Robotika

rta:
MESTER GYULA
Szegedi Tudomnyegyetem
ROBOTIKA
Egyetemi tananyag
2011
COPYRIGHT: 20112016, Mester Gyula, Szegedi Tudomnyegyetem Termszettudomnyi s

Informatikai Kar Mszaki Informatika Tanszk
LEKTORLTA: Dr. Vrkonyin dr. Kczy Annamria, budai Egyetem Bnki Dont Gpsz s
Biztonsgtechnikai Mrnki Kar Mechatronikai s Auttechnikai Intzet
Creative Commons NonCommercial-NoDerivs 3.0 (CC BY-NC-ND 3.0)
A szerz nevnek feltntetse mellett nem kereskedelmi cllal szabadon msolhat, terjeszthet,
megjelentethet s eladhat, de nem mdosthat.
TMOGATS:
Kszlt a TMOP-4.1.2-08/1/A-2009-0008 szm, Tananyagfejleszts mrnk informatikus,
programtervez informatikus s gazdasginformatikus kpzsekhez cm projekt keretben.
ISBN 978-963-279-515-7
KSZLT: a Typotex Kiad gondozsban
FELELS VEZET: Votisky Zsuzsa
AZ ELEKTRONIKUS KIADST ELKSZTETTE: Benk Mrta
KULCSSZAVAK:
robot manipultorok kinematikja, dinamikja, szabad mozgsnak hagyomnyos irnytsa, nhangol
adaptv pozciirnyts, hibrid irnyts, kerekeken grdl s humanoid robotok.
SSZEFOGLALS:
A tananyag a robotika korszer tmakreivel foglalkozik. A robotika interdiszciplinris tudomnyg, az
automatika legfejlettebb alkalmazsi terlete. A tmakr feldolgozsa a nemzetkzi szakirodalom s a szerz
ltal publiklt tudomnyos kutatsi eredmnyeken alapszik. A tananyag a kvetkez ht fejezetet
tartalmazza: robot manipultorok kinematikja, robot manipultorok dinamikja, robot manipultorok
szabad mozgsnak hagyomnyos irnytsa, robot manipultorok nhangol adaptv pozciirnytsa.
Bemutatjuk a merev robot manipultorok nhangol adaptv pozciirnytst csuklkoordintkban s a
stabilitsvizsglatt. Foglalkozunk a rugalmas csuklj merev szegmens robot manipultor dinamikai
modelljvel, nhangol adaptv pozciirnytsval csuklkoordintkban s a robot manipultorok adaptv
pozci-irnytst fuzzy felgyel szablyzval. Az tdik fejezet robot manipultorok hibrid irnytst
mutatja be. Felrjuk a rugalmas csuklj merev szegmens robot manipultor korltozott mozgsnak
dinamikai modelljt s pozci-er irnytst. A hatodik fejezetben kerken grdl mobil robotokkal, a
hetedik fejezetben humanoid robotok tmakrvel foglalkozunk.
Tartalom
Tartalom
Elsz............................................................................................................................................ 5
Robotok fejlesztsnek rvid ttekintse ........................................................................................ 6
Irodalomjegyzk .................................................................................................................... 8
ROBOT MANIPULTOROK ....................................................................................................... 9
1. Robot manipultorok kinematikja ........................................................................................ 9
1.1.
Alapfogalmak ............................................................................................................... 9
1.1.1.
Robotcsuklk ........................................................................................................ 9
1.1.2.
Robotszegmensek................................................................................................ 10
1.1.3.
Kinematikai pr ................................................................................................... 11
1.1.4.
Kinematikai lnc ................................................................................................. 11
1.1.5.
Robot manipultorok alapkonfigurcii ............................................................... 11
1.1.6.
Az effektor helyzetmeghatrozsa ....................................................................... 13
1.1.7.
Csuklkoordintk .............................................................................................. 14
1.1.8.
Vilgkoordintk................................................................................................. 14
1.1.9.
Direkt kinematikai feladat ................................................................................... 16
1.1.10. Inverz kinematikai feladat ................................................................................... 16
1.1.11. Redundancia ....................................................................................................... 17
1.2.
Direkt kinematikai feladat........................................................................................... 17
1.2.1.
Bevezets ............................................................................................................ 17
1.2.2.
Homogn koordinta-transzformcik ................................................................. 18
1.2.3.
DenavitHartenberg fle transzformcis mtrix ................................................. 20
1.2.4.
Az effektor orientcija ....................................................................................... 33
1.3.
Inverz kinematikai feladat........................................................................................... 37
1.3.1.
Bevezets ............................................................................................................ 37
1.3.2.
Inverz kinematikai feladat analitikus megoldsa .................................................. 37
1.3.3.
Inverz kinematikai feladat numerikus megoldsa ................................................. 39
1.3.4.
Jacobi-mtrix meghatrozsa............................................................................... 39
1.4.
Robot manipultorok plyatervezse ........................................................................... 40
1.4.1.
Bevezets ............................................................................................................ 40
1.4.2.
Plyatervezs vilgkoordintkban ...................................................................... 41
1.4.3.
Plyatervezs csuklkoordintkban.................................................................... 41
1.5.
Robot manipultorok rekurzv kinematikja ................................................................ 42
1.5.1.
Tmegpont sszetett mozgsa ............................................................................. 42
1.5.2.
Robot manipultor rekurzv kinematikai modellje................................................ 44
Irodalomjegyzk .................................................................................................................. 47
2. Robot manipultorok dinamikja ......................................................................................... 49
2.1.
Alapfogalmak ............................................................................................................. 49
2.2.
Robotmechanizmusok dinamikai modellje .................................................................. 50
2.2.1.
Rekurzv dinamikai robotmodell.......................................................................... 50
2.2.2.
Rekurzv dinamikai modell a szegmensek koordintarendszerben ...................... 53
2.2.3.
Lagrange-fle robotdinamikai modellezs............................................................ 55
2.2.4.
Robotdinamikai modell vizsglata ....................................................................... 60
2.3.
Robothajtsok............................................................................................................. 61
2.3.1.
Robot aktutorok ................................................................................................. 61
2.3.2.
Robot manipultor s aktutorok egyttes dinamikai modellje ............................. 64
2.3.3.
Robot manipultorok hajtm-dinamikja ........................................................... 64
2.4.
Robot manipultorok dinamikjnak szmtgpes tervezse ...................................... 67
Irodalomjegyzk .................................................................................................................. 68
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
Robotika
3.
Robot manipultorok szabad mozgsnak hagyomnyos irnytsa ...................................... 71

3.1.
Alapfogalmak ............................................................................................................. 71
3.2.
Decentralizlt PD robotirnyts ................................................................................. 72
3.3.
Modellreferencis dinamikus robotirnyts ................................................................ 73
3.4.
Kiszmtott nyomatkok mdszere ............................................................................. 75
3.5.
Dinamikus robotirnyts tervezse............................................................................. 76
Irodalomjegyzk .................................................................................................................. 79
4. Robot manipultorok adaptv irnytsa ............................................................................... 80
4.1.
Alapfogalmak ............................................................................................................. 80
4.2.
Merev robot manipultorok nhangol adaptv pozciirnytsa csuklkoordintkban ... 81
4.3
Stabilitsvizsglat ....................................................................................................... 82
4.4.
Rugalmas csuklj merev szegmens robot manipultorok nhangol adaptv
pozciirnytsa......................................................................................................... 84
4.4.1.
Rugalmas csuklj-merev szegmens robot manipultor dinamikai modellje ....... 85
4.4.2.
Rugalmas csuklj-merev szegmens robot manipultor nhangol adaptv
pozciirnytsa csuklkoordintkban............................................................... 85
4.4.3.
Szimulcis eredmnyek ..................................................................................... 88
4.5.
Rugalmas csuklj-merev szegmens SCARA robot manipultor nhangol adaptv
pozciirnytsa......................................................................................................... 91
4.6.
Robot manipultorok adaptv pozci-irnytsa fuzzy felgyel szablyzval ............ 98
Irodalomjegyzk .................................................................................................................. 99
5. Robot manipultorok hibrid irnytsa ............................................................................... 102
5.1.
Alapfogalmak ........................................................................................................... 102
5.2.
Rugalmas csuklj - merev szegmens robot manipultor korltozott mozgs
dinamikai modellje ................................................................................................... 102
5.3.
Rugalmas csuklj - merev szegmens robot manipultor pozci-er irnytsa....... 103
Irodalomjegyzk ................................................................................................................ 106
6. Kerken grdl mobil robotok ......................................................................................... 107
6.1.
Kt hajtkerken grdl mobil robot kinematikja .................................................. 107
6.1.1.
Kinematikai knyszerek .................................................................................... 107
6.1.2.
Kt hajtkerek mobil robot kinematikai modellje ............................................. 107
6.2.
Kt hajtkerken grdl mobil robot dinamikja ..................................................... 109
6.3.
Kt hajtkerken grdl mobil robot tkzsmentes fuzzy irnytsa ismeretlen
krnyezetben ............................................................................................................ 112
6.3.1.
Bevezets .......................................................................................................... 112
6.3.2.
Mobil robot tkzsmentes mozgsnak fuzzy irnytja ................................... 113
6.3.3.
Szimulcis eredmnyek ................................................................................... 117
6.4.
Mobil robot vezetk nlkli irnytsa ...................................................................... 119
Irodalomjegyzk ................................................................................................................ 121
7. Humanoid robotok ............................................................................................................. 124
7.1.
Alapfogalmak ........................................................................................................... 124
7.2.
Ktlbon jr robot modellje .................................................................................... 124
7.2.1.
Ktszabadsgfok robotmodell .......................................................................... 124
7.2.2.
Nyomatk nulla pontja ZMP ........................................................................... 126
7.2.3.
Hsz szabadsgfok robotmodell ...................................................................... 128
Irodalomjegyzk ................................................................................................................ 138
Szerviz robotok korszer alkalmazsi terlete ........................................................................ 141
Jellsek ................................................................................................................................ 143
brk, animcik, tblzatok jegyzke ...................................................................................... 148
brk ................................................................................................................................. 148
Animcik ............................................................................................................................. 150
Tblzatok ............................................................................................................................. 150
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
Elsz
Elsz
A tananyag a robotika korszer tmakreivel foglalkozik. A robotika interdiszciplinris
tudomnyg, az automatika legfejeltebb alkalmazsi terlete. A tmakr feldolgozsa a nemzetkzi
szakirodalom s a szerz ltal publiklt tudomnyos kutatsi eredmnyeken alapszik. A tananyag
nyolc fejezetre tagoldik.
A tananyag els fejezete a robot manipultorok kinematikjval foglalkozik. Kiindulva a
geometriai modell vizsglatval, ttekinti a robotcsuklkat, robotszegmenseket, a kinematikai pr
s kinematikai lnc fogalmt. Robot manipultorok alapkonfigurcija esetben vizsglja az
alapkonfigurcik, a TTT, RTT, RRT s RRR struktrk munkatereit. Az effektor pozicionlsa s
orientcija szempontjbl bevezetjk a csukl s vilgkoordintk fogalmt. Homogn koordinta
transzformcikkal, a DenavitHartenberg transzformcis mtrixszal valamint az effektor
orientcijval foglalkozik a direkt kinematikai feladat megoldsa cljbl. Trgyaljuk az inverz
kinematikai feladat analitikus s numerikus megoldst s a Jacobi-mtrix meghatrozst.
Foglalkozunk tovbb a robot manipultorok plyatervezsvel vilg s csuklkoordintkban, a
robot manipultorok rekurzv kinematikjval s a tmegpont sszetett mozgsval. Felrjuk a
robot manipultor rekurzv kinematikai modelljt.
A msodik fejezet tmakre a robot manipultorok dinamikja. Felrjuk a robotmechanizmusok
matematikai modelljt. Levezetjk a robot manipultor rekurzv dinamikai modelljt, majd felrjuk
a rekurzv dinamikai modellt a szegmensek koordintarendszerben. Kitrnk a Lagrange-fle
robotdinamikai modellfejlesztsre. Foglalkozunk tovbb a robotdinamikai modell vizsglatval,
robothajtsokkal, robot aktutorokkal, a robot manipultor s aktutorok egyttes modelljvel s a
robot manipultorok dinamikjnak szmtgpes tervezsvel.
A harmadik fejezetben a robot manipultorok szabad mozgsnak hagyomnyos irnytst
trgyaljuk, kitrve a decentralizlt PD tpus- valamint a modellreferens dinamikus robotirnytsra
s a kiszmtott nyomatkok mdszerre. Bemutatjuk a dinamikus robotirnyts tervezst.
A negyedik fejezet a robot manipultorok nhangol adaptv pozciirnytsval foglalkozik.
Bemutatjuk a merev robot manipultorok nhangol adaptv pozciirnytst csuklkoordintkban s a stabilitsvizsglatt. Foglalkozunk a rugalmas csuklj merev szegmens robot
manipultor dinamikai modelljvel, nhangol adaptv pozciirnytsval csuklkoordintkban,
Slotine&Lee adaptv robotirnyt alkalmazsval. Bemutatjuk a mdostott Slotine&Lee adaptv
robotirnyt alkalmazst rugalmas csuklj-merev szegmens SCARA robot manipultor
nhangol adaptv pozciirnytsnl s a robot manipultorok adaptv pozci-irnytst fuzzy
felgyel szablyzval. Felttelezzk, hogy a tananyag olvasja ismeri a fuzzy logika alapfogalmait.
Az tdik fejezet robot manipultorok hibrid irnytst mutatja be. Felrjuk a rugalmas
csuklj merev szegmens robot manipultor korltozott mozgsnak dinamikai modelljt s
pozci-er irnytst.
A hatodik fejezetben kerken grdl mobil robotokkal foglalkozunk. Felrjuk a kerken
grdl kt hajtkerek mobil robot kinematikai s dinamikai modelljt. Vizsgljuk a kt
hajtkerek mobil robot tkzsmentes fuzzy mozgsirnytst ismeretlen krnyezetben, az
automatikus akadlykikerlst.
A hetedik fejezetben humanoid robotok tmakrvel foglalkozunk. Kitrnk a ktlb jrs
modellezsre, a Nyomatk nulla pontja (Zero-Moment-Point) alkalmazsra. Bemutatjuk a hsz
szabadsgfok ktlb robot mozgsszimulcijt. Vgezetl bemutatjuk a szervizrobotok
korszer alkalmazsi terleteit.
A tananyag rja felttelezi, hogy az olvas ismeri a fuzzy logika alapjait. A tananyag
megrshoz nagymrtkben hozzjrultak a robotikai kutatsi programokon dolgoz kollgk
segtsge.
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
Robotika
Robotok fejlesztsnek rvid ttekintse

A robot fogalmt a Nemzetkzi Szabvnygyi Hivatal (ISO Manipulating Robots, ISO8373:1996) a
kvetkez mdon llaptja meg:
A robot automatikusan vezrelt, jra programozhat, hrom vagy tbb tengely mozgsra s
sokoldal beavatkozsra kpes eszkz. A robot lehet rgztett vagy mozg eszkz.
A robotika interdiszciplinris tudomny. Bemutatjuk a robotok kialakulsnak s fejlesztsnek
rvid ttekintst [1]:
1946. George Devol kifejleszt a villamosjelek feldolgozsra alkalmas vezrl berendezst.
1952. A MIT kifejleszti az els NC gpet.
1954. Joseph Engelberger, a Develop robot szabadalmnak megvsrlsa utn megalaptja az els
Unimation nev robotikai cget.
1956. Megjelenik a mestersges intelligencia fogalma.
1961. General Motors (New Jersey, USA) egy frccsntgp kiszolglsra zembe helyezi a
vilg els Unimate ipari robotjt.
1971. Kifejlesztik a villamos hajts Stanford kart.
1973. A Cincinnati Milacron cg zembe helyezi a T3 robotot (els kereskedelmi robot).
1973. Stanford Egyetemen kifejlesztettk az els robotprogramozsi nyelvet (WAWE).
1975. Az els szerelsi mvelet Olivetti Sigma robottal.
1977. Az ASEA kifejleszt kt villamos hajts ipari robotot.
1978. Az Unimation kifejleszti a PUMA robotot s zembe helyezi a General Motors-ba.
1979. A Yamanashi Egyetemen Japnban kifejlesztik a SCARA (Selective Compliant Robot for
Assembly) robotot.
1981. A Carnegi Mellon Egyetemen kifejlesztik a direkt hajts robotot.
1984. A Waseda Egyetemen kifejlesztik a zenl WABOT-2 robotot.
1986. A Waseda Egyetemen kifejlesztik a WL-12 ktlbon jr robotot.
1986. A Honda beindtja a humanoid robot programjt.
1992. Kifejlesztik a nyolclb Dante robotot.
1995. Megjelennek a klnbz robot platformok.
1997. A Honda bemutatja a P3 humanoid robotjt.
2000. A Honda bemutatja az Asimo humanoid robotjt. A Sony bemutatja az SDR robotjt
(Sony Dream Robot).
2004. Eurpban megkezdtk a robotrajok fejlesztst.
2008. A Waseda Egyetemen bemutatjk a flautz robotot.
2008. Honda robotkarmester veznyli a Detroiti Szimfonikusokat.
Ma a vilgban 1 milli ipari robot mkdik (IFR - International Federation of Robotics) [2]. A
robotok fejlesztsnek rvid ttekintse utn megllapthat, hogy a mobil robotok a nyolcvanas
vekben jelentek meg. A szervizrobot, jra programozhat, szenzor alap autonm mozgst vgz
eszkz, mely az emberi tevkenysget hasznosan szolglja. A szervizrobot nem vgez kzvetlenl
ipari termelsi feladatot [3].
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
Robotok fejlesztsnek rvid trtnete
A robotok fejlesztse szempontjbl hrom genercirl beszlhetnk:
az els robotgenerci esetben a robot nem rzkeli a krnyezet vltozsait s kizrlag

szmtgpes vezrlssel mkdik.
a msodik robotgenerci autonm robotja szenzorokkal rzkeli a krnyezet vltozst s
a krnyezetbl nyert informcik alapjn dnt a mozgstervezsrl automatikus
akadlykerlssel.
a jelenlegi kutatsok harmadik robotgenercija esetben a robot: intelligens, autonm,
szenzorokkal rzkeli a krnyezet vltozst, jl alkalmazkodik a krnyezethez, vezetk
nlkl irnythat, korszer intelligens aktutorokkal rendelkezik. Bonyolult navigcis
feladatokat kpes megoldani, tanul algoritmusokat alkalmaz. Felismeri a krnyezetet,
hanggal is irnythat. A fejlesztsek tartalmazzk a kerekeken grdl s humanoid
autonm robotok koopercijt s az tkzsmentes mozgstervezst vezetk nlkli
irnytssal.
A mai korszer intelligens robotrendszerek egyre sszetettebb feladatokat kpesek elvgezni. A

mobil robotok konvojban, azaz menetoszlopban is haladhatnak, ekkor nem szksges minden
mobil egysg nll irnytsa, elg csak egyet irnytani a tbbi pedig kveti az irnytott mobil
robotot.
Az ember nlkli mobil robotokat feloszthatjuk fldi, lgi s vzi robotokra s jrmvekre.
Az UGV mobil robot (UGV Unmanned Ground Vehicles) ember nlkli szrazfldi jrm
(olyan hajtott, helyvltozsra kpes mobil eszkz, amely fedlzetn nincs emberi szemlyzet),
egyre fontosabb szerepet jtszanak a mezgazdasgban s az ipar egyes terletein.
Az UTV (Unmanned Target Vehicles) ember nlkli clpont jrm, sajt navigcis
rendszerrel rendelkez autonm robot, amely egy elre beprogramozott tvonalat jr be.
UMV (Unmanned Marine Vehicles) ember nlkli vzi robotok, a robotika j fejlesztsi
terlete.
Az UAV (Unmanned Aerial Vehicles) robot elssorban katonai feladatokra alkalmazott, olyan
repleszkz, mely valamilyen n- vagy tvirnytssal (leggyakrabban a kett kombincijval)
rendelkezik, emiatt fedlzetn nincsen szksg piltra.
A robotika fejldse az utbbi 2 vtizedben kiterjedt a mikro- s nanorobotok terletre is [3],
[4], [5], [6], [7], [8], [9], [10]. A robotika szkebb kutatsi terlete a mikrorobotika millimtermikron mret objektumok manipulcijval s autonm robotgensek fejlesztsvel foglalkozik.
A mikrorobotika, alkalmazsi terlete a robotmanipulci szempontjbl fedi a mikrontl a
millimterig terjed mreteket.
A nanorobotika alkalmazsi terlete a nanomter mrettartomnyban tallhat. A nanorobotoknl a kvantum mechanikt alkalmazzuk.
A mikro- s nanorobotok fejldse a kismret, szenzorok, aktutorok s intelligens rendszerek
irnyba halad , amelyek a mikro- s nanorobotok gyrtsban, mint eszkzk s ptelemek
szolglnak. Az eszkzk mretnek cskkentse olyan dolgokat tesz lehetv, mint pl.
nanobjektumok kezelst nanoeszkzkkel, tmeg mrst a femtogramm tartomnyban,
pikonewton mret erk rzkelst s intelligens mikro- s nanorobotok mozgsirnytsnak
megvalstst.
A mikr- s nanorobotok alkalmazsa az orvostudomny j tvlatait nyitja meg. A
nanorobotokat a keringsi rendszerbe juttatjk. A japn Olympus Medical System kapszula
endoszkpja kpes lesz arra, hogy az emsztrendszert feltrkpezze, a kpeket nyomban rgztse
s a megfelel pontokon gygyszert is adagoljon a szervezetbe.
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
Robotika
Irodalomjegyzk
[1]
Kulcsr Bla, Robot-technika, LSI Oktatkzpont, 1998, Budapest.
[2]
http://www.ifr.org
[3]
B. Siciliano, O. Khatib (Eds.), Springer Handbook of Robotics, Springer Verlag, Berlin, Heidelberg,
2008.
[4]
T. Fukuda, Micro-Nano Robotic Manipulation System, Workshop on Intelligent Systems, Budapest,

Hungary, 2009.
[5]
Gyula Mester, Introduction of Micro- and Nanorobotics Engineering, Proceedings of the SIP 2009,
26th International Conference Science in Practice, pp.25-28, Pcs, Hungary, 2009.
[6]
Dragan Saletic, Gyula Mester, Nanorobots - State of the Art, Proceedings of the YuINFO 2009, pp. 15, Kopaonik, Serbia, 2009.
[7]
Dragan Saletic, Gyula Mester, Nanoroboti ime raspolaemo, a ta nam jo treba da bismo ih
realizovali? Zbornik radova 12. Meunarodne konferencije ICDQM - 2009, str. 859-866, Beograd,
Srbija, 2009.
[8]
D. Saletic, B. Selic, G. Mester, Are we Ready for Nanotechnology, e-RAF Journal on Computing, Vol.
1, pp. 38-48, Beograd, 2009.
[9]
Gyula Mester, Nano- s mikrorobotok, VMTT Konferencia, Konferenciakiadvny, pp. 1-6, jvidk,
Szerbia, 2009.
[10]
http://www.olympus-europa.com/endoscopy/
[11]
Gyula Mester, Nano- s mikrorobotok, VMTT Konferencia, Konferenciakiadvny, pp. 517-526.

jvidk, Szerbia, 2010.
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
1. Robot manipultorok kinematikja
ROBOT MANIPULTOROK
A tananyag els fejezete a robot manipultorok kinematikjt trgyalja, melynek els rsze a
geometriai modell vizsglatval kezddik. Rviden ttekintjk a robotcsuklk, robotszegmensek, a
kinematikai pr s kinematikai lnc fogalmt. A tovbbiakban rtrnk a robot manipultorok
alapkonfigurcijnak bemutatsra, vizsgljuk az alapkonfigurcik munkatereit figyelembe vve
a ngy leginkbb hasznlt munkateret.
Geometriai vizsglatainkat az effektor (megfog) helyzet-meghatrozsval folytatjuk, majd
bevezetjk a csukl- s vilgkoordintk fogalmt. Kvetkezik a direkt- s inverz kinematikai
feladat meghatrozsa s emltjk a redundancia fogalmt.
A direkt kinematikai feladat keretben bevezetjk a homogn koordinta-transzformcikat, a
DenavitHartenberg fle transzformcis mtrix s az effektor orientcijnak tmakrt. Bemutatjuk az inverz kinematikai feladat analitikus s numerikus megoldst valamint a Jacobi-mtrix
fogalmt.
A robot manipultorok plyatervezse magba foglalja a plyatervezst vilg- s csuklkoordintkban.
Fejezetnk tartalmazza a robot manipultorok rekurzv kinematikjt, a tmegpont sszetett
mozgst s a robot manipultor rekurzv kinematikai modelljt.
1.1. Alapfogalmak
A robot manipultor mint mechanizmus n szm szegmensbl ll, melyeket csuklk kapcsolnak
ssze. A tovbbiakban tekintsk t a robotcsuklk, robotszegmensek, a kinematikai pr s
kinematikai lnc fogalmt.
1.1.1.
Robotcsuklk
1.1. bra: Rotcis robotcsukl vzlata

A merev test mozgsa mszaki szempontbl az x,y,z tengelyek menti elmozdulsbl s e tengelyek
krli elfordulsbl ll. Ez persze vonatkozik a robot manipultorok csuklinak mozgsra, amely
feloszthat halad- s forg (rotcis) mozgsra. gy teht az 1-szabadsgfok robotcsuklk
felosztsa a kvetkez:
a. rotcis csuklk,
b. transzlcis csuklk.
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
10
Robotika
A rotcis robotcsuklk lehetv teszik az egyik szegmens forg mozgst a msik szegmens
krl, R szimblummal jelljk s sematikusan hengerrel brzoljuk (1.1. bra).
A transzlcis robotcsuklk lehetv teszik az egyik szegmens halad mozgst a msik
szegmenshez viszonytva, T szimblummal jelljk s sematikusan hasbbal brzoljuk (1.2. bra).
1.2. bra: Transzlcis robotcsukl vzlata
1.1.2.
Robotszegmensek
A robot manipultor szegmense merev test, amely kinematikai s dinamikai paramterekkel

rendelkezik. A robotszegmens kinematikai paramterei:
v a szegmens hossza s
v a robotcsukl-tengelyek egymssal bezrt szge.
A kinematikai paramtereket a DenavitHartenberg fle eljrs szerint hatrozzuk meg.
A dinamikai paramterek kz tartozik a:
v szegmens tmege s
v tehetetlensgi nyomatka.
A 6-szabadsgfok PUMA tpus robotot manipultort az 1.3. brn mutatjuk be. A Puma
robot manipultor esetben szemlltetessen leolvashatk a robot manipultor szegmensei s
csukli. A robot manipultor rgztett alapzattl kiindulva, az els 3 csukl a robot alapkonfigurcijhoz tartozik (hrom rotcis csukl, hrom szabadsgfokkal q 1, q2 s q3), a robot megfogja
effektor, jabb hrom rotcis csuklt tartalmaz q4, q5 s q6 (az effektor nincs az brn rszletezve).
1.3. bra: Puma robot manipultor

www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
1.1.3.
11
Kinematikai pr
A kinematikai pr kt egyms mellett lv szegmensbl s a szegmenseket sszekt csuklbl ll.

A tovbbiakban csak 1-szabadsgfok kinematikai prokat vizsglunk (rotcis vagy transzlcis
kinematikai prok).
1.1.4.
Kinematikai lnc
A kinematikai lnc n szm kinematikai prbl ll. A kinematikai lncok a robotstruktra s a

knyszerek szempontjbl feloszthatk:
egyszer
sszetett,
valamint:
nyitott s
zrt.
kinematikai lncokra.
Az egyszer kinematikai lncnl egyik szegmens sem kapcsoldik tbb mint kt kinematikai
prhoz. Az sszetett kinematikai lncnl legalbb egy szegmens tbb mint kt kinematikai prhoz
tartozik. A nyitott kinematikai lnc legalbb egy szegmense csak egy kinematikai prhoz tartozik.
A zrt kinematikai lncnl minden szegmens kt kinematikai prhoz tartozik.
A mechanizmusok elmlete szempontjbl a robot manipultorok aktv mechanizmusai
ltalnos esetben sszetett s vltoz struktrj kinematikai lncok. Vizsgljuk az ipari robot
kinematikai lncnak vltoz struktrjt szerels kzben a PUMA tpus robot manipultor
esetben. A munkadarab megfogsa eltt a robot manipultor kinematikai lnca egyszer s nyitott.
A munkadarab szlltsa kzben a robot manipultor kinematikai struktrja nem vltozik, de a
kinematikai lnc utols tagjnak (a megfog-effektor s a munkadarab egyttesen) a tmege s
tehetetlensgi nyomatka vltozik, ami kihat a rendszer dinamikjnak vltozsra.
A munkadarab szerelsnl megvltozik a robot manipultor kinematikai struktrja is,
egyszer s zrt kinematikai struktrj lesz.
A tovbbiakban rtrnk a robot manipultorok alapkonfigurcijnak bemutatsra,
vizsgljuk az alapkonfigurcik munkatereit figyelembe vve a ngy leginkbb hasznlt
munkateret.
1.1.5.
Robot manipultorok alapkonfigurcii
A robot manipultorok alapkonfigurcija alatt, a robot manipultor rgztett alapzattl kiindulva,

hrom csukls, 3 - szabadsgfok kinematikai lncot rtnk [14]. Az alapkonfigurcihoz
csatlakozik az effektor. Az alapkonfigurci feladata az effektor pozcionlsa a munkatrben. A
legtbb hasznlatban lv robot manipultor rendelkezik 3 - szabadsgfok alapkonfigurcival.
Mivel a robotcsuklk rotcisak s transzlcisak lehetnek, gy az alapkonfigurcik esetben a
robotszegmensek kinematikailag 23=8 egymstl fggetlen vltozatban:
RRR, RRT, RTT, RTR,TRR, TTR, TRT, TTT
kapcsolhatk egymshoz [8], [9], [10].
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
12
Robotika
Fontos kihangslyozni, hogy a robot manipultor alapkonfigurci kinematikai paramtereitl

fggen, tbb szerkezeti kombinci is lehetsges, ami a SCARA (Selective Compliant Articulated
Robot for Assembly) RRT struktrj szerel robot manipultor esetben szemlletesen
bemutathat (1.4. bra).
1.4. bra: Scara szerelrobot
Az alapkonfigurcik munkaterei
Robot manipultor alapkonfigurcijnak munkatere alatt azt a bejrhat trnagysgot rtjk,
amelynek minden pontjban eljuthat a harmadik szegmens vgs pontja.
A tovbbiakban a ngy leginkbb hasznlt alapkonfigurci munkatert vizsgljuk.
a. TTT struktra munkatere:
A TTT struktra 3 transzlcis csuklval rendelkezik, gy hrom halad mozgst valst
meg a Descartes fle derkszg koordintarendszerben. A TTT alapkonfigurci
munkatere hasb alak.
b. RTT struktra munkatere
Az RTT struktra 2 transzlcis s 1 rotcis csuklval rendelkezik (az els csukl rotcis
a msik kett pedig transzlcis). Kt halad s egy forg mozgst valst meg. Az RTT
alapkonfigurci munkatere hengergyr alak.
c. RRT struktra munkatere
Az RRT struktra 2 rotcis s 1 transzlcis csuklval rendelkezik (az els kt csukl
rotcis a harmadik pedig transzlcis). Kt forg s egy halad mozgst valst meg. Az
RRT alapkonfigurci munkatere reges gmb alak.
d. RRR struktra munkatere
Az RRR struktra 3 rotcis csuklval rendelkezik hrom forgst valst meg. Az RRR
alapkonfigurci munkatere, gmb alak.
Ha felttelezzk, hogy a fent emltett alapkonfigurcik paramterei azonosak, teht: az elmozdulsok maximlis hossza l, a maximlis rotci nagysga 180o s a rotcit vgz szegmensek hossza l, akkor megllapthat, hogy az RRR struktra munkatere a legnagyobb. Itt azt is
meg kell emlteni, hogy a pozcionlsi hiba nagyobb azoknl a robot manipultoroknl, amelyek
rotcis csuklkkal rendelkeznek, mivel a rotcis csuklknl a pozicionlsi hibk sszeaddnak.
Ipari alkalmazsban a rotcis csuklkkal rendelkez robot manipultorok vannak tbbsgben.
Egyrszt a szervomotor forgmozgsa, msrszt a robotirnyts knnyedsge miatt, ugyanis, a
transzlcis csuklknl a szervomotor forgmozgst t kell alaktani halad mozgss, ami a
robot manipultoroknl kotyogst s mechanikai vesztesgeket idz el.
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
13
Geometriai vizsglatainkat az effektor (megfog) helyzetmeghatrozsval folytatjuk, majd

bevezetjk a csukl- s vilgkoordintk fogalmt.
1.1.6.
Az effektor helyzetmeghatrozsa
A robotirnyts legegyszerbb feladata az effektor helyzetmeghatrozsa a munkatrben. Figyeljk meg azt a feladatot amikor egy munkadarabot helyeznk t az 1-es helyzetbl a 2-es helyzetbe
(1.5. bra). Elszr az effektort pozcionlni kell a munkadarab kzelbe, majd a munkadarab
megfogsa cljbl el kell vgezni az effektor orientcijt is (1-es helyzet). A robot helyzete a
munkatrben teht az effektor pozcijval s orientcijval van meghatrozva.
1.5. bra: Munkadarab thelyezse az 1-es helyzetbl a 2-es helyzetbe

A kvetkez lps a munkadarab megfogsa s thelyezse a 2-es helyzetbe, ahol az j pozcit
s orientcit szksges megadni. Amikor a munkadarab a 2-es helyzetbe kerl, az effektor
kinylik gy a munkadarab a vgs helyzetbe jut. Az effektor pozcionlsa a szerelrobotok
legegyszerbb feladata.
Effektor pozicionlsa
Robot manipultor munkatrben az effektor pozcionlsa alatt, az effektor vilgkoordintk (x,y,z)
szerinti elhelyezst rtjk. A pozcionlsi feladat elvgzsre 3 szabadsgfokra, vagyis a robot
alapkonfigurcijra van szksg.
A robot pozicionlsi feladatt elvileg megoldhatjuk:
v csukl s
v vilgkoordintkban.
Effektor orientcija
Robot manipultor munkatrben trtn orientcija alatt az effektornak a 3 trbeli szg (y, q, j)
szerinti elhelyezst rtjk. A orientcis feladat elvgzsre teht tovbbi 3 szabadsgfokra van
szksg. Az ipari robot manipultorokat leginkbb 4, 5 s 6 szabadsgfok struktrval gyrtjk. A
4 - szabadsgfok robot manipultor, 3 szabadsgfokkal el tudja vgezni a pozicionlst (x, y, z), a
negyedik szabadsgfokkal pedig egy szg szerinti orientcit (y), teht a robot kpes elvgezni
egyszerbb trbeli manipulcis feladatokat (munkadarab szllts, prsgpek kiszolglsa stb.).
Az 5 - szabadsgfok robot manipultor 3 szabadsgfokkal el tudja vgezni a pozicionlst (x, y,
z), a 4-ik s 5-ik szabadsgfokokkal pedig 2 szg szerinti orientcit (y, q), teht a robot
manipultor sszetettebb trbeli manipulcis feladatokat kpes elvgezni (folyadk-szllts,
egyszerbb szerelsi munklatok, hegeszts stb.).
A 6 - szabadsgfok robot manipultor munka kzben elvgzi a komplett pozicionlst (x, y, z)
s a komplett orientcit (y, q, j), gy sszetett trbeli manipulcis feladatokat teljest (sszetett
szerels s szllts, stb.).
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
14
1.1.7.
Robotika
Csuklkoordintk
A robot manipultor csuklkoordintja skalris rtk, amely a kinematikai pr egyik

szegmensnek a relatv helyzett hatrozza meg a msik szegmenshez viszonytva. A rotcis
csuklnl a csuklkoordinta megegyezik a csukl elforgatsi szgvel, a transzlcis csuklnl a
csuklkoordinta megegyezik a csukl tengelye mentn trtn elmozdulssal. Robot
manipultorok csuklkoordintit a kvetkezkppen jelljk:
q
i = 1,2,...,n
a csuklkoordintk vektora pedig:

q = [q1 q 2 q ... q n ]
(1.1)
A 6 - szabadsgfok robot manipultor csuklkoordintit szemlltetessen a 1.6. brn

mutatjuk be.
1.6. bra: Hat szabadsgfok robot manipultor csuklkoordinti

Minden csuklkoordinta bizonyos hatrok kztt vltozhat:
q i min q i q i max
Megllapthat, hogy a rotcis csuklk pozcionlsa esetben egyidben vltozik az effektor
orientcija is, gy az effektor orientcijt ksbb csak korriglni kell (ez persze a transzlcis
csuklkrl nem mondhat el).
1.1.8.
Vilgkoordintk
A vilgkoordintk meghatrozzk a robot manipultor effektorjnak a pozcijt s orientcijt a

nyugv Descartes fle derkszg koordintarendszerben. Az effektor pozcija hrom, Descartes
fle derkszg koordintval rhat le: x, y, z. A vonatkoztat nyugv koordintarendszer a robot
manipultor platformjhoz van rgztve (a lershoz hengeres-koordintkat is lehetsges
alkalmazni).
Az effektor orientcija a mdostott Euler szgekkel rhat le: y, q, j. Ezek a szgek
meghatrozzk az effektorhoz kttt mozg koordintarendszer szgelfordulst a robot
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
15
manipultor platformjhoz rgztett vonatkoztat koordintarendszerhez viszonytva. A vilgkoordintk s vektora a kvetkez mdon rhat fel:
s = [x y z Y Q j ]
(1.2)
A mdostott Euler szgeket (1.7 bra) a hajzsbl vettk t s az Euler szgekhez kpest
abban klnbznek, hogy a harmadik forgats az x tengely krl trtnik (az Euler szgeknl pedig
jbl a z tengely krl!). A mdostott Euler szgek (1.7. bra.) elnevezsei:
y - forgatsi szg (YAW), q - billentsi szg (PITCH), s j - csavarsi szg (ROLL),
1.7. bra: Robot manipultorok ROLL, PITCH s YAW szgei

A forgatsi szg y, az effektorhoz kttt mozg koordintarendszernek a nyugv koordintarendszer z tengelye krli szgelfordulst hatrozza meg. A billentsi szg q az j helyzetbe
kerlt koordintarendszer y tengely krli szgelfordulst adja. A csavarsi szg j pedig a kt
elbbi szgelforduls utn j helyzetbe kerlt koordintarendszer x tengely krli szgelfordulst
hatrozza meg. A vilgkoordintk s vektornak komponensei:
v az effektor kivlasztott szerszmkzppontjnak TCP (Tool Center Point) hrom x, y s z
Descartes fle koordintja a robot manipultor platformjhoz rgztett vonatkoztat ll
koordintarendszerhez viszonytva, s a
v y, q, j szgek, amelyek meghatrozzk az effektorhoz kttt mozg koordintarendszer
szgelfordulst a vonatkoztat nyugv koordintarendszerhez viszonytva.
A robot manipultor vilgkoordintit szemlltetessen az 1.8-ik brn mutatjuk be.
A vilgkoordintk s vektornak ltalnos esetben m koordintja van. Legtbbszr m=6.
Bizonyos tpus robot manipultoroknl elegend kisebb szm vilgkoordinta hasznlata, gy
pldul az effektor pozicionlsra (orientci nlkl) elegend 3 vilgkoordinta, teht a
vilgkoordintk vektora ez esetben:
s = [x y z ]
(1.3)
A tovbbiakban kitrnk a direkt- s inverz kinematikai feladat meghatrozsra s emltjk a

redundancia fogalmt.
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
16
Robotika
1.8. bra: Robot manipultorok effektornak vilgkoordinti
1.1.9.
Direkt kinematikai feladat
A vilgkoordintk s vektornak meghatrozsa a csuklkoordintk q vektornak ismeretben a

direkt kinematikai feladat, amely a kvetkez mdon irhat le:
s = f(q)
(1.4)
ahol az:
s vilgkoordintk vektora,
f - R n R m - nemlineris, folytonosan derivlhat vektorfggvny, amely lekpezi a
csuklkoordintkat vilgkoordintkk,
q csuklkoordintk vektora.
A q csuklkoordintk minden vektorrtknek egyrtelm s vilgkoordinta rtk felel meg.
Az 1.2. fejezetben a direkt kinematikai feladattal foglalkozunk.
1.1.10. Inverz kinematikai feladat

A csuklkoordintk q vektornak meghatrozsa a vilgkoordintk s vektornak ismeretben az
inverz kinematikai feladat, amely a kvetkez mdon irhat le:
q = f -1(s)
(1.5)
Az s vilgkoordintk visszatranszformlsa a q csuklkoordintkba nem egyrtelmen meghatrozott feladat. A szmts nagymrtkben fgg a robot manipultor geometrijtl s gyakran
tbb megoldst eredmnyez. Az 1.3. fejezetben az inverz kinematikai feladattal foglalkozunk. Az
inverz kinematikai feladat, mivel nagyszm nemlineris trigonometriai egyenlet megoldst
felttelezi (a csuklkoordintk s a vilgkoordintk kztti sszefggs nemlineris), sokkal
sszetettebb mint a direkt kinematikai feladat. Akkor alkalmazzuk, amikor a munkavgzsi
feladatnl az effektor plyja vilgkoordintkban van megadva s gy szksges meghatrozni a
csuklkoordintkat is. A direkt- s inverz kinematikai feladat koordinta-transzformci struktrjt szemlltet mdon az 1.9. brn mutatjuk be:
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
17
1.9. bra: A direkt s inverz kinematikai feladat koordinta-transzformci struktrja
1.1.11. Redundancia
A robot manipultort nem redundnsnak tekintjk, ha a vilgkoordintk vektordimenzija m
megegyezik a robot manipultor szabadsgfok szmval n:
m = n.
Ha az n > m akkor a robot manipultor redundns vagy tlhatrozott, ez esetben az effektor
adott helyzethez viszonytva, a csuklkoordintk szempontjbl tbbfle megolds is ltezik.
Ha pedig: n < m, akkor a robot manipultor nem tudja elvgezni az elrt feladatot. A knyv
tovbbi rszben csak a nemredundns robot manipultorokkal foglalkozunk.
A direkt kinematikai feladat keretben bevezetjk a homogn koordinta-transzformcikat, a
DenavitHartenberg fle transzformcis mtrix s az effektor orientcijnak tmakrt.
1.2. Direkt kinematikai feladat

1.2.1.
Bevezets
Ahogy mr elmondtuk, az s vilgkoordintk vektornak meghatrozsa a q csuklkoordintk

vektornak ismeretben direkt kinematikai feladat. Egyszer manipulcis feladatoknl a csuklkoordintkat kzvetlenl lehet megadni. Szemlljk az 1.10. bra szerinti robot manipultort
szerels kzben:
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
18
Robotika
1.10. bra: Feladat meghatrozs csuklkoordintk kzvetlen megadsval

Els lpsben az effektor a munkadarabot A helyzetbl AB plya mentn B helyzetbe szlltja,
ez id alatt a q1 csuklkoordinta p/2-vel vltozik. A kvetkez lpsben a munkadarabot
vzszintes helyzetbe hozzuk, gy a q4 csuklkoordinta vltozik p/2-vel. A harmadik lpsben BC
plya mentn a munkadarab C helyzetbe kerl s a q1 csuklkoordinta -p/2-vel vltozik, ezzel
egyidben vltozik a q2 csuklkoordinta miutn l hosszal leengedi a munkadarabot. gy, ha a
csuklkoordintk qi vltozsa ismert akkor a direkt kinematikai feladat megoldsval
meghatrozhatjuk az s vilgkoordintkat, vagyis az effektor trbeli mozgst. A tovbbiakban azt
vizsgljuk meg, hogyan lehet felrni a vilgkoordintk s a csuklkoordintk kztti
sszefggst, ezrt bevezetjk a homogn transzformcis mtrixot.
1.2.2.
Homogn koordinta-transzformcik
Homogn transzformcis mtrixok alatt olyan 4x4 tpus mtrixokat rtnk, amelyek tartalmazzk a kt derkszg koordintarendszer kztti:
v rotcit s a
v kt koordintarendszer origjnak a tvolsgt [16].
Hasznlatuk azrt clszer, mert lehetv teszik klnbz koordintarendszerek viszonynak
kompakt vektorlerst. Elszr ismerkedjnk meg a kt koordintarendszer kztti rotcis
mtrixszal. Vizsgljuk meg a kvetkez kt koordintarendszert:
v nyugv Oxoyozo alapkoordintarendszert, amely a robot manipultor alapjhoz van ktve,
egysgvektorai i0, j0 s k0.
v mozg Onxyz koordintarendszert, az On origval, amely a robot manipultor effektorjhoz
ktdik, egysgvektorai e1, e2 s e3 (1.11. bra szerint).
Legyen az ll Oxoyozo a referencia koordintarendszer. Az On orig helyzett a referencia
koordintarendszerben a k helyzetvektorral adjuk meg. A mozg koordintarendszer orientcija a
nyugvhoz viszonytva lerhat a kvetkez R rotcis mtrixszal:
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
19
e1x
R 0 = e1 y
e1z
e2 x
e2 y
e2 z
e3 x
e3 y
e3 z
(1.6)
Teht a rotcis mtrix elemei tulajdonkppen az e1, e2 s e3 egysgvektoroknak az xo, yo, zo

referencia koordintkra szmtott vetleteivel egyeznek meg.
1.11. bra: Nyugv s mozg koordintarendszerek

Ismerve a p vektort, amely meghatrozza a P pont helyzett a mozg koordintarendszerben,
hatrozzuk meg a P pont helyzett a referencia Oxo,yo,zo koordintarendszerben az 1.12. bra
szerint:
1.12. bra: A P pont helyzet-meghatrozsa
r = Rp + k
(1.7)
Az 1.7 egyenletben:
r a P pont helyzetvektora a nyugv Oxoyozo referencia koordintarendszerben,
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
20
Robotika
p - a P pont helyzetvektora a mozg koordintarendszerben,

k -az On orig helyzetvektora az nyugv Oxoyozo referencia koordintarendszerben,
R - a kt koordintarendszer rotcis mtrixa.
Az r helyzetvektort gy rtuk fel, hogy a p vektort balrl megszorozzuk a R rotcis
mtrixszal, s az eredmnyhez hozzadjuk a k vektort, az On orig helyzetvektort. Az (1.7) relci
skalris alakja felrhat a kvetkezkppen:
rx e1x
r = e
y 1y
rz e1z
e2 x
e2 y
e2 z
e3 x p1 k x
e3 y p2 + k y
e3 z p3 k z
(1.8)
A kompakt felrs cljbl rjuk fel a nyugv s mozg koordintarendszerek kztti 4x4
tpus homogn transzformcis mtrixot a kvetkez alakban:
R k
H=
000 1
(1.9)
vagyis a H mtrix gy rhat fel:
e1x
e
H = 1y
e1z
e2 x
e2 y
e2 z
0
e3 x
e3 y
e3 z
0
kx
k y
kz
(1.10)
gy az (1.7) relci kompakt alakban rhat fel:

r = Hp
(1.11)
Az 1.11 vektoregyenlet skalris alakja gy a kvetkez:
rx e1x
r e
y = 1y
r z e1z

1 0
e2 x
e2 y
e2 z
0
e3 x
e3 y
e3 z
0
k x p1
k y p2
k z p3

1 1
(1.12)
A homogn mtrix-transzformci bevezetsnek hrom jelentsge van.

v Megadja a mozg koordintarendszer orientcijt a nyugv koordintarendszerhez kpest.
v Megadja a mozg koordintarendszer origjnak a pozcijt a nyugv koordintarendszer
origjhoz kpest.
v Ha egy adott pont koordintit ismerjk a mozg koordintarendszerben, akkor a homogn
mtrix-transzformci segtsgvel felrhatjuk ugyanennek a pontnak a koordintit a
nyugv koordintarendszerben is.
1.2.3.
DenavitHartenberg fle transzformcis mtrix
A csuklkoordintk transzformlsa vilgkoordintkba a DenavitHartenberg fle transzformcis mtrixszal trtnik. Denavit s Hartenberg ezt az eljrst 1955-ben publiklta s ezrt
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
21
neveztk el egyttesen DenavitHartenberg mdszernek [1]. Az eljrs lnyege az, hogy egy
koordintarendszer kt halad s kt forg mozgssal egy msikba tvihet. A robot
manipultoroknl hasznlt DenavitHartenberg paramterek: d, a tvolsgok s a, q szgek.
A DenavitHartenberg eljrs szerint az i-edik s i+1-edik robotcsuklkra egy-egy derkszg
koordintarendszert ltetnk, a csukl tengelynek irnya a z tengely s a kt egymst kvet
koordintarendszert a kvetkez szablyok szerint hatrozzuk meg (1.13. bra).
Az i+1-es robotcsukln megvlasztjuk az Oi xi yi zi koordintarendszert a kvetkez mdon:
- a zi tengely az i+1-edik csukl irnyban fekszik,
- az xi tengely a kt szemllt csukl (i-edik s i+1-edik) tengelynek kzs normlisba esik
s az i-edik csukltl az i+1-edik csukl fel mutat,
- az yi tengely kielgti a kvetkez felttelt: xi x yi = zi - jobbcsavar irny.
Az i-edik robotcsukln megvlasztjuk az Oi-1xi-1yi-1zi-1 koordintarendszert a kvetkez mdon:
- a zi-1 tengely az i-edik csukl irnyban fekszik,
- az xi-1 tengely az i-1-edik s i-edik csuklk tengelynek kzs normlisba esik s az i-1edik csukltl a i-edik csukl fel mutat,
- az yi-1 tengely kielgti a kvetkez felttelt: xi-1 x yi-1 = zi-1 - jobbcsavar irny.
A DenavitHartenberg paramterek a kvetkezk:
di :
minden csukltengelynek kt normlisa van (ai-1 s ai) s a normlisok kztti az i-edik

csukl zi-1 tengelye mentn mrt tvolsg a di,
ai : i-edik s i+1-edik csukl-tengelyek kzs normlisnak a hossza az xi tengelyen mrve,
ai : i-edik csukl zi-1 s az i+1-edik csukl zi tengelye kztti jobbcsavar irny szg az ai-re
merleges skban.
qi : csuklkoordinta, rotcis csukl esetben az xi-1 s xi tengelyek kztt bezrt jobbcsavar
irny szg nagysga.
1.13. bra: Derkszg koordintarendszerek helyzete a DenavitHartenberg-eljrs szerint

s a qi forgats
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
22
Robotika
DenavitHartenberg-eljrs szerint felvitt kt szomszdos derkszg koordintarendszer Oi-1xis Oixiyizi kt halad s kt forg mozgssal egymsba tvihet (a Oi-1xi-1yi-1zi-1
koordintarendszert tvisszk a Oixiyizi -re) a kvetkez lpsek szerint:
1yi-1zi-1
Elszr a Oi-1xi-1yi-1zi-1 koordintarendszert elforgatjuk qi szggel a zi-1 krl amg az xi-1

prhuzamos lesz az xi-vel. (1.13. bra): Az gy elvgzett forgats a kvetkez homogn
koordinta-transzformcis mtrixszal rhat le (leolvashat a 1.13. brrl):

cos qi
sin q
i
D(qi) =
0
- sin qi
cos qi
0
0
0
0
1
0
0
0
0
(1.13)
Msodszor kvetkezzk di transzlci a zi-1 mentn, a zi-1 s xi metszspontjig (1.14. bra), gy

az xi-1 egybeesik az xi -vel:
1.14. bra: Az elforgatott Oi-1xi-1yi-1zi-1 koordintarendszer di transzlcija

Az gy elvgzett transzlci a kvetkez homogn koordinta-transzformcis mtrixszal
rhat le (leolvashat az 1.14. brrl):
1
0
D(di) =
0
www.tankonyvtar.hu
0
1
0
0
0 0
0 0
1 di
0 1
(1.14)
Mester Gyula, SzTE
23
Harmadszor kvetkezzk ai transzlci xi mentn az Oi origig (1.15. bra), gy a

koordintarendszerek origja fedsbe kerl.
Az gy elvgzett transzlci a kvetkez homogn koordinta-transzformcis mtrixszal
rhat le (leolvashat az 1.15. brrl):
1.15. bra: Az elforgatott s elmozdult Oi-1xi-1yi-1zi-1 koordintarendszer ai transzlcija
1
0
D(ai) =
0
0
1
0
0
0 ai
0 0
1 0
0 1
(1.15)
Negyedszer ai jobbcsavar irny elforduls az xi krl, hogy a yi-1, yi s zi-1, zi tengelyek is

fedsbe kerljenek (1.16. bra).
Az gy elvgzett rotci a kvetkez homogn koordinta-transzformcis mtrixszal rhat le
(leolvashat az 16. brrl):
0
1
0 cos a
i
D(ai) =
0 sin a i
0
0
Mester Gyula, SzTE
0
- sin a i
cos a i
0
0
0
0
(1.16)
www.tankonyvtar.hu
24
Robotika
1.16. bra: A koordintarendszer ai forgatsa

A kvetkez animci szemlltetessen bemutatja a derkszg koordintarendszerek felvitelt
a szegmens kt csukljra valamint a DenavitHarttenberg-elv kt forg s kt halad mozgst a
megfelel koordinta-transzformcis mtrixokkal:
1.1. animci: DenavitHartenberg-elv

A felsorolt ngy mozgs a kvetkez alak DenavitHartenberg transzformcis mtrixban
foglalhat ssze:
i-1
Di = D(qi) D(di) D(ai) D(ai)
(1.17)
Behelyettestve (1.13), (1.14), (1.15) s (1.16) mtrixokat a 1.17-be, elvgezve a mtrixszorzst

megkapjuk a kvetkez alak DenavitHartenberg fle transzformcis mtrixot a kt egymst
kvet rotcis csuklra rgztett koordintarendszer esetn:
cos qi
sin q
i
i-1
Di =
0
www.tankonyvtar.hu
- sin qi cos a i
cos qi cos a i
sin a i
0
sin qi sin a i
- cos qi sin a i
cos a i
0
ai cos qi
ai sin qi
di
(1.18)
Mester Gyula, SzTE
25
Transzlcis csuklk esetben a koordintarendszereket gy vlasztjuk meg, hogy a i= 0, a di

hossz qi lesz, ami pedig a rotcis csuklnl a qi forgsszg, az most qi paramter lesz, vagyis:
ai = 0,
di = qi,
qi = qi
gy a DenavitHartenberg fle transzformcis mtrix a transzlcis csuklk esetn:
cos q i
sin q
i
i-1
Di =
0
- sin q i cos a i
cos q i cos a i
sin a 1
0
sin q i sin a i
- cos q i sin a i
cos a i
0
0
0
qi
(1.19)
Miutn teht minden egymst kvet koordintarendszer esetben (a fenti eljrs szerint)
meghatroztuk a DenavitHartenberg (D-H) fle transzformcis-mtrixot, akkor a robot
manipultor platformjhoz kttt ll koordintarendszer s az effektorhoz kttt mozg
koordintarendszer kztti D-H fle homogn transzformcis-mtrixot, a kt egymst kvet
koordintarendszerek D-H mtrixainak szorzata adja.
0
Tn = 0 D 1 1 D 2 2 D 3 ...n - 2 D n -1 n -1 D n
(1.20)
A robot manipultor csuklk sszes D-H mtrixnak sszeszorzsval ismt egy 4x4 es
mtrixot kapunk, amely az effektor TCP pontjnak:
Tool Center Point szerszmkzppont
a pozcijt s az effektor orientcijt adja meg. Ugyanis a oTn mtrix els hrom sora s oszlopa
a robot manipultor platformhoz kttt ll s az effektorhoz kttt mozg koordintarendszerek
kztti rotcis mtrixot, a oTn mtrix negyedik oszlopa az effektor szerszmkzppontjnak (TCP
- Tool Center Point) a nyugv koordintarendszerben lv koordintit hatrozza meg.
Amikor a robotmanipultor-csuklknl rgztjk a megfelel koordinta-rendszereket s
meghatrozzuk a D-H paramtereket:
ai, ai, di, qi
(i = 1,2,...,n),
akkor a homogn transzformcis-mtrixok (1.18) csak a csuklkoordintk qi fggvnyeiv

vlnak. Teht ha a robot manipultornl meghatrozzuk a mtrix numerikus alakjt, akkor abbl
kiolvashatjuk az:
v effektor TCP szerszmkzppontjnak a pozcijt s a
v hrom mdostott Euler szget, gy tulajdonkppen meghatrozzuk a robot manipultor
vilgkoordintit.
0R
y
0
n
Tn =
z
0 0 0 1
(1.21)
Megllapthat teht, hogy:

- a hrom mdostott Euler szg y, q, j s
- az effektor TCP pontjnak a x,y,z pozcijt meghatrozva, megoldottuk a direkt kinematikai
feladatot.
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
26
Robotika
A oTn mtrix meghatrozsa teht a csuklkoordintk vektornak ismeretben, a direkt

kinematikai feladat megoldsnak az alapja.
Megjegyezhet, hogy a mdostott Euler szgek kiszmtsa a oTn mtrixbl nem fgg a robot
manipultor tpustl!
A DenavitHartenberg transzformcis mtrix (1.18) alkalmazst a kvetkez 3 pldn
mutatjuk be.
DH feladat 1: A 1.17. brn lthat skmozgst vgz 2 csukls s 2 szegmens robot
manipultor esetben hatrozzuk meg a DenavitHartenberg paramtereket, rjuk fel a Denavit
Hartenberg paramterek tblzatt, az egyes DH-mtrixokat, a D-H fle homogn transzformcismtrixot, valamint rjuk fel az O2 (x2, y2, z2) pont koordintit.
1.17. bra: 2 csukls s 2 szegmens robot manipultor vzlata

Az 1.2.3 fejezetben lert szablyok szerint a robotcsuklkra egy-egy derkszg koordintarendszert ltetnk (1.18. bra). Az O0 pontban, els csukl, berajzoljuk az O0x0y0z0 koordintarendszert. A msodik robotcsukln megvlasztjuk az O 1 x1 y1 z1 koordintarendszert a kvetkez
mdon:
- a z1 tengely a msodik robotcsukl irnyban fekszik,
- az x1 tengely a kt szemllt csukl (els s msodik) tengelynek kzs normlisba esik
s az els csukltl a msodik csukl fel mutat,
- az y1 tengely kielgti a kvetkez felttelt: x1 x y1 = z1 jobbcsavar irny.
- az O2 pontban megvlasztjuk az O2 x2 y2 z2 koordintarendszert a kvetkez mdon:
- a z2 tengely merleges a robotmozgs skjra,
- az x2 tengely a msodik csukltl az O2 pont fel mutat,
- az y2 tengely kielgti a kvetkez felttelt: x2 x y2 = z2 jobbcsavar irny.
Mivel a z0, z1 s z2 tengelyek prhuzamosak egymssal, gy az 1= 2=0. A koordintarendszerek
origi kzs skban helyezkednek el s nincs elmozduls a csukltengelyek irnyba kvetkezik,
hogy a di paramterek rtke: di=d2=0.
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
27
1.18. bra: A robot manipultor koordinti

ttanulmnyozva az 1.18. brt leolvassuk a feladat qi, ai, di s i DenavitHartenberg
paramtereit. A leolvasott paramtereket a kvetkez tblzatba mutatjuk be:
Szegmens
1
2
qi
q1
q2
ai
l1
l2
di
0
0
i
0
0
1.1. tblzat: A feladat DenavitHartenberg paramterei

A DenavitHartenberg fle transzformcis mtrixokat rotcis csuklk esetben az 1.18
mtrix alkalmazsval rhatjuk fel. Az 1-es szm szegmens paramtereinek (a tblzat msodik
sora) behelyettestse utn az 1.18-as mtrixba felrhat a kvetkez DenavitHartenberg fle
transzformcis mtrix:
cos q1
sin q
1
0
D1 (q1) =
0
- sin q1
cos q1
0
0
0 l1 cos q1
0 l1 sin q1
1
0
0
1
A 2-es szm szegmens paramtereinek (a tblzat harmadik sora) behelyettestse utn az

1.18-as mtrixba kvetkezik:
cos q2
sin q
2
1
D2 (q2) =
0
- sin q2
cos q2
0
0
0 l2 cos q2
0 l2 sin q2
1
0
0
1
gy a skmozgst vgz 2 csukls s 2 szegmens robot manipultor D-H fle homogn

transzformcis-mtrixa felrhat a kvetkezkppen:
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
28
Robotika
cos(q1 + q2 ) - sin( q1 + q2 )
sin( q + q ) cos(q + q )
1
2
1
2
0
T2 = 0 D1 1 D 2 =
0
0
0
0
0 l1 cos q1 + l2 cos(q1 + q2 )
0 l1 sin q1 + l2 sin( q1 + q2 )
1
0
0
1
Mivel a oT2 mtrix negyedik oszlopa az O2 pont koordintit hatrozza meg, a koordinttkat
egyszeren leolvasva felrhat:
O2x = l1 cos q1 + l2 cos(q1 + q2 )

O2y = l1 sin q1 + l2 sin( q1 + q2 )
O2z = 0
DH feladat 2: Az 1.19. brn lthat skmozgst vgz 3 csukls s 3 szegmens robot
manipultor esetben hatrozzuk meg a DenavitHartenberg paramtereket, rjuk fel a Denavit
Hartenberg paramterek tblzatt, az egyes DH-mtrixokat, a D-H fle homogn transzformcismtrixot, rjuk fel az O3 (x3, y3, z3) pont koordintit.

Az 1.2.3 fejezetben lert szablyok szerint a robotcsuklkra egy-egy derkszg koordintarendszert ltetnk (1.20. bra). Az els robotcsuklban, berajzoljuk az O0 x0 y0 z0 koordintarendszert.
A msodik robotcsukln megvlasztjuk az O1 x1 y1 z1 koordintarendszert a kvetkez mdon:
a z1 tengely a msodik robotcsukl irnyban fekszik, az x1 tengely a kt szemllt robotcsukl (els
s msodik) tengelynek kzs normlisba esik s az els robotcsukltl a msodik robotcsukl
fel mutat, az y1 tengely kielgti a kvetkez felttelt: x1 x y1 = z1 - jobbcsavar irny.
A harmadik robotcsuklban megvlasztjuk az O2 x2 y2 z2 koordintarendszert a kvetkez
mdon: a z2 tengely a harmadik csukl irnyban fekszik, az x2 tengely a kt szemllt robotcsukl
(msodik s harmadik) tengelynek kzs normlisba esik s a msodik robotcsukltl a
harmadik robotcsukl fel mutat, az y2 tengely kielgti a kvetkez felttelt: x2 x y2 = z2 jobbcsavar irny.
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
29
Az O3 pontban megvlasztjuk az O3 x3 y3 z3 koordintarendszert a kvetkez mdon: a z3

tengely merleges a robotmozgs skjra, az x3 tengely a harmadik csukltl az O2 pont fel mutat,
az y3 tengely kielgti a kvetkez felttelt: x3 x y3 = z3 - jobbcsavar irny.
Mivel a z0, z1, z2 s z3 tengelyek prhuzamosak egymssal gy az 1= 2= 3=0. A koordinta
rendszerek origi kzs skban helyezkednek el s nincs elmozduls a csukltengelyek irnyba
kvetkezik, hogy a di paramterek rtke: di=d2=d3=0.

ttanulmnyozva az 1.20. brt leolvassuk a feladat qi, ai, di s i DenavitHartenberg
paramtereit. A leolvasott paramtereket a kvetkez tblzatba mutatjuk be:
Szegmens
1
2
3
qi
q1
q2
q3
ai
l1
l2
l3
di
0
0
0
i
0
0
0

mtrix alkalmazsval rhatjuk fel. Az els szegmens paramtereinek (a tblzat msodik sora)
behelyettestse utn az 1.18-as mtrixba felrhat a kvetkez DenavitHartenberg fle
cos q1
sin q
1
0
D1 (q1) =
0
Mester Gyula, SzTE
- sin q1
cos q1
0
0
0 l1 cos q1
0 l1 sin q1
1
0
0
1
www.tankonyvtar.hu
30
Robotika
A msodik szegmens paramtereinek (a tblzat harmadik sora) behelyettestse utn az 1.18as mtrixba kvetkezik:
cos q2
sin q
2
1
D2 (q2) =
0
- sin q2
cos q2
0
0
0 l2 cos q2
0 l2 sin q2
1
0
0
1
A harmadik szegmens paramtereinek (a tblzat negyedik sora) behelyettestse utn az 1.18as mtrixba kvetkezik:
cos q3
sin q
3
2
D3 (q3) =
0
- sin q3
cos q3
0
0
0 l3 cos q3
0 l3 sin q3
1
0
0
1

0
T3 = 0 D1 1 D 2 2 D 3 =
cos( q1 + q2 + q3 ) - sin( q1 + q2 + q3 )
sin( q + q + q ) cos(q + q + q )
1
2
3
1
2
3
0
0
0
0
0 l1 cos q1 + l2 cos( q1 + q2 ) + l3 cos( q1 + q2 + q3 )

0 l1 sin q1 + l2 sin( q1 + q2 ) + l3 sin( q1 + q2 + q3 )
1
0
0
1
Mivel a oT3 mtrix negyedik oszlopa az O3 pont koordintit hatrozza meg, a koordinttkat
egyszeren leolvasva felrhatjuk az O3 pont koordinti a kvetkezkppen:
O3x = l1 cos q1 + l2 cos( q1 + q2 ) + l3 cos(q1 + q2 + q3 )

O3y = l1 sin q1 + l2 sin(q1 + q2 ) + l3 sin( q1 + q2 + q3 )
O3z = 0
DH feladat 3: Az 1.21. brn lthat 3 csukls s 3 szegmens robot manipultor
esetben hatrozzuk meg a meg a DenavitHartenberg paramtereket, rjuk fel a Denavit
Hartenberg paramterek tblzatt, az egyes DH-mtrixokat, a D-H fle homogn
transzformcis-mtrixot, rjuk fel az O3 (x3, y3, z3) pont koordintit.
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
31

Az 1.2.3. fejezetben lert szablyok szerint a robotcsuklkra egy-egy derkszg koordintarendszert ltetnk (1.22. bra). Az els s a msodik csukl tengelyvonalainak a metszetben
berajzoljuk az Ooxoyozo koordintarendszert. Mivel az els s a msodik csukl tengelyvonalai
merlegesek egymsra, megllapthat, hogy az 1 jobbcsavar irny forgats szge forgats az
x0 tengely krl: /2 rad. Nagyon fontos megjegyezni, hogy vigyzni kell az eljelre is (ez esetben
az eljel pozitv). gy az O0 s az O1 origk egybevgak s berajzoljuk az x1 s y1 tengelyeket is.
A harmadik csuklban megvlasztjuk az O2 x2 y2 z2 koordintarendszert a kvetkez mdon: a
z2 tengely az 3-as csukl irnyban fekszik s prhuzamos a z1 tengellyel, gy az 2=0. Az x2
tengely a kt szemllt robotcsukl (2-es s 3-es) tengelynek kzs normlisba esik s a 2-es
csukltl a 3-es csukl fel mutat, az y2 tengely kielgti a kvetkez felttelt: x2 x y2 = z2 jobbcsavar irny.
Az O3 pontban megvlasztjuk az O3 x3 y3 z3 koordintarendszert a kvetkez mdon: a z3
tengely prhuzamos a z2 tengellyel, gy az 3=0, az x3 tengely a harmadik csukltl az O 3 pont fel
mutat, az y3 tengely kielgti a kvetkez felttelt: x3 x y3 = z3 - jobbcsavar irny.
Mivel a koordintarendszerek origi kzs tengelyen helyezkednek el s nincs elmozduls a
robotcsukl tengelyek irnyba kvetkezik, hogy a di paramterek rtke: di=d2=d3=0.

ttanulmnyozva az 1.22 brt leolvassuk a feladat qi, ai, di s i DenavitHartenberg
paramtereit. A leolvasott paramtereket tblzatba rjuk:
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
32
Robotika
Szegmens
1
2
3
qi
q1
q2
q3
ai
0
l2
l3
di
0
0
0
i
/2
0
0

mtrix alkalmazsval rhatjuk fel. Az 1-es szm szegmens paramtereinek (a tblzat msodik
sora) behelyettestse utn az 1.18-as mtrixba felrhat a kvetkez DenavitHartenberg fle
cos q1
sin q
1
0
D1 (q1) =
0
0 sin q1
0 - cos q1
1
1
0
0
0
0
0
A 2-es szm szegmens paramtereinek (a tblzat harmadik sora) behelyettestse utn az

cos q2
sin q
2
1
D2 (q1) =
0
- sin q2
cos q2
0
0
0 l2 cos q2
0 l2 sin q2
1
0
0
1
A 3-es szm szegmens paramtereinek (a tblzat negyedik sora) behelyettestse utn az

cos q3
sin q
3
2
D3 (q3) =
0
- sin q3
cos q3
0
0
0 l3 cos q3
0 l3 sin q3
1
0
0
1

0
T3 = 0 D1 1 D 2 2 D3 =
cos q1 cos(q2 + q3 ) - cos q1 sin( q2 + q3 ) sin q1 cos q1[l2 cos q2 + l3 cos(q2 + q3 )]

sin q cos( q + q ) sin q sin( q + q ) - cos q sin q [l cos q + l cos( q + q )]
1
2
3
1
2
3
1
1 2
2
3
2
3
sin( q2 + q3 )
l2 sin q2 + l3 sin( q2 + q3 )
cos(q2 + q3 )
1
0
0
0
1
Mivel a oT3 mtrix negyedik oszlopa az O3 pont koordintit hatrozza meg, a koordintkat
egyszeren leolvasva felrhat:
O3x = cos q1[l2 cos q2 + l3 cos(q2 + q3 )]

www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
33
O3y = sin q1[l2 cos q2 + l3 cos(q2 + q3 )]

O3z = l2 sin q2 + l3 sin( q2 + q3 )
1.2.4.
Az effektor orientcija
Robot manipultor effektornak az orientcijt a robotplatformhoz kttt nyugv koordintarendszerhez viszonytva, a mdostott Euler szgekkel y, q, j hatrozzuk meg [14]. A
tovbbiakban vizsgljuk a kvetkez kt koordintarendszer kztti rotcit:
v Oxoyozo nyugv alap koordintarendszer, a robot manipultor platformjhoz van rgztve s
v Onxnynzn mozg koordintarendszer az On origval, a robot manipultor effektorhoz
ktdik.
A mozg koordintarendszer orientcija az nyugvhoz viszonytva lerhat a kvetkez rotcis
mtrixszal 0Rn:
e1x
R n = e1 y
e1z
e3 x
e3 y
e3 z
e2 x
e2 y
e2 z
(1.22)
Az 0Rn rotcis mtrix lekpezi a mozg koordintarendszer koordintit a nyugvba. A mozg

koordintarendszer rotcija a nyugv koordintarendszerhez viszonytva bemutathat a kvetkez
hrom rotcival.
I. els rotci
A mozg Onxnynzn koordintarendszer els rotcija a forgatsi (Yaw) y szg szerint, amely az
effektorhoz kttt mozg koordintarendszernek az ll koordintarendszer z tengelye krli
szgelfordulst hatrozza meg (1.23. bra).
1.23. bra: A mozg koordintarendszer rotcija a forgatsi y szg szerint

Az gy elvgzett rotcinak, az 1.23. brrl kzvetlenl leolvasva, a kvetkez formj
rotcis mtrix R(y) felel meg:
cosy
R (y ) = sin y
0
Mester Gyula, SzTE
- sin y
cosy
0
0
0
1
(1.23)
www.tankonyvtar.hu
34
Robotika
II. msodik rotci

Az j helyzetbe kerlt mozg koordintarendszer Onxn'yn'zn' msodik rotcija a q billentsi
(Pitch) szg szerint trtnik, amely az y' tengely krli szgelfordulst hatrozza meg (1.24. bra).
1.24. bra: A mozg koordintarendszer msodik rotcija a billentsi szg q szerint
Az gy elvgzett rotcinak, az 1.24. brrl kzvetlenl leolvasva a kvetkez formj

rotcis mtrix R(q) felel meg:
cos q
R(q) = 0
- sin q
0 sin q
1
0
0 cos q
(1.24)
III. harmadik rotci

Az j helyzetbe kerlt mozg Onxn''yn''zn'' koordintarendszer harmadik rotcija a
csavarsi (Roll) szg j szerint, amely az x'' tengely krli szgelfordulst hatrozza meg
(1.25. bra).
1.25. bra: A mozg koordintarendszer harmadik rotcija a csavarsi j szg szerint

www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
35
Az gy elvgzett rotcinak, az 1.25. brrl kzvetlenl leolvasva, a kvetkez formj

rotcis mtrix R(j) felel meg:
0
1
R(j) = 0 cos j
0 sin j
- sin j
cos j
0
(1.25)
A hrom felsorolt rotcinak megfelel a kvetkez transzformcis mtrixszorzat:

o
R n = R (y )R (q )R (j )
(1.26)
A felrt rotcis mtrixokat (1.23), (1.24) s (1.25) behelyettestve a (1.26) kvetkezik:
cosy
o
R n = sin y
0
- sin y
cosy
0
0 cosq
0 0
1 - sin q
0 sin q 1
0
1
0 0 cos j
0 cos q 0 sin j
- sin j
cos j
0
(1.27)
A mtrix szorzsokat elvgezve, felrhat:
cos y cos q cos y sin q sin f - sin y cos f cos y sin q cos f + sin y sin f
R n = sin y cos q sin y sin q sin f + cos y cos f sin y sin q cos f - cos y sin f
- sin q
cos q sin f
cos q cos f
(1.28)
Figyelembe vve a 1.22 kvetkezik:
e1x
e
1y
e1z
e2 x
e2 y
e2 z
e3 x cosy cos q
e3 y = sin y cosq
e3 z - sin q
cosy sin q sin j - sin y cos j
cosy sin q cos j + sin y sin j

sin y sin q sin j + cosyc cos j sin y sin q cos j - cosy sin j
cos q sin j
cos q cos j
(1.29)
A (1.29) mtrixegyenlet egyes elemeit egyenlv tve, felrhat:

e1x = cosycosq
(1.30)
e1y = sinycosq
(1.31)
e1z = -sinq
(1.32)
e2x = cosysinqsinj-sinycosj
(1.33)
e2y = sinysinqsinj+cosycosj
(1.34)
e2z = cosqsinj
(1.35)
e3x = cosysinqcosj+sinysinj
(1.36)
e3y = sinysinqcosj-cosysinj
(1.37)
e3z = cosqcosj
(1.38)
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
36
Robotika
gy 9 egyenletbl ll egyenletrendszert kaptunk, amely 3 ismeretlent tartalmaz y, q s j,

mivel az o Rn mtrix ortogonlis, ezek az egyenletek nem fggetlenek egymstl A y, q s j
szgeket a kvetkez mdon hatrozhatjuk meg [14].
a. Szorozzuk meg az (1.30) egyenlet mindkt oldalt siny-vel s az (1.31) egyenlet mindkt
oldalt cosy-vel, majd felrhat a kvetkez kivonsi mvelet:
e1xsiny - e1ycosy = 0
(1.39)
ahonnan kiszmthat a y szg nagysga:
y = arctg
e1 y
e1x
+ 2kp
(1.40)
b. Szorozzuk meg az (1.30) egyenlet mindkt oldalt cosy-vel s az (1.31) egyenlet mindkt
oldalt siny-vel, majd az sszeadsi mvelet felrhat a kvetkezkppen:
e1xcosy + e1ysiny = cosq
(1.41)
Az (1.41) egyenlet az (1.32) egyenlettel egytt lehetv teszi a q szg kiszmtst:
- e1z
q = arctg
+ 2kp
e1x cosy + e1 y sin y
(1.42)
c. Szorozzuk meg az (1.35) egyenlet mindkt oldalt cosj-vel s (1.38) egyenlet mindkt
oldalt sinj-vel, gy a kivonsi mvelet felrhat a kvetkezkppen:
e2 z cos j - e3 z sin j = 0
j = arctg
e2 z
+ 2kp
e3 z
(1.43)
(1.44)
A y, q s j szgeket tbbfle mdon hatrozhatjuk meg. A szgek szmtsnl numerikus

problmk jelentkezhetnek, ha az (1.40), (1.42) s (1.44) relcikban a nevezk kis rtkek. Ez
megfelel numerikus eljrssal kikszblhet. Az egyetlen szingulris eset akkor jelentkezik, ha a
q = p/2, vagyis: e1x =e1y = e2z= e3z = 0. Ekkor az (1.40) egyenlet nem oldhat meg, ezrt a y szg
rtket tetszlegesen vlasztjuk meg. Az ilyen y szg ismeretben a j szget a kvetkez mdon
szmtjuk ki:
j = arctg
- e2 x
-y + 2kp
e2 y
ha a q = -kp/2
j = arctg
e2 x
+ y + 2kp
e2 y
ha a q = kp/2
(1.45)
Az (1.40), (1.42), (1.44) s (1.45) relcikban a k rtket gy hatrozzuk meg, hogy a direkt
kinematikai feladat megoldsnl figyelembe vesszk a vilgkoordintk kt pont kztti
minimlis vltozst (mivel a robotmanipultor folyamatos mozgsnak a vilgkoordintk
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
37
folyamatos vltozsa felel meg). Az effektor orientci meghatrozst a y, q s j szgek

kiszmtsval (az (1.40), (1.42) s (1.44) relcikbl), befejezettnek tekintjk.
Az effektor TCP szerszmkzppontjnak:
v a Descartes fle derkszg koordintinak (pozicionls) s a
v hrom mdostott Euler-fle szgeinek (orientci) meghatrozsval a direkt kinematikai
feladatot teljessgben megoldottnak tekintjk.
1.3. Inverz kinematikai feladat

1.3.1.
Bevezets
A tovbbiakban bemutatjuk az inverz kinematikai feladat analitikus s numerikus megoldst

valamint a Jacobi-mtrix fogalmt.
A csuklkoordintk q vektornak meghatrozsa az s vilgkoordintk vektornak
ismeretben az inverz kinematikai feladat, amely a kvetkez mdon rhat le:
q = f -1(s)
(1.46)
Akkor alkalmazzuk, amikor a feladatnl az effektor plyja vilgkoordintkban van megadva

s a robotvezrlshez a csuklkoordintkra van szksgnk. Amikor teht ismerjk az effektor
TCP pontjnak a vilgkoordintit (x,y,z) s az orientcijt (y, q s j), akkor tulajdonkppen
meghatroztuk a homogn mtrix-transzformcit a nyugv- s mozg koordintarendszerek
kztt, gy az inverz kinematikai feladat felrhat:
q = f -1(oTn)
(1.47)
Az inverz kinematikai feladat, mivel nagyszm nemlineris trigonometriai egyenlet

megoldst felttelezi (a csuklkoordintk s a vilgkoordintk kztti sszefggs nemlineris),
sokkal sszetettebb, mint a direkt kinematikai feladat. Az s vilgkoordintk visszatranszformlsa
a q csuklkoordintkba nem egyrtelmen meghatrozott feladat. A szmts nagymrtkben fgg
a robotmanipultor geometrijtl s gyakran tbb megoldst eredmnyez.
Az inverz kinematikai feladatot kt mdon oldhatjuk meg:
a. analitikus s
b. numerikus
eljrsok alkalmazsval. Az analitikus eljrs esetben a megoldst zrt analitikus formban kapjuk meg minden robotmanipultor konfigurcira kln-kln. Numerikus eljrsok esetben a numerikus analzis ismert mdszereit alkalmazzuk.
1.3.2.
Inverz kinematikai feladat analitikus megoldsa
Az inverz nemlineris, folytonosan derivlhat f vektorfggvny, amely lekpezi a vilgkoordintkat csuklkoordintkk, egy sszetett n vltozs fggvny, gy az inverz kinematikai feladat
analitikus megoldsa sszetett feladat. Az iparban hasznlt legtbb robotmanipultornl ltezik
analitikus megolds az inverz kinematikai problmra.
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
38
Robotika
Az analitikus megoldsnak az elnyei a numerikus eljrsokhoz viszonytva a kvetkezk:

a.
b.
c.
d.
Megkapjuk az sszes megoldst.

Pontos eredmnyeket kapunk (numerikus hibk nlkl).
Kevesebb numerikus szmtssal hasznlhat, gy megfelel a vals idej szmtsoknl.
Felismerhetv teszi a szingularitsokat.
Az analitikus megolds f htrnya az, hogy nem rhat fel tetszleges robotkonfigurcira. Az
inverz kinematikai feladat analitikus megoldst szemlltetesen bemutatjuk az 1.26. brn lthat
ngy szabadsgfok hengeres robotmanipultor esetben.
1.26. bra: Hengeres robotmanipultor vzlata

A vilgkoordintk s a csuklkoordintk kztti sszefggs felrhat a kvetkezkppen:
xc = (l3 + l4 + q4 )cos q1
yc = (l3 + l4 + q3 )sin q1
(1.48)
zc = q 2 + l2
j=q4
ahol:
s=
[x , y
c
z , j] - a vilgkoordintk vektora
T
c, c
xc, yc, zc az effektor slypontkoordinti,

j - Euler szg,
l2, l3, l4 szegmenshossz.
Az analitikus megoldst teht felrhatjuk a kvetkez mdon:
y
q1 = arctg c
xc
q2 = zc - l2
q3 = xc2 + y
2 0.5
c
(1.49)
- l3 - l 4
q4 = j
gy meghatroztuk a vilgkoordintknak megfelel csuklkoordintkat.
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
1.3.3.
39
Inverz kinematikai feladat numerikus megoldsa
Az inverz kinematikai feladatok megoldsnl a numerikus matematika eljrsait hasznljuk fel.

q = f-1(s,qo)
(1.50)
A legelterjedtebb a Newton mdszer hasznlata. Derivljuk a robotmanipultor vilg- s

csuklkoordinti kztti sszefggst:
s = f (q )
f
s& = q&
q
(1.51)
Ahol az gynevezett Jacobi-mtrix:
J (q ) =
f
q
(1.52)
gy az 1.51. kifejezs felrhat:
s& = J (q )q&
(1.53)
Az (1.53) relci a vilgkoordintk sebessgvektora s a csuklkoordintk sebessgvektora

kztti sszefggst hatrozza meg. Ha ismerjk a vilgkoordintk sebessgvektort, akkor a
csuklkoordintk sebessgvektora a kvetkez mdon szmthat ki:
q& = J -1 (q )s&
(1.54)
Mivel a nemredundns robotmanipultoroknl a Jacobi-mtrix kvadratikus, az inverz mtrixa

meghatrozhat [14].
1.3.4.
Jacobi-mtrix meghatrozsa
Inverz kinematikai feladat numerikus megoldsa megkveteli a Jacobi-mtrix J s az inverz

Jacobi-mtrix J-1 ismerett. A Jacobi-mtrix sszekti:
- a vilgkoordintk s a csuklkoordintk sebessgvektorait,
- az effektorra hat erket s a terhel erkbl add csuklnyomatkokat.
Jacobi-mtrix fgg a vilgkoordintk vektornak a tpustl s nagy jelentsge van a
robotmanipultor plyatervezsnl.
A Jacobi-mtrix meghatrozst az 1.17. brn lthat skmozgst vgz 2 csukls s 2
szegmens robotmanipultor esetben mutatjuk be. Az 1.18. bra alapjn az O2 pont koordinti:
xO2=l1cosq1+l2cos(q1+q2)
(1.55)
yO2=l1sinq1+l2sin(q1+q2)
Derivljuk id szerint mindkt egyenletet:
x& O 2 = - l1 q&1 sin q1 - l 2 ( q&1 + q& 2 ) sin( q1 + q 2 )

Mester Gyula, SzTE
(1.56)
www.tankonyvtar.hu
40
Robotika
y&O2 = l1q&1 cos q1 + l2 (q&1 + q&2 ) cos(q1 + q2 )

A fenti kifejezseket a kvetkez alakban rjuk fel:
x&O 2 - l1 sin q1 - l2 sin( q1 + q2 ) - l2 sin( q1 + q2 ) q&1

y& = l cos q + l cos(q + q ) l cos(q + q ) q&
O2 1
1
2
1
2
2
1
2 2
(1.57)
sszehasonltva az (1.53) s (1.57) kifejezseket a Jacobi-mtrix a kvetkez:
- l1 sin q1 - l2 sin( q1 + q2 ) - l2 sin( q1 + q2 )
l1 cos q1 + l2 cos(q1 + q2 ) l2 cos(q1 + q2 )
J(q) =
A Jacobi-mtrix meghatrozst az 1.26. brn lthat hengeres robotmanipultor pldjnl is

bemutatjuk. Derivljuk a vilgkoordintk s a csuklkoordintk kztti (1.48) sszefggst:
x& c = -(l3 + l4 + q3 )q&1 sin q1 + q&3 cos q1

.
y& C = (l3 + l4 + q3 )q&1 cos q1 + q&3 sin q1

z& C = q& 2
j& = q& 4
(1.58)
A fenti kifejezseket a kvetkez alakban is felrhatjuk:
x&C - (l3 + l4 + q3 ) sin q1

y& (l + l + q ) cos q
3
1
C = 3 4
z&C
0

0
j&
0 cos q1 0 q&1
0 sin q1 0 q& 2
1
0
0 q&3

0
0
1 q& 4
(1.59)
sszehasonltva az (1.53) s (1.59) kifejezseket a Jacobi-mtrix felrhat a kvetkez mdon:
- (l3 + l4 + q3 ) sin q1
(l + l + q ) cos q
3
4
3
1
J (q)=
0 cos q1
0 sin q1
1
0
0
0
0
0
0
(1.60)
1.4. Robot manipultorok plyatervezse

1.4.1.
Bevezets
Robotmanipultorok plyatervezse magba foglalja a plyatervezst vilg- s csuklkoordintkban. Robotmanipultorok plyatervezsnek ketts clja lehet:
v Az effektor mozgst meghatroz pontok pozcijnak a megadsa.
v Az adott pontok kztti plyameghatrozs.
A plyatervezsi feladat a robotmanipultor munkafolyamattl fgg [14]. A plyatervezsi
feladatot skalrrtk idfggvnyek tervezsi feladatra vezetjk vissza s elvgezhetjk:
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
41
v csuklkoordintkban s
v vilgkoordintkban.
A robotirnytsi algoritmusok a plya ismerete mellett megkvetelik a plya menti sebessgek,
gyorsulsok, szgsebessgek s szggyorsulsok ismerett is.
A plyatervezsi feladatot elvgezhetjk:
v Off-line vagyis a robotmanipultor tantsi fzisban s
v On-line, vals idben.
1.4.2.
Plyatervezs vilgkoordintkban
Kt adott pont (A s B) kztti plyatervezs vilgkoordintkban t id alatt elvgezhet a

kvetkez mdon:
s(t ) = s A + l (t )(s B - s A )
0 t t
(1.61)
ahol az integrlsi folyamat kzben szksges az inverz kinematikai feladat megoldsa. Az (1.61)
kifejezsben a l(t) fggvny az effektor sebessgtrvnyszersgt hatrozza meg, amely
klnbz tpus lehet: hromszg, trapz, parabola, ciklois stb. alak.
Amikor sikeresen elvgeztk a plyatervezst a vilgkoordintkban, akkor meg kell oldani a
plyatervezst csuklkoordintkban is. E feladat hrom mdon oldhat meg:
a. Az inverz kinematikai feladat megoldsval.
b. Az (1.54) relci segtsgvel s
c. Az (1.53) relci felhasznlsval.
Derivljuk az (1.53) kifejezst:
&s& = Jq
&& +
ahonnan kvetkezik:
1.4.3.
J 2
q&
q
(1.62)
J
&& = J -1 &s& - q& 2
q
q
(1.63)
Plyatervezs csuklkoordintkban
Amikor a plyatervezst csuklkoordintkban szksges elvgezni akkor kvetkez kifejezst

hasznljuk:
q(t) = q A + (t)(q B - q A )
0 t t
(1.64)
ahol a qA s qB a csuklkoordintk megfelel vektorai. Fontos kihangslyozni, hogy a

csuklkoordintk lineris vltozsa nem biztostja a vilgkoordintk lineris vltozst is.
Fejezetnk tovbb tartalmazza a robot manipultorok rekurzv kinematikjt, a tmegpont
sszetett mozgst s a robot manipultor rekurzv kinematikai modelljt.
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
42
Robotika
1.5. Robot manipultorok rekurzv kinematikja

1.5.1.
Tmegpont sszetett mozgsa
Szemlljk a P tmegpont mozgst az Oxoyozo nyugv alap-koordintarendszerben, amelyet

vonatkozsi koordintarendszernek neveznk s egy mozg O * x * y * z * koordintarendszerben.
1.27. bra: Vonatkozsi Oxoyozo s mozg O*x*y*z* koordintarendszerek

Felttelezzk, hogy a mozg koordintarendszer a nyugvhoz viszonytva halad s forg
mozgst vgez. A P pont vonatkozsi rendszerben vett helyzetvektorval r lerjuk a szemllt pont
abszolt mozgst. A P pont vektora a mozg koordintarendszerben r * . A mozg koordintarendszer O* origjt a vonatkozsi rendszerhez viszonytva a h helyzetvektorral hatrozzuk meg.
Az r, r * s h helyzetvektorok kztti sszefggs a kvetkez:
r = h + r*
(1.65)
Bevezetjk a kvetkez jellseket:

d( )/dt - id szerinti derivls a vonatkozsi koordintarendszerben,
d*( )/dt - id szerinti derivls a mozg koordintarendszerben,
- a mozg koordintarendszer szgsebessg vektora,
gy az (1.65) relci derivlsa utn kvetkezik:
mivel a:
www.tankonyvtar.hu
dr dh d r *
=
+
dt dt
dt
(1.66)
dr
= v - a P pont abszolt sebessgvektora, s
dt
(1.67)
Mester Gyula, SzTE
43
d r * d *r *
=
+ xr *
dt
dt
(1.68)
A (1.66) relcit a kvetkez alakban rhatjuk fel:
dh
d *r *
*
v=
+ xr +
dt
dt
(1.69)
Az (1.69) sebessgvektor id szerinti derivltjbl megkapjuk a P tmegpont abszolt

gyorsulsvektort a kvetkez alakban:
a=
dv d 2 h d
d d *r *
xr * +
= 2 +
dt dt
dt
dt dt
(1.70)
d *r *
d
d *
dr * d *
xr +x
xr +x
xr * =
=
+ xr *
dt
dt
dt
dt
dt
(1.71)
d d *r * d *2r *
d *r *
+
x
dt dt dt 2
dt
(1.72)
Behelyettestve a (1.71) s (1.72) relcikat a (1.70), megfelel elrendezs utn felrhatjuk a P pont
abszolt gyorsulst a kvetkez mdon:
a=
d 2h
d *r *
r *2r *
*
*
&
x
+
x
r
+
x
r
+
+
2
dt 2
dt 2
dt
(1.70)
Az (1.66) s (1.73) kifejezsek jelentse:
dh
+ x r * = v p - a P pont szllt sebessge,
dt
d *r *
= v r - a P pont relatv sebessge,
dt
d 2h
& x r * + x xr * = a p - a P pont szllt gyorsulsa,
+
2
dt
d *2r *
= a r - a P pont relatv gyorsulsa, s
dt 2
d *r *
2x
= a c - a P pont Coriolis-fle gyorsulsa.
dt
A tmegpont sszetett mozgsra vonatkoz levezetett kifejezseket a kvetkez fejezetben a
robot manipultor kinematikai modellezsre hasznljuk fel.
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
44
Robotika
1.5.2.
Robot manipultor rekurzv kinematikai modellje
A robot manipultor rekurzv kinematikai modelljnek a levezetsnl a koordinta-rendszereket a

DenavitHartenberg eljrs szerint vlasztjuk. Mivel a robot manipultor 0-adik szegmensre (a
& 0 = 0 s figyelembe
robot manipultor alapja amely a platformra van helyezve): vo = 0, wo = 0,
2
vve a gravitcis trhatst: ao = g, (g=9.8062 m/s ) kvetkezik, hogy a rekurzv kinematikai
relcik segtsgvel, az els szegmenstl haladva az utolsig, a robot manipultor komplett
kinematikai lncnak sszes kinematikai mennyisgt meghatrozhatjuk. A robotmechanizmus
kinematikjt a vonatkoz (nyugv) koordintarendszerben rjuk le. A tovbbiakban szemlljk a
robot manipultor i-edik s i+1-ik csuklk kztti i-edik szegmenst (1.28. bra).
1.28. bra: Az i-edik szegmens vektorai

Vegyk figyelembe a kvetkez jellseket:
Oxoyozo a robot manipultor platformjhoz rgztett vonatkozsi koordintarendszer,
Oi-1 az i-edik csuklhoz kttt koordintarendszer origja,
zi-1 az i-edik csukl tengelynek vektora,
pi-1 az Oi-1 orig helyzetvektora a vonatkozsi-ll Oxoyozo koordinta-rendszerben,
vi-1 Oi-1 sebessgvektora,
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
45
Oi az i+1-ik csuklhoz kttt koordintarendszer origja,

zi az i+1-ik csukl tengelynek vektora,
pi az Oi orig helyzetvektora a vonatkozsi, ll koordintarendszerhez viszonytva,
p i * az Oi orig helyzetvektora az Oi-1 ponthoz viszonytva,

s i - az i-edik szegmens tmegkzppontjnak helyzetvektora az Oi ponthoz viszonytva,
q i - az i-edik csukl koordintja,

vi az Oi pont abszolt sebessgvektora,
i az i-edik szegmens abszolt szgsebessgvektora,

*
wi - az i-edik szegmens relatv szgsebessgvektora,
wi -1 az i-1-ik szegmens szllt szgsebessgvektora
&i
- edik szegmens abszolt szggyorsulsvektora,
ai az Oi pont abszolt gyorsulsvektora,

ai-1- az Oi-1 pont abszolt gyorsulsvektora,
v i az i-edik szegmens tmegkzppontjnak Ci abszolt sebessgvektora,

a i - az i-edik szegmens tmegkzppontjnak Ci abszolt gyorsulsvektora.
Az Oi s Oi-1 origk helyzete a vonatkozsi koordintarendszerben a pi s pi-1 vektorokkal van
meghatrozva. Az Oi pont relatv helyzete a vonatkozsi rendszerben az Oi-1 ponthoz viszonytva
p*i vektorral van meghatrozva. Az Oi-1xi-1yi-1zi-1 koordintarendszer az i-edik csukl tengelyhez
van ktve s a vonatkozsi rendszerhez viszonytva vi-1 sebessg s wi -1 szgsebessg. Az Oi1xi-1yi-1zi-1 s Oixi yizi koordintarendszerek ktdnek az (i-1)-ik s i-edik szegmensekhez.
A rekurzv kinematikai kifejezsek alkalmazsval meghatrozhatjuk az Oi pont sebessgt s
gyorsulst, valamint i-edik szegmens szgsebessgt s szggyorsulst, ha ezeket a relcikat
ismerjk az (i-1)-ik szegmensnl. Ezek a kifejezsek a merev test kinematikjnak az
alkalmazsval rhatk fel. Az (i-1)-ik szegmens mozgst szllt, az i-edik szegmens mozgst az
i-edik csukl krl pedig relatv mozgsnak tekintjk. Az i-edik szegmens abszolt szgsebessge
w i egyenl a szllt w i-1 s relatv w*i szgsebessgek vektorilis sszegvel:
i = i -1 + i
(1.71)
a (1.71) id szerinti derivlsa utn felrhatjuk a szggyorsuls trvnyszersgt:
ahol a:
d1 di-1 d *i
=
+
dt
dt
dt
(1.72)
d i
& i - i-edik szegmens abszolt szggyorsulsa,
=
dt
(1.73)
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
46
Robotika
d i-1
& i -1 - (i-1)-ik szegmens abszolt szggyorsulsa,
=
dt
*
(1.74)
di
d * i
*
=
+ i -1 i
dt
dt
(1.75)
Az (1.73), (1.74) s (1.75) relcik a (1.72) val behelyettestse utn megkapjuk az i-edik
szegmens abszolt szggyorsulst:
*
d * i
*
&i =
& i -1 +
+ i -1 i
dt
(1.76)
Itt fontos megjegyezni, hogy a d * ( ) /dt derivls a mozg Oi-1xi-1yi-1zi-1 koordintarendszerre

vonatkozik. Az (1.66) vektoregyenlet alapjn az Oi pont abszolt sebessgt a kvetkez mdon
fejezhetjk ki:
d *p *i
v i = v i -1 + i -1 p i +
dt
*
(1.77)
A (1.70) vektoregyenlet alapjn az Oi pont abszolt gyorsulsa pedig:
d *2p i*
d *p*i
& i -1 p i* + i -1 i -1 p*i +
2
a i = a i -1 +
i -1
2
dt
dt
(1.78)
Mivel a robot manipultor 0-adik szegmensre (a robot manipultor alapja amely a platformra
& 0 = 0 s figyelembe vve a gravitcis trhatst: ao = g, (g=9.8062
van helyezve): vo = 0, wo = 0,
2
m/s ) kvetkezik, hogy a (1.71), (1.76), (1.77) i (1.78) relcik segtsgvel, az els szegmenstl
haladva az utolsig, a robot manipultor komplett kinematikai lncnak sszes kinematikai
mennyisgt meghatrozhatjuk. A (1.71), (1.76), (1.77) s (1.78) relcik a rotcis kinematikai
prokra rvnyesek, hasonl kifejezseket felrhatunk a transzlcis csuklj kinematikai prra is.
Lehetsges viszont, az gynevezett indiktor x i bevezetsvel a csukltpust a kvetkez mdon
definilni:
v x i = 0 - rotcis csukl esetben,
v x i = 1 - transzlcis csukl esetben.
gy teht az indiktor xi (i = 1,,n) rtknek a megadsval meghatrozzuk a robot manipultor csukltpust. A tovbbiakban vegyk figyelembe a kvetkez jellseket:
- az "i"-edik szegmens relatv szgsebessge: *i = zi -1 q& i
d **i
&& i
= zi -1q
dt
d *p *i
= *i p i*
dt
* *
*2 *
d pi d i
=
p*i + i (*i p *i )
dt 2
dt
- az "i"-edik szegmens relatv szggyorsulsa:
www.tankonyvtar.hu
(1.79)
(1.80)
(1.81)
(1.82)
Mester Gyula, SzTE
47
A robot manipultor kinematikai mennyisgeinek a rekurzv meghatrozsra szolgl

kifejezseket (1.71), (1.75), (1.77) s (1.78) amelyek a rotcis s transzlcis csuklkra is
rvnyesek, gy felrhatjuk a kvetkez mdon:
- szgsebessgek -
i = i -1 + z i -1q& i (1 - x i )
(1.83)
& i =
& i -1 + zi -1 q
&& i + i -1 ( zi -1q& i ) (1 - x i )
(1.84)
v i = v i -1 + i x p*i + zi -1q& ixi
(1.85)
- szggyorsulsok -
- az Oi pont sebessge -
- az Oi pont gyorsulsa -
& i p *i + i i p*i + [zi -1 q

&&i + 2 i ( z i -1 q& i )]xi
a i = a i -1 +
(1.86)
A (1.85) s (1.86) vektoregyenletek alapjn az i-edik szegmens tmegkzppontjnak (amely

az Oi ponthoz si helyzetvektorral van meghatrozva) a sebessge v i s gyorsulsa ai
meghatrozhat teht a kvetkezkppen:
v i = v i + i si
(1.87)
ai = a i + i si + i ( i si )
(1.88)
A i-edik szegmens kinematikai lerst a kvetkez fejezetben felhasznljuk a robot

manipultor dinamikai modellezsnl, mivel a robot manipultorok kinematikjnak ismerete
felttlenl szksges a robot manipultorok dinamikai vizsglataihoz.
Irodalomjegyzk
[1] J. Denavit, R.S. Hartenberg, A kinematic notation for lower-pair mechanisms based on matrices, J.
Appl. Mech. 22, 215221 (1955)
[2] R. P. Paul, Manipulator Cartesian Path Control, IEEE, Vol.SMC-9, No11, 702-711, 1979.
[3] J. Y. S. Luh, M. W. Walker, R. P. C. Paul, On-line Computational Scheme for Mechanical Manipulators,
Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, Vol.102, 69-76, 1980.
[4] . P. Paul, Robot Manipulators, Mathematics, Programming and Control, The MIT Press, 1981.
[5] R. P. Paul, B. Shimano, G. E. Mayer, Kinematic Control Equations for Simple Manipulators, IEEE, Vol. SMC11, No.6, 449-455, 1981.
[6] D. E. Whitney, The Mathematics of Coordinated Control of Prosthetic Arms and Manipulators, Journal of
Dynamic Systems, Measurement and Control, Vol.122, 303-309, 1982.
[7] C. S. G. Lee, Robot Arm Kinematics, Tutorial on Robotics, IEEE Computer Society, Los Angeles, 1983.
[8] G. Bgelsack, E. Kallenbach, G. Linnemann, Roboter in der Geratetechnik, VEB Verlag Technik, Berlin,
1984.
[9] Wesley E. S., Industrial Robots, New Jersey, 1985.
[10] J. Volmer, Industrieroboter-Entwicklung, Hthing,Heidelberg, 1985.
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
48
Robotika
[11] Asada H. and Slotine J.J., Robot Analysis and Control, John Wiley and sons, 1985.
[12] Yoram Koren, Robotics for Engineers McGraw-Hill, 1985
[13] Whitney, D., Sharma, J.S., Comments on: An Exact Kinematic Model of the PUMA 600 Manipulator,
IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics, SMC-16, pp. 182-4 (1986)
[14] M.Vukobratovi at al, Uvod u robotiku, Institut Mihajlo Pupin, Beograd, 1986.
[15] Craig J.: Introduction to Robotics: Mechanics & Control, Addison-Wesley, 1986.
[16] A. Siegler, Robot irnytsi modellek, LSI, Budapest, 1987.
[17] F. Nagy, A. Siegler, Engineering foundations of robotics, Prentice-Hall International, UK, 1987.
[18] G. Arz, A. Lipoth, I. Merksz, Robotmanipultorok, LSI, Budapest, 1987.
[19] Eugene I. Rivin, Mechanical design of robots, McGraw-Hill, Inc., 1987
[20] Fu K., Gonzales R., Lee C.: Robotics: Control, Sensing, Vision and Intelligence, McGraw-Hill Book
Company, 1987.
[21] J. Lenari, Kinematics, Encyclopedia of Robotics, New York, 1988.
[22] A. miarowski, Jr.,J. N. Anderson, Recursive Algorithm for the Third-order Model of Robot, IEEE, 8,
1684-1689, 1989.
[23] V.Potkonjak, Robotika, Nauna knjiga, Beograd, 1989.
[24] Gyula Mester, A SCARA robotmanipulatorok direkt kinematikai feladata megoldsrl, PAMM, BudapestGod, 1990.
[25] Lantos Bla, Robotok irnytsa, Akadmiai Kiad, Budapest, 1991.
[26] Ben-Zion Sandler, Robotics- designing the Mechanisms for Automated machinery, Prentice Hall, Inc.,
1991
[27] J.M.Selig, Introductory Robotics, Prentice Hall, Inc., 1992
[28] Rade L., and Westergren B.: Mathematics Handbook for Science and Engineering, Studentlitteratur,
Lund,1995.
[29] Dorf. R and Bishop R.: Modern Control Systems, Addison-Wesley, 1995.
[30] Sciavicco L. and Siciliano B., Modeling and Control of Robot Manipulators, The McGraw-Hill
Company, 1996.
[31] Kulcsr Bla, Robottechnika, LSI Oktatkzpont, 1998, Budapest.
[32] An C., Atkenson C, and Hollerbach J., Model-Based Control of a Robot Manipulator, The MIT Press,
1998.
[33] Bruyninckx H. and De Schutter J., Introduction to Inteligent Robotics, Katholieke Universteit Leuven,
2001.
[34] Nwokah O., and Hurmuzlu Y., Editors, The Mechanical Systems Design Handbook, CRC Press, 2002.
[35] Paul E. Sandin, Robot mechanisms and mechanical devices, McGraw-Hill, Inc., 2003
[36] Angeles J., Fundamentals of Robotic Mechanical Systems, Theory, Methods and Algorithms, SpringerVerlag, 2003.
[37] Jorge Angeles, Fundamentals of Robotic Mechanical Systems, Springer-Verlag, New York, Inc., 2003
[38] Gyula Mester, "Multimedia Presentation the Procedure Based on the D-H Convention". Proceedings of
the 21th International Scientific Conference Information Technology in Education of Informatics,
Electrical and Mechanical Engineers, pp. 83-86, Subotica, Serbia & Montenegro, 2004.
[39] John Iovine, PIC Robotics, McGraw-Hill Companies, Inc., 2004
[40] Lewin A.R.W.Edwards, Open-Source Robotics and Process Control Cookbook, Elsevier, Inc., 2005
[41] Thomas R. Kurefess Robotics and Automation Handbook, CRC Press LLC, 2005
[42] Siciliano, Khatib editors, Springer Handbook of Robotics, Springer-Verlag Berlin Heidelberg, 2008.
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
2. Robot manipultorok dinamikja
49

A tananyag msodik fejezete a robot manipultorok dinamikjt trgyalja, kiindulva a robotmechanizmus dinamikai modelljnek vizsglatval. Levezetjk a rekurzv dinamikai robotmodellt
a szegmensek koordintarendszerben. Bemutatjuk a Lagrange-fle msodfaj mozgsegyenletek
alkalmazst robot manipultorok dinamikai modellezse szempontjbl. Rviden ttekintjk a
robotdinamikai modell vizsglatt. A fejezet tovbbi rszben robothajtsokkal foglalkozunk,
bemutatva a robot aktutorokat valamint a robot manipultor s aktutorok egyttes dinamikai
modelljt. Rviden ttekintjk a robot manipultorok hajtm dinamikjt valamint a robot
manipultorok szmtgpes dinamikai tervezst.
2.1. Alapfogalmak
A robot manipultor dinamikai mozgsegyenletei a csuklkoordintk s derivltjaik, valamint a
meghajt nyomatkok/erk kztt teremtenek kapcsolatot. A robot manipultorok dinamikai modellje
kt rszbl ll a robot manipultor mechanizmusnak- s a csuklkat meghajt aktutoroknak
(szervomotor + hajtm) modelljbl. A robot manipultorok munkasebessgnek a nvekedse a
robotdinamikai vizsglat jelentsgt is nveli. A robot manipultor dinamikai modelljt felhasznljuk:
v a robotmechanizmusok s a robotirnytsi rendszerek tervezsnl, valamint
v az aktutorok optimlis megvlasztsnl.
Kezdetben a robotdinamika elmlete s ipari alkalmazsa kln-kln fejldtt. A robot
manipultor dinamikai modelljnek alkalmazst a szmtstechnika gyors fejldse (hardver s
szoftver szempontjbl) tette lehetv. A robot manipultor dinamikai modelljnek fejlesztse
feloszthat:
v a szemllt feladat,
v az alkalmazott mechanikai eljrsok s
v az alkalmazott szmtgpes program szerint.
A vizsglt feladattl fggen a kvetkez kt esetet klnbztethetjk meg:
1. direkt dinamikai feladat s
2. inverz dinamikai feladat.
A direkt dinamikai feladatnl a robot manipultor mozgsnak ismeretben a meghajt
nyomatkokat s erket hatrozzuk meg. Az inverz dinamikai feladat esetben pedig a robot
manipultor mozgst hatrozzuk meg a meghajt nyomatkok s erk ismeretben.
A mechanikai mdszerek szempontjbl az alkalmazott eljrsok hrom csoportba oszthatk fel:
1. Newton-Euler mdszer (a robotikban elterjedt ennek a Luh-Walker-Paul fle vltozata).
2. Lagrange-fle msodfaj egyenletek s az
3. Appel-egyenletek hasznlata.
A szmtgpes program implementcijtl fggen hrom eljrst klnbztetnk meg:
1. numerikus,
2. szimbolikus, s
3. numerikus-szimbolikus eljrsokat.
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
50
Robotika
A korszer robotirnytsi rendszereknl a mintavtelezsi frekvencia legalbb 1 kHz, gy a

robotirnytsi trvnyek kiszmtsra maximum 1 ms id ll a rendelkezsnkre. Ms oldalrl nzve
a robotmodell fejlesztsi eljrs igen sszetett, gy az egyetlen kit az, hogy a modellfejlesztsi
eljrsokat automatizljuk. Ez a feladat persze ltalnos rvnyessg algoritmusokat felttelez.
A dinamikai modell tervezsnl a legkorszerbb eljrs a szimbolikus modellezsi technika
hasznlata, itt ugyanis a dinamikai modell tervezsnl a bemen vltozkat szimbolikus vltzknak
tekintjk. Az gy kapott modellek egyszerbb struktrjak mint a tbbi eljrs alkalmazsnl ltrejtt
modellek, ami persze elnys a vals idben trtn munka szempontjbl. A szimbolikus
modellfejlesztsi technika alkalmazsnak esetben figyelembe vesszk a robot manipultor
struktrjt, s ezzel kikszbljk a kevsb fontos numerikus szmtsokat.
A kvetkez fejezetekben:
- a robot manipultor direkt dinamikai feladatval foglalkozunk,
- Newton-Euler mdszer s Lagrange-fle msodfaj egyenletek alkalmazsval.
- a robot manipultor kinematikai paramtereit a DenavitHartenberg eljrs szerint hatrozzuk meg.
Az - aktutorok szempontjbl pedig egyenram (DC - Direct Current- egyenram) szervomotorokat
hasznlunk fel.
2.2. Robotmechanizmusok dinamikai modellje

A robotmechanizmusok dinamikai modell fejlesztsnl a kvetkez feltevsekbl indulunk ki:
v kinematikai lnc egyszer s nyitott,
v robotmechanizmus szegmensei merev testek, amelyek 1-szabadsgfok csuklkkal
ktdnek egymshoz,
v robotcsuklk rotcisak (R) vagy transzlcisak (T) s fggetlen hajtssal rendelkeznek,
v robot manipultor kinematikai paramtereit DenavitHartenberg eljrs szerint hatrozzuk
meg,
v csillaptsi hatsoktl s a robotplatform rezgstl eltekintnk.
A tovbbiakban az n- szabadsgfok robot manipultor dinamikai modelljt vizsgljuk.
Mindegyik csukl kln hajts, teht kln aktutorral rendelkezik. Az i-edik csukl mozgst qi
csuklkoordintval rjuk le. A rotcis csuklk lehetv teszik az egyik szegmens forg mozgst
a msik szegmens krl, a transzlcis csuklk pedig lehetv teszik az egyik szegmens halad
mozgst a msik szegmenshez viszonytva. A tovbbiakban robot manipultor direkt dinamikai
feladatval foglalkozunk, teht a meghajt nyomatk vagy er meghatrozsval Newton-Euler
mdszer- (a robotikban elterjedt ennek a Luh-Walker-Paul fle vltozata) s Lagrange-fle
msodfaj egyenletek alkalmazsval. A robotdinamikai modell fellltsa cljbl a tmegpont
sszetett mozgsnak kinematikai lersa, a sebessgek s a gyorsulsok meghatrozsa, a robot
manipultor rekurzv kinematikai modelljnek ismerete szksges.
2.2.1.
Rekurzv dinamikai robotmodell
Robot manipultorok rekurzv dinamikai modelljt a Newton-Euler fle eljrs alkalmazsval

rjuk fel. Nzzk meg a 2.1. brt, ahol PUMA tpus robot manipultor lthat. Vezessk be a
kvetkez jellseket (a vektorokat a vonatkozsi rendszerben adjuk meg):
m i - az i-edik szegmens tmege,
Ji- az i-edik szegmens tehetetlensgi tenzora a vonatkozsi rendszerben a tmegkzppontra
szmtva,
Fi- tehetetlensgi s gravitcis er, amely az i-edik szegmensre hat a tmegkzppontban,
Ni- tehetetlensgi nyomatk, amely az i-edik szegmensre hat a tmegkzppontban,
fi- er amellyel az i-edik szegmens hat az (i-1)-ik szegmensre,
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
51
ni- nyomatk amellyel az i-edik szegmens hat az (i-1)-ik szegmensre,

i - i-edik aktutort terhel nyomatk (er).
2.1. bra: Robotcsuklk er- s nyomatkhatsai

A 2.1. brn a robot manipultor i-edik szegmensre hat erk s nyomatkok lthatk. A
levezetett kinematikai relcik alapjn (1.83, 1.84, 1.85, 1.86, 1.87, 1.88) a Newton-Euler eljrst
alkalmazva felrhatjuk a kvetkez er- s nyomatkegyenleteket.
a. Er-meghatrozs
Az inercilis s gravitcis erket, amelyek a tmegkzppontban hatnak meghatrozhatjuk a
kvetkez mdon:
Fi = m i ai
i = 1,...., n
(2.1)
az erket pedig, amelyekkel az i-edik szegmens hat az (i-1)-ik szegmensre:
f i = f i +1 + Fi .. i = n, n - 1,...,1
(2.2)
b. Nyomatk-meghatrozs
Az Euler-fle dinamikai egyenletek alapjn felrhatjuk a tehetetlensgi nyomatkot amely az i-edik
szegmens tmegkzppontjra hat:
Ni =
d (J i i )
dt
& i + i (J i i )
N i = J i
ahol a
Ji
(2.3)
i = 1,..., n
(2.4)
a szegmens tehetetlensgi tenzora, melynek pozitv definit mtrixa:
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
52
Robotika
Jx
J i = - J xy
- J xz
- J xy
Jy
- J yz
- J xz
- J yz
J z
(2.5)
A nyomatk, amellyel az i-edik szegmens hat az (i-1)-edik szegmensre, a kvetkezkppen

szmthatk ki:
n i = n i +1 + p *i f i +1 + p *i + s i Fi + N i
i = n,...,i
(2.6)
A (2.2) s (2.6) rekurzv formj relcikat egy n szabadsgfok robot manipultor esetben,
felhasznlhatjuk a robotszegmensre hat erk s nyomatkok meghatrozsra. Mivel a robot
manipultornl a munkadarab tmegnek s tehetetlensgi nyomatknak a dinamikai hatst is
figyelembe kell venni, ez legegyszerbben gy oldhat meg, hogy az f n+1 er s n n+1 nyomatk
helyettesthet a munkadarab er- s nyomatkhatsval. Ha az i-edik robotcsukl rotcis (R),
akkor q i rotcit valst meg a O i-1 x i-1 y i -1 z i -1 koordintarendszerben a zi -1 tengely krl. Teht,
az i-edik csukl meghajt nyomatka egyenl kell hogy legyen az n i vetleteinek az sszegvel a
z i -1 tengelyre szmtva. Ha az i-edik robotcsukl transzlcis (T), akkor q i halad mozgst

valst meg a O i-1 x i-1 y i -1 z i -1 koordintarendszerben a z i -1 tengely mentn. Teht, az i-edik
csuklt meghajt er egyenl kell hogy legyen az f i vetleteinek az sszegvel a z i -1 tengelyre
szmtva. A fenti megllaptsok alapjn, figyelembe vve az 1.5.2 fejezetben bevezetett
xi
indiktort ( x i = 0 - rotcis csukl esetben, x i = 1 - transzlcis csukl esetben) az aktutort
terhel nyomatkok (erk) a kvetkez mdon hatrozhatk meg [10]:
i = (1 - x i )nTi zi -1 + x i fiT zi -1
i = n,...,1
(2.7)
A kinematikai s a dinamikai szmtsok esetben a robot manipultor mozgst meghatroz

vektoregyenletek teht rekurzv egyenletrendszert alkotnak. A rekurzv kinematikai egyenletek
lehetv teszik a robotszegmensek kinematikai mennyisgeinek a rekurzv kiszmtst a robotmanipultor alapjhoz kttt vonatkozsi koordintarendszerbl kiindulva az effektorig haladva. A
Newton-Euler fle rekurzv egyenletek (2.2) s (2.6) segtsgvel pedig meghatrozhatjuk az erket
s a nyomatkokat az effektortl kiindulva a robot manipultor platformjig (a vonatkozsai
rendszerig) haladva.
A rekurzv kinematikai egyenletek teht lehetv teszik a robotszegmensek kinematikai
mennyisgeinek vi, ai, i, di/dt a kiszmtst a robot manipultor alapjhoz kttt vonatkozsi
koordintarendszerbl kiindulva az effektorig haladva (i = 1,..., n ) .
A rekurzv dinamikai egyenletek pedig lehetv teszik a robotszegmensek dinamikai
mennyisgeinek (f i , n i ) a kiszmtst, amelyeket a robotcsuklkon a pozicinlsi vagy
erirnytsi feladat elvgzse miatt teljestmnyelektronikval kell meg valstani, spedig az
effektortl kiindulva a robot manipultor platformjig (a vonatkozsai rendszerig) haladva a 2.2
bra szerint ( i= n, ,1 ).
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
53
2.2. bra: Kinematikai s dinamikai mennyisgek szmtsi mdja
2.2.2.
Rekurzv dinamikai modell a szegmensek

koordintarendszerben
Az elz fejezetekben levezetett rekurzv dinamikai egyenletek htrnya az, hogy a J i

tehetetlensgi mtrix s a szegmensek geometriai paramterei p i , p i -1 , p i , s i a vonatkozsi
koordintarendszerben vannak megadva, ezek a mennyisgek a robot manipultor mozgsa kzben
llandan vltoznak. Luh-Walker-Paul [2] javtottak a bemutatott rekurzv eljrson gy, hogy a
mozgsegyenletek szmtsnl ttrtek a kinematikai s dinamikai mennyisgek (sebessg,
gyorsuls, tehetetlensgi mtrix, a szegmens tmegkzppontjnak a helyzetvektora, erk,
nyomatkok) szmtsnl a vonatkozsi rendszer helyett a szegmensre helyezett koordintarendszerekre. Ily mdon a szmtsok leegyszersdtek s a kvetkez clokat valstottk meg:
v megknnytettk a robotirnytsi algoritmusok vals idben (real time) val
megvalstst (on-line),
v a meghajt nyomatkok szmtsnak az ideje a Luh-Walker-Paul fle eljrs alkalmazsa
esetben egyenesen arnyos a robotcsuklk szmval, s nem fgg a robotkonfigurci
helyzettl mozgs kzben.
i -1
R i 3x3 rend rotcis mtrix, amely a vektorokat az O i x i y i z i koordintarendszerbl lekpezi a O i -1 x i -1 y i -1 z i -1 koordintarendszerbe. Az i -1 R i mtrix a DH fle i -1 D i
Legyen az
mtrixnak a bal fels almtrixsza:
cos qi - sin qi coa i sin qi sin a i
i -1
cos qi coa i - cos qi sin a i
R1 = sin qi
0
sin a i
cos a i
(2.8)
Mivel az:
i -1
R Ti = i R i -1
(2.9)
gy kvetkezik:
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
54
Robotika
sin a i
cosa i
sin qi
cos qi
R1-1 = - sin qi cos a i cos qi coa i

sin qi sin a
- cos qi sin a i
(2.10)
Teht a kvetkez mennyisgek:
& i , v i , ai , p*i , si , Fi , N i , f i , n i i i
i ,
vonatkozsi rendszerben trtn kiszmtsa helyett, ezentl a robotszegmenshez kttt i-edik
O i x i y i z i koordintarendszerben szmtjuk:
i
& i ,i R o v i , i R o a i , i R o FI , i R o N I , i R on i i i R o i
R o i , i R o
Az (1.83-1.88) s a (2.1), (2.2), (2.4), (2.6), (2.7) relcik j alakjai teht:
i = i,..., n
Kinematikai szmtsok
- szgsebessgek:
i
R o i = i R i -1
i -1
R o i -1 + z o q& i (1 - x i )
- szggyorsulsok:
i
& i = i R i -1
R o
i -1
(2.11)
& i -1 + z oq
&& i +
R o
i -1
- az O1 pont gyorsulsa:
i
R o i -1 ( z oq& i ) (1 - x i )
) [(
(
) (
) (
+ 2( R ) ( R z q& )]x
)]
& i i R o pi + i R o i i R o i i R op i +
R o a i = i R i -1 i -1 R o ai -1 + i R o
i
i
&&i
+ i R i -1 zo q
o i
i -1 o i
i
- a Ci i-edik tmegkzppont gyorsulsa:
i
& i i R o si + i R o
&i
R o ai = i R o a i + i R o
) (
) [( R ) ( R s )]
) (
o i
i = n ,.n - 1,...,1
Dinamikai szmtsok
(2.12)
- tehetetlensgi s gravitcis erk:

i
R o Fi = mi i R o ai
- tehetetlensgi nyomatkok:
i
R o Ni = i R o J i o R i
)( R & )+ ( R ) [( R J
i
o
i
Ri
)( R )]
i
- az erk amelyekkel az i-edik szegmens hat az (i-1)-ik szegmensre:

i
R of i = i R i +1
i +1
R ofi +1 + i R o Fi
a nyomatkok amelyekkel az i-edik szegmens hat az (i-1)-ik szegmensre:

i
( R p )x (
( R p + R s ) ( R F )+ ( R N )
R o n i = i R i +1
i +1
R o n i +1 +
i
i +1
i +1
)]
R o f i +1 +
o i
o i
az aktutort terhel nyomatkok/erk:
i = (1 - x i ) i R on i
) (R
T
) (
z + i R of i
i -1 o
)(R
T i
z xi
i -1 o
(2.13)
ahol: z o = (0,0,1)T
i
R o s i - az i-edik szegmens tmegkzppont koordinti az O i x i y i z i vonatkozsi rendszerben.
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE

i
55
R o p i - a O i -1 x i -1 y i -1z i -1 koordintarendszer origjnak relatv helyzetvektora a O i x i y i z i koor-
dintarendszerben kifejezve:
ai
R o p = d i sin a i
d i cos a i
R o J i o R i - az i-edik szegmens tehetetlensgi mtrixa az O i x i y i z i koordintarendszerben kife-
jezve.
A mozgsok kezdfeltteleinek standard alakja a gravitcis gyorsuls figyelembe vtelvel:
& o = vo = 0 ;
o =
ao = gx , g y , gz
ahol a: g = 9.8062 m s 2 .
Szmtgpes feldolgozsi szempontbl nzve, gy megkaptuk a rekurzv kinematikai- s

dinamikai egyenleteket, amelyek lehetv teszik a robotszegmensek kinematikai- s dinamikai
mennyisgeinek szmtst a szegmensekhez kttt koordintarendszerekben. A fenti eljrs a
robot manipultor szmtgpes modellezse szempontjbl ma a leghatsosabb s legkorszerbb.
Teht, a robot manipultor struktrjnak a lersra, a szegmensek kinematikai paramtereit a
DenavitHartenberg eljrssal adjuk meg, a szegmensek tmegt s tehetetlensgi nyomatkait
pedig a szegmens tmegkzppontjban fellltott (loklis) koordintarendszerben hatrozzuk meg.
2.2.3.
Lagrange-fle robotdinamikai modellezs
Robot manipultor dinamikjnak a meghatrozsra elnys a Lagrange-fle msodfaj mozgsegyenletek alkalmazsa:
d T T P
= ti
+
dt q& i q i q i
ahol:
i = 1, ..., n
(2.14)
T a robot manipultor rendszer kinetikus energija,

P - a robot manipultor rendszer potencilis energija,
ti csuklnyomatk/er,
qi - csuklkoordinta.
A Lagrange-fle msodfaj mozgsegyenletek alkalmazst a 2.3. bra szerinti robot

manipultor dinamikai modellezsnl mutatjuk be. Vizsgljunk teht egy 2- szabadsgfok, 2
rotcis csuklbl ll robot manipultort. Ha a robot manipultor a vzszintes skban mozog,
akkor a SCARA tipus robot els kt szegmensvel, ha pedig a fggleges skban mozog, akkor a
PUMA tpus robot msodik s harmadik szegmensvel egyezik meg.
Robot manipultor adatok: q1 s q2 - a robotcsuklk koordinti, mm - a 2-es szm csukl
aktutornak a tmege, m3 - a munkadarab tmege. Robotszegmens adatok: els szegmens,11 a
szegmens hossza, 1c1 a szegmens tmegkzp-pontjnak a tvolsga az 1-es csukl kzppontjtl, m1 a szegmens tmege, J1 a szegmens tehetetlensgi nyomatka a szegmens tmegkzppontra szmtva, msodik szegmens: 12 az szegmens hossza, 1c2 a szegmens tmegkzppontjnak a tvolsga a 2-es csukl kzppontjtl, m2 a szegmens tmege, J2 a szegmens
tehetetlensgi nyomatka a szegmens tmegkzppontra szmtva.
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
56
Robotika
2.3. bra: A 2- szabadsgfok, 2 rotcis csuklbl ll robot manipultor

A robot manipultor kinetikus energija a kvetkez rszekbl ll:
-
az 1-es robotszegmens kinetikus energija:
1
1
J1q&12 + m1vc21
2
2
(2.15)
1
1
J 2 (q&1 + q&2 )2 + m2vc22
2
2
(2.16)
T1 =
-
a 2-es robotszegmens kinetikus energija:
T2 =
-
az 2-es robotcsukl aktutornak kinetikus energija:
T3 =
www.tankonyvtar.hu
1
mm v022
2
(2.17)
Mester Gyula, SzTE
57
m3 tmeg munkadarab kinetikus energija:
T4 =
1
2
m3v03
2
(2.18)
A vizsglt mechanikai rendszer kinetikus energijnak a felrsra:
T = T1 + T2 + T3 + T4
(2.19)
szksges meghatrozni a tmegpontok abszolt sebessgeit a robotcsuklk szgsebessgeinek a

fggvnyben:
(2.20)
vc1 = lc1q&1
v02 = l1q&1
vc 2 = l12 q&12 + 2l1lc 2 q&1 ( q&1 + q& 2 ) cos q2 + lc22 ( q&1 + q& 2 ) 2
v03 = l1 q&12 + 2l1l2 q&1 ( q&1 + q& 2 ) cos q2 + l22 ( q&1 + q& 2 ) 2
gy a robot manipultor kinetikus energija:
(2.21)
1
J1q&12 + m1lc21q&12 + J 2 (q&1 + q&2 ) 2 + m2 l12q&12 + 2l1lc 2 q&1 (q&1 + q&2 ) cos q2 + lc22 (q&1 + q&2 ) 2 + mml12 q&1 +
2
2
+ m3 l1 q&12 + 2l1l2q&1 (q&1 + q&2 ) cos q2 + l22 (q&1 + q&2 ) 2
T=
A robot manipultor potencilis energija a kvetkez rszekbl ll:

- az 1-es robotszegmens potencilis energija:
P1 = m1 glc1 sin q1
(2.22)
- az 2-es robotszegmens potencilis energija:
P 2 = m2 g [l1 sin q1 + lc 2 sin( q1 + q2 )]
(2.23)
- az 2-es robotcsukl aktutornak potencilis energija:
P 3 = mm gl1 sin q1
(2.24)
- m3 tmeg munkadarab potencilis energija:
P 4 = m3 g [l1 sin q1 + l2 sin( q1 + q2 )]
(2.25)
gy a szemllt robot manipultor potencilis energija:
P = m1 glc1 sin q1 + m2 g [l1 sin q1 + lc 2 sin( q1 + q2 )] + + mm gl1 sin q1 + m3 g [l1 sin q1 + l2 sin( q1 + q2 )]
(2.26)
Behelyettestve a T s P kifejezseket a Lagrange-fle msodfaj egyenletekbe:
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
58
Robotika
d T T P
+
=ti
dt q&i qi qi
i = 1, 2
(2.27)
felrhatjuk a robot manipultor mtrix alak mozgsegyenleteit:
&& + C(q, q& )q& + g(q) =

H(q)q
(2.28)
ahol az egyes mtrixok elemei:
H(q)1,1
H(q) =
H(q) 2,1
H(q)1,2
H(q) 2,2
(2.29)
2
2
H(q)1,1 = J1 + J 2 + m1lc1
+ m 2 l12 + lc2
+ 2l1lc2 cos(q2 ) + m 3 l12 + l 22 + 2l1l 2cos(q2 ) + m m l12 ,
(
+ m (l
) (
cos(q )) + m (l
)
+ l l cos(q ) ),
2
H(q)1,2 = J 2 + m 2 lc2
+ l1lc2 cos(q2 ) + m 3 l 22 + l1l 2 cos(q2 ) ,
H(q) 2,1 = J 2
2
c2
+ l1lc2
2
2
1 2
H(q) 2,2 = J 2 + m l + m l .
2
2 c2
2
3 2
(2.30)
C(q, q& )1,1

C(q, q& ) =
C(q, q& ) 2,1
C(q, q& )1,2

C(q, q& ) 2,2
(2.31)
C(q, q& )1,1 = -2l1 (m 2l c2 + m 3l 2 )q& 1sin(q 2 ),
C(q, q& )1,2 = l1 (m 2l c2 + m 3l 2 )q& 1sin(q 2 ),
(2.32)
C(q, q& ) 2,1 = -l1 (m 2l c2 + m 3l 2 )q& 1sin(q 2 ),

C(q, q& ) 2,2 = 0.
g1 ( q )
g (q ) =
g 2 ( q)
(2.33)
g1 (q) = m1glc1 cos(q1 ) + m 2g(l1cos(q1 ) + lc2 cos(q1 + q 2 )) + m m gl1 cos(q1 ) + m 3g(l1cos(q1 ) + l 2cos(q1 + q 2 ))
g 2 (q) = m 2glc 2 cos(q1 + q2 ) + m 3gl2 cos(q1 + q2 )
(2.34)
q1
q=
q 2
q& 1
q& =
q& 2
&q&
&& = 1
q
q&&2
1
=
2
(2.35)
a robot manipultor mozgsegyenletei teht mtrix alakban felrhatk a kvetkez mdon:
2
J1 + J 2 + m1lc1
+ m 2 l12 + l2c2 + 2l1lc2 cosq 2 + m3 l12 + l 22 + 2l1l 2cosq2 + m m l12
2
2
J1 + m2 (lc 2 + l1lc 2 cos q2 ) + m3 (l1l2 cos q2 + l2 )
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
59
2
+ l1lc2 cosq 2 + m3 l22 + l1l2cosq 2 q&&1
J 2 + m 2 lc2

+
2
2
q&&2
J 2 + m 2lc2 + m 3l2
- 2l1 (m 2 lc2 + m 3l 2 ) q& 2sin(q 2 ) - l1 (m 2 lc2 + m 3l 2 ) q& 2sin(q 2 ) q&1

+
+

0
q&2
l1 (m 2 l c2 + m 3 l 2 )q& 1sin(q 2 )
(2.36)
m1glc1 cos q1 + m 2 g(l1cosq 1 + l c2 cos(q 1 + q 2 )) + m m gl1 cos( q1 ) +

+
m 2 g lc 2 cos( q1 + q2 ) + m 3g l2 cos( q1 + q 2 )
+ m 3g(l1cosq 1 + l 2 cos(q 1 + q 2 )) t 1
=

t 2
Ha a szemllt 2.3. bra szerinti robot manipultor a vzszintes skban mozog, akkor a
struktrja megegyezik a SCARA robot els 2 szabadsgfokval, n=2, gy a gravitcis
erhatsok vektora zrus, g(q)=0. Az i-edik csukl meghajt nyomatka biztostja a csukl krli
mozgst &q& i gyorsulssal, amely fgg a robot manipultor i-edik csukljra hat tehetetlensgi
nyomatktl. E tehetetlensgi nyomatk sszetett fggvnye a pillanatnyi csuklkoordintknak az
i-edik csukltl szmtva. Az i-edik csukl slyponti tengelyre vett tehetetlensgi nyomatka
mellett (J1,J2) az i-edik csukl mozgsra mg kihatnak a centrifuglis tehetetlensgi nyomatkok,
amelyek a tbbi, i-edik csukl utni csuklk mozgstl addnak. A centrifuglis tehetetlensgi
nyomatkok ugyancsak sszetett fggvnyei a robot manipultor pillanatnyi koordintinak.
sszehasonltva a 2.28 s 2.36 kifejezseket, megllapthat, hogy a robot manipultor
tehetetlensgi mtrixa H(q):
2
2
J1 + J 2 + m1lc1
+ m 2 l12 + lc2
+ 2l1lc2 cosq 2 + m3 l12 + l 22 + 2l1l2 cosq 2 + m m l12
H(q) =
2
J 2 + m 2 lc2
+ l1lc2 cos(q2 ) + m 3 l 22 + l1l2 cosq 2
(2.37)
J 2 + m 2 l2c2 + l1lc2 cosq 2 + m 3 l 22 + l1l2 cosq 2
J 2 + m 2lc2
+ m3l 22
Az i-edik csukl mozgsra kihatnak mg a csuklmozgsoktl ltrejv nyomatkok:
az gynevezett Coriolis-fle s
centrifuglis
nyomatkok, amelyek egyenesen arnyosak a szgsebessgek szorzatval. Feladatunknl a Coriolis

s centrifuglis nyomatkok vektora:
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
60
Robotika
- 2l1 (m 2lc2 + m 3l 2 ) q& 2sinq 2

C(q, q& ) =
l1 (m 2lc2 + m3l2 )q& 1sinq 2
- l1 (m 2lc2 + m3l 2 )q& 2sinq 2
(2.38)
A Coriolis-fle s centrifuglis nyomatkok egyenesen arnyosak teht a csuklk szgsebessgvel, gy csak nagy szgsebessgek esetn jelentsek, a csukl mozgsa kezdetnl s a mozgs
vgnl nincs igazi kihatsuk a robot manipultor dinamikjra. Nagy szgsebessgek esetn
viszont jelentsen kihatnak a pozicionls s a plyakvets pontossgra. Az i-edik csukl krli
nyomatkra kihat mg a gravitcis nyomatk is, amely ltalnos esetben ugyancsak sszetett
fggvnye a robot manipultor csuklkoordintinak s vltozik az i-edik csukl mozgsa kzben:
m gl cos q1 + m 2g(l1cos(q1 ) + lc2 cos(q1 + q 2 )) + m mgl1 cos q1 +

g (q) = 1 c1
m 2glc 2 cos(q1 + q2 ) + m 3gl2 cos(q1 + q2 )
+ m 3g(l1cosq1 + l 2cos(q1 + q 2 ))
(2.39)
Megllapthat teht, hogy a tehetetlensgi mtrix H(q) s a C(q, q& )q& s g(q) vektorok a robot
manipultor sszes koordintinak sszetett fggvnyei. Mindegyik csukl mozgsa ersen csatolt
az sszes tbbi robotcsukl mozgsval, gy egy aktutor meghajt nyomatka tulajdonkppen
kihat az sszes tbbi csukl mozgsra. Kzvetlen hajts (Direct Drive) esetn az aktutor
meghajt nyomatka a szervomotor meghajt nyomatkval egyezik meg, ha pedig az aktutor
hajtmvet is tartalmaz, akkor a hajtm kimen nyomatkval egyezik meg. A hajtm a
szervomotor szgsebessgt a csukl fel a hajtmtttel rtkvel leosztja, a meghajt
nyomatkot a csukl fel pedig a hajtmtttel rtkvel felszorozza [11]. A robotirnyts
vizsglatnl a robot mehanizmus rugalmassgt a rugalmas robotcsuklkkal vesszk figyelembe.
2.2.4.
Robotdinamikai modell vizsglata
Ha a robot manipultor nyomatkegyenleteit, (2.7) vagy (2.13), felrjuk az n szm robotcsuklra,

akkor megkapjuk a szemllt mechanikai rendszer dinamikai modelljt , amely n szm skalris
nemlineris msodrend differencilegyenletbl ll, ezeknek mtrix alakja a kvetkez [2]:
&& + h(q, q& )

= H (q )q
ahol:
(2.40)
=(t1 , t 2 ,...t n )T - meghajt nyomatkok/erk n x 1 dimenzis vektora
H(q ) - nxn dimenzis tehetetlensgi mtrix, amely a robot q csuklkoordintinak fggvnye,

q =(q 1 , q 2 ,...q n )T - a csuklkoordintk nx1 dimenzis oszlopvektora,
h(q, q& ) = q& T C(q )q& + g(q ) - nx1 dimenzis oszlopvektor.
C(q ) - a Coriolis s centrifuglis nyomatkok nxnxn (hromdimenzis) mtrixa
g(q ) - a gravitcis erhatsok nx1 dimenzis oszlopvektora.
A (2.38) relcit felrhatjuk a kvetkez mdon is:
= H (q )&q& + q& T C(q )q& + g(q )
(2.41)
A robot manipultor dinamikai modellje teht n szm nemlineris msodrend differencilegyenletbl ll, amely persze nem fgg az alkalmazott modellfejlesztsi eljrstl. Az i-edik csukl
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
61
meghajt nyomatka a mozg robotmechanizmus i-edik csuklra szmtott tehetetlensgi nyomatktl fggen &q& i szggyorsulssal mozgatja a csuklt. E tehetetlensgi nyomatk, a robot manipultor i-edik csukltl szmtott sszes csuklinak pillanatnyi koordintitl fgg. Az i-edik
csukl mozgsra, a slyponti tengelyre szmtott tehetetlensgi nyomatkok mellett, kihatnak mg
a centrifuglis tehetetlensgi nyomatkok is, amelyek a tbbi (mozg) csuklktl addnak (az iedik csukl utn). A centrifuglis tehetetlensgi nyomatkok ugyancsak a pillanatnyi csuklkoordintk sszetett fggvnyei.
Az i-edik csukl mozgsra kihatnak mg a csuklmozgsoktl ltrejv nyomatkok, az
gynevezett Coriolis-fle s centrifuglis nyomatkok, amelyek egyenesen arnyosak a
szgsebessgek szorzatval Az i-edik csukl krli nyomatkra kihat mg a gravitcis nyomatk
is, amely ltalnos esetben ugyancsak sszetett fggvnye a robot manipultor csuklkoordintinak. gy a tehetetlensgi mtrix H(q ) s a h(q, q& ) =q& T C(q )q& + g (q ) vektor tulajdonkppen
nagyon sszetett nemlineris fggvnyei a robot manipultor sszes koordintinak. A fenti tnyek
alapjn megllapthat, hogy a robot manipultor minden csukljnak mozgsa ersen csatolt az
sszes tbbi csukl mozgsval, s egy aktutor meghajt nyomatka tulajdonkppen kihat a tbbi
csukl mozgsra is. Kzvetlen hajts esetben (Direct Drive) az aktutor meghajt nyomatka a
szervomotor meghajt nyomatkval egyezik meg, ha pedig az aktutor hajtmvet is tartalmaz,
akkor a hajtm kimen nyomatkval egyezik meg. El kell mondani azt is, hogy a (2.40)
dinamikai modell tulajdonkppen a robotmechanizmus dinamikjt rja le nem vve figyelembe az
aktutor dinamikjt is. A komplett dinamikai modell felrsa rdekben figyelembe kell teht
venni az aktutor modelljt is.
2.3. Robothajtsok
2.3.1.
Robot aktutorok
A robot manipultor csuklmeghajtsaira hrom tpus elektromechanikai, elektrohidraulikus s

elektropneumatikus aktutort alkalmazunk.
2.4. bra: A szervrendszer vzlata

A korszer robot manipultoroknl n az elektromechanikus meghajtsok hasznlata
(klnsen a 100 kg terhelshatrig). A robot manipultorok hajtsi rendszereinl egyenram
lland mgnes szervomotorok dominlnak, melyek knnyen szablyozhatk. A szervrendszer
vzlata a 2.4. brn lthat. A szervhajts magba foglalja a szervomotort, fordulatszmszablyozt, szerv-szablyozt s a hajtmvet. A szervomotor tengelyn helyezkedik el a
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
62
Robotika
tahgenertor s a motorfk. A fordulatszm-szablyozst a szablyoz kimenetnl az u

feszltsg szablyozsval valstjuk meg. Megllapthat teht, hogy a feszltsg vltoztatsval
tulajdonkppen a robot manipultort irnytjuk. Felttelezzk, hogy a szervomotor kimen tengelye
kzvetlenl a hajtmhz, a hajtm kimen tengelye pedig a csuklhoz ktdik.
A szervomotor ramkr (hurok) egyenlete felrhat a kvetkez mdon:
u = LR
ahol:
di R
+ R i R + c E N q&
dt
(2.42)
u szablyoz feszltsg nx1 dimenzis vektora a rotor bemenetnl [V],
LR rotorkri induktivits nx1 dimenzis vektora [H],

iR rotorram nx1 dimenzis vektora [mA],
R rotorkri ellenlls nxn dimenzis mtrixa[ W ],
cE a bels feszltsg egytthatjnak nxn dimenzis mtrixa[V/s -1],
q& - a reduktor kimen tengelye szgsebessgnek az nx1 dimenzis vektora [s-1],
N a hajtmtttel nxn dimenzis mtrixa.
A rotor mtrix alak msodrend differencilegyenlete, vagyis a:
v
v
v
v
meghajt nyomatk,
tehetetlensgi erk nyomatka,
csillaptsi nyomatk s
a kls terhel nyomatk
dinamikai egyenslya az aktutor kimen tengelyn (a csukl fel) felrhat a kvetkezkppen:
&& + B m q& + = N m
Jq
ahol:
(2.43)
J a rotor s a hajtm tehetetlensgi nyomatknak nxn dimenzij mtrixa [kgm2],

Bm a viszkzus srldstnyez nxn dimenzij mtrixa [Nm/s -1],
t a robotcsukl terhelnyomatknak nx1 dimenzis vektora [Nm],
tm a szervomotor meghajt nyomatknak nx1 dimenzis vektora [Nm].
A rotor meghajt nyomatka s a rotorram kztti sszefggs:

tm = cm iR
(2.44)
ahol: cm arnyossgi tnyez nxn dimenzij mtrixa.

Behelyettestve a (2.44) a (2.43) megkapjuk a dinamikai egyenlet mtrix alakjt:
&& + B mq& + = Nc m i R
Jq
(2.45)
Az aktutor matematikai modelljt felrhatjuk llapotegyenlet alakban is. Vlasszuk ki az

llapotvltzok 3x1 oszlopdimenzis vektort a kvetkez mdon:
qi
x& = q&i
iRi
www.tankonyvtar.hu
(2.46)
Mester Gyula, SzTE
63
gy a (2.42) s (2.45) relcik felrhatk a kvetkez mtrix alakban:
x& i = A i x i + b i N(u i ) + fi i
(2.47)
ahol az:
Ai 3x3-as rendszermtrix,
bi 3x1-es bemeneti oszlopvektor,
fi 3x1-es bemeneti oszlopvektor,
N(ui) telts jelleg nemlinearits, a feszltsg ugyanis limitlt a kvetkez mdon:
- umi
N (ui ) = ui
u
mi
ha
ui < - umi
ha - umi ui < umi

ha
(2.48)
ui > -umi
ami tulajdonkppen azt jelenti, hogy a bemen feszltsg amplitd nem lpheti t a (2.5) bra
szerinti umi maximlis rtket. Az u feszltsg a szablyoz jellemz, a feszltsg vltoztatsval
tulajdonkppen a robot manipultort irnytjuk.
2.5. bra: A szervomotor telts jelleg nemlinearitsa

A rendszer mtrixot s az oszlopvektorokat felrhatjuk a kvetkez mdon:
A1 = 0
1
Bm
J
c N
- E
L
-
cM N
,
J
R
L
0

b1 = 0 ,

1
L
0
1
f1 = -
J
(2.49)
Az aktutor llapotegyenlet alakban felrt matematikai modellje teht harmadrend nemlineris

differencil-egyenletrendszer, lland egytthatkkal s telts jelleg nemlinearitssal. Az egyszerbb modell fellltsa cljbl elhanyagoljuk a rotor induktivitst (L 0) s a csillapt
hatsokat ( k 0 )
gy a 2.46 llapotvltozk felrhat a kvetkez mdon:
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
64
Robotika
qi
xi =
q&i
(2.50)
s az aktutor llapotegyenlete msodrendv vlik a kvetkez rendszermtrixszal s

oszlopvektorokkal:
0
A i =
0
0
0
, b =
2 , f =
c c N
i
cM N i - 1
- M E
JR
J R
J
1
(2.51)
Megjegyzs: Az elektromechanikus aktutor llapotegyenlete megfelel a hidraulikus aktutorok

llapotegyenleteinek is, csak a rendszermtrixoknl s az oszlopvektoroknl ms fizikai mennyisgekrl
van sz.
2.3.2.
Robot manipultor s aktutorok egyttes dinamikai modellje
A robot manipultor mechanizmusnak (2.40) s az aktutorok (2.42), (2.43) s (2.44) dinamikai

modelljei alapjn felrhat a vizsglt rendszer egyttes modellje. Az egyszerbb megolds cljbl
elhanyagoljuk a robot induktivitst (L=0) s gy kifejezhetjk a rotorramot:
i R = R -1 (u - cE Nq& )
(2.52)
gy megkapjuk a robot manipultor mechanizmusnak s az aktutorok egyttes dinamikai modelljt,

amely n szm nemlineris msodrend differencilegyenletekbl ll s mtrix alakban a
kvetkezkppen rhatjuk fel:
[H(q) + J ]q&& + C(q, q& )q& + Bq& + g(q) =
(2.53)
B = B m + Ncm R -1cE N
(2.54)
M(q) = H(q) + J
(2.55)
h(q, q& ) = C(q, q& )q& + Bq& + g(q)
(2.56)
ahol a:
bevezetve a kvetkez jellseket:
az 2.53 egyenletet, vagyis a robot manipultor mechanizmusnak s az aktutorok egyttes

dinamikai modelljt felrhatjuk egyszerbb alakban:
&& + h(q, q& ) =

M(q)q
2.3.3.
(2.57)
Robot manipultorok hajtm-dinamikja
A robot manipultoroknl kt tpus hajtmtpust hasznlunk: fogaskerk-bolygmvet s

hullmhajtmvet. A robotcsukln elhelyezett hajtm tttele ltalban min. 50. A robotcsukl
fogaskerk-bolygm vzlata a 2.6. brn lthat.
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
65
Jellsek: 1. Az (i-1)-ik szegmens.

2. lland mgnes DC motor.
3. Rugalmas bemen tengely.
4. Napkerk.
5. Bolygkerk.
6. Gyrkerk.
7. Hordoz.
8. Rugalmas kimen tengely.
9. Az i-k szegmens.
2.6. bra: Fogaskerk-bolygm vzlata.

A DC motor egyenletei a rugalmas tengely esetben a kvetkezk:
u=L
di
+ Ri + k m q& m
dt
(2.58)
&&m + k am q& m + c ms (q m - q s ) = c m i
J mq
(2.59)
A fogaskerk-bolygm msodrend differencilegyenletei:

napkerk
&& s + rs (Fsp1 + Fsp2 + Fsp3 ) - c ms (q m - q s ) = 0

J sq
(2.60)
bolygkerk
&&pj + rpj (Fspj + FHj ) = 0

J pjq
j = 1,2,3
(2.61)
hordoz
&&T - (rs + rp1 )Fsp1 - (rs + rp2 )Fsp2 - (rs + rp3 )Fsp3 + (rH - rp1 )FHp1 +
J Tq
Mester Gyula, SzTE
(2.62)
www.tankonyvtar.hu
66
Robotika
+ (rH - rp2 )FHp2 + (rH - rp3 )FHp3 + c TZ (qT - q) = 0

ahol:
qp1,qp2,qp3 a bolygkerekek nx1 pozcivektora,
qT - a hordozk nx1 pozcivektora,

cTZ - a hordoz s a szegmens kztti tengelymerevsg nxn tls mtrixa,
csp(t)- a napkerk s bolygkerk kztti merevsg nxn tls mtrixa,
cHP(t)- a gyrkerk s bolygkerk kztti merevsg nxn tls mtrixa,
Js - a napkerk tehetetlensgi nyomatknak nxn dimenzij mtrixa,
Jp1,Jp2,Jp3- a bolygkerekek tehetetlensgi nyomatknak nxn dimenzij mtrixa,
JT - a hordoz tehetetlensgi nyomatknak nxn dimenzij mtrixa,
rs -a napkerk rdiusznak tls mtrixa,
rp - a bolygkerk rdiusznak tls mtrixa,
rH - a gyrkerk rdiusznak tls mtrixa,
A robot manipultor mtrix alak dinamikus egyenlete gy:
&& + C(q, q& )q& + g(q) - c TZ (qT - q) = 0

H(q)q
(2.63)
A (2.58) - (2.63) egyenletek lehetv teszik a fogaskerekes-bolygm rszletes dinamikai

vizsglatt a rugalmas csuklj robot manipultoroknl. Az egyfokozat fogaskerekes-bolygm
esetben az maximlis tttel 13:1, ktfokozatnl 169:1, hromfokozatnl pedig 2197:1.
A kis mret, nagy tttel hullmhajtm (Harmonic Drive) vzlata 2.7 brn lthat [43]. A
hullmhajtm alapelemei: hullmgenertor (kk), gyrkerk (piros), rugalmas kerk
hullmkerk (fekete). tttele: 30:1 - 320:1. A hajtm bemenete a hullmgenertor, kimenete a
rugalmas kerk hullmkerk. A hullmkerk fogszma kisebb mint a gyrkerk. A bemen
tengelyen lv hullmgenertor egyszeri krbefordulsa, a kimen tengelyt akkora szggel fordtja
el, amely megfelel a kt fogaskerk fogszm klnbsgnek.
2.7. bra: Hullmhajtm

www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
67
2.4. Robot manipultorok dinamikjnak szmtgpes

tervezse
A robot manipultor dinamikai modelljnek az alkalmazst a szmtstechnika gyors fejldse
(mint hardver mint szoftver szempontbl) tette lehetv. A robot manipultor dinamikai modelljt
felhasznljuk a robotmechanizmus s a robotirnytsi rendszerek tervezsnl, valamint az
aktutorok optimlis megvlasztsnl. A dinamikai modellezsnl a legkorszerbb eljrs a
szimbolikus modellezsi technika hasznlata, itt ugyanis a dinamikai modell magas szint
programnyelvben val generlsval a bemen vltozkat szimbolikus vltzknak tekintjk. A
dinamikai modellezsnl az alapfeladat a csuklk (2.40) relcik szerinti meghajt nyomatkainak
t meghatrozsa (direkt dinamikai feladat). Felttlenl szksges teht a H(q) tehetetlensgi mtrix
s a h( q, q& ) vektor meghatrozsa. A robot manipultor kinematikai paramtereit (ai, di, ai, qi, ), a
DenavitHartenberg eljrs szerint hatrozzuk meg. A szegmensek dinamikai paramtereit is
megadjuk (a szegmensek tmege s tehetetlensgi nyomatka). A szmtgpes program
automatikusan generlja a robot manipultor dinamikai modelljt s meghatrozza a kvetkez
mennyisgeket [4]:
v
v
v
v
v
v
v
homogn transzformcis-mtrix ( direkt kinematikai feladat ),

Jacobi-mtrix,
robotcsuklk pozcija,
robotcsuklk meghajt nyomatkai,
robot manipultor tehetetlensgi mtrixa H(q),
a Coriolis s centrifuglis nyomatkok vektora,
a gravitcis ervektor,
v h( q, q& ) vektor.
A robot manipultor struktrjt egyszeren tudjuk vltoztatni, a bemen robot manipultor adatok
vltozsval, az eljrs tbbi rsze automatikus, egszen a meghajt nyomatkok meghatrozsig.
Persze szksgnk van elgg ltalnos szmtsi algoritmusra. A direkt dinamikai feladat, a
csukl-nyomatkok meghatrozsnak az algoritmust a kvetkez brn mutatjuk be.
A szimbolikus mdszer segtsgvel kt programot futtatunk:
v off-line programot a nyomatkok, tmegek, s tehetetlensgi tenzorok tszmtsra
lekpzssel, a szegmensek tmegkzppontjbl a loklis koordintarendszerekre a
DenavitHartenberg konvenci szerint,
v on-line programot, a Newton-Euler eljrs szerint, a csuklkoordintk s derivltjaik
felhasznlsval a meghajt nyomatkok/erk meghatrozsra.
Az off-line program csak egyszer vgzi el a szmtsokat, gy az on-line programfutats
idtartalma lecskken. A robotdinamikai modell szmtgpes ellltsra tbb szoftvercsomagot
fejlesztettek ki.
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
68
Robotika
2.8. bra: A direkt dinamikai feladat megoldsnak algoritmusa
Irodalomjegyzk
[1] R.P.Paul, Manipulator Cartesian Path Control, IEEE, Vol.SMC-9, No11, 702-711, 1979.
[2] J.Y.S.Luh, M.W.Walker, R.P.C.Paul, On-line Computational Scheme for Mechanical Manipulators,
Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, Vol.102, 69-76, 1980.
[3] Yoram Koren, Robotics for Engineers McGraw-Hill, 1985
[4] Hayati, S., Mirmirani, M., Improving the Absolute Positioning Accuracy of Robot Manipulators, Jo.
Robotic Systems, Vol. 2, No. 4, pp. 397-413 (1985)
[5] M.Vukobratovi, Primenjena dinamika manipulacionih robota, Serija: Osnovi robotike, Tehnika
knjiga, Beograd, 1986.
[6] Craig J.: Introduction to Robotics: Mechanics & Control, Addison-Wesley, 1986.
[7] Eugene I. Rivin, Mechanical design of robots, McGraw-Hill, Inc., 1987
[8] Fu K., Gonzales R., and Lee C.: Robotics: Control, Sensing, Vision and Intellignece, McGraw-Hill
Book Company, 1987.
[9] Kirchner, H., Gurumoorihy, B., Prinz, F., A Perturbation Approach to Robotic Calibration, In. Journal
of Robotics Research, Vol. 6, No. 4, pp. 47-59 (1987)
[10] M.Kiranski, M.Vukobratovi, N.Kiranski, A.Timenko, A New Program Package for the Generation
of Efficient Manipulator Kinematic and Dynamic Equations in Symbolic Form, Robotica, Vol. 6, 331318, 1988.
[11] Gyula Mester, Zoltn Jeges, Szilveszter Pletl, Modeliranje elektromehanikih prenosnika robotici,
JUROB 88, Zbornik radova, 3, 80-85, Opatija, 1988.
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
69
[12] Zak, G. Fenton, R.G., Benhabib, B. A Generalized Calibration Method for Robots in Manufacturing
Applications, IEEE, 1988, pp. 266-272.
[13] A.Timenko, N.Kiranski, M.Vukobratovi, SYM-programski paket za generisanje simbolikih modela
manipulatora, Zbornik VI Jugoslovenskog simpozijuma za primenjenu robotiku i fleksibilnu
automatizaciju, 3-10, Novi Sad, 1989.
[14] Zoltn Jeges, Gyula Mester, "Kontralabilnost elastinog mehanikog reduktora robota u prisustvu
ekscentrinosti". Jugoslovensko Savetovanje o robotizaciji, JUROB '89, Zbornik radova, 4, 195-201,
Opatija, Jugoslavija, 1989.
[15] A.miarowski, Jr.,J.N.Anderson, Recursive Algorithm for the Third-Order Model of Robot, IEEE, 8,
184-1689, 1989.
[16] Hollerbach, J.M., A Survey of Kinematic Calibration, The Robotics Review 1, Khatib, Craig, and
Lozano-Perez, eds. MIT Press, pp. 207-242 (1989).
[17] Ben-Zion Sandler, Robotics- designing the Mechanisms for Automated machinery, Prentice Hall, Inc.,
1991
[18] Gyula Mester Zoltn Jeges, Szilveszter Pletl, Pajor Gizella, Rugalmas csuklval rendelkez robotmanipultorok
dinamikai modellezse. Bulletins for Applied Mathematics, BAM 731/91, ISSN 0133-3526, pp. 137-143,
Budapest, Hungary, 1991.
[19] J. Rudas, Gy. Mester, "Industrial Robot Control in Case of Uncertain Dynamical Parameters".
Proceedings of the IEEE/RSJ International Workshop on Intelligent Robots and Systems'91, (IROS'91),
Osaka, Japan, pp. 937-944, 1991.
[20] Nakamura, Y. Advanced Robotics - Redundancy and Control, Addison-Wesley (1991).
[21] Gyula Mester Zoltn Jeges, Szilveszter Pletl, Pajor Gizella, Dinamiko modeliranje osnovne
konfiguracije SCARA robota sa elastinim zglobovima, Zbornik radova VII simpozija o sistemima
automatskog upravljanja, JUREMA, pp. 1.25-1.28, ISBN 86-81571-09-5, Zagreb-Tuheljske Toplice,
1991.
[22] Gyula Mester, Szilveszter Pletl, Gizella Pajor, Zoltn Jeges, Flexible Planetary Gear Drives in Robotics, Proceedings
of the 1992 International Conference on Industrial Electronics, Control, Instrumentation and Automation - Robotics,
CIM and Automation, Emerging Technologies, IEEE IECON '92, p.p 646-650, ISBN 0-7803-0582-5, San Diego,
California, USA, 1992.
[23] Gyula Mester, Sz. Pletl, I. Rudas "Dynamic Modelling of Robot Joints", Proceedings of IEEE
International Workshop on Emerging Technologies and Factory Automation, EFTA '92. Technology for
the Intelligent Factory, p.p. 561-565, Melbourne, Australia, 1992.
[24] Gyula Mester, Zoltn Jeges, Szilveszter Pletl, Gizella Pajor, "Dinamika i upravljanje osnovne
konfiguracije industrijskog robota sa elastinim zglobovima". Proceedings of the 37thInternational
Annual Gathering KoREMA, Part 1, p.p. 644-647, ISBN 86-81571-11-7, Zagreb, Hrvatska, 1992.
[25] J.M.Selig, Introductory Robotics, Prentice Hall, Inc., 1992
[26] Imre Rudas, . Tth, Efficient recursive algorithm for inverse dynamics, Mechatronics, Vol. 3, No. 2,
pp. 205-214, 1993.
[27] Gyula Mester, "Rigid-Link Flexible-Joint Robot Dynamics and Control". Monograph, Institut of
Electro-Mechanical Systems, Subotica, Serbia & Montenegro, 1993.
[28] Rade L., and Westergren B.: Mathematics Handbook for Science and Engineering, Studentlitteratur,
Lund,1995.
[29] Keck, B.W., Smith, R.K., Matone, R. Calibration and Accuracy for Precision Manufacturing, Handout
for Stanford Robotics Class: ME319, Spring 1995
[30] J. K. Tar, O. M. Kaynak, J. F. Bit, I. J. Rudas, Gy. Mester, "A New Method for Modelling the
Dynamic Robot-Environment Interaction Based on the Generalization of the Canonical Formalism of
Classical Mechanics". Proceedings of the First International ECPD Conference, pp. 687-692, Athens,
Greece, 1995.
[31] Qian, G.Z., Kazerounain, K., Statistical Error Analysis and Calibration of Industrial Robots for
Precision Manufacturing. Int. Jo. Adv. Manufacturing Technology, Vol. 11, pp. 300-308 (1996)
[32] Zhuang, H., Roth, Z., Camera-Aided Robot Calibration, CRC Press, 1996.
[33] P.I. Corke, A Robotics Toolbox for MATLAB, IEEE Robot. Autom. Mag. 3(1), 2432 (1996)
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
70
Robotika
[34] Bruyninckx H. and De Schutter J.: Introduction to Inteligent Robotics, Katholieke Universteit Leuven,
2001.
[35] Nwokah O., and Hurmuzlu Y., Editors, The Mechanical Systems Design Handbook, CRC Press, 2002.
[37] Paul E. Sandin, Robot mechanisms and mechanical devices, McGraw-Hill, Inc., 2003
[38] G.D. Wood, D.C. Kennedy, Simulating Mechanical Systems in Simulink with SimMechanics
(MathWorks Inc., 2003)
[39] Angeles J.: Fundamentals of Robotic Mechanical Systems, Theory, Methods and Algorithms, SpringerVerlag, 2003.
[40] John Iovine, PIC Robotics, McGraw-Hill Companies, Inc., 2004
[42] Thomas R. Kurefess, Robotics and Automation Handbook, CRC Press LLC, 2005
[44] http://www.oj.hu/kando/robot/index2.html
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
3. Robot manipultorok szabad mozgsnak hagyomnyos irnytsa
71
3. Robot manipultorok szabad mozgsnak

hagyomnyos irnytsa
A tananyag harmadik fejezete a robot manipultorok szabad mozgsnak hagyomnyos
irnytsval foglalkozik, kiindulva a decentralizlt PD robotirnyts bemutatsval. Rviden
ttekintjk a modellreferencis dinamikus robotirnytst s a kiszmtott nyomatkok md-
szert. Bemutatjuk a robot manipultor dinamikus irnytsnak tervezst.
3.1. Alapfogalmak
Ebben a fejezetben a robot manipultor szabad, knyszerek nlkli mozgsnak hagyomnyos
irnytst trgyaljuk. Ez esetben a robot manipultor effektora a munkadarabbal szabadon halad a
clpont fel, s nem vesszk figyelembe azt az esetet, amikor mozgs kzben kontaktusba kerl a
krnyezettel (mert ez mr knyszermozgs). gy teht a robot manipultor szabad mozgsnak a
plyakvetsi feladatval foglalkozunk (tracking control) s nem vesszk figyelembe az irnyts
megvalstsa szempontjbl fontos teljestmnyelektronikt. Az ipari robotok irnytsi feladatt
elvileg hrom hierarchikus szinten oldhatjuk meg:
1. Stratgiai irnyts feladat - az effektor plyatervezse s vilgkoordintkban.
2. Az inverz kinematikai feladat megoldsa - feladata a csuklkoordintk meghatrozsra
vilgkoordintk ismeretben koordinta transzformci.
3. Vgrehajt irnytsi feladat a robotcsuklk pozcionlsnak megvalstsa (az inverz
kinematikai feladat megoldsa utn).
A robot manipultorok legalbb vgrehajt szint irnytssal rendelkeznek (vgrehajt irnyts
csukl-koordintkban), a tbbsgk pedig az inverz kinematikai feladat megoldsval is
(csuklkoordintk meghatrozsra vilgkoordintk ismeretben), a fejlds pedig arra mutat, hogy a
cl a stratgiai irnytsi feladat bevezetse. Az elvgzend feladattl fggen az opertor (robotkezel)
a megfelel programozsi nyelv segtsgvel kommunikl az irnytsi rendszerrel, meghatrozza a
manipulcis feladatot, s a stratgiai szinten megtervezi az effektor mozgst vilgkoordintkban. Ez
megoldhat a feladat elvgzse eltt (off-line), vagy a feladat elvgzse kzben (on-line). A vilg- s
csuklkoordintk s derivltjaik kztti ismert sszefggs (direkt kinematikai feladat):
s d = f (q d )
s& d = Jq& d
(3.1)
&s&d = Jq
&& d + J& q& d
ahol a: J = J (q d ) Jacobi-fle mtrix, az f (q d ) fggvny parcilis derivltja, amely sszekti az s
vilgkoordintk derivltjait a q csuklkoordintk derivltjaival.
Az inverz kinematikai feladat megoldsa, a robot manipultor inverz kinematikai modellje
alapjn a referens vilgkoordintkat s d tszmtja referens csuklkoordintkk q d :
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
72
Robotika
q d = f -1 ( s d )
q& d = J -1s& d
(3.2)
&& d = J -1 (&s& - J& q& d )

q
A szabad mozgs robot manipultorok hagyomnyos irnytsnak hierarchikus blokkvzlata
a 3.1. brn lthat.
3.1. bra: Hagyomnyos robotirnyts hierarchikus blokkvzlata

A vgrehajt szint irnyts az rzkelk adatai alapjn (a robotcsukl pozcija, szgsebessge s szggyorsulsa) az inverz kinematikai feladat megoldsa utn realizlja a plyakvetst
(realizldik az effektor plyakvetse). A robot manipultor szabad mozgsnak az irnytsi
feladatt kt csoportba oszthatjuk:
a. Az effektor pont-pont (point-to-point) irnytsa az egyik helyzetbl a msikba.
b. Az effektor kontinulis plyakvetsi irnytsa (tracking control).
Az robot manipultoroknl a robotcsuklk mozgsa kzben nemcsak a pont-pont effektorirnytst kveteljk meg (a. feladat), hanem a kontinulis plyakvetst is (b. feladat). Persze a b.
feladat sokkal sszetettebb az a. feladatnl. A tovbbiakban vizsgljuk a robotirnytst vgrehajt
szinten.
3.2. Decentralizlt PD robotirnyts

A robot manipultorok hagyomnyos irnytsa magba foglalja a decentralizlt PD irnytst, vagyis
visszacsatolsos szervoirnytst (feedback control), ahol az rzkelk adatai alapjn, (a csuklk
pillanatnyi pozcijrl s szgsebessgrl) minden aktutorra kln-kln PD szablyozt
alkalmazunk. Teht a decentralizlt PD irnytst csuklkoordintkban valstjuk meg. A
decentralizlt PD robotirnytsi trvny felrhat a kvetkez mdon:
= k p (qd - q) + k v (q& d - q& )
(3.3)
ahol a: t meghajt csuklnyomatkok vektora,

kp pozciersts diagonlis mtrixa,
kv sebessgersts diagonlis mtrixa,
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
73
qd tervezett (desired) csuklkoordintk vektora,

q vals mrt csuklkoordintk vektora,
q& d
tervezett (desired) csuklsebessgek vektora,
&q vals mrt csuklsebessgek vektora.
A robot manipultor decentralizlt PD irnytsnak blokkvzlata a 3.2. brn lthat:
3.2. bra: A robotirnyts decentralizlt PD irnytsnak blokkvzlata

A decentralizlt szervoirnyts mkdse leolvashat a 3.2. brrl. Az rzkel megadja a qi
csuklpozci s q& i sebessg pillanatnyi vals rtkeit, ezeket az bra szerint visszacsatoljuk s a
csuklpozci qd s sebessg q& d tervezett (desired) rtkeivel sszehasonltva a klnbsget k p
pozcierstssel s kv sebessgerstssel megszorozva kialaktjuk a meghajt csuklnyomatkot t.
A robot manipultor decentralizlt PD irnytsnak kt lnyeges htrnya van:
a. A robot manipultor decentralizlt PD irnytsa csak egyszerbb kinematikai struktrknl s
kisebb sebessgeknl alkalmazhat, nem ad elfogadhat plyakvetsi eredmnyeket a korszer
robot manipultoroknl, melyeknl a dinamikai csatolsok, munkasebessgek s a pontossgi
kvetelmnyek kifejezettek. Ezek az sszetettebb feladatok dinamikus irnytsi eljrsok
alkalmazsval oldhatk meg.
b. A robot manipultor rszvtele a technolgiai folyamatokban ignyli az effektor helyzetnek
(pozci + orientci) megadst vilgkoordintkban, az irnytsi rendszer pedig ezutn
automatikusan tszmolja a megfelel csuklkoordintkat. A korszer robot manipultorok
irnytsi rendszerei lehetv teszik az effektor vilgkoordintinak kzvetlen megadst s a
vilgkoordintk transzformlst csuklkoordintkba.
3.3. Modellreferencis dinamikus robotirnyts

Azokat az irnytsi eljrsokat, amelyek a robot manipultorok irnytsnl figyelembe veszik a
dinamikai csatolsokat s a nagy sebessgi s pontossgi kvetelmnyeket dinamikus robotirnytsoknak nevezzk. A modellreferencis dinamikus irnyts (feedforward control) figyelembe
veszi a robot manipultor dinamikjt (a szemllt rendszer komplett dinamikai modelljt szmtva),
figyelembe vve a tervezett csuklkoordintkat, s a robot manipultor decentralizlt PD
szervoirnytst.
A tervezett (desired) csuklkoordintkbl qdi derivlssal kiszmtjuk a robotcsuklk tervezett
sebessgeit q& di s gyorsulsait &q& di . gy a robotrendszer dinamikai modelljnek felhasznlsval
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
74
Robotika
(2.40) meghatrozzuk a referens (tervezett -nominlis) meghajt nyomatkokat td, melyeket meg
kell valstani a robotcsuklkon, hogy a csuklk a tervezett plya szerint mozogjanak:
&& d ) = H(q d )q
&& d + h(q d , q& d )
d (q d , q& d , q
(3.4)
A referens meghajt nyomatk td, magba foglalja a robotcsuklk dinamikai csatolst s

kompenzlja a szemllt robot manipultor dinamikjt (amely a csuklkoordintk, sebessgek s
gyorsulsok rendkvl sszetett fggvnye), de csak a tervezett referens plya mentn. Nagyon
fontos megjegyezni, hogy a modellreferens dinamikus robotirnyts alkalmazsval a
robotcsuklk kztti vals dinamikai csatols nincs kompenzlva! A fenti megllaptsok alapjn a
modellreferencis dinamikus robotirnyts meghajt nyomatka a kvetkezkppen rhat fel:
&& d ) + k p (q d - q) + k v (q& d - q& )

= d (q d , q& d , q
(3.5)
ahol: t - meghajt csuklnyomatkok vektora,

td - tervezett (referens-nominlis) modellreferencis meghajt nyomatkok vektora, amelyet a
robot dinamikai modellje s a tervezett (nem vals) koordintk, derivltjaik szerint szmtjuk,
kp - a pozciersts diagonlis mtrixa,
kv - a sebessgersts diagonlis mtrixa,
qd - a tervezett (desired) csuklkoordintk vektora,
q - a vals (mrt) csuklkoordintk vektora,
q& d - a tervezett (desired) csuklsebessgek vektora,
q& - a vals (mrt) csuklsebessgek vektora.
A robot manipultor modellreferencis dinamikus vgrehajt szint irnytsnak blokkvzlata a 3.3.
brn lthat:
3.3. bra: A robotirnyts modellreferencis dinamikus vgrehajt szint irnytsnak

blokkvzlata
A modellreferencis dinamikus vgrehajt szint irnyts mkdse leolvashat a 3.3. brrl.
A tervezett (referens-nominlis) modellreferencis meghajt nyomatkot td, melyet a robot
dinamikai modellje s a tervezett (nem vals) koordintk s derivltjaik szerint szmtunk, sszeadjuk a decentralizlt PD szablyz meghajt nyomatkval. A robot manipultor modellreferencis dinamikus stratgiai szint irnytsa megkveteli az inverz kinematikai feladat megoldst.
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
75
A robotirnyts modellreferencis dinamikus irnytsa megkveteli:

v a robot manipultor paramtereinek pontos ismerett, ami persze nem mindig lehetsges, gy a
modellreferencis dinamikus irnyts alkalmazsa mg a robotcsuklk referens dinamikai
csatolsok kompenzcijnl sem elgg hatsos,
v hogy on-line szmtsuk a robot manipultor komplett dinamikjt a tervezett (referens)
koordintkkal szmtva, amely feladat sszetett struktrj robot manipultor esetben
idignyes, az off-line szmtsoknl pedig (a robot manipultor elre ismert mozgsra)
szksg van nagy kapacits adattrol egysgre.
3.4. Kiszmtott nyomatkok mdszere

A kiszmtott nyomatkok mdszere (computed torque control) a dinamikus robotirnyts elterjedt
eljrsa, a meghajt robotcsukl nyomatkok on-line szmtsn alapszik a kvetkez relci
szerint:
&& * + h(q, q& )

= H (q)q
(3.6)
A robotcsukl csuklgyorsulsnak a vektora felrhat a kvetkezkppen:
&& * = q
&& d + k p (q d - q) + k v (q& d - q& )
q
(3.7)
ahol:
H(q)
nxn dimenzis tehetetlensgi mtrix, amely a robot manipultor vals csuklkoordintinak q a fggvnye,
h(q, q& ) a centrifuglis, Coriolis-fle s gravitcis nyomatkok vektora, amely a robot
manipultor vals csuklkoordintinak q s sebessgeinek q& a fggvnye,
kp
a pozciersts diagonlis mtrixa,
kv
a sebessgersts diagonlis mtrixa,
qd
a tervezett (desired) csuklkoordintk vektora,
q
a vals (mrt) csuklkoordintk vektora,
q& d
a tervezett (desired) csuklsebessgek vektora,
q&
a vals (mrt) csuklsebessgek vektora.
&& d
q
a tervezett (desired) csuklgyorsulsok vektora,
Az eljrsnak az alaptlete a robot manipultor dinamikai modelljnek a kzvetlen beiktatsa
az robotirnyts trvnybe (3.6). A kiszmtott nyomatkok mdszernl, a robotirnytsi
rendszer az rzkelkrl kapott adatok alapjn, amelyek a vals csuklkoordintkra q s
sebessgekre q& vonatkoznak, kiszmtja a H(q) mtrixot s h(q, q& ) vektort, valamint a (3.6)
irnytsi trvny szerint a meghajt csuklnyomatkot. A kiszmtott nyomatkok mdszere (a
merev robot manipultor esetben):
-
biztostja a Coriolis-fle, centrifuglis s a gravitcis nyomatkok kompenzlst,

a visszacsatols erstsei a robot manipultor mozgsa kzben, kzvetlenl vltoznak a
tehetetlensgi mtrix H(q) vltozsval,
a tervezett plyk menti kssek kompenzlsa miatt, a tervezett - referens csuklgyor&& * , az irnytsi trvnybe bevittnk egy elkompenzcis jelet.
sulssal q
A robot manipultor kiszmtott nyomatkok mdszernek irnytsi blokkvzlata a 3.4. brn

lthat:
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
76
Robotika
3.4. bra: A kiszmtott nyomatkok vgrehajt szint irnytsnak blokkvzlata

A kiszmtott nyomatkok dinamikus stratgiai szint irnytsa ugyancsak megkveteli az
inverz kinematikai feladat megoldst. A kiszmtott nyomatkok irnytsi mdszere megkveteli:
a robot manipultor paramtereinek pontos ismerett, ami persze nem mindig lehetsges, mivel
mindig lteznek strukturlis s nem strukturlis hatrozatlansgok, vagyis nem modellezett
robotdinamikai hatsok (pl. rugalmassg), valamint a robot manipultor komplett dinamikjnak
on-line szmtst a tervezett (referens) koordintk figyelembevtelvel. Az ilyen feladat sszetett
struktrj robot manipultor esetben igen idignyes, az off-line szmtsoknl (a robot
manipultor elre ismert mozgsra) szksg van nagy kapacits adattrol egysgre.
3.5. Dinamikus robotirnyts tervezse

A robot manipultor dinamikus irnytsnak megoldsra a kvetkez kt mdszert alkalmazzuk:
1. modellreferencis dinamikus irnytst
2. kiszmtott nyomatkok mdszert.
Az irnytst mindkt esetben csuklkoordintkban tervezzk, vgrehajt szinten, mdostott
trapz alak sebessg-trvnyszersggel. A 2.3. bra szerinti kt szabadsgfok robotmodellt
alkalmazzuk (2.36). Meg kell vlasztani a pozci - s sebessgersts mtrix elemeit, hogy elg
pontos plyakvetst rjnk el teher szllts kzben.
A plyatervezs, a sebessg s gyorsulstrvny megadsa csuklkoordintkban a 3.5. brn
lthat. Meghatrozzuk a referens koordintk, valamint a sebessgek s gyorsulsok rtkeit.
AB peridus
qd =
q&&d max
3T1
q&d =
q&&d =
www.tankonyvtar.hu
t 3 + q A1
q&&r max
T1
2q&&d max
T1
t2
(3.8)
Mester Gyula, SzTE
77
BC peridus
qd = -
q&&d max
3T1
q&d = -
t 3 + q&&d max t 2 - q&d max t +
q&&d max
T1
q& d2 max
+ q A1
3q&r max
t 2 + 2q&&d max t + q& d max - q&&d max T1
q&&d = -
2q&&d max
(3.9)
t + 2q&&d max
T1
CD peridus
qd = q&d max t + q A1 -
q& d2 max
q&&d max
q&d = q& d max
(3.10)
q&&d = 0
DE peridus
qd = +
&q& d max
t + q& d max t 3
3T1
&q& d max (T1 + T2 )

T1
q& d = -
&q& d max
T1
t +
t2 +
q& 2d max
&q& d max
+ q A1 -
T1
t+
&q& d max (T1 + T2 ) 3

3T1
2&q& d max (T1 + T2 ) 2
&q& d = -
&q& d max (T1 + T2 ) 2
T1
2&q& d max
T1
t2 +
t + q& d max -
q&& d max
T1
(T1 + T2 ) 2
(3.11)
2q&& d max (T1 + T2 )

T1
EF peridus
23 2 21
T23
2
qd =
t - q& d max T1 + T1 T2 + 2T2 +
3T1
6
3T1
12
q&& d max (2T1 + T2 ) 2 q& 2d max
+ q A1
t &q& d max
T1
&q& d max
q& d =
Mester Gyula, SzTE
&q& d max
T1
t2 -
2&q& d max (2T1 + T2 )

T1
t+
q&& d max
T1
&q& d max (2T1 + T2 )

+
t
T1
(2T1 + T2 ) 2
(3.12)
www.tankonyvtar.hu
78
Robotika
&q& d =
2q&& d max
T1
t-
2&q& d max (2T1 + T2 )

T1
Az egyes idperidusokra a 3.5. bra szerint bemutatjuk a csuklkoordintk, sebessgek s

gyorsulsok diagramjait (a relcik rvnyesek a vilgkoordintkra is).
3.5. bra: Plya, sebessg s gyorsuls diagramok

A modellreferencis dinamikus robotirnyts meghajt nyomatkai az 1-es s 2-es csuklkra a
3.5 relci alapjn a kvetkezkppen rhatk fel:
t 1d = J1 + J 2 + m1lc12 + m 2 (l12 + l2c2 + 2l1lc2 cos(q2d )) + m3 (l12 + l22 + 2l1l 2cos(q2d ) ) + m m l12 q&&1d +
[
(
- [l (m l + m l )q&
)]
+ J 2 + m 2 l2c2 + l1lc2 cos(q2d ) + m3 l 22 + l1l 2 cos(q2d ) q&&2d - [2l1 (m 2 lc2 + m3l 2 ) q& 2d sin(q 2r )]q&1d -
sin(q 2d ) + m1glc1 cos(q1d ) + m 2 g(l1cos(q1d ) + lc2 cos(q1d + q 2d )) + m mgl1 cos(q1d ) +

+ m3g[l1cos(q1d ) + l2 cos(q1d + q 2d )] + k p11(qd1 - q1 ) + kv11(q&d 1 - q&1 )
1
2 c2
3 2
2
2d
t 2d = J 2 + m 2 (l 2c2 + l1l c2cos(q2d )) + m 3 (l22 + l1l 2cos(q2d ) ) q&&1d + J 2 + m 2l 2c2 + m3l22 q&&2d +
+ [l1 (m 2 lc2 + m 3l 2 ) q& 1sin(q 2d )]q&1d + m 2 glc 2 cos(q1d + q2 d ) + m3gl2 cos(q1d + q2d ) +
+ k p 22(qd 2 - q2 ) + kv 22(q& d 2 - q&2 )
www.tankonyvtar.hu
(3.13)
Mester Gyula, SzTE
79
A kiszmtott nyomatkok mdszere (3.6) szerint az 1-es s 2-es csuklk meghajt nyomatkai:
t 1r = J1 + J 2 + m1l 2c1 + m 2 (l12 + l 2c2 + 2l1lc2 cos(q2d ) ) + m 3 (l12 + l 22 + 2l1l 2cos(q2d ) ) + m m l12
[
[q&& + k
[l (m l
] [
(
- q& )] - [2l (m l
)]
q&&1d + k p11 (q1d - q1 ) + k v11 (q& 1d - q& 1 ) + J 2 + m 2 l 2c2 + l1l c2 cos(q2d ) + m3 l 22 + l1l 2cos(q2d )
2d
p 22
2 c2
(q 2d - q 2 ) + k v 22 (q& 2d
2 c2
+ m 3l 2 )q& 2d sin(q 2r )] q&1d -
(3.14)
+ m 3l 2 ) q& 22d sin(q 2d ) + m1glc1 cos(q1d ) + m 2g[l1cos(q1d ) + +l c2 cos(q1d + q 2d )] +
m m gl1 cos(q1d ) + m 3g [l1cos(q1d ) + l 2cos(q1d + q 2d )]
t 2 r = J 2 + m 2 (l 2c2 + l1l c2cos(q 2r )) + m 3 (l 22 + l1l 2cos(q2r ) ) [q&&1r + k p1 (q1r - q1 ) + k v1 (q& 1r + q& 1 )] +
[J
][
+ m 2 l2c2 + m3l22 q&&2 r + k p 2 (q 2r - q 2 ) + kv 2 (q& 2r + q& 2 ) + [l1 (m 2lc2 + m 3l 2 ) sin(q 2r )]q&1 +
m 2glc 2 cos(q1r + q2 r ) + m 3gl2 cos(q1r + q2 r )
Irodalomjegyzk
[1] Asada H. and Slotine J.J., Robot Analysis and Control, John Wiley and sons, 1985.
[2] M.Vukobratovi, D.Stoki, Upravljanje manipulacionim robotima, Serija: Osnovi robotike, Tehnika
knjiga, Beograd, 1986.
[3] Nenad Kircanski at al., Position Control of Robot Manipulators with Elastic Joints Using Force
Feedback, Journal of Robotics Systems,Vol. 7, No. 4, pp. 535-554, 1990.
[4] 58. Zoltn Jeges, Gyula Mester, Branko ui: Robotsteurung mit Elastischen Gliedern unter
Verwndung von Modellen. Bulletins for Applied Mathematics, BAM 712/91, pp. 123-130, ISSN 01333526, Budapest, Hungary, 1991.
[5] Imre Rudas, Gyula Mester, "Industrial Robot Control in Case of Uncertain Dynamical Parameters"
Proceedings of IEEE/RSJ International Workshop on Intelligent Robots and Systems, Vol. 2, p.p. 937942 IROS '91., 1991. Osaka, Japan.
[6] Gyula Mester, Zoltn Jeges, Szilveszter Pletl, Gizella Pajor: "Dinamika i upravljanje osnovne
konfiguracije industrijskog robota sa elastinim zglobovima". Proceedings 37, Part 1, 37thInternational
Annual Gathering KoREMA, p.p. 644-647, ISBN 86-81571-11-7, Zagreb, Hrvatska, 1992.
[7] Gyula Mester at al., Flexible Planetary Gear Drives in Robotics, Proceedings of the 1992 International
Conference on Industrial Electronics, Control, Instrumentation and Automation - Robotics, CIM and
Automation, Emerging Technologies, IEEE IECON '92, p.p 646-650, ISBN 0-7803-0582-5, San Diego,
California, USA, 1992.
[8] Fu, K.S. , Gonzalez, R.C., Lee, C.S.G., Robotics: Control, Sensing, Vision and Intelligence, McGraw
Hill (1987).
[9] Dorf. R and Bishop R.: Modern Control Systems, Addison-Wesley, 1995.
[10] Sciavicco L. and Siciliano B.: Modeling and Control of Robot Manipulators, The McGraw-Hill
Company, 1996.
[11] An C., Atkenson C, and Hollerbach J.: Model-Based Control of a Robot Manipulator, The MIT Press,
1998.
[14] Thomas R. Kurefess Robotics and Automation Handbook, CRC Press LLC, 2005
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
80
Robotika
4. Robot manipultorok adaptv irnytsa

Robot manipultorok adaptv irnytsa esetben ttekintjk a merev robot manipultorok nhangol adaptv pozciirnytst csuklkoordintkban s a stabilitsvizsglatot. A fejezet kvetkez
rsze a rugalmas csuklj merev szegmens robot manipultorok nhangol adaptv pozciirnytst tartalmazza csuklkoordintkban. Felrjuk a rugalmas csuklj-merev szegmens robot
manipultor dinamikai modelljt. ttekintjk a Slotine&Lee adaptv robotirnyt alkalmazst,
valamint a rugalmas csuklj-merev szegmens SCARA robot manipultor nhangol adaptv
pozciirnytst. Bemutatjuk a robot manipultorok adaptv pozciirnytst fuzzy felgyel
szablyzval.
4.1. Alapfogalmak
A robot manipultorok plyakvetsi feladatainl a hagyomnyos dinamikus irnytstrvnyek teht
kt csoportra oszthatk.
Az els mdszer a modellreferencis dinamikus robotirnyts (3.3. fejezet) figyelembe veszi a
szemllt rendszer tervezett (desired) csuklkoordintival szmtott komplett dinamikai modelljt s a
robot manipultor decentralizlt PD szervoirnytst (feedback control). A referens meghajt
nyomatk td, magba foglalja a robotcsuklk dinamikai csatolst s kompenzlja a szemllt robot
manipultor dinamikjt de csak a tervezett referens plya mentn. A modellreferencis dinamikus
robotirnyts alkalmazsval, a robotcsuklk kztti vals dinamikai csatols nincs kompenzlva!
A msodik mdszer a kiszmtott nyomatkok mdszere (computed torque control), amely a
csuklnyomatkok on-line szmtsn alapszik (3.4. fejezet). A kiszmtott nyomatkok
mdszernl, a robotirnytsi rendszer az rzkelkrl kapott adatok alapjn, amelyek a vals
csuklkoordintkra q s sebessgekre q& vonatkoznak, kiszmtja a H(q) mtrixot s h(q, q& )
vektort, valamint a (3.6) irnytsi trvny szerint a meghajt csuklnyomatkot. A visszacsatols
erstsei a robot manipultor mozgsa kzben, kzvetlenl vltoznak a tehetetlensgi mtrix H(q)
vltozsval. A tervezett plyk menti kssek kompenzlsa miatt, az irnytsi trvnybe a
&& * , bevittnk egy elkompenzcis jelet. A kiszmtott
tervezett - referens csuklgyorsulssal q
nyomatkok mdszere (a merev robot manipultor esetben) biztostja a Coriolis-fle, centrifuglis
s gravitcis nyomatkok kompenzlst.
A modellreferencis dinamikus robotirnyts s a kiszmtott nyomatkok irnytsi mdszere:
v csak a merev robotstruktrra vonatkozik,
v megkveteli a robot manipultor matematikai modelljnek s a
v robot manipultor paramtereinek pontos ismerett, ami persze nem mindig lehetsges, mivel
mindig lteznek strukturlis s nem strukturlis hatrozatlansgok, vagyis nem modellezett
robotdinamikai hatsok (pl. rugalmassg),
v megkveteli, hogy on-line szmtjuk a robot manipultor komplett dinamikjt a tervezett
(referens) koordintk figyelembevtelvel. Az ilyen feladat sszetett struktrj robot
manipultor esetben igen idignyes, az off-line szmtsoknl pedig (a robot manipultor
elre ismert mozgsra) szksg van nagy kapacits adattrol egysgre.
A hagyomnyos robotirnytsok problmi nagy rszben kikszblhetk adaptv irnytstechnika bevezetsvel amely kt f csoportra oszthat [10]:
1. Modellreferencis s
2. nhangol adaptv irnytsra.
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
81
Az adaptv irnytsi algoritmusok alkalmazsnl nincs szksg a robotparamterek ismeretre,

viszont ismernnk kell a robot manipultor matematikai modelljt.
Az adaptv koncepci klnbz mdon alkalmazhat a robot manipultorok irnytsnl s ma is
attraktv kutatsi terletet jelent. Az adaptv robotirnytsi kutatsok 1980-as vek ta idszerek.
Az adaptv eljrsok fejlesztsnek figyelemre mlt eredmnyeit a kvetkez szerzk publikcii
prezentljk: Slotine & Li [1], [4], [5], Seraji [7], Spong [3], [6], Niemeyer and Slotine [8], Craig [2],
Lantos [11], Fathi Ghorbel [6].
4.2. Merev robot manipultorok nhangol adaptv

pozciirnytsa csuklkoordintkban
rjuk fel teht a merev robot manipultor matematikai modelljt:
&& +C(q, q& ) q& +g(q)= t

H(q) q
(4.1)
Arimoto szerint (1985), a merev robot matematikai modellje (4.1) felrhat a kvetkez
mdostott alakban:
&& r ) p=t
Y(q, q& , q& r , q
(4.2)
&& r ) - a regresszor mtrix amely a merev robotmodell alapjn rhat fel,

ahol: Y(q, q& , q& r , q
p az ismeretlen robotparamterek (a geometria, tmeg- s tehetetlensgi nyomatkok
kivlasztott szorzatsszegei) m dimenzis oszlopvektora,
q& r - "referens sebessg":
q& r = q& d - (q - qd )
&&r = q
&&d - (q& - q& d )
q
(4.3)
& s q& r klnbsget jelljk a kvetkezkppen:

A q
s = q& - q& r
(4.4)
Az adaptv irnytsi trvnyt a kvetkez mdon rjuk fel:
(q, q& )q& + g (q) = Y (q, q& , q& , q

(q)q
&&r + C
&&r )p - k Ds
=H
r
r
(4.5)
ahol: kD- erstsi tls mtrix.

rjuk fel a paramterbecsls on-line mkd adaptcis trvnyt a kvetkez mdon:
&& r )(q& - q& r )

p& = - Y T (q, q& , q& r , q
(4.6)
ahol:
=diag(g1, g2, g3 ) szimmetrikus, pozitv definit erstsi tls mtrix,
q d , q& d - tervezett (referens) csuklkoordintk s derivltjaik,
q , q& - vals (mrt) csuklkoordintk s derivltjaik,
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
82
Robotika
A (4.6) paramterbecsls adaptcis trvny segtsgvel on-line vltoztatjuk az adaptv

irnytstrvnyt. A merev robot manipultor adaptv csuklkoordints pozciirnytsi
blokkvzlata a 4.1 brn lthat.
4.1. bra: Merev robot manipultor adaptv pozciirnytsnak blokkvzlata
(q, q& ), g (q) mtrixokat s vektorokat a H(q), C(q, q& ), g (q) s mtrixokbl
( q) , C
A H
s vektorokbl kapjuk, ha az ismeretlen p paramtervektort a paramter-becslsi adaptcis
trvny alapjn kiszmtott p vektorral helyettestjk. A regresszor mtrix felrsnl csak a
&& d kell ismernnk, nem pedig a vals gyorsuls vektort q

&& !
referens gyorsuls vektort q
4.3 Stabilitsvizsglat
Vlasszuk a stabilitsvizsglathoz megfelel Ljapunov-fggvny kvetkez alakjt:
V(t) =
1 T
~ T -1 p
~
s Hs + p
2
(4.7)
Ahol: szimmetrikus, pozitv definit erstsi tls mtrix.
~ = p - p
p
(4.8)
rjuk fel a Ljapunov-fggvny id szerinti derivltjt:
~ T -1 p
~&
& (t) = s T Hs& + 1 s T H
&s +p
V
2
(4.9)
&& tagot a (4.1) szerint:

Fejezzk ki a H q
H&q& = - Cq& - g
(4.10)
&& - q
&& r )
Hs& = H(q
(4.11)
A (4.4) alapjn felrhat:
a (4.11) kifejezsbe behelyettestjk a (4.10)-et:
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
83
&& r
Hs& = - Cq& - g - Hq
(4.12)
s a (4.12) kifejezst behelyettestjk a (4.9)-be:
1
~ T -1 p
~&
& (t) = s T [ - Cq& - g - Hq
& (q)s + p
&& r ] + s T H
V
2
(4.13)
Helyettestjk a (4.13) relciban a t helyett a (4.5) irnytstrvnyt s ksbbi trendezsek

miatt egsztsk ki a jobb oldalt:
Cq& r - Cq& r
taggal.
] [
1 &
q& + g - k s + Cq& - Cq& - Cq& - g - Hq
& ( t ) = sT H
q
&&r + C
&&r + s T H
s +~
V
p T -1~
p&
r
D
r
r
2
(4.14)
Rendezzk t a (4.14)-et a kvetkezkppen:
] [
~ T -1 p
~&
q& - Cq& + g - k s + Cq& - Cq& - g + 1 s T H
& (t) = s T H
&s +p
q
&& r - Hq
&& r + C
V
r
r
D
r
2
(4.15)
Bevezetve a kvetkez jellseket:
~
H=H
-H
~
C=C
-C
~
g = g - g
(4.16)
a (4.15) felrhat:
] [
1
~
~
~ T -1 p
~&
& (t) = s T H
& (q)s + p
&& r + Cq& r + g~ - k D s + Cs + s T H
q
V
2
(4.17)
Figyelembe vve, hogy:
~
~
Y~
p = H&q& r + Cq& r + ~
g
(4.18)
~ - k s] - s T Cs + 1 s T H
~ T -1 p
~&
& ( t ) = s T [Yp
& (q)s + p
V
D
2
(4.19)
rendezzk tovbb a fenti kifejezst:
~ - k s] + 1 s T H
~ T -1 p
~&
& ( t ) = s T [Yp
& - 2C s + p
V
D
2
(4.20)
Mivel a:
& - 2C s
sT H
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
84
Robotika
kifejezs nulla, a (4.20) relci egyszersdik:
~+p
~ T -1 p
~&
& ( t ) = - s T k D s + s T Yp
V
(4.21)
Tovbbi rendezs utn:
~ T -1 ~
& ( t ) = -s T k s + p
V
p& + + Y T s
D
(4.22)
Mivel a vals p paramterek az adaptcis folyamat alatt nem vltoznak, vlasszuk az adaptcis trvnyt:
&&r )s
p& = - Y T (q, q& , q& r , q
(4.23)
& = -s T k s 0
V
D
(4.24)
amibl kvetkezik, hogy:
teht a rendszer stabil.

A levezetett adaptv irnytsi algoritmus pontosabb plyakvetst biztost, mint a hagyomnyos irnytsi eljrsok (3. fejezet). Htrnya az, hogy mdosts nlkl (instabilits miatt) nem
hasznlhat rugalmas robot manipultorok irnytsra. A robot manipultor rugalmassgi tulajdonsgt vizsglva elmondhat, hogy a rugalmassgi hatsok ~20% a rugalmas szegmenstl ered,
mg ~80% a rugalmas csukltl. gy a tovbbi vizsglatainkban clszer figyelembe venni a
csuklrugalmassg hatst. Ezrt a tovbbiakban merev szegmens s rugalmas csuklj robot
manipultorokat vizsglunk.
A kvetkez fejezetekben a rugalmas csuklj robot manipultorok nhangol adaptv
pozciirnytsval foglalkozunk csuklkoordintkban.
4.4. Rugalmas csuklj merev szegmens robot

manipultorok nhangol adaptv pozciirnytsa
Robot manipultorok rugalmassga addik:
v a robotcsuklk rugalmassgtl s
v a robotmechanizmus szegmenseinek a rugalmassgtl.
A robot manipultorok rugalmassga ltal ltrejv mechanikai rezgsek pontatlan plyakvetst
okoznak. A robotkutatsi eredmnyek szerint, ha az irnytsi trvny nem kompenzlja a
csuklrugalmassgot, akkor az ilyen irnytstrvny alkalmazsa (a vals ipari robot manipultorra)
instabil viselkedst okozhat. Teht, az irnytsi algoritmusnak nemcsak az a feladata, hogy a robot
manipultor struktrjnak nemlineris viselkedst s a teher tmegnek s tehetetlensgi
nyomatknak az lland vltozst kompenzlja, hanem a rugalmas csuklk rezonancilis effektusait
is szksges kompenzlni. E fejezetben kt rugalmas csuklj ngy szabadsgfok robot manipultor
adaptv pozciirnytst trgyaljuk, Slotine & Li ltal publiklt irnytsi algoritmus mdostsa
alapjn [13], [14], [15], [16], [17], [18], [19].
Az adaptv irnytsi trvny hrom rszbl ll:
v az els rsz robotmodellen alapul dinamikus irnytsi tag (Feedforward Control),
v a msodik rsz decentralizlt PD szervoirnyts (Feedback Control),
v a harmadik rsz a csuklrugalmassg kompenzlsra szolgl.
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
85
A tovbbiakban felrjuk a rugalmas csuklj robot manipultor dinamikai modelljt, majd

bemutatjuk az adaptv pozciirnytst csuklkoordintkban. Az irnytsi trvny hatsossgt
ktcsukls SCARA tpus rugalmas robot manipultor szimulcis eredmnyei bizonytjk.
4.4.1.
Rugalmas csuklj-merev szegmens robot manipultor

dinamikai modellje
Vizsgljunk egy rugalmas csuklj s merev szegmens 2n szabadsgfok robot manipultort lland
mgnes szinkronmotoros meghajtssal. A robot manipultor dinamikai modellje mtrix alakban
felrhat a kvetkez mdon:
&& + C(q, q& )q& + Vq& + g(q) = c(t)(N -1q m - q)

H(q)q
(4.25)
&& m + k am q& m + N -1c(t)(N-1q m - q) = m

Jmq
(4.26)
ahol: qR csuklkoordintk nx1 dimenzis oszlopvektora,

n
qmR - szervomotor koordintk nx1 dimenzis oszlopvektora,
H(q) szimmetrikus s pozitv definit nn dimenzis tehetetlensgi mtrix,
Jm szervomotor rotorjainak nn dimenzis tehetetlensgi mtrixa,
C(q, q& ) q& - a Coriolis-fle s centrifuglis hatsok n1 dimenzis oszlopvektora,
V viszkzus csillapts n1 dimenzis oszlopvektora,
g(q) a gravitcis hatsok n1 dimenzis oszlopvektora,
kam a szervomotor csillaptsi tnyezinek nn dimenzis tls mtrixa,
c(t) a hajtm vltoz merevsgnek nn dimenzis tls mtrixa,
N a hajtm tttelnek nn dimenzis tls mtrixa,
tm a meghajt nyomatk n1 dimenzis oszlopvektora.
A (4.25) mtrixegyenletnek a bal oldala lerja a merev robot dinamikjt. Ebben az egyenletben
a rugalmas csukl nyomatka tulajdonkppen a merev robot meghajt nyomatka. A (4.26)
mtrixegyenlet a szervomotor dinamikjt rja le. Ebben az egyenletben a rugalmas csukl
nyomatka a szervomotor terhel nyomatkval egyenl.
A csuklrugalmassg bevezetse miatt be kell iktatni egy-egy rzkelt a csuklkon, mivel az
egyenram (DC) szervomotor qm s q& m jeleinek mrse mellett mg szksg lesz a q s a q&
csuklkoordinta s csuklsebessg mrsre is.
4.4.2.
Rugalmas csuklj-merev szegmens robot manipultor

nhangol adaptv pozciirnytsa csuklkoordintkban
A rugalmas csuklj robot manipultor nhangol adaptv pozciirnytsnl csuklkoordintkban ismerni kell a merev robot matematikai modelljt, viszont a robotparamterek ismeretre nincs
szksg. rjuk fel teht a merev robot manipultor matematikai modelljt:
&& +h(q, q& )= t

H(q) q
(4.27)
Arimoto szerint (1985.) a merev robot matematikai modellje felrhat a kvetkez mdostott
alakban:
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
86
Robotika
&& r ) p=t
Y(q, q& , q& r , q
(4.28)
ahol:
&& r ) - regresszor mtrix amely a merev robotmodell alapjn rhat fel,

Y(q, q& , q& r , q
p az ismeretlen robotparamterek (a geometriai, tmeg- s tehetetlensgi nyomatkok
A rugalmas csuklj robotmanipultor nhangol adaptv pozciirnytsnl csuklkoordintkban rjuk fel az irnytsi trvnyt a mdostott Slotine & Li eljrs szerint a kvetkez alakban:
= FF + PD + e
(4.29)
A (4.29) adaptv irnytsi trvny teht hrom rszbl ll:

v az els rsz adaptv jelleg merev robotmodellen alapul dinamikus irnytsi rsz
(feedforward control):
&& r )p
FF = Y (q, q& , q& r , q
v a msodik rsz decentralizlt PD szervornyts (feedback control):
PD = -k D (q& - q& r ) = k D (q& d - q& ) + k D (q d - q)

v a harmadik rsz a szervomotor rotorjnak s a csukl szgsebessgtl fgg lineris
korrekcis rsz amely a csuklrugalmassg kompenzlsra szolgl [13], [14]:
e = -k e (q& - N -1q& m )
Az adaptv irnytsi trvny teht a kvetkez formj:
&& r )p - k D (q& - q& r ) - k e (q& - N -1q& m )

= Y(q, q& , q& r , q
(4.30)
ahol a: p - becslt paramter vektor,
(q) q
&& r + C (q, q& ) q& r + g (q)
Y(q, q& , q& r , &q& r ) p = H

q& r = q& d - (q - q d )
&&r = q
&&d - (q& - q& d )
q
(4.31)
rjuk fel a paramterbecsls on-line mkd adaptcis trvnyt a a (4.6) szerint a kvetkez
mdon:
&& r )(q& - q& r )

p& = - Y T (q, q& , q& r , q
(4.32)
ahol a:
q d , q& d - tervezett (referens) csuklkoordintk s derivltjaik,

kd, l, ke erstsi tls mtrixok.
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
87
Mivel a robotirnytsi folyamat kezdetn a paramterbecslsi on-line mkd 4.32-es

adaptcis trvny mg nem ad elfogadhat paramter rtkeket, gy az adaptv irnytsi jel sem
lesz kpes a robotmanipultor irnytsra. Ebben a fzisban teht, a robotirnytsi feladatot a
decentralizlt PD szervoirnyts vgzi (amely viszont pozc- s sebessghiba fgg). Ahogy
mlik az id, a paramterbecsls on-line mkd adaptcis trvnybl mindig pontosabb s
pontosabb paramterbecslsi rtkeket kapunk, igy az adaptv dinamikus irnytsi tag tveszi a
robotmanipultor iranytsi feladatt, a decentralizlt PD szervoirnyts pedig lecseng, mivel a
robotirnyts folyamn, cskken a pozci s a sebessghiba. Teht a vals idej adaptiv irnyts
kezdetn, nagy szksg van a PD szervoirnytsra, de az irnytsi feladatott az adaptiv irnytsi
rsz idvel tveszi a PD szervoirnyttl!
A kvetkez krds gy fogalmazhat meg: a paramterbecsls on-line mkd adaptcis
trvny 4.32 milyen pontosggal esztimlja a robotparamter rtkeket. A vlaszt gy lehet
megfogalmazni:
amennyiben a paramter hatsosan rszt vesz a robot dinamikjban, akkor az on-line

mkd adaptcis trvny elfogadhat pontossggal esztimlja a robotparamter
rtkeket,
amennyiben a paramter nem vesz rszt hatsosan a robot dinamikjban, akkor az on-line
mkd adaptcis trvny nem esztimlja a robotparamter rtkeket elegend
pontosggal.
(q, q& ), g (q) mtrixokat s vektorokat a H(q), C(q, q& ), g(q) mtrixokbl s
( q) , C
H
vektorokbl kapjuk ha az ismeretlen p paramtervektort a paramterbecslsi adaptcis trvny
alapjn kiszmtott p vektorral helyettestjk. Fontos kiemelni, hogy a regreszor mtrix
&& r ) felrsnl csak a referens gyorsuls vektort q

&& d kell ismernnk, nem pedig
Y = Y(q, q& , q& r , q
&& !
a vals gyorsuls vektort q
A (4.30) adaptv irnytsi trvny megkveteli a mrsi koncepcik vltozst, mivel a
pozci s sebessgrzkelk az ipari robotoknl a szervomotoron helyezkednek el, itt pedig
szksges a csuklkoordinta s csuklsebessg mrse is!
Az adaptv csuklkoordints pozciirnytsi algoritmus blokkvzlata a 4.2 brn lthat,
ahol kln ki van hangslyozva a csuklrugalmassg kompenzlsa.
4.2. bra: Rugalmas csuklj robotmanipultor adaptv pozciirnytsnak blokkvzlata

Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
88
Robotika
4.4.3.
Szimulcis eredmnyek
Az ajnlott adaptv irnytsi trvny hatsossgt, ktcsukls ngy szabadsgfok (4.3. bra
szerinti) SCARA tpus alapstruktrj rugalmas robot manipultor szimulcijval bizonytjuk.
4.3. bra: Ktcsukls ngy szabadsgfok SCARA tpus rugalmas robot manipultor vzlata
A vizsglt robot manipultor merev mechanizmusnak dinamikai modellje a kvetkez:
2
m1lc1
+ m 2 (l12 + 2l1lc2 cosq 2 + l2c2 ) + I1 + I2
m 2 (l2c2 + l1lc2 cosq 2 ) + I 2
2
m 2 (lc2
+ l1l c2cosq 2 ) + I 2 &q&1
&& +
2
m 2lc2
+ I2
q 2
(4.33)
- m 2l1l c2q& 2sinq 2 (2q& 1 + q& 2 ) 1

+
=
m 2l1lc2 q& 12sinq 2
2
Vlasszuk meg a kvetkez robotparamtereket:
p1 = I1 + I 2 + m1lc21 + m2 (l12 + lc22 )

p2 = 2m2l1lc 2
(4.34)
p3 = I 2 + m2lc22
gy a 2x3 dimenzis regresszor mtrixot a (3.47) modell alapjn felrhatjuk:
q&&
Y(q, q& , q& r , &q&r ) = r1
0
(&q& r1 + 0.5q&&r2 )cosq 2 - (q& r1 + 0.5q& r2 )q& 2sinq 2

0.5(&q& r1cosq 2 + q& r1q& 1sinq 2 )
&q& r2
(4.35)
q&& r1 + &q& r2
A fenti mtrix regresszor elemei:
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
89
Y11 = q&&r1
Y12 = (q&&r1 + 0.5q&&r 2 ) cos q2 - (q&r1 + 0.5q&r 2 )q&2 sin q2
Y13 = q&&r 2
(4.36)
Y21 = 0
Y22 = 0.5(q&&r1 cos q2 + q&r1q&1 sin q2 )
Y23 = q&&r1 + q&&r 2
A paramterbecslsi p& adaptcis trvny:
&&r )(q& - q& r )

p& = - Y T (q,q& ,q& r ,q
(4.37)
Feladatunknl a paramterbecslsi p& adaptcis trvny:
p& 1

p& = p& 2
p&
3
(4.38)
A megfelel szimmetrikus, pozitv definit erstsi tls mtrix:
g 11
= 0
0
0
g 33
0
g 22
0
(4.39)
A paramterbecsls on-line mkd adaptcis trvnyt (4.38) felrhatjuk teht a kvetkez

mdon:
p& 1
g11
&
p 2 = - 0
p&
0
3
0
g 22
0
0 Y11
0 Y12
g 33 Y13
Y21
q& - q& r1
Y22 1
q& - q& r2
Y23 2
(4.40)
p& 1 = -g 11&q& r1 (q& 1 - q& r1 )
[(&q& r1 + 0.5&q& r2 )cosq 2 - (q& r1 + 0.5q& r2 )q& 2 sinq 2 ](q& 1 - q& r1 ) +

p& 2 = -g 22
+ 0.5(&q& r1cosq 2 + q& r1q& 1sinq 2 )(q& 2 - q& r2 )

&p = -g [q&& (q& - q& ) + (&q& + &q& )(q& - q& )]
3
33
r2
r1
r1
r2
(4.41)
r1
A szimulcis paramterek a kvetkezk: szimulcis id: 2 s, paramterbecslsi peridus:

T=0.0005 s, (2000 Hz), erstsek:
kD(10,10), (2,2), ke(70,70), (10,10,10).
A robotcsukl mozgs szimulcija a modifiklt trapz alak csukl-szgsebessgeknek s a
kvetkez robot manipultor paramtereknek felel meg.
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
90
Robotika
Robot manipultor adatok: q1 s q2 - a robotcsuklk koordinti.

Robotszegmens adatok:
els szegmens:11=0.6 m a szegmens hossza, 1c1=0.3 m a szegmens tmegkzppontjnak a
2
tvolsga az 1-es csukl kzppontjtl, m1= 12 kg a szegmens tmege, J1 =0.36 kgm a
szegmens tehetetlensgi nyomatka a szegmens tmegkzppontra szmtva,
msodik szegmens 12=0.4 m a szegmens hossza, 1c2=0.2 m a szegmens
tmegkzppontjnak a tvolsga a 2-es csukl kzppontjtl, m2=6 kg a szegmens tmege,
2
J2=0.08 kgm a szegmens tehetetlensgi nyomatka a szegmens tmegkzppontra szmtva.
Hajtmadatok (mindkt csukln)
8
c(t)=2*10 N/m a hajtm merevsge, N=7 a hajtm tttele, hajtmmerevsg idbeni
vltozsa: 3%,
2
Szervomotorok (mindkt csukln) rotorok tehetetlensgi nyomatka: Jm1=Jm2=0.018 kgm ,
csillaptsi tnyez: kam1= kam2=0.1 Nms/rad.
A szimulci alatt a csuklkoordintk referens kezd s vgrtkei a kvetkezk:
q1=0, q1=2 rad, q2=-0.5, q2=1.5 rad.
A csuklsebessgek s csuklgyorsulsok maximlis rtkei:
2
q& 1 = q& 2 =3 rad/s, &q&1 =10 rad/s , &q&2 =12 rad/s .

A szimulcis eredmnyek az 4.4.-4.6. brkon lthatk.
A Slotine&Lee adaptv robotirnyts alkalmazsa a rugalmas csuklj s merev szegmens
robot manipultornl az irnytott rendszer instabil viselkedshez vezet. A mellkelt diagramrl
leolvashat a 2 csukl plyakvetsi hibjnak instabilitsa (4.4. bra).
4.4. bra: A 2 csukl plyakvetsi hibja.

Alkalmazzuk a mdostott Slotine&Lee adaptv robotirnytt (4.30 s 4.32) a rugalmas csuklj s
merev szegmens robot manipultornl. A referens s vals szgsebessg 4.5 brn lthat. Az 1-es
csukl meghajt nyomatkt a 4.6 brn lthatjuk.
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
91
4.5. bra: A 2-es szm csukl referens s vals szgsebessge
4.6. bra: Az 1-es szm csukl meghajt nyomatka

Bemutattuk a kt csuklbl ll szabadon mozg, rugalmas csuklj, ngy szabadsgfok
robot manipultor nhangol adaptv irnytst csuklkoordintkban.
Az irnytsi trvny kompenzlja a csuklrugalmassgi hatsokat.
A szimulcis eredmnyek igazoljk az irnytsi algoritmus alkalmazst.
4.5. Rugalmas csuklj-merev szegmens SCARA robot

manipultor nhangol adaptv pozciirnytsa
Az elz fejezetben ktcsukls alapstruktrj rugalmas robot manipultor adaptv pozciirnytsval foglalkoztunk. Clszer viszont egy komplett ipari robot manipultor adaptv
irnytst is vizsglni. E fejezet ngycsukls nyolc szabadsgfok rugalmas csuklj SCARA
robot manipultor csuklkoordints pozciirnytst mutatja be. Az adaptv irnytsi algoritmus
alkalmazsnl ismernnk kell a robot manipultor matematikai modelljt, viszont nincs szksg a
robotparamterek ismeretre mivel azokat on-line becsljk [40].
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
92
Robotika
4.7. bra: SCARA robot manipultor

rjuk fel az irnytsi trvnyt a mdostott Slotine & Li eljrs szerint a kvetkez alakban:
= FF + PD + e
(4.42)
A 4.42 adaptv irnytsi trvny teht hrom rszbl ll:

v az els rsz adaptv jelleg merev robotmodellen alapul dinamikus irnytsi tag
(feedforward control):
&& r )p
FF = Y (q, q& , q& r , q
v a msodik rsz decentralizlt PD szervoirnyts (feedback control):
PD = -k D (q& - q& r ) = k D (q& d - q& ) + k D (q d - q)

v a harmadik rsz a szervomotor rotorjnak a szgsebessgtl fgg lineris korrekcis rsz,
amely a csuklrugalmassg kompenzlsra szolgl [13]:
e = - k e N -1q& m
Az adaptv irnytsi trvny teht a kvetkez formj:
&& r )p - k D (q& - q& r ) - k e N -1 q& m

= Y (q, q& , q& r , q
(4.43)
ahol: p - becslt paramterek vektora,
&& r ) p = H ( q ) q
&& r + C ( q, q& ) q& r + k e q& r + g ( q )
Y ( q, q& , q& r , q

q& r = q& d - (q - q d )
&& r = q
&& d - (q& - q& d )
q
www.tankonyvtar.hu
(4.44)
Mester Gyula, SzTE
93
Fontos kiemelni, hogy a regresszor mtrix
&& r ) felrsnl csak a referens

Y = Y(q, q& , q& r , q
&& d kell ismernnk, nem pedig a vals gyorsuls vektort q

&& ! rjuk fel a
gyorsuls vektort q
paramterbecsls on-line mkd adaptcis trvnyt a kvetkez mdon:
&& r )(q& - q& r )
p& = - Y T (q, q& , q& r , q
ahol:
(4.45)
szimmetrikus, pozitv definit erstsi tls mtrix,

& d - tervezett (referens) csuklkoordintk s derivltjaik,
qd , q

kd, l, ke erstsi tls mtrixok
A (4.45) paramterbecsls adaptcis trvny segtsgvel on-line vltoztatjuk az adaptv ir-
(q, q& ), g (q) s k mtrixokat s vektorokat a H(q), C(q, q& ), g(q)

( q) , C
nytstrvnyt. H
e
s k e mtrixokbl s vektorokbl kapjuk, ha az ismeretlen p paramtervektort a paramterbecslsi
adaptcis trvny alapjn kiszmtott p vektorral helyettestjk. Fontos megjegyezni, hogy a
(4.43) adaptv irnytsi algoritmus is megkveteli a mrsi koncepcik vltoztatst, mivel a
pozci s sebessgrzkelk az ipari robotoknl a szervomotoron helyezkednek el, itt pedig
szksges a csuklkoordinta s csuklszgsebessg mrse is! Az adaptv csuklkoordints
pozciirnytsi algoritmus blokkvzlata a 4.8 brn lthat, ahol kln ki van hangslyozva az a
csuklrugalmassg kompenzlsa.
4.8. bra: Rugalmas csuklj SCARA robot manipultor adaptv pozciirnytsnak blokkvzlata
Az adaptv irnytsi trvny hatsossgt, ipari (4.7. bra szerinti) SCARA tpus rugalmas
(nyolc szabadsgfok) robot manipultor szimulcijval bizonytjuk. A vizsglt robot manipultor
merev mechanizmusnak dinamikai modellje a kvetkez:
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
94
Robotika
I1 + I 2 + I3 + I 4 + m1l2c1 + m 2 (l12 + 2l1lc2 cosq 2 + l2c2 ) + (m3 + m4 )(l12 + 2l1l 2cosq 2 + l 22 )
I 2 + I3 + I4 + m 2 (l2c2 + l1lc2 cosq 2 ) + (m3 + m4 )(2l1l 2 cosq 2 + l22 )
- I4
2
0
+ l1lc2 cosq 2 ) + (m3 + m4 )(l1l2 cosq 2 + l 22 )
I 2 + I3 + I 4 + m 2 (lc2
2
2
0
I2 + I3 + I4 + m 2 lc2 + (m3 + m4 )l2
(m3 + m4 )
0
0
- I4
- I 4 q&&1
- I 4 &q&2
+
0 &q&3

I4 &q&4
(4.46)
- l1q& 2sinq 2 (2q& 1 + q& 2 )[m 2 lc2 + (m3 + m4 )l2 ] 1

[m2lc2 + (m3 + m4 )l2 ]l1q& 12sinq 2

= 2
+
3
- g (m3 + m4 )

0
4
A mtrix alakban felrt dinamikai modell nemlineris s a p paramterek megfelel megvlasztsa utn kifejezhet a kvetkez kompakt alakban:
&& )p =
Y ( q, q& , q
(4.47)
Vlasszuk meg a kvetkez p robotparamtereket:
p = [ p1
ahol a:
p2
p3
p4
p5
p6
p7 ]
(4.48)
p1 = J1+J2+J3+J4+m1lc12+m2(l12+lc22)+(m3+m4)(l12+l22)
p2 = 2[m2l1lc2+l1l2(m3+m994)]
p3 = J2+J3+J4+m2lc22+(m3+m4)l22
p4 = m3+m4
p5 = J4
(4.49)
p6 = ke1
p7 = ke2
p8 = ke3
p9 = ke4
&&r ) , a 4.46 modell alapjn

gy a 4x9 dimenzis regresszor mtrixot Y = Y (q, q& , q& r , q
felrhatjuk:
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
Y11
0
Y =
0
95
Y12
Y13
Y15
Y16
Y22
Y23
Y25
Y27
Y34
Y38
Y45
0
0
Y49
(4.50)
A fenti mtrix regresszor elemei:

Y11 = q&&r1
Y12 = (q&&r1 + 0.5q&&r 2 ) cos q2 - (q&r1 + 0.5q&r 2 )q&2 sin q2
Y13 = q&&r 2
Y15 = - q&&r 4
Y16 = q&1
Y22 = 0.5(q&&r1 cos q2 + q&r1q&1 sin q2 )
Y23 = q&&r1 + q&&r 2
Y25 = - q&&r 4
Y27 = q& 2
Y34 = q&&r 3 - g
Y38 = q&3
Y45 = q&&r 4 - q&&r1 - q&&r 2
Y49 = q&4
(4.51)
A megfelel szimmetrikus, pozitv definit erstsi tls mtrix:

= diag (g11, g22, g33, g44, g55, g66, g77, g88, g99)
(4.52)
Legyen a paramterbecslsi p& adaptcis trvny:
p&1 = - g11Y11 ( q&1 - q&r 1 )

p& 2 = - g 22 [Y12 ( q&1 - q&r 1 ) + Y22 ( q&2 - q& r 2 )]
p& = - g [Y (q& - q& ) + Y (q& - q& )]
3
33
13
r1
23
r2
p& 4 = - g 44Y34 (q&3 - q& r 3 )

p& 5 = - g 55 [Y15 (q&1 - q&r 1 ) + Y25 (q& 2 - q& r 2 ) + Y45 (q& 4 - q&r 4 )]
p& = - g Y (q& - q& )
6
66 16
(4.53)
r1
p& 7 = - g 77 Y27 (q&2 - q& r 2 )

p& 8 = - g 88Y38 (q&3 - q& r 3 )
p& 9 = - g 99Y49 (q& 4 - q& r 4 )
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
96
Robotika
A szimulcis paramterek a kvetkezk:

szimulcis id: 1.2 s,
paramterbecslsi peridus: T=0.0005 s, (2000 Hz).
A kvetkez erstsi rtkek adnak j plyakvetsi eredmnyeket:
kD= diag [50,20,4,20],
L= diag [3,3,5,3],
G= diag [100,100,100,1000,100,10,10,10,10].
A robotcsukl mozgs szimulcija megfelel a ciklois alak csuklszgsebessgeknek. A szimulci alatt a referens csuklkoordintk kezd s vgrtkei a kvetkezk:
q1=0
q2=0.5
q3=-0
q4=0.5
q1=1 rad,
q2=1.5 rad,
q3=0.1 m,
q4=1.5 rad.
A csuklsebessgek maximlis rtkei:
q& 1 = q& 2 = q& 4 = 2 rad/s, q& 3 = 2 m/s.

Robot manipultor adatok:
q1, q2, q3 s q4 a robotcsuklk koordinti, m3=0.25 kg - a munkadarab tmege.
Robotszegmens adatok:
els szegmens
11=0.6 m az szegmens hossza, 1c1=0.3 m a szegmens tmegkzppontjnak a tvolsga az
2
1-es csukl kzppontjtl, m1= 12 kg a szegmens tmege, J1 =0.36 kgm a szegmens
tehetetlensgi nyomatka a szegmens tmegkzppontra szmtva,
msodik szegmens
12=0.4 m a szegmens hossza, 1c2=0.2 m a szegmens tmegkzppontjnak a tvolsga a 2es csukl kzppontjtl, m2=6 kg a szegmens tmege, J2=0.08 kgm2 a szegmens
tehetetlensgi nyomatka a szegmens tmegkzppontra szmtva,
harmadik szegmens
m3=2 kg a szegmens tmege, J3=0.08 kgm2 a szegmens tehetetlensgi nyomatka a
szegmens tmegkzppontra szmtva, R3=0.142 m,
negyedik szegmens
m4= 1 kg a szegmens tmege, J2=0.08 kgm2 a szegmens tehetetlensgi nyomatka a
szegmens tmegkzppontra szmtva,
Hajtm adatok (els, msodik s negyedik csukln)
c=2*108 N/m a hajtm vltoz merevsge,
N=7 a hajtm tttele,
szervomotorok
rotorok tehetetlensgi nyomatka: Jm1=Jm2=0.018 kgm2, Jm3=Jm4=0.01 kgm2,
csillaptsi tnyez: kam1= kam2= kam4=0.1 Nms/rad, kam3= 0.1 Nms/rad.
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
97
A szimulcis eredmnyek az 4.9 - 4.11 brkon lthatk. A q4 s qd4 csuklkoordintkat s a

4-es szm csukl koordintahibjt (q4-qd4) a 4.9. 4.10. brkon mutatjuk be. A 4.11 brn a 4es szm csukl referens s vals szgsebessgt prezentljuk.
4.9. bra: A 4-es szm csukl referens s vals koordintja [rad]
4.10. bra: A 4-es szm csukl koordintahibja q4-qd4 [rad]
4.11. bra: A 4-es szm csukl referens s vals szgsebessge [rad/s]

Bemutattuk a ngy rugalmas csuklbl ll, szabadon mozg, nyolc szabadsgfok SCARA
tpus robot manipultor nhangol adaptv irnytst csuklkoordintkban. Az irnytsi
trvny kompenzlja a csuklrugalmassgi hatsokat s j plyakvetsi eredmnyeket biztost. A
szimulcis eredmnyek igazoljk az adaptv irnytsi algoritmus alkalmazst.
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
98
Robotika
4.6. Robot manipultorok adaptv pozci-irnytsa

fuzzy felgyel szablyzval
A fuzzy irnytsi rendszerek a Soft Computing eljrsokhoz tartoznak, a publiklt tudomnyos
eredmnyek s az ipari alkalmazsok szerint klnsen az utbbi vekben terjedtek el [20], [21],
[22], [23], [24], [25], [26], [27], [28], [29], [30], [32], [33], [34], [35], [36], [37], [38], [39], [40]. A
fuzzy irnytsi rendszereknl nincs szksg az irnytott rendszer matematikai modelljnek s a
rendszer paramtereinek ismeretre, robusztussga s a vals idej alkalmazsa megfelel. A fuzzy
irnytsi rendszerek alkalmazst a szmtstechnika gyors fejldse tette lehetv. A fuzzy
irnyts a robot manipultorok korszer irnytsi algoritmusai kz tartozik mivel a kvetkez
tulajdonsgokkal rendelkezik:
v knnyen megvalsthat,
v megfelel az olyan komplex rendszerek irnytsra mint a robot manipultor,
v robusztus.
A fuzzy irnytst akkor clszer alkalmazni ha: az irnytott rendszer nemlineris, ha lteznek
strukturlis s nem strukturlis bizonytalansgok, ha az irnytott rendszer matematikai modellje
ismeretlen, ha a rendszer dinamikusan-idben vltoz s az irnytott rendszer sszetett.
A robot manipultorok fuzzy irnytsa kt csoportba oszthat:
v PD tpus fuzzy irnytra s
v fuzzy felgyel szablyzra (Fuzzy Supervisor).
E fejezetben a [30] publikci alapjn robot manipultor csuklkoordints adaptv pozciirnytst mutatjuk be fuzzy felgyel szablyzval. Az adaptv irnytsi algoritmus alkalmazsnl
ismernnk kell a robot manipultor matematikai modelljt, viszont nincs szksg a robotparamterek
ismeretre mivel azokat on-line becsljk. rjuk fel az irnytsi trvnyt a kvetkez alakban:
&& r )p - k D ( t )(q& - q& r )

= Y(q, q& , q& r , q
(4.54)
a paramterbecsls on-line mkd adaptcis trvnyt pedig a kvetkez mdon:
&& r )(q& - q& r )

p& = - Y T (q, q& , q& r , q
(4.55)
A (4.54) adaptv irnytsi trvny teht kt rszbl ll:

az els rsz adaptv jelleg merev robotmodellen alapul dinamikus irnytsi tag
(feedforward control),
a msodik rsz decentralizlt PD szervoirnyts (feedback control) ahol az idben vltoz
kD erstsi tagot fuzzy felgyel szablyz (fuzzy supervisor) adja:
k D ( t n ) = k D ( t n -1 ) + Dk D (t n )
(4.56)
A fuzzy felgyel szablyznak kt alaphalmaz bemenete van:

pozcihiba s sebessghiba
s egy kimenete:
a PD szablyz kD ersts diagonlis mtrixa.
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
99
A bemeneti alaphalmazokat a kvetkezkppen vlasztottuk meg:

nagy negatv (NB),
kicsi negatv (NS),
zr (Z),
kicsi pozitv (PS) s
nagy pozitv (PB),
a megfelel tagsgi fggvnyek pedig hromszg alakak.
Az adaptv s fuzzy irnytsi trvny hatsossgt SCARA tpus rugalmas (nyolc szabadsgfok)
robot manipultor szimulcijval bizonytjuk. azzal, hogy a:
kD= diag [50,20,4,20]
erstsi tls mtrix a szimulci kezdetn csak inicilis rtk, a tovbbiakban pedig idben vltoz
volt.
A 30-as publikciban bemutattuk a ngy csuklbl ll szabadon mozg, rugalmas csuklj,
nyolc szabadsgfok SCARA tpus robot manipultor nhangol adaptv pozciirnytst
csuklkoordintkban fuzzy felgyel szablyzval. Az irnytsi trvny kompenzlta a
csuklrugalmassgi hatsokat, j plyakvetsi eredmnyeket biztostott s nem volt szksg kln
rugalmassgi kompenzcis tagra. A szimulcis eredmnyek igazoltk az adaptv s fuzzy
irnytsi algoritmus egyttes alkalmazst.
Irodalomjegyzk
[1] Slotine J. J. E., Li W, "On the Adaptiv Control of Robot Manipulators", The International Journal of
Robotics Researh, Vol. 6, No. 3, pp. 49-59, 1987.
[2] J. Craig ,P. Hsu and S.S. Sastry, "Adaptive Control of Mechanical Manipulators", The International
Journal of Robotics Research, Vol. 6, No. 2, p.p. 16-28, 1987.
[3] M. W. Spong, Modeling and control of elastic joint robots, ASME J. Dynamic Systems Measurements
Control, Vol. 109, p.p. 310-319, 1987.
[4] Slotine J. J. E., Li W, "Adaptiv Manipulator Control: a Case of Study", IEEE Transactions on Automatic
Control, Vol. 33, No. 11, pp. 995-1003, 1988.
[5] Slotine J. J. E., "Putting Physics in Control - the Example of Robotics", IEEE Control Systems
Magazine, pp. 12-18, 1988.
[6] Fathi Ghorbel, John Y. Hung, and Mark W. Spong, "Adaptive Control of Flexible -Joint Manipulators",
IEEE Control Systems Magazine, pp. 9-13,1989.
[7] H. Seraji, T. Lee, M. Delpech, "Experimental Study on Direct Adaptive Control of a PUMA 560
Industrial Robot", Journal of Robotic Systems, Vol. 7, No. 1, p.p. 81-105, 1990.
[8] G. Niemeyer, Slotine J. J. E., "Performance in adaptive manipulator control", The International Journal
of Robotics Research, Vol. 10, No. 2, pp. 149-161, 1991.
[9] R. A. Al-Ashoor, K. Khorasani, R. V. Patel, A. J. Al- Khalili, "Robust adaptive controller design for
flexible joint manipulators, Robotics & Computer- Integrated Manufacturing,Vol. 9, No. 2, p.p. 101112, 1992.
[10] Kosko B., Neural Networks and Fuzzy Systems, Prentice-Hall International, USA, 1992.
[11] B. Lantos, Identification and Adaptive Control of Robots, Mechatronic, Vol. 3, No. 2, pp. 149-166,
1993.
[12] Zoltn Jeges, Gyula Mester, Branko ui: "Analiza robustnosti algoritma adaptivnog upravljanja sa
referentnim modelom". Zbornik radova VII Simpozija o sistemima automatskog upravljanja, JUREMA,
pp. 1.20-1.24, ISBN 86-81571-09-5, Zagreb-Tuheljske Toplice, 1991.
[13] Gyula Mester at al., Adaptivno dinamiko hibridno upravljanje industrijskih robota sa elastinim
zglobovima, Zbornik XX Jugoslovenskog kongresa teorijske i primenjene mehanike, 1, str. 94-97,
Kragujevac, 1993.
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
100
Robotika
[14] Gyula Mester at al., Csuklrugalmassg kihatsa a robotmanipultorok adaptv irnytsra. Bulletins
for Applied Mathematics, BAM 877, pp. 167-172, ISSN 0133-3526, Budapest, Hungary, 1993.
[15] Gyula Mester at al., Sinteza adaptivnog upravljanja robota sa elastinim zglobovima, Proceedings of the
XXXVIIth Conference of Electronics, Telekommunications, Automation and Nuklear Engineering,
ETAN, Part XII, pp. 87-92, ISBN 86-80509-06-X, Beograd, Jugoslavija, 1993.
[16] Gyula Mester at al., Prikaz softverskog paketa ADAPTSIM za simulaciju adaptivnog upravljanja robota
sa elastinim zglobovima, Zbornik radova IV Simpozijuma o mehanikim prenosnicima, 8.1, pp. 1-6,
Subotica, Jugoslavija, 1993.
[17] Gyula Mester at al., Neural Network Applications for Rigid-Link Flexible Joints SCARA Robot Motion
Control. Proceedings of the International Conference ETRAN, pp. 93-94, ISBN 86-80509-10-8, Ni,
Yugoslavia, 1994.
[18] Gyula Mester at al., : "Adaptive Control of Rigid-Link Flexible-Joint Robots". Proceedings of 3rd
International Workshop of Advanced Motion Control, pp.593-602, Berkeley, USA, 1994.
[19] Gyula Mester, Pletl Szilveszter, Gizella Pajor: "Adaptive Motion Control of Rigid-Link Flexible Joints
Scara Robots". Bulletins for Applied Mathematics, 966/94, pp. 63-72, Budapest, Hungary, 1994.
[20] Gyula Mester, Pletl Szilveszter, Lehel Szarapka: "Fuzzy Control of RL-FJ Robots with Neural
Membership Functions". Bulletins for Applied Mathematics, 1063/94, pp. 231-238, Budapest, Hungary,
1994.
[21] Lantos Bla, Fuzzy rendszerek, Budapesti Mszaki Egyetem, Folyamatszablyozsi Tanszk, Budapest,
1995.
[22] Gyula Mester, Szilveszter Pletl, Fuzzy-Neuro Control and its Implementation for a Robot Manipulator,
Proceedings of Teaching Fuzzy Systems Joint Tempus Workshop, pp. 1-4, Budapest, Hungary, 1995.
[23] Gyula Mester, Szilveszter Pletl, Fuzzy Control of Robot Manipulators with joint Flexibility. Zbornik
radova XXI Jugoslovenskog kongresa teorijske i primenjene mehanike, Ni, D, str. 127-132, 1995.
[24] Gyula Mester, Szilveszter Pletl, Gizella Pajor: "Fuzzy Adaptive Control of Robot manipulators".
Proceedings of the International Conference ETRAN, pp. 252-255, ISBN 86-80509-16-7, Zlatibor,
Yugoslavia, 1995.
[25] Gyula Mester at al., Neuro-Fuzzy Control of Robot Manipulator with Joint Flexibility, Proceedings of
the International Conference Automation'95, pp.423-432, Budapest,Hungary, 1995.
[26] Gyula Mester: "Neuro-Fuzzy-Genetic Trajectory Tracking Control of Flexible Joint robots".
Proceedings of the I International Conference on Advanced Robotics and Intelligent Automation", pp.
93-98, Athens, Greece, 1995.
[27] Gyula Mester at al., Fuzzy Adaptive Control of Robot manipulators. Proceedings of the International
Conference ETRAN, pp. 252-255, ISBN 86-80509-16-7, Zlatibor, Yugoslavia, 1995.
[28] Gyula Mester, Neuro-Fuzzy-Genetic Trajectory Tracking Control of Flexible Joint robots. Proceedings
of the I International Conference on Advanced Robotics and Intelligent Automation, pp. 93-98, Athens,
Greece, 1995.
[29] Gyula Mester, Neuro-Fuzzy-Genetic Controller Design for Robot Manipulators. Proceedings of the
IECON'95, IEEE, Orlando, Vol. 1, pp. 87-92, ISBN 0-7803-3026-9, Florida, USA, 1995.
[30] Gyula Mester, Szilveszter Pletl, Gizella Pajor, Imre Rudas, "Adaptive Control of Robot Manipulators
with Fuzzy Supervisor Using Genetic Algorithms". Proceedings of the International Conference on
Recent Advances in Mechatronics (ICRAM'95), Vol. 2, pp 661-666, 14-16 August, Istanbul, Turkey,
1995.
[31] Gyula Mester, Silveszter Pletl: Designing Fuzzy Control Systems in Matlab Environment.
Proceedings of YUINFO96, Simpozijum o raunarskoim naukama i informacionim tehnologijama,
Brezovica, pp. 209-210, Yugoslavia, 1996.
[32] Gyula Mester, Szilveszter Pletl: "Structure Optimization of the Adaptive-Neuro-Fuzzy Controller".
Proceedings of the XL International Conference ETRAN, pp. 283-286, ISBN 86-80509-20-5, Budva,
Yugoslavia, 1996.
[33] Gyula Mester: "Ganfis Control Algorithm of Intelligent Robots". Proceedings of the Second
International Conference on Advanced Robotics and Intelligent Automation", pp. 155-160, Vienna,
Austria, 1996.
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
101
[34] Gyula Mester, Silveszter Pletl, Designing Fuzzy Control Systems in Matlab Environment. Proceedings
of YUINFO96, Simpozijum o raunarskoim naukama i informacionim tehnologijama, Brezovica, pp.
209-210, Yugoslavia, 1996.
[35] Gyula Mester, Szilveszter Pletl, Design of the Optimum Number of Membership Functions in NeuroFuzzy Control Systems. ETFA'92, IEEE International Conference on Emerging Technologies and
Factory Automation, (elads) Kauai Marriott, Kauai, Hawaii, USA, 1996.
[36] Szilveszter Pletl, Bla Lantos, Gyula Mester, A Method that Guaranties the Stability of Soft-computing
Based Controller Robot System During Its Adaptation. Proceedings of the Soft and Intelligent
Computing in Control Engineering,SICCE'97, Subotica, 1997.
[37] Gyula Mester, Szilveszter Pletl: Application of Intelligent Control Algorithm for Robot Manipulators.
Proceedings of the European Symposium on Intelligent Techniques, pp. 121-125, Bary, Italy, 1997.
[38] Szilveszter Pletl, Gyula Mester, "A Soft Computing Method for Control of Flexible Joint Robotic
Manipulator". Proceedings of the 4 ECPD International Conference on Advanced Robotics and
Intelligent Automation", pp. 175-178, Moskva, 1998.
[39] Kczy T. Lszl, Tikk Domonkos, Fuzzy rendszerek, Typotex, 2000.
[40] Szilveszter Pletl, Korszer adaptv, fuzzy s neurlis elv robotirnytsi algoritmusok, doktori
disszertci, Budapesti Mszaki s Gazdasgtudomnyi Egyetem, Budapest, 2001.
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
102
Robotika
5. Robot manipultorok hibrid irnytsa

A robot manipultorok hibrid irnytst mutatjuk be. Felrjuk a rugalmas csuklj merev szegmens robot manipultor korltozott mozgsnak dinamikai modelljt s pozci-er irnytst.
5.1. Alapfogalmak
A hibrid robotirnytsi architektra pozci- s erirnytst foglal magba. Teht a pozci
irnyts mellett a feladat korltozsainak megfelelen az er-visszacsatolst is bevonjuk a
robotirnytsi algoritmusba [1], [2], [3]. A hibrid irnyts, a feladattl fggen, az effektor
mozgsnak szabadsgfokait kt ortogonlis halmazra partcionlja, vagyis az effektor egyes
szabadsgfokai pozci, egyes szabadsgfokai pedig erirnytsak (az effektor korltozsainak
megfelelen).
A hibrid irnytsi feladat kutatsa a korszer robotirnytsi feladatok kzz tartozik. E
fejezetben rugalmas csuklj - merev szegmens robot manipultorok adaptv hibrid irnytsval
foglalkozunk s a csuklrugalmassgot kln kompenzljuk [6], [7], [8].
5.2. Rugalmas csuklj - merev szegmens robot

manipultor korltozott mozgs dinamikai
modellje
Vizsgljunk egy rugalmas csuklj s merev szegmens 2n szabadsgfok robot manipultort
korltozott mozgsa esetn. A korltozott mozgs robot manipultor dinamikai modellje mtrix
alakban felrhat a kvetkez mdon:
&& + C(q, q& )q& + g(q) + J T (q)F = c(t)(N -1q m - q)

H(q)q
&& m + k am q& m + N -1c(t)(N -1q m - q) = m
J mq
(5.1)
ahol: qR csuklkoordintk n1 dimenzis oszlopvektora,

n
qmR - szervomotor koordintk n1 dimenzis oszlopvektora,
H(q) szimmetrikus s pozitv definit nn dimenzis tehetetlensgi mtrix,
Jm szervomotor rotorjainak nn dimenzis tehetetlensgi tls mtrixa,

tm a meghajt nyomatk n1 dimenzis oszlopvektora.
J - az nn dimenzis Jacobi-mtrix,
F - a kls erk/nyomatkok vektora (az effektor hrom er- s hrom nyomatk sszetevje).
Ha a robot manipultor feladatelvgzs kzben kontaktusba kerl a krnyezetvel, akkor
rugalmas alakvltozs alakul ki s reakcierk keletkeznek.
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
103
A krnyezet modellezse igen fontos feladat a robot manipultor erirnytsi szempontjbl.

ltalnos esetben az rintkez pontban bred reakcier komplex fggvnye az effektor
vgpontja pozcijnak, sebessgnek s gyorsulsnak:
F = f (s, s&,&s&)
(5.2)
ltalban azonban megelgsznk az rintkez pontban bred reakcier leegyszerstett

modelljvel. A robot effektora ltal megfogott trgy, amikor rintkezsbe kerl a krnyezettel,
akkor a krnyezet az eredeti helyhez kpest rugalmas alakvltoztatst szenved el s gy a
reakcier modellt felrhatjuk a kvetkez alakban:
F = k pf (s - s d )
(5.3)
ahol: s-a robot manipultor vilgkoordintinak n1 dimenzis oszlopvektora,

sd- az rintkezsi pont vilgkoordintinak n1 dimenzis oszlopvektora,
kpf az rintkezsi fellet s az errzkel nn dimenzij merevsgi mtrixa.
A robot effektornak vals koordinti a csuklkoordintk mrse alapjn direkt kinematikai
szmtsokkal meghatrozhatk: s=f(q).
5.3. Rugalmas csuklj - merev szegmens robot

manipultor pozci-er irnytsa
A rugalmas csuklj merev szegmens robot manipultor hibrid (pozci-er) irnytstrvnye kt
rszbl ll:
v Az els rsz merev robotmodellen alapul adaptv pozciirnytsi tag (feedforward control),
decentralizlt PD szervoirnytssal (feedback control) s a szervomotor rotorjnak s a csukl
szgsebessgtl fgg lineris korrekcis rsszel, amely a csuklrugalmassg kompenzlsra
szolgl,
v a msodik rsz erirnytsi (nem adaptv) tag.
A rugalmas csuklj robot manipultor pozci-er irnytsnl rjuk fel az irnytsi trvnyt a
kvetkez alakban [8]:
&& r )p (S) - k D e - k e (q& - N -1q& m ) + J T (q)(I - S)[Fd + k f (Fd - F ) - k fv s& ]

= Y(S, q, q& , q
(5.4)

ahol: Y(S, q, q& , q
p a becslt (esztimlt) robotparamterek (a geometriai, tmeg- s tehetetlensgi nyomatkok
kd, l, ke erstsi tls mtrixok,
S=diag (si) tls szelekcis mtrix, amely a feladattrben az egymsra ortogonlis altrbe es
erirnytsi, illetve pozciirnytsi irnyokat jelli ki. Erirnyts esetben a szelekcis
mtrix rtke Si=0, pozciirnyts esetben pedig Si=1. Fontos megjegyezni, hogy egy
irnyban csak egyfajta irnyts lehetsges!
&& r = J -1 &s&d + (s& d - s& ) - J& J -1 [s& d + (s d - s )]

q
e = J -1 [Jq& - s& d + (s d - s )]
Mester Gyula, SzTE
(5.5)
www.tankonyvtar.hu
104
Robotika
paramterbecsls on-line mkd adaptcis trvnye a kvetkez:
&& r )e
p& = - Y T (q, q& , q
(5.6)
=diag (g1, g2, g3 ) szimmetrikus, pozitv definit erstsi tls mtrix.

Az adaptv pozciirnytsi tag mr a 4. fejezetbl ismert. Az erirnytsi tag pedig a
kvetkez:
F = J T (q)(I - S)[Fd + k f (Fd - F) - k fv s&]
(5.7)
Rugalmas csuklj merev szegmens robot manipultor pozci-er irnytsnak blokkvzlata a 5.1 brn lthat, ahol kln ki van hangslyozva a csuklrugalmassg kompenzlsa.
5.1. bra: Rugalmas csuklj robot manipultor pozci-er irnytsnak blokkvzlata.

A pozci-er irnytsi trvny hatsossgt, ktcsukls ngy szabadsgfok (5.2. bra) SCARA
tpus alapstruktrj rugalmas robot manipultor szimulcijval bizonytjuk. A szemllt robot
manipultor a vzszintes skban mozog. A szimulcis feladat y tengely menti pozci s x tengely
menti er irnytsi feladatot old meg (az er merleges az rnykolt felletre, az er rint irny
komponenst s a srldert elhanyagoltuk!). A vizsglt robot manipultor merev mechanizmusnak
dinamikai modellje a (4.33), a robotparamtereket a (4.34) szerint vlasszuk meg, a 2x3 dimenzis
regresszor mtrix a (4.35) s a paramterbecslsi p adaptcis trvny a (4.41).
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
105
5.2. bra: Rugalmas robot manipultor pozci-er irnytsi vzlata

A szimulcis folyamat alatt a vilgkoordintk a kvetkez rtkek kztt vltoznak: y=0,
y=0.2 m, x=0.8=const. A sebessgek s gyorsulsok maximlis rtkei pedig: y& =0.5m/s, &y& =3
2
m/s , x& = &x& =0. A felletre merleges er referens rtke Fd=10 N. A szimulcis paramterek a
kvetkezk: szimulcis id: 1 s, paramterbecslsi peridus: T=0.001 s, (1000 Hz), erstsek: kd
(40,40), L(40,40), ke(1000,1000), G(20,20,20), kf (40,0.1), kpf(10000,0), kvf (0.5,0). A
robotcsukl mozgs szimulcija a modifiklt trapz alak csuklszgsebessgeknek s a robot
manipultor paramterei a 4.4.3. fejezetben trgyalt adatoknak felel meg. Az 5.3. brn leolvashat
a referens s vals yd vilgkoordinta vltozsa, az 5.4. bra pedig bemutatja a referens Fd s vals
F, x irny erk vltozst.
5.3. bra: A referens yd s vals y vilgkoordinta vltozsa
5.4. bra: A referens Fd s vals F, x irny erk vltozsa.

Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
106
Robotika
Bemutattuk a kt rugalmas csuklbl ll korltozott mozgs, ngy szabadsgfok robot

manipultor pozci-er irnytst. Az irnytsi trvny kompenzlja a csuklrugalmassgi hatsokat.
A szimulcis eredmnyek (az elfogadhat plya s erkvets miatt) igazoljk a hibrid irnytsi
algoritmus alkalmazst.
Irodalomjegyzk
[1] Asada H. and Slotine J.J.: Robot Analysis and Control, John Wiley and sons, 1985.
[2] J. J. Slotine E., Li W., "Adaptive Strategies in Constrained Manipulation", IEEE Int. Conf. Robotics and
Automation, Raleigh, pp. 595-601, 1987.
[3] M. W. Spong, Modeling and Control of Elastic Joint Robots, ASME J. Dynamic Systems
Measurements Control, Vol. 109, p.p. 310-319, 1987.
[4] Stoki Dragan, Adaptivno hibridno upravljanje manipulacionim robotima, Zbornik estog
Jugoslovenskog simpozijuma za primenjenu robotiku i flesibilnu automatizaciju, ETAN, Novi Sad,
pp.161-170, 1989.
[5] L.-A. Dessaint, M. Saad, B. Hbert, K. A.-Haddad, An Adaptive Controller for Direct-Drive SCARA
Robot", IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 39, No. 2, p.p. 105-111, 1992.
[6] Gyula Mester at al., Adaptivno dinamiko hibridno upravljanje industrijskih robota sa elastinim
zglobovima, Zbornik XX Jugoslovenskog kongresa teorijske i primenjene mehanike, 1, str. 94-97,
Kragujevac, 1993.
[7] Gyula Mester, Adaptive Force and Position Control of Rigid Link Flexible- Joint Scara Robots,
Proceedings of the IECON'94, IEEE, Bologna, 3, str. 1639-1644, 1994.
[8] Gyula Mester, Szilveszter Pletl: Rugalmas robotok hibrid irnytsa. Gp, LV. vf. pp. 37-38, ISSN
0016-8572, Budapest, Hungary, 2004.
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
6. Kerken grdl mobil robotok
107

A szrazfldi mobil/szerviz robotokat feloszthatjuk:
v
v
v
v
kerekeken grdl,
lnctalpas,
tbblb s
humanoid
mobil robotokra.
Kerken grdl mobil robotokkal foglalkozunk. Felrjuk a kerken grdl kt hajtkerek
mobil robot kinematikai s dinamikai modelljt. Vizsgljuk a kt hajtkerek mobil robot
tkzsmentes fuzzy mozgsirnytst ismeretlen krnyezetben, az automatikus akadlykikerlst.
A kerekeken grdl mobil robot esetben felttelezzk, hogy a robotkerekek a talajon
csszsmentesen grdlnek. A kerekeken grdl mobil robot kpes autonm mozgst
megvalstani. Az autonm mobil robotok fejlesztse aktulis kutatsi tma akr elmleti akr
alkalmazsi szempontbl [1], [2], [3], [4], [5], [6], [7], [8], [9], [10]. A tovbbiakban egyszer
szerkezet kthajtkerek mobil robottal foglalkozunk. ttekintjk a mobil robot kinematikai s
dinamikai modellezst. Foglalkozunk tovbb a mobil robot tkzsmentes fuzzy irnytsval.
6.1. Kt hajtkerken grdl mobil robot kinematikja

6.1.1.
Kinematikai knyszerek
A kerekeken grdl mobil robotok mozgsa kinematikai knyszerekkel hatrolt. Vizsgljunk teht
egy n ltalnos koordintbl ll mechanikai rendszert m kinematikai knyszerekkel:
A (q)q& = 0
(6.1)
ahol az A mtrix: ARmxn. A szakirodalom szerint ezek a kinematikai knyszerek feloszthatk:

holonm vagy nemholonm knyszerekre. Kthajtkerek mobil robotok mozgst a nemholonm
knyszerek rendszerbe soroljuk.
6.1.2.
Kt hajtkerek mobil robot kinematikai modellje
Kerekeken grdl kt hajtkerek mobil robot kinematikai modelljt vizsgljuk. Felttelezzk,

hogy a mobil robot skmozgst vgez (6.1. bra). Szemlljk a robot mozgst az Oxyz nyugv
alap koordintarendszerben, amelyet vonatkozsi koordintarendszernek neveznk. A mobil robot
tmegkzppontja a P pont, melynek koordinti: P(x,y)
Tovbbi jellsek:
- a robot haladsi irnyt jellemz szg,
V - a robot tmegkzppontjnak haladsi sebessge,
d/dt - a robot szgsebessge az Oxz skban,
j s b - a hajtott kerekek forgsszgei,
j =dj/dt s b =db/dt - a hajtott kerekek szgsebessgei,
2b - a hajtott kerekek tvolsga.
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
108
Robotika
6.1. bra: Kt hajtkerek mobil robot skmozgsa

Felttelezzk, hogy a mobil robot s a robotkerekek merev szerkezetek. A mobil robot a
vzszintes skban mozog. A robot mozgsa alatt a robotkerk s a vzszintes sk egy pontban
rintkezik (6.2 bra). A robotkerekek forgsa a fggleges skban trtnik. A rgztett robotkerekek tengelyei vzszintesek. A mobil robot kerekei csszsmentesen grdlnek. Teht a robotkerk s a sk rintkez pontjban a sebessg zrus.
6.2. bra: Robotkerk csszsmentes grdlse

A kerekek sugara R. gy a kerekek helyzett kt lland rtkkel hatrozzuk meg: b s R,
valamint kt szggel az id fggvnyben: j(t) a jobb kerk forgsszge s b(t) a bal kerk
forgsszge. A mobil robot helyzett a kvetkez 5 koordintval hatrozzuk meg:
q = x, y, q , j j , j b
(6.2)
A mobil robot haladsi sebessge V felrhat a kvetkez mdon:

v = R(j+ b)/2
(6.3)
ahol az:
wj =
www.tankonyvtar.hu
dj j
dt
a jobb kerk szgsebessge,
Mester Gyula, SzTE
wb =
109
dj b
a bal kerk szgsebessge,
dt
A mobil robot sebessgvetletei s szgsebessge a kvetkez differencilegyenletekkel (6.46.6) rhat le:

x& = (R cos (j+ b))/2
(6.4)
y& = (R sin (j+ b))/2
(6.5)
q& = R (j b)/2b
(6.6)
a 6.1 brrl a V sebessgvetletei felrhatk a kvetkezkpen:

x& = v cos
(6.7)
y& = v sin
(6.8)
x& cosq 0
y& = sin q 0 v
q&

&
q 0 1
(6.9)
vagyis a kvetkez mtrix formban:
A mobil robot vgleges kinematikai modellje mtrix alakban teht a kvetkez:
R / 2 w j
v R / 2
=
q& R / 2b - R / 2b w

b
(6.10)
Ha a mobil robot mozgst a nemholonm knyszerek rendszerbe soroljuk, akkor a kinematikai knyszerek a kvetkezkppen rhatk fel:
x& sin q - y& cos q = 0

x& cos q + y& sin q = Rw r - bq&
x& cos q + y& sin q = Rw + bq&
(6.11)
A knyszerek teht felrhatk a (6.1) relci szerint, ahol az A Rmxn (m=3, n=5) mtrix:
sin q
A = cos q
cos q
- cosq
sin q
0
b
0
-R
sin q
-b
0
0
- R
(6.12)
A kthajtkerek mobil robot esetben a kt hajtkerk szgsebessge kln-kln irnythat.
6.2. Kt hajtkerken grdl mobil robot dinamikja

Kt hajtkerek mobil robot dinamikai modelljnek a vizsglata feloszthat a kerk, a szervomotor
s a kocsi dinamikai vizsglatra [8].
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
110
Robotika
Kerk dinamika
A robotkerekek fggleges skban forognak s a vzszintes talajon csszsmentesen grdlnek. A
kerkre hat a meghajt nyomatk, a c csillaptsi nyomatk s az F surlder. A skmozgst
vgz robotkerk dinamikai hatsai a 6.3. brn lthatk:
6.3. bra: Skmozgst vgz robotkerk dinamikja

rjuk fel a skmozgst vgz robotkerk differencilegyenlett a jobboldali robotkerkre vonatkozan:
Jj
dw j
dt
= t j - c jw j - Fj R
(6.13)
A jobboldali robotkereket meghajt nyomatk teht:
tj = Jj
dw j
dt
+ c jw j + F j R
(6.14)
rjuk fel a skmozgst vgz robotkerk differencilegyenlett a baloldali robotkerkre vonatkozan:
Jb
dwb
= t b - cbwb - Fb R
dt
(6.15)
A baloldali robotkereket meghajt nyomatk teht:
t b = Jb
ahol:
dw b
+ cbwb + Fb R
dt
(6.16)
Jj a jobboldali robotkerk tehetetlensgi nyomatka [kgm2],

Jb a baloldali robotkerk tehetetlensgi nyomatka [kgm2]
Fj a jobb kerkre hat kerleti er
Fb a bal kerkre hat kerleti er
j a jobb robotkerk szgsebessge
b a bal robotkerk szgsebessge
cj a jobb robotkerk csillaptsi tnyezje,
cb a bal robotkerk csillaptsi tnyezje.
Szervomotor dinamika
rjuk fel a szervomotor dinamikai egyenslyt kifejez differencilegyenlett a mobil robot jobboldali meghajtkerekre vonatkozan a kvetkez alakban:
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
111
J mj
dwmj
dt
= t mj -
tj
N
(6.17)
Figyelembe vve a (6.14) kifejezst kvetkezik:
t mj = J mj
dw mj
dt
1
N
dw j
+ c jw j + F j R
J j
dt
(6.18)
rjuk fel a szervomotor dinamikai egyenslyt kifejez differencilegyenlett a mobil robot baloldali meghajtkerekre vonatkozan a kvetkez alakban:
J mb
dw mb
t
= t mb - b
dt
N
(6.19)
Figyelembe vve a (6.16) kifejezst kvetkezik:
t mb = J mb
ahol a:
dw mb 1
+
dt
N
d wb
J b dt + cbwb + Fb R
(6.20)
Jmj a jobboldali rotor tehetetlensgi nyomatka [kgm2],

Jmb a baloldali rotor tehetetlensgi nyomatka [kgm2]
mj a jobboldali rotor szgsebessge
mb a baloldali rotor szgsebessge
mj a jobb szervomotor meghajt nyomatka,
mb a bal szervomotor meghajt nyomatka.
Kocsi dinamika
Vizsgljuk a mobil robot-kocsi skmozgst a 6.4. bra szerint:
6.4. bra: Mobil robot kocsi dinamikai vzlata
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
112
Robotika
A 6.4. bra szerinti mobil robot mozgsegyenletei:
dv
= Fj + Fb
dt
(6.21)
dq&
= b (F j - Fb )
dt
(6.22)
J
A dinamikai paramterek jelentse:
Fj a jobb oldali hajtott kerkre hat kerleti er,

Fb a bal oldali hajtott kerkre hat kerleti er,
M a mobil robot tmege,
J a mobil robot tehetetlensgi nyomatka.
6.3. Kt hajtkerken grdl mobil robot

tkzsmentes fuzzy irnytsa ismeretlen
krnyezetben
6.3.1.
Bevezets
Kt hajtkerek mobil robot tkzsmentes, automatikus akadlykerlsi feladatval foglalkozunk

ismeretlen s vltoz krnyezetben. A mobil robot tkzsmentes mozgs szimulcijnak a
megvalstsra a Matlab programcsomag szimulcis eszkzeit a:
Simulink s
Fuzzy Logic Toolbox
szolgltatsait hasznljuk.
Elszr a 6.1.2. fejezetben levezetett kthajtkerek mobil robot kinematikai egyenletei alapjn
Simulink alkalmazsval (Simulink szerkeszt ablaka s eszkztra) ltrehozzuk a mobil robot
kinematikai modelljt, vagyis a kinematikai modell Simulink blokkvzlatt (nincs mellkelve). A
kvetkez lps a robotirnyt megtervezse [12], [13], [14], [15], [16], [17], [18], [19], [20], [21],
[22], [23], [24].
A mobil robot tkzsmentes mozgsirnytsra fuzzy technikt alkalmazzunk. A fuzzy
irnyts clja a mobil robot skbeli akadlykikerl feladatnak a megvalstsa. A feladat a mobil
robot clba juttatsa automatikus akadlykerlssel. Felttelezzk, hogy a kt meghajtkerk
szgsebessge egymstl fggetlenl irnythat. A mobil robot ultrahang rzkeli rzkelik az
akadlyokat a mobil robot eltt, baloldalrl s jobboldalrl. A mobil robot fuzzy irnytja az
rzkelktl kapott informcik alapjn dnt a robot mozgsrl: a haladsi sebessgrl s a
mozgsirnyrl. Ez esetben teht a krnyezet modellezse szksgtelen. Amikor a mobil robot
halad a cl fel s az rzkelk akadlyt rzkelnek a plya mentn, ez esetben szksges
rendelkezni akadlykikerlsi stratgival. A mobil robot skbeli mozgsa teht tulajdonkppen
kompromisszum a cl fel halads s az automatikus akadlykikerlse kztt.
A 6.5. bra szerint a mobil robot tmegkzppontja P s az akadly kztti tvolsg p, a mobil
robot haladsi irnya s az akadly irnya kztti bezrt szg 1. A mobil robot tmegkzppontja
s a cl kztti tvolsg l, a mobil robot haladsi irnya s az cl irnya kztti bezrt szg 2.
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
113
6.5. bra: Az akadly szge 1, a cl szge 2 , az akadly tvolsga l s a cl tvolsga p

Amikor a mobil robot halad a cl fel s a mozgsplya kzelben akadlyt szlel, a robot
megvltoztatja a haladsi sebessgt s a haladsi irnyt. Amikor a robot kzel kerl az akadlyhoz, a robot lasst s gyorsan vltoztatja a haladsi irnyt. A navigcis stratgia tkzsmentesen clba jutatja a robotot. Az intelligens mobil robot viselkedse a fuzzy szablyokon
alapszik [25], [26], [27].
6.3.2.
Mobil robot tkzsmentes mozgsnak fuzzy irnytja
A mobil robot akadlymentes skbeli mozgsnak a biztostsra fuzzy irnytt alkalmazunk.

Elszr a bemeneti s kimeneti alaphalmazokat s az alaphalmazok tartomnyait kell meghatroznunk. A fuzzy irnyt bemeneti ngy alaphalmaza a kvetkez:
Az akadly tvolsga p (a mobil robot slypontja s az akadly kztti tvolsg),

tartomnya: [0, 3 m],
Az akadly szge 1 (a mobil robot haladsi irnya s az akadly irnya kztti bezrt
szg), tartomnya: [-3.14, 3.14 rad].
A cl tvolsga l (A mobil robot slypontja s a cl kztti tvolsg), tartomnya: [0, 3 m],
A cl szge 2 (a mobil robot haladsi irnya s az cl irnya kztti bezrt szg),
tartomnya: [-3.14, 3.14 rad].
A fuzzy irnyt kimenete a meghajtkerekek szgsebessgeinek klnbsge: = r - l s a

mobil robot sebessge V. A fuzzy irnyt blokk smjt a kvetkez brn mutatjuk be:
6.6. bra: A fuzzy irnyt blokk smja

Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
114
Robotika
Az akadly szgt 1 s a cl szgt 2 a mobil robot s az akadly helyzettl fggen a

vilgkoordintkban hatrozzuk meg. A kt szg akkor pozitv ha az akadly vagy a cl a mobil
robot haladsi irnytl jobbra esik, ellenkez esetben negatv eljel. A fuzzy irnyt bemeneti
alaphalmaza az akadly tvolsga szempontjbl p [0, 3 m] tartomnyban vltozhat. A p
bemeneti alaphalmazt kt nyelvi kifejezsre osztjuk fel: near (kzeli) s far (tvoli). A Gauss tpus
tagsgi fggvnyek az 6.7. brn lthatk.
6.7. bra: Az akadly tvolsgnak p tagsgi fggvnyei

A fuzzy irnyt bemeneti alaphalmaza az akadly szge szempontjbl 1 [-3.14, 3.14 rad]
tartomnyban vltozhat. A 1 bemeneti alaphalmazt kt nyelvi kifejezsre osztjuk fel: left
(baloldali) s right (jobboldali). A Gauss tpus tagsgi fggvnyek az 6.8. brn lthatk.
6.8. bra: Az akadly szgnek 1 tagsgi fggvnyei

A fuzzy irnyt bemeneti alaphalmaza az cl tvolsga szempontjbl l [0, 3 m]
tartomnyban vltozhat. Az l bemeneti alaphalmazt kt nyelvi kifejezsre osztjuk fel: near-kzeli
s far-tvoli. A Gauss tpus tagsgi fggvnyek az 6.9. brn lthatk
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
115
6.9. bra: A cl tvolsgnak l tagsgi fggvnye

A fuzzy irnyt bemeneti alaphalmaza a cl szge szempontjbl 2 [-3.14, 3.14 rad]
tartomnyban vltozhat. A 2 bemeneti alaphalmazt kt nyelvi kifejezsre osztjuk fel: left-baloldali
s right -jobboldali. A Gauss tpus tagsgi fggvnyek az 6.10. brn lthatk.
6.10. bra: A cl szgnek 2 tagsgi fggvnyei

A fuzzy irnyt kimeneti alaphalmaza a meghajtkerekek szgsebessgeinek klnbsge: =
r - l tartomnya: [-20, 20 rad/s]. A = r - l kimeneti alaphalmazt hrom nyelvi kifejezsre
osztjuk fel: (turn-right, zero and turn-left). A Gauss tpus tagsgi fggvnyek a 6.11. brn
lthatk.
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
116
Robotika
6.11. bra: A meghajtkerekek szgsebessg klnbsgnek = r - l tagsgi fggvnyei

A fuzzy irnyt kimeneti alaphalmaza a mobil robot sebessge V, tartomnya: [-10, 20 m/s]. A
V kimeneti alaphalmazt kt nyelvi kifejezsre osztjuk fel: (low and high). A hromszg tpus
tagsgi fggvnyek a 6.12. brn lthatk.
6.12. bra: A mobil robot sebessgnek V tagsgi fggvnyei

A fuzzy szablyok a kvetkezk: R1: If 2 is right then is turn-right, R2: If 2 is left
then is turn-left, R3: If p is near and l is far and 1 is left then is turn-right, R4: If p
is near and l is far and 1 is right then is turn-left, R5: If 2 is targetdirection then is
zero, R6: If p is far and 2 is targetdirection then is zero, R7: If p is near and l is far
then velocity is low, R8: If p is far and l is far then velocity is high, R9: If p is far and l is near
then velocity is low.
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
117
A defuzzifikcis eljrsnl a geometriai kzppont mdszert alkalmaztuk. A szablyozsi

fellet (Control Surface) bemenetek fggvnyben (a cl tvolsga l s az akadly tvolsga p) a
kvetkez brn lthat:
6.13. bra: A fuzzy irnyt szablyozsi fellete

A megszerkesztett s elmentett Simulink modell (pl.: modellnev.mdl) s a fuzzy irnyt
megtervezse (pl.: szabalyzo.fis) utn, a fuzzy irnyt s a Simulink modell kapcsolatt kell
megvalstani. E clbl a kt llomnyt kzs knyvtrban helyezzk el (Matlab/Work/...). Dupla
kattintssal a modelnev.mdl fjlra indtjuk a Matlabot. A Matlab Command Window-ba berjuk:
fuzzy. A megjelen FIS Editor ablak lehull menjben kikeressk: File>Inport from File (Disk).
Kikeressk s megnyitjuk a szabalyzo.fis llomnyt. A FIS Editor ablak lehull menjben
kivlasztani: File>Export to Workspace (bezrjuk az res FIS Editort). Ezutn mr a Simulink
modell blokk vzlatban indthat a mobil robot mozgs szimulcija
6.3.3.
Szimulcis eredmnyek
Alkalmazzuk a fuzzy irnytt a mobil robot tkzsmentes mozgsirnytsra. A szimulcis

eredmnyeket a 6.1416. brkon mutatjuk be. Mellkeljk a mobil robot mozgsanimcijt.
6.14. bra: A hajtkerekek szgsebessgeinek klnbsge

Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
118
Robotika
6.15. bra: A mobil robot slypontjnak sebessgvetletei
6.16. bra: Az x s y koordintk

A kvetkez animci szemlltetessen bemutatja a mobil robot tkzsmentes mozgsirnytst. A mobil robot kiindul a start pozcijbl, jobboldalrl kikerli az akadlyt s a clba r:
6.1. animci: Mobil-robot animci

A mellkelt szimulcis eredmnyek a fuzzy irnyt hatkonysgt bizonytjk.
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
119
6.4. Mobil robot vezetk nlkli irnytsa

A K-Team Khepera III kerekeken grdl mobil robot vezetk nlkli irnytsra a SUN
Microsystem ltal kifejlesztett SunSPOT fejlesztrendszert alkalmaztuk [29], [30], [31]. A
fejlesztrendszer tartalmazz egy mobil- s egy bzis SunSPOT szenzor egysget, valamint JAVA
nyelven irt programcsomagot.
A Khepera mobil robot s az irnyt SunSPOT szenzor kzti kommunikcit egy asztali
szmtgp tlti be, melyhez egy Bluetooth adapter s egy SunSPOT bzislloms csatlakozik, gy
biztostva mind a Kephera mobil robot, mind pedig az irnyt fel a kommunikcit.
A mobil robot irnytst a PC-n fut MATLAB program vgzi. Az adatt az irnyt
szenzorrl indul, amely Wifi kapcsolatban ll a bzisllomssal, amely USB-n keresztl
kommunikl a PC-vel. A szenzoron fut program feladata a kiszmtott adatok tovbbtsa a
PC-re. A feldolgozott adatokat a PC Bluetooth-on keresztl kldi el a Khepera mobil robotnak,
amely vgrehajtja kapott utastst [32]. Mobil robot vezetk nlkli irnytsi rendszert [29] a
kvetkez brn mutatjuk be :
6.17. bra: Mobil robot vezetk nlkli irnytsi rendszere

A kzponti lapon tallhat az ARM 920T CPU (180MHz-es 32 bites). A programok futtatsra
4MB Flash memria s 512KB rendszermemria trolsi kapacits ll rendelkezsnkre. A
kommunikcit a 2,4GHz-s IEEE 802.15.4 (Wifi) szabvny hlzati csatol biztostja a
klvilggal [33].
A Khepera III mobil robot tkzsmentes vezetk nlkli kisrleti irnytst a 6.18 brn
mutatjuk be [34].
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
120
Robotika
6.18. bra: Mobil robot vezetk nlkli irnytsi

A Khepera III mobil robotba integrlt mikroszmtgp szmtsi kpessgt egy DsPIC
30F5011 tpus 60MHz-es processzor szolgltatja, a rajta fut programoknak 4KB rendszermemria s tovbbi 66 KB trhely ll rendelkezsre.
A kommunikcit szabvnyos, 115200 bps tviteli sebessg soros port, tovbb egy
Bluetooth adapter biztostja. Tvoli akadlyok rzkelst 5 ultrahang szenzor segtsgvel kpes
vgezni, melyek hattvolsga 20 cm-tl 4 mterig terjed.
A roboton tallhat 9 infravrs tvolsg illetve fnyerssgmr, amelyek hattvolsga 25
cm, valamint tovbbi 2 szenzor a talaj fel fordtva amelyekkel vonalkvetsi feladatot lehet
vgezni.
A Khepera III mobil robot magassga 70 mm, tmrje 1300 mm, tmege 690 g, mozgst
kt sznkefs lptetmotor biztostja. ramforrsnak egy tlthet, 1400 mAh-s Ltium Polimer
akkumultor szolgl, mely 8 rs folyamatos zemidt biztost [32].
6.19. bra: Khepera III kerekeken grdl mobil robot
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
121
Irodalomjegyzk
[1] W.L. Xu, S.K. Tso, Y.H. Fung, Fuzzy reactive control of a mobile robot incorporating a real/virtual
target switching strategy, Robotics and Autonomous Systems, Vol. 23, pp. 171-186, 1998.
[2] Ranajit Chatterjee, Fumitoshi Matsuno, Use of single side reflex for autonomous navigation of mobile
robots in unknown environments, Robotics and Autonomous Systems, Vol. 35, pp. 7796, 2001.
[3] Homayoun Seraji, Ayanna Howard, Edward Tunstel, Terrain-Based Navigation of Planetary Rovers: A
Fuzzy Logic Approach, Proceedings of the 6th International Symposium on Artifical Intelligence and
Robotics & Automation in Space: i-SAIRAS 2001, pp. 1-6, Quebec, Canada, 2001.
[4] H. Maaref, C. Barret,Sensor Based Navigation of a Mobile Robot in an Indoor Environment, Robotics
and Autonomous Systems, Vol. 38, pp. 118, 2002.
[5] John M. Holland, Designing Autonomous Mobile Robots, Elsevier, Inc., 2004
[6] Jian Wanga, Xiangyang Zhub, Masahiro Oyac, Chun-Yi Sud, Robust motion tracking control of
partially nonholonomic mechanical systems, Robotics and Autonomous Systems, Vol. 35 , pp. 332
341, 2006.
[7] Peter Kucsera, Introduction to Mobile Robotics Proceedings of the XXIIIth Kand Conference 2006
ISBN 963-7154-42-6, Budapest, Hungary,2006.
[8] Federico Cuesta, Anibal Ollero, Intelligent Mobile Robot Navigation, ISBN 3-540-23956-1, Springer,
2006.
[9] Dragan Saletic, Uros Popovic, Fuzzy expert system for automatic movement control of a platform on a
ground with obstacles, Proceedings of the YuINFO 2006, pp. 1-6, Kopaonik, Serbia and Montenegro,
2006.
[10] Gyula Mester, Modeling of the Control Strategies of Wheeled Mobile Robots, Proceedings of The
Kand Konference, pp. 1-4, Budapest, 2006.
[11] Gyula Mester, Introduction to Control of Mobile Robots, Proceedings of the YUINFO2006, pp. 1-4,
Kopaonik, Serbia & Montenegro, 2006.
[12] Gyula Mester, Applications of Mobile Robots, Proceedings of the 7th International Conference of
Food Science, Szeged, pp. 1-5, Hungary,2006.
[13] Gyula Mester, Distance Learning in Robotics, Proceedings of The Third International Conference on
Informatics, Serbia & Montenegro, 2006. Educational Technology and New Media in Education, pp.
249-245, Sombor, Serbia & Montenegro, 2006.
[14] Gyula Mester: Intelligent Mobile Robot Controller Design, Proceedings of the Intelligent Engineering
Systems, INES 2006, pp. 282-286, London, United Kingdom, 2006.
[15] Gyula Mester: Motion Control of Wheeled Mobile Robots. Proceedings of the IEEE SISY 2006, pp.
119-130, Subotica, Serbia, 2006.
[16] Gyula Mester, Improving the Mobile Robot Control in Unknown Environments, Proceedings of the
YUINFO2007, pp. 1-5, Kopaonik, Serbia, 2007.
[17] Gyula Mester: Obstacle Avoidance of Mobile Robots in Unknown Environments. Proceedings of the
IEEE SISY 2007, pp. 123-128, DOI: 10.1109/SISY.2007.4342637, Subotica, Serbia, 2007.
[18] Gyula Mester: Obstacle and Slope Avoidance of Mobile Robots in Unknown Environments.
Proceedings of the XXV. Science in Practice, pp. 27-33, Schweinfurt, 2007, Germany.
[19] Pozna, C., Modular Robots Design Concepts and Research Directions, Proceedings of the 5th
International Symposium on Intelligent Systems and Informatics, SISY 2007, pp.113-118, ISBN: 978-14244-1442-0, Subotica, Serbia, 2007.
[20] Sun Small Programmable Object Technology (Sun SPOT) Owners Manual Release 3.0, Sun
Microsystems, Inc. 2007.
[21] Peter Kucsera, Industrial Component-based Sample Mobile Robot System, Acta Polytechnica
Hungarica, Volume 4, No. 4, ISSN 1785-8860, 2007.
[22] B. Siciliano and O. Khatib, Eds., Handbook of Robotics, Springer, ISBN: 978-3-540-23957-4, pp. 943955, 2008.
[23] Gyula Mester, Obstacle Avoidance and Velocity Control of Mobile Robots, 6th International
Symposium on Intelligent Systems and Informatics, Proceedings of the IEEE SISY 2008, pp. 1-5, IEEE
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
122
Robotika
Catalog Number: CFP0884C-CDR, ISBN: 978-1-4244-2407-8 Library of Congress: 2008903275,

Subotica, Serbia, 2008.
[24] Gyula Mester, Designing of the Intelligent Mobile Robot Control inthe Matlab Environment,
Proceedings of the YUINFO2008, pp. 1-5, ISBN: 978-86-85525-03-2, Kopaonik, Serbia, 2008.
[25] Gyula Mester, Robotizlt intelligens otthonok, VMTT Konferencia, Konferenciakiadvny, pp. 390-399,
ISBN 978-86-83581-40-7, jvidk, Szerbia, 2008.
[26] Krzystof Kozlowsk, Wojciech Kowalczik, Motion Control for Formation of Mobile Robots in
Environment with Obstacles,Studies in Computational Intelligence, Towards Intelligent Engineering
and Information Technology, Volume 243/2009, pp. 203-219, ISBN 978-1-642-03736-8, Library of
Congress: 2009933683, DOI: 10.1007/978-3-642-03737-5_15, Springer, 2009.
[27] Bojan Kulji, Jnos Simon, Tibor Szakll, "PathfindiBased on Edge Detection and Infrared Distance
Measuring Sensor", Acta Polytechnika Hungarica, Journal of Applied Sciences,Vol. 6, No. 1, pp 103116, ISSN 1785-8860, 2009.
[28] Gyula Mester, Web Based Remote Control of Mobile Robots Motion, Proceedings of the
YUINFO2009, pp. 1-3, ISBN: 978-86-85525-04-9, Kopaonik, Serbia, 2009.
[29] Gyula Mester, Intelligent Mobil Robot Control in Unknown Environments, Intelligent Engineering
Systems and Computational Cybernetics, Part I Intelligent Robotics, pp. 15-26, ISBN 978-1-4020-86779, Library of Congress: 2008934137, DOI 10.1007/978-1-4020-8678-6_2, Springer, 2009.
[30] Gyula Mester, Aleksandar Rodic, "Autonomous Locomotion of Humanoid Robots in Presence of
Mobile and Immobile Obstacles", Studies in Computational Intelligence, Towards Intelligent
Engineering and Information Technology, Volume 243/2009, pp. 279-293, ISBN 978-1-642-03736-8,
Library of Congress: 2009933683, DOI 10.1007/978-3-642-03737-5-_20, Springer, 2009.
[31] Gyula Mester, Wireless Sensor-based Control of Mobile Robots Motion, Proceedings of the IEEE
SISY 2009, pp. 81-84, IEEE Catalog Number: CFP0984C-CDR, ISBN: 978-1-4244-5349-8 Library of
Congress: 2009909575, DOI 10.1109/SISY.2009.52911190, Subotica, Serbia, 2009.
[32] Gyula Mester, Obstacle - Slope Avoidance and Velocity Control of Wheeled Mobile Robots using
Fuzzy Reasoning, Proceedings of the IEEE 13th International Conference on Intelligent Engineering
Systems, INES 2009, Barbados, pp. 245-249, ISBN: 978-1-4244-4113-6, Library of Congress:
2009901330, DOI: 10.1109/ INES.2009.4924770, April 16-18, 2009.
[33] Matijevics Istvn, Simon Jnos, Comparison of various wireless sensor networks and their
implementation, Proceedings of the Conference SIP 2009, pp 17-19, Pcs, Hungary, 2009.
[34] Peter Kucsera, Autonomous Advertising Mobile Robot for Exhibitions, Developed at BMF,Studies in
Computational Intelligence, Towards Intelligent Engineering and Information Technology, Volume
243/2009, pp. 295-303, ISBN 978-1-642-03736-8, Library of Congress: 2009933683, DOI:
10.1007/978-3-642-03737-5_21, Springer, 2009.
[35] Srosi J., Gyeviki J., Vha A., Toman P., Accurate Position Control of PAM Actuator in LabVIEW
Environment, Proceedings of the IEEE SISY 2009, 7th International Symposium on Intelligent
Systems and Informatics, ISBN 978-1-4244-5349-8, pp. 301-305, Subotica, Serbia, 25-26 September,
2009.
[36] Gyula Mester, Sensor Based Wheeled Mobile Robot Navigation, Proceedings from PROSENSE
Seminar Presentations, pp. 32-33, Ljubljana, Slovenia, 2010.
[37] Gyula Mester, Intelligent Wheeled Mobile Robot Navigation, Jelenkori trsadalmi s gazdasgi
folyamatok, V. vfolyam 1-2 szm, ISSN: 1788-7593, pp. 258-264, SZTE, Szeged, Hungary, 2010.
[38] Gyula Mester, Istvan Matijevics, Tamas Szepe, Janos Simon, Wireless Sensor Based Robot Control,
Chapter 16, pp. 294-295, Springer, 2010.
[39] Gyula Mester, Sensor Based Control of Autonomous Wheeled Mobile Robots, Ipsi Journal, TIR,
Volume 6, Number 2, pp. 29-34, ISSN 1820-4503, 2010.
[40] Aleksandar Rodic, Gyula Mester, Virtual WRSN Modeling and Simulation of Wireless RobotSensor Networked Systems. Proceedings of the 8th IEEE International Symposium on Intelligent
Systems and Informatics, SISY 2010, pp. 115-120, ISBN: 978-1-4244-7395-3, Subotica, Serbia, 2010.
[41] Gyula Mester, Istvan Matijevics, Tamas Szepe, Janos Simon, Computer Communications and Networks,
Application and Multidisciplinary Aspects of Wireless Sensor Networks Concepts, Integration, and
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
123
Case Studies, Book Chapter 16: Wireless Sensor-Based Robot Control, Part 4, Pages 275-277, DOI:
10.1007/978-1-84996-510-1_16, 2011. ISBN: 978-1-84996-509-5, Springer_Verlag, London, 2011.
[42] Tams Szpe,
Robotirnyts tmogatsa tvoli rzkelrendszerrel, VMTT Konferencia,
Konferenciakiadvny, pp. 527-532. jvidk, Szerbia, 2010.
[43] Tams Szpe, Sensor Based Control of an Autonomous Wheeled Mobile Robot, Proceedings from
PROSENSE 3rdSeminar Presentations, pp. 34-37, Institut Joef Stefan, Ljubljana,Slovenia, January,
2010.
[44] http://www.inf.u-szeged.hu/robotics/
[45] Ballagi, A., Koczy, L., Pozna, C., Context Recognition in Mobile Robots Cooperation Using Fuzzy
Signature. Procedings of the 2010 International Conference on Theoretical and Mathematical
Foundations of Computer Science (TMFCS 10) 12-14 July 2010, pp 110-116, Orlando, FL, USA, 2010.
[46] Pozna, C., Precup, R-E.,Minculete, N., Antonia, C., Properties of Classes, Subclasses and Objects in an
Abstraction Model. Proceedings of 19th International Workshop on Robotics in Alpe-Adria-Danube
Region RAAD 23-25 June, 2010 pp. 291-296, Budapest Hungary, 2010.
[47] Dragos C-A. , Preitl, S., Precup, R-E., Bulzan, R-G., Pozna, C., Tar, J., Takagi-Sugeno Fuzzy
Controller for a Magnetic Levitation System Laboratory Equipment, Proceedings of IEEE International
Joint Conferences on Computational Cybernetics and Technical Informatics ICCC-CONTI 2010 27-29
May, pp. 55-60, Timisoara Romania, 2010.
[48] Gyula Mester, Introduction of Intelligent Vehicles and Smart Traffic Monitoring, Proceedings of the
SIP 2010, 28th International Conference Science in Practice, pp. 89-92, ISBN 978-86-85409-53-0,
Subotica, Serbia, 2010.
[49] Simon Jnos, Goran Martinovi, Matijevics Istvn, "WSN Implementation in the Greenhouse
Environment Using Mobile Measuring Station" International Journal of Electrical and Computer
Engineering Systems pp. 37-44, Osijek, Croatia, 2010.
[50] Simon Jnos, Matijevics Istvn, "Implementation of Potential Field Method for Mobile Robot
Navigation in Greenhouse Environment with WSN Support", Proceedings of the Conference IEEE 8th
International Symposium on Intelligent Systems and Informatics, SISY 2010, pp. 319-323, Subotica,
Serbia, 2010.
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
124
Robotika
7. Humanoid robotok
7.1. Alapfogalmak
A humanoid robotok ktlb lpeget mozgsvizsglata igen sszetett feladat. Az utbbi vek
egyik legfontosabb tmja a robotikai kutatsoknak. A fejezet ktlbon jr robot modelljvel
foglalkozik. A humanoid robot mechanizmusa merev szegmensekbl ll, amelyek trbeli vagy
hengeres csuklkkal vannak sszektve. A robotmozgs alatt a nyitott kinematikai lncok, a
krnyezettel trtn rintkezs miatt zrt kinematikai lncokk vlnak [1].
7.2. Ktlbon jr robot modellje

A ktlbon jr robotok mozgsa periodikusan vltoz fzisokbl ll, a robot hol az egyik lbra
tmaszkodik hol pedig kt lbra. Felttelezzk, hogy a mozgs dinamikjt kln vizsglhatjuk a
frontlis s oldals skokban. A mozgst vgz robotmechanizmus dinamikai modellje mtrix
alakban a kvetkezkppen rhat fel:
&& + h(q, q& ) = + J T (q)F

H (q )q
(7.1)
ahol :
H(q) a robotmechanizmus tehetetlensgi mtrixa,
h(q, q& ) a centrifuglis s Coriolis hatsok vektora,
J(q) a rendszer Jacobi fle mtrixa
q a csuklkoordintk vektora,
F a kls er s nyomatkhatsok vektora,
a robotcsuklk meghajt nyomatka.
A mozgst vgz robotmechanizmus dinamikja felrhat a Lagrange fle msodfaj
egyenletek alkalmazsval. A lpeget robot plyatervezse szempontjbl a legegyszerbb eljrs
a fordtott inga elvnek az alkalmazsa [2].
7.2.1.
Ktszabadsgfok robotmodell
Ktlbon jr robot egyszerbb modellezse szempontjbl clszer a kvetkez brn lthat 2

szabadsgfok robotmodell vizsglata [3]. Felttelezzk, hogy a robot a fggleges Oxz skban
mozog. Lthat, hogy a robotra csak egy meghajt nyomatk hat 1, a robot m0 s m1 tmegei az a
s b hosszsg merev szegmensek vgn helyezkednek el.
Robot adatok:
a - az els szegmens hossza,
m0 az els szegmens tmege,
b - a msodik szegmens hossza,
m1 a msodik szegmens tmege.
Az brn lthat kt szabadsgfoku robot dinamikja felrhat a Lagrange fle msodfaj
egyenletek alkalmazsval.
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
7. Humanoid robotok
125
7.1. bra: 2 szabadsgfok lpeget robotmodell

rjuk fel a rendszer kinetikus energijt:
T=
1
1
2
2
m0V0 + m1V1
2
2
(7.2)
Az m0 tmegkzppont sebessge s az m1 tmegkzppontjnak a sebessgngyzete

kifejezhet a kvetkezkppen:
V0 = aa&
(7.3)
) (
2
V12 = x& 12 + y& 12 = aa& cos a + bb& cos b + -aa& sin a - bb& sin b
(7.4)
gy a rendszer kinetikus energija:
T=
1
1
m0 a 2a 2 + m1 a 2a& 2 + b 2 b& 2 + 2aba&b& cos(a - b )
2
2
(7.5)
Az m0 tmeg potencilis energija:
P 0 = -(1 - cos a )am0 g
(7.6)
Az m1 tmeg potencilis energija pedig:
P 1 = -(1 - cosa )am1 g - (1 - cos b )bm1 g
Mester Gyula, SzTE
(7.7)
www.tankonyvtar.hu
126
Robotika
gy a szemllt rendszer potencilis energija:
P = -[(1 - cos a )am0 g + (1 - cos a )am1 g + (1 - cos b )bm1 g ]
(7.8)
Behelyettestve a T s kifejezseket a Lagrange fle msodfaj egyenletekbe:
d T T P
+
= ti
dt q& i q i q i
i = 1,..., n
(7.9)
Felrhatjuk a szemllt robot mozgsegyenleteit:
a&&a 2 (m 0 + m1 ) + m1 ab b&& cos (a - b ) + m1 ab b& 2 sin (a - b ) - ag sin a (m 0 + m1 ) = -t 1

(7.10)
a&&abm1 cos(a - b ) + m1b 2 b&& - a& 2 abm1 sin (a - b ) - bgm1 sin b = t 1
(7.11)
A 2 szabadsgfok lpeget robot mtrix alak mozgsegyenlete a kvetkezkppen irhat fel:
m1ab cos(a - b )
a 2 (m0 + m1 )
m1b 2
m1ab cos(a - b )
a&& m1abb& 2 sin (a - b ) - ag sin a (m0 + m1 ) - t 1
=
b&& +
2
- a& abm1 sin (a - b ) - bgm1 sin b t
(7.12)
7.2.2.
Nyomatk nulla pontja ZMP
A legnpszerbb s legelterjedtebb eljrs a lpeget robot mozgstervezse szempontjbl az

gynevezett nyomatk nulla pontja Zero-Moment-Point (ZMP) [1]. A nyomatk nulla pontja
nev eljrst elszr Miomir Vukobratovi publiklta s nagy jelentsge van a ktlbon jr
robotok vizsglatnl.
7.2. bra: A lpeget robot koordintarendszere s a nyomatk nulla pont (ZMP) bemutatsa
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
7. Humanoid robotok
127
A nyomatk nulla pontja (ZMP) a talp nyomsnak kzppontja a talajon, gy a nyomatkok

sszessge a ZMP pontra szmtva zrus.
Felttelezzk, hogy a lpeget robot szmos tmegbl ll a 7.2. bra szerint. A 7.2. brn
lthat a lpeget robot koordintarendszere.
A lpeget robot dinamikja kls er- s nyomatkhatsok alatt felrhat a kvetkez mtrix
alakban:
m (r - p)x(- &r& + g ) + M + (s
i
ahol:
- p )xFk = 0
(7.13)
Fk - a kls er vektora,
sk - a kls er tmadspontjnak a helyzetvektora,
Mj - a kls nyomatkok vektora,
p- a ZMP pont helyzetvektora,
mi - az i-edik szegmens tmege,
ri - az i-edik szegmens tmegkzppontjnak a helyzetvektora.
xi
ri = yi
zi
x zmp
p= y zmp
0
Fx, k
Fk = Fy ,k
Fz , k
xk
s k = yk
z k
gx
g= g y

g z
M xj
M j = M yj
M zj
(7.14)
Szemlljk a robot lpeget mozgst az oldals skban kls nyomatkok hatsa nlkl: Mj=0,
ekkor a (7.13) mtrix egyenletet a kvetkez alakban rhatjuk fel:
i
xi - x zmp
- &x&i + g x
zi - o + xk - x zmp
0
k
0 - &z&i + g z
Fx , k
j
0
0
k
zk - o =
Fz ,k
= mi {- j[( xi - x zmp )(- &z&i + g z ) - ( z i - 0)(- &x&i + g x )]} + - j[( xk - xzmp ) Fz ,k - ( z k - 0) Fx, k ] =
i
= - j mi [ xi (- &z&i + g z ) - x zmp (- &z&i + g z ) - zi (- &x&i + g x )] - j [xk Fz ,k - x zmp Fz , k - zk Fx , k ] = 0

i
(7.15)
Felttelezzk, hogy a robot ktlb jrsa kzben vzszintes talajon mozog, ekkor felrhat:
gx=gy=0 gz=-g=9.81 m/s2. gy a ZMP pont x koordintja a (7.15) relci szerint felrhat a
kvetkezkppen:
x zmp
n
i =1
mi (z&&i 2 + g)x i - i =1 mi &&

x i 2 zi + k (z k Fx ,k - x k Fz,k )
n
m (z&&i + g) - k Fz,k
i =1 i
n
(7.16)
ahol: i=1, 2, 3, n, n a lpeget robot tmegeinek szma.

Szemlljk a robot lpeget mozgst a frontlis skban kls nyomatkok hatsa nlkl:
Mj=0, ekkor az (7.13) mtrix egyenletet a kvetkez alakban rhatjuk fel:
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
128
Robotika
i
j
i mi 0 yi - yzmp
0 - &y&i + g y
k
i
zi - o + 0
k
0
- &z&i + g z
j
yk - y zmp
Fy ,k
k
zk - o =
Fz ,k
= i mi [( yi - y zmp )(- &z&i + g z ) - ( zi - 0)(- &y& + g y )] + i ( yk - y zmp ) Fz ,k - Fy , k ( zk - 0) =

i
= i mi [ zi ( &y& - g y ) + y zmp ( &z&i - g z ) - yi &z&i + g z yi )] + i [y k Fz ,k - y zmp Fz , k - zk Fy ,k = 0

i
(7.17)
gy a ZMP pont y koordintja a (7.17) relci szerint felrhat a kvetkezkppen:
y zmp
7.2.3.
i =1
mi ( &z&i + g ) yi - i =1 mi &y&i zi + k ( zk Fy ,k - yk Fz ,k )
n
n
i =1
mi ( &z&i + g ) - k Fz , k
(7.18)
Hsz szabadsgfok robotmodell
A fejezet tovbbi rszben felttelezzk, hogy a lpeget robotmechanizmus 20 szabadsgfok (20

DOF), amelybl:
18 meghajtott s
2 meghajts nlkli (7.3. bra).
A robotirnytsi feladatot a kiszmtott nyomatkok mdszervel oldottuk meg.
A 7.3. bra szerinti robotmodell struktrja lpegets kzben 3 nyitott kinematikai lncbl ll:
1. jobb lb- csp bal lb, 2. jobb lb- csp jobb kar, 3. jobb lb- csp bal kar. A humanoid
robot mindkt bokja 2 hengeres csuklval rendelkezik. Egy hengeres csuklja van a bal s jobb
trdnek. A csp 2 trbeli csuklval, a derk pedig 2 hengeres csuklval rendelkezik. A bal s jobb
knyk s vll egy- egy hengeres csuklkkal rendelkeznek.
Az gy meghatrozott robotmodell esetben szksges megadni a robot kinematikai s
dinamikai paramtereit.
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
7. Humanoid robotok
129
7.3. bra: 20 szabadsgfok lpeget robotmodell
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
130
Robotika
A robotmodell kinematikai paramtereit a DenavitHartenberg eljrs szerint a kvetkez tblzatokban adjuk meg [1]:
7.1. tblzat: A humanoid robotmodell Denavit Hartenberg fle kinematikai paramterei
1. Kinematikai lnc: jobb lb- csp bal lb

Szegmens
ai [rad]
1
p/2
2
-p / 2
3
p/2
4
0
5
0
6
p/2
7
p/2
8
0
9
p/2
10
p/2
11
0
12
0
13
p/2
14
0
ai [m]
0.0002
0.10
0.0002
0.42
0.44
0.0001
0.0001
0.27
0.0001
0.0001
0.44
0.42
0.0001
0.07
d i [m]
qi [rad]
p/2
p/2
p/2
-p / 2
2. Kinematikai lnc: jobb lb- csp jobb kar

Szegmens
ai [rad]
1
p/2
2
-p / 2
3
p/2
4
0
5
0
6
p/2
7
p/2
8
0
9
0
10
p/2
11
-p / 2
12
0
13
0
14
0
ai [m]
0.0002
0.10
0.0002
0.42
0.44
0.0001
0.0001
0.135
0.15
0.0002
0.40
0.20
0.308
0.132
d i [m]
qi [rad]
p/2
p/2
p/2
3. Kinematikai lnc: jobb lb- csp bal kar

Szegmens
ai [rad]
1
p/2
2
-p / 2
3
p/2
4
0
5
0
6
p/2
7
p/2
8
0
9
0
10
p/2
11
-p / 2
12
0
13
0
14
0
ai [m]
0.0002
0.10
0.0002
0.42
0.44
0.0001
0.0001
0.135
0.15
0.0002
0.40
0.20
0.308
0.132
d i [m]
qi [rad]
p/2
p/2
p/2
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
7. Humanoid robotok
131
A humanoid robotmodell dinamikai paramterei pedig a kvetkezk [1]:

7.2. tblzat: A humanoid robotmodell dinamikai paramterei
Szegmens
Tmeg
[kg]
Tehetetlensgi
nyomatk: Jx [kgm2]
Tehetetlensgi
nyomatk: Jy [kgm2]
Tehetetlensgi
nyomatk: Jz
[kgm2]
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
130.0
14
15
16
17
18
19
20
0.0
1.53
0.0
3.21
8.41
0.0
0.0
6.96
0.0
0.0
8.41
3.21
0.0
1.53
0
30.85
2.07
1.14
2.07
1.14
0.0
0.00006
0.0
0.00393
0.0112
0.0
0.0
0.007
0.0
0.0
0.0112
0.00393
0.0
0.00006
0
0.1514
0.002
0.0025
0.002
0.0025
0.0
0.00055
0.0
0.00393
0.012
0.0
0.0
0.00565
0.0
0.0
0.012
0.00393
0.0
0.00055
0
0.137
0.002
0.00425
0.002
0.00425
0.0
0.00045
0.0
0.00038
0.003
0.0
0.0
0.00625
0.0
0.0
0.003
0.0038
0.0
0.00045
0
0.0283
0.00022
0.00014
0.00022
0.00014
Hsz szabadsgfok ktlb robot mozgs szimulcija

A szimulci alatt a ktlbon jr robot egyenes vonal plyn vizszintes talajon mozog. A
belgrdi Mihajlo Pupin kutatintzetben kifejlesztett szimulcis programot alkalmaztam a
humanoid robot mozgas szimulcijra. A Matlab-Simulink s Robotics Toolbox programozsi
krnyezetben lefuttatott szimulci eredmnyt kvetkez brkon mutatjuk be. A szimulci
idtartalma 0.6 s. Az 7.4. s 7.5. brkon bemutatjuk a ktlbon jr robot pozcijt 0.16 s 0.6 s
elteltvel.
A 7.6. s 7.7 brkon bemutatjuk a ZMP x s y koordintit. A trdcsuklk referens
koordintit, koordinta hibit s a szgsebessgeit a 7.8 7.13 brkon mutatjuk be. Az x,y s z
irny reakcierket a robottalpon s a terhelnyomatkokat a robottalp x s y tengelye krl a
7.14 7.18 brkon mutatjuk be. A csuklk jellseit a 7.3 brn ksrhetjk.
A trdcsuklk referens s vals meghajt nyomatkait az 7.19-7.22 brkon mutatjuk be.
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
132
Robotika
7.4. bra: Ktlbon jr robot trbeli pozicija 0.16 s elteltvel
7.5. bra: Ktlbon jr robot trbeli pozcija 0.6 s elteltvel
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
7. Humanoid robotok
133
7.6. bra: A ZMP x koordintja
7.7. bra: A ZMP y koordintja
7.8. bra: A bal trdcsukl referens koordintja
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
134
Robotika
7.9. bra: A jobb trdcsukl referens koordintja
7.10. bra: A bal trdcsukl koordintahibja
7.11. bra: A jobb trdcsukl koordintahibja
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
7. Humanoid robotok
135
7.12. bra: A bal trdcsukl szgsebessge
7.13. bra: A jobb trdcsukl szgsebessge
7.14. bra: x irny reakcier a robottalpon

Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
136
Robotika
7.15. bra: y irny reakcier a robottalpon
7.16. bra: z irny reakcier a robottalpon
7.17. bra: Terhelnyomatk a robottalp x tengelye krl

www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
7. Humanoid robotok
137
7.18. bra: Terhelnyomatk a robottalp y tengelye krl
7.19. bra: A jobb trdcsukl referens nyomatka
7.20. bra: Referens s vals nyomatkok a jobb trdcsukln
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
138
Robotika
7.21. bra: A bal trdcsukl referens nyomatka
7.22. bra: Referens s vals nyomatkok a bal trdcsukln
Irodalomjegyzk
[1] Vukobratovi M. et al., Biped Locomotion-Dynamics, Stability, Control and Application, Springer
Verlag, Berlin, Germany, 1990.
[2] S. Kajita, K. Tani, Experimental study of biped dynamic walking in the linear inverted pendulum mode.
Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 2885-289,1Nagoya,
Japan, 1995.
[3] J. H. Park, K. D. Kim (1998) Biped robot walking using gravity-compensated inverted pendulum mode
and computed torque control. Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and
Automation, Leuven, Belgium, 1998.
[4] T. Furuta et al., Design and construction of a series of compact humanoid robots and development of
biped walk control strategies. Robotics and Autonomous Systems, pp. 81-100, 2001.
[5] A.Rodi, D.Kati, M.Vukobratovi," The Connectionist Compensator for Advanced Integrated Road
Vehicle Controller", International Journal Engineering & Automation Problems, vol..2, no.1, pp.27-39,
2001.
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
7. Humanoid robotok
139
[6] A.Rodi, D.Kati, M.Vukobratovi,"The Connectionist Compensator for Advanced Integrated Vehicle",
Proceedings of the IEEE International Conference on Control Applications, Mexico City, Mexico,
September 2001.
[7] A.Rodi, D.Kati, M.Vukobratovi, The Neural Compensator for Advanced Vehicle Controller',
Proceedings of the 6. Workshop Application of Neural Networks in Electrotehnics - NEUREL'02,
Belgrade, Yugoslavia, September 2002.
[8] D.Kati, A.Rodi, Neural Control Techniques For Humanoid Robots, Proceedings of the 47. ETRAN
Conference, Herceg-Novi , Serbia & Montenegro , June 2003, vol. 4, pp..386-389.
[9] A.Rodi, D.Kati, M.Vukobratovi," The Advanced Vehicle Control Algorithm Using Neural
Networks", Proceedings of the European Control Conference ECC 2003., Cambridge,UK, September
2003.
[10] A.Rodi, M. Vukobratovi, M. Filipovi, D. Kati, Modellling and Simulation of Locomotion
Mechnanisms of Antropomorphic Structure Using Contemporary software tools, Proceedings of the
47. ETRAN Conference, Herceg-Novi, Serbia & Montenegro, June 2003, Vol.4, pp.347-350.
[11] J. H. Park, Fuzzy-Logic Zero-Moment-Point Trajectory Generation for Reduced Trunk Motions of
Biped Robots. Fuzzy Sets and Systems 134, pp. 189-203, 2003.
[12] Vukobratovi M., Rodi A.: Contribution to the Integrated Control of Artifical Human Gait.
Proceedings of the SISY 2004, Symposium on Intelligent Systems, Subotica, Serbia, pp. 59-70, 2004.
[13] Vukobratovi M, Potkonjak V, Rodi A (2004) Contribution to the Dynamic Study of Humanoid Robots
Interacting with Dynamic Environment. Robotica. Vol. 22, pp. 439-447
[14] M.Filipovi, A.Rodi, D.Kati, An Analysis of Movement of Elastic Robotic System under the
influence of environment dynamics, Proceedings of 29. HIPNEF 2004, Vranjaka Banja, Serbia &
Montenegro, May 2004.pp.385-390.
[15] M.Filipovi, D.Kati, A.Rodi, An Analysis of Movement of the Flexible Robotic System in Horizontal
Plane, Proceedings of the 7th DQM-2002 Dependability and Quality Management, Belgrade, Serbia &
Montenegro, June 2004.
[16] M. Vukobratovic, V. Potkonjak, A. Rodic, "Contribution to the Dynamic Study of Humanoid Robots
Interacting with Dynamic Environment", Robotica, CAMBRIDGE university press, United Kingdom, Vol.
22, pp. 439-447, 2004.
[17] A. Rodi, D. Kati, Intelligent Control of Road Vehicles by Implementation of Artificial neural
Networks, Technics-Mechanic Engineering, No. 5/04, pp. 1-12, in Serbian, 2004
[18] M. Filipovi, A. Rodi, D. Kati, Motion Analysis of Elastic Robotic Systems Under Influence of
Dynamic Environment, Proceedings of 29th szmposium HIPNEF 2004, pp.385-390, Vrnjaka Banja,
Serbia, My, 2004
[19] M. Filipovi, D. Kati, A. Rodi, Motion Analysis of Elastic Robotic Systems in Horizontal plane,
Proceedings of the 7th DQM-2004 Dependability and Quality Management, Belgrade, Serbia &
Montenegro, June, 2004
[20] M. Vukobratovi, A. Rodi, Contribution to the Integrated Control of Artificial Human Gait,
Proceedings of 2nd Serbian-Hungarian Joint Symposium on Intelligent Systems, SISY 2004, pp. 59-70,
Subotica, Serbia & Montenegro, 2004
[21] Metta G, Sandini G, et. all (2005) The RobotCub Project an open framework for research in embodied
cognition. Proc. of the 2005 IEEE-RAS Int. Conf. On Humanoid Robots
[22] K. Addi, D. Goeleven, A. Rodic, Nonsmooth Mathematical Modelling and Numerical Simulation of a
Spatial Vehicle Dynamics, Zeitschrift fr Angewandte Mathematik und Mechanik (ZAMM), WileyVCH Verlag GmbH & Co. KGaA - Weinheim, DOI 10.1002/zamm.200410235, pp. 1-25 (2005)
[23] A. Rodi, D. Kati, M. Filipovi, Control of Dynamic Balance and Trunk Posture of Humanoid Robots
in Service Tasks, in Proceedings of 49th Conference on ETRAN, Vol. IV, pp. 347-350, Serbia &
Montenegro, Budva, 2005
[24] Rodi A, Vukobratovi M (2006) Control of Dynamic Balance of Biped Locomotion Mechanisms in
Service Tasks Requiring Appropriate Trunk Postures. Engineering & Automation Problems. ISSN 02346206, Vol. 5, No. 1, pp. 4-22.
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
140
Robotika
[25] D. Kati, A. Rodi, Control Algorithm for Humanoid Robots Walking Based on Learning Structures,
in Proceedings of 49th Conference on ETRAN, Vol. IV, pp. 355-358, Serbia & Montenegro, Budva,
2005
[26] A. Rodi, M. Vukobratovi, Intelligent Integrated Control of Vehicle Stability Characteristics, in
Proceedings of EAEC2005 European Automotive Congress, Serbia & Montenegro, Belgrade, June,
2005
[27] A. Rodi, E. Schnieder, Hybrid Model-Based Knowledge-Based Control of Driver-Vehicle System
Performances, in Proceedings of EAEC2005 European Automotive Congress, Serbia & Montenegro,
Belgrade, June, 2005
[28] A. Rodi, User Oriented Software Toolbox for Advance Modeling, Control Synthesis and Simulation
of Automotive Systems, in Proceedings of EAEC2005 European Automotive Congress, Serbia &
Montenegro, Belgrade, June, 2005
[29] A. Rodi, K. Addi, G. Dalleau, Contribution to the Mathematical Modeling of Multi-point, Nonsmooth Impact/Contact Dynamics of Human Gait, in Programe resume of the 6th International
Conference AIMS 2006 Dynamic Systems, Differential equations and Applications, pp. 101-102,
University Poitiers, Poitiers, France, June, 2006
[30] K. Addi, G. Dalleau, A. Rodic, Linear Complementarity Problem Formulation Used for Modeling of
Impact/Contact Dynamics of Byped Locomotion Mechanisms, in Proceedings of ETRAN 2006,
Belgrade, Serbia, June, 2006
[31] A. Rodic, M. Vukobratovic Multi-feedback Dynamic Control of Byped Robots, in Proceedings of
ETRAN 2006, Belgrade, Serbia, June, 2006
[32] Kati D, Rodi A, Vukobratovi M (2007) Reinforcement Learning Control Algorithm for Humanoid
Robot Walking. International Journal of Information & Systems Sciences. Vol.4, No.2, pp.256-267
[33] Gyula Mester: Bipedal Walking in Robots, Proceedings of the IV. Eurpai kihivsok nemzetkzi
konferencia, pp. 703-707, Szeged, Hungary, 2007.
[34] Vukobratovi M, Rodi A (2007) Contribution to the Integrated Control of Biped Locomotion
Mechanisms. International Journal of Humanoid Robotics. World Scientific Publishing Company. New
Jersey, London, Singapore. Vol. 4, No. 1, pp. 49-95
[35] A. Rodi, Towards Sustainable Transport and Active Traffic Safety Synthesis of Hazard Prevention
Control System based on Modeling of Cognitive Driver Behavior, UNESCO Program Education for
All by 2015, 11th Education and Training Workshop, Belgrade, Serbia, 22th 28th October, 2007
[36] Gyula Mester, Lpeget humanoid robotok mozgstervezse, MTA, VMTT konferencia, pp.267-273, Novi Sad,
Serbia, 2007.
[37] Gyula Mester, Dynamic Modeling for a Walking Robot, Proceedings of the SIP 2008, 26th
International Conference SCIENCE IN PRACTICE, pp.87-89, ISBN 978-953-6032-52-4, Osijek,
Croatia, 2008.
[38] Mester Gyula, Ktlbon jr robot modellezse, Informatika a felsoktatsban 2008, Konferencia
kiadvny, pp. 1-8, ISBN 978-963-473-129-0, Debrecen, 2008.
[39] Gyula Mester, Simulation of Humanoid Robot Motion, Proceedings of The
KAND
CONFERENCE, pp. 1-8, ISBN 978-963-7154-74-4, Budapest, 2008.
[40] Rodi A, Vukobratovi M, Addi K, Dalleau G (2008) Contribution to the Modeling of Non-smooth,
Multi-point Contact Dynamics of Biped Locomotion Theory and Experiments., Robotica.
CAMBRIDGE Univ. Press. Vol. 26, Issue, 02, pp. 157-175
[41] Kati D, Rodi A, Vukobratovi M (2008) Hybrid Dynamic Control Algorithm For Humanoid Robots
Based On Reinforcement Learning. Springer Journal of Intelligent and Robotic Systems. No.1, pp.3-30
[42] D. Kati, A. Rodi, Intelligent Autonomous Locomotion of Humanoid Robots through Perception,
Learning and Spatial Reasoning, in Proceedings of the ETRAN 2008, Subotica, Serbia, June, 2008
[43] A. Rodi, V. Potkonjak, Towards Advanced Personal Robot Platform Concept of Intelligent Service
Robot of High Performances, in Proceedings of the ETRAN 2008, Subotica, Serbia, June, 2008
[44] A. Rodi, D. Kati, Trajectory Prediction and Path Planning of Autonomous Biped Robots Learning
Locomotion and Fuzzy Reasoning, in Proceedings of the 9th Symposium on Netwotk Applications in
Electrical Engineering, Electrotechnic Faculty, Belgrade, Serbia, September, 25-27, 2008
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
7. Humanoid robotok
141
[45] D.Kati, A.Rodi, Dynamic Control Algorithm for Biped Walking Based on Policy Gradient Fuzzy
Reinforcement Learning, in Prioceedings of the 17th IFAC World Congress, Seoul, Republic of Corea,
July 2008.
[46] D. Kati, A. Rodi, Intelligent Autonomous Locomotion of Humanoid Robots through Perception,
Learning and Spatial Reasoning, in Proceedings of the ETRAN 2008, Subotica, Serbia, June, 2008
[47] D.Katic, A.Rodic, M.Vukobratovic, Reinforcement Learning Control Algorithm for Humanoid Robot
Walking, International Journal of Information & Systems Sciences, Vol.4, No.2, pp.256-267, 2008.
[48] A. Rodi, D. Kati, Trajectory Prediction and Path Planning of Autonomous Biped Robots Learning
Locomotion and Fuzzy Reasoning, in Proceedings of the 9th Symposium on Netwotk Applications in
Electrical Engineering, Electrotechnic Faculty, Belgrade, Serbia, September, 193-197, 2008
[49] D.Katic, A.Rodic, M.Vukobratovic, Hybrid Dynamic Control Algorithm For Humanoid Robots Based
On Reinforcement Learning ,Journal of Intelligent and Robotic Systems, vol.51,No.1,pp.3-30, January
2008
[51] Gyula Mester, Aleksandar Rodic, Autonomous Locomotion of Humanoid Robots in Presence of
Mobile and Immobile Obstacles, Studies in Computational Intelligence, Towards Intelligent
Engineering and Information Technology, pp. 279-293, ISBN 978-1-642-03736-8, Library of Congress:
2009933683, DOI 10.1007/978-3-642-03737-5-_20, Springer, 2009.
[52] Aleksandar Rodi, Dusko Kati, Gyula Mester, Ambient Intelligent Robot-Sensor Networks for
Environmental Surveillance and Remote Sensing, Proceedings of the IEEE SISY 2009, pp. 39-44,
IEEE Catalog Number: CFP0984C-CDR, ISBN: 978-1-4244-5349-8 Library of Congress: 2009909575,
DOI 10.1109/SISY.2009.5291141, Subotica, Serbia, 2009.
[53] Web-page (2009) http://world.honda.com/ASIMO/
[54] Web-page
(2009)
http://jp.fujitsu.com/group/labs/downloads/en/business/activities/actties-4/fujitsu-labsrobotics-005-en.pdf
[55] Web-page (2009) http://www.sony.net/SonyInfo/News/Press_Archive/200312/03-060E/
[56] Rodic A (2009) Humanoid Robot Simulation Platform HRSP. Matlab/Simulink Software Toolbox for
Modeling, Simulation & Control of Biped Robots. Robotics Lab. Mihajlo Pupin Institute.
http://www.institutepupin.com/ RnDProfile/ ROBOTIKA/comprod.htm
[57] Aleksandar Rodic, Gyula Mester, Virtual WRSN Modeling and Simulation of Wireless Robot-Sensor
Networked Systems. Proceedings of the 8th IEEE International Symposium on Intelligent Systems and
Informatics, SISY 2010, pp. 115-120, ISBN: 978-1-4244-7395-3, Subotica, Serbia, 2010.
[58] Gyula Mester, Contribution to the Simulation of Biped Robot Using 19-DOF, Proceedings of the
International Symposium on Advanced Engineering &Applied Management 40th Anniversary in Higher
Education, pp. 225-230, Hunedoara, Romania, 2010.
[59] Gyula Mester, Modelling of the Humanoid Robot Motion, pp. 21-25 , Invited Paper, Ipsi Journal,
Transactions on Advanced Research, Volume 7, Number 1, ISSN 1820 - 4511, January 2011.
Szerviz robotok korszer alkalmazsi terlete

A mai szervizrobotok alkalmazsi terlete a kvetkez mdon sorolhat fel: kerti munkk,
hztarts, mezgazdasg, irodai munkk, kzmszolgltatk, katonai alkalmazs robotok,
aknamentests, robbananyag feldert s hatstalant feladatok, katasztrfa elhrts, tllk
keresse sszedlt pletekben, gygykezels, tiszttsi munkk, rzs, vds, jtkipar,
szrakoztats, rkutats, rgszet (pl. piramisok kutatsa), ember ltal nehezen megkzelthet hely
feltrsa. A tovbbiakban rviden ttekintnk nhny szervizrobotot.
A Honda Asimo (http://asimo.honda.com/) humanoid robotja 34 szabadsgfok, 130 cm
magas, tmege 54 kg, haladsi sebessge 6 km/h. Szenzoraival szleli s rtelmezi a krnyezetben
lv objektumok pozicijt s mozgst. Felismeri a veszlyhelyzeteket s a hangforrsokat,
automatikus akadlykikerlssel, tkzsmentesen mozog. Arcfelismersi kpessggel
rendelkezik. A Kondo (http://www.kondo-robot.com) KHR1 npszer humanoid robot 19
szabadsgfok, 37.7 cm magas, tmege 1.51 kg.
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
142
Robotika
Dinamikusan fejldik a robotika alkalmazsa a gygyszatban, rehabilitcis- s sebszrobotok

(surgical robots). Az orvostudomny fejldse szempontjbl a gygyszati robotok j tvlatokat
nyitnak. A sebszrobotokat kzvetlenl a sebsz irnythatja, teleopercival is mkdhetnek. A
sebszrobotok alkalmazsa cskkenti sebsz keznek a remegst, a mtt slyossgt s kros
kvetkezmnyeit s lehetv teszik a betegek gyorsabb felplst is. Jrst segt robot
fejlesztsn dolgozik a Honda japn cg (http://www.zdnet.com/blog/btl/hondas-robotics-foraycontinues-unveils-walking-assist-device/10729). A combra ersthet berendezs lehetv teheti
egy legyenglt szemlynek, jelfogk rzkelik a robot viseljnek arra irnyul szndkt, hogy
jrjon. Ekkor egy mikrochip segtsgvel mkdsbe hozzk a minimotorokat, amelyek a combra
erstett rudakat mozgatjk s gy cskkentik a helyvltoztatshoz szksges izomert.
A Da Vinci sebszrobot hasznlatt 2000-ben hagyta jv az amerikai gygyszerfelgyelet. Az
Intuitive Surgical, a Da Vinci gyrtja (http://www.intuitivesurgical.com/index.aspx). A Da Vinci
robot ngy f rszbl ll: a sebszi konzol, a pcienst rgzt specilis mtasztal, az EndoWrist
nev robotkarok, amelyeken klnbz mtti eszkzk sorakoznak, illetve az Insite Vision
System nev nagyfelbonts, hromdimenzis endoszkp, a hozz kapcsold kpfeldolgoz
rendszerrel. A hromdimenzis megjelent nagyfelbonts kpet szolgltat az orvos szmra, a
sebszrobot karjai egy 1 centimter tmrj bemetszsen keresztl jutnak a beteg testbe,
akrcsak a laparoszkpos eljrsok sorn. gy cskken a fertzsveszly.
A kerti munkk esetben npszer a Friendly Robotics (http://www.robomow.com/robomow/)
Robomow automatikus robotfnyrja. A modellektl fggen 250 m2 1800 m2 fterletet nyr le
egyszerre. Tovbbi tulajdonsgai: nincs szksg a levgott f sszeszedsre, f tpanyag
visszaforgats, automatikus, elre idztett induls a dokkol llomsrl, lops elleni vdelem
riasztval.
Az iRobot cg (http://www.irobot.com/) termke, a Looj csatornatisztt robot. Lnctalpai
gumibl vannak, elejn pedig egy forg kefe tallhat, ezzel spri ki a csatornbl leveleket s a tbbi szennyezdst.
A porszv robot iRobot Roomba elre programozhat idszakokban folyamatosan jrja be a
tiszttani kvnt terletet. Lehetsgnk van a bejrs algoritmusnak megvlasztsra, valamint
virtulis falak kihelyezsre. A virtulis fal egy adberendezs, amely egy olyan vonalat jell ki a
robot szmra, amelyen nem szabad thaladnia, azaz az ad ltal kijellt vonal egy falknt
jelentkezik a robotporszv tvonalban. Amennyiben a mobil robot telepei lemerls kzeli
llapotba kerlnek, a robot automatikusan egy dokkolba megy s feltlti azokat.
Az UGV mobil robot (UGV Unmanned Ground Vehicles) ember nlkli szrazfldi jrm
(olyan hajtott, helyvltozsra kpes mobil eszkz, amely fedlzetn nincs emberi szemlyzet),
egyre fontosabb szerepet jtszanak a mezgazdasgban s az ipar egyes terletein.
Thales (http://defense-update.com/products/t/trooper_robots_thales_12062010.html) fejleszti
az R-Trooper UGV-t, melyet teljes kr szenzorcsomaggal, tbbek kztt, kamerkkal, radarral,
kt-, s hromdimenzis lzerszkennerrel szerelnek fel. Alkalmas kisebb robotjrmvek
szlltsra is.
A Segway Human Transporter (http://www.segway.hu/) negyenslyoz kzlekedsi eszkz.
Tbb egysg gyel a biztonsgra - kt szmtgp, t giroszkp, kt akkumultor s kt motor,
amely a szemlyszllt eszkzt hajtja. Lzeres giroszkpok rzkelik, hogy a Segway mikor kezd
dlni. Az informci a kerekeket a megfelel irnyba s megfelel sebessggel hajt motort
vezrl szmtgpbe kerl s a jrm megrzi egyenslyt. A Segway Human Transporter j
alapul szolgl az UGV-k fejlesztshez.
A Toyota Winglet (http://www.toyota.co.jp/en/news/08/0801_1.html) kzlekedsi eszkzt

hrom mretben S, M, L) fejlesztettk. Az L-es a legnagyobb s legbiztonsgosabb. Maximlis menetsebessge 6 km/h, mozgsrdiussza 5 km (S) s 10 km (M,L). Az utas tmege
elre-htra helyezsvel tudja irnytani az intelligens ktkerek robotjrmvet.
Az UGV-k csoportjhoz tartoznak a hagyomnyos gpjrmplatformokra pl, digitlis
szenzorokkal, gpi ltssal, elektromechanikus beavatkozkkal felszerelt mobil robotok.
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
7. Humanoid robotok
143
Br nem tartoznak a szervizrobotok csoportjhoz mgis megemltem az gynevezett UAV-ket

(Unmanned Aerial Vehicles).
Elssorban katonai feladatokra alkalmazott olyan repleszkz, mely valamilyen n- vagy
tvirnytssal (leggyakrabban a kett kombincijval) rendelkezik, emiatt fedlzetn nincsen
szksg piltra (http://www.airforce-technology.com/projects/predator/). Jelenleg tbb szz
modellen dolgoznak: egyikk napenergit hasznlva akr t vet kpes lesz levegben tlteni,
msok rajokban tevkenykednek majd.
A NASA folyamatosan fejleszti a robotjait, amelyek holdon s a Mars felsznn is mkdhetnek (http://mars.jpl.nasa.gov/MPF/rover/news.html). A kitztt cl napenergit hasznl, de
jszaka is mozgsra kpes rrobot fejlesztse. Az Athlete robotnak 6 lba van grdlni is kpes
s egyenetlen terepen, (http://www-robotics.jpl.nasa.gov/systems/system.cfm?System=11) a
vilgr vkuumban is zemel, kpes bzist, lakegysgeket pteni.
A DARPA (Defense Advanced Research Projects Agency) program keretben, a Boston Dynamics
ltal kifejlesztett, Big Dog nev ngylb robot (http://www.bostondynamics.com/robot_bigdog.html)
f feladata a teherhords. Tmege: 108 kg, teherbrsa: 154 kg, sebessge: 6.44 km/h. Belsgs
motor meghajts. Megfelel szenzorokkal felszerelve a Big Dog robot teherhord s feldert
feladatokat teljesthet, mozgsirnytsa jl megoldja a terep vltozsait s a terepakadlyokat,
kpes 35 fokos emelkedk, illetve lejtk lekzdsre. Aktv egyenslyoz rendszererrel
rendelkezik, a vratlanul rkez kls zavar zavar hatsokra azonnal reagl. Mozgsirnytsa
lehetv teszi az tvonalkvetst, tvirnytssal is irnythat. Irnytsrendszere ngy lbat
vezrel. A Big Dog robot minden ember ltal megkzelthet terepen kpes mozogni. Olyan
terepen clszer alkalmazni, ahol a szrazfldi jrmvek alkalmazsa nem lehetsges.
Jellsek
s vilgkoordintk vektora,
ai, ai, di, qi DH paramterek,
x,y,z Descartes fle derkszg koordintk,
= forgatsi szg,
billentsi szg,
csavarsi szg,
f-nemlineris, folytonosan derivlhat vektorfggvny, lekpezi a
csuklkoordintkat
vilgkoordintkk,
q=(q1, q2, ...qn)T - a csuklkoordintk nx1 dimenzij vektora,
r a P pont helyzetvektora a nyugv Oxoyozo referencia koordintarendszerben,
p - a P pont helyzetvektora a mozg koordintarendszerben,
k -az On orig helyzetvektora a nyugv Oxoyozo referencia koordintarendszerben,
Onxyz az effektorhoz kttt mozg koordintarendszer
Oxoyozo a robo tmanipultor platformjhoz rgztett vonatkozsi- nyugv koordintarendszer,
H homogn transzformcis mtrix,
i-1
Di DenavitHartenberg transzformcis mtrix,
Oi-1 az (i-1)-ik koordintarendszer origja,
zi-1 - az i-edik csukl tengelynek vektora,
(t) az effektor sebessgtrvnyszersgnek a fggvnye,
pi-1 az Oi-1 orig helyzetvektora a vonatkozsi-nyugv Oxoyozo koordinta-rendszerben,
vi-1 Oi-1 pont sebessgvektora,
Oi az i-edik koordintarendszer origja,
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
144
Robotika
zi az i+1-ik csukl tengelynek vektora,

pi az Oi orig helyzetvektora a vonatkozsi- nyugv koordintarendszerhez viszonytva,
p*i az Oi orig helyzetvektora az Oi-1 ponthoz viszonytva,

si - az i-edik szegmens tmegkzppontjnak helyzetvektora az Oi ponthoz viszonytva,
qi - az i-edik csukl koordintja,
vi az Oi pont abszolt sebessgvektora,
v a tmegpont abszolt sebessgvektora,
vp a tmegpont szllt sebessgvektora,
vr a tmegpont relatv sebessgvektora,
a mozg koordintarendszer szgsebessgvektora,
i az i-dik szegmens abszolt szgsebessge,
*
wi - az i-edik szegmens relatv szgsebessge,

i-1 az i-edik szegmens szllt szgsebessge,
& i& - ik szegmens abszolt szggyorsulsa,
a tmegpont abszolt gyorsulsa,

ap tmegpont szllt gyorsulsa,
ar tmegpont relatv gyorsulsa,
ac tmegpont Coriolis-fle gyorsulsa,
ai az Oi pont abszolt gyorsulsa,
ai-1- az Oi-1 pont abszolt gyorsulsa,
v i az i-edik szegmens tmegkzppontjnak abszolt sebessge,
ai - az i-edik szegmens tmegkzppontjnak abszolt gyorsulsa.

r - a pont vonatkozsi rendszerben vett helyzetvektora,
d( )/dt - id szerinti derivls a vonatkozsi koordintarendszerben,
d*( )/dt - id szerinti derivls a mozg koordintarendszerben,
r * - a pont helyzetvektora a mozg koordintarendszerben

h - a mozg koordintarendszer origjnak a vonatkozsi nyugv rendszerhez viszonytott
helyzetvektora,
R - rotcis mtrix,
mi- az i-edik szegmens tmege,
Ji- az i-edik szegmens tehetetlensgi tenzora a vonatkozsi nyugv rendszerben a
tmegkzppontra szmtva,
Fi- tehetetlensgi s gravitcis er, amely a i-edik szegmensre hat a tmegkzppontban,
Ni- tehetetlensgi nyomatk amely a i-edik szegmensre hat a tmegkzppontban,
f i - er amelyel az i-ik szegmens hat az (i-1)-edik szegmensre,

ni - nyomatk amelyel az i-ik szegmens hat az (i-1)-edik szegmensre,
i - i-dik aktutort terhel nyomatk (er).
t- meghajtnyomatkok/erk n x 1 dimenzij vektora

H(q)- nxn dimenziju tehetetlensgi mtrix, amely a robotmanipultor csuklkoordintinak q
fggvnye,
J(q) a rendszer Jacobi fle mtrixa
h(q, q& ) =q& T C(q )q& + g (q ) - nx1 dimenzij vektor.
T a robotmanipultor rendszer kinetikus energija,

www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
7. Humanoid robotok
145
P - a robotmanipultor rendszer potencilis energija,

u szablyz feszltsg nx1 dimenzij vektora a rotor bemenetnl [V],
LR rotorkri induktivits nx1 dimenzij vektora [H],
iR rotorram nx1 dimenzij vektora [mA],
R rotorkri ellenlls nxn dimenziju mtrixsza[ W ],
cE a bels feszltsg egytthatjnak nxn dimenziju mtrixsza[V/s -1],
q& - a reduktor kimen tengelye szgsebessgnek az nx1 dimenzij vektora [s-1],
N a reduktortttel nxn dimenziju mtrixsza.
J a rotor s a reduktor fogaskerekeinek tehetetlensgi nyomatknak nxn dimenziju mtrixsza
[kgm2],
Bm a viszkzus srldstnyez nxn dimenziju mtrixsza [Nm/s-1],
t - a robotcsukl terhelnyomatknak nx1 dimenzij vektora [Nm],
tm - a szervmotor meghajtnyomatknak nx1 dimenzij vektora [Nm],
cm arnyossgi tnyez nxn dimenziju mtrixsza,
Ai 3x3-as rendszermtrix,
bi 3x1-es bemeneti oszlopvektor,
fi 3x1-es bemeneti oszlopvektor,
N(ui) telts jelleg nemlinearits
qp1,qp2,qp3 a bolygkerekek nx1 pozcivektora,
qT - a hordozk nx1 pozcivektora,
cTZ - a hordoz s a szegmens kztti tengelymerevsg nxn tls mtrixa,
csp(t)- a napkerk s bolygkerk kztti merevsg nxn tls mtrixa,
cHP(t)- a gyrkerk s bolygkerk kztti merevsg nxn tls mtrixa,
Js - a napkerk tehetetlensgi nyomatknak nxn dimenzij mtrixa,
Jp1,Jp2,Jp3- a bolygkerekek tehetetlensgi nyomatknak nxn dimenzij mtrixa,
JT - a hordoz tehetetlensgi nyomatknak nxn dimenzij mtrixa,
rs -a napkerk rdiusznak tls mtrixa,
rp - a bolygkerk rdiusznak tls mtrixa,
rH - a gyrkerk rdiusznak tls mtrixa,
t - meghajt csuklnyomatkok vektora,
kp - pozciersts diagonlis mtrixa,
kv - sebessgersts diagonlis mtrixa,
qd - tervezett (desired) csuklkoordintk vektora,
q& d - tervezett (desired) csuklsebessgek vektora,
q& - vals mrt csuklsebessgek vektora.
td - tervezett (referens-nominlis) modellreferencis meghajt nyomatkok vektora
&& d - a tervezett (desired) csuklgyorsulsok vektora,
q
kD- erstsi tls mtrix.
V(t) Ljapunov fle fggvny
mi- az i-edik szegmens tmege,
x i indiktor,
FF - adaptv jelleg merev robotmodellen alapul dinamikus irnytsi rsz (feedforward control),
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
146
Robotika
kD- erstsi tls mtrix,
&& r ) - a regresszor mtrix amely a merev robotmodell alapjn rhat fel,

Y(q, q& , q& r , q
p az ismeretlen robotparamterek (a geometria, tmeg- s tehetetlensgi nyomatkok kivlasztott
szorzatsszegei) m dimenzis oszlopvektora,
qm - szervomotor koordintk nx1 dimenzis oszlopvektora,
q& r - "referens sebessg",

Jm szervomotor rotorjainak nn dimenzis tehetetlensgi mtrixa,
V viszkzus csillapts n1 dimenzis oszlopvektora,
tm a meghajtnyomatk n1 dimenzis oszlopvektora,
p& - a paramterbecsls on-line mkd adaptcis trvnye,
e - a szervomotor rotorjnak s a csukl szgsebessgtl fgg lineris korrekcis rsz amely a

csuklrugalmassg kompenzlsra szolgl,
kd, l, ke erstsi tls mtrixok ,
Y(q, q& , q& r , q
J - az nn dimenzis Jacobi-mtrix,
F - a kls erk/nyomatkok vektora (az effektor hrom er- s hrom nyomatk sszetevje).
p a becslt (esztimlt) robotparamterek (a geometriai, tmeg- s tehetetlensgi nyomatkok

S=diag (si) tls szelekcis mtrix, amely a feladattrben az egymsra ortogonlis altrbe es
erirnytsi, illetve pozciirnytsi irnyokat jelli ki, erirnyts esetben a szelekcis mtrix
rtke Si=0, pozciirnyts esetben pedig Si=1.
kfe az rintkezsi fellet s az errzkel nxn dimenzij merevsgi mtrixa
- a robot haladsi irnyt jellemz szg,
V - a robot tmegkzppontjnak haladsi sebessge,
d/dt - a robot szgsebessge az Oxz skban,
j s b - a hajtott kerekek forgsszgei,
j =dj/dt s b =db/dt - a hajtott kerekek szgsebessgei,
2b - a hajtott kerekek tvolsga,
Jj a jobboldali robotkerk tehetetlensgi nyomatka [kgm2],
Jb a baloldali robotkerk tehetetlensgi nyomatka [kgm2],
Fj a jobb kerkre hat kerleti er,
Fb a bal kerkre hat kerleti er,
j a jobb robotkerk szgsebessge,
b a bal robotkerk szgsebessge.
cj a jobb robotkerk csillaptsi tnyezje,
cb a bal robotkerk csillaptsi tnyezje,
Jmj a jobboldali rotor tehetetlensgi nyomatka [kgm2],
Jmb a baloldali rotor tehetetlensgi nyomatka [kgm2]
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
7. Humanoid robotok
147
mj a jobboldali rotor szgsebessge

mb a baloldali rotor szgsebessge
mj a jobb szervomotor meghajt nyomatka,
mb a bal szervomotor meghajt nyomatka.
M a mobil robot tmege,
J a mobil robot tehetetlensgi nyomatka.
p - mobil robot tmegkzppontja P s az akadly kztti tvolsg,
1- a mobil robot haladsi irnya s az akadly irnya kztti bezrt szg,
l - a mobil robot tmegkzppontja s a cl kztti tvolsg l,
2 - a mobil robot haladsi irnya s az cl irnya kztti bezrt szg,
Fk - a kls er vektora,
sk - a kls er tmadspontjnak a helyzetvektora,
Mj - a kls nyomatkok vektora,
p- a ZMP pont helyzetvektora,
mi - az i-edik szegmens tmege,
ri - az i-edik szegmens tmegkzppontjnak a helyzetvektora.
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
148
Robotika
brk, animcik, tblzatok jegyzke

brk
1.1. bra: Rotcis robotcsukl vzlata...........................................................................................9
1.2. bra: Transzlcis robotcsukl vzlata ................................................................................... 10
1.3. bra: Puma robot manipultor................................................................................................ 10
1.4. bra: Scara szerelrobot ........................................................................................................ 12
1.5. bra: Munkadarab thelyezse az 1-es helyzetbl a 2-es helyzetbe ......................................... 13
1.6. bra: Hat szabadsgfok robot manipultor csuklkoordinti ............................................... 14
1.7. bra: Robot manipultorok ROLL, PITCH s YAW szgei ................................................... 15
1.8. bra: Robot manipultorok effektornak vilgkoordinti ...................................................... 16
1.9. bra: A direkt s inverz kinematikai feladat koordinta-transzformci struktrja ................ 17
1.10. bra: Feladat meghatrozs csuklkoordintk kzvetlen megadsval ................................ 18
1.11. bra: Nyugv s mozg koordintarendszerek ..................................................................... 19
1.12. bra: A P pont helyzet-meghatrozsa ................................................................................. 19
1.13. bra: Derkszg koordintarendszerek helyzete a DenavitHartenberg-eljrs szerint s a qi
forgats .............................................................................................................................. 21
1.14. bra: Az elforgatott Oi-1xi-1yi-1zi-1 koordintarendszer di transzlcija ................................... 22
1.15. bra: Az elforgatott s elmozdult Oi-1xi-1yi-1zi-1 koordintarendszer a i transzlcija ............... 23
1.16. bra: A koordintarendszer ai forgatsa ............................................................................... 24
1.17. bra: 2 csukls s 2 szegmens robot manipultor vzlata.................................................... 26
1.18. bra: A robot manipultor koordinti ................................................................................. 27
1.23. bra: A mozg koordintarendszer rotcija a forgatsi y szg szerint................................. 33
1.24. bra: A mozg koordintarendszer msodik rotcija a billentsi szg q szerint................... 34
1.25. bra: A mozg koordintarendszer harmadik rotcija a csavarsi j szg szerint ................. 34
1.26. bra: Hengeres robotmanipultor vzlata ............................................................................. 38
1.27. bra: Vonatkozsi Oxoyozo s mozg O*x*y*z* koordintarendszerek ................................... 42
1.28. bra: Az i-edik szegmens vektorai ....................................................................................... 44
2.1. bra: Robotcsuklk er- s nyomatkhatsai.......................................................................... 51
2.2. bra: Kinematikai s dinamikai mennyisgek szmtsi mdja ............................................... 53
2.3. bra: A 2- szabadsgfok, 2 rotcis csuklbl ll robot manipultor ................................... 56
2.4. bra: A szervrendszer vzlata .............................................................................................. 61
2.5. bra: A szervomotor telts jelleg nemlinearitsa ................................................................. 63
2.6. bra: Fogaskerk-bolygm vzlata....................................................................................... 65
2.7. bra: Hullmhajtm ............................................................................................................. 66
2.8. bra: A direkt dinamikai feladat megoldsnak algoritmusa ................................................... 68
3.1. bra: Hagyomnyos robotirnyts hierarchikus blokkvzlata ................................................ 72
3.2. bra: A robotirnyts decentralizlt PD irnytsnak blokkvzlata....................................... 73
3.3. bra: A robotirnyts modellreferencis dinamikus vgrehajt szint irnytsnak
blokkvzlata....................................................................................................................... 74
3.4. bra: A kiszmtott nyomatkok vgrehajt szint irnytsnak blokkvzlata ....................... 76
3.5. bra: Plya, sebessg s gyorsuls diagramok ........................................................................ 78
4.1. bra: Merev robot manipultor adaptv pozciirnytsnak blokkvzlata ............................. 82
4.2. bra: Rugalmas csuklj robotmanipultor adaptv pozciirnytsnak blokkvzlata ........... 87
4.3. bra: Ktcsukls ngy szabadsgfok SCARA tpus rugalmas robot manipultor vzlata ..... 88
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE
brk, animcik, tblzatok jegyzke
149
4.4. bra: A 2 csukl plyakvetsi hibja. ................................................................................... 90

4.5. bra: A 2-es szm csukl referens s vals szgsebessge .................................................... 91
4.6. bra: Az 1-es szm csukl meghajt nyomatka ................................................................... 91
4.7. bra: SCARA robot manipultor............................................................................................ 92
4.8. bra: Rugalmas csuklj SCARA robot manipultor adaptv pozciirnytsnak blokkvzlata .. 93
4.9. bra: A 4-es szm csukl referens s vals koordintja [rad] .............................................. 97
4.10. bra: A 4-es szm csukl koordintahibja q4-qd4 [rad] ...................................................... 97
4.11. bra: A 4-es szm csukl referens s vals szgsebessge [rad/s]....................................... 97
5.1. bra: Rugalmas csuklj robot manipultor pozci-er irnytsnak blokkvzlata. ............ 104
5.2. bra: Rugalmas robot manipultor pozci-er irnytsi vzlata .......................................... 105
5.3. bra: A referens yd s vals y vilgkoordinta vltozsa ...................................................... 105
5.4. bra: A referens Fd s vals F, x irny erk vltozsa. ........................................................ 105
6.1. bra: Kt hajtkerek mobil robot skmozgsa..................................................................... 108
6.2. bra: Robotkerk csszsmentes grdlse .......................................................................... 108
6.3. bra: Skmozgst vgz robotkerk dinamikja ................................................................... 110
6.4. bra: Mobil robot kocsi dinamikai vzlata ........................................................................... 111
6.5. bra: Az akadly szge 1, a cl szge 2 , az akadly tvolsga l s a cl tvolsga p .......... 113
6.6. bra: A fuzzy irnyt blokk smja .................................................................................... 113
6.7. bra: Az akadly tvolsgnak p tagsgi fggvnyei............................................................ 114
6.8. bra: Az akadly szgnek 1 tagsgi fggvnyei ................................................................ 114
6.9. bra: A cl tvolsgnak l tagsgi fggvnye ....................................................................... 115
6.10. bra: A cl szgnek 2 tagsgi fggvnyei ....................................................................... 115
6.11. bra: A meghajtkerekek szgsebessg klnbsgnek = r - l tagsgi fggvnyei ... 116
6.12. bra: A mobil robot sebessgnek V tagsgi fggvnyei .................................................... 116
6.13. bra: A fuzzy irnyt szablyozsi fellete ....................................................................... 117
6.14. bra: A hajtkerekek szgsebessgeinek klnbsge ......................................................... 117
6.15. bra: A mobil robot slypontjnak sebessgvetletei ......................................................... 118
6.16. bra: Az x s y koordintk ............................................................................................... 118
6.17. bra: Mobil robot vezetk nlkli irnytsi rendszere........................................................ 119
6.18. bra: Mobil robot vezetk nlkli irnytsi ....................................................................... 120
6.19. bra: Khepera III kerekeken grdl mobil robot ............................................................... 120
7.1. bra: 2 szabadsgfok lpeget robotmodell ........................................................................ 125
7.2. bra: A lpeget robot koordintarendszere s a nyomatk nulla pont (ZMP) bemutatsa .... 126
7.3. bra: 20 szabadsgfok lpeget robotmodell ...................................................................... 129
7.4. bra: Ktlbon jr robot trbeli pozicija 0.16 s elteltvel .................................................. 132
7.5. bra: Ktlbon jr robot trbeli pozcija 0.6 s elteltvel .................................................... 132
7.6. bra: A ZMP x koordintja ................................................................................................ 133
7.7. bra: A ZMP y koordintja ................................................................................................ 133
7.8. bra: A bal trdcsukl referens koordintja ........................................................................ 133
7.9. bra: A jobb trdcsukl referens koordintja ...................................................................... 134
7.10. bra: A bal trdcsukl koordintahibja ............................................................................. 134
7.11. bra: A jobb trdcsukl koordintahibja ........................................................................... 134
7.12. bra: A bal trdcsukl szgsebessge................................................................................. 135
7.13. bra: A jobb trdcsukl szgsebessge .............................................................................. 135
7.14. bra: x irny reakcier a robottalpon .............................................................................. 135
7.15. bra: y irny reakcier a robottalpon .............................................................................. 136
7.16. bra: z irny reakcier a robottalpon .............................................................................. 136
7.17. bra: Terhelnyomatk a robottalp x tengelye krl........................................................... 136
7.18. bra: Terhelnyomatk a robottalp y tengelye krl........................................................... 137
7.19. bra: A jobb trdcsukl referens nyomatka ...................................................................... 137
7.20. bra: Referens s vals nyomatkok a jobb trdcsukln ..................................................... 137
7.21. bra: A bal trdcsukl referens nyomatka......................................................................... 138
7.22. bra: Referens s vals nyomatkok a bal trdcsukln ....................................................... 138
Mester Gyula, SzTE
www.tankonyvtar.hu
150
Robotika
Animcik
1.1. animci: DenavitHartenberg-elv ........................................................................................ 24
6.1. animci: Mobil-robot-animci ......................................................................................... 118
Tblzatok
1.1. tblzat: A feladat DenavitHartenberg paramterei .............................................................. 27
7.1. tblzat: A humanoid robotmodell Denavit Hartenberg fle kinematikai paramterei ........... 130
7.2. tblzat: A humanoid robotmodell dinamikai paramterei.................................................... 131
www.tankonyvtar.hu
Mester Gyula, SzTE

Robotika

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Robotika

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

rta:

COPYRIGHT: 20112016, Mester Gyula, Szegedi Tudomnyegyetem Termszettudomnyi s

Mester Gyula, SzTE

Robot manipultorok szabad mozgsnak hagyomnyos irnytsa ...................................... 71

Mester Gyula, SzTE

Mester Gyula, SzTE

Robotok fejlesztsnek rvid ttekintse

Mester Gyula, SzTE

Robotok fejlesztsnek rvid trtnete

A robotok fejlesztse szempontjbl hrom genercirl beszlhetnk:

az els robotgenerci esetben a robot nem rzkeli a krnyezet vltozsait s kizrlag

A mai korszer intelligens robotrendszerek egyre sszetettebb feladatokat kpesek elvgezni. A

Mester Gyula, SzTE

Kulcsr Bla, Robot-technika, LSI Oktatkzpont, 1998, Budapest.

T. Fukuda, Micro-Nano Robotic Manipulation System, Workshop on Intelligent Systems, Budapest,

Gyula Mester, Nano- s mikrorobotok, VMTT Konferencia, Konferenciakiadvny, pp. 517-526.

Mester Gyula, SzTE

1. Robot manipultorok kinematikja

1.1. bra: Rotcis robotcsukl vzlata

1.2. bra: Transzlcis robotcsukl vzlata

A robot manipultor szegmense merev test, amely kinematikai s dinamikai paramterekkel

1.3. bra: Puma robot manipultor

Mester Gyula, SzTE

1. Robot manipultorok kinematikja

A kinematikai pr kt egyms mellett lv szegmensbl s a szegmenseket sszekt csuklbl ll.

A kinematikai lnc n szm kinematikai prbl ll. A kinematikai lncok a robotstruktra s a

Robot manipultorok alapkonfigurcii

A robot manipultorok alapkonfigurcija alatt, a robot manipultor rgztett alapzattl kiindulva,

Mester Gyula, SzTE

Fontos kihangslyozni, hogy a robot manipultor alapkonfigurci kinematikai paramtereitl

1.4. bra: Scara szerelrobot

Mester Gyula, SzTE

1. Robot manipultorok kinematikja

Geometriai vizsglatainkat az effektor (megfog) helyzetmeghatrozsval folytatjuk, majd

1.5. bra: Munkadarab thelyezse az 1-es helyzetbl a 2-es helyzetbe

A robot manipultor csuklkoordintja skalris rtk, amely a kinematikai pr egyik

a csuklkoordintk vektora pedig:

A 6 - szabadsgfok robot manipultor csuklkoordintit szemlltetessen a 1.6. brn

1.6. bra: Hat szabadsgfok robot manipultor csuklkoordinti

A vilgkoordintk meghatrozzk a robot manipultor effektorjnak a pozcijt s orientcijt a

Mester Gyula, SzTE

1. Robot manipultorok kinematikja

1.7. bra: Robot manipultorok ROLL, PITCH s YAW szgei

A tovbbiakban kitrnk a direkt- s inverz kinematikai feladat meghatrozsra s emltjk a

Mester Gyula, SzTE

1.8. bra: Robot manipultorok effektornak vilgkoordinti

Direkt kinematikai feladat

A vilgkoordintk s vektornak meghatrozsa a csuklkoordintk q vektornak ismeretben a

1.1.10. Inverz kinematikai feladat

Mester Gyula, SzTE

1. Robot manipultorok kinematikja

1.9. bra: A direkt s inverz kinematikai feladat koordinta-transzformci struktrja

1.2. Direkt kinematikai feladat

Ahogy mr elmondtuk, az s vilgkoordintk vektornak meghatrozsa a q csuklkoordintk

Mester Gyula, SzTE

1.10. bra: Feladat meghatrozs csuklkoordintk kzvetlen megadsval

Mester Gyula, SzTE

1. Robot manipultorok kinematikja

Teht a rotcis mtrix elemei tulajdonkppen az e1, e2 s e3 egysgvektoroknak az xo, yo, zo

1.11. bra: Nyugv s mozg koordintarendszerek

1.12. bra: A P pont helyzet-meghatrozsa

p - a P pont helyzetvektora a mozg koordintarendszerben,

vagyis a H mtrix gy rhat fel:

gy az (1.7) relci kompakt alakban rhat fel: