
3
Reenje 1.4.4.
a)
Nominalni moment serijskog motora jednosmerne struje zadovoljava relaciju:
M nom = k M nom I anom = k M k I anom I anom = C M I anom
Slinu relaciju zadovoljava i smanjeni moment optereenja:

M t = M m = k M I a = k M k I a I a = C M I a
Deljenjem ove dve relacije dobijamo relaciju za vrednost struje motora pri smanjenom
optereenju:
2
Mt
CM I a
Mt
176
=
I a = I anom
= 41
= 26.46[A]
2
M nom C M I anom
M nom
70
36
2002. GODINA
Nominalnu vrednost elektromotorne sile nalazimo iz naponske jednaine:

E nom = U nom I anom (Ra + R pp + Rs ) = 420 41 (0.12 + 0.08) = 411.8[V ]
Vrednost elektromotorne sile pri smanjenom optereenju nalazimo iz naponske jednaine:
E = U nom I a (Ra + R pp + Rs ) = 420 26.46 (0.12 + 0.08) = 414.7[V ]
Brzinu motora pri smanjenom optereenju nalazimo iz sledeih relacija:
E nom = k E nom nnom = k E k I anom nnom = C E I anom n nom
E = k E n = k E k I a n = C E I a n
CE I a n
E
E I anom
414.7 41
=
n=
nnom =
916 = 1429.4 min 1

E nom C E I anom nnom
E nom I a
411.8 26.46
b)
Motor i pri brzini od n = 1500 [min-1] e vui nominalnu vrednost struje Ianom = 41 [A] iz
mree, poto treba da razvije nazivni moment, pri emu iz prethodnih relacija moemo pronai
potrebnu vrednost elektromotorne sile:
E=
C E I anom n
n
1500
E nom =
E nom =
411.8 = 674.3[V ]
C E I anom nnom
n nom
916
Iz toga proizlazi da nova vrednost napona napajanja treba da bude:

U = E + I anom (Ra + R pp + Rs ) = 674.3 41 (0.12 + 0.08) = 682.5[V ]
Reenje 1.4.5.
a)
Ako sva tri termistora imaju tanu karakteristiku uz pretpostavku da se namotaji zagrejavaju
otprilike na 100 [oC], a samo na jednom mestu nastaje pregrevanje, otpornosti pojedinih termistora
su Rt1 = 70 [], Rt2 = 70 [] i Rt3 = 1000 []. Ukupna otpornost redne veze termistora i namotaja
podstrujnog relea iznosi:
R = Rt1 + Rt 2 + Rt 3 + Rn = 100 + 70 + 70 + 40 = 1180[]
Prema tome struju podstrujnog relea, da bi reagovao ako ukupna otpornost premai vrednost
1180 [], treba podesiti na:
Ip =
Up
R
48
= 0.04067[ A] 40[mA]
1180
b)
Ako ako sva tri termistora imaju karakteristiku na donjoj granici tolerancije, a dva od njih
nisu vie zagrejana od 100 [oC], a samo na jednom mestu nastaje pregrevanje, to pregrevanje
nalazimo iz uslova prorade da je ukupna otpornost vea od 1180 []. Poto su Rt1 = 40 [] i Rt2 =
40 [], otpornost treeg termistora pri kom prorauje zatita iznosi:
Rt 3 = R (Rt1 + Rt 2 + Rn ) = 1180 (40 + 40 + 40) = 160[]
37
2002. GODINA
Iz dijagrama iitavamo temperaturu reagovanja zatite max = 134 [oC].

c)
Slino kao pod b) nalazimo, Rt1 = 100 [] i Rt2 = 100 [], pa je otpornost treeg termistora
pri kom prorauje zatita iznosi:
Rt 3 = R (Rt1 + Rt 2 + Rn ) = 1180 (100 + 100 + 40 ) = 940[]
I temperaturu reagovanja zatite max = 127 [oC].
104
R []
1060
103
940
102
127
134
101
-20
20
40
60
80
100
120
140
[oC]

Zadatak 1.5.1.
Odrediti moment inercije valjka duine l = 1000 [mm], spoljnjeg poluprenika R = 500 [mm]
u koji su radi olakanja ubuene etiri rupe itavom duinom unutranjeg poluprenika r = 150
[mm], iji su centri ravnomerno rasporeeni po krugu prenika s = 300 [mm], prema slici. Osa
rotacije prolazi kroz osu simetrije. Specifina masa materijala od kojeg je cev izraena iznosi =
4.5 [kg/dm3].
38
2002. GODINA
s
r
A
A
R
l = 1000 [mm]
R = 500 [mm]
r = 150 [mm]
s = 300 [mm]
Zadatak 1.5.2.
Valjak iz prethodnog zadatka mora se zaleteti za vreme tz =10 [s] na brzinu n = 5 [s-1].
Izmeu pogonskog asinhronog motora, iji je moment inercije Jm = 18.6 [kgm2] i valjka je reduktor
nepoznatog prenosnog odnosa i = ?.
a)
Odrediti prenosni odnos tako da obrtni moment motora u toku zaleta bude minimalan.
b)
Odrediti obrtni momenat i snagu motora u toku zaleta.
Zadatak 1.5.3.
Dva trofazna asihrona motora sa rotorom u kratkom spoju, sa istim tipskim podacima
(nominalna snaga Pnom = 4 [kW], nominalni prikljuni napon Unom = 380 [V], nominalna struja Inom
= 9 [A], nominalna brzina obrtanja nnom = 1440 [min-1], nominalna frekvencija fnom = 50 [Hz],
preopteretljivost do kritinog momenta Mkr / Mnom = 3 [ ]), spregnuta su mehaniki i pokreu radnu
mainu sa konstantnim momentom optereenja.
Prvi motor prikljuen je na napon nominalne vrednosti i nominalne frekvencije. Drugi motor
prikljuen je na napon U2 = 167.2 [V] frekvencije f2 = 22 [Hz]. Smerovi obrtnih magnetnih polja,
odnosno smerovi obrtanja osovina, oba motora se poklapaju.U opisanom reimu izmerena je brzina
u stacionarnom stanju n1 = 600 [min-1].
a)
Odrediti kako motori dele optereenje.
b)
Opisati reime u kojima rade pojedinani motori.
c)
Analizirati opisani reim sa stanovita stabilnosti.
d)
ta e se dogoditi ako se i drugi motor prikljui na napon nominalne vrednosti i frekvencije.
Zadatak 1.5.4.
Trofaznom kaveznom asinhronom motoru merenjem u laboratoriji i raunanjem odreena je
veliina polaznog momenta kod temperature namotaja nam = 20 [oC]. Merenjem je dobijeno: snaga
kratkog spoja Pkr = 50 [kW] i iznos gubitaka u statoru Pkrs = 19 [kW], moment kratkog spoja Mkr =
197.45 [Nm] i faktor snage kratkog spoja cos kr = 0.4 [ ].
a)
Koliko se procentualno poveanje polaznog momenta moe oekivati ako se zagreju: stator
na s = 130 [oC], a rotor na r = 200 [oC ]?
b)
Koliko polova ima motor ako je frekvencija napona kod ispitivanja bila fnom = 50 [Hz]?
Moe se smatrati da se otpor bakarnog namotaja menja po relaciji:
39
2002. GODINA
235 +
235 + 20
gde su Rn20 otpor na temperaturi 20 [oC ] a Rn() otpor na temperaturi .
Rn ( ) = Rn 20
Zadatak 1.5.5.
U pogonu sa jednosmernim motorom ciklus merenog strujnog optereenja ima oblik
prikazan na slici, pri emu se zagreva do doputene granice.
Odrediti priblino snagu motora u trajnom radu pri konstantnom naponu mree od Unom =
170 [V]. Motor ima prinudnu ventilaciju, pretpostaviti da motor ima koeficijent korisnog dejstva
= 0.9.
I1 = 5 [A]
I2 = 9 [A]
I3 = 12 [A]
I3
I2
t1 = 6 [s]
t2 = 2 [s]
t3 = 4 [s]
t4 = 7 [s]
I1
t
t1
t2
t3
t4
Reenje 1.5.1.
Segment mase m iji je moment inercije Js za osu rotacije oko ose simetrije segmenta S,
ima moment inercije za osu rotacije A paralelnu sa osom simetrije na rastojanju s, kao na slici,
odreen relacijom:
40
2002. GODINA
J = J s + ms 2
Moment inercije punog valjka poluprenika R iznosi:
JR =
1
1
m R R 2 = lR 4
2
2
Moment inercije punog valjka poluprenika r iznosi:

Jr =
1
1
mr r 2 = lr 4
2
2
Momenat inercije buenog valjka je prema tome:
1
1
J = J R 4 J r + mr s 2 = lR 4 4 lr 4 + lr 2 s 2 = l R 4 r 2 2r 2 + 4s 2 =
2
2
= 1 4.5 10 3 0.5 4 0.15 2 2 0.15 2 + 4 0.3 2 = 298.648 kgm 2

2
Reenje 1.5.2.
a)
Za zalet vai Njutnova jednaina kretanja:
d m
M d = M m Mt = J
dt
Poto je moment optereenja jednak nuli:
Mt = 0 M m = J
d m
dt
raunajui ekvivalentni moment inercije:

J
J = J m + J b = J m + 2b
i
i zamenjui ugaonu brzinu motora sa:
m = i b
d m
d
=i b
dt
dt
dobijamo funkciju obrtnog momenta motora od ugaone brzine obrtanja radne maine:
J d
J
M m = J m + 2b i b = iJ m + b
i
i dt
d b
dt
Motor e imati minimalni moment, ako prenosni odnos odaberemo tako da zadovoljava
ekstrem prethodne funkcije:
41
dM m d
J d
J
= iJ m + t t = J m 2b
di
di
i dt
i
J
Jb
298.648
J m 2b = 0 => i =
=
=
Jm
18.6
i
b)
2002. GODINA
d b
=0
dt
16.056 = 4.007 4[
Ugaona brzina valjka nakon zaletanja iznosi:

b = 2n = 2 5 = 10 = 31.4[rad / s ]
Potrebno ugaono ubrzanje valjka, zadato uslovima u zadatku je:
db b 31.4
=
=
= 3.14[rad / s 2 ]
dt
tz
10
Ukupni ekvivalentni svedeni moment inercije na vratilo motora iznosi:
J = Jm +
Jb
298.648
= 18.6 +
2 18.6 = 37.2[kgm 2 ]
2
2
i
4
Prema tome motor tokom zaletanja mora da razvija moment vrednosti:

M m = M d = J
d m
d
= J i b = 37.2 4 3.14 = 467.232[Nm]
dt
dt
pri emu razvija maksimalnu snagu:

Pm = M m m = M m i b = 467.232 4 3.14 = 5868.434[W ] 5.87[kW ]
Reenje 1.5.3.
Nominalni moment i klizanje oba motora iznose:
Pnom
60 Pnom 30 4000
=
= 26.5277 [Nm ]
nom 2 nnom 1440
n nnom 1500 1440
60
= s
=
=
= 0.04[ ]
ns
1500
1500
M nom =
s nom
Kritino klizanje nalazimo primenom Klosovog obrasca:

2 M kr
s
s
M
kr + nom 2 kr = 0 s kr s nom
s nom
s
s nom
s kr
M nom
+ kr
s kr
s nom
s
s
M
1 s kr
2
2
+
= n + kr s kr s nom s kr 2 kr s kr s nom + s nom = 0
s kr
1
s kr s n
M nom
M nom =
42
M
M
s kr = s nom kr kr
M nom
M nom
2002. GODINA
0.2331[ ]
1 = 0.04 3 3 2 1 =
0.00686[ ]
Drugo reenje je besmisleno pa prema tome kritina vrednost brzine obrtanja iznosi:
nkr = (1 s kr )n s = (1 0.2331)1500 = 1150.29 min 1
Kritini moment iznosi:

M kr =
M kr
M nom = 3 26.5277 = 79.5831[Nm]
M nom
Prvi motor radi u radnoj taki sa klizanjem i motornim momentom:

n s n1 1500 600 900
=
=
= 0.6[ ]
ns
1500
1500
2M kr
2 79.5831
= M m (600 ) =
=
= 53.733[Nm]
0.6
0.2331
s1 s kr
+
+
0.2331
0.6
s kr s1
s1 = s (600 ) =
M m1
Za drugi motor vai sledei odnos frekvencije i napona:

f nom 50 U nom
380
=
=
=
= 2.2727273
f2
22 U 2
167.2
Odnosno motor radi na vetakoj karakteristici translatorno pomerenoj u odnosu na prirodnu
sa sinhronom brzinom:
f nom 50 1500
1500
=
=
ns 2 =
22 = 660[min 1 ]
f2
22
ns 2
50
Prema tome, drugi motor radi u u radnoj taki sa sledeim klizanjem i motornim
momentom:
s 2 = s (600 ) =
n s 2 n1 660 600 60
=
=
= 0.090909 [
ns 2
660
660
f nom
s kr = 2.2727273 0.2331 = 0.529857[ ]
f2
2M kr
2 79.5831
= M m 2 (600 ) =
=
= 26.5277[Nm ]
s kr 2
0.090909 0.529857
s2
+
+
0.529857 0.090909
s kr 2
s2
s kr 2 =
M m2
Odnosno Mm2(600) = Mnom, to se slae jer je s2 = snom
43
f nom
f2
a)
2002. GODINA
Poto je n1 = 600 [min-1] stacionarna brzina obrtanja, moment tereta iznosi:

M t = M m1 + M m 2 = 53.733 + 26.5277 = 80.2607[ Nm]
pri emu prvi motor razvija moment Mm1 = 53.733 [Nm] a drugi Mm2 = 26.5277 [Nm].
b)
Prvi motor radi sa klizanjem veim od kritinog, znai da radi sa loim stepenom
iskorisenja a sem toga njegov rad moe da bude nestabilan, a drugi radi sa klizanjem manjim od
kritinog to znai da je stabilan.
c)
Uslov stabilnosti je:

dM t dM m1 dM m 2
>
+
dn
dn
dn
U naem sluaju poto je moment tereta konstantan vai:
dM t
=0
dn
Izvod momenta motora po brzini obrtanja nalazimo iz Klosovog obrasca:
dM m dM m ds
=
dn
ds dn
44
2M kr
dM m
2M kr
=
s
s
ds
s
s
+ kr
+ kr
s kr
s
s
s kr
1 s kr
dM m
2M kr
1
dn
n s s s 2 s kr s 2
+ kr
s
s kr
Mm =
2002. GODINA
1 s kr
n n
ds
1
2 s = s
=
ns
dn
ns
s kr s
Pa za prvi motor vai:

dM m1
dM m1
=
=
dn n = n1
dn s = s1
1
2 79.5831
=
2
1500
0.6
0.2331371
0.2331371 +
0.6
1
0.2331371
Nm
= 0.044
2
1
0.6
0.2331371
min
Za drugi motor vai:

dM m 2
dM m 2
=
=
dn n = n1
dn s = s 2
=
1
2 79.5831
660 0.0909091 0.529857 2

0.529857 + 0.0909091
1
0.529857
Nm
= 0.417
2
1
0.529857 0.0909091
min
Poto je 0 > 0.044 - 0.417 = -0.379 pogon je stabilan.

d)
Oba motora u tom sluaju rade sa prirodnim karakteristikama, pa e deliti optereenje na
dva jednaka dela, odnosno:
M m1 = M m 2 =
M t 80.2607
=
= 40.1303[Nm ]
2
2
Klizanje nalazimo primenom Klosovog obrasca:

2 M kr
s
M
s
1 + kr 2 kr = 0 s kr s1
s1 s kr
s kr s1
M m1
+
s kr s1
M
2
2
s1 2 kr s kr s1 + s kr = 0
M m1
M m1 =
2
2
79.5831
0.86371[
M kr
79.5831
M kr
1 = 0.2331
s1 = s kr

1 =
40.1303
0.06308[
M m1
40.1303
M m1
Prvo reenje kao rezultat daje suvie malu brzinu obrtanja od:
45
]
]
n1 = (1 s1 )n s = (1 0.86371) 1500 204.5 min 1
2002. GODINA
Drugo reenje daje realnu brzinu obrtanja od:
n1 = (1 s1 )n s = (1 0.06308) 1500 1405.4 min 1
Reenje 1.5.4.
a)
Iz relacija za snagu kratkog spoja i gubitke u statoru i rotoru kod temperature namotaja nam
o
= 20 [ C] moe se odrediti odnos otpornosti statora i svedene otpornosti rotora:
2
Pkr = Pkrs + Pkrr = Rs 20 I kr + Rr 20 ' I kr

Pkrs = Rs 20 I kr
2
2
Pkrr = Pkr Pkrs = Rr 20 ' I kr

Pkrs
Pkrs
R
Pkrs
19
19
2
=
= s 20 I kr Rs 20 =
Rr 20 ' =
Rr 20 ' = Rr 20 ' 0.613Rr 20 '
Pkrr Pkr Pkrs Rr 20 '
Pkr Pkrs
50 19
31
Odnos induktivnog otpora kratkog spoja i svedene otpornosti rotora nalazimo iz sledeih
relacija:
X s + X r ' = (Rs 20 + Rr 20 ' )tg kr
1 (cos kr )
sin kr 19 + 31
19
= + 1 Rr 20 '
=
=
Rr 20 '
cos kr 31
cos kr
31
2
1 0.4 2
19 + 31
=
R
'
3.696 Rr 20 '
r 20
0.4
31
Otpornosti zagrejanog statora na s = 130 [oC] i zagrejanog rotora na r = 200 [oC ] su:
235 + s
235 + 130
= 0.613Rr 20 '
= 0.877 Rr 20 '
235 + 20
255
235 + s
235 + 200
Rrz ' = Rr 20 '
= Rr 20 '
= 1.706 Rr 20 '
235 + 20
255
Rsz = Rs 20
Odnos polaznih momenata hladnog i zagrejanog motora nalazimo iz relacija:

Rr 20 '
3p 2
Uf
s
(Rs 20 + Rr 20 ' )2 + ( X s + X ' r )2
Rrz '
3p 2
=
Uf
2
s
(Rsz + Rrz ' ) + ( X s + X ' r )2
M pol 20 =
M polz
M polz
M pol 20
(Rsz + Rrz ' )
1.706 Rr 20 '
Rrz '
+ (X s + X'r )
Rr 20 '
2
(0.877 + 1.706)2 Rr 20 ' 2 +3.696 2 Rr 20 ' 2

Rr 20 '
(Rs 20 + Rr 20 ' )2 + ( X s + X ' r )2
= 1.3645[
(0.613 + 1)2 Rr 20 ' 2 +3.696 2 Rr 20 ' 2
Dakle procentualno poveanje polaznog momenta zbog zagrevanja motora iznosi:

46
M pol % =
M polz M pol 20
M pol 20
2002. GODINA
100 = 36.45[% ]
b)
Broj pari polova nalazimo iz odnosa momenta kratkog spoja i gubitaka na svedenoj
rotorskoj otpornosti koja pri kratkom spoju pretstavlja snagu obrtnog magnetnog polja:
s
p
197.45 2 50
=
= 2[
50000 19000
Pkrr = Pkr Pkrs = M kr 1 = M kr

p = M kr
s
Pkr Pkrs
Reenje 1.5.5.
Ekvivalentnu struju motora na kosom segmentu dijagrama nalazimo, nalaenjem efektivne
vrednosti struje, prema slici:
tp
tp
1 2
I ef t p = i dt I ef =
i dt
t p 0
0
2
I2
I1
i
t
t
dt
tp
Struja na kosom segmentu moe se pretstaviti relacijom:

i = I1 +
I 2 I1
t
tp
pa gornji integral ima formu:

tp
I1 + I 2 I1 t dt
0
tp
47
2002. GODINA

u = I1 +
tp
I 2 I1
I I
t du = 2 1 dt dt =
du u (0 ) = I1 u (t p ) = I 2
tp
tp
I 2 I1
2
tp
I2
t
t p u3 I2 1 t p
3
3
I1 + I 2 I1 t dt = u 2 p du =
=
I 2 I1 =
0
tp
I 2 I1
I 2 I1 3 I1 3 I 2 I1
I1
t
1 tp
(I 2 I1 ) I 2 2 + I 2 I1 + I12 = p I12 + I1I 2 + I 2 2
=
3 I 2 I1
3
Sama efektivna vrednost struje na kosom segmentu, na kraju iznosi:

I ef =
1 tp 2
1 2
2
2
I1 + I1 I 2 + I 2 =
I1 + I1 I 2 + I 2 =
tp 3
3
1 2
151
5 + 5 9 + 92 =
= 7.0946[ A]
3
3
Ukupna ekvivalentna struja motora za ciklus iznosi:
I t
t
2
I effMot =
==
I ef t1 + I 3 t 3
t1 + t 2 + t 3 + t 4
151
6 + 12 2 4
878
3
=
= 6.798[A]
6+2+4+7
19
Prema tome potrebna snaga motora je:

PeffMot = UI effMot = 170 6.798 0.9 = 1040.094[W ] 1.04[kW ]

Zadatak 1.6.1.
U jednoj fabrici motor sa vrednou nominalne struje Inom = 10 [A] upotrebljen je za drugi
pogon (S1) u kome vue struju vrednosti I = 12 [A]. Normalni porast temperature je = 60 [oC] a
odnos gubitaka PFe / Pcunom = 0.7 [ ]. Izraunati:
a)
Priblian porast temperature ' = ? u novom reimu ako je koeficijent svoenja PFe na
PCu je k1 = 0.8.
b)
Relativno smanjenje veka trajanja motora T' / Tnom = ? [ ].
Zadatak 1.6.2.
Elektromotorni pogon rudnike eleznice za izvlaenje rude ostvaren je serijskim motorom
jednosmerne struje od Pnom = 60 [kW], Unom = 500 [V], Ianom = 132 [A] i nnom = 800 [min-1]. Otpor
na stezaljkama rotorskog kruga iznosi Ra' = Ra + Rpp + Rs = 0.23 [].
Karakteristika optereenja serijskog motora odreena je tablino:
Ia [A]
-1
n [min ]
80
1100
120
840
160
740
48
200
675
240
635
280
615
2002. GODINA
Potrebno je odrediti uputa uz pretpostavku da najvea u toku uputanja struja ne prelazi

Iamax = 225 [A], a najmanja ne bude manja od 115% od Ianom.
Odrediti broj stepeni otpora, vrednost otpora pojedinih stepeni kao i maksimalnu i
minimalnu struju uputanja.
Zadatak 1.6.3.
Trofazni asinhroni motor sa namotanim rotorom sa podacima: fazni napon Us = 220 [V];
nominalna brzina obrtanja nnom = 1400 [min-1]; induktivnosti rasipanja Ls = Lr' = 8.8 [mH];
zajednika induktivnost Lm [mH]; otpornost statora Rr' 0 []; otpornost rotora svedena na
stator Rr' = 2.5 []; nominalna uestanost fs = 50 [Hz], puta se u rad pomou rotorskog otpotnika
(simetrino ukljuivanje otpornika). Odrediti:
a)
Vrednost otpora koji treba ukljuiti u rotor da se ostvari polazak sa najveim moguim
polaznim momentom.
b)
Vrednost otpora za koji se dobija najvei moment pri brzini od nb = 600 [min-1].
c)
Vrednost najvee brzine pri kojoj se moe postii najvei mogui moment motora.
d)
Zato se za brzine vee od one izraunate pod c), ne moe dobiti maksimalan moment
motora.
e)
Vrednost statorske struje u sluajevima a), b) i c)? Komentarisati dobijene rezultate. Koliki
je najvei moment motora?
Zadatak 1.6.4.
Slika pokazuje grube zahteve pri dimenzionisanju elektromotornog pogona za izvozno
postrojenje. Izraunati metodom ekvivalentnog momenta potrebnu nazivnu snagu motora za
pogonsko postrojenje, ako je nazivna brzina motora n = 1000 [min-1], uz uslov da:
a)
Motor ima prinudno hlaenje.
b)
Motor ima sopstveno hlaenje, pri emu se motor prilikom stajanja hladi tri puta loije nego
kod obrtanja nazivnom brzinom n = 1000 [min-1].
M1 = 20 [Nm]
M2 = 16 [Nm]
M3 = -10 [Nm]
M
n
M1
t1 = 15 [s]
t2 = 45 [s]
t3 = 20 [s]
t4 = 25 [s]
M2
n
t1
t2
t3
t4
M3
Zadatak 1.6.5.
Trofazni asinhroni motor nominalne snage Pnom = 3 [kW]; nominalnog faznog napona Unom
= 220 [V]; sa nominalnom vrednou struje Inom = 6.3 [A]; nominalne brzina obrtanja nnom =
1400 [min-1] i frekvencije mree fs = 50 [Hz] ima sledee parametre ekvivalentne eme: Rs = 1.54
49
2002. GODINA
[]; Rr = 2.55 []; Ls = Lr = 8.758 [mH]; Lm = 207 [mH], napaja se iz strujnog izvora, nominalnom
strujom i frekvencijom. Odrediti:
a)
Vrednost polaznog momenta, momenta pri nominalnoj brzini, kritini moment i brzinu pri
kojoj se postie kritini moment.
b)
Vrednost druge brzine pri kojoj se postie nominalni moment.
c)
Vrednost napona na motoru pri kojoj se postiu traeni momenti.
d)
Skicirati momentnu karakteristiku i komentarisati je.
Reenje 1.6.1.
a)
Porast temperature u stacionarnom stanju pri nominalnom optereenju motora iznosi:
nom = RT Pmnom =
Pmnom
A
Poto je pogon (S1) trajan, porast temperature u stacionarnom stanju pri poveanom
optereenju motora iznosi:
' = RT Pm ' =
Pm '
A
Deljenjem prethodne dve relacije dobijamo da je porast temperature pri poveanom

optereenju:
RT Pm '
Pm '
'
=
' = nom
nom RT Pmnom
Pmnom
Gubitke motora pri nominalnom i poveanom optereenju motora dobijamo iz relacija:
PFe
P
PCunom + PCunom = 1 + k1 Fe PCunom
PCunom
PCunom
2
I 2
I
PFe
P
PCunom =
+ k1 Fe PCunom
Pm ' = k1 PFe + PCu ' = k1
PCunom +
PCunom
PCunom
I nom
I nom
Pmnom = k1 PFe + PCunom = k1
Prema tome traeni porast temperature pri poveanom optereenju iznosi:
' = nom
I nom
P
+ k1 Fe
PCunom
=
PFe
1 + k1
PCunom
12
+ 0.8 0.7
1.44 + 0.56
2
10
= 60
= 60
= 60
= 76.923 o C
1 + 0.8 0.7
1 + 0.56
1.56
[ ]
Odnosno stacionarna vrednost temperature pri poveanom optereenju iznosi:
[ ]
' = amb + ' = 40 + 76.92 = 116.923 o C
50
2002. GODINA
b)
Vek trajanja pri nominalnom i poveanom optereenju motora dobijamo iz Montsingenovog
obrazca:
T = Ke K = 7.15 10 4 = 0.088
Tnom = Ke nom nom = amb + nom = 40 + 60 = 100 o C
[ ]
T ' = Ke '
Prema tome odnos ova dva veka trajanja iznosi:
T'
Ke '
=
= e ( ' nom ) = e 0.088(116.923100 ) = e 1.48923 = 0.225546
nom
Tnom Ke
Vek trajanja se dakle smanjuje za 1 / 0.225546 = 4.43 puta.
Reenje 1.6.2.
Iz postavke zadatka sledi da maksimalna i minimalna vrednost struje uputanja iznose:
I amax = 225[A]
I amin = 1.15I anom = 1.15 132 = 151.8[A]
Principijelna ema uputaa data je na slici, pa iz nje sledi da su bazne vrednosti otpora Rn,
Rn-1:
Rn
Rn-1
M
R1
Rn =
Rn 1
500
= 2.222 []
I amax 225
U
500
=
=
= 3.2938[]
I amin 151.8
=
Prema podacima iz tabele, nacrtana prirodna karakteristiku optereenja, data je na sledeoj

strani, a iz nje toga oitamo vrednosti brzina obrtanja u baznim radnim takama n0 i n1, kojima
odgovaraju struje Iamax i Iamin.
Odnos flukseva u baznim radnim takama iznosi:
=
(
(
)
)
(
(
)
)
max 0 U I amax Ra'

n0 U I amax Ra'
750 (500 225 0.23)
=
=
=
= 1.1121[
'
'
min 1 U I amax Ra
650 (500 151.8 0.23)
n1 U I amin Ra
Vrednost kritinog fiktivnog otpora prema tome je:

51
Rk =
2002. GODINA
U (10 )
500 (1 1.1121)
=
= 0.9976[]
I amax I amin 225 1.1121 151.8
Pa je prema tome:
=
Rn 1 Rk 3.2938 + 0.9976
=
= 1.3328[
Rn Rk
2.2222 + 0.9976
Odnosno broj stepeni uputaa iznosi:

log
n=
Rn Rk
2.2222 + 0.9976
log
'
Ra Rk
0.23 + 0.9976 = log 2.6228 = 3.3565[
=
log
log 1.3328
log 1.3328
Moemo birati broj stepeni izmeu n = 3 ili n = 4. Radi analize izbora, ponavljanjem
prethodnog postupka, za razne vrednosti struje Iamin izraunamo vrednosti za n, radi dobijanja
funkcionalne zavisnosti n = f (Iamin). Rezultati postupka dati su u sledeoj tablici.
Iamin
132
151.8
160
170
n0
800
750
740
720
1.1747
1.1121
1.1017
1.0773
Rk
-1.2489
-0.9976
-1.0435
-0.9233
1.4511
1.3328
1.2764
1.2286
n
2.2915
3.3565
3.8588
4.8736
Iz tabele dobijamo dijagram funkcionalne zavisnosti n = f (Iamin) dat na sledeem dijagramu:

52
2002. GODINA
Iz dijagrama odreujemo vrednosti minimalne struje uputanja:

Za n = 3 I amin = 145[ A];
Za n = 4 I amin = 162[ A]
Usvaja se: n = 4; I amin = 162[ A] n0 = 735 min 1

Na osnovu izbora izvrimo dimenzionisanje uputaa za n = 4:
I amax = 225[A] n1 = 650 min 1
(
(
)
)
n0 U I amax R
735 (500 225 0.23)
=
= 1.0954[
650 (500 162 0.23)
n1 U I amin R
U (1 )
500 (1 1.0954 )
Rk =
=
= 1.0033[]
I amax I amin 225 1.0954 162
U
500
Rn 1 =
=
= 3.0864[]
I amin 162
R Rk 3.0864 + 1.0033
= n 1
=
= 1.2679[ ]
Rn Rk
2.2222 + 1.0033
'
a
'
a
Provera:
log
n=
Rn Rk
2.2222 + 1.0033
log
Ra' Rk
0.23 + 1.0033 = log 2.6153 = 4.0503 4[
=
log
log 1.2679
log 1.2679
53
2002. GODINA
Vrednosto pojedinanih otpora uputaa su:
Rv1 = Ra' Rk ( 1) = (0.23 + 1.0033) (1.2679 1) = 0.3304[]

Rv 2 = Rv1 = 1.2679 0.3304 = 0.4189[]
Rv 3 = 2 Rv1 = 1.2679 2 0.3304 = 0.5311[]
Rv 4 = 3 Rv1 = 1.2679 3 0.3304 = 0.6734[]

Ru = Rvi = 1.9538[]
i
Provera:
Rn = Ru + Ra' = 1.9538 + 0.23 = 2.1838[] 2.222[]
to je priblino isto sa polaznom vrednosti: Rn = 2.2222 . []
Reenje 1.6.3.
a)
Najvei moment motora je kritini moment M max = M kr . Da bi se ostvario uslov zadatka u
rotorsko kolo treba dodati otpor, tako da kritino klizanje bude jednako polaznom klizanju spol = 1,
odnosno, da vai:
Rr '+ Rda '
= 1 Rda ' = s (Ls + Lr ') Rr '
s ( L s + Lr ')
Rda ' = 2 50 (2 0.0088) 2.5 = 3.029[]
b)
Vrednost otpora treba smanjiti na vrednost pri kojoj kritino klizanje je jednako klizanju pri
brzini od nb = 600 [min-1].
n s nb 1500 600 900 3
=
=
= = 0.6
ns
1500
1500 5
Rr '+ Rdb '
= 1 Rdb ' = sb s (Ls + Lr ') Rr '
s b s ( L s + Lr ' )
Rdb ' = 0.6 2 50 (2 0.0088) 2.5 = 0.818[]
sb =
c)
Najvea brzina sa kritinim momentom je brzina koja odgovara ovom momentu na
prirodnoj karakteristici, a to je brzina:
s kr =
Rr '
2.5
=
= 0.452
s (Ls + Lr ') 2 50 2 0.0088
n kr = n s (1 s kr ) = 1500 (1 0.452) = 821.78 min 1

d)
Jer je Rr min ' = Rr ' .
e)
U optem sluaju vai, poto su za vrednost kritinog klizanja, vrednosti omskih i
induktivnih otpora iste:
54
i si =
Us
Rr ' + Rda '
+ s 2 (Ls + Lr ' )2
si
Us
s ( L s + Lr ' ) 2
2002. GODINA
220
2 50 (2 0.0088) 2
= 28.13[A]
i = a,b,c
Vrednost maksimalnog prevalnog momenta iznosi:
M kr
3p Us
=
2 s
1
3 2 220
1
= 83.67[Nm]
2 2 50 2 0.0088
L s + Lr '
Reenje 1.6.4.
Zbog prinudnog hlaenja, ne smanjuje se efikasnost hlaenja ni tokom smanjenja brzine
obrtanja (zaletanja, koenja i mirovanja), pa ukupni ekvivalentni moment motora za ciklus iznosi:
M aeffMot =
M
t
ti
M 1 t1 + M 2 t 2 + M 3 t 3
=
t1 + t 2 + t 3 + t 4
20 2 1 + 16 2 45 + 10 2 20
19520
=
= 13.635[Nm]
15 + 45 + +20 + 25
105
Vrednost potrebne snage motora je:

PaeffMot = M aeffMot
2n
= 13.635 1000 = 1427.71[W ] 1.43[kW ]

60
30
b)
Zbog pogoranih uslova hlaenja, tokom perioda ciklusa u kom sopstveni ventilacioni
sistem ima smanjenu efikasnost zbog smanjenja brzine obrtanja, moraju se uraunati faktori
tokom zaletanja i koenja i faktor tokom mirovanja. Prema uslovima zadatka, odreujemo njihove
vrednosti:
1
1+
=
=
=
3
2
1
3=2
2
3
1+
Ukupni ekvivalentni moment motora za ciklus iznosi:
M t
+ t + t
2
M beffMot =
t
j
M 1 t1 + M 2 t 2 + M 3 t 3
=
(t1 + t 3 ) + t 2 + t 4
19520
= 15.956[Nm]
76.635
20 2 1 + 16 2 45 + 10 2 20
=
2
(15 + 20) + 45 + 1 25
3
3
55
2002. GODINA

PbeffMot = M beffMot
2n
= 15.956 1000 = 1671.179[W ] 1.68[kW ]

60
30
Reenje 1.6.5.
Vrednost momenta u funkciji konstantne vrednosti statorske struje, nalazimo na osnovu
ekvivalentne eme i injenice da je proizvedena mehanika snaga motora jednaka snazi razvijenoj
na ekvivalentnoj otpornosti rotorskog kruga, odnosno da vai da je:
'
Rr
P
'
Mm =
= s Ir
s
s
p
3
'
3 p Rr
'
=
Ir
s s
I r'
Xs
Rs
Xr'
R r'/s
Im
Ur'
Uf
Xm
Is
Veliinu svedene vrednosti rotorske struje nalazimo iz relacije:

R '
'
U r ' = I r ' r + jX r = I m jX m = I s
s
jX m
I r' = I s '
Rr
'
+ j Xr + Xm
s
Xm
= Is
Ir' = Is
' 2
Rr
2
'
s + Xr + Xm
R '
'
I r ' jX m I r ' r + j X r + X m = I s jX m
s
s Lm
Rr '
+ s 2 Lr ' + L m
Iz tog proizlazi da je vrednost momenta odreena izrazom:

2
'
Mm =
3 p Rr 2
Is
s s
Rr '
s Lm
2
+ s 2 Lr ' + Lm
Rr
s
2
2
= 3 pI s s Lm
56
Rr '
'
+ s 2 Lr ' + L m
2002. GODINA
koje nalazimo na osnovu ekstrema funkcije, odnosno ekstrema reciprone funkcije, koji se lake
nalazi:
2
2
Rr
2
'
+ s Lr + Lm
d
1
d
1
s
=
=
2
2
Rr
ds M m (s ) ds 3 pI s s Lm
s
2
R
1
d
2
'
=
s r + s Lr + Lm
2
2
ds 3 pI s s Lm Rr s
Rr 2
d
2
'
=
Ks + s Lr + Lm
ds s
) =
2
) =
2
2
R 2
2
2
d Rr
'
'
2
2
K
+ s s Lr + Lm = K r2 + s Lr + Lm = 0
ds s
Pa vrednost kritinog klizanja isto pretstavlja odnos omskih i induktivnih otpornosti, ali
razliitih nego u sluaju naponskog napajanja:
s kr =
Rr
Rr
=
s (L' r + Lm )
X'r + X m

Rr
s kr
'
M kr = 3 pI s s Lm
= 3 pI s
Rr
s kr
Rr '
s
kr
Lm
+ s 2 Lr ' + L m
= 3 pI s s Lm
R
2 r
s kr
= 3 pI s s Lm
1
=
Rr
2
s kr
'
2 Lr + Lm

Rr
s
2
Mm
M kr
Rr
2
'
+ s Lr + Lm
s
=
1
R
2 r
s kr
R R
2 r r
s s kr
Rr
2
'
+ s L r + Lm
s
R
2 r
ss kr
Rr Rr
+
s s kr
2
s kr
s
+
s
s kr
Prethodna jednaina pretstavlja Klosovu jednainu za izraunavanje momenta koja vai i

kod napajanja sa konstantnom vrednou napona, ali sa drugaijim izrazima za kritini moment i
klizanje.
57
a)
2002. GODINA
Kritino klizanje pri strujnom napajanju iznosi:

s kr =
Rr
2.55
=
= 0.03763[
s (L' r + Lm ) 2 50 (0.008758 + 0.207 )
Kritini moment pri strujnom napajanju iznosi:

M kr = 3 pI s
Lm
'
2 Lr + Lm
= 3 2 6.3 2
0.207 2
= 23.64[Nm]
2 (0.008758 + 0.207 )
Kritina brzina obrtanja iznosi:
n kr = n s (1 s kr ) = 1500 (1 0.03763) = 1443.5 min 1
Polazni moment iznosi:

M pol = M m (s = 1) =
2 M kr
2 23.64
=
= 1.776[Nm]
s kr
0.03763
1
1
+
+
1
0.03763
1 s kr
Nominalni moment pri nominalnom klizanju iznosi:

n s nnom 1500 1400 1
=
=
= 0.0666 [ ]
ns
1500
15
2 M kr
2 23.64
=
=
= 20.24[Nm]
s kr
s nom
0.03763 0.0666
+
+
0.0666 0.03763
s nom
s kr
s nom =
M nom
b)
Drugu vrednost klizanja odnosno brzine pri kojoj se postie nominalni moment nalazimo iz
Klosovog obrasca:
s
s
M
2 M kr
kr + b 2 kr = 0 s kr s b
s b s kr
sb s kr
M nom
+
s kr sb
M
2
2 kr s kr sb + s kr = 0
M nom
M nom =
sb
M
M
s b = s kr kr kr
M nom
M nom
2
2
23.64
0.0666[ ]
23.64
=
1 = 0.003763
0.02124[ ]
20.24
20.24
Prvo reenje pretstavlja nominalnu brzinu obrtanja a drugo traenu brzinu:
nb = n s (1 s b ) = 1500 (1 0.02124) = 1468.13 min 1
58
c)
2002. GODINA
Radi lakeg izraunavanja vrednosti napona, pronaimo prvo impredanse:

X s = s Ls = 2 50 0.008758 = 2.75[ ]
X m = s Lm = 2 50 0.207 = 65[ ]
X r ' = s Lr ' = 2 50 0.008758 = 2.75[ ]
Impredansa koju vidi strujni izvor odreena je relacijom:
Z uk = Z s + Z mr
Rr '
'
jX m
+ jX r
s
= Rs + jX s + '
Rr
'
+ j Xr + Xm
s
Dok je napon na motoru odreen sa:

U
= Z uk I s U f = Z uk I s
Prema tome napon na motoru pri kojem se postie kritian moment iznosi:
2.55
j 65
+ j 2.75
0.3763
= 32.72 + j 36.25 = 48.83e j 47.92 [ ]
Z uk (s = s kr ) = 1.54 + j 2.75 +
2.55
+ j (2.75 + 65)
0.3763
U f (s = s kr ) = 48.83 6.3 = 307.629[V ] >> U fnom = 220[V ]
Napon na motoru pri kojem se postie polazni moment iznosi:
2.55
j 65
+ j 2.75
1
= 3.89 + j 5.42 = 6.72e j 54.60
Z uk (s = s pol ) = 1.54 + j 2.75 +
[ ]
2.55
+ j (2.75 + 65)
1
U f (s = s kr ) = 6.72 6.3 = 42.337[V ]
Napon na motoru pri kojem se postie nominalni moment za prvu brzinu iznosi:
2.55
j 65
+ j 2.75
0.0666
= 28.23 + j 20.44 = 34.85e j 35.91
Z uk (s = s nom ) = 1.54 + j 2.75 +
[ ]
2.55
+ j (2.75 + 65)
0.0666
U f (s = s no ) = 34.85 6.3 = 219.55[V ] U fnom = 220[V ]
Napon na motoru pri kojem se postie nominalni moment za drugu brzinu obrtanja iznosi:
59
2002. GODINA
2.55
j 65
+ j 2.75
0.02124
= 28.12 + j 53.01 = 60e j 62.06
Z uk (s = s b ) = 1.54 + j 2.75 +
[ ]
2.55
+ j (2.75 + 65)
0.02124
U f (s = s no ) = 60 6.3 = 378[V ] >> U fnom = 220[V ]
f)
Uporedno momentne karakteristike za strujno napajanje i naponsko napajanje prikazane su
na sledeem dijagramu:
Trofazni strujni izvori koji ostvaruju napajanje konstantnom strujom motora, ostvaruju se
primenom posebnih pretvaraa postavljenih izmeu trofazne mree, koja pretstavlja naponski izvor
i motora. Takvi sistemi ne mogu da obezbede vii napon na svom izlazu od nominalnog napona
mree tako da u realnom sistemu deo karakteristike desno od nominalne radne take je nemogue
ostvariti. Za pogon desno od nominalne radne take u tom sluaju pogon se izvodi po prirodnoj
momentnoj karakteristici vaeoj za konstantni prikljuni napon.

Zadatak 1.7.1.
Odrediti snagu motora za pogon rudnike dizalice sa slike, ako su poznati navedeni podaci.
Teina tereta GT = 70.56 [kN]; teina platforme GP = 47.75 [kN]; teina vagona GV = 29.4 [kN];
teina ueta po metru gU = 106 [N/m]. Moment inercije rotora pogonskog motora je JM = 14883
[kgm2]. Moment inercije glavnog bubnja JB = 69571 [kgm2]. Prenik glavnog bubnja DB = 6.44 [m].
Moment inercije pomonog bubnja JpB = 14882 [kgm2]. Prenik pomonog bubnja: DpB = 5 [m].
Ubrzanje pri zaletu az = 0.89 [m/s2]. Usporenje pri koenju ak = 1 [m/s2]. Brzina dizanja v = 16
[m/s]. Trajanje ciklusa tc = 89.2 [s]. Visina dizanja H = 915 [m].
60
MOTOR
DB
DpB
JB
DpB
2002. GODINA
JpB
JpB
GT
GP
GV
GT
GP
GV
Zadatak 1.7.2.
etvoropolni asinhroni motor sa namotanim rotorom, napajan iz mree frekvencije 50[Hz],
u polasku razvija polazni moment vei za 25% od nominalnog momenta Mnom = 30 [Nm], a kritini
moment mu iznosi Mkr = 2.5Mnom. Motor pokree radnu mainu iji je otporni moment nezavisan od
brzine i jednak Mt = 24 [Nm]. Odrediti brzinu obrtanja motora.
Zadatak 1.7.3.
Koliko iznosi moment inercije elektromotornog pogona sa motorom jednosmerne struje, ako
je merenjem pri zaustavljanju oitano vreme zaustavljanja od tk = 40 [s] na tangenti krive,
vremenske zavisnosti pada brzine obrtanja, kroz nazivnu taku nnom = 1000 [min-1]. Gubici trenja i
ventilacije motora pri nazivnoj brzini obrtanja iznose Ptrv = 2 [kW].
Zadatak 1.7.4.
M1 = 20 [Nm]
M2 = 16 [Nm]
M3 = -10 [Nm]
M
n
M1
n = 1000 [min-1]
M2
n
t1
t2
t3
t4
M3
61
t1 = 15 [s]
t2 = 45 [s]
t3 = 20 [s]
t4 = 25 [s]
2002. GODINA
Slika pokazuje grube zahteve pri dimenzionisanju elektromotornog pogona za izvozno

pogonsko postrojenje, ako je nazivna brzina motora nnom = 800 [min-1], uz uslov da:
a)
Motor ima prinudno hlaenje.
b)
Motor ima sopstveno hlaenje, pri emu se motor prilikom stajanja hladi tri puta loije nego
kod obrtanja nazivnom brzinom nnom = 800 [min-1].
Zadatak 1.7.5.
Trofazni asinhroni motor nominalne snage Pnom = 3 [kW]; nominalnog faznog napona Unom
= 220 [V]; sa nominalnom vrednou struje Inom = 6.3 [A]; nominalne brzina obrtanja nnom =
1400 [min-1] i frekvencije mree fs = 50 [Hz] ima sledee parametre ekvivalentne eme: Rs = 1.54
[]; Rr = 2.55 []; Ls = Lr = 8.758 [mH]; Lm = 207 [mH], napaja se iz strujnog izvora, nominalnom
strujom i frekvencijom. Motor pokree zamajac sa ukupnim momentom inercije svedenim na
osovinu motora J = 1 [kgm2].
Odrediti za koje vreme e motor dostii nominalnu brzinu obrtanja, ako motor sem zamajca
nije optereen nikakvim drugim momentom optereenja.
Reenje 1.7.1.
Poto su vagoni i platforma u ravnotei, u stacionarnom stanju motor die samo teret
odnosno razvija moment:
M T = GT
DB
6.44
= 70.56
= 277[kN ]
2
2
Preeni put u toku ubrzanja odnosno koenja, nalazi se iz relacija:

2
v = azt z t z =
at
v
16
0.89 18 2
=
= 18[s ] hz = z z =
= 144.3 [m]
a z 0.89
2
2
v = ak t k t k =
a t
v 16
1 16 2
=
= 16[s ] hk = k k =
= 128 [m]
ak
1
2
2
Preeni put i vreme uz konstantnu brzinu v = konst. iznosi:

h = H (hz + hk ) = 915 (144.3 + 128) = 642.7[m]
h 642,7
t= =
= 40.2[s ]
v
16
Vreme pauze je prema tome:
t m = t c (t z + t + t k ) = 89.2 (18 + 40.2 + 16 ) = 15[s ]
Svedeni moment pomonog bubnja na osovinu bubnja nalazimo iz relacije:
J pB ' B
J pB pB
pB
=
J pB ' = J pB
2
2
B
D pB
pB
D
D
v=
pB = B B
= B
D pB
2
2
B
62
D
J pB ' = J pB B
D
pB
= 14882 6.44 = 24688.4 kgm 2
2002. GODINA
Radi odreivanja ekvivalentnog momenta inercije elemenata koji se kreu translatorno prvo
moramo odrediti njihove mase. Procenjena teina ueta iznosi, na osnovu procenjene duine ueta
(l = 90 [m]):
LU = 2 H + l = 2 915 + 90 = 1920[m]
GU = g U LU = 106 1920 = 203.52[kN ]
Prema tome masa ueta, masa platforme, masa vagona i masa tereta iznose:
mU =
GU 203.52 10 3
=
= 20746.17[kg ]
g
9.81
G P 4745 10 3
=
= 4867.48[kg ]
g
9.81
G
29.4 10 3
mV = V =
= 2996.94[kg ]
g
9.81
GT 70.56 x10 3
mT =
=
= 7192.66[kg ]
g
9.81
mP =
Prema tome ukupna masa elemenata koji se translatorno kreu iznosi:

m = mU + 2m P + 2mV + mT = 20746.17 + 2 4867.48 + 2 2996.94 + 7192.66 = 43667.67[kg ]
Svedeni moment elemenata koji se translatorno kreu na osovinu bubnja nalazimo iz
relacije:
2
v
J E' B
m v 2
=
J E ' = m
2
2
B
D
= m RB 2 = m B
2
6.44
J E ' = 43667.67
= 452559[kgm]
2
v
2v 2 16
rad
B =
=
=
= 4.968
RB DB 6.44
s
Ukupan moment inercije dobija se kao zbir pojedinanih momenata inercije:
J = J M + J B + 2 J pB ' + J E ' = 14883 + 69571 + 2 24688.4 + 452559 = 586389.8 kgm 2

Iz toga slede vrednosti momenat ubrzanja i koenja:
M dz = J
d
4.968
= J B = 586389.8
= 161843.6[Nm]
dt
tz
18
63
M dk = J
2002. GODINA
d
4.968
= J B = 586389.9
= 182074[Nm]
dt
tk
16
Na osnovu ovih vrednosti izraunavaju se potrebni momenti koje motor treba da razvija
tokom ubrzanja, u stacionarnom stanju, tokom koenja i mirovanja:
M mz = M T + M dz = 277000 + 161843.6 = 438843.6[Nm ] = 438.843[kNm]
M ms = M T = 277[kNm]
M mk = M T + M dk = 277000 + 182074 = 94926[Nm] = 94.926[kNm]
M mm = 0[kNm]
t z = 18[s ]
t = 40.2[s ]
t k = 14[s ]
t m = 15[s ]
Na osnovu prethodno izraunatih vrednosti crtamo dijagram promene momenta motora u

funkciji vremena, na osnovu kog nalazimo ekvivalentan moment motora.
M
Mmz
Mms
Mmk
tz
tk
tm
Pod pretpostavkom da motor ima sopstveno hlaenje i da se dva puta loije hladi tokom
mirovanja nego tokom obrtanja nazivnom brzinom, nalazimo koeficijente redukcije:
1
1+
=
=
2
2
1
2 =3
2
4
1+

2
M meff =
=
M mz t z + M ms t + M mk t k
=
(t z + t k ) + t + t m
438.44 2 18 + 277 2 40.2 + 94.96 2 16
=
3
1
(18 + 16) + 40.2 + 15
4
2

64
6695234.046
= 306[kNm]
71.5
2002. GODINA
Pm = M m B = 306 10 3 4.9682 = 1520.2 10 3 [W ] 1520[kW ]

Reenje 1.7.2.
Primenom Klosovog obrasca dobijamo relacije za izraunavanje kritinog i klizanja u
stacionarnoj radnoj taki:
M pol =
2 M kr
2M kr
2 M kr
1
2
s pol = 1
+ s kr
= 0 / s kr s kr
s kr + 1 = 0
s pol s kr
s kr
M pol
M pol
+
s kr s pol
s kr
2 2.5M nom
2
s kr + 1 = 0 s kr 4 s kr + 1 = 0
1.25M nom
s kr =
3.732
4 4 2 4 1
= 2 3 =
2
0.268
Prvo reenje nema smisla , pa dalje vai:

s kr 2M kr
2M kr
s
s 2 2M kr
MT =
s + s kr = 0 / s kr
= 0/ s
s kr
s
s kr
s
MT
s kr
MT
+
s kr
s
2M kr
2 2.5 M nom
2
2
s kr s + s kr = 0 s 2
s kr s + s kr = 0
MT
MT
M nom
M nom
2 2.5
2 2.5
2
s2
s kr s + s kr = 0 s 2
0.268 s + 0.268 2 = 0
MT
24
30
M nom
s2
s 2 1.675s + 0.071824 = 0
s=
1.675 1.675 2 4 0.071824 1.675 1.587 1.631

=
=
2
2
0.044
Prvo reenje nema smisla, pa je prema tome traena brzina obrtanja u stacionarnoj radnoj
taki:
n = n s (1-s ) = 1500 (1-0.044 ) = 1434 min -1
Reenje 1.7.3.
U nazivnoj radnoj taki pri zaustavljanju koioni moment jednak je momentu trenja i
ventilacije:
M k = M trv =
60 Ptrv
30 2000
=
= 19.099[Nm]
2 nnom
1000
Iz Njutnove jednaine sledi relacija, za izraunavanje traenog momenta inercije pogona:

65
d
2 n
2 nnom
= J
= J
dt
60 t
60 t k
60 t k
30 40
= ( 19.099 )
= 7.295 kgm 2
2 n nom
1000
2002. GODINA
M k = M trv = J
J = M trv
nnom
n = f(t)
Reenje 1.7.4.
Zbog prinudnog hlaenja, toplotna provodnost i toplotna vremenska konstanta ne menjaju se
u zavisnosti od brzine obrtanja (tokom zaleta, koenja i mirovanja). Zbog porasta brzine obrtanja
iznad nazivne, zbog slabljenja magnetnog fluksa mora se poveati struja radi odranja konstantnog
momenta. Da bi se i u tom sluaju mogla primeniti metoda ekvivalentnog momenta (ne
proraunavajui momentni dijagram u strujni) treba pretvoriti stvarne momente u fiktivne (koji bi
vladali uz konstantni fluks). To znai da e se sa porastom brzine iznad nazivne poveati srazmerno
i moment u oblastima slabljenja polja prema dijagramu:
M
n
M1'
M2'
M1
t1'
t1''
M2
n = 1000 [min-1]
nnom = 800 [min-1]
t
t3''
t3'
M3'
t1
M3
t2
t3
66
t4
2002. GODINA
Iz proporcionalnih odnosa na dijagramu, sledi:

n
1000
= 25[Nm]
nnom
800
n
1000
M 2 '= M 2
= 16
= 20[Nm ]
nnom
800
n
1000
M 3'= M 3
= 10
= 12.5[Nm]
nnom
800
n
1000
t1 ' = t1
= 15
= 12[s ]
nnom
800
t1 ' ' = t1 t1 ' = 15 12 = 3[s ]
n
1000
t3 ' = t3
= 20
= 16[s ]
nnom
800
t 3 ' ' = t 3 t 3 ' = 20 16 = 4[s ]
M1'= M1
= 20
Efektivne vrednosti momenta na kosim segmentima, iznose:
1
1
2
M 1 + M 1 M 1 '+ M 1 ' 2 =
20 2 + 20 25 + 25 2 = 22.546[Nm]
3
3
1
1
2
M ef 3 ' =
M 3 + M 3 M 3 '+ M 3 ' 2 =
10 2 + 10 12.5 + 12.5 2 = 11.273[Nm]
3
3
M ef 1 ' =
Pa je ukupna efektivna vrednost momenta:
M aeffMot =
M
t
ti
M 1 t1 '+ M 1 ' 2 t1 ' '+ M 2 ' 2 t 2 + M 3 ' 2 t 3 ' '+ M 3 t 3 '

=
t1 + t 2 + t 3 + t 4
20 2 12 + 22.546 2 3 + 20 2 45 + 11.273 2 4 + 10 2 16
= 15.866[Nm]
15 + 45 + +20 + 25

PaeffMot = M aeffMot
2n
= 15.866 800 = 1329.13[W ] 1.33[kW ]

60
30
b)
Osim sa fiktivnim momentom, trebalo bi raunati i sa promenom toplotne provodnosti i
toplotne vremenske konstante u zavisnosti od brzine obrtanja. Zbog sigurnosti neemo raunati sa
boljim hlaenjem, odnosno sa veom toplotnom provodnou i smanjenom toplotnom vremenskom
konstantom, nego emo pretpostaviti da su isti uslovi hlaenja i pri n = 1000 [min-1] i pri nnom = 800
[min-1]. Prema tome, vai:
1
1+
1
1+
3=2
=
=
=
3
2
2
3
67
2002. GODINA
M t
+ t + t
2
M beffMot =
=
=
M 1 t1 '+ M 1 ' 2 t1 ' '+ M 2 ' 2 t 2 + M 3 ' 2 t 3 ' '+ M 3 t 3 '

=
(t1 '+t 3 ') + t1 '+t 2 + t 3 '+ t 4
20 2 12 + 22.546 2 3 + 20 2 45 + 11.273 2 4 + 10 2 16
= 18.292[Nm]
2
1
(12 + 16) + 3 + 45 + 4 + 25
3
3

PbeffMot = M beffMot
2n
= 18.292 800 = 1532.318[W ] 1.54[kW ]

60
30
Reenje 1.7.5.
Sinhrona ugaona brzina obrtanja motora iznosi:
1 =
s 2f 2 50 314
rad
=
=
= 157
p
p
2
2
s
Kritino klizanje pri strujnom napajanju iznosi:

s kr =
Rr
2.55
=
= 0.03763[
s (L' r + Lm ) 2 50 (0.008758 + 0.207 )
Kritini moment pri strujnom napajanju iznosi:

M kr = 3 pI s
Lm
'
2 Lr + Lm
0.207 2
= 3 2 6.3
= 23.64[Nm]
2 (0.008758 + 0.207 )
2
Nominalno klizanje iznosi:

s nom =
n s nnom 1500 1400 1

=
=
= 0.0666 [
ns
1500
15
I za strujno napajanje vai Klosov obrazac:

Mm
2
=
s
M kr s kr
+
s s kr
pa vreme zaleta od jedininog klizanja do nominalnog klizanja, nalazimo po istoj relaciji kao za
naponsko napajanje:
68
2002. GODINA
2
1 s nom 2
s kr ln s nom = 1 157 1 0.0666 0.03763 ln 0.00666 =
2s kr
2 23.64 2 0.03763
= 3.32065 (13.229 + 0.1019 ) = 44.267[s ]
tz =
J 1
2M kr

Zadatak 1.8.1.
Trofazni asinhroni motor predvien je za rad u reimu S3. Poznati su sledei podaci o
motoru: nominalna snaga Pnom = 30 [kW]; nominalni stepen iskorienja nom = 0.9 [ ]; vremenska
konstanta zagrevanja Ttz = 30 [min]; vremenska konstanta hlaenja Tth = 45 [min]; klasa izolacije A;
masa motora m = 160 [kg] i specifini kapacitet gvoa CFE = 0.48 [kWs/kgoC] ( CCU = 0.39
[kWs/kgoC] ).Motor bi trebalo da radi u intermitentnom reimu, pri emu je vreme ukljuenja tu = 2
[min], a potrebna snaga za 10% vea od nominalne.
Odrediti:
c)
Potrebno vreme iskljuenja i relativno trajanje ukljuenja pod uslovom da se motor u ovom
reimu optimalno koristi u pogledu zagrevanja.
d)
Minimalnu temperaturu u kvazistacionarnom stanju.
e)
Temperaturu na poetku i kraju petog ukljuenja motora.
Zadatak 1.8.2.
Motor jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom sa podacima: nominalni rotorski napon
Unom = 220 [V]; nominalna rotorska struja Ianom = 74 [A]; nominalna brzina obrtanja nnom = 1150
[min-1]; otpor namotaja rotora i pomonih polova Ra + Rpp = 0.2 []; pokree optereenje, koje je
stalno i jednako nominalnom momentu pogonskog motora. U stacionarnom stanju izmerena je
brzina n = 1422 [min-1].
a)
Kako je ostvaren reim.
b)
ta treba uraditi da bi se brzina smanjila na nominalnu vrednost.
c)
Kako se pri U = Unom brzina moe smanjiti na 80% nominalne vrednosti.
d)
Opisati stacionarno stanje koje nastaje ako se pri nominalnom naponu doda rotorski otpor Rd
= 4 [].
Zadatak 1.8.3.
Trofaznom asinhronom motoru sa kaveznim rotorom nominalne brzine obrtanja nnom =
1450 [min-1], masa rotorskog bakra je mCur = 12 [kg]. Motor slui za pokretanje zamajca sa ukupnim
momentom inercije J = 12.5 [kgm2]. Odrediti:
a)
Koliku energiju prima rotor a koliki su gubici u rotoru pri protivstrujnom koenju sa pola
brzine obrtanja na nultu brzinu, ako je moment optereenja nula.
b)
Koliko se ugrejao rotorski bakar u odnosu na okolinu posle reverziranja sa pola brzine
obrtanja u jednom smeru na pola brzine obrtanja u drugom smeru, ako je specifini kapacitet
bakra CCU = 0.39 [kWs/kgoC].
Zadatak 1.8.4.
Idealizovani ciklus jednog elektromotornog pogona, uz konstantnu brzinu obrtanja oko
nominalne vrednosti, prikazan je na slici. Metodom ekvivalentnih gubitaka, oceniti da li je pogonski
trofazni asinhroni motor preoptereen ili nije. Nominalni podaci motora su: Unom = 380 [V]; Inom =
3.5 [A]; Pnom = 1.6 [kW]; nnom = 975 [min-1]; cos = 0.84 [ ]; PCunom / PFenom = 2.5; Ptrv = 20 [W]. Do
koje e se temperature proseno zagrejati motor ako se uz nominalno optereenje zagreva na
nadtemperaturu nom = 74 [oC].
69
M
n
M3
2002. GODINA
M1 = 10 [Nm]
M2 = 15 [Nm]
M3 = 20 [Nm]
M4 = 10 [Nm]
M5 = 5 [Nm]
M6 = 17.5 [Nm]
M7 = 15 [Nm]
M8 = 10 [Nm]
M9 = 20 [Nm]
M10 = 10 [Nm]
M9
M6
M7
M2
M10
M4
M1
M8
M5
nnom
10 12 14 16 18 20
Zadatak 1.8.5.
Trofazni etvoropolni asinhroni motor ima nominalni fazni napon Unom = 220 [V] i
uestanost fnom = 60 [Hz], spregnut je u zvezdu. Odnos kritinog i nominalnog momenta mu je Mkr /
Mnom = 2.5, a kritino klizanje skr = 0.14 [ ]. Otpornost statora, induktivnost magneenja i gubitke u
gvou je mogue zanemariti. Odrediti:
a)
Odnos kritinog i nominalnog momenta ako je linijski napon motora Ula = 312 [V] i
uestanost fnom = 50 [Hz]. Pri ovoj vrednosti napona i uestanosti, koliko je kritino klizanje
i brzina motora pri kojoj se razvija maksimalni mehaniki moment.
b)
Sa kolikom brzinom obrtanja e se obrtati motor ako je fazni napon nominalan pri
uestanosti fb = 75 [Hz], a moment optereenja radne maine je konstantan i iznosi MT =
0.4Mnom.
Reenje 1.8.1.
Vremenska zavisnost promene temperature motora u intermitentnom radu, dobija se
analizom dijagrama zagrevanja:
Ttz
max
vmax
2max
1max
2min
1min
t u tm t u
Tth
vmin
smax
smin
v+1max
v+1min
tu tm tu
tu tm tu
70
2002. GODINA
Na osnovu dijagrama moemo pisati relaciju za granine temperature:

v +1max = v +1min e
tu
Ttz
t
u
Ttz
+ max 1 e
Za hlaenje vai sledea relacija za granine temperature:

v +1min = vmax e
tm
Tth
Smenom zadnje relacije u prethodnu dobijamo relaciju izmeu temperatura na kraju dva
iskljuenja:
v +1max = vmax e
tm
Tth
tu
Ttz
t
u
Ttz
+ max 1 e
t
u
Ttz
= a
vmax + max 1 e
gde je:
a=e
tm
Tth
tu
Ttz
=e
t
t
m + u
Tth Ttz
<1
Prethodna relacija izmeu temperatura na kraju dva iskljuenja predstavlja geometrijski niz,
to znai temperaturu na kraju v tog iskljuenja, moemo dobiti sumiranjem:
vmax
t
u
1 a
Ttz
max 1 e
=
1 a
=
max
1 e
1 e
tu
Ttz
t
t
u + m
Ttz Tth
t
t
v m + u
Tth Ttz
1 e
Odnosno za kvazistacionarno stanje vae sledee relacije za maksimalnu i minimalnu

temperaturu:
1 a
vmax = lim max
v 1 a
v
smax = lim
smin = smax e
1 e
1 e
tu
Ttz
t
t
u + m
Ttz Tth
tu
t
t
Ttz
v m + u
e
1
Tth Ttz
1 e
= max
t
t
u + m
Ttz Tth
1 e
t
m
Tth
a)
Pod pretpostavkom da je motor u pogledu zagravanja homogen i da mu je specifini toplotni
kapacitet kao kod gvoa CFE = 0.48 [kWs/kgoC], njegov toplotni kapacitet iznosi:
CT = mC FE = 160 0.48 = 76.8 kWs / oC
Vrednost toplotne provodnosti, moemo odrediti iz vremenske konstante zagrevanja:

Ttz =
CT
C
mC FE 160 0.48
A= T =
=
= 0.0427 kW / oC
A
Ttz
A
30 60
71
2002. GODINA
Kako je prema uslovu zadatka potrebna snaga za 10% vea od nominalne, gubici u tom
sluaju iznose:
P =
1.1Pnom (1 nom )
= 1.1Pnom
1
nom
nom
maksimalni porast temperatura zagrevanja, u stacionarnom stanju iznosi:

P 1.1Pnom
max =
=
A
A
1
1.1 30 1
1 =
1 = 85.87 o C
nom
0.0427 0.9
[ ]
Za klasu izolacije A vai da je maksimalna dozvoljena nadtemperatura zagrevanja A = 60

[oC], pa na osnovu relacije za maksimalnu kvazistacionarnu temperaturu, nalazimo potrebnu vrednost
vremena mirovanja:
1 e
smax = A =
1 e
t m = Tth ln e
tu
Ttz
tu
Ttz
t
t
u + m
Ttz Tth
max
tu
2
e Ttz 1 = 45 ln e 30 85.87 e 30 1 = 1.358[min]
60
max
Relativno trajanje ukljuenja je prema tome:

tu
2
= 100
= 59.56[%]
tu + t m
2 + 1.358
ED% = 100 = 100

b)
Minimalna temperatura u kvazistacionarnom stanju iznosi:

smin = smax e
tm
Tth
= 60 e
1.358
45
[ ]
= 58.216 o C
c)
Radi odreivanja temperature na poetku i kraju petog ukljuenja, naimo prvo temperaturu
na kraju etvrtog ukljuenja:
1 e
4 max = max '
1 e
t
t
u + m
Ttz Tth
1 e
= 85.87
1 e
tu
Ttz
t
t
4 m + u
Tth Ttz
1 e
=
2
30
2 1.358
+
30 45
2 1.358
4 +
1 e 30 45 = 19.28 o C
[ ]
Prema tome temperatura na poetku petog ukljuenja iznosi:

5 min = 4 max e
tm
Tth
= 19.28 e
1.358
45
[ ]
= 18.7 o C
72
2002. GODINA
a temperatura na kraju petog ukljuenja iznosi:
5 max = max '
1 e
1 e
= 85.87
t
t
u + m
Ttz Tth
1 e
1 e
tu
Ttz
t
t
5 m + u
1 e Tth Ttz =
2
30
2 1.358
+
30 45
2 1.358
5 +
1 e 30 45 = 22.56 o C
[ ]
Reenje 1.8.2.
a)
Poto je brzina obrtanja motora vea od nominalne n > nnom, reim je ostvaren slabljenjem
fluksa za = /nom < 1. Nominalne podatke motora odreujemo na osnovu sledeih relacija:
E nom = U I anom (Ra + R pp ) = 220 74 0.2 = 205.2[V ]
M nom =
60 Pnom 60 E nom I anom 30 205.2 74

=
=
= 126.10[Nm]
2 nnom 2 n nom
1150
Iz podataka za nominalni reim nalazimo:

E nom 205.2
=
= 0.178[Vmin]
I anom 1150
M
126.10
Nm
= 1.704
M nom = k M nom I anom k M nom = nom =
I anom
74
A
2
Pnom = E nom I anom = k E nom n nom I anom = M nom nom = k M nom I a
nnom
60
k E nom =
k M nom
30
E nom = k E nom n anom k E nom =
U reimu sa slabljenjem fluksa vai naponska i momentna jednaina, iz kojih reavanjem

dobijamo potrebnu vrednost na koju treba oslabiti fluks, da bi ostvarili traeni reim:
E ' = k E ' n' = U I a ' (Ra + R pp )
M nom
30
k E ' I a ' I a ' =
30
k E '
(Ra + R pp ) U M nom (Ra + R pp ) U

U
(Ra + R pp )
n' =
Ia '
=
=
M nom
k E '
k E '
k E ' 30
k E '
k E '
30 (k E ')2
k E '
(R + R )
(k E ')2 U k E '+ M nom a pp = 0
n'
n'
30
220
0.2
2
(k E ')
k E '+126.10
=0
1422
30 1422
(k E ')2 0.15471 k E '+0.001857 = 0
M ' = M T = M nom = k M ' I a ' =
73
(k E ') = 0.15471
2002. GODINA
0.154712 4 0.001857 0.14159

=
2
0.01312
= 0.7955
n'
=1
nnom
MT = Mnom
Drugo reenje otpada jer suvie veliko slabljenje izaziva prekomerno poveanje vrednosti
rotorske struje. Prema tome da bi se ostvario traeni reim, fluks treba oslabiti na vrednost:
=
b)
k E '
0.14159
=
= 0.7955 ' = nom = 0.7955nom
k E nom
0.178
Potrebno je vratiti fluks na nominalnu vrednost.
c)
Brzina obrtanja se moe smanjiti na 80% nominalne vrednosti, ubacivanjem dodatnog
otpora u rotorsko kolo motora, pri nominalnoj vrednosti fluksa.
n
n0
=1
nnom
Rdc
nc
MT = Mnom
74
2002. GODINA
nc = 0.8n nom Rdc

nc
E nom = 0.8 205.2 = 164.16[V ]
nnom
I ac = I anom = 74[A]
E c = k E nom nc =
M T = M nom
Iz naponske jednaine dobijamo potrebnu vrednost dodatnog otpora:

E c = U I ac (Ra + R pp + Rdc )
Rdc =
d)
U Ec
220 164.16
(Ra + R pp ) =
0.2 = 0.5546[]
I ac
74
Stacionarno stanje uz rotorski otpor Rdd = 4 [] odreeno je naponskom jednainom:

M T = M nom I ad = I anom = 74[A]
E d = U I ad (Ra + R pp + Rdd ) = 220 74 (0.2 + 4) = 90.8[V ]
nd =
Ed
E
90.8
n nom =
= nc =
1150 = 508.86 min 1
k E nom
E nom
205.2
Ovo stacionarno stanje se moe odrati samo za potencijalni teret.

n
n0
=1
MT = Mnom
M
nd
Reenje 1.8.3.
a)
Pogon sa asinhronim motorom nema moment optereenja MT = 0, tako da se sva uloena
elektrina energija troi na promenu kinetike energije rotirajuih masa i gubitke. Iz Njutnove jednaine
sledi:
M m = J

d
ds
ds
1 d
s= s
=
M m = J s
dt
dt
dt
s
s dt
75
2002. GODINA
odnosno:
M m dt = J s ds
Izraunajmo prvo energiju koju prima rotor, radi toga prethodnu relaciju pomnoimo sa s,
pa dobijamo:
M m s dt = J s ds = p obr dt
Proizvod Mms pretstavlja snagu obrtnog magnetnog polja, pa traenu energiju dobijamo
integraljenjem:
t2
s2
t1
s1
s1
Wrot = p obr dt = J s ds = J s ds = J s (s1 s 2 ) =

2
s2
1500
= 12.5
(1.5 1) = 154181[Ws ] = 154.181[kWs]
30
Ako izvornu relaciju pomnoimo sa ss, budui da Mms pretstavlja snagu obrtnog
magnetnog polja, te njen proizvod sa klizanjem s predstavlja trenutnu vrednost gubitaka u bakru
rotora, pa dobijamo:
2
M m s sdt = J s sds = p obr sdt = pCur dt

Energiju gubitaka u bakru rotora dobijamo integraljenjem:
t2
WCur
s2
s1
2
2
= pCur dt = J s sds = J s sds = J s s1 s 2 =
2
t1
s1
s2
2
12.5 1500
2
2
=
1.5 1 = 192765[Ws ] = 192.765[kWs]

2 30
b)
Energija koja se u rotoru pretvara u toplotu pri reverziranju sa pola brzine u jednom smeru
obrtanja na pola brzine u drugom smeru obrtanja iznosi:
2
12.5 1500
2
2
WCur ' = J s s1' 2 s 2 ' 2 =
1.5 0.5 = 308219[Ws ] = 308.219[kWs]

2
2 30
Tokom kratkog vremena izmene brzine, bakar se ne uspeva ohladiti, pa se zagreva na

nadtemperaturu u odnosu na okolne delove:
Cu =
WCur '
308.219[kWs ]
=
= 65.86 o C
mCur C Cu
kWs
12 0.39 o
kg C
[ ]
Reenje 1.8.4.
Stepen iskorienja motora iznosi:
76
Pnom
3U nom I nom cos nom
1600
3 380 1.6 0.84
= 0.827[
2002. GODINA
Ukupni i pojedinani nominalni gubici su prema tome:

Pnom (1 ) 1600(1 0.827 )
=
= 335[W ]
0.827
Pgnom ' = Pgnom Ptrv = 335 20 = 315[W ]
Pgnom =
PCunom
PFenom + PFenom = PFenom Cunom + 1
PFenom
PFenom
315
315
=
=
= 90[W ]
2.5 + 1 3.5
Pgnom ' = PCunom + PFenom =

PFenom =
PCunom
Pgnom '
PCunom
+1
PFenom
P
= Cunom PFenom = 2.5 90 = 225[W ]
PFenom
Momentna karakteristika iz postavke zadatka radi odreivanja srednje vrednosti gubitaka,

mora se pretvoriti u karakteristiku gubitaka, odnosno moramo za svaki segment izraunati gubitke.
P1 =
M 1 n nom =
10 975 = 1021[W ]
30
30
2
P
1021
Pg1 ' = PCu1 + PFenom = 1 PCunom + PFenom =
225 + 90 =
1600
Pnom
= 0.638 2 225 + 90 = 181.7[W ]
P2 =
M 2 nnom =
15 975 = 1532[W ]
30
30
2
P
1532
Pg 2 ' = PCu 2 + PFenom = 2 PCunom + PFenom =
225 + 90 =
1600
Pnom
= 0.957 2 225 + 90 = 296.2[W ]
Pg1' + Pg 2 ' 181.7 + 296.2
t I = 2[s ]
PgI =
=
= 238.9[W ]
2
2
P3 =
M 3 n nom =
20 975 = 2042[W ]
30
30
P
2042
225 + 90 =
1600
Pnom
= 1.276 2 225 + 90 = 456.6[W ]
PgII = Pg 3 ' = 456.6[W ]
t II = 3[s ]
M 4 = M 1 Pg 4 ' = Pg1' = 181.7[W ]
PgIII =
P5 =
Pg 3' + Pg 4 '
2
M 5 n nom
30
456.6 + 181.7
= 319.1[W ]
2
=
5 975 = 511[W ]
30
=
77
t III = 1[s ]

2
2002. GODINA
P
511
225 + 90 =
1600
Pnom
= 0.319 2 225 + 90 = 112.9[W ]
Pg 4 ' + Pg 5 ' 181.7 + 112.9
PgIV =
t IV = 4[s ]
=
= 147.3[W ]
2
2
Pg
PgII
PgVIII
PgV
PgIII
PgI
PgVI
PgVII
PgIV
P6 =
PgI
PgIX
10 12 14 16 18 20
tc
M 6 nnom =
17.5 975 = 1787[W ]
30
30
2
P
1787
225 + 90 =
1600
Pnom
= 1.117 2 225 + 90 = 370.7[W ]
PgV = Pg 6 ' = 370.7[W ]
tV = 2[s ]
M 7 = M 2 Pg 7 ' = Pg 2 ' = 296.2[W ]
Pg 6 ' + Pg 7 '
370.7 + 296.2
= 333.4[W ]
2
2
M 8 = M 4 M 9 = M 3 PgVII = PgIII = 319.1[W ]
tVII = 3[s ]
M 10 = M 1 PgIX = Pg10 ' = Pg1' = 181.7[W ]
t IX = 2[s ]
PgVI =
M 9 = M 3 PgVIII = PgII = 456.6[W ]
tVI = 1[s ]
tVIII = 2[s ]
Srednja vrednost elektrinih gubitaka je na na osnovu izraunatih vrednosti:

Pgsr ' =
PgI t I + PgII t II + PgIII t III + PgIV t IV + PgV tV + PgVI tVI + PgVII tVII + PgVIII tVIII + PgIX t IX
t I + t II + t III + t IV + tV + tVI + tVII + tVIII + t IX
78
2002. GODINA
PgI t I + PgII t II + PgIII t III + PgIV t IV + PgV tV + PgVI tVI + PgVII tVII + PgVIII tVIII + PgIX t IX
tc
238.9 2 + 456.6 3 + 319.1 1 + 147.3 4 + 370.7 2 + 333.4 1 + 319.1 3 +
=
20
+ 456.6 2 + 181.7 2
= 303.2[W ] < Pgnom ' = 315[W ]
Ukupni srednji gubici iznose:

Pgsr = Pgsr ' + Ptrv = 303.2 + 20 = 323.2[W ] < Pgnom = 335[W ]
Poto je vrednost srednjih gubitaka manja od vrednosti nominalnih gubitaka, motor je
sposoban da savlada zadato optereenje, pri emu dostie nadtemperaturu manju od dozvoljene:
Pgsr
Pgnom
[ ]
[ ]
323.2
74 = 71.4 o C < nom = 74 o C
335
nom =
Reenje 1.8.5.
a)
Kritina vrednost momenta je:
U fa f nom
=
f a U nom
M kra
312 60
M krnom =
2.5M nom = 2.41M nom [Nm ]
3 50 220
Kritino klizanje je:

s kra =
s krnom f nom 0.14 60

=
= 0.168[
fa
50
Brzina pri kojoj se razvija maksimalni moment je upravo kritina brzina, koja iznosi:
nkra = (1 s kra )n sa = (1 s kra )
a)
60 f a
60 50
= (1 0.168)
= 1248 min 1
p
2
Kritina vrednost momenta u ovom sluaju je:

M krb
f
= nom
fb
60
M krnom = 2.5M nom = 1.6M nom [Nm]
75
Kritino klizanje je:

s krb =
s krnom f nom 0.14 60

=
= 0.112[
fb
75
Poto vai Klosov obrazac i u ovom sluaju sledi:

79
M
M
s b = s krb krb krb
MT
MT
2002. GODINA
2
2
1.6
0.8818[
1.6
1 = 0.112

1 =
0.4
0.0142[
0.4
]
]
Usvajamo manje reenje poto se radi o motornom reimu, to znai da se motor obre sa
brzinom obrtanja od:
nb = (1 sb )n sb = (1 sb )
60 f b
60 75
= (1 0.0142 )
= 2218.05 min 1
p
2

Zadatak 1.9.1.
Motor jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom, sa podacima: nominalni snaga Pnom = 40
[kW]; nominalni rotorski napon Unom = 220 [V]; nominalna rotorska struja Ianom = 200 [A];
nominalna brzina obrtanja nnom = 1500 [min-1]; otpor namotaja rotora i pomonih polova Ra + Rpp =
0.1 []; pokree radnu mainu, iji je mehaniki moment potencijalnog karaktera i jednak je
konstanti. Pogon radi u statikom stanju pri podizanju tereta nominalnom brzinom. Ako posle toga
treba ostvariti sputanje sa treinom nominalne brzine, ta treba preduzeti ako je motor i dalje vezan
na mreu konstantnog napona. Izraunati i sve karakteristine veliine i gubitke snage pri sputanju
i podizanju tereta.
Zadatak 1.9.2.
f'
ASM
ASM
M1
n1
M2
n2
iR
in
ax
iR
Pogon kolica izveden je sa dva trofazna asinhrona osmopolna motora nominalne snage Pnom
= 40 [kW] i nominalne brzine obrtanja nnom = 740 [min-1]. Motori se napajaju iz zajednikog
pretvaraa frekvencije. Svaki motor goni jednu pogonsku osovinu preko reduktora sa prenosnim
odnosom iR = 55.345 [ ]. Prenici pogonskih tokova zbog istroenosti se razlikuju i iznose
maksimalno Dmax = 1.2 [m] i minimalno Dmin = 1.19 [m]. Maksimalna brzina vozila iznosi vmax =
49.73 [m/min].
80
a)
b)
2002. GODINA
Procentualno kolikim e razliitim momentima biti optereeni pojedini motori pri

maksimalnoj brzini vozila, uz uslov da je moment potreban za kretanje pri toj brzini jednak
dvostrukoj vrednosti nominalnih momenata pojedinanih motora.
Kolika je potrebna izlazna frekvencija pretvaraa koja obezbeuje kretanje vozila
maksimalnom brzinom.
Zadatak 1.9.3.
Motor jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom, sa podacima: nominalna snaga Pnom =
40 [kW]; nominalni rotorski napon Unom = 440 [V]; nominalna rotorska struja Ianom = 100 [A];
0.44 []; pokree radnu mainu sa ukupnim momentom inercije svedenim na osovinu motora J =
20 [kgm2], iji je mehaniki otporni moment linearno zavisan od brzine obrtanja i pri nominalnoj
brzini obrtanja jednak nominalnom momentu motora.
a)
Odrediti vrednosti brzine obrtanja, momenta motora i momenta optereenja u stacionarnom
stanju.
b)
Izvesti i nacrtati zavisnosti brzine obrtanja, momenta motora i momenta optereenja u
prelaznom reimu koji nastaje posle pokretanja pogona iz stanja mirovanja.
Zadatak 1.9.4.
Motor jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom, tera radni mehanizam koji ga optereuje
tek nakon dostizanja pune brzine obrtanja. Motor se puta direktno prikljuenjem na mreu napona
od Unom = 440 [V]. Pri tom energija izgubljena za zalet iznosi Wz. Na koliko se smanji energija
gubitaka u zaletu ako se koristei se trima naponima prikljuimo motor prvo na U1 = 110 [V], pa
kad motor postigne punu brzinu za taj napon, prekopamo na U2 = 220 [V], a zatim ga, pri punoj
brzini za taj napon, prespojimo na pun napon Unom = 440 [V]?
Zadatak 1.9.5.
Motor jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom, sa podacima: nominalni rotorski napon
Unom = 180 [V]; nominalna snaga Pnom = 4.25 [kW]; brzina praznog hoda n0 = 750 [min-1];
nominalna brzina obrtanja nnom = 725 [min-1]; napaja se iz monofaznog punoupravljivog tiristorskog
ispravljaa prikljuenog je na mreu napona Umre = 220 [V].
M
M
Odrediti za koliko e se promeniti ugao paljenja tiristora pri nominalnoj brzini obrtanja pri
promeni optereenja od nula do 150% nominalnog (od Mm = 0 do Mm = 1.5Mnom).
Reenje 1.9.1.
Nominalne podatke motora odreujemo na osnovu sledeih relacija:
E nom = U I anom (Ra + R pp ) = 220 200 0.1 = 200[V ]
81
2002. GODINA
E nom
200
=
= 0.1333 [Vmin]
n anom 1500
Pm = E nom I anom = 200 200 = 40 10 3 [W ] = 40[kW ] = Pnom Ptrv = 0

60 Pnom 30 40000
M nom =
=
= 254.648[Nm]
2 nnom 1500
PgCunom = I anom (Ra + R pp ) = 200 2 0.1 = 4000[W ] = 4[kW ]
2
P1 = Pm + PgCunom = 40000 + 4000 = 44000[W ] = 44[kW ]
Ako se motor obre nominalnom brzinom obrtanja, a vezan je za mreu sa nominalnom

vrednou napona, on se nalazi u nominalnom reimu koji karakteriu izraunati nominalni podaci.
U reimu sputanja motor se obre u suprotnom smeru sa treinom nominalne brzine:
1
1500
n' = n nom =
= 500 min 1
3
3
Indukovana elektromotorna sila motora u tom sluaju iznosi:

E ' = k E nom n' =
E nom
200
( 500 ) = 66.666 [V ]
n' =
nanom
1500
Poto je teret potencijalnog karaktera a gubici trenja i ventilacije su zanemareni, vai:

M ' = k M nom I a ' = M nom = k M nom I anom I a ' = I anom = 200[ A]
Ako je motor i dalje vezan na mreu konstantnog napona, eljeni reim ostvarujemo
dodavanjem otpornika u rotorsko kolo, sa otpornou vrednosti:
n
Rd=0
nnom
M
n'
R d = 1.333 [ ]
MT = Mnom
U = E '+ I a ' (Ra + R pp + Rd )

82
Rd =
2002. GODINA
U E'
220 ( 66.666)
(Ra + R pp ) =
0.1 = 1.333[]
Ia '
200
Bilans snaga u tom reimu je:

Pm ' = E ' I a ' = 66.666 200 = 13333[W ] = 13.333[kW ]
PgCu ' = I a ' 2 (Ra + R pp + Rd ) = 200 2 (0.1 + 1.333) = 57332[W ] = 57.332[kW ]

P1' = Pm ' + PgCu ' = 13333 + 57332 44000[W ] = 44[kW ]
Reenje 1.9.2.
a)
Pri maksimalnoj brzini kretanja vozila:
v = v max =
49.73
m
= 0.829
60
s
brzina obrtanja pojedinih motora zbog razliitih prenika tokova iznosi:
60 v max i R 60 v max i R 60 0.829 55.345

=
=
= 730 min 1
Dmax
2 Rmax
1.2
60 v max i R 60 v max i R 60 0.829 55.345
n2 =
=
=
= 736 min 1
Dmin
2 Rmin
1.19
n1 =
f'
Mnom
fnom
Mt
nt'
ns' nnom
nt
nsnom
Pod pretpostavkom da momentnu krivu u oblasti oko sinhrone brzine obrtanja moemo
smatrati linearnom, a da se momentna kriva za razliitu frekvenciju napajanja f ' od nominalne
dobija translacijom momentne krive za nominalnu frekvenciju napajanja fnom dobijamo izraz za
brzinu obrtanja motora iz proporcije:
Mt
n
Mt
nt
(n snom nnom )
= snom
n s ' nt ' = n snom nt =
M nom n snom n nom
M nom
Mt
(n snom nnom )
nt ' = n s '
M nom
83
2002. GODINA
Primenom ovog izraza za na sluaj, dobijamo izraze za pojedinane brzine motora:

M1
(n snom nnom )
M nom
M2
(nsnom nnom )
n2 = n s '
M nom
n1 = n s '
Odnosno pojedinane momente motora:

n s ' n1
n snom n nom
n s ' n2
M 2 = M nom
n snom nnom
M 1 = M nom
Poto je zbir pojedinanih momenata motora jednak momentu tereta, dalje vai:
M1 + M 2 = M t
M
n 2 n1
n 2 n1
M = nom
n snom nnom
2 n snom nnom
M
n 2 n1
+ nom
2 n snom nnom
M
n 2 n1
nom
2 n snom nnom
M 1 M 2 = 2M = M nom
Mt
M
+ M = t
2
2
M
M
M 2 = t M = t
2
2
M1 =
Odnosno vai da je razlika optereenja u momentima motora:

M nom n2 n1
736 730
=
M nom = 0.3 M nom
2 n snom n nom 2 (750 740)
0.3 M nom
M
M % =
100 =
100 = 30[% ]
M nom
M nom
M =
n
M1
736 [min-1]
743 [min-1]
M2
730 [min-1]
M
1.3Mnom
0.7Mnom
2Mnom
84
2002. GODINA
Poto je moment optereenja jednak dvostrukoj vrednosti nominalnog momenta, motor koji
goni toak sa veim poluprenikom bie optereen sa 30% veim momentom od nominalnog, a
motor koji goni toak sa manjim poluprenikom bie optereen sa 30% manjim momentom od
nominalnog.
b)
Iz prethodnih relacija nalazimo sinhronu brzinu motora koja obezbeuje kretanje vozila
maksimalnom brzinom:
n s ' = n1 +
M1
(nsnom nnom ) = n1 + M t + M
M nom
2 M nom M nom
= 730 + (1 + 0.3) (750 740 ) = 743 min 1
(n snom nnom ) =
Dalje traenu potrebnu izlaznu frekvenciju pretvaraa koji obezbeuje kretanje vozila
maksimalnom brzinom nalazimo iz proporcije:
n s ' n snom
n'
743
=
f ' = s f nom =
50 = 49.534[Hz ]
f'
f nom
n snom
750
Reenje 1.9.3.
a)
M nom =
Pnom
Pnom
30 40 10 3 800
=
=
=
= 254.65[Nm ]
nom 2
1500
n nom
60
Prema uslovu zadatka moment optereenja raste linearno sa brzinom obrtanja i jednak je
nominalnom momentu motora pri nominalnoj brzini obrtanja, pa se moe izraziti relacijom:
M t (n ) = M nom
n
n nom
n
n0
Mt(n)
nnom
Mm(n)
n
M
Mnom
0
Mt
Mdin
Mm
85
Mmax
2002. GODINA
Moment motora raunamo iz odnosa prema prethodnoj skici na kojoj je prikazana

mehanika karakteristika motora sa nezavisnom pobudom uporedno sa karakteristikom optereenja:
M max
Mm
n n
n
=
M m = M max 0
= M max 1
n0
n0 n
n0
n0
Maksimalna vrednost rotorske struje iznosi:

I max =
U nom
440
=
= 1000[ A]
Ra + R pp 0.44
Kod motora sa nezavisnom pobudom fluks je konstantan, pa vae linearni odnosi izmeu
momenta i struje, odnosno maksimalni moment odreujemo iz relacije:
M max M nom
I
1000
=
M max = M nom max = 254.65
= 2546.5[Nm]
I max
I nom
I nom
100
Brzina praznog hoda iznosi:
n0 =
U nom
E0
U nom
440
=
= nnom
= 1500
= 1666.67 min 1
U
R
I
k E nom
U nom Ra I nom
440 0.44 1000
nom
a nom
nnom
Iz skice, odnosno uslova zadatka, zakljuujemo da je stacionarna radna taka upravo

nominalna radna taka motora, odnosno:
n stac = nnom = 1500 min 1

b)
M tstac = M mstac = M nom = 254.65[Nm]
Dinamika vrednost momenta je jednaka razlici momenta motora i momenta optereenja:
n
M din (n ) = M m (n ) M t (n ) = M max 1
n0
n
M nom
nnom
Iz Njutnove jednaine, korienjem veze izmeu ugaone brzine i brzine obrtanja, dobijamo
diferencijalnu jednainu:
=
d dn
2n
d
n
dn
=
J
= J
= M din = M max 1
dt 30 dt
60
dt
30 dt
n0
J dn
n
= 1
M max 30 dt n0
n
M nom
nnom
M nom n

M max n nom
Iz proporcije sa skice na kojoj je prikazan motorni moment motora sledi:

M nom
M
M
n n nom
n
= max nom = 0
= 1 nom
n0 n nom
n0
M max
n0
n0
86
J dn
n
= 1
M max 30 dt n0
nnom
1
n0

2002. GODINA
n
n
= 1
nnom
nnom
Uvoenjem smene za elektromehaniku vremensku konstantu:

Tm =
J n nom 20 1500
=
= 1.234[s ]
M max 30 2546.5 30
dobijamo krajnju diferencijalnu jednainu:

dn 1
1
n=
n nom
+
dt Tm
Tm
Reenje nalazimo uvoenjem dve komponente brzine obrtanja:
za ustaljeni reim ( nF ) i za prelazni reim ( nN )
n = nF + nN
dn N
1
1
1
nN +
n nom n F = n nom
+
nF =
dt
Tm
Tm
Tm
Reavanjem homogenog dela jednaine dobijamo reenje za brzinu prelaznog reima:
1
t
dn N
1
n N = 0 n N = A e Tm
+
dt
Tm
n = n F + n N = n nom + A e
1
t
Tm
Za t = 0 je i n = 0, pa se dobija:
A = n nom
1
t
t
Tm
n = n nom 1 e
= 1500 1 e 1.234 min 1
Moment optereenja se prema tome menja sa vremenom po funkciji:

M t (n ) = M nom
n
n nom
= M nom
n nom
n nom
1
1
t
t
t
1 e Tm = M 1 e Tm = 254.65 1 e 1.234 [Nm]

nom
A moment motora se menja sa vremenom po funkciji:

n
n
M m = M max 1 = M max 1 nom
n0
n0
1
1
t
t
1 e Tm = M 1 n nom + n nom e Tm =
max
n0
n0
87
M
= M max nom + 1 nom
M max
M max
2002. GODINA
t
Tm t
e
= M nom + (M max M nom )e Tm =
= 254.65 + (2546.5 254.65) e
t
1.234
= 254.65 + 2291.85 e
t
1.234
[Nm]
Zavisnosti brzine obrtanja, momenta motora i momenta optereenja u prelaznom reimu koji
nastaje posle pokretanja pogona iz stanja mirovanja date su na sledeem dijagramu.
Reenje 1.9.4.
Snaga koja se ulae u jednosmerni motor Pul = UIa, troi se na gubitke u bakru i razvijanje
mehanike snage izraene sa ekvivalentom Pmeh = EIa:
2
UI a = EI a + RI a RI a = PCu = UI a EI a = Pul Pmeh

Poto je: U = c 0 i E = c dalje vai:
RI a = cI a ( 0 ) = M m ( 0 )
2
Sem toga poto se ceo razvijeni moment motora troi na ubrzanje vai:
J
J
d
= M din = M m dt = d
dt
Mm
Iz toga sledi da prirataj gubitaka energije u bakru iznosi:

88
dWCu = RI a dt = M m ( 0 )dt = M m ( 0 )
2
2002. GODINA
J
d = J ( 0 )d
Mm
Gubitke energije u bakru izmeu dva vremenska trenutka t1 i t2, odnosno dve ugaone brzine
1 i 2 dobijamo integraljenjem:
t2
t2
t1
t1
WCu = dWCu = RI a dt =
2
2 2
(
)
J
d
J
0
=
0
2
1
1
2
2
1
= J 0 ( 2 1 ) 2
Za zalet sa direktnim prikljuenjem na mreu napona od Unom = 440 [V]. od 0 do 0 vai:

WCu
2
2
2 0 2
0
J U nom
= W z = J 0
=
= J
2
2
2 c
Za zalet sa postepenim prikljuenjem na nie pa vie napone, pojedinane energije gubitaka

su:
2
2 0 '2
U
0 '2 J U1
W
110
W z ' = J 0 '
=
= W z 1 = W z
= z
= J
2
2
2 c
16
440
U nom
( 0 ' ' 0 ')2 J U 2 U 1 2

' ' 2 0 ' 2
W z ' ' = J 0 ' ' ( 0 ' ' 0 ') 0
J
=
=
c
2
2
2
U U1
W
220 110
= W z
= W z 2
= z
16
440
U nom
2
( 0 0 ' ')2 J U nom U 2 2

0 0 ' '2
=
W z ' ' ' = J 0 ( 0 ' 0 ' ')
=
= J
c
2
2
2
U U2
= W z nom
U nom
W
440 220
= W z
= z
4
440
Ukupna energija gubitaka u zaletu sa postepenim ukljuivanjem jednaka je zbiru

pojedinanih energija gubitaka:
Wz = W z '+W z ' '+W z ' ' ' =
Wz Wz Qz Wz
3
+
+
=
(1 + 1 + 4 ) = W z = 0.375 W z
16 16
4
16
8
Na osnovu rezultata zakljuuje se da se gubici smanjuju na 37.5% odnosno za 62.5%.

Reenje 1.9.5.
Srednja vrednost izlaznog napona iz punoupravljivog tiristorskog ispravljaa odreena je
relacijom:
U sr
1
=
2U mre sin (t )d (t ) =
2 2
U mre cos = U dco cos
89
2002. GODINA
Gde je Udc0 maksimalni izlazni jednosmerni napon:

2 2
U mre = 0.9U mre = 0.9 220 = 198[V ]
U dco =
Iz toga proizlazi da pri optereenju od Mm = 0 ugao paljenja tiristora proizlazi iz sledeih

relacija:
U sr ' = E nom = U dco cos '
U
E nom = k E mnom nnom = nom n nom
n0
E
U
n
U
n
180 725
' = ar cos nom = ar cos nom nom = ar cos nom nom = ar cos
= 0.8787 = 28.50
U dco
U dco n0
U dco n0
198 750
[]
o
Pri optereenju od Mm = 1.5 Mnom i pri nominalnoj brzini obrtanja, ugao paljenja tiristora
proizlazi iz sledeih relacija:
Ia
Ma
= 1.5 I a = 1.5 I anom
I anom M nom
U sr ' ' = E nom + (Ra + R pp )I a = E nom + 1.5(Ra + R pp )I anom = U dco cos ' '
(R
+ R pp )I anom = U nom E nom = U nom
U sr ' ' =
n
U nom
nnom = U nom 1 nom
n0
n0
n
U nom
nnom + 1.5U nom 1 nom
n0
n0
' ' = ar cos
U nom
U dco
n
= U nom 1.5 0.5 nom = U dco cos ' '
n0
n
180
725
1.5 0.5 nom = ar cos

1.5 0.5
= ar cos 0.92424 = 22.445
n
198
750
[]
o
Prema tome pri nominalnoj brzini obrtanja, promena optereenja od nula do 150%
nominalnog (od Mm = 0 do Mm = 1.5Mnom) izazvae promenu ugla paljenja tiristora sa 28.50 na
22.445 stepeni.

Zadatak 1.10.1.
Unom = 220[V]; nominalna rotorska struja Ianom = 48[A]; nominalna brzina obrtanja nnom = 870[min-1];
otpor namotaja rotora i pomonih polova Ra + Rpp = 0.426 []; prikljuen je na mreu konstantnog
napona. Definisati nain i odrediti potrebne vrednosti parametara da bi se ostvarili sledei reimi
rada:
a)
Rekuperativno koenje sa brzinom obrtanja n1 = 1000 [min-1]; n2 = 1100 [min-1].
b)
Protivstrujno koenje pri n3 = 300 [min-1].
c)
Dinamiko koenje pri n4 = 300 [min-1].
U svim reimima obezbediti konstantan momenat koenja Mk = 87 [Nm].
Zadatak 1.10.2.
Dva motora jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom sa podacima: nominalni rotorski
napon Unom = 220 [V]; nominalna rotorska struja Ianom = 74 [A]; nominalna brzina obrtanja nnom =
90
2002. GODINA
1150 [min-1]; otpor namotaja rotora i pomonih polova Ra + Rpp = 0.2 []; vezana su na red i
prikljuena na mreu napona napon Umre = 440 [V]. Motori pokreu okretnu pe sa kojom su
mehaniki spregnuti preko obodnih zupanika prema slici. Struje pobuda pojedinanih motora, u
najgorem sluaju, razlikuju se maksimalno za 1%. Sa kolikim svedenim momentom optereenja se
moe trajno optereretiti ova grupa motora?
M
M1
M2
Zadatak 1.10.3.
Motor jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom, sa podacima: nominalni snaga Pnom = 40
[kW]; nominalni rotorski napon Unom = 440 [V]; nominalna rotorska struja Ianom = 100 [A];
0.44 []; pokree radnu mainu sa ukupnim momentom inercije svedenim na osovinu motora J =
20 [kgm2], iji je mehaniki otporni moment linearno zavisan od brzine obrtanja i pri nominalnoj
brzini obrtanja jednak nominalnom momentu motora. Motor se napaja iz regulisanog tiristorskog
ispravljaa koji pri polasku obezbeuje konstantnu graninu struju jednaku nazivnoj vrednosti
rotorske struje.
Izvesti i nacrtati zavisnosti brzine obrtanja, momenta motora i momenta optereenja u
prelaznom reimu, koji nastaje posle pokretanja pogona iz stanja mirovanja.
Zadatak 1.10.4.
Trofazni trobrzinski motor (sa tri statorska namotaja) od Pnom = 4/25/50 [kW], f = 50 [Hz] i
2p = 24/8/4 [ ] goni radnu mainu sa ukupnim momentom inercije svedenim na osovinu motora J =
7.5 [kgm2]. Koliko se smanjuju gubici u bakru rotora (za zalet bez optereenja) do pune brzine
obrtanja, ako ga uputamo postepeno, ukljuujii najniu, srednju, pa najviu brzinu, prema
gubicima koji bi nastali direktnim ukljuenjem najvie brzine?
Zadatak 1.10.5.
Motor jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom, sa podacima:
nominalni rotorski napon Unom = 180 [V]; nominalna snaga Pnom = 4.25
[kW]; brzina obrtanja u praznom hodu n0 = 750 [min-1]; nominalna brzina
obrtanja nnom = 725 [min-1]; nominalni napon pobude Unom = 200 [V];
napaja se iz monofaznog punoupravljivog tiristorskog ispravljaa
prikljuenog na mreu napona Umre = 220 [V].
Odrediti minimalni mreni napon pri kojem motor jo uvek moe
da radi u punom opsegu brzine obrtanja sa faktorom preoptereenja
momenta Mmax/Mnom = 2 [ ].
91
M
M1
2002. GODINA
Reenje 1.10.1.
M nom =
E nom 199.552
=
= 0.2294[Vmin]
n anom
870
60 Pnom 30 E nom I anom 30 199.552 48

=
=
= 105.143[Nm] = k M nom I anom

nnom
2 nnom
1500
k M nom =
30
30
Nm
k E nom =
0.2294 = 2.1908
Vrednost struje u koionom reimu, nalazimo iz relacije:

M k = k M nom I ak
Mk
87
= 48
= 39.717[ A]
I ak = I anom
M nom = k M nom I anom
M nom
105.143
Prirodna mehanika karakeristika odreena je izrazom:
(Ra + R pp ) U
(Ra + R pp )
M m (Ra + R pp )
U
U
Ia
=
=
Mm
=
2
k E nom
k E nom
k E nom k M nom k E nom
k E nom
k E k M (nom )
(Ra + R pp )
= n0 M m
2
k E k M (nom )
n=
gde je:
n0 =
U
220
=
= 959.0235 min 1
k E nom 0.2294
a)
Prema tome pri rekuperativnom koenju bez dodatnog otpornika motor bi razvijao brzinu
obrtanja:
n k = n0 M k
(R
+ R pp )
k E k M (nom )
= 959.0235 ( 87 )
Uz dodati otpor za rekuperativno koenje vai:

n k = n0 M k
Rd =
(R
+ R pp + Rd )
k E k M (nom )
n0 n k
2
k E k M (nom ) (Ra + R pp )
Mk
Pa za brzinu obrtanja n1 = 1000 [min-1] sledi:

Rd 1 =
n0 n1
2
k E k M (nom ) (Ra + R pp ) =
Mk
92
0.426
= 1032.7685 min 1
0.2294 2.1908
2002. GODINA
959.0235 1000
0.2294 2.1908 0.426 = 0.1893[]
87
da rekuperativno koenje nije izvodljivo poto je ispod prirodne karakteristike.

Za rekuperativno koenje sa brzinom obrtanja n2 = 1100 [min-1] sledi da treba dodati otpor vrednosti:
n0 n 2
2
Mk
959.0235 1100
=
0.2294 2.1908 0.426 = 0.388[]
87
Rd 2 =
b)
Protivstrujno koenje izvodi se izmenom polariteta napona i dodavanjem otpornika u
rotorsko kolo, pa za taj reim vai:
n3 =
(Ra + R pp + Rd 3 )
(Ra + R pp + Rd 3 )
Ub
Mm
= n0 b M m
2
2
k E nom
k E k M (nom )
k E k M (nom )
gde je:
n0b =
Ub
220
=
= 959.0235 min 1
k E nom 0.2294
Pa vai:
n 0 b n3
2
Mk
959.0235 1100
=
0.2294 2.1908 0.426 = 6.8469[]
87
E3 = k E nom n3 = 0.2294 300 = 68.82[V ]
U b E3
220 68.82
I a3 =
=
= 39.7[A]
Ra + R pp + Rd 3 0.426 + 6.8469
Rd 3 =
c)
Dinamiko koenje izvodi se odspajanjem napona i dodavanjem otpornika u rotorsko kolo,
pa za taj reim vai:
U c = 0 n4 = M m
(R
+ R pp + Rd 3 )
k E k M (nom )
Pa vai:
n4
2
Mk
300
=
0.2294 2.1908 0.426 = 1.307[]
87
E 4 = k E nom n4 = 0.2294 300 = 68.82[V ]
Rd 4 =
93
I a4 =
2002. GODINA
U c E4
0 68.82
=
= 39.7[A]
Ra + R pp + Rd 3 0.426 + 1.307
n2
nk
n1
n0
nnom
n3 = n4
R d2
R d1 < 0
Rd=0
R d4
R d3
-n0
Mk
Mnom
Reenje 1.10.2.
Nominalnu vrednost momenta motora dobijamo iz sledeih relacija:
E nom = U nom I anom (Ra + R pp ) = 220 74 0.2 = 205.2[V ]
M nom =
60 Pnom 60 E nom I anom 30 205.2 74

=
=
= 126.10[Nm]
2 nnom 2 n nom
1150
Prema uslovima zadatka, zbog razliitih vrednosti struja pobuda fluksevi motora su takoe
razliiti u istom procentualnom odnosu. Motori e zbog razliitih flukseva razvijati razliite
momente. Motori su vezani na red, pa kroz njih protie ista struja, a ujedno poto su mehaniki
spregnuti okreu se istom brzinom obrtanja, pa vai sledea naponska i momentna jednaina:
U mre = U m1 + U m 2 = E m1 + I a (Ra + R pp ) + E m 2 + I a (Ra + R pp ) =
= k E m1 n + k E m 2 n + 2 I a (Ra + R pp ) = k E (m1 + m 2 )n + 2 I a (Ra + R pp ) =

= k E nom
m1 + m 2
n + 2 I a (Ra + R pp ) = k E nom n(1 1 + 1 2 ) + 2 I a (Ra + R pp )
nom
1 2
= k E nom n(2 1 2 ) + 2 I a (Ra + R pp ) = 2k E nom n1 +
+ I a (Ra + R pp )
2
+ m 2
M t = M m1 + M m 2 = k M m1 I a + k M m 2 I a = k M (m1 + m 2 )I a = k M nom m1
Ia =
nom
1 2
= k M nom (1 1 + 1 2 )I a = 2k M nom I a 1 +
94
2002. GODINA
Gde je 1% 1 , 2 1% .Trajno se motori mogu opteretiti maksimalno sa nominalnom

vrednou struje Ianom = 74 [A], pa u tom sluaju prethodne jednaine nam daju vrednost
maksimalno mogueg momenta optereenja i brzine obrtanja motora u funkciji mogueg odstupanja
vrednosti pobudnih struja:
1 2
M t max = 2k M nom I anom 1 +
2
U mre
I anom (Ra + R pp )
2
n=
1 2
k E nom 1 +
1 2
= 2 M nom 1 +
Poto vai u naem sluaju da je U mre = 2U nom poslednja relacija postaje:

n=
U nom I anom (Ra + R pp )

1 2
k E nom 1 +
Najmanja
1 = 2 = 1% :
vrednost
n nom
1 2
1 +
maksimalnog
mogueg
momenta
optereenja
dobija
se
za
11
M t max = 2 M nom 1 +
= 2 M nom 0.99 = 1.98 126.10 = 249.68[Nm]
2 100
pri brzini obrtanja:
n=
nnom
n
1150
= nom =
= 1161.62 min 1
1
1
.
.
0 99 0 99
1 +
Najvea vrednost maksimalnog mogueg momenta optereenja dobija se za 1 = 2 = 1% :

+1+1
= 2 M nom 1.01 = 2.02 126.10 = 254.72[Nm ]
2 100
pri brzini obrtanja:
n=
nnom
n
1150
= nom =
= 1138.62 min 1
+ 1 + 1 1.01 1.01
1 +
Primetimo da za najverovatniju vrednost odstupanja 1 = 2 , vai da je maksimalna

vrednost mogueg momenta optereenja jednaka dvostrukoj vrednosti nominalnog momenta motora
a da je brzina obrtanja nominalna:
95
2002. GODINA
+ 1 1
= 2 M nom = 2 126.10 = 252.20[Nm ]
2
nnom
n
n=
= nom = 1150 min 1
1
+ 1 1
1 +
Reenje 1.10.3.
M nom =
Pnom
Pnom
30 40 10 3 800
=
=
=
= 254.65[Nm ]
nom 2
1500
n nom
60
Prema uslovu zadatka moment optereenja raste linearno sa brzinom obrtanja i jednak je
nominalnom momentu motora pri nominalnoj brzini obrtanja, pa se moe izraziti relacijom:
M t (n ) = M nom
n
n nom
Zbog postojanja strujne granice tiristorskog ispravljaa struja polaska motora je konstantna,
pa poto je kod motora sa nezavisnom pobudom fluks konstantan, a vai linearan odnosi izmeu
momenta i struje, motor tokom polaska razvija konstantan moment:
M pol
I pol
I pol
M nom
I
M pol = M nom
= M nom nom = M nom = 254.65 [Nm]
I nom
I nom
I nom
Dinamiki moment raunamo iz odnosa prema sledeoj skici, na kojoj je prikazana

mehanika karakteristika motora sa nezavisnom pobudom napajanog sa tiristorskim ispravljaem,
uporedno sa karakteristikom optereenja.
Iz skice, zakljuujemo da je stacionarna radna taka upravo nominalna radna taka motora,
odnosno:
n stac = nnom = 1500 min 1
M tstac = M mstac = M nom = 254.65[Nm]
Ubrzanje se izvodi sa konstantnim momentom motora do stacionarne radne take.

M din (n ) = M m (n ) M t (n ) = M pol M nom
n
nnom
n
= M nom 1
n nom
=
d dn
2n
dt 30 dt
60
96
d
n
dn
= J
= M din = M nom 1
dt
30 dt
nnom
2002. GODINA
Mm(n)
n0
nnom
Mnom
Mt(n)
n
Mpol
0
Mt
Mdin
Mpol

Tm =
J n nom
20 1500
=
= 12.34[s ]
M nom 30 254.65 30

dn 1
1
n=
nnom
+
dt Tm
Tm
n = nF + nN
dn N
1
1
1
nN +
nnom n F = n nom
+
nF =
dt
Tm
Tm
Tm
1
t
dn N
1
+
dt
Tm
n = n F + n N = n nom + A e
1
t
Tm
Za t = 0 i n = 0, pa se dobija:
A = n nom
97

1
t
t
T
n = n nom 1 e m = 1500 1 e 12.34 min 1
2002. GODINA
Moment optereenja se prema tome menja sa vremenom po funkciji:

M t (n ) = M nom
n
n nom
= M nom
n nom
n nom
1
1
t
t
t
1 e Tm = M 1 e Tm = 254.65 1 e 12.34 [Nm]

nom
A moment motora ne menja sa vremenom odnosno konstantan je i jednak nominalnom:

M m = M nom = 254.65[Nm]
Zavisnosti brzine obrtanja, momenta motora i momenta optereenja u prelaznom reimu koji
nastaje posle pokretanja pogona iz stanja mirovanja date su na sledeem dijagramu.
Reenje 1.10.4.
U postavci zadatka nije napomenuto koliki je moment optereenja. Usvojimo da pogon
nema moment optereenja MT = 0, tako da se sva uloena elektrina energija troi na promenu kinetike
energije rotirajuih masa i gubitke. Iz Njutnove jednaine sledi:
M m = J

d
ds
ds
1 d
s= s
=
M m = J s
dt
dt s dt
dt
s
odnosno:
98
2002. GODINA
M m dt = J s ds
Ako ovu relaciju pomnoimo sa ss, dobijamo:
2
M m s sdt = J s sds = p Cur dt

Mms pretstavlja snagu obrtnog magnetnog polja, a Mmss predstavlja trenutnu vrednost
gubitaka u bakru rotora. Samu energiju gubitaka u bakru rotora dobijamo integraljenjem u
odgovarajuem vremenskom segmentu:
t2
WCur
s2
s1
2
2
= pCur dt = J s sds = J s sds = J s s1 s 2
2
t1
s1
s2
2
Dalje se reenje zadatka svodi na odreivanje mehanikih sinhronih ugaonih brzina pri
jednobrzinskom uputanju i trobrzinskom uputanju. Pod pretpostavkom da se uputanja izvrava
do skoro sinhronih brzina odnosno nultih klizanja traene gubitke nalazimo iz sledeih relacija,
posebno za jednobrzinsko uputanje p = 2:
s =
2n s 2 60 f 2f
=
=
p
60
60 p
2
WCur
7.5 2 50
2
2
= J s s1 s 2 = J s 12 0 2 =
= 92433.75[Ws ]
2
2
2
2
I posebno za trobrzinsko uputanje p = 12/4/2:

s' =
2f
p'
'2 2
'2
7.5 2 50
2
WCur ' = J s s1 s 2 = J s 12 0 2 =
= 2567.60[Ws ]
2
2
2 12
' ' s '
'
p' '
2f
s' ' =
s1 = s
= 1 s = 1
s2 = 0
s' '
s' '
p' '
p'
'' 2 2
'' 2
2
WCur ' ' = J s
s1 s 2 = J s
2
2
2
p' '
1
=
p'
7.5 2 50
4
=
1 = 10270.42[Ws ]
2
4
12
' ' ' s ' '
''
p' ' '
2f
s' ' ' =
s1 = s
= 1 s = 1
s2 = 0
s' ' '
s' ' '
p' ' '
p' '
''' 2 2
'' 2
p' ' '
7.5 2 50 2
2
=
WCur ' ' ' = J s
s1 s 2 = J s 1
1 =
p' '
2
2
2
2
4
= 23108.44[Ws ]
W z = WCur ' +WCur ' ' +WCur ' ' ' = 2567.60 + 10270.42 + 23108.44 = 35946.46[Ws ]
99
2002. GODINA
Procentualno energija izgubljena pri trobrzinskom uputanju u odnosu na energiju pri

jednobrzinskom uputanju iznosi:
Wz % =
Wz
35946.46
100 =
100 = 38.89[% ]
WCur
92433.75
Odnosno smanjenje gubitaka u trobrzinskom uputanju prema jednobrzinskom uputanju

iznosi 61%.
Reenje 1.10.5.
Zbog smanjenja mrenog napona smanjuje se jednosmerni napon na izlazu diodnog
ispravljaa sa ime se smanjuje i pobudna struja, da bi se odrao moment mora da raste rotorska
struja, odnosno da se smanjuje ugao paljenja tiristorskog regulatora. Ugao paljenja se najvie moe
smanjiti na nulu pri emu srednja vrednost izlaznog napona iz tiristorskog ispravljaa za napajanje
rotorskog kruga postaje jednaka srednjoj vrednosti izlaznog napona iz diodnog ispravljaa za
napajanje pobude, odnosno vai:
U trsrmin
U trsrmin
1
=
2U mremin sin (t )d (t ) =
=0
= U dsrmin =
2 2
U mremin cos
2 2
U mremin = 0.9U mremin
Zbog smanjenog napona na izlazu diodnog ispravljaa fluks se smanjuje na vrednost:

=
Ip
I pnom
nom =
U dsrmin
U
nom = tsrmin nom
U dsnom
U dsnom
Radi odranja traene preopteretljivosti motor treba da izda maksimani moment i pri
snienom naponu, odnosno rotorska struja treba da zadovolji relaciju:
M m = 2 M nom = k M I a = 2k M nom I anom
k
k M nom
U
I a = 2 M nom I anom = 2
I anom = 2 dsnom I anom
U
kM
U tsrmin
k M tsrmin nom
U dsnom
Ujedno za smanjeni mreni napon vai naponska jednaina, pri nominalnoj brzini obrtanja:
U tsrmin = E nom + (Ra + R pp )I a = E nom + 2
U dsnom
(Ra + R pp )I anom
U tsrmin
Vrednosti E nom i (Ra + R pp )I anom nalazimo iz relacija:

U nom
180
n nom =
725 = 174[V ]
n0
750
= U nom E nom = 180 174 = 6[V ]
E nom = k E mnom nnom =
(R
+ R pp )I anom
100
2002. GODINA
pa relacija za odreivanje minimalne srednje vrednosti napona na izlazu tiristorskog ispravljaa

postaje:
U tsrmin = E nom + (Ra + R pp )I a = E nom + 2
U dsnom
(U nom E nom )
U tsrmin
U tsrmin E nomU tsrmin 2 U dsnom (U nom E nom )

2
E nom E nom + 4 2 U dsnom (U nom E nom )

2
U tsrmin =
=
174 174 2 + 4 2 198 6 186.7245[V ]

=
2
6.5785[V ]
Iz toga sledi da je traena minimalna efektivna vrednost mrenog napona:

U mremin =
U trsrmin
U trsrmin 186.7245
=
= 207.471[V ]
0.9
0.9
2 2
U
U mrenom
207.471 220
U mre % = mremin
100 =
100 = 5.695[%]
U mrenom
220

Zadatak 1.11.1.
Sa motorom jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom, sa podacima: nominalni rotorski
1000 [min-1]; otpor namotaja rotora i pomonih polova Ra + Rpp = 0.5 []; uz nepromenljeni napon
armature i nepromenljeni fluks pobude, treba ostvariti koioni reim uz moment koenja Mk = -80
[Nm] pri brzini obrtanja nk = 350 [min-1]. Veliina momenta trenja i ventilacije procenjena je na
Mtrv = 5 [Nm]. Odrediti:
a)
Vrednost dodatnog otpora Rd' i rotorske struje Ia' u sluaju primene protivstrujnog koenja.
b)
Vrednost dodatnog otpora Rd'' i rotorske struje Ia'' u sluaju primene dinamikog koenja.
c)
Koji je od navedenih koionih reima ekonominiji?
Zadatak 1.11.2.
Trofazni asinhroni motor sa namotanim rotorom sa podacima: fazni napon Us = 220 [V];
nominalna brzina obrtanja nnom = 1400 [min-1]; induktivnosti rasipanja Ls = Lr' = 8.8 [mH];
zajednika induktivnost Lm [mH]; otpornost statora Rr' 0 []; otpornost rotora svedena na
stator Rr' = 2.5 []; nominalna uestanost fs = 50 [Hz], puta se u rad pomou rotorskog otpornika
koji se moe kontinualno menjati. Motor pokree optereenje sa konstantnim momentom
nezavisnim od brzine obrtanja, jednakim nominalnom momentu motora, i sa ukupnim momentom
inercije J = 2 [kgm2]. Odrediti:
a)
Zavisnost vrednosti dodatnog otpora od brzine tako da se u toku polaska odrava stalna i
maksimalna vrednost ubrzanja.
b)
Izvesti zavisnost struje statora od brzine ako se polazak ostvaruje prema a).
c)
Nacrtati dijagrame promene dodatnog otpora i struje statora u funkciji brzine, do brzine
stacionarnog stanja kod opisanog naina polaska.
101
2002. GODINA
Zadatak 1.11.3.
Trofazni asinhroni motor nominalne snage Pnom = 22 [kW], nominalne brzine obrtanja nnom =
2880 [min-1], sa sopstvenim momentom inercije Jm = 0.2 [kgm2] uputa se otpornikim uputaem
koji obezbeuje priblino konstantan moment pri uputanju vrednosti 130% od nominalne vrednosti
momenta.
Koliki sme biti moment inercije radnog mehanizma sveden na osovinu motora ako se zalet
mora obaviti za tz = 2 [s].
Zadatak 1.11.4.
Trofazni asinhroni motor sa podacima Pnom = 100 [kW], fnom = 50 [Hz], nnom = 970 [min-1]
die preko reduktora teret GT brzinom od vT = 1.2 [ms-1], pri emu se vrti brzinom obrtanja od nmd =
983 [min-1]. Vlastiti gubici motora zbog trenja i ventilacije su Ptrv = 1.8 [kW], a gubici reduktora i
prenosnog mehanizma su Pr = 4.2 [kW], a moemo ih smatrati da su priblino konstantni pri
nominalnoj brzini obrtanja. Pretpostaviti da su momenti trenja i gubitaka reduktora i prenosnog
mehanizma u prvom i drugom reimu rada konstantni.
Kolikom brzinom e se sputati teret GT uz iste uslove rada (generatorsko koenje).
Zadatak 1.11.5.
Motor jednosmerne struje ima momentnu karakteristiku kao na slici. Nominalni rotorski
napon motora je Unom = 220 [V]; nominalna brzina obrtanja nnom = 700 [min-1] i koeficijent korisnog
dejstva m = 0.8 [ ].
Odrediti koliki teret moe da digne dizalica sa takvim motorom na visinu od h = 10 [m] u
roku od t = 10 [s], ako je stepen iskorienja prenosnog mehanizma p = 0.5 [ ].
n0 = 760 [min-1]
n = 700 [min-1]
M = 10 [Nm]
Reenje 1.11.1.
Za nominalni reim motora vai:
E nom = U I anom (Ra + R pp ) = 220 50 0.5 = 195[V ]
Mm =
E nom
195
=
= 0.195[Vmin]
n anom 1000
60 Pm
30 E nom I anom 30 195 50
=
=
= 93.1125[Nm] = k M nom I anom

n nom
2 nnom
1000
102
k M nom =
a)
2002. GODINA
30
30
Nm
k E nom =
0.195 = 1.86225
U reimu koenja vai:

M k ' = M k + M trv = 80 + 5 = 75[Nm]
Protivstrujno koenje izvodi se izmenom polariteta napona i dodavanjem otpornika u

rotorsko kolo, pa za taj reim vai:
nk =
U ps
k E nom
Mk'
(R
+ R pp + Rd ')
k E k M (nom )
= n0 ps M k '
(R
+ R pp + Rd ')
k E k M (nom )
gde je:
n0 ps =
U ps
k E nom
220
= 1128.205 min 1
0.195
Pa vai:
Rd ' =
n0 ps nk
2
Mk'
1128.205 350
=
0.195 1.86225 0.5 = 6.6572[]
75
Vrednost struje u koionom reimu, nalazimo iz relacije:

M k ' = k M nom I ak '
Mk'
75
= 50
= 40.2738[A]
I ak ' = I anom
M nom
93.1125
Prema tome snaga gubitaka u reimu protivstrujnog koenja iznosi:
Pg ' = I ak ' 2 (Ra + R pp + Rd ') = 40.2738 2 (0.5 + 6.6572) = 11608.827[W ] 11.61[kW ]
b)
U reimu koenja vai:

M k ' ' = M k ' = 75[Nm] I ak ' ' = I ak ' = 40.2738[A]
Dinamiko koenje izvodi se odspajanjem napona i dodavanjem otpornika u rotorsko kolo,

pa za taj reim vai:
U dk = 0 nk = M k ' '
(R
+ R pp + Rd ' ')
k E k M (nom )
Pa vai:
103
2002. GODINA
nk
2
M k ''
350
=
0.195 1.86225 0.5 = 1.1946[]
75
Rd ' ' =
Prema tome snaga gubitaka u reimu dinamikog koenja iznosi:

Pg ' ' = I ak ' ' 2 (Ra + R pp + Rd ' ') = 40.2738 2 (0.5 + 1.1946 ) = 2748.606[W ] 2.75[kW ]
c)
Na osnovu vrednosti gubitaka zakljuujemo da je ekonominiji dinamiki postupak koenja.
Reenje 1.11.2.
Vrednost maksimalnog kritinog momenta iznosi:
3p Us
=
2 s
M kr
1
3 2 220
1
= 83.67[Nm]
2 2 50 2 0.0088
L s + Lr '
Kritino klizanje iznosi:

s kr =
Rr '
2.5
=
= 0.45[
s (Ls + Lr ') 2 50 2 0.0088

s nom =
n1 nnom 1500 1400 1

=
=
= 0.067[
n1
1500
15
Pa je nominalni moment:
M nom =
a)
2M kr
2 83.67
=
= 24.47[Nm]
s nom
s kr
0.067 0.45
+
+
0.45 0.067
s kr
s nom
Maksimalna vrednostost ubrzanja pri polasku obezbeuje se pri M pol = M kr , odnosno:

=
d M pol M T M kr M nom 83.67 24.47

=
=
=
= 29.65 s 2
dt
J
J
2
[ ]
Zavisnost otpora, radi odranja maksimalnog ubrzanja tokom zaleta, treba da zadovolji
uslov:
s (n ) = s kr (n ) =
Rd ' =
Rr '+ Rd '
n1 n
=
n1
s ( L s + Lr ')
n1 n
n
s (Ls + Lr ') Rr ' = 1 s (Ls + Lr ') Rr '
n1
n1
104
2002. GODINA
Maksimalna vrednost dodatnog otpora za uputanje dobija se za n = 0:

Rdmax ' = s (Ls + Lr ') Rr ' = 2 50 (0.0088 + 0.0088) 2.5 = 3.026[]
b)
Struja zadovoljava sledeu relaciju:

I s ( ) =
Us
2
Rr '+ Rd '
2
2
+ s (Ls + Lr ')
s ( )
Poto vai:
s ( ) = s kr ( ) =
Rr '+ Rd '
R '+ Rd '
r
= s ( L s + Lr ' )
s ( )
s ( L s + Lr ' )
sledi da je:
I s ( ) =
Us
2 s (Ls + Lr ')
220
2 2 50 (2 0.0088)
= 28.134[A] = I s (n ) = konst
struja konstanta, odnosno nezavisna od brzine obrtanja motora.

c)
Prethodne zavisnosti dodatnog otpora i struje u funkciji brzine vae samo do izlaska na
prirodnu karakteristiku motora, odnosno do brzine obrtanja jednakoj kritinoj n = nbkr:
nkr = n1 (1 s kr ) = 1500(1 0.45) = 825 min 1

Rd' []
Is [A]
30
20
Is = f (n) [A]
Rd' = f (n) []
10
n [min-1]
Rd ' = 0
0
0
0
200
400
600
800
Poto je tad Rd = 0, odnosno za n > nbkr vai:

I s ( ) =
Us
2
Rr '
2
2
+ s ( L s + L r ')
s
105
1000
1200
1400
1600
2002. GODINA
sve do stacionarnog stanja nnom = 1400 [min-1]; Inom = 5.8 [A].

Traeni dijagram ima oblik kao na dijagramu na prethodnoj slici.
Reenje 1.11.3.
M nom =
60 Pnom 30 22000
=
= 72.946[ Nm ]
2880
2 n nom
Moment ubrzanja je nalazimo iz uslova zadatka:

M d = const = M m M t = 1.3M nom 0 = 1.3M nom =
= 1.3 72.946 = 94.8298[ Nm]
Za konstantni moment ubrzanja vai:
J
n nom
30 M d
t zal =
J = Jm + Jt '=
30 M d t zal
n zal
Pa sledi da traeni moment inercije radnog mehanizma sveden na osovinu motora mora biti
manji od:
Jt '<
30 M d t zal
30 94.8298 2
Jm =
0.2 = 0.429 kgm 2
n zal
2880
Reenje 1.11.4.
Nominalni moment motora odreen je relacijom:
M nom =
60 Pnom 30 100000
=
= 984.664[Nm ]
2 nnom
970
Moment gubitaka trenja i ventilacije motora prema uslovu zadatka je konstantan i iznosi:
M trv =
60 Ptrv
30 1800
=
= 17.720[Nm]
2 nnom 970
Prema tome proizvedeni moment motora u nominalnoj radnoj taki iznosi:

M mnom = M nom + M trv = 984.664 + 17.720 = 1002.384[Nm]
Moment gubitaka reduktora prema uslovu zadatka takoe je konstantan i iznosi:
Mr =
60 Pr
30 4200
=
= 41.347[Nm ]
2 nnom 970
106
2002. GODINA
Vrednost proizvedenog moment motora pri dizanju brzinom obrtanja motora nmd = 983
[min-1], dobijamo iz proporcije iz dijagrama linearne aproksimacije momenta u funkciji klizanja u
okolini sinhrone brzine obrtanja:
+M
Mmnom
Mmd
n1
+s
nsp
nnom nd
-s
Mmsp
-M
M mnom M md
M mnom
M md
=
s nom
sd
n1 nnom n1 n d
n nd
1000 983
M md = 1
M mnom =
1002.384 = 567.902[Nm ]
n1 nnom
1000 970
Iz toga sledi da svedeni moment tereta iznosi:
M T ' = M md (M trv + M r ) = 567.902 (17.720 + 41.347 ) = 508.835[Nm]
Proizvedeni moment motora pri sputanju u generatorskom reimu, bie prema tome:
M msp = M T '+(M trv + M r ) = 508.835 + (17.720 + 41.347 ) = 449.768[Nm]
Iz proporcije slino kao za sluaj dizanja nalazimo brzinu obrtanja motora pri sputanju:
M msp
M msp
M mnom M msp
M mnom
(n1 nnom )
=
=
n1 n sp =
s nom
s sp
n1 nnom n1 n sp
M mnom
n sp = n1
M msp
M mnom
(n1 nnom ) = 1000 449.768 (1000 970) =
= 1000 + 13.453 = 1013.453 min
1002.384
Prema tome teret e se kretati brzinom shodno izrazu:
n sp
v d v sp
1013.453
vd =
=
v sp =
1.2 = 1.237 ms 1
n d n sp
nd
983
Reenje 1.11.5.
Nominalna mehanika snaga motora iznosi:
107
Pnom = M nom nom = M nom
2002. GODINA
n nom = 10 700 = 732.038[W ]

60
30
Masu tereta dobijamo iz uslova poveanja potencijalne energije za vreme od t = 10 [s], pri
stepenu iskorienja prenosnog mehanizma p = 0.5 [ ].
mT =
W Pnom p t 732.038 0.5 10

=
=
= 36.652[kg ]
gh
gh
9.81 10

Zadatak 1.12.1.
Asinhroni kratkospojeni motor ima sopstveni moment inercije JM = 3.5 [kgm2]. Dozvoljeni
broj uputanja na sat samog motora iznosi z = 1715 [h-1]. Ako zanemarimo gubitke u statoru,
praznom hodu i reduktoru, odrediti koliko puta se moe reverzirati do pune brzine sa motorom na
sat, ako je na osovinu preko reduktora prenosnog odnosa iR = 4 [ ] dodat zamajac sa momentom
inercije JZ = 160 [kgm2].
Zadatak 1.12.2.
1150 [min-1]; otpor namotaja rotora i pomonih polova Ra + Rpp = 0.2 []; pokreu okretnu pe sa
kojom su mehaniki spregnuti preko obodnih zupanika prema slici. Struje pobuda pojedinanih
motora, u najgorem sluaju, razlikuju se maksimalno za 1%.
Sa kolikim svedenim momentom optereenja se moe trajno optereretiti ova grupa motora?
M
M1
M2
Zadatak 1.12.3.
Asinhroni motor nominalne snage Pnom = 40 [kW] i nominalne brzine obrtanja nnom = 1430
[min-1] optereen je udarnim optereenjem prema slici. Ukupni moment inercije optereenja sveden
na osovinu motora je J = 150 [kgm2]. Motor ima visoki faktor preoptereenja Mkr/Mnom = 4.
Odrediti vrednost momenta motora i brzine obrtanja na kraju udarnog optereenja. Skicirati
zavisnost promene brzine obrtanja i momenta motora tokom udarnog optereenja.
108
2002. GODINA
Mt
Mimp = 1500 [Nm]
Mtra = 100 [Nm]

timp = 2 [s]
Zadatak 1.12.4.
Dva motora jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom, sa podacima: nominalni snaga
Pnom = 15 [kW]; nominalni rotorski napon Unom = 220 [V]; moment kratkog spoja Mmax = 1000
[Nm]; nominalna brzina obrtanja nnom = 1500 [min-1]; brzina obrtanja u praznom hodu n0 = 1700
[min-1]; pokree radnu mainu sa ukupnim momentom inercije svedenim na osovinu motora J = 25
[kgm2], bez mehanikog otpornog momenta. Zalet se izvodi tako da se armature oba motora spoje
zajedno u seriju i prikljue na konstantni puni napon jednosmernog izvora, a posle zavrenog zaleta
do n1 = 750 [min-1] se armature prespoje paralelno i prikljue na pun napon.
a) Odrediti gubitke energije u rotorskom kolu oba motora tokom zaleta do brzine nnom =
1500 [min-1].
b) Odrediti vrednost energije uzete iz mree tokom zaleta pogona do nnom = 1500 [min-1]
ako srednja vrednost gubitaka (mehanikih i pobudnih) po motoru iznosi Pg = 800 [W].
Zadatak 1.12.5.
Teki elektromotorni pogon ima strujnu karakteristiku zaleta kao na dijagramu. Zatita
motora moe se izvesti sa bimetalnim releom spojenim ili preko zasienog ili nezasienog strujnog
transformatora. Ako bimetalni rele ima karakteristiku kao na dijagramu, ustanoviti:
a) Kolika mora biti struja zasienja zasienog strujnog transformatora ako je bimetal
spojen preko njega.
b) Koliko mora minimalno trajati iskljuenje bimetalnog relea pri zaletu ako je strujni
transformator nezasien.
11
10
bimetalni rele
9
8
I / I nom
7
6
teki zalet
5
4
3
2
nazivno optereenje
1
0
0.2 0.4
10
20
sekunde
109
40 1
10
20
t
minuti
40
100
2002. GODINA
Reenje 1.12.1.
Pogon sa asinhronim motorom nema moment optereenja MT = 0, tako da se sva uloena
elektrina energija troi na promenu kinetike energije rotirajuih masa i gubitke. Iz Njutnove jednaine
sledi:
M m = J

1 d
d
ds
ds
s= s
=
M m = J s
s
dt
dt s dt
dt
odnosno:
M m dt = J s ds
Ako ovu relaciju pomnoimo sa ss, dobijamo relaciju u kojoj proizvod Mms pretstavlja
snagu obrtnog magnetnog polja, a njen proizvod sa klizanjem s predstavlja trenutnu vrednost
gubitaka u bakru rotora, pa dobijamo:
2
M m s sdt = J s sds = pCur dt

Samu energiju gubitaka u bakru rotora dobijamo integraljenjem:
t2
WCur
s2
s1
2
2
= pCur dt = J s sds = J s sds = J s s1 s 2
2
t1
s1
s2
2
Energija gubitaka u bakru rotora za jedan zalet do pune brzine samog motora iznosi:
2
W z J M s 12 0 2 = J M s
2
2
Energija gubitaka u bakru rotora za jedno reverziranje od pune do pune brzine suprotnog
smera optereenog motora iznosi:
Wr ( J M + J Z ' )
s
J
2 2 0 2 = 4 J M + Z2
2
iR
s2
Ako zanemarimo gubitke u statoru, praznom hodu i reduktoru, ukupna energija tokom
jednog asa rada sa z uputanja, koja ne dovodi do pregrevanja motora iznosi:
W = zW z = zJ M s
2
Ova energija ne moe biti vea od ukupne energije za r reverziranja, odnosno vai:
2
s
J
W = zJ M
rWr = r 4 J M + Z2
2
iR
s2
Iz toga sledi da broj r reverziranja mora da zadovolji uslov:

110
zJ M
J
4 J M + Z2
iR
1715 3.5
= 111.57[
160
4 3.5 + 2
4
2002. GODINA
Odnosno doputeno je maksimalno 111 reverziranja.

Reenje 1.12.2.
Nominalnu vrednost momenta motora dobijamo iz sledeih relacija:
E nom = U nom I anom (Ra + R pp ) = 220 74 0.2 = 205.2[V ]
M nom =
60 Pnom 60 E nom I anom 30 205.2 74

=
=
= 126.10[Nm]
2 nnom 2 n nom
1150

E nom = k E nom nnom k E nom =
M nom = k M nom I anom k M nom
E nom 205.2
=
= 0.178[Vmin ]
n nom
1150
M
126.10
Nm
= nom =
= 1.704
I anom
74
A
razliiti u istom procentualnom odnosu. Motori e zbog razliitih flukseva razvijati razliite
momente. Motori su mehaniki spregnuti pa se okreu istom brzinom obrtanja, pa vae sledee
naponske i momentne jednaine:
U = E m1 + I a1 (Ra + R pp ) = k E m1 n + I a1 (Ra + R pp ) = k E nom
= k E nom n(1 1 ) + I a1 (Ra + R pp )
m1
n + I a1 (Ra + R pp ) =
nom
U = E m 2 + I a 2 (Ra + R pp ) = k E m 2 n + I a 2 (Ra + R pp ) = k E nom

= k E nom n(1 2 ) + I a 2 (Ra + R pp )
M m1 = k M m1 I a1 = k M nom
= M nom (1 1 )
m1
I
I a1 = k M nom (1 1 )I a1 = k M nom I anom (1 1 ) a1 =
nom
I anom
I a1
I anom
M m 2 = k M m 2 I a 2 = k M nom
= M nom (1 2 )
m 2
n + I a 2 (Ra + R pp ) =
nom
m1
I
I a 2 = k M nom (1 2 )I a 2 = k M nom I anom (1 2 ) a 2 =
nom
I anom
I a2
I anom
Gde je 1% 1 , 2 1% . Pretpostavimo da vai da je pobudna struja prvog motora vea

od pobudne struje drugog motora, odnosno da je 1 > 2 . Iz naponskih jednaina sledi da je u tom
111
2002. GODINA
sluaju rotorska struja prvog motora manja od rotorske struje drugog motora I a1 < I a 2 . Najvea
razlika vrednosti rotorskih struja nastaje kada se i pobudne struje najvie razlikuju odnosno za
1 = 2 = 1% . Trajno se motori mogu opteretiti maksimalno sa nominalnom vrednou struje
Ianom = 74 [A], pa u tom sluaju prethodne jednaine nam daju vrednost maksimalno moguih
momenata optereenja pojedinanih motora:
I a1
U I anom (Ra + R pp )
nnom 1150
=
= 1161.62 min 1
k E nom (1 1 )
1 1 0.99
205.2 1150
220
1.01
U k E nom n(1 + 1 )
1150 0.99
=
=
= 53.27[A]
0.2
Ra + R pp
I a 2 = I nom n =
M m1 = M nom (1 + 1 )
M m2
I a1
= 126.10 1.01
53.27
= 91.68[Nm]
74
I anom
I
74
= M nom (1 1 ) a 2 = 126.10 0.99
= 124.84[Nm]
I anom
74
Prema tome vrednost maksimalnog mogueg momenta optereenja u najgorem sluaju je

znatno manja od dvostruke vrednosti nominalnog momenta motora a iznosi:
M t = M m1 + M m 2 = 91.68 + 124.84 = 216.52[Nm] < 2 126.1 = 252.2[Nm]
Reenje 1.12.3.
M nom =
Pnom
Pnom
30 40 10 3
=
=
= 267.12[Nm ]
nom 2
1430
n nom
60

s nom =
n1 nnom 1500 1430

=
= 0.0467[
n1
1500
Moment motora u ukolini sinhrone brzine moemo smatrati da se menja linearno sa brzinom
odnosno da vai:
M nom
Mm
n n
=
M m = M nom 1
n1 nnom n1 n
n1 n nom
M din (n ) = M m (n ) M imp = M nom
n1 n
M imp
n1 nnom
112
2002. GODINA
2n
60
d
J
= J
dt
d dn
=
dt 30 dt
n n
dn
= M din = M nom 1
M imp =
n1 nnom
30 dt
n1
n
= M nom
M nom
M imp
n1 n nom
n1 nnom
s n
dn M nom M nom
=
J
n M imp / nom 1
30 dt
s nom
s nom n1
M nom
M imp
J s nom n1 dn
= n1 n
s nom n1
M nom 30 dt
M nom
M imp
J s nom n1 dn
s nom
+ n = n1 1
M nom 30 dt
M nom
U stacionarnom stanju vai proporcija:

M imp
M imp
n1 nimp
M nom
=
=
n1 n nom n1 nimp
M nom n1 n nom
pa zadnja jednaina moe da se napie u obliku:
n1 nimp n1 nnom
J s nom n1 dn
+ n = n1 1
M nom 30 dt
n1
n1 nnom
= nimp
gde je:
nimp = n1
M imp
M nom
(n1 nnom ) = 1500
1500
(1500 1430) = 1107.03 min 1
267.12
Tm =
J s nom n1
=
M nom 30
150
1500 1430
1500
1500
= 4.12[s ]
267.12 30

dn 1
1
+
n=
nimp
dt Tm
Tm
n = nF + nN
113
2002. GODINA
dn N
1
1
1
+
nN +
nF =
nimp n F = nimp
dt
Tm
Tm
Tm
1
t
dn N
1
+
dt
Tm
n = n F + n N = nimp + A e
1
t
Tm
Za t = 0 vai da je brzina obrtanja u stacionarnom stanju za stacionarni moment n = ntra:

ntra = n1
M tra
(n1 nnom ) = 1500 100 (1500 1430) = 1473.12 min 1
M nom
267.12
pa se dobija funkcija promene brzine sa vremenom:

A = ntra nimp
1
1
t
t
Tm
Tm
n = nimp 1 e
+n e
tra
Funkciju promene momenta motora dobijamo daljim razvojem:

1
1
t
t
M nom
n1 n
Tm
Tm
n1 nimp 1 e
=
M m = M nom
=
+n e
tra
n1 nnom n1 nnom
1
1
t
M imp
Tm t
M nom
M tra
Tm
(n1 nnom )1 e + n1
(n1 nnom )e =
=
n1 n1
n1 nnom
M nom
M
nom
1
1
t
t
Tm
Tm
= M imp 1 e
+ M tra e
Na osnovu prethodnih relacija dobijamo traenu brzinu obrtanja i moment motora na kraju
udarnog optereenja:
2
2
4.12
4.12
nk = 1107.03 1 e
= 1332.75 min 1
+ 1473.79 e
2
2
4.12
4.12
M mk = 1500 1 e
= 638.40[Nm]
+ 100 e
Na sledeem dijagramu skiciran je odziv brzine obrtanja i momenta motora u funkciji

vremena tokom udarnog optereenja.
114
2002. GODINA
Reenje 1.12.4.
a)
Gubitke energije u bakru izmeu dva vremenska trenutka t1 i t2, odnosno dve brzine n1 i n2
dobijamo iz relacije:
t2
t2
t1
t1
WCu = dACu = RI a dt =
2
2 2
(
)
J
=
J
=
0
0
2 1
2
2
2
2
2
2 1
n 2 n1
2
= J 0 ( 2 1 )
n0 (n2 n1 )
= J
2
2
60
Za prvi deo zaleta zbog serijske veze motori dele napon izvora pola pola pa vai:
n0 = 850 min 1
n1 = 0 min 1
n2 = 750 min 1
W z ' = 2WCu ' = 2
25 2
750 2 0 2
850 (750 0)
= 97119.65[Ws ]
2 60
2
Za drugi deo zaleta vai:
n0 = 1700 min 1
n1 = 750 min 1
n2 = 1500 min 1
W z ' ' = 2WCu ' ' = 2
25 2
1500 2 750 2
1700 (1500 750 )

= 118229.64[Ws ]
2 60
2
Ukupni rotorski gubici tokom zaleta iznose:

115
2002. GODINA
W z = W z '+W z ' ' = 97119.65 + 118229.64 = 215349.29[Ws ] 215[kWs ]

b)
Mrea sem rotorskih gubitaka pokriva i mehanike gubitke, gubitke pobude i kinetiku
energiju. Kinetika energija iznosi:
2
2
2
2
2 n
2 1500
Wk = J
= J
= 25
= 308425.13[Ws ]

2
2
60 2
60
Zalet motora izvodi se po linearnoj karakteristici momenta motora:
n
M m = M max 1
n0
Poto je moment optereenja M T = 0 vai:
n
M d = 2M m = 2M max 1
n0
d J dn
= J
=
dt
30 dt
pa se vreme zaleta nalazi jednostavno:

t zal
t zal
n2
J n0
n n = 30 2 M max
1
1
n0
J
= dt =
30 2 M max
0
dn
n2
n1
dn
0 n

n 0 n = t n = n0 t dn = dt
t zal
J n0
=
30 2 M max
n0 n2
n0 n1
n n1
J n 0
dt
=
ln 0
t
30 2 M max n0 n 2
Za prvi deo zaleta vai:
n0 = 850 min 1
t zal ' =
n1 = 0 min 1
n2 = 750 min 1
M max =
850 0
25 850
ln
= 4.76[s ]
30 1000
850 750
1000
[Nm]
2
Za drugi deo zaleta vai:
n0 = 1700 min 1
t zal ' ' =
n1 = 750 min 1
n2 = 1500 min 1
25 1700
1700 750
ln
= 3.47[s ]
60 1000
1700 1500
Ukupno vreme zaleta iznosi:

116
M max = 1000[Nm]
2002. GODINA
t zal = t zal ' +t zal ' ' = 4.76 + 3.47 = 8.23[s ]

Mehaniki gubici i gubici pobude tokom zaleta iznose:
W g = 2 Pg t zal = 2 800 8.23 = 13168[Ws ]
Mrea prema tome tokom zaleta daje ukupno:
W mre = W z + W k + W g = 215349.29 + 308425.13 + 13168 = 536942.42[Ws ] 537[kWs ]
Reenje 1.12.5.
Iz dijagrama se moe oceniti da je:
a)
Struja zasienja I = 2.2 Inom.
b)
Vreme iskljuenja t 45 [s].
11
10
bimetalni rele
9
8
I / Inom
7
6
teki zalet
5
4
3
2
2.2
nazivno optereenje
45 [s]
0
0.2 0.4
10
20
sekunde
117
40 1
10
20
t
minuti
40
100
2003. GODINA

Zadatak 2.1.1.
Trofazni asinhroni motor napaja se iz frekventnog pretvaraa u cilju regulisanja brzine u
opsegu od 0 do 1.5 nominalne brzine. Ako je optereenje stalno, nezavisno od brzine, odrediti:
a)
Kolika je maksimalna vrednost momenta optereenja u pogonu, ako ni pri jednoj uestanosti
preopteretljivost ne sme da bude manja od 1.3?
b)
Koja je potrebna uestanost da bi brzina pogona bila 80% nominalne brzine motora pri
optereenju iz a)?
c)
Sa kojom uestanou treba startovati pogon da bi se postiglo maksimalno poetno
ubrzanje?
d)
Koliko je ubrzanje iz c) pri optereenju iz a)?
Podaci o motoru su: Us = 220 [V]; nnom = 1400 [min-1]; Ls = Lr' = 8.8 [mH]; Rr' = 2.5 []; fs
= 50 [Hz].
Ukupni moment inercije pogona sveden na osovinu motora iznosi: J = 0.8 [kgm2].
Zadatak 2.1.2.
etvoropolni asinhroni motor sa namotanim rotorom, napajan iz mree frekvencije 50 [Hz],
u polasku razvija polazni moment jednak nominalnom momentu Mpol = Mnom = 31 [Nm], a kritini
moment mu iznosi Mkr = 3Mnom.
Motor pokree radnu mainu iji je otporni moment nezavisan od brzine i jednak Mt = 25
[Nm]. Odrediti:
a)
Nominalnu brzinu obrtanja motora.
b)
Vrednost rasipnog induktiviteta statora Ls = ? i rotora Lr' = ? pod pretpostavkom da su
priblino iste.
c)
Vrednost dodatnog otpora Rd' = ? pri kom se pri polasku ostvaruje maksimalno ubrzanje pod
pretpostavkom da je otpor statorskog namotaja zanemarljiv Rs = 0.
Zadatak 2.1.3.
Trofazni kliznokolutni motor pokree ukupni moment inercije J = 3.7 [kgm2]. Kritini
moment motora je Mkr = 1.9Mnom [Nm], a postie se pri brzini nkr = 662 [min-1]. Nominalna snaga i
brzina obrtanja su Pnom = 5 [kW]; nnom = 725 [min-1].
a)
Koliko je vreme zaleta motora tzal = ? do brzine n = 700 [min-1]?
b)
Pri kojem dodatnom otporu ukolu rotora se postie najkrae vreme zaleta do zadate brzine
ako je Rr' = 2.2 []?
Zadatak 2.1.4.
Lift za etiri osobe (mt = 320 [kg]) ima vlastitu masu ms = 490 [kg] i brzinu dizanja od v =
0.5[m/s]. Brzina obrtanja motora je nnom = 960 [min-1].
a)
Kolika je potrebna snaga asinhronog motora u trajnom pogonu (uz zanemareno trenje)?
b)
Koliki potreban moment mora da razvije asinhroni motora u trajnom pogonu ?
Zadatak 2.1.5.
napon Unom = 220 [V]; nominalna snaga Pnom = 15 [kW]; nominalna brzina obrtanja nnom = 1150
[min-1]; brzina obrtanja u praznom hodu n0 = 1235 [min-1]; pokreu okretnu pe sa kojom su
118
2003. GODINA
mehaniki spregnuti preko obodnih zupanika prema slici. Nominalne brzine pojedinanih motora,
zbog razliitog otpora rotorskog kola u najgorem sluaju, razlikuju se maksimalno za 1%.
Procentualno sa kolikim e razliitim momentima biti optereeni pojedini motori u najgorem
sluaju, uz uslov da je moment optereenja konstantan i jednak dvostrukoj vrednosti nominalnih
momenata pojedinanih motora?
M
M1
M2
Reenje 2.1.1.
U snom
f f s f snom
Za Rs 0 , vai: U s ( f s ) = f snom s
U snom f s > f snom

a)
Apsolutna brzina rotora pri kritinom momentu ne zavisi od uestanosti, odnosno:

s kr s = kr =
Rr
L s + Lr
2.5
rad
= 142.05
f ( s )
2 0.0088
s
Relativna brzina rotora pri Mkr odgovara maksimalno dozvoljenom preoptereenju Mt,
odnosno iznosi:
=
M kr
rad
ra = kr 2 1 = 142.05 1.3 1.3 2 1 = 66.65
Mt
s
Pa je maksimalna sinhrona brzina, odnosno uestanost jednaka sa:

s max = 1.5 snom + ra = 1.5
f s max =
1400 p
rad
+ 66.65 = 506.2
30
s
s max
= 80.56[Hz ]
2
Kritini moment pri ovoj uestanosti iznosi:

119
M kra
3 U
= snom
2 s max
2003. GODINA
1
3 220 2
1

=
= 32.196[Nm]
Ls + Lr 2 506.2 2 0.0088
Maksimalna mogua vrednost momenta optereenja:

Mt =
b)
M kra 32.196
=
= 24.77[Nm ]
1.3
1.3
Pri uestanosti manjim od fsnom kritini moment Mkr je konstantan i iznosi :

M krb
3 U
= snom
2 snom
1
3 220 2
2 314
L s + Lr
1

= 83.67[Nm]
2 0.0088
Preopteretljivost je:
kr =
M krb 83.67
=
= 3.378[
Mt
24.77
Relativna brzina rotora je:
rad
2
rb = kr kr kr 1 = 142.05 3.378 3.378 2 1 = 21.507
s
Potrebna ugaona brzina i uestanost jednake su:
sb = 0.8 snom + rb = 0.8
f sb =
c)
1400 p
rad
+ 21.507 = 256.079
30
s
s max 256.079
=
= 40.756[Hz ]
2
2
Maksimalno ubrzanje za Mkr , odnosno za:

rad
sc = 0 + kr = 142.05
s
142.05
f sc = sc =
= 22.607[Hz ]
2
2
d
1
(M kr M t ) = 1 (83.67 24.77 ) = 73.625 rad2
=
=
dt
J
0.8
s
Reenje 2.1.2.
a)
Primenom Klosovog obrasca dobijamo relacije za izraunavanje kritinog i nominalnog
klizanja:
120
M nom = M pol =
2003. GODINA
2M kr
2M kr
1
s pol = 1
+ s kr
= 0 / s kr
s pol s kr
s kr
M pol
+
s kr s pol
2 M kr
s kr + 1 = 0
M pol
s kr
2
6 6 2 4 1 0.171572875
=
2
5.828427125
2
s nom
s kr
2M kr
s nom
2 M kr
= 0 / s nom
s nom + s kr = 0 / s kr
s kr
s nom M nom
s kr
M nom
s kr 6 s kr + 1 = 0 s kr =
M nom =
s nom
s nom =
2M kr
s nom
s
+ kr
s kr
s nom
2M kr
2
2
s kr s nom + s kr = 0 s nom 1.029437252s nom + 0.029437251 = 0
M pol
1.029437252 1.029437252 2 4 0.029437251 0.029437251

=
2
1.0000001
Prema tome nominalna brzina obrtanja je:
na = n s (1-s n ) = 1500 (1-0.029437251) = 1455.844124 min -1
Vrednost rasipnih induktiviteta dobijamo iz sledeih relacija:
( X S + X R' ) = 3 9.55
nS
LS + LR' =
US
3 9.55 220 2
=
= 4.970107527[ ]
2 M kr
1500 2 3 31
X S + X R' 4.970107527
=
= 0.015820343[H ] LS = LR' = 7.910171[mH ]
2f s
2 50
Vrednost dodatnog otpora pri kom se pri polasku ostvaruje maksimalno ubrzanje dobijamo
iz sledeih relacija:
s kr =
R r'
X S + X R'
Rr' = s kr ( X S + X R' ) = 0.171572875 4.970107527 = 0.852735637[ ]

R ' + Rd '
s p = s krc = 1 = r
X S + X R'
Rd ' = ( X S + X R' ) Rr' = 4.970107527-0.852735637 = 4.11737189[ ]
Reenje 2.1.3.
a)
Prvo se moraju odrediti parametri za izraunavanje vremena zaleta:
750 700
= 0.0667[ ]
750
n 750
1 =
=
= 78.540 s 1
30
30
s=
[ ]
121
2003. GODINA
30 Pnom 30 5000
= 68.857[Nm ]
nnom 725
M kr = 1.9M nom = 1.9 68.857 = 125.129[Nm]
750 662
s kr =
= 0.117[ ]
750
M nom =
Vreme zaleta izraunavamo na osnovu poznate relacije:

t zal =
3.7 78.540 1 0.0667 2
J 1 1 s 2
s
ln
s
0.117 ln 0.0667 = 5.308[s ]

kr
2 M kr 2s kr
2 125.129 2 0.117
b)
Najkrae vreme zaleta dobijamo pri kritinom klizanju koje odgovara ekstremu prethodne
funkcije za s = 0.0667 :
dt zal J 1
=
ds kr
2 M kr
2
2 1 s ln s = 0
2 s kr
s2 1
=
2 ln s
s =
/
kr
0.0667 2 1
= 0.42877
2 ln 0.0667
Iz sledeih odnosa za kritino klizanje dobijamo relaciju za potrebnu dodatnu otpornost:
s kr/
s kr
R2/ + Rd/
R2/ + Rd/
X 2/
=
=
R2/
R2/
X 2/
s kr/
0.42877
/
/ s kr
R =R
R2 = R2
1 = 2.2
1 = 5.862[ ]
s kr
0.117
s kr
/
d
/
2
Najkrae vreme zaleta je prema tome:

t zal min
J
= 1
2 M kr
1 s 2
3.7 78.540 1 0.0667 2
/
0.42877 ln 0.0667 = 2.696[s ]
/ s kr ln s =
2 s kr
2 125.129 2 0.42877
Reenje 2.1.4.
a)
Potrebna snaga u trajnom pogonu iznosi:
PMot = mgv = (m s + mt )gv = (490 + 320 ) 9.81 0.5 = 3973.05[W ] 3.97[kW ]
b)
Potreban moment u trajnom pogonu iznosi:

M Mot =
60 PMot 30 3973.05
=
= 39.523[Nm]
2 nnom 960
122
2003. GODINA
Reenje 2.1.5.
Nominalna vrednost momenta motora iznosi:
M nom =
60 Pnom 30 15000
=
= 124.56[Nm ]
2 nnom 1150
Prema uslovima zadatka, zbog razliitih vrednosti rotorskih otpornosti motora nominalne
brzine motora se razlikuju, odnosno:
n nom1 = nnom (1 1 )
nnom 2 = n nom (1 2 )
Gde je 1% 1 , 2 1% . Motori e zbog razliitih vrednosti nominalnih brzina razvijati
razliite momente. Motori su mehaniki spregnuti pa se okreu istom brzinom obrtanja, pa vae
sledee momentne jednaine:
n
n0
n
nnom1
nnom2
M2
M1
Mnom
M
M nom
n0 n
M1
=
M 1 = M nom
n0 n n0 n nom1
n0 n nom1
M nom
n0 n
M2
=
M 2 = M nom
n0 n n0 n nom1
n0 n nom 2
Poto je zbir pojedinanih momenata motora jednak momentu tereta, dalje vai:
M 1 + M 2 = M T = 2 M nom
M 1 M 2 = 2M M =
n n
M1 M 2
1
1
= M nom 0
2
2 n0 nnom1 n0 nnom 2
MT
+ M = M nom + M
2
M
M 2 = T M = M nom M
2
M1 =
Zgodnom manipulacijom nalazimo brzinu obrtanja:

123
M T = 2 M nom = M 1 + M 2 = M nom
2003. GODINA
n0 n
n0 n
+ M nom
=
n0 nnom1
n0 nnom 2

1
1
1
1
n
= M nom n0
+
+
n0 nnom1 n0 nnom 2 n0 nnom1 n0 nnom 2
(n nnom1 )(n0 nnom 2 )
2
n = n0
= n0 0
=
1
1
nnom1 + nnom 2
+
n0
n0 nnom1 n0 nnom 2
2
= n0
[n0 nnom (1 1 )][n0 nnom (1 2 )] = n n

nom
0
nnom (1 1 ) + n nom (1 2 )
n
0
n0
n
1 m 1 0 1 m 2
n nom
nnom
n0
1 2
1
nnom
2
Iz prethodnog sledi, relacija za momentnu razliku optereenja:

n0 n =
MT
M nom
M = M nom
M nom
2
M nom
2
1
2
1
1
1
+
n0 nnom1 n0 nnom 2
2
2
1
1
+
n0 nnom1 n0 nnom 2
1
1
n0 n nom1 n0 n nom 2
n nom1 n nom 2
= M nom
=
2n0 (nnom1 + n nom 2 )
1
1
+
n0 n nom1 n0 n nom 2
n nom1 nnom 2
M
n nom (1 1 ) nnom (1 2 )
= nom
=
n nom1 + n nom 2
n nom (1 1 ) + n nom (1 2 )
2
n0
n0
2
2
1 m 2
n0
2
1 1
nnom
2
Najvea momentna razlika optereenja nastaje za 1 = 2 = 1% i iznosi:

1 m 2
M
100
0.01 + 0.01
= 50
= 13.529[% ]
100 =
1235
0.01 0.01
1 2
M nom
2 n0
1
1150
2
nnom
2
M %
13.529
M = M nom
= 124.56
= 16.852[Nm]
100
100
M % =
Pojedinane vrednosti momenata pojedinih motora i brzina obrtanja prema tome iznose:
M 1 = M nom + M = 124.56 + 16.852 = 141.412[Nm]
M 2 = M nom M = 124.56 16.852 = 107.708[Nm]
1235
1235
1150 1 0.01 1150 1 + 0.01

n = 1235 1150
= 1151.556 min 1
1235
0.01 0.01
1
1150
2
124
2003. GODINA
n
1235 [min-1]
M1
1151.556 [min-1]
M2
M
1.135Mnom
0.865Mnom
2Mnom

Zadatak 2.2.1.
Jednosmerni motor sa nominalnim podacima: rotorski napon Unom = 440 [V]; rotorska struja
Inom = 126 [A]; nominalna brzina obrtanja nnom = 3000 [ min-1]; koeficijent korisnog dejstva = 0.85
pokree radnu mainu sa momentom optereenja zavisnim od broja obrtaja Mt = kn, gde je k = 0.05
[Nm/min-1] i momentom inercije svedenim na osovinu motora J = 2 [kgm2]. Motor se napaja iz
regulisanog tiristorskog ispravljaa koji pri polasku obezbeuje konstantno ogranienje struje
jednaku svojoj nazivnoj vrednosti.
a)
Izraunati vreme zaleta motora do nominalnog broja obrtaja u sluaju da tiristorski
regulisani ispravlja ima nazivnu vrednost struje jednaku nominalnoj vrednosti struje
motora.
b)
regulisani ispravlja ima nazivnu vrednost struje jednaku dvostrukoj vrednosti nominalne
struje motora.
Zadatak 2.2.2.
Trofazni kliznokolutni motor pokree zamajnu masu sa ukupnim momentom inercije J = 20
[kgm2]. Kritini moment motora je Mkr = 2.3Mnom [Nm]; Pnom = 50 [kW]; nnom = 2924 [min-1].
Kritini moment motora se postie pri brzini nkr = 2670 [min-1].
a)
Koliko je vreme zaleta motora tZ = ? do brzine nnom = 2700 [min-1].
b)
Pri kojem dodatnom otporu u kolu rotora se postie najkrae vreme zaleta do zadate brzine
ako je Rr = 0.36 []. Koliko je to najkrae vreme zaleta motora.
Zadatak 2.2.3.
Trofazni asinhroni motor sa kratkospojenim rotorom pokree radnu mainu iji je otporni
moment jednak Mt = 26 [Nm] i ima potencijalnu prirodu.
a)
Odrediti napon i frekvenciju motora pri kojem e brzina motora biti n = 1000 [min-1] uz
uslov da se promena frekvencije vri uz U/f = konst.
b)
Kolika se maksimalna brzina obrtanja pogona moe postii podeavanjem frekvencije.
Podaci o motoru su: Us = 220 [V]; Ls = 10 [mH]; Lr' = 8.8 [mH]; Rr' = 2.37 []; p = 2, fs = 50
[Hz].
125
2003. GODINA
Zadatak 2.2.4.
Slika pokazuje grube zahteve pri dimenzionisanju elektromotornog pogona za pogonsko
pogonsko postrojenje, ako je nazivna brzina motora n = 1000 [min-1], a motor ima sopstveno
hlaenje, pri emu se motor prilikom stajanja hladi tri puta loije nego kod obrtanja nazivnom
brzinom 1000 [min-1].
M1 = 50 [Nm]
M2 = 30 [Nm]
M3 = -20 [Nm]
M
n
M1
t2
t1
t1 = 10 [s]
t2 = 80 [s]
t3 = 15 [s]
t4 = 40 [s]
M2
t3
t4
M3
Zadatak 2.2.5.
Zamajac sa ukupnim momentom inercije svedenim na osovinu motora J = 12.5 [kgm2]
treba ubrzati do brzine n = 1500 [min-1] a zatim zakoiti do mirovanja. Moment optereenja se
zanemaruje. Koliko iznose gubici u bakru rotora, a koliko energije odaje mrea ako se za pogon
koristi dvobrzinski asinhroni motor sa 2p = 8/4. Ciklus se odvija ovim redom: zalet sa 2p = 8; zalet
sa 2p = 4; nadsinhrono koenje sa 2p = 8 i protivstrujno koenje sa 2p = 8.
Reenje 2.2.1.
Nominalna snaga motora iznosi:
Pnom = U nom I nom = 440 126 0.85 = 47124[W ]
Prema tome nominalni moment iznosi:
M nom =
Pnom
Pnom
30 47124 471.24
=
=
=
= 150.0114[Nm]
nom 2
3000
n nom
60
Iz Njutnove jednaine, korienjem veze izmeu ugaone brzine i brzine obrtanja, te

integraljenjem dobijamo relaciju za izraunavanja vremena zaleta do nominalne brzine obrtanja:
=
J
2n
d dn
d
dn
=
M din = J
= J
dt =
dn
60
dt 30 dt
dt
30 dt
M din 30
tz
nnom
t z = dt =
dn
J
J
=
30
M din 30
nnom
dn
M din
126
2003. GODINA
Vreme zaleta pogona do nominalne brzine obrtanja za sluaj a) u kom tiristorski regulisani
ispravlja ima nazivnu vrednost struje jednaku nominalnoj vrednosti struje motora, odnosno motor
tokom zaleta razvija nominalni moment, nalazimo iz relacije:
J
30
t za =
nnom
dn
= J
M dina 30
nnom
dn
J
=
M nom M t 30
nnom
dn
M nom kn

x= M
J
30
t za =
kn n =
nom
M nom knnom
M nom
nom
dn =
dx
k
k
M nom
dx J
2
150.0114
=
ln
=
ln
= 39.73[s ]
kx 30 k
M nom kn nom 30 0.05 150.0114 150
Na slian nain nalazimo i vreme zaleta za sluaj b) u kom tiristorski regulisani ispravlja
ima nazivnu vrednost struje jednaku dvostrukoj vrednosti nominalne struje motora, odnosno motor
tokom zaleta razvija dvostruku vrednost nominalnog momenta. Prema tome vai:
J
30
t zb =
=
nnom
dn
= J
M dinb 30
nnom
dn
J
=
2M nom M t 30
nnom
dn
2M nom kn
2 M nom
J
2
2 150.0114
2
=
ln
ln
ln 2 = 2.903[s ]
30 k
2 M nom kn nom 30 0.05 2 150.0114 150 30 0.05
Reenje 2.2.2.
a)
funkciji brzine obrtanja. Ta veza odreena je Klosovim obrascem:
2 M kr
s
s
+ kr
s kr
s
obrazac za funkciju momenta od kllizanja. Reenje jednaine, uz uslov da je moment optereenja
Mt = 0, nalazimo korienjem veze izmeu ugaone brzine i klizanja:
= (1 s )1 d = 1 ds
M din = (M m M t ) = M m = J
J
J
d
dt = d = 1 ds
dt
Mm
Mm

tz
t z = dt =
s
s
J
ds
1 ds = J 1
= J 1
Mm
Mm
1
1
127
J
ds
= 1
2 M kr
2 M kr
s
s
+ kr
s kr
s
s
s kr
+
s s kr s ds =
1

s
J
s
J 1 1 s
=
ds + kr ds = 1
2 M kr s s kr
s
1
2 M kr
1 s 2
2 s kr
2003. GODINA
s kr ln s
Naimo potrebne vrednosti za izraunavanje vremena zaleta: vrednost nominalnog i

kritinog momenta, sinhrone mehanike ugaone brzine, kritinog klizanja i klizanja u traenoj
radnoj taki:
Pnom 30 Pnom 30 5000
=
=
= 163.292[Nm]
nom
nnom
2924
M kr = 2.3M nom = 2.3 163.292 = 375.571[Nm ]
2f 2 50
1 = s =
=
= 100 [rad / s ]
p
p
1
n nkr 3000 2670 330
s kr = 1
=
=
= 0.11[ ]
n1
3000
3000
n n 3000 2700 300
s= 1
=
=
= 0.1[ ]
n1
3000
3000
M nom =

tz =
20 100 1 0.12
0.11ln 0.1 = 39.760[s ]

2 375.571 2 0.11
Najkrae vreme zaleta dobijamo pri kritinom klizanju koje odgovara ekstremu funkcije:
J
t z (s kr ) = 1
2 M kr
1 s 2
2 s kr
s kr ln s
odnosno kritinom klizanju koje zadovoljava uslov:

dt z
d J 1
=
ds kr ds kr 2M kr
s krb =
s2 1
=
2 ln s
1 s 2
2s kr
s kr ln s = 1
2M kr
0.12 1
=
2 ln 0.1
2
2 1 s ln s = 0
s kr
0.99
= 0.214975768 = 0.4637
2 ln 0.1
Iz sledeih odnosa sledi potrebna dodatna vrednost otpornosti:

s kr =
R + Rd
s
s
Rr
Rr
s krb = r
kr =
Rd = Rr krb Rr
Xr
Xr
s krb Rr + Rd
s kr
0.4637
Rd = Rr krb 1 = 0.36
1 = 1.157[]
0.11
s kr
Sa tim dotatim otporom postie se najkrae vreme zaleta:
128
t z min =
J 1
2 M kr
1 s 2
2 s krb
2003. GODINA
20 100 1 0.12
s krb ln s =
0.4637 ln 0.1 = 17.861[s ]
2 375.571 2 0.4637
Reenje 2.2.3.
a)
Prvo se moe nai vrednost kritinog momenta i kritinog klizanja:
X s + X r = Ls + Lr = 314 (10 + 8.8) 10 3 = 5.928[]

'
'
M kr =
Us
30 m
30 3 220 2

=
= 77.97[Nm]
n1 2 X s + X r '
1500 2 5.928
Rr
s kr =
'
Xs + Xr
'
2.37
= 0.4
5.928
Primenom Klosovog obrasca moemo pronai relaciju za odreivanje klizanja motora u

stacionarnom stanju:
Mt =
s
s
2 M kr
2 M kr
2 M kr
2
2
t + kr
= 0 s kr st st
s kr s t + s kr = 0
st s kr
s kr st
Mt
Mt
+
s kr st
M kr
M kr
1 = s kr r t 2 1
s t = s kr

Mt
Mt
gde je sa t oznaen odnos kritinog momenta i momenta optereenja:

t =
M kr 77.97
=
3
Mt
26
Reavanjem kvadratne jednaine i uzimanjem u obzir samo reenja manjeg od jedinice

dobijamo vrednost klizanja u stacionarnom stanju:
2
s t = s kr r t 1 = 0.4 3 3 2 1 = 0.0686
Vrednost razlike sinhrone brzine i brzine obrtanja u stacionarnom stanju je:
n = st n1 = 0.0686 1500 = 102.9 min 1
Zbog zanemarivanja uticaja otpora statora vrednost prethodno odreene razlike brzine
obrtanja je konstantna za sve uestanosti uz uslov U/f = konst, pa vrednost sinhrone brzine obrtanja,
sinhrone frekvencije i napon motora nalazimo iz relacija:
n1a = n + n = 1000 + 102.9 = 1102.9 min 1

f sa = f s
n1a
1102.9
= 50
= 36.78[Hz ]
n1
1500
129
U sa = U s
2003. GODINA
n1a
1102.9
= 220
= 161.75[V ]
n1
1500
b)
Frekvenciju napajanja motora moemo poveavati sve dok je moment optereenja manji od
momenta motora, odnosno kritine vrednosti momenta, koja je konstantna u opsegu regulacije do
nominalne brzine obrtanja u opsegu regulacije uz uslov U/f = konst, a iznad uz uslov U = konst,
opada kvadratino sa porastom frekvencije.
Prema tome frekvenciju napona napajanja moemo poveavati do vrednosti:
2
f
M kr
M
77.97
= kr =
3 sb = 3 f sb = f s 3 = 50 3 = 86.7[Hz ]
Mt
M krb
26
fs
to odgovara sinhronoj brzini obrtanja:
n1b = n1
f sb
86.7
= 1500
= 2601 min 1
fs
50
Razlika sinhrone brzine i kritine brzine obrtanja iznosi:
n kr = s kr n1 = 0.4 1500 = 600 min 1
Prema tome maksimalna brzina obrtanja pogona koja se moe postii podeavanjem
frekvencije je:
nb = n1b nkr = 2601 600 = 2001 min 1
Reenje 2.2.4.
Ekvivalentni momenti motora na kosom segmentu dijagrama momentnog optereenja je:
M e2 =
1
1 2
2
2
M 1 + M 1M 2 + M 2 =
50 + 50 30 + 30 2 =
3
3
4900
= 40.415[Nm ]
3
tokom zaleta i koenja i faktor tokom mirovanja. Prema uslovima zadatka, odreujemo njihove
vrednosti:
1
1+
=
=
3
2
1
3=2
2
3
1+
M t
+ t + t
2
M effMot =
t
j
130
2003. GODINA
4900
80 + 20 2 15
3
=
2
1
(10 + 15) + 80 + 40
3
3
50 2 10 +
M 1 t1 + M e 2 t 2 + M 3 t 3
=
(t1 + t 3 ) + t 2 + t 4
157166.666
= 1428.7878 = 37.799[Nm ]
110

PeffMot = M effMot
2n Motnom
= 37.799 1000 = 3958.334[W ] 3.96[kW ]

60
30
Reenje 2.2.5.
Ciklus se odvija ovim redom: 1. zalet sa 2p = 8 od n = 0 [min-1] do n = 750 [min-1] (od s = 1 do s
= 0); 2. zalet sa 2p = 4 od n = 750 [min-1] do n = 1500 [min-1] (od s = 0.5 do s = 0); 3. nadsinhrono
koenje sa 2p = 8 od n = 1500 [min-1] do n = 750 [min-1] (od s = -1 do s = 0); i 4. protivstrujno koenje sa
2p = 8 od n = -750 [min-1] do n = 0 [min-1] (od s = 2 do s = 1).
Gubici u bakru rotora za jedan ciklus su prema tome:
WCur = J
s
n
2
2
2
2
s1 s 2 = J s s1 s 2 =
2
30 2
2
[(
) (
) (
)]
12.5
2
750 2 12 0 2 + ( 1) 0 2 + 2 2 12 + 1500 2 0.5 2 0 2 =
2 30
= 154212.568[Ws ] 154.21[kWs]
)}
A iz mree odata energija:

2
2
2
Wmre = J s (s1 s 2 ) = J n s (s1 s 2 ) =
30
2

= 12.5 750 2 [(1 0 ) + (( 1) 0) + (2 1)] + 1500 2 (0.5 0)} =
30
= 231318.853[Ws ] 231.32[kWs ]

Zadatak 2.3.1.
Motor jednosmerne struje sa nominalnim podacima Unom = 440 [V]; Inom = 126 [A]; nnom =
3000 [min-1]; = 0.85 pokree radnu mainu sa momentom optereenja zavisnim od broja obrtaja
Mt = 45 + 0.025*n [Nm] i momentom inercije svedenim na osovinu motora J = 10 [kgm2]. Motor se
napaja iz regulisanog tiristorskog ispravljaa koji pri polasku obezbeuje konstantno strujno
ogranienje jednako svojoj nazivnoj vrednosti.
a)
regulisani ispravlja ima nazivnu vrednost struje sedamdeset pet procenata od vrednosti
nominalne struje motora.
b)
131
c)
2003. GODINA
motora.
regulisani ispravlja ima nazivnu vrednost struje za pedeset procenata veu od vrednosti
Zadatak 2.3.2.
Motor jednosmerne struje snage Pnom = 7.5 [kW], nominalne brzine obrtanja nom = 600
[rad/s] sa stalnom nezavisnom pobudom i sopstvenim hlaenjem ( = 0.5; = 0.25), pokree radnu
mainu sa ukupnim momentom inercije svedenim na pogonsko vratilo J = 0.125 [kgm2]. Sva trenja
u pogonu se mogu zanemariti. Rad pogona se odvija neprekidno u nizu jednakih ciklusa. U toku
jednog ciklusa izmerene su struje motora:
a)
U toku polaska struja je priblino konstantna i iznosi 2 Inom.
b)
U stacionarnom stanju, koje traje 20 [s], struja je nominalna a motor je prikljuen na
nominalni napon.
c)
U toku zaustavljanja, struja je priblino konstantna i iznosi 0.5 Inom, sa tim da menja smer.
d)
Pauza u radu izmeu dva ciklusa traje 20 [s].
Da li se ovakav reim moe trajno odrati?
Zadatak 2.3.3.
Asinhroni klizno kolutni motor snage Pnom = 7.5 [kW], ima nominalnu brzinu obrtanja nnom =
725 [min-1] i moment inercije motora Jm = 0.040 [kgm2]. Motor pokree preko reduktora sa dva
zupanika bubanj, brzinom nb = 35 [min-1] o koga je obeen teret mt = 510 [kg]. Moment inercije
malog zupanika iznosi Jz1 = 0.00065 [kgm2], a velikog sa bubnjem iznosi Jz2 + Jb = 0.05 [kgm2].
Nakon zaleta brzina tereta je v = 1 [m/s]. Stepen iskorienja zupanika je z = 0.76, a bubnja i
ueta b = 0.92.
Koliko je vreme zaleta tz i koju visinu postie teret nakon zaleta, ako se pokretanje sa
rotorskim uputaem obavlja uz konstantni obrtni moment Mmax = 1.1Mnom.
Jz1
Jm
Reduktor
2R
Jz2 + Jb
mt
Zadatak 2.3.4.
Moment inercije radne maine, koja se mora zaleteti za vreme tz =10 [s] na brzinu n =
2.5 [obrta/s] je Jt = 60 [kgm2]. Izmeu pogonskog asinhronog motora, iji je moment inercije Jm =
16 [kgm2] i radne maine je reduktor nepoznatog prenosnog odnosa i = ?. Asinhroni motor se goni
sa frekventnim pretvaraem koji mu tokom polaska pomou strujne granice odrava konstantan
moment jednak dvostrukoj vrednosti nominalnog momenta.
132
a)
b)
2003. GODINA
Odrediti penosni odnos tako da odabrani frekventni pretvara bude minimalan, odnosno da
njegova trajna struja optereenja bude minimalna.
Odrediti obrtni momenat i snagu motora.
Zadatak 2.3.5.
Valjaoniki stan sa zamajcem goni asinhroni motor nominalne snage Pnom = 100 [kW] i
nominalne brzine obrtanja nnom = 1450 [min-1] optereen je udarnim optereenjem prema slici.
Ukupni moment inercije zamajca sveden na osovinu motora je J = 250 [kgm2]. Radi uproenja
smatrati da brzina obrtanja motora pre nailaska tereta iznosi n0 = 1500 [min-1] i da je funkcija
momenta motora kao funkcija klizanja linearna.
Odrediti vrednost momenta motora i brzine obrtanja na kraju udarnog optereenja.
Skicirati zavisnost promene brzine obrtanja i momenta motora tokom udarnog optereenja.
M2 = 3000 [Nm]
Mt
M1 = 1800 [Nm]
t1 = 1.5 [s]
t2 = 1.5 [s]
Reenje 2.3.1.
Pnom = U nom I nom = 440 126 0.85 = 47124[W ]
Nominalni moment je prema tome:
M nom =
30 Pnom 30 47124
= 150.00[Nm]
nnom 3000
Regulisani ispravlja prema uslovu zadatka, tokom polaska ograniava struju na konstantnu
vrednost jednaku 75%, 100% i 150% od vrednosti nominalne struje motora, to obezbeuje
konstantan polazni moment takoe u tom procentu od nominalne vrednosti momenta:
I pol
0.75 I nom
0.75M nom = 0.75 150 = 112.5[Nm]
M nom = 150[Nm]
= I nom M pol =
1.5 I
1.5M
nom
nom = 1.5 150 = 225[Nm ]
Poto je moment optereenja nezavisan od brzine obrtanja i dinamiki moment ubrzanja je

konstantan i iznosi za zadata tri sluaja:
133
2003. GODINA
M d = M p M t = M p (45 + 0.025n ) = M const kn

M const
112.5 45 = 67.5[Nm]
= M p 45 = 150 45 = 105[Nm ] k = 0.025 Nm / min 1

225 45 = 180[Nm]
Vreme zaleta nalazimo iz integralne jednaine:

t zal =
J
30
nnom
dn
J
=
M d 30
nnom
dn
M const kn
koju reavamo uz pomo smene:

z = M const kn dz = kdn dn =
t zal =
1
J
30
k
M const knnom
M const
dz
z d = M const z g = M const knnom
k
1
dz
= J ln z
30
z
k
M const knnom
M const
M const
1
J ln
30
k M const knnom
Uvrtavanjem brojnih vrednosti na kraju dobijamo traena vremena zaleta:
t zal
10
67.5
67.5

30 0.025 ln 67.5 0.025 3000 = 41.887 ln 67.5 75 < 0

10
105
105
ln
=
= 41.887 ln
= 52.476[s ]
105 75
30 0.025 105 0.025 3000
180
180
10 ln
= 41.887 ln
= 22.577[s ]
30 0.025 180 0.025 3000
180 75
Iz rezultata vidimo da motor gonjen sa tiristorskim regulatorom sa strujnom granicom od

75% od vrednosti nominalne struje motora, ne moe da se ubrza do nominalne brzine obrtanja, ve
samo do brzine odreene stacionarnom radnom takom:
M d = 0.75M n M t = 112.5 (45 + 0.025n x ) = 67.5 kn x = 0
nx =
67.5 67.5
=
= 2700 min 1
k
0.025
Reenje 2.3.2.
U stacionarnom stanju motor se obre nominalnom brzinom obrtanja, poto je prikljuen na
nominalni napon, optereen je nominalnom strujom, to znai da razvija nominalni moment:
M nom = M t =
Pnom
7500
=
= 12.5[Nm]
nom
600
Poto tokom ubrzanja motor razvija konstantan dvostruki nominalni moment, dinamiki
moment ubrzanja je takoe konstantan i iznosi:
d
M zaldin = 2 M nom M t = 2 M nom M nom = M nom = J
dt
134
2003. GODINA
vreme zaleta nalazimo iz integralne jednaine:

t zal = J
nom
J
d
=
M zaldin M zaldin
nom
d =
0
J nom 0.125 600

=
= 6[s ]
M zaldin
12.5
Poto tokom usporenja motor razvija polovinu nominalnog momenta suprotnog znaka,
dinamiki moment usporenja je takoe konstantan i iznosi:
M uspdin = 0.5M nom M t = 0.5M nom M nom = 1.5M nom = J
d
dt
vreme usporenja nalazimo iz integralne jednaine:

0
t usp = J
nom
J
d
=
M uspdin M uspdin
d =
nom
J nom 0.125 600

=
= 4[s ]
M uspdin
1.5 12.5
Na osnovu prethodno izraunatih vremena moemo nacrtati strujni dijagram optereenja

motora za jedan ciklus rada:
I
n
2Inom
n
Inom
tzal
tusp
tstac
tmir
-0.5Inom
Ukupni ekvivalentna struja motora za ciklus iznosi:
I t
+ t + t
2
I effMot =
I zal t zal + I stac t stac + I usp t usp

(t zal + t usp ) + t stac + t mir
(2 I nom )2 t zal + I nom 2 t stac + ( 0.5I nom )2 t usp
135
2003. GODINA
= I nom
= I nom
1
1
2 2 t zal + 12 t stac + t usp
4 6 + 1 20 + 4
45
2
4
= I nom
= I nom
=
1
1
30
(6 + 4) + 20 + 20
2
4
1.5 = 1.2247 I nom > I nom
Poto je ekvivalentna struja motora za ciklus vea od nominalne vrednosti struje motora
ovakav reim rada se ne moe odrati.
Reenje 2.3.3.
M nom =
30 Pnom 30 7500
= 98.786[Nm ]
nnom 725
Maksimalni moment koji motor razvija tokom zaleta iznosi:

M max = 1.3M nom = 1.1 98.786 = 108.665[Nm]
Prenosni odnos reduktora nalazimo iz relacije:
i=
m n m 725
=
=
= 20.714
b
nb
35
Poluprenik bubnja nalazimo na osnovu podatka o brzini obrtanja bubnja i brzine kretanja
tereta:
R=
v
v
30v 30 1
=
=
=
= 0.273[m]
b 2nb nb 35
60
Prema tome svedeni moment tereta na osovini motora iznosi:

510 9.81 0.273
m gR
Mt = t
=
= 94.30[ Nm ]
i z b 20.714 0.76 0.92
Iz toga proizlazi da je dinamiki moment ubrzanja konstantan:
M din = M max M t = 108.665 94.30 = 14.365[Nm]

Svedeni ukupni moment inercije sveden na osovinu motora moe se nai na osnovu relacije
odranja kinetike energije:
1
1
1
1 ( J z 2 + J b ) 2 1 mt 2
2
2
2
J m = J m m + J z1 m +
b +
v
2
2
2
2
z
2 z b
136
J = J m + J z1 +
(J z 2 + J b ) b 2
z
= 0.04 + 0.00065 +
2003. GODINA
mt v 2
J z2 + J b
mt R 2
+
= J m + J z1 +
+ 2
=
z b m 2
i 2 z
i z b
0.05
510 0.2732
+
0.1675 kgm 2
20.714 2 0.76 20.714 2 0.76 0.92
Vreme zaleta nalazimo iz integralne jednaine koja proizlazi iz Njutnove jednaine kretanja:
M din
t zal =
J
J
d
dn
= J
dt = d =
dt
M din
30 M din
J
30
nnom
dn
J
=
M din 30 M din
nnom
dn =
0
t zal
0 dt = 30 J
nnom
dn
M din
J n nom 0.1675 725

=
= 0.885[s ]
30 M din
30
14.365
Tokom zaleta poto je dinamiki moment konstantan, teret se ravnomerno ubrzava, odnosno
srednja brzina je jednaka polovini brzine u stacionarnom stanju, pa visinu koju teret dostie tokom
zaleta nalazimo iz relacije:
h = v sr t zal =
v
1
t zal = = 0.885 = 0.4425[m]
2
2
Reenje 2.3.4.
a)
Poto se motor goni frekventnim pretvaraem koji mu obezbeuje konstanti moment zaleta
za zalet vai Njutnova jednaina kretanja:
d m
M d = M max M t = J
dt
Poto je moment optereenja jednak nuli:
M t = 0 M max = J
d m
dt
raunajui ekvivalentni moment inercije:

J
J = J m + J t = J m + 2t
i
i zamenjui ugaonu brzinu motora sa:
M = i T
d M
d
=i T
dt
dt
dobijamo funkciju obrtnog momenta motora od ugaone brzine obrtanja radne maine:
M max = [ J m +
J t d t
J d
]i
= [iJ m + t ] t
2
dt
i dt
i
137
2003. GODINA
Pretvara za napajanje motora imae minimalnu struju, ako je moment motora minimalan,
odnosno ako prenosni odnos odaberemo tako da zadovoljava ekstrem prethodne funkcije:
dM max d
= [iJ m +
di
di
J
J m 2t = 0 => i =
i
b)
J t d t
J d
]
= [ J m 2t ] T = 0
i dt
dt
i
Jt
60
=
= 3.75 = 1,936
Jm
16
Ugaona brzina izlaznog vratila nakon zaleta iznosi:

T = 2n = 2 2.5 = 5 = 15.70796[rad / s ]
Potrebno ugaono ubrzanje, zadato uslovima u zadatku je:
d t t 15.70796
=
=
= 1.570796[rad / s 2 ]
dt
tz
10
Ukupni ekvivalentni svedeni moment inercije na vratilo motora iznosi:
J = Jm +
Jt
60
60
= 16 +
= 16 +
= 2 16 = 32[kgm 2 ]
2
2
60
i
1,936
16
Prema tome motor tokom zaleta mora da razvija maksimalni moment vrednosti:
M max = M d = J
d m
d
= J i t = 32 1.936 1.570796 = 97.312[Nm]
dt
dt
pri emu razvija maksimalnu snagu:

Pmax = M max m = M max i t = 97.312 1.936 15.70796 = 2959.32[W ] 2.96[kW ]
Poto frekventni pretvara obezbeuje dvostruko preoptereenje motora, sam moment
motora i njegova potrebna snaga su:
M max 97.312
=
= 48.656[Nm ]
2
2
P
2959.32
= max =
= 1479.66[W ] 1.48[kW ]
2
2
M nom =
Pnom
Reenje 2.3.5.
M nom =
Pnom
Pnom
30 100 10 3
=
=
= 658.572[Nm]
nom 2
1450
nnom
60
138
2003. GODINA

s nom =
n1 n nom 1500 1450

=
= 0.0333 [
n1
1500
Elektromehanika vremenska konstanta, za moment motora koji se u ukolini sinhrone

brzine menja linearno sa brzinom, iznosi:
J s n
Tm = nom 1
=
M nom 30
250
1500 1450
1500
1500
= 1.988[s ]
658.572 30
Momenta motora tokom prvog dela impulsnog optereenja menja se sa vremenom po

funkciji:
1
t
Tm
M m = M t1 1 e
tako da na kraju za t = t1 ima vrednost:

M m1
t
1
Tm
= M t1 1 e
1.5
= 1800 1 e 1.988 = 953.581[Nm]
Brzina stacionarnog stanja sa momentom tereta jednakim Mt1 iznosi:

nt1 = n1
M t1
(n1 nnom ) = 1500 1800 (1500 1450) = 1363.341 min 1
M nom
658.572
Brzina tokom prvog dela impulsnog optereenja menja se sa vremenom po funkciji:

1
1
t
t
Tm
Tm
n m = nt 1 1 e
+ne

n m1
t
1
Tm
= nt1 1 e
t
1.5
1.5
1
+ n e Tm = 1363.341 1 e 1.988 + 1500 e 1.988 = 1427.612 min 1
Momenta motora tokom drugog dela impulsnog optereenja menja se sa vremenom po

funkciji:
1
1
t
t
Tm
Tm
M m = M t2 1 e
+ M m1e
139
2003. GODINA

M m2
t
2
Tm
= M t1 1 e
t
1.5
1.5
2
+ + M e Tm = 3000 1 e 1.988 + 953.581 e 1.988 = 2037.706[Nm ]

m1
Brzina stacionarnog stanja sa momentom tereta jednakim Mt2 iznosi:

nt 2 = n1
M t2
(n1 nnom ) = 1500 3000 (1500 1450) = 1272.235 min 1
M nom
658.572
Brzina tokom drugog dela impulsnog optereenja menja se sa vremenom po funkciji:

1
1
t
t
Tm
Tm
n m = nt 2 1 e
+n e
m1

nm 2
t
1
Tm
= nt 2 1 e
t
1.5
1.5
1
+ n e Tm = 1272.235 1 e 1.988 + 1427.612 e 1.988 = 1345.298 min 1
m1
Na sledeem dijagramu skiciran je odziv brzine obrtanja i momenta motora u funkciji

vremena tokom udarnog optereenja.
140
2003. GODINA

Zadatak 2.4.1.
Slika pokazuje grube momentne zahteve gonjene radne maine, pri razliitim brzinama
obrtanja u funkciji vremena. Metodom ekvivalentnog momenta izraunati potrebnu nazivnu snagu
motora za pogon radne maine uz pretpostavke da je nazivna brzina motora 1500 [min-1], a motor
ima sopstveno hlaenje, pri emu se motor prilikom stajanja hladi tri puta loije nego kod obrtanja
brzinom 1500 [min-1].
M1 = 5 [Nm]
M2 = 20 [Nm]
M3 = -10 [Nm]
M2
M
n
t1 = 10 [s]
t2 = 40 [s]
t3 = 15 [s]
t4 = 15 [s]
M1
t1
t2
t3
t4
M3
Zadatak 2.4.2.
etvoropolni trofazni asinhroni motor sa namotanim rotorom za prikljuni napon Unom =
220 [V] fnom = 50 [Hz] pokree radnu mainu sa konstantnim momentom optereenja Mt = 40 [Nm].
Bez dodatnog otpora u kolu rotora pri tome dostie dve brzine obrtanja, u nestabilnoj radnoj taki
nt1 = 402 [min-1] i u stabilnoj radnoj taki nt2 = 1439 [min-1]. Odrediti:
a)
Vrednost rasipnog induktiviteta statora Ls i rotora Lr' pod pretpostavkom da su priblino iste.
b)
Vrednost prevalnog momenta Mkr i prevalnog klizanja skr .
c)
Vrednost dodatnog otpora u rotoru Rd' pri kom se pri polasku ostvaruje maksimalno
ubrzanje.
Zadatak 2.4.3.
Motor iz prethodnog zadatka napaja iz frekventnog pretvaraa, pri emu su mu klizni
prstenovi kratko spojeni.
a)
Sa kojom uestanou treba startovati pogon. Koliki napon u tom sluaju treba da izda na
svom izlazu pretvara.
b)
Kolika se maksimalna brzina pogona moe postii podeavanjem frekvencije u pogonu bez
dodatnog otpora.
Zadatak 2.4.4.
Trofazni asinhroni motor predvien je za rad u reimu S3. Poznati su sledei podaci o
motoru: nominalna snaga Pnom = 15 [kW], nominalni stepen iskorienja nom = 0.9 ; vremenska
konstanta zagrevanja Ttz = 15 [min]; vremenska konstanta hlaenja Tth = 25 [min]; klasa izolacije A;
masa motora m = 40 [kg] i specifini kapacitet gvoa CFE = 0.48 [kWs/kgoC] ( CCU = 0.48
[kWs/kgoC] ).Motor bi trebalo da radi u intermitentnom reimu, pri emu je vreme ukljuenja tu = 2
[min], a potrebna snaga za 10% vea od nominalne. Odrediti:
141
a)
b)
2003. GODINA
Potrebno vreme iskljuenja i relativna trajanje ukljuenja pod uslovom da se motor u ovom
reimu optimalno koristi u pogledu zagrevanja.
Minimalnu temperaturu u kvazistacionarnom stanju.
Zadatak 2.4.5.
napon Unom = 220 [V]; nominalna snaga Pnom = 15 [kW]; nominalna brzina obrtanja nnom = 1150
[min-1]; brzina obrtanja u praznom hodu n0 = 1235 [min-1]; pokreu okretnu pe sa kojom su
mehaniki spregnuti preko obodnih zupanika prema slici. Struje pobuda pojedinanih motora, u
najgorem sluaju, razlikuju se maksimalno za 1%.
Procentualno sa kolikim e razliitim momentima biti optereeni pojedini motori u najgorem
sluaju, uz uslov da je moment optereenja konstantan i jednak dvostrukoj vrednosti nominalnih
momenata pojedinanih motora?
M
M1
M2
Reenje 2.4.1.
Ekvivalentni moment motora na kosom segmentu dijagrama momentnog optereenja iznosi:
1
1 2
1
2
2
(225 + 300 + 400) =
M 1 + M 1M 2 + M 2 =
15 + 15 20 + 20 2 =
3
3
3
925
=
= 17.559[Nm]
3
M e1 =
vrednosti:
1
1+
=
=
=
3
2
1
3=2
2
3
1+
142
M t
+ t + t
2003. GODINA
M effMot =
925
10 + 20 2 40 + 10 2 15
2
2
2
M e1 t1 + M 2 t 2 + M 3 t 3
3
=
=
2
1
(t1 + t 3 ) + t 2 + t 4
(10 + 15) + 40 + 15
3
3
= 333.783 = 18.269[Nm]

PeffMot = M effMot
2n Motnom
= 18.269 1500 = 2869.594[W ] 2.87[kW ]

60
30
Reenje 2.4.2.
Klizanje u prvoj radnoj taki motora iznosi:
s t1 =
n1 nt1 1500 402 1098

=
=
= 0.732[
n1
1500
1500
Klizanje u drugoj radnoj taki motora iznosi:

st 2 =
n1 nt 2 1500 1439
61
=
=
= 0.040666[
n1
1500
1500
Primenom Klosovog obrasca za obe radne take dobijamo relaciju za izraunavanje

kritinog klizanja:
Mt =
1
2 M kr
2M kr
s
s
s
s
s s
1
=
t1 + kr = t 2 + kr t1 t 2 + s kr
st1 s kr
st 2 s kr
s kr st1 s kr st 2
s kr
s t1 s t 2
+
+
s kr st1
s kr st 2
= 0 / s kr
s t1
1098 61
2 s
= (st1 st 2 ) s kr 2 = s t1 st 2 s kr = st1 st 2 =
= 0.17253[
s kr t 2
1500 2
s t1 s t 2
Kritini moment nalazimo iz relacije:

M kr =
Mt
2
st 2 s kr 40 0.732
0.17253
=
+
+
= 89.567[Nm]
0.732
s kr st 2 2 0.17253
Iz izraza za kritini moment, nalazimo vrednost ekvivalentne induktanse:

2
M kr =
) (
Us
30 3
30 3 U s
30 3
220 2
'
X
X

+
=
= 5.161[]
s
r
n1 2 X s + X r '
n1 2 M kr
1500 2 89.567
143
2003. GODINA
Vrednosti rasipnog induktiviteta statora Ls i rotora Lr' pod pretpostavkom da su priblino

iste, iznose:
'
'
L + Lr
X + Xr
5.161
L s = Lr = s
= s
=
= 0.008214[H ] = 8.124[mH ]
2
2
2 2 50
'
Da bi se postiglo maksimalno poetno ubrzanje, motor na polasku treba da razvije kritini

moment, odnosno u kolo rotora treba dodati toliki otpor Rd' da kritino klizanje skr' bude jednako
jedinici. Da bi mogli odrediti vrednost dodatnog otpora, moramo prvo odrediti vrednost svedenog
otpora rotora na stator, koja iznosi:
Rr = X s + X r s kr = 5.161 0.17253 = 0.8904[ ]

'
'
Vrednost potrebnog dodatnog otpora, je prema prethodnom:
Rr + Rd = X s + X r s kr Rd = X s + X r s kr Rr = 5.161 1 0.8904 = 4.2706[ ]

'
'
'
'
'
'
'
'
Reenje 2.4.3.
a)
Vrednost razlike sinhrone brzine i brzine obrtanja u stacionarnom stanju u stabilnoj radnoj
taki je:
n = st 2 n1 =
61
1500 = 61 min 1
1500
Zbog zanemarivanja uticaja otpora statora vrednost prethodno odreene razlike brzine
obrtanja je konstantna za sve uestanosti uz uslov U/f = konst, pa vrednost sinhrone brzine obrtanja,
sinhrone frekvencije i napon motora sa kojim motor moe da pokrene zadati teret iznose:
n1a = n = 61 min 1
n1a
61
= 2
= 2.0333[Hz ]
60
60
f
2.0333
= U s 1a = 220
= 8.9466[V ]
fs
50
f sa = p
U sa
b)
2
f
M kr
M
89.567
= kr =
2.239 sb = 2.239
Mt
M krb
40
fs
f sb = f s 2.239 = 50 2.239 = 74.816[Hz ]

144
n1b = n1
f sb
74.816
= 1500
= 2244.48 min 1
fs
50
2003. GODINA
n kr = s kr n1 = 0.17253 1500 = 258.795 min 1
frekvencije je:
nb = n1b nkr = 2244.48 258.795 = 1985.685 min 1
Reenje 2.4.4.
Pod pretpostavkom da je motor u pogledu zagravanja homogen i da mu je specifini toplotni
CT = mC FE = 40 0.48 = 19.2 kWs / oC
Vrednost toplotne provodnosti, moemo odrediti iz vremenske konstante zagrevanja:

Ttz =
CT
C
mC FE 40 0.48
A= T =
=
= 0.021333 kW / oC
A
Ttz
A
15 60
sluaju iznose:
P =
1.1Pnom (1 nom )
= 1.1Pnom
1
nom
nom
maksimalni porast temperatura zagrevanja, u stacionarnom stanju iznosi:

P 1.1Pnom
max =
=
A
A
1.1 15 1
1 =
1 = 85.93 o C
nom
0.021333 0.9
[ ]
U kvazistacionarnom stanju vai dijagram promene temperature kao na slici, na sledeoj

strani.
Polazei od dijagrama za zagrevanje moemo pisati relaciju za granine temperature:
max = min e
tu
Ttz
+ max 1 e Ttz
tu
Za hlaenje vai sledea relacija za granine temperature:

min = max e
tm
Tth
145
2003. GODINA
max
max
min
tu
tm
tu
Smenom zadnje relacije u prethodnu dobijamo relaciju za izraunavanje nadtemperature u

kvazistacionarnom stanju:
max = max e
tm
Tth
t
u

Ttz
+ max 1 e
tu
Ttz
= =
max
A
1 e
1 e
tu
Ttz
t
t
u + m
Ttz Tth
max
Za klasu izolacije A vai da je maksimalna dozvoljena nadtemperatura zagrevanja A = 60

[oC], pa na osnovu, prethodne relacije, nalazimo potrebnu vrednost vremena mirovanja:
1 e
max = A =
1 e
t m = Tth ln e
tu
Ttz
tu
Ttz
t
t
u + m
Ttz Tth
max
max
tu
2
e Ttz 1 = 25 ln e 15 85.93 e 15 1 = 1.591[min]
60
Relativno trajanje ukljuenja je prema tome:

ED% = 100 = 100
tu
2
= 100
= 55.70[%]
tu + t m
2 + 1.591
Minimalna temperatura u kvazistacionarnom stanju iznosi:

min = max e
tm
Tth
= 60 e
1.591
25
[ ]
= 56.40 o C
Reenje 2.4.5.
Nominalna vrednost momenta motora iznosi:
146
M nom =
2003. GODINA
60 Pnom 30 15000
=
= 124.56[Nm ]
2 nnom 1150
razlikuju u istom procentualnom odnosu. Motori e zbog razliitih flukseva razvijati razliite
momente. Motori se okreu istom brzinom obrtanja poto su mehaniki spregnuti, pa vae sledee
naponske i momentne jednaine:
U = E m1 + I a1 (Ra + R pp ) = k E m1 n + I a1 (Ra + R pp ) = k E nom
= k E nom n(1 1 ) + I a1 (Ra + R pp )
m1
n + I a1 (Ra + R pp ) =
nom
U = E m 2 + I a 2 (Ra + R pp ) = k E m 2 n + I a 2 (Ra + R pp ) = k E nom

= k E nom n(1 2 ) + I a 2 (Ra + R pp )
m 2
n + I a 2 (Ra + R pp ) =
nom
m1
I
I a1 = k M nom (1 1 )I a1 = k M nom I anom (1 1 ) a1 =
nom
I anom
I
I
M m1
= M nom (1 1 ) a1 I a1 = anom
I anom
1 1 M nom
I
M m 2 = k M m 2 I a 2 = k M nom m1 I a 2 = k M nom (1 2 )I a 2 = k M nom I anom (1 2 ) a 2 =
nom
I anom
I
I
M m2
= M nom (1 2 ) a 2 I a 2 = anom
I anom
1 2 M nom
M m1 = k M m1 I a1 = k M nom
Gde je 1% 1 , 2 1% . Daljim razvojem dobijamo:

U = k E nom nnom + I anom (Ra + R pp )
I anom (Ra + R pp ) = U k E nom nnom = k E nom n0 k E nom n nom = k E nom (n0 nnom )
I anom M m1
(Ra + R pp ) = k E nom n(1 1 ) + k E nom n0 nnom M m1
1 1 M nom
1 1 M nom
I
M m2
(Ra + R pp ) = k E nom n(1 2 ) + k E nom n0 nnom M m 2
U = k E nom n(1 2 ) + anom
1 2 M nom
1 2 M nom
n nnom M m1
n n(1 1 )
U
(1 1 )
= n0 = n(1 1 ) + 0
M m1 = M nom 0
k E nom
1 1 M nom
n0 n nom
n n nom M m 2
n n(1 2 )
U
(1 2 )
= n0 = n(1 1 ) + 0
M m 2 = M nom 0
k E nom
1 2 M nom
n0 n nom
M 1 M 2 = 2M
M nom
M M2
2
2
M = 1
=
n0 (1 1 ) n0 (1 2 ) n(1 1 ) + n(1 2 ) =
2
2(n0 nnom )
M nom
2
2
=
n0 ( 1 m 2 ) n 2 1 m 2 2 + 1 2
(
)
2 n0 n nom
M
M 1 = T + M = M nom + M
2
U = k E nom n(1 1 ) +
)]
147
M2 =
2003. GODINA
MT
M = M nom M
2
Najvea razlika vrednosti momenata nastaje kada se i pobudne struje najvie razlikuju
odnosno za 1 = 2 = 1% . injenice da je zbir pojedinanih momenata motora jednak momentu
tereta koji je jednak dvostrukom nominalnom momentu motora, moemo iskoristiti da dobijemo
relaciju za odreivanje brzine obrtanja, koja u najgorem sluaju iznosi:
M 1 + M 2 = M T = 2 M nom
n0 n(1 1 )
n n(1 2 )
(1 1 ) + M nom 0
(1 2 )
n0 n nom
n0 nnom
2n0 2nnom = 2n0 + n0 ( 1 2 ) n(2 1 2 )
1 2
nnom + n0
2n + n0 ( 1 2 )
2
n = nom
=
= nnom = 1150 min 1
1 2
2 1 2
1+
2
2 M nom = M nom
Iz toga proizlazi da je:
)]
124.56
1235(0.01 + 0.01) 1150 2 0.01 + 2 0.01 + 0.012 0.012 =
2 (1235 1150)
= 15.607[Nm]
M
15.607
M % =
100 =
100 = 12.35[% ]
M nom
124.56
M =
Pojedinane vrednosti momenata pojedinih motora prema tome iznose:

M 1 = M nom + M = 124.56 + 15.607 = 140.167[Nm]
M 2 = M nom M = 124.56 15.607 = 108.953[Nm]

Zadatak 2.5.1.
Reduktor
m
148
2003. GODINA
Na slici je dat pogonski sistem za podizanje tereta mase: mmax = 5000 [kg]. Odrediti snagu
motora koji obezbeuje tokom ubrzanja za vreme t = 10 [s] dizanje tereta na visinu h = 10 [m], u
sluaju da je koeficijent korisnog dejstva reduktora red = 0.981, a moment inercije reduktora i
motora je zanemarljiv.
Zadatak 2.5.2.
Trofazni asinhroni motor sa namotanim rotorom sledeih podataka: Pn = 2.5 [kW], nnom =
960 [min-1] upotrebljen je za pogon prirune dizalice koja se koristi pri izgradnji manjeg
graevinskog objekta. Ako se zna da se sa otporom Rd' = 2Rr' = 0.2 [] dodatim usvaku fazu
rotora, motor obre brzinom n = 900 [min-1] i podie teret brzinom v = 2 [m/s], odrediti teinu tereta
koji se podie. Prenik bubnja oko koga se namotava elino ue pri podizanju tereta je Db = 0.2
[m], a eksperimentalno je utvreno da je najvea vrednost optereenja koju motor moe podii bez
dodatnih otpora u kolu je mmax = 180 [kg]. Debljina elinog ueta, mehaniki gubici i gubici u
statoru motora se zanemaruju.
Zadatak 2.5.3.
Dvobrzinski trofazni asinhroni motor pokree optereenje koje ne zavisi od brzine. Motor se
napaja iz mree 3x380 [V], 50 [Hz]. Na veoj brzini nominalna brzina je nnom1 = 1410 [min-1],
sprega je zvezda, a kritini moment se ima pri 62% od sinhrone brzine. Na manjoj brzini
nominalna brzina je nnom2 = 940 [min-1], a sprega je trougao.
a)
Kada je motor ukljuen na veu brzinu izmerena je elektrina snaga P = 4 [kW] i brzina
motora n = 1390 [min-1]. Koliki je kritini moment motora i koliki je moment kojim je
optereen motor?
b)
Odrediti brzinu obrtanja kada je motor ukljuen na manju brzinu obrtanja.
Smatrati da su otpor statora i struja magneenja zanemarljivi, a da su ostali parametri motora
priblino jednaki na obe brzine i da je stepen iskorienja = 0.8 u svim uslovima rada.
Zadatak 2.5.4.
Jednosmerni motor sa nezavisnom pobudom za prikljuni napon Unom = 440 [V], Inom = 100
[A], nnom = 1050 [min-1] u praznom hodu ima broj obrtaja n0 = 1100 [min-1]. Odrediti vrednost
struje i brzine obrtanja motora ako pokree radnu mainu sa konstantnim momentom optereenja
Mt = 200 [Nm]. Smatrati da su gubici trenja i ventilacije zanemarljivi u svim uslovima rada.
Zadatak 2.5.5.
M1 = 40 [Nm]
M2 = 25 [Nm]
M3 = -20 [Nm]
M
n
M1
t1
t2
M2
t3
t4
M3
149
t1 = 10 [s]
t2 = 60 [s]
t3 = 15 [s]
t4 = 40 [s]
2003. GODINA

pogonsko postrojenje, ako je nazivna brzina motora n = 2000 [min-1], a motor ima prinudno
hlaenje.
Reenje 2.5.1.
Prirataj potencijalne energije u toku deset sekundi pri dizanju mase m na visinu h iznosi:
W pot = mgh = 5000 9.81 10 = 490500[J ]
Prema tome potrebna snaga motora uz uraunavanje gubitaka u mehanizmu u stacionarnom
pogonu iznosi:
P=
W pot
t red
mgh 5000 9.81 10

=
= 50000[W ] = 50[kW ]
t red
10 0.981
Reenje 2.5.2.
Pri brzini dizanja tereta v = 2 [m/s], bubanj se okree brzinom obrtanja, koja sledi iz relacije:
v = b
Db 2
D
60v
60 2 600
=
nb b nb =
=
=
= 190.99 min 1
Db 0.2
2
60
2
Prema tome izmeu motora i bubnja nalazi se reduktor sa prenosnim odnosom:

ired =
n
900
=
= 4.71[
nb 190.99
Maksimalni moment na bubnju, pri kom motor moe da kree bez dodatnog otpora, je
prema uslovima zadatka:
M max = F
Db
D
0.2
= mg b = 180 9.81
= 176.58[Nm]
2
2
2
Poto postoji reduktor, moment na vratilu motora, koji je ujedno i polazni moment, iznosi:
M pol =
M max 176.58
=
= 37.49[Nm ]
ired
4.71
Nominalni moment i nominalno klizanje motora iznose:

Pn
60 Pn 30 2500
=
= 24.86[Nm]
n 2 n n 960
n nn 1000 960
40
=
=
= 0.04[ ]
sn = 1
n1
1000
1000
Mn =
Primenom Klosovog obrasca za dve poznate radne take na momentnoj krivi, u ovom
sluaju za polazak i nominalnu radnu taku, dobijamo relacije za izraunavanje kritinog klizanja:
150
2003. GODINA
s n s kr
+
M p s kr s n
2M kr
2M kr
37.49
Mp =
Mn =
=
=
= 1.5
s n s kr
1 s kr
1 s kr 24.86
Mn
+
+
+
s kr
1
s kr s n
s kr
1
s
s
1.5
+ 1.5s kr = n + kr s kr s n
s kr
s kr s n
s kr 1.5s n + 1.5s n s n s kr = 0 s kr (1 1.5s n ) s n (1.5 s n ) = 0

2
s kr =
s n (1.5 s n )
0.04(1.5 0.04)
0.04(1.5 0.04)
0.0584
=
=
=
= 0.247
(1 1.5s n )
1 1.5 0.04
1 1.5 0.04
0.96
Prema tome kritina vrednost momenta iznosi:

M kr =
M p 1 s kr
+
2 s kr
1
37.49 1
=
+ 0.247 = 80.52[Nm]
2 0.247
U traenom reimu, kritino klizanje zbog dodatog otpora Rd' = 2Rr' iznosi:
s krd
Rd + Rr
2 Rr + Rr
3Rr
=
=
=
= 3s kr = 3 0.247 = 0.741[
Xs + Xr
Xs + Xr
Xs + Xr
Zbog dodavanja otpora, kritina vrednost momenta se ne menja, a klizanje je:

sd =
n1 nd 1000 900 100

=
=
= 0.1[
n1
1000
1000
Iz toga sledi da se na vratilu motora razvija moment:

Md =
2 M kr
2 80.52
=
= 21.34[Nm ]
sd
s krd
0.1
0.741
+
+
0.741
0.1
s krd
sd
Na bubnju se razvija moment:

M bd = M d ired = 21.34 4.71 = 100.51[Nm]
Prema tome teret iznosi:
mt =
M bd
2M bd 2 100.51
=
=
= 102.46[kg ]
Db
gDb
9.81 0.2
g
2
Reenje 2.5.3.
a)
Mehaniki moment i klizanje motora, u sluaju da je on prikljuen na veu brzinu, iznose:
151
2003. GODINA
Pa
60 Pel 30 4000 0.8
=
= 21.984[Nm]
a 2 na
1390
n n a 1500 1390 110
sa = 1
=
=
= 0.07333[ ]
n1
1500
1500
Ma =
Kritina vrednost brzine postie se pri 62% od sinhrone brzine, pa prema tome kritino
klizanje iznosi:
s kr =
n1a nkr 1500 0.62 1500 1500 930 570

=
=
=
= 0.38[
n1a
1500
1500
1500
Na osnovu poznatog momenta, klizanja i kritinog klizanja, primenom Klosovog obrasca

dobijamo vrednost kritinog momenta:
M kra =
Ma
2
s a s kr 21.984 0.07333
0.38
=
+
+
= 59.07[Nm]
s
s
2
0
.
38
0
.
07333
a
kr
b)
Kako se parametri motora, u sluaju da je on prikljuen na manju brzinu ne menjaju, to
kritino klizanje ne menja vrednost, ali se menja kritina vrednost momenta jer se menja i broj pari
polova i napon po fazi. Prema tome iz izraza za kritini moment za manju i veu brzinu, vai da je:
2
M krb
M kra
M krb
U fb
3
pb
2 2 L + L
2
2
2
s
s
r
pbU fb
3 380
3 220 3
9
=
=
=
=
=
2
2
2 220
2 220
2
U fa
p aU fa
3
pa
2 2 L + L
s
r
s
9
= M kra = 4.5 59.07 = 265.815[Nm]
2
Traenu brzinu obrtanja, moemo nai preko klizanja, ponovnom primenom Klosovog
obrasca, uz uslov postavljen zadatkom, da se moment optereenja ne menja:
Mb = Ma =
2 M krb
s
s
2 M krb
2 M krb
2
2
b + kr
= 0 s kr sb s b
s kr sb + s kr = 0
sb s kr
s kr sb
Ma
Ma
+
s kr sb
M kr
265.815
M krb
s b = s kr

1 = 0.38
12.0912 1 = 0.01596 9.1732
Ma
21.984
Ma
nb = n1b (1 sb ) = 1000(1 0.01596 ) = 984.04 min 1
Reenje 2.5.4.
Vrednost indukovane elektromotorne sile u nominalnom reimu moemo nai iz relacije:
152
E nom = k E nom nnom E 0 = U = k E nom n0

E nom =
2003. GODINA
E0
n
= 0
E nom nnom
n nom
1050
U=
440 = 420[V ]
n0
1100
Poto se gubici trenja i ventilacije zanemaruju, vrednost nominalnog momenta iznosi:

M nom =
E nom I nom E nom I nom 30 E nom I nom 30 420 100

=
=
=
= 381.97[Nm ]
2nnom
nom
nnom
1050
60
Za jednosmerni motor vai relacija:

E = k E nom n = U Ra I a = k E nom n0 Ra
n = n0 Ra
M
k E k M nom
k M nom
= n0 kM n n0 = kM
Prethodna relacija vai i za nominalnu brzinu obrtanja:

nnom = n0 kM nom nnom n0 = kM nom
Prostim deljenjem prethodne dve relacije i pogodnom manipulacijom, dobijamo traenu
brzinu obrtanja:
n n0
M
=
nnom n0 M nom
n = n0 (n0 nnom )
M
200
= 1100 (1100 1050)
= 1073.819 min 1
M nom
381.97
Dalje manipulacijom izraza za moment, dobijamo na kraju i vrednost rotorske struje:

M nom = k M nom I nom M = k M nom I
I=
M
I
=
M nom I nom
M
200
I nom =
100 = 52.36[ A]
M nom
381.97
Reenje 2.5.5.
Ekvivalentni moment motora na kosom segmentu dijagrama momentnog optereenja je:
1
1
2
2
M 1 + M 1M 2 + M 2 =
40 2 + 40 25 + 25 2 =
3
3
3225
=
= 1075 = 32.787[Nm ]
3
M e2 =
153
2003. GODINA
Zbog prinudnog hlaenja ne popogoravaju se uslovi hlaenja, tokom perioda ciklusa zaleta
i koenja i mirovanja. Ukupni ekvivalentni moment motora za ciklus prema tome iznosi:
M effMot =
M
t
ti
M 1 t1 + M e 2 t 2 + M 3 t 3
=
t1 + t 2 + t 3 + t 4
40 2 10 + 1075 60 + 20 2 15
86500
=
= 26.306[Nm ]
10 + 60 + 15 + 40
125

PeffMot = M effMot
2n Motnom
= 26.306 2000 = 5509.516[W ] 5.51[kW ]

60
30

Zadatak 2.6.1.
Trofazni kavezni asinhroni motor nazivnih podataka Pn = 4 [kW], Unom = 380 [V], fnom = 50
[Hz], nnom = 1440 [min-1], spoj = D ima polaznu struju 5In upotrebljen je za pogon radne maine sa
konstantnim momentom nezavisnim od brzine obrtanja. Odrediti maksimalni otporni moment
radne maine koji moe da savlada pogonski motor pri polasku.
Smatrati da su otpor statora i struja magneenja zanemarljivi.
Zadatak 2.6.2.
Motor iz prethodnog zadatka uputa automatskim uputaem zvezda trougao. Koliki
maksimalni otporni moment radne maine u tom sluaju moe da savlada pogonski motor pri
polasku.
Zadatak 2.6.3.
Ako se motor iz prvog zadatka napaja iz frekventnog pretvaraa, sa kojim naponom i
uestanou treba startovati pogon da bi se postiglo maksimalno poetno ubrzanje. Odrediti
maksimalnu vrednost momenta koji u tom sluaju razvija motor. Koliki faktor strujnog
preoptereenja u tom sluaju treba da obezbedi pretvara frekvencije.
Zadatak 2.6.4.
Za jedan kratkotrajan pogon potrebno je hitno obezbediti elektromotor poto je originalni
pregoreo. Pogon zahteva 18 [kW] uz oko 1400 [min-1] u trajanju od 25 [min]. Pogon se ponavlja
svakih 5 sati. Na raspolaganju su dva motora:
I motor: 380 [V]; 12 [kW]; 1410 [min-1]; cos = 0,8; PCU/PFE = 4,1; z = 40 [min],
II motor: 380 [V]; 10 [kW]; 1430 [min-1]; cos = 0,77; PCU/PFE = 1,6; z = 45 [min].
Proraunati uslove pogona ostvarene sa oba motora i obrazloiti odluku o izboru motora.
Zadatak 2.6.5.
postrojenje. Izraunati metodom ekvivalentnog momenta potrebnu nazivnu snagu motora, ako je
nazivna brzina motora n=1500 [min-1], a motor ima prinudno hlaenje.
154
2003. GODINA
M1 = 25 [Nm]
M2 = 40 [Nm]
M3 = -20 [Nm]
M2
M
n
t1 = 10 [s]
t2 = 60 [s]
t3 = 15 [s]
t4 = 40 [s]
M1
t1
t3
t2
t4
M3
Reenje 2.6.1.
Nominalni noment i klizanje motora iznose:
Pn
60 Pnom 30 4000
=
= 26.526[Nm ]
n 2 n nom 1440
n n nom 1500 1440
60
= 1
=
=
= 0.04[ ]
n1
1500
1500
M nom =
s nom
Polazei od opteg izraza za moment, nalazimo izraze za polazni i nominalni moment:

'
M pol =
30 m Rr
2
I pol
n1 s p
'
M nom
30 m Rr
2
=
I nom
n1 s n
Deljenjem ove dve relacije i daljim reavanjem dobijamo vrednost polaznog momenta:
M pol
M nom
I pol
=
1
I nom
sn
M pol
I pol
= M nom s nom
I nom
5
= 26.526 0.04 = 26.526[Nm] = M nom
1
Vrednost polaznog momenta mora biti vea od momenta optereenja da bi se motor mogao
pokrenuti, dakle mora da vai:
M t < M p = 26.526[Nm]
Reenje 2.6.2.
155
2003. GODINA
Ako se motor uputa sa uputaem zvezda - trougao, tokom uputanja u spoju zvezda
smanjuje se njegov napon po fazi, pa se smanjuje i moment motora. Poto moment zavisi od
vrednosti napona na kvadrat, vai da je:
M polz
M polt
M polz
Uz
Ut
U
= M polt z
Ut
1
220
26.526
= 26.525
=
= 8.842[Nm ]
= 26.526
3
380
3
Prema tome sa uputaem motor moe da savlada samo manji moment od:
M t < M polz = 8.842[Nm]

Reenje 2.6.3.
moment, odnosno sinhrona brzina obrtanja treba da bude jednaka razlici sinhrone brzine i kritine
brzine obrtanja, koja je nezavisna od frekvencije napajanja uz uslov U/f = konst.
Kritini moment i kritino klizanje moemo odrediti primenom Klosovog obrasca za dve
poznate radne take na momentnoj krivi, u ovom sluaju za polazak i nominalnu radnu taku, pa
vai:
2 M kr
2 M kr
M
M pol =
nom
s nom
s
1 s kr
M pol
+ kr
+
1
s kr
s nom
s kr
s
1 s kr s nom
+
=
+ kr s kr s nom
s kr
1
s kr
s nom
M nom =
1 s kr
+
1
s kr
=
=1
s nom
s kr
+
s kr
s nom
s kr s nom + s nom s nom s kr = 0 s kr (1 s nom ) s nom (1 s nom ) = 0

2
s kr = s nom = 0.04 = 0.2

M kr =
M pol 1 s kr 26.526 1
=
+
+ 0.2 = 68.968[Nm]
2 s kr
1
2 0.2
Razlika sinhrone brzine i kritine brzine obrtanja je prema tome:
n kr = s kr n1 = 0.2 1500 = 300 min 1
Prema tome motor treba da krene sa sinhronom brzinom:
n1 = nkr = 300 min 1
Odnosno polazna uestanost i napon sa kojim treba pokrenuti motor, iznose:

n
300
f s = f s 1b = 50
= 10[Hz ]
n1
1500
156
2003. GODINA
n
300
U s = U s 1b = 380
= 76[V ]
n1
1500
Ako su ostvareni gornji uslovi za polaznu uestanost i frekvenciju motor e u polasku razviti
maksimalni odnosno kritini moment:
M = M
kr
= 68 . 968 [Nm
Slino kao u prvom zadatku polazei od optih izraza za moment:

'
30 m Rr
2
M pol =
I pol
n sp
1
'
M kr
30 m Rr
2
=
I kr
n1 s kr
'
M nom
30 m Rr
2
=
I nom
n1 s n
prvo dobijamo deljenjem prva dva odnosa, da je vrednost polazne struje jednaka vrednosti struje pri
kritinom momentu:
M pol
M kr
ns
= 1 = 1 kr
n1 s p
I
pol = nkr
I
n1
kr
pol = 1 I pol I = I
pol
kr
I
I
kr
kr
157
2003. GODINA
a zatim deljenjem druga dva odnosa samu vrednost kritine struje, odnosno faktor strujnog
preoptereenja:
2
I pol
I kr

=
=
I nom I nom
M kr
s I
= n kr
M nom s kr I nom
M kr s kr
=
M nom s nom
68.968 0.2
= 13 = 3.606
26.526 0.04
Reenje 2.6.4.
Poto su brzine obrtanja oba motora priblino iste i zadovoljavajue, eventualno bi oba
mogla da se iskoriste za zamenu pregorelog motora, u sluaju da im je dozvoljena snaga u
kratkotrajnom radu vea od zahtevane, poto je vreme izmeu iskljuenja i ponovnog ukljuenja
dovoljno da se motor u potpunosti ohladi. Dozvoljena snaga u kratkotrajnom radu izraunava se na
osnovu snage u trajnom radu Pnom, vremenske konstante zagrevanja zag, vremena ukljuenja tp i
odnosa stalnih i promenljivih gubitaka PCU/PFE.
tp
Pkrat = Pnom
1 + FE e zag
PCUnom
1 e
tp
zag
Za prvi motor ova snaga iznosi:

25
Pkrat1 = 12
1+
1 40
e
4.1
= 12 1.559 = 18.71[kW ]
25
1 e
40
Za drugi motor ova snaga iznosi:

25
Pkrat 2
1 45
1+
e
1.6
= 10
= 10 1.695 = 16.95[kW ]
25
1 e
45
Prvi motor zadovoljava, dok drugi ne zadovoljava, poto je njegova dozvoljena snaga u
kratkotrajnom radu vea od zahtevane:
Pkrat1 = 18.71[kW ] > P = 18[kW ] > Pkrat 2 = 16.95[kW ]
Reenje 2.6.5.
2
M 12 =
M 1 + M 1M 2 + M 2
=
3
25 2 + 25 40 + 40 2
3225
=
= 1075 = 32.787[Nm]
3
3

158

2
M effMot =
=
( 1075 ) 10 + 40
2
M 12 t1 + M 2 t 2 + M 3 t 3
=
t1 + t 2 + t 3 + t 4
2003. GODINA
60 + 20 2 15
=
10 + 60 + 15 + 40
2
1075 + 9600 + 6000

112750
=
= 902 = 30.034[Nm]
125
125

PeffMot = M effMot
2n
= 30.034 1500 = 4717.73[W ] 4.72[kW ]

60
30

Zadatak 2.7.1.
Na osovini elektromotora pogona kolica, sa slike 1, smimljen je putni dijagram momenta
motora u funkciji vremena za jedan ciklus prikazan na slici 2. Za vreme jednog ciklusa kolica preu
rastojanje od sc = 42.6 [m]. Prenik toka iznosi D = 0.34 [m], a izmeu njega i motora radi
redukcije broja obrtaja smeten je reduktor prenosnog odnosa i = 16 i koeficijenta korisnog dejstva
= 0.75. Koeficijent kotrljanja iznosi F = 0.02.
Kolika je ukupna masa tereta i kolica?
Motor
D
Slika 1.
Mmot
[Nm]
50.27 [Nm]
15.29 [Nm]
6 [s]
6 [s]
10 [s]
10 [s]
t [s]
-11.39 [Nm]
32 [s]
Slika 2.
159
2003. GODINA
Zadatak 2.7.2.
Za motor iz prethodnog zadatka odrediti vrednost momenta inercije motora.
Zadatak 2.7.3.
Ako motor iz prethodnih zadataka ima prinudno hlaenje, izraunati njegovu potrebnu
nazivnu snagu metodom ekvivalentnog momenta.
Zadatak 2.7.4.
Oceniti na osnovu putnog dijagrama da li se kolica iz prvog zadatka, sem sa motorom
posebno dodatno koe sa mehanikom konicom.
Zadatak 2.7.5.
konstantnim momentom nezavisnim od brzine obrtanja. Odrediti do koje brzine obrtanja e se
ubrzati motor ako je otporni moment radne maine Mt = 30 [Nm].
Reenje 2.7.1.
Iz momentnog putnog dijagrama nalazimo da motor u stacionarnom stanju razvija moment:
M tStac = 15.29183.45[Nm]
U stacionarnom stanju na pogonskom toku se razvija obrtni moment:
M tStac = M MotStac i Re d = 15.29 16 0.75 = 183.45[Nm]
Na obodu toka se razvija vuna sila koja je u stacionarnom stanju jednaka sili otpora
kotrljanja:
Ft =
M tStac 2 183.45
=
= 1079.1[N ]
D
0.34
2
Iz toga proizlazi da kolica imaju masu:

m=
Ft
1079.1
=
= 5500[kg ]
g F 9.81 0.02
Reenje 2.7.2.
U stacionarnom stanju kolica se kreu sa brzinom:
sc =
v max
(t zal + t usp ) + vmax t Stac = vmax (t Stac + t zal ) vmax = sc = 42.6 = 2.66[m / s]
t Stac + t zal
2
16
U toku zaleta postie se ubrzanje:

a=
v max 2.66
=
= 0.44 m / s 2
t zal
6
]
160
2003. GODINA
Ugaono ubrzanje toka kod zaleta iznosi:

zal = a
[ ]
2
183.45
2
=
= 0.44
= 2.59 s 2
D 16 0.75
0.34
Moment inercije kolica u odnosu na osovinu toka iznosi:

2
D
0.34
2
J t = m = 5500
= 158.95 kgm
2
2
Dinamiki moment ubrzanja tereta je prema tome:

M tDin = J t zal = 158.95 2.59 = 411.4[Nm ]
Poto sa dijagrama nalazimo vrednost momenta ubrzanja motora tokom zaleta, moment
ubrzanja motora, nalazimo kao razliku razvijenog momenta ubrzanja i zbira stacionarnog momenta
tereta i dinamikog momenta ubrzanja tereta, normalno svedenih na osovinu motora:
M MotDin = M zMotDin (M tDin + M tStac )
1
1
= 50.27 (411.4 + 183.45)
= 0.704[Nm ]
i R
16 0.75
Iz vrednosti momenta ubrzanja motora i ugaonog ubrzanja motora na kraju nalazimo traenu
vrednost momenta inercije motora:
J Mot =
M MotDin M MotDin
0.704
=
=
= 0.017 kgm 2
zalMot
i zal
16 2.59
Reenje 2.7.3.
Iz dijagrama momentnog optereenja nalazimo ekvivalentni moment optereenja:
2
M effMot =
M zMotDin t z + M MotStac t Stac + M uMotDin t u

=
t zal + t Stac + t usp + t 0
50.27 2 6 + 15.29 2 10 + 11.39 2 6

18278.671
=
=
= 23.9[Nm]
6 + 10 + 6 + 10
32
Potrebna nazivna snaga motora iznosi:
PeffMot = M effMot
2n
= 23.9 2391 = 5984[W ] = 5.984[kW ]

60
30
Reenje 2.7.4.
U sluaju da se motor koi sa postavljenom mehanikom konicom na izlaznoj strani vratila
ukupan moment motora koji on razvija tokom usporenja, sveden na njegovu osovinu iznosi:
161
M uMotDin = M MotDin + ( M tDin + M tStac + M Kocnice )
2003. GODINA
Re d
i
Iz tog proizlazi da je vrednost momenta koenja:

M Kocnice = (M uMotDin + M MotDin )
= ( 11.39 + 0.704 )
i
Re d
+ M tDin M tStac =
16
+ 411.4 183.45 = 0.068 0
0.75
zanemarljiva, odnosno da se ne koristi dodatna mehanika konica.

Reenje 2.7.5.
Pn
60 Pn 30 4000
=
= 26.526[Nm]
n 2 n n 1440
n nn 1500 1440
60
sn = 1
=
=
= 0.04[ ]
n1
1500
1500
Mn =
Polazei od opeg izraza za moment, nalazimo izraze za polazni i nominalni moment:

'
30 m Rr
2
Mp =
Ip
n1 s p
'
30 m Rr
2
Mn =
In
n1 s n
Ip
Ip
= 12 M p = M n s n
Mn
In
In
sn
Mp
5
= 26.526 0.04 = 26.526[Nm] = M n
1
Vrednost polaznog momenta je prema tome manja od momenta optereenja:

M t = 30 > M p = 26.526 n t = 0
to znai da se motor nee moi pokrenuti.

Zadatak 2.8.1.
Masa kolica i tereta pogona na slici iznosi m = 5500 [kg]. Prenik toka iznosi D = 0.34 [m],
a izmeu njega i motora radi redukcije broja obrtaja smeten je reduktor prenosnog odnosa i = 16 i
koeficijenta korisnog dejstva Red = 0.75. Koeficijent kotrljanja iznosi F = 0.02. Kolica tokom
jednog ciklusa prelaze put od sc = 42.6 [m], razvijajui maksimalnu brzinu vmax = 2.66 [m/s], sa
maksimalnim ubrzanjem i usporenjem a = 0.44 [m/s2]. Odrediti nazivnu brzinu obrtanja motora i
162
2003. GODINA
snagu koju motor uzima iz mree u stacionarnom stanju ako je koeficijent korisnog dejstva motora
Mot = 0.75 i moment inercije motora JMot = 0.017 [kgm2].
Motor
D
m = 5500 [kg]
D = 0.34 [m]
i = 16
Red = 0.75
F = 0.02
sc = 42.6 [m]
vmax = 2.66 [m/s]
a = 0.44 [m/s2]
Mot = 0.75
JMot = 0.017 [kgm2].
t0 = 10 [s]
Zadatak 2.8.2.
Za motor iz prethodnog zadatka odrediti putni dijagram momenta motora u funkciji vremena
za jedan ciklus rada, ako kolica izmeu dva pokretanja stoje t0 = 10 [s].
Zadatak 2.8.3.
Zadatak 2.8.4.
Odrediti cenu potroene elektrine energije tokom jednog asa rada motora iz prethodnih
zadataka, ako je cena jednog kWh 3 [din].
Zadatak 2.8.5.
konstantnim momentom nezavisnim od brzine obrtanja. Odrediti do koje brzine obrtanja e se
ubrzati motor ako je otporni moment radne maine Mt = 20 [Nm].
Reenje 2.8.1.
U stacionarnom stanju brzina obrtanja motora kod brzine kolica v max iznosi:
n Motnom = int = i
[ ]
v max 60
2.66 60
= 16
= 2391 s 1
D
0.34
163
2003. GODINA
Sila otpora kotrljanja je:

Ft = mg F = 5500 9.81 0.02 = 1079.1[N ]
Da bi savladao izraunatu silu otpora motor mora da razvije mehaniku snagu u iznosu:
PMotStac =
Ft v max 1079.1 2.66

=
= 3830[W ] = 3.83[kW ]
Re d
0.75
Pri tome motor iz mree uzima snagu:

PMrezeStac =
PMotStac 3830
=
= 5106[W ] = 5.106[kW ]
Mot
0.75
Reenje 2.8.2.
Da bi se nacrtao momentni putni dijagram motora potrebno je odrediti momente i vremena
njihovog trajanja posebno za svaki od reima rada, stacionarni, zalet i usporenje.
U stacionarnom stanju na pogonskom toku se razvija obrtni moment:
M tStac = Ft
D
0.34
= 1079.1
= 183.45[Nm]
2
2
Pri tome motor na svojoj osovini razvija moment:

M MotStac =
M tStac
183.45
=
= 15.29[Nm]
i Re d 16 0.75
Ugaono ubrzanje toka kod zaleta iznosi:

zal = a
[ ]
2
183.45
2
=
= 0.44
= 2.59 s 2
D 16 0.75
0.34
Moment inercije kolica u odnosu na osovinu toka iznosi:

2
D
0.34
2
J t = m = 5500
= 158.95 kgm
2
2
Potreban moment ubrzanja za zalet kolica na osovini kolica, sa zadatim ubrzanjem je prema
tome:
M tDin = J t zal = 158.95 2.59 = 411.4[Nm ]
Potreban moment ubrzanja rotora motora iznosi:
M MotDin = J Mot zalMot = J Mot i zal = 0.017 16 2.59 = 0.704[Nm]
164
2003. GODINA
Ukupan moment koji tokom ubrzanja odaje motor iznosi:

M zMotDin = M MotDin + (M tDin + M tStac )
1
1
= 0.704 + (411.4 + 183.45)
= 50.27[Nm]
i R
16 0.75
Vrednost ubrzanja i usporenja su iste, pa su i potrebni momenti usporenja po veliini isti kao
momenti ubrzanja a razliiti po znaku. Pa iz toga sledi da ukupni moment koji prima motor tokom
usporenja iznosi:
Re d
=
i
0.75
= 0.704 + ( 411.4 + 183.45)
= 11.39[Nm]
16
M uMotDin = M MotDin + ( M tDin + M tStac )
Poto su vrednosti ubrzanja i usporenja ista i vremena njihovih trajanja su ista i iznose:
t zal = t usp =
v max 2.66
=
= 6[s ]
a
0.44
Tokom trajanja ubrzanja i usporenja kolica ukupno preu put:

s z +u =
v max
(t zal + t usp ) = vmax t zal
2
Mmot
[Nm]
50.27 [Nm]
15.29 [Nm]
6 [s]
6 [s]
10 [s]
10 [s]
t [s]
-11.39 [Nm]
32 [s]
Putni dijagram.
Poto se ostali deo puta kolica kreu stacionarnom brzinom, trajanje stacionarnog reima
nalazimo iz relacije:
t Stac =
s c s z +u
s
42.6
= c t zal =
6 = 10[s ]
v max
v max
2.66
165
2003. GODINA
Poto kolica izmeu dva pokretanja stoje zadato vreme, ukupno trajanje ciklusa iznosi:
t c = t zal + t Stac + t usp + t 0 = 6 + 10 + 6 + 10 = 32[s ]
Na osnovu izraunatih vrednosti momenata i trajanja za zalet, stacionarno stanje i usporenje
crtamo putni dijagram momentnog optereenja, dat na prethodnoj strani.
Reenje 2.8.3.
2
M effMot =
=
M zMotDin t z + M MotStac t Stac + M uMotDin t u

=
t zal + t Stac + t usp + t 0
50.27 2 6 + 15.29 2 10 + 11.39 2 6
18278.671
=
= 23.9[Nm]
6 + 10 + 6 + 10
32

PeffMot = M effMot
2n
= 23.9 2391 = 5984[W ] = 5.984[kW ]

60
30
Reenje 2.8.4.
Tokom zaleta motor uzima iz mree energiju u iznosu:
1 PzMot max
1 M zMotDin 2n Motnom
50.27 2391
t zal =
t zal =
6 =
2 Mot
2 Mot
60
2 0.75
30
= 50347[Ws ] = 50.347[kWs ]
W zMreze =
U stacionarnom stanju motor takoe uzima energiju iz mree u iznosu:

WStacMreze = PMrezeStac t Stac = 5106 10 = 51060[Ws ] = 51.06[kWs]
Tokom usporenja motor vraa energiju u mreu u iznosu:
2n Motnom
1
1
11.39 2391
PuMot max Mot t usp = M uMotDin
Mot t zal =
0.75 6 =
2
2
60
2
30
= 6416[Ws ] = 6.416[kWs]
WuMreze =
Ukupno tokom jednog ciklusa vonje motor iz mree uzima energiju jednaku zbiru sve tri
energije, odnosno:
WcMreze = W zMreze + WStacMreze + WuMreze = 50.347 + 51.06 6.416 = 94.991[kWs]
Tokom jednog asa rada motor iz mree uzima ukupno:
W1hMreze =
t zal
3600
3600 94.991
WcMreze =
= 2.968[kWh]
+ t Stac + t usp + t 0
32
3600
166
2003. GODINA
Prema tome, cena potroene tokom jednog asa rada motora iznosi:
CENA1h = W1hMreze
CENA
= 2.968 3 = 8.904[din ]
h
Reenje 2.8.5.
Pn
60 Pn 30 4000
=
= 26.526[Nm]
n 2 n n 1440
n nn 1500 1440
60
=
=
= 0.04[ ]
sn = 1
n1
1500
1500
Mn =

'
'
Mp =
30 m Rr
2
Ip
n1 s p
Mn =
30 m Rr
2
In
n1 s n
Ip
Ip
= 12 M p = M n s n
Mn
In
In
sn
Mp
5
= 26.526 0.04 = 26.526[Nm] = M n
1
167
2003. GODINA
sluaju za polazak i nominalnu radnu taku, dobijamo relacije za izraunavanje kritinog klizanja i
momenta:
1 s kr
+
2M kr
2M kr
1
Mn
s kr
Mp =
=
=1
Mn =
s n s kr
s n s kr
1 s kr
Mp
+
+
+
1
s kr s n
s kr
s kr s n
s
s
1 s kr
+
= n + kr s kr s n
s kr
1
s kr s n
s kr s n + s n s n s kr = 0 s kr (1 s n ) s n (1 s n ) = 0 s kr = s n = 0.04 = 0.2
2
M p 1 s kr 26,526 1
=
+
+ 0.2 = 68.968[Nm]
2 s kr
1
2 0.2
M kr =
Ponovnom primenom Klosovog obrasca za zadati otporni moment odreujemo traenu

brzinu obrtanja:
Mt =
2 M kr
s
s
2 M kr
2 M kr
2
2
t + kr
= 0 s kr st st
s kr s t + s kr = 0
st s kr
s kr st
Mt
Mt
+
s kr st
M kr
68.968
0.0296
M kr
1 = 0.2
s t = s kr

3.4484 2 1 =
Mt
20
1.349
Mt
nt = n1 (1 s t ) = 1500(1 0.0296 ) = 1455.6 min 1

Zadatak 2.9.1.
i, Red
ASM
mt = 20 [t]
nMotnom = 975 [s-1]
Mot = 0.86
JMot = 0.33 [kgm2]
i = 177
Red = 0.9
D = 0.6 [m]
JDob = 20 [kgm2]
tc = 240 [s]
tzal = tusp = 10 [s]
hmax = 5 [m]
Teret
168
2003. GODINA
Odrediti snagu i moment koji razvija motor pogona dizalice sa slike, u stacionarnom stanju
pri dizanju i sputanju tereta. Masa tereta iznosi mt = 20 [t]. Motor ima nominalni broj obrtaja
nMotnom = 975 [s-1], koeficijent korisnog dejstva Mot = 0.86 i moment inercije JMot = 0.33 [kgm2].
Reduktor ima prenosni odnosa i = 177, koeficijenta korisnog dejstva Red = 0.9 i zanemarljiv
moment inercije. Prenik toka doboa iznosi D = 0.6 [m]. Moment inercije doboa je JDob = 20
[kgm2].
Zadatak 2.9.2.
Za motor iz prethodnog zadatka odrediti putni dijagram momenta motora u funkciji vremena
za jedan ciklus rada trajanja tc = 240 [s]. Teret tokom jednog ciklusa prelazi put gore-dole od
maksimalnog donjeg do maksimalnog gornjeg poloaja i nazad sa jednakim vremenima zaleta i
usporenja tzal = tusp = 10 [s], pri emu i u gornjem i donjem poloaju teret miruje isto vreme.
Visinska razlika izmeu gornjeg i donjeg poloaja iznosi hmax = 5 [m].
Zadatak 2.9.3.
Zadatak 2.9.4.
Odrediti cenu potroene elektrine energije tokom jednog meseca rada motora iz prethodnih
zadataka, ako motor radi proseno 10 asova dnevno i ako je cena jednog kWh 3 [din].
Zadatak 2.9.5.
Trofazni kavezni asinhroni motor nazivnih podataka Pnom = 4 [kW], Unom = 380 [V], fnom =
50 [Hz], nnom = 1440 [min-1], spoj = D ima polaznu struju 5Inom upotrebljen je za pogon radne maine
sa konstantnim momentom nezavisnim od brzine obrtanja. Radi regulisanja brzine obrtanja, motor
se napaja sa frekventnim pretvaraem. Odrediti do koje se maksimalne vrednosti moe regulisati
brzina obrtanja motora, ako je otporni moment radne maine Mt = 20 [Nm].
Reenje 2.9.1.
Zbog primene koturae teina tereta izaziva u uetu silu, vrednosti:
Fuze =
mt g 20000 9.81
=
= 98100[N ]
2
2
Prema tome na pogonskom dobou razvija se moment:

M dobos = Fuze
D
0.6
= 98100
= 29430[Nm]
2
2
Ue postie maksimalnu brzinu jednaku obodnoj brzini doboa:

vuze max =
Motnom D 2n Motnom D 975 0.34

=
=
= 0.173[m / s ]
i
2
60i
2 30 177 2
Prema tome motor u stacionarnom stanju pri dizanju tereta, radi u motornom reimu i pri
tome mora da oda mehaniku snagu:
169
PMotStac1 =
2003. GODINA
Fuze vuze max 98100 0.173

=
= 18857[W ] 18.86[kW ]
Re d
0.9
i pri tome razvije obrtni moment:

M MotStac1 =
M dobos
29430
=
= 184.75[Nm]
i Re d
177 0.9
U stacionarnom stanju pri sputanju sa istom brzinom kao i pri dizanju, motor radi u
generatorskom reimu, pri emu mora da prihvati mehaniku snagu i moment:
PMotStac 2 = Fuze vuze max Re d = 98100 0.173 0.9 = 15274[W ] 15.27[kW ]
M MotStac 2 =
M dobos
29430
Re d =
0.9 = 149.64[Nm ]
i
177
Reenje 2.9.2.
Moment inercije tereta u odnosu na osovinu doboa moe se nai iz relacija odranja
kinetike energije:
2
1
1
1 v
11
1 D
2
2
2 D
J t dobos = mt vt = mt uze =
mt dobos J t = mt
2
2
2 2
24
4 2
2
2
Jt =
1 D
1
0.6
2
mt = 20000
= 450 kgm
4 2
4
2
Potu su vrednosti vremena ubrzanja i usporenja jednaka i ugaono ubrzanje i usporenje

motora su isti i iznose:
t zal = t usp zalMot = uspMot =
[ ]
Mot 2n Mot 975

=
=
= 10.21 s 2
t zal
60t zal
30 10
Potreban moment ubrzanja i usporenja za zalet i usporenje tereta i doboa iznosi:

M tDin = ( J t + J dobos ) zadobosl = (J t + J dobos )
zalMot
10.21
= (450 + 20 )
= 27.11[Nm ]
i
177
Potreban moment ubrzanja i usporenja rotora motora iznosi:

M MotDin = ( J Mot + J Re d ) zalMot = (0.33 + 0 )10.21 = 3.37[Nm]
Ukupan moment koji odaje motor tokom ubrzanja pri dizanju tereta iznosi:
1
1
= 3.37 + (27.11 + 29430)
=
i R
177 0.9
= 3.37 + 0.17 + 185.75 = 188.29[Nm ]
M zMotDin1 = M MotDin + (M tDin + M dobos )
Ukupan moment koji odaje motor tokom usporenja pri dizanju tereta iznosi:
170
2003. GODINA
1
1
= 3.37 + ( 27.11 + 29430)
=
177 0.9
i R
= 3.37 0.17 + 185.75 = 181.21[Nm]
M uMotDin1 = M MotDin + ( M tDin + M dobos )
Ukupan moment koji prima motor tokom ubrzanja pri sputanju tereta iznosi:
R
0.9
= 3.37 + (27.11 29430)
=
i
177
= 3.37 + 0.14 149.64 = 146.13[Nm]
M zMotDin 2 = M MotDin + (M tDin M dobos )
Ukupan moment koji prima motor tokom usporenja pri sputanju tereta iznosi:
R
0.9
= 3.37 + ( 27.11 29430)
=
i
177
= 3.37 0.14 149.64 = 153.15[Nm]
M uMotDin 2 = M MotDin + ( M tDin M dobos )
Momenti u stacionarnim stanjima izraunati su u prethodnom zadatku, tako da treba samo

odrediti njihova vremena trajanja. Da bi njih odredili, moramo prvo odrediti, stacionarnu brzinu
kretanja tereta:
vt max =
vuze max 0.173

=
= 0.0865[m / s ]
2
2
Stacionarna stanja pri dizanju i sputanja su ista, a nalazimo ih podatka da teret prelazi
zadatu visinsku razliku:
t Stac1 = t Stac 2 =
=
hmax
vt max
(t zal + t usp ) h
1
2
= max (t zal + t usp ) =
vt max
vt max 2
hmax
5
t zal =
10 = 47.8[s ]
vt max
0.865
Ukupno vreme mirovanja nalazimo iz relacije:

t 0 = t c (t zal + t Stac1 + t usp + t zal + t Stac 2 + t usp ) = t c 2(t zal + t Stac1 + t usp ) =
= 240 2(10 + 47.8 + 10) = 240 2 67.8 = 104.4[s ]
Pod pretpostavkom da je vreme mirovanja podjednako raspodeljeno izmeu dizanja i

sputanja, vreme mirovanja izmeu ciklusa rada je:
t staj1 = t staj 2 =
t 0 104.4
=
= 52.2[s ]
2
2
Na osnovu izraunatih vrednosti momenata i trajanja pojedinih sekvenci rada, crtamo

dijagram momentnog optereenja:
171
2003. GODINA
NMot[Nm]
nMot[min-1]
188.29[Nm]
181.21[Nm]
184.75[Nm]
975[min-1]
10[s]
10[s]
47.8[s]
10[s]
47.8[s]
10[s]
52.2[s]
52.2[s]
t [s]
-975[min-1]
-149.64[Nm]
-146.13[Nm]
-153.15[Nm]
240[s]
Putni dijagram.
Reenje 2.9.3.
M effMot =
M
t
ti
M zMotDin1 t zal1 + M MotStac1 t Stac1 + M uMotDin1 t usp1 + M zMotDin 2 t zal 2 + .....

tc
2
=
2
........ + M MotStac 2 t Stac 2 + M uMotDin 2 t usp 2

tc
188.29 2 10 + 184.75 2 47.80 + 181.212 10 + 146.13 2 10 + ......

=
240
........... + 149.64 2 47.80 + 153.15 2 10
=
240
=
3832871.158
= 126.37[Nm]
240

PeffMot = M effMot
2n Motnom
= 126.37 975 = 12902[W ] 12.9[kW ]

60
30
172
2003. GODINA
Reenje 2.9.4.
Za svaki od segmenata optereenja iz dijagrama momentnog optereenja nalazimo energiju
koju motor uzima iz mree ili je vraa u mreu:
1 PzMot max 1
1 M zMotDin1 2n Motnom
188.29 975
10 =
t zal1 =
t zal1 =
2 Mot
2 Mot
60
2 0.86
30
= 111771[Ws ] 111.77[kWs]
P
M
2n Motnom
184.75 975
WStacMreze1 = MotStac1 t Stac1 = MotStac1
t Stac1 =
47.8 =
Mot
Mot
60
0.86
30
= 1048448[Ws ] = 1048.45[kWs]
1 PuMot max 1
1 M uMotDin1 2n Motnom
181.21 975
10 =
WuMreze1 =
t usp1 =
t usp1 =
2 Mot
2 Mot
60
2 0.86
30
= 107568[Ws ] 107.57[kWs]
2n Motnom
1
1
146.13 975
Mot t zal 2 =
W zMreze 2 = PzMot max 2 Mot t zal 2 = M zMotDin 2
0.86 10 =
2
2
60
2
30
= 64156[Ws ] 64.16[kWs]
2n Motnom
975
0.86 47.8 =
Mot t Stac 2 = 149.64
WStacMreze2 = PMotStac 2 Mot t Stac 2 = M MotStac 2
60
30
= 628069[Ws ] = 628.07[kWs]
2n Motnom
1
1
153.15 975
WuMreze2 = PuMot max 2 Mot t usp 2 = M uMotDin 2
Mot t usp 2 =
0.86 10 =
2
2
60
2
30
= 67239[Ws ] 67.24[kWs]
W zMreze1 =
Konano u toku jednog ciklusa motor uzima ukupno iz mree energiju u iznosu:
WcMreze = W =W zMreze1 + WStacMreze1 + WuMreze1 + W zMreze 2 + WStacMreze2 + WuMreze 2 =
= 111.77 + 1048.45 + 107.57 64.16 628.07 67.24 = 508.32[kWs]
A tokom meseca ako proseno radi deset asova dnevno uzima energiju:
W1me sec Mreze =
3600
3600 508.32
WcMreze 10[h] 30[dan] =
10 30 = 635.4[kWh]
tc
240 3600
Cena te energije iznosi:

CENA1me sec = W1me sec Mreze
CENA
= 635.4 3 = 1906.2[din]
h
Reenje 2.9.5.
Pn
60 Pn 30 4000
=
= 26.526[Nm]
n 2 n n 1440
n nn 1500 1440
60
sn = 1
=
=
= 0.04[ ]
n1
1500
1500
173
Mn =
2003. GODINA

'
'
30 m Rr
2
Mn =
In
n1 s n
30 m Rr
2
Mp =
Ip
n1 s p
Ip
Ip
= 12 M p = M n s n
Mn
In
In
sn
Mp
5
= 26.526 0.04 = 26.526[Nm] = M n
1
sluaju za polazak i nominalnu radnu taku, dobijamo relacije za izraunavanje kritinog klizanja i
momenta:
1 s kr
+
2M kr
2M kr
Mn
s kr
1
Mn =
Mp =
=
=1
s n s kr
s n s kr
1 s kr
Mp
+
+
+
s kr s n
s kr
1
s kr s n
s
s
1 s kr
+
= n + kr s kr s n
s kr
1
s kr s n
2
174
M kr =
2003. GODINA
M p 1 s kr 26,526 1
=
+
+ 0.2 = 68.968[Nm]
2 s kr
1
2 0.2
f s' =
M kr
fs =
Mt
68.968
50 = 92.85[Hz ]
20
f s'
92.85
n = ns
= 1500
= 2785.5 min 1
f1
50
'
1
n kr = s kr n1 = 0.2 1500 = 300 min 1
Na kraju, maksimalna brzina obrtanja pogona koja se moe postii podeavanjem

frekvencije dobija se oduzimanjem razlike od sinhrone brzine:
nt max = n1' n kr = 2785.5 300 = 2485.5 min 1

Zadatak 2.10.1.
Motor jednosmerne struje sa nominalnim podacima Unom = 440[V]; Inom = 126[A]; nnom =
3000 [min-1]; = 0.85 pokree radnu mainu sa momentom optereenja zavisnim od broja obrtaja
Mt = 45 + 0.025*n[Nm] i momentom inercije svedenim na osovinu motora J = 10[kgm2]. Motor se
napaja iz regulisanog tiristorskog ispravljaa koji pri polasku obezbeuje konstantu strujnu granicu
jednaku svojoj nazivnoj vrednosti.
regulisani ispravlja ima nazivnu vrednost struje za pedeset procenata veu od vrednosti nominalne
struje motora.
Zadatak 2.10.2.
Elektromotorni pogon sa ventilatorskom karakteristikom Mt = k.n2 ostvaren je sa serijskim
motorom jednosmerne struje. Motor ima ukupnu serijsku otpornost Ra = Ra + Rpp + Rs = 0.5 [].
Pri naponu mree Uan = 500 [V] ventilator se okree brzinom obrtanja n = 900 [s-1], pri emu motor
vue struju od Ia = 100 [A].
Sa kojom e se brzinom obrtanja okretati ventilator i koliku e struju motor vui iz mree
ako se na red sa motorom doda otpornik otpornosti Rd = 4.5 [].
175
2003. GODINA
Zadatak 2.10.3.
Odrediti cenu potroene elektrine energije tokom jednog meseca rada motora dizalice sa
slike, ako dizalica proseno dnevno digne i spusti sto puta teret mase mt = 20 [t] na visinu hmax = 5
[m] i ako je cena jednog kWh 3 [din]. Koeficijent korisnog dejstva motora je Mot = 0.86 a
koeficijent korisnog dejstva reduktora Red = 0.9.
Red
i,
ASM
Teret
Zadatak 2.10.4.
Trofazni asinhroni motor sa kratkospojenim rotorom pokree pokree zamajnu masu sa
ukupnim momentom inercije svedenim na osovinu motora J = 2 [kgm2]. Motor se napaja iz
strujnog izvora, nominalnom strujom i frekvencijom. Zamajac ne prua otporni moment pri
obrtanju.
a)
Skicirati funkciju promene momenta motora sa promenom brzine obrtanja motora.
b)
Koliko je vreme zaleta motora tZ = ? do brzine nominalne brzine obrtanja motora nnom =
1400 [min-1]?
c)
Uporediti ovo vreme zaleta sa vremenom zaleta motora pri direktnom prikljuenju na
mreni napon.
Podaci o motoru su: Us = 220[V]; Ls = 10[mH]; Lr' = 8.8[mH]; Rr' = 2.37[]; f = 50[Hz].
Zadatak 2.10.5.
Ako motor sa napajanjem iz strujnog izvora iz prethodnog zadatka pokree reaktivni teret
konstantne vrednosti nezavisne od brzine obrtanja MT = 10 [Nm]. Analizirati:
a)
Da li se motor moe pokrenuti strujnim izvorom podeenim na nominalnu vrednost struje?
b)
Na koliko procentualno veu struju od nominalne treba podesiti strujni izvor da bi
pokretanje uspelo.
Reenje 2.10.1.
Pnom = U nom I nom = 440 126 0.85 = 47124[W ]
176
M nom =
2003. GODINA
30 Pnom 30 47124
= 150.00[Nm]
nnom 3000
vrednost jedan i po puta veu od vrednosti nominalne struje motora, to obezbeuje konstantan
polazni moment takoe jedan i po puta vei od nominalne vrednosti momenta:
I pol = 1.5I nom M pol = 1.5M nom = 1.5 150 = 225[Nm]
konstantan i iznosi:
M d = M p M t = 225 (45 + 0.025n ) = M const kn
M const = 180[Nm] k = 0.025 Nm / min 1
Vreme zaleta nalazimo iz integralne jednaine:

t zal
J
=
30
nnom
dn
J
=
M d 30
nnom
dn
M const kn
koju reavamo uz pomo smene:

z = M const kn dz = kdn dn =
t zal
1
= J
30
k
=
M const knnom
M const
dz
z d = M const z g = M const knnom
k
dz
1
= J ln z
z
30
k
M const knnom
M const
M const
1
J ln
=
30
k M const knnom
10
180
180
ln
= 41.887 ln
= 22.577[s ]
30 0.025 180 0.025 3000
180 75
Reenje 2.10.2.
1
E1
I1
E2
Rs
n1
Ra
Rpp
n2
I1
I2
Ra
Rpp
177
I2
Rd
Rs
2003. GODINA
Oznaimo vrednosti promenljivih u prvoj radnoj taki u pogonu bez dodatnog otpornika sa
indeksom 1, a vrednosti promenljivih u drugoj radnoj taki sa dodatnim otpornikom sa indeksom 2.
Na prethodnim slikama prikazana je uproena ema napajanja serijskog motora jednosmerne struje
za oba sluaja.
U oba sluaja, u stacionarnoj radnoj taki vrednost razvijenog motornog momenta motora
jednaka je vrednosti momenta optereenja, odnosno vae sledee relacije:
2
M 1 = k M 1 I 1 = k M k I 1 I 1 = C M I 1 = M t1 = kn1
2
M 2 = k M 2 I 2 = k M k I 2 I 2 = C M I 2 = M t 2 = kn2
2
M 1 C M I1
kn
n
=
= 1 2 I 2 = I1 2
2
M 2 CM I 2
n1
kn2
Dalje iz relacija za elektromotorne sile, pogodnim manipulacijama nalazimo relaciju za
izraunavanje traene brzine obrtanja za sluaj dodatog rednog otpornika:
E1 = k E 1 n1 = k E k I 1 n1 = C E I 1 n1 = U I 1 (Ra + R pp + Rs ) = U I 1R
E 2 = k E 2 n2 = k E k I 2 n2 = C E I 2 n 2 = U I 2 (Ra + R pp + Rs + Rd ) = U I 2 (R + Rd )
E1 C E I 1 n1
U I 1R
In
U I 1R
=
=
1 1 =
E 2 C E I 2 n2 U I 2 (R + Rd )
I 2 n2 U I 2 (R + Rd )
U I 1 R
n
I 1 n1
2
2
=
n1 U I 1 2 (R + Rd ) = n2 (U I 1R )
n
n
n1
I 1 2 n2 U I 1 2 (R + Rd )
n1
n1
I (R + Rd )
U
2
2
n 2 + n2 n1 1
n1
=0
U I 1 R
U I 1 R
Relacija pretstavlja kvadratnu jednainu, ije pozitivno reenje odreuje vrednost traene
brzine obrtanja:
2
100(0.5 + 4.5)
500
900 2
=0
500 100 0.5
500 100 0.5
900 100 5
500
+ n2
900 2
=0
450
450
+ n2 1000 900 1000 = 0
n 2 + n2 900
n2
n2
1000 1000 2 + 4 900 1000 1000 1000 1 + 4 0.9

=
=
2
2
= 500 500 4,6 = 572.38 min 1
n2 =
Vrednost rotorske struje koju motor vue iz mree nalazimo iz ve prethodno odreene
relacije uvrtavanjem reenja za traenu brzinu obrtanja:
I 2 = I1
n2
572.38
= 100
= 63.598[ A]
n1
900
178
2003. GODINA
Reenje 2.10.3.
Kod dizanja ukupna promena potencijalne energije tereta iznosi:
Wdiz = mgh = 20000 9.81 5 = 981000[J ]
Kod sputanja ukupna promena potencijalne energije tereta iznosi:
Wspu = mgh = 20000 9.81 5 = 981000[J ]
Kod dizanja smer toka energije je mrea motor pogonski mehanizam teret,
odnosno mrea pokriva gubitke, pa energiju koja mrea odaje odreena je relacijom:
Wmrezediz =
Wdiz
981000
=
= 1267441.86[J ]
mot red 0.86 0.9
Kod sputanja smer toka energije je teret pogonski mehanizam motor mrea,
odnosno teret pokriva gubitke, pa energiju koja mrea prima odreena je relacijom:
Wmrezespu = mot red Wdiz = 0.86 0.9 981000 = 759294[J ]
Ukupna energija koju mrea oda tokom jednog ciklusa dizanja i sputanja jednaka je zbiru
energije odate pri dizanju i primljene kod sputanja:
Wmreze = Wmrezediz + Wmrezespu = 1267441.86 759294 = 508147.86[J ] =
=
508147.86
[kWh] 0.1412[kWh]
3600 1000
Cena potroene elektrine energije tokom jednog meseca rada, uz uslov da se dnevno obavi
sto ciklusa dizanja i sputanja je:
CENA1me sec = Wmreze 100[ putadnevno] 30[dana ]
CENA
= 0.1412 100 30 3 = 1270.8[din]
h
Reenje 2.10.4.
X s + X r = Ls + Lr = 314 (10 + 8.8) 10 3 = 5.928[]

'
'
M kr =
s kr =
Us
30 m
30 3 220 2

=
= 77.97[Nm]
n1 2 X s + X r '
1500 2 5.928
Rr
'
Xs + Xr
'
2.37
= 0.4[
5.928
Nominalno klizanje motora iznosi:

s nom =
n s nnom 1500 1450

50
=
=
= 0.0666 [
ns
1500
1500
179
2003. GODINA
Vrednost nominalnog momenta iznosi, prema tome:

M nom =
2M kr
2 77.97
=
= 25.264[Nm ]
s nom
s kr
0.0666
0.4
+
+
0.4
0.0666
s kr
s nom
a)
Motorni moment asinhronog motora napajanog iz strujnog izvora sa nominalnom vrednou
struje, jednostavnije je pretstaviti u funkciji klizanja nego u funkciji brzine obrtanja. Ta veza
odreena je sledeim izrazom:
Mm =
3 p Rr '
2
I snom
s s
Nominalna vrednost momenta je:

M nom =
3 p Rr '
2
I snom
s s nom
Iz toga sledi da je moment hiperbolina funkcija klizanja:

M m = M nom
s nom
s
Traena skica funkcije data je na sledeem dijagramu.
180
2003. GODINA
b)
Vreme zaleta nalazimo primenom Njutnove jednaine, u koju moramo uvrstiti prethodnu
funkciju momenta od kllizanja. Reenje jednaine, uz uslov da je moment optereenja Mt = 0,
nalazimo korienjem veze izmeu ugaone brzine i klizanja:
= (1 s ) 1 d = 1 ds
M din = (M m M t ) = M m = J
J
J
J
d
dt = d = 1 ds =
1 sds
dt
Mm
Mm
M nom s nom

tz
snom
t za = dt =
J
J 1
1 sds =
M nom s nom
M nom s nom
snom
sds =
1
J 1
M nom s nom
sds =
snom
1
J s
J 1
2
s2
1 s nom =
=
2 M nom s nom s nom 2 pM nom s nom
2 2 50
=
1 0.0666 2 = 92.942[s ]
2 2 25.264 0.0666
=
c)
Vreme zaleta pri direktnom prikljuenju na mreni napon nalazimo iz poznate relacije:
1 s nom 2
s kr ln s nom =
2s kr
2 2 50 1 0.0666 2
0.4 ln 0.0666 = 2.521[s ]
=

2 2 77.97 2 0.4
t zb =
J s
2 pM kr
Oigledno je ovo vreme mnogo krae od vremena uputanja sa strujnim izvorom.

Reenje 2.10.5.
a)
Moment motora pri napajanju sa konstantnom nominalnom strujom menja se po funkciji:
M m = M nom
s nom
s
Prema tome polazni moment koji obezbeuje primena nominalne struje iznosi:
M m = M nom
s nom
0.0666
= 25.264
= 1.68258[Nm] < M T = 10[Nm]
s pol
1
c)
Da bi se motor mogao pokrenuti potrebno je obezbediti da polazni moment bude vei od
momenta optereenja, odnosno:
s I pol
3 p Rr '
2
Mm =
I pol = M nom nom
s s
s I nom
> M T
Prema tome procentualno struju izvora treba poveati na:

181
I pol
I nom
I pol
I nom
>
M T s pol
=
M nom s nom
10
1
= 2.438[
25.264 0.0666
2003. GODINA
100 > 243.8[% ]
Na sledeem dijagramu uporedo su date momentne karakteristike za idealno strujno

napajanje sa nominalnom i poveanom vrednou struje. U realnom sistemu obe karakteristike vae
samo do njihovog preseka sa momentnom prirodnom karakteristikom.

Zadatak 2.11.1.
Motor jednosmerne struje sa nominalnim podacima Un = 440[V]; In = 126[A]; nnom =
3000 [min-1]; = 0.85 pokree radnu mainu sa momentom optereenja nezavisnim od broja obrtaja
jednakim po vrednosti sa nominalnim momentom motora i momentom inercije svedenim na
osovinu motora J = 10[kgm2]. Motor se napaja iz regulisanog tiristorskog ispravljaa koji pri
polasku obezbeuje konstantu strujnu granicu jednaku svojoj nazivnoj vrednosti. Izraunati vreme
zaleta motora do nominalnog broja obrtaja u sluaju da tiristorski regulisani ispravlja ima nazivnu
vrednost struje za pedeset procenata veu od vrednosti nominalne struje motora.
Zadatak 2.11.2.
Odrediti snagu motora pogona dizalice sa slike, ako dizalica die teret mase mt = 20 [t] na
visinu hmax = 5 [m] za vreme t = 20 [s]. Koliku vrnu snagu motor vue iz mree, ako se pola
vremena dizanja motor ubrzava a pola usporava sa konstantnim ubrzanjem. Koeficijent korisnog
182
2003. GODINA
dejstva motora je Mot = 0.86 a koeficijent korisnog dejstva reduktora Red = 0.9. Pretpostaviti da su
momenti inercije pogonskih elemenata zanemarljivi.
Red
i,
ASM
Teret
Zadatak 2.11.3.
Elektromotorni pogon sa ventilatorskom karakteristikom Mt = k.n2 ostvaren je sa serijskim
motorom jednosmerne struje. Rotorski i kompenzacioni namotaj imaju otpornost Ra + Rpp = 0.3 []
a pobudni namotaj ima otpornost Rs = 0.2 []. Pri naponu mree Uan = 500 [V] ventilator se okree
brzinom obrtanja n = 900 [s-1], pri emu motor vue struju od Ia = 100 [A]. Sa kojom e se brzinom
obrtanja okretati ventilator i koliku e struju motor vui iz mree ako se pobudni namotaj entira sa
paralelno vezanim otpornikom otpornosti Rd = 1 [].
Zadatak 2.11.4.
Trofazni asinhroni motor sa kratkospojenim rotorom pokree radnu mainu iji je otporni
moment jednak Mt = 26[Nm] i ima potencijalnu prirodu.
a)
Odrediti napon i frekvenciju motora pri kojem e brzina motora biti n = 750 [min-1] uz uslov
da se promena frekvencije vri uz uslov U/f = konst.
b)
Sa kojom uestanou i sa kojim naponom treba startovati motor, da bi se postiglo
maksimalno poetno ubrzanje.
Podaci o motoru su: Us = 220 [V]; Ls = 10 [mH]; Lr' = 8,8 [mH]; Rr' = 2,3 []; p = 2, f = 50
[Hz].
Zadatak 2.11.5.
Slika pokazuje grube zahteve pri dimenzionisanju elektromotornog pogona za transportno
brzinom n = 1000 [min-1].
183
2003. GODINA
M1 = 5 [Nm]
M2 = 3 [Nm]
M
n
M1
M1
M2
t1
M3 = -2 [Nm]
t1 = 1 [s]
t2 = 4 [s]
t3 = 4 [s]
t4 = 1.5 [s]
t5 = 40 [s]
t3
t2
t4
t5
M3
Reenje 2.11.1.
Pnom = U nom I nom = 440 126 0.85 = 47124[W ]
M nom =
30 Pnom 30 47124
= 150.00[Nm]
nnom 3000
vrednost jedan i po puta veu od vrednosti nominalne struje motora, to obezbeuje konstantan
polazni moment takoe jedan i po puta vei od nominalne vrednosti momenta:
I pol = 1.5I nom M pol = 1.5M nom = 1.5 150 = 225[Nm]
konstantan i iznosi:
M d = M pol M t = 1.5M nom M nom = 0.5M nom = 0.5 150 = 75[Nm]
Vreme zaleta je prema tome:
n
nom
nom
dn
dn
1
t zal =
J
J
J
n
=
=
30
M d 30
0.5M nom 30
0.5M nom
0
0
10 3000 1000
=
=
= 41.89[s ]
30
75
75
nnom
0
Reenje 2.11.2.
184
nnom
J
=
30
0.5M nom
2003. GODINA
Wdiz = mgh = 20000 9.81 5 = 981000[J ]

Srednja vrednost mehanike snage motora, uraunavajui gubitke u reduktoru, iznosi:
Psr = Pmot =
Wdiz
981000
=
= 54500[W ] = 54.5[kW ]
t diz red
20 0.9
Poto se teret pola vremena ubrzava a pola usporava sa konstantnim ubrzanjem, motor odaje
maksimalnu snagu, na polovini vremena dizanja, prema donjem dijagramu, veliine dve srednje
vrednosti snage:
P
Pmax
Psr
t
0
t/2
Pmax = 2 Psr = 2 54.5 = 109[kW ]

Traena vrna vrednost snage koju motor vue iz mree, prema tome iznosi:
Pmreze max =
Pmax 109
=
= 126.75[kW ]
mot 0.86
Reenje 2.11.3.
1
I1
E1
Rs
n1
Ra
Rpp
185
I1
2003. GODINA
Oznaimo vrednosti promenljivih u prvoj radnoj taki sa neentiranom pobudom sa

indeksom 1, a vrednosti promenljivih u drugoj radnoj taki sa entiranom pobudom sa indeksom 2.
Na prethodnoj slici prikazana je uproena ema napajanja serijskog motora jednosmerne struje sa
neentiranom pobudom, sa naznaenim karakteristinim veliinama.
U sluaju neentirane pobude, u stacionarnoj radnoj taki vrednost razvijenog motornog
momenta motora jednaka je vrednosti momenta optereenja, odnosno vai sledea relacija:
2
M 1 = k M 1 I 1 = k M k I 1 I 1 = C M I 1 = M t1 = kn1
Na sledeoj slici prikazana je uproena ema napajanja serijskog motora jednosmerne

struje sa entiranom pobudom.
2
E2
n2
Is
I2 - Is
Rs
Ra
Rd
I2
Rpp
Iz uslova jednakosti pada napona pobudnom namotaju i dodatnom otporu proizlazi relacija,
odnosa struje pobude i rotorske struje, pri emu je, radi uproenja dalje analize, sa A oznaen
pogodan odnos:
R s I s = Rd ( I 2 I s ) I s (R s + Rd ) = Rd I 2 I s =
R
I2
I
0.2
= 2 A = 1+ s = 1+
= 1.2
Rs
A
Rd
1
1+
Rd
Ekvivalentna paralelna otpornost pobudnog namotaja i otpornika za entiranje nalazi se iz

relacije:
Rs 2 =
R s Rd
=
R s + Rd
Rs
R
= s
R
A
1+ s
Rd
U sluaju entirane pobude, u stacionarnoj radnoj taki vrednost razvijenog motornog

momenta nalazi se iz sledee relacije:
2
M 2 = k M 2 I 2 = k M k I s I 2 = C M I s I 2 = C M
I2
I
2
I 2 = C M 2 = M t 2 = kn2
A
A
186
2003. GODINA
Iz relacija za momente za entirani i neentirani sluaj nalazimo relaciju za izraunavanje

veliine rotorske struje za entirani sluaj:
2
M 1 AC M I 1
kn
n
=
= 1 2 I 2 = I1 2
2
M2
n1
CM I 2
kn2
Dalje iz relacija za elektromotorne sile za entirani i neentirani sluaj, pogodnim

manipulacijama nalazimo relaciju za izraunavanje traene brzine obrtanja za entirani sluaj:
E1 = k E 1 n1 = k E k I 1 n1 = C E I 1 n1 = U I 1 (Ra + R pp + Rs )
E 2 = k E 2 n1 = k E k I s n2 = C E I s n2 = C E
I2
n2 = U I 2 (Ra + R pp + Rs 2 ) =
A
= U I 2 Ra + R pp + s
A
U I 1 (Ra + R pp + Rs )
U I 1 (Ra + R pp + Rs )
E1 AC E I 1 n1
AI n
=
=
1 1 =
R
R
E2
C E I 2 n2
I 2 n2
U I 2 Ra + R pp + s
U I 2 Ra + R pp + s
A
A
U I 1 (Ra + R pp + Rs )
AI 1 n1
=
n2
Rs
n2
I1
An 2 U I 1
A Ra + R pp +
n1
n1
A
n1
n2
R
n
2
A U I 1 2 A Ra + R pp + s = n 2 U I 1 (Ra + R pp + Rs )
n1
A
AI 1 Ra + R pp + s
A
U A
2
+ n2 n1
n1
=0
U I 1 (Ra + R pp + Rs )
U I 1 (Ra + R pp + Rs )
Relacija pretstavlja kvadratnu jednainu, ije pozitivno reenje odreuje vrednost traene
brzine obrtanja:
n2
0.2
1.2 100 0.3 +
500 1.2
1.2
+ n2 900
900 2
=0
500 100 (0.3 + 0.2 )
500 100 (0.3 + 0.2 )
1.2 900 100 0.467
500 1.2
900 2
=0
450
450
+ n2 112.08 492950.30 = 0
n2 + n2
n2
112.08 112.08 2 + 4 492950.30 112.08 1984363.13

n2 =
=
=
2
2
112.08 1408.67
=
= 648.29 min 1
2
Vrednost rotorske struje koju motor vue iz mree nalazimo iz ve prethodno odreene
relacije uvrtavanjem reenja za traenu brzinu obrtanja:
187
I 2 = I1
n2
n1
A = 100
2003. GODINA
648.29
1.2 = 78.90[ A]
900
Reenje 2.11.4.
a)
X s + X r = Ls + Lr = 314 (10 + 8.8) 10 3 = 5.928[ ]

'
'
M kr =
Us
30 m
30 3 220 2

=
= 77.97[Nm ]
n1 2 X s + X r '
1500 2 5.928
Rr
s kr =
'
Xs + Xr
'
2.37
= 0.4
5.928
Primenom Klosovog obrasca moemo pronai relaciju za odreivanje klizanja motora u

Mt =
2 M kr
s
s
2 M kr
2 M kr
2
2
t + kr
= 0 s kr st st
s kr s t + s kr = 0
st s kr
s kr st
Mt
Mt
+
s kr st
M kr
M kr
1 = s kr r t 2 1
s t = s kr

Mt
Mt
gde je sa t oznaen odnos kritinog momenta i momenta optereenja:

t =
M kr 77.97
=
3
Mt
26
Reavanjem kvadratne jednaine i uzimanjem u obzir samo reenja manjeg od jedinice

dobijamo vrednost klizanja u stacionarnom stanju:
2
s t = s kr r t 1 = 0.4 3 3 2 1 = 0.0686
Vrednost razlike sinhrone brzine i brzine obrtanja u stacionarnom stanju je:
n = st n1 = 0.0686 1500 = 102.9 min 1
Zbog zanemarivanja uticaja otpora statora vrednost prethodno odreene razlike razlike
brzine obrtanja je konstantna za sve uestanosti uz uslov U/f = konst, pa vrednost sinhrone brzine
obrtanja, sinhrone frekvencije i napon motora nalazimo iz relacija:
n1a = n + n = 750 + 102.9 = 852.9 min 1

n
852.9
f sa = f s 1a = 50
= 28.43[Hz ]
n1
1500
188
U sa = U s
2003. GODINA
n1a
852.9
= 220
= 125.09[V ]
n1
1500
b)
moment, odnosno sinhrona brzina obrtanja treba da bude jednaka razlici sinhrone brzine i kritine
brzine obrtanja, koja je nezavisna od frekvencije napajanja uz uslov U/f = konst, pa vai:
n kr = s kr n1 = 0.4 1500 = 600 min 1
n1b = nkr = 600 min
Slino kao pod a) nalazimo uestanost i napon sa kojim treba pokrenuti motor:
n1b
600
= 50
= 20[Hz ]
n1
1500
n
600
= U s 1b = 220
= 88[V ]
n1
1500
f sb = f s
U sb
Reenje 2.11.5.
Ekvivalentni momenti motora na drugom i treem kosom segmentu dijagrama momentnog
optereenja su isti i iznose:
1
1 2
2
2
M 1 + M 1M 2 + M 2 =
5 + 5 3 + 32 =
3
3
M e 2 = M e3 =
49
= 4.041[Nm]
3
vrednosti:
1
1+
=
=
3
2
1
3=2
2
3
1+
M t
+ t + t
2
M effMot =
t
j
M 1 t1 + M e 2 t 2 + M e 2 t 3 + M 3 t 4
=
(t1 + t 4 ) + t 2 + t 2 + t 5
215.66
= 3.062[Nm]
23
189
49
49
4+
4 + 2 2 1.5
3
3
=
2
1
(1 + 1.5) + 8 + 40
3
3
52 1 +
2003. GODINA

2n Motnom
= 3.062 1000 = 320.651[W ] 0.32[kW ]

60
30
PeffMot = M effMot

Zadatak 2.12.1.
Dva istovetna jednosmerna motora sa nezavisnom pobudom spregnuta su mehaniki i
pokreu radnu mainu sa konstantnim momentom optereenja, pri emu imaju brzinu obrtanja n1 =
1060 [min-1]. Jednosmerni motori imaju sledee nominalne podatke: Unom = 440 [V], Inom = 100 [A],
nnom = 1050 [min-1] a u praznom hodu imaju brzinu obrtanja n0 = 1100 [min-1]. U sluaju da jedan
motor otkae i da drugi motor sam mora da pokree radnu mainu odrediti sa kojom brzinom
obrtanja e se on obrtati.
Zadatak 2.12.2.
Ako se motori iz prvog zadatka napajaju iz tiristorskog ispravljaa, na koju vrednost
strujnog preoptereenja treba dimenzionisati ispravlja da bi mogao da napaja ispraravan motor i u
sluaju da jedan motor otkae a da pogon nastavi i dalje sa radom.
Zadatak 2.12.3.
Ako motori iz prethodnih zadataka imaju prinudno hlaenje, izraunati sa kolikom
intermitencijom mogu da sami pokreu pogon u sluaju kvara jednog od njih.
Zadatak 2.12.4.
Trofazni kavezni asinhroni motor nazivnih podataka Pnom = 4 [kW], Unom = 380 [V], fnom = 50
[Hz], nnom = 1440 [min-1], spoj = D sa polaznim momentom jednakim nominalnom, upotrebljen je za
pogon radne maine sa konstantnim otpornim momentom Mt = 30 [Nm] nezavisnim od brzine
obrtanja. Analizirati mogu stacionaran reim rada sa stanovita stabilnosti.
Zadatak 2.12.5.
pogonsko postrojenje, ako je nazivna brzina motora n = 1440 [min-1], a motor ima prinudno
hlaenje.
M
M1 = 4 [Nm]
M2 = 3 [Nm]
M3 = -2 [Nm]
M1
n
n
t1
t2
M2
t3
t4
M3
190
t1 = 10 [s]
t2 = 30 [s]
t3 = 15 [s]
t4 = 20 [s]
2003. GODINA
Reenje 2.12.1.
Ako oba motora rade, onda dele moment optereenja ravnomerno, pa vai sledea relacija:
n1 = n0 K
Mt
KM t = 2(n0 n1 )
2
Ako samo jedan motor radi, on mora da savlada itav moment optereenja pa vai:
n 2 = n0 KM t KM t = n0 n2
Iz prethodnih relacija sledi:
n0 n 2 = 2(n0 n1 ) n2 = n0 2(n0 n1 ) = 2n1 n0
Odnosno traena brzina obrtanja iznosi:
n2 = 2n1 n0 = 2 1060 1100 = 2120 1100 = 1020 min 1
Reenje 2.12.2.
Za nominalni brzinu obrtanja vai:
n nom = n0 CI nom CI nom = n0 nnom
U sluaju da samo jedan motor radi vai:
n 2 = n0 CI 2 CI 2 = n0 n 2
Te sledi, da strujnu granicu treba podesiti barem na:
n n2
n n2
CI 2
1100 1020
80
= 0
I 2 = I nom 0
= 100
= 100
= 160[A]
CI nom n0 nnom
n0 nnom
1100 1050
50
Odnosno traeni faktor preoptereenja treba da bude bar:
I max > I 2
I max
n n2
> 0
= 1.6[
I nom n0 nnom
Reenje 2.12.3.
Iz uslova da pri intermitentnom pogonu mora efektivni moment biti manji ili jednak od
nominalnog momenta sledi:
M non > M effMot =
2
M
M 2 t c
= M 2 < non
tc
M2
Odnosno dozvoljena intermitencija je maksimalno:

191
I
= non
I2
I
ED% = 100 < 100 non
I2
2003. GODINA
1
= 100
= 39.0625 39[% ]
1.6
Reenje 2.12.4.
Nominalni moment i klizanje motora iznose:
Pn
60 Pn 30 4000
=
= 26.526[Nm]
n 2 n n 1440
n nn 1500 1440
60
sn = s
=
=
= 0.04[ ]
ns
1500
1500
Mn =
Iz uslova jednakosti nominalnog i polaznog momenta primenom Klosovog obrasca

dobijamo relacije za izraunavanje kritinog momenta i klizanja:
1 s kr
+
2 M kr
2 M kr
Mn
s kr
1
Mn =
Mp =
=
=1
s n s kr
s n s kr
1 s kr
Mp
+
+
+
s kr s n
s kr
1
s kr s n
s
s
1 s kr
+
= n + kr s kr s n
s kr
s kr s n
1
2
192
M kr =
2003. GODINA
M p 1 s kr 26,526 1
=
+
+ 0.2 = 68.968[Nm]
2 s kr
1
2 0.2
Ponovnom primenom Klosovog obrasca dobijamo dve stacionarne radne take, kao to je
prikazano na dijagramu na prethodnoj slici, pri brzinama obrtanja nt1 i nt2:
Mt =
2 M kr
s
s
2 M kr
2 M kr
2
2
t + kr
= 0 s kr st st
s kr s t + s kr = 0
st s kr
s kr st
Mt
Mt
+
s kr st
M kr
68.968
0.04578
M kr
1 = 0.2
s t = s kr

2.2989 2 1 =
Mt
30
0.8738
Mt
nt1 = n s (1 st1 ) = 1500(1 0.04578) = 1431.33 min 1
nt 2 = n s (1 st 2 ) = 1500(1 0.8738) = 189.33 min
Uslov stabilnosti je:

dM t dM m
>
dn
dn
dM t
=0
dn
dM m dM m ds
=
dn
ds dn
2M kr
dM m
2M kr
Mm =
=
s
s
ds
s
s
+ kr
+ kr
s kr
s
s
s kr
n n
ds
1
s= s
=
ns
dn
ns
M t = const
dM m
2M kr
1
=
dn
ns s
s
+ kr
s
s kr
1 s kr
2
s kr s
1 s kr
2
2
s
kr s
Za radnu taku nt1 = 1431.33 min 1 vai:

dM m
dn
=
s = st 1
2 M kr
1
2
ns s
s kr
t1
+
s kr st1
2
1 M t 1
=
n s 2 M kr s kr
1
s kr
2
s
kr st1
1
2 M kr
=
2
n
s 2 M kr
Mt
s kr
30 2
0.2
1
=
0.3934 < 0
2
2
s t1 1500 2 68.968 0.2 0.04578
odnosno ona je stabilna.

Za radnu taku nt 2 = 189.33 min 1 vai:
1
s kr
2
s
kr st1
193
dM m
dn
1 Mt
n s 2M kr
=
s = st 2
1
s kr
2
s
kr st 2
30 2
0.2
1
=
1500 2 68.968 0.2 0.8738 2
2003. GODINA
0.0206 > 0
odnosno ona je nestabilna.

Reenje 2.12.5.
2
M 1 + M 1M 2 + M 2
=
3
M 12 =
4 2 + 4 3 + 32
37
=
= 3.512[Nm ]
3
3

2
37
30 + 2 2 15
4 10 +
3
=
10 + 30 + 15 + 20
2
M effMot =
=
M 1 t1 + M 12 t 2 + M 3 t 3
=
t1 + t 2 + t 3 + t 4
160 + 370 + 60
590
=
= 2.805[Nm]
75
75

PeffMot = M effMot
2n
= 2.805 1440 = 422.98[W ] = 0.423[kW ]

60
30
194
2004. GODINA

Zadatak 3.1.1.
Jednosmerni motor sa nezavisnom pobudom ima nominalne podatke: rotorski napon Unom =
230 [V], rotorska struja Inom = 100 [A], omski otpor rotora Ra = 0,2 [], nominalna brzina obrtanja
nnom = 1200 [min-1], pobudna struja Ipob = 1 [A]. Gubici u gvou i mehaniki gubici se zanemaruju.
Motor pogoni radnu mainu koja ima linearnu momentnu karakteristiku Mt = kn, gde je k = 0.12
[Nm/min-1].
ta treba uraditi da bi se pogon obrtao sa n = 1000 [min-1]? Koliku e motor vui struju u
tom sluaju?
Zadatak 3.1.2.
ta treba uraditi da bi se pogon iz prvog zadatka obrtao sa n = 1400 [min-1], u sluaju da se
vrednost rotorskog napona ne moe poveati iznad nominalne vrednosti? Koliku e motor vui
struju u tom sluaju?
Zadatak 3.1.3.
Ako motor iz prethodnih zadataka ima prinudno hlaenje, izraunati sa kolikom
intermitencijom moe da pokree pogon sa n = 1400 [min-1].
Zadatak 3.1.4.
Za estopolni trofazni asinhroni motor za 50 [Hz] iji je namotaj statora povezan u zvezdu se
zna podatak da mu je prevalni moment 2.5 puta vei od polaznog, a polazni je 80 % od nominalnog.
Otpornost namotaja statora, mehaniki gubici i grana magneenja motora se zanemaruju.
Odrediti brzinu obrtanja u prevalnoj i u nominalnoj radnoj taki.
Zadatak 3.1.5.
Ako se za motor iz prethodnog zadatka zna da mu je rotorska otpornost svedena na stator 8
[], odrediti koliki polazni moment motor moe da savlada u sluaju ako se direktno puta na
mreu i u sluaju ako se goni sa frekventnim pretvaraem sa dovoljnim faktorom preoptereenja.
Reenje 3.1.1.
Elektromotorna sila u nominalnom reimu iznosi:
E nom = U nom Ra I nom = 230 0.2 100 = 210[V ]
Prema tome moment u nominalnom reimu iznosi:
M nom =
Pnom
E I
30 210 100 15 35
= nom nom =
=
= 167.11[Nm]
2
nom
1200
n nom
60
Moment tereta u traenoj radnoj taki je:

M t1 = kn1 = 0.12 1000 = 120[Nm]
195
2004. GODINA
Pri tome vrednost struje rotora motora naiemo iz sledeih relacija:

M nom = k M nom I nom M 1 = M t1 = k M nom I 1
I1 =
M t1
I
= 1
M nom I nom
M t1
120
I nom =
100 = 71.81[ A]
M nom
167.11
U tom reimu vrednost elektromotorne sile nalazimo primenom sledeih relacija:

E1
n
= 1
E nom nnom
E nom = k E nom nnom E1 = k E nom n1

E1 =
n1
1000
E nom =
210 = 175[V ]
nnom
1200
Dakle, promenu brzine treba ostvariti smanjenjem napona dovedenog motoru na:
U 1 = E1 + Ra I 1 = 175 + 0.2 71.81 = 189.36[V ]
Druga, neekonomina mogunost je da se umesto smanjenja napona u kolo rotora doda
dodatni otpornik otpornosti:
Rd =
U nom E1
230 175
Ra =
0.2 = 0.566[ ]
I1
71.81
Reenje 3.1.2.
Moment tereta u traenoj radnoj taki je:
M t 2 = kn2 = 0.12 1400 = 168[Nm ]
Poto je brzina obrtanja vea od nominalne, oigledno je da treba da slabimo pobudu. Pri
tome vrednost struje rotora motora naiemo iz sledeih relacija:
M nom = k M nom I nom M 2 = M t 2 = k M 2 I 2
E nom = k E nom nnom E 2 = k E 2 n2
M t2
2 I2
=
M nom nom I nom
E2
2 n2
=
E nom nom nnom
M t 2 E nom
I n
= 2 nom
M nom E 2
I nom n2
M t 2 n2
2
E nom I nom = E 2 I 2 = (U nom Ra I 2 )I 2 = U nom I 2 Ra I 2
M nom nnom
2
I2
U nom
M t 2 n 2 E nom
I2 +
I nom = 0
Ra
M nom nnom Ra
Reenje ove kvadratne jednaine je:

196

2
U
U nom
nom
Ra
Ra
M
n2 E nom
4 t 2
I nom
M nom n nom Ra
=
2
U
U
= nom nom
2 Ra
2 Ra
M t 2 n 2 E nom

I nom =
M
n
R
nom
nom
a
I2 =
2004. GODINA
230
168 1400 210
230
=

100 = 575 330625 123152.41 =

2 0.2
2 0.2 167.11 1200 0.2
119.51[ A]
= 575 207472.58 = 575 455.49 =
694.51[A]
Reenje od I2 = 694.51 [A] je neprihvatljivo, tako da je:
I 2 = 119.51[A]
Potreban odnos slabljenja polja nalazimo iz ve izvedene relacije za odnos momenata:
M t 2 I nom
2
168
100
=
=
= 0.841[
nom M nom I 2
167.11 119.51
Odnosno struja pobude mora da se slabi na vrednost:

C p I p2
2
=
I p 2 = 2 I pnom = 0.841 1 = 0.841[ A]
nom C p I pnom
nom
Reenje 3.1.3.
Iz uslova da pri intermitentnom pogonu moraju efektivni gubici biti manji ili jednaki od
vrednosti gubitaka u nominalnom trajnom optereenju, a poto se prema uslovima zadatka
zanemaruju svi gubici, sem gubitaka u bakru, sledi:
2
Pgnom = Ra I non > Pg 2 = Ra I 2
I
t c
< non
tc
I2
Odnosno dozvoljena intermitencija je maksimalno:

I
ED% = 100 < 100 non
I2
100
= 100
= 70.015 70[% ]
119
.
51
Reenje 3.1.4.
Iz uslova da je odnos prevalnog i polaznog momenta 2.5 primenom Klosovog obrasca
dobijamo relaciju za izraunavanje kritinog klizanja:
197
Mp =
2004. GODINA
2M kr
M
1 1 s kr
= 2.5
kr =
+
1 s kr
M p 2 s kr
1
+
s kr
1
M
M
1 s kr
2
+
= 2 kr s kr 2 kr s kr + 1 = 0
s kr
1
Mp
Mp
2
M
M
0.2087
s kr = kr kr 1 = 2.5 2.5 2 1 = 5 6.25 1 = 5 5.25 =
M
Mp
4.79
p
Reenje od skr = 4.79 je neprihvatljivo, tako da je:
s kr = 0.2087
odnosno kritina brzina obrtanja je:
n kr = (1 s kr )n1 = (1 s kr )
60 f
60 50
= (1 0.2087 )
= (1 0.2087 ) 1000 = 791.3 min 1
p
3
Za nominanu brzinu vae odnosi:

2M kr
M kr
M kr
M kr
=
= 2.5
= 2.5 0.8 = 2 M nom =
s nom
s kr
M p 0.8M nom
M nom
+
s kr
s nom
s nom
s
M
M
2
2
+ kr = 2 kr s nom 2 kr s kr + s kr = 0
s kr
s nom
M nom
M nom
s nom
M
M
= s kr kr kr
M nom
M nom
0.0559
1 = 0.2087 2 2 2 1 = 0.2087 2 3 =
0.77888
Reenje od snom = 0.77888 je neprihvatljivo, tako da je:

s nom = 0.0559
odnosno nominalna brzina obrtanja je:
n nom = (1 s nom )n s = (1 s nom )
60 f
60 50
= (1 0.0559 )
= (1 0.0559 ) 1000 = 944.1 min 1
p
3
Reenje 3.1.5.
Vrednost kritinog momenta odreujemo prema relacijama:
s kr =
Rr
'
Xs + Xr
'
'
Xs + Xr =
Rr
s kr
'
198

2
M kr
2004. GODINA
Us
30 m
30 m s krU s
30 3 0.2087 220 2
=

=

=
= 18.09[Nm]
n1 2 X s + X r '
n1 2 Rr '
1000 2 8
Pri direktnom uputanju na mreu motor moe da savlada maksimalni polazni moment:
M pdir =
M kr 18.09
=
= 7.236[Nm]
M kr
2.5
Mp
Kod uputanja sa pretvaraem motor moe da savlada polazni moment jednak kritinom,
ako je pretvara dimenzionisan tako da podnese strujno optereenje jednako statorskoj struji pri
kritinom momentu, odnosno:
I kr =
M pfre
s krU s
'
0.2087 220
2 Rr
2 8
= M kr = 18.09[Nm]
= 4.06[A]
Pri emu ako pretvara ima U/f karakteristiku, mora da krene sa frekvencijom:
f p = s kr f = 0.2087 50 = 10.435[Hz ]

Zadatak 3.2.1.
Jednosmerni motor sa nominalnim podacima: rotorski napon Unom = 440 [V]; rotorska struja
Inom = 126 [A]; nominalna brzina obrtanja nnom = 3000 [ min-1]; koeficijent korisnog dejstva = 0.85
pokree radnu mainu sa momentom optereenja zavisnim od broja obrtaja Mt = kn, gde je k = 0.05
[Nm/min-1] i momentom inercije svedenim na osovinu motora J = 2 [kgm2]. Motor se napaja iz
regulisanog tiristorskog ispravljaa koji pri polasku obezbeuje konstantu strujnu granicu jednaku
svojoj nazivnoj vrednosti.
a)
motora.
b)
regulisani ispravlja ima nazivnu vrednost struje jednaku dvostrukoj vrednosti nominalne
struje motora.
Zadatak 3.2.2.
Trofazni kliznokolutni motor pokree zamajmu masu sa ukupnim momentom inercije J =
20 [kgm2]. Kritini moment motora je Mkr = 2.3Mnom [Nm]; Pnom = 50 [kW]; nnom = 2924 [min-1].
Kritini moment motora se postie pri brzini nkr = 2670 [min-1].
a)
Koliko je vreme zaleta motora tZ = ? do brzine nnom = 2700 [min-1].
b)
Pri kojem dodatnom otporu u kolu rotora se postie najkrae vreme zaleta do zadate brzine
ako je Rr = 0.36 []. Koliko je to najkrae vreme zaleta motora.
Zadatak 3.2.3.
Ako se motor iz prethodnog zadatka goni sa frekventnim pretvaraem sa dovoljnim
faktorom preoptereenja, za koliko e se vreme pogon ubrzati do brzine nnom = 2700 [min-1].
199
2004. GODINA
Zadatak 3.2.4.
Za jedan kratkotrajan pogon potrebno je hitno obezbediti elektromotor poto je originalni
pregoreo. Pogon zahteva 22 [kW] uz oko 1400 [min-1] u trajanju od 25 [min]. Pogon se ponavlja
svakih 6 sati. Na raspolaganju su dva motora:
1 motor: 380 [V]; 15 [kW]; 1410 [min-1]; cos = 0.8; PCU/PFE = 4.1; zag = 40 [min],
2 motor: 380 [V]; 11 [kW]; 1430 [min-1]; cos = 0.77; PCU/PFE = 1.6; zag = 45 [min].
Proraunati uslove pogona ostvarenog sa oba motora i obrazloiti odluku o izboru motora.
h = 45 [m]
D=
1
[m
]
Zadatak 3.2.5.
Odrediti potrebnu snagu elektromotora za pokretanje pokretnih stepenica sa slike. Zahteva
se da istovremeno stepenice mogu da prenose deset osoba srednje mase 100 [kg]. Put od najnie
take do najvie take traje 10 [s]. Zanemariti gubitke u motoru i prenosnom mehanizmu.
M
l = 150 [m]
Reenje 3.2.1.
Pnom = U nom I nom = 440 126 0.85 = 47124[W ]
Prema tome nominalni moment iznosi:
M nom =
Pnom
Pnom
30 47124 471.24
=
=
=
= 150.0114[Nm]
nom 2
3000
n nom
60

integraljenjem dobijamo relaciju za izraunavanja vremena zaleta do nominalne brzine obrtanja:
J
d dn
d
dn
2n
=
M din = J
= J
dt =
dn
60
dt 30 dt
dt
30 dt
M din 30
tz
nnom
t z = dt =
dn
J
J
=
30
M din 30
nnom
dn
M din
Vreme zaleta pogona do nominalne brzine obrtanja za sluaj a) u kom tiristorski regulisani
ispravlja ima nazivnu vrednost struje jednaku nominalnoj vrednosti struje motora, odnosno motor
tokom zaleta razvija nominalni moment, nalazimo iz relacije:
200
t za =
J
30
nnom
dn
= J
M dina 30
nnom
dn
J
=
M nom M t 30
nnom
2004. GODINA
dn
M nom kn

x= M
J
30
t za =
kn n =
nom
M nom knnom
M nom
nom
dn =
dx
k
k
M nom
dx J
2
150.0114
ln
ln
=
=
= 39.73[s ]
kx 30 k
M nom knnom 30 0.05 150.0114 150
Na slian nain nalazimo i vreme zaleta za sluaj b) u kom tiristorski regulisani ispravlja
ima nazivnu vrednost struje jednaku dvostrukoj vrednosti nominalne struje motora, odnosno motor
tokom zaleta razvija dvostruku vrednost nominalnog momenta. Prema tome vai:
nnom
nnom
nnom
dn
dn
dn
J
= J
=
J
=
30
M
30
2
M
M
30
2
M
kn
dinb
nom
t
nom
0
0
0
2 M nom
J
2
2 150.0114
2
=
ln
=
ln
ln 2 = 2.903[s ]
30 k
2 M nom kn nom 30 0.05 2 150.0114 150 30 0.05
t zb =
Reenje 3.2.2.
a)
2 M kr
s
s
+ kr
s kr
s
= (1 s )1 d = 1 ds
J
J
d
M din = (M m M t ) = M m = J
dt = d = 1 ds
dt
Mm
Mm
tz
s
s
J
ds
t z = dt =
1 ds = J 1
= J 1
Mm
Mm
0
1
1
1
s
s kr J 1
J 1 1 s
ds
+
ds =
2 M kr s s kr
s
1
2 M kr
1 s 2
2 s kr
201
J
ds
= 1
2 M kr
2 M kr
s
s
+ kr
s kr
s
s kr ln s
s
s
kr
s kr
s
ds =
2004. GODINA

radnoj taki:
M nom =
Pnom
30 Pnom 30 5000
=
= 163.292[Nm]
nnom
2924
= 2.3 163.292 = 375.571[Nm ]
nom
M kr = 2.3M nom
2f 2 50
1 = s =
=
= 100 [rad / s ]
p
p
1
n nkr 3000 2670 330
s kr = 1
=
=
= 0.11[
n1
3000
3000
n n 3000 2700 300
s= 1
=
=
= 0.1[ ]
n1
3000
3000

tz =
20 100 1 0.12
0.11ln 0.1 = 39.760[s ]

2 375.571 2 0.11
t z (s kr ) =
J 1
2 M kr
1 s 2
2 s kr
s kr ln s

dt z
d J 1
=
ds kr ds kr 2M kr
s2 1
=
2 ln s
s krb =
1 s 2
2s kr
J 1
s kr ln s = 1 2 1 s 2 ln s = 0
2M kr s kr
0.12 1
=
2 ln 0.1
0.99
= 0.214975768 = 0.4637
2 ln 0.1

s kr =
R + Rd
s
s
Rr
Rr
s krb = r
kr =
Rd = Rr krb Rr
Xr
Xr
s krb Rr + Rd
s kr
0.4637
Rd = Rr krb 1 = 0.36
1 = 1.157[]
0.11
s kr

t z min =
J 1
2 M kr
1 s 2
2 s krb
20 100 1 0.12
s krb ln s =
0.4637 ln 0.1 = 17.861[s ]
2 375.571 2 0.4637
202
2004. GODINA
Reenje 3.2.3.
Iz uslova zadatka proizlazi da frekventni pretvara ima mogunost preoptereenja, takvu da
tokom zaleta moe da izdri struju koja odgovara vrednosti kritinog prevalnog momenta. Prema
tome tokom zaleta motor napajan sa pretvaraem moe da odri konstantan moment jednak
kritinom prevalnom M din = M kr , pa vreme zaleta jednostavno nalazimo iz izraza:
tz =
dn
J n
J
20
J
=
dn =
n=
2700 = 15.057[s ]
30 0 M din 30 M kr 0
30 M kr
30 375.571
Reenje 3.2.4.
Poto su brzine obrtanja oba motora priblino iste i zadovoljavajue, eventualno bi oba
mogla da se iskoriste za zamenu pregorelog motora, u sluaju da im je dozvoljena snaga u
kratkotrajnom radu manja od zahtevane, poto je vreme izmeu iskljuenja i ponovnog ukljuenja
dovoljno da se motor u potpunosti ohladi. Dozvoljena snaga u kratkotrajnom radu izraunava se na
osnovu snage u trajnom radu Pnom, vremenske konstante zagrevanja zag, vremena ukljuenja tp i
odnosa stalnih i promenljivih gubitaka PCU/PFE.
tp
Pkrat = Pnom
1 + FE e zag
PCUnom
1 e
tp
zag
Za prvi motor ova snaga iznosi:

25
Pkrat1 = 15
1+
1 40
e
4.1
= 15 1.559 = 23.39[kW ]
25
1 e
40
Za drugi motor ova snaga iznosi:

25
Pkrat 2
1 45
e
1+
1.6
= 11
= 11 1.695 = 18.65[kW ]
25
1 e
45
Prvi motor zadovoljava, dok drugi ne zadovoljava, poto je njegova dozvoljena snaga u
kratkotrajnom radu vea od zahtevane :
Pkrat1 = 23.39[kW ] > P = 22[kW ] > Pkrat 2 = 18.65[kW ]
Reenje 3.2.5.
Prirataj potencijalne energije u toku deset sekundi pri prenosu N osoba mase m1 na visinu h
iznosi:
W pot = mgh = Nm 1 gh
Prema tome potrebna snaga motora uz zanemarivanje gubitaka u motoru i mehanizmu u
stacionarnom pogonu iznosi:
203
P=
W pot
t
2004. GODINA
Nm1 gh 10 100 9.81 45

=
= 44145[W ] = 44.145[kW ]
t
10

Zadatak 3.3.1.
Jednosmerni motor sa nezavisnom pobudom snage Pnom = 1,3 [kW]; prikljunog rotorskog
napona Unom = 220 [V]; nominalne brzine obrtanja nnom = 1000 [min-1]; koeficijenta korisnog dejstva
= 0.78 i sa ukupnim momentom inercije svedenim na osovinu motora J = 2 [kgm2], pokree se
direktnim spajanjem na krutu mreu. Otpor namotaja rotora i pomonih polova iznosi Ra = 7.5 [].
Za koje vreme e motor dostii 98% nominalne brzine obrtanja bez momenta optereenja?
Zadatak 3.3.2.
Trofazni asinhroni kliznokolutni motor nominalne snage Pnom = 55 [kW]; prikljunog
rotorskog napona Unom = 380 [V]; nominalne brzine obrtanja nnom = 975 [min-1]; pokree zamajnu
masu sa ukupnim momentom inercije svedenim na osovinu motora J = 11,25 [kgm2]. Kritini
moment motora iznosi Mkr = 2,3Mnom [Nm], a motor ga razvija pri brzini obrtanja nkr = 890 [min-1].
Radni otpor faze rotora iznosi Rr = 0,2 []. Motor se pokree sa jednim stepenom otpora u
rotorskom krugu
a)
Koliku otpornost treba da ima dodatni otpornik u kolu rotora da zaleta motora do brzine nnom
= 900 [min-1] traje to krae?
b)
Koliko je to najkrae vreme zaleta motora?
Zadatak 3.3.3.
U jednom pogonu drobilice primenjen je trofazni asinhroni motor nominalne snage Pnom =
50 [kW]; prikljunog rotorskog napona Unom = 380 [V]; nominalne struje Inom = 95 [A]; nominalne
brzine obrtanja nnom = 980 [min-1]; koji ima struju praznog hoda I0 = 30 [A]. Sa kolikom strujom se
motor sme opteretiti u trajnom radu sa intermitiranim optereenjem kod intermitencije 40%?
Zadatak 3.3.4.
Odrediti snagu motora pogona dizalice sa slike, ako dizalica die teret mase mt = 20 [t] na
visinu hmax = 5 [m] za vreme t = 20 [s]. Koeficijent korisnog dejstva motora je Mot = 0.86 a
koeficijent korisnog dejstva reduktora i koturaa Red = 0.9. Pretpostaviti da su momenti inercije
pogonskih elemenata zanemarljivi.
ASM
Red
i,
Teret
204
2004. GODINA
Zadatak 3.3.5.
brzinom n = 980 [min-1].
M1 = 12 [Nm]
M2 = 9 [Nm]
M3 = -4 [Nm]
M M
1
n
M2
t1
t3
t2
t4
t1 = 4 [s]
t2 = 20 [s]
t3 = 8 [s]
t4 = 12 [s]
M3
Reenje 3.3.1.
M nom =
Pnom
nom
Pnom
2
n nom
60
30 1.3 10 3 39
=
=
= 12.414[Nm]
1000
Moment motora raunamo iz odnosa prema skici na kojoj je prikazana mehanika

karakteristika motora sa nezavisnom pobudom:
n
n0
M
0
Mm
Mmax
M max
Mm
n n
n
=
M m = M max 0
= M max 1 = M max (1 kn )
n0
n0 n
n0
n0
205
2004. GODINA
gde je:
1
n0
k=
Nominalna i maksimalna vrednost rotorske struje iznose:

Pnom
1.3 10 3
=
= 7.576[ A]
U nom 220 0.78
U
220
= nom =
= 29.334[A]
R a
7.5
I nom =
I max
Kod motora sa nezavisnom pobudom fluks je konstantan, pa vae linearni odnosi izmeu
momenta i struje, odnosno maksimalni moment odreujemo iz relacije:
M max M nom
I
29.334
=
M max = M nom max = 12.414
= 48.067[Nm ]
I max
I nom
I nom
7.576
Brzina praznog hoda iznosi:
E0
U nom
U nom
=
= nnom
=
k E nom U nom Ra I nom
U nom Ra I nom
nnom
220
= 1000
= 1348.205 min 1
220 7.5 7.576
n0 =
Poto nema momenta optereenja vai:

M din = M m = M max (1 kn )
integraljenjem dobijamo relaciju za izraunavanja vremena zaleta do eljene brzine obrtanja:
J
2n
d dn
d
dn
=
M din = J
= J
dt =
dn
60
dt 30 dt
dt
30 dt
M din 30
t zal =
t zal
0.98 n nom
dt =
dn
J
=
J
30
M din 30
0.98 n nom
dn
=
J
M din 30
0.98 n nom
dn
M max (1 kn )
dx
dn =
kM max
M max (1 k 0.98 nnom )

M max
dx
J
=
J
=
ln
=
30
kM max x 30 kM max M max (1 k 0.98nnom )
M max
x = M max (1 kn ) n =
t zal
1
x
1
k
M max
206
2004. GODINA
n0
J n0
2 1348.205
1348.205
ln
=
ln
= 7.624[s ]
30 M max n 0 0.98n nom
30 48.067
1348.205 0.98 1000
Reenje 3.3.2.
2 M kr
s
s
+ kr
s kr
s
= (1 s )1 d = 1 ds
J
J
d
M din = (M m M t ) = M m = J
dt = d = 1 ds
dt
Mm
Mm
tz
s
s
J
ds
t z = dt =
1 ds = J 1
= J 1
Mm
Mm
0
1
1
1
s
s kr J 1
J 1 1 s
+
ds
ds =
2 M kr s s kr
s
1
2 M kr
1 s 2
2 s kr
J
ds
= 1
2 M kr
2 M kr
s
s
+ kr
s kr
s
s
s
kr
s kr
s
ds =
s kr ln s

radnoj taki:
M nom =
Pnom
30 Pnom 30 55 10 3
=
= 541.455[Nm]
nnom
970
= 2.3 541.455 = 1245.347[Nm]
nom
M kr = 2.3M nom
2f 2 50
1 = s =
=
= 33.334 [rad / s ]
p
p
3
n nkr 1000 890 110
s kr = 1
=
=
= 0.11[ ]
n1
1000
1000
n n 1000 900 100
s= 1
=
=
= 0.1[ ]
n1
1000
1000
207
t z (s kr ) =
J 1
2 M kr
1 s 2
2 s kr
2004. GODINA
s kr ln s

dt z
d J 1
=
ds kr ds kr 2M kr
s kra =
s2 1
=
2 ln s
s kr ln s = 1
2M kr
1 s 2
2s kr
0.12 1
=
2 ln 0.1
2
2 1 s ln s = 0
s kr
0.99
= 0.214975768 = 0.4637
2 ln 0.1

R + Rd
s
s
Rr
Rr
s kra = r
kr =
Rd = Rr kra Rr
Xr
Xr
s kra Rr + Rd
s kr
s kr =
0.4637
Rd = Rr kra 1 = 0.2
1 = 0.643[ ]
0.11
s kr

t z min
J
= 1
2 M kr
1 s 2
2 s krb
11.25 100 1 0.12
s kra ln s =
0.4637 ln 0.1 = 1.01[s ]
2 3 1245.437 2 0.4637
Reenje 3.3.3.
Zadana je intermitencija:
ED% = 40% = 100 = 100
I
tp
t p + tm
Ip
Ip
I0
tp
I0
tm
tp
tm
Primenom metode ekvivalentne struje:

2
I eff =
I p t p + I 0 tm
t p + tm
I p + I 0 (1 )
2
+ (1 )
= I p + I 0 (1 ) I nom
208
2004. GODINA
motor se nee pregrejati ako je trajno optereen ekvivalentnom strujom ija vrednost ne premauje
vrednost nominalne struje. Pa sledi:
I eff = I p + I 0 (1 ) I nom
2
I nom I 0 (1 )
2
Ip
95 2 30 2 (1 0.4)
= 145.645[A]
0.4
Strujno preoptereenje za vreme udaraca iznosi:

p
Ip
I nom
145.645
= 1.533[
95
Reenje 3.3.4.
Wdiz = mgh = 20000 9.81 5 = 981000[J ]

Srednja vrednost snage motora je prema tome:
Psr = Pmot =
Wdiz 981000
=
= 54500[W ] = 54.5[kW ]
t diz red 20 0.9
Reenje 3.3.5.
1
1 2
2
2
12 + 12 9 + 9 2 = 12 4 + 12 3 + 9 3 =
M 1 + M 1M 2 + M 2 =
3
3
= 12 7 + 9 3 = 111 = 10.536[Nm]
M e2 =
vrednosti:
1
1+
=
=
3
2
1
3=2
2
3
1+
M t
+ t + t
2
M effMot =
t
j
M 1 t1 + M e 2 t 2 + M 3 t 3
12 2 4 + 111 20 + 4 2 8
2924
=
=
= 9.559[Nm]
2
1
(t1 + t 3 ) + t 2 + t 4
32
(4 + 8) + 20 + 12
3
3
209
2004. GODINA

PeffMot = M effMot
2n Motnom
= 9.559 980 = 980.995[W ] 0.98[kW ]

60
30

Zadatak 3.4.1.
Jednosmerni motor sa nezavisnom pobudom snage Pnom = 30 [kW]; nominalne brzine
obrtanja nnom = 720 [min-1]; brzine obrtanja u praznom hodu n0 = 750 [min-1]; sa momentom inercije
motora Jm = 6.25 [kgm2], pokree pogon vonje mostne dizalice nosivosti mt = 10000 [kg],
sopstvene mase ms = 15000 [kg]. Brzina vonje je v = 2 [m/s]. Motor u stacionarnom stanju
optereen je sa 80% nominalnog momenta.
Sa kojom konstantnom strujom treba pokretati motor, ako elimo pri punom optereenju
dizalice, postii punu brzinu vonje posle preenog puta od s = 5 [m] ?
Struju izraziti u procentima u odnosu na nominalnu vrednost.
Zadatak 3.4.2.
Ako se zbog kvara ureaja za pokretanje motor iz prethodnog zadatka mora pustiti direktno
prikljuenjem na mreu, za koliko vreme e se dizalica ubrzati do pune brzine vonje?
Zadatak 3.4.3.
Na natpisnoj ploici trofaznog asinhronog motora predvienog za trajni rad, su sledei
podaci: Pnom = 100 [kW]; = 0.9; m = 1400 [kg]; klasa izolacije F.
a)
Na osnovu ovih podataka priblino odrediti vremensku konstantu zagrevanja motora, uz
pretpostavku da je motor u pogledu zagrevanja homogen i da mu je toplotni kapacitet kao
kod gvoa, CFE = 0.48 [kWs/kgoC].
b)
Ako se optereenje povea 20% pri emu se ne menjaju bitno uslovi hlaenja i stepen
korisnog dejstva , odrediti koliko dugo motor moe da radi a da se ne pregreje.
c)
Ako se temperatura ambijenta smanji za 20% od proraunske, koliko bi moglo biti
optereenje u trajnom radu, pod istim pretpostavkom kao pod b).
Zadatak 3.4.4.
Trofazni asinhroni motor sa nominalnim podacima: Us = 220 [V]; nnom = 1400 [min-1]; Ls =
Lr' = 8.8 [mH]; Rr' = 2.5 []; fs = 50 [Hz]; napaja se iz frekventnog pretvaraa u cilju regulisanja
brzine u opsegu od 0 do 1,5 nominalne brzine. Ako je optereenje stalno, nezavisno od brzine,
odrediti:
a)
Kolika je maksimalna vrednost momenta optereenja u pogonu, ako ni pri jednoj uestanosti
preopteretljivost ne sme da bude manja od 1,3?
b)
Koja je potrebna uestanost da bi brzina pogona bila 80% nominalne brzine motora pri
optereenju iz a)?
Zadatak 3.4.5.
Na slici je prikazan karakteristini radni ciklus za motor jednosmerne struje sa stalnom
nezavisnom i nominalnom pobudom i sa prinudnim hlaenjem, nominalne snage Pnom = 10 [kW] i
nominalne brzine obrtanja nnom = 1500 [min-1].
Odrediti optimalno vreme pauze tako da motor bude optimalno iskorien.
210
P
n
12 [kW]
2004. GODINA
t1 = 5 [s]
t2 = 15 [s]
t3 = 5 [s]
t4 = 10 [s]
t5 = 5 [s]
12 [kW]
10 [kW]
1500 [min-1]
6 [kW]
750 [min-1]
t5
t1
t2
t3
t4
-8 [kW]
Reenje 3.4.1.
M nom =
Pnom
Pnom
30 30 10 3 1250
=
=
=
= 397.888[Nm]
nom 2
720
n nom
60
Poto je motor opereen u stacionarnom stanju sa 80% od nominalne vrednosti momenta,

brzinu sa kojom se tad obre moemo pronai uz pomo dijagrama sa slike:
n
n0
nstac
nnom
M
0
Mstac
Mn
Mmax
n0 nn n0 n stac
=
M nom
M stac
n stac = n0
n0 n n
750 720
M stac = 750
0.8 M nom = 750 30 08 = 726 min 1
M nom
M nom
Zbirni moment inercije iznosi:

211
J = Jm +
( m s + mt ) v 2
m2
= Jm +
( m s + mt ) v 2
2n stac
60
2004. GODINA
30v
= J m + (m s + mt )
n stac
30 2
2
= 6.25 + (15000 + 10000)
= 6.25 + 17.301 = 23.351 kgm
726
Vreme ubrzanja za konstantni moment ubrzanja, odnosno konstantno ubrzanje iznosi:

t zal =
2s 2 5
=
= 5[ s ]
v
2
odnosno, ako se zaletanje izvodi konstantnom strujom, odnosno konstantnim momentom vai:
t zal =
J
nt
30 M d
Odnosno potreban moment ubrzanja iznosi:

M din =
J
23.551
nt =
726 = 358.099[ Nm]
30t zal
30 5
Stacionarni deo momenta iznosi:

M stac = 0.8M nom = 0.8 397.888 = 318.333[Nm]
Pa ukupni moment tokom zaletanja iznosi:
M m = M din + M stac = 358.099 + 318.333 = 676.432[Nm ]
Odnosno procentualno:
Mm% =
Mm
676.432
100 = 169.993[%]
100 =
M nom
397.917
Prema tome motor treba pokretati sa konstantom strujom:

Im =
Mm
100 I nom 1.7 I nom
M nom
Reenje 3.4.2.
Moment motora zbog direktnog uputanja nee biti konstantan, ve se menja linearno sa
promenom brzine obrtanja, shodno skici iz prethodnog zadatka. Pri tome vai:
M max
Mm
n n
n
=
M m = M max 0
= M max 1
n0
n0 n
n0
n0
212
= M max (1 k1 n )
2004. GODINA
gde je:
1
1
[min]
=
n0 750
M max
M nom
n0
=
M max = M nom
= k 2 M nom
n0
n0 nnom
n0 nnom
k1 =
k2 =
n0
750
750
=
=
= 25[
n0 nnom 750 720 30
Prema tome dinamiki moment iznosi:

M din = M m M stac = k 2 M nom (1 k1 n ) 0.8M nom = M nom (k 2 0.8 k1 k 2 n )
integraljenjem dobijamo relaciju za izraunavanja vremena zaleta do eljene brzine obrtanja:
J
dn
d dn
d
2n
=
M din = J
= J
dt =
dn
dt 30 dt
dt
M din 30
60
30 dt
t zal
nstac
t zal = dt =
dn
J
J
=
30 M din 30
nstac
dn
J
=
M din 30
nstac
dn
M nom (k 2 0.8 k1k 2 n )
x = M nom (k 2 0.8 k1k 2 n ) n =

t zal
J
=
30
M nom ( k 2 0.8 k1k 2 nstac )
M nom k 2 0.8 )
1
k1k 2
x
k 2 0.8
M nom
dx
dn =
k1k 2 M nom
M nom (k 2 0.8)
dx
ln
=
=
k1 k 2 M nom x 30 k1 k 2 M nom M nom (k 2 0.8 k1 k 2 n stac )
J
k 2 0.8
ln
=
30 k1 k 2 M nom k 2 0.8 k1 k 2 n stac
2 23.551
25 0.8
24.2
=
ln
= 0.37187 ln
= 1.783[s ]
1 750
750
0.2
30
25 0.8
397.917
720
750 30
30
=
Reenje 3.4.3.
a)
Pod pretpostavkom da je motor u pogledu zagrevanja homogen i da mu je specifini toplotni
CT = mC FE = 1000 0.48 = 480 kWs / oC
Za klasu izolacije F pri maksimalnoj temperaturi ambijenta od 40 [oC], maksimalna

dozvoljena temperatura iznosi 140 [oC], odnosno maksimalno dozvoljeni porast temperature iznosi:
[ ]
max = max amb = 140 40 = 100 o C
213
2004. GODINA
Snaga gubitaka u nominalnom reimu rada iznosi:

Pnom =
Pnom (1 nom )
= Pnom
1 = 100000
1 = 11111.11[W ] 11.111[kW ]
0.9
nom
nom
Vrednost toplotne provodnosti, odreujemo iz toplotnog Omovog zakona

max = Pnom RT =
Pnom
A
A=
Pnom
max
11111.11
= 111.111 W / oC
100
Vremenska konstanta zagrevanja je:

Ttz =
CT 480000
4320
=
4320[s ] =
[min] = 72[min]
A 111.111
60
Ttz
max
max
amb
t
b)
sluaju iznose:
1.20 Pnom (1 nom )
P =
= 1.20 Pnom = 1.20 11111.11 = 13333.33[W ]
nom
maksimalni porast temperatura zagrevanja, u stacionarnom stanju sa poveanim optereenjem,

iznosi:
max =
= 1.2
P
A
[ ]
= 1.20 max = 1.20 100 = 120 o C
Maksimalna temperatura zagrevanja u trajnom pogonu, prema tome je:
max = max + amb = 120 + 40 = 160[ o C ]
214
2004. GODINA
Za zagrevanje vai dijagram promene temperature kao na sledeoj slici. Polazei od

dijagrama vidimo da ne smemo motor pod poveanim optereenjem, drati due od vremena pri
kom se motor zagreva iznad dozvoljene granice temperature, odnosno due od:
max
max
max
amb
t
tuk
t
t
t
t
uk
uk
uk
uk
max

Ttz
Ttz
Ttz
Ttz
max = max 1 e
+ amb e
= max max amb e
e
= max
max amb
amb
160 40
120
t uk = Ttz ln max
= 72 ln
= 72 ln
= 72 ln 6 = 129.007[min ]
160
140
20
max max
c)
Poto se temperatura ambijenta smanjila za 20 [oC], novi maksimalno dozvoljeni porast
temperature iznosi:
[ ]
max = max amb = 140 (40 20) = 120 o C
Prema tome i gubici u motoru mogu da narastu na vrednost, koju dobijamo manipulacijom
sledeih izraza, uz uslov da se koeficijent korisnog dejstva ne menja promenom optereenja:
Pnom
Pnom
Pnom
max =
max =
A
A
Pnom
P = Pnom
P (1 )
max
P

=
=
=
Pnom (1 nom ) Pnom

max
max
120
= 100000
= 120000[W ] = 120[kW ]
max
100
Reenje 3.4.4.
U snom
f f s f snom
Za Rs 0 , vai: U s ( f s ) = f snom s
U snom f s > f snom

215
nom
a)
2004. GODINA
Apsolutna brzina rotora pri prevalnom momentu ne zavisi od uestanosti, odnosno:

s kr s = kr =
Rr
L s + Lr
2.5
rad
= 142.05
f ( s )
2 0.0088
s
Relativna brzina rotora pri Mkr odgovara maksimalno dozvoljenom preoptereenju Mt,
odnosno za:
M kr
rad
ra = kr 2 1 = 142.05 1.3 1.3 2 1 = 66.65
Mt
s
Pa je maksimalna sinhrona brzina, odnosno uestanost jednaka sa:
s max = 1.5 snom + ra = 1.5

f s max =
1400 p
rad
+ 66.65 = 506.2
30
s
s max
= 80.56[Hz ]
2
Kritini moment pri ovoj uestanosti iznosi:

M kra
3 U
= snom
2 s max
1
3 220 2
1
=
= 32.196[Nm]
2 506.2 2 0.0088
L s + Lr
Maksimalna mogua vrednost momenta optereenja:

Mt =
b)
M kra 32.196
=
= 24.77[Nm ]
1.3
1.3
Pri uestanosti manjim od fsnom ktritini moment Mkr je konstantan i iznosi :

M krb
3 U
= snom
2 snom
1
3 220 2
=
Ls + Lr 2 314
= 83.67[Nm]
2 0.0088
Preopteretljivost je:
kr =
M krb 83.67
=
= 3.378[
Mt
24.77
Relativna brzina rotora je:
rad
rb = kr kr kr 2 1 = 142.05 3.378 3.378 2 1 = 21.507
s
Potrebna ugaona brzina i uestanost jednake su:
216
sb = 0.8 snom + rb = 0.8

f sb =
2004. GODINA
1400 p
rad
+ 21.507 = 256.079
30
s
s max 256.079
=
= 40.756[Hz ]
2
2
Reenje 3.4.5.
Poto motor ima promenljivu brzinu treba primeniti metodu ekvivalentnog momenta. Iz
djagrama radnog ciklusa za pojedine segmente razliitih brzina i snaga, moramo izraunati
momente motora. Uz uslov konstantnosti pobude = konst i uz pretpostavku da je moment
proporcionalan sa strujom motora Ia ~ Mm, nalazimo momente za pojedine segmente radnog
ciklusa:
30 P1 30 12000
=
152.8[Nm]
n1
750
30 P2 30 6000
=
=
76.4[Nm]
n2
750
30 P3 30 12000
=
=
76.4[Nm]
n3
1500
30 P4 30 10000
=
=
63.6[Nm]
n4
1500
30 P5 30 ( 8000 )
=
=
50.93.6[Nm ]
n5
1500
M1 =
M2
M3
M4
M5

M nom =
30 Pnom 30 10000
=
63.6[Nm ]
nnom
1500
Na osnovu izraunatih vrednosti moemo nacrtati momentni dijagram za radni ciklus:

M
M1
M2
M3
M4
t1
t2
t3
t4
t5
M5
Poto motor ima prinudno hlaenje, ukupni ekvivalentni moment motora za ciklus mora biti
manji ili jednak nominalnom momentu:
217
M effMot =
M
t
ti
2004. GODINA
M 1 t1 + M 2 t 2 + M 3 t 3 + M 4 t 4 + M 5 t 5
M nom
t1 + t 2 + t 3 + t 4 + t 5 + t 0
iz ega proizlazi da optimalno vreme pauze treba da iznosi:

2
t0
M 1 t1 + M 2 t 2 + M 3 t 3 + M 4 t 4 + M 5 t 5
M nom
(t1 + t 2 + t 3 + t 4 + t 5 ) =
152.8 2 5 + 76.4 2 15 + 76.4 2 5 + 63.6 2 10 + 50.93 2 5

(5 + 15 + 5 + 10 + 5) =
63.6 2
286897.33
=
40 = 70.927 40 = 30.927[s ]
4044.96

Zadatak 3.5.1.
Trofaznom asihronom motoru sa podacima: Pnom = 5.2 [kW]; Us = 220 [V]; nnom =
1400 [min-1]; Ls = Lr' = 8.2 [mH]; Rr' = 1.666 []; fs = 50 [Hz]; mora se ograniiti polazna struja na
dvostruku vrednost nominalne struje, pri stalnoj i nominalnoj uestanosti. Ogranienje struje
polaska ostvaruje se sniavanjem napona napajanja. Odrediti:
a)
Vrednost snienog napona napajanja pomou koga se ostvaruje traeni uslov u trenutku
ukljuenja motora, odrediti polazni moment u ovom sluaju.
b)
Vrednost napona napajanja koja sme da se dovede na motor pri brzini obrtanja od nb =
500 [min-1].
c)
Vrednost brzine obrtanja pri kojoj se sme dovesti nominalni napon na motor.
Zadatak 3.5.2.
Ako se motor iz prethodnog zadatka, puta u pogon sa snienim naponom odreenim prema
uslovu a) iz prethodnog zadatka, odrediti koliko puta e se poveati vreme zaleta do nominalne
brzine obrtanja u odnosu na vreme zaleta koje se dobija kada se motor direktno prikljuuje na
mreu. Pri proraunu smatrati da je moment optereenja motora zanemarljiv.
Napomena: Ako niste reili prethodni zadatak uzeti da se motor uputa sa snienim
naponom vrednosti Upol = 100 [V].
Zadatak 3.5.3.
Ako se motoru iz prethodnih zadataka, ogranienje struje polaska na dvostruku vrednost
nominalne struje, izvodi ubacivanjem simetrinog otpornika na red sa statorskim namotajima,
odrediti:
a)
Vrednost otpornosti dodatnog statorskog otpornika, pomou koga se ostvaruje traeni uslov
u trenutku ukljuenja motora, odrediti polazni moment u tom sluaju.
b)
Vrednost otpornosti dodatnog statorskog otpornika, koji sme da se prikljui na motor pri
brzini obrtanja od nb1 = 500 [min-1] i nb2 = 1000 [min-1].
Zadatak 3.5.4.
Na jednosmernom motoru optereenom nominalnom snagom Pnom = 5.5 [kW], meren je
prirataj temperature posle ukljuenja. Na poetku prirataj temperature u odnosu na okolinu bio je
0 = 0 [oC]. Nakon pola sata izmeren je prirataj temperature 1 = 50 [oC] a nakon sat vremena
218
2004. GODINA
2 = 75 [oC]. Na tablici motora naznaeno je da motor ima koeficijent korisnog dejstva = 0.84.
Na osnovu ovih podataka priblino odrediti:
a)
Klasu izolacije motora.
b)
Masu motora, uz pretpostavku da je motor u pogledu zagrevanja homogen i da mu je
toplotni kapacitet kao kod gvoa, CFE = 0.48 [kWs/kgoC].
Zadatak 3.5.5.
Ako se optereenje jednosmernog motora iz prethodnog zadatka povea 25% pri emu se ne
menjaju bitno uslovi hlaenja i stepen korisnog dejstva, odrediti koliko dugo motor moe da radi a
da se ne pregreje.
Napomena: Ako niste reili prethodni zadatak uzeti da motor ima klasu izolacije F i masu m
= 46 [kg].
Reenje 3.5.1.
a)
s nom =
n s nnom 1500 1400 100

1
=
=
=
= 0.0666[
ns
1500
1500 15
Nominalna vrednost struje motora iznosi:

Us
=
Z nom
Rr'
s nom
'
I snom = I rnom
=
=
=
Us
2
+ s2 Ls + L'r
220
220
5

3 + (100 )2 (2 0.0082)2
1

15
220
=
625 + 26.543288
=
25 2 + 4 10 4 2 8.2 2 10 6
220
220
=
= 8.619[A]
651.545288 25.52538517
Iz uslova da se polazna struja mora ograniiti na dvostruku vrednost nominalne struje i

uslova da je klizanje u trenutku polaska jednako jedinici, odreujemo vrednost snienog napona,
koji obezbeuje traene uslove:
U spol = I spol Z pol = 2 I snom
(R )
' 2
r
' 2
r
+ s Ls + L
2
5
= 2 8.619 + 26.545288 =
3
= 2 8.619 29.32306578 = 2 8.619 5.415877634 = 93.344[V ]

Polazni moment nalazimo iz relacije:
M pol = 3 p
b)
'
r
(I )
spol
5
2
= 3 2 3 (2 8.619 ) = 9.458[N m ]
100
Klizanje pri brzini obrtanja od nb = 500 [min-1] iznosi:

219
sb =
n s nb 1500 500 1000 2

=
=
= = 0.666[
ns
1500
1500 3
2004. GODINA
Prema tome vrednost napona napajanja koja sme da se dovede na motor pri traenoj brzini
obrtanja, a da struja pri tome ne bude vea od dvostruke vrednosti nominalne struje, iznosi:
Rr'
sb
U sb = 2 I snom Z b = 2 I snom
+ s Ls + L'r
5

= 2 8.619 3 + 26.5488 = 2 8.619 32.7988 = 2 8.619 5.72702366 = 98.721[V ]
2

3
c)
Iz uslova da pri traenoj brzini obrtanja struja ne sme da bude vea od dvostruke vrednosti
nominalne struje nalazimo klizanje pri kom je ostvaren taj uslov:
U snom = 2 I snom Z c = 2 I snom
Rr'
sc
Rr'
sc
+ s2 Ls + L'r
2
220
= snom s 2 Ls + L'r =
26.545288 =
2 8.619
2 I snom
2
= (12.76269258) 26.545288 = 162886322 26.5... = 136.341024
Rr'
sc
= 136.341024 = 11.67651635
Rr'
5
=
= 0.1427[
sc =
11.67651635 3 11.67651635
Odnosna traena brzina obrtanja iznosi:
nc = n s (1 s c )n s = 1500 (1 0.1427 ) = 1285.895 min 1
Reenje 3.5.2.
Vreme zaleta asinhronog motora pri direktnom uputanju na mreu do nominalne brzine
obrtanja odnosno od jedininog klizanja do nominalnog klizanja odreeno je izrazom:
t zdir =
J 1
2 M krdir
1 s nom 2
2 s kr
s kr ln s nom
Slino, vreme zaleta asinhronog motora pri uputanju sa smanjenim naponom iznosi:
t zsnizeno =
J 1
2M krsnizeno
1 s nom 2
2s kr
s kr ln s nom
220
2004. GODINA
Prema tome traeni odnos poveanja vremena zaleta sa snienim naponom u odnosu na zalet
sa nominalnim naponom iznosi:
t zsnizeno
t zdir
1 s nom 2
s kr ln s nom
M krdir
2 s kr
=
=
2
M krsnizeno
J 1 1 s nom
s kr ln s nom
2 M krdir 2 s kr
J 1
2 M krsnizeno
odnosno jednak je odnosu kritinih momenata pri nominalnom i snienom naponu.

Kritini moment pri nominalnom naponu napajanja, nalazimo iz relacije:
M krdir
3 p Us
=
2 s
1
3 2 220
1
= 89.706[N m ]

'
2 100 2 0.0082
L s + Lr
Kritini moment pri snienom naponu napajanja, nalazimo iz relacije:

M krsnizeno
3 p U spol
=
2 s
1
3 2 93.344
1
= 16.149[N m ]

'
2 100 2 0.0082
L s + Lr
Prema tome traeni odnos poveanja vremena zaleta iznosi:
t zsnizeno
M krdir
=
t zdir
M krsnizeno
3 p Us
2 s
'
Ls + Lr = U s
=
2
U
3 p U sp
1
sp
'
2 s L s + Lr
= 220 = 5.555[
93.344
Reenje 3.5.3.
a)
Iz uslova da se polazna struja mora ograniiti na dvostruku vrednost nominalne struje i
uslova da je klizanje u trenutku polaska jednako jedinici, vai:
I pol = 2 I nam =
Us
Us
=
2
Z da
Rda + Rr ' + s 2 (Ls + Lr ')2
s pol
s pol = 1
pa je traena vrednost otpornosti:

Us
Rd 1 =
2 I snam
s 2 (Ls + Lr ')2 Rr ' =
1 220
2
(100 2 0.0082) 1.666 =

4 8.619
1
651.545288 26.545288 1.666 = 136.341034 1.666 =
4
= 11.6765166 1.666 = 10.00984968[] 10.010[]
221
2004. GODINA
Polazni moment nalazimo iz iste relacije, kao i u prethodnom zadatku:
M pol = 3 p
b)
'
r
(I )
spol
5
2
= 3 2 3 (2 8.619 ) = 9.458[N m ]
100
Klizanje pri brzini obrtanja od nb1 = 500 [min-1] iznosi:

n s nb1 1500 500 1000 2
=
=
= = 0.666[
ns
1500
1500 3
s b1 =
Na isti nain kao pod a) nalazimo relaciju za izraunavanje vrednosti dodatnog otpora:
2
Us
R '
Rd 2 + r =
s b1
2 I snam
Rd 2
s (Ls + Lr ')2
5
2
R
'
s 2 (Ls + Lr ')2 r = 11.6765116 3 =
2
sb1
3
= 11.6775166 2.5 = 9.1765166[] 9.177[]
Un
=
2 I snam
Na isti nain nalazimo i traenu vrednost otpora pri brzini obrtanja nb2 = 1000 [min-1]:
sb 2 =
Rd 3
n s nb 2 1500 1000 500 1

=
=
= = 0.333[
1500
1500 3
ns
5
2
'
R
s 2 (Ls + Lr ') r = 11.6765166 3 =
1
sb 2
3
= 11.6765166 5 = 6.6765166[] 6.677[]
Us
=
2 I snam
Reenje 3.5.4.
a)
Iz uslova zadatka proizlaze sledee relacije za prirataje temperature nakon pola i jednog
sata:
t
1
Ttz
1 = (t1 ) = max 1 e
t2
2 = (t 2 ) = max 1 e Ttz
Gde je Ttz vremenska konstanta zagrevanja, a max maksimalni prirataj temperature u

stacionarnom stanju. Poto je ispunjen uslov t2 = 2t1, deljenjem prethodne dve relacije i pogodnom
manipulacijom, dobijamo vrednost vremenske konstante zagrevanja:
222

t
2
Ttz
max 1 e
=
t
1
1
Ttz
max 1 e
t1
Ttz
t
t
1
Ttz
Ttz
2 t1
1 e
1+ e
1 e Ttz
=
=
t
t
1
1
Ttz
1 e Ttz
1 e
2004. GODINA
=1+ e
t1
Ttz
2
1
1
t1
t1
30[min ]
Ttz =
=
=
= 43.281[min ] =
1
50
2
ln
ln
ln
1
2 1
75 - 50
1
= 43.281 60 = 2596.86[s ]
e
Dalje moemo iz prethodnih relacija odrediti krajnju vrednost prirataja temperature max :
max =
1 e
t
1
Tob
50
1
1
=
=
=
2 2 2 2 75
1
1
50
1
1
[ ]
50
50 2
=
= 100 oC
100 75 25
50
Prema tome motor ima klasu izolacije F kojoj pri maksimalnoj temperaturi ambijenta od 40
[ C], maksimalna dozvoljena temperatura iznosi 140 [oC], odnosno maksimalno dozvoljeni porast
temperature iznosi 100 [oC].
o
b)

Pnom =
Pnom (1 nom )
nom
= Pnom
1 = 5500
1 = 1047.619[W ]
0.84
nom
Vrednost toplotne provodnosti, odreujemo iz toplotnog Omovog zakona:
max = Pnom RT =
Pnom
A
A=
Pnom
max
1047.619
= 10.47619 W / oC
100
Iz izraza za vremensku konstantu zagrevanja, nalazimo toplotni kapacitet motora:

Ttz =
CT
CT = ATtz = 10.47619 2596.86 = 27205.199 Ws / oC
A

kapacitet kao kod gvoa CFE = 0.48 [kWs/kgoC], proizlazi da mu je masa priblino:
CT = mC FE m =
CT
27205.199
=
= 56.677[kg ]
C FE 1000 0.48
223
2004. GODINA
Reenje 3.5.5.
sluaju iznose:
1.25 Pnom (1 nom )
P =
= 1.25 Pnom = 1.25 1047.619 = 1309.524[W ]
nom
maksimalni prirataj temperature zagrevanja, u stacionarnom stanju sa poveanim optereenjem,

iznosi:
max =
[ ]
= 1.25 max = 1.25 100 = 125 o C
Znamo da ne smemo motor pod poveanim optereenjem, drati due od vremena pri kom
se motor zagreva iznad dozvoljenog prirataja temperature, odnosno due od:
t
tuk
t
uk
uk
max max

Ttz
Ttz
Ttz
max = max 1 e
= max max e
e
=
max
max
125
t uk = Ttz ln
= 43.281 ln
=
125 100
max max
125
= 43.281 ln
= 43.281 ln 5 = 69.658[min ]
25

Zadatak 3.6.1.
Odrediti koliki otpor treba ukljuiti u kolo rotora trofaznog asinhronog motora sa
namotanim rotorom da bi pri prelasku motora na rad u reim konice dobili elektromagnetni
koioni moment jednak 130% nominalnog momenta, ako je brzina u poetku koenja bila
nominalna. Podaci motora su: nominalna snaga Pnom = 16 [kW]; nominalni meufazni napon Unom =
380 [V]; nominalna brzina obrtanja nnom = 718 [min-1]; omski otpor statora Rs = 0.26 []; induktivni
otpor statora Xs = 0.354 []; omski otpor rotora Rr = 0.105 []; induktivni otpor rotora Xr = 0.24
[]; prenosni odnos stator/rotor Ns / Nr = 1.63 [ ]; veza Y; frekvencija mree fs = 50 [Hz].
Zadatak 3.6.2.
Na natpisnoj ploici trofaznog asinhronog motora nalaze se sledei podaci: nominalna snaga
Pnom = 2.8[kW]; nominalni fazni napon Unom = 220[V]; nominalna brzina obrtanja nnom = 935[min-1];
faktor snage cos = 0.74 [ ].
Ako konstruktor motora garantuje preopteretljivost = 1.8 [ ], moe li motor podizati, sa
odnosom prenosa iR = 20:1, teret mase mt = 250 [kg] obeen na ue namotano na bubanj prenika
Db = 0.30 [m], u sluaju:
a)
Ako je namotaj statora spojen u trougao.
b)
Ako je namotaj statora spojen u zvezdu.
224
2004. GODINA
iR
ASM
nt
nb
vt
mt
Teret
Zadatak 3.6.3.
Kolika e biti brzina podizanja tereta u pogonu iz prethodnog zadatka za sluaj a) ako se u
granicama od sinhrone do kritine brzine motora njegova mehanika karakteristika moe
aproksimativno pretstaviti kao prava linija.
Zadatak 3.6.4.
Na trofaznom asinhronom motoru mase m = 56.677 [kg], sa sopstvenom ventilacijom, klase
izolacije F, optereenom nominalnom snagom Pnom = 5.5 [kW], pri temperaturi ambijenta amb = 20
[oC]. meren je pad temperature posle iskljuenja. Nakon sat izmerena je temperatura 1 = 70 [oC].
Pretpostaviti da je motor u pogledu zagrevanja homogen i da mu je toplotni kapacitet kao kod
gvoa, CFE = 0.48 [kWs/kgoC] i da se motor kada mu sopstveni ventilator ne radi dva puta loije
hladi nego kad radi.
Na osnovu ovih podataka priblino odrediti koeficijent korisnog dejstva motora .
Zadatak 3.6.5.
Ako se optereenje trofaznog asinhronog motora iz prethodnog zadatka povea 50% pri
emu se ne menjaju bitno uslovi hlaenja i stepen korisnog dejstva, odrediti koliko dugo motor
moe da radi a da se ne pregreje.
Napomena: Ako niste reili prethodni zadatak uzeti da motor ima stepen korisnog dejstva
= 0.84 [ ].
Reenje 3.6.1.
Klizanje u trenutku prespajanja na reim konice iznosi:
s koc =
n s + nnom 750 + 718 1468

=
=
= 1.957[
ns
750
750
Traenu vrednost elektromagnetnog koionog momenta moemo odrediti iz uslova zadatka:

M koc = 1.3M nom = 1.3
60 Pnom 1.3 30 16000

=
= 276.637[N m ]
2 nnom
718
225
2004. GODINA
Takoe vrednost elektromagnetnog koionog momenta moemo nai iz relacije:

M koc =
Us
3 p Rr 2 3 p Rr
Ir =
2
s koc
2f s koc
2
R
R + r + X + X
r
s s koc s
Izjednaavanjem ove dve vrednosti i postupnim reavanjem dobijamo relaciju za

izraunavanje svedene ukupne vrednosti rotorske omske otpornosti:
2
R + Rr + X + X = 3 p Rr U s
r
s s koc s
2f s koc M koc
2
2
2
R
r + 2 Rr R 3 p Rr U s + R 2 + X + X = 0
s
s
r
s koc
s
s koc
2f s koc M koc
2
2
3p Us
2

2
2
Rr + Rr 2 Rs s koc
s koc + s koc Rs + X s + X r = 0

2f M koc
Relacija je kvadratna jednaina u kojoj pojedini lanovi imaju sledee brojane vrednosti:
2
2
U
2 Rs s koc 3 p s s koc = 2 0.26 1.957 3 4 220 1.957 = 12.061
2f M koc
2 50 276.637
N
X r = s X r = 1.63 2 0.24 = 0.638[ ]
Nr
2

2
2
2
s koc Rs + X s + X r = 1.957 2 0.26 2 + (0.354 + 0.638) = 4.028
Prema tome vrednost svedene ukupne rotorske omske otpornosti nalazimo kao reenje
kvadratne jednaine:
2
Rr 12.061 Rr + 4.028 = 0
12.061 12.0612 4 4.028 12.061 11.373 11.717[]
R r 1 / 2 =
=
=
2
2
0.344[]
Uzimamo veu vrednost otpora poto sa njom dobijamo manju struju koenja. Iz tog
proizlazi da je vrednost ukupne rotorske omske otpornosti:
R r =
Rr
Ns
Nr
11.717
= 4.410[]
1.63 2
Na kraju vrednost traene dodatne otpornosti dobijamo iz relacije:

226
2004. GODINA
Rrd = Rr Rr = 4.410 0.24 = 4.17[]

Reenje 3.6.2.
M nom =
60 Pnom 30 2800
=
= 28.597[Nm ]
2 nnom 935
Pri garantovanom preoptereenju motor moe da savlada maksimalni moment optereenja u

iznosu:
M max = M nom = 1.8 28.597 = 51.475[Nm]
Moment tereta je:
Mt =
Db
D
0.3
Ft = b mt g =
250 9.81 = 367.875[Nm]
2
2
2
Svedeni momet tereta na osovini motora ima vrednost:

367.875
M
Mt = t =
= 18.394[Nm ]
iR
20
a)
Ako se motor pokree u vezi trougao svedeni moment tereta je manji i od nominalnog
momenta a i od maksimalno garantovanog, to znai da u toj vezi motor moe da podie zadati
teret.
M t = 18.394[Nm] < M nom = 28.597[Nm] < M max = 51.475[Nm ]

b)
Ako se motor pokree u vezi zvezda zbog smanjenog napona garantovani maksimalni
moment motora se smanjuje na vrednost:
M maxY =
M maxD
Ul
U
f
M nom 51.475
=
= 17.158[Nm ]
3
3
te motor nee moi dizati teret poto je svedeni moment tereta vei od maksimalnog za vezu
zvezda:
M t = 18.394[Nm] > M max Y = 17.158[Nm]

Reenje 3.6.3.
Iz uslova zadatka proizlazi proporcija, iz koje nalazimo brzinu obrtanja motora:
Mt
n nt
= s
M nom n s nnom
227
nt = n s
2004. GODINA
Mt
(ns nnom ) = 1000 18.394 (1000 935) = 958.191 min 1
M nom
28.597
M
Mnom
Mt'
nnom
nt
ns
Brzina obrtanja bubnja je prema tome:

nb =
nt 958.191
=
= 47.910 min 1
iR
20
Odnosno kruna brzina bubnja je:
b =
2
47.910
rad
nb =
= 5.017
60
30
s
Na kraju traena brzina podizanja tereta iznosi:

vt =
Db
0.3
m
b =
5.017 = 0.753
2
2
s
Reenje 3.6.4.
Motor ima klasu izolacije F za koju pri maksimalnoj temperaturi ambijenta od 40 [oC],
maksimalna dozvoljena temperatura namotaja motora iznosi max = 140 [oC], odnosno maksimalno
dozvoljena nadtemperatura iznosi max = 100 [oC]. Izmerena nadtemperatura nakon jednog sata
od iskljuenja iznosi:
[ ]
1 = 1 amb = 70 20 = 50 o C
Iz uslova zadatka proizlaze sledea relacija za pad temperature nakon jednog sata:
1 = (t1 ) = max e
t1
Tth
Gde je Tth vremenska konstanta hlaenja, a max maksimalni prirataj temperature u

stacionarnom stanju. Vremenska konstanta hlaenja iz uslova zadatka je dvostruko vea od
228
2004. GODINA
vremenske konstante zagrevanja Tth = 2Ttz. Uvaavajui ovu injenicu iz prethodne relacije
dobijamo vrednost vremenske konstante zagrevanja:
t1
t1
60[min] 30[min]
=
=
=
= 43.281[min] =
100
1
max
ln 2
2
ln
ln
2ln
50
max
1
= 43.281 60 = 2596.86[s ]
1
1
Ttz = Tth =
2
2

kapacitet kao kod gvoa CFE = 0.48 [kWs/kgoC], proizlazi da mu je toplotni kapacitet:
CT = mC FE = 56.677 1000 0.48 = 27205.199 Ws / oC
Iz izraza za vremensku konstantu zagrevanja, nalazimo toplotnu provodnost motora:

Ttz =
CT
C
27205.199
A= T =
= 10.47619 = W / oC
A
Ttz
2596.86
Vrednost gubitaka u nominalnom reimu, odreujemo iz toplotnog Omovog zakona:

max = Pnom RT =
Pnom
A
Pnom = A max = 10.47619 100 = 1047.619[W ]
I na kraju nalazimo traeni koeficijent korisnog dejstva:
nom =
Pnom
5500
=
= 0.84[
Pnom + Pnom 5500 + 1047.619
Reenje 3.6.5.
sluaju iznose:
1.50 Pnom (1 nom )
P =
= 1.50 Pnom = 1.50 1047.619 = 1571.429[W ]
nom
maksimalni prirataj temperature zagrevanja, u stacionarnom stanju sa poveanim optereenjem,

iznosi:
max =
[ ]
= 1.50 max = 1.50 100 = 150 o C
Znamo da ne smemo motor pod poveanim optereenjem, drati due od vremena pri kom
se motor zagreva iznad dozvoljenog prirataja temperature, odnosno due od:
= max 1 e Ttz
tuk
max
t
t
uk
uk
= e Ttz e Ttz = max max

max
max
max
229
2004. GODINA
max
150
t uk = Ttz ln
= 43.281 ln
=
150 100
max max
150
= 43.281 ln
= 43.281 ln 3 = 47.549[min]
50

Zadatak 3.7.1.
400 [V], nominalna snaga Pnom = 1600 [W], omski otpor rotora Ra + Rpp = 2.5 [], nominalna brzina
obrtanja nnom = 1550 [min-1], koeficijent iskorienja nom = 0.8 [ ]. Motor se uputa u rad pomou
automatskog uputaa.
a)
Odrediti broj stepeni i vrednost otpora pojedinih stepeni uputaa, polazei od uslova, da
zalet treba osigurati uz uslov Mmin = Mnom i Mmax = 2Mnom.
b)
Odrediti pri kojim brzinama obrtanja treba izvesti automatsku komutaciju otpora u uputau.
Zadatak 3.7.2.
Ako se motor sa otpornikim uputaem iz prethodnog zadatka koristi za pokretanje dizalice
sa slike, odrediti vreme ubrzanja tereta, odnosno motora do nominalne brzine obrtanja.
Sem podataka navedenih u prethodnom zadatku, poznati su jo i sledei podaci o teretu,
bubnju, reduktoru i motoru: masa tereta mt = 72 [kg]; prenik bubnja Db = 0.20 [m]; prenosni odnos
reduktora iR = 9.95 [ ]; koeficijent iskorienja reduktora R = 0.9 [ ]; moment inercije reduktora JR
= 0.012 [kgm2] i moment inercije motora JM = 0.03 [kgm2].
nb
DCM
nm
iR
R
vt
mt
Teret
Zadatak 3.7.3.
Ako se motor koji goni pogon iz prethodnog zadatka umesto sa otpornikim uputaem
uputa i napaja sa polu-upravljivim tiristorskim regulisanim ispravljaem, kome je strujna granica
podeena na dvostruku vrednost nominalne struje motora, odrediti:
a)
Vreme ubrzanja tereta, odnosno motora, do nominalne brzine obrtanja.
b)
Vreme usporenja tereta, odnosno motora, do nulte brzine obrtanja.
230
2004. GODINA
Zadatak 3.7.4.
Stacionarno stanje u pogonu iz prethodnog zadatka tokom jednog ciklusa dizanja traje tstac =
1 [s]. Nakon jednog ciklusa dizanja potrebno je u to kraem moguem vremenu ponoviti
uzastopno neogranien broj ciklusa. Odrediti minimalno vreme mirovanja pogona izmeu dva
ciklusa za sluaj:
a)
Da se motor hladi sopstvenim ventilatorom, pri emu se motor kada mu sopstveni ventilator
ne radi tri puta loije hladi nego kad radi .
b)
Da se motor hladi prinudno sa prigraenim ventilatorom, koji se ne iskljuuje tokom
mirovanja pogona.
Zadatak 3.7.5.
Pnom = 2.75 [kW]; nominalni fazni napon Unom = 220 [V]; nominalna brzina obrtanja nnom =
935 [min-1]; faktor snage cos = 0.74 [ ]; frekvencija mree fs = 50 [Hz]. Motor se napaja iz
tranzistorskog pretvaraa promenljive frekvencije a goni radnu mainu sa momentom optereenja
linearno zavisnim od brzine obrtanja Mt = knn [Nm]; gde konstanta ima vrednost kn = 0.03
[Nm/min-1].
a)
Kolika e biti brzina obrtanja motora za sluaj da je izlazna frekvencija pretvaraa fs = 12.5;
25; 37.5 i 50 [Hz]?
b)
Sa kolikim relativnim tanou odstupa brzina obrtanja motora za navedene frekvencije
napajanja motora pod a) u odnosu na nazivnu sinhronu brzinu motora?
Reenje 3.7.1.
Na slikama na sledeoj strani prikazana je elektrina ema n - stepenog otpornog uputaa i
familija mehanikih karakteristika pri putanju u rad jednosmernog motora sa nezavisnom
pobudom.
Opti izraz za rotorsku struju pri ukljuenom j tom otpornikom stepenu glasi:
U E
Ia =
Ra + R pp +
n ( j 1)
R
i =1
di
Rotorska struja ima maksimalnu vrednost pri nultoj brzini obrtanja i svim ukljuenim
stepenima, odnosno zadovoljava relaciju:
I amax =
U 0
n
Ra + R pp + Rdi
U
Ra + R pp + Rduk
i =1
Iz toga sledi da ukupna vrednost otpora uputaa iznosi:

n
i =1
I amax
Rduk = Rdi =
(Ra + R pp )
Ako uvedemo smenu:
I amax k M I amax M max

=
=
>1
I amin k M I amin M min
231
2004. GODINA
Rdn
Rdj+1
Rdj
Rd2
Rd1
Uf
Rf
If
Ra
Ia
Rpp
n
npmax
n0
nn
Iak
nj+1
nj
n1
n=0
Ianom
Iamin
Iamax
Ia
Na osnovu slinosti trouglova na prethodnoj slici, sledi relacija odnosa minimalne i

maksimalne struje pri uputanju i brzina pri kojima se vri komutacija uputaa:
I amax I amin n j +1 n j
I
1
1 1
=
= 1 amin = 1 n j +1 = n0 1 + n j
I amax
n0 n j
I amax

232
2004. GODINA
Pri emu vai za j = 0:

n j =0 = 0
I za j = 1:
1
n1 = n0 1

Odnosno opta relacija:
n j +1 = n1 +
nj
Prema tome brzine pri kojima se vri komutacija uputaa ine geometrijski niz, za koji
vai:
j
1
1
j 1
j
1
1
n = 1 1 n = 1 1
n j = 1 + + ... + n1 =
0
1
j
1

1
n0
Iskljuivanje poslednjeg n tog stepena uputaa vri se pri brzini nn, za koju vai:
n n n pmax
Brzina npmax moe se izraziti na osnovu slinosti trouglova, a preko maksimalne struje
uputanja Imax i struje kratkog spoja Iak :
I
I ak I amax
n0 = 1 amax
I ak
I ak
U
=
Ra + R pp
n pmax =
I ak
n0
Iz prethodne dve relacije dalje sledi:

n n n pmax
1n
I
n0 1 amax
1
I ak
I
I
1
n0 amax n ak
I ak
I amax
da potreban broj stepeni uputaa mora da zadovolji relaciju:

I
ln ak
I
n amax
ln( )
Broj stepeni n svakako mora biti ceo broj. Pri emu ako je desna strana prethodne
nejednaine ceo broj, onda je brzina kod poslednje komutacije jednaka upravo brzini npmax, odnosno
233
2004. GODINA
ako nije brzina kod poslednje komutacije bie manja od brzine npmax, odnosno kod poslednje
komutacije dobija se struja motora koja je Imin < Ia <Imax.
Pri komutaciji j tog stepena na j + 1 stepen, vai da je:
n ( j 1)
n j
E = U I amin Ra + R pp + Rdi = U I amax Ra + R pp + Rdi

i =1
i =1
n j
n j
I amin Ra + R pp + Rdi + Rdn ( j +1) = I amax Ra + R pp + Rdi

i =1
i =1
n j
n j

Rdn ( j +1) = Ra + R pp + Rdi amax 1 = Ra + R pp + Rdi ( 1)

i =1
i =1
I amin
Iz prethodnog izraza pogodnim razvojem dobijaju se izrazi za izraunavanje otpornosti

pojedinanih stepeni uputaa. Prvo vai za j = n:
Rd 1 = (Ra + R pp )( 1)
odnosno dalje za j = n-1:
Rd 2 = (Ra + R pp + Rd 1 )( 1) = Rd 1 + Rd 1 ( 1) = Rd 1
odnosno za j = n-2:
Rd 3 = (Ra + R pp + Rd 1 + Rd 2 )( 1) = Rd 2 + Rd 2 ( 1) = Rd 2 = 2 Rd 1
odnosno u optem sluaju za j = n-(i-1):
Rdi = Rdi 1 = i 1 Rd 1
sve do:
Rdn = Rdn 1 = n 1 Rd 1
Iz toga sledi da ukupna vrednost otpora uputaa iznosi:
Rduk = Rdi = 1 + + 2 + ... + n 1 Rd 1 = 1 + + 2 + ... + n 1 ( 1)(Ra + R pp ) =

n
i =1
= + 2 + 3 + ... + n 1 2 .. n 1 (Ra + R pp ) = n 1 (Ra + R pp )

Odnosno dalje sledi izraz za broj stepeni n, koji smo odredili ve u prethodnom razmatranju:
n = 1 +
=n
Ra + R pp + Rduk U
Rduk
I
=
= ak
Ra + R pp
Ra + R pp
U I amax
I ak
I amax
I
ln ak
I
n = amax
ln( )
234
a)
2004. GODINA
Za zadati motor nominalna struja iznosi:

I anom =
Pnom
U nom nom
1600
= 5[A]
400 0.8
Struja kratkog spoja iznosi:

I ak =
U
400
=
= 160[ A]
Ra + R pp
2.5
Iz uslova zadatka nalazimo faktor :
M max I a max 2 I anom

=
=
=2
M min
I a min
I anom
Potreban broj stepeni uputaa nalazimo iz relacije:

I
ln ak
I
n a max
ln( )
ln 160
4
= 2 5 = ln(16) = ln 2 = 4[
ln(2 )
ln(2 )
ln(2 )
( )
Ukupna vrednost otpora uputaa iznosi:

Rduk =
U
I a max
(Ra + R pp ) =
400
2.5 = 40 2.5 = 37.5[ ]
25
Vrednosti otpora pojedinanih stepena uputaa iznose:
R d 1 = (R a + R pp )( 1) = 2.5 (2 1) = 2.5[ ]
Rd 2 = Rd 1 = 2 2.5 = 5[ ]
Rd 3 = Rd 2 = 2 5 = 10[ ]
Rd 4 = Rd 3 = 2 10 = 20[ ]
Radi provere ukupnu vrednost uputaa motora moemo odrediti i kao zbir pojedinanih
vrednosti otpora pojedinih stepeni:
n
Rduk = Rdi = 2.5 + 5 + 10 + 20 = 37.5[ ]

i =1
b)
Brzinu obrtanja u praznom hodu nalazimo iz relacija:

nnom =
n0 =
U (Ra + R pp )I nom
k E nom
U
k E nom
k E nom =
U
n nom
U (Ra + R pp )I nom
U (Ra + R pp )I nom
n nom
400
400
=
1550 =
1550 = 1600 min 1
400 2.5 5
387.5
235
2004. GODINA
Pojedinane brzine obrtanja pri kojima treba da se vri komutacija uputaa nalazimo iz
prethodno odreenih relacija:
1
1
1
n1 = n0 1 = 1600 1 = 1600 = 800 min 1
2

2
1
1
3
n 2 = n0 1 2 = 1600 1 2 = 1600 = 1200 min 1

4

2
1
1
7
n3 = n0 1 3 = 1600 1 3 = 1600 = 1400 min 1

8

2
1
1
15
n 4 = n0 1 4 = 1600 1 4 = 1600 = 1500 min 1

16

2
Reenje 3.7.2.
M nom =
60 Pnom 30 1600
=
= 9.857[Nm]
2 nnom 1550
Sila zemljine tee tereta iznosi:

Ft = mt g = 72 9.81 = 706.32[N ]
Moment tereta na osovini bubnja iznosi:
Mt =
Db
0.2
Ft =
706.32 = 70.632[Nm ]
2
2
Svedeni momet tereta na osovini motora ima vrednost:

Mt
70.632
Mt =
=
= 7.887[Nm]
i R R 9.95 0.9
to u odnosu na nominalni moment motora iznosi:
Mt
7.887
Mt =
M nom =
M nom = 0.8 M nom [Nm]
M nom
9.857
Svedeni moment inercije tereta na osovinu motora nalazimo iz relacije:
2
vt

J t = mt 2b = mt
R
iR R
2i R
72 0.2
2
=
= 0.008 kgm
0.9 2 9.95
Ukupan moment inercije sveden na osovinu motora iznosi:

236
J = J M + J R + J t = 0.03 + 0.012 + 0.008 = 0.05 kgm 2
2004. GODINA
Proces pokretanja pogona moemo podeliti na etiri segmenta zaleta do pojedinanih brzina
komutacija uputaa prema sledeoj slici.
n
nstac
n0
n4
nnom
Iak
n3
n2
n1
n=0
Mt'
Mnom
Mm
Mmax
Mm
Moment motora nije konstantan, ve se menja linearno sa promenom brzine obrtanja,

shodno prethodnoj slici. Pri tome za prvi segment zaletanja od nulte brzine obrtanja do prve
komutacione brzine vai:
M max
Mm
n n
n
=
M m = M max 0
= 2 M nom 1
n0
n0 n
n0
n0
Prema tome dinamiki moment za prvi segment iznosi:
n
M din = M m M stac = 2 M nom 1
n0
n
0.8M nom = M nom 1.2 2
n0

integraljenjem dobijamo relaciju za izraunavanje vremena zaleta do eljene brzine obrtanja:
J
2n
d dn
d
dn
=
M din = J
= J
dt =
dn
60
30 dt
dt 30 dt
dt
M din 30
t zal 1
t zal1
n1
n1
n1
J
dn
dn
dn
= dt = J
=
J
=
30
M din 30 0 M din 30 M nom 0
n
0
0
1.2 2
n0
237
n
x = 1.2 2
n0
t zal1 =
J
30 M nom
2004. GODINA
n
n dx
n = 0 (1.2 x ) dn = 0
2
2
1.2 2
n1
n0
1.2
n0 dx n0 J
ln
=
2
30 2 M nom
1.2
n
1.2 2 1
n0
n0 J
ln
30 2 M nom
1.2
n
1.2 2 0
2n 0
n0 J
1.2 1600 0.05
ln
=
ln 6 = 0.761[s ]
30 2 M nom 0.2 30 2 9.857
Slino za drugi segment zaleta od prve do druge komutacione brzine vai:
M max
M max
2 M max
Mm
n n
n
=
=
=
M m = 2 M max 0
= 4 M nom 1
n
n0 n1
n0
n0 n
n0
n0
n0 0
2
n
n
M din = M m M stac = 4 M nom 1 0.8M nom = M nom 3.2 4
n0
n0
t zal 2 =
n2
n2
dn
dn
J
n 30 J M din = 30 J n M din = 30 M nom
n2
dn
n
3.2 4
n0
n
n dx
n
x = 3.2 4 n = 0 (3.2 x ) dn = 0
n0
4
4
t zal 2 =
J
30 M nom
3.2 4
3.2 4
n2
n0
n1
n0
n0 dx n0 J
=
4
30 4 M nom
n1
n
n1
3.2 4 0
n0
2n 0
n0 J
ln
=
ln
=
n2 30 4 M nom
3n0
3.2 4
3.2 4
n0
4n 0
3.2 4
n0 J
1.2 t zal1 0.761
ln
=
=
0.381[s ]
30 4 M nom 0.2
2
2
Slino za trei segment zaleta od druge do tree komutacione brzine vai:
M max
4 M max
Mm
n n
n
=
=
M m = 4 M max 0
= 8M nom 1
3
n0
n0 n
n0
n0
n0 n0
4
n
n
M din = M m M stac = 8M nom 1 0.8M nom = M nom 7.2 8
n0
n0
n3
n3
n
J 3
dn
dn
dn
t zal 3 = J
=
J
=
30
M din 30 n2 M din 30 M nom n2
n
n2
7.2 8
n0
M max
=
n0 n 2
n
x = 7.2 8
n0
n
n dx
n = 0 (7.2 x ) dn = 0
8
8
238
t zal 3 =
J
30 M nom
7.2 8
7.2 8
n3
n0
n2
n0
n0 dx n0 J
=
8
30 8M nom
2004. GODINA
3n
n2
7.2 8 0
n0
4 n0
n0 J
ln
=
ln
=
n3 30 8M nom
7 n0
7.2 8
7.2 8
n0
8n0
7.2 8
n0 J
1.2 t zal1 0.761
ln
=
=
0.190[s ]
30 8M nom 0.2
4
4
Slino za etvrti segment zaleta od tree do etvrte komutacione brzine vai:
M max
8M max
Mm
n n
n
=
=
M m = 8M max 0
= 16 M nom 1
7
n0
n0 n
n0
n0
n 0 n0
8
n
n
= M m M stac = 16M nom 1 0.8M nom = M nom 15.2 16
n0
n0
M max
=
n 0 n3
M din
n4
n4
n4
dn
dn
dn
J
n 30 J M din = 30 J n M din = 30 M nom
n
n
15.2 16
n0
n
n
n dx
x = 15.2 16 n = 0 (15.2 x ) dn = 0
16
16
n0
n
n
7n
15.2 16
15.2 16 3
15.2 16 0
n
n dx n0 J
n0 n0 J
8n0
J
t zal 4 =
0 =
=
=
ln
ln
30 M nom
16
30 16 M nom 15.2 16 n4 30 16 M nom 15.2 16 15n0
n
15.2 16
n
n0
16n0
n0 J
1.2 t zal1 0.761
=
ln
=
=
0.095[s ]
30 16 M nom 0.2
8
8
t zal 4 =
Slino za poslednji peti segment zaleta po prirodnoj karakteristici motora od etvrte

komutacione brzine do nominalne brzine obrtanja vai:
M max
16M max
Mm
n n
n
=
=
M m = 16 M max 0
= 32M nom 1
15
n0
n0 n
n0
n0
n0 n 0
16
n
n
M din = M m M stac = 32 M nom 1 0.8M nom = M nom 31.2 32
n0
n0
nnom
nnom
n
dn
dn
J nom
dn
t zal 5 =
J
=
J
=
30 M din 30
M din 30 M nom n4
n
n4
n4
31.2 32
n0
M max
=
n0 n 4
n
n
n dx
x = 31.2 32 n = 0 (31.2 x ) dn = 0
n0
32
32
239
t zal 5 =
J
30 M nom
31.2 32
nnom
n0
31.2 32
n0 J
30 16 M nom
n4
n0
n0 dx n0 J
=
32
30 32 M nom
2004. GODINA
n4
n0
ln
=
n nom
31.2 32
n0
31.2 32
15n0
16n0
n0 J
1.2 t zal1 0.761
ln
=
ln
=
=
0.048[s ]
1550 30 32 M nom 0.2 16
16
31.2 32
1600
31.2 32
Ukupno vreme zaleta ini zbir pojedinanih vremena zaleta:

31
31
1 1 1 1
t zal = t zal1 + t zal 2 + t zal 3 + t zal 4 + t zal 5 = t zal1 1 + + + + = t zal1
= 0.761 = 1.474[s ]
16
16
2 4 8 16
Priblino taan rezultat vremena zaleta moemo nai pod pretpostavkom da se motor
ubrzava sa konstantnim momentom sa srednjom vrednou:
M sr =
M min + M max M nom + 2 M nom

=
= 1.5M nom
2
2
Aproksimativno u tom sluaju dinamiki moment iznosi:

M din M sr M stac = 1.5M nom 0.8M nom = 0.7 M nom
I samo vreme zaleta do nominalne brzine obrtanja je priblino:
nnom
t zal
nnom
J
dn
dn
J
J

=
=
30
M din 30
M din 30 0.7 M nom
0
0
0.05 1550
=
= 1.176[s ]
30 0.7 9.857
nnom
J nnom
dn = 30 0.7 M
0
nom
Reenje 3.7.3.
a)
Poto je strujna granica tiristorski regulisanog ispravljaa podeena na dvostruku vrednost
nominalne struje motora, tokom itavog zaleta motor razvija moment jednak dvostrukoj vrednosti
nominalnog momenta, pa dinamiki moment iznosi:
M udin = M m M stac = 2M nom 0.8M nom = 1.2M nom
A samo vreme zaleta do nominalne brzine obrtanja iznosi:
nnom
nnom
J
dn
dn
0 30 J M udin = 30 J 0 M udin = 30 1.2M nom

0.05 1550
=
= 0.686[s ]
30 1.2 9.857
t zal =
nnom
J nnom
dn = 30 1.2M
0
nom
b)
Poto polu-upravljivi tiristorski regulisani ispravlja ne moe da vraa energiju u mreu,
pogon kod zaustavljanja koi samo moment tereta, odnosno dinamiki moment koenja iznosi:
240
2004. GODINA
M kdin = M m M stac = 0 0.8M nom = 0.8M nom

A samo vreme zaleta do nominalne brzine obrtanja iznosi:
0
t usp =
nnom
0
J
dn
dn
=
=
J
J
30
M kdin 30 n M kdin
30 0.8M nom
nom
0.05 1550
=
= 1.029[s ]
30 0.8 9.857
J nnom
dn = 30 0.8M
nnom
nom
Reenje 3.7.4.
Struju motora u stacionarnom stanju moemo odrediti na osnovu proporcionalnosti struje i
momenta:
M nom k M I anom I anon

Mt
0.8M nom
I anon =
I anon = 0.8 I anon = 0.8 5 = 4[A]
=
=
I astac =
k
I
I
M
M
M
astac
astac
nom
nom
Mt
Dijagram strujnog optereenja u funkciji vremena tokom jednog ciklusa rada je sledei:
Ia
n
Iazal
nnom
Iastac
Iakoc
tstac
tzal
tkoc
tmir
a)
vrednosti:
1
1+
1
1+
3=2
=
=
=
3
2
2
3
Ukupni ekvivalentna struja motora za ciklus mora biti manja od nominalne vrednosti struje:
I t
+ t + t
2
I anom I aefft =
t
j
I azal t zal + I astac t stac
241
2004. GODINA
Iz toga sledi da minimalna vrednost vremena mirovanja mora da iznosi:

t mir
2
2
1 I azal t zal + I astac t stac

(
)

t
+
t
t
zal
usp
stac =
2

I anom
10 2 0.686 + 4 2 1 2
(
)
0
.
686
1
.
029
1
= 3
= 3 [3.384 2.144] = 3.72[s ]

3
52
b)
Za sluaj kada je obezbeeno prinudno hlaenje motora vai:
I t
t
2
I anom I aefft =
t zal + t usp + t stac + t mir
Iz toga sledi da minimalna vrednost vremena mirovanja mora da iznosi:

2
t mir
=

I anom
(t zal + t usp + t stac ) =
10 2 0.686 + 4 2 1
(0.686 + 1.029 + 1) = 3.384 2.715 = 0.669[s ]
52
Reenje 3.7.5.
U granicama od sinhrone do nominalne brzine motora njegova mehanika karakteristika za osnovnu
frekvenciju napajanja, moe se aproksimativno pretstaviti kao prava linija. Familija mehanikih
karakteristika za razliite frekvencije od osnovne predstavlja paralelne prave za osnovnu frekvenciju koje
seku n-osu za vrednost sinhrone brzine obrtanja, kao na donjoj slici.
Mnom
n
=k n
Mt
n4 ns4
n3
ns3
n2
ns2
n1
ns1
a)
Na osnovu vrednosti nominalnog momenta i brzine obrtanja motora moemo odrediti
jednainu prave mehanike karakteristike za frekvenciju napona napajanja fs = 50 [Hz]. Nominalni
moment motora iznosi:
M nom =
60 Pnom 30 2750
=
= 28.086[Nm]
2 nnom 935
242
2004. GODINA
Jednainu osnovne mehanike karakteristike nalazimo iz relacija:

M m = an + b1
Mm =
M nom = annom + b1
M nom
M nom
n s1
b1 =
a =
0 = an s1 + b1
n s1 n nom
n s1 nnom
M nom
M nom
n+
n s1
n s1 nnom
n s1 nnom
Stacionarnu radnu taku za za frekvenciju napajanja fs = 50 [Hz] nalazimo na preseku motorne i

otporne mehanike karakteristike, odnosno:
M nom
M nom
M nom
M nom
n1 +
n s1 = k n n1 n1
n s1
+ k n =
n s1 nnom
n s1 nnom
n s1 nnom
n s1 nnom
n1 =
M nom
M nom n s1
28.026 1000
28.026
=
=
1000 935 min 1
+ k n (n s1 nnom ) 28.026 + 0.03 (1000 935) 29.976
Mehanike karakteristike za druge frekvencije napajanja paralelne su osnovnoj

karakteristici, pa u optom sluaju vai:
M nom
M nom
0 = an si + bi bi =
n si
n s1 nnom
n s1 nnom
M nom
n+
n si
n s1 nnom
M m = an + bi a =
Mm =
M nom
n s1 nnom
M nom
M nom
M nom
M nom
n1 +
n si = k n ni ni
n si
+ k n =
n s1 nnom
n s1 nnom
n s1 nnom
n s1 nnom
ni =
M nom
M nom n si
+ k n (n s1 nnom )
Odnosno u naem brojnom sluaju za preostale frekvencije napajanja fs = 37.5; 25; 12.5 [Hz],
brzine obrtanja motora su:
f s = 37.5[Hz ] n s 2 = 750 min 1

n2 =
M nom
M nom n s 2
28.026
=
750 701 min 1
+ k n (n s1 nnom ) 29.976
M nom
M nom n s 3
28.026
=
500 467.5 min 1
+ k n (n s1 n nom ) 29.976
M nom
M nom n s 4
28.026
=
250 233.7 min 1
+ k n (n s1 nnom ) 29.976
f s = 25[Hz ] n s 3 = 500 min 1

n3 =
f s = 12.5[Hz ] n s 4 = 250 min 1

n4 =
b)
Relativno odstupanje brzina obrtanja motora za navedene frekvencije napajanja motora pod
a) u odnosu na nazivnu sinhronu brzinu motora, nalaze se iz sledeih relacija:
243
2004. GODINA
n1 n s1
935 1000
65
100 =
100 =
100 = 6.5[% ]
n s1
1000
1000
n ns 2
701 750
49
2 = 2
100 =
100 =
100 = 4.9[% ]
n s1
1000
1000
n ns 3
467.5 500
32.5
3 = 3
100 =
100 =
100 = 3.25[% ]
n s1
1000
1000
n ns 4
233.7 250
16.3
4 = 4
100 =
100 =
100 = 1.63[% ]
n s1
1000
1000
1 =

Zadatak 3.8.1.
Radna maina ima moment inercije JT = 400 [kgm2]. U ustaljenom radu treba da se okree
brzinom obrtanja od oko nstac= 1450 [min-1] i troi snagu od PT = 200 [kW]. Za vreme pokretanja
radna maina ne prua otpor. Optereenje se javlja tek kad radni mehanizam postie radnu brzinu.
Pokretanje ne sme trajati due od 20 [s]. Na raspolaganju je trofazni asinhroni motor sa sledeim
podacima: nominalna snaga Pnom = 220 [kW]; nominalni meufazni napon Unom = 6 [kV];
nominalna brzina obrtanja nnom = 1460 [min-1] i frekvencija mree fs = 50 [Hz]. Vreme pokretanja
neoptereenog motora iznosi 1 [s]. Polazni moment motora iznosi Mpol = 1.3Mnom, kritini moment
motora iznosi Mkr = 1.8Mnom, a minimalni moment motora iznosi Mpol = 0.8Mnom. Potrebno je
oceniti:
a)
Koliki je srednji moment tokom pokretanja?
b)
Da li motor moe da obezbedi postavljene zahteve pogona radne maine?
Zadatak 3.8.2.
400 [V]; nominalna snaga Pnom = 1600 [W]; nominalna brzina obrtanja nnom = 1550 [min-1];
koeficijent iskorienja nom = 0.8 [ ]. Motor je prikljuen na kombinovani tiristorski regulator sa
dva regulisana ispravljaa za napajanje rotorskog i pobudnog kola. Motor pokree radnu mainu bez
momenta optereenja, samo sa momentom inercije svedenim na osovinu motora JT = 0.85 [kgm2].
a)
Odrediti strujnu granicu ispravljaa ako se eli da pri pokretanju motor ostvari polazni
moment jednak nominalnom momentu motora.
b)
Odrediti vreme pokretanja motora do brzine nmax = 2500 [min-1].
Zadatak 3.8.3.
125 [V], nominalna rotorska struja Ianom = 23 [A], omski otpor rotora Ra + Rpp = 0.12
[]. Ispitivanjem je utvreno da kolektor izdri udarnu struju od Iamax = 82 [A].
Moe li se motor pokretati uputaem sa dva stepena bez tetnih posledica za kolektor, ako
minimalna struja u toku pokretanja sa obzirom na teret ne sme pasti ispod Iamin = 23 [A].
Zadatak 3.8.4.
Pnom = 6.6[kW]; nominalni fazni napon Unom = 220[V]; nominalna brzina obrtanja nnom = 935[min-1];
faktor snage cos = 0.74 [ ]; koeficijent korisnog dejstva = 0.84 [ ] i frekvencija mree fs = 50
[Hz]. Izmerena masa motora iznosi m = 56.677 [kg]. Pri konstantnom optereenju meren je rast
temperature. Nakon 45 minuta izmeren je porast temperature od = 63 [oC], a nakon dovoljno
244
2004. GODINA
dugog vremena u ustaljenom stanju od = 100 [oC]. Pretpostaviti da je motor u pogledu

zagrevanja homogen i da mu je toplotni kapacitet kao kod gvoa, CFE = 0.48 [kWs/kgoC].
Na osnovu ovih podataka priblino odrediti optereenje i klasu izolacije motora.
Zadatak 3.8.5.
statorskog napona Unom = 380 [V]; nominalne struje Inom = 25 [A]; nominalne brzine obrtanja nnom =
975 [min-1]; sa sopstvenim momentom inercije JM = 0.25 [kgm2] pokree radni mehanizam koji ne
prua otpor tokom pokretanja sa momentom inercije svedenim na osovinu motora JT = 2.35 [kgm2].
Kritini moment motora iznosi Mkr = 3.2Mnom, a srednja struja tokom pokretanja je Ipol = 5Inom.
Moe li taj motor zatititi prekostrujni rele od 25 [A] kome karakteristika odgovara onoj na
slici.
I / I nom
14
12
10
8
6
4
2
10
t [s]
Reenje 3.8.1.
M nom =
60 Pnom 30 220000
=
= 1419.490[Nm]
2 nnom 1480
Srednja vrednost momenta pokretanja iznosi priblino:
(M
+ M min + M nom )
1.3 + 0.8 + 1.8

M nom = 1.3M nom =
3
3
= 1.3 1419.490 = 1845.337[Nm]
M sred =
pol
Priblinu vrednost momenta inercije motora nalazimo iz vremena pokretanja neoptereenog

motora, raunajui da motor tokom pokretanja razvija srednju vrednost momenta:
t zM =
30 M sred t zM 30 1419.490 1
JM
nnom J M =
=
= 9.287[kgm 2 ]
30 M sred
nnom
1460
245
2004. GODINA
Ukupan moment inercije je prema tome:
J = J M + J T = 400 + 9.287 = 409.287 kgm 2
A vreme pokretanja optereenog motora priblino iznosi:

tz =
J
J
J
409.287
n nom M = t zM = 1
= 44.07[s ]
30 M sred
JM
JM
9.297
to je vie od traenih 20 [s].

Dakle motor ne zadovoljava, da bi zadovoljio traeno vreme pokretanja, morao bi da razvije tokom
pokretanja srednji moment vei ili jednak vrednosti:
M sred
J
409.287 1460
= 3128.363[Nm] 2.2 M nom
n nom =
30 t z
30 20
Reenje 3.8.2.
M nom =
Pnom
Pnom
30 1600
=
=
= 9.857[Nm]
nom 2
1550
nnom
60
Strujnu granicu treba podesiti na vrednost nominalne vrednosti struje motora, jer regulacija
brzine obrtanja pri polasku potpada u opseg regulacije brzine sa konstantnim momentom, odnosnu u
opseg regulacije rotorskog napona. Prema tome vai:
I amax = I anom =
Pnom
1600
=
= 5[A]
U nom 400 0.8
Brzina obrtanja nmax = 2500 [min-1], ne moe se ostvariti samo regulacijom rotorskog
napona, ve se mora slabiti i pobuda posle dostizanja nominalne brzine obrtanja.
Mm
Mnom
Pnom
MT
nnom
nmax
Kombinovani ispravlja sa dva tiristorska ispravljaa upravo to automatski obezbeuje,

odnosno kombinovano vri regulaciju sa konstantnim momentom do nominalne brzine obrtanja i
246
2004. GODINA
regulaciju sa konstantnom snagom iznad nominalne brzine obrtanja. Momenat se pri tome menja
saglasno dijagramu na prethodnoj slici.
Relaciju za izraunavanja vremena pokretanja do eljene brzine obrtanja dobijamo iz
Njutnove jednaine, korienjem veze izmeu ugaone brzine i brzine obrtanja:
J
dn
d dn
d
2n
=
M din = J
= J
dt =
dn
dt 30 dt
dt
M din 30
60
30 dt
t zal =
t zal
nmax
dt =
dn
J
30
M din
Integral moramo reiti razbijanjem opsega integraljenja na dva, jedan u kom je dinamiki
moment ubrzanja konstantan i drugi u kom je promenljiv. Za prvi opseg vai:
nnom
t zal1
nnom
dn
dn
J
J
J
=
=
=
30
M din 0 30
M nom 30 M nom
0
0.85 1550
=
= 13.997[s ]
30 9.857
nnom
dn = 30 M
0
n nom
nom
Za drugi opseg vai:

nom
n
= M nom nom
n
nmax
nmax
nmax
J
dn
dn
=
J
=
J
=
ndn =
n nom 30 M nom n nom n
30
M din nnom
30
nnom
nom
M nom
n
J
1
0.85
2
2
=
nmax n nom =
2500 2 1550 2 = 11.208[s ]
30 M nom nnom 2
30 9.857 1550 2
Pnom = M nom nom = M m M m = M nom

t zal 2
Ukupno vreme pokretanja je prema tome:

t zal = t zal1 + t zal 2 = 13.997 + 11.208 = 25.205[s ]
Reenje 3.8.3.
Potreban broj stepeni uputaa nalazimo iz relacije:
I
ln ak
I
n a max
ln( )
gde su, struja kratkog spoja i odnos maksimalne i minimalne struje pri uputanju:
I ak =
U
125
=
= 1041.666[A]
Ra + R pp 0.12
I amax 82
=
= 3.565[
I amin 23
]
247
2004. GODINA
Pa vai:
1041.666
ln
82
= 2.541 = 1.999
n
ln (3.565)
1.271
to znai da je dovoljno dva stepena uputaa da bi se ostvario traeni uslov.
Reenje 3.8.4.
Pod pretpostavkom da je motor u pogledu zagrevanja homogen i da mu je specifini
toplotni kapacitet kao kod gvoa CFE = 0.48 [kWs/kgoC], toplotni kapacitet nalazimo iz relacije:
CT = mC FE = 56.677 1000 0.48 = 27205.199 Ws / oC
Vremenska konstanta zagrevanja iz uslova zadatka je:
Ttz = 45[min ] = 45 60 = 2700[s ]

Iz izraza za vremensku konstantu zagrevanja, nalazimo toplotnu provodnost motora:
Ttz =
CT
C
27205.199
A= T =
= 10.076 = W / oC
A
Ttz
2700
Vrednost gubitaka, odreujemo iz toplotnog Omovog zakona:
max = P RT =
P
A
P = A max = 10.076 100 = 1007.6[W ]
Iz izraza za koeficijent korisnog dejstva, nalazimo vrednost optereenja motora:
P
0.84
P =
P=
1007.6 = 5289.9[W ]
P + P
1
1 0.84
Klasu izolacije motora odreujemo iz vrednosti nadtemperature u ustaljenom stanju pri

nominalnom optereenju motora:
max nom =
Pnom
A
(1 )Pnom
A
(1 0.84) 6600 = 124.776[o C ] 125[o C ]

0.84 10.076
Motor ima klasu izolacije H za koju maksimalno dozvoljena nadtemperatura iznosi max =
125 [ C].
o
Reenje 3.8.5.
Iz uslova da je odnos prevalnog i polaznog momenta 3.2, primenom Klosovog obrasca
dobijamo relaciju za izraunavanje kritinog klizanja:
248
Mp =
2004. GODINA
2 M kr
M
M
M
1 1 s kr
1 s kr
2

kr =
+
+
= 2 kr s kr 2 kr s kr + 1 = 0
1 s kr
M p 2 s kr
1
s kr
1
Mp
Mp
+
1
s kr
2
M
M
0.1603
s kr = kr kr 1 = 3.2 3.2 2 1 = 3.2 10.24 1 = 3.2 9.24.25 =
M
Mp
6.2397
p
Reenje od skr = 6.2397 je neprihvatljivo, tako da je:
s kr = 0.1603
I / Inom
14
12
10
8
5Inom
6
4
2
10
t [s]
3.2 [s]
Pre nego to izraunamo vreme pokretanja, moramo odrediti potrebne vrednosti za njegovo
izraunavanje: vrednost nominalnog i kritinog momenta, sinhrone mehanike ugaone brzine,
ukupnog momenta inercije svedenog na osovinu motora i klizanja u nominalnoj radnoj taki:
M nom =
Pnom
30 Pnom 30 11000
=
= 114.176[Nm ]
nnom
920
= 3.2 114.176 = 365.363[Nm]
nom
M kr = 3.2M nom
2f 2 50
1 = s =
=
= 104.720[rad / s ]
p
p
3
J = J M + J T = 0.25 + 2.35 = 2.6[kgm 2 ]
n n nom 1000 920
80
s nom = 1
=
=
= 0.08[
n1
1000
1000
Vreme pokretanja od jedininog klizanja do nominalnog klizanja, nalazimo iz relacije:

249
2004. GODINA
2
1 s nom 2
s kr ln s nom = 2.6 104.720 1 0.08 0.1603 ln0.08 =
365.363 2 0.1603
2 s kr
= 0.3726 (3.0992 + 0.4049 ) = 1.3056[s ]
tz =
J 1
2M kr
Sa dijagrama na prethodnoj slici se vidi da zatitni prekostrujni rele nee proraditi uz struju
5Inom pre otprilike 3.2 [s], to je vee od vrednosti vremena pokretanja, to znai da se rele moe
upotrebiti.

Zadatak 3.9.1.
Dva jednaka jednosmerna motora sa nezavisnom pobudom sa podacima: nominalna snaga
Pnom = 14 [kW]; nominalni rotorski napon Unom = 220 [V]; nominalna rotorska struja Ianom = 75 [A];
nominalna brzina obrtanja nnom = 1025 [min-1]; spojeni su mehaniki preko zajednikog vratila i
elektrino povezani u paralelu. Otpor namotaja rotora i pomonih polova iznosi Ra + Rpp = 0.2 [].
Prilikom pokretanja motora u kolu rotora jednog od motora ostao je prikljuen otpornik od Rd = 0.4
[].
Odrediti brzinu obrtanja i raspodelu optereenja oba motora ako je ukupno optereenje Mopt
= 170 [Nm].
Zadatak 3.9.2.
400 [V]; nominalna snaga Pnom = 1600 [W]; nominalna brzina obrtanja nnom = 1550 [min-1];
koeficijent iskorienja nom = 0.8 [ ]. Motor je prikljuen na kombinovani tiristorski regulator sa
dva regulisana ispravljaa za napajanje rotorskog i pobudnog kola. Motor pokree radnu mainu sa
konstantnim momentom optereenja nezavisnim od brzine obrtanja MT = 7 [Nm] i momentom
inercije svedenim na osovinu motora JT = 0.85 [kgm2].
a)
Odrediti maksimalnu brzinu obrtanja motora koja se moe ostvariti kombinovanom
regulacijom.
b)
Odrediti vreme pokretanja motora do brzine odreene pod a) uz uslov da je strujna granica
ispravljaa za napajanje rotorskog kola postavljena na dvostruku vrednost nominalne
vrednosti struje motora.
Zadatak 3.9.3.
Trofazni asinhroni motor nominalne snage Pnom = 160 [kW] i nominalne brzine obrtanja nnom
= 980 [min-1]; pokree dizalicu. Motor je spojen tako da sputa teret i pri tome se u stacionarnom
stanju obre brzinom obrtanja ndole = 1025 [min-1].
Odrediti priblino uz zanemarivanje svih gubitaka energije, koliku snagu razvija motor i u
kom se smislu kree energija
Zadatak 3.9.4.
Trofazni asinhroni motor nominalne snage Pnom = 7.5 [kW]; nominalnog faznog napona Unom
= 220 [V]; nominalne brzina obrtanja nnom = 1462.5 [min-1] i frekvencije mree fs = 50 [Hz] ima
sledee parametre ekvivalentne eme: Rs = 0.227 []; Rr = 0.125 []; Xs = 0.512 []; Xr = 0.769
[]; Xm = 9.86 []. Motor pokree radnu mainu iji je moment kvadratno zavisan od brzine
obrtanja i radi u nominalnom reimu.
Ako se regulacija brzine vri promenom napona napajanja, na koliko ga treba promeniti da
bi se brzina obrtanja podesila na n = 835 [min-1].
250
2004. GODINA
Zadatak 3.9.5.
statorskog napona Unom = 380 [V]; nominalne brzina obrtanja nnom = 935 [min-1]; faktora snage
cos = 0.74 [ ]; koeficijenta korisnog dejstva pri nominalnom optereenju nom = 0.88 [ ] i
frekvencije mree fs = 50 [Hz], ima pri nominalnom optereenju proporciju odnosa gubitaka PCunom :
PFenom : Ptrvnom = 1.6 : 1 : 0.2. Motor se puta iz hladnog stanja. Vremenska konstanta zagrevanja je
Ttz = 28 [min], a temperatura okoline amb = 26 [oC]. Maksimalno dozvoljeni porast temperature je
max = 75 [oC].
Odrediti vreme koje motor moe raditi optereen momentom Mopt = 1.5Mnom.
Reenje 3.9.1.
U = E nom + I nom R1 = k E nom nnom + I nom (Ra + R pp )
k E nom =
U I nom (Ra + R pp )
nnom
220 75 0.2 205

=
= 0.2[V min ]
1025
1025
Na osnovu datih uslova mogu se napisati naponske jednaine posebno za oba motora:
n1 = n2 = n E1 = E 2
U = E1 + I 1R1 = k E nom n + I 1 (Ra + R pp )
U = E 2 + I 2 R2 = k E nom n + I 2 (Ra + R pp + Rd )
Iz ovih jednaina moemo izraziti vrednosti pojedinanih struja motora:

I1 =
U k E nom n
Ra + R pp
I2 =
U k E nom n
Ra + R pp + Rd
Iz uslova da je moment optereenja jednak zbiru pojedinanih momenata motora dobijamo:

M 1 = k M nom I 1
M 2 = k M nom I 2
U k E nom n U k E nom n
M opt = M 1 + M 2 = k M nom (I 1 + I 2 ) = k M nom
+
R +R
Ra + R pp + Rd
a
pp
1
1
= k M nom (U k E nom n )
+
R +R
R
+
R
+
R
pp
a
pp
d
a
Dalje reavanjem postavljenih relacija, po brzini obrtanja dobijamo:
U k E nom n =
M opt
1
1
k M nom
+
R +R
Ra + R pp + Rd
pp
a
251
n=
k E nom
n=
k E nom
M opt
1
1
k E nom k M nom
+
R +R
Ra + R pp + Rd
pp
a
M opt
2004. GODINA
1
1
k E nom k M nom
+
R +R
R
+
R
+
R
pp
a
pp
d
a
2
30
P = EI a = k E nom nI a = M = k M nom I a
n k M nom =
k E nom
60
M opt Ra (Ra + R pp + Rd )
U
220 170 0.2 (0.2 + 0.4)
n=
=
2
2
k E nom 30
0.2
(
)
30
0
.
2
2
0
.
2
0
.
4
+
(k E nom ) 2(Ra + R pp ) + Rd
170 0.2 0.6

= 1100
= 1100 66.759 = 1033.241[min 1 ]
30 0.04 0.8
Iz toga sledi da su vrednosti pojedinanih rotorskih struja:

I1 =
U k E nom n 220 0.2 1033.241 13.3518

=
=
= 66.759[ A]
Ra + R pp
0.2
0.2
I2 =
U k E nom n
220 0.2 1033.241 13.3518
=
=
= 22.253[ A]
Ra + R pp + Rd
0.2 + 0.4
0.6
I na kruju vrednosti traenih momenata motora dobijamo iz odnosa:

k M nom I 1
M1
=
M opt k M nom (I 1 + I 2 )
I1
66.759
= 170
= 170 0.75 = 127.5[Nm]
(I 1 + I 2 )
66.759 + 22.253
M 2 = M opt M 1 = 170 127.5 = 42.5[Nm]
M 1 = M opt
Reenje 3.9.2.
a)
M nom =
Pnom
Pnom
30 1600
=
=
= 9.857[Nm]
nom 2
1550
nnom
60
Maksimalna brzina obrtanja ostvaruje se slabljenjem pobude posle dostizanja nominalne

brzine obrtanja, sve do brzine u kojoj motor vie ne ostvaruje viak momenta za ubrzanje pri
nominalnoj vrednosti struje motora, prema slici na sledeoj strani.
Iz uslova da je u opsegu regulacije sa slabljenjem pobude konstantna snaga, nalazimo
vrednost maksimalne brzine obrtanja na osnovu sledeih relacija:
Pnom = M nom nom = M m M nom nnom = M m n M m = M T
252
M nom
9.857
= 1550
= 2182.621 min 1
MT
7
n max = n nom
2004. GODINA
Mm
Mnom
Pnom
MT
nnom
nmax
b)
Relaciju za izraunavanje vremena pokretanja do eljene brzine obrtanja dobijamo na
uobiajeni nain iz Njutnove jednaine, korienjem veze izmeu ugaone brzine i brzine obrtanja:
J
2n
d dn
d
dn
=
M din = J
= J
dt =
dn
60
dt 30 dt
dt
30 dt
M din 30
t zal =
t zal
nmax
dt =
dn
J
30
M din
Integral moramo reiti razbijanjem opsega integraljenja na dva, jedan u kom je dinamiki
moment ubrzanja konstantan i drugi u kom je promenljiv. Za prvi opseg vai, uz uslov da
dozvoljavamo preoptereenje motora sa dvostrukom vrednou nominalne struje:
M max = M nom =
nnom
t zal1
M max I max
=
M nom I nom
nnom
J
dn
dn
J
J
=
=
=
30
M din 0 30
M max M T 30 M max M T
0
J
0.85 1550
=
n nom =
= 10.852[s ]
30 M nom M T
30 (2 9.857 7 )
nnom
dn = 30 M
0
J
nnom
max M T
Za drugi opseg vai:

nom
n
= M max nom
n
J
dn
=
n nom
30 M max n nom
MT
n
Pmax = M max nom = M m M m = M max

t zal 2 =
nmax
nnom
nmax
dn
J
J
=
30
M din n 30
=
30 M nom nnom
nom
nmax
nnom
M max
J
dn
=
MT
1
30 M nom n nom
n M nom nnom
253
nmax
nnom
nmax
nnom
dn
=
MT
1
n M max nnom
dn
1
1
n nmax
2004. GODINA
Radi kraeg pisanja u daljem postupku reavanjem samo integrala, dobijamo:
nmax
nnom
dn
1
1
n n max
nmax
n
ndn
= max
n
nmax
nnom 1
nmax
nmax
ndn
n
nnom 1
nmax
nmax
nmax
dn
= nmax dn +
n
nnom 1
nnom
nmax
1 + 1dn
n
=
= nmax max
n
nnom
1
nmax
nmax
1 max
n
nmax
max
dx
= n dn + n
max
max
x =
nnom
nnom
nmax
1 max
nmax
= nmax (nmax nnom ) nmax ln
=
nnom
nmax
n nmax
=
= nmax (nmax nnom ) nmax ln max
n
n
max
nom
n nnom
(nmax nnom )
= nmax nmax ln max
nmax nmax
Odnosno na kraju je vreme pokretanja u drugom opsegu:

t zal 2 =
n n nom
J
(n max nnom ) =
nmax nmax ln max
30 M nom n nom
n max nmax
nmax nnom
J nmax
(nmax nnom ) =
nmax ln
30 M nom n nom
nmax nmax
0.85 2182.621
2 2182.621 1550
=
2 2182.621 ln
(2182.621 1550 ) =
30 9.857 1550
2 2182.621 2182.621
2815.242
= 0.012716 4365.242 ln
632.621 6.084[s ]
2182.621
Ukupno vreme pokretanja je zbir pojedinanih vremena pokretanja u opsegu regulacije sa

konstantnim momentom i konstantnom snagom:
t zal = t zal1 + t zal 2 = 10.852 + 6.084 = 16.936[s ]
Reenje 3.9.3.
Poto je motor spojen tako da sputa teret a obre se sa brzinom veom od sinhrone, znai
da motor radi u generatorskom reimu. U granicama oko sinhrone brzine motora njegova
mehanika karakteristika moe se aproksimativno pretstaviti kao prava linija, kao na donjoj slici.
Na osnovu odnosa sa slike nalazimo, jednainu prave koja aproksimira momentnu
karakteristiku asinhronog motora za brzine oko sinhrone:
254
M m = an + b
Mm =
2004. GODINA
M nom = an nom + b
M nom
M nom
ns
b=
a =
0 = an s + b
n s n nom
n s nnom
M nom
M nom
n+
ns
n s nnom
n s nnom
Mnom
ndole
nnom
ns
Mdole
Iz toga nalazimo vrednost generatorskog momenta motora u stacionarnoj taki:

M dole =
M nom
M nom
M nom
(ns ndole )
ndole +
ns =
n s nnom
n s nnom
n s n nom

M nom =
60 Pnom
2 n nom
Uz zanemarivanje gubitaka konano, vrednost traene snage koju razvija motor je:
M nom
2
(ns ndole ) 2 ndole = 60 Pnom n s ndole 2 ndole =
n dole =
60
n s n nom
60
2 n nom n s n nom 60
n s ndole ndole
1000 1025 1050
25 1050
= 160
= 160
= 209.184[kW ]
n s nnom nnom
1000 980 980
20 980
Pdole = M dole
= Pnom
Motor prema tome vraa energiju u mreu.

Reenje 3.9.4.
Treba sniziti efektivnu vrednost napona napajanja motora. Kako je moment optereenja
proporcionalan kvadratu brzine obrtanja u traenom reimu iznosi:

M T = M nom
nom
n
= M nom
nnom
60 Pnom
=
2 nnom
255
n nom
2004. GODINA
60 7500 835
=
= 15.963[Nm]
2 1462.5 1462.5
Klizanje je u traenoj radnoj taki:
s=
n s n 1500 835
=
= 0.443[
ns
1500
Vrednost momenta u funkciji vrednosti efektivnog faznog napona nalazimo na osnovu

ekvivalentne eme i injenice da je proizvedena mehanika snaga motora jednaka snazi razvijenoj
na ekvivalentnoj otpornosti rotorskog kruga, odnosno da vai da je:
'
Rr
P
'
M =
= s Ir
2f
s
p
3
'
3 p Rr
'
=
Ir
2f s
Is
Rs
Ir'
X r'
Xs
R r'/s
Im
U r'
Uf
Xm
Veliinu svedene vrednosti rotorske struje nalazimo postupnim reavanjem, naponskih i

strujnih odnosa u kolu sa slike:
Rr '
'
jX
+ jX r
m
'
s
R
'
Z mr = Z m Z r = jX m r + jX r = '
s
Rr + j X ' + X
r
m
s
R '
'
jX m r + jX r
s
Z uk = Z s + Z mr = Rs + jX s + '
Rr
'
+ j Xr + Xm
s
Uf
Z mr U f Z mr
'
'
Is =
I s Z mr = I r Z r I r = I s
=
Z uk
Zr
Z uk Z r
256
'
Ir =
Rr '
'
jX m
+ jX r
s
'
Rr
'
+ j Xr + Xm
s
=
'
Rr
'
+ jX r
s
Rr '
'
jX m
+ jX r
s
Rs + jX s + '
Rr
'
+ j Xr + Xm
s
jX mU f
'
(Rs + jX s ) Rr + j X r ' + X m
s
Rr '
'
+
jX
+ jX r
jX mU f
Rr '
'
'
Xs Xr + Xm Xr Xm +
Rs
s
2004. GODINA
R '
'
j r ( X s + X m ) + Rs X r + X m
s
Sam moduo vrednosti rotorske struje je prema tome:

X mU f
'
Ir =
Rr '
Rr '
'
'
( X s + X m ) + Rs X r ' + X m
R
X
X
X
X
X
X
+
+
+
s
s
r
s
m
r
m
s
s
Iz tog proizlazi da je vrednost momenta odreena izrazom:

2
'
Xm U f
3 p Rr
M =
2
2
2f s R '
Rr '
'
'
'
r
( X s + X m ) + Rs X r + X m
XsXr + XsXm + Xr Xm +
Rs
s
s
Iz prethodnog, na kraju dobijamo i izraz za potrebnu snienu efektivnu vrednost napona:
Uf =
Rr '
Rr '
'
'
( X s + X m ) + Rs X r ' + X m
XsXr + XsXm + Xr Xm +
Rs
s
2f
M
'
3p
Rr
2
Xm
s
Posebno izraunajmo:
2
Rr '
'
'
XsXr + XsXm + Xr Xm =
Rs
s
0.125
= 0.227
(0.512 0.769 + 0.512 9.86 + 0.769 9.86 ) = 167.970
0.443
257
2004. GODINA
Rr '
( X s + X m ) + Rs X r ' + X m =
0.125
=
(0.512 + 9.86) + 0.227 (0.769 + 9.86) = 28.509
0.443
Prema tome traena vrednost iznosi:

2 50 15.693 167.970 + 28.509
= 76.7125[V ]
0.125
3 2
2
9.86
0.443
Uf =
Reenje 3.9.5.
Gubici pri nominalnom optereenju iznose:
Pnom =
Pnom (1 nom )
nom
32 (1 0.88) 32 0.12
=
= 4.364[kW ]
0.88
0.88
Na osnovu date proporcije, dobijaju se vrednosti nominalnih gubitaka u bakru, gvou i

gubitaka trenja i ventilacije, pojedinano:
Pnom = (1.6 + 1 + 0.2 )PFenom
Pnom
Pnom
4.364
= 1.558[kW ]
1.6 + 1 + 0.2
2.8
2.8
= 1.6 PFenom = 1.6 1.558 = 2.493[kW ]
= Pnom (PCunom + PFenom ) = 4.364 (2.493 + 1.558) = 0.313[kW ]
PFenom =
PCunom
Ptrvnom
Pri datom optereenju Mopt = 1.5Mnom smatramo da je i struja motora 1.5 puta vea, to znai
da su gubici u bakru 2.25 puta vei, odnosno:
PCu
'
M opt
=
M nom
PCunom = 1.5 2 PCunom = 2.25 PCunom = 2.25 2.493 = 5.609[kW ]
Ukupni gubici pri poveanom optereenju prema tome su:

P = PCu + PFenom + Ptrvnom = 5.609 + 1.558 + 0.313 = 7.48[kW ]
'
'
Maksimalni prirataj temperature zagrevanja, u stacionarnom stanju sa poveanim

optereenjem, je prema tome:
max =
Pnom
max =
[ ]
7.48
75 = 128.552 o C
4.364
Dozvoljeni porast temperature je max = 75 [oC] ali u odnosu na amb = 40 [oC], prema tome
postoji jo 40 26 = 14 [oC] rezerve koje moemo iskoristiti, odnosno dozvoliti ukupan dozvoljen prirataj
258
2004. GODINA
temperature od max = 89 [oC]. Dakle motor pod poveanim optereenjem, ne smemo drati due
od:
t
tuk
t
uk
uk
max max

Ttz
Ttz
Ttz
= max max e
e
=
max = max 1 e
max
max
128.552
t uk = Ttz ln
= 28 ln
=
128.552 89
max max
128.552
= 28 ln
= 28 ln 3.250 = 33.002[min]
53.552

Zadatak 3.10.1.
Na slici je dat pogonski sistem za podizanje tereta, sa sledeim podacima: maksimalna masa
tereta mmax = 5000 [kg]; prenik doboa D = 480 [mm]; prenosni odnos reduktora ired = 25 [ ];
koeficijent korisnog dejstva reduktora red = 0.83 [ ]. Odrediti:
a)
Moment motora, njegovu brzinu obrtanja i snagu pri dizanju maksimalnog tereta brzinom v
= 30.5 [m/min].
b)
Moment motora, njegovu brzinu obrtanja i snagu pri sputanju maksimalnog tereta brzinom
v = 25 [m/min].
Reduktor
m
Zadatak 3.10.2.
Za trofazni asinhroni motor sa namotanim rotorom sa podacima: Us = 220 [V]; Rs = 0 [];
Rr' = 1.666 []; fs = 50 [Hz]; pri nominalnom broju obrtaja nnom = 1400 [min-1]; izmerena je
mehanika snaga na osovini motora od Pnom = 5.2 [kW]. Odrediti:
a)
Vrednost rasipnog induktiviteta statora Ls i rotora Lr' pod pretpostavkom da su priblino
iste Ls = Lr'.
b)
Vrednost kritinog momenta Mkr i kritinog klizanja skr.
c)
Vrednost dodatnog otpora u rotoru pri kom se pri polasku ostvaruje maksimalno ubrzanje.
d)
Vrednost polazne struje u sluaju ako je ostvaren uslov pod c) Ipol i polaznog ubrzanja s u
sluaju da je moment tereta potencijalan i jednak nominalnom momentu motora, a ukupan
moment inercije pogona sveden na osovinu motora J = 2 [kgm2].
259
2004. GODINA
Zadatak 3.10.3.
etiri radna mehanizma imaju isti moment inercije Jt = 6.25 [kgm2], i svima je potrebna
jednaka snaga PT = 11 [kW]; pri nominalnom broju obrtaja nnom = 715 [min-1]. Razliite su im
statike karakteristike:
a)
Radni mehanizam A ima Mt = konst.
b)
Radni mehanizam B ima Mt = kn.
c)
Radni mehanizam C ima Mt = kn2.
d)
Radni mehanizam D ima karakteristiku prema slici:
M
Mnom
0.5Mnom
nnom
Sva etiri mehanizma pogone se istim asinhronim klizno-kolutnim motorom. Podaci motora
su: nominalna snaga Pnom = 11 [kW]; nominalni napon i struja Unom = 380 [V]; Inom = 30.8 [A];
nominalna brzina obrtanja nnom = 715 [min-1]; kritini moment motora Mkr/Mnom = 2.9[ ]; moment
inercije Jm = 0.45 [kgm2]. Sva etiri mehanizma, zaleu se uz konstantni moment motora koji je
125% od nominalnog. Automatsko upravljanje obezbeuje konstantan moment delujui na
pokreta.
Za sva etiri pogona odrediti vreme trajanja zaleta.
Zadatak 3.10.4.
Za sva etiri pogona iz prethodnog zadatka odrediti ubrzanje na poetku zaleta.
Zadatak 3.10.5.
Brzinu obrtanja pri kom poinje opadati moment motora iz treeg zadatka, zbog toga to
vie nije prikljuen otpor u kolu rotora.
Reenje 3.10.1.
Maksimalna sila i momenat tereta iznose:
Fmax = mmax g = 5000 9.81 = 49050[N ]
D
0.48
M max = Fmax = 49050
= 11772[Nm]
2
2
Svedeni moment optereenja i moment motora u stacionarnom stanju su isti i iznose:
'
Mm = Mt =
M max
11772
=
= 567.3[Nm]
i
25 0.83
Brzina dizanja preraunata u [m/s] je:

260
2004. GODINA
m 30.5
m
v = 30.5
=
= 0.508
60
min
s
B =
v 2v 2 0.508
rad
=
=
= 2.116
R D
0.48
s

nB =
B 30 2.116 30
=
= 20.2[min 1 ]
Iz prenosnog odnosa lako izraunavamo ugaonu brzinu i brzinu obrtanja motora:

i=
m m
=
= 25
T B
rad
m = i m = 25 2.116 = 52.9
s
30 m 52.9 30
nm =
=
= 505.15[min 1 ]
Prema tome pri dizanju motor razvija snagu:

Pm = M m m = 567.3 52.9 = 30010.17[W ] 30[kW ]
b)
Slinim postupkom kao pod a) pri sputanju dobijamo za traene vrednosti:

+
Mm = 567.3 [Nm]
-M
+M
Mm = 390.83 [Nm]
'
Mm = Mt =
M max
11772
=
0.83 = 390.83[Nm]
i
25
261
25
m
= 0.4166
60
s
v 2v 2 0.4166
rad
=
= 1.736
B = =
R D
0.48
s
rad
m = i B = 25 1.736 = 43.402
s
30 m 43.402 30
nm =
=
= 414.45 min 1
2004. GODINA
v=
Pm = M m m = 390.83 43.402 = 16962.8[W ] 17[kW ]
U koordinatnom sistemu moment ugaona brzina grafiki pretstavljeni potencijalni

momenti za dizanje, odnosno motorni reim rada i za sputanje, odnosno generatorski reim rada,
su kao na prethodnom dijagramu.
Reenje 3.10.2.
a)
s nom =
n s nnom 1500 1400 1

=
=
= 0,0666 [
ns
1500
15
Nominalni moment iznosi:

M nom =
Pnom
nom
Pnom
2
nnom
60
60 5200
= 35.469[Nm ]
2 1400
Iz izraza za nominalni moment, moemo nai vrednost svedene rotorske struje, odnosno
traene vrednosti rasipnog induktiviteta:
M nom = 3 p
I r (s nom )
Rr
s nom s
M s
= n nom s =
3 pRr
1
100
15
= 74.286 A 2
5
3 2
3
35.469
[ ]
I r (s n 0 m ) = 74.286 = 8.619[ A]
2
I r (s nom ) =
I r (s n ) =
I r (s nom )
Us
2
Rr
+ 2 (Ls + Lr )2
sn
2
U s Rr
1
1
220 5
=
Ls + Lr =

5.515494
15 =
s I r (s n ) s
100 8.619 3
100
Ls + Lr 0.0164[H ]
1
262
Ls = Lr =
b)
2004. GODINA
Ls + Lr
0.0082[H ]
2
Vrednost kritinog klizanja i momenta nalazimo iz relacija:

s kr =
Rr
5
=
= 0.3235[
s (Ls + Lr ) 3 5.15494
M nom =
M kr =
2M kr
M
M kr = nom
s nom
s
2
+ kr
s kr
s nom
s nom
s
+ kr
s nom
s kr
35.469
1
+ 4.8529 = 89.718[Nm]
2 15 0.3235
c)
Maksimalno ubrzanje se obezbeuje pri otporu koji obezbeuje kritini moment u polasku,
odnosno:
Rr + Rd
Rd = s (Ls + Lr ) Rr
s (Ls + Lr )
5
Rd = 5.15494 3.485[]
3
s pol = 1 =
d)
Vrednost polazne struje je prema tome:

=
I spol = I rpol
Un
2 s (Ls + Lr )
220
2 5.15494
30.197[A]
Vrednost polaznog ubrzanja nalazimo iz relacije:
pol =
d M p M nom M k M nom 89.718 35.469

rad
=
=
=
= 27.125 2
dt
J
J
2
s
Reenje 3.10.3.
Nominalni moment pogonskog motora iznosi:
M nom =
30
Pnom = 9550
11
= 146.92[Nm]
715
Polazni moment po uslovu zadatka ima 125% veu vrednost od nominalnog:

M pol = 1.25M nom = 1.25 146.92 = 183.65[Nm]
Vreme trajanja zaleta naiemo posebno za svaki mehanizam, nalazei zavisnost
dinamikog vika momenta u funkciji brzine obrtanja.
263
2004. GODINA
Radni mehanizam A:
M t = M nom ; M d = M pol M t = 1.25M nom M nom = 0.25M nom = 36.73[Nm]
d
2n dn
= J
dt
60 dt
J = J m + J t = 0.45 + 6.25 = 6.7[kgm 2 ]
M d = J
dt =
J
dn
30 M d
t za =
30
nnom
J dn J
=
Md
30 M d
nnom
dn =
0
J nnom J
6.7
n
nnom =
=
715 = 13.658[ s ]
0
30 M d
30 M d
30 36.73
Radni mehanizam B:
M t = kn k =
t zb =
J
30
nnom
M nom 146.92
=
= 0.2055[ ] M d = M pol M t = M pol kn
nnom
715
dn
J
=
M d 30
nnom
dn
M pol kn

M pol x
x = M pol kn n =
t zb =
=
J
30
M pol knnom
M pol
dn =
dx
k
M pol knnom J
M pol
dx
J
=
ln x
=
ln
=
M pol
30 k
30 k
kx
M pol knnom
1.25M nom
1.25 M nom
J
6.7
ln
=
ln
= 3.4143 ln 5 = 5.495[ s ]
30 k 1.25M nom M nom 30 0.2055
0.25 M nom
Radni mehanizam C:
M T = kn 2 k =
t zc =
J
30
nnom
M nom 146.92
=
= 2.874 10 4 [ ] M d = M pol M t = M pol kn 2
2
2
nnom
715
dn
1
=
J
2
30
M pol kn
2 M pol
nnom
nnom
dn
dn
+
0 M + k n 0 M k n
pol
pol
Prvi integral reavamo smenom:
x = M pol + k n n =
nnom
dn
M pol + k n
x M pol
M pol + k nnom
M pol
k
dx
kx
dn =
=
1
k
ln x
Drugi integral reavamo smenom:
264
dx
k
M pol + k n nom
M pol
1
k
ln
M pol + k n nom
M pol
x = M pol k n n =
nnom
M pol k n
M pol k nnom
dn
M pol x
dx
kx
M pol
dn =
=
1
k
2004. GODINA
dx
k
ln x
M pol k nnom
M pol
1
k
ln
M pol
M pol k n nom
Na osnovu vrednosti integrala vreme zaleta e biti:
t zc =
=
30 2 M pol
1
M pol + k n nom
M pol
1
ln
+
ln
k
M pol
k
M pol k n nom
M pol + k nnom
M pol k + knnom
J
J
ln
ln
=
=
30 2 M pol k
M pol k n nom 30 2 M pol k
M pol k knnom
6.7
ln
183.65 2.874 10 4 + 2.874 10 4 715
30 2 183.65 2.874 10 4
183.65 2.874 10 4 2.874 10 4 715
0.4352322
= 0.5 3.0539684 ln
= 4.4090972[ s ]
0.0242502
Radni mehanizam D:
M nom 0.5M nom

n
M nom
= 0.51 +
nnom
nnom
n
n
= 0.75 0.5
M t = 1.25M nom 0.5M nom 1 +
n nom
n nom
M t = 0.5M nom + n
M d = M pol
t zd
J
=
30
nnom
dn
J
=
M d 30 M nom
nnom
M nom
dn
0.75 0.5
n
n nom

x = 0.75 0.5
t zd
J
=
30 M nom
=
n
nnom
n = nnom
0.75 0.5
nnom
nnom
0.75
2nnom
0.75 x
dn = 2n nom dx
0.5
n
0.75 0.5 nom
J
dx
=
2nnom ln x
nnom =
x
30 M nom
0.25
J
0.75 2 715 6.7
0.75
2nnom ln
=
ln
= 6.82902 ln 3 = 7.50244[ s ]
30 M nom
0.25
30 146.92
0.25
Reenje 3.10.4.
Ubrzanje na poetku zaleta naiemo posebno za svaki mehanizam, nalazei vrednost
dinamikog vika momenta za nultu odnosno poetnu brzinu obrtanja.
Ubrzanje na poetku zaleta uz t = 0, n = 0 bie:
265
M d = J
2004. GODINA
d
d M d (0)
=
dt
dt
J
Radni mehanizam A:
M d = const M d (0) = 0.25M nom = 36.73[ Nm]
d M d (0) 36.73
=
=
= 5.482[ s 2 ]
dt
J
6.7
Radni mehanizam B:
M d (0 ) = M pol = 1.25M nom = 183.65[ Nm]
d M d (0) 183.65
=
=
= 27.41[ s 2 ]
dt
J
6.7
Radni mehanizam C:
M d (0 ) = M m = 1.25M nom = 183.65[ Nm]
d M d (0) 183.65
=
=
= 27.41[ s 2 ]
6.7
dt
J
Radni mehanizam D:
M d (0) = 1.25M nom 0.5M nom = 0.75M nom = 110.19[ Nm]

d M d (0) 110.19
=
=
= 16.446[ s 2 ]
dt
J
6.7
Reenje 3.10.5.
Po iskljuenju zadnjeg stepena rotorskog uputaa motor prelazi u radnu taku na prirodnoj
momentnoj karakteristici sa traenom brzinom obrtanja u kojoj je moment motora 125% od
vrednosti nominalnog momenta. Uz pomo Klosove jednaine dobija se, klizanje koje odgovara
traenoj brzini obrtanja:
s nom =
M nom
n s nnom 750 715

=
= 0.04666[ ]
ns
750
s
s
2M kr
2 M kr
2 M kr
2
2
=
nom + kr
= 0 s kr s nom s kr
s kr s nom + s nom = 0
s nom
s
s kr
s nom M nom
M nom
+ kr
s kr
s nom
M
M
s kr = s nom kr kr
M nom
M nom
0.2624[
1 = 0.04666 2.9 2.9 2 1 =
0.0083[
]
]
Drugo reenje je neprirodno jer daje rezultat za kritino klizanje manje od nominalnog.
266
M kr
M nom
M nom
s
s
M M nom
m + kr 2 kr
= 0 s kr s m
s m s kr
s kr s m
M nom M m
+
s kr s m
2 M kr
=
s m s kr
+
s kr s m
M kr M nom
2
s m s kr + s kr = 0
M nom M m
Mm =
sm
2004. GODINA
M M nom
M M nom 2
2.9
2.9
s m = s kr [ kr
) 1] = 0.2624 [
( kr

1] =
M nom M m
M nom M m
1.25
1.25
1.158076[ ]
= 0.2624 [2.32 2.32 2 1] =
0.059455[ ]
Drugo reenje odgovara motornom reimu, pa je prema tome traena brzina obrtanja:
n m = n s (1 s m ) = 750 (1 0.059455) = 705.4[min 1 ]

Zadatak 3.11.1.
Ureaj za vertikalni transport tereta pokree se pomou elektro motora. Otporni moment
ureaja sveden na pogonsko vratilo motora, moe se predstaviti kao zbir dve komponente Mt = Mt1
+ Mt2. Prva komponenta Mt1 = 30 [Nm] = konst ima reaktivnu prirodu, a druga komponenta ima
potencijalnu prirodu i moe se predstaviti kao funkcija tereta m izraenog u tonama [t], na sledei
nain Mt2 = 0.1m [Nm]. Pogonski motor moe da radi u sva etiri kvadranta, a njegova mehanika
karakteristika je n = 1500 - 2Mm, gde je: n - brzina obrtanja u [min-1], Mm - moment u [Nm], znak
plus odgovara dizanju, a minus sputanju tereta.
Odrediti radne take pogona u stacionarnom stanju, na mehanikoj karakteristici pri
sputanju i dizanju tereta, ako je:
a)
ma = 200 [t]
b)
mb = 400 [t]
U kakvim reimima radi motor u ovim radnim takama?
Zadatak 3.11.2.
ir, r
D
ASM
nm
Jb, b
mt
267
Teret
vt
2004. GODINA
Kod buakog postrojenja za pronalaenje nafte za sputanje i dizanje cevi u buotinu koristi
se elektromotorni pogon, koji sadri elemente kao na slici. Optereenje se putem elinog ueta,
preko Arhimedove koturae sa etiri para koturova, prenosi na vratilo bubnja dizalice, koji se
pogoni preko reduktora sa asinhronim motorom. Masa tereta je mt = 80 [t] a brzina podizanja vt =
90 [m/h]. Spoljni prenik bubnja je Db = 1 [m], a moment inercije bubnja je Jb = 100 [kgm2]. Stepen
iskorienja bubnja, koturae i ueta je b = 0.9 [ ]. Reduktor ima prenosni odnos ir = 350 [ ] i
stepen iskorienja r = 0.95 [ ]. Moment inercije koturova u koturai, ueta i zupanika zanemariti
a)
Uz date uslove kolika treba da bude brzina obrtanja asinhronog motora nm = ?.
b)
Koliko iznosi svedeni moment tereta na vratilo motora Mt = ? i snaga motora Pm.
c)
Koliko iznosi svedeni moment inercije tereta i bubnja na vratilo motora Jt = ?
Zadatak 3.11.3.
Radni ciklus elektromotornog pogona sastoji se od zaleta na nz = 1100 [min-1], a zatim se
posle toga zalet prekida i nastupa koenje do stanja mirovanja. Ubrzanje izvodi sam motor, a u
koenju mu pomae mehanika konica. Radni mehanizam (optereenje) prua konstantni otpor
kretanju u iznosu od Mt = konst = 120 [Nm] a mehanika konica od Mk = konst = 330 [Nm].
Momentna karakteristika motora n = f (Mm) data je na slici. Ukupni moment inercije pogona
sveden na osovinu motora iznosi J = 6.25 [kgm2].
a)
Odrediti trajanje zaleta.
b)
Odrediti trajanje koenja.
+n
1100 [min-1]
Ubrzanje
Koenje
+M
-M
-600 [Nm]
150 [Nm]
700 [Nm]
Zadatak 3.11.4.
Za pogon iz prethodnog zadatka:
a)
Odrediti broj obrtaja u intervalu zaleta.
b)
Odrediti broj obrtaja u intervalu koenja.
Zadatak 3.11.5.
Pogonski elektromotor pogona u mirovanju prikljuuje se na mreu sa tendencijom obrtanja
napred. Motor razvija na osovini obrtni moment Mm = 1500 [Nm]. Reaktivni moment tereta
sveden na osovinu motora iznosi u mirovanju Mt = 3250 [Nm]. U kom e se smeru napred ili
nazad okretati elektromotorni pogon?
Reenje 3.11.1.
Obrtni moment tereta moe se pretstaviti u obliku:
M t = M t1 + M t 2 = 30 + 0.1m[Nm]
a mehanika karakteristika motora u obliku:
n = 1500 2M m min 1
]
268
2004. GODINA
gde znak plus odgovara dizanju, a minus sputanju tereta.

a)
Za dizanje vae sledee relacije:

M t = +30 + 0.1ma = 30 + 0.1 200 = 50[Nm] = M m
n da = +1500 2 M m = 1500 2 50 = 1400 min 1
Za sputanje vae sledee relacije:

M t = 30 + 0.1ma = 30 + 0.1 200 = 10[Nm] = M m
n sa = 1500 2M m = 1500 2 ( 10 ) = 1480 min 1

b)
Za dizanje vae sledee relacije:

M t = +30 + 0.1mb = 30 + 0.1 400 = 70[Nm] = M m
n db = +1500 2M m = 1500 2 70 = 1360 min 1
Za sputanje vae sledee relacije:

M t = 30 + 0.1mb = 30 + 0.1 400 = 10[Nm] = M m
n sb = 1500 2 M m = 1500 2 10 = 1520 min 1
Reimi rada motora za sluaj a) radne take A i B i sluaj b) radne take C i D prikazani su
na sledeoj slici:
n
A (50,1400)
C (70,1360)
n = +1500-2Mm
Mt2a
Mt2b
+Mt1
0
Mm
Mt2a
Mt2b
-Mt1
B (-10,-1480)
n = -1500-2Mm
D (10,-1520)
269
2004. GODINA
Reenje 3.11.2.
a)
Brzina dizanja tereta preraunata u [m/s] je:
90
m
m
vt = 90 =
= 0.025
h 3600
s
ir, r
Fu
vu
b
ASM
nm
Ft
Jb, b
mt
Teret
Brzina kretanja ueta, odnosno obodna brzina bubnja je:

m
vu = vb = vt z u = 0.025 8 = 0.2
s
gde je zu = broj ueta na kojoj teret visi.
b =
vb 2vb 2 0.2
rad
=
=
= 0.4
Rb
Db
1
s

nb =
30 b
30 0.4
= 3.8197 min 1
Iz prenosnog odnosa izraunavamo ugaonu brzinu i brzinu obrtanja motora:

ir =
m
= 350
b
rad
m = i b = 350 0.4 = 140
s
30 m 30 140
=
= 1336.9[min 1 ]
nm =
270
vt
b)
2004. GODINA
Silu u uetu nalazimo iz relacije:

Fu =
Ft mt g 80000 9.81
=
=
= 98100[N ]
zu
zu
8
Prema tome moment na osovini bubnja je:

Mb =
Fu Rb
Fu Db 98100 1
=
= 54500[Nm]
2 b
2 0.9
Svedeni moment bubnja na osovinu motora je:

M t '=
Mb
54500
=
= 163.9098[Nm ]
ir r 350 0.95
Potrebna snaga motora iznosi:

Pm = Pt ' = M t ' m = 163.9098 140 = 22947.36[W ] 23[kW ]
c)
Fiktivnu vrednost mase svedene na bubanj nalazimo iz relacije o odranju kinetike
energije:
1
1
2
2
mt ' v b = m t v t
2
2
v
mt ' = mt t
vb
1
= mt
zu
80000
=
= 1250[kg ]
82
Traeni moment inercije bubnja i mase tereta sveden na osovinu motora je:
2
Jt' =
J b + mt ' Rb
i r r b
2
D
1
J b + mt ' b
100 + 1250
2 =
2 = 0.003938 kgm 2
=
2
2
350 0.95 0.9
i r r b
Reenje 3.11.3.
a)
U intervalu ubrzanja momentnu karakteristiku motora dobijamo iz dijagrama u I kvadrantu:
M m = a1 n + k1
Za nultu brzinu vai:
M m (0) = 700[Nm] = k1
Za brzinu nz = 1100 [min-1] vai:
M m (1100) = 150[Nm] = a11100 + k1 = a11100 + 700 a1 =
271
150 700
Nm
= 0.5
1
1100
min
2004. GODINA
Dakle, moment motora se moe predstaviti sledeom relacijom:

M m = 700 0.5n[Nm]
Poto je moment optereenja Mt = konst = 120 [Nm] vai:
M d = M m M t = 700 0.5n 120 = 580 0.5n = J
d J dn
=
dt
30 dt
pa se vreme zaleta od nulte brzine do nz = 1100 [min-1] nalazi integraljenjem prethodnog izraza po dt:
tz
J
t z = dt =
30
0
nz
dn J
0 M d = 30
nz
dn
580 0.5n
0

580 0.5n = t n = 2 580 2t dn = 2dt
580 0.5 n z
580 0.5n z
J
2J
2J
2dt
tz =
ln t
[ln(580 0.5n z ) ln 580] =
=
=
580
30 580
t
30
30
=
b)
2J
580
2 6.25
580
580
=
= 1.30899 ln
= 3.8770[s ]
ln
ln
30
580 0.5n z
30
580 0.5 1100
30
U intervalu koenja momentnu karakteristiku motora dobijamo iz dijagrama u II kvadrantu:

M mk = a 2 n + k 2
Za nultu brzinu vai:
M mk (0 ) = 0[Nm] = k 2
Za brzinu nz = 1100 [min-1] vai:
M mk (1100) = 600[Nm] = a 2 1100 + k 2 = a 2 1100 + 0 a 2 =
600
Nm
= 0.5454
1
1100
min
Dakle, moment motora u reimu koenja se moe predstaviti sledeom relacijom:

M mk =
600
n = 0.5454n[Nm]
1100
Poto je moment optereenja Mt = konst = 120 [Nm] i moment konice Mk = konst = 330
[Nm] vai:
600
600
d J dn
=
M dk = M mk M t M k =
n 120 330 = 450
n = J
1100
1100
dt
30 dt
pa se vreme koenja od brzine nz = 1100 [min-1] do nulte brzine nalazi integraljenjem po dt:
272

tk
J
t k = dt =
30
0
J
dn
n M dk = 30
z
0
2004. GODINA
dn
600
n z 450 +
n
1100

450 +
tk =
600
t 450
1100
n=tn=
dt
dn =
600
1100
600
1100
J
30
450
J 1100
1100 dt
600
ln
t
=
=
600 600 t
450 +
nz
30 600
1100
nz
450+
450
1100
600
nz
1100 =
450
450 +
J 1100
600 J 1100
ln 450 ln 450 +
nz =
ln
30 600
1100 30 600
600
450 +
1100
6.25 1100
1050
1100
=
ln
= 1.19999 ln
= 1.01668[s ]
30
600
450
450
=
Reenje 3.11.4.
a)
Broj obrtaja za vreme zaleta nalazimo iz sledeih relacija:
N
z
J z n
n dN
n
n J
=
dN =
dt =
dn N z = dN =
dn
60 dt
60
60 30 M d
30
60
M
d
0
0
U sluaju zaleta vai: M d = 580 0.5n pa se broj obrtaja pri zaletu od nulte brzine do
brzine nz = 1100 [min-1] nalazi iz izraza:
nz
J
n
Nz =
dn
30 60 0 580 0.5n
580 0.5n = t n = 2 580 2t dn = 2dt
580 0.5 n z
J
2 580 2t
( 2dt ) = 2 2J
Nz =
30 60 580
t
30 60
580 0.5 n z
580
580
1dt =
580 0.5n z
2 2J
(580 ln t t )
=
580
30 60
2 2J
=
[580 ln(580 0.5n z ) 580 ln 580 (580 0.5n z 580)] =
30 60
2 2J
580
=
0.5n z =
580 ln
30 60
580 0.5n z
273
b)
2004. GODINA
2 2 6.25
580
580 ln
0.5 1100 = 50.9575[obrtaja ]
30 60
580 0.5 1100
Broj obrtaja za vreme koenja nalazimo na slian nain kao pod a):
n dN
n
n J
=
dN =
dt =
dn N k =
60 dt
60
60 30 M dk
Za reim koenja vai: M dk = 450
1100 [min-1] do nulte brzine nalazi iz izraza:

Nk =
Nk
dN =
0
J 0 n
dn
30 60 n M dk
z
600
n pa se broj obrtaja pri koenju od brzine nz =
1100
J 0
n
dn
600
30 60 n
450
n
1100
z

450 +
600
t 450
1100
dn =
n=tn=
dt
600
1100
600
1100
J
30 60
450
J 1100
t 450 1100
450
=
dt
1
dt =
600 600 600
t
30 60 600
600
t
nz
nz
450+
450+
1100
1100
1100
2
450
J 1100
600
(
)
=
=
t
450
ln
t
450 +
nz
30 60 600
1100
2
J 1100
600
600
=
n z 450 ln 450 ln 450 +
nz =
450 450
1100
30 60 600
1100
Nk =
450
J 1100 600
450
=
n z + 450 ln
=
600
30 60 600 1100
450 +
nz
1100
6.25 1100 600

450
= 8.0190[obrtaja ]
=
1100 + 450 ln

600
30 60 600 1100
1100
450 +
1100
Reenje 3.11.5.
Poto se reaktivni teret suprostavlja kretanju a njegov moment Mt = 3250 [Nm] je vei od
momenta motora Mm = 1500 [Nm] pogon e ostati u mirovanju .
274
2004. GODINA
+n
+Mt' = konst
Mm
-M
+M
-Mt' = konst
-n

Zadatak 3.12.1.
Motor jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom ima sledee podatke: nominalni rotorski
2250 [min-1]; otpor namotaja rotora i pomonih polova Ra + Rpp = 0.25 []. Odrediti:
a)
Na koji nain se ostvaruje reim sa rotorskom strujom Ia = 45 [A] uz brzinu obrtanja na =
1000 [min-1] uz nepromenjenu pobudu i nepromenjen otpor u rotorskom kolu.
b)
Na koji nain se ostvaruje reim rada sa nominalnim momentom optereenja na vratilu
motora i brzinu obrtanja nb = 3000 [min-1].
c)
Stacionarno stanje, ako se pri nominalnim uslovima rada u kolo rotora doda otpornost Rd = 1
[] a moment optereenja se menja zavisno od ugaone brzine MT = 0.21.
Zadatak 3.12.2.
h
h = 20 [m]
v = 10 [m/s]
l1 = 500 [m]
l2 = 300 [m]
l3 = 200 [m]
Vozilo mase m0 = 1500 [kg] kree se po trasi prema slici, prevozei teret mt = 3000 [kg]
brzinom v = 10 [m/s]. Vozilo se kree iz take A i zaustavlja se u taki B. Pogonski motor pokree
tokove poluprenika r = 0.5 [m] preko reduktora prenosnog odnosa ir = 10 [ ] i koeficijenta
korisnog dejstva r = 0.85 [ ], obezbeujui maksimalnu vunu silu Fvmax = 7000 [N] i maksimalnu
koionu silu Fkmax = 4000 [N]. Koeficijent otpora kotrljanja = 0.08 [ ]. Otpor trenja i vetra
zanemariti.
Odrediti putni dijagram vune sile u funkciji vremena.
275
2004. GODINA
Zadatak 3.12.3.
Za pogonski motor iz prethodnog zadatka odrediti veliinu efektivnog obrtnog momenta u
toku ciklusa kretanja. Motor je sa prinudnom ventilacijom.
Zadatak 3.12.4.
Radi odreivanja momenta inercije centrifuge izmerena je funkcija opadanja brzine motora
po njegovom iskljuenju. Podatak o veliini gubitaka trenja i ventilacije nije bio na raspolaganju, pa
su izvedena dva merenja.
Prvo je motor puten slobodno da se zaustavlja, pa je izmereno:
t[min]
n[min-1]
0
600
2
575
4
553
6
531
8
511
10
493
12
473
14
455
16
437
18
421
20
404
Zatim je dodata konica zanemarljivog momenta inercije sa koionim momentom Mk =

konst = 260 [Nm], pa je izmereno:
t[min]
n[min-1]
0
600
2
563
4
533
6
504
8
478
10
455
12
432
14
410
Koliko iznose moment inercije i gubici trenja i ventilacije motora.

Zadatak 3.12.5.
Momentni zahtevi elektromotornog pogona prikazani su na slici. Izraunati parametre
motora predvienog da radi:
a)
U pogonu S3 (ED% = 60%).
b)
U pogonu S1.
Pri reavanju zadatka predpostaviti da je odnos gubitaka PCunom / PFenom = 3, vremenska
konstanta zagrevanja Ttz = 45 [min] i vremenska konstanta hlaenja Tth = 90 [min].
M1 = 20 [Nm]
M2 = 10 [Nm]
M
M1
t1 = 2 [min]
t2 = 1.5 [min]
t3 = 2 [min]
M2
t1
t2
t3
Reenje 3.12.1.
a)
Zahtevani reim se ostvaruje smanjenjem napona na vrednost koja proizlazi iz sledeih
relacija proilih iz naponske jednaine i relacije za indukovanu elektromotornu silu:
276
2004. GODINA

E nom 206.75
=
= 91.889 10 3 [Vmin ]
I anom
2250
E nom = k E nom nanom k E nom =
E a = k E nom na = 91.889 10 3 1000 = 91.889[V ]

U a = E a + I a (Ra + R pp ) = 91.1889 45 0.25 = 103.139[V ]
b)
Traena brzina vea je od nominalne, te se dobija slabljenjem fluksa. Takoe korienjem
naponske i momentne jednaina, dobijamo potrebnu vrednost na koju treba da oslabimo fluks:
60 Pnom 60 E nom I anom 30 206.75 53
=
=
= 46.509[Nm]
2 nnom 2 n nom
2250
Eb = k E b nb = U I ab (Ra + R pp )
M nom =
M b = M T = M nom = k M b I ab =
nb =
U
I ab
k E b
(k E b )2 U
(k E b )2
(k E b )2
(R
+ R pp )
k E b
30
k E b I ab I ab =
M nom
U
k E b 30
k E b
(R
(R
M nom
30
k E b
+ R pp )
k E b
(Ra + R pp )
U
M nom
k E b
30 (k E b )2
+ R pp )
=0
nb
nb
220
0.25
k E b + 46.509
=0
3000
30 3000
73.334 10 3 k E b + 4.0587 10 4 = 0
(k E b ) =
k E b + M nom
30
73.334 10 3
(73.334 10 )
3 2
4 4.0587 10 4
67.31 10 3
=
3
6.03 10
Drugo reenje otpada jer suvie veliko slabljenje izaziva prekomerno poveanje vrednosti
rotorske struje. Prema tome da bi se ostvario traeni reim, fluks treba oslabiti na vrednost:
=
c)
k E b
67.31 10 3
=
= 0.7325 b = nom = 0.7325nom
k E nom 91.889 10 3
Moment optereenja u funkciji brzine obrtanja odreen je relacijom:

M T = 0.21 = 0.21
2
n 0.022 n
60
U stacionarnoj radnoj taki sa dodatnim otporom u kolu rotora Rd = 1 [], vai:

nc =
(Ra + R pp + Rd )
(Ra + R pp + Rd )
U
U
MT
=
0.022nc
=
2
k E b
k E b
30 (k E nom )
30 (k E nom )2
= 2394.193 0.341 nc
Pa iz toga sledi da je traena radna taka u:
277
2004. GODINA
2394.193
= 1785.38 min 1
1 + 0.341
M c = M T = 0.022 nc = 0.022 1785.38 = 39.28[Nm]
nc =
n
n0 = 2394.19 [min-1]
MT = 0.022n [Nm]
nc = 1758.38 [min-1]
nc
Rd
MT = 39.28 [Nm]
Reenje 3.12.2.
Odredimo prvo vune sile u stacionarnom stanju za penjanje po prvoj kosini, kretanje po
ravnom delu i sputanje po drugoj kosini. Ukupna teina vozila sa teretom je:
F = (m0 + mt )ga = (1500 + 3000) 9.81 = 44145[N ]
Ftr1
Ft1
Fn1
1
F
l1 = 500 [m]
Ugao nagiba prve kosine je:
1 = arctg
h = 20 [m]
Fv1
[]
h
20
= arctg
= arctg 0.04 = 2.29
l1
500
278
2004. GODINA
Radi odreivanja vune sile u stacionarnom stanju pri penjanju po prvoj kosini silu zemljine
tee na kosini treba razloiti na komponentu paralelnu kosini i komponentu normalnu na kosinu,
kao na prethodnoj slici.
Ft1 = F sin 1
Fn1 = F cos 1
Vuna sila prema slici je jednaka zbiru paralelne komponente i sile otpora kotrljanja:
Fv1 = Ft1 + Ftr1 = Ft1 + Fn1 = F sin 1 + F cos 1 = F (sin 1 + cos 1 ) =
= 44145 sin 2.29 o + 0.08 cos 2.29 o = 5300[N ]
Na ravnom delu trase vuna sila u stacionarnom stanju jednaka je sili otpora kotrljanja:
Fv2
h = 20 [m]
Ftr2
l2 = 300 [m]
Fv 2 = Ftr 2 = F = 0.08 44145 = 3532[N ]
Ponavljajui postupak slian kao kod prve kosine za vunu silu u stacionarnom stanju kod
sputanja niz drugu kosinu:
Ftr3
Fn3
h = 20 [m]
Fv3
3
Ft3
l3 = 200 [m]
3 = arctg
[]
h
20
= arctg
= arctg 0.1 = 5.71 o
l3
200
279
2004. GODINA
Ft 3 = F sin 3
Fn 3 = F cos 3
Fv 3 = Ft 3 + Ftr 3 = Ft 3 + Fn 3 = F sin 3 + F cos 3 = F ( sin 3 + cos 3 ) =
= 44145 sin 5.71o + 0.08 cos 5.71o = 878[N ]
Pogonski motor vozila obezbeuje maksimalnu vunu silu Fvmax = 7000 [N], to znai da
obezbeuje dinamiku silu pri ubrzanju od:
Fd 1 = Fv max Fv1 = 7000 5300 = 1700[N ]
Ubrzanje je prema tome:
az =
Fd 1
1700
=
= 0.3777 ms 2
m0 + mt 1500 + 3000
Poto se vozilo po dostizanju brzine v = 10 [m/s] kree ravnomerno, trajanje ubrzanja iznosi:
t1' =
v
10
=
= 26.47[s ]
a z 0.3777
l 1'
s 1''
s 1'
1
l1 = 500 [m]
Tokom tog vremena vozilo pree put u iznosu:

s1' =
v
10
t1' = 26.47 = 132.35[m]
2
2
Ukupna duina prve kosine iznosi:

l1' =
l1
500
=
= 500.4[m]
cos 1 cos 2.29 o
Prema tome vozilo ravnomernom brzinom prelazi put du prve kosine:

s1' ' = l1' s1' = 500.4 132.35 = 368.05[m]
280
2004. GODINA
za vremenski period trajanja:

t1' ' =
s1' ' 368.05

=
= 36.805[s ]
v
10
Na ravnom delu trase vozilo se kree ravnomerno i prelazi ga za vreme:

t2 =
l 2 300
=
= 30[s ]
v
10
Pogonski motor vozila obezbeuje maksimalnu koionu silu Fkmax = 4000 [N], to znai da
dinamika sila pri koenju iznosi:
Fd 3 = Fk max Fv 3 = 4000 ( 878) = 4878[N ]
Usporenje je prema tome:
ak =
Fd 3
4878
=
= 1.0833 ms 2
m0 + mt 1500 + 3000
s3 ''
l3 '
s3 '
1
l3 = 200 [m]
Prema tome vremenski period koenja iznosi:

t 3' =
v
10
=
= 9.231[s ]
a k 1.0833
Tokom koenja vozilo pree put u iznosu:

s3' =
v
10
t 3 ' = 9.231 = 46.154[m]
2
2
Ukupna duina druge kosine iznosi:
281
l3' =
2004. GODINA
l3
200
=
= 200.997[m]
cos 1 cos 5.71o
Prema tome vozilo ravnomernom brzinom prelazi put du druge kosine:

s 3' ' = l 3' s3 ' = 200.997 46.154 = 154.84[m]
za vremenski period trajanja:
t 3' ' =
s3 ' ' 154.84

=
= 15.484[s ]
v
10
Ukupno vremensko trajanje vonje po itavoj trasi iznosi:

t c = t1' +t1' ' +t 2 + t 3 ' ' +t 3 ' = 26.47 + 36.805 + 30 + 15.484 + 9.231 = 117.99[s ]
Na osnovu prethodno izraunatih vrednosti vunih sila i njihovih vremenskih trajanja crta se
traeni putni dijagram:
F
Fvmax
Fv1
Fv2
Fv3
Fkmax
t1'
t1''
t2
t3''
t3'
Gde su:
Fv max = 7000[Nm]
Fv1 = 5300[Nm ]
Fv 2 = 3532[Nm]
Fv 3 = 878[Nm]
Fk max = 4000[Nm]
t1' = 26.47[s ]
t1' ' = 36.805[s ]
t 2 = 30[s ]
t 3 ' ' = 15.484[s ]
t 3 ' = 9.231[s ]
Reenje 3.12.3.
Na osnovu vrednosti vunih sila proraunavamo vrednosti momenata motora u
pojedinanim segmentima vonje:
282
Fv max r 7000 0.5

=
= 411.76[Nm]
i r r
10 0.85
F r 5300 0.5
= 311.76[Nm]
M 1' ' = v1 =
i r r
10 0.85
F r 3532 0.5
= 207.76[Nm]
M 2 = v2 =
i r r
10 0.85
F r
878 0.5 0.85
= 37.315[Nm]
M 3' ' = v3 r =
ir
10
F r
4000 0.5 0.85
= 170[Nm ]
M 3' = v max r =
ir
10
M 1' =
2004. GODINA
t1' = 26.47[s ]
t1' ' = 36.805[s ]
t 2 = 30[s ]
t 3 ' ' = 15.484[s ]
t 3 ' = 9.231[s ]
Putni dijagram momenta slian je ve nacrtanom putnom dijagramu vunih sila. Poto motor
ima prinudno hlaenje ukupni ekvivalentni moment motora za ciklus iznosi:
M t
+ t + t
2
M eff =
t
j
M 1' 2 t1' + M 1 ' ' 2 t1 ' ' + M 2 t 2 + M 3 ' ' 2 t 3 ' ' + M 3 ' ' 2 t 3 ' '
=
tc
411.76 2 26.47 + 311.76 2 36.805 + 207.76 2 30 + 37.315 2 15.484 + 170 2 9.231

=
117.99
= 81772.947 = 285.96[Nm]
Ugaona brzina motora za brzinu vozila v = 10 [m/s] iznosi:
[ ]
v
10
= 10
= 50 s 1
r
0.5
60
30
m = 50 = 477.46 s 1
nm =
m = ir t = ir
[ ]

Peff = M eff m = 285.96 50 = 14298[W ] 14.3[kW ]
Reenje 3.12.4.
Na dijagramima nacrtanim na osnovu tablinih merenih vrednosti na slici, odreene su
promene vremena t1 i t2 za jednaku promenu brzine obrtanja n u tangentama na krivama
promene brzine posebno za oba merenja.
U prvom merenju pogon se zaustavlja samo sa koionim momentom jednakim momentu
trenja i ventilacije, pa za to merenje vai:
M k1 = M trv = J
d
2 n
= J
dt
60 t1
U drugom merenju pogon se zaustavlja sa koionim momentom jednakim zbiru momenta

trenja i ventilacije i momenta konice, pa za to merenje vai:
283
M k 2 = M trv + M k = J
2004. GODINA
d
2 n
= J
dt
60 t 2
Jednostavnim deljenjem prethodne dve relacije dolazimo do relacije za nepoznat moment

trenja i ventilacije:
M k 2 M trv + M k t1
M
Mk
t
t
1
=
=
1+ k = 1
= 1 1 M trv = M k
=
t1
M k1
M trv
M trv t 2
M trv t 2
t 2
1
t 2
t 2
1
14
= Mk
= 260
= 260 3.5 = 910[Nm]
M trv = M k
t1
18 14
t1 t 2
1
t 2
Traeni moment inercije je prema tome:

J = M trv
60 t1
30 18 60
= 910
= 31283 kgm 2 = 31.283 10 3 kgm 2
( 300)
2 n
Snaga gubitaka trenja i ventilacije na brzini obrtanja od n = 600 [min-1] iznosi:

Ptrv = M trv
2
n = 910 600 = 57176[W ] = 57.176[kW ]
60
30
284
2004. GODINA
Reenje 3.12.5.
a)
Momentni dijagram svodimo na standardni oblik isprekidanog optereenja pogona S3, kao
na sledeoj slici. Ekvivalentan moment za pogon S3 iznosi:
2
Me =
M 1 t1 + M 2 t 2
=
t1 + t 2
20 2 2 + 10 2 1.5
= 16.475[Nm ]
2 + 1.5
Intermitencija, odnosno odnos vremena rada i vremena ciklusa pri tome iznosi:
tr
t +t
2 + 1.5
= 1 2 =
= 0.636[ ] ED% = 63.6%
t c t1 + t 2 + t 3 2 + 1.5 + 2
Ova vrednost intermitencije se razlikuje od standardno definisane intermitencije (ED% =

60%), to znai da motor trebamo da odaberemo prema momentu svedenom na standardnu
intermitenciju:
M
Me
t1 + t 2
M es tan d = M e
s tan d
= 16.475
t3
0.636
= 16.96[Nm] S 3 ED% = 60%
0.6
b)
Ako se zanemari uticaj gubitaka u gvou ekvivalentan moment u trajnom pogonu nalazimo
metodom ekvivalentnog momenta uz uraunavanje slabijeg hlaenja tokom mirovanja:
Ttz 45
=
= 0.5
Tth 90
2
M nom =
M 1 t1 + M 2 t 2
=
t1 + t 2 + t 3
20 2 2 + 10 2 1.5
= 14.529[Nm ] S1
2 + 1.5 + 0.5 2
Ako se uticaj gubitaka u gvou ne zanemaruje, ekvivalentan moment u trajnom pogonu

moemo nai iz injenice da se tokom dovoljno dugog vremena, odnosno dovoljnog broja ciklusa
nad temperatura stabilizuje, na taj nain da u radnom periodu raste od minimalne vrednosti do
maksimalne a u periodu mirovanja opada od maksimalne do minimalne. Ujedno maksimalna
temperatura ne sme biti vea od dozvoljene za klasu izolacije motora. Ovaj proces prikazan je na
sledeem dijagramu:
285
2004. GODINA
max
doz
min
tr
tm
Polazei od dijagrama moemo pisati relaciju za granine temperature:

P
max =
Pcu + PFenom
A
t
t
r
r
Pcunom + PFenom
Ttz
Ttz
=
= min e + max 1 e
A
A
Pnom
doz =
min = doz e
tm
Tth
Smenom zadnje relacije u prethodnu dobijamo relaciju za izraunavanje odnosa dozvoljene i

maksimalne nadtemperature:
doz = doz e
doz
=
max
1 e
1 e
tm
Tth
tr
Ttz
tr
Ttz
t
t
r + m
Ttz Tth
t
r
T
+ max 1 e tz
Pcunom + PFenom
Pcunom + PFenom
=
2
Pcu + PFenom
Me
Pcunom + PFenom
M nom
Iz ovog odnosa dobijamo da je kvadrat odnosa dopustivog i nominalnog momenta:
Me
M nom
1 e
tr
Ttz
P
cunom
PFenom
t
m
1 e Tth
1 e
Ttm
e th
tr
Ttz
Prema tome odabrani motor u trajnom pogonu treba da razvija minimalno moment:
286
1 e
M nom = M e
1 e
t
r
Ttz
P
cunom
PFenom
tr
Ttz
m
1 e Tth
1 e
= 16.475
1 e
3.5
45
Ttm
e th
3.5
45
902
90
3
1
e

e
= 14.1[Nm] S1
Ekvivalentan moment moemo nai i pomou pribline metode:

1

1 2 1 + 1
P
P

Fenom
M 2 = M 1 1 + Fenom
Pcunom 1
Pcunom 1 1
2 1 1 + 1

1 = 1 2 = 0.636
M2
=
M nom = M 1 =
1

1 2 1 + 1
PFenom
P

1 +
Fenom
Pcunom 1
Pcunom 1 1
2 1 1 + 1

=
16.475
1

1 + 1
1 0.636
1
1
0.5
1 +
1
3 1
3 1
1 + 1
0.636 1
0.5
= 14.012[Nm ] S1
Vidimo da se rezultati sve tri razliite metode ne razlikuju znaajno.
287
2004. GODINA
2005. GODINA

Zadatak 4.1.1.
Odrediti moment inercije kupe duine l = 1000 [mm], poluprenika osnovice R = 500 [mm].
Osa rotacije prolazi kroz osu simetrije. Specifina masa materijala od kojeg je izraena kupa iznosi
= 4.5 [kg/dm3].
A
R
l = 1000 [mm]
R = 500 [mm]
Zadatak 4.1.2.
Kupa iz prethodnog zadatka mora se zaleteti za vreme tz = 25 [s] na brzinu n = 1000 [min-1].
Kupa je direktno spregnuta sa osovinom jednosmernog motora sa nezavisnom pobudom, iji je
sopstveni moment inercije zanemarljiv.
Odrediti potrebnu snagu motora, koji moe da obezbedi traeno trajanje zaleta ako mu je
nominalna brzina obrtanja priblino nnom = 1000 [min-1] i ako se motor napaja iz tiristorskog
regulatora, koji obezbeuje tokom zaleta konstantnu struju jednaku nominalnoj.
Zadatak 4.1.3.
Ako se jednosmerni motor iz prethodnog zadatka napaja iz etvorokvadrantnog tiristorskog
ispravljaa, koji obezbeuje vraanje energije tokom koenja, koliko e energije povui iz mree
tokom jednog asa rada u ciklusima zaleta do nominalne brzine i koenja do nulte brzine?
Nominalni napon motora je Unom = 400 [V], koeficijent korisnog dejstva nom = 0.9 [ ] i koeficijent
korisnog dejstva ispravljaa isp = 0.95 [ ] Trajanje jednog ciklusa iznosi tc = 60 [s].
Zadatak 4.1.4.
Za motor rudnike dizalice treba odrediti snagu motora prema datim podacima: visina
dizanja H = 300 [m]; maksimalno optereenje mT = 13600 [kg]; masa protivtega mP = 10900 [kg];
brzina kretanja tereta u stacionarnom stanju vstac = 8 [m/s]; ubrzanje u polasku apol = 0.8 [m/s2].
Jedan radni ciklus se sastoji iz perioda putanja u rad sa konstantnim momentom, normalnog rada u
stacionarnom stanju, slobodnog zaustavljanja i mirovanja u trajanju t0 = 30 [s].
Nacrtati dijagrame zavisnosti snage i brzine u funkciji vremena za radni ciklus P, v = f(t).
Uzeti u obzir da je hlaenje u mirovanju etiri puta loije nego pri nominalnom radu.
288
2005. GODINA
Zadatak 4.1.5.
Trofazni dvobrzinski motor od Pnom = 4/8 [kW], f = 50 [Hz] i 2p = 8/4 [ ] goni radnu mainu
sa ukupnim momentom inercije svedenim na osovinu motora J = 10 [kgm2].
Koliko se smanjuju gubici u bakru rotora (za zalet bez optereenja) do pune brzine obrtanja,
ako ga uputamo postepeno, ukljuujii prvu niu pa drugu viu brzinu, prema gubicima koji bi
nastali direktnim ukljuenjem vie brzine?
Reenje 4.1.1.
Izdelimo kupu na elementarne diskove, na rastojanju y od vrha, poluprenika r i debljine dy,
prema slici:
dmx
dx
dy
l = 1000 [mm]
x
dmy
R = 500 [mm]
Pronaimo prvo moment inercije jednog segmenta diska, poluprenika r visine dy. Moment
inercije jednog segmenta diska dmx na udaljenosti x od ose rotacije (prema slici), iznosi:
dJ x = dm x x 2 = (2rdxdy )x 2 = 2dyx 3 dx
Moment inercije diska, koji je ujedno i jedan element kupe, dobijamo integraljenjem svih
segmenata diska, po polupreniku elementa x od 0 do r:
r
J x = dJ x = 2dyx dx =2dy x 3 dx = 2dy

3
x4 r 1
1
= dyr 4 = m x r 2 = dJ y
4 0 2
2
Dalje moment inercije kupe dobijamo integraljenjem svih elementarnih diskova, po

rastojanju od vrha y od 0 do l:
l
1
J = dJ y = r 4 dy
2
l
0
289
2005. GODINA
Promenu poluprenika r u funkciji rastojanja y nalazimo iz slinosti trouglova, odnosno

relacije:
r R
R
= r= y
y l
l
Pa prethodni integral daje vrednost traenog momenta inercije kupe:
1 R
J =
2 l
=
4 l
4
4
1 R y5 l 1
R 5 1
4
0 y dy = 2 l 5 0 = 10 l l = 10 lR =
4
3 lR 2
10 3
2 3
R = mk R 2
10
gde je mk masa kupe, koju moemo odrediti integraljenjem svih masa inercije elementarnih diskova,
po rastojanju od vrha y od 0 do l:
l
R2 2
R2 y3 l 1
mk = dm y = r dy = 2 y dy = 2
= lR 2
l 3 0 3
0
0 l
l
2
Posle unosa vrednosti dobijamo vrednost za moment inercije kupe:

J=
1
1
lR 4 = 4.5 10 3 1 0.5 4 = 88.357 kgm 2
10
10
Reenje 4.1.2.
Dinamiki moment ubrzanja prema uslovu zadatka je konstantan i jednak nominalnom:
M d = M nom
Za konstantni moment ubrzanja vai:
t zal =
J
J
n zal =
nnom
30 M d
30 M nom
Prema tome traeni nominalni moment motora i snaga iznose:

J
88.357
n nom =
1000 = 370.11[Nm]
30t zal
30 25
= M nom nom = M nom

n nom = 370.11 1000 = 38757.829[W ] 38.76[kW ]
30
30
M nom =
Pnom
Reenje 4.1.3.
Iz uslova zadatka zakljuujemo da i pri zaletu i pri koenju motor zbog strujnog ogranienja
razvija konstantni moment jednak nominalnom. Prema tome trajanje zaleta i koenja je isto a gubici
tokom zaleta i koenja jednaki su nominalnim gubicima. Iz toga sledi da uloena energija tokom
jednog ciklusa iznosi:
290
2005. GODINA
I azal = I akoc = I anom M zal = M koc = M nom Pgzal = Pgkoc = Pgnom t zal = t koc = 25[s ]
1
Pnom
Pgnom = Pnom
1

Pnom + Pgnom
m isp
W1c = W zal + Wstac + Wkoc = Pzal t zal + Pstac t stac + Pkoc t koc =
= (Pnom + Pgnom )t zal + 0 (Pnom Pgnom )t koc = Pgnom (t zal + t koc ) = 2 Pgnom t zal
= m isp =
Traena energija tokom jednog asa rada je prema tome:

1
3600
3600
3600
W1c =
2 Pgnom t zal =
2 Pnom
1t zal =

tc
tc
tc
m isp
3600
1
=
2 38.76 10 3
1 25 = 19720 10 3 [Ws ] =
60
0.9 0.95
= 19720[kWs ] 5.477 [kWh]
W1h = brojciklusa W1c =
Reenje 4.1.4.
U stacionarnom stanju sila dizanja tereta iznosi:
Fstac = (mT m P )g = (13600 10900 ) 9.81 = 26487[N ]
Za ubrzanje je potrebno obezbediti viak sile u iznosu:

Fd = (mT + m P )a pol = (13600 + 10900 ) 0.8 = 19600[N ]
Prema tome ukupna sila koju je potrebno obezbediti
tokom zaleta iznosi:
a
mP
mT
F pol = Fstac + Fd = 26487 + 19600 = 46087[N ]

Vreme zaleta je:
t pol =
v stac
8
=
= 10[s ]
a pol 0.8
Visina koju teret prelazi tokom zaleta je:

h pol =
1
1
2
a pol t pol = 0.8 10 2 = 40[m]
2
2
Poto se zaustavljanje obavlja bez uea motora, samo pod dejstvom zemljine tee, sila
koenja je:
Fkoc = Fstac = 26487[N ]
Sila koenja obezbeuje usporenje od:
291
a koc =
Fkoc
19600
=
= 1.081 ms 2
mT + m P 13600 + 10900
2005. GODINA
Vreme i visina koju teret prelazi tokom koenja su:

v stac
8
=
7.40[s ]
a koc 1.081
1
1
2
= a koc t koc = 1.081 7.40 2 = 29.60[m]
2
2
t koc =
hkoc
Put koji teret prelazi u stacionarnom stanju je prema tome:

hstac = H (h pol + hkoc ) = 300 (40 + 29.60 ) = 230.40[m]
Dalje sledi da stacionarno stanje traje:
t stac =
hstac 230.4
=
28.8[s ]
v stac
8
Samo vreme trajanja ciklusa je:

t c = t pol + t stac + t koc + t 0 = 10 + 28.8 + 7.4 + 30 = 76.2[s ]
Poto nisu dati podaci o stepenu korisnog dejstva motora i mehanizma za dizanje, moemo
smatrati da se tokom zaleta potrebna snaga motora menja linearno od nulte vrednosti do
maksimalne u iznosu:
Pmpolmax = F pol v stac = 46087 8 = 368696[W ] 369[kW ]
U stacionarnom stanju radi odranja konstantne brzine obrtanja motor razvija snagu u
iznosu:
Pmstac = Fstac v stac = 26487 8 = 211896[W ] 212[kW ]
Koenje se odvija pod dejstvom zemljine tee, pa motor u tom ciklusu razvija snagu u
iznosu:
Pmkoc = 0
Na osnovu prethodno izraunatih parametara mogu se nacrtati dijagrami promene brzine i
snage motora u funkciji vremena, kao na sledeoj slici.
Prema uslovima zadatka, odreujemo vrednosti za faktore izraunavanja uticaja hlaenja
tokom zaleta i koenja i tokom mirovanja :
1
= 0.25[
4
1+
=
2
1
4 = 5 = 0.625[
2
8
1+
292
2005. GODINA
vstac
Pmpolmax
Pm'
Pm
Pmstac
tzal
tstac
tkoc
t0
tc
Ukupni ekvivalentna snaga motora za ciklus nalazimo iz sledee relacije, vodei pri tome
rauna da poto tokom zaleta, zagrevanje je proporcionalno sa vrednou momenta, odnosno struje,
a ne snage raunamo sa fiktivnom konstantnom snagom Pm' jednakoj maksimalnoj snazi Pmpolmax
koja se razvija u tom periodu:
P t
+ t + t
2
Pm =
Pmpol max t pol + Pmstac t stac + Pmkoc t koc

(t pol + t koc ) + t stac + t 0
369 2 10 + 212 2 28.8

=
0.625 (10 + 7.4 ) + 28.8 + 0.25 30
2655997.2
= 237.278[kW ]
47.175
Reenje 4.1.5.
Energiju gubitaka u bakru rotora za za jednobrzinsko uputanje p = 2 dobijamo na osnovu
relacija:
s =
2n s 2 60 f 2f 2f
=
=
=
s1 = 1 s 2 = 0
60
60 p
p
2
WCur
J 2f
J
2
2
2
= J s s1 s 2 = J s 12 0 2 =
= (2f )
2
2
2 2
8
Energija gubitaka za postupno dvorzinsko uputanje p = 4/2, dobijamo iz relacija:

s ' =
2f 2f
=
s1 ' = 1 s 2 ' = 0
p'
4
293
2005. GODINA
'2
'2
J 2f
J
2
WCur ' = J s s1 ' 2 s 2 ' 2 = J s 12 0 2 =
= (2f )
2
2
2 4
32
s '
'
p
1 1
= 1 s = 1 = 1 = s2 ' ' = 0
s1 ' ' = s
s
s
p'
2 2
1
J 2f
J
2
WCur ' ' = J s s1 ' ' 2 s 2 ' ' 2 = J s =
= (2f )
2
2 2
8 2
32
J
J
J
1 J
2
2
2
(2f )2 = 1 WCur
W z = WCur '+WCur ' ' = (2f ) + (2f ) = (2f ) =
32
32
16
2 8
2
Procentualno energija izgubljena pri dvobrzinskom uputanju u odnosu na energiju pri

jednobrzinskom uputanju iznosi:
1
WCur
Wz
2
Wz % =
100 =
100 = 50[%]
WCur
WCur
Odnosno smanjenje gubitaka u dvobrzinskom uputanju prema jednobrzinskom uputanju
iznosi 50%.

Zadatak 4.2.1.
Odrediti moment inercije lopte poluprenika R = 500 [mm]. Osa rotacije prolazi kroz osu
simetrije. Specifina masa materijala od kojeg je izraena lopta iznosi = 4.5 [kg/dm3].
A
R
R = 500 [mm]
Zadatak 4.2.2.
Trofazni asinhroni motor nominalne snage Pnom = 40 [kW]; prikljunog rotorskog napona
Unom = 380 [V]; nominalne brzine obrtanja nnom = 1430 [min-1]; pokree loptu iz prethodnog
zadatka. Lopta je direktno spregnuta sa osovinom motora, iji je sopstveni moment inercije
zanemarljiv (ako niste izraunali moment inercije iz prethodnog zadatka usvojite J = 235 [kgm2]).
Kritini moment motora iznosi Mkr = 4Mnom [Nm].
a)
Koliko iznosi vreme zaleta do nominalne brzine obrtanja.
b)
Ako se motor pokree uputaem zvezda trougao koliko se puta poveava vreme zaleta?
294
2005. GODINA
Zadatak 4.2.3.
Trofazni asinhroni motor iz prethodnog zadatka napaja se iz frekventnog pretvaraa koji
obezbeuje trajno strujno preoptereenje od 130% nominalne vrednosti struje.
a)
Koliko u tom sluaju iznosi vreme zaleta do nominalne brzine obrtanja.
b)
Ako motor po dostizanju nominalne brzine nije optereen, odnosno vue samo struju
praznog hoda u iznosu od 40% nominalne vrednosti struje, odrediti maksimalan broj
uputanja motora napajanog frekventnim pretvaraem na sat.
Uzeti u obzir da je hlaenje u mirovanju etiri puta loije nego pri nominalnom radu.
Zadatak 4.2.4.
Trofazni asinhroni motor iz prethodnih zadataka napaja se sa tiristorskim podeivaem kojem je
struja ograniena na trostruku vrednost nominalne struje motora. Pod pretpostavkom da se
zanemaruju statorski gubici, gubici u gvou i struja magneenja, odrediti:
a)
Vrednost svedene rotorske otpornosti Rr i rasipnih induktivnosti pod pretpostavkom da su
iste Ls = Lr.
b)
Vreme zaleta do nominalne brzine obrtanja.
Zadatak 4.2.5.
Trofazni asinhroni motor iz prethodnih zadataka pokree preko reduktora prenosnog odnosa
ired = 10 [ ], koeficijenta korisnog dejstva red = 0.9 [ ], bubanj dizalice prenika D = 0.8 [m].
Odrediti vrednost maksimalnog tereta koji moe da podigne dizalica:
a)
Pri direktnom uputanju motora.
b)
Pri uputanju sa tiristorskim podeivaem kojem je struja ograniena na trostruku vrednost
Reenje 4.2.1.
Izdelimo loptu na elementarne diskove, na rastojanju y od vrha, poluprenika r i debljine dy,
prema slici:
A
R
dmx
dy
dx
dmy
r
A
295
2005. GODINA
Pronaimo prvo moment inercije jednog segmenta diska, poluprenika r visine dy. Moment
inercije jednog segmenta diska dmx na udaljenosti x od ose rotacije (prema slici), iznosi:
dJ x = dm x x 2 = (2rdxdy )x 2 = 2dyx 3 dx
Moment inercije diska, koji je ujedno i jedan element lopte, dobijamo integraljenjem svih
segmenata diska, po polupreniku elementa x od 0 do r:
r
1
x4 r 1
J x = dJ x = 2dyx dx =2dy x dx = 2dy
= dyr 4 = m x r 2 = dJ y
4 0 2
2
0
r
o
3
Dalje moment inercije lopte dobijamo integraljenjem svih momemata inercije elementarnih
diskova, po rastojanju od centra y od -R do R:
J = dJ y =
R
2 r
dy
Promenu poluprenika r u funkciji rastojanja y nalazimo primenom Pitagorine teoreme,

odnosno relacije:
r 2 = R2 y2
Pa prethodni integral daje vrednost traenog momenta inercije lopte:
R
R
R
1
1
1
y3 y5 R
4
4
J = r dy = 2 r dy = 2 R 4 2 R 2 y 2 + y 4 dy = R 4 y 2 R 2
+ =
2 R
2
2
3
5 0
0
0
8
2 4
2
2 1
= R 5 1 + =
R 5 = R 3 R 2 = ml R 2
5 3
5
3 5 35
gde je ml masa lopte, koju moemo odrediti integraljenjem svih masa inercije elementarnih diskova,
po rastojanju od centra y od -R do R:
2
y3 R
1 4
ml = dm y = r dy = 2 R y dy =2 R y =2R 3 1 = R 3
3 0
3 3
R
0
R
R
Posle unosa vrednosti dobijamo vrednost za tra\eni moment inercije lopte:

J=
8
8
R 5 = 4.5 10 3 0.55 = 235.619 kgm 2
15
15
Reenje 4.2.2.
Prvo odredimo potrebne vrednosti za izraunavanje vremena zaleta, vrednost nominalnog i
kritinog momenta, nominalnog i kritinog klizanja:
296
2005. GODINA
Pnom 30 Pnom 30 40 10 3
=
=
= 267.113[Nm]
nom
nnom
1430
= 4M nom = 4 267.113 = 1068.453[Nm]
M nom =
M kr
s nom =
n1 nnom 1500 1430

70
=
=
= 0.04666 [
n1
1500
1500
M
M
s kr = s nom kr kr
M nom
M nom
0.3674[ ]
1 = 0.04666 4 4 2 1 =
0.00529[ ]
Drugo reenje je neprirodno jer daje rezultat za kritino klizanje manje od nominalnog.
a)
Vreme zaleta do nominalne brzine obrtanja izraunavamo na osnovu poznatog izraza:

2
J l 2f 1 s nom 2
J 1 1 s nom
s kr ln s nom =
t zal =
s
ln
s
kr
nom =
2 M kr 2 s kr
2 pM kr 2 s kr
235.619 2 50 1 0.04667 2
0.3674 ln 0.06667 = 43.021[s ]

2 2 1068.453 2 0.3674
b)
Moment motora Mm, pa i kritini moment Mkr linearno je proporcionalan sa kvadratom
vrednosti prikljunog napona. Poto se kod prebacivanja veze trougla u zvezdu statorski napon
smanjuje na:
U s '= U f =
Ul
3
moment motora se smanjuje na:

M m '=
Mm
M
M kr ' = kr
3
3
Pa se vreme zaleta produava na:

2
J 1 1 s nom 2
J 1 1 s nom
s
ln
s
s kr ln s nom = 3t zal =
kr
nom =
2 M kr ' 2 s kr
2 M kr 2 s kr
3
= 3 43.021 = 129.063[s ]
t zal ' =
Reenje 4.2.3.
a)
Dinamiki moment ubrzanja ostvaren napajanjem sa frekventnim pretvaraem, prema
uslovu zadatka je konstantan i jednak 130% od vrednosti nominalnog momenta:
M d = 1.3M nom
Za konstantni moment ubrzanja vreme zaleta nalazimo iz relacije:
t zal =
J
J
235.619
n zal =
n nom =
1430 = 101.61[s ]
30 M d
30 1.3 M nom
30 1.3 267.113
297
2005. GODINA
b)
Prema uslovima zadatka, odreujemo vrednosti za faktore izraunavanja uticaja hlaenja
tokom zaleta i koenja i tokom mirovanja :
1
= 0.25[
4
Im
1+
=
2
1
4 = 5 = 0.625[
2
8
1+
1.3Inom
0.4Inom
t
tzal
tpr
tc
Ukupni ekvivalentna struja motora za ciklus mora biti manja od nominalne struje motora, pa
za najgori sluaj kad nema mirovanja izmeu ciklusa vai:
I t
+ t + t
2
I nom
t
j
(1.3I nom )2 t zal + (0.4 I nom )2 t pr

t zal + t pr
t zal + t pr = 1.3 t zal + 0.4 t pr t pr 0.4 2 t pr = 1.3 2 t zal t zal

2
t pr =
1.3 2
1.3 2 0.625
t
=
101.61 = 128.827[s ]
zal
1 0.4 2
1 0.4 2
Trajanje ciklusa i traeni broj maksimalnih uputanja je na kraju:

t c = t zal + t pr = 101.61 + 128.827 = 230.437[s ]
z=
3600
3600
=
= 15.622[ ] 15[
tc
230.437
Reenje 4.2.4.
Vrednost rasipnih induktiviteta dobijamo iz sledeih relacija:
2
M kr
US
3 30
=
n S 2( X S + X R' )
298
( X S + X R' ) = 3 30
2005. GODINA
US
3 30
220 2
=
= 0.43257[ ]
n S 2M kr 1500 2 1068.453
X + X R' 0.43257
LS + LR' = S
=
= 0.001377[H ] LS = LR' = 0.6885[mH ]
2f s
2 50
Vrednost svedenog rotorskog otpora nalazimo iz relacije za kritino klizanje:

s kr =
Rr'
X S + X R'
R r' = s kr ( X S + X R' ) = 0.3674 0.43257 = 0.1589[ ]

Vrednost momenta motora u funkciji klizanja za napajanje sa tiristorskim podeivaem sa
strujnim ogranienjem Ipmax, dobijamo iz sledeih relacija:
M nom =
3 30 Rr '
3 30 Rr '
2
(I snom )2
Ir' =
n S s nom
n S s nom
3 30 Rr '
3 30 Rr '
2
Mm =
Ir' =
n S s
n S s
I p max
s
I p max
I snom nom =

I snom
s nom I snom
s
M nom nom
s
Zalet sa konstantnom strujom vri se sve do brzine obrtanja pri kojoj se dostie nominalna
vrednost napona na izlazu tiristorskog pretvaraa, nakon ega se dalje zalet obavlja po prirodnoj
momentnoj karakteristici za naponsko napajanje. Vrednost klizanja sb koje odreuje prelazak na
prirodnu karakteristiku dobija se iz sledeih relacija:
299
I p max
M m =
I snom
s
M nom nom =
sb
s nom s kr s nom
M
+
= 2 kr
2
s kr
M nom
sb
I snom
I
p max
M kr
M nom
M nom
s
nom
sb s kr
sb
+
s kr s b
s kr s nom
sb =
2
M kr
M nom
I snom
I
p max
s nom
s kr
s kr s nom
I snom
I
p max
M
2 kr
M nom
s nom
s kr
0.04667 0.3674
I snom
I
p max
sb s kr
M
= 2 kr
+
M nom
s kr sb
sb 2 =
2005. GODINA
= 0.150[
0.04667
1
24
0.3674
3
Realno reenje je pozitivno poto se radi o motornom reimu.

Vreme zaleta nalazimo primenom Njutnove jednaine na dva segmenta promene
dinamikog momenta za strujno i naponsko napajanje, uz uslov da je moment optereenja Mt = 0.
Reenje jednaine nalazimo korienjem veze izmeu ugaone brzine i klizanja:
= (1 s )1 d = s ds
J
J
d
M din = (M m M t ) = M m = J
dt = d = s ds
dt
Mm
Mm
Iz zadnje relacije integraljenjem za prvi segment za klizanje od 1 do sb, dobijamo vreme
zaleta za strujno napajanje:
sb
tz '
b
b
J
ds
t z ' = dt = s ds = J s
= J s
Mm
Mm
0
1
1
1 I p max
I snom
I
= snom
I
p max
Js
M s
nom nom
I snom
s
ds
=
s
I
p max
b
1
sds
2
M nom s nom
J s s 2 1 I snom
=
M s
I
s
2
b
nom nom
p max
J s 1 sb 2
=
M
nom 2 s nom
2
1 235.619 100 1 0.15
=
= 161.229[s ]
2 267.113
2 0.04667
3
Slino za drugi segment za klizanje od sb do snom, dobijamo vreme zaleta za naponsko

napajanje:
t z ''
sa
J
t z ' ' = dt = 1ds = J 1
Mm
sb
0
snom
sb
ds
= J 1
Mm
snom
sb
ds
J
= 1
2 M kr
2 M kr
s skr
+
skr
s
s
sb
s
s kr J 1 s 2
J 1 b s
=
ds
+
ds =
+ s kr ln s b =
2 M kr 2 s kr
2 M kr snom 2 s kr
s
s nom
snom
300
sb
snom
kr
skr
s
ds =
sb 2 s nom 2
2s kr
s J
+ s kr ln b = 2f
s nom
2 pM kr
2005. GODINA
sb 2 s nom 2
2s kr
s
+ s kr ln b =
s nom
J 1
2 M kr
235.619 2 50 0.15 2 0.04667 2

0.15
+ 0.3674 ln
= 7.908[s ]
2 2 1068.453
2 0.3674
0.04667
Prema tome vreme zaleta jednako je zbiru pojedinanih vremena:

t z = t z ' +t z ' ' = 161.229 + 7.908 = 169.137[s ]
Reenje 4.2.5.
Moment nepoznatog tereta i svedeni moment nepoznatog tereta na osovinu motora su:
M T = mT g
MT' =
D
2
MT
ired red
mT g D
ired red 2
Maksimalnu masu tereta koju moe da podigne dizalica, dobijamo iz uslova da se u polasku
mora razviti moment vei od svedenog. Odnosno treba da vai:
D=0.8 [m]
10:1
MOTOR
FT
red = 0.9
mT = ?
M mpol M T ' mT
a)
2 M mpol ired red

gD
Pri direktnom uputanju motor razvija polazni moment:

M pola =
2 M kr
2 M kr
2 1068.453
=
=
= 691.727[Mm]
s kr
1
1
s kr s pol
0.3674 +
+
+
0.3674
1 s kr
s pol s kr
Pa u tom sluaju se moe dii teret sa maksimalnom masom od:

mTa
2 691.727 10 0.9
= 1596.53[kg ]
9.81 0.8
301
2005. GODINA
b)
Pri uputanju sa strujnim izvorom sa vrednou strujne granice jednake trostrukoj vrednosti
nominalne vrednosti struje, polazni moment motora iznosi:
M polb =
3 30 Rr '
3 30 Rr '
3 30 Rr '
2
2 s
2
Ir' =
(3I snom ) nom = 9
I snom s nom =
s nom
n S s pol
n S 1
n S s nom
= 9 M nom s nom = 9 267.113 0.04667 = 112.196[Nm]
to znai da se u tom sluaju moe dii teret sa maksimalnom masom od:

mTb
2 112.196 10 0.9
= 257.33[kg ]
9.81 0.8

Zadatak 4.3.1.
Pogon mostne dizalice nosivosti mt = 10000 [kg], vlastite mase ms = 15000 [kg] reen je sa
trofaznim asinhronim motorom sa namotanim rotorom nominalne snage Pnom = 30 [kW], nominalne
brzine obrtanja nnom = 720 [min-1], sa sopstvenim momentom inercije Jm = 6.25 [kgm2]. Motor se
uputa otpornikim uputaem koji obezbeuje priblino konstantan moment pri uputanju. Motor
je u vonji optereen sa 80% od nominalne vrednosti momenta. Brzina vonje je v = 2 [m/s].
Sa kolikim konstantnim momentom treba pokretati motor ako elimo pri punom optereenju
postii punu brzinu vonje od v = 2 [m/s], nakon s = 5 [m] vonje?
Zadatak 4.3.2.
Trofazni asinhroni motor nominalne snage Pnom = 11 [kW]; nominalne brzine obrtanja nnom =
2880 [min-1] i sopstvenog momenta inercije Jm = 0.1 [kgm2], pokree se konstantnim momentom
vrednosti 130% nominalnog momenta.
Koliko sme da iznosi moment inercije optereenja na osovini motora ako se pun zalet mora
izvriti za tzal = 2 [s]? Momenta optereenja nema.
Zadatak 4.3.3.
Radni mehanizam promenljivog optereenja od Pt = 2 [kW] do 10 [kW] trebao bi da se
okree sa priblino konstantnom brzinom od n = 2200 [min-1] do 2400 [min-1]. Na raspolaganju
imamo jednosmerni motor sa nezavisnom pobudom, sa sledeim nazivnim podacima: nominalna
snaga Pnom = 10 [kW], nominalni napon Unom = 220 [V], nominalna rotorska struja Ianom = 52.4 [A],
nominalna brzina obrtanja nnom = 2250 [min-1].
Potrebno je zakljuiti koje su verovatne granice promene brzine obrtanja i odgovaraju li
traenim granicama. Sa obzirom na konstrukciju motora, verovatna je pretpostavka da se gubici u
armaturnom kolu kreu u granicama od 40% do 70% ukupnih gubitaka.
Zadatak 4.3.4.
Trofazni asinhroni motor nominalne snage Pnom = 40 [kW] i nominalne brzine obrtanja nnom
= 1430 [min-1] optereen je sa nominalnim optereenjem. Tokom rada u toku kratkog vremena timp
= 2 [s] ostaje bez optereenja.
Odrediti brzine obrtanja do koje e se maksimalno ubrzati motor tokom rastereenja.
Skicirati zavisnost promene brzine obrtanja i momenta motora tokom rastereenja. Ukupni moment
inercije optereenja sveden na osovinu motora je J = 150 [kgm2].
302
2005. GODINA
Zadatak 4.3.5.
Pogon sa svedenim momentom inercije Jt = 2 [kgm2] je ostvaren sa trofaznim asinhronim
motorom sa nominalnim podacima Unom = 380 [V]; Inom = 19.5 [A]; Pnom = 7.5 [kW]; nnom = 680
[min-1]; cosnom = 0.74.
Odrediti priblinu vrednost gubitaka koji nastaju tokom zaleta ako je vrednost rotorskog
otpora svedenog na stator 1.5 puta vea od vrednosti statorskog otpora.
Reenje 4.3.1.
Vreme ubrzanja iznosi:
t zal =
s
2 s 25
=
=
= 5[ s ]
v sr
v
2

M nom =
30 Pnom 30 30000
= 397.887[ Nm]
nnom 720
Motor se ubrzava do radne take u kojoj je optereen sa 80% nominalnog momenta,

odnosno do:
n zal = n s
n s nnom
750 720
M t = 750
0.8M nom = 750 30 0.8 = 726[min 1 ]
M nom
M nom
Shodno tome ugaona brzina pogonskog vratila motora u stacionarnom stanju iznosi:
m =
2n zal 2 726
=
= 76.026 s 1
60
60
[ ]
Svedeni moment inercije tereta na pogonsko vratilo, prema tome je:

J ek =
(ms + mt )v 2
m2
(15000 + 10000) 2 2
76.026 2
= 17.301 kgm 2
Ukupan svedeni moment inercije iznosi:
J = J m + J ek = 17.301 + 6.25 = 23.551 kgm 2
Potreban moment ubrzanja nalazimo iz relacije:

M d = const = M m M t = xM nom 0.8M nom = J
d
= J m
dt
t zal
Prema tome motor moramo pokretati sa konstantnim momentom u odnosu na nominali vei
za umnoak:
x=
J m
23.351 76.026
+ 0.8 =
+ 0.8 = 0.8924 + 0.8 = 1.6924 1.7[

M nom t zal
397.887
5
303
2005. GODINA
to iznosi 170% od vrednosti nominalnog momenta.

Reenje 4.3.2.
M nom =
30 Pnom 30 11000
= 36.473[ Nm]
nnom 2880
Moment ubrzanja jednak je konstantnom momentu pokretanja poto prema uslovu zadatka
nema momenta optereenja:
M d = const = M m M t = 1.3M nom = 1.3 36.473 = 47.4049[Nm]
Nominalna ugaona brzina pogonskog vratila motora iznosi:
nom =
2nnom 2 2880
=
= 301.593 s 1
60
60
[ ]
Potrebno ugaono ubrzanje tokom zaleta je prema tome:
zal =
nom 301.593
=
= 150.796[s 2 ]
t zal
2
Iz toga sledi da je maksimalni ukupni svedeni moment inercije:

J =
Md
zal
47,4049
= 0.314[kgm 2 ]
150.796
Odnosno svedeni noment inercije tereta moe da iznosi maksimalno:

J t = J J m = 0.314 0.1 = 0.214[kgm 2 ]
Reenje 4.3.3.
Koeficijent korisnog dejstva motora iznosi:
Pnom
10000
=
= 0.867[
U nom I anom 220 52.4
Prema tome nominalni gubici su:

Pgnom = Pel Pnom =
1
1
Pnom = Pnom 1 = 10000

1 = 1534.025[W ]
0.867

Pnom
Poto se gubici u armaturnom kolu kreu u granicama od 40% do 70% ukupnih gubitaka,
njihova vrednosti se kree u granicama:
PCunom = (0.4...0.7 )Pgnom = (0.4...0.7 ) 1534.025 = 613.61...1073.8175[W ]
304
2005. GODINA
Iz toga sledi da se vrednost otpornost rotorskog i kompenzacionog namotaja kree u

granicama:
Ra + R pp =
PCunom
I anom
613.61...1073.8175
= 0.223475...0.39108[]
52.4 2
Koeficijent k E se prema tome kree u granicama:

kE =
k E ' =
U (Ra + R pp )I anom
nnom
U (Ra '+ R pp ')I anom
n nom
U (Ra ' '+ R pp ' ')I anom
k E ' ' =
220 0.223475 52.4

= 0.09257[Vmin]
2250
nnom
220 0.39108 52.4

= 0.08867[Vmin]
2250
A brzina obrtanja u praznom hodu kree se u granicama:

U
kE
U
220
n0 ' =
=
= 2376.58 min 1
k E ' 0.09257
U
220
n0 ' ' =
=
= 2481.11 min 1
k E ' ' 0.08867
n0 =
Vrednost rotorske struje za minimalno optereenje od Pt = 2 [kW] nalazimo priblino iz

relacije:
I a 2 kW 0.2 I anom = 0.2 52.4 = 10.48[A]
I na kraju brzina obrtanja uz uslove postavljene u zadatku za minimalno optereenje
verovatno se kree u granicama:
n2 kW =
n2 kW ' =
U (Ra + R pp )I a 2 kW
kE
U (Ra '+ R pp ')I a 2 kW
n2 kW ' ' =
k E '
U (Ra ' '+ R pp ' ')I a 2 kW
k E '
220 0.223475 10.48

= 2351.27 min 1
0.09257
=
220 0.39108 10.48

= 2434.88 min 1
0.08867
Pri maksimalnom optereenju od Pt = 10 [kW] motor se obre nominalnom brzinom obrtanja

nnom = 2250 [min-1], to pretstavlja minimalnu oekivanu brzinu obrtanja. Maksimalna oekivana
brzina obrtanja pri minimalnom optereenju iznosi nmax = 2434.88 [min-1]. Na osnovu prethodnog
razmatranja zakljuujemo da verovatne granice promene brzine obrtanja od n = 2250 [min-1] do
2434.88 [min-1] ne odgovaraju traenim granicama n = 2200 [min-1] do 2400 [min-1].
305
2005. GODINA
Reenje 4.3.4.
M nom =
Pnom
nom
Pnom
2
n nom
60
30 40 10 3
= 267.12[Nm ]
1430

s nom =
n1 n nom 1500 1430

=
= 0.0467[
n1
1500
Elektromehanika vremenska konstanta iznosi:

Tm =
J s nom n1 150 0.0467 1500

=
= 4.12[s ]
M nom 30
267.12 30
Pre rastereenja brzina obrtanja u stacionarnom stanju jednaka je nominalnoj brzini obrtanja.
Kada bi rastereenje trajalo beskonano, brzina motora bi u novom stacionarnom stanju dostigla
sinhronu brzinu obrtanja n1, pa funkcija promene brzine sa vremenom ima oblik:
1
1
t
t
Tm
Tm
n = n1 1 e
+n e
nom
Prema tome traena brzina obrtanja na kraju rastereenja iznosi:

306
2005. GODINA
2
2
2
n k = 1500 1 e 4.12 + 1430 e 4.12 = 1500 (1500 1430 ) e 4.12 = 1456.92 min 1
Po prestanku rastereenja brzina obrtanja tei da se vrati u poetno stacionarno stanje, po

funkciji:
1
1
t
t
Tm
Tm
n = nnom 1 e
+n e
Na osnovu prethodnih relacija, na prethodnom dijagramu skiciran je odziv brzine obrtanja u

funkciji vremena tokom rastereenja.
Reenje 4.3.5.
s nom =
n1 nnom 1500 1430

=
= 0.0467[
n1
1500
Rotorski gubici u zaletu od nulte brzine do nominalne brzine iznose:

WCur
s 2 2
J 2f
2
s pol 2 s nom 2 =
= J
s p s nom =
2
2 p
2
2 2 50
2
2
=
(1 0.0467 ) = 6155.050[Ws ]
2
4
Statorski i rotorski gubici kod zaleta mogu se priblino raunati iz relacija:

WCur =
WCus =
t zal
I r (t ) Rr dt =
2
0
t zal
I (t )
s
t zal
I ' (t )
r
Rr ' dt
Rs dt
Uz zanemarivanje struje magneenja vai da je Is = Ir, pa vai:

t zal
WCur
=
WCus
I ' (t )
0
t zal
I (t )
s
Rr ' dt
=
Rs dt
R
Rr '
1
WCus = s WCur =
6155.050 = 4103.367[Ws ]
Rs
Rr '
1.5
Traeni ukupni gubici tokom zaleta e prema tome biti:

W zal = WCus + WCur = 4103.367 + 6155.050 = 10258.417[Ws ]
307
2005. GODINA

Zadatak 4.4.1.
Dva motora jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom kruto su spregnuta i pokreu
dizalicu. Rotorski namotaji motora napajaju se iz istog regulisanog izvora jednosmernog napona.
Pobudni namotaji se napajaju iz posebnih regulisanih izvora koji se mogu zasebno podeavati.
Motori treba da u svim reimima dele moment optereenja srazmerno svojim nominalnim
momentima.
Prvi motor ima nazivne podatke: Pnom = 10 [kW]; Unom = 220 [V]; Ianom = 47 [A]; Ra + Rpp =
0.154 []; nnom = 1500 [min-1]. Drugi motor ima nazivne podatke: Pnom = 2 [kW]; Unom = 220 [V];
Ianom = 9.2 [A]; Ra + Rpp = 0.283 []; nnom = 1400 [min-1]. Otporni moment dizalice sveden na
pogonsko vratilo motora, moe se predstaviti kao zbir dve komponente Mt = Mt1 + Mt2. Prva
komponenta Mt1 = 30 [Nm] = konst ima potencijalnu prirodu, a druga komponenta ima reaktivnu i
moe se predstaviti kao funkcija brzine obrtanja n izraene u [min-1], na sledei nain Mt2 = 0.002.n
[Nm].
Za brzinu obrtanja n1 = 1000 [min-1] pri dizanju tereta, odrediti vrednosti karakteristinih
veliina, napona napajanja, rotorske struje i pobudnih flukseva pojedinano za oba motora.
Zadatak 4.4.2.
Za motore iz prethodnog zadatka, pri istim zahtevima, za brzinu obrtanja n2 = 1800 [min-1]
pri sputanju tereta, odrediti vrednosti karakteristinih veliina, napona napajanja, rotorske struje i
pobudnih flukseva za oba motora.
Zadatak 4.4.3.
Trofazni asinhroni motor sa namotanim rotorom sa nazivnim podacima: Pnom = 10.5 [kW];
Unom = 380 [V]; Inom = 20.6 [A]; cos = 0.85 [ ]; nnom = 1460 [min-1] i sopstvenog momenta inercije
Jm = 0.05 [kgm2], pokree radnu mainu iji se otporni moment menja u zavisnosti od brzine
obrtanja n izraene u [min-1] po relaciji Mt = 49.014 + 0.0375.n [Nm]. Svedeni moment inercije
radne maine na osovinu motora iznosi Jt= 0.45 [kgm2]. Motor se puta u pogon sa otpornikim
uputaem koji mu od nulte brzine obrtanja do brzine n1 = 1420 [min-1] obezbeuje konstantan
moment dvostruke vrednosti nominalne vrednosti momenta motora Mpol = 2Mnom, a dalje se motor
ubrzava po prirodnoj karakteristici motora.
Koliko je vreme zaleta motora do 99.5% brzine obrtanja u stacionarnoj radnoj taki?
Zadatak 4.4.4.
Ako motor iz prethodnog zadatka ima masu m = 50 [kg] a klasa izolacije mu je F, koliko
dugo motor moe da radi sa a da se ne pregreje sa opisanom radnom mainom posle pokretanja iz
hladnog stanja?
Proraun izvriti uz pretpostavku da je motor u pogledu zagrevanja homogen i da mu je
toplotni kapacitet gvoa, CFE = 0.48 [kWs/kgoC] i da mu se stepen korisnog dejstva i hlaenje bitno
ne menjaju sa optereenjem.
Zadatak 4.4.5.
Elektromotorni pogon lopate za dubinsko kopanje radi na sledei nain: najpre se zalee bez
optereenja, zatim izvlai sa optereenjem, onda istresa teret, pa koi protivstrujno bez tereta.
Pogon je ostvaren sa trofaznim asinhronim motorom sa nominalnim podacima Unom = 380 [V]; Inom
= 19.5 [A]; Pnom = 7.5 [kW]; nnom = 680 [min-1]; cosnom = 0.74 [ ]; PCunom/PFenom = 3 [ ]. Rotorski
otpor sveden na stator 1.5 puta vei od vrednosti statorskog otpora. Ukupni moment inercije sveden
na osovinu motora je J = 1.625 [kgm2]. Teret pri izvlaenju optereuje osovinu motora sa Pt = 6.2
308
2005. GODINA
[kW]. Motor kad stoji hladi se tri puta slabije nego kad se vrti. Posle svakog ciklusa motor neko
vreme stoji tako da trajanje ukljuenja moe se oceniti sa maksimalno = 65 [%].
Odrediti koliko ciklusa moe izvesti ovaj pogon na sat, a da se motor ne preoptereti, pri
tome pretpostaviti ta su vremena zaleta i koenja vrlo kratka u odnosu na vreme ciklusa.
Reenje 4.4.1.
Za nominalni reim prvog motora vai:
E nom1 = U I anom1 (Ra1 + R pp1 ) = 220 47 0.154 = 212.762[V ]
E nom1 = k E1nom1 n anom1 k E1nom1 =
M mnom1 =
E nom1 212.762
=
= 0.14184[Vmin ]
n anom1
1500
60 Pm1
30 10000
=
= 63.662[Nm]
2 nnom1 1500
k M 1nom1 =
30
k E1nom1 =
Nm
0.14184 = 1.3545
30
Za nominalni reim drugog motora vai:

E nom 2 = U I anom 2 (Ra 2 + R pp 2 ) = 220 9.2 0.283 = 217.3964[V ]
E nom 2 = k E 2nom 2 n anom 2 k E 2nom 2 =
M mnom 2 =
E nom 2 217.3964
=
= 0.15528[Vmin ]
n anom 2
1400
60 Pm 2
30 2000
=
= 13.642[Nm]
2 nnom 2 1400
k M 2nom 2 =
30
k E 2nom 2 =
Nm
0.15528 = 1.4826
30
Brzina obrtanja n1 = 1000 [min-1] pri dizanju, svakako se mora postii smanjenjem rotorskog
napona, koji je zajedniki za oba motora, pri emu da bi motori delili moment optereenja srazmerno
svojim nominalnim momentima, moraju se pobude smanjiti. Pri tome zgodno je smanjiti pobudu samo
drugog motora, jer smanjenje pobude prvog motora dovodi do veeg ukupnog poveanja struje koju motori
vuku, jer taj motor sa veim procentom uestvuje u stvaranju momenta. Iz postavljenih uslova slede relacije
za proizvedene momente motora i moment optereenja, na osnovu kojih nalazimo vrednosti proizvedenih
momenata oba motora:
M m1 = k M 1nom1 I a1
M m 2 = k M 22 I a 2
M m1 k M 1nom1 I a1 M mnom1
M
=
=
M m 2 = M m1 mnom 2
M m2
k M 22 I a 2
M mnom 2
M mnom1
M t = M t1 + M t 2 = 30 + 0.002n1 = 30 + 0.002 1000 = 32[Nm]
M t = M m1 + M m 2 = M m1 + M m1
M
M mnom 2
= M m1 1 + mnom 2
M mnom1
M mnom1
Mt
32
=
= 26.353[Nm ]
M mnom 2
13.642
1+
1+
63.662
M mnom1
= M t M m1 = 32 26.353 = 5.647[Nm]
M m1 =
M m2
309
2005. GODINA
Prema tome prvi motor vue rotorsku struju vrednosti:

I a1 =
M m1
26.353
=
= 19.456[A]
k M 1nom1 1.3545
Iz toga sledi da rotorski napon napajanja oba motora iznosi:

U 1 = k E1nom1 n1 + I a1 (Ra1 + R pp1 ) = 0.14184 1000 + 19.456 0.154 = 144.836[V ]
Vrednost rotorske struje i fluksa drugog motora dobijamo iz relacija za napon i moment
drugog motora:
U 1 = k E 22 n1 + I a 2 (Ra 2 + R pp 2 )
M m 2 = k M 22 I a 2 =
U1 =
30
M m 2
n1 + I a 2 (Ra 2 + R pp 2 ) I a 2
30 I a 2
I a2
M m 2
30 I a 2
M m 2 n1
U1
1
+
=0
Ra 2 + R pp 2 I a 2 30(Ra 2 + R pp 2 )
k E 22 I a 2 k E 2 2 =
M m 2 n1
U1
I a2 +
=0
Ra 2 + R pp 2
30(Ra 2 + R pp 2 )
2
I a2
M m 2 n1
U1
U1
=

=

2(Ra 2 + R pp 2 )
30(Ra 2 + R pp 2 )
2(Ra 2 + R pp 2 )
2
144.863
5.647 1000
144.863

= 255.942 255.942 2 2089.585 =

2 0.283
30 0.283
2 0.283
507.769[A]
= 255.942 251.827 =
4.115[A]
=
Prvo reenje je preveliko a zahteva i suvie veliko slabljenje pobude, te drugo reenje je
prirodno, pa zahtevano slabljenje pobude nalazimo iz relacije za rotorski napon:
k E 22 =
U 1 I a 2 (Ra 2 + R pp 2 )
n1
144.863 4.115 0.283

= 0.1437[V min]
1000
k E 22
0.1437
=
= 0.9254[
k E 2nom 2 0.15528
to iznosi 92.54% od vrednosti nominalnog fluksa.

Reenje 4.4.2.
Iz postavljenih uslova slede relacije za proizvedene momente motora i moment optereenja, na
osnovu kojih nalazimo vrednosti proizvedenih momenata oba motora:
M m1 M mnom1
M
=
M m 2 = M m1 mnom 2
M m 2 M mnom 2
M mnom1
M t = M t1 + M t 2 = 30 + 0.002n 2 = 30 + 0.002 ( 1800) = 26.4[Nm]
310
M
M mnom 2
= M m1 1 + mnom 2
M mnom1
M mnom1
M t = M m1 + M m 2 = M m1 + M m1
2005. GODINA
Mt
26.4
=
= 21.741[Nm]
M mnom 2
13.642
1+
1+
63.662
M mnom1
= M t M m1 = 26.4 21.741 = 4.659[Nm]
M m1 =
M m2
Vrednost rotorskih struja i flukseva motora dobijamo iz relacija za napon i moment motora,
sa tim da se koioni reim dobija izmenom polariteta napajanja, sa tim da se oba motora moraju
nalaziti u reimu slabljenja polja poto je brzina obrtanja vea od obe nominalne brzine obrtanja:
U 1 = U = k E11 n2 + I a1 (Ra1 + R pp1 )
U 2 = U = k E 22 n2 + I a 2 (Ra1 + R pp1 )
M m1 = k M 112 I a1 =
M m 2 = k M 22 I a 2
30
M m1
30 I a1
M
k E 2 2 = m 2
30 I a 2
k E11 I a1 k E11 =
30
=
k E 22 I a 2
Za prvi motor vai:

U =
2
I a1 +
I a1
M m1
M m1 n2
U
1
+
=0
n2 + I a1 (Ra1 + R pp1 ) I a1 +
Ra1 + R pp1 I a1 30(Ra1 + R pp1 )
30 I a1
M m1 n 2
U
=0
I a1 +
Ra1 + R pp1
30(Ra1 + R pp1 )
U
=
2(Ra1 + R pp1 )
M m1 n2
U
=

30(Ra1 + R pp1 )
2(Ra1 + R pp1 )
220
21.741 ( 1800 )
220

=

2 0.154
30 0.154
2 0.154
2
18.391[ A]
= 714.286 714.286 2 + 26610.922 = 714.286 732.677 =
1446.963[ A]
Prvo reenje je prirodno, pa zahtevano slabljenje pobude prvog motora nalazimo iz relacije
za rotorski napon:
k E11 =
1 =
U I a1 (Ra1 + R pp1 )
n2
220 18.391 0.154

= 0.12379[V min]
1800
k E11
0.12379
=
= 0.8728[
k E1nom1 0.14184
to iznosi 87.28% od vrednosti nominalnog fluksa prvog motora.

Za drugi motor vai:
311
U =
2
I a2 +
I a2
2005. GODINA
M m 2
M m 2 n 2
U
1
n 2 + I a 2 (Ra 2 + R pp 2 ) I a 2 +
+
=0
30 I a 2
Ra 2 + R pp 2 I a 2 30(Ra 2 + R pp 2 )
M m 2 n 2
U
I a2 +
=0
Ra 2 + R pp 2
30(Ra 2 + R pp 2 )
U
=
2(Ra 2 + R pp 2 )
M m 2 n 2
U
=

30(Ra 2 + R pp 2 )
2(Ra 2 + R pp 2 )
4.659 ( 1800)
220
220
=

= 388.693 388.693 2 + 3103.183 =

2 0.283
2
0
.
283
30
0
.
283
3.972[A]
= 388.693 392.665 =
781.358[A]
2
Prvo reenje je prirodno, pa zahtevano slabljenje pobude drugog motora nalazimo iz relacije
za rotorski napon:
k E 22 =
2 =
U I a 2 (Ra 2 + R pp 2 )
n2
220 3.972 0.283

= 0.12285[V min]
1800
k E 22
0.12285
=
= 0.7912[
k E 2nom 2 0.15528
to iznosi 79.12% od vrednosti nominalnog fluksa drugog motora.

Reenje 4.4.3.
M nom =
60 Pnom 30 10500
=
= 68.676[Nm]
2 nnom 1460
Prema uslovima zadatka, polazni moment ima konstantnu vrednost od nulte do brzine
obrtanja n1 = 1420 [min-1] u iznosu:
M pol =
M pol
M nom
M nom = 2 68.676 = 137.352[Nm ]
Iznad te brzine obrtanja do sinhrone brzine obrtanja, moment motora moemo aproksimirati
linearnom relacijom:
Mm =
ns n
1500 n
68.676 = 2575.35 1.7169 n[Nm ]
M nom =
n s nnom
1500 1460
Stacionarnu radnu taku nalazimo na preseku momentnih krivi motora i optereenja,

odnosno iz relacije:
M m = M t 2575.35 1.7169 n = 49.014 + 0.0375 n
312
2005. GODINA
2575.35 49.014
= 1440 min 1
1.7169 + 0.0375
M m = M t = 2575.35 1.7169 n = 2575.35 1.7169 1440 = 103.014[Nm]
n=
Mm(n)
M
137.352 [Nm]
103.014 [Nm]
49.014 [Nm]
Mt(n)
0
1420 [min-1]
1440 [min-1]
Brzina do koje treba izraunati vreme zaleta iznosi:
n99 = 0.995 1440 = 1432.8 min 1
Ukupni moment inercije iznosi:
J = J m + J t = 0.05 + 0.45 = 0.5 kgm 2
Vreme zaleta nalazimo integraljenjem u dva opsega u kojima se menja zakon promene
dinamikog momenta:
t zal =
t zal
dt =
0
J
30
n99
n
dn J 1
dn
dn
=
+
0 M d 30 0 M pol M t n M m M t
1
n99
0.5 1420
dn

+ ........
30 0 137.352 (49.014 + 0.0375 n )
1432.8
..... +
1420
dn
=
2575.35 1.7169 n (49.014 + 0.0375 n )
1432.8
0.5 1420
dn
dn
=

+
30 0 88.338 0.0375 n 1420 2526.336 1.7544 n
88.338 0.03751420
2526.336 1.75441432.8
0.5
1
dx
1
dy
=
30 0.0375
x
1
.
7544
y
88.338
2526.336 1.75441420
0.5 1
88.338
1
2526.336 1.7544 1420
ln
+
ln
=
30 0.0375 88.338 0.0375 1420 1.7544 2526.336 1.7544 1432.8
= 1.372[s ]
313
2005. GODINA
Reenje 4.4.4.
Elektrina snaga, koeficijent korisnog dejstva i gubici pri nominalnom optereenju iznose:
Pel = 3U nom I nom cos = 3 380 20.6 0.85 = 11525.72[W ]
Pnom
10500
=
= 0.911[ ]
11525.72
Pel
= Pel Pnom = 11525.72 10500 = 1025.72[W ]
nom =
Pgnom

dozvoljena nadtemperatura iznosi 100 [oC], pa vrednost toplotne provodnosti iznosi:
A=
Pgnom
max
1025.72
= 10.2572 W / oC
100

CT = mC FE = 50 0.48 = 24 kWs / oC
Vremenska konstanta zagrevanja je prema tome:

Ttz =
CT
24000
2340
=
2340[s ] =
[min] = 39[min]
A 10.2572
60
Snagu motora i gubitke u stacionarnom stanju, uz uslove definisane u zadatku nalazimo iz

relacija:
Mm
103.014
Pnom =
10500 = 1.5 10500 = 15750[W ]
M nom
68.676
P ' (1 nom ) Pm '
Pg ' = m
=
Pgnom = 1.50 1025.72 = 1538.58[W ]
nom
Pnom
Pm ' =
Maksimalni porast temperatura zagrevanja, u stacionarnom stanju sa poveanim

optereenjem, iznosi:
Pg Pg
Pg
max =
=
= 1.50 100 = 150 o C
A
Pg A
[ ]
Polazei od injenice da ne smemo motor pod poveanim optereenjem, drati due od

vremena pri kom se motor zagreva iznad dozvoljene granice temperature, odnosno due od:
= max 1 e Ttz
tuk
max
uk
e Ttz = 1 max = max max
max
max
314
t uk = Ttz ln
2005. GODINA
max
150
150
= 39 ln
= 39 ln
= 39 ln 3 = 42.846[min]
150
100
50
max max
Reenje 4.4.5.
Stepen korisnog dejstva motora iznosi:
Pnom
nom =
3U nom I nom cos nom
7500
3 380 19.5 0.74
= 0.7897[
Ukupni nominalni gubici prema tome iznose:

1
Pgnom = Pnom
1 = 7500
1 = 1997.278[W ]
0.7897
nom
P
P
Pgnom = PCunom + PFenom = Cunom PFenom + PFenom = PFenom 1 + Cunom
PFenom
PFenom
Pgnom
1997.278
=
= 499.319[W ]
PCunom
1+ 3
1+
PFenom
= Pgnom PFenom = 1997.278 499.319 = 1497.959[W ]
PFenom =
PCunom
Prema tome pri optereenju od Pt = 6.2 [kW] gubici e iznositi:

Pg = PCu + PFenom
P
= t
Pnom
6.2
PCuenom + PFenom =
1497.959 + 499.319 = 1522.991[W ]
7
.
5
Rotorski gubici u zaletu bez tereta iznose:

WCurz
s 2 2
J 2f 2
2
s1 s 2 2 =
= J
s1 s 2 =
2
2 p
2
1.625 2 50
2
2
=
(1 0 ) = 5011.909[Ws ]
2
4
Rotorski gubici tokom koenja bez tereta iznose:

WCurk
2 2
J 2f 2
2
s1 s 2 2 =
= J s s1 s 2 =
2
2 p
2
1.625 2 50
2
2
=
(2 1 ) = 15035.727[Ws ]
2
4
Statorski i rotorski gubici kod zaleta i koenja, uz zanemarivanje struje magneenja, mogu
se priblino izraunati iz relacija:
315

t zal
WCur
=
WCus
I ' (t )
0
t zal
I (t )
s
Rr ' dt
=
Rs dt
2005. GODINA
Rr '
Rs
Rs
1
WCurz =
5011.909 = 3341.273[Ws ]
Rr '
1.5
R
1
= s WCurk =
15035.727 = 10023.818[Ws ]
Rr '
1.5
WCusz =
WCusk
Traeni ukupni gubici tokom zaleta i koenja e prema tome biti:

W zal = WCusz + WCurz = 5011.909 + 3341.273 = 8353.102[Ws ]
Wkoc = WCusk + WCurk = 15035.727 + 10023.818 = 25059.545[Ws ]
Za vreme jednog ciklusa u toplotu se pretvori energija:
W zal + Wkoc + Pg t p
gde je tp vreme trajnog optereenja.
Hlaenjem motora u jedinici vremena moe se odvesti toplotna snaga odnosno gubici Pgnom
ako je u trajnom pogonu nominalno optereen, toplotna snaga Pgnom ako je motor u mirovanju i
Pgnom ako je motor u zaletu ili koenju. Na osnovu zahteva da zagrevanje ne sme da premai
doputenu granicu mora se odvesti onoliko toplote koliko se i stvori, odnosno:
W zal + Wkoc + Pg t p = Pgnom (t z + t k ) + Pgnom t p + Pgnom t m =
1+
Pgnom (t z + t k ) + Pgnom t p + Pgnom t m
2
gde je tm vreme mirovanja, tz vreme zaleta i ts vreme koenja.
Oznaimo li sa tc vreme trajanja ciklusa, broj ciklusa na sat z moemo odrediti na osnovu
relacije:
=
z=
3600
tc
Pri relativnoj intermitenciji vreme trajnog optereenja i vreme mirovanja iznose:

3600
(t z + t k )
z
3600
t m = (1 )t c = (1 )
z
t p = t c (t z + t k ) =
Ubacivanjem ovih vremena u relaciju bilansa toplotne energije dobijamo relaciju za broj
ciklusa:
3600
(t z + t k ) =
W zal + Wkoc + Pg
z
316
2005. GODINA
1+
3600
3600
Pgnom (t z + t k ) + Pgnom
(t z + t k ) + Pgnom (1 )
2
z
z
(Pgnom Pg ) + Pgnom (1 )
=
z = 3600
W zal + Wkoc (t z + t k ) Pg
Pgnom
2
Iz uslova zadatka da su vremena zaleta i koenja vrlo kratka u odnosu na vreme ciklusa,
sledi priblina relacija za dozvoljeni broj ciklusa:
z 3600
=
W zal + Wkoc
0.65 (1997.278 1522.991) + 1997.278 0.333 0.35
= 3600
= 58.322 58[
8353.102 + 25059.545
Slian rezultat moe se dobiti i ako se ne zanemari vreme trajanja zaleta i koenja, analizom
izraza u broiocu tanog izraza za dozvoljeni broj ciklusa. Ako zamenimo energiju gubitaka nastalih
tokom zaleta i koenja sa ekvivalentom energijom koja nastaje kao delovanje srednje snage
gubitaka tokom zaleta i koenja Pgzk, vai relacija:
W zal + Wkoc = (t z + t k )Pgzk
Pa broioc izraza za dozvoljeni broj ciklusa moemo pisati u obliku:
1
1
W zal + Wkoc (t z + t k ) Pg
Pgnom = (t z + t k ) Pgzk Pg
Pgnom
2
2
Ocenimo veliine u faktoru u srednjoj zagradi uporeujui pojedine elemente sa Pgnom. Prvo
optereenje u stacionarnom stanju Pg nije mnogo razliito od Pgnom. Drugo uz minimalni odnos =
0.25 vai:
Pg
1
1 0.25
Pgnom 1
Pgnom = 0.625 Pgnom
2
2
Sa druge strane struje tokom zaleta i koenja su 4 do 5 puta vee od nominalne struje, a Pgzk
je proporcionalno sa kvadratu struje, pa vai:
Pgyk (16 25)Pgnom
1
Pgnom , odnosno da trei

Iz toga proizilazi da je Pgzk je 25 do 40 puta vee od Pg
2
lan broioca iznosi samo 2.5% do 4% od zbira prva dva, pa iz toga sledi da izraz za dozvoljeni broj
ciklusa priblino iznosi:
z 3600
3700
W zal + Wkoc
0.97(W zal + Wkoc )
ili u naem sluaju:

317
z = 3700
0.65 (1997.278 1522.991) + 1997.278 0.333 0.35

= 59.94 60[
8353.102 + 25059.545
2005. GODINA
to se ne razlikuje mnogo od prethodnog rezultata.

Zadatak 4.5.1.
Serijski motor jednosmerne struje razvija pri nominalnom naponu napajanja Unom = 170 [V],
nominalnoj struji Ianom = 39 [A] i brzini nnom = 600 [min-1] moment Mnom = 100 [Nm].
Ako se moment optereenja smanji na Mt = 50 [Nm], odrediti novu brzinu i struju motora pri
istom naponu napajanja.
Zadatak 4.5.2.
Kran nosivosti mt = 500 [kg] sa masom protivtega ms = 250 [kg] ima brzinu dizanja od v =
0.5[m/s]. Brzina obrtanja motora je nnom = 960 [min-1].
a) Kolika je potrebna snaga asinhronog motora u trajnom pogonu (uz zanemareno trenje)?
b) Koliki potreban moment mora da razvije asinhroni motora u trajnom pogonu ?
Zadatak 4.5.3.
Dvopolni trofazni asinhroni motor sa kratkospojenim rotorom za prikljuni napon Unom =
220 [V]; fnom = 50 [Hz] pokree radnu mainu sa konstantnim momentom optereenja Mt = 20
[Nm]. Bez dodatnog otpora u kolu rotora pri tome dostie dve brzine obrtanja, u nestabilnoj radnoj
taki nt1 = 804 [min-1] i u stabilnoj radnoj taki nt2 = 2878 [min-1]. Odrediti:
a) Vrednost rasipnog induktiviteta statora Ls i rotora Lr' pod pretpostavkom da su priblino
iste.
b) Vrednost prevalnog momenta Mkr i prevalnog klizanja skr .
Zadatak 4.5.4.
Motor iz prethodnog zadatka napaja iz frekventnog pretvaraa.
a) Da li se pogon moe pokrenuti, obzirom da je moment optereenja vei od polaznog
momenta motora?
b) Kolika se maksimalna brzina pogona moe postii podeavanjem frekvencije.
Zadatak 4.5.5.
Na natpisnoj ploici trofaznog asinhronog motora predvienog za kratkotrajni rad, su
sledei podaci: Pnom = 120 [kW]; tuk = 130 [min]; = 0.9; m = 1400 [kg]; klasa izolacije F.
Na osnovu ovih podataka odrediti koliko bi moglo biti optereenje u trajnom radu pri emu
se ne menjaju bitno uslovi hlaenja i stepen korisnog dejstva, uz pretpostavku da je motor u
pogledu zagrevanja homogen i da mu je toplotni kapacitet kao kod gvoa, CFE = 0.48 [kWs/kgoC].
Reenje 4.5.1.
Nominalna snaga u trajnom pogonu iznosi:
PMot = M Mot
2n nom
2 600
= 100
= 6283.185[W ]
60
60
Nominalni moment serijskog motora jednosmerne struje zadovoljava relaciju:

318
M nom = k M nom I anom = k M k I anom I anom = C M I anom
2005. GODINA
Slinu relaciju zadovoljava i smanjeni moment optereenja:

M t = M m = k M I a = k M k I a I a = C M I a
Deljenjem ove dve relacije dobijamo relaciju za vrednost struje motora pri smanjenom
optereenju:
2
Mt
CM I a
Mt
50
39
=
I a = I anom
= 39
=
= 27.577[ A]
2
M nom C M I anom
M nom
100
2
Nominalnu vrednost elektromotorne sile nalazimo iz sledee jednaine uz pretpostavku da
su mehaniki gubici priblino jednaki nuli:
E nom =
Pnom 6283.185
=
= 161.10[V ]
I anom
39
Iz naponske jednaine sledi da vednost sumarne otpornosti rotorskog kruga iznosi:
(R
+ R pp + Rs ) =
U nom E nom 170 161.10 8.9

=
=
= 0.228[]
I anom
39
39
Vrednost elektromotorne sile pri smanjenom optereenju je prema tome:

E = U nom I a (Ra + R pp + Rs ) = 170 25.577 0.228 = 163.71[V ]
Brzinu motora pri smanjenom optereenju nalazimo iz sledeih relacija:
E nom = k E nom nnom = k E k I anom nnom = C E I anom n nom
E = k E n = k E k I a n = C E I a n
CE I a n
E
E I anom
163.71
39
=
n=
nnom =
600 = 862.28 min 1

E nom C E I anom nnom
E nom I a
161.10 25.577
Reenje 4.5.2.
a)
Potrebna snaga u trajnom pogonu iznosi:
PMot = mgv = (m s mt )gv = (500 250 ) 9.81 0.5 = 1226.25[W ]
b)
Potreban moment u trajnom pogonu iznosi:

M Mot =
60 PMot 30 1226.25
=
= 12.197[Nm]
2 nnom 960
319
2005. GODINA
Reenje 4.5.3.
Klizanje u prvoj radnoj taki motora iznosi:
n1 nt1 3000 804 2196
=
=
= 0.732[
n1
3000
3000
s t1 =
Klizanje u drugoj radnoj taki motora iznosi:

n1 nt 2 3000 2878 122
=
=
= 0.040666[
n1
3000
3000
st 2 =
Primenom Klosovog obrasca za obe radne take dobijamo relaciju za izraunavanje

kritinog klizanja:
Mt =
1
2 M kr
2M kr
s
s
s
s
s s
1
= 0 / s kr
=
t1 + kr = t 2 + kr t1 t 2 + s kr
st1 s kr
st 2 s kr
s kr st1 s kr st 2
s kr
s
s
t2
t1
+
+
s kr st1
s kr st 2
s t1
2196 122
2 s
= (st1 st 2 ) s kr 2 = s t1 st 2 s kr = st1 st 2 =
= 0.17253[
s kr t 2
3000 2
s t1 s t 2
Kritini moment nalazimo iz relacije:

M kr =
Mt
2
st 2 s kr 20 0.732
0.17253
=
+
+
= 44.779[Nm]
0.732
s kr s t 2 2 0.17253
Iz izraza za kritini moment, nalazimo vrednost ekvivalentne induktanse:

2
M kr
) (
Us
30 3
30 3 U s
30 3
220 2
'
X
X
=

+
=
= 5.161[]
s
r
n1 2 X s + X r '
n1 2M kr 3000 2 44.779
Vrednosti rasipnog induktiviteta statora Ls i rotora Lr' pod pretpostavkom da su priblino

iste, iznose:
'
'
L + Lr
X + Xr
5.161
L s = Lr = s
= s
=
= 0.008214[H ] = 8.124[mH ]
2
2
2 2 50
'
Reenje 4.5.4.
Moe se pokrenuti.
2
f
M kr
M
44.779
= kr =
2.239 sb = 2.239
Mt
M krb
20
fs
320
2005. GODINA
f sb = f s 2.239 = 50 2.239 = 74.816[Hz ]

f sb
74.816
= 3000
= 4488.96 min 1
fs
50
n1b = n1
n kr = s kr n1 = 0.17253 3000 = 517.59 min 1
frekvencije je:
nb = n1b n kr = 4488.96 517.59 = 3971.37 min 1
Reenje 4.5.5.
CT = mC FE = 1400 0.48 = 672 kWs / oC

[ ]
max = max amb = 140 40 = 100 o C

Pnom =
Pnom (1 nom )
nom
= Pnom
1 = 120
1 = 13.333[kW ]
0.9
nom
Vremenska konstanta zagrevanja je:

Ttz =
CT CT
=
max
A
P
gde je toplotna provodnost odreena relacijom izmeu snage gubitaka i nadtemperature u

A=
P
max
Dijagram porasta temperatura zagrevanja za kratkotrajni rad moemo ilustrovati sledeim

dijagramom, iz koga sledi jednaina za vezu izmeu dozvoljene nadtemperasture i nadtemperature
u stacionarnom stanju:
321
2005. GODINA
max
max
max
amb
t
tuk
tuk
CT
max
max = max 1 e
= max 1 e
t uk P
max = 100 = max 1 e max K =
CT
154.758
100 = max 1 e max = f max
t
uk
Ttz
tuk P
= max 1 e T max
[ ]
130 60 13.333
= 154.758 o C
672
Ovu jednainu ne moemo eksplicitno reiti po nadtemperaturi u stacionarnom stanju.

Reavanje se svodi na izraunavanje funkcije sa desne strane za razne vrednosti promenljive, te
uzimanjem za reenje vrednost promenljive za koju funkcija ima vrednost dozvoljenu
nadtemperaturu. Vrednosti funkcije moemo srediti tabelarno ili grafiki kao to sledi.
max
f max
120
130
140
150
160
161
162
163
163.5
164
165
170
86.9532
90.4658
93.6464
96.5374
99.1751
99.4262
99.6751
99.9218
100.0443
100.1663
100.4088
101.5902
322
2005. GODINA
Dakle reenje je 163.5, pa sledi da u trajnom radu moemo motor opteretiti sa snagom ija
vrednost sledi iz sledeeg izraza, uz uslov da se koeficijent korisnog dejstva ne menja promenom
optereenja:
P' (1 ')
Pnom '
Pnom
Pnom ' max
P'
'
A=
=
=
=
=
max max '

Pnom max ' Pnom (1 nom ) Pnom
nom
P ' = Pnom
max
100
= 120
= 73.394[kW ]
max '
163.5

Zadatak 4.6.1.
Pogonsko
vratilo
z1 = 20
z2 = 57
z3 = 25
z4 = 67
z5 = 25
z6 = 75
z7 = 25
z8 = 65
6
5
J1 = 0.012 [kgm2]
J2 = 0.05 [kgm2]
J3 = 0.015 [kgm2]
J4 = 0.06 [kgm2]
J5 = 0.10 [kgm2]
J6 = 0.12 [kgm2]
J7 = 0.01 [kgm2]
J8 = 0.06 [kgm2]
323
Izlazno
vratilo
2005. GODINA
Odrediti ukupan moment inercije pogona sveden na vratilo motora i brzinu obrtanja
pogonskog izlaznog vratila ureaja sa zupastim prenosom prikazanim na slici. Brzina obrtanja
osovine motora iznosi nnom = 940 [min-1].
Zadatak 4.6.2.
Dva trofazna asinhrona motora sa kratkospojenim rotorom pokreu pomou razliitih
reduktora radnu mainu sa dizalinom karakteristikom otpornog momenta Mt = 2451 [Nm] i
momenta inercije Jt = 37.5 [kgm2].
Odrediti vreme zaleta pogona ako se momenti motora pri putanju u rad dre konstantnim.
Nominalni podaci prvog motora i reduktora su Pnom1 = 15 [kW]; nnom1 = 1461 [min-1]; Jm1 =
0.1 [kgm2]; Mpol1 / Mnom1 = 1.6 [ ]; i1 = 15 [ ]. Nominalni podaci drugog motora i reduktora su Pnom2
= 10 [kW]; nnom2 = 974 [min-1]; Jm2 = 0.1 [kgm2]; Mpol2 / Mnom2 = 1.5 [ ]; i2 = 10 [ ].
M1
Radna
maina
i1
i2
M2
Zadatak 4.6.3.
Koliko puta e vreme koenja do potpunog zaustavljanja dizalice pri sputanju tereta biti
vee od vremena koenja pri dizanju, ako je moment optereenja konstantan Mt = 50 [Nm] i ako je
srednji koioni moment Mkoc = 100 [Nm] a ukupni moment inercije tereta je Jt = 0.5 [kgm2]. Brzina
obrtanja motora na poetku koenja iznosi nm = 975 [min-1].
Zadatak 4.6.4.
Trofazni kavezni asinhroni motor sa rotorom u kratkom spoju, ima podatke Pnom = 6.7 [kW],
nnom = 1455 [min-1], Mkr / Mnom = 3 [ ]. Odrediti da li ovaj motor moe startovati pri nominalnom
momentu optereenja ako napon napajanja padne za 15%.
Zadatak 4.6.5.
Na natpisnoj ploici trofaznog asinhronog motora predvienog za trajni rad, su sledei
podaci: Pnom = 11 [kW]; = 0.9; klasa izolacije F. Pri poveanom optereenju od 20% iznad
nominalnog merenjem je utvreno da nadtemperaturu klase izolacije motor dostie za tuk = 110
[min].
Uz pretpostavku da je motor u pogledu zagrevanja homogen i da mu je toplotni kapacitet
kao kod gvoa, CFE = 0.48 [kWs/kgoC] odrediti priblino masu motora.
Reenje 4.6.1.
Prenosni odnosi pojedinih parova zupanika iznose:
z 2 57
[
=
z1 20
z
75
i3 = 6 = [
z 5 25
i1 =
]
]
z 4 67
[
=
z 3 25
z
65
i4 = 8 = [
z 7 25
i2 =
]
]
Svedeni moment inercije pogonskog mehanizma na vratilo motora iznosi:
324
J = J1 +
J2 + J3
J4 + J5
J6 + J7
2
J8
=
2 2 2
i1
i1 i2
i1 i2 i3
i1 i2 i3 i4
0.05 + 0.015 0.06 + 0.1
0.12 + 0.01
0.06
= 0.012 +
+
+
+
=
2
2
2
2
57 67 75
57 67 75 65
57
57 67

20
20 25
20 25 25
20 25 25 25
2
= 0.023987 kgm
2
2005. GODINA
Izlazna brzina pogonskog mehanizma iznosi:

nizl = n8 =
n
n1
940
= nom =
= 15.778 min 1
57
67
75
65
i1i2 i3i4 i1i2 i3i4

20 25 25 25
Reenje 4.6.2.
Pod pretpostavkom da momentnu krivu u oblasti oko sinhrone brzine obrtanja moemo
smatrati linearnom, vae relacije za momente motora:
M nom1 M m1
=
s nom1
s1
M nom 2 M m 2
=
s nom 2
s2
pri emu nominalni momenti i klizanja imaju vrednosti:

60 Pnom1 30 15000
=
= 98.042[Nm]
2 nnom1 1461
n nm1 1500 1461
39
s1 = s1
=
=
= 0.026[ ]
n s1
1500
1500
60 Pnom 2 30 10000
M nom 2 =
=
= 98.042[Nm]
2 n nom 2 974
n n m 2 1000 974
26
s2 = s 2
=
=
= 0.026[ ]
ns 2
1000
1000
M nom1 =
Iz toga proizilazi da se moment tereta deli po motorima u stacionarnom stanju u odnosu:

M t= M m1 '+ M m 2 '
M m1 ' = M m1i1 = M nom1
s1
i1
s nom1
s
M m 2 ' = M m 2 i2 = M nom 2 2 i2
s nom 2
Poto vae odnosi:
nnom1 1461 nnom 2 974
=
=
=
= 97.4
i1
15
i2
10
s nom1 = s nom 2
325
2005. GODINA
vai i odnos:
s1 = s 2 = s
Pa iz relacija za moment sledi:
M i M
i
i2 = s nom1 1 + nom 2 2
s nom1
s nom 2
s nom 2
s nom1
Mt
2451
0.026 2451
s=
=
=
0.026
M nom1i1 M nom 2 i2
98.042 15 98.042 10 98.042 (15 + 10 )
+
+
0.026
0.026
s nom1
s nom 2
M t= M m1 '+ M m 2 ' = M nom1
s1
i1 + M nom 2
s2
to znai da u stacionarnoj radnoj taki da se oba motora okreu nominalnim brzinama i da

su optereena nominalnim momentima, iz toga sledi da je brzina obrtanja izlaznog vratila reduktora:
n nom1 1461 n nom 2 974

=
=
=
= 97.4 min 1
i1
i2
15
10
nt =
Iz uslova zadatka sledi da su polazni momenti motora konstantni, pa je svedeni polazni

moment na izlaznoj osovini reduktora:
= 1.6M nom1 = 1.6 98.042 = 156.867[Nm]
pol1
pol1
pol 2
pol 2
pol
= 15 156.867 = 2353.008[Nm]
' = i1 M
pol1
= 1.5M nom 2 = 1.5 98.042 = 147.063[Nm]

' = i2 M
' =M
= 10 147.063 = 1470.63[Nm]
pol 2
'+ M
pol1
' = 2353.008 + 1470.63 = 3823.638[Nm]
pol 2
Ukupni svedeni moment inercije na izlaznu osovinu reduktora iznosi:

2
J ' = J t + J m1 '+ J m 2' = J t + J m1i1 + J m 2i2 =
= 37.5 + 0.1 15 2 + 0.1 10 2 = 37.5 + 22.5 + 10 = 70 kgm 2
Traeno vreme zaleta za konstantni polazni moment i konstantni moment optereenja

nalazimo iz relacije:
t zal =
J ' t 2 J ' nt
70 97.4
=
=
= 0.5201[s ]
Md '
60 M pol ' M t 30 3823.638 2451
Reenje 4.6.3.
Pri dizanju ukupan teret usporava kretanje, pa je ukupan moment koenja jednak zbiru
momenta koenja i momenta tereta, pa vreme koenja nalazimo iz relacije:
t kocd =
J m
J nm
0.5 975
=
=
= 0.34034[s ]
M koc + M t 30 M koc + M t 30 100 + 50
326
2005. GODINA
Pri sputanju ukupan teret ima tendenciju da ubrzava kretanje, pa je ukupan moment koenja
jednak razlici momenta koenja i momenta tereta, pa vreme koenja nalazimo iz relacije:
t kocs =
J m
J nm
0.5 975
=
=
= 1.0210[s ]
M koc M t 30 M koc M t 30 100 50
Pa traeni odnos vremena koenja pri sputanju i dizanju iznosi:

t kocd 1.02100
=
= 3[
t kocd 0.34034
Reenje 4.6.4.
n1 nnom 1500 1455
45
=
=
= 0.03[
n1
1500
1500
s nom =
Primenom Klosovog obrasca dobijamo relaciju za izraunavanje kritinog klizanja:

M nom =
s kr
2 M kr
2 M kr
s
s
nom + kr
= 0 / s kr s nom
s nom
s kr
s kr
s nom M nom
+
s kr
s nom
2 M kr
2
s nom s kr + s nom = 0
M nom
M kr
M
M kr
M
2
s nom
s nom s nom = s nom kr kr
s kr =
M nom
M nom
M nom
M nom
1 =
0.174852
= 0.03 3 3 2 1 =
0.0051
Usvaja se prvo reenje poto je drugo manje od nominalnog klizanja.
Polazni moment izraunavamo ponovnom primenom Klosovog obrasca:
M pol =
2 M kr
s pol s kr
+
s kr s pol
2M kr
M nom
M nom
2 3 M nom
=
=
= 1.0179M nom
1
0.174852
1 s kr
+
+
0.174852
1
s kr
1
Pri smanjenom naponu za 15% motor razvija polazni moment:

U'
M pol ' =
U nom
0.85 U nom
M pol =
U nom
1.0179 M nom = 0.7354 M nom
manji od momenta optereenja jednakim nominalnom, to znai da se motor ne moe pokrenuti.

327
2005. GODINA
Reenje 4.6.5.
max = max amb = 140 40 = 100
[ C]
o

Pnom =
Pnom (1 nom )
nom
= Pnom
1 = 11
1 = 1.22223[kW ]
0.9
nom
Toplotna provodnost odreena relacijom izmeu snage gubitaka i nadtemperature u

A=
Pnom
max
1222.23
= 12.2223 W
100
Gubici pri poveanom optereenju, uz uslov da je koeficijent korisnog dejstva priblino

konstantan, iznose:
P ' =
P' (1 nom )
nom
= 1.2 Pnom
1 = 1.2 Pnom
nom
Nadtemperatura u stacionarnom stanju u tom sluaju iznosi:

' =
P '
A
1.2 Pnom
A
[ ]
= 1.2 max = 120 o C
Vremensku konstantu zagrevanja nalazimo iz uslova zadatka da se nadtemperatura klase

izolacije motora dostie za tuk = 110 [min]:
t
t
uk
uk
max
max
t
T
tz
max = 1 e e Ttz =
ln uk = ln
tz
t uk
110
110
=
=
= 61.392[min ] = 3683.53[s ]
Ttz =
120
ln 6

ln
ln
120 100
max
Toplotni kapacitet je prema tome:
CT = ATtz = 12.2223 3683.53 = 45021.209 Ws / oC = 45.021209 kWs / oC
Na kraju traenu masu motora, pod pretpostavkom da je motor u pogledu zagrevanja

homogen i da mu je specifini toplotni kapacitet kao kod gvoa CFE = 0.48 [kWs/kgoC], nalazimo
iz sledee relacije:
328
m=
2005. GODINA
CT
45.021209
=
= 93.794[kg ]
C FE
0.48
d7 =531
z1 = 20
z2 = 57
d8 = 930
z1 = 20
d6 = 898
d3 = 591
d5 = 714.4
Motor
d4 = 900
d2 = 1300
d1 = 300
Zadatak 4.7.1.
Jednomotorni pogon papir maine sa tri valjka izveden je sa kombinovanim kainim i
zupastim mehanikim prenosom prikazanim na slici. Tehnologija rada papir maine zahteva da
periferne brzine svih valjaka budu jednake. Prenik prvog valjka iznosi D1 = 600 [mm]. Brzina
obrtanja osovine motora iznosi nnom = 1450 [min-1]. Odrediti perifernu brzinu prvog valjka i
prenike drugog i treeg valjka.
z2 = 57
z3 = 26
D1 = 600
z1 = 20
z2 = 57
z4 = 168
D2 =?
D3 = ?
Zadatak 4.7.2.
Izraunati ukupni svedeni moment inercije na osovinu motora pogona iz prethodnog zadatka
ako je moment inercije motora Jm = 0.66 [kgm2], ako su svi valjci uplji iste duine l = 1000 [mm] i
debljine zida a = 100 [mm], a specifina masa materijala od kog su izraeni iznosi = 4.5 [kg/dm3].
Momenti inercije ostalih delova mehanizma su zanemarljivi.
Zadatak 4.7.3.
Pogonski motor pogona iz prethodnih zadataka nominalne snage Pnom = 4.6 [kW] pogoni se
frekventnim pretvaraem. Odrediti srednju snagu otpornika u jednosmernom kolu pretvaraa, ako
pri koenju pretvara obezbeuje konstantni moment koenja jednak nominalnom momentu
motora. Ako niste u prethodnom zadatku izraunali ukupni svedeni moment inercije usvojiti da on
iznosi J = 2 [kgm2].
329
2005. GODINA
Zadatak 4.7.4.
estopolni asinhroni motor napajan iz mree frekvencije 50[Hz], ima nominalni moment Mnom
= 73.9 [Nm], kritini moment mu iznosi Mkr = 4Mnom, a polazni moment mu iznosi Mpol = 2Mnom.
Odrediti nominalnu snagu motora.
Zadatak 4.7.5.
Dvomotorni pogon sainjavaju dva motora jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom
upravljana posebno sa regulatorima u rotorskom i pobudnom krugu. Prvi motor ima nazivne
podatke: Unom = 440 [V]; Ianom = 26.1 [A]; Ra + Rpp = 1.1 []; nnom = 3000 [min-1]. Drugi motor ima
nazivne podatke: Unom = 220 [V]; Ianom = 55 [A]; Ra + Rpp = 0.091 []; nnom = 1400 [min-1]. Prvi
motor pokree preko reduktora prenosnog odnosa 25:1 valjak prenika D1 = 600 [mm], a drugi
motor preko reduktora prenosnog odnosa 20:1 valjak prenika D2 = 1000 [mm]. Valjci su
priljubljeni jedan uz drugi i vrte se zajedno bez proklizavanja. U stacionarnom stanju izmerena je
periferijska brzina valjaka od v = 250 [m/min] i rotorske struje motora Ia1 = 15 [A] i Ia2 = 20 [A].
Koliki su u tom sluaju moment optereenja, naponi napajanja i pobude motora u odnosu na
nominalne, .
i1
i2
M1
D1
M2
D2
Reenje 4.7.1.
Prenosni odnosi kombinovanih prenosnika pojedinanih valjaka iznose:
d2
d1
d
i2 = 2
d1
d
i3 = 2
d1
i1 =
d4
d3
d6
d5
d8
d7
z2
z1
z2
z1
z2
z1
1300 900 57
= 18.807[
300 592 20
z 4 1300 898 57 168

=

= 100.309[
z3
300 714.4 20 26
1300 930 57
=
= 21.630[ ]
300 531 20
Brzina obrtanja i ugaona brzina osovine prvog valjka poznatog prenika je prema tome:
nmot
1450
=
= 77.099 min 1
i1
18.807
2n1 77.099
r
1 =
=
= 8.074
60
30
s
n1 =
Obodna brzina prvog valjka iznosi:

v1 = 1
D1
0.6
m
= 8.074
= 2.442
2
2
s
330
2005. GODINA
Obodne brzine valjaka su iste, pa iz toga slede relacije za izraunavanje traenih prenika
drugog i treeg valjka:
D
n D
D1
D
n D n D
= 2 2 = 3 3 = 1 1 = 2 2 = 3 3
2
2
2
30 2
30 2
30 2
n1 D1 = n 2 D2 = n3 D3
v1 = v 2 = v3 = 1
n mot
n
n
D1 = mot D2 = mot D3
i1
i2
i3
d 2 d 6 z2 z4
d d z z
i
D2 = 2 D1 = 1 5 1 3 D1 =
d 2 d 4 z2
i1
d 1 d 3 z1
d 2 d8 z2
i
d d z
d
D3 = 3 D1 = 1 7 1 D1 = 3
d 2 d 4 z2
i1
d4
d1 d 3 z1
d3 d6 z4
591 898 168
D1 =
0.6 = 3.2[m]
d 4 d 5 z3
900 714.4 26
d8
591 930
D1 =
0.6 = 0.69[m]
d7
900 531
Reenje 4.7.2.
Moment inercije pojedinanih upljih valjaka su:
4
D D1u
1
1
J 1 = l 1
=
1 4.5 10 3 0.6 4 0.4 4 = 45.946 kgm 2
2
16
32
4
4
D D2 u
1
1
J 2 = l 2
=
1 4.5 10 3 3.2 4 3 4 = 10539.978 kgm 2
2
16
32
4
4
D D3u
1
1
J 3 = l 3
=
1 4.5 10 3 0.69 4 0.49 4 = 74.672 kgm 2
2
16
32
Traeni ukupni svedeni moment inercije na osovinu motora je prema tome:

J = Jm +
J1
i1
J2
i2
J3
i3
= 0.66 +
45.946 10539.978 74.672

+
+
= 1.9971 kgm 2
2
2
2
18.807
100.309
21.630
Reenje 4.7.3.
Vrednost kinetike energije koenja iznosi:
2
Wkoc =
1
1 2n
1
1450
J 2 = J
= 1.9971
= 23023.06[J ]
2
2 60
2
30
Konstantni moment koenja jednak je nominalnom momentu motor, te vreme kocenja

iznosi:
M koc = M nom =
n
60 Pnom 30 4600
d
=
= 30.294[Nm] = konst = J
= J nom
2 nnom 1450
dt
30t koc
331
t koc = J
2005. GODINA
nnom
1.9971 1450
=
= 10.010[s ]
30 M nom
30 30.294
Poto se sva energija koenja mora potroiti u otporniku, njegova srednja snaga iznosi:
Psr =
Wkoc 23023.06
=
= 2300.006[W ]
t koc
10.010
Reenje 4.7.4.
Primenom Klosovog obrasca dobijamo relacije za izraunavanje kritinog i nominalnog
klizanja:
M pol =
s kr
s kr =
2 M kr
2 M kr
2 M kr
1
2
s pol = 1
+ s kr
= 0 / s kr s kr
s kr + 1 = 0
s pol s kr
s kr
M pol
M pol
+
s kr s pol
2 4M nom
2
s kr + 1 = 0 s kr 4 s kr + 1 = 0
2M nom
3.73205
4 4 2 4 1
= 2 3 =
2
0.26795
Prvo reenje nema smisla, pa dalje vai:

M nom =
s nom
2M kr
2M kr
s
s
nom + kr
= 0 / s nom s kr
s nom
s kr
s kr
s nom M nom
+
s kr
s nom
2M kr
2
s kr s nom + s kr = 0
M nom
s nom 2 4 0.26795 s nom + 0.26795 2 = 0 s nom 2.1436 s nom + 0.0718 = 0

s nom =
2.1436 2.1436 2 4 0.0718 2.1436 2.0755 2.10955

=
=
2
2
0.03405
Prvo reenje nema smisla, pa je prema tome nominalna brzina:
n nom = n s (1-s nom ) = 1000 (1-0.03405) = 965.95 min -1
Traena vrednost nominalne snage motora je prema tome:

Pnom = M nom
2nnom
965.95
= 73.9
= 7475.284[W ] 7.48[kW ]
60
30
Reenje 4.7.5.
Periferijska brzina valjaka iznosi:
v = 250[m / min ] =
250
[m / s ] = 4.166 [m / s]
60
332
2005. GODINA
Ugaona brzina prvog valjka iznosi:
1 =
[ ]
v
250
=
= 13.888 s 1
R1 60 0.3
Brzina obrtanja osovine prvog valjka je:

n1 = 1
60
250 60
=
= 132.629 min 1
2 60 0.3 2
Prema tome brzina obrtanja osovine prvog motora iznosi:
nm1 = i1 n1 = 25 32.629 = 3315.728 min 1
Ova brzina je vea od nominalne brzine obrtanja prvog motora nnom = 3000 [min-1], to znai
da taj motor radi u podruju slabljenja polja, napon napajanja mu je nominalan a odnos slabljenja
nalazimo iz sledeih relacija:
E nom1 U nom1 I anom1 (Ra1 + R pp1 ) 440 26.1 1.1
=
=
= 0.137096[Vmin ]
n nom1
n nom1
3000
U nom1 I a1 (Ra1 + R pp1 ) 440 15 1.1
E
k E 1 = 1 =
=
= 0.1307405[Vmin ]
nm1
nm1
3315.728
k
0.1307405
1 = E 1 =
0.9537[ ]
k E nom1
0.137096
k E nom1 =
Ugaona brzina drugog valjka iznosi:
2 =
[ ]
v
250
=
= 2.138 s 1
R2 60 0.5
Brzina obrtanja osovine drugog valjka je:

n2 = 2
60
250 60
=
= 79.578 min 1
2 60 0.5 2
Prema tome brzina obrtanja osovine drugog motora iznosi:
nm 2 = i2 n2 = 20 79.578 = 1591.5495 min 1
Ova brzina je vea od nominalne brzine obrtanja drugog motora nnom = 1400 [min-1], to
znai da i taj motor radi u podruju slabljenja polja, pri emu odnos slabljenja iznosi:
E nom 2 U nom 2 I anom 2 (Ra 2 + R pp 2 ) 220 55 0.091
=
=
= 0.15357[Vmin ]
nnom 2
n nom 2
1400
U nom 2 I a 2 (Ra 2 + R pp 2 ) 220 20 0.091
E
k E 2 = 2 =
=
= 0.13709[Vmin ]
nm 2
nm 2
1591.5495
k E nom 2 =
333
2 =
k E 2
0.13709
=
0.8927[
k E nom 2 0.15357
2005. GODINA
Pri tome motori razvijaju momente na osovini motora:

60 E1 I a1 30 U nom1 I a1 (Ra1 + R pp1 )
30 440 15 1.1
=
I a1 =
15 = 18.727[Nm ]
nm1
2 nm1
3315.728
60 E 2 I a 2 30 U nom 2 I a 2 (Ra 2 + R pp 2 )
30 220 20 0.091
=
=
I a2 =
20 = 26.1816[Nm]
nm 2
2 nm 2
3315.728
M m1 =
M m2
Prema tome traeni moment optereenja iznosi:

M t = i1 M m1 + i2 M m 2 = 25 18.727 + 20 26.1816 = 991.807[Nm]

Zadatak 4.8.1.
Jednosmerni motor napajan iz tiristorskog ispravljaa, pogoni otporno optereenje sa
konstantnim otpornim momentom i ukupnim svedenim momentom inercije na osovinu motora J =
10 [kgm2]. Motor se zalee za vreme tzal = 20 [s] do nominalne brzine obrtanja nnom = 590 [min-1],
zatim radi u stacionarnom stanju tokom vremena tstac = 60 [s] pri emu motor na osovini razvija
snagu Pm = 680 [W] i na kraju koi do nulte brzine.
Izraunati vreme koenja.
n
tzal = 20 [s]
nnom = 590 [min-1]
tstac = 60 [s]
ttkoc = ?
tc = 2 [min]
Zadatak 4.8.2.
Odrediti odnos maksimalne struje regulisanog ispravljaa i nominalne struje motora iz
prethodnog zadatka ako se opisani ciklus optereenja ponavlja svakih tc = 2 [min], u sluaju da:
a) Motor ima prinudno hlaenje.
b) Motor ima sopstveno hlaenje pri emu se motor prilikom stajanja hladi tri puta loije
nego kod obrtanja nazivnom brzinom.
Zadatak 4.8.3.
Glavno kretanje struga reeno je uz pomo pretvaraa frekvencije vezanog na trofaznu
mreu 3x380 [V]. Glava struga se okree brzinom obrtanja od n = 600 [min-1] i treba da se zaustavi
generatorskim koenjem za vreme t = 2 [s]. Celokupni moment inercije glave struga i predmeta za
334
2005. GODINA
obradu je J = 10 [kgm2]. Dimenzionisati otpornost otpornika R u meukolu tako da ne doe do

prenapona u meukolu tokom koenja.
M
3f
Zadatak 4.8.4.
Centrifuga za eer goni se sa asinhronim motorom sa podacima Unom = 380 [V], fnom = 50
[Hz], Pnom = 192 [kW], nnom = 1460 [min-1]. Motor se napaja iz frekventnog pretvaraa koji tokom
zaleta obezbeuje konstantni moment zaleta jednak nominalnom. Prazna centrifuga zalee se za tzal
= 10 [s] do nominalne brzine obrtanja. Dobo centrifuge ima unutranji prenik D = 1 [m], a u punu
centrifugu staje ukupno m = 700 [kg] eera.
Odrediti za koliko e se produiti vreme zaleta pune centrifuge do nominalne brzine obrtanja
u odnosu na vreme zaleta prazne centrifuge, za sluaj da se centrifuga posmatra kao optereenje sa
istim momentom inercije.
Zadatak 4.8.5.
Odrediti vreme zaleta pune centrifuge iz prethodnog zadatka do brzine obrtanja nmax = 2000
[min-1].
Reenje 4.8.1.
Dinamiki moment ubrzanja tokom zaleta nalazimo iz relacije:
M dzal = J
2n nom
d
590
=J
=J
= 10
= 30.892[Nm ]
dt
t
60t zal
30 20
Otporni moment, prema uslovu zadatka nezavisan od brzine obrtanja nalazimo iz razvijene
snage u stacionarnom stanju:
M tstac =
Pm
30 Pm 30 680
=
= 11.005[Nm]
nnom 590
Iz toga sledi da motor tokom zaleta razvija maksimalni moment, odreen strujnom granicom
tiristorskog ispravljaa:
M m max = M tstac + M dzal = 11.005 + 30.892 = 41.897[Nm]
Tokom procesa koenja, teret koi otporni moment i sam motor, te dinamiki moment
koenja dobijamo iz relacije:
M dkoc = M tstac + M m max = 11.005 + 41.897 = 52.902[Nm]
335
2005. GODINA
Na kraju traeno vreme koenja je:

t zal = J
2nnom
590
=J
= 10
= 11.679[s ]
M dkoc
60 M dkoc
30 52.902
Reenje 4.8.2.
a)
Za vreme zaleta i koenja motor razvija maksimalni moment, a tokom stacionarnog stanja
razvija navedeni moment u uslovima zadatka, pa je efektivna vrednost momenta, odnosno
nominalni moment u sluaju prinudnog hlaenja koje traje i tokom mirovanja:
M aeff = M anom =
M
t
ti
M m max t zal + M m t stac + M m max t koc

=
tc
M m max (t zal + t koc ) + M m t stac + M m max

=
tc
41.897 2 (20 + 11.679) + 11.005 2 60

= 22.890[Nm]
120
Poto su struje proporcionalne vrednostima momenta, traeni odnos maksimalne struje

regulisanog ispravljaa i nominalne struje motora iznosi:
I max
M
41.897
= mmax =
= 1.830[
I anom M anom 22.890
b)
U sluaju sopstvenog hlaenja potrebno je raunati sa smanjenom efikasnou ventilatora
preko faktora:
1
3=2
2
3
1+
1
1+
=
=
=
3
2
Te u tom sluaju, ekvivalentni moment motora za ciklus iznosi:
M t
+ t + t
2
M beff = M bnom =
t
j
M m max (t zal + t koc ) + M m t stac

=
+ t koc ) + t stac + [t c (t zal + t stac + t koc )]
2
(t zal
41.897 2 (20 + 11.679) + 11.005 2 60

= 26.349[Nm ]
2
1
(20 + 11.679) + 60 + [120 (20 + 60 11.679)]
3
3
Pa je traeni odnos maksimalne struje regulisanog ispravljaa i nominalne struje motora:

I max
M
41.897
= mmax =
= 1.590[
I bnom M bnom 26.349
]
336
2005. GODINA
Reenje 4.8.3.
Vrednost energije koenja iznosi:
2
1
1 2n
1
300
Wkoc = J 2 = J
= 10
= 19739.21[J ]
2
2 60
2
30
Napon jednosmernog meukolu iznosi:
U DC 2U L = 2 380 = 537.40[V ]
Poto se u sluaju da ne nastaje prenapon u meukolu mora sva snaga odnosno energija
koenja potroiti u otporniku, uz uslov da se koenje vri sa konstantnim momentom, vrednost
njegove otpornosti nalazimo iz relacije:
2
R=
U DC
t U
2 537.40 2
= koc DC =
= 29.262[]
Pkoc
Wkoc
19739.21
Reenje 4.8.4.
Polazni moment prema uslovima zadatka odrava se konstantnim tokom zaleta do
nominalne brzine obrtanja i jednak je vrednosti nominalnog momenta motora:
M nom =
60 Pnom 30 192000
=
= 1255.798[Nm]
2nnom
1460
Sopstveni moment inercije mehanizma centrifuge, nalazimo na osnovu podatka o vremenu

zaleta prazne centrifuge, uz uslov da je teret isti zamajni:
Js =
60t zal
M dzal M nom
30 10
=
= M nom
= 1255.798
= 82.137 kgm 2
d
2nnom
1460
dt
t
Moment inercije eera ravnomerno rasporeenog u sudu za centrifugiranje iznosi:

2
J sec =
1
1
1
mR 2 = 700 = 87.5 kgm 2
2
2
2
Ukupni moment inercije pune centrifuge je prema tome:
J = J s + J sec = 82.137 + 87.5 = 169.637 kgm 2
Pa je traeno vreme zaleta pune centrifuge:

t zal ' = J
2n nom
1460
= 169.637
= 20.652[s ]
60 M nom
30 1255.798
Odnosno produava se u odnosu na vreme zaleta prazne centrifuge za:

337
t zal ' J 169.637

=
=
= 2.0652[
82.137
t zal
Js
2005. GODINA
Reenje 4.8.5.
Zalet do traene brzine obrtanja nmax = 2000 [min-1], obavlja se u dve faze, zalet do
nominalne brzine obrtanja sa regulacijom uz konstantni moment i zalet iznad nominalne brzine
obrtanja sa regulacijom uz konstantnu snagu. Vreme zaleta do nominalne brzine obrtanja odreeno
je u prethodnom zadatku, pa je preostalo da odredimo vreme zaleta za opseg regulacije brzine
obrtanja od nominalne do maksimalne, za koji vai:
nom
n
= M nom nom
n
nmax
nmax
nmax
J
dn
dn
t zal ' ' =

J
J
ndn =
=
=
n nom 30 M nom nnom n
M m nnom
30
30
nnom
nom
M nom
n
J
1
169.637
2
2
=
n max n nom =
2000 2 1460 2 = 9.051[s ]
30 M nom nnom 2
30 1255.798 1460 2
Pnom = M nom nom = M m M m = M nom
Ukupno vreme zaleta je prema tome:

t zal ' ' ' = t zal '+t zal ' ' = 20.652 + 9.051 = 29.703[s ]

Zadatak 4.9.1.
Masa viljukara i tereta na slici iznosi m = 1000 [kg]. Prenik toka iznosi D = 0.5 [m], a
izmeu njega i motora radi redukcije broja obrtaja smeten je reduktor prenosnog odnosa i = 20 i
koeficijenta korisnog dejstva Red = 0.8. Koeficijent kotrljanja iznosi F = 0.02. Pogonski motor je
jednosmerni sa nezavisnom pobudom nominalne snage od Pnom = 1.1 [kW], nominalne brzine
obrtanja nnom = 1000 [min-1] sa sopstvenim momentom inercije Jm = 0.205 [kgm2]. Motor se napaja
iz akumulatorskih baterija preko tranzistorskog opera koji mu omoguuje zalet sa konstantnom
nominalnom strujom.
Odrediti vreme zaleta i nominalnu brzinu kretanja viljukara.
Motor
D
338
2005. GODINA
Zadatak 4.9.2.
Motor jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom, napajan sa tiristorskim ispravljaem,
ima sledee podatke: nominalni rotorski napon Unom = 220 [V]; nominalna rotorska struja Ianom =
34.2 [A]; nominalna brzina obrtanja nnom = 2250 [min-1]; otpor namotaja rotora i pomonih polova
Ra + Rpp = 0.38 []. Radi odreivanja sopstvenog momenta inercije motora izmereno je vreme
zaleta neoptereenog motora tzal1 = 0.5 [s], a zatim je motor optereen sa istim zamajnim teretom
sa momentom inercije Jz = 0.2 [kgm2] i izmereno mu je ponovo vreme zaleta tzal2 = 1.5 [s].
Koliko iznosi sopstveni moment inercije motora?
Zadatak 4.9.3.
Za pogon iz prethodnog zadatka izraunati vrednost strujne granice na koju je podeen
tiristorski ispravlja za vreme izvoenja merenja.
Zadatak 4.9.4.
Trofazni kavezni asinhroni motor sa rotorom u kratkom spoju, predvien za trajni pogon sa
nominalnom vrednou struje od Inom = 10 [A], upotrebljen je u pogonu u kom je preoptereen i u
kom iz mree vue struju Ix = 12 [A]. Odnos stalnih i promenljivih gubitaka motora je PFenom / PCunom
= 0.7 [ ]. U trajnom nominalnom pogonu motor dostie nadtemperaturu od nom = 60 [oC ].
Izraunati nadtemperaturu motora pri preptereenju.
Zadatak 4.9.5.
Na ploici trofaznog asinhronog motora navedeni su sledei podaci: Unom = 380 [V], fnom =
50 [Hz], Pnom = 6 [kW], Inom = 13.3 [A], nnom = 950 [min-1], S2 30 [min]. Sa kojim stalnim
optereenjem motor moe raditi 10 [h], ako je vremenska konstanta zagrevanja Ttz = 60 [min]. Pri
proraunu zamemariti stalne gubitke motora.
Reenje 4.9.1.
U stacionarnom stanju brzina brzina kolica v max iznosi:
v max = tt
D
2 D n Motnom D 1000 0.50
m
= nt
=
=
= 1.309
2
60 2
i
60
20 60
s
Sila otpora kotrljanja je:

Ft = mg F = 1000 9.81 0.02 = 196.2[N ]
Sila otpora kotrljanja na pogonskom toku razvija obrtni moment:
M tStac = Ft
D
0.50
= 196.2
= 49.05[Nm]
2
2
Stacionarni otporni moment otpora kotrljanja sveden na osovinu motora je prema tome:
M tStac ' =
M tStac
49.05
=
= 3.066[Nm]
i R
20 0.8
Moment inercije viljukara u odnosu na osovinu toka iznosi:
339

2
D
0.50
2
J t = m = 1000
= 62.5 kgm
2
2

2005. GODINA
Moment inercije viljukara sveden na osovinu motora iznosi:

Jt '=
Jt
i R
2
62.5
= 0.195 kgm 2
2
20 0.8
Ukupni moment inercije sveden na osovinu motora, je prema tome:
J = J m+ J t ' = 0.205 + 0.195 = 0.4 kgm 2

M mnom =
Pmnom
nomm
30 Pmnom 30 1100
=
= 10.504[Nm]
nmnom
1000
Iz toga sledi da motor tokom zaleta razvija dinamiki moment jednak razlici:
M dzal = M m max M tstac ' = M mnom M tstac ' = 10.504 3.066 = 7.438[Nm ]
Na kraju traeno vreme zaleta je:
t zal = J
2n nom
1000
=J
= 0.4
= 5.632[s ]
M dzal
60 M dzal
30 7.438
Reenje 4.9.2.
U oba merenja pogon se ubrzava sa konstantnim momentom ubrzanja, pa za prvo merenje
vai:
M d 1 = M max = J m
d
2 n nom
= Jm
dt
60 t zal1
Za drugo merenje vai:

M d 1 = M max = ( J m + J z )
d
2 n nom
= (J m + J z )
dt
60 t zal 2
Jednostavnim deljenjem prethodne dve relacije dolazimo do relacije za nepoznat sopstveni

moment inercije motora:
1=
J m t zal 2
t zal1
1
1
Jm = Jz
= Jz
= 0.2
= 0.1 kgm 2
t zal 2
1.5
J m + J z t zal1
t zal 2 t zal1
1
1
0.5
t zal1
340
2005. GODINA
Reenje 4.9.3.
Konstantni moment ubrzanja, odnosno maksimalni moment odreen strujnom granicom
tiristorskog ispravljaa nalazimo iz relacije:
M max = J m
2250
2 n nom
= 0.1
= 47.224[Nm]
60 t zal1
30 0.5
Vrednost nominalnog momenta motora nalazimo iz relacije:
60
30
= U (Ra + R pp )I nom I nom
=
nom
2nnom
nnom
30
= (220 0.38 34.2) 34.2
= 30.046[Nm]
2250
Pnom
M nom =
= E nom I nom
Poto je moment motora proporcionalan sa strujom motora, sledi da je traena strujna

granica:
I max = I nom
M max
47.224
= 34.2
= 53.753[ A]
M nom
30.046
Reenje 4.9.4.
Nadtemperatura je proporcionalna gubicima odnosno i pri nominalnom optereenju i pri
preoptereenju, pa vai:
nom =
Pgnom
AT
x = nom
= nom
x =
Pgx
x = nom
AT
PFenom + PCux
= nom
PFenom + PCunom
PFenom I x
+
PCunom I nom
PFenom
+1
PCunom
Pgx
Pgnom
I
PFenom + PCunom x
I nom
PFenom + PCunom
12
0.7 +
= 60
10 = 75.53 o C
0.7 + 1
[ ]
Reenje 4.9.5.
Oznaka S2 30 [min] znai da motor radi 30 minuta optereen nazivnim gubicima i dostie
nominalni dozvoljeni porast nadtemperature. Isti porast nadtemperature dostie i sa traenim
optereenjem nakon 10 asova, pa vai:
doz
t
uk
Ttz
= max 1 e
max =
Pgnom
AT
max ' =
t '
uk
= 1 e Ttz
max
Pgx
AT
max ' = max

341
Pgx
Pgnom
Pgx
Pgnom
t
uk
Ix
1 e Ttz
PFenom + PCunom I
=
nom
=
tuk '
PFenom + PCunom
1 e Ttz
I x = I nom
1 e
1 e
tuk
Ttz
tuk '
Ttz
= 13.3
1 e
1 e
30
60
1060
60
0 + PCunom x

I nom
0 + PCunom
2005. GODINA
2
= I x
I
nom
= 8.343[A]

Zadatak 4.10.1.
Motor jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom, napajan sa tiristorskim ispravljaem,
ima sledee podatke: nominalni rotorski napon Unom = 220 [V]; nominalna rotorska struja Ianom =
34.2 [A]; nominalna brzina obrtanja nnom = 2250 [min-1]; otpor namotaja rotora i pomonih polova
Ra + Rpp = 0.38 []; masa motora mm = 25 [kg]; klasa izolacije F. Motor pokree isti zamajni teret
sa momentom inercije Jz = 20 [kgm2]. Motor se napaja tiristorskim regulatorom koji tokom polaska
obezbeuje napajanje motora sa dvostrukom nominalnom strujom u toku tpol = 50 [s], a zatim radi
zatite regulatora i motora smanjuje strujnu granicu na vrednost nominalne struje motora.
Odrediti vreme zaleta motora do nominalne brzine.
Zadatak 4.10.2.
Do koje temperature e se ugrejati namotaj motora iz prethodnog zadatka na kraju zaleta ako
motor polazi iz hladnog stanja pri temperaturi ambijenta od amb = 20 [oC]. Pretpostaviti da je
motor u pogledu zagrevanja homogen i da mu je toplotni kapacitet kao kod gvoa, CFE = 0.48
[kWs/kgoC].
M
l = 500 [m]
342
h = 45 [m]
D=
1
.3
[m
]
Zadatak 4.10.3.
Odrediti potreban polazni moment elektromotora za pokretanje transportne trake sa slike.
Traka je prenosnog kapaciteta Qp = 2000 [N/s] sa brzinom kretanja v = 3 [m/s]. Koeficijent trenja
trake o valjke iznosi = 0.025 [ ], duina trake l = 500 [m] a visina podizanja h = 45 [m].
Sopstvena teina trake po metru iznosi Gs = 500 [N/m]. Traka se pokree pomou bubnjeva
prenika Db = 1.3 [m] i koeficijenta iskorienja b = 0.85.
2005. GODINA
Zadatak 4.10.4.
Trofazni kavezni asinhroni motor snage Pnom = 2.2 [kW] i nominalne brzine obrtanja nnom =
1450 [min-1], pogoni mehanizam lifta. Mehanizam sadri reduktor prenosnog odnosa i = 20 [ ],
protivteg mase mpt = 350 [kg] i bubanj prenika Db = 1 [m].
Odrediti masu koju die lift ako u stacionarnom stanju pri dizanju motor razvija brzinu
obrtanja od ng = 1525 [min-1].
Zadatak 4.10.5.
Trofazni asinhroni motor sa namotanim rotorom sa nominalnim podacima: Us = 220 [V]; p =
2; Ls = 10 [mH]; Lr' = 8.88 [mH]; Rr' = 2.37 []; fs = 50 [Hz]. Motor pokree radnu mainu iji je
otporni moment jednak Mt = 26 [Nm] i ima potencijalnu prirodu.
a)
Koliki otpor treba dodati u kolo rotora da bi brzina motora bila n = 1000 [min-1] ako se pri
tome motor napaja nominalnim naponom i frekvencijom?
b)
Odrediti napon i frekvenciju motora pri kojima e brzina motora biti n = 1000 [min-1] bez
dodatnog otpora uz uslov da se promena frekvencije vri uz uslov U/f = konstantno.
c)
Odrediti sa kojom e se brzinom obrtati motor ako se istovremeno izvre intervencije iz
taaka a) i b).
Reenje 4.10.1.
Vrednost nominalnog momenta motora nalazimo iz relacije:
60
30
= U (Ra + R pp )I nom I nom
=
nom
nnom
2nnom
30
= (220 0.38 34.2) 34.2
= 30.046[Nm]
2250
M nom =
Pnom
= E nom I nom
Poto je moment motora proporcionalan sa strujom motora, sledi da je maksimalni moment

tokom zaleta:
M max = M nom
I max
= 30.046 2 = 60.092[Nm]
I nom
Mmax
nnom
n
n1
Mnom
tpol
tzal2
343
2005. GODINA
Za vreme dok elektronika dozvoljava rad sa dvostrukom nominalnom strujom motora, motor
se ubrzava do brzine:
n1 =
60 M max t pol 60 60.092 50

=
= 1434.591 min 1
2
J
2 20
Dalje zalet sa jednostrukom nominalnom strujom motora do nominalne brzine obrtanja

obavlja se za vreme:
t zal 2 = J
2 n nom n1 20 2 (2250 2434.591)

=
= 56.839[s ]
60 M nom
60 30.046
Traeno vreme zaleta jednako je zbiru pojedinanih vremena zaleta, odnosno:

t zal = t pol + t zal 2 = 50 + 56.839 = 106.839[s ]
Reenje 4.10.2.
Vrednost nominalnih gubitaka motora nalazimo iz relacije:
Pgnom = (Ra + R pp )I nom = 0.38 34.2 2 = 444.4632[W ]
2
Vrednost gubitaka motora tokom polaska sa dvostrukom nominalnom strujom, nalazimo iz

relacije:
Pgpol = (Ra + R pp )I max = (Ra + R pp )(2 I nom ) = 4 Pgnom = 4 444.4632 = 1777.8528[W ]
2
Toplotnu provodnost motora, vodei rauna da je klasa izolacije motora F nalazimo iz

relacije:
AT =
Pgnom
nom
0.444463[kW ]
kW
= 4.44463 10 3 o
o
100 C
C
[ ]
Toplotni kapacitet motora i vremenska konstanta zagrevanja iznose:

kWs
CT = mm C Fe = 25 0.48 = 12 o
C
kWs
12 o
C
C
Ttz = T =
= 2669[s ]
AT
3 kW
4.44463 10 o
C
Vrednost stacionarne nadtemperature koju bi motor dostigao kad bi trajno bio optereen sa
dvostrukom nominalnom strujom bi iznosila:
pol =
Pgpol
AT
4 Pgnom
AT
[ ]
= 4 nom = 4 100 = 400 o C

344
2005. GODINA
Pgpol
Pg
Pgnom
tpol
tzal2
Iz toga sledi da motor dostie nakon segmenta vremena u kom radi sa dvostrukom
nominalnom strujom, nadtemperaturu od:
t pol
1 = pol 1 e Ttz
50
= 4001 e 2699 = 7.3419 o C
[ ]
Na kraju zaleta, odnosno drugog segmenta, motor dostie nadtemperaturu:

t
zal 2
2 = 1e
+ noml 1 e Ttz =
56.839
56.839
= 7.3419e 2699 + 1001 e 2699 = 7.195 + 2.084 = 9.279 o C
odnosno temperaturu:
t zal 2
Ttz
[ ]
2 = amb + 2 = 20 + 9.279 = 29.279[ o C ]

Reenje 4.10.3.
Teinu tereta po metru trake dobijamo iz odnosa kapaciteta i brzine trake:
Gp =
Qp
v
2000[N / s ]
= 666.667[N / m]
3[m / s ]
Teina tereta na celoj traci je prema tome:

F p = G p l = 666.667 500 = 333.333 10 3 [N ]
Teina same trake iznosi:
Fs = G s 2l = 500 2 500 = 500 10 3 [N ]
345
2005. GODINA
Ukupna teina trake i tereta je prema tome:

Fuk = F p + Fs = 333.333 10 3 + 500 10 3 = 833.333 10 3 [N ]
Fm
Ftr
Ft
Fn
h = 45 [m]
Db
Fuk
l = 500 [m]
Ugao nagiba kosine je:
= arctg
[]
h
45
= arctg
= arctg 0.09 = 5.141 o
l
500
Radi odreivanja motorne sile teinu treba razloiti na komponentu paralelnu kosini i
komponentu normalnu na kosinu, kao na slici:
Ft = Fuk sin
Fn = Fuk cos
Motorna sila prema slici je jednaka zbiru paralelne komponente i sile otpora kotrljanja:
Fm = Ft + Ftr = Ft + Fn = Fuk sin + Fuk cos = Fuk (sin + cos ) =
= 833.333 10 3 sin 5.141o + 0.025 cos 5.141o = 95.448 10 3 [N ]
Polazni moment motora prema tome mora biti bar:

Mp =
Fm Rb
Fm Db 95.448 10 3 1.3
=
=
= 72.989 10 3 [Nm]
2 b
2 0.85
Reenje 4.10.4.
M nom =
60 Pnom 30 22000
=
= 144.89[Nm]
2 nnom
1450
346
2005. GODINA
Poto se motor obre sa brzinom veom od sinhrone, znai da motor radi u generatorskom
reimu. U granicama oko sinhrone brzine motora njegova mehanika karakteristika moe se
aproksimativno pretstaviti kao prava linija, kao na donjoj slici.
Na osnovu odnosa sa slike na osnovu slinosti trouglova moment koji razvija motor u
generatorskom reimu:
Mg
M nom
=
n s nnom n s n g
M g = M nom
ns n g
n s n nom
= 144.89
1500 1525
= 72.445[Nm]
1500 1450
Mnom
ng
nnom
ns
Mg
Na izlazu reduktora moment tereta je prema tome:

M t ' = iM g = 20 ( 72.445) = 1448.9[Nm]
Iz vrednosti momenta tereta sledi da je vrednost obodne sile na bubnju:
Ft =
M t ' 2M t ' 2 ( 1448.9)

=
=
= 2897.8[N ] = (mt m pt )g
Rb
Db
1
Masu tereta koju die lift nalazimo na kraju iz izraza:

Ft = (mt m pt )g
mt = m pt +
Ft
2897.8
= 350
= 350 295.392 = 54.608[kg ]
g
9.81
Reenje 4.10.5.
Reaktaktansa rasipnih induktiviteta statora i rotora iznosi:
X s + X r' = 2f s (Ls + Lr' ) = 2 50 (10 + 8.88) 10 3 = 5.928[]
Kritino klizanje i moment su prema tome:
347
s kr =
R r'
2.37
=
= 0.4[
X s + X r' 5.928
2005. GODINA
M kr =
Us
3 30
3 330 220 2
=
= 77.97[Nm]
n S 2( X s + X r' ) 1500 2 5.928
Poto je moment optereenja konstantan vae sledee relacije, iz kojih dobijamo relaciju za
izraunavanje traene svedene dodatne otpornosti u kolu rotora za traeni reim:
s
R r' R r ' + R d '

s
=
Rd ' = Rr' 2 Rr' = Rr' 2 1
s1
s2
s1
s1
2 M kr
2
M
s1 s kr 2 M kr
2
2
kr
Mt =
= 0 / s1 s kr s1
s kr s1 + s kr
s1 s kr
s kr s1
Mt
Mt
+
s kr s1
M t = const
2
2
77.97
2.33[ ]
M kr
77.97
M kr
1 = 0.4
s1 = s kr

1 =
26
0.0686[ ]
Mt
26
Mt
n n 1500 1000
s2 = s
=
= 0.333 [ ]
ns
1000
0.3333
Rd ' = Rr' 2 1 = 2.37
1 = 9.1345[]
0.0686
s1
b)
Pad brzine na prirodnoj karakteristici bez dodatog otpora iznosi:
n = s1 n s = 0.0686 1500 = 102.9 min 1
Prema tome sinhrona brzina, frekvencija napajanja i napon za traeni sluaj iznose:
n sb = n + n = 1000 + 102.9 = 1102.9 min 1

n
1102.9
f sb = sb f s =
50 = 36.78[Hz ]
ns
1500
f
36.78
U sb = sb U s =
220 = 161.75[V ]
fs
50
c)
Za sluaj sa dodatim otporom, vrednost kritinog klizanja iznosi:

s krc =
Rr' + Rd ' 2.37 + 9.1345

=
= 1.94[
X s + X r'
5.928
Klizanje na prirodnoj karakteristici pri zadatoj vrednosti momenta optereenja, nalazimo iz

sline relacije kao pod a):
2
2
77.97
11.305[
M kr
77.97
M kr
s c = s krc

1 = 1.94

1 =
0.3327[
26
Mt
26
Mt
348
]
]
2005. GODINA
Pad brzine na prirodnoj karakteristici sa dodatim otporom iznosi:
nc = s c n s = 0.3327 1500 = 499.05 min 1
80
70
M
[Nm]
prirodna
b)
60
50
40
30
c)
26 [Nm]
a)
20
10
603.85 [min-1]
0
1000 [min-1]
500
1000
1500
n [min-1]
Iz toga sledi da e se motor u sluaju sa dodatim otporom i napajanjem sa naponom i

frekvencijom odreenom pod b), obrtati sa brzinom obrtanja:
nc = n sb nc = 1102.9 499.05 = 603.85 min 1

Zadatak 4.11.1.
Trofazni asinhroni motor sa nominalnim podacima: Pnom = 29.7 [kW]; Us = 380 [V]; nnom = 740
-1
[min ]; = 0.89 [ ] i Jm = 10 [kgm2] pokree radnu mainu sa svedenim momentom inercije na
osovinu motora od Jt = 115 [kgm2]. U sledeoj tablici su date vrednosti momenta motora i
optereenja zavisno od brzine obrtanja.
n [min-1]
Mm [Nm]
Mt [Nm]
25
650
120
75
665
70
125
660
60
175
665
50
225
670
50
275
675
50
325
680
60
375
690
65
n [min-1]
Mm [Nm]
Mt [Nm]
425
700
75
475
725
90
525
770
115
575
855
140
625
980
165
675
1150
195
725
1000
225
740
383
234
Primenom parcijalne integracije ili grafo-analitikom metodom odrediti vreme zaleta motora.
349
2005. GODINA
Zadatak 4.11.2.
Za pogon iz prethodnog zadatka izraunati energiju izgubljenu tokom zaleta.
Zadatak 4.11.3.
Trofazni asinhroni motor od Pnom = 15 [kW]; f = 50 [Hz]; nnom = 1455 [min-1] sputa preko
reduktora teret brzinom od vsp = 2.09 [m/s], pri emu se vrti sa nsp = 1530 [min-1]. Vlastiti gubici
motora zbog trenja i ventilacije iznose Ptrv = 270 [W], a gubici nastali trenjem u prenosnom
mehanizmu reduktora iznose Pr = 630 [W], sve pri nominalnom radu.
Kojom brzinom motor die isti teret? Pretpostaviti da momenti trenja u prvom i drugom
pogonskom sluaju ostaju isti.
Zadatak 4.11.4.
Trofazni kavezni asinhroni motor sa sopstvenim hlaenjem za reim S1 koristi se u pogonu sa
promenljivom brzinom. Koefijent korisnog dejstva motora je priblino konstantan, odnosno
nezavisan od brzine obrtanja i snage motora. Sposobnost hlaenja notora je kvadratina funkcija od
brzine (n2) obrtanja i pri nultoj brzini obrtanja iznosi 25% od one na nominalnoj brzini. Vremenska
konstanta zagrevanja pri nomimalnim uslovima rada motora iznosi Ttz = 60 [min].
Sa kojom se maksimalnom snagom u odnosu na nominalnu snagu, motor moe trajno
opteretiti na brzini od 60% nominalne brzine.
Zadatak 4.11.5.
Sa kojom maksimalnom snagom u odnosu na nominalnu snagu, moe da radi motor iz
prethodnog zadatka 30 [min] odmah posle ukljuenja (nezagrejan) pri brzini od 60% nominalne
brzine.
Reenje 4.11.1.
350
2005. GODINA
Odredimo prvo funkciju promene dinamikog momenta Md u funkciji brzine obrtanja kao
razliku motornog momenta Mm i momenta tereta Mt. Podelimo osu brzine na segmente, kako bi
unutar svakog od njih mogli raunati sa prosenom vrednosti dinamikog momenta Mdi.
Za i-ti odseak vai:
t zali = J
2 ni
60 M di
odnosno ukupno vreme zaleta jednako je zbiru pojedinanih vremena zaleta:

2 ni
n n
= (J m + J t ) i =
60 M di
30 i =1 M di
i =1
i =1
n
n
n
n
= (10 + 115) i = 13.09 i [s ]

30 i =1 M di
i =1 M di
n
t zal = t zali = J
Raunajmo za prvi segment, n1 = 50 [min-1] i Md1 = 650 120 = 530 [Nm]:

t zal1 = 13.09
n1
50 654.5
= 13.09
=
= 1.234[s ]
M d1
530
530
Slino raunamo i za druge segmente. Radi tanijeg izraunavanja izraunata je stacionarna

brzina iz poznatog proporcionalnog odnosa momenta i razlike sinhrone brzine obrtanja i stvarne
brzine obrtanja u okolini sinhrone brzine i zadnji segmenti odreeni su kao na gornoj slici.
n stac = n s
Mt
(n s nm ) = 750 234 (750 740) = 743.9 min 1
Mm
383
Dobijena vremena zaleta za pojedinane segmente data su u tabeli:

ni [min-1]
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
25
19
Mm [Nm]
650
665
660
665
670
675
680
690
700
725
770
855
980
1150
1038
692
Mti [Nm]
120
70
60
50
50
50
60
65
75
90
115
140
165
195
215
228
Mdi [Nm]
530
595
600
615
620
625
620
625
625
635
655
715
815
955
823
464
tzali [s]
1.234
1.1
1.09
1.064
1.056
1.047
1.056
1.047
1.047
1.031
0.999
0.915
0.803
0.685
0.398
0.536
Ukupno vreme zaleta jednako je zbiru pojedinanih vremena zaleta, odnosno:

351
2005. GODINA
t zal = t zali = 15.108[s ]

i =1
Reenje 4.11.2.
Iz Njutnove jednaine sledi:
M d = J

d
ds
1 d
ds
s= s
=
M d = J s
dt
s
dt
s dt
dt
odnosno:
M d dt = J s ds
Pomnoimo prethodnu jednainu sa momentom motora Mm, pa dobijamo:
M m dt = J s
Mm
ds
Md
Ako ovu relaciju pomnoimo sa ss, budui da Mms pretstavlja snagu obrtnog magnetnog
polja, te njen proizvod sa klizanjem s predstavlja trenutnu vrednost gubitaka u bakru rotora,
dobijamo:
M m s sdt = J s
Mm
sds = p obr sdt = p Cur dt
Md
Energiju gubitaka u bakru rotora, odnosno traenu energiju dobijamo integraljenjem:

t2
s2
WCur = pCur dt = J s
t1
= J s
s1
s1
1
Mm
2 Mm
sds = J s
sds =
Md
Md
s2
1
Mm
Mm
2
=
sds
J
sds
s
s M d
M
M
m
t
s2
2
Energiju gubitaka moemo dobiti grafo-analitikom metodom priblinim integraljenjem

funkcije:
y=
Mm
Mm
s=
s
Md
Mm Mt
raunajui povrinu ispod nje. Raunajui za prvu zadatu brzinu, n1 = 25 [min-1], Mm1 = 650 [Nm] i
Md1 = 650 120 = 530 [Nm] dobijamo:
n s n1 750 25
=
= 0.9667[ ]
ns
750
M
650
y1 = m1 s1 =
0.9667 = 1.186[
M d1
530
s1 =
]
352
2005. GODINA
Slino raunamo i za druge brzine. Rezultati izraunavanja dati su u sledeoj tabeli:

ni [min-1]
25
75
125
175
225
275
325
375
425
475
525
575
625
675
725
740
744
si [ ]
0.9667
0.9
0.8333
0.7667
0.7
0.6333
0.5667
0.5
0.4333
0.3667
0.3
0.2333
0.1667
0.1
0.0333
0.0133
0.008
Mm [Nm]
650
665
660
665
670
675
680
690
700
725
770
855
980
1150
1000
383
234
Mdi [Nm]
530
595
600
615
620
625
620
625
625
635
655
715
815
955
775
49
0
yi [s]
1.186
1.006
0.917
0.829
0.756
0.684
0.621
0.552
0.485
0.419
0.353
0.279
0.200
0.120
0.043
0.010
Na osnovu rezultata crtamo krivu na milimetarskom papiru i odreujemo povrinu ispod

krive jednostavnim preprojavanjem u granicama od stacionarnog klizanja do jedininog klizanja.
Do povrine moemo doi i deljenjem ose klizanja na segmente kao na prethodnom dijagramu i
sabiranjem pojedinanih povrina. Grubom integracijom dobijamo da povrina ispod krive iznosi:
353
2005. GODINA
yds 0.1 (1.15 + 0.95 + 0.8 + 0.7 + 0.59 + 0.52 + 0.41 + 0.3 + 0.2 + 0.12) = 0.574[ ]
s stac
Pa traena energiju gubitaka iznosi:

WCur = J s
2
s yds = J 60 ns
stac
1
2 1
750
s yds = 125 30 0.574 = 442590[J ] = 442.590[kJ ]
stac
Reenje 4.11.3.
M nom =
60 Pnom 30 15000
=
= 98.446[Nm]
2 nnom 1455
Moment gubitaka trenja i ventilacije motora prema uslovu zadatka je konstantan i iznosi:
M trv =
60 Ptrv
30 270
=
= 1.772[Nm]
2 nnom 1455
Prema tome proizvedeni moment motora u nominalnoj radnoj taki iznosi:

M mnom = M nom + M trv = 98.446 + 1.772 = 100.218[Nm]
Moment gubitaka reduktora prema uslovu zadatka takoe je konstantan i iznosi:
Mr =
60 Pr
30 630
=
= 4.135[Nm]
2 nnom 1455
Vrednost proizvedenog moment motora u generatorskom reimu pri sputanju brzinom

obrtanja motora nsd = 1530 [min-1], dobijamo iz proporcije iz dijagrama linearne aproksimacije
momenta u funkciji klizanja u okolini sinhrone brzine obrtanja:
+M
Mmnom
Mmd
n1
+s
nnom nd
nsp
-s
Mmsp
-M
354
2005. GODINA
M msp
M mnom M msp
M mnom
=
s nom
s sp
n1 nnom n1 n sp
M msp = M mnom
n1 n sp
n1 nnom
= 100.218
1500 1530
= 66.812[Nm ]
1500 1455
Iz toga sledi da svedeni moment tereta iznosi:

M T ' = M msp + (M trv + M r ) = ( 66.812) + (1.772 + 4.135) = 72.719[Nm ]
Proizvedeni moment motora pri dizanju u motornom reimu, e biti prema tome:
M md = M T '+(M trv + M r ) = 72.719 + (1.772 + 4.135) = 78.626[Nm]
Iz proporcije slino kao za sluaj sputanja nalazimo brzinu obrtanja motora pri dizanju:
M mnom M md
M mnom
M md
M md
(n1 nnom )
=
=
n1 n d =
s nom
sd
n1 n nom n1 n d
M mnom
M md
(n1 nnom ) = 1500 78.626 (1500 1455) = 1464.695 min 1
nd = n1
M mnom
100.218
Prema tome teret pri dizanju e se kretati brzinom shodno izrazu:
v d v sp
n
1464.695
=
v d = v sp d = 2.09
= 2.001 ms 1
n d n sp
n sp
1530
Reenje 4.11.4.
Toplotna provodnost, prema uslovima iz postavke zadatka, odreena je relacijom u funkciji
brzine obrtanja:
n
A(n ) = 0.25 + 0.75
n nom
Anom
Pri emu je Anom nazivna toplotna provodnost. Pri brzini od 60% od nominalne brzine
toplotna provodnost prema tome iznosi:
0.6 nnom
A(0.6nnom ) = 0.25 + 0.75
n nom
Anom = 0.25 + 0.75 0.6 2 = 0.52 Anom
Motor u stacionarnom stanju moe dostii maksimalnu dozvoljenu nadtemperaturu, pa vai:

doz =
Pnom
Anom
P
Pnom (1 )
P(n )(1 )
=
=
Anom
A(n )
A(n )
355
2005. GODINA
Iz toga sledi da se motor moe trajno opteretiti na brzini od 60% nominalne brzine sa
snagom u odnosu na nominalnu:
P(n ) A(n ) 0.52 Anom
=
=
= 0.52[
Pnom Anom
Anom
Reenje 4.11.5.
Vremenska konstanta zagrevanja pri brzini od 60% nominalne brzine iznosi:
Ttz (n ) =
T
CT
CT
60
=
= tznom =
= 115.385[min ]
A(n ) 0.52 Anom 0.52 0.52
Ako motor kree iz nezagrejanog stanja, pri maksimalnom preoptereenju u toku 30 [min]
dostie maksimalnu dozvoljenu nadtemperaturu, pa vai sledea relacija:
doz
t
t
uk
uk
Pnom (1 )
P(n ) (1 )

Ttz ( n )
Ttz ( n )
1 e
=
= max 1 e
=
(
)
Anom
A
n
Prema tome maksimalno preoptereenje u odnosu na nominalnu snagu iznosi:
P(n )
=
Pnom
A(n )
0.52
=
= 2.271[
30
t
115.385
Anom 1 e T (n ) 1 e
uk
tz

Zadatak 4.12.1.
Unom = 230 [V]; nominalna rotorska struja Ianom = 26.1 [A]; nominalna brzina obrtanja nnom = 1432
[min-1]; otpor namotaja rotora i pomonih polova Ra + Rpp = 1.1 []; pokree potencijalno
optereenje sa ukupnim momentom inercije svedenim na osovinu motora J = 0.1 [kgm2]. Moment
potencijalnog optereenja ne zavisi od brzine obrtanja a jednak je po vrednosti nominalnom
momentu motora. Protivstrujno koenje izvodi se samo dodavanjem otpora u kolo rotora bez
promene polariteta napona napajanja.
a)
Izraunati vrednost dodatog otpora, ako je u trenutku otpoinjanja koenja pri nominalnoj
brzini obrtanja poetno usporenje bilo = 300 [rads-2].
b)
Odrediti brzinu obrtanja motora novog stacionarnog stanja po zavretku koenja.
Zadatak 4.12.2.
U pogonu sa podeavanjem brzine koristi se strujno upravljani motor jednosmerne struje sa
nezavisnom konstantnom pobudom sa podacima: nominalni snaga Pnom = 4 [kW]; nominalni
rotorski napon Unom = 220 [V]; nominalna rotorska struja Ianom = 20 [A]; nominalna brzina obrtanja
nnom = 1500 [min-1]; otpor namotaja rotora i pomonih polova Ra + Rpp = 1 []. Moment optereenja
ima karakteristiku optereenja, linearno zavisnu od brzine obrtanja Mt = kn. Pri nominalnoj brzini
obrtanja vrednost momenta optereenja jednaka je nominalnoj vrednosti momenta motora. Ukupni
svedeni moment inercije pogona sveden na osovinu motora iznosi J = 7.265 [kgm2]. Strujno
356
2005. GODINA
upravljanje obezbeuje etvorokvadrantni pogon sa maksimalno dozvoljenom vrednou struje

Ianom.
Nacrtati dijagram promene rotorske struje motora u funkciji vremena, tako da se ostvari
smanjenje brzine, odnosno koenje sa n1 = 1000 [min-1] na n2 = 500 [min-1] za najkrae vreme.
Odrediti vreme ovog koenja.
Zadatak 4.12.3.
Strujno upravljani motor iz prethodnog zadatka primenjen je u pogonu ije se karakteristike
ne poznaju. Pri promeni brzine u pogonu sa n1 = 1000 [min-1] na n2 = 500 [min-1] snimljen je
dijagram promene rotorske struje kao na prikazanom slici.
Odrediti svedeni moment optereenja Mt i ukupni svedeni moment inercije J na osovinu
motora.
Ia
Ia1 = 10 [A]
Ia2 = 10 [A]
t
Iak = -20 [A]
tk = 10 [s]
Zadatak 4.12.4.
Trofaznom asihronom motoru sa namotanim rotorom, sa podacima: Pnom = 5.2 [kW]; Us = 220
[V]; nnom = 933 [min-1]; Ls = Lr' = 8.2 [mH]; Rs = 0 []; Rr' = 1.666 []; fs = 50 [Hz]; mora se
ograniiti polazna struja na 1.65-struku vrednost nominalne struje. Ogranienje struje polaska
ostvaruje se dodavanjem viestepenog otpornika u kolo rotora.
Odrediti broj stepeni i vrednost otpornosti pojedinanih sektora otpornika za uputanje.
Zadatak 4.12.5.
Radi odreivanja parametara reduktora izmerena je linearna funkcija opadanja brzine
pogonskog vretena sa n1 = 1000 [min-1] do zaustavljanja, za vreme t1 = 10.472 [s]. Zatim su dva ista
reduktora spojena kaskadno na red i ponovno je izmereno vreme zaustavljanja od t2 = 7.854 [s].
Odrediti prenosni odnos reduktora pod pretpostavkom da se otporni momenti i moment
inercije motora mogu zanemariti..
no
ni
MOTOR
Jm = 0
Mm = 0
ni
no
no'
MOTOR
Jr
Mr
ir
Jm = 0
Mm = 0
357
Jr
Mr
ir
Jr
Mr
ir
2005. GODINA
Reenje 4.12.1.
E nom = U I anom (Ra + R pp ) = 230 26.1 1.1 = 201.29[V ]
M nom =
60 Pnom 30 E nom I anom 30 201.29 26.1

=
=
= 35.034[Nm ] = k M nom I anom

2 nnom
n nom
1432
k M nom =
a)
E nom 201.29
=
= 0.14057[Vmin ]
n anom
1432
30
k E nom =
Nm
0.14057 = 1.3423
30
Iz Njutnove jednaine sledi da je vrednost momenta motora u trenutku otpoinjanja koenja:

M d = M k M t = M k M nom = J
M k = J
dt
d
+ M nom = J + M nom = 0.1 ( 300 ) + 35.034 = 5.034[Nm]
dt
Iz toga sledi da motor u trenutku otpoinjanja koenja vue struju:

M k = k M nom I ak
Mk
5.034
= 26.1
= 3.750[A]
I ak = I anom
M nom
35.034
Iz naponske jednaine dalje dobijamo traenu vrednost dodatne otpornosti:
E nom = U I ak (Ra + R pp + Rd )
Rd =
U E nom
230 201.29
(Ra + R pp ) =
1.1 = 6.556[]
I ak
3.750
n
n0
nnom
Rd=0
nb
Rd
M
Mnom
358
2005. GODINA
b)
Poto je moment optereenja potencijalan i nezavistan od brzine obrtanja u novoj
stacionarnoj radnoj taki motor vue struju nominalne vrednosti, pa se vrednost traene brzine
obrtanja dobija iz relacije za indukovanu elektromotornu silu:
Eb = U I ab (Ra + R pp + Rd ) = U I anom (Ra + R pp + Rd ) =
= 230 26.1 (1.1 + 6.556 ) = 30.1784[V ]

Eb
30.1784
nb =
=
= 214.686 min -1
k E nom 0.14057
Reenje 4.12.2.
M nom =
60 Pnom 30 4000
=
= 25.465[Nm]
2 nnom 1500
Moment tereta linearno je zavistan od brzine obrtanja i pri nominalnoj brzini obrtanja jednak
je nominalnoj vrednosti momenta motora pa iz toga slede relacije za izraunavanje vrednosti
rotorskih struja motora u stacionarnim stanjima pri brzinama n1 = 1000 [min-1] na n2 = 500 [min-1]:
M nom 25.465
=
= 0.0169766[Nm min ]
n nom
1500
M
25.465
Nm
M nom = k M nom I anom k M nom = nom =
= 1.27325
I anom
20
A
M
M
n
1000
M t1 = kn1 = nom n1 = k M nom I a1 = nom I a1 I a1 = I anom 1 = 20
= 13.333 [A]
nnom
I anom
nnom
1500
M
M
n
500
M t 2 = kn2 = nom n2 = k M nom I a 2 = nom I a 2 I a 2 = I anom 2 = 20
= 6.666 [ A]
n nom
I anom
n nom
1500
M t = kn k =
Najkrae vreme koenja ostvaruje se ako se obezbedi maksimalno mogui moment koenja
motora, a to se prema uslovu zadatka obezbeuje sa negativnom strujnom granicom -Ianom odnosno
sa nominalnim momentom motora suprotnog znaka. Iz toga slede relacije za izraunavanje
najkraeg vremena koenja:
M k = M nom M t = M nom kn = M nom
M k = J
J
d
2n dn
= J
dt =
dn
dt
60 dt
30M k
n2
n2
dn
tk =
J
=
J
30 n M k 30 n
1
J 2 dn
dn
=
n
30 M nom n1
n
1
1+
M nom 1 +
n nom
n nom

x = 1+
M nom
n
n = 0 = M nom 1 +
n nom
nnom
n
nnom
n = nnom ( x 1) dn = n nom dx
359
2005. GODINA
n2
n nom dn
J
J nnom
nnom J n nom nnom + n1
tk =
ln x
ln
=
=
=
n1
30 M nom n1
x
30 M nom
30
M
n
+
n
nom
nom
2
1+
1+
nnom
nnom
5
7.265 1500 1500 + 1000
=
ln
= 44.814 ln = 10[ s ]
30 25.465
1500 + 500
4
1+
n2
nnom
1+
Ia
Ia1 = 13.333 [A]
Ia2 = 6.666 [A]
t
Iak = -20 [A]
tk = 10 [s]
Na osnovu izraunatih podataka nacrtan je traeni dijagram promene rotorske struje motora u
funkciji vremena.
Reenje 4.12.3.
Na osnovu dijagrama promene rotorske struje u funkciji vremena zakljuujemo da je
moment optereenja nezavistan od brzine obrtanja, odnosno da je konstantan i da iznosi:
M t1 = M t1 = M t = konst = k M nom I a1 =
M nom
25.465
I a1 =
10 = 12.7325[Nm]
I anom
20
Traenu vrednost svedenog momenta inercije nalazimo iz sledeih relacija za odreivanje

vremena koenja:
M nom
3
= M nom = konst
2
2
J
d
2n dn
M k = J
= J
dt =
dn
dt
60 dt
30M k
M k = M nom M t = M nom
J
tk =
30 M k
=
n2
dn =
n1
J n2 J
(n2 n1 ) =
n =
30 M k n1 30 M k
(n2 n1 ) = 2 J (n1 n2 )
30 3
90 M nom
M nom
2
360
2005. GODINA
90 M nom t k
90 25.465 10
9
=
=
25.465 = 7.295 Nm 2
2 (n1 n2 ) 2 (1000 500 ) 10
J =
n
n1 = 1000 [min-1]
n2 = 500 [min-1]
tk = 10 [s]
Radi ilustracije prelaznog procesa koji nastaje pri zadatoj promeni rotorske struje, na
prethodnom slici prikazan je dijagram promene brzine obrtanja u funkciji vremena.
Reenje 4.12.4.
Ogranienje struje polaska ostvaruje se dodavanjem viestepenog otpornika u svaku fazu
kola rotora. Poto se otpornik izvodi u sektorima kao nekontinualni, struja skae od svoje
maksimalne do svoje minimalne vrednosti. Nju sledi i moment. Ako prema dijagramu sa prethodne
slike napiemo jednaine za Mmax i Mmin dobiemo poetne formule iz kojih se mogu dobiti
zakonitosti, po kojima treba da se menja otpor uputaa, da bi promena struje bila traena:
M min = 3
p R0 '
p R1'
p Rn 1'
p Rn '
2
2
2
2
I r min ' = 3
I r min ' = ... = 3
I r min ' = 3
I r min '
s s1
s s2
s sn
s s n +1
gde je:
R n ' = Rr '
M max = 3
p R1'
p Rn 1'
p Rn '
p R0 '
2
2
2
2
I r max ' = 3
I r max ' = ... = 3
I r max ' = 3
I r max '
s s0
s s1
s s n 1
s sn
uz uslov:
s0 = 1
Iz napisanog sledi:
R0 ' R1'
R ' R'
=
= ... = n 1 = r
s1
s2
sn
s n +1
361
2005. GODINA
R0 ' R1'
R ' R'
=
= ... = n 1 = r
1
s1
s n 1
sn
Rn-1'
2.5
Rn-2'
M/Mnom
Rn'=Rr'
R3'
Mmax
R2'
1.5
Mmin
R0 '
R1 '
0.5
100
200
300
400
s0=1
500
600
s1
700
s2
800
s3
900
1000
sn-1 sn
sn+1
n
R1d'
R2d'
R3d'
R4d'
Rnd'
Rr'
Rn'=Rr'
R0'
R1'
R2'
R3'
Rn-1'
Daljim reavanjem dobijamo izraze za geometrijski niz koji odreuje vrednosti klizanja:
s1
R 's
R1'
2
= s1 0 1 = s1
R0 '
R0 '
R 's
R'
2
3
s 3 = s1 2 = s1 0 2 = s1 s 2 = s1 s1 = s1
R0 '
R0 '
...
R '
R 's
n2
n 1
s n 1 = s1 n 2 = s1 0 n 2 = s1 s n 2 = s1 s1 = s1
R0 '
R0 '
R '
R 's
n 1
n
s n = s1 n 1 = s1 0 n 1 = s1 s n 1 = s1 s1 = s1
R0 '
R0 '
s 2 = s1
362
s n +1 = s1
2005. GODINA
Rn '
R 's
n
n +1
= s1 0 n = s1 s n = s1 s1 = s1
R0 '
R0 '
Zamenom dobijenih klizanja dobijamo izraze koji odreuju ukupne vrednosti otpora:
'
R0
R1' = R0 ' s1
R2 ' = R0 ' s 2 = R0 ' s1
R3 ' = R0 ' s3 = R0 ' s1

...
n 1
Rn 1' = R0 ' s n 1 = R0 ' s1
Rn ' = Rr ' = R0 ' s n = R0 ' s1
Vrednosti otpora pojedinanih sektora otpornika na kraju dobijamo kao razliku ukupnih
vrednosti otpornosti:
Rd 1' = R0 ' R1' = R0 ' R0 ' s1 = R0 ' (1 s1 )
Rd 2 ' = R1' R2 ' = R0 ' s1 R0 ' s1 2 = R0 ' (1 s1 )s1 = Rd 1' s1
Rd 3 ' = R2 ' R3' = R0 ' s1 2 R0 ' s13 = R0 ' (1 s1 )s1 2 = Rd 1' s1 2

...
Rdn 1' = Rn 2 ' Rn 1' = R0 ' s1 n 2 R0 ' s1 n 1 = R0 ' (1 s1 )s1 n 2 = Rd 1' s1 n 2
Rdn ' = Rn 1' Rn ' = R0 ' s1 n 1 R0 ' s1 n = R0 ' (1 s1 )s1 n 1 = Rd 1' s1 n 1
Na osnovu prethodno odreenih relacija moemo dalje vriti izraunavanja za zadati sluaj.
Prvo odredimo nominalno klizanje motora:
s nom =
n s nnom 1000 933

67
=
=
= 0.067[
ns
1000
1000
Nominalna vrednost struje motora prema tome iznosi:

'
=
I snom = I rnom
=
=
Us
=
Z nom
Rr'
s nom
Us
2
2
+ s2 Ls + L'r
220
220
5

3 + (100 )2 (2 0.0082)2
1

15
220
=
625 + 26.543288
=
25 2 + 4 10 4 2 8.2 2 10 6
220
220
=
= 8.619[A]
651.545288 25.52538517
Iz uslova da se polazna struja mora ograniiti na 1.65-struku vrednost nominalne struje i

uslova da je klizanje u trenutku polaska jednako jedinici, odreujemo vrednost ukupne otpornosti
rotorskog uputaa i rotorskog namotaja:
363
2005. GODINA
I s max = I r max ' = 1.65I snom = 1.65 8.619 = 14.221[ A]

U
R0 ' = s
I s max
2
220
2
2
s2 Ls + L'r =
+ (100 ) (2 0.0082) = 14.587[ ]
14.221
Ako usvojimo da je minimalna struja tokom uputanja jednaka nominalnoj vrednosti struje,
sledi da vrednost klizanja u trenutku ukljuenja drugog stepena otpornika iznosi:
R0 ' R n '
R'
R'
14.587
=
= r s1 = s nom 0 = 0.067
= 0.586[
s1
s n +1 s nom
Rr '
1.667
Broj stepeni rotorskog uputaa odreujemo dalje iz relacije:

s n +1 = s nom = s1
n +1
n=
ln s nom
ln 0.067
1 =
1 = 4.057[
ln s1
ln 0.586
Usvajamo da je broj stepeni etiri pa odreujemo ponovo korigovanu vrednost klizanja u

trenutku ukljuenja drugog stepena:
s1 = n +1 s nom = 5 0.067 = 0.582[
Sada lako nalazimo na osnovu prethodno izvedenih relacija klizanja u trenutcima ukljuenja
ostalih stepeni:
s 2 = s1 = 0.582 2 = 0.339[
]
s3 = s1 = 0.582 = 0.197[ ]
4
s 4 = s1 = 0.582 4 = 0.115[ ]
2
s nom = s1 = 0.582 5 = 0.0666[

5
Korigovana vrednost ukupne otpornosti rotorskog uputaa i rotorskog namotaja, zbog

zaokruavanja broja stepeni na etiri iznosi:
R0 ' =
Rn '
s1
Rn ' 1.667
=
= 14.545[ ]
sn
0.115
Vrednosti otpora pojedinanih sektora otpornika takoe dobijamo iz prethodno izvedenih

relacija:
Rd 1' = R0 ' (1 s1 ) = 15.545 (1 0.582) = 6.083[ ]

Rd 2 ' = Rd 1' s1 = 6.083 0.582 = 3.539[ ]
Rd 3 ' = Rd 1' s1 2 = 6.083 0.582 2 = 2.059[ ]
Rd 4 ' = Rd 1' s13 = 6.083 0.582 3 = 1.198[ ]
Radi provere izraunajmo ukupnu otpornost rotorskog uputaa i rotorskog namotaja:

R0 ' = Rd 1' + Rd 2 ' + Rd 3' + Rd 4 ' + R0 ' = 6.083 + 3.589 + 2.059 + 1.198 + 1.667 = 15.545[ ]
364
2005. GODINA
Prema tome maksimalna struja prilikom uputanja iznosie:

I s max = I r' max =
Us
R
'
0
2
+ s2 Ls + L'r
220
(15.545)
+ (100 ) (2 0.0082 )
2
= 14.257[A]
Vrednost ove struje se samo neznatno razlikuje od traene vrednosti. Minimalna struja je
nominalna.
Reenje 4.12.5.
U prvom merenju pogon se zaustavlja samo sa koionim momentom jednakim otpornom
momentu reduktora, koji je prema uslovima zadatka konstantan, pa za to merenje vai:
M k1 = M r = J r
d
2 n
n1
= Jr
= Jr
dt
60 t1
30 t1
U drugom merenju pogon sadri dva kaskadno spregnuta reduktora, sa koionim

momentima i momenom inercije svedenim na osovinu motora, pa za to merenje vai:
M k2 = M t' = M r +
Mr
J
1
d
= M r 1 + = J '
= J r + 2r
ir
dt
ir
ir
n1
1 + 12
=
J
r
30 t
i
2
r
n1
30 t
2
Jednostavnim deljenjem prethodne dve relacije dolazimo do relacije za nepoznat prenosni

odnos:
1 n1
1
M r 1 + J r 1 + 2
ir = ir 30 t 2 t 2 = 1 1 1 = 1 t 2 = t1 t 2
n1
Mr
t1 ir
ir
t1
t1
Jr
30 t1
t
10.472
10.472
=
= 4[ ]
ir = 1 =
t1 t 2 10.472 7.584 2.618
365
LITERATURA
LITERATURA
1. Joef Varga, Radakovi Jovan,ELEKTROMOTORNI POGONI, Beleke sa predavanja, Via
tehnika kola, Subotica, 1999/2000.
2. Berislav Jurkovi, ELEKTROMOTORNI POGONI, kolska knjiga, Zagreb, 1987.
3. V.K. Popov, OSNOVE ELEKTRINOG POKRETANJA U INDUSTRIJI, Nauna knjiga,
Beograd, 1951.
4. Vladan Vukovi, ELEKTRINI POGONI, Elektrotehniki fakultet, Beograd, 1997.
5. Borislav I. Jeftini, ELEKTROMOTORNI POGONI ZBIRKA REENIH ZADATAKA,
Nauka, Beograd, 1994.
6. Werner Leonhard, CONTROL OF ELECTRICAL DRIVES, Springer-Verlag, Berlin,
Heidelberg, New York, 2001.
P1-1
KORIENE OZNAKE
c, C
d
D
e, E
f
F
g
G
i, I
j
J
k, K
l
L
m
M
n
N
p
P
q
Q
R
s
t
T
u, U
v
w, W
X
Z
,
,
Konstanta
Diferencijalni operator
Prenik
Kontraelektromotorna sila
Funkcija
Sila
Koeficijent ubrzanja zemljine tee
Teina
Struja, prenosni odnos reduktora
Imaginarna jedinica
Moment inercije
Konstanta
Duina
induktivnost
Masa
Mehaniki moment
Brzina obrtanja
Broj obrtaja
Broj pari polova, snaga, Laplasov operator
Snaga
Broj faza
Koliina elektriciteta
Otpornost
Klizanje, put
Vreme
Vremenska konstanta
Napon
Brzina pravolinijskog kretanja
Energija
Reaktansa
Impredansa
Ugao paljenja
Koeficijenti redukcije kod sopstvenog hlaenja
Prirataj
Intermitencija
Koeficijent iskoripenja
Temperatura
Poloaj
Odnos, preoptereenje
Ugao
Priguenje
Fluks
Ugaona brzina
P2-1
KORIENE OZNAKE
KORIENI INDEKSI
a
Cu
d
e
f
Fe
g
kr
m, M
max
min
mre
nom
pol
r
s
sr
t, T
tr
v
Rotor kod jednosmerne maine

Bakar
Dodato, dinamiko
Elektrino
Pobuda kod jednosmerne maine
Gvoe
Gubici
Kritino
Motorno
Maksimalno
Minimalno
Mreno
Nominalno
Polazno
Rotor
Stator
Srednje
Teret, optereenje
Trenje
Ventilacija
Sumarno
Napomena: Izuzeci sa razliitim oznaavanjem su objanjeni u tekstu.
P2-2
KORIENE OZNAKE
ZBIRKA REENIH ISPITNIH ZADATAKA IZ ELEKTRINIH POGONA OSNOVNE JEDINICE I RELACIJE
OSNOVNE JEDINICE I RELACIJE U ELEKTRINIM POGONIMA

Osnovne jedinice:
Duina
Masa
Vreme
Koliina elektriciteta
Ugao
l
m
t
Q
[m]
[kg]
[s]
[C]
[rad]
F = ml / t2
M = Fr
=/t
n=N/t
P = Fv
W = Pt
J = mr2
I=Q/t
U=P/I
[kg m / s2] [N]

[Nm]
[rad / s] [ s-1]
[obrt / min] [ min-1]
[ Nm / s] [ W]
[ Ws] [ J]
[kg m2] [Nms2]
[C / s] [ A]
[W / A] [ V]
Izvedene jedinice:
Sila
Moment
Ugaona brzina
Brzina obrtanja
Snaga
Energija
Moment inercije
Struja
Napon
Paralela izmeu veliina karakteristinih za pravolinijsko i rotaciono kretanje:

Pravolinijsko kretanje
dv
a=
[m / s2]
dt
ds
v=
= adt
[m / s]
dt
s = vdt
[m]
[kg]
m
F = ma
[N]
P = Fv
[W]
W = Fs
[J]
1
W = mv 2
[J]
2
Ubrzanje
Brzina
Put
Masa
Sila
Snaga
Rad
Kinetika
energija
Rotaciono kretanje
d
=
[rad / s2]
dt
d
=
= dt [rad / s]
dt
= dt
[rad]
[kg m2]
J
M = J
[Nm]
P = M
[W]
W = M
[J]
1
W = M 2
[J]
2
Ugaono ubrzanje
Ugaona brzina
Ugao
Moment inercije
Obrtni moment
Snaga
Rad
Kinetika
energija
Njutnova jednaina kretanja:

Pravolinijsko kretanje
Rotaciono kretanje
d
(mv ) = m dv + v dm = Fi
dt
dt
dt
i
d
(J ) = J d + dJ = M i = (M Mi M Ti )
dt
dt
dt
i
i
P3-1
Preraunavanje pravolinijskog u rotaciono kretanje:

F
, n
v
Brzina
Radijus
Vreme
v
r
t
Ugaona brzina
Brzina obrtanja
Ugao
Put
Masa
Sila
Obrtni moment
Snaga
Rad
Kinetika energija
Svedeni moment inercije
[m / s]
[m]
[s]
v
r
[rad / s]
60 =
60
2
2r
= t
s = vt = r
m
F = mg
M = Fr = mgr
P = M = Fv = mgv
W = Fs = M = mgs
1
1
W = mv 2 = J 2
2
2
2
1 2 1
v
mv = J 2 J = m = mr 2
2
2

n=
Napomena: Ubrzanje zemljine tee iznosi g = 9.81 m / s 2
[obrt / min]
[rad]
[m]
[kg]
[rad]
[Nm]
[W]
[J]
[J]
[kg m2]
Jednosmerni motor sa nezavisnom pobudom:

Fluks
= kf If
Indukovana elektromotorna sila
E = k E n = k E k f I f n = U (Ra + R pp )I a
Moment
M m = k M I a = k M k f I f I a
Razvijena mehanika snaga
Pm = EI a = M m =
P3-2
2
M mn
60
Korisna mehanika snaga

Brzina obrtanja u praznom hodu
P = UI a
U
n0 =
k E
Brzina obrtanja
n = n0
Veza izmeu konstanti
kM =
(R
+ R pp )I a
k E
= n0
(R
+ R pp )M m
k E k M
60
kE
2
Jednosmerni motor sa serijskom pobudom:

Fluks
= k f Ia
Indukovana elektromotorna sila
E = k E n = k E k f I a n = U (Ra + R pp + Rs )I a
Moment
M m = k M I a = k M k f I a
Razvijena mehanika snaga
Pm = EI a = M m =
P = UI a
60
kM =
kE
2
Veza izmeu konstanti
2
M mn
60
Asinhroni motor
Sinhrona brzina obrtanja
Klizanje
Frekvencija klizanja (u rotoru)
Razvijeni mehaniki moment
Moment
Moment za n n s
Moment za n n s uz zanemarivanje
statorskih gubitaka i struje magneenja
Kritini moment u funkciji napona
napajanja
Kritini moment u funkciji frekvencije u
podruju slabljenja polja
60 f
p
n n
s= s
ns
f r = sf
ns =
P = 3UI cos
p Rr '
2
Mm = 3
Ir'
s s
60 P
M =
2 n
n n
M = s
M nom
n s n nom
2 M kr
M =
s
s
+ kr
s kr
s
2
M kr
U
=
U nom
M krnom
M kr
f
nom M krnom
f
P3-3

Elektromotorni Pogoni ZBIRKA

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Elektromotorni Pogoni ZBIRKA

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Via tehnika kola S u b o t i c a

januar 2006. god.

ZBIRKA REENIH ISPITNIH ZADATAKA IZ ELEKTRINIH POGONA

U Subotici, januara 2006. godine

ZBIRKA REENIH ISPITNIH ZADATAKA IZ ELEKTRINIH POGONA

Ispitni zadaci iz 2002. godine. ..........................................................................

Ispitni zadaci iz 2003. godine. ..........................................................................

Ispitni zadaci iz 2004. godine. ..........................................................................

ZBIRKA REENIH ISPITNIH ZADATAKA IZ ELEKTRINIH POGONA

Ispitni zadaci iz 2005. godine. ..........................................................................

ZBIRKA REENIH ISPITNIH ZADATAKA IZ ELEKTRINIH POGONA

ISPITNI ZADACI IZ 2002. GODINE

1.1. ZADACI SA ISPITA ODRANOG 19.01.2002.

Ukupan moment inercije sveden na pogonsko vratilo.

ZBIRKA REENIH ISPITNIH ZADATAKA IZ ELEKTRINIH POGONA

Brzina obrtanja izlaznog vratila posle dva stepena redukcije iznosi:

Kinetika energija na izlaznom vratilu pri ovoj brzini je prema tome:

Ukupna kinetiku energiju pogona iznosi:

ZBIRKA REENIH ISPITNIH ZADATAKA IZ ELEKTRINIH POGONA

Primetimo da je ukupna kinetika emergija pogona mnogo vea od kinetike energije na

Nominalna vrednost struje iznosi

Moment je proporcionalan struji ( =const ), odnosno vai:

Odnosno vai linearna zavisnost momenta i broja obrtaja kao na slici:

Pri tome vai:

ZBIRKA REENIH ISPITNIH ZADATAKA IZ ELEKTRINIH POGONA

Dakle, moment motora se moe predstaviti sledeom relacijom:

Vai, poto je moment optereenja M T = 0

pa se vreme zaletanja nalazi jednostavno:

Integral reavamo smenom:

n zal = 0.98 n nom = 0.98 1000 = 980 min 1

Moment ubrzanja nalazimo iz uslova zadatka:

ZBIRKA REENIH ISPITNIH ZADATAKA IZ ELEKTRINIH POGONA

Vreme ubrzavanja moemo izraunati iz preenog puta i postignute brzine, uz injenicu da

Sa druge strane za konstantni moment ubrzanja vai:

Daljim reavanjem dobijamo relaciju za elektrinu ugaonu rotorsku brzinu:

Ova relacija je kvadratna jednaina sa parametrima:

ZBIRKA REENIH ISPITNIH ZADATAKA IZ ELEKTRINIH POGONA

Reenja kvadratne jednaine su:

b b 2 4c 951.0339 951.0339 2 4 20176.909 929.32245 rad s

Prvo reenje nema smisla, pa je prema tome traena brzina obrtanja:

Mora se zadrati odnos U/f konstantnim:

Dobijena brzina je vea od traene (146.144 / 2 = 73.105 [rad/s]), pa se mora jo smanjiti

ZBIRKA REENIH ISPITNIH ZADATAKA IZ ELEKTRINIH POGONA

Nominalni gubici se dele na konstantne gubitke u gvou i zavisne gubitke u bakru:

Gubici u bakru pri trajnom optereenju motora su prema tome:

Ukupni gubici pri trajnom optereenju su zbir konstantnih i zavisnih:

Temperatura motora pri trajnom optereenju je prema tome:

T = amb + T = 40 + 55.50 = 95.50 o C

Gde se promena otpornosti sa temperaturom moe pretstaviti sa:

otpornost faznog statorskog namotaja na 20 [oC];

masa statorskog namotaja;

ZBIRKA REENIH ISPITNIH ZADATAKA IZ ELEKTRINIH POGONA

1.2. ZADACI SA ISPITA ODRANOG 18.02.2002.

ZBIRKA REENIH ISPITNIH ZADATAKA IZ ELEKTRINIH POGONA

= m D = 500 0.8 = 0.2 kgm 2

ZBIRKA REENIH ISPITNIH ZADATAKA IZ ELEKTRINIH POGONA

Brzina tereta u [m/s] iznosi:

Brzina obrtanja bubnja:

Iz prenosnog odnosa izraunavamo ugaonu brzinu i brzinu obrtanja motora:

Prema tome pri dizanju motor razvija snagu:

ZBIRKA REENIH ISPITNIH ZADATAKA IZ ELEKTRINIH POGONA

A pri sputanju razvija snagu:

Sama vrednost kritinog momenta iznosi: