1.

0 Pengenalan

Robot direka bentuk daripada kombinasi beberapa komponen. Komponen ini terdiri
daripada manipulator, pengawal, sumber penggerak dan alat hujung lengan. Bahagian-
bahagian robot berfungsi dengan pergerakkan sitem mekanikal. Dengan melaksanakan
pengerakkan ini harus menggunakan gear. Antara bahagian robot yang banyak menggunakan
gear adalah manipulator.

Manipulator ialah mesin yang bergerak melakukan tugas atau kerja. Mesin ini terdiri
daripada tatacara manipulator, pergelangan tangan manipulator dan bingkai tapak manipulator.
Tugas yang dilakukan adalah bergantung kepada kegunaan robot. Robot adalah suatu
manipulator yang dapat di dalam program ulang untuk memindahkan alat dan bahan tertentut
dengan pelbagai program pergerakan untuk menjalankan pelbagai tugas. Jika robot digunakan
untuk mengimpal, manipulator akan dipasang dengan set kimpalan di pergelangan tangannya.
Kedudukan bingkai tapak, tatacara dan pergelangan tangan maniputor menunjukkan
persamaan manipulator denga lengan manusia. Kebanyakan manipulator mempunyai enam
sendi iaitu tiga sendi di tatacara dan selebihnya di pergelangan tangan manipulator. Manipulator
ini dikenali sebagai manipulator enam DOF iaitu Degree Of Freedom bermaksud paksi
pergerakan sendi manipulator. Satu DOF mewakili satu sendi yang akan bergerak mengikut
atur cara supaya alat hujung lengan robot berada pada tempat yang dikehendaki. Sendi dalam
robot menwakili sendi dalam tubuh manusia. Setiap sendi member robot dengan darjah
kebebasan pergerakkan dan hanya satu darjah kebebasan dibenarkan kepada satu sendi
sahaja.

1
2.0 Tatacara Manipulator

Tatacara manipulator terdiri daripada lengan dan sendi yang direka cipta bergantung
kepada keperluan penggunaan dalam industri. Tatacara ini terdiri daripada tatarajah kartesan,
slinder, kutub dan persendian. Tugas yang diarahkan kepada robot adalah bergantung kepada
tatarajah manipulator. Tatacara manipulator yang mempunyai tiga sendi dan tiga lengan serta
pergelangan tangan mewakili dengan tubuh badan tangan manusia.

Tatarajah kartesan mempunyai jenis sendi PPP. Pergerakan ketiga-tiga sendi ini adalah
prisma. Sendi pertama bergerak ke atas dan ke bawah manakala sendi kedua pulah bergerak
ke kiri dan ke kanan yang sama dengan sendi ketiga. Liputan kerjanya berbentuk segi empat.
Kombinasi tiga pergerakkan ini membentuk kawasan kerja (workplace) tatacara kartesan yang
kelihatan seperti kuboid. Hanya dalam kawasan ini sahaja manipulator ini boleh menentukan
kedudukan bahan kerja. Tatacara ini sesuai untuk melakukan operasi ambil dan letak.
Kelebihan bagi tatacara ini ialah mempunyai kawalan yang mudah dan binaan yang tegar dan
kukuh sesuai untuk mengangkat beban yang berat. Tambahan pula, ia juga mudah untuk
ditinjau. Keburukannya adalah ia memerlukan ruang yang besar untuk meletakkannya. Selain
itu, ia tidak boleh mencapai bahagian bawah objek serta pergerkannya yang terhad dengan
mengendalikan di ruang yang sempit. Struktur ini secara meluas digunakan secara tetap pada
pemasangan kilang sama ada mengangkat dan memindahkan barang-barang pengeluaran atau
mengangkat peralatan berat kilang semasa aktiviti pemasangan.

Tatacara silinder mempunyai jenis sendi RPP. Pergerakan sendi pertama adalah revolut
yang bersudut 360°. Sendi kedua bergerak ke atas dan ke bawah manakala sendi ketiga
bergerak ke kiri dan ke kanan. Kawasan kerja manipulator ini kelihatan seperti silinder. Hanya
dalam kawasan ini sahaja ia boleh menentukan kedudukan bahan kerja. Tatacara ini sesuai
untuk melakukan operasi angkut dan susun. Kabaikan bagi manipulator ini adalah mempunyai
tatacara yang mudah dan ia mudah untuk ditinjau. Selain itu, ia memberi kuasa yang tinggi
dalam pemacu hidraulik dan juga tahan lasak. Tatacara silinder mempunyai kelajuan gerakan
yang lebih tinggi berbanding denan tatacara kartesan, tetapi kelajuan bergantung pada saat
inersia beban yang dimiliki. Keburukan bagi tatacara ini adalah ia merangkumi ruang kerja yang
terhad dan belakang robot boleh bertindih ruang kerja. Dengan itu, tatacara ini memerlukan

2
pengawalan yang tinggi kerana pergerakan pengesan hujung memerlukan koordinasi
pergerakan setiap paksi. Tatacara ini digunakan secara meluas dalam sistem kren kerana
mempunyai struktur yang kukuh untuk mengankat benda yang berat.

Tatacara kutub mempunyai jenis sendi RRP. Pergerakan sendi pertama dan kedua adalah
revolut. Sudut sendi pertama sehingga 350°dan sudut kedua sehingga 180°. Sendi ketiga
bergerak secara prisma iaitu ke kiri dan ke kanan. Kawasan kerja manipulator ini berbentuk
separuh sfera. Hanya dalam kawasan ini sahaja ia boleh menentukan kedudukan beban kerja.
Tatacara ini sesuai untuk melakukan operasi angkut dan susun. Kebaikannya adalah ia meliputi
ruang kerja yang besar dan boleh membengkok ke bawah dengan mempunyai kelenturan
mekanikal yang lebih baik. Tambahan pula, ia tidak dapat mengankat bahan yang terlalu berat
berbanding dengan tatacara lain dan ia juga perlukan sistem pengawalan yang tinggi kerana
pergerakan pengesan hujung memerlukan koordinasi pergerakan setiap paksi. Ia adalah
optimum untuk digunakan dalam operasi yang dilaksanakan dalam kawasan yang agak rumit
seperti kimpalan tempat atau mengecat dalam fasa kontur.

Tatacara persendian mempunyai jenis sendi RRR. Pergerakan ketiga-tiga sendi ini adalah
revolut. Sudut sendi pertama sehingga 360°manakala sudut sedi kedua pula sehingga 180 °.
Sudut sendi ketiga mempunyai pergerakan sehingga 300°. Kawasan kerja manipulator ini
berbentuk sfera. Hanya dalam kawasan ini sahaja ia boleh menentukan kedudukan bahan
kerja. Penggunaan tatacara ini adalah susuai untuk kerja mengimpal, mengecat dan
memasang. Kelebihan ini adalah ia meliputi ruang kerja yang besar dan boleh mencapai
bahagian atas dan bawah objek. Keupayaan mengelung adalah cukup tinggi untuk
membenarkan orang mengelungkan tangannya di bahagian belakang objek, dan kawasan
pengendalian untuk menyelesaikan operasi rumit adalah besar Ia adalah optimum untuk
operasi berkelajuan tinggi di mana lengan dijalankan dalam gerakan membulat. Ia digunakan
dalam operasi pemasangan, untuk mengesan di sepanjang permukaan lengkung yang rumit,
dan untuk tugasan serupa. Keburukan bagi tatacara ini adalah ia merupakan tatacara yang
kompleks dan ia sukar untuk ditinjau. Selain itu, ia merupakan binaan yang tidak tegar.

Komponen yang lain juga memainkan peranan dalam pergerakan manipulator iaitu
pergerakan tangan yang berfungsi sebagai tangan manusia. Ia berada di hujung tatarajah
manipulator dan bergerak secara purata. Selain itu, kompenen bingkai tapak manipulator yang
terletak di lantai , dinding atau lantai untuk mencapai mudah terhadap kerja.

3.0 Kesimpulan
 Robot memainkan peranan yang signifikan dan amat diperlu dalam industri. Robot dapat
melakukan tugas untuk menghasilkan pengeluaran yang berkualiti dengan kuantiti yang besar.
Selain itu, robot dapat bekerja secara berterusan tanpa letih, cuti, mengambil alih tugas dan
tidak perlukan insuran perubatan. Di samping itu, robot dapat melaksanakan tugas berulang alih
dengan memberi kejituan yang tinggi ketika dalam kawalan. Tabahan pula, robot dapat
melaksanakan tugas dengan cepat dan tepat. Robot yang direka bentuk daripada beberapa
komponen salah satu adalah manipulator mempunyai peranan sendiri untuk menjaya tugas
yang diarahkan kepada motor. Aras teknologi yang semakin tinggi akan menggunakan bilangan
sendi yang semakin banyak serta dapat mengangkat beban bandan yang lebih berat.

4.0 Rujukan
1. Fariza Said Hassan et.al. (2012). Elektrik Dan Elektronik. Kuala Lumpur: Dewan Bahasa
 dan Pustaka.
2. Van Valkenburg.h (2006). Buku1- Asas Elektrik. Selangor: IBS Buku Sdn Bhd.
3. Graft, Birgif. (1999). Robot Soccer. Project of Thesis: Departement of electrical and
electronic engineering centre for intelligent information processing
system. Australia: The University of Western Australia.
4. Sazali Kadlan. (2013). Elektronik Asas. Johor. Universiti Teknologi Malaysia
5. Halenna. (24, September 2012). Asas robotik. Retrieved 24 Mac 2018. From h
ttps://www.slideshare.net/halenna/asas-robotik-2?next_slideshow=1

5
Isi kandungan
 Tajuk Muka Surat
1.0 Pengenalan 1
2.0 Tatacara manipulator 2-3
3.0 Kesimpulan 4
4.0 Rujukan 5
5.0 Lampiran 6-7

5.1 Lampiran

Lampiran 1: Manipulator dengan tangan manusia

Lampiran 2: Tatacara Kartesan

Lampiran 3: Tatacara Silinder

6
Lampiran 4: Tatacara Kutub

Lampiran 5: Tatacara Persendian

Soalan

Tajuk 2
Bahagian-bahagian robot berfungsi dengan pergerakkan sistem mekanikal. Pergerakan ini
boleh dilakuakan sama ada secara manual atau menggunakan mesin atau jentera. Dalam
melaksanakan pergerakan pernyataan di atas, sediakan satu penulisan ilmiah berkaitan
bagaimana tatacara manipulator robot bergerak semasa melakukan tugas dan kerja.

Bagi menyempurnakan tugasan 2 perlu：

I. Panjang esei adalah 1000 patah perkataan.

II. Rujukan harus merangkumi jurnal, buku rujukan dan sumber internet.
III. Bibliografi mengikut format dan gaya APA. Terkini sekurang-kurangnya dari 5 rujukan
berkualiti
IV. Esei harus menunjukkan keaslian, kematangan dan bermutu ilmiah.
V. Tugasan ini perlu disiapkan dalam tempoh enam minggu.
VI. Tugasan 1 membawa markah 100% dan wajaran 30%.
VII. Format penulisan tugasan adalah seperti berikut:
Fon Arial
Saiz Huruf- 11
Langkau 1.5 baris
VIII. Hantar tugasan pada 30 Mac 2018.

Catatan tambahan bagi Tugasan 1

1. Anda boleh bergerak secara kolaboratif untuk mengumpul maklumat.

2. Sebarang unsur plagiarism tidak dibenarkan
3. Format muka depan hendaklah mengikut templet pada helaian berikut