TEKNOLOGI KIMPALAN

BERAUTOMASI (BBW30103)
ELEMEN ROBOT DAN TATARAJAH
DR. MOHD HASRIL BIN AMIRUDDIN

hasril@uthm.edu.my

SEJARAH & PERGERTIAN

Kata Robot berasal dari bahasa Czech, robota,

yg berarti pekerja.
Mulai menjadi populer ketika seorang penulis
berbangsa Czech (Ceko), Karl Capek, membuat
pertunjukan dari lakon komedi yg ditulisnya
pada 1921 yang berjudul RUR (Rossums
Universal Robot)
Diperkenalkan Robot Jerman dalam film
Metropolis 1926 Dipamerkan dalam New
York Worlds Fair 1939
Robot C3PO dalam film Star Wars pertama
tahun 1977.

PENGENALAN

Secara umumnya robot membawa maksud satu unit

mekanikal yang boleh menjalankan pelbagai fungsi.

Ia direka khas untuk menggerakkan sesuatu benda kerja

atau peralatan melalui pelbagai gerakan yang
diprogramkan.
Mempunyai
pelbagai
paksi
gerakan
yang
membolehkannya melakukan kerja serta mempunyai
sistem kawalan yang boleh diprogramkan untuk
melakukan kerja sesuatu gerakan.

ELEMEN-ELEMEN UTAMA DALAM

SISTEM ROBOTIK
Pada asasnya elemen-elemen utama dalam
sistem robotik terdiri daripada empat elemen
iaitu:
a)
Elemen Kawalan
b)
Elemen Kuasa
c)
Elemen Gerakan
d)
Elemen Deria

ELEMEN KAWALAN
Kawalan Pandu Terus
Ia ini digunakan untuk memandu robot bergerak
terus ke posisi atau lokasi yang dikehendaki.
Kawalan Gerak Terus
Pelbagai program pergerakan robot yang rumit
boleh dimasukkan dengan menggunakan kod-kod
tertentu yang boleh dibaca oleh elemen kawalan
robotik. Program lengkap yang telah dimasukkan
pada komputer akan dimuat turun ke elemen
kawalan robotik. Seterusnya robot akan
melakukan dan melaksanakan arahan kerja
seperti yang diprogramkan.

Kawalan Logik Boleh Atur Cara (PLC)

Peranti elektronik yang arahan kawalan
sistemnya boleh disimpan dalam memori.
Pengatur cara robotik akan memasukkan
program ke unit PLC menggunakan arahan
logik. Arahan ini akan diproses dan ditukar
kepada arahan masukan (input) dan arahan
keluaran (output).

ELEMEN KUASA

Dalam sistem robotik, sumber kuasa adalah

elemen yang diperlukan bagi menghasilkan
gerakan robot. Elemen kuasa yang digunakan
pada sistem robotik terdiri daripada kuasa
elektrik, pneumatic, atau hidraulik. Kuasa
elektrik membekalkan kuasa ke peralatan pada
robot seperti elektro mekanikal & motor pemacu
bagi menggerakkan mekanisme penggerak.

ELEMEN PERGERAKAN

1.
2.
3.
4.
5.

Robot juga boleh bergerak dalam pelbagai

gerakan mengikut kerja yang dilakukan.Gerakan
robot terhasil daripada penyambungan sendisendi dalam reka bentuk geometri robotik.
Gerakan yang dimaksudkan ialah:
Pergerakan Berbentuk Silinder
Pergerakan Berbentuk Polar
Pergerakan Berbentuk Skara
Pergerakan Berbentuk Segi Empat Tepat
Pergerakan Berbentuk Pergelangan Tangan

ELEMEN DERIA

1.
2.
3.

Kawalan deria yang mudah seperti sentuhan suis

akan memberhentikan pergerakan lengan, atau
membuka dan menutup genggaman robot. Deria
kawalan yang lebih kompleks seperti deria
penglihatan akan membolehkan robot melakukan
kerja dengan cepat dan cekap. Antara elemen
deria yang biasa digunakan ialah:
Suap Balik Elektronik
Deria Sentuh
Deria Penglihatan

ALAT DERIAAN (SENSORY DEVICES)

Dalam teknologi robotik, penderia yang

digunakan memberi tindak balas dalam bentuk
berdigit kerana biasanya robot dikawal oleh litar
berdigit atau mikropengawal.Terdapat pelbagai
jenis penderia yang digunakan oleh robot seperti
penderia penglihatan, bau, sentuh, pendengaran
dan pertuturan. Penderia ini mempunyai fungsi
yang sama dengan pancaindera manusia

UNIT PENGAWAL

Pengawal ialah satu sistem litar elektronik

berdigit yang menyimpan maklumat atur cara
untuk menggerakkan robot. Aturcara tersebut
mengandungi
status
setiap
sendi
yang
dimasukkan ke pengawal melalui penggunaan
pendan mengajar. Pergerakan robot dan keadaan
persekitarannya adalah dalam pengetahuan
pengawal, maka operasi tugas robot akan
dilakukan dengan sempurna seperti yang
diaturcarakan.

HUJUNG LENGAN (END EFFECTORS)

Alat Hujung Lengan

Alat hujung lengan terletak di pergelangan
tangan robot. Alat ini berfungsi seperti jari
tangan manusia iaitu untuk menggenggam
bahan kerja.

Penggengam Mekanik
Penggenggam mekanik ialah alat hujung lengan
yang menggenggam bahan kerja menggunakan
daya mekanik. Bentuk penggenggam terdiri
daripada penggenggam dalam dan penggenggam
luar

Penggenggam Vakum
Penggenggam vakum ialah sejenis alat hujung
lengan yang dapat menggenggam bahan kerja
dalam keadaan bahan tersebut terlekat pada kit
vakum. Penggenggam ini adalah sesuai untuk
bahan kerja yang mempunyai permukaan yang
lebar seperti cermin

Penggenggam Magnet
Penggenggam magnet ialah sejenis alat hujung
lengan yang dapat menggenggam bahan logam
menggunakan bahan magnet.

BEKALAN KUASA
SUMBER PENGGERAK (BEKALAN KUASA)
Sumber penggerak ialah kuasa yang digunakan
untuk menggerakkan robot. Tiga jenis sumber
penggerak utama iaitu kuasa elektrik, kuasa
hidraulik dan kuasa pneumatik.

Kuasa Elektrik
Kuasa elektrik diperoleh daripada bekalan utama
voltan AU sama ada fasa tunggal atau tiga fasa.
Kebanyakan penggerak robot ialah motor elektrik
yang terdiri daripada motor AU, motor AT dan
motor pelangkah.

Kuasa Hidraulik
Kuasa hidraulik dihasilkan oleh bendalir
bertekanan tinggi untuk menggerakkan motor
atau silinder hidraulik pada robot. Sumber
kuasa hidraulik terdiri daripada tangki
simpanan bendalir, plat sesekat, penapis dan
pam. Tekanan bendalir yang digunakan oleh
robot adalah di antara 150 hingga 180 bar.

Kuasa Pneumatik
Kuasa pneumatik dihasilkan oleh udara
bertekanan tinggi untuk menggerakkan motor
atau silinder pneumatic pada robot. Sumber
kuasa pneumatik terdiri daripada pemampat
udara, tangki simpanan udara bertekanan tinggi
dan motor elektrik.

PEMILIHAN TATARAJAH

Tatarajah merupakan gabungan beberapa jenis

pergerakan yg terdapat pada joints 4 tatarajah
asas iaitu :
Carteisan
Cylindircal
Spherical
Articulated

ROBOT CARTEISAN
Rectangular/Gantry/Rectilinear,XYZ
Melibatkan 3 linear joints (LLL) utk
memposisikan end effector
Menggunakan tiga sliders yang bersudut tegak
utk menghasilkan pergerakan x,y dan z
Membentuk ruang kerja bersegiempat

ROBOT CYLINDRICAL
Melibatkan gabungan TLL/LTL/LVL
Melibatkan 2 pergerakan Linear dan 1
putaran
Satu slider dipasang pada tiang menegak
Arm dipasang pada slider, boleh bergerak secara
radial dirujuk kpd tiang.
Ruang kerja berbentuk silinder

ROBOT SPHERICAL

Polar
Melibatkan TRL
1 pergerakan linear dan 2 paksi putaran
Menggunakan telescoping arm (boleh diubah pjg/pendek)
pada pangsi mengufuk (horizontal pivot).
Pivot dipasang pada tapak yg boleh berpusing
Ruang kerja berbentuk sfera

ROBOT ARTICULATED

Anthropomorphics
Melibatkan 3R
Semua joints berputar, sama seperti mekanisme
tangan manusia
Mengandungi 2 komponen yg lurus (seperti lengan
dan tangan manusia), dua joints~bahu dan siku
Di letakkan di atas tapak yg vertical.
Satu wrist diletakkan pada hujung lengan

ROBOT SCARA

Selective Compliance Assembly Robot Arm

Versi istimewa articulated configuration
Melibatkan dua joints ( R ) yg selari, membenarkan robot
bergerak secara horizontal.
Tambahan satu joint (P) yg bergerak secara vertical
Ruang kerja hampir sama dengan cylindrical tetapi paksi
capaian berjenis sendi putaran dalam permukaan yg rata
dan selari di atas lantai

PEMILIHAN TATARAJAH

Kebolehulangan (Repeatability)
Kebolehan utk bergerak ke titik yg dikehendaki
secara berulang dgn ralat minimum
Robot Cartesian-struktur yg tegar
Jangkauan (Reach)
Kebolehan hujung lengan menjangkau jauh dari
tapak
Robot sfera dan Joint Arm-lebih berkeupayaan
Keupayaan Mengangkat
Robot Cylindrical dan Gantry : ketegaran dan
keupayaan utk angkat beban
Mengangkat beban ke ruang yang sempit tanpa
halangan
Robot Sfera dan Joint Arm sesuai

SEKIAN