KOMPONEN ASAS ROBOT

Posted on March 15, 2011 by admin

KOMPONEN ASAS ROBOT

Robot direka bentuk daripada kombinasi beberapa
komponen. Komponen ini terdiri daripada
manipulator, pengawal, sumber penggerak dan alat
hujung lengan. Empat komponen ini mempunyai
peranan masing-masing untuk menjayakan tugas
yang diarahkan kepada robot. Gambar foto 6.3
menunjukkan kedudukan komponen tersebut.

6.2.1 I Manipulator
Manipulator ialah mesin yang bergerak melakukan
tugas atau kerja. Mesin ini terdiri daripada tatarajah

manipulator, pergelangan tangan manipulator dan

bingkai tapak manipulator. Tugas yang dilakukan
adalah bergantung kepada kegunaan robot. Jika
robot digunakan untuk mengimpal, manipulator akan
dipasang dengan set kimpalan di pergelangan
tangannya. Rajah 6.1 menunjukkan persamaan
manipulator dengan lengan manusia. Kebanyakan
manipulator mempunyai enam sendi iaitu tiga sendi
di tatarajah dan selebihnya di pergelangan tangan
manipulator. Manipulator ini dikenali sebagai
manipulator enam DOF. Satu DOF mewakili satu
sendi yang akan bergerak mengikut atur cara
supaya alat hujung lengan robot berada pada
tempat yang dikehendaki.

(a) Tatarajah Manipulator

Tatarajah manipulator terdiri daripada lengan dan
sendi yang direka cipta bergantung kepada
keperluan penggunaan dalam industri. Tatarajah ini
terdiri daripada tatarajah kartesan, silinder, kutub
dan persendian seperti yang ditunjukkan dalam
Jadual 6.2. Tugas yang diarahkan kepada robot
adalah bergantung kepada tatarajah manipulator.

Tatarajah Kartesan

Tatarajah kartesan mempunyai jenis sendi PPP.

Pergerakan ketiga-tiga sendi ini adalah prisma.
Sendi pertama bergerak ke atas dan ke bawah
manakala sendi kedua pula bergerak ke kiri dan ke
kanan yang sama dengan sendi ketiga. Kombinasi
tiga pergerakan ini membentuk kawasan kerja
(workspace) tatarajah kartesan yang kelihatan
seperti kuboid. Hanya dalam kawasan ini sahaja
manipulator ini boleh menentukan kedudukan bahan
kerja. Tatarajah ini sesuai untuk melakukan operasi
ambil dan letak.

Tatarajah Silinder
Tatarajah silinder mempunyai jenis sendi RPP.
Pergerakan sendi pertama adalah revolut yang
bersudut 360. Sendi kedua bergerak ke atas dan ke

bawah manakala sendi ketiga bergerak ke kiri dan

ke kanan. Kawasan kerja manipulator ini kelihatan
seperti silinder. Hanya dalam kawasan ini sahaja ia
boleh menentukan kedudukan bahan kerja.
Tatarajah ini sesuai untuk melakukan operasi angkut
dan susun.

Kutub
Tatarajah kutub mempunyai jenis sendi RRP.
Pergerakan sendi pertama dan kedua adalah
revolut. Sudut sendi pertama sehingga 350 dan
sudut sendi kedua sehingga 180. Sendi ketiga
bergerak secara prisma iaitu ke kin dan ke kanan.
Kawasan kerja manipulator ini berbentuk separuh
sfera. Hanya dalam kawasan ini sahaja ia boleh
menentukan kedudukan bahan kerja. Tatarajah ini
sesuai untuk melakukan operasi angkut dan susun.

Persendian
Tatarajah persendian mempunyai jenis sendi RRR.
Pergerakan ketiga-tiga sendi ini adalah revolut.
Sudut sendi pertama sehingga 360 manakala sudut
sendi kedua pula sehingga 180. Sudut sendi ketiga
mempunyai pergerakan sehingga 300. Kawasan
kerja manipulator ini berbentuk sfera. Hanya dalam
kawasan ini sahaja ia boleh menentukan kedudukan
bahan kerja. Penggunaan tatarajah ini adalah sesuai
untuk kerja mengimpal, mengecat dan memasang
kereta.

(b) Pergelangan Tangan Manipulator

Pergelangan tangan manipulator berfungsi seperti
pergelangan tangan manusia. Bahagian ini terletak
di hujung tatarajah manipulator (rujuk Rajah 6.1)
yang mempunyai tiga sendi. Sendi ini bergerak
secara putaran yang terdiri daripada pergelangan,
rewang dan olek. Rajah 6.2 menunjukkan binaan
pergelangan tangan manipulator.

(c) Bingkai Tapak Manipulator

Bingkai tapak manipulator boleh diletakkan sama
ada di lantai, dinding atau siting. Terdapat juga tapak
manipulator yang boleh bergerak iaitu tapaknya
berada di atas rel. Tujuan bingkai tapak diletakkan
sedemikian adalah untuk membuat capaian yang
mudah terhadap bahan kerja. Gambar foto 6.4
merupakan contoh manipulator bertapak di siting
dan Rajah 6.3 pula menunjukkan manipulator di atas
rel.
Contoh operasi manipulator di rel ialah angkut dan
susun.

Tali Sawat
Posted on March 15, 2011 by admin

6.3.4 Tali Sawat

Tali sawat ialah bahan jalur yang berputar
berterusan menggunakan dua takal atau lebih untuk
menggerakkan peralatan mesin. Takal dipasang
pada aci dibantu oleh galas seperti yang ditunjukkan
dalam Gambar foto 6.11 .

Tali sawat mempunyai beberapa kelebihan,

antaranya termasuk:
(i)
(ii)

mudah dipasang dan digunakan.

tidak memerlukan pelincir.

(iii)
mudah dan murah untuk
disenggarakan.
(iv)

mempunyai jarak aci yang fleksibel.

Kelajuan putaran mesin yang menggunakan tali

sawat mudah diubah dengan mengubah saiz
diameter takal dan panjang tali sawat. Kelajuan
putaran tali sawat adalah tidak seragam
dibandingkan dengan gear kerana tali sawat
memindahkan kuasa dari satu takal ke takal
pasangannya dengan jarak yang jauh dan
menyebabkan berlaku kehilangan kuasa. Terdapat
beberapa jeni tali sawat yang digunakan dalam
industri iaitu tali sawat jenis V, segerak dan rata.
(a) Tali Sawat Jenis V
Tali sawat jenis V adalah berbentuk seakan-akan
huruf V. Tali sawat ini boleh menghasilkan putaran
yang baik dan lancar kerana ia boleh berada pada
kedudukan padat dan ketat di atas alur takalnya.
Jenis ini sesuai digunakan untuk jarak antara dua
takal yang dekat dengan memberi kelajuan yang

tinggi. Tegangan tali sawat adalah penting bagi

melanjutkan jangka hayatnya. Tali sawat ini mudah
dipasang dan digantikan apabila perlu. Tali sawat
jenis V banyak digunakan dalam industri automotif,
peralatan rumah, industri ringan dan pertanian.
Gambar foto 6.12 menunjukkan tali sawat jenis V.

(b) Tali Sawat Segerak

Tali sawat segerak digunakan untuk kendalian yang
memerlukan ketepatan, penjajaran atau halaju yang
tetap. Jenis ini mempunyai gigi pada sebelah dalam
dan juga menggunakan takal yang bergigi
sebagaimana pada Gambar foto 6.13. Gigi pada tali
sawat dan takal menghalang tali sawat daripada
tergelincir ketika ia berkendali. Tali sawat segerak
memerlukan tegangan yang rendah untuk

memutarkan takalnya berbanding dengan tali sawat

jenis V.

(c) Tali Sawat Rata

Tali sawat rata merupakan jenis tali sawat yang
pertama digunakan dalam industri. Tali sawat ini
sesuai digunakan jika jarak di antara dua takal jauh.
Tali sawat rata boleh digunakan dalam keadaan
acinya tidak selari. Walau bagaimanpun kecekapan
tali sawat rata adalah rendah berbanding dengan tali
sawat jenis V dan segerak. Penggunaannya
mementingkan kelajuan dan ketegangan yang tinggi
supaya is dapat berfungsi dengan baik. Gambar foto
6.14 menunjukkan tali sawat rata.

Terdapat beberapa perkara yang perlu diberi

perhatian untuk menyenggara tali sawat:
(i)
jangan mencungkil atur takal dengan
pemutar skru atau peralatan yang seumpamanya
yang boleh menjejaskan alur takal ketika
menggantikan tali sawat.
(ii)
ubah kedudukan takal untuk menambah
ketegangan tali sawat.
(iii)

pastikan kedudukan antara aci setari.

(iv)
lindungi tali sawat daripada habuk untuk
memelihara hayatnya.

6.3.5 Rantai
Rantai digunakan untuk memindahkan kuasa antara
dua aci menggunakan gegancu. Gegancu dipasang
pada aci dengan menggunakan galas. Rantai lebih
sesuai digunakan pada kelajuan yang rendah.
Memandangkan rantai dibuat daripada besi, is tidak
terjejas oleh kesan panas dan minyak. Rantai
mudah dipasang, tahan lama, lebih murah daripada
sistem gear dan boleh digunakan untuk
penghantaran kuasa yang lebih tinggi. Minyak
pelincir perlu digunakan untuk melancarkan
pergerakan rantai. Rajah 6.28 menunjukkan contoh
rantai. Terdapat dua jenis rantai yang digunakan
oleh mesin iaitu rantai guling dan rantai manik.

(a) Rantai Guling

Rantai guling memberikan daya kilas, penghantaran

kuasa dan keseragaman kelajuan putaran yang
tinggi. Rantai ini terdiri daripada gabungan beberapa
rangkai. Setiap rangkai mempunyai dua plat dalam,
dua sesendal, dua penggelek, dua pin dan dua plat
luar seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 6.29.

(b) Rantai Manik

Rantai manik adalah untuk kegunaan robot yang
mempunyai daya kilas yang rendah. Rantai ini terdiri
daripada beberapa manik yang dirangkai bersama
bagi membentuk rantai seperti yang ditunjukkan
dalam Rajah 6.30. Manik diperbuat sama ada

daripada plastik atau besi. Rantai manik digunakan

bersama gegancu.

Motor Pelangkah
Posted on March 15, 2011 by admin

6.3.2 Motor Pelangkah

Motor pelangkah ialah motor elektrik yang
menggunakan bekalan kuasa elektrik dan berputar
mengikut darjah putaran per langkah. Gambar foto
6.10 menunjukkan contoh motor pelangkah. Motor
ini terdiri daripada pemegun dan pemutar bermagnet
kekal. Darjah putaran per langkah merupakan faktor
penting dalam memilih motor pelangkah. Satu
langkah putaran sudut tertentu yang dikawal oleh
isyarat berdigit.
Rajah 6.19 menunjukkan binaan asas motor
pelangkah. Setiap belitan dalam motor pelangkah
perlu dibekalkan kuasa secara bergilir (talian A, B, C
dan D) untuk mendapatkan putaran lawan jam.

Contoh penggunaan motor ini adalah di dalam

mesin CNC, pemplot X-Y, mesin taip elektrik dan
pencetak. Terdapat pelbagai jenis motor pelangkah
antaranya termasuklah motor pelangkah dua kutub
magnet kekal dan motor pelangkah dua kutub bifilar.
(a) Motor Pelangkah Dua Kutub Magnet Kekal
Motor pelangkah dua kutub magnet kekal ialah
motor pelangkah yang mempunyai dua kutub
magnet kekal di pemutar. Binaan motor ini adalah
seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 6.19. Motor ini
menggerakkan robot dengan memberikan daya kilas
yang tinggi pada kelajuan yang rendah. Pemutar
terdiri daripada bahan yang mudah diaruh oleh
medan magnet. Pemegun pula terdiri daripada `a,
`b, `c dan V. Apabila talian A dibekalkan kuasa,
pemegun `b menjadi kutub utara dan menyebabkan
kedudukan pemutar adalah seperti dalam Rajah
6.19. Pemutar akan bergerak pada arah lawan jam
sebanyak 90 jika talian B kuasa yang boleh
menyebabkan pemegun `a menjadi kutub utara.
Pemutar akan terus bergerak pada arah lawan jam
jika talian C dan kemudian talian D dibekalkan
kuasa.

(b)

Motor Pelangkah Dua Kutub Bifilar

Motor pelangkah dua kutub bifilar ialah motor

pelangkah yang mempunyai dua kutub magnet
kekal di pemutar manakala belitan di pemegun
disusun secara bifilar. Bifilar ialah cara belitan yang
menggunakan dua set dawai belitan yang
mengalirkan arus pada arah yang berlawanan.
Cara ini adalah untuk memudahkan pertukaran arah
pengaliran arus yang bertujuan untuk menukarkan
arah pergerakan motor. Rajah 6.20 menunjukkan
binaan motor pelangkah dua kutub bifilar.
Kebanyakan motor jenis ini digunakan pada robot
bertatarajah kartesan kerana ia memberi pergerakan
yang perlahan tetapi tepat.

6.3.3 Gear
Gear merupakan satu bulatan yang bergigi di
sekelilingnya dan sentiasa bekerja berpasangan.
Gigi gear sentiasa berselisih dengan gigi gear
pasangannya. Setiap gear mempunyai aci pada
bahagian tengahnya. Gear yang biasa terdapat
dalam pasaran diperbuat daripada pelbagai bahan
seperti besi, plastik, nilon dan tembaga. Rajah 6.21
menunjukkan contoh sistem gear.

Umumnya, gear digunakan untuk memindahkan

kuasa dan putaran antara aci. Robot menggunakan
gear untuk menukarkan arah pergerakannya sama
ada ke kiri atau ke kanan dan ke atas atau ke
bawah. Gear juga digunakan untuk meningkatkan
atau mengurangkan kelajuan putaran. Keadaan ini
membolehkan semua bahagian mesin bekerja
dengan kelajuan yang berbeza-beza. Dalam
gabungan gear terdapat satu gear kecil yang disebut
pinan yang mempunyai jumlah gigi yang kurang
berbanding dengan gear yang lebih besar.
Perkadaran jumlah gigi antara kedua-dua gear ini
menentukan kadar kelajuan antara gear. Sebagai
contoh, jika pinan mempunyai 20 gigi untuk
memutar gear besar yang mempunyai 100 gigi,
perkadaran gear adalah 1:5. Hasilnya gear besar
berputar pada kadar 1/5 kelajuan pinan tetapi daya

kilasnya bertambah 5 kali ganda. Proses ini disebut

gear penurun. Sebaliknya, jika gear besar memutar
pinan bermakna sistem gear ini disebut gear pekali
tetapi daya kilasnya berkurangan.
(a) Rangkaian Gear
Rangkaian gear robot terdiri daripada beberapa gear
yang disambung bersama untuk membolehkan
pemindahan kuasa dan menukarkan arah putaran.
Terdapat dua jenis rangkaian gear iaitu rangkaian
biasa dan rangkaian planet.

1. Rangkaian Biasa
Rangkaian biasa terdiri daripada beberapa gear
yang disambung secara sesiri seperti yang
ditunjukkan dalam Rajah 6.22. Rangkaiannya

dikelaskan sebagai rangkaian gear mudah dan

majmuk. Rangkaian gear mudah mempunyai satu
aci pada setiap gear, manakala rangkaian gear
majmuk mempunyai beberapa gear yan disambung
kepada satu aci. Bahagian gear yang digunakan
untuk membina rangkaian ini dikenali sebagai gear
pemacu, gear pemelahu dan gear terpicu. Kuasa
dipindahkan melalui sentuhan antara gigi gear. Gear
pemacu disambungkan kepada motor pelangkah
sebagai alat penggerak rangkaian ini.
1. Rangkaian Planet
Rangkaian planet terdiri daripada gear pegun dan
gear berputar. Gear pegun dikenali sebagai gear
matahari dan gear berputar dikenali sebagai gear
planet. Rajah 6.23 menunjukkan rangkaian gear
planet. Putaran gear planet adalah mengelilingi gear
matahari dan kuasa dipindahkan dari gear planet ke
gear lain melalui putaran in.

b. Jenis Gear
Terdapat beberapa jenis gear yang digunakan pada
robot seperti gear taji, gear heliks, gear serang dan
gear ulir.
1. Gear taji

Gear taji ini mempunyai gigi yang lurus. Aci setiap

gear adalah selari antara satu sam lain seperti yang
ditunju kan dalam rajah 6.24

2. Gear heliks
Gear ini mempunyai satu barisan alur gigi yang
bersudut (0) dengan aci. Gearjenis ini lebih senyap
pada kelajuan yang tinggi kerana hentakan ketika
berlaku sentuhan antara gigi gear adalah perlahan
tetapi ia mudah tergelincir ke sisi. Oleh itu, gear
heliks herringbone digunakan untuk mengatasi
masalah tersebut. Rajah 6.25 menunjukkan gear
heliks herringbone.

3. Gear serong
Gear ini digunakan untuk penghantaran kuasa dan
putaran antara aci yang menyilang. Gear dan pinan
bertemu pada sudut 90. Rajah 6.26 menunjukkan
gear serong.

4. Gear ulir
Gear ini dipacu oleh pemacu ulir yang menyerupai
skru mengelilingi aci. Gear ulir dan pemacunya
bercantum untuk memindahkan kuasa mekanik
antara aci yang tidak selari dan tidak bersilang.
Rajah 6.27 menunjukkan gear ulir.

Alat Hujung Lengan

Posted on March 15, 2011 by admin

Alat Hujung Lengan

Alat hujung lengan terletak di pergelangan tangan
robot. Alat ini berfungsi seperti jari tangan manusia
iaitu untuk menggenggam bahan kerja. Adakalanya
ia dipasang dengan peralatan industri seperti set
penyembur cat. Terdapat tiga jenis penggenggam
yang boleh dikendalikan oleh alat hujung lengan
iaitu penggenggam mekanik, penggenggam vakum
dan penggenggam magnet.
Pada robot, alat ini berada di DOF terakhir dan
mempunyai pelbagai kegunaan mengikut reka
bentuknya. Gambar foto 6.9 menunjukkan alat
hujung lengan pada robot.

(a) Penggengam Mekanik

Penggenggam mekanik ialah alat hujung lengan
yang menggenggam bahan kerja menggunakan
daya mekanik. Bentuk penggenggam terdiri
daripada penggenggam dalam dan penggenggam
luar seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 6.10 dan
Rajah 6.11. Daya tekanan daripada penggenggam
hendaklah sesuai dengan beban yang digenggam
supaya beban berada tetap pada kedudukannya
sepanjang pergerakan robot.
Buka dan tutup penggenggam mekanik dipandu
oleh sistem pneumatik dan system pergerakan
gear.

(b) Penggenggam Vakum

Penggenggam vakum ialah sejenis alat hujung
lengan yang dapat menggenggam bahan kerja
dalam keadaan bahan tersebut terlekat pada kit
vakum. Penggenggam ini adalah sesuai untuk
bahan kerja yang mempunyai permukaan yang lebar
seperti cermin.
Komponen utama penggenggam vakum ialah kit
vakum dan salur vakum. Kit vakum terdiri daripada
getah boleh lentur dan getah kuat, manakala salur
vakum pula terdiri daripada salur getah yang
menghubungkan kit vakum dengan kuasa vakum
dari pam. Contoh kit vakum adalah seperti yang
ditunjukkan dalam Rajah 6.12.

Penggenggam vakum berkendali apabila kuasa

vakum wujud antara kit vakum dengan bahan kerja.
Bahan kerja boleh diangkat jika tekanan udara
dalam kit vakum lebih rendah daripada tekanan
udara luar. Bilangan dan saiz diameter kit vakum
mempengaruhi daya angkat bahan kerja. Semakin
banyak bilangan kit vakum, semakin tinggi
keupayaan angkat bahan kerja dan begitu juga saiz,
iaitu lebih besar diameter kit vakum, lebih tinggi
keupayaan angkat bebannya.
Penggunaan penggenggam vakum mengambil kira
pusat graviti beban, bentuk permukaan dan berat
beban supaya boleh diangkat dengan mudah. Rajah
6.13 menunjukkan penggenggam vakum yang
menggunakan dua kit vakum, manakala Rajah 6.14
pula adalah penggenggam vakum menggunakan
satu kit vakum.

(c) Penggenggam Magnet

Penggenggam magnet ialah sejenis alat hujung
lengan yang dapat menggenggam bahan logam
menggunakan bahan magnet. Bahan magnet ini
adalah magnet buatan iaitu bahan keluli
dimagnetkan melalui proses elektromagnet. Apabila
medan magnet menghampiri bahan logam (bahan
kerja) wujud medan magnet lain yang berlawanan
kekutubannya. Fenomena ini menyebabkan
logam itu tertarik ke alat hujung lengan . Bahan
kerja sentiasa ditarik oleh alat hujung lengan dan

hanya dilepaskan setelah tiada lagi kesan

elektromagnet padanya apabila bekalan AT
diputuskan. Rajah 6.15 menunjukkan
penggenggam magnet pada robot.

MEKANISME ROBOTIK
Mekanisme robotik dilengkapi dengan penderia,
motor pelangkah, gear, tali sawat dan rantai untuk
membolehkannya melaksanakan tugas yang lebih
kompleks.
6.3.1 1 Penderia

Penderia ialah peranti yang digunakan untuk

mengesan kedudukan sendi dan bahan kerja,
kelajuan putaran, daya dan tekanan, daya kilas,
cahaya dan kehadiran bahan kerja. Peranti ini akan
menghasilkan isyarat elektrik pada keluarannya.
Dalam teknologi robotik, penderia yang digunakan
memberi tindak balas dalam bentuk berdigit kerana
biasanya robot dikawal oleh litar berdigit atau
mikropengawal.

Terdapat pelbagai jenis penderia yang digunakan

oleh robot seperti penderia penglihatan, bau,
sentuh, pendengaran dan pertuturan. Penderia ini
mempunyai fungsi yang sama dengan pancaindera

manusia seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 6.16.

Penderia boleh dibahagikan kepada dua mod
kendalian iaitu penderia sentuh dan penderia tak
sentuh.
(a)

Penderia Sentuh

Penderia sentuh ialah kategori penderia yang akan

berfungsi apabila bersentuh dengan objek yang
dikesan. Contoh penderia yang biasa digunakan
ialah penderia suhu dan penderia daya.
Mikropengawal bertindak sama Lazimnya, penderia
suhu digunakan untuk mengukur suhu sesuatu
bahan kerja. Penderia suhu akan memberi
maklumat mengenai suhu pada bahan kerja dan
robot akan bertindak mengikut arahan. Contoh
penderia suhu ialah pengesan suhu berintangan
(RTD) dan pengesan suhu litar bersepadu (ICTD)
yang diletakkan pada alat hujung lengan robot. RTD
menggunakan bahan yang akan berubah nilai
rintangannya dengan perubahan suhu kendalian.
Perubahan rintangan akan mengubah nila voltan
keluaran secara berkadar terus dengan suhu.

Penderia daya ialah peranti yang mengesan dan

mengukur daya. Peranti ini dikenali sebagai tolok
terikan yang menghasilkan keluaran rintangan
berubah. Perubahan rintangan adalah berkadar
terus dengan daya. Kegunaan penderia daya ini
adalah untuk mengukur daya penggenggam
mekanik robot apabila sedang menggenggam telur
seperti ditunjukkan dalam Rajah 6.17. Pengawal
robot menghantar isyarat kepada penggenggam
supaya menggenggam telur dengan sempurna.

(b) Penderia Tak Sentuh

Penderia tak sentuh ialah kategori penderia yang
akan berfungsi apabila objek yang hendak dikesan
berada dalam kawasan pengesan. Tindakan
diperoleh melalui gangguan medan magnet atau

perubahan cahaya. Penderia jenis ini dinamai

penderia hampir.

Contoh penggunaannya adalah untuk mengesan

kehadiran beban di penggenggam robot seperti
yang ditunjukkan dalam Rajah 6.18. Apabila objek
telah berada di penggenggam, maka pengawal
robot menghantar isyarat untuk menggenggam
objek tersebut. Penderia hamper yang kerap
digunakan ialah penderia hampir optic dan penderia
halangan cahaya searah atau balikan.

Sumber Penggerak
Posted on March 15, 2011 by admin

6.2.3 Sumber Penggerak

Sumber penggerak ialah kuasa yang digunakan
untuk menggerakkan robot. Tiga jenis sumber
penggerak utama iaitu kuasa elektrik, kuasa
hidraulik dan kuasa pneumatik.
(a) Kuasa Elektrik
Kuasa elektrik diperoleh daripada bekalan utama
voltan AU sama ada fasa tunggal atau tiga fasa.
Kebanyakan penggerak robot ialah motor elektrik
yang terdiri daripada motor AU, motor AT dan motor
pelangkah. Voltan AU digunakan untuk
menggerakkan robot bersaiz besar manakala voltan
AT digunakan untuk robot bersaiz kecil.
Umumnya, motor elektrik tidak mempunyai kuasa
angkat beban yang tinggi sepertimana, penggerak
yang menggunakan kuasa hidraulik. Walau
bagaimanapun, kelajuan motor elektrik mudah
dikawal dan ia tidak memerlukan kawasan lantai
yang besar untuk menempatkannya. Motor elektrik

memberi kejituan yang tinggi terhadap tugas yang

dilaksanakan dalam operasi pemasangan. Gambar
foto 6.6 menunjukkan contoh robot yang
menggunakan motor elektrik.

(b)

Kuasa Hidraulik

Kuasa hidraulik dihasilkan oleh bendalir bertekanan

tinggi untuk menggerakkan motor atau silinder
hidraulik pada robot.
Sumber kuasa hidraulik terdiri daripada tangki
simpanan bendalir, plat sesekat, penapis dan pam.
Tekanan bendalir yang digunakan oleh robot adalah

di antara 150 hingga 180 bar. Rajah 6.6

menunjukkan binaan sumber kuasa hidraulik.

Bendalir daripada tangki simpanan akan dipam ke

motor hidraulik. Bendalir ini bertekanan tinggi dan
akan menggerakkan motor tersebut. Kemudian,
bendalir ini kembali ke tangki dalam keadaan panas
dan mengandungi kotoran. Oleh itu ia perlu
dibersihkan dan disejukkan dengan menggunakan
plat sesekat. Bendalir yang bersih akan dipam untuk
menghasilkan bendalir bertekanan tinggi dan
dibekalkan kepada motor hidraulik semula.

Robot yang bersaiz besar seperti Unimate 2000

menggunakan motor hidraulik. Robot ini bergerak
dengan kelajuan yang tinggi dan mempunyai kuasa
angkat beban yang tinggi. Walau bagaimanapun
robot hidraulik memerlukan kawasan lantai yang
besar dan sentiasa terdedah kepada kebocoran
bendalir. Rajah 6.7 menunjukkan robot yang
menggunakan motor hidraulik.
(c)

Kuasa Pneumatik

Kuasa pneumatik dihasilkan oleh udara

bertekanan tinggi untuk menggerakkan motor atau
silinder pneumatic pada robot. Sumber kuasa
pneumatik terdiri daripada pemampat udara, tangki

simpanan udara bertekanan tinggi dan motor

elektrik. Pemampat udara berfungsi untuk
meningkatkan tekanan udara dalam tangki
simpanan dan menggunakan motor hidraulik motor
elektrik digunakan untuk menjalankan pemampat
tersebut. Tekanan u d a r a yang la z i m digunakan
ialah 6 bar.
Binaan sumber kuasa pneumatic bertekanan
pneumatik ditunjukkan dalam Rajah 6.8.

Robot kecil yang mempunyai dua hingga empat

DOF menggunakan motor dan silinder pneumatik
terhad kepada operasi ambil dan letak sahaja.
Silinder pneumatik sering digunakan pada
penggenggam robot untuk operasi buka dan tutup.
Rajah 6.9 menunjukkan robot menggunakan motor

dan silinder pneumatik. Terdapat juga robot yang

menggunakan duajenis sumber penggerak. Gambar
foto 6.7 menunjukkan contoh silinder hidraulik atau
pneumatik satu rod.

Terdapat dua tamatan dan satu sebelah kanan

menerima tekanan bendalir, rod bergerak ke kiri
manakala tamatan sebelah kiri mengeluarkan
sebahagian bendalir atau udara tadi ke tangki
simpanan. Proses sebaliknya berlaku untuk
menggerakkan rod ke kedudukan asal.

Motor hidraulik atau pneumatik terdiri daripada,

beberapa ram dalam kebuk, satu tamatan masukai
satu tamatan keluaran tekanan bendalir atau ud
seperti yang ditunjukkan dalam Gambar foto 6.8
Apabila tekanan bendalir atau udara dikenakan
pada tamatan masukan, ram tertolak untuk
menghasilkan pusingan aci. Tekanan bendalir atau
udara kemudiannya dilepaskan melalui tamatan
keluaran.

Ketiga-tiga sumber penggerak yang digunakan

dalam robot mempunyai kebaikan dan keburukan
seperti yang diringkaskan dalam Jadual 6.3.

Pengawal
Posted on March 15, 2011 by admin

6.2.2 Pengawal
Pengawal ialah satu sistem litar elektronik berdigit
yang menyimpan maklumat atur cara untuk

menggerakkan robot. Aturcara tersebut

mengandungi status setiap sendi yang dimasukkan
ke pengawal melalui penggunaan pendan mengajar.
Pergerakan robot dan keadaan persekitarannya
adalah dalam pengetahuan pengawal, maka operasi
tugas robot akan dilakukan dengan sempurna
seperti yang diaturcarakan.
Gambar foto 6.5 menunjukkan pendan mengajar
pada pengawal. Pengawal menggunakan bekalan
AU manakala pendan mengajar pula menggunakan
bekalan AT. Terdapat beberapa jenis pengawal robot
seperti pengawal paksi servo dan bukan servo,
mikropemproses dan pengawal logic boleh atur cara
(PLC). Pengawal berhubung dengan peralatan atau
peranti melalui penggunaan antara muka.

(a) Pengawal Paksi Servo dan Bukan Servo

Servo ialah litar kawalan motor yang digunakan
dalam robot. Litar ini mengawal kedudukan
pergerakan dan kelajuan motor dengan
membandingkan status semasa. Jenis motor
tersebut ialah motor AT. Fungsi pengawal paksi

servo ialah mengawal pergerakan robot melalui

maklum balas daripada penderia dengan
menggunakan motor servo. Kawalan ini
menghasilkan pergerakan laluan yang berterusan
manakala fungsi pengawal paksi bukan servo pula
ialah mengawal pergerakan robot dengan
menggunakan suis had untuk pergerakan mula dan
henti. Semasa robot bergerak, tidak ada maklum
balas daripada motor. Pergerakan yang boleh
dilakukan oleh pengawal bukan servo ialah
pergerakan titik ke titik sahaja.
(b) Mikropemproses
Mikropemproses ialah satu peranti yang
melaksanakan atur cara untuk menggerakkan robot.
Saiz mikropemproses yang digunakan adalah 8 bit,
16 bit atau 32 bit. Keupayaan mikropemproses ini
membenarkan pengawal mengarahkan robot untuk
melakukan pelbagai tugas.
Terdapat tiga kelas pengawal robot iaitu pengawal
aras teknologi rendah, pengawal aras teknologi
sederhana dan pengawal aras teknologi tinggi.
Pengawal aras teknologi rendah adalah pengawal

elektronik atau pengawal logik angin. Pengawal

jenis ini digunakan dalam robot aras teknologi
rendah.
Pengawal aras teknologi sederhana pula
mempunyai keupayaan mikropemproses 8 bit atau
16 bit. Pengawal ini digunakan dalam robot aras
teknologi sederhana. Tugas yang sukar dilakukan
dapat diatasi dengan menggunakan pengawal aras
teknologi tinggi yang mempunyai keupayaan
mikropemproses 16 bit ke atas seperti yang
digunakan dalam robot aras teknologi tinggi. Rajah
6.4 menunjukkan komponen pengawal aras
teknologi tinggi.

(c) Pengawal Logik Boleh Atur Cara (PLC)

Pengawal logik boleh atur cara adalah contoh

pengawal aras teknologi tinggi. Robot kegunaan
umum dan komersial boleh menggunakan pengawal
ini. PLC juga berkeupayaan untuk mengendalikan
robot dalam satu jujukan proses produk dengan
bantuan penggerak dan suis. Dalam proses ini PLC
merupakan pengawal utama setiap penggerak
seperti fungsi otak pada manusia. Rajah 6.5
menunjukkan contoh jujukan proses produk papan
litar bercetak. Proses ini melibatkan mesin penebuk
lubang (C) untuk kaki komponen elektronik dan
peralatan pemasangan (D) untuk meletakkan
komponen tersebut di atas papan litar bercetak.

(d) Antara Muka

Pengawal robot mempunyai beberapa pangkalan

antara muka untuk berhubung dengan komputer,
ingatan luaran dan penderia. Pangkalan antara
muka yang digunakan ialah antara muka sesiri jenis
RS-232 atau RS-422. Antara muka ini
membenarkan data masuk dan keluar pada talian
yang sama.

ROBOTIK
Posted on March 15, 2011 by admin

ROBOTIK
Pengenalan
Pada tahun 1962, syarikat Unimation daripada
Amerika Syarikat telah memperkenalkan robot
kepada syarikat pengeluar kereta General Motors.
Robot ialah sejenis mesin yang direka cipta untuk
membantu manusia meningkatkan kualiti produk
dan memenuhi keperluan harian. Mesin ini

melakukan tugas atau kerja mengikut arahan yang

diaturcarakan. Dalam bab ini hanya difokuskan
kepada robot yang digunakan dalam industri.
Gambar foto 6.1 menunjukkan contoh penggunaan
robot di kilang pemasangan kereta nasional,
PROTON.

6.1.1 Takrif
Robotik bermaksud pengetahuan tentang robot,
manakala robot pula ditakrifkan secara umum
sebagai peralatan mekatronik yang boleh berkendali
secara automatik.
6.1.2 Kepentingan dan Keperluan Robotik
Terdapat beberapa faktor yang mempengaruhi
kepentingan dan keperluan robotik dalam industri
seperti:

(i)
dapat melakukan tugas untuk
menghasilkan pengeluaran yang berkualiti dengan
kuantiti yang besar.
(ii)
dapat bekerja dalam suasana bahaya
tanpa perlu mempertimbangkan keselamatan dan
keselesaan seperti
penghawa dingin, lampu,
pakaian keselamatan dan penyedut udara
panas.
(iii)
dapat bekerja secara berterusan tanpa
letih, cuti, mengambil alih tugas dan tidak perlukan
insuran perubatan, sebaliknya manusia perlu
kepada semua
perkara ini.
(iv)
dapat mel-aksanakan tugas berulangkali dengan memberi kejituan yang tinggi ketika
dalam kawalan.
(v)
dapat melaksanakan tugas dengan
lebih cepat dan tepat

Selain kegunaan dalam industri, robot juga

digunakan untuk melakukan pelbagai tugas dalam
kehidupan harian kita, contohnya:
(i)
operasi pengawasan seperti
menggunakan kamera untuk mengesan pesalah
jalan raya.
(ii)
operasi perubatan seperti melakukan
pembedahan pemindahan tulang dan sendi
manusia.
(iii)
operasi membantu orang yang tidak
upaya seperti mengambil makanan dan sebagainya.
(iv)
operasi di kawasan berbahaya seperti
bekerja di kawasan radioaktif untuk membersihkan
dan menyelenggarakan sistem.
(v)
operasi pembersihan bawah laut seperti
membersih tumpahan minyak.

6.1.3 Aras Teknologi Robot

Aras teknologi robot terbahagi kepada aras
teknologi rendah, sederhana dan tinggi.
(a) Aras Teknologi Rendah
Robot aras teknologi rendah melakukan jujukan
tugas yang lama untuk satu masa tertentu. Tugas
untuk robot aras .teknologi rendah tidak boleh
ditukar ketika sedang berkendati kerana ia
mempunyai kawalan pergerakan yang tetap. Walau

bagaimanapun, ia boleh melakukan tugas yang lain

apabila diubah jujukannya. Setiap tugas yang
dilakukan hendaklah sesuai dengan ciri yang ada
pada aras teknologi ini seperti yang dinyatakan
dalam Jadual 6.1. Robot ini boleh melakukan tugas
yang mudah kerana mempunyai sehingga empat
sendi dan dikawal oleh pengawal elektronik. Walau
bagaimanapun, ia mempunyai ketepatan sistem
yang lebih tinggi berbanding robot aras teknologi
sederhana dan tinggi. Masalah kawalan pergerakan
yang tetap untuk robot aras teknologi rendah dapat
diatasi dengan menggunakan robot
(b) Aras teknologi sederhana.
Robot aras teknologi sederhana boleh membuat
lebih pergerakan berbanding dengan robot aras
teknologi rendah. Pengendali robot membentuk
laluan pergerakan secara insani dengan memandu
robot setelah bekalan kuasa robot diputuskan.
Pergerakan yang dibentuk akan dirakam oleh
pengawal dan kemudian dimainkan semula apabila
bekalan kuasa dibekalkan. Pergerakan robot adalah
sama sebagaimana laluan yang dibentuk oleh
pengendali. Walau bagaimanapun tugas yang

dijalankan terbatas kepada ciri yang ada pada robot

aras teknologi sederhana seperti yang dinyatakan
dalam Jadual 6.1. Robot ini boleh melakukan tugas
yang kompleks kerana mempunyai sehingga enam
sendi dan dikawal oleh mikropemproses 8 bit atau
16 bit. Sekiranya saiz robot terlalu besar dan sukar
untuk dikendalikan secara insani, maka robot aras
teknologi tinggi perlu digunakan.
(c) Aras Teknologi Tinggi
Robot aras teknologi tinggi mampu melakukan tugas
walaupun persekitarannya berubah seperti
wujudnya objek yang menghalang pergerakannya.
Robot memahami persekitarannya melalui
penggunaan penderia. Tugas yang dilaksanakan
hendaklah sesuai dengan ciri robot aras teknologi
tinggi seperti yang dinyatakan dalam Jadual 6.1.
Tugas yang dilakukan oleh robot ini adalah lebih
kompleks berbanding tugas robot aras teknologi
sederhana kerana mempunyai lebih enam sendi dan
dikawal oleh mikropemproses 16 bit ke atas.

This entry was posted in Robotik. Bookmark the permalink.