Lyapunov Kararllk Teorisi

Berkan Hzarc
135113001
Mhendislik Matematii 1
Yrd.Do.Dr. AL DEMR

1.Giri
Gnmzde karmak sistemlerin anlalabilmesi ve kontrol iin,
matematiksel model elde edilmesi bir gerekliliktir. Bilim adamlar, fiziksel
sistemleri oluturmadan bu sistemlerin matematiksel modellerini kararak
sisteme verilmesi dnlen giri iin elde edilecek k tahmin
edebilmilerdir. Sistemin denklem zmlerinin zaman sonsuza giderken nasl
davrandn anlamaya almak, sistem hakknda olduka fazla bilgi verebilir.
Bu nedenle, fiziksel sistemlerin zmleme ve tasarm srelerinde sistemlerin
matematiksel modeline ihtiya duyulur. Ancak; bir diferansiyel denklemin ak
zmlerini bulmak genelde zordur.
Dorusal dinamik sistemler gnmzde bir dorusal diferansiyel
denklemler ya da fark denklemleri takm ile ifade edilir. lgilenilen sistemler
genelde dinamik olduundan ortaya kacak denklemlerde diferansiyel formda
olacaklardr. Bu sistemlerin dinamik davrann modellemek iin kullanlan
diferansiyel denklem modelleri, ele alnan sistem ile ilgili fiziksel yasalardan
yararlanlarak elde edilir (rnein, elektriksel sistemler iin Kirchhoff yasalar,
mekanik sistemler iin Newton yasalar vs). Bu alanda zlmeyi bekleyen
problemlerin varlna karlk gelimi bir dorusal sistem kuram mevcuttur.
te yandan, uygulamada, mhendislik sistemleri dorusal olmayan bir
karakteristie sahiptir. Dorusal olarak ele alnan sistemler aslnda tam olarak
dorusal olmayan, fakat belli bir alma blgesi iin dorusal kabul edilen
sistemlerdir. Bu sebeple, dorusal olmayan problemler mhendislik
almalarnda nemli bir yer tutmaktadr. Dorusal olmayan sistem kuram
gelitirilmeye daha ak durumda olmasna ramen, matematiksel zmnde
ayn lde zorluk barndrmaktadr.
Bir sistemin kararll iin, zaman sonsuza giderken sistem knn belirli
bir hata ile sabit bir nokta etrafnda dolanmas denebilir. Bu sebeple sistem
kararll iin, sistemde herhangi bir sabit nokta olup olmadn bulmak
gerekir. Bunun iin, fiziksel sistemleri matematiksel modelleyerek elde edilen
diferansiyel denklemleri zmek gerekir. Dorusal sistemlerin diferansiyel
denklemlerinin zm elde edilebilirken, dorusal olmayan sistemler iin
Lyapunovun getirdii zm, bu bilgiyi diferansiyel denklem zmeden elde
etmeye yaramaktadr.

Lyapunovun yntemi, temel olarak ikiye ayrlmaktadr.

a) Dorusal Olmayan Dinamik Sistemlerin Dolayl Yntem

Yntemlerden biri, Dolayl Yntem olarak adlandrlr ve dorusal olmayan
sistemlere
uygulanrken,
sistemin
dorusallatrlmasn
gerektirir.
Dorusallatrma yntemi, dorusal yaklam zelliklerinden yararlanlarak
denge noktalar civarnda dorusal olmayan sistemlerin blgesel karallnn
incelenmesidir. Dorusallatrma yntemi, dorusal kontrol sistemini teorik
olarak deerlendirmek, analiz etmek amacyla kullanlr.

b) Dorusal Olmayan Dinamik Sistemlerde Dorudan Yntem

Dier yntem ise, Dorudan Yntem olarak adlandrlr ve dorusal olmayan
sistemler ile zamana bal sistemlerin zmlenmesinde kullanlr. Dorudan
yntem, blgesel kararllkla snrl deildir. Lyapunov fonksiyonlaryla, dorusal
olmayan sistemlerin kararllk zelliklerinin belirlenmesi yntemidir. Dorudan
yntem, dorusal olmayan sistemin analiz ve tasarmnda kullanlan ok nemli
bir yntemdir. Sz edilen fonksiyon daha sonra da belirtilecei zere, belirli
koullar salamas gerekmekte ve bu koullara gre gerekletirilmektedir.

2. Aleksandr Lyapunovun Hayat

Aleksandr Mikhailovich Lyapunov, Rus matematiki, matematik ve fizikle
uramtr. Saint Petersburg niversitesinde eitim grd. Markovun snf
arkadayd. 1880 ylnda mezun oldu ve 1884 ylnda uygulamal matematik
dalnda master derecesi ald. Rusya Bilimler Akademisi'nde teorik mekanik,
integraller ve olaslk teorisi zerine dersler verdi. Olaslk teorisinde Markov ve
Chebyshevin almalarn genelletirmi ve sonunda merkezsel limit teoremini
ispatlamtr.
Aklamaya altmz, dorusal olmayan diferansiyel denklemlerin
kararllnn incelenmesinde deimez stellerin kullanlabilecei teoremini ilk
olarak 1889 ylnda Rus matematiki Sonya Kovalevskaya gstermitir.
Kovalevskayann almas daha sonra 1892 ylnda Alexandr Mikhailovich
Lyapunov tarafndan gelitirilmitir. Ayn yl Lyapunov, dorusal olmayan
sistemlerin kararllnn incelenmesi ve genel yaklamlarda kullanlan teorisini
The General Problem of Motion Stability ad altnda yaynlad. 1953 ylna

kadar bu teoremin gerekli nemi anlalamad ve daha sonra zellikle havaclk

sektrnn geliiminde teori yeniden ele alnd ve zerinde almalar
yaplmaya baland.
Lyapunovun bu metodu, dinamik sisteme ilikin diferansiyel denklemin
zmn bulmadan sistemin kararlln inceleme olana verir. Metot, kesin
zmleri bulunmayan dorusal olmayan sistemlerin kararllk analizi iin
uygundur. Bu metot zamana bal dorusal olmayan sistemlerin kararllk
durumlarnn tespitinde en genel metottur ve bilinen tm sistemlere
uygulanabilir.

3. Tanmlar
3.1 Kararllk
Kararllk ve Kararszlk (instability) kavramlar, mekanikte, bir kat
kitlenin dengesini nitelemek iin ortaya atlmlardr. Eer bir kitle yeterince
kk tm yer deitirmelerinden sonra balangtaki durumunu alyorsa denge
kararldr. Benzer biimde, bir hareket, kk bozmalara, balang deerlerinde
ve deitirgenlerdeki kk deimelere duyarszsa, kararldr. Ksacas bir
sistemin kararll iin, zaman sonsuza giderken sistem knn belirli bir hata
ile sabit bir nokta (denge noktas) etrafnda dolanmas denebilir.

3.2 Denge Noktas

Dinamik bir sistem aadaki ekilde tanmlandn dnelim,

Burada x durum vektrdr (n-vektr) ve f(t, x) elemanlarnn ,

tnin fonksiyonu olduu bir n-vektrdr. Bu sistemdeki x* noktas;

ve

koulunu salyor ise, x* sistemin denge noktasdr. x* noktas daha nce temel
matematikte; zaman sonsuza giderken, fonksiyonun eiminin sfr olduunu
nokta olarak karmza kmt. Aslnda bu noktalar fonksiyon iin denge

noktalardr. rnein sinx fonksiyonu iin,

deerleri

+ 2k ve

=cosx=f(x) dir. f(x)=cosx=0 yapan x

+ 2k (k=0,1,2) dir. Bu deerlerde fonksiyon (sinx) en

byk ve en kk deeri olan 1 ve -1 deerlerini alr. Yani fonksiyon -1sinx1

arasnda deitiinden marjinal kararldr. Denge noktalar ise,

+ 2k ve

2k (k=0,1,2) dir .

3.3 Kararllk Tanm

Dorusal olan bir dinamik sistemi
olarak ifade edebiliriz. Bu lineer
sistemin sadece ve sadece btn kkleri sol yar dzlemde ise kararldr.
Dorusal olmayan dinamik sistemler iin ise, denge noktas x* olsun, eer
herhangi bir >0 reel says iin;

koulunu

salayan

bir

noktas var ise, x* Lyapunov kararldr.

ekil 1 Kararl Sistem

Bu tanma gre kararllk, denge noktasna yeterince yakn bir yerden balayan
bir hareketin yar apl bir yre iinde snrl kalaca, yani denge
noktas(x*)dan fazla uzaklaamayaca anlamna gelmektedir.
ekil 1de rnek kararl bir sistemin,
eklinde yazlan diferansiyel
denklemin izilmi 2 boyutlu grafiidir. f(x, t=0) =
noktasndan balayan
fonksiyon iin bulunan denge konumu x* ile gsterilmitir. Fonksiyon f(x, t),

zamanla(t) deien x deerlerinden oluur. Yani fonksiyon hem xe hem de tye

baldr. x*(denge noktas)n
ile arasndaki fark dan daha dk ve her t
an iin bu nokta ile arasndaki fark dan az olma koulu ile sistem kararldr.

ekil 2 Kararl ve Kararsz Sistem

Herhangi bir
denklemindeki sistemin x* gibi bir denge durumu
olsun. ekil 2deki kararl sistem iin izilen grafikte grlebilecei gibi, zaman
sonsuza doru artarken S() blgesinde balayan S() blgesini terk etmeyen
S() yrngesi var ise Lyapunov anlamnda kararldr denir. reel says genelde
saysna ve
baldr. Eer fonksiyon yrngesi S() blgesinin dna karsa
sistem kararszdr.

3.4 Asimptotik Kararllk

Bir dinamik sistemin, denge noktas x* olsun, eer herhangi bir >0 reel says
iin;

Koulunu salayan

bir balang noktas iin,

salanyor ise, sistem asimptotik kararldr denir.

Yani, zaman sonsuza doru artarken S() blgesi iinde balayan her zm S()
terk etmeden x* a yaknsyor ise sistem asimptotik kararldr.

ekil 3 Asimptotik Kararl Sistem

ekil 4 Kararl, Kararsz ve Asimptotik Kararl Sistem

ekil 5 Kresel blgede her bir durum deikeninin ve tanml blgelerin

dzlem zerindeki iz dm

3.5 Global Asimptotik Kararllk

Bir dinamik sistemin, denge noktas x* olsun, eer herhangi bir >0 reel says
ve herhangi bir

balang noktas iin;

salanyor ise, sistem global asimptotik kararldr denir.

Global asimptotik kararl bir sistem, balang koulundan bamsz bir ekilde,
denge konumuna ular.

ekil 4 - Global Asimptotik Kararl Sistem

3.6 Exponansiyel Kararllk

Bir dinamik sistemin, denge noktas x* olsun, eer herhangi bir R, > 0 ve > 0
reel says ve herhangi bir

balang noktas iin;

salanyor ise, sistem exponansiyel kararldr denir.

4.Sistem Tanmlar
Dorusal olmayan sistemler, dorusal olmayan diferansiyel denklemler kmesi
ile gsterilir;

ve u = g(x,t) kontrol fonksiyonudur,

Sistemin kontrol edilebilirlii yoksa, rnein bir sarkacn salnm, bu durumda

sistem denklemini

olarak tanmlanabilir.

4.1 Dorusal Sistemler

Dorusal Sistemlerin zm de kararllk deerlendirilmesi de dorusal
olmayan sistemlere gre olduka kolaydr. rnein, Nyquist kararllk kriteri ile
dorusal sistemlerin kararll belirlenebilir.
Nyquist kararllk kriteri, kapal evrim oluturan dorusal, zamanla deimeyen
bir giri ve bir k kontrol sisteminin kararl olup olmadn belirleyen grafik
yntemidir.

4.2 Dorusal Olmayan Sistemler

Dorusal olmayan sistemlerin karallk analizi, dorusal sistemlere gre olduka
zordur ve bu nedenle eitli kararllk teorileri gelitirilmitir.

Dorusal olmayan sistemlerin kararllk analizinde, sistem denklemlerinin

dorusallatrlmas, sistemin dorusal olabilecei alann belirlenmesidir, bu
ayn zamanda deerinin ne olaca sorusuna da yanttr.
Dorusal olmayan dinamik sistemler, zamana bal olan ve zamandan bamsz
olarak ikiye ayrlr. Bir dinamik sistem eer zamana bal deil ise otonom
sistemdir. Zamanla deiiklik gsteren sistemlere, otonom olmayan sistemler
denir.

5. Lyapunov Kararllk Yntemleri

Lyapunov Kararllk Teorisi iki ana yntemden oluur. Bunlarn neden ve
nerelerde hangi amala kullanldna yukarda deinildiinden, yeniden
anlatlmayacak olup, yntemler anlatlacak ve rnekler verilecektir.

5.1 Dorusal Olmayan Dinamik Sistemlerin Dorusallatrlmas

Dorusal olmayan sistemin blgesel olarak kararl olup olmad, sistemin
denge noktas civarnda, dorusallatrma yntemi ile belirlenebilir. Denge
noktas civarnda dorusallatrma yapldndan, hata da kk olacaktr, bu
sebepte, dorusallatrlm sistem ile dorusal olmayan sistem arasndaki fark
da kk olacaktr.
Bu yntem kullanlrken, ncelikle sistem dorusallatrlr. Dorusallatrlm
sistemin zdeerleri bulunur. Eer zdeerlerin reel bileenleri, negatif ise,
sistem kararldr, aksi durumda, sistem kararszdr.

5.2 Dorusal Olmayan Dinamik Sistemlerde Dorudan Yntem

Bir sistemde toplam enerji gerek mekanik gerekse elektrik enerjisi srekli olarak
enerjisini kaybederse, daha sonra sistem denge noktasna yerleir. Bu nedenle
sistemin kararlln, skaler fonksiyon deiimini inceleyerek, sistemin kararll
konusunda sonuca varabiliriz.
Sistemin karallk incelemesinde, eer sistem dorusal aralk dnda almaya
balamsa, dorusallatrma yntemi kullanlamaz.
Bu durumda kararllk analizinde kullanlacak yntem Dorudan Yntemdir.

Lyapunov Metodu
Herhangi bir diferansiyel denklemin zmlerini anlamak iin yapmak gereken
ilk ey, varsa, sistemin sabit noktalarn (denge noktalar) bulmaya almaktr.
Diyelim ki, aadaki gibi otonom bir diferansiyel denklemimiz var:

Balang durumunda (t=0), zmmzn deeri bizim belirleyebileceimiz

herhangi bir sabit say olsun: x(0)=c ve bu sistemin sabit noktalar f(x)=0
denkleminin zmleridir.
Mesela,
sisteminin tek bir denge noktas vardr: x*=0. Eer sisteminizi
bu noktadan balatrsanz (c=0), zmnz zamandan bamsz daima sfr
olarak kalacaktr (x(t)=0). Ancak daha ilginci, sisteminizi istediiniz baka bir
deerden balatrsanz (mesela c=5-10 ya da 100), zmnz zaman ilerledike
yine sfra yaknsar (x(t)
0). Bylelikle verilen rnek iin, asimptotik kararl
denilebilir.
Eer denkleminizin ak zmlerine bakarsak verilen rnein zaman sonsuza
giderken denklemin kkleri 0a gittii grlmektedir. Mesela, rnek
denklemimizin zmleri x(t) = c
zm sfra yaknsar.

eklindedir ve cyi ne seersek seelim

Ancak, verilen bir diferansiyel denklemin ak zmlerini bulmak genelde

zordur ve bu gibi durumlarda sistemin zmlerinin zaman sonsuza giderken
nasl davrandn anlamaya almak, sistem hakknda olduka fazla bilgi
verebilir. Yukardaki rneimizde, sabit nokta olan x*=0, sistem iin olduka
nemlidir, nk btn zmler bu sabit noktaya yaknsamaktadr. Bu bilgiyi
diferansiyel denklemi zmeden bulmak isterseniz, Lyapunov fonksiyonunu
kullanmanz gerekmektedir.
Lyapunov metodu, kararl olup olmadn aratrdmz sistem iin V(x)
denilen yle bir Lyapunov fonksiyonu yazlr ki, bu fonksiyon aadaki
kurallar salar ise sistem kararldr denir.
1. V(0) = 0 ,
(Lyapunov fonksiyonun balang noktas 0 olmaldr.)

2. V(x) > 0 (x0) ,

(Lyapunov fonksiyonu x=0 dnda her x deeri iin 0dan byk olmaldr.)
3. (x) =

0 (x0)

(Lyapunov fonksiyonun zamana bal trevi x=0 dnda her x deeri iin 0dan
kk olmaldr.)
Mesela, rneimizdeki

sistemi iin, Lyapunov fonksiyonu olarak V(x) =

yi seebiliriz. (Genelde Lyapunov fonksiyonu enerji denklemlerinden seilir.

Dikkat edilirse, rnek iin seilen de bir enerji denklemidir.)
V(x) =

denklemi iin,

1) V(0)=0,
2) V(x)=
> 0,
3)

(x) =

= 2x * (-x) = -2

< 0 olduundan

denklemi kararldr.

Lyapunov Kararllk Teoremi, bu ekilde bir fonksiyon bulunabiliyorsa

sistemimizin kmesinden balayan tm zmlerin bir noktaya (denge noktas)
yaknsayacan syler. Denge noktas bir anlamda sistem iin ekici (attractor)
olur.
Asimptotik kararllk art ise, eer Lyapunov fonksiyonu V(x) var ve

ise sistem asimptotik kararldr.

rnek-1: Aada verilen sisteminin kararl olup olmadn Lyapunov analizi ile
bulunuz.

Sistem

denklemiyle ifade edilmitir.

Sistemin denge noktas,

noktasdr.

Bu sistem iin Lyapunov fonksiyonu V(x) =

seilir ise, P pozitif tanml reel
bir matris, x reel bir vektr ve A reel bir matris olarak kabul ediyoruz. Bu
ifadenin kesin pozitif olduu aktr. Bu ifadenin trevini incelersek;

Sistemin kararl olmas iin bu ifadenin 0 veya negatif olmas gerekir. Yani,

olmaldr.

Buradan,

= 0.5 ,

= 1.5 ,

= 1 kar.

P yerine yazlrsa Lyapunov fonksiyonu:

V(x) =

Lyapunov fonksiyonunun trevi elde edilirse:

olduundan sistem denge noktas ( =0,

=0)da kararldr.

rnek-2: Srtnmesiz bir sarka modeli;

denklemleriyle verilmi olsun.

Sistemin denge noktas

noktasdr.

Byle bir sistem iin doal Lyapunov aday fonksiyonu, sistemin enerji
denklemidir.

V(0) = 0 ve V(x) 0 olduu iin, bu denklem Lyapunov fonksiyonu olarak

kullanlabilir.

0 olduu iin, sistem denge noktas ( =0,

=0) noktas iin kararldr.

rnek-3: Yay, damper kombinasyonu ile kurulan mekanik sistem,

M,
M
Bu denklem,

C,
olur. Burada, q=

K dersek
dur.

denklemine benzetilmek iin x =

=

Lyapunov fonksiyonu V(x) =

alnrsa denklem,

olur.
seildiinde,

denklemi zldnde P =
Lyapunov fonksiyonunu bulmak iin yerine yazldnda,

kar. Bu sonuta

V=

=
=

kar.

Aslnda bu ilemleri yaplmasna gerek yoktur.nk Lyapunov fonksiyonu,

rnekteki gibi mekanik sistemlerde sistemin toplam enerji ile ilikilendirilebilir.
K.E. =
P.E. =
T.E. =
Mekanik bir sistemde Lyapunov fonksiyonunun trevinin <0 olmas demek
sistemin toplam enerjisinin ile sistemin toplam enerjisinin azalmas
anlamndadr.
Dolays ile sistemin toplam enerjisinin zamanla azalmas kararl bir sistem
olduunu gsterir.

6. Lyapunov Teoreminin Kontrol Sistemlerinde Yeri

Mekanik, elektronik, kontrol ve yazlm esasl alt sistem ve bileenlerin
uyumlu bir ekilde birlikte kullanlmasyla oluturulan ve en genel anlamda
kontrol edilen sistemi (plant) mekanik zellikte olan kontrol sistemleri olarak
adlandrlabilecek mekatronik sistemler, gnmzde pekok uygulamada
nemli roller stlenmektedir.
Mekatronik bir sistemin ilevlerini kendinden beklenilen doruluk ve
hassasiyette yerine getirebilmesinin nkoullarndan biri de yksek baarm
karakteristiklerini haiz bir kontrol yntemine sahip olmasdr. Bu anlamda,
mekatronik sistemlerin kontrolnde eitli tekniklerin uyguland
grlmektedir. Dier taraftan bu yntemler, ilgili kontrol sistemi oluturulurken
plantn dinamik davrannn gz nne alnp alnmamasna bal olarak model
tabanl ve model tabanl olmayan kontrol yntemleri olarak iki ana grupta ele

alnabilir. Her iki grupta yer alan yntemlerin birbirlerine gre eitli stnlk
ve zayflklar bulunmakta olup, kontrol edilecek sistemin modellenebilirlii ve
planlanan iletim koullarna gre uygun olan yaklam kontrol sistemi
tasarmnda tercih edilmelidir.
Lyapunov teoremi, model tabanl kontrol yntemleri altnda grbz
kontrol yntemlerinde kullanlmaktadr.

6.1 Model Tabanl Kontrol Yntemleri

zerine kontrol sistemi tasarlanacak plantn dinamik davrannn ilgili sistem
parametreleri kullanlarak modellenebilmesi halinde, belirlenen kontrol
deikenini istenilen deer veya deerlere getirecek kontrol sinyalini retecek
kontrol kuralnn gereksinimleri azami lde karlayacak ekilde tretilmesi
mantna dayanan kontrol yntemidir.
Mekatronik sistemlerde uygulanan model tabanl kontrol (ng. model-based
control) yntemleri, temelde alt balk altnda ele alnabilir:
Klasik kontrol yntemleri
Modern kontrol yntemleri
Grbz kontrol yntemleri
6.1.1 Klasik kontrol yntemleri
Kontrol edilecek sistemin (plantn) tek giri ve tek kl olmas durumunda en
fazla tercih edilen yaklam klasik olarak adlandrlan kontrol yntemlerinin
kullanlmasdr.

ekil 5 - Klasik kontrol sistemi blok diyagram

6.1.2 Modern kontrol yntemleri

Birden fazla girdi ve ktl kontrol sistemlerinin tasarm sz konusu olduunda

ilk akla gelen yaklam modern kontrol yntemleridir. Modern kontrol
yaklamnda ama, durum uzay formunda ifade edilmi plant dinamik
denklemlerini kullanarak ele alnan kontrol deikenini istenilen deere
getirecek kontrolc kazanlarnn belirlenmesidir.

ekil 6 - Durum geribeslemeli kontrol sistemi blok diyagram

6.1.3 Grbz kontrol yntemleri
Gz nne alnan mekatronik sistemde parametre belirsizlikleri ile sistem
davrann olumsuz ynde etkileyen bozucu giriler sz konusu olduunda,
grbz kontrol sistemleri uygun bir zm gibi gzkmektedir. Mekatronik
sistemlere uygulanan grbz kontrol yntemleri, temelde iki alt balk altnda
incelenebilir:
Lyapunov teoremi esasl grbz kontrol yntemleri
H2 ve H normu esasl grbz kontrol yntemleri
6.1.3.1 Lyapunov teoremi esasl grbz kontrol yntemleri
Kontrol sinyalinin ele alnan sistem iin uygun olarak seilen bir Lyapunov
fonksiyonu uyarnca belirlendii yntemler, genel olarak Lyapunov teoremi
esasl kontrol yntemleri olarak adlandrlabilir. Liretatrde bu balk altnda
deerlendirilebilecek pekok farkl yaklam bulunmakla birlikte, temelde iki tip
Lyapunov teoremi esasl kontrol ynteminden bahsetmek mmkndr:
- Geri admlamal kontrol
- Kayan kipli kontrol
6.1.3.1.1 Lyapunov teoremi ile Geri admlamal kontrol

rnein x1, x2 ve x3 durum deikenlerini ve u da plant girdisini temsil etmek

zere, ele alnan sistemin dinamik denklemleri (E. 5)ten (E. 7)ye kadar olan
ifadelerde grld gibi tamamen geribeslemeli forma dntrlebilir:

Geri admlamal kontrol tekniinde, srasyla x1, x2 ve x3 deikenlerinin

dinamiini temsil eden diferansiyel denklemlerin herbiri, ilk denklemden
balamak zere bir sonraki denklemde dinamii tanmlanan durum deikeni
kullanlarak kararllatrlr. Bir baka deyile, ilk aamada birinci eitlik ile
belirtilen x1 dinamiini kararllatrmak iin x2 parametresi sanal kontrol
deikeni olarak seilir. Benzer ekilde, eitlik 2deki x2 dinamii iin de x3
deikeni kullanlr. Nihayet, x1 ve x2 dinamiklerinin kararllatrlmasnn
ardndan, eitlik 3deki ifadesini kararl hale getirecek u girdisi x1, x2 ve x3n
fonksiyonu olarak elde edilir.
Belirtilen aamalarn herbirinde sanal ve gerek kontrol girdileri, bahsedilen
girdiler iin tanmlanan hata parametreleri kullanlarak oluturulan Lyapunov
fonksiyonlarn enaza indirgeyecek ekilde hesaplanr. Yntem, kararllatrc
sanal kontrol girdileri her bir aama iin ayrca bulunduu ve bu ilemler dizisi
gerek kontrol girdisi elde edilinceye kadar yinelendii iin, geri admlamal
kontrol olarak isimlendirilmitir.
6.1.3.1.2 Lyapunov teoremi ile Kayan kipli kontrol
Genellikle tek girdi ve tek ktl sistemlerin kontrolnde kullanlan
yntemlerden biri olan kayan kipli kontrol (ng. sliding mode control)
yaklamnda ama, durum uzaynda uygun ekilde tanmlanan bir kayma
manifoldu araclyla, seilen kontrol deikeninin referans ve llen deerleri
arasndaki fark (hata) ile bu hatann zamana bal trevlerini sfr yapmak veya
durum deikenlerini tanmlanan bir denge konumuna tamaktr. Kayan kipli
kontrol yaklamnda kontrol sinyali, durum uzaynda kayma manifoldunu ifade
eden denklemin karesinden oluturulan Lyapunov fonksiyonunu enaza
indirgeyecek ekilde belirlenir. Kontrol sinyalini olutururken kullanlan bir dier

parametre olan kararllk parametresi de, kontrol sisteminden beklenen

yerleme zaman; dolaysyla da bant genilii deeri esas alnarak bulunur.
6.1.3.2 H2 ve H normu esasl grbz kontrol yntemleri
ok girdi ve ktl uyarlamalar da bulunmakla birlikte genellikle tek girdi ve tek
ktl sistemler iin sentezlenen H2/H kontrolcler, dorusallatrlm sistem
dinamii esas alnarak tasarlanmaktadr. Ortaya kacak kontrol sistemi iin
belirlenen kontrol girileri ile bozucu girilere uygulanacak arlk fonksiyonlar
kararlatrldktan sonra, enaza indirgenecek (cezalandrlacak) sistem
parametreleri kararlatrlr.

6.2 Model tabanl olmayan kontrol yntemleri

Baz uygulamalarda ele alnan plantn matematiksel modelini elde etmek
olduka zor, hatta kimi durumlarda olanakszdr. zellikle akkan kontroll
sistemlerde ve toplumsal davran yaplarn modelleme almalarnda,
bahsedilen zorlukla ska yzyze gelinir. Temeli gz nne alnan plant
modeline dayanan model tabanl kontrol yaklamlarnn zm retemedii bu
tip durumlarda, kontrol mhendislii terminolojisinde model tabanl olmayan
kontrol (ng. model-based control) bal altnda snflandrlan teknikler
kullanlmaktadr. Mekatronik sistemler iin gerekletirilen model tabanl
olmayan kontrol uygulamalar incelendiinde, almalarn en fazla iki yaklam
kullanlarak yapld grlmtr :
- Yapay sinir alar esasl kontrol yntemleri
- Bulank mantk esasl kontrol yntemleri
6.2.1 Yapay sinir alar esasl kontrol yntemler
Plant matematiksel modelinin karlamad ancak uygulanan girdilere karlk
ktlarn llebildii durumlarda, toplanan girdi ve kt verileri kullanlarak
eitilen yapay sinir alar (YSAlar), ters plant dinamii mantyla sistemi kontrol
etmek amacyla oluturulmaktadr. YSAlar, insan hcrelerinin birbirleriyle
etkileimlerinden esinlenilerek, bir girdi hcresinden salanan sinyalin aradaki
belirli sayda hcreden getikten sonra belirlenen bir kt hcresinde neden
olduu etkiyi, girdi ve ktlar arasndaki iliki dorusal olmayan sistem, sre
veya ilemlerin modellenmesinde kullanmak amacyla gelitirilmilerdir. Bu

anlamda YSAlar, dorusal olmayan fonksiyon tanmlama (ng. nonlinear

function mapping) yaplar olarak da bilinmektedir.

ekil 7 - Yapay sinir a yaps

6.2.2 Bulank mantk esasl kontrol yntemleri
Girdi ve ktlar aralarndaki matematiksel ilikinin istenilen kesinlikte
kurulamad sistem, sre veya ilemlerde dardan uygulanan bir girdiye
karlk ktnn ne olmas gerektiini insan karar mekanizmas benzeri bir
kurguyla belirlemeye alan bulank mantkl yaplarda, girdi deeri hzlyava, uzun-ksa veya 0-1 gibi keskin bir snflandrmaya tbi
tutulmamaktadr. Bunun yerine girdi verileri, kararlatrlan yelik fonksiyonlar
(ng. membership functions) araclyla, rnein %20 hzl, %80 yava veya
%10 uzun, %35 orta, %55 ksa gibi bulank bir ekilde betimlenmektedir.
Bylelikle, belirlenen snr deerlerin arasndaki girdilerin, doruluk deeri
yksek ve daha hassas ktlara neden olmas salanm olur.

ekil 8 - Bulank mantkl kontrol sistemi yaps

7. Kaynaklar
1) H.K. Khalil and JW Grizzle, Nonlinear systems. Prentice Hall Upper Saddle
River, NJ, 1996.
2) zkan KARABACAK, Anahtarlanm Dogrusal Sistemlerin Kararllnn
ncelenmesi, stanbul Teknik niversitesi, 2006
3) Derya Ylmaz ve Metin Yldz, Kalp Hz Deikenlii zerindeki Cep Telefonu
Etkisinin Lyapunov steli Hesab ile Deerlendirilmesi
4) Blent zkan,TUBAV Bilim Dergisi, Mekatronik Sistemlerde Uygulanan Belli
Bal Kontrol Yntemleri, Yl: 2009, Cilt: 2, Say: 3, Sayfa: 302-316
5) Ahmet ifi, Ahmet Turan Hocaolu, Ylmaz Uyarolu veMehmet Ali Yaln,
Enerji Fonksiyonu Analizi LE Gerilim Kararll ncelenmesi.