Tmexamen15 16

Escola Tcnica Superior dEnginyeria Industrial de Barcelona
Teoria de Mquines i Mecanismes
Exmens Curs 2015-2016
Salvador Cardona Foix

Llusa Jordi Nebot
Departament dEnginyeria Mecnica

TEORIA DE MQUINES i MECANISMES Curs 2015-2016 30 d'octubre del 2015
Contingut del sobre: Enunciat, 3 fulls quadriculats i 2 fulls en blanc. No es

repartir ms material.
Per realitzar els dos exercicis es disposa duna hora i quart.
Pel que fa al material escrit noms es pot disposar dun full A4 manuscrit original.
A lhora dentregar introduu els fulls quadriculats en el sobre.
s pertinent el contingut del document Pautes per a la realitzaci de les proves
escrites i per a lavaluaci que es troba a Atenea.
Exercici 1 [4 punts] Palpador amb corr

Marc fix
Lleva
rp s + rp
O
smax = 30 mm
rp= 50 mm
n = 150 min-1
En el mecanisme de la figura la lleva de ranura sincronitza el moviment dels 3

palpadors amb corr que es poden desplaar dins de les guies a 120 del marc fix.
Quan un palpador inicia el moviment davan el segent, en sentit horari, inicia el
moviment de retrocs i el tercer, en sentit tamb horari, inicia un perode de reps.
El moviment davan-retrocs dels corrons s damplitud h = smax = 30 mm i est
dissenyat amb una nica corba de Bzier de grau mnim de manera que el
desplaament s(j) tingui continutat global C2. El radi mnim de la corba de pas del
centre del corr radi primitiu s rp = 50 mm. El radi dels corrons s rc = 4 mm.
a) Representeu esquemticament, per de manera pulcra, precisa i posant de manifest
els trets ms rellevants, el desplaament s(j) dun dels palpadors durant una volta
sencera de la lleva.
b) Dibuixeu en detall el desplaament s(j) en linterval davan-retrocs dun dels
palpadors. Incloeu en aquest dibuix els punts de control i altres elements que
considereu tils de la corba de Bzier emprada en la definici del moviment.
Determineu les expressions analtiques del desplaament, de la velocitat i de
lacceleraci, aix com lacceleraci negativa de mdul mxim am quan la lleva
gira a n = 150 min1.
1
Addicional:
c) Determineu i dibuixeu la corba de pas del centre del corr.
d) Determineu langle de pressi f(j), angle que forma la normal a la lleva en el punt
de contacte amb leix del palpador, i dibuixeu-lo per a 0 j 360.
Exercici 2 [6 punts]
2 l1
y
O
1
l1 A
l1 B
l2
l2
l2
2 E
3 x
l1
D
l1
l1 = 36 mm C
l2 = 55 mm
A la figura podeu veure la fotografia duna maqueta de mquina de vapor de Watt i

lesquema de smbols del mecanisme que guia lextrem C de lmbol impulsat pel
vapor. Per a lestudi daquest mecanisme, basat en el quadrilter articulat de Watt,
sutilitza el vector de coordenades generalitzades q = {j1, j2, j3}T. Determineu:
a) El nombre de graus de llibertat i la possible existncia de redundncies.

Justifiqueu-ho tot adequadament.
b) Les equacions denlla geomtriques entre les coordenades generalitzades i la seva
matriu jacobiana.
c) El centre instantani de rotaci de la biela AD i la configuraci donada pel vector
q de coordenades generalitzades de punt mort associat al mxim de la coordenada
j2 .
d) Langle mnim j1min que pot assolir el balanc OAB i la relaci de velocitats
angulars j 2 j 3 en aquesta configuraci.
Addicional:
e) Dibuixeu la trajectria del punt C per a 20 j1 20.
f) Feu lanlisi de velocitats i dibuixeu j 2 (j1 ) i j 3 (j1 ) per a 20 j1 20 i
j 1 = 1 rad/s .
g) Determineu el centre instantani de rotaci de la biela BC.
2
Soluci Exercici 1
a) El desplaament dels palpadors est decalat 120 a causa de la disposici del

mecanisme i per tant per tal que quan un inici el tram davan el segent inici el
tram de retrocs i el tercer el tram de reps cal que aquests trams durin exactament
120. En el segent grfic, es mostren els tres trams del desplaament s(j) dun dels
palpadors durant una volta sencera de la lleva.
s [mm]
30
Avan Retrocs Reps

25
20
15
10
0
0 60 120 180 240 300 360 []
b) Per garantir la continutat global de la llei de desplaament s(j), cal garantir la

continutat en els punts duni dels trams de reps amb els trams de moviment i en
linterior daquests trams. La continutat interna queda garantida per la prpia
continutat de les corbes de Bzier i dels trams rectes. Per definir el tram de
moviment amb una corba de Bzier i tenir continutat global C2 cal que aquesta sigui
com a mnim de grau 6, que tingui 7 punts de control de manera que els tres primers
i els tres ltims estiguin alineats amb els trams de reps i que lordenada de Bzier
del central sigui ladequada per tal que el mxim de la corba, que es produeix en el
punt mig del tram de definici de la corba de Bzier, sigui h. En el grfic segent es
mostra en detall el desplaament s(j) en un tram davan-retrocs. Lordenada del
punt de control central es calcula a partir de lexpressi analtica daquest
desplaament, on jd = 240.
6
j
s = si Bi6 (u ) amb {si } = {0, 0, 0, s 3, 0, 0, 0} i u =
i =0 jd
s (u = 0, 5) = s3 20 0, 56 = h s3 = 96 mm
Laboratori de Mquines 3
Dep. d'Enginyeria Mecnica
s [mm]
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
0 60 120 180 240 []

Punts de control Polgon de control Domini convex
Per obtenir la velocitat i lacceleraci cal derivar el desplaament respecte al temps i

per fer-ho cal aplicar la regla de la cadena de la derivaci. Se suposa, com s usual,
que la velocitat angular de la lleva j s constant.
d d d d d
dt
((
s u j (t ) = ))
du
s (u )
dj
u (j )
dt
j (t ) =
du
s (u ) uj j
Les ordenades de Bzier vi de la velocitat v i la seva expressi analtica sn:

1 n
{vi } = 6 s 3 {0, 0, 1, -1, 0, 0} uj j amb uj = j = 2p
jd 60
5
v = vi Bi5 (u ) [1]
i =0
Les ordenades de Bzier ai de lacceleraci a i la seva expressi analtica sn:
2 4
{ }(
{ai } = 5 6 s3 0, 1, - 2, 1, 0 uj j ) a = ai Bi4 (u ) [2]
i =0
Lacceleraci negativa de mdul mxim am es produeix per a u = 0,5 tal com es

pot comprovar analitzant el grfic de lacceleraci, que s simtric respecte a u = 0,5
a causa de la simetria de les ordenades de Bzier, i val
1 n 2
a m = a (u = 0, 5) = (
5 6 s 3 B14 (u = 0, 5) - 2B24 (u = 0, 5) + B34 (u = 0, 5)) 2 p =
j 60
d
= 10,13 m/s2 .
c) La corba de pas del centre del corr C s la trajectria daquest punt en la referncia
solidria a lleva, o el que s el mateix en el tredre 1,2 de la figura adjunta.
2
Avan
y
2 C Reps
1 O
s + rp 1

x
O
Retrocs

{OC}1,2 = (s (j ) + rp ) sin j

cos j

La corba de pas est dibuixada per a j = 0 i suposant que aquest angle correspon a
linici del moviment davan del palpador vertical. Els perfils interior i exterior de la
ranura sn corbes offset desplaades el radi del corr de la corba de pas.
d) La normal als perfils interior i exterior de la ranura en els punts de contacte s tamb
la normal a la corba de pas en ser aquests perfils corbes offset de la corba de pas. El
vector tangent a la corba de pas ve donat per la derivada
{ } cos j
+ s j sin j
{t }1,2 = d OC 1,2 = (s (j ) + r ) ( ) cos j
p - sin j
dj

Girant 90 el vector t sobt el vector normal n i langle que aquest forma amb la
direcci de leix y direcci de leix del palpador es pot obtenir, per exemple, a
partir del seu producte escalar amb el versor ey daquesta direcci. Cal expressar els
vectors en la mateixa base, i en aquest cas sagafa la base 1,2.
n = S90 t essent S90 la matriu de rotaci de 90.
n ey -t2 sin j + t1 cos j

f (j ) = arccos = arccos
( )
n 12
t12 + t22
[]
20
16
12
0
0 60 120 180 240 300 360 []
Soluci Exercici 2
a) Si saplica el criteri de superposici de restriccions del moviment (Criteri de

Grbbler) dna un nombre de Grbbler igual a 1.
5(slids mbils) 3 - 7(articulacions) 2 = 1
Aix doncs, el mecanisme t com a mnim 1 grau de llibertat. Si satura la rotaci de

la barra OAB, j 1 = 0 , el punt D queda en reps ja que pertany al triangle ADE, de
vrtexs A i E fixos i llargades dels seus costats constants; el punt C queda en reps
per pertnyer al triangle BDC, de vrtexs B i D fixos i llargades dels seus costats
constants. Aix doncs, el sistema t un nic grau de llibertat ja que anullant noms
una velocitat, j 1 = 0 , tot el sistema queda en reps. De fet el mecanisme s el
quadrilter articulat OADE ms el grup dAssur format per les barres DC i CB i les
articulacions D, C i B.
El mecanisme no presenta redundncies totals ja que coincideixen el nombre de graus
de llibertat i el nombre de Grbbler.
b) Les equacions denlla es troben imposant la condici de tancament de lanell
OADEO.
l1 cos j1 + l2 cos j2 + l1 cos j3 - 2 l1

F (q ) = =0
-l1 sin j1 - l2 sin j2 + l1 sin j3 + l2

-l sin j -l sin j -l sin j
Fq (q ) = 1 1 2 2 1 3

-l
1 cos j1 -l 2 cos j2 l1 cos j3
c) El centre instantani de rotaci de la biela AD es pot determinar aplicant el teorema

dels tres centres amb les ternes de slids:
fix, balanc OA i biela AD

fix, balanc ED i biela AD
Es troba a la intersecci de les rectes definides per OA i DE.
O
l1 A
l1 B
l2
l2 IAD
E
l1
D
l1
C
Quan les barres OAB i DE sn horitzontals la barra AD t moviment de translaci,
j 2 = 0 , ja que el seu centre instantani de rotaci s a linfinit. Aquesta s doncs la
configuraci de punt mort de j2 demanada, i per a ella el vector de coordenades
generalitzades s q = {0, 90, 0}T.
d) Langle mnim j1min del balanc OAB sassoleix quan les barres AD i DE estan
alineades. Aplicant el teorema del cosinus al triangle OAE es t:
B 2
c= (2 l1 ) + l22
A a = arctan (l2 / (2 l1 ))
l1 l12 + c2 - (l1 + l2 )2
1min b = arccos
O l2
C 2 l1 c

j1min = -(b - a) = -41, 81
D
c
l2
l1

E
2 l1
En aquesta configuraci j 1 = 0 i la velocitat de A s nulla. A partir de la velocitat

del punt D calculada com a punt de la barra AD i com a punt de la barra ED es t:
j 3 l1 = j 2 l2 j 2 j 3 = l1 l2 = 0, 6545
e) La trajectria del punt E queda definida pel seu vector de posici:
- cos j + cos j

EC = ED + DC = l1

3 1
o alternativament:

- sin j - sin j

3 1
2 l cos j + l cos j

OC = OB + BC =
1 1 2 2

- 2 l sin j - l sin j

1 1 2 2
Cal, doncs, en primer lloc fer lanlisi de configuracions per trobar j2(j1) i j3(j1).
Anlisi de configuracions Trajectria de C
[] y [mm]
80 20
2
60 3
10
40
0
20
-10
0
-20
-20
-20 -10 0 10 20 -0,08 -0,04 0 0,04 0,08
1 [] x [mm]
Sobserva que es t un tram important de trajectria prcticament recta en direcci

vertical. Aquest fet justifica la utilitzaci del mecanisme en el guiatge de la tija de
lmbol de la mquina de vapor.
f) Lanlisi de velocitats consisteix a determinar per a cada configuraci les velocitats
generalitzades dependents j 2 i j 3 en funci de la velocitat generalitzada independent
j 1 per a la qual cosa sutilitza lexpressi de lanlisi de velocitats substituint-hi els
resultats de lanlisi de configuracions. Els resultats per a j 1 = 1 rad/s es presenten
en els grfics de la figura adjunta.
-1
( ) (F q
q d = - Fqd i
q
i
+ Ft )
-1
j 2 = - -l2 sin j2 -l1 sin j3 -l1 sin j1 j
1
j 3 -l2 cos j2 l1 cos j3 -l1 cos j1

[rad/s]
1,2
0,8
2
3
0,4
-0,4
-20 -10 0 10 20 1 []
g) Per trobar el centre instantani de rotaci cir de la barra BC cal aplicar el teorema
dels tres centres reiteradament. Per fer-ho s til fer servir un polgon on cada vrtex
representa un slid del mecanisme i cada recta entre dos vrtexs representa el cir
relatiu entre els dos slids. El teorema dels tres centres permet establir que tot
triangle definit per tres vrtexs del polgon representa una recta que cont els tres cir
relatius dels tres slids representats pels vrtexs. Lestratgia de trobar un cir a partir
de la intersecci de dues rectes que el continguin es tradueix a buscar dos triangles
que comparteixen el costat representatiu del cir buscat i que tinguin els altres dos
costats coneguts.
Aix doncs, en aquest polgon primer es dibuixen totes les rectes corresponents als cir
coneguts per inspecci directa i la resta es van trobant amb lestratgia citada.
12 3 135 035
Procs: I13 I35 I50
013 345 015
0 1
O I10
1
0 I12 5 2
A
B I15
I35 I31 4 3
}
5
E
I30 I50
3
D
I34
4
I24 C
I45
I23
TEORIA DE MQUINES i MECANISMES Curs 2015-2016 15 de gener del 2016
Contingut del sobre: enunciats, full de marques ptiques, 4 fulls quadriculats i 3

fulls en blanc. No es repartir ms material.
Per realitzar lexamen es disposa de tres hores i mitja.
Exercici 1 [3 punts] s
Dit Fd Fd Dit
h2
R R b
A
B b
P
e h1
l1 1
2 r
Q
Q O 2 Q
r l1
Ts
P
r = 16,5 mm l1 = 26,5 mm
h1 = 25 mm h2 = 30 mm
e = 15 mm b = 1,25 mm
A la figura podeu veure la fotografia duna pina per a un manipulador i lesquema del
seu mecanisme. Els dits de la pina poden lliscar sobre una guia prismtica comuna
accionats per un mecanisme de barres mogut per un servomotor que fa un parell Ts
sobre la barra PP. Negligiu la inrcia del mecanisme i les resistncies passives
diferents del frec entre la guia i els dits. Quan la pina tanca i prem un objecte,
cadascun del dits rep daquest un conjunt de forces equivalent a la fora Fd indicada.
En aquestes condicions:
a) Dibuixeu el diagrama de cos lliure del dit de la dreta. Expliciteu una hiptesi
plausible per descriure la distribuci de les forces de contacte entre la guia i el dit,
i que desprs utilitzareu per a clculs posteriors.
b) Determineu lexpressi de la fora FPQ que fa la biela PQ.
c) Determineu una expressi analtica que permeti calcular el coeficient de frec guia
dit mxim per tal de garantir que no hi hagi falcament mentre la pina es tanca,
mfalc. Particularitzeu lexpressi per a j1 = 180, j2 = 0 i trobeu el valor numric
de mfalc en aquesta configuraci.
10
Addicional
Lobertura de la pina s d = s s0 amb s0 = 33 mm.
d) Determineu langle j10 per al qual lobertura s nulla.
e) Determineu i dibuixeu mfalc(j1) per a j10 j1 180.
d
m
G
P(x, y) l1 P
g
l2
2 l2
y Q
l2 l2
R S T
O x
FR
FST
1 l1 l1 = 100 mm l2 = 200 mm
s
2 d = 40 mm m = 0,8 kg
A la figura es mostra lesquema i la maqueta del mecanisme dun manipulador que

sacciona mitjanant actuadors que fan moure les corredores R i ST. Lobjecte que
manipula est fixat a la barra PP, s de massa m i G s el seu centre dinrcia. La
inrcia dels elements del manipulador aix com el frec en els enllaos sn negligibles.
Per al seu estudi sutilitza el vector de coordenades generalitzades
q = {x, y, r1, r2, s, j}T. Determineu:
a) El nombre de graus de llibertat del manipulador i la possible existncia de
redundncies en el seu mecanisme. Justifiqueu-ho tot adequadament.
b) Les expressions de les coordenades x, y de P i de les seves derivades en funci de r1
i r2 i de les seves derivades. Determineu tamb langle j que formen les barres
PQS i PT respecte a lhoritzontal en funci de la separaci s entre les corredores.
Si els actuadors mantenen en reps el manipulador, determineu les expressions i el
valor numric per a s = 150 mm de:
c) Les forces horitzontals FR i FST que han de fer els actuadors.
d) Les forces a les articulacions P i P.
e) La fora FRQ que fa la barra RQ. Indiqueu clarament i de manera justificada si
treballa a tracci o a compressi.
Addicional
f) La forca a larticulaci S
11
Remolc Mdul tractor Remolc
A la figura podeu veure una fotografia i un plnol de conjunt extrets del full de
caracterstiques del fabricant dels trens automotors Stadler GTW Beh 6/2 que lany
2003 es van posar en servei als cremalleres de Montserrat i de Nria. Un tren est
format per un mdul de tracci de massa mtrac = 17900 kg i dos remolcs de massa
conjunta mrem = 27100 kg, un 40% de la qual gravita sobre les rodes del grup motor;
se suposa una ocupaci mitjana de 100 passatgers que representa una massa addicional
mpas = 7500 kg en els remolcs.
Les caracterstiques del mdul tractor sn:
Potncia a les rodes: mxima Pmax = 850 kW, contnua Pcon = 600 kW.
Fora de tracci mxima a larrencada Farren = 110 kN.
El rendiment electromecnic sestima en hem = 0,85.
Les resistncies passives redudes a la velocitat davan es prenen proporcionals a la
massa, Frp = ra m, amb ra = 0,04 N/kg.
El cremallera de Montserrat t un desnivell total ht = 548 m amb un recorregut
st = 5230 m, dels quals els 1120 m primers es fan amb tracci per adherncia, sense
cremallera. El pendent mxim s pmax = 15,6% . El viatge dura tv = 15 min.
Determineu:
a) El coeficient de frec mnim mmin entre les rodes del mdul de tracci i els carrils
perqu aquestes no rellisquessin si sintents arrencar en via horitzontal, amb la
mxima fora de tracci i sense cremallera. Quina seria lacceleraci inicial del tren
amax en aquesta arrencada si es negligissin les resistncies passives?
b) La potncia mecnica mitjana Pmec subministrada i la potncia elctrica mitjana
Pelec consumida pel mdul tractor en un viatge de pujada.
c) La velocitat mxima de pujada vp max en els trams de mxim pendent.
12
En els viatges de baixada la velocitat mxima es limita a vb max = 24 km/h.
Determineu:
d) La potncia elctrica Pret que el tren podria retornar a la xarxa quan circuls a
vb max en el tram de mxim pendent. Suposeu que el rendiment del mdul tractor
funcionant com a generador elctric s tamb hem = 0,85.
Addicional
e) Lespai recorregut s30 i el temps t30 emprat fins arribar al reps, si el tren circula a
vp = 30 km/h en una pujada de pendent p = 8%, desconnecta el motor i no aplica
els frens.
f) El pendent mxim de la via prep que permet al tren estar en reps sense accionar el
mdul de tracci ni els frens.
g) La fora de tracci mxima funci de la velocitat.
13
Soluci Exercici 1
a) Entre la guia i els dits se suposa que hi ha joc,
Fd Dit hiptesi usual quan en un parell prismtic es vol
garantir, en principi, un lliscament fcil. Amb aquesta
NA hiptesi, les forces de contacte entre ambds slids es
h2
TA R b
A concentren en els punts que les altres forces fan posar
TB B en contacte; en aquest cas, els punts A i B de lextrem
b
e de la corredora del dit ja que aquest tendeix a girar en
NB h1
sentit horari.
A la figura adjunta, es mostra el diagrama de cos
2 Q lliure del dit de la dreta on: FPQ s la fora que rep de
FPQ
l1 la biela PQ; NA i NB sn les forces denlla en els
P
punts de contacte i TA i TB sn les forces de frec en
aquests punts, cap a la dreta ja que la pina est
tancant.
b) Per determinar la fora FPQ que la biela PQ fa sobre el dit shi apliquen els Teoremes
Vectorials en situaci quasiesttica i es t:
F + T + T - F cos j = 0
d
Fext
A B PQ
N A - N B - FPQ sin j2 = 0
2
dit
M ext (B) 3 -Fd (h2 + b ) -TA 2 b + N Ae - [1]
dit
( ( )
FPQ (h1 - b ) cos j2 + e 2 sin j2 = 0 )
Entre el dit i la guia hi ha lliscament ja que la pina sest tancant; en aquesta
situaci i suposant frec sec de coeficient m entre les superfcies es t: TA = NA i
TB = NB. Resolent el sistema dequacions, per exemple: allant NB de la segona
equaci, substituint-la a la primera, allant NA i substituint a la tercera, sobt:
2 m h2 + e
FPQ = Fd [2]
-2 b m2 sin j2 - 2 h1 m cos j2 + e cos j2
c) Es produeix falcament si la fora FPQ amb la qual cal estirar el dit creix
indefinidament independentment del valor dFd que rep el dit de lobjecte premut.
Sarriba a aquesta situaci si el denominador de lexpressi 2 sanulla. Aix doncs
falc sobt de la soluci de lequaci
-2 b m2 sin j2 - 2 h1 m cos j2 + e cos j2 = 0 [3]
e
Per a j1 = 180, j2 = 0 sobt: mfalc = = 0, 3 .
2 h1
A aquest ltim resultat shi pot arribar tamb plantejant i resolent les expressions 1
directament per a j1 = 180, j2 = 0.
d) Per determinar langle j10 per al qual lobertura d = s s0 s nulla es pot procedir a
resoldre el triangle OPQ amb OQ = s0/2.
2 2
(s 0 2) + r - l1
2
j10 = 180 - arccos = 73,16

2 ( 0 )
s 2 r
e) falc(j1) sobt directament de resoldre lequaci 2. Langle j2 funci de j1 sobt

amb el teorema del sinus aplicat al triangle OPQ.
j2 = arcsin(r sinj1/l1 )
En el grfic adjunt es mostra falc(j1) per a j10 j1 180. Sobserva que falc(j1) s
prcticament constant; aquest resultat s causat per: i) a lequaci 3 el coeficient del
terme amb m2 s 2b i b s molt petit; ii) langle j2 oscilla entre 0 i 38,51 i el seu
cosinus ho fa entre 1 i 0,78 de manera que lexpressi 3 es pot aproximar per
lexpressi
e
-2 h1 m + e = 0 mfalc = 0, 3 .
2 h1
falc
0,300
0,299
0,298
0,297
0,296
80 100 120 140 160 180 1 []
Soluci Exercici 2
6(slids mbils) 3 - 6(articulacions) 2 - 2(parells prismtics) 2 = 2
Aix doncs, el mecanisme t com a mnim 2 graus de llibertat. Si satura la translaci
de la corredora R, r1 = 0 , el triangle RQS encara es pot deformar ja que noms t
definits 2 costats i un vrtex s fix; si a ms es fixa la corredora ST, r2 = 0 , aquest
triangle ja no es pot deformar i s fix ja que t definits els tres costats i els vrtexs R
i S sn fixos; el quadrilter articulat STPP t dos costats en reps, SQP i ST, i per
tant tot ell est en reps. En resum, el manipulador t dos graus de llibertat ja que
anullant dues velocitats, r1 = 0 i r2 = 0 , tot ell queda en reps.
b) El triangle RQS s issceles i com que QP s igual a QS el punt P es troba sobre la
vertical dR; aix doncs RSP s un triangle rectangle.

x = r1

x = r1

- (r2 - r1 )(r2 - r1 )
12
y = =
2 2
( ) - (r2 - r1 )
y = 2 l2

2 2
12

( ) 2 l - (r - r )
2 2 1
[1]

-s (r2 - r1 ) s
=-
2 1 2 tan j
( )
2 l - s
2
2

Langle que formen les barres PQS i PT respecte a lhoritzontal en funci ds

sobt, per exemple, del triangle rectangle RSP, = arccos(s/(2l2)).
c) Les forces horitzontals FR i FST dels actuadors, necessries per mantenir el
manipulador en reps amb el frec en els enllaos negligible, es poden determinar
mitjanant el mtode de les potncies virtuals aplicat a tot el sistema manipulador i
fent moviments virtuals compatibles amb tots els enllaos. La distribuci de
velocitats virtuals en aquests moviments s idntica a la distribuci de velocitats
reals i per tant sn aplicables les expressions [1], on sutilitza la separaci entre
corredores s.
P* = 0 r1 * 0; r2 * = 0 - m g y * + FR r1 * = 0
man.
s r1 * s mg
-m g + FR r1 * = 0 FR = m g =
12 12 tan j
2 2 2 2
( )
2 l
2

- s

( )
2 l
2
- s

P* = 0 r1 * = 0; r2 * 0 - m g y * + FST r2 * = 0
man.
s r2 * s mg
mg + FST r2 * = 0 FST = -m g =-
12
1 2 tan j
2 2 2
( )
2 l
2
- s

( )
2 l
2
2
- s

Sobserva que FST = FR tal com ha de ser ja que la suma de forces exteriors
horitzontals ha de ser nulla. Substituint a les expressions anteriors s = 150 mm es t:
FR = FST = 3,174 N.
d) A la figura adjunta, es mostra el diagrama de cos lliure de

d
la barra PP i lobjecte fixat a ella. La fora denlla a
m g larticulaci P t la direcci de la barra PT ja que aquesta
HP G s dinrcia negligible i est articulada en els seus extrems.
P(x, y) l1 P Aplicant el Teoremes Vectorials es t:
mg FPT

VP

Fext H P - FPT cos j = 0

Barra PP horit

Fext -m g +VP + FPT sin j = 0

Barra PP vert

M ext (P) -m g d + FPT l1 sin j = 0

Barra PP 3

d d l1 - d
FPT = m g ; HP = m g ; VP = m g
l1 sin j l1 tan j l1
Substituint a les expressions anteriors s = 150 mm es t: FPT = 3,385 N;

HP = 1,269 N; VP = 4,707 N.
e) A la figura adjunta, es mostra el diagrama de cos lliure de

FQR
la barra RQ on HR s igual a FR com es posa de manifest
Q aplicant el Teorema de la Quantitat de Moviment en la
direcci horitzontal a la corredora R. Aplicant de nou el
l2 Teorema de la Quantitat de Moviment en la direcci
horitzontal, ara a la barra RQ es t:
HR R
H R - FQR cos j = 0
VR HR F 1
FQR = = R =mg = 8, 463 N
cos j cos j sin j
La barra RQ treballa a compressi ja que en cada articulaci actua una fora exterior
dirigida cap a laltra articulaci, com es conclou del diagrama de cos lliure i del
resultat trobat, amb FQR positiva.
f) Si ara sapliquen els Teoremes Vectorials a la barra
d
PQS sobtenen els components de la forca a
m larticulaci S.
HP G
P(x, y) l1 P Fext -H P + FQR cos j + H S = 0
Barra PQS horit
VP
l2 Fext -VP + FQR sin j +VS = 0
Barra PQS vert
FQR
Q M ext (S) H P 2 l2 sin j +VP 2 l2 cos j -
Barra PQS 3
l2 VS FQR l2 sin 2j = 0
S T
d - l1 d
HS HS = m g ; VS = -m g
l1 tan j l1
Soluci Exercici 3
a) Les rodes del mdul de tracci suporten el pes propi del mdul ms la part del remolc
i de la crrega que graviten sobre ell. A partir del diagrama de cos lliure del mdul es
t que la fora normal total entre les seves rodes i els carrils s
( (
N = m trac + 0, 4 m rem + m pas g ))
La fora de tracci fora tangencial total entre les rodes tractores i els carrils est
limitada pel frec, T N; aix doncs el coeficient de frec mnim necessari seria
Farren
mmin = = 0, 3534
N
Nota: se suposa que el mdul de tracci disposa dun sistema de control de tracci
que garanteix que les rodes dun dels eixos de tracci no llisquen abans que les de
laltre.
Si es negligeixen les resistncies passives i saplica el Teorema de la Quantitat de
Moviment en la direcci davan al tren es t
Farren
m tren = m trac + m rem + m pas a= = 2, 095 m/s2
m tren
b) Per calcular la potncia mitjana en un viatge de pujada, primer cal calcular lenergia
posada en joc durant el viatge. Com estat inicial del viatge es pren que el tren est
aturat a lestaci inferior (Monistrol de Montserrat) i com estat final que el tren,
desprs de recrrer st = 5230 m, est aturat a lestaci superior (Montserrat) situada
a una alada ht = 548 m per sobre de lestaci inferior. Si saplica el Principi de
Conservaci de lEnergia al tren es t
E rebuda = E cedida + DE acumulada
viatge viatge viatge
E rebuda = E elec sub
viatge
E cedida = W-rp +W-pes + E dissipada mdul tracci
viatge viatge viatge viatge
W-rp
viatge s Frp d s = Frp st
=
t
W-pes = m tren g d h = m tren g ht
viatge h t
E dissipada mdul tracci = (1 - hem ) E elec sub
viatge
DE acumulada = DE cintica =0
viatge viatge

Frp s t + m tren g ht
E elec sub = [1]
hem
El treball fet pel pes es podria incorporar com Eacumulada si es considera que s una
fora conservativa que deriva de potencial. Ara b, com que es pren com a sistema al
qual saplica el Principi de Conservaci de lEnergia noms el tren (sexclou la
Terra!), aquesta fora i el treball que fa depenen tamb de variables que no sn
variables destat del sistema i per tant no es considera correcte introduir el treball
que fa com a energia interna que noms depn de lestat, intern, del sistema.
El treball cedit pel sistema s el treball fet per les forces que el sistema fa a lexterior
(i el treball rebut s el treball fet per les forces que lexterior fa al sistema); per tant,
el treball cedit pel pes s el treball de la reacci del pes, positiu quan el tren puja. De
la mateixa manera, el treball cedit per les resistncies passives s el treball fet per la
reacci de les resistncies passives, sempre positiu ja que el treball fet per les
resistncies passives s sempre negatiu.
Alternativament, es pot aplicar el Principi de Conservaci de lEnergia al component
mecnic del tren (excloent els fenmens elctrics del mdul de tracci).
E rebuda = E cedida + DE acumulada
E rebuda = E mec sub
viatge
E cedida = W-rp +W-pes
W-rp
viatge s Frp d s = Frp s t
=
t
W-pes = m tren g d h = m tren g ht
viatge h t
DE acumulada = DE cintica =0
viatge viatge

E mec sub = Frp s t + m tren g ht [2]
Tamb es pot utilitzar el Teorema de lEnergia aplicat al component mecnic del

tren. En aquest cas el treball s el de les forces que actuen sobre el sistema i lenergia
mecnica subministrada s el treball del motor.
Les expressions 1 i 2 es relacionen mitjanant el rendiment electromecnic del mdul
de tracci. Eelec sub s lenergia elctrica subministrada per la xarxa al mdul de
tracci (o la potncia consumida per aquest mdul) i Emec sub s lenergia mecnica
subministrada pel mdul de tracci al tren. En resum doncs:
Frp s t + m tren g ht
Pmec = = 325, 7 kW
t viatge
Pmec Frp s t + m tren g ht
Pelec = = = 383, 2 kW
hem t viatge hem
c) La potncia a les rodes donada a les caracterstiques del mdul tractor es pren com a
la potncia mecnica subministrada per aquest mdul. Donada una potncia a les
rodes es pot aplicar el Principi de Conservaci de lEnergia en versi diferencial al
component mecnic del tren i trobar la seva acceleraci a. Si la potncia s suficient
lacceleraci ser positiva i la velocitat v augmentar; quan lacceleraci sanulli la
velocitat ser mxima.
E rebuda = E cedida + E acumulada

E rebuda = Prodes
Ecedida = P +P
-rp = F s + m
-pes rp tren ( )
g h = Frp + m tren g sin (arctan p ) v
E acumulada = E cintica = m tren v a

a=
(
Prodes - Frp + m tren g sin (arctan p ) v ) [3]
m tren v
A partir de lexpressi 3, substituint el pendent mxim i considerant que segons la

llargada del tram es pugui utilitzar una o altra potncia es t
Prodes 26, 52 km/h amb P

a = 0 vp max = = con
Frp + m tren g sin (arctan p ) 37, 57 km/h amb Pmax
En el clcul de lenergia cintica sha negligit lenergia cintica de rotaci dels

elements mbils.
d) Del Principi de Conservaci de lEnergia de lapartat anterior sobt
( )
Prodes = Frp + m tren g sin (arctan p ) v + m tren v a
Quan el tren circula en baixada el pendent de lexpressi anterior s negatiu. Si

circuls a vb max en el tram de mxim pendent
( )
Prodes = Frp + m tren g sin (arctan p ) v = -515, 0 kW
La potncia possible a retornar a la xarxa seria

Pret = -Prodes hem = 437, 8 kW
e) Substituint a lexpressi 3 sobt lacceleraci de la maniobra proposada
a=
(
- Frp + m tren g sin (arctan p ) v ) = -0, 8220 m/s2
m tren v
Lacceleraci s constant; es tracta dun moviment uniformement accelerat amb

velocitat inicial vp = 30 km/h i velocitat final nulla. Aix doncs
vfinal - vinicial -vp

t= t30 = = 10,14 s
a a
1
s = vinicial t + a t 2 s30 = 42, 24 m
2
f) El pendent mxim de la via prep que permet al tren estar en reps sense accionar el
mdul de tracci ni els frens es troba de lexpressi 3 fent nulles la potncia a les
rodes i lacceleraci.
(
Frp + m tren g sin arctan prep = 0 ) prep = 0, 4079 %
g) La fora de tracci s la fora reduda a la velocitat davan de les forces i/o

moments que introdueixen energia mecnica a lelement tractor tpicament el parell
motor. En aquest cas la potncia mecnica ve donada com la potncia a les rodes;
aix doncs, la fora de tracci mxima funci de la velocitat s Ftracci = Prodes max/v.
La fora de tracci tamb es pot definir com la fora tangencial total entre les rodes
tractores i els carrils. Es comprova que ambdues definicions sn equivalents aplicant
simultniament el Teorema de lEnergia i els Teoremes Vectorials al mdul tractor.
De manera simplificada i a tall dexemple es consideren les resistncies passives
noms parells: de frec a leix de les rodes i de rodolament en el punt de contacte. El
Teorema del moment cintic a les rodes permet calcular les forces tangencials Ft rp
necessries per vncer aquests parells, Ft rp = Trp/rrodes.
El Teorema de la Quantitat de Moviment aplicat al tren en la direcci davan
permet calcular la fora tangencial a les rodes motrius Ftracci
Trp
Ftracci - Ft rp = m tren a Ftracci = m tren a + Ft rp = m tren a +
rrodes
La versi diferencial del Teorema de lEnergia aplicat al tren s

E c = Prodes + Prp
E c = m tren v a
v
v Ftracci v = m tren v a + Trp
Prodes + Prp = Ftracci v -Trp rrodes
rrodes
Es posa de manifest la igualtat de la fora de tracci calculada a partir de les dues

definicions.
TEORIA DE MQUINES i MECANISMES Curs 2015-2016 5 d'abril del 2016
Contingut del sobre: Enunciat, 3 fulls quadriculats i 2 fulls en blanc. No es
repartir ms material.
Per realitzar els dos exercicis es disposa duna hora i quart.
s
P
A 3 l B
2 r2
r1 1 O2
O1 h
r1 = 25 mm r2 = 18 mm
b = 105 mm h = 13 mm
l = 8 mm
A la figura es mostra la fotografia del mecanisme que guia les dents que arrosseguen la
roba en una mquina de cosir convencional i el seu esquema de smbols (dibuixat en
una configuraci no assolible en el funcionament de la mquina de cosir). Per al seu
estudi sutilitza el vector de coordenades generalitzades q = {j1, j2, j3, s}T.
Determineu:
a) El nombre de graus de llibertat del mecanisme i la possible existncia de
redundncies. Justifiqueu adequadament les vostres afirmacions.
b) El conjunt dequacions denlla geomtriques entre les coordenades generalitzades i
la seva matriu jacobiana Fq.
c) El centre instantani de rotaci de la biela AB si j 2 = 0 rad/s.
Per a la configuraci donada per: j1 = 90, j2 = 0, j3 = 2,6269 i s = 87,459 mm,
d) La relaci j 2 j 1 per tal que la velocitat de lliscament de la corredora P sigui
nulla.
e) La velocitat angular de la biela AB j 3 si j 1 = 2 rad/s i j 2 = 0 rad/s.
Addicional:
f) Dissenyeu una trajectria realista dun punt de les dents, per exemple per fer una
puntada de 4 mm, i determineu les lleis de moviment j1(t) i j2(t) per aconseguir-
23
la.
l
Cinta Planxa
Disc
vc
vc = 0,4 m/s
v (t) l = 2,8 m
tt = 3 s
En un procs continu de fabricaci de vidre sobtenen planxes a partir duna cinta que
avana a velocitat constant i que un disc talla transversalment. Durant el tall, que
dura tt = 3 s, el disc avana en la direcci de la cinta a la seva velocitat i quan ha
acabat retrocedeix, sense tocar el vidre, fins a la posici de partida i inicia un nou tall.
La velocitat de la cinta s vc = 0,4 m/s i les planxes tenen una llargada l = 2,8 m. La
llei temporal de la velocitat longitudinal v(t) del disc durant el retrocs es dissenya
amb una corba de Bzier de grau mnim i de manera que la continutat global de v(t)
sigui C1 .
a) Representeu esquemticament, per de manera pulcra, precisa i posant de manifest
els seus trets ms rellevants, la velocitat v(t) durant el tall de dues planxes
consecutives.
b) Dibuixeu en detall la velocitat v(t) durant una maniobra de retrocs. Incloeu en
aquest dibuix els punts de control i altres elements que considereu tils de la corba
de Bzier emprada en la definici del moviment. Determineu les expressions
analtiques de la velocitat, del desplaament i de lacceleraci del disc.
c) Determineu la velocitat de retrocs mxima vmax.

Addicional:
d) Dibuixeu el desplaament longitudinal del disc s(t) durant el tall de dues planxes
consecutives i la velocitat v(t) i lacceleraci a(t) corresponents. Determineu
lamplitud i lacceleraci de mdul mxim daquest moviment.
24
Soluci Exercici 1

4(slids mbils) 3 - 4(articulacions) 2 - 1(parell prismtic) 2 = 2
Aix doncs, el mecanisme t com a mnim 2 graus de llibertat, situaci que es donar
si no t redundncies. Si satura la rotaci de la barra O1A , j 1 = 0 , el punt A queda
en reps; si ara satura la inclinaci de la barra AB, j 3 = 0 , la posici del punt P
queda fixada ja que es troba a la intersecci duna recta de la barra AB amb la
circumferncia de centre O2 i radi r2. Amb el punt P fix, la corredora i la barra O2P
queden fixades. Aix doncs, el sistema t dos graus de llibertat ja que anullant dues
velocitats, j 1 = 0 i j 3 = 0 , tot el sistema queda en reps.
b) Sutilitzen 4 coordenades generalitzades i el mecanisme t dos graus de llibertat; per
tant, calen 2 equacions denlla, que es poden trobar imposant la condici de
tancament de lanell O1APO2O1. La matriu jacobiana sobt derivant les equacions
denlla geomtriques respecte a les coordenades generalitzades.
r cos j + s cos j + l sin j + r cos j - b = 0
1 1 3 3 2 2
F (q ) = 0 [1]

r1 sin j1 + s sin j3 - l cos j3 - r2 sin j2 - h = 0

-r sin j -r sin j -s sin j + l cos j cos j3
Fq (q ) = 1 1 2 2 3 3
r1 cos j1 -r2 cos j2 s cos j3 + l sin j3 sin j3
c)
s Si j 2 = 0 , el punt P est en reps i
P el centre instantani de rotaci cir
A 3 l B de la biela AB s el mateix que
r 2
r1 1 2 O2 tindria si P fos una articulaci fixa,
O1 h esquema de la figura adjunta. En
b aquesta situaci el cir dAB es pot

trobar fent atenci a la direcci de
IAB les velocitats dels punts A i P de la
biela AB. Es troba doncs a la
intersecci de la recta definida per A i O1 amb la recta perpendicular a la guia de la
corredora que passa per P.
Alternativament es pot aplicar el Teorema dels tres centres a les ternes de slids:
i) Bancada, barra O1A, biela AB
ii) Bancada, corredora, biela AB
Dep. dEnginyeria Mecnica
d) Per determinar la relaci de velocitats j 2 j 1 en la configuraci indicada cal fer
lanlisi de velocitats en aquesta configuraci.
Si es prenen j1 i j2 com a coordenades independents, lexpressi de lanlisi de
velocitats s:
-1
( ) (F q
q d = - Fqd i
q
i
+ Ft )

-r sin j -r sin j -s sin j + l cos j cos j3
Fq (q ) = 1 1 2 2 3 3
r1 cos j1 -r2 cos j2 s cos j3 + l sin j3 sin j3

Fqi Fqd
-1

j 3
-s sin j3 + l cos j3 cos j3 -r1 sin j1 -r2 sin j2 j
= 1

s s cos j3 + l sin j3 sin j3 r1 cos j1 -r2 cos j2 j 2

Substituint els valors numrics per a la configuraci estudiada es t:

j 3 = 0, 01310 0, 2056 j 1

s 24, 87 -2, 470 j 2

s = 24, 87 j 1 - 2, 470 j 2 ; s = 0 mm/s j 2 j 1 = 10, 07
e) La velocitat angular de la biela AB j 3 amb j 1 = 2 rad/s i j 2 = 0 rad/s es pot

determinar directament de lexpressi anterior.
j 3 = 0, 01310 j 1 - 0, 2056 j 2 = 0, 02620 rad/s
f) Les dents duna mquina de cosir convencional fan un moviment davan cap a
lesquerra de la figura quan estan enlairades, moment en el qual arrosseguen la roba, i
de retrocs cap a la dreta quan estan baixades. Aix doncs, per al punt Q
representatiu de les dents de coordenades x Q = 60 mm , yQ = 3 mm en el tredre
x, y es proposa la trajectria de la figura adjunta recorreguda en sentit antihorari.
La trajectria sha definit mitjanant els punts de pas indicats amb cercles i la
posterior interpolaci daquests amb un spline cbic. La interpolaci dels punts de
pas es fa interpolant per separat les seves coordenades que es prenen funci dun
parmetre u igual al nmero dordre del punt de pas.
y y Q x P
A 3 B
2 r2
r1 O2
O1 x
y [mm]
27
26
25
55 56 57 58 59 x [mm]
Per determinar les lleis de moviment j1 (t ) i j2 (t ) que generen la trajectria

dissenyada es redefineix el vector de coordenades generalitzades per introduir-hi les
coordenades (x Q, yQ ) del punt Q en el tredre x, y. Aquestes coordenades es prenen
com a independents en lanlisi de configuracions que permet determinar j1 i j2 .
Aix doncs, el nou vector de coordenades generalitzades s
T
q = {j1, j2, j3, s, x Q, yQ } i a les equacions denlla geomtriques [1] cal afegir-hi
dues equacions addicionals.
r1 cos j1 + x Q cos j3 - yQ sin j3 - x Q = 0

r1 sin j1 + x Q sin j3 + yQ cos j3 - yQ = 0

A la figura adjunta es mostra el resultat obtingut de lanlisi de configuracions. Leix
de les abscisses sha escalat com a temps suposant que la distncia temporal entre
punts de pas de la trajectria s contant igual a 1 s.
[]
12
10
8
6
4
2 1 90
0 2
-2
0 2 4 6 8 10 12 t [s]
Soluci Exercici 2
a) Per tal dobtenir planxes de llargada l = 2,8 m cal iniciar un tall de la cinta cada
tc = l/vc = 7 s. A partir daquest temps i de les altres especificacions indicades sobt
el grfic de la llei de velocitat longitudinal del disc v(t) de la figura.
v [m/s]
Tall Retrocs Tall Retrocs
0,6
0,4
0,2
-0,2
-0,4
-0,6
-0,8
-1
0 3 7 10 14 t [s]
b) Per garantir la continutat global de la llei de velocitat v(t), cal garantir la

continutat en els punts duni dels trams de velocitat constant amb els trams de
variaci de velocitat i en linterior daquests trams. La continutat interna queda
garantida per la prpia continutat de les corbes de Bzier i dels trams rectes. Per
definir el tram de variaci de velocitat amb una corba de Bzier i tenir continutat
global C1 cal que aquesta sigui com a mnim de grau 4, que tingui 5 punts de control
de manera que: els dos primers i els dos ltims estiguin alineats amb els trams de
velocitat constant i el central tingui lordenada v2 adequada per tal que quan sha
diniciar el segent tall el disc es trobi a la posici dinici del tall. En el grfic segent
es mostra en detall la velocitat v(t) durant la maniobra de retrocs i els elements tils
de la corba de Bzier amb la qual es descriu. Es pren t = 0 s a linici de la maniobra.
v [m/s]
0,5
-0,5
-1,0
-1,5
-2,0
-2,5
-3,0
-3,5
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 t/tm
Punts de control Polgon de control Domini convex
Lexpressi analtica de la velocitat s

4
t
v = vi Bi4 (u ) amb {vi } = {vc, vc, v2, vc, vc } u= [1]
i =0 tm
tm = tc - t t = 4 s
Per tal que quan sha diniciar el segent tall el disc es trobi a la posici dinici del
tall cal que durant la maniobra de retrocs es desplaci longitudinalment endarrere el
mateix que sha desplaat endavant durant la maniobra de tall, sm = vc tt = 1,2 m.
Aix doncs per determinar v2 cal integrar la velocitat per obtenir el desplaament. Es
pren desplaament nul a linici de la maniobra de retrocs de manera que al final el
desplaament ha de ser sm.
5
s = si Bi5 (u ) amb
i =0
[2]
{si } = 15 {0, vc, 2 vc, (2 vc + v2 ), (3 vc + v2 ), (4 vc + v2 )} u -1 u =
1
tm
Com que les corbes de Bzier passen pel primer i ltim punt de control
1
5
(4 vc + v2 ) tm = -sm v2 = -3,1 m/s
Lexpressi analtica de lacceleraci s

3
a = ai Bi3 (u ) amb {ai } = 4 {0, (v2 - vc ) , (vc - v2 ) , 0} u [3]
i =0
c) A causa de la simetria del polgon de control i de la corba de Bzier, la velocitat de
retrocs mxima es produeix en el punt mig de la maniobra
vmax = v(u = 0, 5) = 0, 9125 m/s .
d) A la figura adjunta es mostren els grfics del desplaament longitudinal del disc s(t)
durant el tall de dues planxes consecutives, la velocitat v(t) i lacceleraci a(t)
corresponent. Aquests grfics sobtenen a partir de les expressions [1], [2] i [3].
1,5
1,0
s [m]
0,5
-0,5
0,5
0
v [m/s]
-0,5
-1,0
1,2
0,8
a [m/s2]
0,4
0
-0,4
-0,8
-1,2
0 2 4 6 8 10 12 14 t [s]
Lamplitud del moviment longitudinal del disc s la distncia entre els punts de
desplaament mxim i mnim, que corresponen a punts de velocitat nulla.
Determinant aquests punts, per exemple amb la funci fsolve de Matlab o Scilab, i
substituint a lexpressi [2] sobt Ds = 1, 535 m .
Lacceleraci de mdul mxim es produeix quan la seva derivada s nulla, que
succeeix quan u1 = 0, 7887. Substituint a lexpressi [3] sobt a max = 1, 010 m/s2 .
TEORIA DE MQUINES i MECANISMES Curs 2015-2016 13 de juny del 2016
Contingut del sobre: enunciats, full de marques ptiques, 4 fulls quadriculats i 3

fulls en blanc. No es repartir ms material.
Per realitzar lexamen es disposa de tres hores i mitja.
Fm
P
d l5
O2 O1
3 1
l1
l3
2 S
l2
R
l4 l1 = 14 mm l2 = 37 mm
Fr l3 = 20 mm l4 = 15 mm

l5 = 65 mm d = 38 mm
Q
= 25
A la figura es pot veure el fre duna cadira de rodes i lesquema del seu mecanisme. Es
manipula accionant la palanca O1P i en el punt Q disposa dun travesser que frega
sobre la roda i que, si conv, pot arribar prcticament a bloquejar-la actuant
daquesta manera de fre destacionament. La inrcia dels seus membres aix com el
frec en els enllaos sn negligibles. Per al seu estudi sutilitza el vector de coordenades
generalitzades q = {j1, j2 , j3}T. Determineu:
a) El nombre de graus de llibertat del mecanisme, les equacions denlla entre les
coordenades generalitzades emprades i la possible existncia de redundncies.
Justifiqueu-ho tot adequadament.
b) La configuraci de punt mort associada a la coordenada j3 i continguda en les
configuracions de treball del fre.
c) Les velocitats angulars j 2 i j 3 en funci de j 1 per a la configuraci
q = {40, 14,171, 115,463}T
En la configuraci de lapartat c la roda frega el travesser i li fa una fora Fr = 120 N
que forma un angle a = 25 amb lhoritzontal. Determineu:
d) La fora Fm que sest fent a la palanca, aplicada perpendicularment a aquesta en
31
el punt P.
e) La fora FRS que fa la biela RS. Indiqueu clarament i de manera justificada si
treballa a tracci o a compressi.
Addicional.
f) Feu lanlisi de configuracions i dibuixeu j2(j1) i j3(j1) per a 20 j1 120.
Analitzeu les configuracions singulars.
g) Suposeu que es mantenen el contacte entre la roda i el travesser aix com langle a
i determineu la relaci (Fm /Fr )(j1) per a 20 j1 120. Discutiu el resultat.
g l l1
2b
d
rr
Fa
G B
h
e
rr Plataforma mbil

A
Actuador
Plataforma fixa
La norma ISO 10392 Road Vehicle - Determination of centre of gravity descriu un

mtode per determinar les coordenades del centre de gravetat G en el pla horitzontal i
dos mtodes per determinar-ne lalada sobre el terra. El primer mtode per
determinar lalada Axle lift method es basa en la mesura de les forces que les rodes
fan sobre les plataformes on recolzen, quan el vehicle est horitzontal i quan est
inclinat un angle j com es mostra a la figura. Durant les mesures les rodes poden girar
lliurement respecte al xasss no estan frenades i la transmissi est en punt mort.
Considereu un model bidimensional del vehicle i amb el vehicle inclinat:
a) Dibuixeu el diagrama de cos lliure del vehicle sencer, rodes incloses, i el duna roda
del davant. Utilitzeu una notaci clara i coherent. Establiu, si escau, la formulaci
de les forces o moments que no siguin denlla.
32
b) Determineu les forces que el vehicle fa sobre les plataformes.
Considereu el moviment de pujada de la plataforma mbil i fent s de la hiptesi de
joc entre la guia i la corredora:
c) Dibuixeu el diagrama de cos lliure de la corredora. Utilitzeu una notaci clara i
coherent. Establiu, si escau, la formulaci de les forces o moments que no siguin
denlla
d) Determineu el mxim coeficient de frec guia-corredora per tal que no es produeixi
falcament. (Suggeriment: Apliqueu el Teorema del Moment Cintic en un punt de
leix de la guia).
Addicional
e) Estudieu el moviment de baixada de la plataforma.
f) Determineu lexpressi per trobar lalada del centre de gravetat en funci de les
dues mesures que proposa la norma.
mot rec
Motor Transmissi Receptor
Imot = 0,047 kgm2 Itrans = 0,120 kgm2 Irec = 9,610 kgm2

e-m = 0,85 trans = 0,80
nmot nom = 955 min1 = rec/mot = 0,2
Tr [Nm] Parell resistent

Tr2
Tr1
0 1 2 3 4 5 2 [rad]
treball
cicle
A la figura es mostra lesquema duna mquina de funcionament cclic i les
caracterstiques dels seus elements. El parell resistent del receptor en crrega i a
velocitat constant sindica en el grfic adjunt en funci de la rotaci del seu eix
dentrada. La velocitat del motor se suposa constant i igual a la nominal. Les
resistncies passives del receptor aix con el rendiment del motor i de la transmissi es
consideren constants durant tot el cicle i independents de la crrega. La inrcia de la
transmissi i del receptor estan redudes al seu eix dentrada.
33
Quan la mquina treballa en buit consumeix Pbuit = 1,8 kW. Determineu:
a) El parell resistent del receptor Tr1 en buit.
Quan la mquina treballa en crrega el consum mitj passa a ser Pcrrega = 5,2 kW.
Determineu:
b) El mxim Tr2 del parell resistent del receptor en crrega.
c) El rendiment hmq global mitj de la mquina.
d) Lenergia elctrica Ejornada, en kWh, consumida per la mquina durant una
jornada de tjornada = 7 h de funcionament ininterromput, si un 30% del temps
treballa en buit i la resta en crrega.
La velocitat en crrega de fet no s estrictament constant; suposeu que el motor es
controla de manera que subministra la potncia Pcrrega = 5,2 kW de manera
estrictament constant i determineu:
e) La inrcia de la mquina Imq reduda a leix del receptor.
f) Lequaci del moviment en crrega.
Addicional
g) Integreu lequaci del moviment en rgim estacionari, analitzeu el grau
dirregularitat en crrega i dissenyeu un volant per tal de reduir-lo.
h) Estudieu el transitori de posada en marxa en diverses condicions de funcionament.
Discutiu les condicions emprades i els resultats.
34
Soluci Exercici 1
a) El mecanisme s un quadrilter articulat, t per tant un grau de llibertat. Es pot

justificar, per exemple, veient que si satura la rotaci de la barra O1S, j 1 = 0 , el
punt S queda en reps i per tant el punt R que est a una distncia coneguda de dos
punts fixos S i O2 queda tamb fix.
Si saplica el criteri de superposici de restriccions del moviment (Criteri de
3(slids mbils) 3 - 4(articulacions) 2 = 1
Aix doncs, el mecanisme no presenta redundncies totals ja que coincideixen el

nombre de graus de llibertat i el nombre de Grbbler.
Sutilitzen 3 coordenades generalitzades i el mecanisme t un grau de llibertat; per
tant, calen 2 equacions denlla, que es poden trobar imposant la condici de
tancament de lanell O1SRO2O1. La matriu jacobiana sobt derivant les equacions
denlla geomtriques respecte a les coordenades generalitzades.
l cos j + l cos j + l cos j - d = 0
1 1 2 2 3 3
F (q ) = 0 [1]

l1 sin j1 + l2 sin j2 - l 3 sin j3 = 0

l sin j l sin j l 3 sin j3
Fq (q ) = 1 1 2 2 [2]
l1 cos j1 l2 cos j2 -l 3 cos j3
b) Les configuracions de punt mort associades als extrems de la coordenada j3 sn

aquelles per a les quals les barres RS i SO1 estan alineades. De les dues
d configuracions possibles, la continguda en
O2
1 O1 les configuracions de treball del fre i
3 max l1 propera a la dibuixada, s la que t el
l3 S
punt S entre R i O1 com es pot veure a la
l2 figura adjunta. Aplicant el teorema del
R cosinus al triangle O1RO1 es t
2 2
d + l 2 - (l + l )
2
j3 max = arccos 3 1
= 119, 9
2 l3 d
2 2
d + (l + l ) - l 2
j1 = arccos 1 2 3 = 19, 88
j3 max 2 (l1 + l2 )d

T
q = {19, 88, 19, 88, 119, 9}
j3 max
c) Per determinar les velocitats angulars j 2 i j 3 en funci de j 1 a la configuraci
donada, q = {40, 14,171, 115,463}T, cal fer lanlisi de velocitats en aquesta
configuraci. Si es pren j1 com a coordenada independent, lexpressi de lanlisi de
velocitats s:
-1
q d = - (Fqd ) (Fqi q i + Ft )
j 2 l2 sin j2 l 3 sin j3 -1 l1 sin j1
j
l1 sin j1 l2 sin j2 l 3 sin j3 = 1
j j - j j1
Fq (q ) =
3
l
2 cos 2 l 3 cos 1
3 l cos

l1 cos j1 l2 cos j2 -l 3 cos j3

Fqi Fqd
Substituint els valors numrics per a la configuraci donada es t:

j 2 = -0, 2040 j 1 , j 3 = -0, 3960 j 1
Alternativament es pot fer lanlisi de velocitats en la configuraci estudiada emprant

la cinemtica del slid rgid. Per exemple, es pot igualar la velocitat dR calculada
com a punt de la barra O2R i com a punt de la barra RS
^ ^ ^
v (R ) = O2R j 3 = O1S j 1 + SR j 2
d) La fora Fm que cal fer a la palanca quan la roda fa la fora Fr al travesser Q es pot
determinar mitjanant el mtode de les potncies virtuals aplicat a tot el mecanisme i
fent un moviment virtual compatible amb tots els enllaos. La distribuci de
velocitats virtuals en aquest moviment s idntica a la distribuci de velocitats reals i
per tant s aplicable lanlisi de velocitat fet a lapartat c.
P * = 0 - Fm l5 j1* - Fr (l3 + l4 ) sin (j3 - a) j 3* = 0

mec.
F (l + l ) sin (j3 - a ) j 3 [3]
F =- r 3 4
m = 25, 59 N
l5 j 1
e) La biela RS s un slid auxiliar denlla ja que la seva inrcia s negligible i sobre ell
noms actuen les forces denlla en les articulacions dels seus extrems, que tenen la
direcci de la barra. A la figura adjunta, es mostra el diagrama de cos lliure de la
barra PS i el de la barra O2Q. Aplicant a una qualsevol delles el Teorema del
Moment Cintic a larticulaci fixa sobt la fora FRS.
O2 Fm
P
3 l5
l3
O1
2
l2 1
R FRS l1
l4
Fr 2 S
l2 FRS
Q
M ext (O1 ) -Fm l5 + FRS l1 sin (j1 - j2 ) = 0

Barra PS 3
Fm l5
FRS = = 272, 7 N
l1 sin (j1 - j2 )
M ext (O2 ) Fr (l 3 + l 4 ) sin (j3 - a ) - FRS l 3 sin (j3 + j2 ) = 0

Barra O2Q
3
Fr (l 3 + l 4 ) sin (j3 - a )
FRS =
l 3 sin (j3 + j2 )
La barra RS treballa a compressi ja que fa una fora de repulsi entre les

articulacions dels seus extrems tendeix a allunyar-los, com es conclou dels diagrames
de cos lliure i del resultat trobat, amb FRS positiva.
f) Per fer lanlisi de configuracions cal resoldre el sistema dequacions denlla [1] per a
un nombre suficient de valors de la coordenada independent j1 compresos en
linterval dinters, 20 j1 120. Els resultats es mostren a la figura adjunta.
2 [] 3 []
20 120
16 100
12 80
8 60
20 40 60 80 100 120 20 40 60 80 100 120
1 [] 1 []
En el grfic de j3(j1) sobserva que a linici es presenta el mxim de j3 que

correspon al punt mort trobat a lapartat b.
En el grfic de j2(j1) es pot veure un mnim situat a j1 = 104,1, j2 = 9,049 que
correspon al punt mort associat al mnim de j2. Aquest mnim t lloc quan les barres
O2R i O1S sn paralles, ja que en aquesta configuraci el centre instantani de rotaci
de la biela RS orientada amb langle j2 es troba a linfinit, t moviment de
translaci i la seva velocitat angular j 2 s nulla.
g) La relaci (Fm/Fr)(j1) es troba a partir de lexpressi [3], que requereix haver fet
amb anterioritat lanlisi de configuracions per tenir j3(j1) i lanlisi de velocitats
per tenir j 2 (j1 ) i j 3 (j1 ) . A la figura adjunta est dibuixada per a 20 j1 120
suposant que es mantenen el contacte entre la roda i el travesser aix com langle a.
Fm
=-
(l3 + l4 ) sin (j3 - a) j 3
Fr l5 j 1
Fm/Fr
0,3
0,2
0,1
0
20 40 60 80 100 120 1 []
Aquesta corba noms t inters a linici, quan realment el travesser del fre est en
contacte amb el pneumtic de la roda. Es pot observar que en aquestes condicions, la
fora Fm que cal fer per frenar s petita en relaci a Fr. Per a j1 = 19,88 les barres
RS i SO1 estan alineades fent que RSO1O2 sigui un triangle de vrtexs articulats i per
tant una estructura rgida (si les forces sapliquen en els vrtexs). Aix fa que
independentment de la fora que la roda faci al travesser, la fora Fm a la palanca
sigui nulla. Aquest fet saprofita perqu el fre actu com a fre destacionament. Cal
garantir que sense Fm la configuraci es mantingui, cosa que saconsegueix amb un
topall entre les barres RS i SO1 que noms permet sobrepassar aquesta configuraci,
cap a j1 inferiors, molt lleugerament. Daquesta manera quan shi situa el fre,
lelasticitat del pneumtic o una molla situada adequadament tendeixen a fer
disminuir j1, fet impedit pel topall.
Soluci Exercici 2
a) A la figura adjunta es mostra el diagrama de cos lliure del vehicle sencer i el de la

roda del davant. En els punts de contacte roda-plataforma se suposa que les rodes
poden rodar sense lliscament i que les resistncies passives al rodolament sn
negligibles. A larticulaci entre les rodes i el xasss noms hi ha forces denlla, no hi
ha moments ja que les rodes poden girar lliurement respecte al xasss. mv s la massa
de tot el vehicle, rodes incloses i mr s la massa de la roda.
g l
rr
G B
h
mv g NA
rr TB
FB
A mr g
VA
TA TA
FA FA
b) Per determinar les forces que el vehicle fa sobre les plataformes es determinen les
seves reaccions forces que el vehicle rep de les plataformes aplicant, per exemple,
els Teoremes Vectorials a aquest en situaci esttica.
FA + FB - m v g = 0

Fext
TA + TB = 0
vehicle [1]
M ext (A) 3 ( )
TArr - FB l cos j - TB l sin j - rr + m v g (d cos j - h sin j) = 0
vehicle
En el sistema dequacions trobat apareixen 4 incgnites FA, FB, TA i TB. Cal,

doncs, almenys una nova equaci. El Teorema del Moment Cintic aplicat a
cadascuna de les rodes i prenent moments respecte al seu centre, mostra clarament
que les forces tangencials TA i TB sn nulles.
M ext (A) = 0 TArr = 0

3
roda A
De les equacions [1] es t:

m v g (d cos j - h sin j ) d - h tan j
FB = = mv g
l cos j l
FA = m v g -
d - h tan j
mv g =
(l - d ) + h tan j m g
v
l l
c) A la figura adjunta, es mostra el diagrama de cos lliure de la corredora en el seu
moviment de pujada. Si entre la guia i la corredora se suposa que hi ha joc, hiptesi
l1 usual quan en un parell prismtic es vol
garantir, en principi, un lliscament fcil,
2b
les forces de contacte entre ambds slids
es concentren en els punts que les altres
rr TC forces fan posar en contacte. En aquest
NC C Fa
cas, els punts C i D de lextrem de la
FB B
corredora, ja que aquesta tendeix a girar
e
en sentit antihorari a causa de la fora que
Plataforma mbil li fa la roda i la que li fa lactuador. Les
ND D P forces tangencials provenen del frec i com
TD Actuador que hi ha lliscament, la corredora puja,
valen TC = m NC i TD = m ND cap avall.
d) Es produeix falcament quan la fora Fa de lactuador, necessria per fer pujar la
corredora, es fa infinita. Per determinar aquesta fora sapliquen els Teoremes
Vectorials en situaci quasiesttica a la corredora:

N C - N D = 0
Fext
F - FB -TC - TD = 0
corredora
a [2]
M ext (P) Fa l1 + FB r - N C e + TD b -TC b = 0
3
corredora
NC - N D = 0 TC = TD
Fa - FB - 2 m N C = 0
e +2mr [3]

Fa = FB
Fa l1 + FB r - N C e + TD b - TC b = 0 e - 2 m l1

Lexpressi 3 posa de manifest que per a m = c/(2l1) la fora Fa es fa infinita; aquest
s doncs, el coeficient de frec mxim per tal que no es produeixi falcament. Per a un
coeficient de frec inferior, lactuador pot fer pujar la plataforma fent la fora
adequada. Per a un coeficient de frec superior, la hiptesis de lliscament no es
verifica.
e) Durant la baixada de la plataforma, si lactuador ha de fer fora cap amunt, els
punts de contacte guia-corredora sn els mateixos que en lapartat anterior. Ara els
teoremes vectorials sn:

N C - N D = 0
Fext
Fa - FB + TC + TD = 0
corredora [4]
M ext (P) Fa l1 + FB r - N C e -TD b + TC b = 0
3
corredora
e -2m r
Fa = FB [5]
e + 2 m l1
Lexpressi 5 posa de manifest que la hiptesi feta, Fa cap amunt, es compleix si

m < c/(2r). Si m = c/(2r), lactuador no ha de fer cap fora per mantenir en reps la
plataforma. Per a coeficients de frec superiors lactuador ha destirar cap avall per fer
baixar la plataforma. En aquesta situaci, cal analitzar fins quan la hiptesi del gir
antihorari de la corredora s vlid.
N - N = 0
C
Fext
- -
D
corredora
a
F FB + TC + TD = 0 [6]
M ext (P) -Fa l1 + FB r - N C e -TD b + TC b = 0
3
corredora
Daquestes expressions sobt

r + l1
NC = N D = FB
e + 2 m l1
NC i ND sn sempre positives i per tant sempre es mant el contacte en els punts C i

D.
f) Per determinar lexpressi de lalada del centre de gravetat en funci de les dues
mesures que proposa la norma es parteix de les expressions trobades en lapartat b.
m v g (d cos j - h sin j ) d - h tan j
FB = = mv g
l cos j l
FA = m v g -
d - h tan j
mv g =
(l - d ) + h tan j m g
v
l l
Es prenen FA0 i FB0 el valor de les forces quan el vehicle est horitzontal i FAj i FBj
quan el vehicle est inclinat un angle j .
Si es parteix de les mesures a leix del davant, de fet leix que es mant en el pla
horitzontal sigui o no el de davant, es t:
FA0 =
(l - d ) m
vg
l
FAj =
(l - d ) + h tan j m v g=FA0 +
h tan j
mv g h=
(FAj - FA0 )l
l l m v g tan j
Si es parteix de les mesures a leix del darrera, de fet leix que senlaira sigui o no el
de darrera, es t:
d
FB0 = m g
l v
FBj =
d - h tan j
m v g=FB0 -
h tan j
mv g h=
(FB0 - FBj )l
l l m v g tan j
Soluci Exercici 3
a) La potncia que rep el receptor en buit s igual a la potncia dissipada per les seves
resistncies passives, que redudes a leix dentrada sn el parell resistent del receptor
Tr1 en buit.
Prec buit = P buit he-m htrans = Tr1 wrec
P buit he-m htrans P buit he-m htrans
Tr1 = = = 61, 20 Nm
wrec ( )
n mot 60 2 p t trans
b) En crrega, lenergia mecnica que necessita el receptor per cicle s lenergia

dissipada per les resistncies passives ms lenergia per fer el treball que realitza. La
potncia mitjana que necessita s lenergia per cicle dividida pel temps del cicle i la
potncia que rep s la potncia que consumeix la mquina multiplicada pels
rendiments del motor i de la transmissi.
E rec cicle = Tr wrec dt = Tr1 jcicle + (Tr2 -Tr1 ) jtreball 2
cicle
E rec cicle jcicle
Prec mitjana = = P crrega he-m htrans tcicle =
tcicle wrec
Tr1 jcicle + (Tr2 -Tr1 ) jtreball 2 = P crrega he-m htrans tcicle
j 2
Tr2 = P crrega he-m htrans tcicle -Tr1 jcicle - treball = 431,1 Nm
2 j treball
c) El rendiment global mitj de la mquina s raonable calcular-lo com a quocient, en

un cicle, de lenergia invertida en treball til dividida per lenergia total
subministrada a la mquina.
E cicle til (Tr2 -Tr1 ) jtreball 2

hmq = = = 0, 4446
E cicle sub. Pcrrega tcicle
d) Lenergia elctrica Ejornada consumida per la mquina durant la jornada s

E jornada = Pbuit t jornada 0, 3 + Pcrregat jornada (1 - 0, 3) = 29, 26 kWh = 105, 3 MJ
e) La inrcia de la mquina reduda a leix del receptor sobt a partir de lenergia

cintica total expressada en funci de la velocitat angular daquest eix.
1 1 1 1
Ec =
2
2
I mot wmot 2
+ I trans wmot
2
2
+ I rec wrec
2 2
( )
= (I mot + I trans ) t 2 + I rec wrec
2

2 2
I mq = (I mot + I trans ) t + I rec = 13, 79 kgm
f) Lequaci del moviment en crrega es pot trobar a partir del Teorema de lEnergia, o
del Principi de Conservaci de lEnergia en versi diferencial, aplicat al sistema
format per tota la mquina. La potncia rebuda de lexterior s la potncia elctrica
Pcrrega. La potncia cedida a lexterior pel motor i per la transmissi es valora per
mitj del seu rendiment. La potncia cedida a lexterior pel receptor s la potncia
associada al seu parell resistent a velocitat constant. La potncia acumulada ho s en
forma denergia cintica.
Preb = Pcrrega
Pced = Pcrrega (1 - he-m ) + Pcrrega he-m (1 - htrans ) + Tr wrec =
( )
Pcrrega 1 - he-m htrans + Tr wrec
d 1 2

Pacu = E c = I w = I mq wrec arec
d t 2 mq rec
Preb = Pced + Pacu
( )
Pcrrega = Pcrrega 1 - he-m htrans + Tr wrec + I mq wrec arec
I mq wrec arec + Tr wrec - Pcrrega he-m htrans = 0 [1]
g) Lequaci del moviment 1 trobada a lapartat anterior sintegra numricament. Com

que es vol analitzar el rgim estacionari, cal elegir unes condicions inicials que
corresponguin a un estat daquest rgim o proper a ell i aix evitar una integraci
llarga per arribar-hi. A la figura adjunta es mostra levoluci de la velocitat angular
obtinguda prenent com a condicions inicials: posici 0 rad i velocitat 20 rad/s,
corresponent a la velocitat nominal del motor.
rec [rad/s]
24
22
20
18
0 4 8 12 16 20 t [s]
El grau dirregularitat d del moviment de la mquina es pot avaluar, amb lexpressi

clssica per a maquinria rotativa, directament del grfic de la velocitat angular. La
velocitat angular presenta una oscillaci Dw = 5,05 rad/s i la velocitat angular
mitjana, corresponent a la velocitat nominal del motor s wmitjana = 20,00 rad/s.
w
d= = 0, 2525 = 25, 25%
wmitjana
Aquest grau dirregularitat s molt elevat ja que, per exemple, G.G. Barnov (Curso
de Teora de Mecanismos y Mquinas. Ed. Mir. Moscou. 1979) els valors ms grans
que suggereix sn per a bombes entre 0,2 i 0,03 i per a maquinria agrcola entre 0,1 i
0,02. Per reduir-lo fins, per exemple, a un 10% es pot incorporar un volant a leix del
receptor. El disseny daquest volant es pot fer utilitzant el diagrama de Wittenbauer,
o ja que es disposa duna integraci molt eficient de lequaci del moviment es pot
procedir fent una simulaci del comportament de la mquina amb uns alguns volants
incorporats. Amb un volant a leix del receptor de moment dinrcia
Ivolant = 20 kgm2 sobt Dw = 2,00 rad/s i per tant un grau dirregularitat del 10%.
La necessitat dun volant gran comparat amb la inrcia de la mquina,
Imq = 13,79 kgm2, s causada per la gran variaci del parell resistent. Es podria
pensar en posar el volant a leix del motor; aleshores caldria un volant 25 vegades
ms petit com es pot veure de lexpressi de la inrcia reduda, on les inrcies de leix
del motor estan dividides per t2. Amb aquesta soluci, per, caldria tenir en compte
que la transmissi continua suportant tota la fluctuaci de parell resistent.
h) Per estudiar el transitori de posada en marxa noms cal integrar lequaci del
moviment 1 amb les condicions de funcionament previstes a partir de les condicions
inicials nulles.
La hiptesi de potncia constant a la posada en marxa no s viable ja que el parell
creix en disminuir la velocitat, fins a fer-se infinit a lestat inicial. Es proposa que el
sistema de comanda del motor limiti el parell, per exemple, a 3 vegades el parell
corresponent a la potncia de crrega quan la velocitat s la nominal. A la figura
adjunta es mostra la posada en marxa de la mquina amb i sense el volant dinrcia
proposat. Sobserva lefecte del volant, tant pel que fa a la disminuci de la
irregularitat com pel que fa a laugment del temps de posada en marxa.
rec [rad/s]
24
20
16
12
8
vol = 0
4 vol = 20 kgm2
0
0 2 4 6 8 10 t [s]

Tmexamen15 16

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Tmexamen15 16

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Escola Tcnica Superior dEnginyeria Industrial de Barcelona

Teoria de Mquines i Mecanismes

Exmens Curs 2015-2016

Salvador Cardona Foix

Departament dEnginyeria Mecnica

Contingut del sobre: Enunciat, 3 fulls quadriculats i 2 fulls en blanc. No es

Exercici 1 [4 punts] Palpador amb corr

En el mecanisme de la figura la lleva de ranura sincronitza el moviment dels 3

A la figura podeu veure la fotografia duna maqueta de mquina de vapor de Watt i

a) El nombre de graus de llibertat i la possible existncia de redundncies.

a) El desplaament dels palpadors est decalat 120 a causa de la disposici del

Avan Retrocs Reps

b) Per garantir la continutat global de la llei de desplaament s(j), cal garantir la

0 60 120 180 240 []

Per obtenir la velocitat i lacceleraci cal derivar el desplaament respecte al temps i

Les ordenades de Bzier vi de la velocitat v i la seva expressi analtica sn:

Les ordenades de Bzier ai de lacceleraci a i la seva expressi analtica sn:

Lacceleraci negativa de mdul mxim am es produeix per a u = 0,5 tal com es

n ey -t2 sin j + t1 cos j

a) Si saplica el criteri de superposici de restriccions del moviment (Criteri de

5(slids mbils) 3 - 7(articulacions) 2 = 1

Aix doncs, el mecanisme t com a mnim 1 grau de llibertat. Si satura la rotaci de

l1 cos j1 + l2 cos j2 + l1 cos j3 - 2 l1

c) El centre instantani de rotaci de la biela AD es pot determinar aplicant el teorema

fix, balanc OA i biela AD

En aquesta configuraci j 1 = 0 i la velocitat de A s nulla. A partir de la velocitat

e) La trajectria del punt E queda definida pel seu vector de posici:

Sobserva que es t un tram important de trajectria prcticament recta en direcci

Contingut del sobre: enunciats, full de marques ptiques, 4 fulls quadriculats i 3

A la figura es mostra lesquema i la maqueta del mecanisme dun manipulador que

Remolc Mdul tractor Remolc

-2 b m2 sin j2 - 2 h1 m cos j2 + e cos j2 = 0 [3]

j10 = 180 - arccos = 73,16

e) falc(j1) sobt directament de resoldre lequaci 2. Langle j2 funci de j1 sobt

Langle que formen les barres PQS i PT respecte a lhoritzontal en funci ds

d) A la figura adjunta, es mostra el diagrama de cos lliure de

Substituint a les expressions anteriors s = 150 mm es t: FPT = 3,385 N;

e) A la figura adjunta, es mostra el diagrama de cos lliure de

Tamb es pot utilitzar el Teorema de lEnergia aplicat al component mecnic del

E rebuda = E cedida + E acumulada

A partir de lexpressi 3, substituint el pendent mxim i considerant que segons la

Prodes 26, 52 km/h amb P

En el clcul de lenergia cintica sha negligit lenergia cintica de rotaci dels

Quan el tren circula en baixada el pendent de lexpressi anterior s negatiu. Si

La potncia possible a retornar a la xarxa seria

e) Substituint a lexpressi 3 sobt lacceleraci de la maniobra proposada

Lacceleraci s constant; es tracta dun moviment uniformement accelerat amb

vfinal - vinicial -vp

g) La fora de tracci s la fora reduda a la velocitat davan de les forces i/o

La versi diferencial del Teorema de lEnergia aplicat al tren s

Es posa de manifest la igualtat de la fora de tracci calculada a partir de les dues

c) Determineu la velocitat de retrocs mxima vmax.

a) Si saplica el criteri de superposici de restriccions del moviment (Criteri de

b aquesta situaci el cir dAB es pot

Substituint els valors numrics per a la configuraci estudiada es t:

e) La velocitat angular de la biela AB j 3 amb j 1 = 2 rad/s i j 2 = 0 rad/s es pot

j 3 = 0, 01310 j 1 - 0, 2056 j 2 = 0, 02620 rad/s

Per determinar les lleis de moviment j1 (t ) i j2 (t ) que generen la trajectria

b) Per garantir la continutat global de la llei de velocitat v(t), cal garantir la

Lexpressi analtica de la velocitat s

Lexpressi analtica de lacceleraci s

vmax = v(u = 0, 5) = 0, 9125 m/s .

Contingut del sobre: enunciats, full de marques ptiques, 4 fulls quadriculats i 3