GDC PDF

1.
Concepte de corba
1.1 Introducció
Tots tenim una idea intuïtiva de què és una corba, o en particular, què és una corba plana. És un bon
exercici matemàtic plantejar una definició de corba plana que siga convenient per a poder treballar amb ella
i que, alhora, permeta englobar la idea nascuda gràcies a la nostra intuïció.
Algunes corbes planes.

Ací tenim uns quants dibuixos. Només dibuixos. Uns subconjunts de R2 . Són aquests subconjunts
corbes planes? El mateix fet de dibuixar-los ens diu que uns punts del subconjunts es dibuixen abans que
altres. Hi ha un punt inicial, aquell en el que el llapis toca el full i comencem a dibuixar. Hi ha també
un punt final, quan acabem de traçar la corba una estona de temps més tard. Entre el temps inicial i el
final hem fet córrer el llapis per damunt el paper, sense mai alçar-lo d’ell. Cada punt del subconjunt està
associat a un determinat temps, aquell per al qual el llapis el dibuixava. Tot això vol ressaltar el fet que
distingeix el subconjunt de la nostra idea de corba. La corba, des del punt de vista matemàtica, no és el
subconjunt. La corba és més que això: és una aplicació de la qual el subconjunt és la seva imatge. En
aquest cas parametritzem cada punt del subconjunt per un nombre real, el temps.
Així doncs, tenim un concepte intuïtiu de corba com a conjunt continu de punts en l’espai, o com a
trajectòria recorreguda per un mòbil. En aquesta primera part de l’assignatura es formalitzarà matemàti-
cament el concepte de corba, es restringirà la classe de corbes a estudiar a aquelles amb les quals es pot
fer càlcul, o siga, es pot derivar, i s’estudiaran les propietats geomètriques que defineixen unívocament una
corba, com són la curvatura i la torsió.
Una corba parametritzada és una aplicació α : [a, b] → Rn . Ara bé, sense cap condició? No. Ha de
ser una aplicació contínua. És un altre requeriment que ens diu la nostra intuició. Encara més, com ja diu el
nom d’aquest text, geometria diferencial clàssica, farem càlcul diferencial amb els objectes que estudiem.
És més estudiarem les corbes mitjançant derivades. Per això demanarem que les parametritzacions siguen
diferenciables.
Hem arribat, doncs, a una primera classe d’objectes a estudiar. A partir d’ara una corba serà, en
aquesta assignatura, una aplicació α : I → Rn , on I és un interval obert, almenys de classe C 1 , és a dir,
contínua, derivable i amb derivada contínua.
9
J. Monterde, J. V. Beltran Versió 2017/18
Definició 1.1 Una corba parametritzada diferenciable de classe C k , k ∈ N∗ , és una aplicació diferencia-
ble de classe C k ,
α :]a, b[→ Rn
d’un interval obert de la recta real, ]a, b[⊂ R, en Rn .

Al conjunt imatge α(]a, b[) ∈ Rn l’anomenarem traça de la corba α.
La variable t es diu paràmetre de la corba. La paraula interval té el seu significat més general, o siga,
els casos a = −∞ i/o b = +∞ estan inclosos.
El nombre natural n serà, al llarg d’aquest text, o bé 2 o bé 3. És clar que podem definir corbes en
qualsevol Rn , però ací només treballarem amb corbes planes (n = 2) o amb corbes en l’espai tridimensional
(n = 3).
Nota 1.2 Hi haurà vegades en les que anirem més enllà de la primera derivada. Suposarem aleshores,
encara que sense fer menció explícita, que la corba és suficientment derivable. És a dir, quan no es diga
res sobre la classe de diferenciabilitat de la corba se suposarà que la corba és de classe C k amb un k
suficientment elevat per a que les operacions necessàries siguen vàlides.
Com ja hem dit abans, una corba paramètrica és una aplicació i no la seva traça, o siga, no el conjunt
de punts que formen la imatge. Corbes paramètriques diferents poden tenir la mateixa traça.
Exemple 1.3 1. Recta. Donat un punt p = (x0 , y0 ) ∈ R2 i un vector director → −v = (a, b) ∈ R2 una
→
−
parametrització de la recta que passa per p i té com a vector director v és α : R → R2 ,
α(t) = (x0 , y0 ) + t(a, b) = (x0 + ta, y0 + tb).
2. Circumferència amb centre (x0 , y0 ) ∈ R2 i radi r > 0, α : R → R2 ,
α(t) = (x0 , y0 ) + r(cos(t), sin(t)) = (x0 + r cos(t), y0 + r sin(t)).
3. El.lipse amb centre (x0 , y0 ) ∈ R2 i semieixos a, b ∈ R+ , α : R → R2 ,
α(t) = (x0 + a cos(t), y0 + b sin(t)).
4. Folium de Descartes. α : R − {−1} → R2 ,
3at 3at2
α(t) = ( , ).
1 + t3 1 + t3
Segons la nostra definició, el folium de Descartes és la unió de dues corbes paramètriques. Una
definida en ] − ∞, −1[. L’altra en ] − 1, +∞[.
10
Concepte de corba
x0 ,y0 b
r
r
t
t
x0,y0 x0 a,y0
x0 ,y0
Circumferència, el·lipse i folium de Descartes.
Exemple 1.4 Cicloide i trocoide.

Una de les més famoses corbes planes especials. És la corba que descriu un punt d’una circumferèn-
cia de radi a que roda sense relliscament sobre una línia recta.
Les seues equacions són

x(t) = a(t − sin(t)),
y(t) = a(1 − cos(t)).
La corba va ser estudiada, entre altres, per Galileu (any 1599), el qual la va batejar, per Roberval en
1634, per l’arquitecte anglés Sir Christopher Wren en 1658, per Huygens en 1673, i per Johan Bernouilli
en 1696.
Si el punt no està sobre la circumferència, sinó que està en el pla que la conté però a una distància h
del centre, les corbes que apareixen es denominen trocoides i les seues equacions són

x(t) = at − h sin(t),
y(t) = a − h cos(t).
La trocoide superior correspon a h > a i la inferior a h < a.
11
Una altra classe de corbes que també estudiarem són les que es diuen corbes diferenciables a trossos.
Definició 1.5 Una corba diferenciable a trossos és una aplicació contínua α : [a, b] → R2 tal que existeix-
en t0 = a < t1 < · · · < tn = b de manera que per a qualsevol i = 0, . . . , n − 1, l’aplicació α|[ti ,ti+1 ] és
de classe C 1 .
Un exemple de corba diferenciable a trossos és el quadrat:

Exemple 1.6 Una parametrització del quadrat amb vèrtexs els punts {(0, 0), (1, 0), (1, 1), (0, 1)} és la
següent α : [0, 4[→ R2 ,
⎧
⎪(t, 0) si t ∈ [0, 1]
⎪
⎪
⎨(1, t − 1) si t ∈ [1, 2]
α(t) =
⎪
⎪ (3 − t, 1) si t ∈ [2, 3]
⎪
⎩
(0, 4 − t) si t ∈ [3, 4[.
Aprofitem també per a donar més terminologia relacionada amb corbes.
Definició 1.7 Un segment de corba paramètrica no és més que la restricció d’una corba paramètrica
α : ]a, b[→ Rn a un subinterval tancat [c, d] ⊂ ]a, b[.
Aquesta definició vol evitar els problemes que comporta la definició de funció diferenciable quan
aquesta està definida en un interval tancat.
D’ara endavant, si parlem de α : [c, d] → R2 com a corba paramètrica, volem dir, segment de corba.
Definició 1.8 Una corba α : [c, d] → Rn es diu que és tancada si α(c) = α(d).
Definició 1.9 Un punt de la traça d’una corba es diu que és un punt doble si existeixen dos valors distints
del paràmetre, t0 i t1 , que tenen per imatge aquest punt(sempre que no siguen els extrems de l’interval
tancat on està definida la corba).
Una corba es diu simple si no té punts dobles.
Exemple 1.10 1. El Folium de Descartes, exemple 1.3, malgrat la seua aparença, és una corba simple.
2. La lemniscata1 de Gerono, α(t) = a sin t(1, cos t), t ∈ [0, 2π], no és una corba simple
0.4
0.2
-1 - 0. 5 0.5 1
- 0. 2
- 0. 4
1 “Lemniscus”: cinta que adornava la corona dels vencedors.
12
Concepte de corba
ja que α(0) = α(π) = α(2π) = (0, 0) és un punt doble.
Notació. El producte escalar de vectors de Rn el denotarem per

<→
−
u,→−v >= u1 · v1 + u2 · v2 + · · · + un · vn ,
on →
−
u = (u , u , . . . , u ) i →
1 2 n
−
v = (v , v , . . . , v ).
1 2 n
Definició 1.11 El vector velocitat d’una corba paramètrica diferenciable α :]a, b[→ Rn en t0 ∈ ]a, b[ és
el vector
dα
α (t0 ) = .
dt t=t0

La velocitat de α en t = t0 és el mòdul del vector velocitat, i ho denotarem per α (t0 ) =

< α (t0 ) α (t0 ) >.
,
Aquells punts en els quals la velocitat siga nul·la es diran punts singulars de la corba.
En realitat tenim una nova corba paramètrica diferenciable
α : ]a, b[→ Rn ,
definida per α (t) = dαdt |t .
Si el vector velocitat en un punt no s’anul.la, α (t0 ) = 0, podem definir la recta que passa per α(t0 ) i
que té com a vector director el vector velocitat. Esta recta és la recta tangent a la corba α en t0 . L’existència
en cada punt de la corba de tal recta és fonamental per a l’estudi de la geometria diferencial de la corba. És
per això que restringirem la classe de corbes a estudiar a aquelles que no tenen punts singulars.
Definició 1.12 Una corba regular és una corba parametritzada diferenciable, α :]a, b[→ Rn , tal que
α (t) = 0 per a tot t ∈ ]a, b[.
Una corba regular no és necessàriament injectiva, però sí que ho és localment, o siga, per a cada valor
del paràmetre, t0 , existeix un > 0 i un entorn ]t0 − , t0 + [ per al qual l’aplicació α : ]t0 − , t0 + [→ Rn
sí que és injectiva.
La corba α : ]0, 4π[→ R2 , definida per α(t) = (cos t, sin t) és regular però no és injectiva.
Definició 1.13 El vector tangent a una corba regular α en un punt és el vector unitari que té la mateixa
direcció que el vector velocitat, o siga
→
− α (t)
t (t) = .
α (t)
La recta tangent a un punt α(t0 ) d’una corba regular α és la recta que passa per α(t0 ) i que té com
→
−
a vector director el vector tangent t (t0 ), o equivalentment, el vector velocitat α (t0 ).
Exemple 1.14 El vector velocitat d’una cicloide definida en ]0, 2π[ està donat per les equacions

x (t) = a(1 − cos(t)),
y (t) = a sin(t).

La velocitat és α (t) = a 2(1 − cos(t)). Noteu que els punts amb t = 2kπ són singulars i en els punts
regulars el vector tangent és
→
− 1
t (t) = (1 − cos(t), sin(t)).
2(1 − cos(t))
13
1.1.1 Reparametritzacions
Exemple 1.15 Considerem les següent corbes parametritzades
α(t) = (cos t, sin t), t ∈ R,

β(t) = (cos(−t), sin(−t)), t ∈ R,
γ(t) = (cos(2t), sin(2t)), t ∈ R,
(t) = (cos(t + π2 ), sin(t + π2 )) = (sin t, − cos t), t ∈ R,
δ(t) = (cos(t3 ), sin(t3 )), t ∈ R.
Totes elles tenen la mateixa traça, la circumferència de radi unitat centrada en l’origen. La diferència
és la manera en que es recorre la circumferència. Per exemple, en la primera parametrització, el punt α(t)
recorre la circumferència en el sentit contrari a les busques del rellotge, mentre que en la segona, el punt
β(t) discorre en el sentit contrari. En la tercera, la velocitat ara és el doble que la de la parametrització α.
En la quarta, la parametrització “comença” en el punt (0) = (0, 1) i no en el punt α(0) = (1, 0). En la
cinquena, la velocitat ja no és constant.
Com que allò que interessa són les propietats geomètriques del conjunt imatge, i no la parametrització,
anem a definir la següent noció que ens permetrà després estudiar quines propietats són independents de la
manera en què descrivim la corba.
Definició 1.16 Una reparametrització de classe C k , on k ≥ 1, és una bijecció g : ]c, d[→ ]a, b[ tal que g
i g −1 són de classe C k . Si g (t) > 0 direm que conserva l’orientació i si g (t) < 0 que l’inverteix. Una
reparametrització de classe C k també rep el nom de canvi admissible de paràmetre de classe C k .
Donada una corba regular α :]a, b[→ Rn , i una reparametrització g : ]c, d[→ ]a, b[, podem definir
una altra corba β : ]c, d[→ Rn com
β(r) = α(g(r)).
Aquesta corba, β, l’anomenarem reparametrització de α per g.
Noteu que la traça de la corba β és la mateixa que la de la corba α, és a dir, el conjunt de punts és el
mateix.
Exemple 1.17 Continuant amb l’exemple 1.15, és clar que les aplicacions que transformen la corba α en
alguna de les altres són gβ (t) = −t, gγ (t) = 2t, g (t) = t + π2 i gδ (t) = t3 . Les tres primeres sí que són
reparametritzacions, mentre que no ho és la darrera,√ donat que gδ (t) = t3 , t ∈ R és una bijecció però no
és una reparametrització perquè la funció inversa, t no és diferenciable en t = 0.
3
Propietat 1.18 Siga g :]c, d[→]a, b[ una reparametrització, aleshores, la corba β = α ◦ g : ]c, d[→ Rn és
regular si i només si α és regular.
Demostració. És clar que la composició d’α amb g és una corba paramètrica diferenciable(regla de la
cadena). Allò que hem de comprovar és que β (r) = 0 per a tot r ∈ ]c, d[.
Aplicant la regla de la cadena,
dβ dα dg
(r0 ) = (g(r0 )) (r0 ).
dr dt dr
14
Concepte de corba
Aquest últim factor no s’anul.la perquè si derivem l’expressió

g −1 (g(r)) = r
obtindrem
dg −1 dg
(g(r)) (r) = 1,
du dr
i això vol dir que dr (r) = 0 per a tot r ∈ ]c, d[. Com el vector α (t) no s’anul.la per a tot t ∈ ]a, b[, llavors
dg
tampoc s’anul.larà β (r) per a tot r ∈ ]c, d[.

La recta tangent és una propietat geomètrica del conjunt imatge d’una corba regular i no depèn de la
parametrització, és a dir, un canvi de paràmetre no canvia la recta tangent. Allò que sí pot canviar és el
signe del vector tangent.
→
− 1 1 dα dg
t β (r0 ) = β (r0 ) = dα (g(r0 )) (r0 )
β (r0 ) dg
dt (g(r0 )) dr (r0 ) dt dr
dg dg
dr (r0 ) dt (g(r0 )) dr (r0 ) →
dα
− →
−
= = t α (g(r0 )) = ± t α (g(r0 )).
dg
| dr (r0 )| dt (g(r0 ))
dα dg
| dr (r0 )|
El signe depèn de si la reparametrització és orientada positiva(g > 0) o negativa(g > 0).

1.2 Longitud d’una corba parametritzada

Una de les primeres magnituds que podem associar a una corba parametritzada és la seua longitud.
Anem a associar a cada segment de corba regular, definit en un interval tancat, α : [a, b] → Rn , un nombre
real, (α).
Definició 1.19 La longitud d’un segment de corba parametritzada α : [a, b] → Rn és

b
dα
(α) = dt ∈ R.
a dt
Exemple 1.20 Siga γ :] − 2π, 4π[→ R3 la corba parametritzada definida per γ(t) = (r cos(t), r sin(t), b),
a on r > 0, b ∈ R.

2π
2π
(γ[0,2π] ) = (−r sin(t), r cos(t), 0) dt = r dt = 2πr.
0 0
Exemple 1.21 Calculem ara la longitud d’un arc de la corba cicloide, exemple 1.4, concretament entre 0 i
2π. Aprofitarem que ja hem calculat la norma del vector velocitat en l’exemple 1.14:

2π √
√
(α[0,2π] ) = a 2 1 − cos t dt.
0
Fent servir ara la fórmula del cosinus de l’angle doble

t t t t
1 − cos t = 1 − cos(2 ) = 1 − cos2 ( ) − sin2 ( ) = 2 sin2 ( ).
2 2 2 2
15
Per tant
t=2π
2π
t t
(α[0,2π] ) = 2a sin( ) dt = −4a cos( ) = 8a.
0 2 2 t=0
8a
2Πa
Per la mateixa definició, la longitud d’un segment de corba és una propietat geomètrica de la traça de
la corba, és a dir, no depén de la parametrització. Anem a veure ara, que això també es pot provar utilitzant
la fórmula anterior.
Propietat 1.22 Siga g : ]c, d[→ ]a, b[ una reparametrització i siga α : [a, b] → Rn un segment de corba
parametritzada. La longitud del segment de corba parametritzada α és la mateixa que la longitud del
segment de corba parametritzada β = α ◦ g : [c, d] → Rn .
Demostració. És evident que β = α ◦ g és també un segment de corba regular.

Per definició de longitud d’un segment de corba regular
d d dα
(β) = c dβ dg
dr (r) dr = c dt (g(r)) dr (r) dr
d dg
= c dαdt (g(r)) | dr (r)| dr.
Com que g és una reparametrització, llavors dg dr (r) = 0 per a tot r ∈ [c, d]. Això implica que o bé
dg
dr (r)< 0 per a tot r ∈ [c, d], o bé dg
dr (r) > 0 per a tot r ∈ [c, d].
Suposem que estem en el primer cas, llavors | dr (r)| = − dg
dg
dr (r), g(c) = b i g(d) = a. Per tant,

d
c
dα dg dα dg
(β) = − (g(r)) (r) dr = (g(r)) (r) dr
c dt dr d dt dr

b
dα
= (t) dt = (α),
a dt
després de fer el canvi de variable dins la integral.
En l’altre cas, es procedeix de la mateixa forma.
1.3 Paràmetre longitud d’arc

La llibertat d’elecció del paràmetre d’una corba permet triar aquell que tinga alguna propietat interes-
sant, tant des d’un punt de vista operacional com des d’un punt de vista físic.
16
Concepte de corba
Definició 1.23 Direm que una corba parametritzada α : ]a, b[→ Rn està parametritzada per la longitud
ds (s) = 1 per a tot s ∈ ]a, b[.
d’arc, i denotarem el paràmetre per s, si dα
De vegades també es diu que una corba parametritzada per la seua longitud d’arc és una corba
natural.
Noteu que si una corba està parametritzada per la longitud d’arc, aleshores és una corba regular.
Aquest paràmetre és interessant des del punt de vista operacional perquè simplifica els càlculs i des
del punt de vista físic perquè la corba representa un mòbil de velocitat constant igual a la unitat. El nom de
corba natural, si ho penseu, té el seu sentit, ja que si el seu paràmetre denota el temps, la velocitat amb la
qual es recorre és constant i igual a la unitat. Per tant, la longitud de la corba és igual al temps emprat en
recórrer la traça de la corba.
Si α : [a, b] → Rn és un segment de corba regular parametritzat per la longitud d’arc, llavors la
longitud del segment de corba definit en l’interval [a, s] ⊂ [a, b] és (α[a,s] ) = s − a. I en el cas de que
a = 0, és igual a s. D’ací el nom de paràmetre longitud d’arc.
Anem a veure ara que tota corba regular pot reparametritzar-se de manera que la corba resultant estiga
parametritzada per la longitud d’arc. Necessitarem el següent lema que és conseqüència directa del teorema
de la funció inversa:
Lema 1.24 Siga f : ]a, b[→ ]c, d[ una funció de classe C k tal que f > 0. Llavors, f és una bijecció i la
seua inversa f −1 és de classe C k .
Propietat 1.25 Tota corba regular α : ]a, b[→ Rn pot ser reparametritzada respecte a la seua longitud
d’arc amb un canvi de paràmetre que conserva l’orientació.
Demostració. Anem a fer una demostració constructiva. Donat que cerquem una aplicació g : ]c, d[→ ]a, b[
tal que la corba
β = α ◦ g : ]c, d[→ Rn
estiga parametritzada per la longitud d’arc, és a dir, tal que β (s) = 1, i com que
β (s) = α (g(s)) · g (s),
aleshores el que necessitem és una funció g amb g (s) > 0, tal que α (g(s)) · g (s) = 1, és a dir,
1
g (s) = .
α (g(s))
Ací és on comença realment la demostració. Siga t0 ∈]a, b[. Definim f : ]a, b[→ R com a la funció

t
f (t) = α (u) du.
t0
L’aplicació f és una aplicació bijectiva de ]a, b[ en un altre interval ]c, d[ i és una reparametrització.
En efecte, pel teorema fonamental del càlcul, f (t) = α (t) > 0 i per tant és una funció estrictament
creixent, i en conseqüència, és una bijecció. A més, si α és de classe C k també ho són f i f −1 .
Per tant, agafarem com a reparametrització, g = f −1 . Com que f (g(s)) = s, llavors f (g(s))·g (s) =
1 i ja tenim el que volíem.
17
Donat que g (s) > 0, llavors g és un difeomorfisme que conserva l’orientació i la corba β és reco-
rreguda en el mateix sentit que la corba α.
La demostració d’aquesta proposició indica com reparametritzar una corba regular t pel seu paràmetre
longitud d’arc. Donada una corba regular α(t), es calcula primer la funció s(t) = t0 α (u) du i després
es calcula la funció inversa t = t(s). La corba reparametritzada per la longitud d’arc és β(s) = α(t(s)). El
problema en aquest procés teòric és que només és això, teòric. En la pràctica hi ha molt poques corbes que
es puguen reparametritzar per la longitud d’arc t de manera senzilla. I això passa per dues raons, primera:
en general no es podrà expressar la integral t0 α (u) du fent servir funcions elementals, i segona, en
cas que es puga integrar, no es podrà expressar l’aplicació inversa fent servir funcions elementals. (Vegeu
Exercici 5 d’aquest tema.)
Tanmateix, des d’un punt de vista teòric, sempre podem suposar que una corba qualsevol està parame-
tritzada per la seua longitud d’arc, i així les deduccions són de vegades més senzilles com assenyala el tercer
apartat del següent corol·lari.
Corol.lari 1.26 Siga α(t) una corba regular, siga s = s(t) el seu paràmetre longitud d’arc i siga β(s) =
α(t(s)), llavors

dt (t) = α (t),
ds
1.-
→
−
dt (t) = dt (t) t α (t),
dα ds
2.-
→
−
3.- t β (s) = dβ
ds (s).
Demostració. Només demostrarem el tercer apartat. Els altres són conseqüències senzilles de la definició
del paràmetre longitud d’arc. Calculem el vector velocitat de β,
dβ d(α ◦ t) dα dt
(s) = (s) = (t(s)) (s)
ds ds dt ds
dα 1 →
− →
−
= (t(s)) = t α (t(s)) = t β (s),
dt α (t(s))
ja que la tangent és la mateixa, excepte el signe, per a una corba i les seues reparametritzacions, i en aquest
cas, també el signe és el mateix perquè la derivada de la reparametrització és positiva.
El següent és un exemple del procés de reparametrització d’una corba per la seua longitud d’arc.
Exemple 1.27 Siga α : ] − 2π, 2π[→ R2 la corba α(t) = (r cos(t), r sin(t)), amb r ∈ R estrictament
positiu. La traça és una circumferència centrada en l’origen de radi r.
dα

= (−r sin(t), r cos(t)) = r.
dt
Per tant, el paràmetre longitud d’arc és s : ] − 2π, 2π[→] − 2rπ, 2rπ[,

t
s = s(t) = r du = rt.
0
La funció inversa és t = t(s) = s

r, i per tant
s s s
β(s) = α(t(s)) = α( ) = (r cos( ), r sin( )).
r r r
18
Concepte de corba
Per tal de comprovar que aquest procés no sempre és tan senzill, vegem un altre exemple
Exemple 1.28 Considerem la cicloide definida en l’interval ]0, 2π[. Recordant el que ja hem fet en l’exem-
ple 1.21 tenim que

t
u u u=t t
s = s(t) = 2a sin( ) du = −4a cos( ) = 4a(1 − cos( )).
0 2 2 u=0 2
La funció inversa és t = t(s) = 2 arccos(1 − 4a ),

s
i per tant
β(s) = α(t(s)) = α(2 arccos(1 − 4a ))

s
= a(2 arccos(1 − 4a )
s
− sin(2 arccos(1 − 4a )), 1
s
− cos(2 arccos(1 − 4a ))).
s
Com s’observa en l’anterior exemple, i ja hem comentat, tota corba regular es pot reparametritzar per
l’arc teoricàment, vore Propietat 1.25, però ja podeu vore com s’ha complicat el procés. En general, llevat
de casos molt concrets, no es pot trobar aquesta reparametrització per l’arc!
D’entre totes les corbes regulars que tenen la mateixa traça i la mateixa orientació, la natural és l’única
que té velocitat constant igual a la unitat.
1.4 Exercicis
1. Demostra que la corba α(t) = (t, t2 + 2, t3 + t) és regular i dibuixa les projeccions sobre els plans
coordenats xy i xz.
2. La corba de Viviani és una corba clàssica que té el seu origen en un problema d’arquitectura. Con-
cretament, Vincenzo Viviani (1622-1703), deixeble de Galileu, volia determinar la corba resultant de
la intersecció entre una cúpula esfèrica i una volta de canó. En termes geomètrics, la corba de Viviani
és la intersecció entre una esfera i un cilindre. Comprova que la corba parametritzada per
t
α(t) = (1 + cos t, sin t, 2 sin )
2
és una corba que està en l’esfera centrada en l’origen i de radi 2 (d’equació x2 + y 2 + z 2 = 4) i en

el cilindre vertical de radi 1 centrat en el punt (1, 0, 0) (d’equació (x − 1)2 + y 2 = 1). Demostra que
és una corba regular no simple.
19
Esquerra: La corba de Viviani, exercici 1.2. Dreta: Intersecció entre un cilindre i un pla, exercici 1.3.
3. Troba una corba parametritzada regular tal que la seua traça siga la intersecció entre el cilindre
x2 + y 2 = 1 i el pla x + y + z = 1.
4. Si les funcions trigonomètriques ens permeten parametritzar la circumferència x2 + y 2 = r2 ,
x2 y2
a) com podríem parametritzar les el·lipses + = 1?
a2 b2
x2 y2
b) I les hipèrboles 2
− 2 = 1?
a b
c) I les paràboles y = ax2 + bx + c?
5. Hem demostrat que tota corba regular es pot reparametritzar per la seua longitud d’arc (Propie-
tat 1.25). Hem comentat, però, que el procés teòric de reparametrització no sempre és possible
explícitament. Intenta reparametritzar les el·lipses, hipèrboles i paràboles del problema anterior pel
paràmetre longitud d’arc i digues quin punt del procés de reparametrització no es pot completar
explícitament.
6. Calcula la longitud de la corba α : [0, π] → R3 definida per
α(t) = (et cos(t), et sin(t), et ).
20
Concepte de corba
7. Siga α : R → R2 , α(θ) = (cos(θ), sin(θ)), la parametrització de la circumferència centrada en

l’origen i de radi 1. Siga β : R → R2 la corba definida per
1 − t2 2t
β(t) = ( , ).
1 + t2 1 + t2
a) Demostra que la traça de β és un subconjunt de la traça d’α.

b) Determina exactament de quin subconjunt es tracta.
c) Els dos primers apartats indiquen que α (restringida a l’interval adient, I) i β són dues parametritza-
cions d’un subconjunt de la circumferència. Podries determinar quina és la funció canvi de paràme-
tre? És a dir, quina és la funció f : R → I tal que β(t) = (α ◦ f )(t). (Ajuda: recorda les tècniques
de canvi de variable en integració.)
d) Demostra que f és un canvi admissible de paràmetre (definició 1.16).
8. Reparametritza per la seua longitud d’arc la corba β de l’exercici anterior.
t2
9. Demostra que f : ]0, +∞[→]0, 1[, definida per f (t) = t2 +1 és un canvi admissible de paràmetre.
10. Demostra que si f : I → J és un canvi admissible de paràmetre, aleshores la seua inversa f −1 :

J → I també ho és.
11. Siga α(t) una corba parametritzada que no passa per l’origen, O. Si P = α(t0 ) és el punt de la traça
−−→
d’α més prop a l’origen i α (t0 ) = 0, demostra que el vector posició OP és ortogonal a α (t0 ).
12. Siga α : ]0, π[→ R2 la corba definida per
t
α(t) = (sin(t), cos(t) + ln(tan )).
2
La traça de la corba s’anomena tractriu o corba de persecució.

a) Demostra que el paràmetre t és l’angle que forma l’eix y amb el vector velocitat de la corba.
b) Demostra que α és una corba parametritzada diferenciable, regular tret del punt t = π
2.
c) Calcula la longitud del segment de la recta tangent en cada punt comprés entre el punt de tangència
i l’eix y.
t
d) Calcula el paràmetre longitud d’arc de la corba α. (Sol.: s(t) = π ||α (u)|| du = − ln(sin t).)
2
√ −s

e) Reparametritza la corba per la seua longitud d’arc. (Sol.: β(s) = e−s , 1 − e−2s + ln 1+√e1−e−2s .)
13. Considerem els cilindres x2 + (z − 1)2 = 1 i y 2 + z 2 = 1. La corba de Gergonne és la corba

intersecció entre els dos cilindres.
21
1
-1
0
-1 0
2 1
1
1
0 0. 75
0.5 1
0. 25 0.5
-1 0
-1
-1 0
- 0. 5
0 - 0. 5
0.5
1 -1
√
Demostra que α(t) = ( 2 cos t − cos2 t, sin t, cos t), t ∈ ] − π2 , π2 [ és una parametrització diferen-
ciable, però parcial, de la corba de Gergonne tal que la seua traça conté el punt (1, 0, 1). Troba una
altra parametrització diferenciable tal que la seua traça continga el punt (0, 1, 0).
14. De vegades hem parlat de corbes com a trajectòries descrites per punts mòbils. El següent exercici
demostra que la velocitat del punt mòbil és arbitrària (dins d’unes certes condicions naturals).
Siga α : I → R2 una corba parametritzada per la seua longitud d’arc i siga p : R → R una funció
contínua estrictament positiva i tal que limt→±∞ p = 0.
Demostra que existeix un interval I i una corba paramètrica β : I → R2 amb la mateixa traça que
α i tal que ||β (t)|| = p(t) per a tot t ∈ I .
(Ajuda: Considera una reparametrització arbitrària de la corba α, β(t) = α(g(t)), i troba el canvi de
variable g(t) fent servir la condició ||β (t)|| = p(t).)
15. La corba que descriu un cable flexible penjat dels seus extrems s’anomena “catenària”. Aquesta
paraula deriva de la paraula llatina corresponent a “cadena”. Encara que inicialment Galileo pensara
que era un arc de paràbola, van ser Leibniz, Huygens i Johann Bernoulli els qui van trobar la seua
parametrització per integració de l’equació diferencial que la defineix. Aquesta parametrització és
t t
e a + e− a t
α(t) = (t, a ) = (t, a cosh( )), t ∈ R.
2 a
El paràmetre a controla l’obertura de la corba.
Calcula la longitud de la corba entre 0 i t.
22
Concepte de corba
2.5
)
2 ( t/ a
sin h
1.5
a cosh(t/a)
1
0.5
t
-2 -1 1 2
Una catenària.
16. La corba cardioide és la corba descrita per un punt d’una circumferència quan aquesta gira sense
relliscar sobre una altra circumferència del mateix radi. Una parametrització, quan el radi és igual a
1, és
α(t) = (1 + cos(t))(cos(t), sin(t)), t ∈ R.
0.5
0.5 1 1.5 2
- 0. 5
-1
La corba cardioide.
La seua traça recorda la forma d’un cor i per això el seu nom. Parametritza la cardioide per la seua
longitud √ Considera la parametrització de la cardioide restringida a [−π, π] i recorda
√ d’arc. (Ajuda:
que 1 + cos u = 2 cos u2 si u ∈ [−π, π]. La reparametrització final és
3s2 s4 s2 3
β(s) = (2 − + , s(1 − ) 2 ), s ∈ ] − 4, 4[ .)
8 64 16
17. La següent figura representa les trajectòries de quatre gossos, inicialment col·locats en els vèrtexs del
quadrat major i que encalcen cadascun el company que té a l’esquerra.
23
R
G G
1 2
6
4
G
1
2
-6 -4 -2 2 4 6
-2 G
2
-4
-6
G G
4 3
L’espiral logarítmica com a corba de persecució.
Demostrarem que la corba que descriuen és l’anomenada espiral logarítmica. Ho farem, però, en uns
quants passos.
(a) Respecte de la pròpia corba, quina és la recta, R, que uneix un gos amb el següent?
(b) Suposant que α(t) = ρ(t)(cos t, sin t), calcula l’equació paramètrica de la recta, R, de l’apartat
anterior.
(c) Si el punt G1 té coordenades (x1 , y1 ), aprofita una simetria de la figura per a saber quines són
les coordenades dels altres punts G2 , G3 i G4 .
(d) Finalment, fes servir la condició G2 ∈ R per a trobar la funció ρ(t).
24
2. Curvatura de corbes planes
Una de les magnituds que podem associar a una corba plana és la curvatura. És una magnitud que
mesura la divergència de la corba respecte de rectes, en particular, veurem que la curvatura d’una corba α
en un punt mesura la desviació de la corba respecte de la recta tangent que passa pel mateix punt.
A partir d’ací considerarem l’espai R2 no tan sols com a espai mètric, sinó també com a espai vecto-
rial. Més encara, com a espai vectorial orientat.
Expliquem què vol dir espai vectorial orientat. Siga V un espai vectorial de dimensió n. Considerem
el conjunt, B, de bases de l’espai vectorial V i definim la següent relació binaria d’equivalència. Si B1 i B2
són dues bases de l’espai vectorial, aleshores el determinant de la matriu canvi de base és sempre distint de
zero. Direm que B1 i B2 estan relacionades si el determinant del canvi de base és positiu.
Exemple: Siga V = R2 i considerem les bases
B1 = {(1, 0), (0, 1)}, B2 = {(0, 1), (−1, 0)}, B3 = {(−1, 0), (0, 1)}.
Les dues primeres bases estan relacionades, però no estan relacionades amb la darrera base.
Aquesta relació d’equivalència defineix una partició en el conjunt B que només té dos elements,
cadascun d’ells es diu orientació. Per exemple, en R2 els dos elements són [B1 ] = [B2 ] i [B3 ], on [ ]
denota la classe que determina la base.
Aleshores, un espai vectorial orientat és un espai vectorial amb una orientació determinada. Per
exemple, (R2 , [B1 ]).
2.1 Base adaptada a una corba plana regular

Anem a definir, en cada punt d’una corba regular una base de l’espai vectorial R2 adaptada a la corba
i en la mateixa classe d’orientació.
Lema 2.1.1 Siga α : I → R2 una corba plana regular parametritzada per l’arc i siga or una orientació
→
− →
−
de l’espai vectorial R2 . Donat el vector t (s) existeix un únic vector unitari →
−
n (s), ortogonal a t (s), tal
→
−
que la base { t (s), →
−
n (s)} defineix la mateixa orientació que or.
→
−
Demostració. Siga B1 = {→
−
v1 , →
−
v2 } una base ortonormal tal que [B1 ] = or. Expressem t (s) = dα
ds (s) =
α̇(s) en la base B1 ,
→
−
t (s) = f (s)→
−
v1 + g(s)→−
v2 .
25
→
−
Com t (s) és unitari, aleshores, f 2 (s) + g 2 (s) = 1. Volem trobar un vector → −
n (s) = a(s)→ −
v1 + b(s)→
−
v2
2 2 →
−
tal que siga unitari, és a dir a (s) + b (s) = 1, ortogonal a t (s), és a dir a(s)f (s) + b(s)g(s) = 0. Les
úniques solucions possibles són a(s) = g(s), b(s) = −f (s) i a(s) = −g(s), b(s) = f (s).
Per a la primera solució, el determinant del canvi de base és

f (s) g(s)
det = −(f 2 (s) + g 2 (s)) = −1,
g(s) −f (s)
mentre que per a la segona solució, el determinant és

f (s) g(s)
det = f 2 (s) + g 2 (s) = 1.
−g(s) f (s)
Per tant la solució que cerquem és la segona: →

− v1 + f (s)→
n (s) = −g(s)→
− −
v2 .
Aprofitem el treball fet en aquesta demostració per a definir una aplicació lineal J : R2 −→ R2 , de la
següent manera
J(a, b) = (−b, a),
per a tot (a, b) ∈ R2 . Noteu que, com a conseqüència de la definició de J, si → −v és un vector no nul,
→
− →
−
aleshores { v , J v } és una base orientada positivament.
Definició 2.1 Quan l’orientació és la definida per la base canònica de R2 , {(1, 0), (0, 1)}, aleshores la
base adaptada es diu base de Frenet.
Nota. Si α : I → R2 és una corba natural amb α(s) = (x(s), y(s)), aleshores

→
− →−
t (s) = (x (s), y (s)), →
−n (s) = J t (s) = (−y (s), x (s)).
2.2 Definició de curvatura d’una corba

Volem ara “mesurar ”com es separa una corba de la recta tangent en cada punt. Per tal de fer això,
estudiarem la variació del vector tangent i ens caldrà derivar aquest vector.
Notació. És bastant habitual emprar el paràmetre s quan la corba α està parametritzada per l’arc( és
natural) i aleshores denotar les derivada de la corba per un punt (α̇, α̈, . . . ) mentre que si la corba no és
natural s’empra el paràmetre t i les derivades es denoten per primes (α , α , . . . ).
→
−
Siga α : I → R2 una corba natural i { t (s), →−n (s)} la base de Frenet adaptada en α(s). Com que el
→
−
vector t (s) és unitari, aleshores la derivada d’aquest vector és ortogonal a ell mateix. En efecte, derivant
→
− →
− →
−̇ →
− →
−̇
la equació < t (s), t (s) >= 1, obtenim que 2 < t (s), t (s) >= 0. Per tant, el vector t (s) serà
proporcional a l’altre vector de la base adaptada, és a dir, existeix una funció, que denotarem per κ(s), tal
que
→
−
→
−̇ dt
t (s) = (s) = κ(s)→ −n (s).
ds
26
Curvatura de corbes planes
→
−̇
Definició 2.2 El vector t = κ→ −n s’anomena vector curvatura. El nombre real κ(s) es diu curvatura
orientada, o curvatura amb signe, de la corba plana α en el punt α(s). Al seu valor absolut, |κ(s)|,
l’anomenarem curvatura de la corba plana en el punt α(s).
A la funció κ (resp. |κ|) l’anomenarem curvatura orientada (curvatura) de la corba α.
Noteu que de la mateixa definició es dedueix que

→
−̇ →
−̇ →
− →
−̇
κ(s) =< t (s), →
−
n (s) >=< t (s), J t (s) > i |κ(s)| = || t (s)||.
La curvatura amb signe és un invariant per reparametritzacions que conserven l’orientació. Aquest fet
és una conseqüència de que el vector tangent també és un invariant per reparametritzacions que conserven
l’orientació.
Propietat 2.3 Fórmules de Frenet per a corbes planes. La base de Frenet compleix el següent sistema
d’equacions diferencials
→
→
−̇ −
t 0 κ t
→
−̇ = →
− .
n −κ 0 n
→
−
Demostració. Només cal provar que → −̇
n = −κ t . Derivant la identitat ||→
−
n ||2 =< →
−
n,→
−
n >= 1 podem
obtenir
<→ −̇
n,→ −
n >= 0. (2.1)
→
− →−
D’una altra banda, derivant també l’expressió < t , n >= 0, podem obtenir
→
−̇ − →
− −̇ →
− −̇
0 =< t , →
n > + < t ,→
n >= κ < →
−
n,→
−
n > + < t ,→
n >.
És a dir,
→
− −̇
< t ,→ n >= −κ. (2.2)
→
− → −
De les equacions (2.1) i (2.2) i del fet que { t , n } és una base ortonormal, es dedueix el que volíem.
Exemple 2.4 Dos dels exemples més importants:
1. La curvatura d’una recta és nul·la.
2. La curvatura d’una circumferència de radi r és constant i igual 1r .
2.2.1 Interpretació del signe de la curvatura

→
−̇
El signe de la curvatura en l’expressió t (s) = κ(s)→ −
n (s) permet fer-se una idea de la posició de la
corba respecte de la base de Frenet. Si la curvatura en un punt és positiva, això indica que la corba se situa,
al voltant d’aquest punt al mateix costat, respecte de la recta tangent, que el vector normal. Mentre que si
la curvatura és negativa, la corba està ara a l’altre costat.
27
no
no
t
rm
en
rm
ng nt
al
al
ta
n ge
ta
κ<0 κ>0
Interpretació del signe de la curvatura d’una corba plana.
Propietat 2.5 Càlcul de la curvatura d’una corba regular. Si la corba α està donada per α(t) = (x(t), y(t)),
aleshores
< α (t), Jα (t) > x y − x y
κ(t) = = 3 (t).
α (t)3 (x2 + y 2 ) 2
Demostració. Recordem que si β és una corba parametritzada per la seua longitud d’arc, o siga, si β és
natural, llavors
→
− →
−̇
t β (s) = β̇(s), β̈(s) = t β (s) = κβ (s) →
−
n β (s), κβ (s) =< β̈(s), →
−
n β (s) >=< β̈, J β̇ > (s).
Si la corba, α, està parametritzada per un paràmetre arbitrari, aleshores el que hem de fer per tal
de calcular la curvatura és, primer, reparametritzar-la
t per la longitud d’arc, és a dir, considerar la corba
β(s) = α(g(s)) amb g(s) = f −1 (s) i on f (t) = t0 ||α (u)|| du. El segon que hem de fer és expressar les
derivades β̇ i β̈ en funció de α i α . Doncs bé,
d(α ◦ g) dα dg 1 α
β̇(s) = = (g(s)) (s) = α (g(s)) . = (g(s)).
ds dt ds ||α (g(s))|| ||α ||
És a dir,
α
(α ◦˙ g)(s) = (g(s)). (2.3)
||α ||
Anàlogament

α ˙ 1 α 1 α 1
β̈(s) = (g(s)) = (g(s)) = + α (g(s)).
||α || ||α || ||α || ||α || ||α || ||α ||
Per tant, tenint en compte que < α , Jα >= 0,
< α , Jα >

κβ (s) =< β̈, J β̇ > (s) = (g(s)),
α 3
28
on J és l’aplicació lineal definida per J(a, b) = (−b, a). En definitiva,
< α (t), Jα (t) >

κβ (s) = κα (g(s)) i κα (t) = κβ (g −1 (t)) = .
α (t)3
Ara ja només cal substituir α(t) per (x(t), y(t)) per tal d’obtenir el resultat.
Exemple 2.6 Calculem la curvatura de la catenària (vegeu exercici 1.15) α(t) = (t, a cosh( at )), t ∈ R.
α (t) = (1, sinh( at )), α (t) = (0, a1 cosh( at )),

1
Jα (t) = (− sinh( at ), 1), < α (t), Jα (t) > = a cosh t,
(1 + sinh2 ( at )) 2 = cosh( at ).
1
||α (t)|| =
Per tant,
1 1
κ(t) = .
a cosh2 t
A continuació teniu un dibuix de la catenària(negre) i la funció curvatura(roig) per als valors a = 2(esquerra)
i a = 1(dreta).
4
10
8
3
1
2
3 2 1 1 2 3 3 2 1 1 2 3
Nota 2.7 La notació que hem fet servir en aquesta demostració és la més explícita possible, però també
la més enfarfegada. És per això que molts llibres, sobre tot, els més clàssics, fan servir una notació més
senzilla, però alhora més confusa per ambígua. Per exemple, la funció que ací hem denotat per f (t), es
denota simplement per s = s(t). I la seua inversa, que nosaltres denotem per g(s), és t = t(s). Així, per
exemple, en comptes d’escriure β̇ = d(α◦g)
ds , ells escriuen directament α̇, ja que
d(α(s)) d(α(t(s))) d(α) dt α

α̇(s) = = = = ,
ds ds dt ds ||α ||
és a dir, el mateix que hem assenyalat en la fórmula (2.3).
29
2.3 Caracterització de la recta i de la circumferència
Propietat 2.8 Siga α :]a, b[→ R2 una corba regular, llavors són equivalents
a) κ(t) = 0, per a tot t ∈ ]a, b[.
b) Existeix una parametrització de α per a la qual α és una recta.
Demostració. Podem suposar que la corba està parametritzada per la seua longitud d’arc. Si κ(s) = 0,
llavors α̈(s) = 0 i α̇(s) és un vector constant, α̇(s0 ). Integrant tenim que α(s) = sα̇(s0 ) + α(s0 ), equació
d’una recta que passa pel punt α(s0 ) i té per vector director α̇(s0 ). Recíprocament, si α és una recta, podem
trobar una parametrització per la seua longitud d’arc. Només cal considerar un parell de punts α(t0 ), α(t1 )
amb t0 , t1 ∈]a, b[ i la parametrització
α(t1 ) − α(t0 )
α(s) = α(t0 ) + s
||α(t1 ) − α(t0 )||
tal que α̈(s) = 0, i per tant, κ(s) = 0.
Propietat 2.9 Siga α :]a, b[→ R2 una corba regular i r > 0, llavors són equivalents
1
a) |κ(t)| = r > 0, per a tot t ∈ ]a, b[.
b) α és un arc de circumferència de radi r.
Demostració. Podem suposar que la corba és natural. Si |κ(s)| = 1r , les fórmules de Frenet ens diuen que
→
− →
−̇ − →−
α̇(s) = t (s), t (s) = →n (s), →
−̇
n (s) = − t (s),
r r
→
− →
−
on = +1 o −1. Calculem ara ds d
(α(s) + r→ −
n (s)) = t (s) + r(− r t (s)) = 0. Això vol dir que
→
−
l’expressió α(s) + r n (s) = x0 = és constant. Per tant,
α(s) − x0 2 = r→
−
n (s)2 = r2
la corba α és un arc de circumferència de centre x0 i radi r.

Vejam l’altra implicació, al ser α un arc de circumferència es compleix que α(s) − x0 2 = r2 > 0.
Derivant s’obté que < α̇(s), α(s) − x0 >= 0, llavors el vector α(s) − x0 és ortogonal a la tangent unitària,
i per tant α(s) − x0 = r→ −
n (s). És a dir, α(s) = x0 + r→−n (s) i al derivar
→
− −
→
t (s) = α̇(s) = r −κ(s) t (s) ,
és a dir, |κ(s)| = 1r .
30
2.4 Teorema fonamental de les corbes planes
2.4.1 Interpretació de la curvatura d’una corba plana

Siga θ(s) l’angle orientat que forma el vector constant →−e 1 = (1, 0) amb el vector tangent de la corba,
→
−
t = α̇. Això és:
→
−
cos(θ(s)) =< → −e 1 , t (s) > .
Noteu que podem suposar que la funció θ no és nul·la, ja que en aquest cas tindríem que la corba seria una
recta amb direcció →
−
e 1.
Si derivem aquesta expressió obtenim que
e 1, →
− θ̇(s) sin(θ(s)) = κ(s) < →
− −
n (s) > . (2.4)
Ara bé, si l’angle entre →

−
e 1 i el vector tangent és θ(s), aleshores, l’angle entre →
−
e 1 i el vector normal és
π
θ(s) + 2 . Per tant,
π
<→ −e 1, →
−
n (s) >= cos θ(s) + = − sin(θ(s)).
2
Si tornem ara a l’Eq. (2.4), obtenim que
θ̇(s) = κ(s).
Per tant, la curvatura, la qual és la derivada respecte de la longitud d’arc de la funció θ, es pot
interpretar com a la taxa de variació, respecte de la longitud d’arc, de l’angle que forma el vector velocitat
de la corba amb el vector →−
e 1 = (1, 0).
t(s)
θ(s)
θ(s)
t(s
)
Ara bé, la diferència entre calcular aquest angle entre el vector velocitat de la corba i el vector →
−
e 1,
→
−
i calcular l’angle entre el mateix vector velocitat i una altra direcció fixa, v , és només una constant.
Concretament aquesta constant és l’angle orientat entre →−
v i→ −
e 1 . Per tant,
La curvatura orientada d’una corba plana

és la taxa de variació, respecte de la longitud d’arc,
de l’angle que forma el vector velocitat de la corba
amb una direcció constant del pla.
31
2.4.2 Teorema fonamental de les corbes planes

Els dos resultats anteriors que caracteritzaven les rectes i les circumferències mitjançant la curvatura,
no són més que enunciats particulars d’un fet més general.
Ara que ja hem interpretat la funció curvatura com a la derivada d’un cert angle, és ben fàcil compro-
var que si coneixes quina és la curvatura, aleshores coneixes la corba. De fet, noteu que si θ(s) és l’angle
→
−
orientat que forma el vector constant →−
e 1 = (1, 0) amb el vector tangent de la corba, t , aleshores el vector
tangent es pot escriure com a
→
−
t (s) = (cos(θ(s)), sin(θ(s))).
Teorema 2.10 Siga κ (s), p < s < q una funció contínua. Aleshores existeix una corba α(s), p < s < q,
parametritzada per la longitud d’arc, tal que la seua curvatura orientada coincideix amb κ . Si β és una
altra corba amb les mateixes condicions, aleshores existeix un moviment rígid del pla, M : R2 → R2 , tal
que α = M ◦ β.
Demostració. Només demostrarem l’existència. La demostració de la unicitat és anàloga a la que farem

més endavant per a corbes en l’espai.
Siga θ(s), p < s < q, una primitiva de κ , és a dir, una funció tal que θ̇ = κ
. Siguen x(s), y(s),
p < s < q, funcions primitives de cos θ i sin θ respectivament, és a dir

ẋ = cos θ,
ẏ = sin θ.
La corba definida com α(s) := (x(s), y(s)) compleix les condicions desitjades. En primer lloc vejam
que està parametritzada per l’arc
||α̇||2 = ẋ2 + ẏ 2 = cos2 θ + sin2 θ = 1.
Si ara calculem la curvatura amb l’expressió de la Propietat 2.5,

d
ẍ = ds (cos θ) = −θ̇ sin θ = − κ sin θ,
d
cos θ.
ÿ = ds (sin θ) = θ̇ cos θ = κ
Per tant
ẋÿ − ẍẏ
κ= 3 .
=κ
(ẋ2 + ẏ 2 ) 2
2.5 Integral de la curvatura d’una corba tancada i plana

D’acord amb el que hem vist en l’apartat anterior, si α : [a, b] → R2 és una corba tancada i plana,
aleshores b b
κ(s) ds = θ̇(s) ds = θ(b) − θ(a) = 2πI,
a a
on I és un nombre enter que s’anomena índex de rotació de la corba.
32
En aquest exemple el vector velocitat forma un angle θ amb el vector constant (1, 0). Per a t = 0, aquest
angle és π2 . Per a t = 2π, aquest angle és 2π + π2 . Per tant l’índex de rotació de la corba és 1.
En aquest exemple el vector velocitat forma un angle θ amb el vector constant (1, 0). Per a t = 0, aquest
angle és − π2 . Per a t = 2π, aquest angle és 12π − π2 . Per tant l’índex de rotació de la corba és 6.
2.6 Exercicis
1. Demostra que una corba plana, α : ]a, b[→ R2 , és una línia recta si per a tot t ∈ ]a, b[ els vectors
α (t) i α (t) són sempre linealment dependents.
2. Calcula els vectors tangent i normal i la curvatura d’una cicloide en els punts on això siga possible.
3. Calcula la curvatura de l’espiral logarítmica α(t) = eat (cos(t), sin(t)), t ∈ R. Calcula també
1
l’expressió de la curvatura com a funció del paràmetre longitud d’arc. (Resp.: κ(t) = √1+a 2
e−at i
1
κ(s) = as . Per a reparametriztar per la longitud d’arc, podeu agafar t0 com a −∞.)
4. Demostra que la corba α(t) = (t, f (t)), on f és una funció diferenciable, té un punt de curvatura
nul·la en t = t0 si i només si la funció f té un punt d’inflexió en el mateix punt (f (t0 ) = 0).
33
5. Siga α una corba plana regular definida en ]a, b[ i siga t ∈ ]a, b[ tal que κ(t) = 0. Es defineix la
1
circumferència osculatriu a la corba α en el punt α(t) com a la circumferència de radi |κ(t)| i de
centre
1 J(α (t)) 1 → −
α(t) + = α(t) + n α (t).
κ(t) ||α (t)|| κ(t)
El centres d’aquestes circumferències s’anomenen centres de curvatura i la corba que descriuen
s’anomena l’evoluta de la corba α.
x2
Calcula i dibuixa les circumferències osculatrius a l’el·lipse 4 + y 2 = 1 en els seus vèrtexs.
6. Demostra que si κ̇ no canvia de signe entre dos punts d’una corba plana, α, aleshores la diferència
dels radis de curvatura en tals punts és igual a la longitud d’arc compresa entre els punts corresponents
de la corba descrita pels centres de curvatura (Vegeu l’Ex. 5).
7. Per a cada nombre real a, definim la corba paral·lela a una corba plana α com a
aJ(α (t))
β(t) = α(t) + = α(t) + a→
−
n α (t).
||α (t)||
Calcula la curvatura de la corba paral·lela. (Ajuda: parametritza per la longitud d’arc la corba α.)
8. Determina la corba plana amb curvatura
1 1
κ(s) = ( )2 , a > 0, s > 0.
2as
9. Determina la corba plana amb curvatura
a
κ(s) = , a > 0.
a2 + s2
(Resp.: La catenària. Vegeu Exercici 1.15 i Exemple 2.6.)
10. Considerem la corba anomenada clotoide, corba d’eixida d’autopista, o espiral de Cornu definida
per s s
α(s) = a cos(t2 )dt, sin(t2 )dt , t ∈ R,
0 0
amb a > 0.
Demostra que la seua curvatura és proporcional a la longitud d’arc.
11. Demostra que totes les rectes tangents d’una corba plana equidisten d’un punt si i només si la corba
és una recta o una circumferència.
Dem: La recta tangent a la corba en el punt α(s) té com a vector perpendicular el vector normal
→
−
n (s). La distància de la recta tangent a un punt p0 es pot calcular com a
<→
−
n (s), α(s) − p0 > .
Si aquesta distància és constant, també ho serà la seua derivada

→
−
−κ(s) < t (s), α(s) − p0 >= 0.
34
→
−
Aleshores, o κ(s) = 0 o si κ(s) = 0, aleshores < t (s), α(s) − p0 >= 0, almenys en un entorn de
s. En aquest cas, si tornem a derivar, obtenim
κ(s) < →
−
n (s), α(s) − p0 > +1 = 0.
Per tant κ(s) és constant. Com que κ és una funció contínua, aleshores o κ(s) = 0 per a tot s, i per
tant la corba és una recta, o bé κ(s) = a = 0 per a tot s, on a és una constant, i llavors, la corba és
una circumferència.
12. Demostra que totes les rectes normals d’una corba equidisten d’un punt si i només si existeixen
constants a, b ∈ R tal que
1
κ(s) = ± √ , ∀s ∈ I.
as + b
1
(Ajuda: Per a la implicació ⇒ s’ha d’arribar a l’equació diferencial a = d
ds κ2 (s) . Per a l’altra
implicació, s’ha de demostrar primer que l’expressió
a→− 1 → −
α(s) − t (s) + n (s)
2 κ(s)
és constant.)
13. Continuant amb l’exercici anterior, calcula alguna corba que verifique que les seues rectes normals
equidisten d’un punt.
√
(Sol.: α(t) = a2 (t sin t + cos t, −t cos t + sin t) + (x0 , y0 ), amb t = a2 as + b.)
14. Siga α : I → R2 una corba regular tancada. Siga una recta exterior a la traça de la corba. Suposem
que traslladem la recta cap a la corba, és a dir, considerem les rectes paral·leles a . Siga p el primer
punt on una d’aquestes rectes toca la traça de la corba. Demostra que la recta tangent a la corba α en
p és precisament la recta paral·lela a que passa per p.
15. Desembolicant un cilindre. Siga α(s) = (x(s), y(s), z(s)) una corba natural en el cilindre definit per
l’equació x2 + y 2 = 1.
s
Demostra que la corba β(s) = ( 0 ẋ2 + ẏ 2 dt, z(s)) és també una corba parametritzada per la
longitud d’arc i, a més a més, (α[0,s] ) = (β[0,s] ) per a tot s.
Demostra que la curvatura de la corba β és igual a
z̈(s)
κβ (s) = .
1 − ż(s)2
16. Continuant amb la corba de Gergonne, exercici 13, Tema 1, demostra que no hi ha cap parametrització
α(t) = (x(t), y(t), z(t)) de tota aquesta corba tal que la seua projecció sobre el pla yz, (y(t), z(t)),
siga una parametrització regular de la circumferència.
Nota. La corba de Gergonne sí que admet una parametrització global. El problema és que s’ha d’anar
molt en compte. En un exercici anterior hem vist que fent servir les projeccions sobre els plans yz o
35
xz s’arribava a parametritzacions que no eren diferenciables en algun punt. Anem a intentar-ho ara
amb la projecció sobre el pla xy.
Concretament, considerarem una parametrització de la forma
β(t) = (ρ(t) cos t, ρ(t) sin t, z(t)), t ∈ R.
A partir de les equacions que defineixen els cilindres, (x2 + (z − 1)2 = 1, y 2 + z 2 = 1), es pot deduir
que
1 − 1 − x2 = z = 1 − y 2 ,
on la tria dels signes de les arrels quadrades està fixada pel fet que la coordenada z mai és negativa.
Substituint x i y per les primeres coordenades de la corba β, tenim que

1 − 1 − ρ(t)2 cos2 t = 1 − ρ(t)2 sin2 t,
equació de la qual es pot deduir el valor de la funció ρ(t).

Aquesta funció té les següent propietats, sempre que ρ(t0 ) siga igual a 1, aleshores, no només la
primera derivada és zero, sinó que també ho és la segona derivada. A més ρ(t) és sempre major o
igual a 1.
Tornem ara a la parametrització β. La tercera funció coordenada és

z(t) = 1 − y 2 = 1 − ρ(t)2 sin2 t.
Els punts per als quals la funció 1 − ρ(t)2 sin2 t s’annul·la són aquells en què tant la funció ρ(t) com
sin t són igual a 1. Per tant, la funció z(t) és l’arrel quadrada d’una funció diferenciable que, en els
punts on aquesta funció s’annul·la, també s’hi annul·len la derivada i la segona derivada. Per tant,
z(t) és també una funció derivable i la seua derivada és igual a 0.
Lema 2.11 Siga f (x) una funció de classe C 2 en 0 tal que f (0) = f (0) = f (0) = 0. Aleshores
la funció g(x) = f (x) també és derivable en 0 i g (0) = 0.
Dem.: Hem de demostrar que existeix el límit

f (x) f (x) f (x) f (0)
lim = lim 2
= lim 2 = = 0,
x→0 x x→0 x x→0 x 2
on hem aplicat L’Hôpital dues vegades.
17. Demostra que la curvatura d’una corba plana en coordenades polars, α(t) = ρ(t) (és a dir, en coor-
denades cartesianes, α(t) = ρ(t)(cos t, sin t) ), està donada per
2(ρ )2 − ρρ + ρ2
κ= 3 .
((ρ )2 + ρ2 ) 2
36
2.6.1 La corba cúbica de Tschirnhaus
Considerem la corba anomenada cúbica de Tschirnhaus i definida per
α(t) = (3t2 − 1) (1, t), t ∈ R.
18. Calcula els vectors tangent i normal de la cúbica de Tschirnhaus.
Sol.:
||α (t)|| = 9t2 + 1.
→
− (6t, 9t2 − 1) →
− (−9t2 + 1, 6t)
t = , n = .
9t2 + 1 9t2 + 1
19. La definició de la corba podària és el “lloc de les projeccions ortogonals d’un punt sobre les tangents
d’una corba.”
Demostra que la corba podària a la cúbica de Tschirnhaus des del punt, F , de coordenades (− 89 , 0)
és la paràbola amb focus el propi punt F i amb recta directriu x = − 10
9 .
lar
icu
nd
pe
p er
cta
us
Re
ha
1
rn
hi
sc
eT
ad
bic
Cú
2 1 1 2 3 4
Re
Pa
rà b
cta
ola
tan
ge
nt
Sol.: Eq. paramètrica de la recta tangent en α(t)
RT ≡ (3t2 − 1, t(3t2 − 1)) + λ(6t, 9t2 − 1).
Eq. paramètrica de la recta que passa per F = (− 98 , 0) perpendicular a la recta tangent en α(t)
8
RP ≡ (− , 0) + μ(−9t2 + 1, 6t).
9
Ara hem de calcular la intersecció entre les dues rectes, és a dir hem de resoldre l’equació vectorial
8
(3t2 − 1, t(3t2 − 1)) + λ(6t, 9t2 − 1) = (− , 0) + μ(−9t2 + 1, 6t),
9
37
o equivalentment, el sistema:

8
6tλ + (9t2 − 1)μ = −(3t2 − 1) − 9 = −(3t2 − 19 ),
(9t2 − 1)λ − 6tμ = −t(3t2 − 1).
El determinant de la matriu de coeficients és −36t2 − (9t2 − 1)2 = −(9t2 + 1)2 , i la solució és

t 1
λ=− , μ=− .
3 9
El punt intersecció és
2
γ(t) = (t2 − 1, − t).
3

La distància de γ(t) al punt F = (− 89 , 0) és (t2 − 19 )2 + 49 = t2 + 19 , mentre que la distància de
γ(t) a la recta directriu y = − 10 2
9 és t − 1 +
10
9 = t2 + 19 . Per tant, la corba és la paràbola de focus
10
F i recta directriu y = − 9 .
20. Calcula la funció longitud d’arc des de t0 = 0 de la cúbica de Tschirnhaus.
Sol.:
t t

s(t) = ||α (u)||du = (9u2 + 1) du = 3t3 + t.
0 0
38
3. Curvatura i torsió de corbes en l’espai
3.1 Definició dels elements de Frenet

A banda de la curvatura, per a corbes en l’espai R3 també podem definir una altra magnitud que
anomenarem torsió. Si la curvatura mesura la desviació de la corba respecte de la recta tangent, la torsió
mesurarà la desviació de la corba de ser plana. Per tant, per a corbes de l’espai que estiguen contingudes
en un pla, la seva torsió serà nul·la.
La definició de la curvatura i la torsió per a corbes en l’espai segueix el mateix esquema que per
corbes planes. El primer que farem serà associar un sistema de referència adaptat a la corba.
Siga α : I → R3 una corba natural. Definirem, per a cada s ∈ I un conjunt de tres vectors
→
− →
−
{ t (s), →
−
n (s), b (s)} que serà una base de R3 , ortonormal i en la mateixa classe d’orientació que la base
canònica, can. Podem dir que és una base adaptada a la corba.
→
−
El primer vector t (s) no és més que el vector tangent, és a dir,
→
− dα
t (s) = (s) = α̇(s).
ds
→
−
Recordem que, per ser una corba natural, aleshores t (s) és un vector unitari. Per tant, el vector curvatura
és ortogonal al tangent i podem definir la funció curvatura, com el mòdul d’aquest vector.
Definició 3.1 Definim la funció curvatura de la corba α com
→
−̇
κ(s) = || t (s)||.
Noteu que per a corbes en l’espai la curvatura sempre és major o igual que zero.
Propietat 3.2 Si una corba regular té curvatura nul·la en un interval, aleshores la corba és un segment de
recta en aquest interval.
→
−
Demostració. Si la curvatura és nul·la en I, aleshores el vector tangent és constant, t (s) = →
−a ∈ R3 per
→
− →
−
a s ∈ I. Ara bé, com que t (s) = α̇(s), podem integrar i obtenim que α(s) = p0 + s a , és a dir, la recta
que passa pel punt p i té com a vector director →
0
−
a.
Estudiarem, per tant, aquelles corbes regulars que no tenen parts de curvatura zero, és a dir, que no
tenen segments de curvatura nul·la, o equivalentment, tals que el seu conjunt de punts amb curvatura nul·la
és un conjunt aïllat. Per a aquesta classe de corbes definirem els seus elements en els punts de curvatura no
nul·la. La definició per als punts de curvatura nul·la es farà per continuïtat.
39
→
−̇
Definició 3.3 Direm que una corba regular és 2-regular en ]a, b[ si κ(s) = || t (s)|| =
0, per a tot s ∈
]a, b[.
Nota. A partir d’ara, si no s’indica el contrari, les corbes són 2-regulars.
Definició 3.4 Siga α(s) un punt de la corba natural α tal que κ(s) = 0. Aleshores, definim el segon vector
→
−̇
del sistema de referència adaptat com a la normalització del vector curvatura, t (s),
→
−̇
→
− t (s)
n (s) = →−̇ .
|| t (s)||
i l’anomenarem, vector normal.
Per definició, el vector →

−
n (s) és unitari i tenim la següent relació
→
−̇
t (s) = κ(s)→
−
n (s).
→
− →
−
A més a més, el vector →
−
n (s) és ortogonal a t (s) com a conseqüència de que t (s) és unitari.
Un vegada definits els dos primers vectors, la definició del tercer és immediata.
→
−
Definició 3.5 El vector b (s), que anomenarem vector binormal, és l’únic vector tal que la base formada
→
− →
−
per { t (s), →
−
n (s), b (s)} és ortonormal i defineix la mateixa orientació que la base canònica.
És fàcil comprovar que

→
− −
→
b (s) = t (s) ∧ →
−
n (s),
on el símbol ∧ denota el producte vectorial. En efecte, per la mateixa definició de producte vectorial sabem
→
− →
−
que b (s) és unitari i ortogonal a t (s) i →
−
n (s). A més, com que la base canònica, {→−
e 1, →
−
e 2, →
−
e 3 }, verifica
→
− →
− →
−
que e 1 ∧ e 2 = e 3 , aleshores, qualsevol altra base amb la mateixa orientació, ha de verificar que el tercer
vector de la base siga el producte vectorial dels dos primers.
Per definir la funció curvatura hem estudiat la variació del vector tangent, anem ara a estudiar la
variació del vector normal (recordeu que en el cas de les corbes planes no ens donava més informació).
→
− →
−
Com que els tres vectors { t (s), →
−
n (s), b (s)} són una base de R3 en cada punt de la corba, aleshores,
podrem expressar →−̇
n (s) com a combinació lineal dels elements de la base adaptada,
→
−̇ →
− →
−
n (s) = A(s) · t (s) + B(s) · →
−
n (s) + C(s) · b (s).
Cal ara determinar les funcions A(s), B(s) i C(s). És fàcil comprovar que →
−̇
n (s) és ortogonal a →
−
n (s).
Per una altra banda,
→
− →
− →
−̇
A(s) =< →
−̇
n (s), t (s) >=< →
−
n (s), t (s) > − < →
−
n (s), t (s) >= −κ(s).
→
−
Aleshores, només pot aparèixer una nova magnitud, la component de →
−̇
n (s) respecte de b (s).
40
Curvatura i torsió de corbes en l’espai
Definició 3.6 La torsió d’una corba natural α es defineix com a

→
−
τ (s) = − < →
−̇
n (s), b (s) > . (3.1)
Nota: El signe és per conveniència i per adaptació amb altres textos.
Com a conseqüència de la definició anterior,
→
−̇ →
− →
−
n (s) = −κ(s) t (s) − τ (s) b (s).
I per una altra banda, és fàcil comprovar que la variació del vector binormal es pot expressar com
→
−̇
b (s) = τ (s)→
−
n (s).
Per tant, només són necessàries dues funcions, curvatura i torsió, per determinar la variació dels elements
de la base.
Nota: Per corbes en l’espai, la funció curvatura sempre és positiva, κ(s) > 0, però la torsió pot
prendre qualsevol signe. Veurem en l’exercici 18 que κ i τ no canvien front a canvis de paràmetre, ja siguen
aquestos dels que canvien l’orientació, com dels que la conserven. És per això que les dues curvatures (cal
dir que, en un sentit més general, la torsió també es pot considerar una curvatura) són invariants geomètrics
de les corbes de R3 , és a dir, són propietats geomètriques dels conjunts de punts, i no de la parametrització
que es fa servir per representar-les.
Definició 3.7 Els elements de Frenet d’una corba natural α són el triedre de Frenet, o triedre mòbil,
→
− →
−
{ t (s), →
−
n (s), b (s)}, i les funcions curvatura i torsió.
− − →
→ −
Els vectors t , →
n i b s’anomenen vectors tangent, normal i binormal, respectivament.
En cada punt de la corba, les rectes definides pel punt α(s) i per cadascun dels vectors són les rectes
→
− →
−
tangent( t ), normal (→
−n ) i binormal ( b ).
→
−
El pla definit pel punt α(s) i pel parell de vectors { t (s), →
−
n (s)} es diu pla osculador. Si els vectors
→
− →
− →
− →
−
són { n (s), b (s)} es diu pla normal. Si els vectors són { t (s), b (s)} es diu pla rectificant.
Les fórmules de Frenet són l’expressió de la primera variació del triedre de Frenet:
⎧
→
−̇
⎪
⎪
⎪ t (s) = κ(s)→
−
n (s),
⎨
→
−̇ →
− →
−
n (s) = −κ(s) t (s) − τ (s) b (s), (3.2)
⎪
⎪
⎪
⎩→−̇
b (s) = τ (s)→
−
n (s),
les quals podem escriure en notació matricial com

⎛ ⎞
→−̇ ⎛ ⎞ ⎛→
− ⎞
⎜→ t (s) ⎟ 0 κ(s) 0 t (s)
⎜−̇
⎝ n (s) ⎟ = ⎝−κ(s)
⎠ 0 −τ (s)⎠ ⎝→
−
n (s)⎠ .
→
−̇ →
−
b (s)
0 τ (s) 0 b (s)
41
z
b y
n
t
x
En l’exemple les rectes tangent, normal i binormal en el punt p = (0, 0, 0) són els eixos coordenats, x, y i
z, respectivament. El pla osculador és el pla xy, el normal és el yz i el rectificant és el xz.
Anem a calcular una expressió del elements de Frenet en funció de les derivades de la corba α quan
aquesta no està necessàriament parametritzada per la longitud d’arc.
Propietat 3.8 Siga α una corba 2-regular amb paràmetre arbitrari, llavors
α ∧ α det(α , α , α )

κ= , τ =− ,
α 3 α ∧ α 2
→
− α → − α ∧ α → →
− →−
t =
, b =
,−
n = b ∧ t.
α α ∧ α
→
− α (t)
Demostració. El vector tangent unitari el podem definir com t (t) = α (t) . Derivant aquesta expressió
tot i recordant la fórmula que relaciona les derivades respecte la longitud d’arc amb les derivades respecte
→
−̇ →−
d’un altre paràmetre, Eq. (2.3), t = κ →−n = t arribem a
α

→
− α 1 1
α κ→
−
n = t= = α · + α .
α α α
Ara bé,
→
− →
− − α ∧ α
κb = κ t ∧→
n = ,
α 3
i per tant,
→
−
→
− α ∧ α →
− κb α ∧ α
κ = κ b = , b = →− = α ∧ α .
α 3 κ b
Una vegada ja tenim els vectors tangent i binormal, el vector normal es pot calcular simplement tenint
en compte que els tres vectors formen un base ortonormal orientada positivament. Per això,
→
− →
− →−
n = b ∧ t.
42
Ara bé, com que necessitarem més endavant una expressió en termes de les derivades de la corba,
és fàcil comprovar, aplicant-hi propietats del producte vectorial (concretament, (A ∧ B) ∧ C =< A, C >
B− < B, C > A), que
→
− α ∧ α α α < α , α >
n = ∧ = α − α .
α ∧ α α α ∧ α α ∧ α α
→
−̇ →
−̇
Per tal de calcular ara la torsió cal recordar que b = τ →
−
n . Calculem ara b ,
→
−̇ →
−
b α ∧α
b = α = 1
α α ∧α

α ∧α
= 1
α α ∧α + 1
α ∧α α ∧α .
Per tant
→
−̇ −
==< 1
α α ∧α + 1
α ∧α

α ∧α
, αα
∧α α

>
α ∧α α
=< 1
α α ∧α , α ∧α α >= 1
α ∧α 2 < α ∧ α , α >

= − det(α ,α ,α
α ∧α 2
)
.
En el cas que la corba siga natural
Propietat 3.9 Siga α una corba natural, llavors

...
det(α̇, α̈, α)
κ = α̈, τ =− .
α̈2
Demostració. Donat que α̇2 = 1, seran ortogonals els vectors < α̇, α̈ >= 0, i es complirà que
α̇ ∧ α̈ = α̇α̈ sin θ = α̈.
Nota 3.10 El signe negatiu que apareix en la torsió està relacionat amb l’elecció del signe que s’hat fet en
la definició de la torsió (3.1) i amb els signes de les fórmules de Frenet (3.2). Si volem que els dos signes
negatius que apareixen en les fórmules de Frenet estiguen en la mateixa línia, la qual cosa és una simple
raó estètica, aleshores hem de triar el signe negatiu en la definició de la torsió, i, com a conseqüència,
ens apareix ara també el signe negatiu. Si haguérem definit la torsió amb el signe positiu, aleshores en
les fórmules de Frenet hi hauria uns canvis de signes en els termes afectats per la torsió i, a més, ara ens
haguera aparegut la torsió sense signe.
3.2 Interpretació geomètrica de la torsió

Propietat 3.11 Una corba 2-regular en l’espai és plana si i només si la seua torsió és nul·la.
43
Demostració. Siga α : ]a, b[→ R3 una corba 2-regular. (=⇒) Si la corba està continguda en un pla,
llavors existirà un vector no nul →
−v ∈ R3 − {0} tal que < α(t) − α(t0 ), →
−
v >= 0, amb t0 ∈]a, b[. Derivant
succesivament arribem a que
< α (t), →
−
v >= 0, < α (t), →−v >= 0, < α (t), →−
v >= 0.
Per tant, els vectors {α (t), α (t), α (t)} són el tres ortogonals a un vector no nul i necessàriament han de
formar una família linealment dependent, és a dir, det(α , α , α ) = 0 i la torsió serà zero.
→
−̇ →
− →
−
(⇐=) Si la torsió es nul·la, llavors b = 0 i també b (t) = 0, per tant b (t) = → −
v ∈ R3 − {0},
→
− →
−
constant. (Noteu que si v = 0, aleshores b (t) = 0 i això voldria dir que α ∧ α = 0 i κ = 0, és a dir,
α no seria 2-regular). Anem a demostrar que < α(t) − α(t ), → 0
−
v >= 0 amb t ∈]a, b[. Derivant aquesta
0
expressió arribem a
→
− →
−
< α (t), →
−
v >=< α (t) t (t), b (t) >= 0,
per tant < α(t) − α(t0 ), →−v > és constant. Com per a t = t0 , l’expressió s’anul·la, tindrem que aquesta
constant és zero, i la corba α està continguda en un pla ortogonal al vector →
−
v.
Aquest resultat permet parlar de la següent interpretació de la torsió: La torsió és la mesura de sep-
aració, respecte de la longitud d’arc, de la corba respecte del seu pla osculador. Per tal d’aclarir això
encara més, i a l’igual que vam fer en la secció 2.4.1, on donàrem una interpretació de la curvatura d’una
corba plana com a taxa de variació respecte de la longitud d’arc d’un cert angle, també es pot donar una
interpretació similar de la torsió.
Propietat 3.12 Siga α : ]a, b[→ R3 una corba 2-regular parametritzada per l’arc, 0 ∈]a, b[, i siga θ :
]a, b[→ R, l’angle que forma el pla osculador en α(0) amb el pla osculador en α(s), aleshores
|θ̇(0)| = |τ (0)|.
Demostració. Aquest angle θ(s) verifica que
→
− →
−
= cos θ(s).
Com volem que aparega la derivada de la funció angle derivem aquesta expressió i amb les fórmules
de Frenet obtenim que
→
−
= −θ̇(s) sin θ(s).
Si substituïm s per 0 en aquesta expressió obtenim una identitat, donat que θ(0) = 0 i els vectors
binormal i normal són ortogonals en cada punt. Per tant, el que podem fer és tornar a derivar i desprès
substituir s per 0 a vore si obtenim informació
→
−
= −θ̈(s) sin θ(s) − (θ̇(s))2 cos θ(s),
i ara
→
− →
− →
−
= −θ̈(0) sin θ(0) − (θ̇(0))2 cos θ(0).
− − →
→ −
Com que θ(0) = 0 i { t , →
n , b } és una base ortonormal de R3 , aleshores
(τ (0))2 = (θ̇(0))2 .
44
3.3 Descomposició local d’una corba en l’espai

Abans d’estudiar que les funcions curvatura i torsió determinen totalment la corba anem a vore que
el coneixement d’aquestes funcions i els vectors de la base de Frenet ens permeten determinar una corba
localment, és a dir, al voltant d’un punt determinat. La idea és aplicar el desenvolupament en sèrie de Taylor
de l’aplicació α i les fórmules de Frenet.
Propietat 3.13 Siga α : ]a, b[→ R3 una corba natural 2-regular, llavors

(s − s0 )3 2 →
−
α(s) − α(s0 ) = (s − s0 ) − κ (s0 ) t (s0 )
6

(s − s0 )2 (s − s0 )3
+ κ(s0 ) + κ̇(s0 ) →−n (s0 )
2 6

(s − s0 )3 →
−
− κ(s0 )τ (s0 ) b (s0 ) + O (s − s0 )4 .
6
Demostració. L’expressió de l’enunciat és una conseqüència del desenvolupament en sèrie de Taylor de

l’aplicació α al voltant de s0 ∈]a, b[ i de les fórmules de Frenet
(s − s0 )2 ... (s − s0 )3
α(s) = α(s0 ) + α̇(s0 )(s − s0 ) + α̈(s0 ) + α(s0 ) + O(4).
2 6
→
−
Ara bé, ja sabem que α̇(s0 ) = t (s0 ) i que
α̈(s0 ) = κ(s0 )→
−
n (s0 ),
→
− →
−
κ̇(s0 )→
−
...
α(s0 ) = n (s0 ) + κ(s0 )(−κ(s0 ) t (s0 ) − τ (s0 ) b (s0 )).
Ara ja només queda substituir.

Les projeccions de la corba en el pla rectificant, normal i osculador són les següents: (prenem per
simplicitat s0 = 0 i κ = κ(0), τ = τ (0).)
Corol.lari 3.14 Donada una corba natural 2-regular, α :]−, [→ R3 , la seua projecció en el pla osculador
→
−
en la referència afí {α(0); t (0), →
−
n (0)}, és
s2
πosc (α(s)) = (s, κ) + O(s3 ).
2
→
−
La seua projecció en el pla normal en la referència afí {α(0); →
−
n (0), b (0)}, és
s2 s3 s3
πnor (α(s)) = ( κ + κ , − κτ ) + O(s4 ).
2 6 6
→
− →
−
La projecció en el pla rectificant en la referència afí {α(0); t (0), b (0)}, és
s3 2 s3
πrec (α(s)) = (s − κ , − κτ ) + O(s4 ).
6 6
45
Pla recti
ficant
l
r ma
no
Pla
r
do
ula
sc
ao
Pl
Representació d’una corba en l’espai i de les seues projeccions en els tres plans associats al triedre de
Frenet. Noteu que aquests plans s’han traslladat per tal de visualitzar millor les projeccions.
Exemple 3.15 Càlcul dels elements de Frenet de l’hèlix circular recta amb a > 0 i b ∈ R,
β(t) = (a cos(t), a sin(t), bt), t ∈ R.
El vector velocitat i la seua norma són

β (t) = (−a sin(t), a cos(t), b) ||β (t)|| = a2 + b2 = c.
Ara derivant i operant obtenim
β (t) = (−a cos(t), −a sin(t), 0),

β ∧β = (ab sin(t), −ab cos(t), a2 ), ||β ∧ β || = ac.
La base ortonormal adaptada
→
−
t = (− ac sin(t), ac cos(t), cb ),
→
−
b = ( cb sin(t), − cb cos(t), ac ),
→
− →
− → −
n = b ∧ t = (− cos(t), − sin(t), 0).
Pel que fa a la curvatura i a la torsió,
||β ∧ β || ac a det(β , β , β ) b
κ= = 3 = 2 , τ =− =− 2 .
||β ||3 c a + b2 ||β ∧ β ||2 a + b2
Per tant, l’hèlix circular recta és una corba en l’espai amb curvatura i torsió constants.
46
1.0 1.0 1.0

0.5 0.5 0.5
0.0 0.0 0.0
0.5 0.5 0.5
1.0 1.0 1.0
3 3 3
2 2 2
1 1 1
1.0 1.0 1.0
0.5 0.5 0.5

0 0 0
0.0 0.0 0.0
0.5 0.5 0.5
1.0 1.0 1.0
Hèlix circular amb a = 1i b = 14 . El triedre de Frenet en distintes posicions, α(0), α( 3π

2 ) i α(2π). Vector
tangent(roig), normal(blau), binormal(verd).
3.4 Exercicis
1. Calcula els elements de Frenet de la corba
3 3

(1 + s) 2 (1 − s) 2 s
β(s) = , ,√ , s ∈ ] − 1, 1[.
3 3 2
2. Calcula els elements de Frenet de la corba

√
α(t) = (et , e−t , 2t), t ∈ R.
3. Demostra que la corba

1 + t 1 − t2
, γ(t) = t, , t > 0,
t t
està continguda en un pla. Troba el pla explícitament.
−
→
4. Siga α : I → R3 una corba 2-regular i definim una nova corba β = tα . Aquesta corba s’anomena
imatge esfèrica tangent o indicatriu tangent. Demostra que

∗ τ2 ( κτ )
κ = 1 + 2, τ∗ = 2 ,
κ κ(1 + κτ 2 )
on κ i τ són la curvatura i torsió de la corba α.
5. a) Prova que la imatge esfèrica tangent es una corba constant si i només si la corba és una línia recta.
b) Prova que la imatge esfèrica binormal es una corba constant si i només si la corba és una corba
plana.
c) Prova que si la corba és 2-regular, aleshores la imatge esfèrica normal mai és constant.
47
6. Siga α(t) una corba 2-regular i siguen s→ − (t), s→

t
−
n (t) i s→
− (t) els paràmetres longitud d’arc de les
b
indicatrius tangent, normal i binormal, respectivament. Demostra l’equació coneguda com a equació
de Lancret :
2 2 2
ds→
−
n ds→
−
t
ds→
−
b
= + .
dt dt dt
7. Troba la curvatura i la torsió de la corba
α(t) = (t − sin t, 1 − cos t, t), t ∈ R.
2
(Sol.: τ = 5−4 cos t+cos(2t) .)
8. Troba la funció f (t) més general possible per a que la corba α(t) = (a cos t, a sin t, f (t)), amb
a > 0, siga plana.
9. Demostra que si tots els plans osculadors d’una corba tenen un punt en comú, aleshores la corba és
plana.
10. Demostra que per a qualsevol corba 2-regular, α, l’equació del pla osculador a la corba α en el punt
α(t) es pot expressar com a
det((x, y, z) − α(t), α (t), α (t)) = 0.
11. Calcula el pla osculador en t = 1 de la corba α(t) = (t, t2 , t3 ).
12. Demostra que els punts de l’hèlix α(t) = (a cos(t), a sin(t), bt) tals que els seus plans osculadors
passen per un punt fix estan tots en un mateix pla.
13. Siga →
−
v : I → R3 la funció vectorial unitària definida per
→
− 1
v (t) = (cos2 (t), sin(2t), − sin(t)).
2
Calcula la corba α definida per
α (t) = 12→
−
v (t) ∧ →
−
v (t).
1
Demostra que la torsió de la corba α és constant i igual a 12 . (Ajuda: α(t) = (−9 cos(t) +
cos(3t), −15 sin(t) + sin(3t), −6(t + cos(t) sin(t)).)
14. Siga α : I → R3 una corba 2-regular. Demostra que la torsió de la corba α és una constant no nul·la,
a, si i només si existeix una funció vectorial →
−
v : I → R3 unitària tal que
1→−
α (t) = v (t) ∧ →
−
v (t).
a
(Ajuda: calcula la torsió segons la fórmula de la Propietat 3.8. D’una altra banda, si suposes que la
→
−
corba és natural, aleshores pots provar amb la tria →
−
v (s) = b (s).)
48
15. Siga α : I → R3 una corba 2-regular parametritzada per la longitud d’arc. Siga →
−
v1 : I → R3 un
camp vectorial unitari tal que per a tot s ∈ I,
→
−
a) →
−
v1 (s) és ortogonal a t (s) i
→− →
−
b) dds
v1
es proporcional a t (s).
Considereu en el punt p = α(s) els tres vectors unitaris
→
− →
−
{ t (s), →
−
v1 (s), →
−
v2 (s) = t (s) ∧ →
−
v1 (s)}.
Aquesta família de vectors s’anomena referència paral·lela o triedre de Bishop de la corba (vegeu
l’article [15]).
Demostreu
a) L’anàleg a les fórmules de Frenet
⎛→−̇ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛→ −⎞
t 0 a1 a2 t
⎜→ ⎟ ⎝ →
−
⎝−̇
v1 ⎠ = −a 1 0 0 ⎠ ⎝ v 1
⎠, on ai = ai (s), s ∈ I, i = 1, 2.
→
−̇ −a 2 0 0 →
−
v
v2 2

b) κ = a21 + a22 .
v1 (s) i →
c) Si θ(s) és l’angle entre →
− −
n (s), aleshores θ = arctan( aa21 ).
d) τ (s) = − dθ
ds .
16. Demostra que encara que el triedre de Frenet siga una base de R3 la família de vectors formada per
les seues derivades mai no ho és.
17. Siga α : I → R3 una corba 2-regular parametritzada per la longitud d’arc i amb curvatura κα , torsió
− − →
→ − s →−
τα , i triedre de Frenet { t α , →
n α , b α }. Considerem la corba β(s) = s0 b α (u) du. Aleshores, en
els valors de s ∈ I tals que τα (s) > 0, la corba β és 2-regular i
κβ = τα (s), τβ (s) = −κα (s),
→
− →
− →
− →
−
t β = b α, → −
nβ = →
−n α, b β = − t α.
Com s’haurien de canviar aquestes fórmules si τα (s) < 0?
18. Les fórmules que permeten calcular els elements de Frenet per a una corba amb paràmetre arbitrari
són invariants per reparametritzacions que conserven l’orientació. Concretament, demostra que si α
una corba 2-regular amb paràmetre arbitrari i si β = α ◦ f és una reparametrització amb f > 0,
aleshores la corba β també és 2-regular i
κβ (u) = κα (f (u)), τβ (u) = τα (f (u)),

→
− −
→ −
→ −
→ −
tβ (u) = tα (f (u)), bβ (u) = bα (f (u)), n→ −
→
β (u) = nα (f (u)).
Què passaria si f < 0?
49
3.4.1 Corbes esfèriques
Una corba α : I → R3 es diu que és esfèrica si existeixen constants m ∈ R3 i r > 0 tals que
< α(t) − m, α(t) − m >= r2 ,
és a dir, si la traça de la corba està inclosa en l’esfera de centre m i radi r.
19. Demostra que si una corba és esfèrica, aleshores tots els plans normals tenen un punt en comú.
20. I ara el recíproc. Demostra que si tots els plans normals d’una corba regular passen per un mateix
punt, aleshores la corba és esfèrica.
21. Demostra que α(t) = (− cos(2t), −2 cos(t), sin(2t)) és una corba esfèrica trobant el punt comú a
tots els seus plans normals.
22. Demostra que si una corba de torsió no nul·la està continguda en una esfera de radi r, aleshores
2 2
1 κ̇
+ = r2 .
κ κ2 τ
23. Siga α una corba esfèrica amb torsió nul·la . Demostra que les següents condicions són equivalents:
(a) El vector normal en un punt →

−
n (s0 ) és paral·lel al radi definit pel punt de la corba, α(s0 ) − m.
(b) El pla rectificant en s0 és el propi pla tangent a l’esfera en α(s0 ).
(c) κ̇(s0 ) = 0.
(Ajuda: Per a la implicació b) ⇒ c) cal haver fet l’exercici anterior ja que es fa servir una de les
expressions que hi apareixen, concretament
→
− κ̇
−τ = 2 .)
κ
24. Demostra que si una corba 2-regular amb torsió no nul·la verifica que
2 2
1 κ̇
+ = r2 ,
κ κ2 τ
amb r > 0 aleshores és una corba esfèrica. (Ajuda: Demostra primer que

1− 1 1→−
α+ →n − b
κ κ τ
és constant. Aquest punt és el centre de l’esfera.)
50
25. Siga α una corba 2-regular amb torsió no nul·la. Demostra que és una corba esfèrica si i només si

τ κ
= .
κ τ κ2
26. Siga α una corba parametritzada per la seua longitud d’arc. Demostra que és una corba esfèrica si i
només si κ > 0 i existeix una funció diferenciable f (s) tal que

1 1
fτ = , i f + τ = 0.
κ κ
27. Fer servir el resultat anterior per demostrar que α és una corba esfèrica si i només si existeixen
constants A, B ∈ R tals que
s s
κ A cos( τ ds) + B sin( τ ds) = 1.
0 0
(Ajuda: Per a la implicació ⇒ reescriure el sistema de l’exercici anterior posant g := κ1 i després

potser calga mirar primer el canvi de variables que es fa en la secció 4.3 del capítol següent.)
3.4.2 Les hèlix generalitzades
28. Ja hem vist com a exemple l’hèlix circular recta (Exemple 3.15). Comprova que en aquell exemple
la recta tangent forma sempre un angle constant amb l’eix de l’hèlix.
Doncs bé, una hèlix generalitzada és una corba en l’espai que verifica aquesta propietat. Concreta-
ment: Una corba α es una hèlix generalitzada si les seues rectes tangents formen un angle constant
amb una direcció fixa. Aquesta direcció s’anomena eix de l’hèlix generalitzada.
29. Comprova que la corba

s s
1
α(s) = √ 2
sin(t )dt, 2
cos(t )dt, s ,
2 0 0
és una hèlix generalitzada.
Recordem que en l’exemple de l’hèlix circular recta tant la curvatura com la torsió eren constants.
Per a la corba de l’apartat anterior això ja no és cert.
30. Calcula la curvatura i la torsió de la corba de l’exercici anterior.

κ(s)
Allò que sí que és cert és que l’expressió τ (s) és constant. I això no és casualitat. Vegem-ho en un
altre exemple:
51
31. Demostra que la corba α(t) = ((1 + cos t) cos t, (1 + cos t) sin t, √43 sin 2t ), amb t ∈ ] − π, π[, és una
hèlix generalitzada. Comprova que
√
9 t 3 3 t
κ(t) = sec( ), τ (t) = − sec( ).
16 2 16 2
32. (Teorema de Lancret) Demostra que si una corba és una hèlix generalitzada amb torsió sempre no
nul·la, aleshores κ(s)
τ (s) és constant.
33. Demostra també l’implicació contrària, és a dir, si una corba verifica que κ(s)
τ (s) és constant, aleshores
és una hèlix generalitzada. (Ajuda: troba primer l’eix de l’hèlix. Busca un candidat en la demostració
de l’apartat anterior.)
34. Demostra que una corba és una hèlix generalitzada si i només si totes les seues rectes normals són
paral·leles a un mateix pla.
35. Demostra que una corba és una hèlix generalitzada si i només si totes les seues rectes binormals
formen un angle constant amb una direcció fixa.
... ....
36. Demostra que una corba és una hèlix generalitzada si i només si (α̈, α, α ) = 0.
t
37. Donada una corba α : I → R3 , amb paràmetre longitud d’arc s(t) = t0 ||α (u)||du, es defineix la
corba extensió de la corba α per la seua longitud d’arc com a la corba β : I → R4 :
β(t) = (s(t), α(t)).
Demostra que α és una hèlix generalitzada si i només si
det(β , β , β , β (iv) ) = 0. (3.3)
(Ajuda: Noteu que l’angle que defineix el vector tangent amb un vector →
−
u verifica
α →
cos φ =< ,−
u >.
||α ||
Aquesta expressió es pot reescriure, primer com a − cos φ ||α ||+ < α , →
−
u >= 0, i segon, en termes
→
−
de la corba β com a < β , (− cos φ, u ) >= 0.)
38. Una corba α es una hèlix inclinada si les seues rectes normals formen un angle constant amb una
direcció fixa.
Demostra que α és una hèlix inclinada si i només si l’expressió
κ2 τ .
3
(κ2 + τ 2 ) 2 κ
és constant. Noteu que l’expressió s’està derivant respecte de l’arc.
52
(Ajuda: Fent servir raonaments anàlegs als que s’han fet per a les hèlix generalitzades, s’ha d’arribar
a que si →
−
u és un vector que forma un angle constant amb el vector normal, aleshores

2 →
−
→
− κ2
+ τ →
−
u =a →
−
n + 2 τ . τ t − κ b ,
κ κ
τ .
on a és una constant. Així és millor comprovar que el vector →
−
u és constant si i només κ2
3 κ
(κ2 +τ 2 ) 2
és constant.)
3.4.3 Hèlixs generalitzades polinòmiques
39. Siga α : R → R una corba polinòmica, és a dir α(t) = (x(t), y(t), z(t)) amb x(t), y(t), z(t)
polinomis. Demostra que si α és també una hèlix generalitzada, aleshores les normes dels vectors α
i α ∧ α també són funcions polinòmiques. (Ajuda: Recorda que per a una hèlix generalitzada les
→
− − →
− −
expressions < t , →u > i < b,→ u >, on →
−u és l’eix de l’hèlix, són constants.)
Nota: Usualment la norma d’un vector polinòmic és una arrel quadrada d’una funció polinòmica. El
que afirma l’exercici és que (x )2 + (y )2 + (z )2 és un quadrat perfecte d’un polinomi.
40. Siga α : R → R una corba polinòmica de grau 3. Demostra que α és una hèlix generalitzada si i
només si ||α || és una funció polinòmica.
(Ajuda: Es tracta d’aplicar el teorema de Lancret (exer. 32 d’aquest capítol). Per fer això, demostra
primer que per a corbes cúbiques es verifica que el determinant det(α , α , α ) és constant, i segon
que ||α ∧ α ||2 = c||α ||2 , on c també és una constant. Aquesta segona part és difícil. Si suposem
−
→ − → −
→ 2
que α (t) = A0 + A1 t + A2 t2 , aleshores s’ha de demostrar primer que
→ −
− → −
→ t2
||A0 + A1 t + A2 ||2
2
−
→ − → −
→ − →
és un quadrat perfecte si i només si l’angle entre A0 i A1 coincideix amb l’angle entre A0 i A1 i
−
→ −
→ −
→ − →
||A0 ∧ A1 ||2 = ||A0 ||3 ||A2 ||(1 − cos(∠(A0 , A2 ))).
Finalment s’obté, després d’un cert càlcul fent servir els resultats anteriors,
||α ∧ α ||2 = c||α ||2 ,

→ −
− → −
→ − →
amb c = ||A0 || ||A2 ||(1 − cos(∠(A0 , A2 ))). )
53
3.4.4 L’hèlix esfèrica de Pappus
En les obres completes de Pappus d’Alexandria ([31]) s’estudia la corba descrita per un punt que es
mou amb velocitat uniforme al llarg d’un arc de circumferència màxima d’una esfera, de manera que
el punt completa un quadrant de la circumferència en el temps que aquesta fa una rotació sencera.
Parametrització: Si la circumferència màxima en l’esfera de radi a està parametritzada per
α(t) = a(cos(t), 0, sin(t))
i el diàmetre que fa d’eix de rotació és el que uneix els dos pols, aleshores l’hèlix esfèrica de Pappus
generalitzada està parametritzada per
αa,m,n (t) = a(cos(mt) cos(nt), sin(mt) cos(nt), sin(nt)),
on m es la velocitat constant de la circumferència i n es la velocitat constant del punt al llarg d’aque-
sta. Per a l’hèlix esfèrica de Pappus m = 4, n = 1.
La corba αa,m,n és l’espiral esfèrica citada en [3], page 216.
1
0.5
0
- 0. 5
-1
-1
1
0.5
- 0. 5
-1
-1
- 0. 5
0
0.5
1
1
Esquerra: L’hèlix esfèrica de Pappus. Dreta: un dibuix de l’espiral esfèrica per a m = 1, n = 15 .
Quan m = n = 12 , aleshores la corba és la corba de Viviani (Exercici 1.2 i Exercici 8.12) en l’esfera
de radi a.
Malgrat el seu nom l’hèlix esfèrica de Pappus no és una espiral generalitzada ja que el quocient entre
la seua torsió i la seua curvatura no és constant i tampoc no és una espiral esfèrica ja que no manté
un angle fix amb el meridians.
3.4.5 Corbes de Bertrand
Dues corbes α, β : I → R3 es diuen corbes de Bertrand si per a cada t ∈ I, la recta normal de la

corba α en t és la mateixa que la recta normal de la corba β en t. En aquest cas, la corba β s’anomena
la parella de Bertrand de la corba α.
54
41. Demostra que dues circumferències concèntriques en el pla són corbes de Bertrand.
42. Demostra que són corbes de Bertrand les següents corbes
1
α(s) = (arccos(s) − s 1 − s2 , 1 − s2 , 0),
2
i
1
β(s) = (arccos(s) − s 1 − s2 − s, 1 − s2 + 1 − s2 , 0).
2
43. Demostra que la distància entre punts corresponents de dues corbes de Bertrand és constant.
44. Demostra que l’angle entre els vectors tangents de dues corbes de Bertrand en els punts corresponents
és constant.
45. Siga α una corba parametritzada per la seua longitud d’arc i tal que κτ = 0. Demostra que existeix
una altra corba β tal que α i β són corbes de Bertrand si i només si existeixen constants λ = 0 i μ
tals que
1
= κ + μτ.
λ
(Ajuda: Calcula < β ∧ β , →
−
n > noteu que aquesta expressió s’annul·la ja que β ∧ β és un vector
α
paral·lel al vector binormal de la corba β.)
46. Siga α una corba plana parametritzada per la seua longitud d’arc. Demostra que sempre existeix una
parella de Bertrand de la corba α. (Ajuda: Posa β(s) = α(s) + λ→ −n α (s).)
3.4.6 Els vèrtexs d’una corba plana
Siga α(t) = (x(t), y(t)) una corba parametritzada en R2 . Un punt, α(t0 ), de la corba α es diu que
és un vèrtex si la derivada de la funció curvatura s’annul·la en t0 , és a dir, si la funció curvatura hi té
un màxim o un mínim locals.
47. Comprova primer que la noció de vèrtex és independent de la parametrització de la corba que es faça
servir.
48. Dóna un exemple de corba amb un únic vèrtex.
49. Quines corbes verifiquen que tots els seus punts són vèrtexs?
50. Sense calcular la curvatura, quants vèrtexs té una el·lipse?
55
51. Siga S el paraboloide de revolució {(x, y, z) ∈ R3 : z = x2 + y 2 }. Considerem l’aplicació φ : R2 →

S definida per φ(x, y) = (x, y, x2 + y 2 ).
Demostra que α(t0 ) és un vèrtex si i només si la torsió de la corba β = φ ◦ α s’annul·la en t0 . (Ajuda:

Per un costat calcula la derivada de x y2 −x2 y3 . D’una altra banda
(x +y ) 2
⎛ ⎞
x y 0
⎝
det(β , β , β ) = 2 det x y (x )2 + (y )2 ⎠ .)
x y 3(x x + y y )
52. Considerem la corba en l’espai β(t) = (3t2 − 1, t(3t2 − 1), t(1 + 3t2 )). (La seua definició és molt
semblant a la cúbica de Tschirnhaus definida en els exercicis del tema anterior.)
Calcula la curvatura i la torsió de β.
Sol.:
√
β (t) = (6t, 9t2 − 1, 1 + 9t2 ), ||β (t)|| = 2(1 + 9t2 ),
β (t) = (6, 18t, 18t), β (t) = (0, 18, 18),

√
β ∧β = 6(−6t, 1 − 9t , 1 + 9t ),
2 2
||β ∧ β || = 6 2(1 + 9t2 ),
√
||β ∧β || 6 2(1+9t2 )
κ = ||β (t)||3 = √
2 2(1+9t2 )3
= 3
(1+9t2 )2 , det(β , β , β ) = 216,

τ = − det(β ,β ,β
||β ∧β ||2
)
= − 72(1+9t
216
2 )2 = − (1+9t2 )2 .
3
53. Amb els resultats de l’exercici anterior es compleix que κτ = −1, aleshores la corba β és una hèlix
generalitzada (Vegeu secció 3.4.2 dels exercicis). Això vol dir que hi ha un vector →
−
u que forma un
→
−
angle constant amb el vector β (t). Calcula el vector u .
<→
−
Sol.: Volem trobar un vector unitari →
−
u tal que l’expressió u ,β (t)>
||β (t)|| siga constant. Ara bé, com que
β (t) (6t, 9t2 − 1, 1 + 9t2 )

= = (·, ·, 1),
||β (t)|| 1 + 9t2
aleshores el vector que volem és →

−
u = (0, 0, 1).
56
4. Teorema fonamental de corbes
4.1 Teorema d’existència de corbes amb curvatura i torsió donades

La curvatura i la torsió determinen la corba. Aquest és el resultat que anem a estudiar en aquest
apartat. Quan estudiàvem les corbes planes i les corbes en R3 , hem trobat resultats que caracteritzaven,
mitjançant la curvatura o la curvatura i la torsió, determinats tipus de corbes, per exemple, la recta i la
circumferència.
Demostrarem ara el teorema que assegura l’existència de corbes donades unes funcions curvatura i
torsió.
Teorema 4.1 Siguen {κ(s), τ (s)} dues funcions diferenciables en un entorn del 0, ]a, b[, tal que κ(s) > 0.
Siga x0 ∈ R3 i siga {−
→, −
u → − →
1 u2 , u3 } una base ortonormal ordenada que tinga l’orientació positiva.
Llavors existeix una única corba α : ]a, b[→ R3 tal que
1. α és una corba parametritzada per la seua longitud d’arc,
2. α(0) = x0 ,
−
→ →
−
3. si {tα (s), →
−
n α (s), b α (s)} és el seu sistema canònic d’eixos de Frenet, llavors
→
− →
−
{ t α (0), →
−n α (0), b α (0)} = {−
→, −
u → − →
1 u2 , u3 },
4. la curvatura de α, κα (s), és κ(s),

5. la torsió de α, τα (s), és τ (s).
Demostració. Si tal corba existeix, llavors el seu sistema canònic d’eixos de Frenet ha de complir el
sistema d’equacions diferencials de primer ordre
⎛ ⎞
→
−̇ ⎛ ⎞ ⎛→
− ⎞
⎜→ t (s)⎟ 0 κ(s) 0 t (s)
⎜−̇
n (s) ⎟ = ⎝−κ(s) 0 −τ (s) ⎠ ⎝→
−n (s)⎠ ,
⎝ ⎠ →
−
→
−̇ 0 τ (s) 0 b (s)
b (s)
és a dir, plantegem el sistema d’equacions diferencials de primer ordre
3

→
−
ai (s) = ωij (s) →
−
aj (s), i = 1, 2, 3
j=1
57
on els coeficients ωij (s) són les entrades de la matriu antisimètrica

⎛ ⎞
0 κ(s) 0
⎝−κ(s) 0 −τ (s)⎠ .
0 τ (s) 0
Noteu que tenim 3 equacions vectorials (nou equacions diferencials) i que les coeficients ωij són
antisimètrics. El teorema de Picard (consulteu els vostres apunts d’equacions diferencials) d’existència i
unicitat de solucions de sistemes d’equacions diferencials de primer ordre afirma que aquest sistema, amb
les condicions inicials
{→
−a1 (0), →
−
a2 (0), →
−
a3 (0)} = {→
−
u 1, →
−
u 2, →
−
u 3}
té una única solució definida en un interval ]a, b[, tal que 0 ∈ ]a, b[.
→
− →
−
Siga { t (s), →
−
n (s), b (s)} la solució. Per a que siga una base com la base del triedre de Frenet, hem
de demostrar que compleix les mateixes propietats, és a dir, que és una base ortonormal i que té l’orientació
de la base canònica de R3 , [can].
→
− →
−
Base ortonormal. Denotem per {e1 = t (s), e2 = → −
n (s), e3 = b (s)} la solució del sistema d’edos
de primer ordre i denotem les funcions producte dels termes d’aquesta solució per
ρik =< ei , ek >, i, k ∈ {1, 2, 3}.
Ara, volem provar que aqueste funcions són la delta de Kronecker, δik = 1 si i = k i δik = 0 si i = k. Si
derivem aquestes expressions obtenim que
(ρik ) =< ei , ek > =< ei , ek > + < ei , ek >

3 3
=< j=1 ωij ej , ek > + < ei , =1 ωk e >
3 3
= j=1 ωij ρjk + =1 ωk ρi .
És a dir, les funcions ρik són solució del sistema d’equacions diferencials
3
3

vik = ωij vjk + ωk vi , 1 ≤ i, k ≤ 3
j=1 =1
→
− →
− →
−
amb condicions inicials vik (0) = δik (recordeu que v11 (0) =< t (0), t (0) >= 1, v12 (0) =< t (0), → −
n (0) >=
0, . . . ). Ara bé, també les funcions delta de Kronecker δik són solució del mateix sistema d’equacions difer-

encials amb les mateixes condicions inicials. En efecte, per una banda δik = 0, i per una altra,
3
3

ωij δjk + ωk δi = ωik + ωki = ωik − ωik = 0.
j=1 =1
Pel teorema, una altra vegada, d’existència i unicitat de les solucions d’equacions diferencials de
Picard, tenim, aplicant la part de la unicitat del teorema, que les dues solucions són la mateixa, o siga, que
< ei , ek >= ρik = δik .
58
Teorema fonamental de corbes en l’espai
→
− →
−
Per tant, la família { t (s), →
−
n (s), b (s)} està formada per tres vectors unitaris i ortogonals dos a dos,
és a dir, és una base i és ortonormal.
→
− →
−
Base orientada positivament. L’orientació de { t (s), →
−
n (s), b (s)} ve donada per

→− −
→
det t (s), →−n (s), b (s) .
can
→
− →
−
Com que per a tot s, { t (s), → −
n (s), b (s)}, és una base, el determinant no s’anul·la mai. I com que
→
− →
−
detcan ( t (0), →
−
n (0), b (0)) > 0, llavors sempre serà positiu.
Una vegada tenim el sistema de Frenet, hem de reconstruir ara la corba que té precisament eixe triedre
de Frenet. Definim la corba com s
→
−
α(s) = x0 + t (t) dt,
0
→
−
és a dir, l’única solució de l’equació α (s) = t (s) amb condicions inicials α(0) = x0 . Comprovem ara
que satisfà les condicions del teorema:
→
−
1. La corba és natural perquè α (s) = t (s) = 1.
2. α(0) = x0 .
→
− →
− →
− →
−
3. El sistema d’eixos canònic de Frenet de la corba { t α (s), →
−
n α (s), b α (s)} és { t (s), →
−
n (s), b (s)}.
→
− →
−
De la definició de α s’obté que t α (s) = t (s). Derivant aquesta expressió i amb l’ajuda de les
fórmules de Frenet
κα (s)→−
n α (s) = κ(s)→−n (s).
Calculant mòduls, tenim que κα (s) = κ(s), ja que ambdues funcions són positives, i per tant
n α (s) = →
→
− −
n (s). Finalment, com les dos bases estan orientades positivament,
→
− →
− →
− →
−
b α (s) = t α (s) ∧ →
−
n α (s) = t (s) ∧ →
−
n (s) = b (s).
→
− →
−
4. Si derivem b α (s) = b (s) obtenim que τα (s)→
−
n α (s) = τ (s)→
−
n (s). I donat que →
−
n α (s) = →
−
n (s),
llavors, τα (s) = τ (s).
4.2 Teorema d’unicitat de corbes amb curvatura i torsió donades

El següent resultat allibera les hipòtesis anteriors de les condicions inicials. És a dir, estudia les
relacions que hi ha entre totes les possibles solucions del sistema d’equacions diferencials ordinàries, entre
totes les corbes que tenen les mateixes curvatures, no importa per on passen ni quin és el seu sistema
canònic d’eixos de Frenet en un punt.
59
4.2.1 Recordatori de transformacions afins

Recordem primer (i es poden consultar [16, 17]) alguns conceptes de transformacions de l’espai afí
R3 . Una translació de vector →
−
v és una aplicació T→
− 3 3
v : R → R definida per
T→
−
→
−
v (p) = p + v .
Les rotacions són un poc més complicades. Per definir una rotació de l’espai centrada en l’origen de
coordenades cal un angle, θ, i també un eix de rotació, el qual està determinat per un vector →
−
u . La rotació
3
es denota per Rθ,→
−
u i es defineix segons diversos casos. Donat p ∈ R ,
−→
• si el vector Op és paral·lel a →
−
u , aleshores Rθ,→
−
u (p) = p.
−→
• Si el vector Op és ortogonal a →
−
u , aleshores Rθ,→
−
u (p) es calcula com si es tractara d’una rotació plana
→
−
en el pla ortogonal a u .
−→
• Per últim, donat un punt qualsevol, es descompon el vector Op com a una suma →
−
v1 + →
−
v2 , on →
−
v1 és
→
− →
− →
−
paral·lel a u i v2 és ortogonal a u . Definim
Rθ,→
−
→
− →
−
u (p) = v1 + Rθ,→
−
u ( v2 ).
La definició d’una rotació centrada en un punt q ∈ R3 és la següent:
q
Rθ, (p) = q + Rθ,→
−
→
−
→−
u u (qp).
En definitiva, una rotació en l’espai es pot escriure com a

q
Rθ,→−
u
(p) = q + [A][p − q],
on A és una matriu tal que A · AT = Id.

El resultat important de la teoria de transformacions afins afirma que tota transformació afí que siga
isometria (que conserve la distància entre els punts) és la composició d’una translació i d’una rotació.
4.2.2 Teorema d’unicitat

Dues corbes en l’espai són la mateixa si hi ha un moviment de l’espai que transforma una en l’altra.
Això, de fet, defineix una relació binària d’equivalència. Doncs bé, el teorema següent afirma que la
curvatura i la torsió etiqueten cada classe d’equivalència.
Teorema 4.2 Siguen α, β :]a, b[→ R3 dues corbes tals que α (t) = β (t), κα (t) = κβ (t) i τα (t) =
τβ (t). Llavors, existeix una única isometria que conserva l’orientació B : R3 → R3 tal que β = B ◦ α.
60
Dues corbes en l’espai amb les mateixes curvatura i torsió (constants).
Demostració. La hipòtesi α (t) = β (t) no és més que una hipòtesi tècnica. Com que les funcions
velocitat d’ambdues corbes són iguals, podem reparametritzar-les pel paràmetre longitud d’arc, el qual és
el mateix per a les dues corbes, α, β :]c, d[ = ]s(a), s(b)[→ R3 . A més a més, la curvatura i la torsió
no canvien quan es fa una reparametrització que conserva l’orientació. Considerem així que α i β estan
parametritzades per la longitud d’arc i que tenen les mateixes funcions curvatura i torsió.
Cal definir primer un possible candidat a isometria B. Això ho farem fixant un valor del paràmetre,
els punts corresponents de cada corba i els seus triedres de Frenet.
β
Fixem un s0 ∈ ]c, d[ = ]s(a), s(b)[, denotem per xα 0 := α(s0 ), x0 := β(s0 ) i els triedres
→
− →
− →
− →
− →
−
→, −
{−
u → − →
1 u2 , u3 } = { t α (s0 ), n α (s0 ), b α (s0 )} i {→
−
v1 , →
− v3 } = { t β (s0 ), →
v2 , →
− −
n β (s0 ), b β (s0 )}.
Siga B = T ◦ R l’aplicació tal que xβ0 = B(xα −

→ − → − →
0 ) i que transforma la base {u1 , u2 , u3 } en la base
→
− →
− →
−
{ v1 , v2 , v3 }. O dit d’una altra manera, tal que transforma el sistema de referència afí
−
→ − → − →
0 ; {u1 , u2 , u3 })
(xα
en el sistema de referència afí

(xβ0 ; {→
−
v1 , →
−
v2 , →
−
v3 }).
En particular, l’aplicació B = T ◦ R és la composició de la la translació T definida pel vector
−−−→ −−−−−−−→
x0 x0 = α(s0 )β(s0 ) i la rotació de l’espai centrada en α(s0 ), R, que transforma la base {−
α β →, −
u → − →
1 u2 , u3 } en la
→
− →
− →
−
base { v1 , v2 , v3 }. Com que B és la composició d’una translació i d’una rotació, llavors és una isometria
que conserva l’orientació.
Vejam ara que β = B ◦ α. Això serà una conseqüència de la unicitat de les solucions dels sistemes
d’equacions diferencials.
Les corbes que hem de comparar són β i B ◦ α. Per l’exercici 4.1.d, tenim que la curvatura i la torsió
de les dues corbes són les mateixes functions. Tenim també, pel mateix exercici, apartat (c) i per la tria de
la rotació R, que els triedres de Frenet d’ambdues corbes en s0 són el mateix. I, per la tria de la translació
T , que ambdues corbes passen pel mateix punt quan s = s0 . Per tant, aplicant la unicitat del teorema
d’existència, tenim que B(α(s)) = β(s).
61
Unicitat de la isometria. Siga B̃ = T̃ ◦ R̃ un altra isometria tal que B̃(α(s)) = β(s). Si {→ −

ui }3i=1
→
−
és la referència de Frenet de la corba α, llavors {R̃( ui )}3i=1 és la referència de Frenet de β. Però com
ja hem vist, la referència de Frenet de β és {R(→−
ui )}3i=1 , per tant, R̃ = R. La igualtat de la translació és
conseqüència de que
T (α(s0 )) = B(α(s0 )) = β(s0 ) = B̃(α(s0 )) = T̃ (α(s0 )).
4.3 Corbes planes determinades per la curvatura

El teorema fonamental de corbes en l’espai (Teorema 4.1 i 4.2) mostra que sempre existeix una corba
amb curvatura i torsió donades. Trobar-la és una altra cosa. Recordeu que la demostració es basava en un
teorema d’existència de solucions d’un sistema d’equacions diferencials. Integrar explícitament el sistema
no sempre és possible. Sí que ho és numèricament, i per tant, es poden calcular, i dibuixar, aproximacions
a la solució. Trobar, però, explícitament la solució només es pot fer en casos concrets. Un d’ells és quan
la torsió és nul·la. Ja hem vist (Propietat 3.11) que, aleshores, la corba és plana. Per tant, podem reduir la
situació al Teorema fonamental de corbes planes, Teorema 2.10. El que farem en aquesta secció, però, és
tornar a tractar el mateix problema amb les tècniques que hem vist en aquest capítol.
Altres casos en que la solució es pot trobar explícitament són molt més esporàdics. Vegeu els exercicis
4.8, on es redueix a integrar un sistema d’equacions diferencials de primer ordre amb coeficients constants,
o l’exercici 4.9 on κ(s) = τ (s) i, fent-hi una reparametrització, tornem a tenir un sistema d’equacions
diferencials de primer ordre amb coeficients constants.
Anem a determinar explícitament la corba plana determinada per una funció κ(s) i amb unes condi-
cions inicials. Aquesta és la diferència, les condicions inicials, amb el que ja vam fer en l’últim apartat del
segon capítol. Recordem que allà no posàvem les condicions inicials.
Suposarem que κ es una funció positiva. El primer pas és integrar les equacions de Frenet. Les
fórmules de Frenet per aquest cas són
→−
dt
ds (s) = κ(s)→
−
n (s),
d→−
n →
−
ds (s) = −κ(s) t (s).
Anem a fer una reparametrització, que conserve l’orientació, que simplifique aquestes equacions.
Siga g(s) la reparametrització amb g (s) > 0 tal que α(s) = β(g(s)). El vector tangent i el normal són
invariants front a reparametritzacions que conserven l’orientació, vore exercici 3.18, llavors
→
− →
−
t α (s) = t β (g(s)), →
−
n α (s) = →
−
n β (g(s)).
Les fórmules de Frenet són

→
−̇ →
−
t α (s) = t β (g(s)) · g (s)
→
−̇
n α (s) = →
−
n β (g(s)) · g (s)
62
i per tant, si triem com funció g a la integral de la curvatura de α (noteu que κ(s) > 0)
s
g(s) = κ(u) du,
0
aleshores les equacions de Frenet de la reparametrització α(s) = (β ◦ g)(s) són

⎧ →
−
→
−̇ →
− ⎨ →−
κα (s)→
−n α (s) = t α (s) = t β (g(s)) · κα (s) n α (s) = → −n β (g(s)) = t β (g(s))
⇒
→
−
−κα (s) t α (s) = → −̇
n α (s) = →
−n β (g(s)) · κα (s) ⎩ →− →
−
t α (s) = t β (g(s)) = −→ −
n β (g(s)).
Aquest sistema d’equacions diferencials de primer ordre és equivalent a l’equació diferencial de segon
ordre
→
− →
−
t β (g(s)) = − t β (g(s)).
La solució general de l’EDO u (t) + u(t) = 0 és
c1 cos(t) + →
u(t) = →
− −
c2 sin(t),
c1 , →
on →
− −
c2 ∈ R2 . Per tant, en el nostre cas
→
− →
−
t (t) = →
−
a sin(t) + b cos(t),
→
− →
− →
−
i on les constants →
−
a , b ∈ R2 verifiquen que < → −a , b >= 0, i →
−a = b = 1. (Açò és conseqüència
→
− →
− →
−
del fet que < t (t), t (t) >= 1, < →−
n (t), →
−
n (t) >= 1 i < t (t), →
−
n (t) >= 0.)
Retornant al paràmetre longitud d’arc, tenim que
→
− →
−
t β (g(s)) = →
−
a sin(g(s)) + b cos(g(s)), (4.1)
i per tant la corba cercada és

s
→
− s
α(s) = β(g(s)) = x0 + →
−
a sin(g(v)) dv + b cos(g(v)) dv.
0 0
→
−
En efecte, α(0) = x0 , i dα
ds = α̇(s) = t (s).
Exemple. Troba la corba de curvatura constant, que passa, en s = 0, per (r, 0) i que té com a vectors
tangent
s 1 i normal en aquest punt als vectors (0, 1) i (−1, 0). Si κ(s) = 1r > 0, constant, llavors t = g(s) =
0 r
du = r , i s = g −1 (t) = rt. Per tant
s
→
− s →
− s
t (s) = →
−
a sin( ) + b cos( ),
r r
→
−
i per a que en s = 0 els vectors tangent i normal siguen els donats, llavors b = (0, 1) i →
−
a = (−1, 0).
→
−
Aleshores, t (s) = (− sin( r ), cos( r )) i la corba és
s s

s s
α(s) = r cos( ), sin( ) .
r r
63
4.4 Exercicis
1. Siga α una corba 2-regular i B = T ◦R una isometria de R3 on R és una rotació i T és una translació.
a ) Demostra que
→
− →
− − − →
→ −
{ t T ◦α , →
−
n T ◦α , b T ◦α } = { t α , →
n α , b α }.
b ) Demostra que
→
− →
− →
− →
−
{ t R◦α , →
−
n R◦α , b R◦α } = {R( t α ), R(→
−
n α ), R( b α )}.
c ) Demostra que
→
− →
− →
− →
−
{ t B◦α , →
−
n B◦α , b B◦α } = {R( t α ), R(→
−
n α ), R( b α )}.
d) Demostra també que κB◦α = κα , τB◦α = τα .
2. Ja sabem que tant la curvatura com la torsió d’una corba en l’espai no varia per isometries que
conserven l’orientació. Anem a estudiar què passa amb altres transformacions afins. Siga α una
corba en l’espai i κα , τα les seues funcions curvatura i torsió, respectivament. Siga Hλ : R3 → R3
l’homotècia de raó λ, és a dir,
Hλ (x, y, z) = (λx, λy, λz).
Calcula la curvatura i la torsió de la corba Hλ ◦ α.
3. Estudiar quin és el comportament de la curvatura i la torsió d’una corba en l’espai quan modifiquem
aquesta per una isometria que no conserva l’orientació. (Un exemple d’isometria que no conserva
l’orientació és la reflexió respecte el pla z = 0, és a dir F (x, y, z) = (x, y, −z).)
4. En l’exemple 3.15 hem demostrat que les funcions curvatura i torsió de l’hèlix circular recta són
constants. Anem a demostrar-ho ara seguint un altre camí aprofitant el fet que la curvatura i la torsió
d’una corba no canvien quan a la corba se li aplica una isometria, que és el que acabem de demostrar
en l’exercici anterior.
Siga φc,θ : R3 → R3 la transformació afí T(0,0,c) ◦ Rθz , és a dir, la composició de la rotació d’angle
θ i amb eix de rotació l’eix z, i la translació de vector (0, 0, c). Aquesta transformació s’anomena
desplaçament del tornavís ([34], pàgina 129). Donats dos punts, α(t0 ) i α(t1 ), de l’hèlix circular
recta α(t) = (a cos(t), a sin(t), bt), troba els paràmetres {c, θ} tal que φc,θ (α(t0 )) = α(t1 ). Com-
prova que, aleshores, la imatge de tota l’hèlix per l’aplicació φc,θ és la pròpia hèlix i dedueix que la
curvatura i la torsió de l’hèlix són constants.
64
θ
p'
p
Y
Representació gràfica de l’aplicació desplaçament del tornavís. La imatge del punt p és el p .
Solució. Els paràmetres c = b(t1 − t0 ), θ = t1 − t0 i l’aplicació
φc,θ (x, y, z) = (x cos θ − y sin θ, x sin θ + y cos θ, z + c).
5. Troba l’única isometria B = R ◦ T que transforma el sistema de referència afí

⎧ ⎛ ⎞⎫
⎨ √ 3 3 ⎬
1 1 3 1 1 1
O = (0, 1, 2); −
→= ,−
→ = −√ , √ , 0 , − → = ⎝− 2 2
u 1 √ , √ , u 2 u 3 ,− , ⎠
⎩ 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 ⎭
en el sistema de referència afí

√ √
→
− 3 1 →
− 1 3 →
−
O = (−1, 0, 3); v1 = , 0, , v2 = , 0, − , v3 = (0, 1, 0) .
2 2 2 2
⎛ √ √3 √ √ ⎞
−2+ √ 3 2+2 6
− 2
⎜ √2
4 √2 √
8
√ ⎟
(Ajuda. La matriu del canvi de base és R = ⎜ 2+ 3 3
2−2 6 ⎟)
⎝ 4√2 − 2
2
⎠
√8
3 1 3
4 2 4
2
6. a) Troba la corba plana tal que κ(s) = 1+s2 amb les condicions
π →
−
α(0) = ( , 1, 0), t (0) = (1, 0, 0), →
−
n (0) = (0, 1, 0).
2

Sol. α(s) = ( π2 + 2 arctan(s) − s, 1 + ln(1 + s2 ), 0).
2
b) Troba la corba plana tal que κ(s) = 1+s2 amb les condicions
→
− 1
α(0) = (0, 0, 0), t (0) = √ (1, 0, 1), →
−
n (0) = (0, 1, 0).
2
65
7. Troba la corba plana tal que κ(s) = 1s , s > 0, amb les condicions
→
−
α(1) = (0, 0, 0), t (1) = (1, 0, 0), →
−
n (1) = (0, 1, 0).
1
8. Donades les constants a > 0 i b, troba la corba tal que κ(s) = a i τ (s) = b, amb les condicions

→
− a b
α(0) = (a, 0, 0), t (0) = 0, √ , √ ,→
−n (0) = (−1, 0, 0).
2
a +b 2 2
a +b 2
(Ajuda: recorda quines són la curvatura i la torsió d’una hèlix circular recta, Exemple 3.15.)
1 2
9. Troba la corba tal que κ(s) = i τ (s) = 1+s
1+s2 2 , s > 0, amb les condicions
→
−
α(0) = (0, 0, 0), t (0) = (1, 0, 0), →
−n (0) = (0, 1, 0).
(Ajuda: Planteja el sistema d’equacions diferencials, fes un canvi de variable que reduïsca el sistema
a un altre amb coeficients constants i integra’l.)
−−−−→
10. Siga α : ]a, b[→ R2 una corba plana. Demostra que si el vector Oα(s) forma un angle constant amb
→
−
la tangent t (s), aleshores la corba és una espiral logarítmica (Tema 2, Exercici 3).
(Ajuda: L’objectiu és demostrar que la curvatura de la corba que verifica la condició de l’enunciat és
la mateixa que la curvatura de l’espiral logarítmica, quan aquesta, la curvatura, està expressada amb
el paràmetre longitud d’arc. Una vegada fet això, el teorema fonamental de corbes implica que la
corba de l’enunciat és una espiral logarítmica.
El que s’ha de fer per trobar la funció curvatura és, primer, traduir la condició geomètrica de l’enun-
ciat en una relació algebraica, derivar després i procurar extraure conseqüències de les expressions
que apareguen.
La condició geomètrica es tradueix en
→
−
< α(s), t (s) >
= a constant.)
||α(s)||
11. Siga α una corba 2-regular, parametritzada per la longitud d’arc. Es defineix a partir de la corba α,
una altra corba, anomenada corba centroide, per
→
− →
−
β(s) = −τ (s) t (s) + κ(s) b (s).
a) Demostreu que la corba centroide és constant si i només si la corba inicial és una hèlix circular
recta.
→
−
b) Siga α tal que el seu centroide verifica que existeixen μ ∈ R i A ∈ R3
→
−
β(s) + μ→ −
n (s) = A .
Calcula la curvatura i la torsió de la corba α amb les condicions inicials κ(0) = ω ∈ R i τ (0) = 0.
(Solució: κ(s) = ω cos(μs), τ (s) = −ω sin(μs).)
1 Aquest
exercici i el següent només tenen com a objectiu il·lustrar dos dels casos particulars on sí que es poden integrar explícita-
ment les equacions diferencials que defineixen les fórmules de Frenet.
66
5. Superfícies parametritzades
La noció de superfície com un subconjunt de l’espai de dos dimensions l’estudiarem mitjançant una
aplicació d’un subconjunt de R2 (parmetritzarem amb dos paràmetres) en R3 . Imitant el que ja vam fer per
a corbes anem a distingir entre el subconjunt de R3 (els punts) i l’aplicació diferenciable.
Definició 5.1 Una superfície parametritzada és una aplicació diferenciable

→
−
x : U → R3
on U és un subconjunt obert de R2 . La traça de →

−
x és el conjunt imatge →
−
x (U ).
Exemple 5.2 Donat P0 ∈ R3 i dos vectors linealment independents − →, −→ 3 →

−
w 1 w2 ∈ R , l’aplicació x (u, v) =
−
→ −
→ 2
P0 + w1 u + w2 v, (u, v) ∈ R , és una superfície parametritzada i la seua traça és el pla que passa pel punt
P0 amb vectors directors {−
→, −
w →
1 w2 }.
Exemple 5.3 Siga U l’obert {(u, v) ∈ R2 /u2 + v 2 < 1}. L’aplicació definida en U

→
−x (u, v) = (u, v, 1 − u2 − v 2 ),
és una superfície parametritzada amb traça l’hemisferi nord de l’esfera centrada en l’origen de coordenades
i de radi 1.
69
Exemple 5.4 L’aplicació definida en tot R2 , → −

x (u, v) = (cos(u), sin(u), v), és una superfície parame-
tritzada. La seua traça és el cilindre circular recte. Noteu que no és una aplicació injectiva.
Exemple 5.5 L’aplicació → −
x (u, v) = (u3 , v 3 , uv), definida en tot R2 , és una superfície parametritzada i, a
més a més, és injectiva.
Dos exemples de superfícies: el cilindre i la (u3 , v 3 , uv).

A l’igual que en la teoria de corbes exigíem que es poguera definir sempre la recta tangent en tot punt,
és a dir, exigíem que la corba fóra regular, en superfícies haurem d’exigir que es puga construir la noció
equivalent: el pla tangent.
Si la recta tangent estava definida per la primera derivada de la corba parametritzada, el pla tangent
està definit per les primeres derivades (ara parcials) de la superfície parametritzada respecte dels paràmetres.
Ara bé, no hi ha prou amb exigir que aquestes dues parcials siguen no nul·les, sinó que a més, cal que siguen
independents, ja que en un altre cas, el subespai definit pels dos vectors no serà 2-dimensional, i per tant no
serà un pla, sinó que serà només una recta.
Definició 5.6 Una superfície parametritzada → −x : U → R3 és regular en un punt (u0 , v0 ) ∈ U (de
→
−
vegades direm que ho és en el punt x (u , v )) si la seua diferencial en (u , v ), (d→
0 0 0 0
−x) : R2 → R3 ,
(u0 ,v0 )
és injectiva.
Una superfície parametritzada és regular si ho és en tots els punts del domini.
Suposem que →−x (u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)). La matriu de la diferencial de →
−
x és
⎛ ∂x ∂x
⎞
∂u ∂v
⎝ ∂y ∂y ⎠
∂u ∂v
∂z ∂z
∂u ∂v
Per tant (d→

−
x )(u0 ,v0 ) és injectiva si i només si el rang d’aquesta matriu en (u0 , v0 ) és màxim, és a dir, és
igual a 2.
Denotem les primeres parcials de → −
x per →
−x u, →
−
x v , és a dir,
→
− ∂x ∂y ∂z →
− ∂x ∂y ∂z
xu = ( , , ), xv = ( , , ).
∂u ∂u ∂u ∂v ∂v ∂v
70
Superfícies parametritzades
Noteu que aquestes primeres parcials són les dues columnes de la matriu de la diferencial (d→ −
x ).
Nota. La diferencial serà injectiva en (u , v ) si i només si els vectors →
0 0
−
x (u , v ), →
−
x (u , v ) són lineal-
u 0 0 v 0 0
ment independents, o equivalentment, si i només si
x u (u0 , v0 ) ∧ →
||→
− −
x v (u0 , v0 )|| =
0.
Exemple 5.7 Dels quatre exemples anteriors, els tres primers són superfícies parametritzades regulars.
L’últim no ho és en el punt (0, 0). En efecte, la matriu del jacobià té rang 0 en aquest punt.
Exemple 5.8 Parametrització de l’esfera amb les coordenades geogràfiques. L’aplicació →

−
x : R2 → R3
definida per
→
−
x (u, v) = (cos(v) cos(u), cos(v) sin(u), sin(v))
és una parametrització de l’esfera centrada en l’origen i de radi 1. La seua imatge és ara tota l’esfera, no
només un hemisferi. Els dos paràmetres tenen una interpretació geomètrica: el paràmetre u és la longitud
del punt →
−
x (u, v), mentre que el paràmetre v és la latitud del punt →
−
x (u, v).
Ara bé, la parametrització no és regular. En efecte, noteu que en els dos pols el vector →−x u és nul,
→
− π →
− π
x (u, ) = x (u, − ) = (0, 0, 0). Per tal d’evitar aquest problema, i també per treballar amb una
u 2 u 2
aplicació bijectiva, el que es fa és considerar la restricció
→
− π π
x : ]0, 2π[× ] − , [→ R3 .
2 2
El preu que es paga per això és que ara la imatge de l’aplicació →
−
x ja no és tota l’esfera. El semimeridià
de longitud 0 no pertany a la imatge.
v sin(v)
u cos(v)
cos(u) cos(v)
sin(u) cos(v)
Definició 5.9 Siga →

−
x : U → R3 una superfície parametritzada i fixem (u0 , v0 ) ∈ U . Les corbes
α1 (t) = →
−
x ((u0 , v0 ) + t(1, 0)) = →
−
x (u0 + t, v0 ), α2 (t) = →
−
x ((u0 , v0 ) + t(0, 1)) = →
−
x (u0 , v0 + t)
s’anomenen corbes coordenades de la superfície parametritzada en (u0 , v0 ).
Noteu que els vectors velocitat en t = 0 de les corbes coordenades són precisament els vectors
x u (u0 , v0 ), →
→
− −
x v (u0 , v0 ), respectivament.
71
Exemple 5.10 En l’exemple del cilindre, la família de les primeres corbes paramètriques està formada per
circumferències, mentre que l’altra família està formada per rectes verticals. Vegeu la figura de la pàgina
anterior.
Exemple 5.11 En la parametrització de l’esfera per les coordenades geogràfiques les corbes coordenades
són els paral·lels i els meridians.
Exemple 5.12 La superfície parametritzada definida per

→
−
x (u, v) = (3u2 − 1, 3u3 − u, v), u, v ∈ R,
és una superfície parametritzada regular amb autointerseccions. En efecte:

→
−
xu = (6u, 9u2 − 1, 0), →
−
xv = (0, 0, 1),
xu ∧→
→
− −
xv = (9u2 − 1, −6u, 0), ||→
−
xu ∧→
−
x v || = 9u2 + 1 > 0,
i per tant és regular. Com es pot comprovar, la superfície té autointerseccions:
→
− 1 1
x (+ √ , v) = →
−
x (− √ , v), ∀v ∈ R.
3 3
La seua imatge és una superfície que podríem anomenar el “cilindre sobre la corba de Tchirnhaus”.
0.5
0.0
0.5
1.0
0.5
0.0
0.5
1.0
1
5.1 Reparametrització d’una superfície

Definició 5.13 Anomenarem reparametrització de superfícies a una aplicació bijectiva φ : V → U , amb
U, V ⊂ R2 oberts, diferenciable i amb inversa diferenciable, és a dir, un difeomorfisme entre els oberts U
iV.
Si →−
x : U → R3 és una superfície parametritzada regular i φ : V → U és una reparametrització de
superfícies, aleshores la composició
→
−
y =→ −
x ◦ φ : V → R3
és una altra superfície parametritza da regular amb la mateixa traça, →
−
y (V ) = →
−
x (U ).
72
Exemple 5.14 Considerem la superfície parametritzada regular → −

x (u, v) = (u, v, uv), amb u, v ∈ R.
Noteu que U = R2 i que les corbes coordenades són línies rectes
α1 (t) = →
−
x (u0 + t, v0 ) = (u0 + t, v0 , (u0 + t)v0 ) = (u0 , v0 , u0 v0 ) + t(1, 0, v0 ),
α2 (t) = →
−
x (u , v + t) = (u , v + t, u (v + t)) = (u , v , u v ) + t(0, 1, u ).
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
L’aplicació φ : R2 → R2 definida per φ(u, v) = (u+v, u−v) és una reparametrització de superfícies.

Així,
→
−
y (u, v) = (→
−
x ◦ φ)(u, v) = (u + v, u − v, u2 − v 2 ),
és una altra superfície parametritzada regular amb la mateixa imatge. Ara però, les corbes coordenades són
paràboles,
α1 (t) = →
−
y (u0 + t, v0 ) = (u0 + v0 , u0 − v0 , u20 − v02 ) + (t, t, 2u0 t + t2 ),
α2 (t) = →
−
y (u , v + t) = (u + v , u − v , u2 − v 2 ) + (t, −t, −2v t − t2 ).
0 0 0 0 0 0 0 0 0
5.2 Concepte de superfície regular

Amb la definició de superfície parametritzada regular assegurem que es puga definir el pla tangent,
però no podem aconseguir altres objectius desitjables. Per exemple, no podem evitar les autointerseccions,
i el que és pitjor, no podem incloure conjunts tan importants com l’esfera, tota l’esfera, com a superfície
parametritzada regular si a la vegada demanem que la parametrització siga un homeomorfisme.
Per tal d’aconseguir això treballarem amb la noció de superfície regular que ara definirem.
Definició 5.15 Un subconjunt S ⊂ R3 és una superfície regular si per a tot punt p ∈ S existeix un entorn
de p, V ⊂ R3 , i una aplicació →
−
x : U → V ∩ S d’un subconjunt obert U ⊂ R2 sobre V ∩ S ⊂ R3 tal que
1. →−
x és diferenciable. Això vol dir que si →
−
x (u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)), les funcions coorde-
nades x(u, v), y(u, v), z(u, v) tenen derivades parcials contínues de tots els ordres en U .
73
2. →
−
x és un homeomorfisme. Com que → −x és contínua per la primera condició, això significa que →
−
x
→
−
admet una inversa x −1 : V ∩ S → U que és contínua.
3. per a cada q ∈ U , la diferencial (d→

−
x )q : R2 → R3 , és injectiva.
Cal notar la diferència entre superfície parametritzada regular i superfície regular: La diferència fo-
namental és que una superfície regular és un conjunt que verifica unes certes propietats, mentre que una
superfície parametritzada regular és una aplicació.
Una superfície regular és un subconjunt S ⊂ R3 tal que per a tot punt p ∈ S podem trobar una
superfície parametritzada regular i injectiva tal que la seua traça siga un entorn de p ∈ S. Òbviament, si
una superfície parametritzada regular és un homeomorfisme en la seua imatge, aleshores la seua traça és
una superfície regular.
Definició 5.16 Cadascuna de les superfícies parametritzades que es fan servir en la definició de superfície
regular s’anomena carta de la superfície. El conjunt de cartes necessàries per a cobrir tota una superfície
regular s’anomena atles de la superfície.
Demostrar que un conjunt de R3 és una superfície regular consisteix a trobar un atles per al conjunt.
Noteu que en la definició de superfície regular s’ha de treballar amb diverses cartes per tal de poder
incloure en la definició superfícies tan importants com l’esfera. D’una altra banda, la segona de les condi-
cions que han de complir les cartes implica la no existència d’autointerseccions.
Exemple 5.17 L’esfera com a superfície regular. L’esfera centrada en l’origen i de radi 1 és el subconjunt
S 2 = {(x, y, z) ∈ R3 /x2 + y 2 + z 2 = 1}.
Si p és un punt de l’hemisferi nord, podem fer servir la superfície parametritzada de l’exemple 5.3.
Siga V3+ := {(x, y, z) ∈ R3 /z > 0} i siga U l’obert {(u, v) ∈ R2 /u2 + v 2 < 1}. L’aplicació
→
−
x+ V3+ ∩√S2
3 :U →
(u, v) → (u, v, 1 − u2 − v 2 )
és una superfície parametritzada regular i injectiva.

Si p és un punt de l’hemisferi sud, podem fer servir un lleuger canvi de la superfície parametritzada
anterior. Siga V3− := {(x, y, z) ∈ R3 /z < 0}. L’aplicació
→
−
x− V3− ∩ S√2
3 :U →
(u, v) → (u, v, − 1 − u2 − v 2 )
és una superfície parametritzada regular i injectiva.

Les traces de les dues cartes →−
x+ →
−−
3 , x 3 recobreixen tota l’esfera tret de l’equador.
Per tal de recobrir els punts de l’equador mitjançant cartes similars ens calen quatre noves cartes.
Siguen V2± := {(x, y, z) ∈ R3 /y > (<)0} i V1± := {(x, y, z) ∈ R3 /x > (<)0}. Les noves cartes
són
→
−
x± → V2± ∩√S 2
2 :U
(u, v) → (u, ± 1 − u2 − v 2 , v)
74
i
→
−
x± → V1±√∩ S 2
1 :U
(u, v) → (± 1 − u2 − v 2 , u, v).
Amb totes aquestes cartes, ara sí que tenim un atles de S 2 .
Les imatges de les sis cartes anteriors que recobreixen tota l’esfera.
Nota 5.18 Val la pena dir que es poden trobar atles per a l’esfera amb menys cartes. Concretament, fent
servir les coordenades geogràfiques (longitud i latitud) es pot construir un atles amb només dues cartes.
Una altra possibilitat consisteix en fer servir el que s’anomena projecció estereogràfica. Amb la inversa
d’aquesta projecció es pot bastir un altre atles també amb només dues cartes.
I podríem trobar un atles de l’esfera amb només una carta?
5.3 Exercicis
1. Troba una superfície parametritzada tal que la seua imatge siga el con circular recte definit per l’e-
quació x2 + y 2 = z 2 . És aquesta una superfície parametritzada regular?
75
2. Comprova si són o no superfícies parametritzades regulars i determina geomètricament quina super-

fície descriuen
a) →
−x (u, v) = (u − v, u + v, 2(u2 + v 2 )), (u, v) ∈ R2 .
b) →
−
x (u, v) = (cos u cos v, 2 sin u cos v, 3 sin v), u ∈ ]0, 2π[, v ∈ ] − π2 , π2 [,
√ √
c) →
−
x (u, v) = ( 1 − u2 cos v, 1 − u2 sin v, u), u ∈ ] − 1, 1[, v ∈ ] − π, π[.
3. Estudia si les dues aplicacions següents són superfícies parametritzades regulars amb imatge dins del
conjunt
S = {(x, y, z) ∈ R3 : z = x2 − y 2 }
a) →
−
x (u, v) = (u + v, u − v, 4uv), (u, v) ∈ R2 .
b) →
−
y (u, v) = (u cosh v, u sinh v, u2 ), (u, v) ∈ R2 , u = 0.
Quina part de la superfície descriu cada aplicació?
4. Siguen α i β dues corbes en R3 . Suposem que es tallen en un punt p = α(u0 ) = β(v0 ) i que
verifiquen
α (u0 ) ∧ β (v0 ) = 0.
a) Traslladem la corba α de forma que el seu punt α(u0 ) es desplace sobre β. En aquest cas, α descriu
en l’espai una superfície S que denominarem superfície de translació. Escriu l’equació d’aquesta
superfície.
b) Amb les mateixes condicions de l’apartat anterior, intercanviar els papers de α i β.
c) Quina és la superfície de translació si una de les corbes és una circumferència i l’altra una recta
perpendicular al pla definit per la circumferència?
d) Suposem que les dues corbes estan en la seua posició inicial. Parametritza el conjunt de punts
mitjans dels segments que tenen un extrem sobre α i l’altre sobre β.
5. Superfície reglada esborrany. Donada una corba regular plana α(t) = (x(t), y(t), 0) i un angle
θ ∈]0, π[, es defineix la superfície reglada esborrany com a
→
− 1
x (t, v) = α(t) + v (x (t) cos θ, y (t) cos θ, ||α (t)|| sin θ).
||α (t)||
Demostra que és una superfície parametritzada regular.
Quina és la superfície reglada esborrany quan la corba base és
a) una línia recta?, (Resposta: Un pla.)
b) una circumferència de radi r? (Ajuda: comprova que és l’hiperboloide d’un full definit per l’e-
quació
x2 y2 z2 r2
+ − = .)
cos2 θ cos2 θ sin2 θ cos2 θ
76
6. El pla tangent
En l’estudi de corbes, la possibilitat de treballar amb la recta tangent a la corba en comptes de fer-ho
amb la mateixa corba va resultar fonamental. En superfícies passa el mateix. D’alguna manera es pot dir
que per tal d’estudiar el comportament local d’una superfície, estudiarem el comportament del subespai afí
que més s’aproxima a ella, el pla tangent en un punt. L’estudi de la variació d’aquest subespai ens donarà
la informació desitjada de la superfície.
La condició de regularitat que exigim a les superfícies parametritzades està posada per tal de poder
assegurar l’existència d’aquest subespai afí, l’espai tangent. Ara bé, com que les autointerseccions estan
permeses, aleshores no podem dir que en cada punt de la imatge de la superfície parametritzada només hi
ha un pla tangent.
D’una altra banda, un pla està determinat pel seu vector normal. Això dóna peu a definir el vector
normal a la superfície en un punt. L’estudi de la variació del pla tangent equival a l’estudi de la variació del
vector normal.
Nota 6.1 A partir d’ara, i si no es diu el contrari, suposarem que les superfícies parametritzades són
regulars i són bijeccions entre l’obert en el qual estan definides i la seua imatge.
6.1 Definició i propietats

El pla tangent en un punt p ∈ S d’una superfície regular o bé en un punt p ∈ →
−
x (U ) d’una superfície
parametritzada injectiva el podem definir com el conjunt de tots els vectors tangents a corbes que passen
pel punt.
Definició 6.2 Siga S una superfície regular (o bé →−x (U ) amb →

−x injectiva) i siga p ∈ S (o p ∈ →
−
x (U )), di-
→
− 3
rem que un vector w ∈ R és un vector tangent a S en p si existeix una corba parametritzada diferenciable
α :] − , [−→ S tal que α(0) = p i α (0) = →−
w.
Denotem el conjunt de tots els vectors tangents en un punt p per
Tp S = {→
−
w ∈ R3 / ∃ α(t) ⊂ S amb α(0) = p, α (0) = →
−
w }.
Vejam ara que el pla tangent en un punt p ∈ →

−
x (U ) és un subespai afí de R3 de dimensió 2.
77
Propietat 6.3 Siga →

−x : U → S ⊂ R3 una superfície parametritzada regular injectiva i considerem q ∈ U
→
−
i p = x (q). Aleshores,
Tp S = (d→−x )q (R2 ).
Demostració. ⊆ Siga → −
w ∈ R3 un vector tangent en p, és a dir, existeix α :]−, [−→ S tal que α(0) = p
i α (0) = w . Com x és injectiva podem definir q = →
→
− →
− −
x −1 (p) i la corba γ :] − , [−→ U ⊆ R2 definida
→
−
com γ(t) = x (α(t)). Aquesta corba compleix que γ(0) = →
−1 −x −1 (α(0)) = → −x −1 (p) = q i el seu vector

tangent en zero γ (0) verifica que

→
− d

(d x )q (γ (0)) = (→
−
x (γ(t)) = α (0) = → −
w.
dt t=0
⊇ Siga v ∈ R2 i volem provar que (d→ −

x )q (v) és un vector tangent a una corba en S en p = →
−
x (q).
2
Com q ∈ U i U és un obert de R existeix un interval ] − , [ tal que la recta β(t) = q + t · v està
continguda en U . La seua imatge per la parametrització és una corba en la superfície
α(t) = →
−
x (β(t)) = →
−
x (q + t · v)
x (q) = p i α (0) = (d→

tal que α(0) = →
− −
x )q (v).
Nota. Si φ : V → U és un difeomorfisme del pla és un exercici senzill comprovar que si → −y =→ −x ◦φ :

3 →
− →
−
V → R aleshores el pla tangent a la superfície parametritzada regular y en el punt y (u0 , v0 ) és el mateix
que el pla tangent a la superfície parametritzada regular →
−
x en el punt →
−
x (φ(u0 , v0 )). Per tant, el pla tangent
és un concepte propi del conjunt imatge i no depén de la parametrització que es faça servir.
Exemple 6.4 Considerem la superfície parametritzada regular → −

x (u, v) = (u, v, uv), u, v ∈ R. Anem a
calcular el pla tangent en el punt x (0, 0) = (0, 0, 0) = p, és a dir q = (0, 0). La diferencial de →
→
− −
x en q té
com a matriu associada ⎛ ⎞
1 0
(d→−
x )q = ⎝0 1⎠ .
0 0
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
1 0 a
a
Donat un v = (a, b) ∈ R2 , es compleix que ⎝0 1⎠ = ⎝ b ⎠, aleshores, el pla tangent en p és
b
0 0 0
el conjunt format per tots els vectors de la forma (a, b, 0) amb a, b ∈ R, o equivalentment, és el conjunt de
tots els vectors ortogonals a (0, 0, 1).
6.1.1 Base del pla tangent associada a la parametrització

Siga →−
x : U → R3 una superfície parametritzada regular injectiva i suposem que α : I → x(U ) és
una corba parametritzada tal que la seua traça està continguda en la imatge de la superfície parametritzada.
Això vol dir, donat que →
−
x és bijectiva de U en la seu imatge, que existeix una corba parametritzada, β, en
→
−
el domini de x , U ⊂ R2 , tal que
α(t) = → −
x (β(t)), ∀t ∈ I.
78
El pla tangent
Com que β(t) ∈ R2 , aleshores podem escriure β(t) en les seues coordenades, β(t) = (u(t), v(t)).
Per tant,
α(t) = →
−x (u(t), v(t)), ∀t ∈ I.
A les funcions u(t) i v(t) se les anomena funcions coordenades de la corba α en la superfície
parametritzada →−x . Aquestes funcions, donada una corba α(t) ⊂ →
−x (U ) són úniques però si la parametritza-
ció canvia elles també canvien, com es pot vore en el següent exemple.
Exemple 6.5 La corba α(t) = (t, t2 , t3 ), t ∈ R està continguda en la superfície parametritzada regular
→
−
x (u, v) = (u, v, uv), amb u, v ∈ R. Les seues funcions coordenades són
u(t) = t, v(t) = t2 .
En efecte, →
−
x (u(t), v(t)) = →
−
x (t, t2 ) = (t, t2 , t3 ) = α(t).
Un exemple gràfic de corba continguda en diverses superfícies parametritzades.
Ara bé, la mateixa corba també està continguda en la superfície parametritzada regular →
−
y (u, v) =
2 2 →
−
(u + v, u − v, u − v ), amb u, v ∈ R. Ara, les seues funcions coordenades en y són
t + t2 t − t2
u(t) = , v(t) = .
2 2
O també la mateixa corba està continguda en la superfície parametritzada regular →

−
z (u, v) = (u, u2 , v),
→
−
amb u, v ∈ R. Ara, les seues funcions coordenades en z són
u(t) = t, v(t) = t3 .
Les parametritzacions →
−x i→
−
y són parametritzacions de la mateixa superfície regular, el paraboloide hiper-
bòlic S = {(x, y, z)/z = xy}, però →
−
z ho és d’un cilindre sobre la paràbola, S = {(x, y, z)/y = x2 }.
79
6.2 Coordenades d’un vector tangent en la base associada a una parametrització

Vejam que la base del pla tangent en un punt la podem determinar amb els vectors tangents a les
corbes coordenades.
Definició 6.6 Siga →−x una superfície parametritzada regular S i siga p un punt de la imatge, és a dir,
→
−
p = x (q) per a algun punt q = (u , v ) ∈ U . Les dues corbes coordenades que passen pel punt p
0 0
t → →
−
x ((u0 , v0 ) + t(1, 0)) = →
−
x (u0 + t, v0 ),
t →
−
→ x ((u0 , v0 ) + t(0, 1)) = −
→
x (u0 , v0 + t),
són corbes en la superfície i per tant, generen cadascuna un vector tangent en p. Aquests dos vectors
x u (q) = (d→
són →
− −
x )q (1, 0) i →
−
x v (q) = (d→
−
x )q (0, 1). Per la pròpia definició de superfície parametritzada
regular, sabem que aquesta parella de vectors són linealment independents i, per tant, són una base del pla
tangent.
Un exemple gràfic de pla tangent a una superfície en un punt.

Exemple 6.7 Continuant amb l’exemple anterior, i fent servir la parametrització → −
x (u, v) = (u, v, uv),
tenim que la base del pla tangent a la superfície z = xy en el punt (0, 0, 0) associada a la parametrització
és {→
−
x u (0, 0) = (1, 0, 0), →
−
x v (0, 0) = (0, 1, 0)}. Per tant, tornem a comprovar que
T(0,0,0) S = {(a, b, 0) ∈ R3 : a, b ∈ R}.
Exemple 6.8 El pla tangent a l’esfera S 2 en el punt p = (0, 1, 0). Hem de triar una parametrització que
tinga a p en la imatge, per exemple la de les coordenades geogràfiques
→
−x (u, v) = (cos u cos v, sin u cos v, sin v),
on (u, v) ∈ ]0, 2π[×] − π2 , π2 [. El punt p és la imatge del punt q = ( π2 , 0). Per tant, la base del pla tangent
associada a la parametrització és
π
π
{→−xu , 0 = (−1, 0, 0), →

−xv , 0 = (0, 0, 1)}.
2 2
80
El pla tangent
I el pla tangent és el subespai afí de R3

Tp S 2 = {(a, 1, b) ∈ R3 : a, b ∈ R}.
Coordenades d’un vector tangent. Donat que els vectors tangents els podem representar per corbes
en la superfície, cal ara saber com trobar les coordenades del vector tangent respecte de la base associada a
una parametrització a partir d’una de les corbes que el representen.
Suposem que → −v ∈ Tp S i que →
−x és una parametrització amb p ∈ →−x (U ), és a dir, existeix un q ∈ U tal
→
− →
−
que p = x (q). Si α és una corba que representa el vector v aleshores verifica que α(0) = p i α (0) = → −v.
→
−
La corba α, en la parametrització x , s’expressarà com a
α(t) = →
−
x (u(t), v(t)),
per a algun parell de funcions u(t), v(t) tals que (u(0), v(0)) = q donat que α(0) = p.
Aplicant ara la regla de la cadena obtenim que
→
− −
α (0) = d dt t=0 x (u(t), v(t)) = → x (u(0, v(0)) · u (0) + →
u
−
x (u(0), v(0)) · v (0)
v
= x u (q) · u (0) + →
→
− −
x v (q) · v (0).
Així doncs, les coordenades de →
−v = α (0) en la base associada a la parametrització →
−x són (u (0), v (0)).
v , tenim que, si γ(t) = →
Noteu que per a qualsevol corba γ que represente el mateix vector →
− −
x (u(t), v(t)),
aleshores u (0) = u (0), v (0) = v (0).
6.3 Vector normal

Donada una parametrització injectiva →
−
x hem vist que el pla tangent en un punt p = →−
x (q) tenia com
→
− →
−
a base els vectors x u (q), x v (q) , per tant un vector ortogonal al pla el podem obtenir fent el producte
vectorial dels dos.
Definició 6.9 El camp vectorial al llarg de → − →
−
x , N x : U ⊂ R2 −→ R3 , definit per
→
− xu ∧→
→
− −
xv
Nx = →
||−
xu ∧→
−
x v ||
→
−
s’anomena normal unitària ja que és un vector unitari i en cada punt q ∈ U tenim que N x (q)⊥Tp S, on
p=→ −x (q).
Ara, quan voldrem estudiar el pla tangent podem fer-ho amb els vectors de la base o bé amb el vector
normal. Per exemple, donat un vector de R3 si volem determinar si és un vector del pla tangent en p = →
−
x (q)
podem
1. vore si es pot escriure com a combinació lineal de →
−
x (q), →
−
x (q).
u v
→
−
x
2. vore si és ortogonal a N (q).
En els pròxims capítols estudiarem la variació del pla tangent en un punt, però com que un pla també
està determinat pel seu vector ortogonal, en realitat estudiarem la variació del camp vectorial normal.
81
6.4 Exercicis
1. Siga S el paraboloide hiperbòlic definit per z = xy. Demostra que en tot punt de S, p, la intersecció
del pla tangent, Tp S, amb la superfície són dues rectes que es tallen en p.
2. Demostra que les següents famílies de superfícies es tallen ortogonalment:

a) x2 + y 2 + z 2 = a2 , a ∈ R+ .
b) y = bx, b ∈ R.
c) x2 + y 2 = cz 2 , c ∈ R+ .
Quina classe de superfícies són?
(Ajuda: Recorda que dos plans són ortogonals si els seus vectors normals ho són.)
3. Siga →−x (u, v) = 2(cos u cos v, sin u cos v, sin v) la carta de les coordenades geogràfiques de l’esfera.
Calcula les funcions coordenades de la corba de Viviani (Exercici 1.2) respecte d’aquesta carta, és a
dir, troba la corba β(t) = (u(t), v(t)) tal que α(t) = → −x (β(t)) = →−x (u(t), v(t)).
Siga →
−y (u, v) = (1 + cos u, sin u, v) una carta del cilindre. Calcula les funcions coordenades de
la corba de Viviani respecte d’aquesta carta, és a dir, troba la corba γ(t) = (u(t), v(t)) tal que
α(t) = →−
y (γ(t)) = −
→
y (u(t), v(t)).
El vector α (0) és un vector tangent a l’esfera i també al cilindre. Calcula les coordenades d’aquest
vector tangent en la base associada a la carta de l’esfera. Ídem amb la carta del cilindre.
4. Fés el mateix ara per a l’espiral esfèrica de Pappus. Calcula les funcions coordenades de l’espiral
esfèrica de Pappus (secció 3.4.4) respecte de la carta de les coordenades geogràfiques de l’esfera, és
a dir, troba la corba β(t) = (u(t), v(t)) tal que α(t) = →
−
x (u(t), v(t)).
5. Suposem que la intersecció de dues superfícies, S1 i S2 , es pot parametritzar mitjançant una corba
regular α : I → R3 . Siga p un punt de la intersecció on el vectors normals N S1 (p), N S2 (p) no són
N S1 (p)∧N S2 (p)
paral·lels. Demostra que el vector tangent a la corba en p és ± ||N S1 (p)∧N S2 (p)|| .
6. Siga S una superfície regular compacta i siga → −

w un vector de R3 . Considerem tot el feix de rectes
→
−
paral·leles amb vector director w . Siga una d’aquestes rectes que només talla la superfície S en un
punt p. Demostra que el vector → −w és tangent a la superfície S en p. (Ajuda, considera el pla definit
pel punt p, el vector normal a la superfície en p i el vector →
−
w i fés servir l’exercici 14 del capítol 2.)
82
7. Aplicacions diferenciables entre superfícies
parametritzades
Nota: A partir d’ara suposarem que totes les superfícies parametritzades regulars estan definides per
aplicacions injectives, i per tant, bijectives en la imatge.
El concepte de funció diferenciable definida en una superfície parametritzada i d’aplicació diferen-

ciable entre superfícies parametritzades es basa en la diferenciabilitat d’aplicacions entre oberts de Rn .
Definició 7.1 Siguen U ⊂ R2 un obert i → −x : U → R3 una superfície parametritzada regular.

Direm que una funció f : x (U ) → R és diferenciable en un punt p ∈ →
→
− −x (U ) si l’aplicació
→
− →
− −1 2
f ◦ x : U → R és diferenciable en x (p), com aplicació d’un obert de R en R. Direm que la funció f
és diferenciable si ho és en tot punt de →
−
x (U ).
Exemple 7.2 Considerem la parametrització de l’esfera, S 2 , per coordenades geogràfiques
→
− π π
x (u, v) = (cos u cos v, sin u cos v, sin v), u ∈ ]0, 2π[, v ∈ ] − , [.
2 2
Siga S la traça de →−
x i siga h : S 2 → R la funció definida per h(x, y, z) = z, és a dir, la restricció a
l’esfera de la projecció πz , o també, la funció altura, que a cada punt de la traça li assigna la seua altura.
Aquesta funció és diferenciable ja que (h ◦ → −
x )(u, v) = sin v ho és com aplicació de ]0, 2π[×] − π2 , π2 [
en R.
Definició 7.3 Siguen U, V ⊂ R2 oberts i → −

x : U → R3 , → −
y : V → R3 , superfícies parametritzades
regulars.
Direm que φ : →
−
x (U ) → →
−
y (V ) és diferenciable en p si l’aplicació
→
− −
y −1 ◦ φ ◦ →
−
x :U →→
−
y −1 φ(→
x (U )) ∩ →
−
y (V )
és diferenciable en → −
x −1 (p) com aplicació d’un obert de R2 en un altre obert de R2 . Direm que φ és
diferenciable si ho és en tot punt de →
−
x (U ).
Direm que φ és un difeomorfisme entre les superfícies parametritzades → −
x (U ) i →
−
y (V ) si és diferen-
−1 →− →
−
ciable, bijectiva i la seua inversa φ : y (V ) → x (U ) és també diferenciable.
83
φ
S'
S
y(V)
x(U) φ(p)
p
y
x
U V
x-1 (p) y-1 (φ(p))
y -1 o φ o x
Representació gràfica de la definició d’aplicació diferenciable entre superfícies parametritzades.
Nota. Les anteriors definicions de diferenciabilitat d’una funció i d’aplicació entre superfícies parame-
tritzades estan adaptades de les definicions generals que es poden donar quan es consideren superfícies
regulars. En aquest darrer cas, les definicions s’han de provar independents de les parametritzacions uti-
litzades de les superfícies regulars, i ahí apareix el canvi de parametritzacions que és un difeomeorfisme.
Exemple 7.4 Siga C el cilindre d’equació x2 + y 2 = 1 i siga φ : C → S 2 , l’aplicació definida com: Donat
un punt p ∈ C considerem la recta que passa per l’origen i per p. Aquesta recta tallarà l’esfera en dos punts.
p
Doncs bé, definim φ(p) com el punt intersecció més prop de p. L’expressió explícita de φ és φ(p) = ||p|| ,
o també
1 1
φ(x, y, z) = (x, y, z) = √ (x, y, z), (x, y, z) ∈ C.
2
x +y +z2 2 1 + z2
84
Aplicacions diferenciables
Aquesta aplicació és diferenciable. Ho comprovarem per a les parametritzacions

→
− →
− π π
x :]0, 2π[×R → C, y :]0, 2π[× ] − , [→ S 2
2 2
definides per
→
−
x (u, v) = (cos u, sin u, v),
→
−
y (u, v) = (cos u cos v, sin u cos v, sin v).
Un càlcul senzill demostra que

v
(→
−
y −1 ◦ φ ◦ →
−
x )(u, v) = u, arcsin √ .
1 + v2
Aquesta aplicació és diferenciable perquè ho són les seues funcions coordenades. Noteu que la segona
funció coordenada és la composició de v → √1+vv
2
∈ ] − 1, 1[, que és diferenciable, amb la funció arcsin
que és diferenciable en ] − 1, 1[.
Definició 7.5 Siga φ : S → S una aplicació diferenciable entre dues superfícies parametritzades regulars
i siga p un punt de S. La diferencial de φ en p, també anomenada aplicació tangent, és l’aplicació
dφp : Tp S → Tφ(p) S ,
definida de la següent manera: donat un vector → −v ∈ Tp S, sabem que existeix alguna corba α : I → S tal
→
−
que α(0) = p i α (0) = v . Aleshores, la corba φ ◦ α és una corba en S tal que (φ ◦ α)(0) = φ(p). Per

tant, la diferencial envia el vector tangent a la corba que passa per p en el vector tangent de la corba que
passa per φ(p), és a dir,
dφp (→−v ) = (φ ◦ α) (0).
Exemple 7.6 Continuarem amb l’Exemple 7.4. Ja tenim una aplicació diferenciable entre el cilindre i
l’esfera. Anem ara a calcular la imatge d’un vector tangent per la diferencial de φ.
Siga p = (1, 0, 2) ∈ C, per tant, φ(p) = √15 (1, 0, 2) i considerem el vector →−
v = (0, 0, 1) ∈ Tp C.
→
−
C que represente v és, per
Una corba en exemple, α(t) = (1, 0, 2 + t), i la corresponent corba en l’esfera
és φ(α(t)) = (√ 1
(1, 0, 2 + t) .
1+(2+t)2
85
Noteu que la traça de la corba α és la recta vertical que passa pel punt p, mentre que la corba φ ◦ α té
com a traça el semi-meridià en l’esfera que passa per φ(p).
Ara la imatge per la diferencial del vector tangent →−
v = (0, 0, 1) ∈ Tp C és

→
− d 1 1
dφp ( v ) = (φ ◦ α) (0) = ( (1, 0, 2 + t) = √ (−2, 0, 1) ∈ Tφ(p) S 2 .
dt t=0 1 + (2 + t) 2 53
La definició 7.5 és una definició molt geomètrica. L’aplicació φ transforma punts de S en punts de
S , per tant, transformarà corbes en S en corbes en S , i per tant, vector tangents de la primera superfície
en vectors tangents de la segona. Ara bé, té dos problemes:
1. El primer és que hem de comprovar que la definició no depèn de la corba triada. Hem de provar que
si β és una altra corba en S tal que β(0) = p i β (0) = →
−
v , aleshores (φ ◦ α) (0) = (φ ◦ β) (0).
2. El segon, que hem de demostrar ara que la diferencial és una aplicació lineal.
Doncs bé, resoldrem els dos problemes alhora amb la següent propietat.
Propietat 7.7 Siga φ : S → S una aplicació diferenciable entre dues superfícies parametritzades regulars
i siga p un punt de S, aleshores la diferencial de φ en p, dφp : Tp S → Tφ(p) S , és una aplicació lineal.
Demostració. Siguen → −
x i→−y parametritzacions de S i de S , respectivament, tals que p estiga en la imatge
de x , p = x (q), i φ(p) en la imatge de →
→
− →
− −
y , φ(p) = →
−
y (r).
Considerem les bases dels plans tangents en els punts corresponents,
base Tp S = {→
−
x u (q), →
−
x v (q)} i base Tφ(p) = {→
−
y u (r), →
−
y v (r)}
associades a les parametritzacions respectives.

Demostrarem que, donat un vector tangent qualsevol, → −v = a→−x u (q) + b→
−
x v (q) ∈ Tp S, on a, b ∈ R, la
seua imatge per la diferencial de φ s’expressa com a producte d’una matriu que no depèn del vector tangent,
per les components, (a, b), de →−
v.
Siga β la corba en U definida per β(t) = q +t(a, b) i considerem la corba en S donada per α = → −
x ◦β.
→
− →
− →
−
La corba α verifica que α(0) = x (q) = p i també que α (0) = a x u (q) + b x v (q) = v . →
−
Per tal de calcular la imatge de →
−v per la diferencial de φ segons la definició considerem la corba en
→
−
S donada per γ = φ ◦ α = φ ◦ x ◦ β. Aquesta corba verifica γ(0) = φ(p), i per definició,
dφp (→
−
v ) = γ (0).
Però ara anem a determinar les coordenades del vector tangent dφp (→−v ) ∈ Tφ(p) S en la base donada
→
− →
−
per la parametrització { y u (r), y v (r)}. En primer lloc hem de calcular les funcions u(t), v(t) tals que
γ(t) = →−
y (u(t), v(t)). Ara bé, per la pròpia definició de la corba γ,
− →
γ(t) = φ ◦ → x ◦ β (t) = →
− y ◦− y −1 ◦ φ ◦ →
−x (q + t(a, b)).
Per tant, les coordenades de γ en la parametrització →

−
y són
u(t) = (π1 ◦ →
−
y −1 ◦ φ ◦ →
−
x )(q + t(a, b))
v(t) = (π ◦ →
2
−
y −1 ◦ φ ◦ →
−
x )(q + t(a, b)),
86
on π1 i π2 són les projeccions usuals. Noteu que les coordenades u(t), v(t) són funcions diferenciables ja
y −1 ◦ φ ◦ →
que ho és l’aplicació →
− −
x donat que φ és una aplicació
diferenciable
entre superfícies.
Les coordenades del vector tangent γ (0) = dtd
|t=0 φ ◦ →
−x ◦ β(t) en la base associada a la parame-
trització →
−
y són
∂ (π1 ◦→
−
y −1 ◦φ◦→
−
x) ∂ (π1 ◦→
−
y −1 ◦φ◦→
−
x)
u (0) = ∂u ·a+ ∂v · b,
q q

∂ (π2 ◦→
−
y −1 ◦φ◦→
−
x) ∂ (π2 ◦→
−
y −1 ◦φ◦→
−
x)
v (0) = ∂u ·a+ ∂v · b.
q q
En particular, si ho escrivim en forma matricial,

⎛ ∂ π ◦→ ⎞
( 1 −y −1 ◦φ◦→
−
x) ∂ (π1 ◦→
−
y −1 ◦φ◦→
−
x)
→
− a
dφp ( v ) = ⎝ ∂u ∂v ⎠ .
∂ (π2 ◦→
−
y −1 ◦φ◦→
−
x) ∂ π ◦→
( 2
−
y −1 ◦φ◦→
−
x ) b
∂u ∂v q
Això implica les dues coses que volíem. La primera, que la diferencial és lineal. La segona, que
la definició de la diferencial és correcta. En efecte, en l’expressió que hem obtingut, la imatge del vector
tangent per la diferencial només depèn de les coordenades en la base associada a la parametrització →
−x i de
les entrades d’una matriu que no depèn de la corba, sinó de l’aplicació φ.
Nota 7.0.1 Noteu que la matriu de la diferencial d’una aplicació φ en un punt p respecte
de les bases
associades a les parametritzacions →
−
x i→
−
y és el jacobià de l’aplicació →
−
y −1 ◦ φ ◦ →
−
x avaluat en el punt q
tal que →
−
x (q) = p.
Nota 7.0.2 Després d’haver fet tota aquesta demostració, senzilla en la seua idea, però que es complica per
culpa de les notacions, una pregunta interessant podria ser la següent: ¿Per què no demostrem que dφp és
una aplicació lineal com s’ha fet tota la vida, és a dir, demostrant primer que
dφp (→
−
v +→
−
w ) = dφp (→
−
v ) + dφp (→
−
w)
i després que
dφp (λ · →
−
v ) = λ · dφp (→
−
v ),
fent servir exclusivament la definició geomètrica de la diferencial i no cartes i bases associades a cartes?
Doncs bé, perquè la cosa no és tan senzilla. Intentem-la fins on puguem.
En primer lloc, per tal de calcular dφp (→
−
v +→ −
w ) ens cal una corba que represente el vector tangent
→
−v + w . La primera idea consisteix en aprofitar les dues corbes, α i β, que representen els vectors →
→
− −v i
→
−
w , respectivament. Amb aquestes dues corbes hem de definir una altra corba que verifique unes certes
condicions. Podríem pensar en una espècie de suma
γ(t) = α(t) + β(t) − p.
La corba γ verifica que γ(0) = p i que γ (0) = → −

v +→ −
w . Podríem pensar que ja ho tenim. Però no. Falla
la condició principal. La traça de la corba γ ha d’estar en la superfície i aquesta no té perquè ser lineal.
Hi ha una altra manera de construir una tal corba γ. Cal, però, fer servir una parametrització i
aleshores el treball que es fa en aquesta segona demostració és equivalent al que hem fet en la primera
demostració (Vegeu Ex. 13).
87
Per a la segona condició de linealitat, dφp (λ · →

−
v ) = λ · dφp (→
−
v ), sí que és possible donar una
demostració sense introduir cap parametrització. Només amb la definició de diferencial, però això ho
deixarem com a exercici (Ex. 12).
7.1 Exercicis
1. Siga S l’hiperboloide de dos fulls. Demostra que l’aplicació φ : S → S definida per φ(x, y, z) =
(x, y, −z) és diferenciable.
2. Què vol dir que la definició d’aplicació diferenciable (veg. definició 7.3) siga consistent?
3. Demostra que l’aplicació identitat Id : S → S és una aplicació diferenciable.
4. Demostra que si φ : S → S és diferenciable en p i ψ : S → S és diferenciable en φ(p), aleshores

ψ ◦ φ : S → S és diferenciable en p.
5. Troba un exemple d’aplicació entre superfícies, bijectiva i diferenciable, φ : S → S però que

φ−1 : S → S no siga diferenciable.
6. Demostra que en l’esfera l’aplicació antipodal φ : S 2 → S 2 que a cada punt, p, li fa correspondre el

seu punt antipodal, −p, és una aplicació diferenciable.
7. Siga S una superfície regular i q ∈ / S. Demostra que la funció f : S → R definida per f (p) =
d(p, q)2 , la distància al quadrat de p a q, és una funció diferenciable.
Com a corol·lari l’aplicació distància a l’origen al quadrat, f : S → R per f (p) = ||p||2 , també és
diferenciable.
8. Siga S una superfície regular. Demostra que la funció h : S → R definida per h(x, y, z) = z, és a dir,
la funció altura, que a cada punt de la superfície li assigna la seua altura, és una funció diferenciable.
9. Siga S una superfície regular compacta i q ∈ / S. Siga p un punt de S on la funció distància de punts
de S a q (vegeu exercici 7 del capítol 7) tinga un màxim o un mínim. Demostra que el vector → −
pq és
ortogonal a Tp S.
10. Seguint amb l’exemple 7.6, en el punt p = (1, 0, 2) calcula ara la imatge per la diferencial del vector
(0, 1, 0) ∈ Tp C. Ídem de (0, 1, 1) ∈ Tp C.
88
11. Considerem les següents superfícies, C, el cilindre definit per l’equació x2 + y 2 = 1 i el pla, P ,
definit per l’equació y = 0.
Siga φ : C → P l’aplicació definida per φ(x, y, z) = (x, 0, z).
a) Prova que φ és una aplicació diferenciable.
b) Calcula la imatge per la diferencial de φ en p = (1, 0, 0) dels vectors (0, 0, 1) i (0, 1, 0).
12. Demostra que si φ : S → S és una aplicació diferenciable entre dues superfícies parametritzades
regulars i si p ∈ S, aleshores dφp (λ · →
−
v ) = λ · dφp (→
−v ) per a tot vector tangent →−v ∈ Tp S i
per a tot escalar λ ∈ R fent servir només la definició de diferencial, és a dir, sense introduir cap
parametrització.
13. Aquest exercici és una demostració alternativa de la propietat 7.7. Siga →

−
x : U → S una parametrització
d’una superfície regular. Siguen βi (t) = (ui (t), vi (t)) ∈ U , i = 1, 2, dues corbes en l’obert U tal
que βi (0) = (0, 0) i considerem les seues imatges mitjançant la parametrització,
αi (t) = (→
−
x ◦ βi )(t) = →
−
x (ui (t), vi (t)).
Considerem, per últim la corba β(t) = β1 (t) + β2 (t) i la corba en la superfície

−
α(t) = → x ◦ β (t) = → −x (u1 (t) + u2 (t), v1 (t) + v2 (t)).
Si φ : S → S és una aplicació diferenciable, demostra que
dφα(0) (α (0)) = dφα(0) (α1 (0)) + dφα(0) (α2 (0)).
Demostra, com a conseqüència, que
dφp (→
−
v1 + →
−
v2 ) = dφp (→
−
v1 ) + dφp (→
−
v2 ), ∀p ∈ S, i ∀→
−
v1 , →
−
v2 ∈ Tp S.
14. Considerem les següents superfícies: S, l’hiperboloide d’un full definit per l’equació x2 +y 2 −z 2 = 1
i C, el cilindre definit per l’equació x2 +y 2 = 1. Recordeu que totes dues són superfícies de revolució
i que podeu fer servir les parametritzacions pròpies de les superfícies de revolució.

Siga φ : S → C l’aplicació φ(x, y, z) = √1+z x
, √ y , z .
2 1+z 2
a) Prova que φ és una aplicació diferenciable.
b) Calcula la imatge per la diferencial de φ en p = (1, 0, 0) dels vectors (0, 0, 1) i (0, 1, 0).
89
8. Primera Forma Fonamental
En aquest capítol definirem l’objecte que més endavant esdevindrà central en l’estudi de les superfí-
cies, la primera forma fonamental. Aquesta és l’expressió de com la superfície hereta el producte escalar
de R3 , i ens permetrà mesurar sobre la superfície sense tindre en compte l’espai ambient. Així, calcularem
longituds de corbes, àrees de regions i angles entre vectors tangents.
Definició 8.1 Siga S una superfície parametritzada regular i p ∈ S. La primera forma fonamental en p
(IFFp o Ip ) és la restricció al pla tangent, Tp S, del producte escalar euclidià en R3 , és a dir
I p : Tp S × Tp S → R
definida per Ip (→
−
v ,→
−
w ) =< →
−
v ,→
−
w >.
Es diu “Forma” perquè és una forma bilineal en l’espai vectorial Tp S. La seua bilinealitat és una
herència de la bilinealitat del producte escalar euclidià.
Es diu “Fonamental”, perquè, com veurem més endavant, aquesta forma bilineal emmagatzema tota
la informació geomètrica de la superfície.
I es diu “Primera”, perquè n’hi ha una segona, i també una tercera, encara que aquesta última ja no és
gens fonamental.
Com a conseqüència de les propietats del producte escalar euclidià, la primera forma fonamental és
una forma bilineal simètrica, no degenerada i definida positiva.
És simètrica perquè
Ip (→
−
v ,→
−
w ) =< →
−
v ,→
−
w >=< →
−
w,→
−
v >= Ip (→
−
w,→
−
v ), ∀→
−
v ,→
−
w ∈ Tp S.
És definida positiva perquè
Ip (→
−
v ,→
−
v ) = ||→
−
v ||2 ≥ 0, ∀→
−
v ∈ Tp S.
I és no degenerada perquè
Ip ( →
−
v ,→
−
v ) = 0 ⇐⇒ →
−
v = 0.
91
8.1 Expressió matricial de la IFF respecte de la parametrització

Com ja sabem, si → −x : U → S és una superfície parametritzada regular i si p = →
−
x (q) amb q ∈ U ,
→
− →
−
aleshores, els vectors { x u (q), x v (q)} són una base de Tp S.
Per tant, qualsevol parella de vector tangents en p els podrem escriure com
⎧
⎨→−v = a1 →
−
x u (q) + b1 →
−
x v (q),
w = a2 →
⎩→
− −
x u (q) + b2 →
−
x v (q),
amb a1 , a2 , b1 , b2 ∈ R, i aleshores
Ip (→
−
v ,→
−
w) = a 1 a2 < →
−
x u (q), →
−
x u (q) > +a1 b2 < →
−
x u (q), →
−
x v (q) >
+b1 a2 < x v (q), x u (q) > +b1 b2 < x v (q), →
→
− →
− →
− −
x v (q) > .
Els productes dels vectors de la base mereixen una definició.
Definició 8.2 Les funcions E, F, G : U → R definides com

⎧
⎪
⎪ E(q) =< → −x u (q), →
−
x u (q) >,
⎪
⎨
F (q) =< →−x u (q), →
−
x v (q) >=< →
−
x v (q), →
−
x u (q) >,
⎪
⎪
⎪
⎩G(q) =< → −x v (q), →
−
x v (q) >,
s’anomenen coeficients de la Primera Forma Fonamental.
Amb aquestes notacions,
Ip (→
−
v ,→
−
w ) = a1 a2 E(q) + (a1 b2 + b1 a2 )F (q) + b1 b2 G(q).
l’expressió matricial de la Primera Forma Fonamental en la parametrització →

−
x es pot escriure com

→
− →
− E(q) F (q) a2
I p ( v , w ) = a 1 b1 .
F (q) G(q) b2
Nota. Hi ha nombrosos textos d’aquesta matèria que fan servir una notació diferent en aquest punt
concret. Així, els coeficients de la Primer Forma Fonamental, E, F i G, són denotats, respectivament, per
g11 , g12 i g22 , amb el conveni g12 = g21 . Un dels motius és que en varietats diferenciables és usual denotar
la mètrica amb una g.
Noteu que per la seua pròpia definició els coeficients E i G són sempre positius ja que
E = ||→
−
x u ||2 > 0, G = ||→
−
x v ||2 > 0,
donat que els vectors →

−
x u, →
−
x v són no nuls.
92
Primera Forma Fonamental
D’una altra banda, el determinant de la matriu dels coeficients es també positiu. En efecte

E F
det = EG − F 2
F G
= <→ −
x ,→ −
x >< →u
−x ,→−
ux >−<→ v
−x ,→
v
−
x >< →
u
−x ,→
v
−x > v u
= xu ∧→
<→
− −
x v, →
−
xu ∧→
−
x v >= ||→
−
xu ∧→
−
x v ||2 > 0
ja que →− xu ∧→
x és una parametrització i la condició de regularitat és equivalent a →
− −
x v = 0. Posteriorment,
utilitzarem la relació anterior que podem reescriure com

||→
−
xu ∧→−x v || = EG − F 2 . (8.1)
Les condicions E > 0 i EG − F 2 > 0 asseguren que la forma bilineal Ip , a més de ser una forma
bilineal simètrica, siga també no degenerada i definida positiva.
8.2 Longitud de corbes en superfícies

Donada una corba α : I → S en una superfície parametritzada regular, S, podem mesurar la seua
longitud de dues maneres diferents. La primera és la que ja coneixem: considerem que la corba és una
corba en l’espai R3 i calculem la seua longitud amb la coneguda fórmula
b
(α|[a,b] ) = ||α (t)|| dt.
a
La segona trau profit del fet que la corba està en la superfície. Suposem que → −x : U → S és la
→
−
superfície parametritzada regular tal que α(I) ⊂ x (U ). Aleshores, el vector α (t) és sempre un vector
tangent a la superfície en el punt α(t) i podem fer servir la base del pla tangent associada a la parametrització
→
−x . Si α(t) = →
−x (u(t), v(t)), sabem que
α (t) = u (t) · →
−
x u (u(t), v(t)) + v (t) · →
−
x v (u(t), v(t)).
La norma de α (t) és, doncs,
||α (t)||2 = 
= (u (t)) < x u , x u > +2u (t)v (t) < x u , →
2 →
− →
− →
− −xv >
2 →
−
+(v (t)) < x , x > →
−
v v
= (u (t)) E + 2u (t)v (t)F + (v (t))2 G.

2
x u, →
on les funcions E, F, G i els vectors →
− −
x v estan avaluats en (u(t), v(t)).
Per tant, b
(α|[a,b] ) = (u (t))2 E + 2u (t)v (t)F + (v (t))2 G dt,
a
on les funcions E, F, G estan avaluades en (u(t), v(t)).
93
Exemple 8.3 Considerem la corba α(t) = → −x ( π2 , t) amb t ∈ [− π4 , π4 ] i on →

−
x és la parametrització de
l’esfera donada per les coordenades geogràfiques. La traça de la corba α és un quart de meridià de longitud
π π
2 . Les coordenades de la corba α són u(t) = 2 , v(t) = t i com que els coefficients de la Primera Forma
→
−
Fonamental de l’esfera amb la parametrització x són
E = cos2 (v), F = 0, G = 1,
aleshores,
π
4 1 π π
(α) = (1) 2 dt = t −4 π = .
π
−4 4 2
8.3 Angles entre corbes d’una superfície

Siguen α : I → S i β : J → S dues corbes en una superfície parametritzada, → −
x (U ) ⊆ S, que es
→
−
tallen en un punt p, és a dir, tals que α(t0 ) = p = β(t1 ). Suposem també que p = x (q) amb q ∈ U .
L’angle, θ, que formen ambdues corbes en el punt p està determinat pels vectors α (t0 ) i β (t1 ).
Concretament
< α (t0 ), β (t1 ) >
cos(θ) = .
||α (t0 )|| ||β (t1 )||
Doncs bé, aquesta fórmula pot expressar-se d’una altra manera fent servir la IFF en p. Si suposem
que les imatges d’ambdues corbes estan dins de →
−
x (U ), aleshores
α(t) = →
−
x (u(t), v(t)), β(t) = →
−
x (u(t), v(t)).
Per tant, cos(θ) és igual a
u (t0 )u (t1 )E + (u (t0 )v (t1 ) + u (t1 )v (t0 ))F + v (t0 )v (t1 )G
,
(u (t0 ))2 E + 2u (t0 )v (t0 )F + (v (t0 ))2 G (u (t1 ))2 E + 2u (t1 )v (t1 )F + (v (t1 ))2 G
on les funcions E, F, G estan avaluades en q.
Exemple 8.4 Les corbes coordenades es tallen ortogonalment si i només si F ≡ 0. En efecte, si θ és

l’angle que formen les dues corbes coordenades t → → −
x (u0 + t, v0 ) i t → →
−
x (u0 , v0 + t) que passen per un
→
−
punt p = x (u0 , v0 ), aleshores
F
cos θ = √ √ .
E G
Si les corbes coordenades es tallen ortogonalment es diu que la parametrització →
−x és ortogonal.
8.4 Àrea d’una superfície

Necessitem primer especificar un tipus de subconjunts de la superfície on no apareguen problemes a
l’hora d’integrar. Aquests conjunts es denominen regions.
94
Definició 8.5 Un domini regular d’una superfície parametritzada regular, S, és un subconjunt obert i
connex tal que la seua frontera siga la imatge d’una circumferència per un homeomorfisme diferenciable a
trossos.
Una regió és la unió d’un domini regular i de la seua frontera. Una regió està fitada si existeix alguna
bola de R3 , amb la mètrica euclidiana, que la continga.
Considerarem regions fitades contingudes en la imatge d’una parametrització →

−
x : U → S. És a dir,
→
−
regions, R, tal que R és la imatge d’un subconjunt Q ⊂ U , x (Q) = R.
8.4.1 Justificació de la fórmula de l’àrea

Recordem que per a calcular la longitud d’un segment de corba parametritzada es fa un límit de les
longituds de poligonals associades a la corba, i és en aquests pas al límit quan apareix la norma del vector
derivada de la corba. Un procés similar pot fer-se per a calcular àrees de dominis d’una superfície.
En comptes d’una partició d’un interval, ara farem servir una doble discretització del subconjunt
Q, que per a simplificar el suposarem de forma rectangular Q = [a, b] × [c, d]. És a dir, un subconjunt
dels paràmetres {(ui , vj )}n,m
i,j=0 ⊂ Q. Associada a aquesta doble partició, podem considerar la unió dels
n−1,m−1
rectangles {Rij }i,j=0 definits per quatre vèrtexs adjacents, és a dir, Rij és el rectangle de costats
x (ui+1 , vj ) − →
→
− −
x (ui , vj ), →
−
x (ui , vj+1 ) − →
−
x (ui , vj ).
En la figura es pot contemplar un tros d’un paraboloide hiperbòlic (Vegeu exemple 6.7) i una discretització
del mateix amb 4 × 4 rectangles. Noteu que un dels quatre vèrtex de cada rectangle no reposa sobre la
superfície.
És ben coneguda la interpretació que té el mòdul del producte vectorial de dos vectors: Donats dos
vectors →
−v ,→
−
w ∈ R3 , la norma del seu producte vectorial ||→
−
v ∧→ −w || és l’àrea del quadrilàter definit pels dos
vectors. En efecte
||→
−
v ∧→−
w || = ||→
−
v || ||→
−
w || sin(θ),
on θ és l’angle que formen. El segon membre d’aquesta equació es pot interpretar com el producte de la
longitud de la base ||→
−
v || per l’altura ||→
−
w || sin(θ).
95
w sin θ
w
θ
v
Per tant, l’àrea del rectangle Rij és

− −
|| → x (ui , vj ) ∧ →
x (ui+1 , vj ) − →
− x (ui , vj+1 ) − →
−
x (ui , vj ) ||.
I la suma de les àrees de tots els rectangles serà una aproximació de l’àrea de la regió R. Ara ens cal
fer el pas al límit. Recordem que pel teorema del valor mitjà, cadascun del costats del rectangle Rij es pot
substituir per
→
−
x (ui+1 , vj ) − →
−
x (ui , vj ) = → −x u (u0i , vj )(ui+1 − ui ),
x (u , v ) − →
→
− −
x (u , v ) = → −x (u , v 0 )(v − v ),
i j+1 i j v i j i+1 i
on u0i ∈ ]ui , ui+1 [, vj0

∈ ]vj , vj+1 [.
Per tant, l’àrea del rectangle Rij és
||→
−
x u (u0i , vj ) ∧ →
−
x v (ui , vj0 )||(ui+1 − ui )(vi+1 − vi ).
Finalment, en fer el pas al límit de la suma de les àrees de tots els rectangles, aquesta suma es
transforma (i això ja no ho farem en detall) en una integral

||→
−
x u (u, v) ∧ →
−x v (u, v)|| du dv.
Q
8.4.2 Àrea d’una regió d’una superfície

Encara que no hem fet més que una justificació de la fórmula de l’àrea, adoptarem aquesta fórmula
com si d’una definició es tractara:
Definició 8.6 Siga R una regió fitada continguda en la imatge d’una parametrització →−x : U → S. És a
→
−
dir, tal que R és la imatge d’un subconjunt Q ⊂ U , x (Q) = R. Definim l’àrea de R com

Ar(R) = Q ||(→ −
x u (u, v)) ∧ →
−
x v (u, v)|| du dv
√
= Q EG − F 2 du dv.
Exemple 8.7 L’àrea de l’esfera de radi r. Volem calcular l’àrea de tota la superfície esfèrica, ara bé, si
ho volem fer amb una sola parametrització n’haurem d’utilitzar una tal que la seua imatge siga densa en
l’esfera. Per exemple, la de les coordenades geogràfiques →
−
x : ]0, 2π[ × ] − π2 , π2 [→ S 2
→
−
x (u, v) = r(cos u cos v, sin u cos v, sin v).
Siga Q = [, 2π − ] × [− π2 + , π2 − ] i siga R = →

−
x (Q ). Calcularem primer l’àrea de R .
96
Determinem la base del pla tangent,

→
−
x u (u, v) = r(− sin u cos v, cos u cos v, 0),
→
−
x (u, v) = r(− cos u sin v, − sin u sin v, cos v),
v
x u (u, v) ∧ →
→
− −
x v (u, v) = r2 cos v(cos u cos v, sin u cos v, sin v),
→
− →−
|| x (u, v) ∧ x (u, v)|| = r2 cos v.
u v
Per tant,
π
2 2 2π− 2 −
Ar(R ) = Q
r cos v du dv = r
du π
− 2 +
cos v dv
2

= r (2π − 2) sin( 2 − ) − sin(− 2 + ) .
π π
L’àrea de l’esfera és el límit quan → 0,
Ar(S 2 ) = lim Ar(R ) = 4πr2 .

→0
Hem fet una definició basada en una parametrització. És necessari, doncs, demostrar que aquesta
definició no depèn de la parametrització triada.
Lema 8.8 La definició d’àrea d’una regió (8.6) no depèn de la parametrització triada.
Demostració. Suposem que → −y : V → S és una altra parametrització tal que R és la imatge d’un
subconjunt Q ⊂ V . Hem de provar que

→
− →
−
||( x u (u, v)) ∧ x v (u, v)|| du dv = ||(→
−
y u (u, v)) ∧ →
−
y v (u, v)|| du dv.
Q Q
Siga h : (→
−
y )−1 (R) → (→ −x )−1 (R) l’aplicació canvi de coordenades, és a dir, h = (→ −x )−1 ◦ →
−
y.
→
− →
−
Recordem que x ◦ h = y .
Com ja sabem, la relació entre les bases del pla tangent associades a les dues cartes està donada per
⎧
⎨→ −y u = (→ −x u ◦ h) ∂h →
−
∂u + ( x v ◦ h) ∂u
1 ∂h2
(8.2)
⎩→ −y v = (→ −x u ◦ h) ∂h →
−
∂v + ( x v ◦ h) ∂v
1 ∂h2
on h(u, v) = (h1 (u, v), h2 (u, v)).

Si fem ara el producte vectorial i agrupem termes obtenim que

→
− ∂h1 ∂h2 ∂h1 ∂h2 →
yu ∧→ −yv = − xu ∧→
(− −
x v ) ◦ h = Jac(h)(→
−
xu ∧→
−
x v ) ◦ h.
∂u ∂v ∂v ∂u
Per tant, donat que h(Q) = (→ −x )−1 (→

−
y (Q)) = (→
−
x )−1 (R) = Q,

Q
||(→
−
y u (u, v)) ∧ →
−
y v (u, v)|| du dv = Q=h−1 (Q) |Jac(h)| ||(→
−
xu ∧→
−
x v ) ◦ h|| du dv.
97
Aquesta expressió recorda la del canvi de variables en integrals múltiples. En efecte, si fem el canvi
de variables donat per
u = h1 (u, v), v = h2 (u, v)
en l’integral s’obté el mateix resultat

||(→
−
xu ∧→
−
x v )|| du dv.
Q
Obtenim, doncs, que la definició d’àrea és independent de la parametrització.
8.5 Exercicis
1. Considerem el con circular recte parametritzat per
→
−
x (u, v) = (u cos v, u sin v, u).
a) Calcula la longitud de la corba, α, definida per u(t) =
t tan β
√
e 2 , v(t) = t, t ∈ [0, 2π], on β és una constant.
b) Demostra que l’angle que forma la corba α amb els paral·lels
del con és constant i igual a β. Recordant ara l’exercici 28 del
Capítol 3 podem dir que aquesta corba és una hèlix generalitza-
da.
c) Calcula, finalment, l’àrea de la superfície del con compresa
entre dos paral·lels.
2. Calcula l’àrea del tor. Fés servir la parametrització

→
−x (u, v) = ((a + b cos u) cos v, (a + b cos u) sin v, b sin u),
amb u ∈ ]0, 2π[, v ∈ ]0, 2π[ i a > b.
98
3. Calcula l’àrea de l’esfera de radi 1 ara, però, fent servir les parametritzacions dels hemisferis (exem-
ple 5.3). És a dir, calcula l’àrea de l’hemisferi nord i multiplica per 2.

→
−x (u, v) = (u, v, + 1 − u2 − v 2 ).
4. Calcula (una altra vegada) l’àrea de l’esfera de radi R ara, però, fent servir la parametrització de la
projecció estereogràfica, →
−
x : R2 → R3 ,
→
− (4u, 4v, 4 − u2 − v 2 )
x (u, v) = .
4 + u2 + v 2
∞
(Ajuda: En el procés d’integració apareix aquesta integral −∞ a2dx +x2 =
π
a. Una vegada aplicat això,
la integral que resta és pot calcular per parts.)
5. Siga →
−
x : U → S una superfície parametritzada regular i siga h : V → U , h(u, v) = (h1 (u, v), h2 (u, v)),
un difeomorfisme entre oberts de R2 . Considerem la parametrització →−
y =→ −
x ◦ h. Demostra que els
→
−
coeficients de la Primera forma fonamental de la parametrització y estan relacionats amb els de la
parametrització →
−x per les següents fórmules
⎧ → − →
− →
− →
−
⎪
⎪ E y = (E x ◦ h)( ∂h ) + 2(F x ◦ h) ∂h
1 2 1 ∂h2
+ (G x ◦ h)( ∂h 2 2
)
⎪
⎨
∂u ∂u ∂u ∂u
→
− →
− →
− →
−
F y = (E x ◦ h) ∂h 1 ∂h1
+ (F x ◦ h)( ∂h 1 ∂h2
+ ∂h 2 ∂h1
) + (G x ◦ h) ∂h 2 ∂h2
(8.3)
⎪
⎪
∂u ∂v ∂u ∂v ∂u ∂v ∂u ∂v
⎪
⎩ → − →
− →
− →
−
G y = (E x ◦ h)( ∂h
∂v
) + 2(F x ◦ h) ∂h
1 2 1 ∂h2
∂v ∂v
+ (G x ◦ h)( ∂h
∂v
2 2
) .
Aquestes equacions es poden escriure en forma matricial

→ − −
→
∂h ∂h2

→ − −
→
∂h ∂h1

1 1
Ey F y ∂u ∂u Ex Fx ∂u ∂v
→
− →
− = →
− →
−
F y Gy ∂h1 ∂h2 Fx Gx ∂h2 ∂h2
∂v ∂v ∂u ∂v
(Ajuda: Fés servir les relacions (8.2).)
6. Demostra que la quantitat

1
D(→
− →
− →
−
x) = E x + Gx du dv
2 U
→
−
no és independent de la parametrització x .
7. Una xarxa de corbes en una superfície es denomina una xarxa de Chébishev si els costats oposats de
cada quadrilàter de la xarxa tenen igual longitud.
99
a) Demostra que la xarxa de paral·lels i de meridians d’una esfera no és una xarxa de Chebishev.
b) Demostra que en la superfície de translació (Ex. 4 capítol 5)
→
−
x (u, v) = α(u) − α(u0 ) + β(v)
(amb ||α (u0 ) ∧ β (v0 )|| =
0) les corbes coordenades formen una xarxa de Chébishev.
c) Demostra que si les corbes coordenades d’una parametrització → −x (u, v) formen una xarxa de
Chébishev, aleshores E(u, v) = E(u) i G(u, v) = G(v), és a dir, els coeficients E i G de la Primera
Forma Fonamental només són funcions d’un dels paràmetres: el coeficient E del paràmetre u i G del
paràmetre v.
8. Donat l’helicoide, →
−
x (u, v) = (u sin v, u cos v, v), toba:
a) La primera forma fonamental.
b) L’àrea del triangle definit per 0 ≤ u ≤ sinh v, 0 ≤ v ≤ v0 .
c) Les longituds dels costats del triangle anterior.
d) Els angles del triangle.
Sol.: a) E = 1, F = 0, G = 1 + u2 .
b)
sinh v
v0 v0
1 1 2
1 + u2 du dv = (v + sinh v cosh v) dv = v0 + sinh2 (v0 ) .
0 0 0 2 4
c) Primer costat: α1 (t) = →

−
x (0, t) per a t ∈ [0, v0 ]. Com que α1 (t) = →
−
x v (0, t),
v0 v0 √
1 = G(0, t) dt = 1 dt = v0 .
0 0
Segon costat: α2 (t) = →−

x (t, v0 ) per a t ∈ [0, sinh(v0 )]. Com que α2 (t) = →−
x u (t, v0 ),
sinh(v0 ) sinh(v0 )
2 = E(t, v0 ) dt = 1 dt = sinh(v0 ).
0 0
Tercer costat: α3 (t) = →

−
x (sinh t, t) per a t ∈ [0, v0 ]. Com que α3 (t) = cosh t · →
−
x u (sinh t, t) +
→
−
x v (sinh t, t),
v v
3 = 0 0 E(sinh t, t) cosh2 t + G(sinh t, t) dt = 0 0 cosh2 t + (1 + sinh2 t) dt
v v √ √
= 0 0 cosh2 t + cosh2 t dt = 0 0 2 cosh t dt = 2 sinh(v0 ).
d) Angle entre α1 i α2 en el punt α1 (v0 ) = (0, v0 ) = α2 (0).

<→ x v (0, v0 ), →
− −x u (0, v0 ) > F (0, v0 )
cos (∠(α1 (v0 ), α2 (0)) = → = = 0.
|| x v (0, v0 )|| · ||→
− −
x u (0, v0 )|| E(0, v0 )G(0, v0 )
100
Angle entre α1 i α3 en el punt α1 (0) = (0, 0) = α3 (0).

<→−x v (0,0),→
−x u (0,0)+→
−
x v (0,0)>
cos (∠(α1 (0), α3 (0)) = ||→
−
x v (0,0)||·||→
−
x u (0,0)+→
−x v (0,0)||
F (0,0)+G(0,0)
= √ = √1 .
G(0,0) E(0,0)+G(0,0) 2
Angle entre α2 i α3 en el punt α2 (sinh(v0 )) = (sinh(v0 ), v0 ) = α3 (v0 ).

<→−x u ,cosh(v0 )→−x u +→ −
x v >(sinh(v0 ),v0 )
cos (∠(α2 (sinh(v0 )), α3 (v0 )) = ||→−
x ||·|| cosh(v )→−
x +→
−x v ||)(sinh(v0 ),v0 )
( u 0 u
cosh(v0 )E(sinh(v0 ),v0 )+F (sinh(v0 ),v0 )

= √
E(sinh(v0 ),v0 ) cosh2 (v0 )E(sinh(v0 ),v0 )+G(sinh(v0 ),v0 )
cosh(v0 )
=√ = √1 .
2
cosh2 (v0 )+1+sinh2 (v0 )
9. Siga α una corba parametritzada per la longitud d’arc amb curvatura κ i torsió τ . Siga S la superfície
tubular de radi r
→
− →
−
x (s, v) = α(s) + r→ −
n (s) cos v + r b (s) sin v,
→
−
on →
−
n i b són els vectors normal i binormal de la corba α. Suposem també que r és constant i que
rκ(s) < 1.
a) Demostra que →
−
x és una superfície parametritzada regular. Per què suposem que rκ(s) < 1?
b) Troba la primera forma fonamental de la superfície S.
c) Troba les corbes de S que són ortogonals a les circumferències s = s0 constant.
(Sol.: Hem de trobar les corbes α(s) = → −x (s, v(s)) que siguen ortogonals a les circumferències
(parametritzades per la longitud d’arc) β(s) = →
−x (s , s ). Donat que els vector tangents són
0 r
1→
α = →
−
x s + v →
−
x v, β = −
x v,
r
i que
x s, →
<→
− −
x v >= −r2 τ, <→
−
xv→
−
x v >= r2 ,

→
− s α és ortogonal a la corba β si i només si −τ + v = 0. Per tant, la solució és
aleshores, la corba
α(s) = x (s, 0 τ (t)dt).)
d) Troba l’àrea de la regió de S delimitada per les circumferències s = s1 i s = s2 .
10. Continuem amb la noció de superfície tubular (veure Exer. 8.9).

a) Troba l’àrea del tor entenent aquesta superfície no com a superfície de revolució, sinó com a
superfície tubular (veure figura), i aplicant-hi l’apartat d) de l’exercici esmentat.
b) Troba l’àrea de la superfície tubular S de radi r definida per un arc de hèlix circular recta
α(t) = (a cos t, a sin t, bt),
per a t ∈ [0, π] i on a > r.
101
11. La proposició 24 del llibre d’Arquímedes Sobre les espirals enuncia el resultat fonamental següent
sobre l’espiral que ara porta el nom de l’autor:
L’àrea delimitada per la primera volta de l’espiral és equiva-

lent a un terç de l’àrea del cercle amb centre el punt inicial de
l’espiral i radi, la distància entre el primer punt i el darrer.
Demostra el resultat d’Arquímedes aplicant la fórmula de l’àrea d’una regió d’una superfície.
(Sol.: Recorda que l’espiral d’Arquímedes es pot parametritzar com a
α(t) = t(cos t, sin t), t ∈ [0, 2π].
Així, si considerem la superfície parametritzada per

→
−
x (u, t) = u(cos t, sin t),
aleshores, l’àrea que volem calcular és la determinada pel triangle t ∈ [0, 2π], u ∈ [0, t].
Com que
||→
−
xu ∧→
−
x t || = u,
aleshores

2π 2π
t
t2 (2π)3 4π 3
Àrea espiral = u du dt = dt = = .
0 0 0 2 6 3
Mentre que el cercle té un radi de r = 2π, per tant, la seua àrea és πr2 = 4π 3 .
Així
Àrea cercle
Àrea espiral = .)
3
102
12. Calcula l’àrea de la regió de l’esfera delimitada per la corba de Viviani (v. Ex. 2 del Tema 1 i l’Ex. 3
del Tema 6). (Resp.:
π2
v π2
4 EG − F 2 du dv = 4 4 v cos v dv = 8(π − 2).)
0 0 0
En color roig, la quarta part de la regió de l’esfera delimitada per la corba de Viviani.
13. Considerem en l’esfera de radi R la corba anomenada “Hèlix de Pappus” (vegeu secció 3.4.4 en la
llista de problemes del Tema 3), definida com a aquella corba en l’esfera per a la qual la latitud de
cada punt és la quarta part de la seua longitud (geogràfica).
Demostra que l’àrea de la regió compresa entre l’equador i els segments entre l’equador i el pol Nord
de l’Hèlix de Pappus i del meridià de longitud 0, és la mateixa que la del quadrat que té per costat el
diàmetre de l’esfera.
Esq: L’àrea a calcular és la més fosca. Dreta: El quadrat esmentat en l’enunciat.
103
14. Demostra que la superfície de revolució generada per la corba anomenada tractriu (v. Tema 1, exercici
12)

t π
α(t) = sin t, 0, cos t + ln tan( ) , t ∈ ]0, [,
2 2
té la mateixa àrea que mitja esfera, malgrat que la longitud de la corba generatriu és infinita. Aquesta
és una de les raons, encara que no la principal, que justifiquen el que la superfície reba el nom de
pseudoesfera. En el Tema 13, exercici 26 veurem quina és la raó principal.
Esquerra, la pseudoesfera i la seua corba generatriu, la tractriu. Dreta, la trompeta de l’arcàngel Sant
Gabriel i la seua corba generatriu.
15. Una superfície similar, però amb resultats paradoxalment diferents, és l’anomenada trompeta de l’ar-
càngel Sant Gabriel. Demostra que la superfície de revolució al voltant de l’eix y generada per la
corba
1
α(t) = (0, t, ), t ∈ [1, ∞[,
t
té una àrea infinita.
∞ ∞
(Ajuda: 1 1t 1 + t14 dt ≥ 1 1t dt.)
Allò paradoxal és que el volum, no l’àrea, definit per la superfície sí que és finit. Per a calcular el
volum farem servir la fórmula que s’aplica a figures de revolució:
∞
V = π r(t)2 dt,
1
on r(t) és la distància del punt α(t) de la corba generatriu a l’eix de rotació. En el nostre cas,
∞ ∞
1 1
V =π dt = π − = π.
1 t2 t t=1
La paradoxa està en que mentre que la trompeta es pot omplir amb π unitats cúbiques de pintura, cal
una quantitat infinita d’unitats quadrades de pintura per a poder pintar-la.
104
16. Demostra que la corba

√
α(t) = (1 + 2 cos(t), 3 sin(t), sin(t)), t∈R
és una loxodroma del tor 2

x2 + y 2 − 2 + z 2 = 1,
és a dir, és una corba que talla els paral·lels del tor formant un angle constant.
Visualització de l’angle que s’ha de calcular.
Sol.: Si p = (x, y, z) és un punt del tor, aleshores el paral·lel que passa per p pot parametritzar-se
com a
βp (u) = ( x2 + y 2 cos(u), x2 + y 2 sin(u), z), u ∈ R.
En el nostre cas,
√
(1 + 2 cos(t))2 + ( 3 sin(t))2 = 1 + 4 cos(t) + 2 cos2 (t) + 3 sin2 (t) = (2 + cos(t))2 .
Així doncs, el paral·lel que passa per un punt de la corba α, α(t0 ) és
βα(t0 ) (u) = ((2 + cos(t0 )) cos(u), (2 + cos(t0 )) sin(u), sin(t0 )).
La corba βα(t0 ) passarà pel punt α(t0 ) per a un valor u0 tal que
βα(t0 ) (u0 ) = α(t0 ),
és a dir, tal que

√
(1 + 2 cos(t0 ), 3 sin(t0 ), sin(t0 )) = ((2 + cos(t0 )) cos(u0 ), (2 + cos(t0 )) sin(u0 ), sin(t0 )),
equivalentment ⎧
⎨1 + 2 cos(t0 ) = (2 + cos(t0 )) cos(u0 ),
⎩√3 sin(t ) = (2 + cos(t0 )) sin(u0 ).
0
105
Calculem ara l’angle que formen les dues corbes. El seu cosinus està donat per
α (t0 ) · βα(t

0)
(u0 )
cos θ = ,
||α (t0 )|| · ||βα(t 0)
(u0 )||
i els vectors tangents

√
α (t0 ) = (−2 sin(t0 ), 3 cos(t0 ), cos(t0 )),

βα(t 0)
(u0 ) = (−(2 + cos(t0 )) sin(u0 ), (2 + cos(t0 )) cos(u0 ), 0),
√
= (− 3 sin(t0 ), 1 + 2 cos(t0 ), 0),
amb velocitats
||α (t0 )|| = 2,
||βα(t 0)
(u0 )|| = 2 + cos(t0 ).
I per tant,
√ √ √ √
α (t0 ) · βα(t

0)
(u0 ) 2 3 sin2 (t0 ) + 3 cos(t0 ) + 2 3 cos2 (t0 ) 3
cos θ = = = .
||α (t0 )|| ||βα(t 0)
(u0 )|| 2 (2 + cos(t0 )) 2
Π
L’angle que forma la corba α amb els paral·lels del tor és 6.
106
9. Aplicacions de Gauss i de Weingarten
9.1 L’aplicació de Gauss

A l’igual que les propietats geomètriques d’una corba es poden detectar estudiant la variació de la
seua recta tangent, en el cas de les superfícies podem seguir el mateix principi substituint-hi la recta tangent
pel pla tangent, o el que és equivalent, pel vector normal al pla tangent, la normal unitària. Això és el que
farem a partir d’ara, estudiar la primera variació d’aquest vector al llarg de la superfície.
Plantejat d’aquesta forma tot sembla molt senzill. Històricament, però, no va ser així. Els primers
intents d’estudiar propietats geomètriques de superfícies van consistir en aprofitar allò que ja es coneixia de
la teoria de corbes. Mitjançant l’estudi de les corbes que es podien definir dins d’una superfície es podien
deduir algunes propietats de la pròpia superfície.
El primer matemàtic que va concebre l’estudi de les superfícies sense l’ajut de corbes va ser Gauss.
El seu interès no es limitava només a l’estudi de les superfícies sinó que també va intuir com l’aplicació
que a cada punt d’una superfície li fa correspondre el seu vector normal permet deduir propietats geo-
mètriques, topològiques i fins i tot físiques en qualsevol situació on apareguen superfícies. És per això que
: S → S 2 rep el nom d’aplicació de Gauss.
ara l’aplicació N
Definició 9.1 L’aplicació de Gauss d’una superfície regular, S, és l’aplicació
: S → S2
N
que a cada punt p = →

−
x (q) li assigna el vector normal a la superfície en p.
Noteu que considerem que la imatge de l’aplicació és l’esfera S 2 . Això és així perquè per a tot punt

p ∈ S, N(p)
és un vector unitari, i per tant, podem considerar que N(p) és un punt de l’esfera centrada en
l’origen i de radi 1.
Nota 9.1.1 Com podeu observar en la definició anterior no hem utilitzat la parametrització, això es degut
a que només estudiarem superfícies orientables (aquelles per a les quals es pot definir un camp vectorial
normal diferenciable en tot punt). Observeu que donada una parametrització →−x : U → S podem definir la
→
−
normal en tots els punts de la superfície p = x (q) ∈ S com
→
−xu ∧→ −
xv

N(p) →
= N( − →
−
x (q)) = N x (q) = → (q). (9.1)
|| x u ∧ −
− →
x v ||
109
Noteu que podem reescriure l’expressió anterior com N ◦→

− →
−
x = N x , i si considerem l’aplicació normal
d’una superfície orientable aleshores direm que la parametrització és compatible amb l’orientació de la
superfície si es compleix l’anterior igualtat.
En general, si ja tenim una parametrització,→

−
x , utilitzarem la normal unitària donada per la parametrització,
→
−
N x , i quan no tinguem una parametrització i considerem que la superfície està donada per una equació
implícita, utilitzarem la normal unitària que obteniem amb el gradient. Recordeu que si la superfície està
definida com antiimatge d’un valor regular d’una aplicació f : R3 → R, S = f −1 ({a}), aleshores
= ∇f .
N
||∇f ||
Nota. Ara ens podem pantejar una pregunta: si utilitzem aquesta normal i també una parametrització de S
les dues normals unitàries poden ser o no compatibles. Si no ho són què cal fer?
Exemple 9.2 Vejam alguns exemples d’aplicació de Gauss.
1. Quan la superfície és un pla, l’aplicació de Gauss és constant, la imatge per l’aplicació de Gauss de
qualsevol punt del pla és sempre un mateix punt de l’esfera.
N(p)
110
Aplicacions de Gauss i de Weingarten
2. Quan la superfície és un cilindre, l’aplicació de Gauss té com a imatge un cercle màxim de l’esfera.
p
N(p)
3. Un exemple molt important és quan la superfície és la pròpia esfera. En aquest cas, l’aplicació de
Gauss és la identitat (tret del signe). En efecte, ja sabem que si p és un punt de l’esfera, aleshores el

vector N(p) és el vector posició del propi punt p, el qual és ortogonal al pla tangent Tp S 2 i a més és
unitari.
Propietat 9.3 L’aplicació de Gauss és una aplicació diferenciable.
Un últim comentari abans de passar a l’estudi de la variació del vector normal. El vector normal en
un punt de la superfície és un vector que apunta en una direcció totalment aliena a la superfície, no com els
vectors del pla tangent que són vectors tangents a corbes en la superfície. Per tant, podem dir que el vector
normal és exterior a la superfície, que és una eina auxiliar que podem definir gràcies a que considerem la
superfície com a un conjunt que està dins d’un altre espai, l’espai euclidià R3 .
És per això que aquesta part de l’estudi de les superfícies que ara encetem s’anomena geometria
extrínseca i es contraposa a l’anomenada geometria intrínseca que és aquella que estudia les superfícies
fent servir només eines pròpies de la superfície. Més endavant tornarem a insistir en aquesta contraposició.
9.2 L’aplicació de Weingarten

: S → S 2 , és una aplicació diferenciable entre les superfícies S i S 2 . La
L’aplicació de Gauss, N
seua primera variació no és altra cosa que la seua diferencial. Doncs bé, aquesta diferencial, canviada de
signe, s’anomena aplicació de Weingarten.
Definició 9.4 L’aplicació Wp = −(dN) p : Tp S → T S 2 s’anomena aplicació de Weingarten o també

N (p)
operador de forma (“shape operator”) de la superfície en p.
Recordem quina és la definició de la diferencial. Donat un vector →

−
v ∈ Tp S, el vector Wp (→
−
v ) es
→
−
calcula de la següent manera: Com que v ∈ Tp S, aleshores, existeix una corba α : I → S tal que
α(0) = p i α (0) = →
−
v . Doncs bé,
d
Wp (→
−
v)=− ◦ α (t).
N
dt t=0
111
Noteu que la diferencial d’una aplicació entre superfícies és una aplicació entre els plans tangents.
Si q és un punt de l’esfera S 2 , aleshores, com ja hem dit adés, el vector normal a l’esfera en q és el propi
S 2 (q) = q. Dit d’una altra forma, el pla tangent a l’esfera en un punt q és el pla que passa per q
vector q, N
i és ortogonal al propi vector q.
Per tant, el pla tangent TN(p)

S 2 és un pla ortogonal a N(p). Doncs bé, podem identificar aquest pla
amb un altre pla ortogonal al mateix vector, el pla tangent a S en p, Tp S. Hem demostrat que els plans
tangents Tp S i TN(p)
S 2 són dos plans paral.lels que passen per punts diferents, però que podem identificar-
los com a espais vectorials.
En conclusió, podem considerar que l’aplicació de Weingarten és un endomorfisme del pla tangent,
Wp : Tp S → Tp S,
és a dir, una aplicació lineal entre espais vectorials de dimensió 2 amb un producte escalar, la primera forma
fonamental, definit en ells. Doncs bé, la relació que hi ha entre l’aplicació de Weingarten i aquest producte
escalar és la següent:
Propietat 9.5 L’aplicació de Weingarten és autoadjunta(simètrica), és a dir, per a tot p ∈ S i per a tot
→
−
v 1, →
−
v 2 ∈ Tp S, tenim que
< W p (→
−v 1 ), →
−
v 2 >=< →
−v 1 , Wp (→
−
v 2) > . (9.2)
Demostració. Suposem que p està en la imatge d’una parametrització → −x : U → S, és a dir, que existeix
→
−
q ∈ U tal que x (q) = p. Una conseqüència del fet que la diferencial és una aplicació lineal, implica que si
demostrem que es verifica (9.2) per a les parelles de vectors
→− − −
x u (q), →
−
x u (q) , → x u (q), →
−
x v (q) , →
x v (q), →
−
x v (q) ,
aleshores haurem demostrat que l’aplicació de Weingarten és autoadjunta.

Amb la primera i la tercera parella no hi ha cap problema. Ara hem d’estudiar què passa amb la
segona parella. Recordem també que les corbes coordenades són corbes que tenen com a vectors tangents
els vectors →
−
x u, →
−
x v.
Considerem el producte escalar
→
< N( − x v (q + (t, 0)) >=< N x (q + (t, 0)), →
x (q + (t, 0))), →
− →
− −
x v (q + (t, 0)) >,
on hem emprat que N ◦→ − →−

x = N x . Com que és el producte d’un vector tangent amb el vector normal en el
mateix punt, aleshores, el producte és igual a 0.
Si derivem respecte de t i avaluem en t = 0, tenim que

0 = dt d →
< N( −x (q + (t, 0))), →
−
x v (q + (t, 0)) >
t=0
− −
= < (dN) p → x u (q) , →
x v (q) > + < N(p), →
−
x vu (q) > .
Per tant,
< Wp (→
−x u (q)), →
−
x v (q) >=< N(p), →
−x vu (q) > .
→
− →
−
x (q + (0, t))), x (q + (0, t)) >, podem demostrar que
Anàlogament, partint de < N( u
< W p (→
−
x v (q)), →
−
x u (q) >=< N(p), →
−
x uv (q) > .
112
Aplicacions de Gauss i de Weingarten
Ara bé, com que →

−
x vu = →
−
x uv , tenim que
< Wp (→
−
x u (q)), →
−
x v (q) >=< Wp (→
−
x v (q)), →
−
x u (q) >=< →
−
x u (q), Wp (→
−
x v (q)) > .
El que hem de fer ara, i en això consisteix gairebé tota la resta de la part de corbes i superfícies, és
estudiar les propietats de l’aplicació de Weingarten.
→
−
Nota 9.6 En molts textos, fins i tot en aquest mateix, trobareu expressions del tipus Nux , és a dir, si
considerem una parametrització →
− →
− →
−
x u ∧→
−
xv
x : U → S i la normal unitària associada, N x = ||→−
x u ∧→
−
x v ||
: U → R3 ,
→
− →
−
aleshores Nux vol denotar la derivada parcial de l’aplicació N x .
Doncs bé, aquesta derivada parcial està molt relacionada amb l’aplicació de Weingarten. L’objectiu
d’aquesta nota és demostrar que si p = →
−
x (q) aleshores
Nux (q) = −Wp (→

− Nvx (q) = −Wp (→
−
→
− →
−
x u (q)) i x v (q)). (9.3)
La demostració és una simple concatenació de definicions. Siga p = →

−
x (q) = →
−
x (u0 , v0 ), aleshores
→
− →
− →
−
x →
−
Nux (q) = Nux (u0 , v0 ) = ∂N
∂u (u0 , v0 ) =
x
dt |t=0 N (u0
d
+ t, v0 )
= d
| (N →
−
◦ x )(u + t, v ).
dt t=0 0 0
Ara bé, l’aplicació t → →−x (u0 + t, v0 ) és una corba en la superfície (precisament és una corba coordenada)
que, per a t = 0 passa pel punt →−
x (u0 , v0 ) i tal que la seua derivada en t = 0 és → −
x u (u0 , v0 ). Ara, no hem
de fer sinó recordar la definició de diferencial d’una aplicació per tal de continuar amb la deducció:
→
− →
− →
− →
−
Nux (q) = Nux (u0 , v0 ) = (dN) →
x (u0 ,v0 ) x u (u0 , v0 ) = (dN)p x u (q)
−
−
= −W → p x (q) .
u
Aquesta darrera igualtat és conseqüència de la pròpia definició de l’aplicació de Weingarten.
9.3 Exercicis
1. Descriu la regió recoberta per la imatge de l’aplicació de Gauss de les següents superfícies
a) Paraboloide de revolució, z = x2 + y 2 .
b) Hiperboloide de revolució, x2 + y 2 − z 2 = 1.
c) Catenoide: x2 + y 2 = cosh2 (z).
d) Helicoide: →
−
x (u, v) = (v cos u, v sin u, u), u ∈ [0, 2π], v > 0.
e) El tor. I en aquest últim cas, estudia si l’aplicació de Gauss és o no injectiva.
2. Siga S el cilindre definit per x2 + y 2 = 1. Siguen p = (1, 0, 0), →

−
v = (0, 1, 0) ∈ Tp S i →
−
w =
→
− →
−
(0, 0, 1) ∈ Tp S. Calcula Wp ( v ) i Wp ( w ).
113
3. Quina és l’aplicació de Weingarten de l’esfera de radi R?
4. Calcula la imatge per l’aplicació de Gauss de les corbes intersecció del paraboloide z = −(x2 + y 2 )
amb els plans y = ax i amb els cilindres x2 + y 2 = a2 .
5. Calcula la imatge per l’aplicació de Gauss de les corbes intersecció de la superfície z = ey sin x amb
els plans x = x0 i y = y0 .
6. Troba la imatge per l’aplicació de Gauss de la superfície definida per

→
− 1 1 2
x (u, v) = u2 + c2 cos v, u + c2 sin v, u ,
c c
on u ∈ R i v ∈ ]0, 2π[.
7. Calcula la imatge per l’aplicació de Gauss de la corba del paraboloide hiperbòlic z = xy definida per
la intersecció amb el cilindre x2 + y 2 = 1. (Resp.: El paral·lel de latitud ± π4 , on el signe depèn de
l’elecció del vector normal.)
8. És l’aplicació de Weingarten una isometria? És una aplicació conforme?
114
10. Curvatura normal. Teorema de Meusnier
10.1 Curvatura normal

Abans de que Gauss escriguera el seu tractat sobre superfícies, els geòmetres d’aleshores estudiaven
la curvatura d’una superfície mitjançant l’estudi de la curvatura de corbes en la pròpia superfície.
Siga p un punt d’una superfície parametritzada regular i siga α : I → S una corba, parametritzada
per la longitud d’arc, en la superfície tal que α(0) = p. Si considerem la corba α com a una corba en R3 ,
recordarem que definíem el vector curvatura com la derivada del vector tangent,
→
−̇
t (s) = κ(s)→
−
n (s).
Podem descomposar aquest vector en dues parts: la part que és tangent a la superfície i la part que és
ortogonal. Per tal de fer això, noteu que en cada punt de la corba, α(s), i amb l’ajuda del vector normal
: S → R3 , els vectors
N
→
− →
−
{N(α(s)), t (s), N(α(s)) ∧ t (s)}
formen una base ortonormal de R3 adaptada a la corba α, i a la vegada, és una base adaptada a la superfície
ja que els dos últims
→
− →
−
{ t (s), N(α(s)) ∧ t (s)}
són base de Tα(s) S. Doncs bé, donat que el vector curvatura és sempre ortogonal al propi vector tangent,
tenim que l’expressió del vector curvatura és respecte de la base ortonormal anterior
→
−̇ →
−̇ →
−̇ →
− →
−
t (s) =< t (s), N(α(s)) > N(α(s))+ < t (s), N(α(s)) ∧ t (s) > N(α(s)) ∧ t (s).
Definició 10.1 El primer terme és ortogonal a la superfície i s’anomena vector curvatura normal, mentre
que la funció
→
−̇
kn (s) =< t (s), N(α(s)) >
s’anomena curvatura normal de la corba α. El segon terme és un vector tangent i s’anomena vector
curvatura geodèsica, mentre que la funció
→
−̇ →
−
kg (s) =< t (s), N(α(s)) ∧ t (s) >
s’anomena curvatura geodèsica de la corba α.
115
Aquest segon terme l’estudiarem més endavant quan estudiarem les geodèsiques en el Capítol 15.
Nota 10.2 Noteu que un canvi en l’elecció del vector normal a la superfície no canvia el signe ni del vector
curvatura normal, ni del vector curvatura geodèsica. Allò que sí canvia de signe és la curvatura geodèsica i
la curvatura normal.

Exemple 10.3 Considerem el cilindre definit per x2 + y 2 = 1 i la corba α(s) = cos( √s2 ), sin( √s2 ), √s2 .
Calcularem la curvatura normal de la corba α en el punt α(0) = (1, 0, 0).
Recordem que el vector normal al cilindre és

N(x, y, z) = (x, y, 0),
i el vector curvatura

→
− 1 s s
t (s) = √ − sin( √ ), cos( √ ), 1 ,
2 2 2

→
−̇ 1 s s
t (s) = − cos( √ ), − sin( √ ), 0 .
2 2 2
Per tant
→
−̇
kn (s) = < t (s), N(α(s)) >

= < 12 − cos( √s2 ), − sin( √s2 ), 0 , cos( √s2 ), sin( √s2 ), 0 >= − 12 .
Exemple 10.4 Considerem el paraboloide de revolució definit per z = x2 +y 2 i la corba α(s) = (cos(s), sin(s), 1).
Calcularem la curvatura normal de la corba α en el punt α(0) = (1, 0, 1).
Recordem que el vector normal al paraboloide és
1
N(x, y, z) = (2x, 2y, −1),
1 + 4(x2 + y 2 )
i el vector curvatura
→
−
t (s) = (− sin(s), cos(s), 0),
→
−̇
t (s) = −(cos(s), sin(s), 0).
Per tant
→
−̇
kn (s) = < t (s), N(α(s)) >
= < − (cos(s), sin(s), 0) , √15 (2 cos(s), 2 sin(s), −1) >= − √25 .
116
Curvatura normal. Teorema de Meusnier
Nota 10.5 De vegades haurem de calcular la curvatura normal d’una corba que no estiga parametritzada
per l’arc, en aquest cas només cal recordar la relació entre “derivar respecte de l’arc i la derivada usual”,
vegeu Nota 2.7. Siga α(t) una corba regular, aleshores
→
−
→
−̇ t < α (t), N(α(t)) >
kn (t) =< t (t), N(α(t)) >=< , N(α(t)) >= .
||α (t)|| ||α (t)||2
Exemple 10.6 En el cilindre d’equació x2 + y 2 = 1 considerem la corba α(t) = (cos t, sin t, cos t sin t),
resultat de la intersecció del cilindre amb el paraboloide hiperbòlic, z = xy. A continuació podeu observar
la descomposició del vector curvatura(vector negre interior del cilindre) en el vector curvatura normal(roig)
i vector curvatura geodèsica(blau). El vector normal al cilindre està dibuixat també en negre.
D’esquerra a dreta, valors t = 0, π3 , π4 .
10.2 Teorema de Meusnier

El següent teorema és important per diversos motius. Primer, perquè pertany als pocs resultats que
sobre curvatura de superfícies s’havien provat abans que apareguera l’obra de Gauss. Segon, perquè permet
parlar de curvatures normals en una direcció donada, sense fer referència a corbes en la superfície. I tercer,
i potser el més important, perquè relaciona la curvatura normal amb l’aplicació de Weingarten, i per tant,
amb tot el que Gauss, posteriorment, va definir i estudiar.
Teorema 10.7 (de Meusnier)

Si dues corbes regulars en una superfície regular, S, passen per un punt p ∈ S i tenen en p la mateixa
recta tangent, aleshores tenen en eixe punt el mateix vector curvatura normal.
Demostració. Siga α : I → S una corba regular parametritzada per la longitud d’arc tal que α(0) = p.
Aleshores, el vector curvatura normal
→
−̇
kn (0) N(p) = < t (0), N(α(0)) > N(α(0))
→− →
−
=
ds |s=0 < t (s), N(α(s)) > − < t (0), ds |s=0 N(α(s)) > N(p)
d d
→
−
α(0) (α (0)) > N(p) →
− →
−
= < t (0), −(dN) =< t (0), Wp ( t (0)) > N(p).
117
Acabem de provar que el vector curvatura normal de la corba α en p només depèn del vector tangent unitari
→
−
a la corba en p. Més encara, com que t (0) apareix dues vegades, el resultat no varia si recorreguem la
corba en sentit contrari (reparametrització que no conserva l’orientació), o, dit d’una altra manera, només
depèn de la recta tangent a la corba α en p.
Nota 10.8 El canvi de signe que s’ha produït al llarg de la demostració es compensa amb la tria de signe que
ja s’havia fet en la definició de l’aplicació de Weingarten, Wp = −(dN )p . De fet, aquesta és l’explicació
de perquè s’havia posat el signe en aquesta definició.
Nota 10.9 (IMPORTANT) Noteu que en la demostració hem arribat a que

→
− →
−
kn (0) =< t (0), Wp ( t (0)) > .
És a dir, hem relacionat la curvatura normal amb l’aplicació de Weingarten. A més, si α no està parametritza-
da per la longitud d’arc, aleshores
< α (0), Wp (α (0)) >
kn (0) = .
||α (0)||2
Nota 10.10 De vegades haurem de calcular la curvatura normal d’una corba en t0 = 0. Noteu que podem
reduir el problema a calcular la curvatura normal de la corba γ(t) = α(t + t0 ). Per a aquesta corba tenim
que
γ(0) = α(t0 ), γ (0) = α (t0 ).
Aleshores
< α (t0 ), Wp (α (t0 )) >
kn (t0 ) = .
||α (t0 )||2
Exemple 10.11 Considerem el cilindre S = {(x, y, z) : x2 + y 2 = 1}.
Siguen α(s) = (cos s, sin s, 0) la corba que té per traça una

circumferència, i β(t) = (cos t, sin t, 1 − cos t) la corba
que té per traça la intersecció del cilindre amb el pla x +
z = 1, és a dir, una el·lipse. Ambdues corbes passen per
p = (1, 0, 0) i tenen en p la mateixa recta tangent. És
fàcil comprovar que les dues corbes tenen el mateix vector
curvatura normal en p.
10.3 Secció normal d’una superfície

Definició 10.12 Siga S una superfície regular i p ∈ S. Donat un vector tangent no nul → −v ∈ Tp S, conside-

rem el pla que passa per p i té com a vectors directors el vector normal a S en p, N(p), i el vector tangent
→
−v.
118
La intersecció d’aquest pla amb la superfície rep el nom de secció normal de la superfície S en p en
la direcció →
−
v.
Noteu que si → −v ∈ Tp S, el pla generat pels vectors {→−

v , N(p)} i que passa per p és ortogonal al pla
tangent, Tp S, i per tant, a la superfície. La corba intersecció d’aquest pla amb la superfície és la secció
normal i, evidentment, és una corba plana.
Exemple 10.13 Algunes seccions normals en superfícies senzilles:
• Si la superfície és un pla, totes les seccions normals són rectes.
• Si la superfícies és una esfera, totes les seccions normals són circumferències del mateix centre i radi
que l’esfera.
• En el cas del cilindre, les seccions normals poden variar des de ser una circumferència fins a ser un
parell de rectes paral·leles passant per tota una família d’el·lipses.
• En el cas de l’hiperboloide d’un full x2 + y 2 − z 2 = 1, les seccions normals en un punt de la

circumferència central poden ser la pròpia circumferència central, el·lipses que van degenerant a un
parell de rectes i també hipèrboles.
Tres seccions normals de l’hiperboloide en un punt de l’equador: una circumferència, un parell de rectes
paral·leles i una hipèrbola.
La secció normal pot ser molt diversa, però, com a conseqüència del Teorema de la funció implícita,
almenys en un entorn del punt p, podem parametritzar-la com a una corba regular. Siga α : I → S una
corba regular, parametritzada per la seua longitud d’arc, tal que la seua imatge estiga continguda en la
secció normal i tal que α(0) = p.
119
Secció normal a S en
N(p) p en la direcció v
v
p TpS
S
n(0)
Secció normal d’una superfície en un punt.
Propietat 10.14 Siga p ∈ S i →

−v ∈ Tp S, aleshores el vector curvatura en p de la secció normal, α, en la
→
−
direcció de v coincideix amb el vector curvatura normal de α.
Demostració. Siga α : I → S una corba regular, parametritzada per la seua longitud d’arc, tal que la seua
imatge estiga continguda en la secció normal i tal que α(0) = p.
El vector tangent a α en p és paral·lel a →
−
v . Per tant, com que la corba és plana, ja que està continguda

en un pla, el vector normal a la corba α, que és ortogonal al tangent, serà ±N(p) (Vegeu la figura anterior).
És a dir, el vector curvatura de α en p és ortogonal a la superfície. Per tant, el vector curvatura de α
coincideix amb el vector curvatura normal de α.
Com a conseqüència tenim que, aplicant-hi el Teorema de Meusnier, el vector curvatura normal d’una
corba en la superfície S en un punt p, és igual al vector curvatura de la secció normal, en p, en la direcció
de la tangent a la corba en eixe punt. Per això es pot parlar també de curvatura normal de la superfície en
un punt i en una direcció. A més a més, els valors absoluts de la curvatura normal en una direcció i de la
curvatura de la secció normal en eixa direcció coincideixen.
10.4 Exercicis
1. Quines serien les seccions normals del tor en un punt situat en el paral·lel superior? I si el punt
està situat en l’equador exterior? (Ajuda: No cal que es calculen explícitament. Només interessa
comprovar com de diverses poden ser.)
2. Els cercles de Villarceau Considerem el tor d’equació

( x2 + y 2 − 2)2 + z 2 = 12 .
120
(a) Demostra que les corbes

√
α(t) = (1 + 2 cos t, 3 sin t, sin t),
√
β(t) = (−1 + 2 cos t, 3 sin t, sin t),
√
definides per a t ∈ R, són corbes en la intersecció entre el tor i el pla d’equació y = 3z.
√
(b) Demostra que les corbes α i β són circumferències en el pla y = 3z, radi 2 i centres respectius
(±1, 0, 0).
Els cercles de Villarceau.
(c) Calcula els dos punts, p i q, intersecció entre√les circumferències α i β i demostra que el pla
tangent al tor en ambdós punts és el pla y = 3z. És el que es diu un pla bitangent al tor.
(d) Calcula la imatge de les corbes α i β per l’aplicació de Gauss.
(e) Considerem un dels punts intersecció, per exemple el p. Així, existeixen t0 i t1 tal que α(t0 ) =
p = β(t1 ). La parella de vectors {α (t0 ), β (t1 )} és una base de Tp S. Calcula la matriu de
l’aplicació de Weingarten en p en eixa base.
3. Siga S una superfície i α : I → S una corba en S. Demostra que si el vector normal de la corba en
un punt α(t0 ) és paral·lel al vector normal a la superfície en eixe punt, és a dir,
→
−
n (t0 ) || N(α(t 0 )),
aleshores |kn (t0 )| = κ(t0 ).
4. Aquest exercici és una continuació de l’exercici 4.4. Siga S el cilindre circular recte de radi a i siga
α(t) = (a cos(t), a sin(t), bt) l’hèlix circular recta. Comprova que, donat que l’isometria anomenada
desplaçament del tornavís, φc,θ , conserva la traça de l’hèlix i també la del cilindre, aleshores la
curvatura normal de l’hèlix és constant.
121
5. Quina és la secció normal en un punt d’un con circular recte en la direcció que defineix el paral·lel
que passa pel propi punt?
6. En el paraboloide hiperbòlic d’equació z = xy determina una parametrització de les seccions normals

en p = (0, 0, 0) en la direcció →
−
v = (a, b, 0) amb a, b ∈ R.
De quines corbes es tracta? Observeu que també hi ha dues rectes entre totes les seccions normals en
p = (0, 0, 0).
122
11. Segona Forma Fonamental. Direccions
principals i asimptòtiques
11.1 Segona Forma Fonamental

En la demostració del teorema de Meusnier, teorema 10.7, ja assenyalàvem la relació existent entre la
curvatura normal i l’aplicació de Weingarten. Recordem-la: La curvatura normal d’una corba, parametritza-
da per la seua longitud d’arc, en una superfície està donada per
→
− →
−
kn (0) =< t (0), Wp ( t (0)) >=< → −
v , Wp (→
−
v ) >,
→
−
amb α(0) = p i α̇(0) = t (0) = → −v . Una generalització d’aquesta expressió és la Segona Forma Fona-
mental.
Definició 11.1 Definim la Segona Forma Fonamental (IIFF) d’una superfície regular S en un punt p com
a l’aplicació
IIp : Tp S × Tp S → R
→
− →
− →
− →
−
donada per II ( u , v ) =.
p p
Com que l’aplicació de Weingarten és lineal i autoadjunta, (vegeu Prop. 9.5) és ben fàcil comprovar
que la Segona Forma Fonamental és una forma bilineal simètrica:
<→
−
u , W p (→
−
v ) >=< Wp (→
−
u ), →
−
v >.
De vegades identificarem la forma bilineal amb la forma quadràtica associada:
IIp (→
−
u ) =< →
−
u , Wp (→
−
u) > .
Segons aquesta identificació, tenim que ara la curvatura normal d’una corba parametritzada per la seua
longitud d’arc, α, i el vector curvatura normal, els podem expressar com a
→
− −
→ →
−
kn (0) = IIp ( t (0)) i kn (0) = IIp ( t (0)) N(α(0)),
respectivament.
A diferència del que passava amb la Primera Forma Fonamental, aquesta ja no és una forma quadràtica
definida positiva. Per exemple, si la superfície és un pla, aleshores ja sabem que l’aplicació de Weingarten
és idènticament nul·la en tot punt, i per tant, també és nul·la la Segona Forma Fonamental.
123
11.2 Expressió matricial de la IIFF respecte d’una parametrització

Siga →
−x : U → S una superfície parametritzada regular, p = →−x (q) ∈ S per a algun punt q ∈ U ,
aleshores, els vectors {→ −
x u (q), →
−
x v (q)} són una base de Tp S. Per tant, qualsevol parella de vectors de
l’espai tangent, Tp S, els podrem escriure com
v =a →
→
−
1
−x (q) + b →
u
−
x (q),
1 v
→
−
w =a 2
→
−
x u (q) + b2 →
−
x v (q),
amb a1 , a2 , b1 , b2 ∈ R. Al ser l’aplicació de Weingarten lineal
IIp (→−v ,→−w ) = a1 a2 < → −
x u (q), Wp (→
−
x u (q)) > +a1 b2 < →
−
x u (q), Wp (→
−
x v (q)) >
+b1 a2 < →
−
x v (q), Wp (→
−
x u (q)) > +b1 b2 < →
−
x v (q), Wp (→
−
x v (q)) > .
Definició 11.2 Anomenem coeficients de la Segona Forma Fonamental a les funcions e, f, g : U → R
definides com
e(q) = < → −x u (q), Wp (→
−
x u (q)),
f (q) = x u (q), Wp (→
<→
− −
x v (q)) >=< →
−
x v (q), Wp (→
−
x u (q)) >,
g(q) = x v (q), Wp (→
<→
− −
x v (q)) > .
Observeu que hem utilitzat que l’aplicació de Weingarten és autoadjunta en la definició de f (q).
Amb aquesta definició, l’expressió de la Segona Forma Fonamental en la parametrització → −
x és
IIp (→
−
v ,→
−
w ) = a1 a2 e(q) + (a1 b2 + b1 a2 ) f (q) + b1 b2 g(q).
I també podem escriure-ho matricialment com

e(q) f (q) a2
IIp (→
−
v ,→
−
w ) = a1 b1 .
f (q) g(q) b2
Nota. Segons la definició, per calcular els coeficients de la Segona Forma Fonamental hi ha que
calcular l’operador de Weingarten però hi ha una manera més senzilla de calcular-los. Aquesta es basa en
la igualtat
<→ −x u (q), Wp (→
−
x v (q)) >=< →
− →
−
x uv (q), N x (q) >
que ja vàrem comprovar en la demostració de la Propietat 9.5. D’una manera anàloga es poden comprovar
les igualtats
<→ −x u (q), Wp (→
−
x u (q)) > = < → − →
−
x uu (q), N x (q) >,
<→ −x (q), W (→ −
x (q)) > = < → − →
−
v p v x (q), N x (q) > . vv
I per tant, es verifica que
<→
−
x u (q), Wp (→
−
x u (q)) >=< →
− →
−
e(q) = x uu (q), N x (q)) >,
<→
−
x (q), W (→ −
x (q)) >=< → − →
−
f (q) = u p v x (q), N x (q)) >, uv
<→
−
x v (q), Wp (→
−
x v (q)) >=< →
− →
−
g(q) = x vv (q), N x (q)) > .
124
Segona Forma Fonamental. Direccions principals i asimptòtiques
Exemple 11.3 Calcularem els coeficients de la Segona Forma Fonamental del cilindre definit per l’equació
implícita x2 + y 2 = 1 fent servir la parametrització
→
−
x (u, v) = (cos u, sin u, v), u ∈ ]0, 2π[, v ∈ R.
Les parcials són

→
−
x u (u, v) = (− sin u, cos u, 0), →
−x v (u, v) = (0, 0, 1),
→
−
x (u, v) = (− cos u, − sin u, 0), →
−
x (u, v) = (0, 0, 0),
uu uv
→
−
x vv (u, v) = (0, 0, 0),
→
−
x
N (u, v) =
→
−
x u ∧→
−
xv
= (cos u, sin u, 0).
||→
−
x u ∧→
−
x v ||
Per tant, els coeficients són e = −1, f = g = 0.
11.3 Direccions principals i curvatures principals

El següent lema és un resultat algebraic. En la seua demostració farem servir arguments topològics
i d’anàlisi per a concloure un enunciat d’espais vectorials. A més, quan apliquem més endavant aquest
resultat a la nostra situació geomètrica, ho farem sobre l’aplicació de Weingarten. Recordem que aquesta
aplicació es defineix com a la diferencial de l’aplicació de Gauss, de l’aplicació que a cada punt de la
superfície li fa correspondre el seu vector normal.
En definitiva, per tal de resoldre un problema geomètric –definir la curvatura d’una superfície– es
defineix una aplicació de tipus geomètric, l’aplicació de Gauss, i es calcula la seua variació, és a dir, es
calcula la seua diferencial, l’aplicació de Weingarten. Aquesta aplicació és una aplicació lineal, per tant, es
poden aplicar resultats de l’àlgebra lineal, com el lema que veurem a continuació. A més a més, aquest lema
es demostra fent servir arguments de topologia elemental i també de l’anàlisi. Finalment, interpretarem geo-
mètricament els resultats d’aplicar el lema. Barregem geometria, àlgebra, anàlisi, topologia... matemàtica
al cap i a la fi.
Lema 11.4 Siga A : R2 → R2 un homomorfisme lineal autoadjunt, és a dir, tal que
< A(→
−
u ), →
−
v >=< →
−
u , A(→
−
v ) >, ∀→
−
u,→
−
v ∈ R2 ,
aleshores, existeix una base ortonormal que diagonalitza A.
Demostració. Considerem la funció f : R2 → R definida per
f (→
−
u ) =< →
−
u , A(→
−
u) > .
Òbviament, f és una aplicació contínua. I més encara, també és derivable. Considerem la restricció de f
al subconjunt S 1 := {→ −
u ∈ R2 : ||→
−u || = 1}. Aquest subconjunt, la circumferència unitat, com a subespai
topològic és connex i compacte. Donat que la restricció de f a S 1 també és una aplicació contínua, tenim
que la imatge f (S 1 ) també serà un subconjunt connex i compacte de R.
Com és ben sabut, els subconjunts connexos de la recta real són els intervals. Si, a més a més, han de
ser compactes, l’única possibilitat és f (S 1 ) = [a, b] amb a, b ∈ R, a ≤ b.
125
Siga →−u 1 ∈ S 1 ⊂ R2 tal que f (→

−
u 1 ) = a i completem fins a tenir una base ortonormal de R2 ,
→
− →
−
{ u 1 , u 2 }. Anem a demostrar ara que aquesta base diagonalitza l’aplicació A. Considerem, per a cada
t ∈ [0, 2π], el vector →
−
v t = cos(t)→
−
u 1 + sin(t)→
−u 2 ∈ S 1 . Un senzill càlcul aplicant linealitat i la hipòtesi
de que A és autoadjunta, permet calcular la funció
v t ) = cos2 (t)f (→
g(t) = f (→
− −
u 1 ) + 2 cos(t) sin(t) < →
−
u 1 , A(→
−
u 2 ) > + sin2 (t)f (→
−
u 2 ).
La funció g : [0, 2π] → R, t → f (→ −v t ), té un mínim en t = 0 ja que g(0) = f (→ −u 1 ) = a és l’extrem

inferior de l’interval [a, b] = f (S 1 ). Per tant, la seua derivada, en t = 0, serà 0,
2
0 = g (0) = dt d
t=0
cos (t)f (→ −u 1 ) + sin(2t) < →
−
u 1 , A(→
−
u 2 ) > + sin2 (t)f (→−
u 2)
= 2<→
−
u 1 , A(→
−
u 2) > .
I al ser {→
−
u 1, →
−
u 2 } una base ortonormal, s’ha de complir que
u 2 ) = λ→
A(→
− −
u 2,
u 2 , A(→
per a λ ∈ R. Però, pel fet de ser A autoadjunta, tenim també que < →
− −
u 1 ) >= 0, i per tant,
u 1 ) = μ→
A(→
− −
u 1,
u 1, →
per a μ ∈ R. Amb la qual cosa ja hem demostrat el que volíem, és a dir, la matriu de A en la base {→
− −
u 2}
és precisament
μ 0
MA = .
0 λ
Podem encara continuar amb el lema i traure algunes conseqüències del que hem fet
Lema 11.5 Siga A : R2 → R2 un homomorfisme lineal autoadjunt, els valors propis de l’aplicació A són
el màxim i el mínim de la funció f : S 1 → R definida per f (→
−
u ) =< →
−
u , A(→
−
u) > .
Demostració. Com a conseqüència del que hem fet a la demostració anterior,
u 1 ) =< →
a = f (→
− −
u 1 , A(→
−
u 1 ) >=< →
−
u 1 , μ→
−
u 1 >= μ||→
−
u 1 ||2 = μ,
és a dir, el valor propi μ és el mínim de f en S 1 .

Seguint amb la demostració anterior, anem a determinar els extrems de la funció g. Ja hem vist que
en t = 0 n’hi ha un i això ens ha dut a que < →−u 1 , A(→
−
u 2 ) >= 0. Calculem ara
d 2
g (t) = cos (t)f (→
−
u 1 ) + sin2 (t)f (→
−
u 2 ) = sin(2t) (−f (→
−
u 1 ) + f (→
−
u 2 )) .
dt
Aquesta derivada s’anul·larà
• si f (→
−u 1 ) = f (→
−
u 2 ) i aleshores g ≡ 0, és a dir, l’aplicació g és constant i per a tot →
−
u ∈ S1,
→
− 1
f ( u ) = a. En particular, f (S ) = [a, b] = {a} i la matriu de A és

a 0
MA = .
0 a
126
• Si f (→
−
u 1 ) = f (→
−
u 2 ), aleshores s’ha d’anular sin(2t), que s’anul·la en t = 0, π2 , π, 3π2 . Aquests valors
de t corresponen a g(0) = f (→ u 1 ), g( π2 ) = f (→
− −
u 2 ), g(π) = f (−→
−
u 1 ) i g( 3π
2 ) = f (− →
−u 2 ).
→
− →
−
Com la funció f verifica que f ( u ) = f (− u ) només cal considerar els casos t = 0, que ja hem
vist que és un mínim, i t = π que ha de ser un màxim, és a dir, f (→
2
−u ) = b. Per tant, la matriu de
2
l’aplicació A és
a 0
MA = .
0 b
En definitiva, hem comprovat que els valors propis de l’aplicació A són el mínim, a, i el màxim, b,
dels valors que la funció f (→
−
u ) =< →
−
u , A(→
−
u ) >, →
−
u ∈ S 1 , pot prendre.
Aquest resultat, el lema i la seua continuació, s’apliquen a la nostra situació geomètrica: A és l’apli-
cació de Weingarten i l’aplicació f no és altra cosa que la Segona Forma fonamental. En efecte„ si
→
−
u ∈ Tp S és un vector tangent unitari, aleshores
f (→
− u , W p (→
u ) =< →
− −
u ) >= IIp (→
−
u ) = kn ( →
−
u ).
Per tant, podem afirmar que en cada punt p d’una superfície regular existeix una base ortonormal
{→
−u 1, →
−
u 2 } de vectors tangents a la superfície en p que diagonalitzen l’aplicació de Weingarten. Els valors
propis associats són el mínim i el màxim de la curvatura normal en p.
Definició 11.6 Direm que un vector unitari i tangent a la superfície en p, → −
u , determina una direcció
→
−
principal en Tp S si la funció curvatura normal té un màxim o un mínim en u . Anomenarem curvatures
principals als valors màxim i mínim de la curvatura normal i les denotarem per k1 i k2 . La base de vectors
propis {→
−u 1, →
−
u 2 } s’anomena base principal. Si k1 , k2 són les curvatures principals respectives, aleshores,
la matriu de l’aplicació de Weingarten en la base principal és

k1 0
Wp = .
0 k2
Nota 11.7 El canvi de denominació de vector tangent a direcció no és una simple substitució per un sinò-
nim. El terme “direcció” està justificat pel fet que la curvatura normal en una direcció o en la direcció
oposada és la mateixa. En efecte,
kn (−→
−
v ) =< −→
−
v , Wp (−→
−
v ) >=< →
−
v , W p (→
−
v ) >= kn (→
−
v ).
Per tant, pel que fa a la curvatura normal, allò important, més que el sentit, és la direcció.
Tal com hem demostrat adés, els vectors propis {→ u 1, →
− −
u 2 } que diagonalitzen l’aplicació de Wein-
garten en p són direccions principals i els valors propis associats s’anomenen curvatures principals. Ara bé,
pot passar que el màxim i el mínim de les curvatures normals, per a tot vector unitari, siguen el mateix valor.
Això implica que la curvatura normal és sempre la mateixa per a qualsevol direcció. Per tant, en aquest cas,
totes les direccions són direccions principals. Un exemple d’aquest tipus de superfície és l’esfera.
Nota 11.8 Siga {→ −

u 1, →
−
u 2 } la base principal en p ∈ S (que sempre està definida), un vector tangent en
→
−
p unitari, v ∈ Tp S, el podem escriure amb aquesta base com → −
v t = cos(t)→−
u 1 + sin(t)→−
u 2 ∈ Tp S, i
aleshores la curvatura normal en la direcció d’aquest vector és
kn ( →
−
v t ) = IIp (→
−
v t ) = cos2 (t) k1 + sin2 (t) k2 , (11.1)
127
on k1 i k2 són les curvatures principals.

Aquesta és l’anomenada fórmula d’Euler de la curvatura normal.
Exemple 11.9 Continuem amb el cilindre circular recte i considerem el punt p = (0, 1, 0) = → −
x ( π2 , 0).
Recordeu que les seccions normals del cilindre en p són bé un parell de rectes paral·leles (per a la direcció
vertical (0, 0, 1)), bé una circumferència (per a la direcció horitzontal (1, 0, 0)), passant per tota una família
d’el·lipses. Les curvatures normals per tant varien entre el valor 0 (per a les rectes) fins al valor 1 (per a
la circumferència). És a dir, el valor mínim de la curvatura normal és 0 i el màxim és 1. Aleshores, eixes
són les curvatures principals en p, k1 = 0, k2 = 1, i les direccions principals són {→ −u 1 = (0, 0, 1), →
−
u2 =
(1, 0, 0)} que formen, en efecte, una base ortonormal del pla tangent en p.
En qualsevol altra direcció →
−v t = cos t →−
u 1 + sin t →
−
u 2 = (sin t, 0, cos t) ∈ Tp S, la curvatura normal
és
kn ( →
−
v t ) = k1 cos2 t + k2 sin2 t = sin2 t.
11.4 Direccions asimptòtiques

Les direccions principals en un punt p d’una superfície es corresponen amb les direccions amb el
valor màxim i mínim de la curvatura normal, ara anem a definir aquelles direccions on la curvatura normal
és zero.
Definició 11.10 Direm que un vector unitari i tangent a la superfície en p, →
−
u , determina una direcció
→
−
asimptòtica en Tp S si la curvatura normal en la direcció de u és nul·la.
Nota. Noteu que per a que existisquen direccions asimptòtiques és necessari i suficient que k1 k2 ≤ 0.
Exemple 11.11 Més sobre el cilindre. La direcció → −

u 1 = (0, 0, 1), a més de ser direcció principal, és
també una direcció asimptòtica ja que la curvatura normal en aquesta direcció és nul·la.
Exemple 11.12 Com us podeu imaginar, quan la superfície és un pla tenim un cas totalment degenerat on
totes les direccions són asimptòtiques.
Si asumim que k1 és el mínim i k2 el màxim de la curvatura normal en p, aleshores:
1. Si k1 k2 > 0, les dues curvatures principals tenen el mateix signe i aleshores, utilitzant la fórmula
d’Euler, la curvatura normal en qualsevol direcció també tindrà el mateix signe i mai serà nul·la.
Aquest és el cas de l’esfera, és a dir, en l’esfera no hi ha direccions asimptòtiques.
2. Si k1 k2 = 0, aleshores pot passar que
(a) k1 = k2 = 0 i totes les direccions siguen asimptòtiques. Per exemple en un pla.
(b) o bé una d’elles és zero i és l’única direcció asimptòtica. Per exemple, en el cilindre.
3. Si k1 k2 < 0, aleshores n’hi ha dues direccions asimptòtiques i amb la fórmula d’Euler

2tenim que
→
− →
− →
− k
v t = cos(t) u 1 + sin(t) u 2 serà una direcció asimptòtica si i només si tan(t) = ± − k12 = kk12 .
2
És fàcil comprovar que les bisectrius de les direccions asimptòtiques, quan n’hi ha, són les direccions
principals. I això ho deixem com a exercici, (Exercici 1, Capítol 12).
128
11.5 Exercicis
1. Siga α una corba regular en un superfície S amb les curvatures principals de S en un punt p, k1 , k2
del mateix signe i no nul·les. Demostra que la curvatura de α, κ, en el punt p, satisfà la condició
κ ≥ min{|k1 |, |k2 |}.
2. Troba les curvatures principals i les direccions principals de la superfície regular S = {(x, y, z) ∈
R3 : x2 + y 2 = z 2 , z > 0} en el punt p = (1, 0, 1).
3. Demostra que la suma de les curvatures normals en un punt p en qualsevol parell de direccions
ortogonals és constant.
4. Calcula la curvatura normal del paraboloide z = x2 + xy + y 2 en el punt p = (0, 0, 0) en la direcció

que forma un angle θ amb l’eix x. Troba les direccions principals i les curvatures principals en p.
L’esfera de Meusnier
Recordem que el cercle osculador a una corba α : I → R3 en un punt p = α(0) és la circumferència
1
que està en el pla osculador a la corba, té radi ρ0 = κ(0) i centre x0 = p + ρ0 →
−
n (0).
Doncs bé, una definició anàloga és la que va plantejar Meusnier quan la corba està en una superfície
regular S, és a dir, si α : I → S. L’anomenada esfera de Meusnier és la que té com a radi |kn1(0)| i
com a centre p + 1 N(p).
kn (0)
5. Calcula l’esfera de Meusnier d’una hèlix circular recta en un cilindre.
6. Demostra que l’esfera de Meusnier d’un paral·lel del con definit per x2 + y 2 = z 2 és l’esfera inscrita
en el con tangent al llarg del paral·lel.
129
7. Considerem la parametrització del con

→
−
x (u, v) = (v cos(u), v sin(u), v),
per a u ∈ R i v ∈ ]0, +∞[. Considerem també l’hèlix en el con α(t) = →

−
x (t, t), t ∈ R.
Calcula l’esfera de Meusnier en qualsevol punt de la corba.
8. Siga S = S 2 . Demostra que l’esfera de Meusnier de qualsevol corba en S 2 és la pròpia S 2 .
9. Demostra que si la corba està en una superfície regular S, és a dir, si α : I → S, aleshores el cercle
osculador està en l’esfera de Meusnier.
10. Demostra que el cercle osculador d’una corba en l’esfera S 2 és la intersecció de l’esfera amb el pla
osculador de la corba.
x2 y2 z2
11. Siga S l’el·lipsoide definit per l’equació a 2 + b2 + c2 = 1 amb 0 < a ≤ b ≤ c i siga p = (0, 0, c) ∈ S.
Atenció, S no és una superfície de revolució, però admet una parametrització semblant a la de les
coordenades geogràfiques de l’esfera, de la mateixa manera que una el·lipse admet una parametritza-
ció molt semblant a la d’una circumferència.
a) Donat un nombre real θ calcula les curvatures normals de S en la direcció dels meridians que
passen per p. (Ajuda: kn (θ) = a2 cos2 θ+b
c
2 sin2 θ .)
b) Calcula les curvatures principals i les direccions principals de S en p. (Ajuda: {k1 , k2 } =

{ ac2 , bc2 }.)
12. Així com els coeficients e i g de la IIF estan relacionats amb les curvatures normals en la direcció
dels vectors de la base associada a la carta →
−
xu i→
−
x v , és l’altre coefficient, f , també alguna curvatura
normal per a alguna direcció?
(Ajuda: Mireu què passa en l’esfera.)
130
12. Curvatures de Gauss i mitjana
Arribem a la fi a l’objectiu d’aquest estudi de les superfícies: la definició d’alguna quantitat que puga
interpretar-se com a una mesura de com de curvada està una superfície en un punt.
En els capítols anteriors hem definit i estudiat l’aplicació de Gauss i la seua diferencial, l’aplicació
de Weingarten. Hem estudiat també el concepte de curvatura normal d’una corba en una superfície i hem
relacionat aquest concepte amb l’aplicació de Weingarten. Finalment hem demostrat que sempre hi ha un
valor màxim i un mínim de la curvatura normal i que aquests valors són valors propis de l’aplicació de
Weingarten.
No és d’estranyar doncs que la definició de la curvatura d’una superfície en un punt prenga com a
base l’aplicació de Weingarten. Ara bé, aquesta aplicació és un homomorfisme lineal. Agafant una base
del pla tangent, podem associar a l’aplicació de Weingarten una matriu dos per dos. Aquesta matriu depèn
de la base triada. En una altra base, la matriu associada és una altra.
Quines quantitats podem associar a una aplicació lineal que siguen independents de les bases triades,
que siguen invariants per canvis de bases? L’àlgebra lineal apareix de nou com a una ajuda inestimable.
La resposta és que per a endomorfismes d’espais vectorials de dimensió 2, només hi ha dues quantitats
invariants que es puguen associar a un tal endomorfisme: el determinant i la traça.
12.1 Definició de les curvatures de Gauss i mitjana

Recordem que si un homomorfisme f : R2 → R2 té associada en una base B1 la matriu A =
M (f, B1 ), aleshores, si canviem la base a una altra B2 , la matriu associada serà ara
B = M (f, B2 ) = C(B2 , B1 )M (f, B1 )C(B1 , B2 ) = C −1 AC,
on C = C(B1 , B2 ). Dues matrius A i B es diuen equivalents si existeix una altra matriu C tal que
B = C −1 AC.
La funció determinant, det : Mat(R2 ) → R és un invariant. En efecte, si A i B són equivalents,
aleshores, donat que la funció determinant és multiplicativa,
det(B) = det(C −1 AC) = det(C −1 ) det(A) det(C)

= det(C)−1 det(C) det(A) = det(A).
Per tant, es pot definir una funció determinant, det : End(R2 ) → R.
131
Una altra funció invariant és la traça. Per tal de comprovar-ho, cal primer demostrar que per a qual-
sevol parell de matrius, tr(AB) = tr(BA), la qual cosa es deixa com a exercici.
Aleshores, si A i B són equivalents,
tr(B) = tr(C −1 AC) = tr(A).
Per tant, també es pot definir una funció traça, tr : End(R2 ) → R.
Doncs bé, un resultat important provinent de l’àlgebra lineal diu que aquestes dues funcions invariants
són bàsicament les úniques per a matrius 2 × 2. Qualsevol altre invariant de les matrius 2 × 2 per conjugació
és una funció definida sobre el conjunt de totes les matrius mitjançant les funcions traça i determinant. 1
Definició 12.1 Definim la curvatura de Gauss d’una superfície regular S en un punt p com el determinant
de l’aplicació de Weingarten en p,
K(p) = det Wp .
Anàlogament, definim la curvatura mitjana d’una superfície regular S en un punt p com a la meitat
de la traça de l’aplicació de Weingarten en p,
1
H(p) = tr(W p ).
2
Les funcions K, H : S → R s’anomenen també curvatura de Gauss i curvatura mitjana de la superfície.
Noteu que, si fem servir la base ortonormal que diagonalitza l’aplicació de Weingarten, aleshores
k 1 + k2
K(p) = k1 k2 , H(p) = ,
2
on k1 , k2 són les curvatures principals i també els valors propis de l’aplicació.
Els geòmetres anteriors a Gauss sabien calcular curvatures normals, seccions normals, i també havien
vist que hi havia una curvatura normal màxima i una altra mínima. La gran innovació de Gauss va ser
adonar-se’n que la quantitat important per mesurar la curvatura d’una superfície era el producte de la cur-
vatura normal màxima per la curvatura normal mínima. Noteu també que aquesta definició és totalment
independent de les parametritzacions que es puguen fer servir per tal de definir la superfície.
12.2 Classificació dels punts d’una superfície segons les seues curvatures
Segons el signe d’ambdues curvatures, els punts d’una superfície es poden classificar en les següents
classes:
Definició 12.2 Un punt p ∈ S es diu que és
1. el·líptic, si K(p) > 0,

1 Una demostració, fent servir arguments de topologia elemental, d’aquest fet per a matrius n × n es pot trobar en l’article “Matrix
Invariants”, Richard Koch, American Math. Monthly, Vol. 91, No. 9, 573-575 (1984).
132
Curvatures de Gauss i mitjana
2. hiperbòlic, si K(p) < 0,

3. parabòlic, si K(p) = 0 i H(p) = 0,
4. pla, si K(p) = H(p) = 0.
A banda d’aquesta classificació, també direm que un punt és umbilical (o nàvel, com la taronja) si k1 (p) =
k2 (p).
Noteu que una condició necessària i suficient per què existisquen direccions asimptòtiques en un punt
p és que K(p) ≤ 0, és a dir, que p no siga el·líptic.
Exemple 12.3 1. Si la superfície és un pla, donat que ja sabem que en qualsevol punt p, Wp ≡ 0,
aleshores les curvatures principals, k1 , k2 , són totes dues nul·les, així com la curvatura de Gauss i la
mitjana, K i H. Per tant, tots els punts del pla són punts plans i també són umbilicals. També podem
assenyalar que totes les direccions són principals i també que totes les direccions són asimptòtiques.
2. Si la superfície és el cilindre definit per x2 + y 2 = 1, aleshores ja sabem que la major curvatura
normal és igual a 1 i que la menor és igual a 0. Per tant, K = 0, H = 12 i tots els punts del cilindre
són parabòlics. En el punt p = (1, 0, 0) la direcció →−
u 1 = (0, 1, 0) és una direcció principal, mentre
→
−
que la direcció u 2 = (0, 0, 1) és alhora direcció principal i direcció asimptòtica.
3. Si la superfície és la esfera definida per x2 +y 2 +z 2 = 1, donat que ja sabem que en qualsevol punt p,
Wp ≡ Id, aleshores les curvatures principals, k1 , k2 , són totes dues iguals a 1. Per tant K ≡ H ≡ 1.
Tots els punts són el·líptics i també umbilicals. Totes les direccions són principals i no hi ha cap
direcció asimptòtica.
4. Si la superfície és l’hiperboloide d’un full definit per x2 + y 2 − z 2 = 1, i si considerem ara només el
punt p = (0, 1, 0), la secció normal que proporciona major curvatura normal és la circumferència que
genera el punt p, tindrem que k1 = 1. La secció normal en la direcció ortogonal és una hipèrbola. La
curvatura normal en aquesta direcció és k2 = −1. Per tant, K(p) = −1 i H(p) = 0, és a dir, p és un
punt hiperbòlic.
La direcció →u = (1, 0, 0) és la direcció principal que correspon a k , mentre que la direcció →
−
1 1
−
u =
2
(0, 0, 1) és la direcció principal que correspon a k2 . D’una altra banda, les direccions asimptòtiques
estan generades pels vectors √12 (±1, 0, 1).
133
Nota 12.4 Els signes de les curvatures principals depenen de la tria de l’orientació de la superfície, és a dir,
de la tria del camp de vectors normals unitaris. Com que hi ha dues possibles eleccions, el canvi de vector
normal implica un canvi de signe en les curvatures principals. La curvatura de Gauss, però, no canvia, és
independent de l’orientació. Sí que canvia de signe la curvatura mitjana.
12.3 Expressions de les curvatures de Gauss i mitjana en la base associada a una

parametrització
Tal com hem vist per obtenir les curvatures de Gauss i mitjana cal primer calcular l’aplicació de
Weingarten, després les direccions principals i per últim les curvatures principals. Això, és una feina que
de vegades pot resultar feixuga. En aquest apartat veurem una manera directa de calcular-les en termes dels
coeficients de la Primera i Segona Formes Fonamentals en la base associada a una parametrització.
Siga →
−x : U → S una parametrització tal que → −x (q) = p amb q ∈ U . Hem de calcular la curvatura
de Gauss i la curvatura mitjana en el punt p, és a dir, el determinant i la traça de l’aplicació de Weingarten
en p. Per tal de fer això, calcularem primer la matriu de Wp en la base {→ −x u (q), →
−
x v (q)} associada a la
→
−
parametrització x .
Suposarem primer que la matriu és

W11 W12
Wp = ,
W21 W22
és a dir, ⎧
⎨ W p (→
−
x u (q)) = W11 →
−
x u (q) + W21 →
−
x v (q),
⎩ W (→
− = W12 →
−
x u (q) + W22 →
−
p x v (q)) x v (q).
Si multipliquem cadascuna d’aquestes equacions pels vectors de la base del pla tangent en la parametrització,
x u (q), →
→
− −
x v (q), trobarem, tot i recordant la definició dels coeficients de la Segona Forma Fonamental, les
expressions ⎧
⎪
⎪ e =< → x u , Wp (→
− −
x u )) >= W11 E + W21 F,
⎪
⎪
⎪
⎪
⎨f =< → x v , Wp (→
− −
x u )) >= W11 F + W21 G,
⎪
⎪
⎪ f x u , Wp (→
=< →
− −
x v ) >= W12 E + W22 F,
⎪
⎪
⎪
⎩
g x v , Wp (→
=< →
− −
x v ) >= W12 F + W22 G.
Totes aquestes igualtats es poden escriure matricialment:

e f E F W11 W12
= .
f g F G W21 W22
Com que la matriu dels coeficients de la Primera Forma Fonamental és no singular, recordem que el
seu determinant és EG − F 2 = 0, podem aïllar la matriu associada a l’aplicació de Weingarten:
−1
W11 W12 E F e f 1 G −F e f
= = .
W21 W22 F G f g EG − F 2 −F E f g
134
Per tant,
eG−f F f G−gF
W11 = EG−F 2 , W12 = EG−F 2
(12.1)
f E−eF gE−f F
W21 = EG−F 2 , W22 = EG−F 2 .
També podem deduir directament que
eg − f 2
K(p) = det(Wp ) = ,
EG − F 2
i que
1 1 eG − 2f F + gE
H(p) = tr(Wp ) = .
2 2 EG − F 2
12.4 Càlcul de les curvatures principals a partir de la curvatures de Gauss i mitjana

En l’apartat anterior hem vist com calcular les curvatures de Gauss i mitjana evitant el càlcul previ de
les curvatures principals. Doncs bé, ara veurem com calcular aquestes curvatures principals sense haver de
calcular primer l’aplicació de Weingarten, sinó traient profit dels càlculs anteriors.
Recordem que en la base ortonormal que diagonalitza l’aplicació de Gauss, aquesta tenia per matriu
una matriu diagonal amb les curvatures principals, k1 , k2 , en la diagonal. Per tant,
1
K = k1 k2 , H= (k1 + k2 ).
2
Això implica que les curvatures principals són les arrels de l’equació quadràtica
k 2 − 2Hk + K = 0,
és a dir,

{k1 , k2 } = {H + H 2 − K, H − H 2 − K} .
Nota 12.4.1 Una manera més elegant d’argumentar això consisteix en considerar l’anomenat polinomi
característic d’una matriu (p(x) = det(A − xId), on A és la matriu) i observar que les seues arrels
són els valors propis de la matriu. En efecte, si λ és un valor propi de la matriu A amb vector propi →
−
v,
aleshores
(A − λId)(→ −v ) = A→−
v − λ→ −
v = 0.
Això vol dir que la matriu A − λId és singular i, per tant, de determinant nul, és a dir, p(λ) = 0.
Per últim, el polinomi característic d’una matriu 2 × 2, A, és
x2 − tr(A)x + det(A).
En el nostre cas, A = Wp .
D’aquesta manera es poden calcular les curvatures principals una vegada conegudes les de Gauss i
mitjana, és a dir, sense haver de calcular l’aplicació de Weingarten i després diagonalitzar aquesta.
135
12.5 Càlcul de la curvatura normal

v = a1 →
Siga →
− −
x u (q) + a2 →
−
x v (q) ∈ Tp S, aleshores la curvatura normal en la direcció →
−
v és (vegeu
Nota 10.10)
IIp (→−v ,→
−
v) e(q)a21 + 2f (q)a1 a2 + g(q)a22
kn (→
−
v)= = , (12.2)
Ip ( →
−
v ,→
−v) E(q)a21 + 2F (q)a1 a2 + G(q)a22
on p = →
−
x (q).
12.6 Càlcul de les direccions asimptòtiques i principals

A l’igual que hem fet amb les curvatures principals, també es poden calcular les direccions asimp-
tòtiques i principals a partir dels coeficients de la Primera i Segona formes fonamentals, és a dir, respecte
d’una parametrització.
Direccions asimptòtiques
Siga →v = a1 →
− −x u (q) + a2 →
−x v (q) ∈ Tp S. Aquest vector determina una direcció asimptòtica (veure
→
−
11.10) en p = x (q) si és no nul i si
0 =< →
−
v , Wp (→
−
v ) >= e(q) a21 + 2f (q) a1 a2 + g(q) a22 .
Si e(q) = 0, aleshores
−f (q) ± f (q)2 − e(q)g(q)
a1 = a2 ,
e(q)
i les direccions asimptòtiques són
√
f (q)2 −e(q)g(q) →
− +→
−
−f (q)+
r( e(q) x u (q) x v (q)),
√
f (q)2 −e(q)g(q) →
− +→
−
−f (q)−
r( e(q) x u (q) x v (q)),
on r és un nombre real no nul i arbitrari.

Noteu que si f (q)2 − e(q)g(q) = 0, és a dir, si la curvatura de Gauss és nul·la, aleshores només hi
ha una direcció asimptòtica. Si f (q)2 − e(q)g(q) < 0, és a dir, si K(q) és positiva, aleshores no hi ha cap
solució.
Si e(q) = 0, l’equació s’escriu a2 (2f (q)a1 + g(q)a2 ) = 0 que té com a solucions
r→
−x (q),
u r(g(q)→
−
x (q) − 2f (q)→
u
−x (q)), v
on r és, com abans, un nombre real no nul i arbitrari. La disquisició anterior sobre la necessitat de que
la curvatura de Gauss siga no positiva també és vàlida en aquest cas. Noteu que ara el numerador en
l’expressió de la curvatura de Gauss és simplement −f 2 , i per tant, ja no pot ser positiva. Si la curvatura de
Gauss és nul·la, aleshores f (q) = 0 i només hi ha una direcció asimptòtica. Si la K(p) < 0, aleshores hi
ha dues direccions asimptòtiques diferents.
136
Direccions principals
Vegem ara les direccions principals (Veure 11.6). Recordem que una direcció → −v = a1 → −x u (q) +
→
−
a2 x v (q) ∈ Tp S és una direcció principal si és un vector propi de l’aplicació de Weingarten, o equivalent-
ment, de la matriu de l’aplicació de Weingarten en la base associada a la parametrització → −x . És a dir, si
→
− →
−
existeix un nombre real λ tal que Wp ( v ) = λ v . Per una banda, tenim que
W p (→
−
v) = Wp (a1 →
− x v (q)) = a1 Wp (→
x u (q) + a2 →
− −
x u (q)) + a2 Wp (→
−
x v (q))
= →
− →
− →
−
a (W x (q) + W x (q)) + a (W x (q) + W x (q)) →
−
1 11 u 21 v 2 12 u 22 v
= (a1 W11 + a2 W12 )→

−
x u (q) + (a1 W21 + a2 W22 )→
−
x v (q)).
Tenint en compte ara les equacions (12.1), arribem a que →

−
v és un vector propi si
eG−f F f G−gF
EG−F 2 a1 + EG−F 2 a2 = λa1 ,
f E−eF gE−f F
EG−F 2 a1 + EG−F 2 a2 = λa2 .
Si multipliquem la primera equació per a2 , la segona per a1 , les restem i multipliquem per EG − F 2 ,
haurem eliminat λ i tindrem l’equació
(f E − eF )a21 + (gE − eG)a1 a2 + (gF − f G)a22 = 0.
D’aquesta equació podem obtenir les possibles solucions fent-hi servir la mateixa tècnica que abans.
Noteu també que aquesta equació es pot escriure també en la forma
⎛ 2 ⎞
a2 −a1 a2 a21
det ⎝E(q) F (q) G(q)⎠ = 0. (12.3)
e(q) f (q) g(q)
Exemple 12.5 Considerem el paraboloide hiperbòlic S = {(x, y, z) ∈ R3 : z = xy}. Calcularem les

direccions asimptòtiques, les direccions principals i les curvatures principals en el punt p = (0, 0, 0).
Farem servir la parametrització
→
−
x (u, v) = (u, v, uv), (u, v) ∈ R2 .
Necessitarem els coeficients de la primera i segona formes fonamentals.

→
−
x u (u, v) = (1, 0, v), →
−x v (u, v) = (0, 1, u),
→
−
x uu (u, v) = (0, 0, 0), →
−
x uv (u, v) = (0, 0, 1),
→
−
x vv (u, v) = (0, 0, 0),
→
−
(xu ∧→
− →
− 1
x v )(u, v) = (−v, −u, 1), N x (u, v) = 1 (−v, −u, 1).
(1+u2 +v 2 ) 2
Per tant,
E = 1 + v2 , F = uv, G = 1 + u2 ,
1
e = 0, f = 1 , g = 0.
(1+u2 +v 2 ) 2
137
Com que el punt p és la imatge per →

−
x del punt q = (0, 0), tenim que en p,
E = 1, F = 0, G = 1, e = 0, f = 1, g = 0.
Amb aquests coeficients

K(p) = −1, H(p) = 0.
Per tant, les curvatures principals, les quals són les solucions de l’equació quadràtica x2 − 2Hx + K = 0,
seran k1 = 1, k2 = −1.
L’equació de les direccions asimptòtiques es redueix a
2f (q)a1 a2 = 0.
Per tant, les solucions són a1 = 0 o a2 = 0, les quals corresponen a les direccions asimptòtiques
r→
−
x u (q) = r(1, 0, 0) = (r, 0, 0), r→
−
x v (q) = r(0, 1, 0) = (0, r, 0).
L’equació de les direccions principals es redueix a
f (q)E(q)a21 − f (q)G(q)a22 = 0.
Com que E(q) = G(q) = f (q) = 1, les solucions són a1 = a2 o a1 = −a2 , les quals corresponen a les
direccions principals
r(→
−
x u (q) + →
−
x v (q)) = r((1, 0, 0) + (0, 1, 0)) = (r, r, 0),
r(−→
−
x u (q) + →
−
x v (q)) = r(−(1, 0, 0) + (0, 1, 0)) = (−r, r, 0).
12.7 Línies asimptòtiques i línies de curvatura

Les corbes coordenades són un exemple de corbes en la superfície, però que depenen de la parame-
trització de la superfície. Sorgeix per tant la pregunta: Hi ha alguna corba o família de corbes que siguen
pròpies de la superfície, que siguen independents de la parametrització? La resposta és afirmativa. La solu-
ció consisteix en “integrar” les direccions asimptòtiques i principals que hem estudiat en l’apartat anterior.
Definició 12.6 Una corba parametritzada regular α : I → S és una línia asimptòtica (resp. línia de
curvatura) si per a tot t ∈ I el vector α (t) és una direcció asimptòtica (resp. direcció principal) de
Tα(t) S.
Exemple 12.7 Si en una superfície podem incloure una línia recta, aleshores és una línia asimptòtica ja
que la curvatura normal es sempre nul·la.
Exemple 12.8 En l’esfera S 2 , donat que les dues curvatures principals són iguals, aleshores tota direcció
és principal i per tant, tota corba en l’esfera és línia de curvatura. A més a més, no hi ha línies asimptòtiques
donat que no hi ha direccions asimptòtiques.
138
Exemple 12.9 En el cilindre x2 + y 2 = 1, les curvatures principals en qualsevol punt són k1 = 0, k2 = 1.

Les línies de curvatura són bé les rectes verticals, les quals son les rectes generatrius, i per tant, també són
línies asimptòtiques, bé les circumferències resultat de tallar el cilindre per un pla horitzontal.
Si escrivim α = → −
x ◦ β, on β(t) = (u(t), v(t)), aleshores les equacions diferencials de les línies
asimptòtiques i de curvatura són, respectivament
(e ◦ β)u2 + 2(f ◦ β)u v + (g ◦ β)v 2 = 0,
((f E − eF ) ◦ β)u2 + ((gE − eG) ◦ β)u v + ((gF − f G) ◦ β)v 2 = 0.

Aquestes són equacions diferencials de primer ordre i s’anomenen equacions diferencials de les línies
asimptòtiques (resp. de les línies de curvatura).
De la mateixa manera que hem fet amb l’equació de les direccions principals (v. Eq. 12.3), la segona
equació diferencial es pot escriure també en la forma
⎛ 2 ⎞
(v ) −u v (u )2
det ⎝E ◦ β F ◦ β G ◦ β ⎠ = 0. (12.4)
e◦β f ◦β g◦β
Noteu que aquesta segona equació, quan F ≡ f ≡ 0, es redueix a (gE − eG)u v = 0.
Exemple 12.10 Continuem amb l’exemple anterior, on no només havíem calculat els coeficients de la
primera i segona formes fonamentals en el punt p, sinó en tota la superfície. Per tant, podem plantejar
immediatament les equacions diferencials que calen.
L’equació diferencial de les línies asimptòtiques és
2
1 u v = 0.
(1 + u2 + v2 ) 2
Equivalentment, u v = 0. Les solucions són u(t) = u0 , constant, i v(t) = v0 constant. Aquestes corbes no
són altres que les corbes coordenades, és a dir, hem trobat que en aquesta superfície les corbes coordenades
són les línies asimptòtiques.
L’equació diferencial de les línies de curvatura (Eq. 12.4) és
⎛ 2 ⎞
(v ) −u v (u )2
det ⎝1 + v 2 uv 1 + u2 ⎠ = 0.
0 1 0
És a dir
−(1 + u2 )(v )2 + (1 + v 2 )(u )2 = 0.
Després d’òbvies manipulacions algebraiques es transforma en
u v
√ = ±√ .
1 + u2 1 + v2
Integrant ambdós membres arribem a que
argsh(u) = ±argsh(v) + c,
139
on c ∈ R. Calcularem només les dues línies de curvatura que passen pel punt p = (0, 0, 0) = →
−
x (0, 0).
Això vol dir que u(0) = v(0) = 0. Per tant, en aquest cas, c = 0, i això implica que u(t) = ±v(t).
Aleshores, les línies de curvatura que passen per p són
α(t) = →
−
x (t, t) = (t, t, t2 ), β(t) = →
−
x (t, −t) = (t, −t, −t2 ).
Exemple 12.11 Estudiarem ara un altre exemple de línies asimptòtiques que mostra una situació pròpia
dels punts plans.
Siga S la superfície anomenada sella de mono i definida implícitament per z = x3 − 3xy 2 .
Representació gràfica de la sella de mono en un entorn del punt pla p = (0, 0, 0). Les tres rectes són les
úniques línies asimptòtiques de la superfície que passen per p.
Noteu que podem fer servir la parametrització →

−
x (u, v) = (u, v, u3 − 3uv 2 ). Un càlcul senzill permet
comprovar que
6u −6v −6u
e= , f= , g= .
1+ 9(u2 + v 2 )2 1 + 9(u2 + v 2 )2 1 + 9(u2 + v 2 )2
Per tant, el punt p = (0, 0, 0) = →

−
x (0, 0) és un punt pla i totes les direccions →
−
v ∈ Tp S són direccions
asimptòtiques. Ara bé, com que només el punt p és pla, i no ho són els punts que pertanyen a un entorn de
p, aleshores no és cert que tota corba que passe per p siga una línia asimptòtica.
L’equació de les línies asimptòtiques és
u(u )2 − 2vu v − u(v )2 = 0.

√ √
És fàcil comprovar que les corbes →
−x (0, t) = (0, t, 0), →
−
x (± 3t, t) = (± 3t, t, 0) verifiquen, totes
tres, l’equació de les línies asimptòtiques. De fet, qualsevol recta inclosa en una superfície és una línia
asimptòtica.
Intentarem provar ara que si →−
x (u(t), v(t)) és una línia asimptòtica que passa per p per a t = 0,
aleshores, α (0) és paral·lel a una de les tres direccions que defineixen les anteriors rectes, és a dir,
140
√ √
{(0, 1, 0), ( 3, 1, 0), (− 3, 1, 0)}. Això exigeix treballar un poc més l’equació diferencial. Si la con-
siderem com a una equació de segon grau en v i aïllem v , obtenim
v v
v = u − ± ( ) 2 + 1 .
u u

Si suposem que u (0) = 0, per l’Hôpital sabem que existeix un a ∈ R tal que limt→0 uv = limt→0 uv = a.
A la vista de l’equació, aquest a ha de verificar

a = −a ± a2 + 1,
√
és a dir a = ± √13 . Això implica que u (0) = ± 3v (0), d’on es dedueix que α (0) és paral·lel a una de
√ √
les dues direccions ( 3, 1, 0), (− 3, 1, 0). D’una altra banda, si suposem que u (0) = 0, aleshores α (0)
és paral·lel a (0, 1, 0).
Per tant, qualsevol altra corba que pase per p i amb vector tangent no paral·lel a alguna d’aquestes
tres direccions no pot ser una línia asimptòtica. També podem argumentar de la següent manera: ja sabem
que la corba passa per un punt per a t = 0 i també sabem quina és la primera derivada en t = 0, per tant,
per unicitat de les solucions d’equacions diferencials amb condicions inicials donades, la solució és única.
Acabem de comprovar que només hi ha tres possible condicions inicials. Per tant, només hi ha tres línies
asimptòtiques.
Nota 12.7.1 Recordem que en punts el·líptics no hi ha direccions asimptòtiques, per tant, no pot passar-hi
cap línia asimptòtica.
En punts hiperbòlics hi ha dues direccions asimptòtiques, per tant, només podem passar-hi dues línies
asimptòtiques.
En punts parabòlics només n’hi ha una de direccions asimptòtiques, per tant, només pot passar-hi una
línia asimptòtica.
Acabem de comprovar que en un punt pla, encara que totes les direccions siguen asimptòtiques, poden
donar-se possibilitats molt diverses. Des de que totes les línies que passen per un punt siguen asimptòtiques
(com passa en el pla) fins que només ho siguen una quantitat finita (com hem vist en la sella de mono).
Nota 12.7.2 En aquestes notes, hem presentat la definició de les direccions principals d’una manera que
palesava el fet de que són vectors propis de l’aplicació de Weingarten. En altres textos les direccions
principals es presenten dient només que són aquelles per a les quals la curvatura normal és un màxim o
un mínim. Posteriorment es demostra un resultat, anomenat teorema d’Olinde Rodrigues, que relaciona les
línies de curvatura amb els vectors propis de la diferencial de l’aplicació de Gauss: Si α : I → S és una
línia de curvatura, aleshores existeix una funció λ : I → R tal que
α(t) (α (t)) = λ(t)α (t),
(dN) ∀t ∈ I.
Segons el que hem fet nosaltres, aquest resultat és sobrer. Noteu que λ(t) = ki (α (t)) per a i = 1 o i = 2.
12.8 Superfícies minimals. Interpretació físico-geomètrica de la curvatura mitjana.

Definició 12.8.1 Les superfícies amb curvatura mitjana nul·la s’anomenen superfícies minimals .
141
La denominació es justifica pel fet que aquestes superfícies minimitzen localment l’àrea. Això vol dir
que per a tot punt, p, de la superfície, existeix un entorn de p, V , de forma que entre totes les superfícies
que tenen la mateixa frontera que la superfície minimal restringida a V , aquesta és la que té menor àrea.
Siga →
−
x : U → R3 una superfície parametritzada regular. Siga D ⊂ U un domini fitat i denotem per
D la unió del domini amb la seua frontera, ∂D. Una variació contínua de → −x (D) consisteix en canviar de
→
− 3 →
− t
forma contínua cada punt x (u, v) per un altre punt de R , x (u, v). Per al que hem de fer, hi ha prou amb
considerar variacions lineals en t. D’aquesta manera
x t (u, v) = →
→
− −
x (u, v) + t→
−
w (u, v)
per a algun camp de vectors →

−w (u, v). Per a cada (u, v) ∈ D, considerem la base de R3 donada per la
família de vectors {N (u, v), →
−
x u (u, v), →
−
→
−
x
x v (u, v)}, aleshores podem escriure
w (u, v) = h0 (u, v)N x (u, v) + h1 (u, v)→

−
x u (u, v) + h2 (u, v)→
−
→
− →
−
x v (u, v),
per a funcions h0 , h1 , h2 : D → R.
Com que no volem variació en la frontera de D, aleshores suposarem que totes tres funcions son
nul·les en ∂D.
Volem calcular l’àrea de les variacions →
−
x t . Cal primer calcular els coeficients de la primera forma
→
−
fonamental de x . t
Tenim en compte que

⎧
⎨→−
x tu =→
−
x u + th0u N x + th0 Nux + th1u →
→
− →
− −
x u + th1 →
−
x uu + th2u →
−
x v + th2 →
−
x uv ,
⎩→
−
xt =→
−
x v + th0v N x + th0 Nvx + th1v →
→
− →
− −
x u + th1 →
−
x uv + th2v →
−
x v + th2 →
−
x vv .
v
els coefficients són
E + 2t(h0 < →
− →
−
Et = x u , Nux > +h1u E + h2u F
+h1 < →−
x ,→−
u x > +h2 < →
uu
−
x ,→ −x
u uv >) + O(t2 ),
F + t(2h0 < →
− →
−
Ft = x u , Nvx > +h1v E + h2v F + h1u F + h2u G
+h1 < →−
x ,→−
u x > +h2 < →
uv
−
x ,→ −x >
u vv
+h1 < →
−
x v, →
−
x uu > +h2 < →
−
x v, →
−
x uv >) + O(t2 ),
G + 2t(h0 < →
− →
−
Gt = x v , Nvx > +h1v F + h2v G
+h1 < →−
x ,→v
−x > +h2 < →
uv
−
x ,→ −
vx vv >) + O(t2 ),
on O(t2 ) denota termes d’ordre major o igual que 2.

Calculem ara el determinant dels coefficients.
142
E t Gt − (F t )2 = EG − F 2 + 2t(−2h0 (Eg − 2F f + Ge)

+(h1u + h2v )(EG − F 2 )
+h1 (EG − F 2 )u + h2 (EG − F 2 )v ) + O(t2 )
= EG − F 2 + 2t(−2h0 H(EG − F 2 )
+(h1u + h2v )(EG − F 2 )
+ 12 h1 (EG − F 2 )u + 12 h2 (EG − F 2 )v ) + O(t2 ).
D’ací podem deduir que si t és suficientment menut, aleshores →−x t és regular. A més a més, l’àrea és

A(t) = E t Gt − (F t )2 du dv.
D
La derivada de la funció A en t = 0 és
√ √
A (0) = D (−2h0 H EG − F 2 + (h1u + h2v ) EG − F 2
2 2
+ 12 h1 (EG−F
√
)u
EG−F 2
+ 12 h2 (EG−F
√
)v
EG−F 2
) du dv
√
= D
(−2h0 H EG − F 2
√ √
+(h1 EG − F 2 )u + (h2 EG − F 2 )v )) du dv.
Aplicant el teorema de Green d’integrals dobles, tenim que el terme

(h1 EG − F 2 )u + (h2 EG − F 2 )v du dv.
D
és igual a la integral curvilínia al llarg de la frontera de D de la funció

(h1 − h2 ) EG − F 2 .
Com que, a més, les funcions h1 i h2 s’annul·len en la frontera, arribem a que aquest terme és zero i, per
tant, A (0) queda simplement

A (0) = −2 h0 H EG − F 2 du dv.
D
Nota 12.8.2 Noteu que hem demostrat que només la component normal de la variació influeix en la deriva-
da de l’àrea. Les components tangencials de la variació no produeixen cap efecte en A (0). És per això
que en molts llibres només trobareu aquesta argumentació sobre les variacions normals, i no, com ací, per
a variacions en qualsevol direcció.
Propietat 12.12 Siga →−

x : U → R3 una superfície parametritzada regular. Aleshores x és mínimal si i

només si A (0) = 0 per a tots els dominis fitats D ⊂ U i per a totes les variacions lineals contínues que
siguen nul·les en ∂D.
143
Demostració. Si H ≡ 0, aleshores A (0) = 0. Recíprocament, suposem que hi ha un punt p = → −

x (q) on
H(q) > 0. Triem un domini D tal que q ∈ D i H positiva en D. Considerem una variació definida per
les funcions h1 = h2 = 0 i h0 una funció no negativa i nul·la fóra de D. Aleshores, A (0) és estrictament
negativa, contradient la hipòtesi.
Exemples 12.8.3 Exemples de superfícies minimals són el catenoide (de fet aquesta és l’única superfície
de revolució amb curvatura mitjana nul·la), l’helicoide o la superfície d’Enneper. Aquesta darrera està
definida per
→
− u3 v3
x (u, v) = (u − + uv 2 , − vu2 − v, u2 − v 2 ), (u, v) ∈ R2 .
3 3
12.8.1 Pel·lícules de sabó
A banda d’aquests exemples, cal dir que és molt senzill construir superfícies minimals reals, només
cal un fil d’aram i un poal amb aigua sabonosa. Amb determinades configuracions del fil d’aram podrem
traure’l del poal amb una pel·lícula sabonosa limitada pel propi fil d’aram. Doncs bé, la superfície descrita
per la pel·lícula és una superfície minimal. Intentarem justificar amb arguments físics aquest fet.
La clau està en la tensió superficial. La manifestació de les forces de cohesió moleculars tendeix a
conferir a la pel·lícula la forma de mínima energia potencial. La tensió superficial d’una substància pot
ser determinada experimentalment mitjançant la mesura del treball necessari per a augmentar la superfície
líquida en una unitat d’àrea. Això ja ens indica que la forma que adopta la pel·lícula ha de ser la que tinga
menor àrea.
En contra del que sembla, en afegir sabó a l’aigua, la solució resultant té un coeficient de tensió
superficial menor que el de l’aigua, i això permet que es formen les pompes de sabó i que no es trenquen.
Per cert, les pompes de sabó no són superfícies minimals. La presència d’aire en el seu interior
distorsiona la superfície i també l’argument anterior.
Per tal de comprendre la relació amb l’àrea, pensem primer en un cas similar, però d’una dimensió
menor. Un fil elàstic nugat a dos punts adquireix la forma d’un segment rectilini, igual que la corda d’un arc
una vegada disparada la fletxa. Ara bé, si ens imaginem la corba en una posició diferent de la de l’equilibri,
aleshores cada punt de la corba sofreix una força que el farà anar cap a la posició d’equilibri. Per tal de saber
en quina direcció actua la força, farem encara una altra reducció: suposem que la corda és un conjunt de
segments elàstics de longitud constant units pels seus vèrtexs els quals estan articulats. En cada articulació
hi actuen dues forces en la direcció de cadascun dels segments units en aquell vèrtex. La força resultant està
en la direcció de la bisectriu dels dos segments i la seua magnitud depèn de l’angle entre els dos segments.
Si considerem ara la corba com a una poligonal composada per segments infinitesimals, aleshores, en cada
punt la força resultant està en la direcció de la recta normal a la corba en el punt. A més, la magnitud de la
força serà proporcional a la curvatura de la corba en el punt (recordem que la curvatura es pot interpretar
com a la variació infinitesimal de l’angle que forma la recta tangent amb una direcció fixa 2.4.1 ).
144
La figura de l’esquerra representa una aproximació discreta d’una corda elàstica: una poligonal de costats
elàstics. La figura de la dreta representa una corda elàstica de la qual l’anterior poligonal n’és una
aproximació.
Tornem ara a les superfícies construïdes amb pel·lícules sabonoses. Triem un punt d’aquesta superfí-
cie. Com que la superfície està en equilibri, aleshores sobre el punt no actua cap força. Ara bé, qualsevol
secció normal la podem considerar com si fora una corba elàstica. En el punt en qüestió, si només con-
siderem la corba, apareix una força, en la direcció del vector normal a la superfície i d’una magnitud
proporcional a la curvatura de la corba. Com que aquesta és una secció normal, aleshores, la curvatura de
la corba és la curvatura normal de la direcció tangent que defineix la secció normal.
Si considerem seccions normals definides per totes les direccions tangents, cadascuna tindrà la seua
força. La força resultant, la qual sabem que és de magnitud nul·la, serà la suma de totes elles, és a dir la
integral de totes les curvatures normals respecte de l’angle que formen amb una direcció fixa.
Per l’exercici 24 sabem que aquesta integral és precísament la curvatura mitjana. Per tant, les super-
fícies construïdes amb pel·lícules sabonoses són superfícies minimals. La relació entre la tensió superficial
i la minimització de l’àrea s’estableix mitjançant la curvatura mitjana.
145
En aquest catenoide es pot comprovar com hi ha direccions tangents tals que el vector curvatura de la
corresponent secció normal apunta en una direcció, per a la dirección tangent ortogonal, el vector curvatura
apunta en la direcció oposada. A més, és fàcil comprovar com a conseqüència de la fórmula d’Euler, que
la semisuma de les curvatures normals en un parell de direccions ortogonals no només és constant com
afirma l’exercici 3 del tema anterior, sinó que és igual a la curvatura mitjana. Per tant, per a superfícies
minimals, els dos vectors curvatura normal respecte de direccions ortogonals són vectors oposats i de la
mateixa magnitud.
Les superfícies mínimals tenen moltes aplicacions, per exemple en arquitectura. La coberta tant de
l’estadi olímpic de Munic com de la piscina olímpica són superfícies minimals. Els seu arquitecte alemany
Frei Otto va aprofitar les propietats físiques que acabem de comentar, per tal d’enlairar unes estructures
sorprenentment lleugeres i resistents. Seguint el mateix principi, també a l’Oceanogràfic de la ciutat de
València es poden contemplar superfícies minimals de les anomenades tipus “tenda de campanya”.
Relacionat amb tot això, cal esmentar a la matemàtica francesa Sophie Germain (1776-1831), la qual,
l’any 1816 va guanyar el premi extraordinari de l’Acadèmia de Ciències de París per la seua memòria
sobre la força elàstica en planxes metàl·liques fines sota tensió. Ací va ser quan es va mostrar per primera
vegada com la curvatura mitjana d’una superfície captura geomètricament la força elàstica produïda per
la membrana. La relació és palesa si pensem que una membrana és una superfície elàstica que és plana
en estat de repòs i que es deforma lliurement, i només realitza un treball quan és sotmesa a dilatació i si
suposem que l’energia potencial d’una membrana deformada és proporcional a l’increment d’àrea de la
seua superfície. Vegeu [27] per a una deducció des del punt de vista de l’anàlisi matemàtica de la curvatura
mitjana i la seua relació amb les membranes elàstiques.
Un darrer comentari. Les pompes de sabó esfèriques, les quals són també superfícies que es poden
construir jugant amb aigua sabonosa, són un exemple d’allò que en geometria s’anomena superfícies de
curvatura mitjana constant. L’explicació de perquè la curvatura mitjana d’una pompa de sabó és constant
es pot fer en termes semblants als anteriors.
12.9 Exercicis
1. Demostra que en un punt hiperbòlic les bisectrius de les direccions asimptòtiques són les direccions
principals. (Ajuda: Fórmula d’Euler 11.1)
2. Demostra que si una superfície és tangent a un pla al llarg d’una corba, aleshores els punts de la corba

són parabòlics o plans. (Ajuda: N(α(s)) és constant.)
3. Demostra que si una corba és alhora línia de curvatura i línia asimptòtica, aleshores els punts de la
corba són parabòlics o plans.
4. Demostra que si en un punt no pla la curvatura mitjana és nul·la, aleshores hi ha dues direccions
asimptòtiques i són ortogonals. (Ajuda: Fórmula d’Euler 11.1)
5. Si α és una línia de curvatura i κ és la seua curvatura en un punt p, aleshores
κ = |kn κN |,
146

on kn és la curvatura normal en p en la direcció α i κN és la curvatura en N(p) ∈ S 2 de la corba en
2
l’esfera S , N ◦ α, imatge per l’aplicació de Gauss de α.
(Ajuda: Calcula κN .)
6. Suposeu que el pla osculador d’una línia de curvatura α, que mai és tangent a una direcció asimptòti-
ca, forma un angle constant amb el pla tangent de S al llarg de α. Proveu que α és una corba plana.
7. Teorema de Beltrami-Enneper. Demostreu que el valor absolut de la torsió, τ , en un punt d’una línia
asimptòtica, amb curvatura κ no nul·la, està donada per
√
|τ | = −K.
(Ajuda: En aquesta situació el pla tangent al superfície en α(s) és el pla osculador a la corba en α(s).
→
− −
Fer servir la base formada per { t , →
n } per a calcular la matriu de l’aplicació de Weingarten.)
8. Si una superfície S1 talla a una altra superfície S2 al llarg d’una corba regular α, aleshores la curvatura
de α en p està donada per
κ2 sin2 (θ) = λ21 + λ22 − 2λ1 λ2 cos(θ),
on λ1 i λ2 són les curvatures normals en p en la direcció de la recta tangent a α en S1 i S2 respecti-

vament, i θ és l’angle entre els vectors normals a S1 i S2 .
→
− 1 ∧ N 2 . Derivant aquesta
(Ajuda: La corba intersecció de dues superfícies verifica t = ± sin1 θ N
→
−
expressió, multiplicant vectorialment per t i calculant normes, s’arriba al resultat.)
9. Definim la funció f : ]0, 1b [→ R per

1
b ln(bu)
f (u) = 1 − e2bt dt.
0
Demostra que la superfície de revolució generada per f , és a dir,

→
−
x (u, v) = (u cos v, u sin v, f (u)),
té curvatura de Gauss constant igual a −b2 .
10. Teorema de Joachimstahl. Suposem que S1 i S2 es tallen al llarg d’una corba α i formen un angle
θ(p), p en la imatge de la corba α. Suposem que α és una línia de curvatura per a S1 . Proveu que
θ(p) és constant si i només si α és una línia de curvatura per a S2 .
(Ajuda: Aprofiteu alguna de les expressions deduïdes en l’exercici 8.)
11. Suposem que un pla, P , talla una superfície S de manera que al llarg de la corba intersecció, C,
l’angle entre els plans tangents a la superfície i el pla P és constant. Demostra que C és una línia de
curvatura de S. (Ajuda: És un corol·lari del Teorema de Joachimstahl, exercici anterior.)
147
12. Demostra que els meridians d’un tor són línies de curvatura.
13. Determineu les línies asimptòtiques i les línies de curvatura de l’helicoide i demostreu que és una
superfície minimal. Podeu utilitzar la parametrització →
−
x (u, v) = (v cos(u), v sin(u), cu).
14. Troba les curvatures principals de x sin(z) − y cos(z) = 0. (Ajuda: Noteu que la superfície no és
una altra que el mateix helicoide de l’exercici anterior amb c = 1.)
15. Demostreu que les línies asimptòtiques de la superfície z = x4 − y 4 són les interseccions d’aquesta
superfície amb les famílies de cilindres x2 + y 2 =constant i x2 − y 2 =constant.
16. Demostra que si per a tot punt d’una superfície les dues línies asimptòtiques que passen per ell són
ortogonals, aleshores la superfície és minimal (12.8.1). (Ajuda: mireu els exercicis 1 i 4.)
17. Demostra que per a tot parell de vectors →

−
v ,→
−
w ∈ Tp S
Wp (→
−
v ) ∧ Wp (→
−
w ) = K(p) →
−
v ∧→
−
w,
i també que
→
−
v ∧ W p (→
−
w ) + W p (→
−
v)∧→
−
w = 2H(p) →
−
v ∧→
−
w.
18. Demostra que la curvatura de Gauss es pot calcular amb la fórmula

→
− →
− →
−
K EG − F 2 = det(N x , Nux , Nvx ),
i que la curvatura mitjana es pot calcular amb la fórmula

−2H EG − F 2 = det(N x , →
− −
x u , Nvx ) + det(N x , Nux , →
→ →
− →
− − −
→
x v ).
(Ajuda: Fer servir la nota 9.6 i l’exercici anterior 17.)
19. Siga S la superfície formada per les rectes tangents d’una corba 2-regular, α : I → R3 , és a dir, la
superfície és la imatge de l’aplicació
→
− →
−
x (s, u) = α(s) + u t (s), u = 0.
Calcula les curvatures de Gauss i mitjana de S en termes de la curvatura i la torsió de la corba. (Resp.:
τ
K = 0, H = − 2uκ .)
20. Comprova, sense calcular totalment, que la curvatura de Gauss de la parametrització de la banda de
Moebius
→
− u u u
x (u, v) = (cos(u), sin(u), 0) + v(cos( ) cos(u), cos( ) sin(u), sin( )),
2 2 2
per a u ∈ ]0, 2π[, v ∈ ] − 1, 1[ és estríctament negativa.
148
21. Demostra que no existeix cap superfície regular compacta amb curvatura de Gauss no positiva en
tot punt. (Ajuda: Considera un màxim de la funció f (p) = ||p||2 , p ∈ S. Demostra que la normal
unitària en aquest punt és paral·lela al vector definit pel propi punt.)
22. Demostra que no hi ha superfícies minimals (H ≡ 0) compactes (és a dir, tancades i fitades en R3 .)
(Ajuda: per l’exercici anterior, tota superfície compacta té algun punt el·líptic.)
23. Demostra que la suma de les curvatures normals en un punt p en qualsevol parell de direccions
ortogonals és igual a 2H(p). (Ajuda: En l’exercici 3, Tema 12, ja vam demostrar que la suma era
constant, ara només calcular eixa constant.)
24. Demostra que la curvatura mitjana, H, en p ∈ S està donada per

1 π
H(p) = kn (θ)dθ
π 0
on kn (θ) és la curvatura normal en p al llarg d’una direcció que forma un angle θ amb una direcció
fixa.
25. Demostra que si →−

x és una parametrització isoterma, (E = G, F = 0), aleshores →
−
x és minimal si i
→
− →
− →
− →
−
només si Δ x = 0, on Δ x = x uu + x vv , és l’operador Laplacià usual. (Ajuda: A partir de les
condicions d’isotermalitat es pot provar que < Δ→−
x,→ −
x u >=< Δ→−x,→−x v >= 0. Una vegada fet
→
−
això, demostra que Δ x = 2HEN .)
→
−
x
26. Demostra que la superfície de revolució generada per la corba anomenada tractriu (v. Tema 1, exercici
12)
t π
α(t) = (sin t, 0, cos t + ln(tan( ))), t ∈ ]0, [,
2 2
té curvatura de Gauss constant i negativa. Aquesta és la raó principal que fa que la superfície reba el
nom de pseudoesfera. Recordem (v. Tema 8, exercici 14) que una altra de les raons és que la seua
àrea coincideix amb la meitat de la de l’esfera del mateix radi.
27. Calcula les expressions de les curvatures de Gauss i mitjana d’una parametrització del tipus
→
−
x (u, v) = (u, v, h(u, v)),
on h : U → R és una funció diferenciable.
28. Com que no n’hi ha dues sense tres, si, donat un punt p ∈ S, ja tenim una Primera Forma Fonamental,
Ip , i també una Segona Forma Fonamental, IIp , és hora ja de parlar també de la Tercera Forma
Fonamental. Definim IIIp : Tp S × Tp S → R com a
IIIp (→
−
v ,→
−
w ) =< Wp (→
−
v ), Wp (→
−
w ) >=< Wp2 (→
−
v ), →
−
w >.
149
Aquesta tercera forma fonamental ja no és tan important com les dues primeres i per això ha quedat
relegada a un simple exercici. Demostra que
IIIp − 2H(p)IIp + K(p)Ip ≡ 0.
(Ajuda: Una possibilitat, però no l’única, és fer servir la base de les direccions principals. Una
altra possibilitat és aplicar el teorema de Cayley-Hamilton: tota matriu és solució del seu polinomi
característic [25].)
29. Demostra que les línies de curvatura de l’helicoide amb parametrització →

−
x (u, v) = (u cos v, u sin v, v)
són les imatges de

ln(u + u2 + 1) − v = a, ln(u + u2 + 1) + v = b,
on a i b són constants. (Una altra solució equivalent és argsh(u) + c = ±v.)
30. Demostra que les corbes coordenades de la superfície descrita per

→
− u−v u+v u−v u+v u−v
x (u, v) = e 2 cos , e 2 sin ,
2 2 2
són línies asimptòtiques. Verifica que al llarg de la corba v = 0 constant, la torsió verifica la igualtat
τ 2 = −K.
31. Troba les línies asimptòtiques de la superfície z = ey sin x.
32. Demostra que les línies asimptòtiques, i només elles, tenen la següent propietat: la recta tangent en
un punt arbitrari de la línia asimptòtica és ortogonal a la tangent en el punt corresponent de la seua
imatge per l’aplicació de Gauss en els punts on aquesta tangent estiga definida.
33. Demostra que els punts umbilicals es caracteritzen per la propietat
e f g
= = ,
E F G
sempre que F = 0. (Ajuda: Fer servir la fórmula 12.2.)
34. Una parametrització →

−
x és diu que és principal si les corbes coordenades són línies de curvatura.
x ,→
Siga x una parametrització ortogonal. Demostra que és principal si i només si det(→
→
− − −
x ,→
u
−x )=
v uv
0. (Ajuda: Fer servir la fórmula 12.4.)
35. A la vista del que passa en la sella de mono (Exemple 12.11), construeix una superfície amb un punt
pla pel qual passen només quatre línies asimptòtiques diferents.
150
36. Calcula les curvatures principals del tor i demostra que no té punts umbilicals. (Ajuda: {k1 , k2 } =
{ 1r , a+r
cos v
cos v }.)
37. Demostra que H(p)2 ≥ K(p) per a tot p ∈ S i que la igualtat es dóna si i només si p és un punt
umbilical. (Ajuda: recorda que la mitjana aritmètica de dos nombres reals positius sempre és major
o igual que la mitjana geomètrica.)
38. Continuant amb l’exercici 15, Capítol 3, considerem ara la superfície reglada definida per la corba α
i el camp de vectors →
−
v 1 , és a dir, considerem la parametrització
→
−
x (s, u) = α(s) + u→
−v (s).
1
Demostra que la curvatura de Gauss és nul·la i que la pròpia corba α és una línia de curvatura
d’aquesta superfície.
39. Demostra que si →−y (u, v) = →

−x (v, u), on →
−
x és una parametrització d’una superfície regular, aleshores,
les relacions entre el coeficientes de la primera i segona formes fonamentals i entre les curvatures de
Gauss i mitjana en ambdues parametritzacions són les següents
→
− →
− →
− →
−
E y (u, v) = G x (v, u), e y (u, v) = −g x (v, u),
→
− →
− →
− →
−
F y (u, v) = F x (v, u), f y (u, v) = −f x (v, u),
→
− →
− →
− →
−
G y (u, v) = E x (v, u), g y (u, v) = −e x (v, u),
→
− →
− →
− →
−
K y (u, v) = K x (v, u), H y (u, v) = −H x (v, u).
12.9.1 Superfícies paral·leles

40. Siga S una superfície parametritzada per una parametrització → −
x . Una superfície paral·lela a →
−
x a una
distància t ∈ R, és una superfície parametritzada de la forma
→
−x t (u, v) = →
− →
−
x (u, v) + tN x (u, v),
on t és una constant. Denotarem per S t la traça de la parametrització →
−
xt
Quines són les superfícies paral·leles a un pla, un cilindre o una esfera?
151
Dues superfícies paral·leles a un paraboloide hiperbòlic. Noteu com, en la segona superfície

paral·lela apareixen autointerseccions i punts singulars.
41. Calcula explícitament les superfícies paral·leles definides pel paraboloide hiperbòlic d’equació z =
x2 − y 2 .
42. Demostra que si dues superfícies tenen les mateixes rectes normals en punts corresponents, aleshores
són superfícies paral·leles. (Ajuda: Posem →−
y (u, v) = →− →
−
x (u, v) + λ(u, v)N x (u, v). Demostra que
la funció λ és constant.)
43. Continuem amb les superfícies paral·leles. Siga W l’aplicació de Weingarten de →

−
x , demostra que
→
−
x tu = (Id − t W)(→
−x u ),
→
−
xt = →
−
(Id − t W)( x ).
v v
(Ajuda: Mira què diu la Nota 9.6.)
Demostra que
x tu ∧ →
→
− −
x tv = (1 − 2Ht + Kt2 )(→
−
xu ∧→
−
x v ).
(Ajuda: Aplica l’exercici 17 d’aquets capítol.)
44. Suposarem ara que tant la curvatura de Gauss com la curvatura mitjana estan fitades per una constant
M . Conclou que existeix un t0 ∈ R tal que si |t| < t0 , aleshores S t és una superfície regular. Per
tant, en els punts on S t és una superfície regular, aleshores
→
−t →
−
N x (u, v) = N x (u, v).
45. Les condicions |K(p)| ≤ M i |H(p)| ≤ M per a tot p ∈ S són necessàries per tal que S t siga
una superfície regular almenys per a t ≤ |t0 |. En efecte, comprova que si S és la part superior del
con z 2 = x2 + y 2 (sense el seu vèrtex), aleshores no és cert que existisca un t0 tal que S t siga una
superfície regular almenys per a t ≤ |t0 |. Quina de les dues condicions (|K(p)| ≤ M i |H(p)| ≤ M )
falla?
46. Siga W t l’aplicació de Weingarten de la superfície paral·lela →

−
x t , demostra que
W t (→
−
x tu ) = (W ◦ (Id − t W)−1 )(→
−
x tu ),
W t (→
−
xt) v = (W ◦ (Id − t W)−1 )(→
−
x t ).
v
Per tant W t = W ◦ (Id − t W)−1 .

(Ajuda: Torna a mirar què diu la Nota 9.6 i aplica també l’exercici anterior.)
152
47. Demostra que si → −

v ∈ Tp S = Tp+tN(p) S t és una direcció principal per a la superfície S, amb
curvatura principal associada k, aleshores també ho és per a la superfície paral·lela S t i la curvatura
k
principal associada és 1−tk .
48. Prova que, en els punts regulars de la superfície paral·lela S t , la curvatura de Gauss de →
−
x t és
K
1 − 2Ht + Kt2
i la curvatura mitjana de →
−
x t és
H − Kt
,
1 − 2Ht + Kt2
on K i H són les curvatures de Gauss i mitjana, respectivament, de →
−
x.
49. Siga →−x una superfície amb curvatura mitjana constant igual a c = 0. Considerem la superfície
1
paral·lela a una distància 2c . Demostra que aquesta superfície paral·lela té curvatura de Gauss cons-
2
tant igual a 4c .
50. Teorema de Bonnet sobre superfícies paral·leles. Siga → −x una superfície amb curvatura de Gauss
constant igual a a , amb a = 0. Considerem la superfície paral·lela a una distància ± a1 . Demostra
2
que aquesta superfície paral·lela té curvatura mitjana constant igual a ± a2 .
153
13. Teorema egregi de Gauss
Una de les característiques de la matemàtica és l’abstracció: reconèixer allò de comú que es troba en
situacions aparentment distintes. En qualsevol teoria matemàtica sempre s’intenta trobar aquells objectes
que són equivalents des del punt de vista de la pròpia teoria. Així, per exemple, en la teoria d’espais
vectorials de dimensió finita, dos espais vectorials són, des d’un punt de vista matemàtic, el mateix si són
isomorfs, és a dir, si hi ha una aplicació bijectiva entre ells que siga lineal i tal que la seua inversa també
siga lineal. La conseqüència és que, per a cada dimensió, n, només hi ha una classe d’equivalència d’espais
vectorials, aquella que té com a representant l’espai vectorial Rn . Podríem indicar molts més exemples
d’equivalències entre espais topològics, espais mètrics, grups, etc...
El concepte anàleg en la teoria de superfícies és una isometria. Així, direm que dues superfícies
regulars es poden considerar com a equivalents si són isomètriques. Però què és una isometria? Com a
subconjunts de R3 , podríem pensar que dues superfícies són equivalents si hi ha un difeomorfisme entre
elles. Això és tot el que necessitem? Doncs no. Una superfície regular també té una estructura d’espai
mètric inherent, la donada per la distància intrínseca (veure definició 5.3.3 en [2]). El difeomorfisme entre
les superfícies també hauria de respectar aquesta estructura d’espai mètric, hauria de conservar la distància
entre punts (veure [29], definició 4.25).
Definició 13.1 Siguen S una superfície parametritzada regular, p i q dos punts de S i αp,q una corba
parametritzada i diferenciable a trossos en S que uneix els punts p i q.
Definim la distància intrínseca del punt p ∈ S al punt q ∈ S com
di (p, q) = inf {longitud de αp,q } ,
és a dir, l’ínfim de les longituds de les corbes αp,q .
Exemple 13.2 L’aplicació diferenciable definida en l’exemple 7.4 entre el cilindre i l’esfera, si la conside-
rem com a aplicació entre el cilindre i la seua imatge
φ : C → φ(C) = S 2 − {Pol nord, Pol sud},
és un difeomorfisme. Ara bé, és ben senzill comprovar que no conserva les distàncies intrínseques. Per
tant, no és una isometria.
Podem afeblir un poc la condició de ser isomètrica i demanar que l’aplicació no siga globalment
una bijecció, sinó només localment. En aquest cas, parlarem d’isometria local. Exemples de superfícies
localment isomètriques són el pla i el cilindre, o el catenoide i l’helicoide.
157
El resultat important d’aquest tema, i gairebé de la teoria local de superfícies és el que es coneix amb
el nom de teorema egregium de Gauss: la curvatura de Gauss és invariant front a isometries locals, és a dir,
la curvatura de Gauss del pla i la del cilindre són la mateixa, o també, la curvatura de Gauss del catenoide
és la mateixa que la de l’helicoide en els punts corresponents.
Més encara, si deformem de forma contínua una superfície de manera que les distàncies intrínseques
es conserven, aleshores la curvatura de Gauss romandrà inalterada. Per exemple, amb un tros de paper
(curvatura de Gauss nul·la) podem construir part d’un con circular recte (recordeu els cucurutxos). Doncs
bé, la curvatura de Gauss del con circular recte també és nul·la, i això no és casualitat, sinó una conseqüència
del teorema egregium de Gauss.
13.1 Superfícies isomètriques

Quan s’estudien espais vectorials de dimensió finita s’acostumen a estudiar també aquelles aplicacions
lineals que conserven la longitud dels vectors, les anomenades isometries lineals, vegeu exercici 21 d’aquest
capítol. Ara però, volem definir un concepte semblant per aplicacions entre superfícies.
Definició 13.3 Siguen S1 i S2 dues superfícies parametritzades regulars. Una aplicació diferenciable
φ : S1 → S2 és una isometria local si la seua diferencial satisfà
(dφ)p : Tp S1 → Tφ(p) S2
||(dφ) (→
−
pv )|| = ||→
−
v ||
per a tot p ∈ S1 i per a tot →
−v ∈ Tp S1 . En aquest cas, les superfícies S1 i S2 es diu que són localment
isomètriques.
Una isometria és una isometria local que a més a més és un difeomorfisme. En aquest cas, les
superfícies S1 i S2 es diu que són isomètriques.
Nota 13.4 Observeu que φ : S1 → S2 és una isometria local si la seua diferencial (dφ)p : Tp S1 → Tφ(p) S2
és una isometria lineal per a tot p ∈ S1 , donat que Tp S1 i Tφ(p) S2 són espais vectorials de dimensió dos.
Propietat 13.5 Siga φ : S1 → S2 una aplicació diferenciable. Aleshores, φ és una isometria local si i
només si φ conserva la longitud de les corbes.
Demostració. (=⇒) Siga α : [a, b] → S1 una corba diferenciable en S1 amb longitud ℓba (α) =
Rb ′
a
||α (t)|| dt. La imatge per φ de la corba α és la corba diferenciable en S2 , φ ◦ α : [a, b] → S2 i la
seua longitud
Z b Z b Z b
ℓba (φ ◦ α) = ||(φ ◦ α)′ (t)|| dt = ||(dφ)α(t) (α′ (t))|| dt = ||α′ (t)|| dt = ℓab (α),
a a a
on en la penúltima igualtat hem aplicat que φ és una isometria local.

(⇐=) Donat un punt qualsevol p ∈ S1 i un vector → −
v ∈ Tp S1 sabem que existeix una corba diferen-
ciable α :] − ǫ, ǫ[→ S1 per a un cert ǫ > 0, tal que α(0) = p i α′ (0) = → −v . Per hipòtesis es compleix que
per a cada t ∈]0, ǫ[
Z t Z t
||(φ ◦ α)′ (u)||du = ℓt0 (φ ◦ α) = ℓt0 (α) = ||α′ (u)||du.
0 0
158
Teorema egregi de Gauss
Ara només cal derivar l’expressió anterior respecte de t en t = 0 per obtenir que
||(dφ)p (→
−
v )|| = ||(φ ◦ α)′ (0)|| = ||α′ (0)|| = ||→
−
v ||,
i per tant, (dφ)p conserva el producte escalar.

Aquest resultat ens serà molt útil, si tenim un poc de visió espacial, per “decidir” si una aplicació pot
ser o no una isometria local, vegeu Exemple 13.2.
Com a conseqüència, les isometries conserven la distància entre punts de la superfície (distància
intrínseca), és a dir,
di (φ(p), φ(q)) = di (p, q),
per a tot p, q ∈ S1 . Les isometries locals conserven també la distància intrínseca, però només localment.
Lema 13.6 Tota isometria local és un difeomeorfisme local, és a dir, per a tot p ∈ S1 , existeix un entorn U
de p en S1 tal que φ|U : U → φ(U ) és un difeomorfisme.
Demostració. Siga φ una isometria local. La definició d’isometria local implica que en tot punt p ∈ S1
la diferencial de la isometria local és una aplicació injectiva. Pel teorema de la funció inversa, φ és un
difeomorfisme local.
Lema 13.7 Siga φ : S1 → S2 una aplicació diferenciable. Les següents condicions són equivalents:
1. φ és una isometria local, és a dir dφ conserva la norma.
2. Per a tot p ∈ S1 i per a tota parella de vectors →
−
v ,→
−
w ∈ Tp S1 es verifica
< (dφ)p (→
−
v ), (dφ)p (→
−
w ) >=< →
−
v ,→
−
w >,
és a dir dφ conserva el producte escalar.

3. Per a tot p ∈ S1 existeix una base {→
−
u 1, →
−
u 2 } de Tp S1 complint
< (dφ)p (→
−
u i ), (dφ)p (→
−
u j ) >=< →
−
u i, →
−
u j >, i, j = 1, 2.
Demostració. L’equivalència entre les dues primeres condicions es basa en aplicar la identitat, anomenada
fórmula polar, que relaciona una forma bilineal amb la forma quadràtica associada:
1 − →
<→
− w >= (||→
v ,→
− v +−
w ||2 − ||→
−
v ||2 − ||→
−
w ||2 ). (13.1)
2
L’equivalència entre les condicions (2) i (3) és un simple càlcul aplicant-hi linealitat.
Propietat 13.8 Siguen →

−
x : U → S1 i →
−
y : V → S2 dues parametritzacions regulars injectives de S1 i S2 .
L’aplicació
φ=→ −
y ◦→ −
x −1 : →
−
x (U ∩ V ) → →
−
y (U ∩ V )
és una isometria si i només si
→
− →
− →
− →
− →
− →
−
Ex = Ey, F x = F y, Gx = Gy . (13.2)
159
Demostració. Provar que l’aplicació φ és un difeomorfisme ho deixem com un exercici per al lector
interessat. (Cal provar que és una bijecció i tant ella com la seua inversa són aplicacions diferenciables com
aplicacions entre les superfícies parametritzades regulars → −x (U ∩ V ) i →
−
y (U ∩ V ).)
Dit això, és el mateix dir que φ és una isometria que dir que és una isometria local.
Notem primer que si q ∈ U ∩ V i → −
x (q) = p ∈ → −x (U ∩ V ),
(dφ)p (→
−
x u (q)) = →
−
y u (q), (dφ)p (→
−
x v (q)) = →
−
y v (q).
En efecte, sabem que existeix una corba en S1 , α(t) = →

−
x (q + (t, 0)), tal que α(0) = →
−
x (q) = p i
→
−
α (0) = x u (q) i es compleix que
′
d d
(dφ)p (→
−
x u (q)) = (dφ)p (α′ (0)) = (φ ◦ α)(t) = (→
−
y ◦→
−
x −1 ◦ →
−
x (q + (t, 0))
dt t=0 dt t=0
d
= |t=0 (→
−
y (q + (t, 0))) = →
−
y u (q).
dt
Per tant, si φ és una isometria local, aleshores
E y = ||→
−
y u ||2 = ||(dφ)p (→
−
x u )||2 = ||→
−
→
− →
−
x u ||2 = E x .
→
− →
− →
− →
−
Anàlogament F x = F y , G x = G y .
El recíproc és conseqüència de l’apartat 3 del lema 13.7 amb la base {→
−
x u (q), →
−
x v (q)} de Tp S1 . Per
exemple,
<→
−
x u (q), →
−
x u (q) >= E x (q) = E y (q) >=< →
−
y u (q), →
−
y u (q) >=< (dφ)p (→
−
x u (q)), (dφ)p (→
−
→
− →
−
x u (q)) > .
Exemple 13.9 Considerem les superfícies S1 = {(x, 0, z) : x, z ∈ R} (pla) i S2 , el cilindre definit per
x2 + (y − 1)2 = 1, amb les seues cartes
→
−
x (u, v) = (u, 0, v),
→
−
y (ū, v̄) = (sin ū, 1 − cos ū, v̄).
Totes dues definides en U = ] − π, π[×R.

És ben fàcil comprovar que la condició (13.2) es verifica. Per tant, pel lema anterior, l’aplicació
→
−
y ◦→ −x −1 és una isometria.
Aquesta aplicació del pla en el cilindre →−
y ◦→
−
x −1 : →
−
x (U ) → →
−
y (U ), (x, 0, z) → (sin x, 1 − cos x, z),
està restringida a punts del pla amb primera coordenada x ∈ ] − π, π[.
Aquesta aplicació es pot visualitzar fàcilment. No és altra cosa que el resultat d’agafar una tira de
paper i doblegar-la fins a obtenir un cilindre.
160
de →
−x . És a dir, intentar trobar un difeomorfisme h : V → U tal que la parametrització → −z =→ −y ◦ h tinga
→
− →
− →
−
per coeficients de l a 1a FF a E z = G z = cosh (v), F z = 0.
2
En l’exercici 5 del Capítol 8, ja vam calcular els coeficients de la 1a FF d’una parametrització →

−
z =
→
−
y ◦ h amb h(u, v) = (h (u, v), h (u, v)). Aplicant-ho al nostre cas, obtenim que
1 2



 cosh2 v = 1 + h22 (u, v) ( ∂h 1 2 ∂h2 2
∂u ) + ( ∂u )


0 = 1 + h22 (u, v) ∂h 1 ∂h1 ∂h2 ∂h2
∂u ∂v + ∂u ∂v




cosh2 v = 1 + h2 (u, v) ( ∂h1 )2 + ( ∂h2 )2 .
2 ∂v ∂v
Si busquem una solució senzilla, per exemple de la forma h(u, v) = (h1 (u), h2 (v)), aleshores les
equacions anteriors es redueixen a

cosh2 v = (1 + h22 (u, v))( ∂h1 )2
∂u
cosh2 v = ( ∂h2 )2 .
∂v
De la segona equació s’obté que h2 (v) = sinh v i, per tant, de la primera es dedueix que h1 (u) = u + C
amb C constant.
Considerem ara el difeomeorfisme h :]0, 2π[×I →]0, 2π[×] − 1, 1[, h(u, v) = (u + C, sinh v) amb
I = sinh−1 (] − 1, 1[). La parametrització de l’helicoide que considerem és →
−z = →−y ◦ h :]0, 2π[×I →
→
−z (]0, 2π[×I) ⊂ R ,
3
→
−
z (u, v) = →
−
y (u + C, sinh v) = (sinh v cos(u + C), sinh v sin(u + C), u + C).
Els coeficients de la 1a FF són
→
− →
− →
−
E z = G z = cosh2 v, F z
= 0,
i ja podem aplicar la Prop 13.8. Per tant, l’aplicació
φ=→ −
z ◦→ −x −1 : →−x (]0, 2π[×I) → →
−
z (]0, 2π[×I)
és una isometria.
Aquesta aplicació que transforma isomètricament una porció del catenoide en una altra de l’helicoide
es pot visualitzar. De fet, hi ha unaT transformació contínua d’una superfície en l’altra. Considerem t ∈
[0, π2 ] i (u, v) ∈]0, 2π[×(] − 1, 1[ I), aleshores l’aplicació
−
→
ch(t, u, v) = cos t→−
x (u, v) + sin t→−z (u, v)
−
→ −
→
compleix que ch(0, u, v) = →
−
x (u, v) (catenoide) i ch( π2 , u, v) = →
−
z (u, v) (helicoide).
Exercici. Comprova que si C = − π2 aleshores per a cada t els coeficients de la 1a FF de la parame-
−
→
trització ch són E = G = cosh2 v, F = 0.
En la següent figura es poden observar, a més del catenoide i de l’helicoide, quatre dels passos in-
termedis. Noteu que els “dos meridians“ per on tallem el catenoide van a para a rectes en el pla z = 0 i
z = 2π.
162
13.2 Teorema egregium de Gauss

Aquest és el resultat més important sobre superfícies. Diu simplement que la funció curvatura de
Gauss és una noció intrínseca. És a dir, que el producte de les dues curvatures principals (la curvatura
normal màxima per la curvatura normal mínima), conceptes definits gràcies al vector normal a la super-
fície, depèn únicament de la Primera Forma Fonamental, és a dir, de com es mesuren les corbes sobre la
superfície.
La demostració necessita uns càlculs previs. A l’igual que es feia en la teoria de corbes, en superfícies
també podem intentar associar en cada punt p ∈ S, una base de R3 , i estudiar després la seua primera
variació, és a dir, les seues derivades, ara parcials.
13.2.1 Símbols de Christoffel

Donada una parametrització regular → −
x : U → S i un punt p ∈ S tal que p = → −x (q) amb q ∈ U ,
→
− →
−
ja sabem que { x u (q), x v (q)} és una base de Tp S. Afegint-hi ara el vector normal, tindrem una base
→
−
orientada de R3 . Considerarem el vector normal unitària definit en l’obert U , és a dir, N x : U → R3 .
En definitiva, en p = → −
x (q) considerem la base orientada de R3 , {→ −
x u (q), →
− →
−
x v (q), N x (q)} i volem
estudiar ara les seues derivades i expressar-les en la mateixa base:

 →
−x uu (q) = Γuuu → −
x u (q) + Γvuu →− →
−
x v (q) + a N x (q),





 →−x uv (q) = Γuuv → −
x u (q) + Γvuv →
− →
−

 x v (q) + b N x (q),




 →−x vu (q) = Γuvu → x u (q) + Γvvu →
− − →
−
x v (q) + c N x (q),
(13.3)

 →
− u →− v → − →
−
 x vv (q) = Γvv x u (q) + Γvv x v (q) + d N (q),
x




Nux (q) = A → −x u (q) + B →
−
→
− →
−

 x v (q) + m N x (q),





Nvx (q) = C → −
x u (q) + D →−
→
− →
−
x v (q) + n N x (q).
Es tracta ara de calcular tots els coeficients que apareixen. Alguns són ben fàcils de calcular. Per
→
− →
− →
− →
− →
−
exemple, donat que ||N x || = 1, tenim que < Nux , N x >= < Nvx , N x > = 0, és a dir, m = n = 0.
Alguns altres ja els hem calculat. Per exemple, el primer coeficient de la IIFF és
e =< →
− →
−
x uu (q), N x (q) >= a.
Anàlogament f = b = c i g = d.
També coneixem ja A, B, C, D donat que en la Nota 9.6, obteníem

b p (→
− W11 W12 1
x u (q)) = −Wp (→
− = −W11 →
−
x u (q)−W21 →
−
→
−
Nux (q) = (dN) x u (q)) = − x v (q).
W21 W22 0
Per tant A = −W11 , B = −W21 . Anàlogament, C = −W12 , D = −W22 .
Els coeficients realment nous són els Γ. Doncs bé, aquests tenen un nom. Es coneixen com a símbols,
o coeficients, de Christoffel. Anem a calcular-los.
Si multipliquen escalarment la primera equació per →−x u (q) obtindrem
<→
−
x uu (q), →
−
x u (q) >= Γuuu E(q) + Γvuu F (q).
164
Ara bé,
1 ∂ 1 ∂E 1
<→
−
x uu (q), →
−
x u (q) >= (< →
−
x u, →
−
x u >)(q) = (q) = Eu (q).
2 ∂u 2 ∂u 2
Per tant, obtenim
1
Eu (q) = Γuuu E(q) + Γvuu F (q). (13.4)
2
Multiplicant ara escalarment per →
−
x (q) la primera equació
v
<→
−
x uu (q), →
−
x v (q) >= Γuuu F (q) + Γvuu G(q),
i com
<→
−
x uu (q), →
−
x v (q) > = ∂
∂u (<
→
−
x u, →
−
x v >)(q)− < →
−
x u (q), →
−
x uv (q) >
= Fu (q) − 21 Ev (q),
obtenim que
1
Fu (q) − Ev (q) = Γuuu F (q) + Γvuu G(q). (13.5)
2
Les equacions (13.4) i (13.5) formen un sistema de dues equacions lineals i dues incògnites, els
símbols de Christoffel. El discriminant del sistema d’equacions és EG − F 2 6= 0, per tant, és un sistema
compatible i determinat i té una única solució, de la qual no donarem la seua expressió ací. Indicarem, això
sí, que la solució depén exclusivament dels coeficients de la 1a FF i de les seues derivades.
Treballant de la mateixa manera amb les altres equacions podem obtenir els altres símbols de Christo-
ffel. Assenyalar només que hi ha una certa simetria en el símbols de Christoffel. Donat que → −
x uv (q) =
→
−x vu (q), tenim que Γuv = Γvu .
∗ ∗
Els tres sistemes que en total apareixen són


Γuuu E(q) + Γvuu F (q) = 1 Eu (q),
2
Γu F (q) + Γv G(q) = Fu (q) − 21 Ev (q).
uu uu

Γuuv E(q) + Γvuv F (q) = 1
2 Ev (q),
Γu F (q) + Γv G(q) = 1
uv uv 2 Gu (q).

Γuvv E(q) + Γvvv F (q) = Fv (q) − 12 Gu (q),
Γu F (q) + Γv G(q) = 1
vv vv 2 Gv (q).
Exemple 13.13 Considerem el paraboloide hiperbòlic S = {(x, y, z) ∈ R3 : z = xy} amb la parame-

trització
→
−
x (u, v) = (u, v, uv), (u, v) ∈ R2 .
Els coeficients de la primera forma fonamental són
E = 1 + v 2 , F = uv, G = 1 + u2 ,
165
i els sistemes d’equacions són


0 = Γuuu (1 + v 2 ) + Γvuu uv,
0 = v − v = Γu uv + Γv (1 + u2 ).
uu uu

v = Γuuv (1 + v 2 ) + Γvuv uv
u = Γu uv + Γv (1 + u2 ).
uv uv

0 = u − u = Γuvv (1 + v 2 ) + Γvvv uv
0 = Γu uv + Γv (1 + u2 ).
vv vv
Per tant, els símbols de Christoffel són

v u
Γuuu = Γvuu = 0, Γuuv = , Γv = , Γu = Γvvv = 0.
1 + u2 + v 2 uv 1 + u2 + v 2 vv
Ara ja podem enunciar el Teorema. Per cert, si el lector interessat busca en un diccionari de llatí la
paraula egregium trobarà ‘egregi, eminent, distingit’.
Abans del seu enunciat i de la respectiva demostració, reescriurem les equacions (13.3) amb els coe-
ficients ja calculats

 →
−
x uu (q) = Γuuu (q) → −
x u (q) + Γvuu (q) →
− →
−
x v (q) + e(q) N x (q),




 →
−
x uv (q) = Γuuv (q) → −
x u (q) + Γvuv (q) →
− →
−

 x v (q) + f (q) N x (q),



 →

 −
x vu (q) = Γuvu (q) → −
x u (q) + Γvvu (q) →
− →
−
x v (q) + f (q) N x (q),
(13.6)

 →
−
x vv (q) = Γuvv (q) → −
x u (q) + Γvvv (q) →
− →
−
x v (q) + g(q) N x (q),





Nux (q) = −W11 (q) → −x u (q) − W21 (q) →−
→
−

 x v (q),





Nvx (q) = −W12 (q) → −x u (q) − W22 (q) →−
→
−
x v (q).
Teorema 13.14 (Teorema Egregium de Gauss) La curvatura de Gauss és invariant per isometries locals.
Demostració. L’enunciat del teorema afirma que la curvatura de Gauss es conserva per isometries locals.
Això vol dir que si S1 i S2 són dues superfícies, φ : S1 → S2 és una isometria local i si K S1 i K S2 són les
funcions curvatura de Gauss, aleshores
K S1 = K S2 ◦ φ.
Siga p ∈ S1 i → −
x : U → S1 una parametrització regular amb p ∈ → −
x (U ), aleshores la composició
→
− →
−
y = φ ◦ x és també una parametrització regular de la segona superfície en un entorn de φ(p), donat que
φ és un difeomorfisme local, vore Lema 13.6.
Ara la Prop 13.11 ens assegura que els coeficients de la primera forma fonamental de la parametritza-
ció →
−x i de la parametrització →
−
y són els mateixos en l’obert on estan definides. Per tant, si demostrem que
la curvatura de Gauss es pot calcular a partir dels coeficients de la 1a FF i de les seues derivades, aleshores
tindrem que la curvatura de Gauss en p (en S1 ) és la mateixa que la curvatura de Gauss en φ(p) (en S2 ).
166
La demostració consisteix en calcular, gràcies a les Eqs. (13.6), l’expressió (→−

x uu )v − (→
−x uv )u , la
qual és nul·la pel teorema de les derivades creuades, i després, en fer algunes manipulacions algebraiques.
(→
−
x uu )v − (→
− (Γuuu →
−
x u + Γvuu →
−
x v + eN x )v − (Γuuv →
−
x u + Γvuv →
−
→
− →
−
x uv )u = x v + f N x )u
x uv + Γvuu →
Γuuu →
− −
x vv + eNvx + (Γuuu )v →
−
x u + (Γvuu )v →
−
→
− →
−
= x v + ev N x (13.7)
−Γuuv →
−
x uu − Γvuv →
−
x uv − f Nux − (Γuuv )u →
−
x u − (Γvuv )u →
−
→
− →
−
x v − fu N x .
Si substituïm ara els vectors →−x uu , →

−
x uv , →
− →
− →
−
x vv , Nux i Nvx per les seues expressions calculades en les
equacions (13.6) en la base {→ − x v , N x } i de tot el resultat considerem només el coeficient de →
x u, →
− −
→
−
x v,
obtenim
Γuuu Γvuv + Γvuu Γvvv − eW22 + (Γvuu )v = Γuuv Γvuu + Γvuv Γvuv − f W21 + (Γvuv )u .
Per últim, ara només queda substituir W22 i W21 pels seus valors en funció dels coeficients de la
Primera i Segona Formes Fonamentals (equacions (12.1)). Si fem això ens quedarà
eg − f 2
(Γvuv )u − (Γvuu )v + Γuuv Γvuu + Γvuv Γvuv − Γuuu Γvuv − Γvuu Γvvv = −E .
EG − F 2
Per tant, com que E 6= 0 (recordeu que E =< →
−
x u, →
−
x u >= ||→
−
x u ||2 i que →
−
x u mai pot anul·lar-se),
1
K=− ((Γvuv )u − (Γvuu )v + Γuuv Γvuu + Γvuv Γvuv − Γuuu Γvuv − Γvuu Γvvv ) , (13.8)
E
és a dir, la curvatura de Gauss depèn només dels coeficients de la Primera Forma Fonamental i de les seues
derivades.
Tal com hem vist en l’Exemple 13.9, el pla i el cilindre són superfícies localment isomètriques. Com
que la curvatura de Gauss del pla és nul·la, aleshores també ho serà la del cilindre.
Anàlogament, la curvatura de Gauss del helicoide i del catenoide, les quals són ara no nul·les i no
constants, serà la mateixa en els punts relacionats per la isometria local de l’Exemple 13.10.
Nota 13.15 En el llibre Cordero-Fernandez-Gray, pàgina 432 i següents es pot trobar una altra demos-
tració del Teorema Egregium sense utilitzar, aparentment, els símbols de Christoffel. La contrapartida és
l’obtenció d’una fórmula, anomenada fórmula de Brioschi, que expressa la curvatura de Gauss en funció
directament dels coeficients de la 1a FF i de les seues derivades primeres i segones.
Exemple 13.16 Continuem amb el paraboloide hiperbòlic S = {(x, y, z) ∈ R3 : z = xy}. Ja hem calculat
abans els símbols de Christoffel
v u
Γuuu = Γvuu = 0, Γuuv = , Γvuv = , Γu = Γvvv = 0.
2
1+u +v 2 1 + u2 + v 2 vv
Calculem ara la curvatura de Gauss gràcies a la fórmula (13.8).

1
K = − 1+v 2 ( 1+uu2 +v2 )u + ( 1+uu2 +v2 )2

1 1 2u2 u2
= − 1+v 2 1+u2 +v 2 − (1+u2 +v 2 )2 + (1+u2 +v 2 )2
2 2 2 2
1 1+u +v −2u +u
= − 1+v 2 (1+u2 +v 2 )2 = − (1+u21+v2 )2 .
167
Nota 13.17 Com a exemple d’aplicació del teorema Egregium l’esfera i el pla no són superfícies localment
isomètriques. En efecte, l’esfera té curvatura de Gauss positiva, mentre que la del pla és nul·la. Per tant
no pot haver-hi cap isometria local entre aquestes superfícies.
Aquest fet té una conseqüència important, la qual és la motivació que va esperonar Gauss a plantejar-
se aquests temes. Sembla ser que Gauss va dirigir un equip de científics encarregat de cartografiar el
regne alemany de Hannover. Això el va dur a plantejar-se el problema de com representar la superfície
terrestre en un mapa, és a dir, en un tros de pla. A més, a intentar trobar representacions que respectaren
alguns conceptes geomètrics com les longituds, les àrees o els angles. La resposta a les seues preguntes,
i al problema invers, d’intentar traure informació geomètrica d’una superfície gràcies a mesuraments de
corbes sobre la mateixa, és el seu teorema egregium. Si voleu saber més coses sobre aquests problemes,
podeu consultar el llibre [21].
13.3 Les equacions de compatibilitat

La deducció de l’equació (13.8) s’ha basat en l’aprofitament de només una de les possibles relacions
entre les derivades de la parametrització i del vector normal i de només una de les components d’aquesta.
Calculant-hi les altres components de l’equació (13.7), obtenim dues noves relacions


ev − fu = eΓuuv + f (Γvuv − Γuuu ) − gΓvuu ,
u v u v
(13.9)

fv − gu = eΓvv + f (Γvv − Γuv ) − gΓuv .
Càlculs similars permeten comprovar que no apareixen més relacions. Les equacions 13.9 es coneixen
amb el nom de fórmules de Codazzi-Mainardi. Aquestes i l’equació de Gauss (13.8) reben el nom d’equa-
cions de compatibilitat de la teoria de superfícies. L’explicació de la denominació és la següent: Recordem
que el teorema fonamental de corbes afirma que donades una parella de funcions,f i g, amb f ≥ 0, sempre
existeix una corba que les realitze com a curvatura (κα = f ) i torsió (τα = g).
La qüestió anàloga en la teoria de superfícies es pot formular així: donades uns funcions diferenciables
E, F, G, e, f, g, ¿existeix sempre una superfície que les realitze com a coeficients de la primera i segona
formes fonamentals? Doncs bé, la resposta és negativa. Aquestes sis funcions han de verificar, a més de
les condicions òbvies E > 0, G > 0 i EG − F 2 > 0, les equacions de compatibilitat. Enunciarem sense
demostrar aquest resultat:
Teorema 13.18 Teorema de Bonnet.

Siguen E, F, G, e, f, g funcions diferenciables definides en un obert V ⊂ R2 , tal que E > 0, G > 0.
Suposem que aquestes funcions verifiquen formalment l’equació de Gauss i les de Codazzi-Mainardi i
que EG − F 2 > 0. Aleshores, per a cada q ∈ V existeix un entorn U ⊂ V de q i un difeomorfisme
→
−
x :U →→ −
x (U ) ⊂ R3 tal que la superfície parametritzada regular → −
x (U ) ⊂ R3 té com a coeficients de la
primera forma fonamental, E, F, G, i com a coeficients de la segona forma fonamental e, f, g.
A més a més, si U és connex i si
→
−
y :U →→
−
y (U ) ⊂ R3
és un altre difeomorfisme amb les mateixes condicions, aleshores existeix un moviment rígid de R3 que
transforma →−
y en →−
x.
168
13.4 Exercicis
1. Siguen α : I → R3 i β : I → R3 dues corbes regulars parametritzades per la longitud d’arc tal que
κα (s) = κβ (s) 6= 0, per a tot s ∈ I. Siguen
→
−
x (s, v) = α(s) + vα′ (s),
→
−
y (s, v) = β(s) + vβ ′ (s),
les seues superfícies desenvolupables tangents i siga V un entorn de (s0 , v0 ) de manera que →
−
x (V ) i
→
− →
−
y (V ) siguen superfícies regulars. Demostra que y ◦ x→
− −1 → − →
−
: x (V ) → y (V ) és una isometria.
2. Siga α : I → R3 una corba 2-regular. Siga → −

x (t, v) la superfície desenvolupable tangent de la corba
α. Demostra que per a cada (t0 , v0 ) ∈ I × (R − {0}), existeix un entorn V de (t0 , v0 ) tal que →
−
x (V )
és isomètrica a un conjunt obert del pla. Com a conseqüència, les superfícies tangents són localment
isomètriques al plans. Quina serà la curvatura de Gauss d’una superfície desenvolupable tangencial?
(Ajuda: Aplica el Teorema fonamental de corbes i l’exercici anterior.)
3. Siguen S1 , S2 i S3 superfícies regulars. Demostra que

a) Si φ : S1 → S2 és una isometria, aleshores φ−1 : S2 → S1 també és una isometria.
b) Si φ : S1 → S2 , ψ : S2 → S3 són isometries, aleshores ψ ◦ φ : S1 → S3 també és una isometria.
Això implica que el conjunt d’isometries d’una superfície regular té una estructura de grup.
4. Siga S una superfície de revolució. Demostra que les rotacions al voltant del seu eix són isometries
de S.
5. Siga S ⊂ R3 una superfície regular i siga f : R3 → R3 una aplicació de R3 que preserva les
distàncies i tal que f (S) ⊂ S. Demostra que la restricció de f a S és una isometria de S.
6. Una aplicació lineal entre dos espais euclidians
A : (V1 , < , >1 ) → (V2 , < , >2 )
és diu que és una aplicació conforme si per a tot parell de vectors →

−
v ,→
−
w ∈ V1 ,
< A(→
−
v ), A(→
−
w ) > 2 = λ2 < →
−
v ,→
−
w >1 , λ ∈ R+ .
a) Demostra que A : (V1 , < , >1 ) → (V2 , < , >2 ) és una aplicació conforme si i només si per a tot
vector →
−
v ∈ V1 ,
||A(→−
v )||2 = λ||→−
v ||1 .
(Ajuda: Fer servir la forma polar 13.1.)
169
b) Demostra que A : (V1 , < , >1 ) → (V2 , < , >2 ) és una aplicació conforme si i només si per a tot
parell de vectors →
−
v ,→
−
w ∈ V1 ,
∠(A(→
−
v ), A(→
−
w )) = ∠(→
−
v ,→
−
w ),
on ∠ denota l’angle entre vectors. (Ajuda b): Considereu una base ortonormal de V1 .)
7. Direm que un difeomorfisme entre dues superfícies, φ : S1 → S2 és una aplicació conforme entre
superfícies si per a tot p ∈ S1 , la seua diferencial, (dφ)p : Tp S1 → Tφ(p) S2 és una aplicació
conforme entre espais euclidians.
a) Siga φ : R2 → R2 definida per φ(x, y) = (u(x, y), v(x, y)), on u i v són funcions diferenciables
que satisfan les equacions de Cauchy-Riemann
ux = v y , uy = −vx .
Demostra que φ és una aplicació conforme.(Ajuda: utilitza ex 6-a))

b) Demostra que si →
−
x : U → S és una parametrització isoterma, aleshores d→
−
x és una aplicació
conforme.
8. Abans de trobar la fórmula intrínseca (13.8) de la curvatura de Gauss teníem altres formes de calcular-
la:
e(q)g(q) − f (q)2
K(p) = det Wp = k1 (p)k2 (p) = ,
E(q)G(q) − F (q)2
on p = →
−
x (q). Totes tres són fórmules on es fan servir, bé l’aplicació de Weingarten, bé les direccions
principals, bé els coeficients de la Segona Forma Fonamental. Troba un exemple que permeta com-
provar que cap d’aquests tres conceptes no és invariant per isometries locals, és a dir, troba un parell
de superfícies que siguen localment isomètriques, però per a les quals, les aplicacions de Weingarten,
les curvatures principals i els coeficients de la IIFF siguen diferents en els punts corresponents.
9. Demostra que si →
−
x és una parametrització ortogonal (F ≡ 0), aleshores

1 Ev Gu
K=− √ √ + √ .
2 EG EG v EG u
10. Demostra que si →

−
x és una parametrització isoterma (E = G = λ(u, v), F ≡ 0), aleshores
1
K=− ∆(ln λ),
2λ
∂2 ∂2
on ∆ representa l’operador laplacià ∂u2 + ∂v 2 .
170
11. Comprova que la parametrització
→
− u3 v3
x (u, v) = (u − + uv 2 , v − + vu2 , u2 − v 2 ), (u, v) ∈ R2
3 3
és isoterma. Calcula la curvatura de Gauss de la superfície definida per →
−
x.
12. Comprova que les superfícies, anomenades embut i helicoide, descrites respectivament per les para-
metritzacions
→
−
x (u, v) = (v cos u, v sin u, ln v),
→
−
y (u, v) = (v cos u, v sin u, u),
tenen la mateixa curvatura de Gauss en els punts →
− y (u, v), però que l’aplicació →
x (u, v) i →
− −
y ◦→
−
x −1
no és una isometria. Això és un contraexemple parcial a l’enunciat recíproc del teorema egregium de
Gauss. Diem que parcial perquè el contraexemple total consistiria en demostrar ara que no hi ha cap
isometria entre ambdues superfícies.
13. Continuant amb l’exercici anterior, demostra que no hi ha cap aplicació diferenciable entre la super-
fície embut i l’helicoide que siga una isometria local.
(Ajuda: Suposa que ψ és una isometria local entre ambdues superfícies. Considera
→
−
y −1 ◦ ψ ◦ →
−
x (u, v) = (h1 (u, v), h2 (u, v)).
Demostra que h2 (u, v) = v com a conseqüència de la igualtat entre les funcions curvatura de Gauss.
Per últim, aplicant-hi la Prop 13.11 i l’Exercici 5 del tema 8, s’arriba a una contradicció.)
14. Justifica per què les superfícies següents no són localment isomètriques dos a dos:
a) L’esfera.
b) El cilindre.
c) El paraboloide hiperbòlic, o superfície sella, z = x2 − y 2 .
15. L’operador de Laplace-Beltrami d’una superfície es defineix com a

g fu G − fv F −fu F + fv E
∆ f= √ + √ ,
EG − F 2 u EG − F 2 v
per a f : U → R, on E, F, G són els coeficients de la 1a FF de la parametrització →

−
x : U → S.
Demostra l’expressió p
∆g →
− →
−
x = EG − F 2 H N x .
(Ajuda: Hauràs de comprovar primer que < ∆g →

−
x,→
−
x u >= 0 =< ∆g →
−
x,→
−
x v >.)
Dedueix, per tant, que una superfície és minimal si i només si per a qualsevol parametrització ∆g →
−
x =
0.
171
Considerem la següent aplicació del tor en sí mateix: ϕ : T → T definida per

! ! !
2a 2a
ϕ(x, y, z) = x p − 1 ,y p − 1 , −z .
x2 + y 2 x2 + y 2
Una interpretació gràfica de l’aplicació ψ la teniu en la figura anterior (dreta). Observeu que és una
mena d’aplicació semblant a l’antipodal però en el meridians de la superfície de revolució.
Demostra:
a) L’aplicació ϕ és en efecte una aplicació del tor en sí mateix.

b) Si →
−
x és la parametrització usual del tor, calcula →
−
x −1 ◦ ϕ ◦ →
−
x (u, v).
c) Calcula la curvatura de Gauss del tor.
d) Demostra, aplicant el teorema egregium de Gauss, que ϕ no és una isometria.
21. Siguen V i W dos espais vectorials de dimensió n (finita) i siga F : V → W una aplicació lineal.
Prova que són equivalents:
(a) < F (→ −
v1 ), F (→
−
v2 ) >W =< →
−
v1 , →
−
v2 >V , per a qualssevol →
−
v1 , →
−
v2 ∈ V .
→
− →
−
(b) ||F ( v )|| = ||v|| , per a qualsevol v ∈ V .
W V
(c) Si {→
−
v1 , . . . , −
v→ →
− −
→
n } és una base ortonormal de V , aleshores {F ( v1 ), . . . , F (vn )} és una base orto-
normal de W .
(d) Existeix una base ortonormal {→ v1 , . . . , −
− v→ →
− −
→
n } de V tal que {F ( v1 ), . . . , F (vn )} és una base orto-
normal de W .
Si es compleix alguna d’aquestes condicions, direm que F és una isometria lineal de V en W . Si

V = W , una isometria lineal s’anomena transformació ortogonal.
22. Siga G : R3 → R3 una aplicació tal que ||G(p) − G(q)|| = ||p − q||, per a qualssevol p, q ∈ R3 , és
a dir, G és una aplicació que conserva les distàncies. Prova que existeix un p0 ∈ R3 i una isometria
lineal F de R3 (exercici anterior) tal que
G(p) = F (p) + p0 per a tot p ∈ R3 .
(Ajuda: Siga p0 = G(0) = G(0, 0, 0) i definim F (p) = G(p) − p0 . Ara cal provar que ||F (p)|| =
||p|| per a tot p ∈ R3 i que F és una aplicació lineal. Per vore açò últim, primer provar que
hF (p), F (q)i = hp, qi amb hF (p)−F (q), F (p)−F (q)i i després que {F (→−
e1 ) = F (1, 0, 0), F (→
−
e2 ) =
F (0, 1, 0), F ( e3 ) = F (0, 0, 1)} és una base ortonormal de R tal que F (p) = F (p1 e1 + p2 →
→
− 3 →
− −
e2 +
→
− →
− →
− →
−
p3 e3 ) = p1 F ( e1 ) + p2 F ( e2 ) + p3 F ( e3 ).)
173
14. Derivada covariant. Transport paral·lel
Imagineu-vos un cotxe seguint una trajectòria per una superfície plana amb un penell al damunt. Un
penell que pot girar 360 graus sense cap fricció, però només en un pla horitzontal. Suposarem també que
està recobert per una cúpula transparent de forma que, en desplaçar-se el cotxe la fricció amb l’aire no puga
influir en el penell. És fàcil convenir que aleshores, el penell sempre assenyalarà la mateixa direcció. En
cada moment, en cada punt de la trajectòria del vehicle, l’agulla apuntarà a la mateixa direcció. El cotxe
girarà, canviarà de direcció, però no el penell. Tindrem tot una sèrie de vectors paral·lels al llarg de la corba
descrita.
Canviem ara la superfície plana per una superfície arbitrària, de les que hem estudiat ací. El cotxe ara
descriu una corba en la superfície i el penell serà sempre un vector tangent a la superfície. Què és el que
canvia ara respecte del cas anterior? Doncs bé, allò que és diferent és que el pla tangent varia al llarg de la
corba. No és sempre el mateix pla.
D’una banda, la inèrcia intenta mantenir el penell sempre en la mateixa direcció. D’una altra banda,
però, com que el pla tangent varia, el penell no pot assenyalar la mateixa direcció, perquè, un vector que és
tangent a la superfície en un punt, no té perquè ser tangent a la superfície en un altre punt de la corba.
El que estudiarem en aquest capítol és com traslladar un vector tangent a una superfície en un punt
fins a un altre punt i poder dir que ho hem fet conservant el paral·lelisme.
14.1 Camp vectorial tangent al llarg d’una corba.

Anem a generalitzar el concepte de vector tangent a una corba en una superfície permetent que el
vector tangent que assignem en cada punt siga qualsevol vector del pla tangent.
Definició 14.1 Siga S una superfície parametritzada regular i siga α : ]a, b[→ S una corba diferenciable.
Un camp vectorial tangent a S al llarg de α és una aplicació diferenciable → −
v : ]a, b[→ R3 tal que per a
→
−
tot t ∈ ]a, b[, v (t) ∈ Tα(t) S.
Un exemple immediat de camp vectorial tangent a una superfície al llarg d’una corba α és el propi
→
−
vector tangent a la corba, t .
Siga S el pla z = 0 i considerem una corba parametritzada en S, α(t) = (x(t), y(t), 0), t ∈ I.
Donat que el pla tangent en qualsevol punt és sempre el pla z = 0, qualsevol aplicació diferenciable
→
−
v (t) = (a(t), b(t), 0) és un camp vectorial tangent al llarg de α. Per exemple,
1. →
−v (t) = α′ (t) = (x′ (t), y ′ (t), 0) (c.v. tangent).
1
175
Derivada covariant. Transport paral·lel
Per exemple, en el cas del pla z = 0 que hem vist abans i donat que el pla tangent no canvia, la seua
variació tornarà a ser un camp vectorial tangent al llarg de la corba,
→
−
v ′1 (t) = α′′ (t) = (x′′ (t), y ′′ (t), 0), →
−
v ′3 (t) = (− sin t, cos t, 0),
v ′2 (t) = (0, 0, 0), és a dir, no hi ha variació donat que →

i→
− −
v 2 (t) era constant.
No obstant, això no passa en totes les superfícies. En particular, en l’esfera de l’Exemple 14.2, per als
dos camps vectorial tangents al llarg del pararl·lel es compleix que
√
−
→ ′
v1 (t) =
2
(− sin t, cos t, 0) i − →′ (t) = √2α′′ (t) = (− cos t, − sin t, 0).
v 2
2
La variació del primer si és un c. v. tangent però la del segon no ho és
√
2
<−
→′ (t), N(α(t))
v 1
b >= 0, −
→ ′ b
< v2 (t), N(α(t)) >= − . (14.1)
2
Per tant, la derivada ordinària d’un camp vectorial tangent al llarg d’una corba no és necessàriament
un nou vector tangent a la superfície.
Definició 14.3 Siga S una superfície parametritzada regular, α : ]a, b[→ S una corba diferenciable i Nb la
→
−
normal unitària de S. La derivada covariant d’un camp vectorial tangent al llarg de α, v , és la projecció
sobre el pla tangent de la derivada ordinària, i la denotarem per
D→−
v d→
−v d→
−v b b
(t) = (t)− < (t), N(α(t)) > N(α(t)),
dt dt dt
o, abreujadament
D→−
v d→
−v d→
−v b b ◦ α.
= −< ,N ◦ α > N
dt dt dt
L’adjectiu covariant aplicat a derivada intenta denotar que és la derivada que varia tal com ho fa la
superfície, és a dir, al que fa el pla tangent a la superfície al llarg de la corba.
Exemple 14.4 Continuem amb l’Exemple 14.2 i els c. v. tangents

√
→(t) = 2 (cos t, sin t, −1) i −
−
v →(t) = √2α′ (t) = (− sin t, cos t, 0),
v
1 2
2
√
b
al llarg del paral·lel α(t) = 22 (cos t, sin t, 1) de l’esfera. Recordem que N(α(t)) = α(t).
Per tal de calcular la derivada covariant utilitzarem la component normal donada en l’equació (14.1).
En el primer cas,
D−→
v
=−→′ − < − →′ , N(α) =−
→′ ,
1 b b
v 1 v 1 > N(α) v 1
dt
la derivada covariant coincideix amb la derivada usual, donat que la la variació(derivada) no té component
normal a la superfície. La derivada covariant del segon
−
→
√ √
Dv
dt
2
= − →′ − < −
v 2
→′ , N(α)
v 2
b b
> N(α) = (− cos t, − sin t, 0) − − 22 2
2 (cos t, sin t, 1)
1
= 2 (− cos t, − sin t, 1).
177
Calculem primer la derivada ordinària i substituïm amb les eqs. (13.6)

→
−v ′ = P1′ (→ −x 1 ◦ β) + P1 (→ −
x 11 ◦ β) u′1 + (→−
x 12 ◦ β) u′2

+P2′ (→−x 2 ◦ β) + P2 (→ −
x 21 ◦ β) u′1 + (→
−x 22 ◦ β) u′2

= P1′ + (Γ111 ◦ β) P1 u′1 + (Γ112 ◦ β) P1 u′2 + (Γ121 ◦ β) P2 u′1 + (Γ122 ◦ β)P2 u′2 (→−
x 1 ◦ β)

+ P2′ + (Γ211 ◦ β) P1 u′1 + (Γ212 ◦ β) P1 u′2 + Γ221 ◦ β) P2 u′1 + (Γ222 ◦ β) P2 u′2 (→ −x 2 ◦ β)
→ −
+ (e ◦ β) P1 u′1 + (f ◦ β) P1 u′2 + (f ◦ β) P2 u′1 + (g ◦ β) P2 u′2 (N x ◦ β).
La projecció en el pla tangent consisteix en eliminar la component normal, per tant,

D→−
dt
v
= P1′ + (Γ111 ◦ β) P1 u′1 + (Γ112 ◦ β) P1 u′2

+(Γ121 ◦ β) P2 u′1 + (Γ122 ◦ β) P2 u′2 (→−
x 1 ◦ β)
(14.2)
+ P2′ + (Γ211 ◦ β) P1 u′1 + (Γ212 ◦ β) P1 u′2

+(Γ221 ◦ β) P2 u′1 + (Γ222 ◦ β) P2 u′2 (→ −
x 2 ◦ β).
Aleshores, el valor de la derivada covariant d’un camp vectorial tangent al llarg de α depén, única-
ment, dels símbols de Christoffel, és a dir, dels coeficients de la primera Forma Fonamental i de les seues
derivades. Per suposat, també depén del propi camp vectorial tangent(mitjançant les funcions P1 i P2 ) i de
la corba α(mitjançant la corba β(t) = (u(t), v(t)) i les derivades de les funcions coordenades de β. En
conseqüència, la derivada covariant és intrínseca.
Abreujadament, l’equació (14.2) es pot escriure com a

D→−
v ′ 1 ′ 1 ′ 1 ′ 1 ′ →
−
dt = P1 + Γ 11 P1 u 1 + Γ 12 P 1 u 2 + Γ 21 P2 u 1 + Γ 22 P2 u 2 x1
(14.3)
+ P2′ + Γ211 P1 u′1 + Γ212 P1 u′2 + Γ221 P2 u′1 + Γ222 P2 u′2 → −
x 2,
i encara es pot escriure d’una manera més compacta

 
Dv→
− X X
= Pi′ + Γijk Pj u′k  →
−
x i.
dt i=1,2 j,k=1,2
14.3 Transport paral·lel

El concepte de vectors paral·lels en un espai afí és ben conegut. La qüestió ara és saber si també
podem definir el concepte de paral·lelisme en una superfície.
Repassem com, donat un vector en un punt del pla, tracem un vector paral·lel en un altre punt. El
mètode tradicional diu que hem d’unir els dos punts amb una regla, col·locar un escaire sobre el primer
179
v (t) = a1 →
Per tant, el c. v. tangent paral·lel és →
− −x 1 (u1 (t), u2 (t)) + a1 →
−
x 2 (u1 (t), u2 (t)) = (a1 , a2 , 0) i
→
−
el transportat paral·lel del vector v0 = (a1 , a2 , 0) a qualsevol altre punt, i al llarg de qualsevol corba, és
sempre el mateix vector.
Exemple 14.15 Calcularem el transport paral·lel en el paraboloide hiperbòlic S = {(x, y, z) ∈ R3 :
z = xy}. Concretament, volem calcular el transport paral·lel del vector → −
v0 = (1, 1, −2) ∈ T(−1,−1,1) S
des del punt p = (−1, −1, 1) on és tangent a la superfície fins el punt q = (1, 1, 1) fent servir la corba
α : [−1, 1] → S donada per α(t) = (t, t, t2 ).
Farem servir la parametrització →
−
x (u1 , u2 ) = (u1 , u2 , u1 u2 ) de la qual ja vam calcular els símbols de
Christoffel en l’exemple 13.13. Recordem que, fent servir la nova notació,
u2 u1
Γ112 = , Γ212 =
1 + u21 + u22 1 + u21 + u22
i la resta de símbols de Christoffel són nuls.
Notem també que amb aquesta parametrització α(t) = → −x (t, t), i per tant u1 (t) = t i u2 (t) = t. Els
punts p = α(−1) = x (−1, −1) i q = α(1) = x (1, 1), així com les components en la base {→
→
− →
− −
x 1, →−
x 2 } del
vector que hem de traslladar són P1 (−1) = 1, P2 (−1) = 1 ja que
v0 = (1, 1, −2) = (1, 0, −1) + (0, 1, −1) = →
→
− −
x 1 (−1, −1) + →
−
x 2 (−1, −1).
Ja tenim totes les dades per poder plantejar les equacions del transport paral·lel. En aquest cas es
redueixen a 
P1′ + Γ112 P1 u′2 + Γ121 P2 u′1 = 0,
 P ′ + Γ 2 P u ′ + Γ2 P u ′ = 0,
2 12 1 2 21 2 1
i com que al llarg de la corba α es compleix que = Γ112

= Γ121
= Γ221 = Γ212 1+2t2 ,
t

P1′ + t 2 (P1 + P2 ) = 0,
1+2t
P ′ + t
2 1+2t2 (P1 + P2 ) = 0.
Restant ambdues equacions, tenim que (P1 − P2 )′ = 0, és a dir, P1 − P2 és una constant. Però, com que
P1 (−1) = 1 = P2 (−1), aleshores, aquesta constant és zero, és a dir, P1 = P2 .
Les dues equacions se simplifiquen així en una única equació:
2t P1′ 2t
P1′ + P1 = 0 =⇒ =− .
1 + 2t2 P1 1 + 2t2
D’on obtenim
1
ln P1 = − ln(1 + 2t2 ) + ln c,
2
on c és una constant, i d’ací
c
P1 (t) = √ .
1 + 2t2
√
D’acord amb la condició inicial P1 (−1) = 1, c = 3. Per tant, el camp vectorial paral·lel al llarg de la
corba α és √
→
− 3 →
−
v (t) = √ x 1 (t, t) + →
−
x 2 (t, t) ,
1 + 2t2
183
Per tant, el c. v. tangent paral·lel al llarg de la corba β que en el punt p pren el valor →
−
v0 està donat per
√ ! √
− 1 3t 3 →
v→
β (t) = √ →
−
+ 3 x 1 (t, −1) + √ −
x 2 (t, −1).
2 2 + t2 2 + t2
Ara, el transport paral·lel del vector →

−
v0 al llarg de β desde p = β(−1) fins a r = β(1) és
β →
τpr v0 ) = −
(− v→ →
− →
−
β (1) = 2 x 1 (1, −1) + x 2 (1, −1) = (2, 1, −1).
Corba γ. Les equacions del transport paral·lel al llarg de la corba γ són


P1′ + t
= 0,
2+t2 P1
P ′ + 1
= 0.
2 2+t2 P1
Integrant-hi ara la primera de les equacions i amb la condició inicial, P1 (−1) = 2, s’obté que
√
2 3
P1 (t) = √ .
2 + t2
Substituint P1 en la segona equació i integrant

√
3t
P2 (t) = − √ + c,
2 + t2
on c és una constant. Com que P2 (−1) = 1, aleshores, c = 0.

Per tant, el c. v. tangent paral·lel al llarg de la corba γ que en el punt r = γ(−1) pren el valor
β →
τpr (−
v0 ) = (2, 1, −1) està donat per
√ √
−
→ 2 3 → − 3t →−
vγ (t) = √ x 1 (1, t) − √ x 2 (1, t).
2+t 2 2+t 2
β →
Ara, el transport paral·lel del vector τpr (−
v0 ) al llarg de γ desde r = γ(−1) fins a q = γ(1) és
→
γ
τrq β →
τpr v0 ) = −
(− vγ (1) = 2→
−
x 1 (1, 1) − →
−
x 2 (1, 1) = (2, −1, 1).
Amb la qual cosa comprovem que el transport paral·lel del vector → −

v0 = (1, 1, −2) al llarg de la corba
α → −
α fins el punt q, τpq ( v0 ) = (1, 1, 2), no és el mateix que el transport paral·lel del mateix vector fins el
β →
mateix punt, però al llarg de la unió de les corbes β i γ, τrq
γ
(τpr (−
v0 )) = (2, −1, 1).
185
Si tornem a derivar respecte de t i ordenem, el coefficient de u′ℓ (t) es pot escriure com
2
X 2
X
(Pi )kℓ + (Γijk )ℓ Pj + Γijk (Pj )ℓ = 0.
j=1 j=1
Aplicant-hi ara (14.5), tenim que

2
X 2 X
X 2
(Pi )kℓ + (Γijk )ℓ Pj − Γijk Γjsℓ Ps = 0.
j=1 j=1 s=1
Permutant els índexos j i s del sumatori doble,

2 2
!
X X
(Pi )kℓ + (Γijk )ℓ − Γisk Γsjℓ Pj = 0.
j=1 s=1
Ara bé, si haguèrem calculat (Pi )ℓk obtindríem

2 2
!
X X
(Pi )ℓk + (Γijℓ )k − Γisℓ Γsjk Pj = 0.
j=1 s=1
Finalment, restant i donat que (Pi )kℓ = (Pi )ℓk , obtenim

2
X 2
X
(Γijℓ )k − (Γijk )ℓ − Γisℓ Γskj + Γisk Γsℓj = 0.
s=1 s=1
Si particularitzem amb i = ℓ = 2, j = k = 1 i comparem amb l’Eq. (13.8), de la demostració del Teor. Eg.
de Gauss, obtenim que K = 0.
14.4 Propietats del transport paral·lel

Anem a provar ara que el transport paral·lel és una isometria lineal, vegeu Exercici 21 del Tema 13.
Ho farem en dues etapes: primer provarem que és un homomorfisme i després que conserva el producte
escalar.
α
Propietat 14.18 L’aplicació τpq : Tp S → Tq S és un homomorfisme.
Demostració. Siguen α : I → S una corba regular, p = α(t0 ) i q = α(t1 ) dos punts de S i →

−
v0 , −
→∈T S
w 0 p
vectors tangents en p. Donades dues constants a, b ∈ R hem de provar que
α
τpq (a · →
−
v0 + b · −
→) = a · τ α (→
w 0
− α − →
pq v0 ) + b · τpq (w0 ).
Denotem per → −
v i→−
w els únics camps vectorials tangents al llarg de la corba α paral·lels i tals que
→
− →
− →
− −
→
v (t0 ) = v0 i w(t0 ) = w0 .
187
Considerem el camp vectorial tangent al llarg de α, a · →

−
v (t) + b · →
−
w(t) ∈ Tα(t) S. És fàcil provar, o
es pot aplicar la Prop. 14.5, que
D D→−
v D→−
w
a·→
−
v +b·→
−
w =a +b .
dt dt dt
Per tant, si →
−
v i→−
w són paral·lels el camp vectorial a · →
−v +b·→ −
w també és paral·lel i verifica que en t = t0
→
− −
→
pren el valor a · v0 + b · w0 . Per la unicitat dels camps vectorials tangents al llarg de α paral·lels tindrem
que
α
τpq (a · →
− →) = (a · →
v0 + b · −
w −
v +b·→
−
w)(t1 ) = a · →
−
v (t1 ) + b · →
− α →
w(t1 ) = a · τpq (− α −
v0 ) + b · τpq →),
(w
0 0
i per tant, τpq

α
és un homomorfisme d’espais vectorials.
Propietat 14.19 El transport paral·lel conserva el producte escalar. Per tant, és una isometria d’espais
vectorials.
Demostració. Siga S una superfície, α una corba en S que uneix els punts p = α(t0 ) i q = α(t1 ), i siguen
→
− → ∈ T S. Considerem els dos camps vectorials tangents al llarg de la corba α i paral·lels, →
v0 , −
w −
v,→ −
w,
0 p
→
− −
→ →
− →
− →
− −
→
determinats per v0 i w0 , és a dir, v (t0 ) = v0 i w(t0 ) = w0 .
Vejam ara que el producte escalar dels camps vectorials tangents al llarg de α paral·lels és constant
d D→−
v → D→−
w
<→
−
v,→
−
w > =< →
−
v ′, →
−
w >+<→
−
v,→
−
w ′ >=< ,−
w >+<→
−
v, >= 0,
dt dt dt
on en la penúltima igualtat s’ha utilitzat que la part normal de la derivada usual és ortogonal al camp
vectorial tangent. Per tant, el producte escalar < → −v,→
−
w > és constant al llarg de la corba α i això implica
que
α →
< τpq (− α →
v0 ), τpq w 0 ) >=< →
(− −v (t1 ), →
−
w(t1 ) >=< →
−
v (t0 ), →
−
w(t0 ) >=< → −
v0 , −
→>.
w 0
Com que tota isometria és un isomorfisme, aleshores el transport paral·lel és un isomorfisme. De fet...
Propietat 14.20 Siga β la corba α recorreguda en sentit contrari, aleshores

β
τqp : Tq S → Tp S
α
és l’aplicació inversa de τpq .
14.4.1 El transport paral·lel en alguns casos particulars

Una propietat important que permet calcular, en alguns casos, el transport paral·lel és la següent:
Propietat 14.21 Suposem que dues superfícies regulars, S1 i S2 , són tangents al llarg d’una corba α :
]a, b[→ S1 ∩ S2 , és a dir, per a tot t ∈ ]a, b[, Tα(t) S1 = Tα(t) S2 , aleshores, si →
−
v és un camp vectorial
tangent a S1 al llarg de la corba α i paral·lel, aleshores també és paral·lel respecte de la superfície S2 .
188
Definim ara el vector normal intrínseca com

→
− →
−
n i := N ∧ t ,
on N és un camp vectorial diferenciable unitari al llarg de la corba α i tal que N (t)⊥Tα(t) S per a tot
→
−
t ∈ ]a, b[. És un vector tangent a la superfície, unitari i ortogonal al vector tangent, per tant, { t (t), →
−
n i (t)}
és una base ortonormal del pla tangent, Tα(t) S.
Nota. Hi ha un abús de notació en el camp vectorial N , que pot ser N(α(t))b on Nb és l’aplicació de
→
−
Gauss, o bé, si tenim una parametrització, → −x , la normal N x (u(t), v(t)) si α(t) = → −x (u(t), v(t)).
→
−
Propietat 14.25 Siga α : ]a, b[→ S una corba diferenciable, t la seua tangent unitària i → −
n i la seua
−
→
normal intrínseca. Siga t0 ∈ ]a, b[ i v0 ∈ Tα(t0 ) S. Siga φ : ]a, b[→ R la funció definida per
Z t
→
− −
φ(t) = φ0 − < t ′, →
n i > dr,
t0
→
−
on φ0 és l’angle orientat que forma −
v→ −
→
0 amb t (t0 )(del tangent a v0 en sentit antihorari). Aleshores, l’únic
camp vectorial tangent al llarg de la corba α, que és paral·lel i tal que el seu valor en t0 és −
v→
0 està donat
per
→
− →
−
v = ||−
v→ →
−
0 || cos φ t + sin φ n i .
→
− →
−
Nota. L’angle orientat φ0 que forma − v→0 amb t (t0 ) és l’angle entre el vector tangent a la corba, t (t0 ), i
−
→
el vector inicial v0 mesurat en sentit antihorari.
Demostració. Siga → −
v l’únic camp vectorial tangent al llarg de la corba α, que és paral·lel i tal que el seu
−
→
valor en t és v que ja sabem que existeix per resultats anteriors (14.11). Sabem també (v. Prop 14.19)
0 0
que el transport paral·lel conserva el producte escalar, aleshores
||→
−
v (t)|| = ||−
v→
0 ||
→
−
per a tot t ∈ ]a, b[. Siga φ(t) la funció angle orientat que forma el vector →
−
v (t) amb t (t) mesurat com es
diu en l’enunciat. Aleshores, podem escriure
→
−
→
−v = ||−
v→ →
−
0 || cos φ t + sin φ n i ,
→
− −
donat que { t , →
n i } és una base ortonormal de Tα(t) S. El que hem de fer és demostrar que la funció φ és
la donada en l’enunciat.→
−
Definim →−
w = ||− →|| , que és un altre c. v. tangent paral·lel i unitari. Podem ara considerar la base
v
v
0
ortonormal de Tα(t) S donada per {→ −
w, N ∧ → −
w} i escriure
D→−
w
=A·→
−
w +B·N ∧→
−
w,
dt
→
− − D→−
on A =< Ddtw , →w >=< →
−
w ′, →
−
w >= 0 i l’altra component B =< w
dt , N ∧→
−
w >=< →
−
w ′, N ∧ →
−
w > anem
a calcularla.
191
D’una banda,
→
− →
− →
−
w′ = φ′ (− sin φ t + cos φ→
−
n i ) + cos φ t ′ + sin φ→
−
n ′i ,
→
−
N ∧→
−
w = cos φ→
−n − sin φ t .
i
i ara,
→
− − →
− − ′
<→
−
w ′, N ∧ →
−
w> = φ′ + cos2 φ < t ′ , →
n i > − sin2 φ < t , →
ni >
→
−
= φ′ + cos2 φ < t ′ , →
−
ni >
→
− →
− −
− sin2 φ(< t , →−
n >′ − < t ′ , →
i n >)i
→
− −
= φ′ + < t ′ , →
ni > .
→
−
Finalment, donat que w és un camp paral·lel, es complirà que
→
− −
φ′ = − < t ′ , →
n i >,
d’on podem deduir, per integració, l’enunciat de la propietat.
Exemple 14.26 Anem a utilitzar aquest mètode per resoldre el transport paral·lel de l’Exemple 14.15. La
superfície és el paraboloide hiperbòlic amb la parametrització →
−
x (u, v) = (u, v, uv) i la corba és α(t) =
(t, t, t ). La base adaptada de Tα(t) S és
2
→
− 1 →
− →
− →
− 1
t (t) = √ (1, 1, 2t), ni = N x ∧ t = √ (−1, 1, 0).
2 + 4t2 2
El vector inicial és →
−
v0 = (1, 1, −2) ∈ Tp S amb p = α(−1). Ara, determinem l’angle inicial φ0 que formen
→
−
el vector →
−v0 amb t (−1) = √16 (1, 1, −2). Aquest angle és zero donat que són paral·lels.
→
− −
Per tal de trobar la funció angle hem de calcular l’expressió < t ′ , → ni > que en aquest cas és zero.
Per tant, la funció φ(t) = 0 i l’únic c. v. tangent al llarg de α paral·lel amb →
−
w (−1) = →
−
v és 0
r
→
− √ →
− 3
w (t) = 6 t (t) = (1, 1, 2t).
1 + 2t2
Ara el transportat paral·lel de →
−
v0 de p = α(−1) a q = α(1) és
α →
τpq (−
v0 ) = →
−
w (1) = (1, 1, 2).
Noteu que el camp vectorial →

−
w anterior és el mateix (com ha de ser!) que el de l’exemple14.15 i ara no
hem hagut de resoldre equacions diferencials!
14.6 El Pèndol de Foucault

La metàfora del penell sobre el cotxe en un món pla i sense atmosfera sembla ciència ficció. Un
artefacte més real és el pèndol de Foucault. El moviment del cotxe és substituït per la rotació de la Terra.
192
És a dir, U1 = ]0, 2π[×]0, k[.
2.- Construirem ara la parametrització del pla basada en les coordenades polars. Siga U = ]0, 2π[×]0, +∞[
i siga →
−y : U → R3 l’aplicació definida per
→
−
y (u, v) = (v cos u, v sin u, 0).
Considerem l’aplicació h : U1 → U definida per

u p
h(u, v) = ( √ , v 1 + a2 ).
1+a 2
2π
√
És clar que U2 := h(U1 ) := ]0, √1+a 2
[×]0, k 1 + a2 [ i que h : U1 → U2 és un difeomorfisme.
3.- Siga S2 = →
−
y (U2 ) i siga φ : S1 → S2 l’aplicació definida per φ = →
−y ◦h◦→ −
x −1 .
És fàcil demostrar que φ és una isometria local. Només cal aplicar el Lema 13.11.
Nota: Com que φ també és bijectiva, aleshores la seua inversa φ−1 és també una isometria local.
4.- Siga α : ]0, 2π[→ S1 el paral·lel de S1 determinat per v0 ∈ ]0, k[ i siga β la seua imatge per φ,
que serà una corba S2 . Com que S2 és un tros de pla, aleshores les equacions del transport paral·lel són
trivials i, per tant, els únics possibles camps vectorials tangents a S2 al llarg de β i paral·lels són del tipus
→
−v (t) = (P, Q, 0) (P, Q constants).
5.- Determina un camp vectorial, →

−
w : ]0, 2π[→ R3 tangent a S1 al llarg de α i paral·lel tal que el seu
valor en t = π siga α (π).
′
6.- Calcula per a cada t ∈]0, 2π[ l’angle entre →−

w(t) i α′ (t). Nota: Com a conseqüència del fet que φ
és una aplicació isomètrica (conserva el producte escalar, i per tant, també els angles), l’angle a calcular és
el mateix que l’angle que forma β ′ (π) amb β ′ (t). La resposta és √π−t
1+a2
.
194
Farem ara aquests càlculs per a la latitud del Museu de les Arts i les Ciències de València. La latitud
és 39◦ 28′ 28” Nord o 0.688959 radiants. Per tant, després de tot un dia, la variació angular és 228◦ 51′ 51′′ .
La velocitat angular és θh = 9◦ 32′ 10′′ . El pèndol de Foucault tornarà a la seua posició inicial després de
gairebé 38 hores. Exactament, 37 hores, 45 minuts, 6 segons. El temps que passa entre boleta i boleta és de
18 minuts, 53 segons1 .
Tal com es diu en el Museu “En realitat, no és el pèndol el que gira, sinó la Terra i, amb la Terra, tot
el Museu...”. En efecte, el pèndol es trasllada paral·lelament.
Nota. Webs sobre pèndols de Foucault:

• En primer lloc, mireu a la wikipedia. Observeu les animacions del Pèndol de Foucault i canvieu
d’idioma.
El temps necessari per a que el pèndol done una volta sencera depèn de la latitud. A Valencia amb
una latitud 39o 28′ N el temps necessari per fer una volta sencera és 37h 39 m R.
(Nota: Fan servir el dia astronòmic qúe no són exactament 24 hores.)
El resultat és prou similar a l’obtingut.
• Però, a la web del Museu de les Arts i les Ciències(busqueu si canvia “Foucault”)
http://www.cac.es/museo/exposiciones/ficha/?contentId=5854,
diuen que “Amb una longitud de 34 metres, el pèndol és un dels més llargs del món; el seu cicle
de gir complet serà d’unes 34 hores.” A més de ser erroni, indueix a error, doncs fa creure que la
longitud del pèndol i el temps de gir complet estan relacionats.
• Una altra web amb explicacions molt il·lustrades:

http://www.calacademy.org/products/pendulum/index.html
1 Doncs va i resulta que en realitat el pèndol del Museu té 57 boletes si no m’he enganyat en comptar-les. Això vol dir que
corresponen al doble de marques, 114, i per tant, entre marca i marca hi ha no tres graus, sinó una mica més, 3◦ 9′ 28”. Així doncs,
el temps entre boleta i boleta és un poc més, gairebé 20 minuts, exactament 19 minuts, 52 segons.
196
5.- Per últim, com es podria calcular el transport paral·lel al llarg de l’equador?
6.- Calcula ara una altra vegada el transport paral·lel al llarg de la mateixa corba, el paral·lel de latitud
v0 en l’esfera, del mateix vector α′ (π), però ara fent servir el mètode geomètric de resolució del transport
paral·lel, és a dir, calcula la normal intrínseca a la corba, →
−
n i , i després l’angle φ, etc...
14.7 Exercicis
1. Calcula el transport paral·lel al llarg del paral·lel de l’esfera unitat de latitud π4 fent servir les equaci-
ons del transport paral·lel (14.4). (Nota: el mètode de resolució és semblant al que s’ha fet servir en
l’exemple 14.15.)
2. Compara el resultat anterior amb el que s’ha obtingut en l’apartat sobre el pèndol de Focault 14.6.
3. Calcula una altra vegada el transport paral·lel al llarg d’un paral·lel de l’esfera unitat fent servir ara,
però, el resultat expressat en la Propietat 14.25. Compara amb els resultats anteriors. En definitiva,
hem pogut veure tres camins diferents d’obtenir el mateix resultat.
4. Es pot aplicar el corol·lari 14.22 en l’exemple de l’hiperboloide de revolució per tal de calcular el
transport paral·lel de la mateixa manera a com s’ha fet en l’esfera?
5. Demostra que si →−
v és un camp vectorial tangent al llarg d’una corba α i paral·lel, aleshores també
b ◦ α) ∧ →
ho és el camp vectorial (N −
v.
6. Demostra la propietat 14.20. (Ajuda: Demostra que

α →
β
τqp (τpq (−
v0 )) = →
−
v0 ,
per a tot →
−
v0 ∈ Tp S, on β(t) = α(−t).)
197
15. Geodèsiques
Un problema fonamental en geometria és la determinació del camí més curt per tal d’anar d’un lloc
a un altre. En el pla, o en l’espai mètric euclidià usual, sabem que el camí més curt entre dos punts és
el segment de la línia recta que passa pels dos punts comprés entre ells. A més, aquest camí realitza la
distància, és a dir, la longitud d’aquesta corba és exactament igual a la distància entre els punts.
En espais mètrics arbitraris ja comencen a passar coses curioses, però no entrarem ací a estudiar-les.
El que si intentarem fer és considerar aquest problema en superfícies. És a dir, donats dos punts en una
superfície, intentar trobar una corba que els unisca i tal que la seua longitud siga la mínima entre totes les
corbes que els uneixen.
Per analogia amb el cas del pla, el que es pot intentar primer és trobar la generalització a una superfície
arbitrària de les línies rectes en el pla. Noteu que una línia recta es pot parametritzar de manera que el vector
velocitat siga constant. Si aquest vector és constant, aleshores la seua derivada usual és nul·la. Doncs bé, la
generalització consisteix en substituir la derivada usual per la derivada de camps vectorials tangents al llarg
de corbes adaptada a la superfície, és a dir, per la derivada covariant que hem estudiat en el capítol anterior.
15.1 Geodèsiques
El nom geodèsica té el mateix origen que la paraula geodèsia: branca de la geofísica que estudia la
forma i les dimensions de la Terra. Per tal de calcular les dimensions s’han de calcular primer les distàncies.
Doncs bé, la distància entre dos punts d’una superfície es definia com el ínfim de les longituds de totes les
corbes que unien els dos punts. La corba que dóna la mínima longitud és una geodèsica.
Definició 15.1 Una corba diferenciable α : ]a, b[→ S és una geodèsica si el camp vectorial tangent velo-
citat de la corba, α′ , és paral·lel, és a dir, si
Dα′
= 0.
dt
Una primera criba en el procés de determinar si una corba en una superfície és una geodèsica és
comprovar si la corba té o no velocitat constant. Si la velocitat no és constant no és una geodèsica, però si
és constant pot ser-ho i haurem de fer els càlculs corresponents!
L’afirmació anterior es basa en el fet de que si α és geodèsica aleshores
Dα′ ′
< α′ , α′ >′ = 2 < α′′ , α′ >= 2 < , α >= 0,
dt
199
on en l’última igualtat hem utilitzat que la derivada usual és igual a la derivada covariant menys la part
normal de la derivada usual. Per tant, ||α′ || = c > 0 serà constant.
Vejam que si una corba és geodèsica aleshores la seua reparametrització per la longitud de l’arc
també és una geodèsica. Suposem que α és una geodèsica amb ||α′ (t)|| = c > 0 i siga γ(s) = α(t(s)) la
reparametrització de α per la longitud de l’arc (repassa, si cal, corol·lari 1.26), aleshores
→
− dγ d dα dt α′ (t(s)) −
→
γ̇(s) = tγ (s) = (s) = (α(t(s))) = (t(s)) · (s) = = tα (t(s))
ds ds dt ds ||α′ (t(s))||
i es compleix que

Dγ̇ D α′ (t(s)) 1 D ′ 1 Dα′
(s) = = (α (t(s))) = 2 (t(s)).
ds ds c c ds c dt
Per tant, si α és geodèsica, aleshores la seua parametrització respecte de la longitud d’arc també és geodè-
sica.
Exemple 15.2 Vejam ara un exemple de dues corbes en l’esfera unitat ambp la mateixa traça: una parame-
tritzada per la longitud de l’arc i l’altra no. Siguen α : [0, π2 ] → S 2 i γ : [0, π2 ] → S 2 ,

α(t) = (cos t, 0, sin t) i γ(t) = cos(t2 ), 0, sin(t2 ) .
Les dues corbes tenen com a traça l’arc del meridià comprés entre el punt (1, 0, 0) i el pol nord (0, 0, 1) i
velocitats ||α′ (t)|| = 1, ||γ ′ (t)|| = 2t. És ben fàcil comprovar que
α′ (t) = (− sin t, 0, cos t), γ ′ (t) = 2t (− sin(t2 ), 0, cos(t2 )),

α′′ (t) = (− cos t, 0, − sin t), γ ′′ (t) = 2 (− sin(t2 ), 0, cos(t2 )) + 4t2 (− cos(t2 ), 0, − sin(t2 )),
i per tant, donat que per a tot punt de l’esfera considerem que la normal unitària és igual al vector posició,
b
N(p) = p,
Dα′ dα′ dα′ b b ◦ α) = α′′ − < α′′ , α > α = −α + α = 0

= −< , N ◦ α > (N
dt dt dt
i
Dγ ′ dγ ′ dγ ′ b b ◦ γ) = γ ′′ − < γ ′′ , γ > γ = 2 (− sin(t2 ), 0, cos(t2 )),
= −< , N ◦ γ > (N
dt dt dt
és a dir, la corba α és una geodèsica però la corba γ no. Noteu que α és la reparametrització de γ per la
longitud de l’arc, però γ no té velocitat constant, ||γ ′ (t)|| = 2t, per tant, no pot ser una geodèsica i no ens
calia fer els càlculs anteriors!
Definició 15.3 Una corba α :]a, b[→ S és diu que és una pregeodèsica si existeix una reparametrització
h :]c, d[→]a, b[ de α tal que β(t) = α(h(t)) és una geodèsica.
La corba γ de l’anterior exemple és una pregeodèsica, però no sempre serà tant senzill saber si una
corba és o no una pregeodèsica.
200
Geodèsiques
Nota 15.4 Siga α una corba 2-regular parametritzada per la seua longitud d’arc. La corba α és una
geodèsica si i només si el vector normal a la corba, → −
n (s), és paral·lel al vector normal a la superfície en
b
els punts corresponents de la corba, N(α(s)). En efecte, α és geodèsica si i només si Ddsα̇ = 0, és a dir, si i
→
−̇
només si, la projecció sobre el pla tangent, Tα(s) S, de t (s) = κ(s)→ −n (s) és nul·la. I això és equivalent a
→
− b
dir que els vectors n (s) i N(α(s)) són paral·lels,
D α̇
= α̈− < α̈, N b ◦α=→
b ◦α> N −̇ →
−̇ b
t − < t ,N b ◦α
◦α> N
ds
→
−̇ b
= κ(s)→
−
n− < t ,N b ◦ α.
◦α> N
L’anterior nota ens dóna un mètode “visual” per tal de determinar si una corba en una superfície és
una geodèsica. Per exemple, podem pensar en corbes planes en una superfície (la normal de la corba està
continguda en el pla) com els paral·lels d’una esfera, seccions normals en el punt (0, 0, 0) del paraboloide
hiperbòlic, etc.
15.1.1 Equacions de les geodèsiques

Si la imatge de la corba α està inclosa en la imatge d’una parametrització →
−
x : U → → −x (U ) ⊂ S,
→
−
aleshores, α(t) = x (β(t)) amb β(t) = (u1 (t), u2 (t)) i el camp vectorial α es pot escriure en la base
′
associada a la carta com

α′ = u′1 (→
−
x 1 ◦ β) + u′2 (→
−
x 2 ◦ β).
Aleshores, α′ serà paral·lel si verifica les equacions del transport paral·lel, vore eqs. (14.4), amb
P1 = u′1 i P2 = u′2 : 
u′′1 + Γ111 (u′1 )2 + 2Γ112 u′1 u′2 + Γ122 (u′2 )2 = 0,
u′′ + Γ2 (u′ )2 + 2Γ2 u′ u′ + Γ2 (u′ )2 = 0.
2 11 1 12 1 2 22 2
Aquest parell d’equacions diferencials de segon ordre s’anomenen equacions de les geodèsiques i
els teoremes d’existència de solucions d’equacions diferencials afirmen que, donat un punt
p = α(t0 ) = →
−
x (u1 (t0 ), u2 (t0 ))
i un vector tangent en p,
→
−
v 0 = u′1 (t0 ) →
−
x 1 (u1 (t0 ), u2 (t0 )) + u′2 (t0 ) →
−
x 2 (u1 (t0 ), u2 (t0 )),
aleshores existeix una única solució de les equacions de les geodèsiques, és a dir, existeix una geodèsica α
definida en un entorn de t0 tal que α(t0 ) = p i α′ (t0 ) = →
−
v 0 . Podem enunciar per tant el següent resultat:
Proposició 15.1.1 Donats p ∈ S, → −v 0 ∈ Tp S i t0 ∈ R existeix un ǫ > 0 i una única geodèsica α :

]t0 − ǫ, t0 + ǫ[→ S tal que α(t0 ) = p i α′ (t0 ) = →
−
v 0.
D’acord amb la proposició anterior per cada punt d’una superfície passen tantes geodèsiques com
vectors tangents. Si volem podem restringir un poc demanant que el vector tangent siga unitari, però així i
tot encara tenim tantes com punts té una circumferència de radi 1.
Vejam ara uns quants exemples de geodèsiques començant amb les geodèsiques del pla: les rectes.
201
Exemple 15.5 En el pla S = R2 ⊂ R2 × {0}, amb la parametrització usual, → −

x (u1 , u2 ) = (u1 , u2 , 0),
sabem que tots els símbols de Christoffel són nuls. Per tant, les equacions de les geodèsiques són

u′′1 = 0,
u′′ = 0.
2
Amb les condición inicials α(0) = p = → −x (a, b) = (a, b, 0) i α′ (0) = →

−
v 0 = vx →
−x 1 (a, b) + vy →
−
x 2 (a, b) =
(vx , vy , 0) l’única solució és u1 (t) = vx t + a i u2 (t) = vy t + b. En definitiva, les geodèsiques en el pla
són les corbes d’equació
α(t) = →
−
x (vx t + a, vy t + b) = (vx t + a, vy t + b, 0) = (a, b, 0) + t (vx , vy , 0),
és a dir, les línies rectes.
Exemple 15.6 En el cilindre S = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 = 1}, amb la parametrització usual,

→
−x (u1 , u2 ) = (cos(u1 ), sin(u1 ), u2 ), és fàcil comprovar que també tots els símbols de Christoffel són nuls.
Per tant, les equacions de les geodèsiques i les solucions són les mateixes que en l’exemple anterior. Si p =
α(0) = → −
x (a, b) = (cos a, sin a, b) i α′ (0) = → −v 0 = vx →
−
x 1 (a, b) + vy →
−
x 2 (a, b) = (−vx sin a, vy cos a, vy )
l’única solució és u1 (t) = vx t + a i u2 (t) = vy t + b. Ara les corbes geodèsiques són
α(t) = →
−
x (vx t + a, vy t + b) = (cos(vx t + a), sin(vx t + a), vy t + b).
És a dir, les geodèsiques en un punt p del cilindre són la recta generatriu del cilindre que passa per p
(si vx = 0), el paral·lel que passa per p (si vy = 0) o bé hèlix circulars rectes que passen per p (si
(vx , vy ) 6= (0, 0)).
Això no és d’estranyar ja que el pla i el cilindre, com ja sabem, primer, són dues superfícies localment
isomètriques. Segon, la condició de ser geodèsica és un concepte intrínsec, i, per tant, es conserva per
isometries (v. Exercici 15.7). I tercer, les geodèsiques del pla són línies rectes. En embolicar el cilindre
amb el pla, les línies rectes d’aquest es transformen en rectes, circumferències o bé hèlix circulars.
Exemple 15.7 Les geodèsiques de l’esfera S 2 són els cercles màxims parametritzats per la longitud de
l’arc, és a dir, la intersecció de l’esfera amb plans que passen pel centre de l’esfera, i ho demostrarem per
un senzill argument.
202
Geodèsiques
Siga α : I → S 2 una parametrització per la longitud d’arc d’un d’aquests cercles màxims. El vectors
→
− →
−̇
tangent, t = α̇, i la seua derivada, el vector curvatura, t = α̈ = κ→ −n , estan en el pla que defineix el
cercle màxim. A més, el vector curvatura α̈ és ortogonal a α̇, per tant està en la direcció del vector normal
de l’esfera(vector posició) i la seua projecció en el pla tangent és nul·la, és a dir, la derivada covariant de α̇
és zero.
p t
Exemple 15.8 Integrar les equacions diferencials de les geodèsiques en casos concrets és un problema de
vegades difícil. Tant és així que moltes vegades només es poden calcular numèricament.
Un exemple és el que passa amb el paraboloide hiperbòlic amb la parametrització mostrada en l’e-
xemple 13.13. Recordant quins eren els símbols de Christoffel d’aquesta superfície (v. 13.13), tenim que
les equacions de les geodèsiques són:

u′′1 + 2 1+uu22+u2 u′1 u′2 = 0,
1 2
u′′ + 2 u1
u′ u′ = 0.
2 1+u21 +u22 1 2
Aquestes equacions són difícils d’integrar (almenys qui està escrivint-les, no sap com integrar-les encara
que posem les condicions inicials). El que sí que es pot dir és que les corbes coordenades (u1 (t) =
t, u2 (t) = constant, o u1 = constant, u2 (t) = t) són solucions, és a dir, són geodèsiques. Noteu que eixes
corbes són línies rectes.
15.2 Curvatura geodèsica

En parlar de la curvatura normal en un tema anterior (vegeu secció 10.1) ja va aparèixer una quantitat
que anomenàrem aleshores curvatura geodèsica, però amb la qual no vam fer més que anunciar que més
endavant tornaríem a tractar-la. Ara és el moment. Recordem la seua definició.
Siga p un punt d’una superfície regular i siga α : I → S una corba en la superfície, parametritzada
per la longitud d’arc, tal que α(0) = p. El vector curvatura és la derivada del vector tangent,
→
−̇
t (s) = κ(s)→
−
n (s).
Descomposàvem aquest vector en dues parts: la part que és tangent a la superfície i la part que és ortogonal.
b : S → S 2 l’aplicació normal de S , N(p)
Siga N b ⊥ Tp S, per a tot p ∈ S. En cada punt de la corba, α(s)
203
b ◦ α, →
els vectors {N
− →
t ,−n i = (N b ◦ α) ∧ →−
t } formen una base ortonormal de R3 , i a la vegada, és una base
→
− −
adaptada a la superfície i a la corba ja que { t , →
ni } és una base del pla tangent al llarg de la corba. Recordeu
que la normal intrínseca ja l’hem utilitzat en la secció 14.5.
Doncs bé, donat que el vector curvatura és sempre ortogonal al propi vector tangent, tenim que l’ex-
pressió del vector curvatura és
→
−̇ →
−̇ b b ◦ α)+ < →
−̇ →
t =< t , (N ◦ α) > (N t ,−
ni > →
−
ni . (15.1)
El primer terme era el vector curvatura normal, mentre que
Definició 15.9 El segon terme és un vector tangent a la superfície i s’anomena vector curvatura geodèsica.
S’anomena curvatura geodèsica de la corba α a la funció
→
−̇ −
kg =< t , →
ni > .
Observeu que si la corba α no està parametritzada per l’arc podem obtenir la següent fórmula per tal
de calcular la curvatura geodèsica,
→
−′ ′
t b ◦ α) ∧ α >= 1 α′′ b ◦ α) ∧ α′ >
kg = < , ( N < , (N
||α′ || ||α′ || ||α′ ||2 ||α′ ||
b ◦ α)
det(α′ , α′′ , N
= (15.2)
||α′ ||3
Es pot comprovar que si considerem la parametrització del pla → −x (u, v) = (u, v, 0) aleshores la
curvatura geodèsica d’una corba en el pla, α(t) = (x(t), y(t), 0), coincideix amb la curvatura de la corba
com corba plana, α
b(t) = (x(t), y(t)).
Nota 15.2.1 Cal recordar que sempre tenim una ambigüitat respecte de la tria de la normal unitària, N. b
En una superfície orientable, sempre tenim dues possibles eleccions de normal unitària. Ara bé, una vegada
b el signe és el que hem posat. Potser, però, hi trobareu un signe diferent en altres llibres o apunts.
triada N,
Propietat 15.10 Siga α : ]a, b[→ S una corba diferenciable regular. La parametrització de la corba α per
la seua longitud d’arc és geodèsica si i només si el vector curvatura de α és un camp vectorial normal a la
superfície al llarg de α, o, equivalentment, si i només si la curvatura geodèsica de α és nul·la (mireu Nota
15.4).
1
Demostració. Siga t : ]c, d[→]a, b[ la funció inversa de la longitud d’arc de α, és a dir, ds
dt
(s) = ||α′ (t(s))|| .
Aleshores, γ(s) = (α ◦ t)(s) és la reparametrització de α per la longitud d’arc, i es compleix que
→
− −
→ α′
γ̇(s) = tγ (s) = tα (t(s)) = (t(s)).
||α′ ||
Calculem ara
−
→ −
→
dγ̇ d − → d tα dt tα ′ −̇
→
γ̈(s) = (s) = (tα (t(s))) = (t(s)) · (s) = (t(s)) = tα (t(s)),
ds ds dt ds ||α′ ||
204
Geodèsiques
i per tant, utilitzant l’expressió (15.1),
Dγ̇ →
(s) = b ◦γ > N
γ̈− < γ̈, N b ◦ γ (s) = −̇ −̇
→ b
tα − < tα , N b ◦ α (t(s))
◦α> N
ds
−̇→ −
= < tα , →
ni > →
−
ni (t(s)) = kg →−
ni (t(s)).
Com que →−
n i = (Nb ◦ α) ∧ →
−
t és un camp vectorial tangent al llarg de α unitari, la parametrització de
α per la seua longitud d’arc és geodèsica ( Ddsγ̇ = 0) si i només si kg és idènticament nul·la. Això equival a
−̇
→ −̇
→ b b ◦ α = 0, és a
dir que el vector curvatura de α tinga component tangencial nul·la, tα − < tα , N ◦α > N
dir, siga normal a la superfície
−̇
→ b ◦ α.
tα = k n N
La relació entre geodèsiques i curvatura geodèsica és ara evident:
• Si la corba està parametritzada per la longitud de l’arc, aleshores la seua curvatura geodèsica és nul·la
si i només si és una geodèsica, és a dir, si i només si la derivada usual del vector tangent a la corba
només té component normal, és a dir, si i només si no té component en el pla tangent.
• Si la corba no està parametritzada per l’arc, aleshores si la curvatura geodèsica és zero la corba és
una pregeodèsica i la seua reparametrització per l’arc és una geodèsica. Un exemple és la corba γ de
l’Exemple 15.2.
Exemple 15.11 És fàcil comprovar que en l’esfera de radi 1 la curvatura geodèsica del paral·lel de latitud
v0 , parametritzat per la longitud de l’arc, és constant i igual a tan v0 . Per tant, l’únic paral·lel que és
geodèsica és l’equador.
15.2.1 Una interpretació de la curvatura geodèsica

Hi ha una interpretació de la curvatura de corbes planes que afirma que la curvatura d’una corba plana
és la taxa de variació respecte de la longitud d’arc de l’angle que forma el vector tangent a la corba amb el
primer vector de la base canònica → −
e 1 = (1, 0), vegeu secció 2.4 d’estos apunts.
L’angle es mesura respecte del vector → −e 1 però el resultat és cert respecte de qualsevol altre vector.
En realitat el que es compara és el vector tangent a la corba α en un punt α(t) amb la translació al propi
punt α(t) d’un vector en l’origen. Com ja sabem, el paral·lelisme en el pla és la translació afí.
Doncs bé, hi ha una interpretació de la curvatura geodèsica en termes similars. L’únic que hem de fer
és substituir el vector constant, per un camp vectorial tangent a la superfície i paral·lel.
Propietat 15.12 La curvatura geodèsica d’una corba parametritzada per la longitud d’arc en una super-
fície és, tret del signe, la taxa de variació de l’angle que forma el vector tangent a la corba amb qualsevol
camp vectorial tangent a la superfície al llarg de la corba i paral·lel.
Demostració. Siga α : ]a, b[→ S la corba parametritzada per la longitud d’arc i siga −
→ un vector tangent
v 0
a S en el punt α(s0 ) i unitari. Amb aquestes dades ja hem vist amb el mètode geomètric del transport
205
paral·lel ( Prop. 14.25), que l’únic camp vectorial tangent a la superfície al llarg de la corba α paral·lel està
donat per
→
− →||(cos φ →
v = ||−
v
−
t + sin φ →−
n i ),
0
on Z s
→
−̇ −
φ(s) = φ0 − < t ,→
n i > dr,
s0
→ amb →
i on φ0 és l’angle orientat que forma −
v
−
t (s0 ). Per tant, la funció φ dóna en cada punt l’angle que
0
forma el el camp paral·lel →
−v amb el vector tangent a la corba, i la seua variació(derivada) és
→
−̇ −
φ̇ = − < t , →
n i >= −kg .
Noteu que si la corba α no està parametritzada per l’arc igual podem calcular la curvatura geodèsica
amb la variació de l’angle, només cal tenir en compte la relació entre derivar “respecte de l’arc” i la derivada
usual (vegeu per exemple la prova de la Prop. 2.5)
φ′
kg = −φ̇ = − .
||α′ ||
Aquesta interpretació permet deduir immediatament, gràcies a la interpretació de la curvatura d’una

corba plana (2.4.1) i al fet que els camps paral·lels en el pla són constants, que la curvatura geodèsica quan
la superfície és un pla, és simplement la curvatura de la corba, kg = ±κ. Com ja hem esmentat abans, el
signe depèn de l’orientació triada.
Nota. A més a més de la discussió anterior, el signe que apareix en l’expressió kg = −φ̇ es deu a que
→
−
ara l’angle es mesura del vector tangent t (t0 ) a →
−
v0 en sentit antihorari i en la secció 2.4 es mesura de →
−
v0 a
→
−
t (t0 ).
15.2.2 La curvatura geodèsica és un concepte intrínsec.

Recordeu que la derivada covariant és un concepte intrínsec (v. 14.6), i per tant la noció de camp
paral·lel també. De fet, acabem de comprovar que la curvatura geodèsica es pot calcular com la derivada
d’un angle entre un camp paral·lel i el vector tangent a la corba. Per tant, la curvatura geodèsica es pot
calcular només a partir de la corba α, i dels coeficients de la primera forma fonamental. És a dir, la
curvatura geodèsica és un concepte intrínsec.
Per si no ha quedat clar, també podem argumentar-ho a partir de la descomposició del vector curvatura,
vegeu (15.1),
→
−̇ b ◦ α) + kg →
−
t = kn ( N ni .
Si α està parametritzada per l’arc, la projecció del vector curvatura en el pla tangent és
Dα̇
= kg →
−
ni
ds
i ja hem vist que la derivada covariant era un concepte intrínsec.
206
Geodèsiques
15.2.3 Les geodèsiques com a corbes que minimitzen la curvatura

Una altra propietat de les geodèsiques diu que les corbes geodèsiques són, en una superfície, les
anàlogues a les línies rectes en el pla, però no pels arguments indicats al principi i relacionats amb la
derivada covariant, sinó per uns altres.
Recordem la descomposició del vector curvatura
→
−̇
t =κ−
n→ b →
−
α = kn (N ◦ α) + kg ni ,
i la relació entre la curvatura de la corba i les seues curvatures normal i geodèsica:
κ2 = kn2 + kg2 .
Podem pensar que la curvatura de la corba en l’espai es “reparteix” entre la curvatura normal i la
geodèsica. Ara bé, la curvatura normal depén de la superfície i no de la corba. Recordem-ho.
Siga p un punt en la superfície regular S i siga → −

v ∈ Tp S un vector tangent. Per una banda, el
Teorema de Meusnier 10.7, ens assegura que totes les corbes que passen per p i que tenen en p el mateix
vector tangent, →
−v , tenen la mateixa curvatura normal.
D’una altra banda, les corbes parametritzades per la longitud de l’arc que són geodèsiques estan
caracteritzades pel fet de que són corbes amb curvatura geodèsica nul·la, aleshores, podem dir que entre
totes les possibles corbes d’una superfície, les geodèsiques són les que tenen menor curvatura.
En el pla, la curvatura normal de les corbes és zero. Les corbes que minimitzen la curvatura són les
que tenen curvatura geodèsica zero, i per tant, curvatura nul·la, és a dir, les línies rectes.
En una superfície qualsevol una corba en ella tindrà una curvatura per la pròpia forma de la superfí-
cie, la curvatura normal kn . Les geodèsiques són les corbes que tenen com a curvatura exclusivament la
provocada per la superfície en què estan contingudes, és a dir, κ = kn .
15.2.4 Les geodèsiques com a corbes que minimitzen la distància entre dos punts
Les corbes geodèsiques són importants des de molts punts de vista. Una de les propietats, que no
demostrarem, és l’anomenada propietat minimitzant de les geodèsiques: per a qualsevol parell de punts
p, q ∈ S, la corba de menor longitud que els uneix és sempre una geodèsica. El recíproc no és cert en
general, cal afegir la condició de que els dos punts estiguen suficientment pròxims. Si α : ]a, b[→ S és una
geodèsica i si t0 ∈ ]a, b[, aleshores existeix un ǫ > 0 tal que per a tot t1 ∈ ]t0 − ǫ, t0 + ǫ[ el segment de
corba α|[t0 ,t1 ] és la corba de menor longitud que uneix α(t0 ) i α(t1 ).
Un contraexemple senzill a la necessitat d’exigir que els dos punts estiguen suficientment pròxims
el podem trobar en el cilindre: Podem comprovar primer que les hèlix circulars rectes contingudes en el
cilindre són geodèsiques. Aleshores, donats dos punts que estiguen en generatrius oposades del cilindre i
a diferent altura, hi ha infinites hèlix que passen pels dos punts. Només una d’elles, la que només fa mitja
volta al cilindre, és la corba de menor longitud.
207
15.3 Deducció variacional de l’equació de les geodèsiques.

Anem a demostrar que les equacions de les geodèsiques són equivalents a les equacions d’Euler-
Lagrange associades al funcional longitud d’una corba. Una vegada provat, les solucions de les equacions,
les corbes geodèsiques, van a ser els extremals del funcional.
Recordem primer quines són les equacions de les geodèsiques. Suposem que la imatge d’una corba
α està inclosa en la imatge d’una parametrització → −
x : U → S de S, aleshores α(t) = → −x (u1 (t), u2 (t)) =
→
−
( x ◦ β)(t) amb β(t) = (u1 (t), u2 (t)). El camp vectorial tangent a la corba donat per la seua derivada, α′ ,
es pot escriure en la base associada a la parametrització com a
α ′ = u′ (→
−
x ◦ β) + u′ (→
1 1
−x ◦ β).
2 2
Aleshores, α′ serà paral·lel si verifica les equacions del transport paral·lel amb P1 = u′1 i P2 = u′2 :

u′′1 + Γ111 (u′1 )2 + 2Γ112 u′1 u′2 + Γ122 (u′2 )2 = 0,
u′′ + Γ2 (u′ )2 + 2Γ2 u′ u′ + Γ2 (u′ )2 = 0.
2 11 1 12 1 2 22 2
Noteu que es poden escriure com a

u′′k + Γkij u′i u′j = 0,
P
per a k = 1, 2 i on i, j són índexs d’un sumatori. El símbol del sumatori ( ) no s’escriu fent servir el
conveni dels índexs repetits.
El funcional de la longitud d’una corba és

Z t1 Z t1 q
′
L(α) = ℓ(α|[t0 ,t1 ] ) = ||α (t)|| dt = gij (u1 (t), u2 (t)) u′i (t)u′j (t) dt.
t0 t0
On estem fent servir la notació gij per als coeficients de la IFF (g11 = E, g12 = g21 = F, g22 = G).
Minimitzar el funcional anterior (amb l’arrel quadrada) és equivalent a minimitzar el funcional sense
l’arrel quadrada, és a dir, Z t1
gij (u1 (t), u2 (t)) u′i (t)u′j (t) dt.
t0
Continuem, per tant, amb el càlcul de les equacions d’Euler-Lagrange quan l’integrand del funcional
és la funció
L(ui , u′i ) = gij (u1 (t), u2 (t)) u′i (t)u′j (t),
però que per a simplificar escriurem com a L(ui , u′i ) = gij u′i u′j .
Recordem que l’equació d’Euler-Lagrange corresponent a l’índex k d’un funcional de primer ordre
definit per una funció L és
∂L d ∂L
− ( ′ ) = 0.
∂uk dt ∂uk
En el nostre cas, primer hem de calcular

∂L
= gkj u′j + gik u′i = 2gkj u′j ,
∂u′k
208
Geodèsiques
on s’ha aplicat que la matriu de la IFF és simètrica gij = gji . Després hem de calcular la derivada total
respecte de t
d ∂L
( ) = 2gkj,ℓ u′ℓ u′j + 2gkj u′′j .
dt ∂u′k
On hem aplicat la regla de la cadena per derivar totalment gkj respecte de t, ja que gkj depèn de t a
través de uℓ (gij (u1 (t), u2 (t))). La notació gkj,ℓ significa derivada parcial de gkj respecte de uℓ . Noteu
que l’índex ℓ és també un índex d’un sumatori, igual que el j, però que no s’escriu pel “maleït” conveni
d’Einstein. En realitat, la derivada anterior s’hauria d’escriure
2
X X2
d ∂L
( ′ )= gkj,ℓ u′ℓ u′j + 2 gkj u′′j .
dt ∂uk j=1
j,ℓ=1
Per últim hem de calcular

∂L ∂
gij u′i u′j = = gij,k u′i u′j .
∂uk ∂uk
Així, l’equació d’Euler-Lagrange del funcional longitud és
gij,k u′i u′j − 2gkj,ℓ u′ℓ u′j + 2gkj u′′j = 0.
Ara bé, la podem escriure també com a
2gkj u′′j = gkj,ℓ u′ℓ u′j + gik,ℓ u′ℓ u′i − gij,k u′i u′j , (15.3)
on hem separat en dos termes el que abans era 2gkj,ℓ u′ℓ u′j = gkj,ℓ u′ℓ u′j + gjk,ℓ u′ℓ u′j , i a més, després hem
canviat l’índex j per i.
En l’Eq. (15.3) canviem ara l’índex mut ℓ per l’índex i o j segons convinga:
2gkj u′′j = gkj,i u′i u′j + gik,j u′j u′i − gij,k u′i u′j = (gkj,i + gik,j − gij,k ) u′i u′j , (15.4)
i obtenim l’equació d’Euler-Lagrange corresponent a l’índex k. Però encara podem simplificar més les
coses.
Ara, multipliquem per la inversa, (g ij ), de la matriu dels coeficients de la IFF, (gij ),
1 ℓk 1
g (2gkj u′′j ) = g ℓk (gkj,i + gik,j − gij,k ) u′i u′j ,
2 2
on estem sumant en k.
Com que g ℓk gkj = δjℓ , aleshores,
1 ℓk
u′′ℓ = g (gkj,i + gik,j − gij,k ) u′i u′j ,
2
però si es calcula el coeficient de u′i u′j es pot comprovar que no és una altra que la del símbol de Christoffel
Γℓij , és a dir,
1
Γℓij = g ℓk (gkj,i + gik,j − gij,k ).
2
Per tant, hem demostrat que el conjunt d’equacions d’Euler-Lagrange és equivalent al conjunt de les
equacions de les geodèsiques.
209
Exemple 15.13 Calcularem els símbols de Christoffel segons aquest mètode per a l’exemple 14.10
E = g11 = 1 + v 2 , F = g12 = g21 = uv, G = g22 = 1 + u2 .
Aleshores
L = (1 + v 2 )(u′ )2 + 2uvu′ v ′ + (1 + u2 )(v ′ )2 .
∂L
= 2(1 + v 2 )u′ + 2uvv ′ .
∂u′
d ∂L
( ) = 4vv ′ u′ + 2(1 + v 2 )u′′ + 2u′ vv ′ + 2u(v ′ )2 + 2uvv ′′ .
dt ∂u′
∂L
= 2vu′ v ′ + 2u(v ′ )2 .
∂u
Per tant l’eq. d’E-L corresponent a u és
(1 + v 2 )u′′ + uvv ′′ = −2vu′ v ′ .
Anàlogament, la corresponent a v és
uvu′′ + (1 + u2 )v ′′ = −2uu′ v ′ .
Les dues equacions es poden escriure com a

′′
1 + v2 uv u v
= −2 u′ v ′ .
uv 1 + u2 v ′′ u
Multiplicant ara per la inversa

u′′ 2 1 + u2 uv v
=− u′ v ′ .
v ′′ 1 + u2 + v 2 uv 1 + v2 u
I arribem a que
v u
u′′ + 2 u′ v ′ = 0, v ′′ + 2 u′ v ′ = 0.
1 + u2 + v 2 1 + u2 + v 2
Comparant ara amb les equacions de les geodèsiques, deduïm que
v u
Γuuu = Γvuu = 0, Γuuv = , Γvuv = , Γu = Γvvv = 0.
2
1+u +v 2 1 + u2 + v 2 vv
210
Geodèsiques
15.4 Exercicis
1. Demostra que si una corba C en una superfície S és alhora una línia de curvatura i una geodèsica,
aleshores la corba és plana.
2. Demostra que si una geodèsica (no rectilínia) és una corba plana, aleshores és una línia de curvatura.
3. Demostra que en l’exercici anterior la hipòtesi “no rectilínia” és necessària.
4. Troba un exemple de línia de curvatura que siga una corba plana i que no siga geodèsica. (Sol. Per
exemple, una corba no rectilínia en el pla o un paral·lel de l’esfera distint de l’equador.)
5. Demostra que una corba C en una superfície S és alhora una corba asimptòtica i una geodèsica si i
només si és una recta (o un segment de recta).
6. Considereu el tor de revolució generat per la rotació de la circumferència
(x − a)2 + z 2 = r2 , y = 0,
al voltant de l’eix z, (a > r > 0). Els paral·lels generats pels punts (a + r, 0), (a − r, 0), (a, r) es
denominen, respectivament, el paral·lel màxim, el paral·lel mínim i el paral·lel superior. Comprovar
quin d’aquests paral·lels és:
a) Una geodèsica.
b) Una corba asimptòtica
c) Una línia de curvatura.
7. Siga φ : S1 → S2 una isometria local entre dues superfícies i siga α : I → S1 una geodèsica de la
primera superfície. Demostra que φ ◦ α : I → S2 també és una geodèsica de la segona superfície.
8. Considerem en la superfície d’Enneper (12.8.3)
→
− u3 v3
x (u, v) = (u − + uv 2 , − vu2 − v, u2 − v 2 ),
3 3
la corba α(t) = →
−
x (t, t).
Demostra que la corba α no és una geodèsica però que la seua reparametrització per la longitud d’arc
sí que ho és.
9. Si dues superfícies són tangents al llarg d’una corba, aleshores aquesta corba és una geodèsica per a
una de les superfícies si i només si també ho és per a l’altra. (Ajuda: Propietat 14.21) Aplicant això,
torna a determinar quines de les corbes de l’exercici 6 són o no geodèsiques del tor. (Hauràs de trobar
la superfície convenient que siga tangent al tor al llarg de la corba que estigues estudiant.)
10. Calcula la curvatura geodèsica del paral·lel superior del tor de l’exercici 6.
11. Un exercici per a repassar conceptes d’altres temes. Siga S = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 − z 2 = 0}.
a) Calcula la curvatura normal de la corba α(t) = (cos t, sin t, 1) en tots els seus punts.
211
b) Digues quin tipus de corba és la secció normal de S en el punt p = α( π2 ) = (0, 1, 1) definida per
la direcció α′ ( π2 ) = →
−
v 1 = (−1, 0, 0) i parametritza-la.
c) Digues, sense calcular, quina és la curvatura normal en p de la corba de l’apartat b). I explica què
has fet servir per deduir-ho.
d) Digues, també sense calcular, quina és la curvatura en p de la corba de l’apartat b). I explica què
has fet servir per deduir-ho.
e) Digues, també sense calcular, quina és la curvatura geodèsica en p de la corba de l’apartat b). I
explica què has fet servir per deduir-ho.
12. A la vista de l’apartat c) de l’exercici anterior, és natural preguntar-se: una secció normal d’una
superfície és sempre una geodèsica? Demostra-ho o troba un contraexemple.
13. Demostra que una corba α : I → S en una superfície regular definida per una equació implícita
S = f −1 ({a}) és una geodèsica si i només si
det(gradf, α′ , α′′ ) = 0.
14. Més recordatori.

a) Comprova que la corba coordenada v = v0 constant, de la superfície d’Enneper, →
−
x (u, v) =
3 3
(u − 3 + uv , v − 3 + vu , u − v ), u, v ∈ R, és una corba plana.
u 2 v 2 2 2
b) Calcula el pla al que pertany la corba de l’apartat anterior.

c) Sabent que per a aquesta carta el vector normal és
→
− 1
N x (u, v) = (−2u, 2v, 1 − u2 − v 2 )
1 + u2 + v 2
demostra que la corba coordenada de l’apartat a) és una línia de curvatura. (Ajuda: Calcula F i f ).
d) Per a quin valor de v0 la corba és una geodèsica?
15. Talla el cilindre x2 + y 2 = 1 amb el pla que passa per l’eix x i que forma un angle θ amb el pla xy.
a) Demostra que la corba resultant, C, és una el·lipse.
b) Calcula el valor absolut de la curvatura geodèsica de C en el cilindre en aquells punts on C talla
els seus propis eixos.
16. Siga S una superfície regular orientada i siga α : I → S una corba parametritzada per la longitud
d’arc. Considereu en el punt p = α(s) els tres vectors unitaris (anomenats triedre de Darboux)
→
− →
−
b
t (s) = α′ (s), N(s) = la normal a S en p, i →
− b
n i (s) = N(s) ∧ t (s). Demostreu que
 → −


dt
=0+a→ − b
n i + b N,

 →ds
d−
ni →
− b
ds = −a t + 0 + c N,



 dN →
−
= −b t − c → −
b
ds n i + 0,
on a = a(s), b = b(s), c = c(s), s ∈ I.
212
Geodèsiques
Demostreu:
b →
a) c = − < dds N
,−
n i >; concloure a partir d’ací que una corba en una superfície és una línia de
curvatura si i només si c ≡ 0. (−c es denomina torsió geodèsica de α i es denota per τg .)
b) b és la curvatura normal de α en p.
c) a és, canviada de signe, la curvatura geodèsica de α en p.
17. Teorema de Dupin. Tres famílies de superfícies formen un sistema triplement ortogonal en un obert
U ⊂ R3 si per cada punt p ∈ U només una superfície de cada família passa per p i si les tres
superfícies que passen per p són ortogonals dues a dues. Demostreu que les superfícies d’un sistema
triplement ortogonal es tallen en línies de curvatura.
(Ajuda: Siguen S1 , S2 i S3 les tres superfícies ortogonals que passen per p. S’ha de provar primer
que les torsions geodèsiques (apartat de l’exercici anterior) de la corba C1 = S2 ∩ S3 respecte de
S2 i S3 són iguals. Denotem-les ambdues per τ1 . Anàlogament τ2 denota la torsió geodèsica de
C2 = S1 ∩ S3 i τ3 la de C3 = S1 ∩ S2 . Fer servir la definició de τg per a demostrar que, com que
C1 , C2 i C3 són ortogonals dos a dos, aleshores τ1 + τ2 = 0, τ1 + τ3 = 0, τ2 + τ3 = 0. Per tant
τ1 = τ2 = τ3 = 0.)
18. Siga α : I → R3 una corba parametritzada per la longitud d’arc amb torsió no nul·la. Considereu la
superfície parametritzada
→
− →
−
x (s, v) = α(s) + v b (s), s ∈ I, −ǫ < v < ǫ, ǫ > 0,
→
−
on b és el vector binormal de α.
Proveu que si ǫ és suficientment menut, →
−x (I×] − ǫ, ǫ[) = S és una superfície parametritzada regular
i que α(I) és una geodèsica.
19. Siga α : I → R3 una corba parametritzada per la longitud d’arc amb curvatura no nul·la. Considereu
la superfície parametritzada
→
− →
− →
−
x (s, v) = α(s) + v(τ (s) t (s) − κ(s) b (s)),
− →
→ −
on s ∈ I, −ǫ < v < ǫ, ǫ > 0, i on t i b són els vectors tangent i binormal de α, respectivament.
→
−
Proveu que x (I×] − ǫ, ǫ[) = S és una superfície parametritzada regular, que α(I) és una geodèsica
i que la curvatura de Gauss és nul·la.
20. Siga α : I → R3 una corba parametritzada per la longitud d’arc amb curvatura no nul·la. Considerem
la superfície reglada
→
−
x (s, v) = α(s) + v →
−
w (s), s ∈ I, −ǫ < v < ǫ, ǫ > 0,
on →
−
w : I → R3 . Demostra que si la curvatura de Gauss és nul·la i α(I) és una geodèsica d’aquesta
→
− →
−
superfície, aleshores el vector →
−
w (s) és proporcional a τ (s) t (s) − κ(s) b (s).
→
− →
− →
−
t ∧w
(Ajuda: Comprova que N x (s, 0) = → − − i com α(I) és una geodèsica, s’arriba a que el vector
|| t ∧→
w ||
→
− → − →
→ −
t ∧−w està en la direcció de →
−
n . Això implica que → −
w és combinació lineal de t i b .
→
− − →
Comprova, d’una altra banda, que la curvatura de Gauss és nul·la si i només si det( t , →
w,−
w ′ ) = 0.
→
− →
− →
−
Substituint ara w per λ(s) t (s) − µ(s) b (s), s’arriba al resultat desitjat.)
213
21. El resultat anterior està relacionat amb la banda de Moebius, amb la de veritat, la que es construeix
amb una tira de paper, i no amb la que ja havíem treballat en l’exercici 12.20. Considera una tira
de paper rectangular i dibuixa longitudinalment la línia recta central. Justifica la següent afirmació:
“quan es construeix la banda de Moebius, la corba central és una geodèsica”.
Aplicant l’exercici anterior, tenim que la banda de Moebius és una superfície reglada de la forma
trobada en l’Ex. 19.
Una banda de Moebius amb curvatura de Gauss nul·la i amb la línia central com a geodèsica.
Recordeu que la curvatura de Gauss de la banda de Moebius construïda amb paper és nul·la (lo-
calment isomètrica a un pla), mentre que en l’Exercici 20 del Capítol 12 havíem comprovat que la
banda de Moebius definida en per aquella parametrització no era una superfície amb curvatura de
Gauss nul·la.
22. Troba la curvatura geodèsica d’una hèlix circular recta
α(t) = (a cos t, a sin t, bt),
a) considerada com a corba en l’helicoide,

b) considerada com a corba en el cilindre.
23. Siga α una parametrització per la longitud d’arc d’una corba 2-regular dins d’un con circular recte
amb vèrtex el punt O ∈ R3 . Suposem que la corba mai és tangent a un meridià del con i que
→
−
< α(s), t (s) >6= 0 per a tot s.
Demostra que si
→
− →
−
β(s) = α(s) − O− < (α(s) − O), t (s) > t (s),
és una corba continguda en una esfera centrada en el vèrtex del con, aleshores α és una geodèsica del
con.
→
−
(Ajuda: Suposem que O = (0, 0, 0), aleshores ||β||2 = ||α||2 − < α, t >2 . Derivant aquesta
expressió,
→
−
0 = −2 < α, t > κ < α, → −
n >.
214
Geodèsiques
Aleshores, < α, → −n >= 0 i a partir d’ací es pot deduir que → −

n és paral·lel al vector normal a la
→
−
superfície fent servir que {α(s), t (s)} sempre és una base de Tα(s) C.)
24. Siga α : I → S 2 una corba esfèrica parametritzada per la seua longitud d’arc. Demostra que
→
− →
−
{α(s), t (s), →
−
v (s) = α(s)∧ t (s)} és una base de R3 ortonormal i orientada positivament. (Aquesta
base s’anomena triedre de Sabban.)
Demostra també que 
dα →
−

 = t,
 ds
 →−
dt
= −α − κg →
−
v,


ds

 d→−
v →
−
ds = κg t ,
on κg és la curvatura geodèsica de la corba α en l’esfera.
(Ajuda: Comproveu que només és un corol·lari de l’Exercici 16.)
25. Siga p un punt d’una superfície regular i siga C una secció normal de S en p (10.12). Demostra que
la curvatura geodèsica de C en p és nul·la. (Ajuda: mira la Propietat 10.14.) Troba un exemple de
secció normal que no siga una geodèsica. (Ajuda: mira l’exercici 16.15 d’aquest tema.)
26. Demostra que l’única superfície de revolució on totes les hèlixs generalitzades (3.4.2), amb eix el
propi eix de la superfície de revolució, incloses en ella són geodèsiques és el cilindre circular recte (i
per tant, les úniques hèlixs generalitzades hi incloses són les hèlixs circulars rectes.)
(Ajuda: Suposem que l’eix de rotació, i també l’eix de les hèlixs generalitzades, és → −
u = (0, 0, 1),
→
− →
−
x → −
aleshores N = (n cos u, n sin u, −m ). Per tant, si N ⊥ u , aleshores m = 0. Recorda també
x ′ ′ ′ ′
que en una hèlix generalitzada el vector normal és ortogonal a l’eix (Tema 3, Exercici 34).)
27. Considerem la superfície de revolució engendrada per una corba en el pla xz
α(s) = (m(s), 0, n(s)), s ∈ R,
tal que m(s) > 0 per a tot s ∈ I. Suposarem que aquesta corba generatriu està parametritzada per la
longitud d’arc, és a dir, (ṁ)2 + (ṅ)2 = 1.
m̈(s)
a) Demostra que la curvatura de Gauss en termes de la funció m està donada per K(u, s) = − m(s) .
b) Calcula la curvatura geodèsica d’un paral·lel, s = s0 constant, d’una superfície de revolució en
0)
termes de la funció m. (Resp.: kg = ± ṁ(s
m(s0 ) .)
c)Demostra que l’única superfície de revolució que té l’eix de rotació com a asímptota i que verifica
que la curvatura geodèsica de qualsevol dels seus paral·lels coincideix amb el valor de la curvatura
de Gauss en els punts del paral·lel és la pseudoesfera (v. Exer. 26, Cap. 12), és a dir, la superfície de
revolució definida per
m(s) = e−s .
(Ajuda: A partir de l’equació m

ṁ
m , o equivalentment, ṁ = −m̈ es dedueix que m(s) = ae
= − m̈ −s
+
b, amb a, b constants. La condició de que l’eix de rotació siga una asímptota de la superfície implica
ae−s
que lims→∞ m(s) = 0 i això només pot passar si b = 0. En aquest cas K = − m m̈
= − ae −s = −1.
D’una altra banda, reparametritzant la corba tractiu de l’exercici 12.26, s’obté que m(s) = e−s .)
215
28. Geodèsiques en el con circular recte.

a) Calcula els símbols de Christoffel de la parametrització
→
−
x (u, v) = (v cos u, v sin u, v), u ∈ ]0, 2π[, v > 0.
Sol.: Com que E = v 2 , F = 0, G = 2, aleshores

v 1
Γuuu = 0, Γvuu = − , Γuuv = , Γvuv = 0, Γuvv = 0, Γvvv = 0.
2 v
b) Planteja el sistema d’equacions diferencials de les geodèsiques per a aquesta superfície.

Sol.: (
u′′ + v2 u′ v ′ = 0,
v ′′ − v2 (u′ )2 = 0.
c) Comprova que les corbes

 q 
s2 + r02 sin2 (a − t0 )
√ s csc(a − t0 )
α(s) = →
−
x  2 a − arcctg , √ 
r0 2
(amb a, t0 ∈ R i r0 > 0) són geodèsiques.

Sol.: Si
q
s2 + r02 sin2 (a − t0 )
√ s csc(a − t0 )
u(s) = 2 a − arcctg , v(s) = √ ,
r0 2
aleshores √
′ 2 r0 sin(a − t0 ) s
u (s) = , v ′ (s) = √ q
s2 + r02 sin2 (a − t0 ) 2 s2 + r02 sin2 (a − t0 )
i √
′′ 2 2 r0 s sin(a − t0 ) r02 sin2 (a − t0 )
u (s) = − 2 , v ′′ (s) = √
(s + r02 sin2 (a − t0 ))2
3
2(s2 + r02 sin2 (a − t0 )) 2
I ara ja només s’ha de comprovar que les equacions de les geodèsiques es verifiquen.
29. Geodèsiques en el pla amb coordenades polars. Féu el mateix que en l’exercici anterior però amb la
parametrització del pla donada per les coordenades polars
→
−
x (θ, r) = (r cos θ, r sin θ, 0), θ ∈ ]0, 2π[, r > 0.
216
16. Teorema de Gauss-Bonnet
El teorema de Gauss-Bonnet va ser publicat per Bonnet en 1848 però sembla que ja era conegut per
Gauss. La seua versió global relaciona la integral de la curvatura de Gauss amb la característica d’Euler-
Poincaré, és a dir, relaciona propietats geomètriques amb propietats topològiques.
En tot aquest capítol suposarem que S ⊂ R3 és una superfície regular orientable o bé S = → −
x (U ) ⊂
R és una superfície parametritzada regular amb l’orientació compatible amb la parametrització, és a dir,
3
per a tot p = →− b ◦→ − →−
b
x (u0 , v0 ) ∈ S es compleix que N(p) = (N b N→
x )(u0 , v0 ) = N x (u0 , v0 ), on N,
−x
són
l’aplicació de Gauss i la normal definida per la parametrització, respectivament.
Comencem amb una expressió de la curvatura geodèsica d’una corba que ens resultarà útil desprès en
la prova del teorema local de Gauss-Bonnet.
Propietat 16.1 Siga →

−x : U → S una parametrització regular ortogonal(F ≡ 0) i siga α(s) = →
−
x (u(s), v(s))
una corba regular en S parametritzada per l’arc, aleshores

1 dv du dϕ
kg (s) = √ Gu − Ev + ,
2 EG ds ds ds
−
→
on ϕ(s) és l’angle de →
−
x u a tα = α̇.
−
→
L’angle es mesura de → −x u a tα = α̇, i el sentit positiu és l’antihorari.
Demostració. La demostració és molt semblant a la de la Propietat 14.25, que utilitzavem per resoldre
geomètricament el transport paral·lel.
Al llarg de la demostració utilitzarem àmpliament que la parametrització és ortogonal. Considerem el
camp vectorial tangent al llarg de α en la direcció de → −
x u unitari, →
− →
−
v = √xEu i l’ortonormal en el pla tangent
donat per → →
−xu ∧→ −xv −xu →
−xv
b →
−
(N ◦ α) ∧ v = √ ∧√ =√ ,
EG E G
→
−
on hem utilitzat que (N b ◦ α) = N x . Per tant, al llarg de la corba α hem trobat una base ortonormal del
→
− →
−
pla tangent, { √xEu , √xGv }. Ara, podem escriure el vector velocitat (és un camp vectorial tangent unitari) com
una combinació de la base anterior
→
−
xu →
−
xv
α̇ = cos ϕ √ + sin ϕ √ ,
E G
217
on ϕ és l’angle que forma α̇ amb →

−
x u . Calculem ara la curvatura geodèsica (vore Def. 15.9)
kg =< α̈, →
− b ◦ α) ∧ α̇ > .
ni >=< α̈, (N
El valor dels dos termes de la darrera igualtat són

→ −
→−
· →
−
→
−
·
α̈ = − sin ϕ ϕ̇ √xEu + cos ϕ √xEu + cos ϕ ϕ̇ √xGv + sin ϕ √xGv
− → → → →
(Nb ◦ α) ∧ α̇ = cos ϕ → x√ −
u∧ x v
− − ∧→
−
∧ √xEu + sin ϕ x√uEG
xv −
∧ √xGv
EG
→−
→
−

= − sin ϕ √xEu + cos ϕ √xGv .
Ara, tenint en compte que els vectors de la base són ortonormals es compleix que
→
− · →− →
− · →− →
− · →− →
− →
− ·
xu xu xv xv xu xv xu xv
< √ , √ >= 0, < √ , √ >= 0, < √ , √ >= − < √ , √ >.
E E G G E G E G
Per tant, ja podem calcular curvatura geodèsica
− · →
kg = b ◦ α) ∧ α̇ >= ϕ̇+ < →
< α̈, (N xu
√
−
, √xGv >
E
→
− →
− √ √ →
E−→
− −
= ϕ̇+ < ( x uu u̇+ x uv v̇)
E
x u ( E)·
, √xGv >

= 1
ϕ̇ + √EG <→ −
x uu , →
−
x v > u̇+ < → −x uv , →
−x v > v̇

= ϕ̇ + 2√1EG −Ev du dv
ds + Gu ds ,
on hem utilitzat que
<→
−x uu , →
−
xv > = <→−
x u, →
−
x v >u − < →
−
x u, →
−
x uv >= − 12 < →
−
x u, →
−
x u >v = − 21 Ev ,
→
− →
−
< x uv , x v > = 1
<→−
x ,→ −
x > = 1G .
2 v v u 2 u
Continuem ara amb algunes definicions necessàries per tal d’enunciar el Teorema local de Gauss-
Bonnet.
Definició 16.2 Siga α : [0, ℓ] → S una aplicació contínua. Direm que α és una corba regular a trossos,
tancada i simple si
1. α(0) = α(ℓ).
2. si t1 6= t2 amb t1 , t2 ∈ [0, ℓ[, aleshores α(t1 ) 6= α(t2 ).
3. existeix una partició de [0, ℓ],
0 = t0 < t1 < . . . tk < tk+1 = ℓ,
tal que α|]ti ,ti+1 [ és diferenciable i regular, amb i = 0, . . . , k.
218
Teorema de Gauss-Bonnet
Els punts α(ti ) els anomenarem vèrtexs i les traces de cadascun dels intervals de la partició de [0, ℓ],
α ([ti , ti+1 ]), les anomenarem arcs regulars de α.
Noteu que les condicions de l’anterior definició es tradueixen en que la corba α és tancada(cond 1)
sense autointerseccions (cond 2) i que només hi ha una quantitat finita de punts, α(ti ), i = 0, . . . , k, on la
recta tangent pot no estar ben definida.
Noteu que la condició de regularitat de la corba en cada interval de la partició implica que per a cada
vèrtex existeixen els límits laterals per l’esquerra i dreta
lim α′ (t) = α′ (ti − 0) 6= 0, lim α′ (t) = α′ (ti + 0) 6= 0.
t→t−
i t→t+
i
Anem ara a definir en cada vèrtex l’angle extern. Assumim que la superfície S és orientable(hi ha
b en tots els punts), i en cada vèrtex α(ti ) siga |θi | amb 0 < |θi | ≤ π la menor determinació
una normal, N,
de l’angle entre α′ (ti − 0) i α′ (ti + 0). Assignarem el signe de l’angle extern d’acord amb les següents
consideracions:
1.- Si |θi | 6= π, li donem a θi el signe del deter-

minant dels vectors

b
det α′ (ti − 0), α′ (ti + 0), N(α(t i )) .
En particular, si en el dibuix la normal de la su-

perfície “apunta” cap a nosaltres, aleshores es
pot determinar el signe gràficament donant el
signe positiu si el vector α′ (ti − 0) “va a bus-
car” el vector α′ (ti + 0) en el sentit antihorari, i
donant el signe negatiu si és en sentit horari.
2.- Si |θi | = π. Aquest cas és un poc més delicat. Anem a considerar la base orientada del pla tangent en
α(ti ) donada per {α′ (t− b
i ), N(ti ) ∧ α (ti )}. En un entorn de α(ti ) observem les parts de α arribant i eixint
′ −
de la cúspide. El criteri, respecte de la base anterior, és el següent:

1. si la part que arriba està per baix de la que ix, l’angle és θi = π.
2. si la part que arriba està per d’alt de la que ix, l’angle és θi = −π.
219
Nota. Observeu que en aquest cas com la corba és “bona” també serveix vore que passa en un entorn
de la cúspide.
Nota. Com a curiositat açí teniu un dibuix on falla el criteri donat per Do Carmo en la segona edició
del seu llibre Geometría diferencial de curvas y superficies,
però on si funciona el criteri que hem donat nosaltres.
=-
=
220
Nota. L’angle intern en un vèrtex és el suplementari de l’angle extern, és a dir, π − θi , on θi és l’angle

extern.
Teorema 16.3 Rotació de tangents. Siga → −

x : U → S una parametrització regular compatible amb
l’orientació de S i suposem que l’obert U és homeomorf a un disc obert del pla, R2 . Siga α : [0, ℓ] →
→
−x (U ) una corba parametritzada, regular a trossos, tancada i simple, amb vèrtexs α(ti ) i angles externs
θi , i = 0, . . . k. Denotem per ϕi : [ti , ti+1 ] → R les funcions diferenciables que mesuren l’angle positiu de
→
−x u a α′ (t) per a cada t ∈ [ti , ti+1 ].
Amb aquestes notacions, la variació total de l’angle del vector tangent respecte de la direcció del
vector →−x u més els “salts” en els vèrtexs és
k
X k
X
(ϕi (ti+1 ) − ϕi (ti )) + θi = ±2π,
i=0 i=0
on el signe positiu o negatiu depèn de l’orientació de la corba.
Exemple. Considerem la corba de Viviani α(t) = (1 + cos t, sin t, 2 sin( 2t )) amb t ∈ [0, 2π] en l’esfera de
centre l’origen i radi 2. Amb la parametrització →−
x (u, v) = 2(cos v cos u, cos v sin u, sin v) la corba es pot
→
−
escriure com α(t) = x ( 2 , 2 ). Per determinar la funció ϕ i l’angle θ del teorema anterior calculem
t t
α′ (t) = (− sin t, cos t, cos( 2t )),

→
−
x u ( 2t , 2t ) = (− sin t, 1 + cos t, 0).
Ara,
√
<→−x u (0, 0), α′ (0) 2 π
cos(ϕ(0)) = → = =⇒ ϕ(0) = ,
||−
x u (0, 0)|| · ||α′ (0)|| 2 4
i anàlogament s’obté que ϕ(2π) = 2π − π4 . Només queda per

determinar l’angle en el vèrtex,
< α′ (2π), α′ (0) > π

cos θ = =0 =⇒ θ= .
||α′ (2π)|| · ||α′ (0)|| 2
En definitiva,
π π π
ϕ(2π) − ϕ(0) + θ = 2π − − + = 2π.
4 4 2
Definicions.
• Direm que una corba α : I → S tancada està orientada positivament si ∀t ∈ I al “caminar” sobre
la traça de α, amb la normal a la superfície apuntant dels peus al nostre cap, la regió encerclada per
α (interior de la corba) queda a l’esquerra nostra.
221
• Direm que una regió R ⊂ S (unió d’un obert connex amb la seua frontera) és una regió simple si
R és homeomorfa a un disc i la seua frontera ∂R és la traça d’una corba parametritzada, regular a
trossos, tancada i simple, ∂R = α(t).
• Siga →
−x : U → S una parametrització regular compatible amb l’orientació de S i siga R ⊂ → −
x (U ) ⊂
S una regió fitada de S. Si f és una funció diferenciable sobre S anomenarem integral de f sobre la
regió R i la denotarem per
Z Z Z Z p
f (u, v)dσ := f (u, v) EG − F 2 du dv.
R →
−
x −1 (R)
Es pot comprovar que la integral de la dreta anterior no depèn de la parametrització triada. Observeu
que si f (u, v) = 1 el que tenim és l’expressió de l’àrea d’una regió de la superfície, vegeu Def. 8.6 i la
justificació prèvia.
Recordem el teorema de Green en el pla que utilitzarem en la prova del Teorema de Gauss-Bonnet
local.
Teorema 16.4 (Teorema de Green). Siga R ⊂ R2 una regió simple amb frontera postivament orientada
parametritzada per una corba γ. Siguen P (x, y), Q(x, y) funcions diferenciables en R, aleshores
Z Z Z
∂Q ∂P
(P dx + Q dy) = − dx dy.
γ R ∂x ∂y
Ara que ja hem introduït tots els elements necessaris podem enunciar ja la versió local del teorema de
Gauss-Bonnet.
Teorema 16.5 (Gauss-Bonnet local). Siga → −x : U → S una parametrització ortogonal (F = 0) compati-

2
ble amb l’orientació de S i U ⊂ R homeomorf a un disc obert.
Siga R ⊂ → −
x (U ) una regió simple i α : I → S tal que α(I) = ∂R tancada, simple i regular a
trossos, positivament orientada i parametritzada per l’arc. Siguen α(s0 ), . . . α(sk ) els vèrtexs i θ0 , . . . , θk
els angles externs de α. Aleshores,
X Z si+1
k−1 Z Z k
X
kg (s) ds + Kdσ + θi = 2π,
i=0 si R i=0
on kg és la curvatura geodèsica de α i K és la curvatura de Gauss.
Demostració. Siga α(s) = → −x (u(s), v(s)) l’expressió de la corba α en la parametrització. Utilitzant la

Prop 16.1 sabem que
1 dv du dϕ
kg = √ Gu − Ev + ,
2 EG ds ds ds
on ϕ(s) és l’angle de →
−
x a α̇ en [s , s ]. Si integrem aquesta expressió en cada interval de la partició i
u i i+1
sumem obtenim que
X Z si+1
k−1 k Z
X si+1 k Z
X si+1
G dv Ev du dϕi
kg (s) ds = √u − √ ds + ds.
i=0 si i=0 si 2 EG ds 2 EG ds i=0 si ds
222
Utilitzem ara el Teorema de Green en el pla uv per al primer terme de la part dreta de la igualtat i
l’expressió de la curvatura de Gauss per a una parametrització ortogonal de l’exercici 13.9
X Z si+1
k−1 Z Z
Gu dv Ev du Ev Gu
√ − √ ds = √ + √ du dv
i=0 si 2 EG ds 2 EG ds →−
x −1 (R) 2 EG v 2 EG u
Z Z √ Z Z
=− K EG du dv = − K dσ.
→
−
x −1 (R) R
D’una altra banda, aplicant el Teorema 16.3 (rotació de tangents) arribem a que
X Z si+1
k−1
dϕi Xk Xk
ds = (ϕi (si+1 ) − ϕi (si )) = 2π − θi ,
i=0 si ds i=0 i=0
donat que α està orientada positivament. Per tant, si juntem aquests resultats obtenim la tesi del teorema.
Exemple 16.6 Vejam alguns exemples senzills d’aplicació del teorema anterior.
1.- Si la superfície és un pla i la regió R és un polígon qualsevol amb n costats aleshores com la
curvatura de Gauss del pla és zero i les rectes(costats del polígon) són geodèsiques el resultat anterior
queda reduït a
n
X
θi = 2π.
i=0
2.- En l’esfera S 2 de radi r podem considerar el triangle geodèsic(els costats són geodèsiques) del
dibuix.
223
S’observa que els angles externs són tots iguals a π2 i per tant,
Z Z Z Z
π π π π
Kdσ + ( + + ) = 2π ⇒ Kdσ = .
R 2 2 2 R 2
És a dir, el teorema ens diu que la integral de la curvatura de

Gauss en el triangle esfèric geodèsic és igual a π2 , la qual cosa és
correcta donat que la curvatura de Gauss de l’esfera és K = r12
i l’àrea de tota l’esfera és 4πr2 . Per tant,
Z Z Z Z
1 1 1 2 π
Kdσ = 2 dσ = 2 (4πr ) = .
R r R r 8 2
El que també ens diu el teorema és que la suma dels angles interns del triangle anterior en l’esfera és
π 3π
3 π− = > π = 180o ,
2 2
és a dir, en superfícies ja no es compleix que la suma dels angles interns de qualsevol triangle és 180o .
3.- En una superfície amb la curvatura negativa, per exemple la pseudoesfera en la qual K = −1, si
es construeix un triangle geodèsic aleshores la suma dels angles externs és major que π, i per tant, la suma
dels angles interns és menor que π.
Per tal de donar un enunciat del teorema de Gauss-Bonnet global ens calen alguns resultats topològics.
En particular, el concepte de triangulació i algunes de les seues propietats. Fem un xicotet recordatori.
Definició 16.7 Donada una superfície regular, S, direm que una regió R ⊂ S és regular si R és compacta
i la seua frontera ∂R és la unió d’un nombre finit de corbes regulars a trossos, tancades i simples que no
es tallen.
Noteu que, en particular, si una superfície és compacta aleshores és una regió regular amb frontera
buida.
La superfície de l’esquerra és regular i però la de la dreta no.
Anomenem triangle a una regió simple amb només tres vèrtexs i angles externs, θi , i = 1, 2, 3.
Definició 16.8 Una triangulació d’una regió regular R ⊂ S és una família finita de triangles ,T =
{Ti ; i = 1, . . . , n}, tal que
224
Sn
1. i=1Ti = R.
T T
2. si Ti Tj 6= ∅, aleshores o bé Ti Tj és un costat comú o bé és un vèrtex comú.
Donada una triangulació d’una regió regular R, T = {Ti ; i = 1, . . . , n}, denotarem per C al nombre
de cares, per A al nombre d’arestes i per V al nombre de vèrtexs de la triangulació.
El nombre
χ = C − A + V,
s’anomena la característica d’Euler-Poincaré de la triangulació, T .
Exemple 16.9 Calculem la característica d’Euler-Poincaré d’algunes regions:
1. Si R és una regió simple, aleshores χ(R) = 1.

2. Si R és una regió regular sense “forats”, aleshores χ(R) = 2.
3. Si R és una regió regular amb un “forat”, aleshores χ(R) = 0.
A continuació teniu algunes de les propietats d’una triangulació i que “podem” assumir (si?) que es
compleixen.
Teorema 16.10 Siga S una superfície regular orientable.

1) Tota regió regular, R ⊂ S, admet una triangulació.
2) Siga {→−
x α : Uα → S; α ∈ I} una família de parametritzacions compatibles amb l’orientació de S i
siga R ⊂ S una regió regular. Aleshores existeix una triangulació, T , de R tal que cada triangle de
la triangulació està contingut en algun →−
x α (Uα ). A més a més, si la frontera de cada triangle està
orientada positivament, els triangles adjacents determinen orientacions oposades en el costat comú.
3) Si R ⊂ S és una regió regular, la característica d’Euler-Poincaré no depèn de la triangulació de R,
i per això, s’acostuma a denotar per χ(R).
225
Ara apliquem a cada triangle el Teorema Local de Gauss- Bonnet i sumant els resultats obtenim que
XZ Z Z C,3
X
kg (s) ds + K dσ + θjk = 2πC,
i αi R j,k=1
on C és el nombre de triangles (cares) de la triangulació i θj1 , θj2 , θj3 són els angles externs del triangle
Tj . Noteu que cada costat (aresta) interior es recorre dues vegades amb orientacions oposades, i per tant,
es cancelen les integrals de la curvatura geodèsica sobre tots els costats(arcs) interiors, per això només ens
han quedat les integrals sobre els arcs de les corbes de la frontera de R.
Els angles interns del triangle Tj els denotarem per φjk = π − θjk , k = 1, 2, 3, i per tant
C,3
X C,3
X C,3
X C,3
X
θjk = π− φjk = 3πC − φjk .
j,k=1 j,k=1 j,k=1 j,k=1
Utilitzarem la següent notació: Ae = nombre d’arestes externes de T , Ai = nombre d’arestes internes de

T , Ve = nombre de vèrtexs externs de T , Vi = nombre de vèrtexs interns de T .
Noteu que com les corbes αi són tancades, Ae = Ve . A més a més, és fàcil provar la relació entre les
cares i arestes següent
3C = 2Ai + Ae
i per tant
C,3
X C,3
X
θjk = 2πAi + πAe − φjk .
j,k=1 j,k=1
Anem a fixar-nos en els angles interns de la triangulació, i en particular, en el que ocorre en els vèrtexs,
V = Vi + Ve . Els vèrtexs externs poden ser o bé vèrtexs d’alguna corba αi , Vec , o bé vèrtexs introduits per
la triangulació, Vet , que no són vèrtexs de cap de les corbes αi . Per tant, Ve = Vec + Vet .
227
Com la suma dels angles al voltant de cada vèrtex intern és 2π, aleshores
C,3
X p
X
θjk = 2πAi + πAe − 2πVi − πVet − (π − θℓ ).
j,k=1 ℓ=0
Sumant i restant πAe i tenint en compte que Ae = Ve obtenim que

PC,3 Pp
j,k=1 θjk = 2πAi + 2πAe − 2πVi − πVe − πVet − πVec + ℓ=0 θℓ
Pp
= 2πA − 2πV + ℓ=0 θℓ .
Per tant, finalment

n Z
X Z Z p
X
kg (s) ds + Kdσ + θℓ = 2π(C − A + V ) = 2π · χ(R).
i=0 αi R ℓ=0
Corol.lari 16.12 Noteu que

1. si R és una regió simple (χ(R) = 1) obtenim la versió local del teorema.
2. si S és compacta, pot considerar-se com una regió regular amb frontera buida, ∂R = ∅, i si és
orientable, aleshores Z Z
Kdσ = 2π · χ(R).
R
RR
Per tant, com χ(R) és un invariant topològic també ho serà R
Kdσ.
Com acostuma a passar amb els corol·laris, l’apartat 2 ens diu molt més del que sembla a primera
vista. Només cal pensar en una superfície homeomorfa a una esfera, χ(S 2 ) = 2, tan “estranya” com es
vullga i pensar que el que diuRelRcorol·lari és que la funció curvatura de Gauss es distribueix de tal manera
que la seua “curvatura total”, R
Kdσ, és la mateixa que la de l’esfera en tots els casos.
Corol.lari 16.13 Algunes conseqüències del Teorema són:
1. Una superfície compacta amb K > 0 és homeomorfa a una esfera S 2 .
2. Si S és una superfície compacta amb curvatura negativa o nula. Aleshores, dues geodèsiques γ1 i γ2
que comencen en un punt p no poden trobar-se en un altre punt q de forma que les traces de γ1 i γ2
siguen la frontera d’una regió simple de S.
3. Siga S una superfície homeomorfa a un cilindre amb K < 0. Aleshores, S té com a molt una
geodèsica tancada i simple.
4. Si existeixen dues geodèsiques tancades i simples en una superfície compacta, connexa i amb curva-
tura positiva, aleshores es tallen.
228
17. Varietats Diferenciables
Volem ara introduir el concepte de varietat diferenciable com una generalització d’alguns conceptes
estudiats en aquesta assignatura o bé en altres com Topologia o Anàlisi III.
Comencem recordant la definició de superfície parametritzada regular (imitant la que vàrem donar de
corba regular), vore Def. 5.5.1 i 5.5.6.
Definició 17.1 Una superfície parametritzada és una aplicació diferenciable

→
−
x : U → R3
on U és un subconjunt obert de R2 . La traça de →

−
x és el conjunt imatge →
−
x (U ).
Una superfície parametritzada direm que és regular en un punt (u0 , v0 ) (de vegades direm que ho
és en el punt →
−
x (u0 , v0 )) si
(d→
−
x )(u0 ,v0 ) : R2 → R3 ,
és injectiva. Una superfície parametritzada és regular si ho és en tots els punts.
Amb la definició de superfície parametritzada regular assegurem que es puga definir el pla tangent,
però no podem aconseguir altres objectius desitjables. Per exemple, no podem evitar les autointerseccions,
i el que és pitjor, no podem incloure conjunts tan importants com l’esfera, tota l’esfera, com a superfície
parametritzada regular si a la vegada demanem que la parametrització siga un homeomorfisme.
Per tal d’aconseguir això hauríem d’haver treballat amb la noció de superfície regular que ara defini-
rem.
Nota. La diferència fonamental entre superfície parametritzada regular i superfície regular és que
una superfície regular és un conjunt que verifica unes certes propietats, mentre que una superfície parame-
tritzada regular és una aplicació.
Definició 17.2 Un subconjunt S ⊂ R3 és una superfície regular si per a tot punt p ∈ S existeix un entorn
V ⊂ R3 i una aplicació →
−
x : U → V ∩ S d’un subconjunt obert U ⊂ R2 sobre V ∩ S ⊂ R3 tal que
1. →
−
x és diferenciable.
2. →
−
x és un homeomorfisme.
3. per a cada q ∈ U , la diferencial (d→

−
x )q : R2 → R3 , és injectiva.
231
Algunes aclaracions:
• la condició 1, que →
−
x (u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)) és diferenciable és equivalent a que les
funcions coordenades x(u, v), y(u, v), z(u, v) tinguen derivades parcials contínues de tots els ordres
en U .
• la condició 2, vol dir que →

−
x és bijectiva (no existència d’autointerseccions), contínua (primera con-
dició) i admet una inversa →
−x −1 : V ∩ S → U contínua.
En unes altres paraules: una superfície regular, S, és un subconjunt de R3 tal que per a tot punt, p ∈ S,
podem trobar una superfície parametritzada regular injectiva tal que la seua traça siga un entorn de p ∈ S.
Òbviament, si una superfície parametritzada regular és un homeomorfisme en la seua imatge, alesho-
res la seua traça és una superfície regular.
Definició 17.3 Cadascuna de les superfícies parametritzades que es fan servir en la definició de superfície
regular s’anomena carta de la superfície i es denota per (U, →−x ). El conjunt de cartes necessàries per a
cobrir tota una superfície regular s’anomena atles de la superfície, A = {(Ui , →
−
x i ); i ∈ I}.
Noteu que en la definició de superfície regular s’ha de treballar amb diverses cartes per tal de poder
incloure en la definició superfícies tan importants com l’esfera o el cilindre.
Exemple 17.4 Recordem alguns dels exemples del Tema 5.
1. El cilindre, exemple 5.4, definit per S = {(x, y, z); x2 + y 2 = 1} és una superfície regular. En efecte,
(a) Si p ∈ S −{(1, 0, z)} podem considerar U1 =]0, 2π[×R, V1 =]−2, 1[×]−2, 2[×R i l’aplicació
→
−
x 1 (u, v) = (cos(u), sin(u), v).
(b) Si p = (1, 0, z) podem triar U2 =] − π, π[×R, V2 =] − 1, 2[×] − 2, 2[×R i l’aplicació

→
−
x 2 (u, v) = (cos(u), sin(u), v).
Noteu que {(U1 , →

−
x 1 ), (U2 , →
−
x 2 )} és un atles del cilindre, ja que →
−
x 1 (U1 ) = S−{(1, 0, z)}, →
−
x 2 (U2 ) =
→
− →
−
S − {(−1, 0, z)} i per tant x 1 (U1 ) ∪ x 2 (U2 ) = S.
2. La superfície parametritzada regular de l’exemple 5.12,
→
−
x (u, v) = (3u2 − 1, 3u3 − u, v), u, v ∈ R,
no és una superfície regular.
232
Varietats Diferenciables
El cilindre sobre la corba de Tchirnhaus.
Observeu que té autointerseccions en els punts de la forma →

−
x ( √13 , v) = →
−
x (− √13 , v) = (0, 0, v).
3. L’esfera S 2 = {(x, y, z)/x2 + y 2 + z 2 = 1} és una superfície regular. Per exemple amb les cartes
tipus gràfica (parametritzacions de Monge). Siga U = {(u, v); u2 + v 2 < 1} el disc unitat obert.
(a) Si p = (x, y, z) ∈ S 2 amb x 6= 0 triem els oberts V1+ =]0, +∞[×R2 i V1− =] − ∞, 0[×R2
junt amb les aplicacions →
−
x+ + 2 →
−− − 2
1 : U → V1 ∩ S i x 1 : U → V1 ∩ S definides per
→
−
p
x± 2 2
1 (u, v) = (± 1 − u − v , u, v).
Observeu que →
−
x+ 2 →
−− 2
1 (U ) = {(x, y, z) ∈ S ; x > 0} i x 1 (U ) = {(x, y, z) ∈ S ; x < 0}.
+ −
(b) Si p = (x, y, z) ∈ S 2 amb
√ y 6= 0 considerem V2 = R×]0, +∞[×R i V2 = R×] − ∞, 0[×R)
→
− ± 2 2
amb x 2 (u, v) = (u, ± 1 − u − v , v).
(c) Si p = (x, y, z) ∈ S 2√amb z 6= 0 considerem V3+ = R2 ×]0, +∞[ i V3− = R2 ×] − ∞, 0[ amb
→
−
x± 2 2
3 (u, v) = (u, v, ± 1 − u − v ).
Les imatges de les sis cartes anteriors que recobreixen tota l’esfera.
233
Noteu que amb aquest atlas necessitem 6 cartes per cobrir totalment l’esfera. Quantes ens calen de
les del tipus coordenades geogràfiques (vore exemple 5.5.8)? I si considerarem les cartes donades
per la projecció estereogràfica?
En els exemples de l’atles del cilindre i l’esfera les imatges de les cartes es tallen i això vol dir que
els punts en aquestes interseccions es poden parametritzar almenys de dues maneres diferents. Això podria
induir a pensar que els conceptes que hem definit per a superfícies parametritzades regulars depenen de
les parametritzacions, però no és així ja que en aquests solapaments una de les cartes es pot deduir de l’altra
mitjançant un difeomorfisme.
Propietat 17.5 Siguen →

−
x :U →Si→ −
y : V → S dues cartes d’una superfície regular S i suposem que
W = x (U ) ∩ y (V ) 6= 0. Aleshores, el “canvi de coordenades”, és a dir, l’aplicació h = →
→
− →
− −
x −1 ◦ →
−
y :
→
− −1 →
− −1
y (W ) → x (W ) és un difeomorfisme, és a dir, és bijectiva, diferenciable i la seua inversa també és
diferenciable.
Les parametritzacions de les superfícies ens han permès definir el concepte d’aplicació diferenciable
entre dues superfícies i la diferencial d’aquesta aplicació. Podíem així estudiar amb l’ajuda de l’anàlisi
conceptes relatius a les superfícies. Encara que no ho diem obertament ens aprofitavem del fet que les
superfícies les consideravem com a objectes inclosos en un espai ambient (com definiem la normal a la
superfície?), que era R3 . Doncs bé, ara el que volem és generalitzar alguns dels conceptes estudiats per a
superfícies per tal d’estudiar alguns “objectes” matemàtics que no han de ser necessàriament subconjunts
d’un Rn , com per exemples les matrius d’ordre m × n, el conjunt de les rectes vectorials de Rn (espai
projectiu), etc.
Alguns d’eixos objectes matemàtics són les varietats topològiques que ja vàreu estudiar en Topologia:
espais topològics localment homeomorfs a oberts de Rn .
Definició 17.6 Una n-varietat topològica és un espai topològic X que és 2AN, Hausdorff i localment ho-
meomorf a Rn , és a dir, per a cada x0 ∈ X existeix un homeomorfisme ϕ : U → V , on U ⊆ X és un
entorn obert de x0 i V ⊆ Rn és obert. Al nombre n se l’anomena dimensió de la varietat.
Noteu que en la definició l’espai topològic és localment homeomorf a Rn i per tant l’important ací
és la continuïtat (les aplicacions ϕ i ϕ−1 són contínues).
Alguns dels exemples de 2-varietats topològiques que vàreu estudiar eren l’esfera S 2 , l’espai projectiu
(el conjunt de les rectes vectorials de R3 ), RP 2 , el producte de varietats topològiques i la suma connexa de
varietats topològiques.
Exemple. El cas de l’esfera S 2 amb la projecció estereogràfica desde el pol nord o el sud:
1. Si p 6= (0, 0, 1), considerem UN = S 2 − {0, 0, 1} i l’homeomorfisme ϕN : UN → R2 ,

x y
ϕN (x, y, z) = , ,
1−z 1−z
amb inversa
1
ϕ−1 2u, 2v, u2 + v 2 − 1 .

N (u, v) = 2 2
1+u +v
234
2. Si p = (0, 0, 1), podem considerar US = S 2 − {0, 0, −1} i l’homeomorfisme ϕS : US → R2 ,

x y 1
ϕ−1 2u, 2v, 1 − u2 − v 2 .

ϕS (x, y, z) = , , S (u, v) = 2 2
1+z 1+z 1+u +v
17.1 Definició de varietat diferenciable

Ara volem anar un pas més enllà. Volem començar amb un conjunt i definir que més ens cal per poder
estudiar amb l’ajuda del càlcul diferencial propietats d’eixe conjunt. Aquesta generalització inclourà les
superfícies regulars, les k-superfícies regulars d’Anàlisi i les varietats topològiques.
Definició 17.7 Varietat diferenciable. Una varietat diferenciable n-dimensional de classe C k , 0 < k ≤
∞, és un conjunt M junt amb una família d’aplicacions bijectives anomenades cartes, ϕα : Uα → Aα ,
α ∈ I, on I és un conjunt d’índexs, Uα és un subconjunt de M i Aα és un obert de Rn , amb les següents
propietats:
S
1. Els dominis de les cartes recobreixen M , és a dir, α∈I Uα = M .
2. Per a qualsevol α, β ∈ I el domini de l’aplicació ϕα ◦ ϕ−1

β (que és ϕβ (Uα ∩ Uβ )) és un obert de R
n
i l’aplicació
ϕα ◦ ϕ−1
β : ϕβ (Uα ∩ Uβ ) → ϕα (Uα ∩ Uβ )
és de classe C k (compatibilitat de les cartes).
A la família de cartes {(Uα , ϕα ); α ∈ I} se l’anomena atles de classe C k de M . A n se l’anomena

dimensió de M .
Nota. Un aspecte important ara és que les cartes tenen per domini un subconjunt i per conjunt imatge
un obert de Rn . Per dir-ho en poques paraules: ara les cartes aniran al revés de com anaven en superfícies i
en Anàlisi III.
Notació. Una notació bastant habitual és escriure M n per dir que M és una varietat n-dimensional.
El conjunt I si no s’especifica res més és un conjunt d’índexs i pot ser finit/infinit, numerable/no numerable,
etc.
Si k = ∞ habitualment no direm que M és de classe C ∞ , més bé direm que M és una varietat
diferenciable n-dimensional. Per tant, sempre que diguem diferenciable ho serà C ∞ .
Moltes vegades quan parlarem d’una carta de la varietat M la denotarem simplement amb la parella
(U, ϕ) on U és un subconjunt de M i ϕ : U → A és una carta. Això ho podem fer donat que el conjunt A
(obert de Rn ) està totalment determinat per ϕ, A = ϕ(U ), ja que ϕ és bijectiva. També és habitual dir que
U és un obert coordenat i ϕ una aplicació coordenada o un sistema de coordenades en U . Direm que una
carta (U, ϕ) està centrada en x0 ∈ M si ϕ(x0 ) = 0.
Exemple 17.8 Alguns exemples bàsics.

1. L’espai Rn està cobert per una única carta (Rn , Id), on Id : Rn → Rn és l’aplicació identitat.
Noteu que si U ⊆ Rn és un obert de Rn , aleshores U és una varietat diferenciable i la carta (U, IdU )
la recobreix.
235
2. Les superfícies parametritzades regulars, →

−
x : U → R3 , amb U ⊆ R2 obert, → −
x bijectiva i homeo-
→
− →
− →
−
morfisme en la imatge ( x : U → x (U )). El subconjunt de R3 imatge per x de l’obert U junt amb
una única carta, →
−
x −1 , és un exemple de 2-varietat diferenciable, A = {(→
−
x (U ), →
−
x −1 )}. Observeu
com ara van “al revés” les cartes!
3. L’espai de les matrius reals d’ordre m × n. Siga A ∈ M(m × n, R)
 
a11 a12 . . . a1n
 a21 a22 . . . a2n 
A= . ..  .
 
.. ..
 .. . . . 
am1 am2 ... amn
Una carta global sobre l’espai de les matrius reals d’ordre m × n és l’aplicació consistent en ficar
una fila de A a continuació de l’altra
ϕ : M(m × n, R) → Rmn
A 7→ ϕ(A) = (a11 , a12 , . . . , a1n , a21 , . . . , a2n , . . . , am1 , . . . , amn ).
La dimensió de la varietat M(m × n, R) és m · n i amb la carta ϕ anterior tenim un atles.

4. Varietats 0-dimensionals. Si M és un conjunt 0-dimensional aleshores les cartes seran aplicacions
bijectives de subconjunts de M en oberts de R0 = {0} (per conveni, espai vectorial real de dimensió
zero). Per tant, qualsevol carta (no buida) de la varietat tindrà per domini un únic punt, i avançant-
mos a la Propietat 17.16, els punts de la varietat són oberts i la varietat M serà un espai topològic
discret.
Les aplicacions solapament ϕα ◦ ϕ−1 β , si no operen en el buit, envien un punt en un altre, és a dir, són
constants, i per conveni es diu que són diferenciables.
Qualsevol espai topològic discret es pot considerar com una varietat diferenciable 0-dimensional.
5. Les k-superfícies regulars definides en Anàlisi III. Siga M ⊂ Rn un conjunt no buit i 1 ≤ k ≤ n.
Aleshores, M és una k-superfície regular de classe C p (p ≥ 1) si per a cada punt x0 ∈ M existeix
un obert A ⊂ Rk i una aplicació de classe C p ,
ϕ : A ⊂ Rk → M ⊂ Rn ,
tal que
(S1) existeix un obert U en Rn tal que ϕ(A) = M ∩ U, x0 ∈ ϕ(A), i
ϕ : A → ϕ(A)
és un homeomorfisme;
(S2) per a cada t ∈ A, (dϕ)t : Rk → Rn és injectiva.
La parella (A, ϕ) s’anomena carta o sistema local de coordenades, l’aplicació
S ϕ una parametrització
i una família de cartes {(Ai , ϕi ); i ∈ I} amb la propietat que M = i∈I Ai s’anomena atles de M .
Com haureu observat hi ha alguna “diferència” entre la definició d’Anàlisi i la nostra: les cartes van
al revés. Noteu que les k-superfícies de Rn són varietats diferenciables de dimensió k. Sobre la
k-superfície M se considera l’atles {(ϕi (Ai ), ϕ−1
i ); i ∈ I}.
236
6. L’esfera n-dimensional S n = {x = (x1 , . . . , xn+1 ) ∈ Rn+1 /||x||2 = (x1 )2 + · · · + (xn+1 )2 = 1}

amb les cartes definides per la projecció estereogràfica. Siguen N = (0, . . . , 0, 1) i S = (0, . . . , 0, −1)
el pol nord i sud de l’esfera S n , i considerem les cartes
1
(U1 = S n − {N }, PN ) , PN (x1 , . . . , xn+1 ) = (x1 , . . . , xn )
1 − xn+1
i
1
(U2 = S n − {S}, PS ) , PS (x1 , . . . , xn+1 ) = (x1 , . . . , xn ).
1 + xn+1
Observeu que només amb dues cartes recobrim l’esfera n-dimensional, U1 ∪U2 = S n i que U1 ∩U2 =
S n − {N, S}. A més a més, els oberts de Rn on comprovar la compatibilitat de les cartes són
PN (U1 ∩ U2 ) = Rn − {0}, PS (U1 ∩ U2 ) = Rn − {0}.
Per determinar les aplicacions canvis de coordenadesPn necessitem les aplicacions inverses de les ante-
riors: Siga y = (y 1 , . . . , y n ) ∈ Rn i ||y||2 = i=1 (y i )2 , aleshores
PN−1 (y) = 1
1+||y||2 (2 y 1 , . . . , 2 y n , ||y||2 − 1),
PS−1 (y) = 1
1+||y||2 (2 y 1 , . . . , 2 y n , 1 − ||y||2 ),
mentre els canvis de coordenades

2 y1 2 yn ||y||2 −1
PS ◦ PN−1 (y) = PS 1+||y||

2 , . . . , 1+||y||2 , 1+||y||2
2

2 y1 2 yn
= 1+||y||
2||y||2 1+||y|| 2 , . . . , 1+||y||2
1
= ||y|| 1 n
2 (y , . . . , y ) =
y
||y||2 ,
PN ◦ PS−1 (y) = ||y|| y

2,
són aplicacions C ∞ .
7. Siguen M i N varietats diferenciables amb atles, A = {(Uα , ϕα : Uα → Aα ); α ∈ I} i A0 =
{(Vβ , ψβ : Vβ → Bβ ); β ∈ J}, respectivament. Aleshores, podem definir la varietat diferenciable
producte, M × N amb atles,
{(Uα × Vβ , ϕα × ψβ : Uα × Vβ → Aα × Bβ ; α ∈ I, β ∈ J} .
8. Vejam ara un exemple d’un cas patològic: una varietat diferenciable de dimensió 1 que no és
Hausdorff. Considerem els subconjunts de R2 , denotats per I− =] − 1, 0[×{0}, I+ =]0, 1[×{0},
p− = (0, −1) i p+ = (0, 1). Anem a donar dues cartes del conjunt M = I− ∪ I+ ∪ {p− , p+ },
(a) la primera amb domini U1 = I− ∪ I+ ∪ {p− } i l’aplicació projecció sobre l’eix x,
ϕ1 : U1 → ] − 1, 1[⊂ R
(x, y) 7→ x.
(b) la segona amb domini U2 = I− ∪ I+ ∪ {p+ } i l’aplicació també és la projecció sobre l’eix x,
ϕ2 : U1 →] − 1, 1[⊂ R, ϕ2 (x, y) = x.
237
Amb aquestes cartes M és una varietat diferenciable de dimensió 1 però que no és Hausdorff.
Definició 17.9 Compatibilitat de les cartes. Direm que dues cartes (U, ϕ) i (V, ψ) d’una varietat dife-
renciable M n són C k -compatibles si els conjunts ϕ(U ∩ V ) i ψ(U ∩ V ) són oberts de Rn i les aplicacions
ψ ◦ ϕ−1 : ϕ(U ∩ V ) → ψ(U ∩ V ), ϕ ◦ ψ −1 : ψ(U ∩ V ) → ϕ(U ∩ V )
són de classe C k . Aquestes aplicacions reben el nom de funcions de transició entre les cartes.
Si el conjunt U ∩ V = ∅, les dues cartes automàticament són C ∞ -compatibles.
Compatibilitat de les cartes.
Exemple 17.10 Siga M = R i considerem les cartes (U = R, ϕ(t) = t) i (V = R, φ(t) = t3 ). Aquestes

dues cartes no són compatibles.
Després d’haver vist els exemples de varietats podem dir que una varietat diferenciable és un conjunt
M i un atles de classe C k de M . Ara bé, l’atles pot estar format per qualsevol quantitat de cartes (fi-
nit/infinit) i sempre se li poden afegir més cartes, però amb la condició de respectar la compatibilitat entre
les cartes. És a dir, una carta ψ : V → A de M es pot afegir a un atles A = {(Uα , ϕα ); α ∈ I} si per a tot
α ∈ I es compleix que:
1. els conjunts ϕα (Uα ∩ V ) i ψ(Uα ∩ V ) són oberts (de Rn ).
2. les aplicacions ψ ◦ ϕ−1
α i ϕα ◦ ψ
−1
són de classe C k .
Definició 17.11 Siguen A i A0 dos atles de classe C k de M , direm que són equivalents si la seua unió és
un atles de classe C k de M .
Lema 17.12 La definició d’atles equivalents estableix una relació d’equivalència en la família d’atles
d’una varietat.
238
Demostració. Les propietats reflexiva (A ∪ A = A) i simètrica (A ∪ A0 = A0 ∪ A) són evidents.

Anem a la transitiva. Siguen A, A0 , A00 atles d’una varietat M tals que A ∼ A0 i A0 ∼ A00 . Hem
de provar que donades dues cartes qualsevol (U, ϕ) ∈ A i (V, ψ) ∈ A00 són compatibles, és a dir, que els
conjunts ϕ(U ∩ V ) i ψ(U ∩ V ) són oberts de Rn i les aplicacions ϕ ◦ ψ −1 i ψ ◦ ϕ−1 són C ∞ .
Vejam primer que el conjunt ϕ(U ∩ V ) és obert provant que és entorn de tots els seus punts. Siga
p ∈ ϕ(U ∩ V ) i siga (W, φ) ∈ A0 una carta amb φ−1 (p) ∈ W . Aleshores, el conjunt
φ(W ∩ U ∩ V ) = φ(W ∩ U ) ∩ φ(W ∩ V ),
és obert per ser intersecció d’oberts de Rn , ja que per hipòtesi els atles A ∼ A0 i A0 ∼ A00 . A més a més,
el conjunt ϕ(W ∩ U ∩ V ) és un obert (antiimatge per l’aplicació (φ ◦ ϕ−1 )−1 de l’obert φ(W ∩ U ∩ V ))
que conté a p i està inclòs en ϕ(U ∩ V ),
ϕ(W ∩ U ∩ V ) = (φ ◦ ϕ−1 )−1 (φ(W ∩ U ∩ V )) ⊂ ϕ(U ∩ V ).
Per tant, el conjunt ϕ(U ∩ V ) és entorn de tots els seus punts.

Ara vejam que l’aplicació ψ ◦ ϕ−1 és C ∞ en un entorn de p. Només cal escriure l’aplicació com a
composició d’aplicacions C ∞ donat que els atles A ∼ A0 i A0 ∼ A00 ,
(ψ ◦ ϕ−1 )|ϕ(W ∩U ∩V ) = (ψ ◦ φ−1 )|φ(W ∩U ∩V ) ◦ (φ ◦ ϕ−1 )|ϕ(W ∩U ∩V ) .
Per a l’altre conjunt, ψ(U ∩ V ), i l’altra aplicació, ϕ ◦ ψ −1 , es pot raonar d’una manera semblant.
Definició 17.13 Cadascuna de les classes d’equivalència de la família d’atles de M rep el nom d’estruc-
tura diferenciable de M .
Exemple. En l’exemple 17.10, les cartes (U = R, ϕ(t) = t) i (V = R, φ(t) = t3 ) defineixen dues

estructures diferenciables distintes en R.
Nota. És una qüestió tècnica provar que cada estructura diferenciable(classe d’equivalència de la fa-
mília d’atles) té un únic representant maximal per a la inclusió. De fet, a partir d’un representant qualsevol,
un atles A = {(Uα , ϕα ); α ∈ I} de M , es pot construir l’atles maximal considerant l’atles
A0 = A ∪ {(Uj , ψj ); j ∈ J},
on les cartes (Uj , ψj ) són totes les cartes compatibles amb les de l’atles A.
Per això alguns autors prefereixen definir el concepte de varietat diferenciable com una varietat topo-
lògica junt amb un atles maximal, vore per exemple [37], [40].
Definició 17.14 Una varietat diferenciable és una varietat topològica M junt amb un atles maximal.
I com podem enllaçar aquesta definició amb la que hem donat de varietat diferenciable en la Def 17.7,
si allí no hi havia cap topologia sobre el conjunt M?
239
17.2 Topologia de la varietat

Anem a provar que la pròpia definició de varietat ens dota al conjunt M d’una única topologia per a
la qual els dominis de les cartes són oberts i les cartes són homeomorfismes en la seua imatge, en definitiva
que M és una varietat topològica, Definició 17.6, i que amb l’atles de la definició estem determinant en ella
un atles maximal. Amb això enllacem amb la Definició 17.14.
Nota. La idea amb la qual haurieu de quedar-vos és senzilla: Els oberts de la varietat són la antiimatge per
una carta d’un obert de Rn . Les cartes són aplicacions bijectives i per tant la inversa de la carta s’endú els
oberts de Rn en oberts de la varietat.
Vejam primer una manera senzilla de trobar cartes compatibles amb les d’un atles donat.
Lema 17.15 Siga (U, ϕ) ∈ A una carta de classe C k de la varietat M i V ⊂ U un subconjunt tal que
ϕ(V ) és obert. Aleshores, (V, ϕ|V ) és una carta de classe C k de M i A ∪ {(V, ϕ|V )} és un atles de M .
Demostració. Hem de provar que si (W, ψ) és una carta de l’atles A aleshores ϕ(V ∩ W ) i ψ(V ∩ W )
són oberts i les aplicacions ϕ|V ◦ ψ −1 i ψ ◦ (ϕ|V )−1 són de classe C k (compatibilitat de les cartes).
El conjunt ϕ(V ∩W ) és obert per ser intersecció d’oberts, un per hipòtesis i l’altre per la compatibilitat
de les cartes (U, ϕ) i (W, ψ),
ϕ(V ∩ W ) = ϕ(V ∩ W ∩ U ) = ϕ(V ) ∩ ϕ(W ∩ U ),
mentre que al ser ϕ ◦ ψ −1 contínua es compleix que el conjunt
ψ(V ∩ W ) = (ϕ ◦ ψ −1 )−1 (ϕ(V ∩ W )) = (ψ ◦ ϕ−1 )(ϕ(V ∩ W )),
és obert.
Finalment, les aplicacions ϕ|V ◦ ψ −1 i ψ ◦ (ϕ|V )−1 són de classe C k al ser la restricció de ϕ ◦ ψ −1 a
l’obert ψ(V ∩ W ) i de ψ ◦ ϕ−1 a l’obert ϕ(V ∩ W ).
Nota 17.2.1 Noteu que, com a conseqüència del lema anterior, si (U, ϕ) i (V, ψ) són dues cartes de la
varietat M tals que U ∩ V 6= ∅ aleshores (U ∩ V, ϕ|U ∩V ) i (U ∩ V, ψ|U ∩V ) són també cartes compatibles
amb les anteriors.
Vejam ara que el conjunt format pels dominis d’un atles d’una varietat diferenciable és base d’una
topologia. Recordem les propietats que ha de complir una família de conjunts, B = {Ai ⊂ M ; i ∈ I}, per
tal de definir una base d’una topologia:
S
B1) i∈I Ai = M (recobreixen M ).
B2) Donats Ai , Aj ∈ B i x ∈ Ai ∩ Aj existeix un Ak ∈ B tal que x ∈ Ak ⊂ Ai ∩ Aj .
Propietat 17.16 Existeix una única topologia en una varietat diferenciable M per a la qual tot domini
d’una carta és obert i tota carta és un homeomorfisme sobre la seua imatge.
240
Demostració. Comencem per l’existència. Siga A = {(Uα , ϕα ); α ∈ I} un atles de M , i siga A0 l’atles

maximal que determina. El conjunt format pels dominis de les cartes de l’atles maximal, B = {Uα0 ; α ∈ I 0 },
és una base d’una topologia.
Observeu que B1) es compleix per la definició d’atles i que la segona és justament el que diu la nota
17.2.1 (el que hi ha al darrere és el concepte d’atles maximal).
Per tant, considerarem en M la topologia on els oberts són el buit i les unions d’elements de B. Amb
aquesta topologia tots els dominis de les cartes són oberts i les aplicacions ϕα són contínues ja que si
A ⊂ Rn és obert aleshores ϕ−1 −1
α (A) ⊂ Uα i per el lema 17.15, (ϕα (A), ϕ|ϕ−1 α (A)
) és una carta de M i per
−1
tant ϕα (A) és un obert de la topologia de M (atles maximal una altra vegada).
Si veiem ara que les cartes envien oberts en oberts provarem que les cartes són homeomorfismes sobre
la seua imatge. Siga (U, ϕ) una carta i V ⊂ U un obert de M , és a dir, V = ∪α∈I Uα0 on els Uα0 són dominis
de les cartes de l’atles A0 . Aleshores,
ϕ(V ) = ϕ(∪α∈I Uα ) = ∪α∈I ϕ(Uα ) = ∪α∈I ϕ(Uα ∩ U ),
que és una unió d’oberts(compatibilitat cartes (U, ϕ) i (Uα , ϕα )).

Ara la unicitat. Siga T 0 una altra topologia que compleix la condició. Com T 0 conté a la familia
B = {Uα0 ; α ∈ I 0 } aleshores conté a T , és a dir, T ⊂ T 0 .
Vejam que T 0 ⊂ T . Siga V 0 ∈ T 0 un obert, aleshores els conjunt V 0 ∩ Uα0 són oberts en T 0 , ja
que els Uα0 són els dominis de les cartes de l’atles. A més a més, els conjunts ϕα (V 0 ∩ Uα0 ) ∈ T 0 ja que
les aplicacions ϕα són homeomorfismes sobre la seua imatge. Però aleshores pel lema 17.15, el conjunt
V 0 ∩ Uα0 pertany a la base de la topologia, B, i per tant,
V 0 = ∪α∈I (V 0 ∩ Uα0 ) ∈ T .
D’ara endavant, si no es diu el contrari, quan direm que un conjunt M té estructura de varietat dife-
renciable considerarem en M la topologia que el resultat anterior ens diu que existeix, i que denotarem com
la topologia de la varietat. Noteu que amb això podem dir que el conjunt M és un espai topològic. De fet,
només considerarem varietats diferenciables per a les quals la topologia de la varietat siga Hausdorff i
2AN.
17.3 Aplicacions diferenciables

Per tal de definir el concepte d’aplicació diferenciable entre varietats ens ajudarem de les cartes i
donarem una definició semblant a la que ja vam estudiar en superfícies, vore Def 7.3.
Definició 17.17 Siguen M i N varietats diferenciables i siga f : M → N una aplicació entre les varietats.
Direm que f és de classe C r en un punt p ∈ M si existeix una carta ϕ : U → A de M i una carta
ψ : V → B de N amb p ∈ U i f (U ) ⊆ V , tals que la composició
ψ ◦ f ◦ ϕ−1 : A → B
és una aplicació de classe C r en ϕ(p). A l’aplicació ψ ◦ f ◦ ϕ−1 se l’anomena expressió local de f en les
cartes ϕ i ψ.
241
Direm que f és una aplicació de classe C r si ho és en cada punt de M .

Direm que f és un C r -difeomorfisme si és de classe C r , bijectiva i amb inversa f −1 de classe C r .
En aquest cas, direm que les varietats M i N són C r difeomorfes.
Aplicació classe C r entre varietats .

Nota. Noteu que, com en el cas de les superfícies, la definició anterior es basa en la diferenciabiltat
d’aplicacions de Rm en Rn . Ara hem definit una aplicació diferenciable entre varietats(conjunts) dient que
el seu representant local és una aplicació diferenciable d’un obert de Rm en un obert de Rn ,
ψ ◦ f ◦ ϕ−1 : ϕ(U ) = A ⊂ Rm −→ ψ(V ) = B ⊂ Rn .
Observeu que la definició no depèn de les cartes triades: Si (U 0 , ϕ0 ), (V 0 , ψ 0 ) són unes altres cartes
amb p ∈ U 0 i f (U 0 ) ⊂ V 0 aleshores
ψ 0 ◦ f ◦ (ϕ0 )−1 = (ψ 0 ◦ ψ −1 ) ◦ ψ ◦ f ◦ ϕ−1 ◦ (ϕ ◦ (ϕ0 )−1 )
és de classe C r en ϕ0 (p) sii ψ ◦ f ◦ ϕ−1 és de classe C r en ϕ(p), ja que (ψ 0 ◦ ψ −1 ) i (ϕ ◦ (ϕ0 )−1 ) són de
classe C r per la compatibilitat de les cartes.
Aquesta definició és equivalent a la següent.
Definició 17.18 Direm que f : M → N és diferenciable si per a tota carta ϕ : U → A d’un atles de M i
tota carta ψ : V → B d’un conjunt de cartes que recobreixen f (M ), es compleix que
• el subconjunt ϕ(U ∩ f −1 (V )) és obert,
• l’aplicació ψ ◦ f ◦ ϕ−1 : ϕ(U ∩ f −1 (V )) → B és diferenciable.
Notació. El conjunt de les aplicacions diferenciables de M a N el denotarem per C ∞ (M, N ). Si

N = R s’acostuma a denotar només per C ∞ (M ) i als seus elements (aplicacions diferenciables de M a R)
els anomenarem funcions diferenciables en M .
Les anteriors definicions parlen de diferenciabilitat global però en molts de casos només necessitarem
diferenciabilitat local.
242
Definició 17.19 Siguen M i N varietats diferenciables, W ⊂ M un obert de M i f : W → N una aplica-

ció. Direm que f és diferenciable local si ho és al considerar en W l’estructura de varietat diferenciable
heretada de la de M .
Si f : M → N és diferenciable globalment aleshores la seua restricció a W és diferenciable local.
Exemple 17.20 Alguns exemples d’aplicacions diferenciables locals:

1. Les cartes de M . Si ϕ : U → A és una carta de M , aleshores ϕ i ϕ−1 són diferenciables, i per tant,
l’aplicació ϕ és un difeomorfisme.
2. Les funcions coordenades d’una carta. Siguen ri : Rn → R, ri (x1 , . . . , xn ) = xi , i = 1, . . . , n, les
funcions coordenades. Anomenarem (funcions) coordenades de la carta ϕ a les aplicacions
ϕi = ri ◦ ϕ : U ⊂ M → R, i = 1, . . . , n.
3. Si considerem Rn i Rm amb l’estructura de varietat diferenciable donada per la carta identitat, ales-
hores una aplicació f : Rn → Rm és de classe C r com aplicació entre varietats sii l’aplicació
f = Id ◦ f ◦ Id−1 : Rn → Rm és de classe C r com aplicació entre espais euclidians.
En particular, quan n = m noteu que si A i B són oberts de Rn , f : A → B és un difeomorfisme
com aplicació entre espais euclidians si i només si ho és com aplicació entre varietats.
4. Una aplicació f : M → Rm és diferenciable si i només si ho és cada component f i = ri ◦ f : M →
R, i = 1, . . . , m.
Nota 17.21 Abans hem vist en l’exemple 17.10 que hi havia dues estructures diferenciables distintes en
R, una donada per l’atles (R, ϕ = Id) i l’altra donada per l’atles (R, ψ), amb ψ(t) = t3 . No obstant,
l’aplicació
f : R → R, t → f (t) = t1/3
és un difeomorfisme, ja que les aplicacions (ψ ◦ f ◦ ϕ−1 )(t) = t i (ϕ ◦ f −1 ◦ ψ −1 )(t) = t són la identitat.
Per tant, aquestes dues estructures diferenciables no són tan distintes.
Nota 17.22 Observeu que amb els atles anteriors (R, ϕ = Id) i (R, ψ) i el lema 17.15 la topologia de-
terminada per les dues estructures és la topologia usual de R. Per tant, sobre R hi ha dues estructures
diferenciables distintes amb la mateixa topologia, és a dir, són homeomorfes, però a més a més són difeo-
morfes.
Amb això, ens podriem preguntar si dues varietats homeomorfes sempre van a ser difeomorfes. La
resposta és afirmativa per a Rn amb la topologia usual i n 6= 4, mentre que per a R4 s’ha provat, després
de 1982 (Donaldson i altres), que existeix una quantitat infinita no numerable d’estructures diferenciables
no difeomorfes amb la topologia usual de R4 . En el cas de l’esfera s’ha demostrat que totes les S n són
difeomorfes per a n ≤ 6 (excepte per a n = 4, on no se sap el que passa), però n’hi ha 28 estructures
diferenciables no difeomorfes sobre S 7 i la voltant de 16 millions sobre S 31 .
El concepte d’aplicació contínua entre dues varietats diferenciables és el de sempre: una aplicació és
contínua si la imatge inversa d’un obert és un obert. Ara bé, quins són els oberts de la varietat? Recordem
que tota varietat diferenciable és un espai topològic, vore Prop 17.16.
243
Propietat 17.23 Si f : M → N és de classe C r en x ∈ M , aleshores f és contínua en x.
Demostració. Siguen (U, ϕ) i (V, ψ) cartes de M i N amb x ∈ U i f (x) ∈ V . Siga W ⊂ N un obert

en N amb f (x) ∈ W , aleshores W ∩ V ⊂ V és un obert en N que conté a f (x). Anem a provar que
f −1 (W ∩ V ) és un obert en M que conté a x.
El conjunt ψ(W ∩ V ) és un obert de Rn ja que ψ és un homeomorfisme i com f és de classe C r
la seua antiimatge per l’aplicació (ψ ◦ f ◦ ϕ−1 ) serà un obert de Rm que conté a ϕ(x), i per tant la seua
antiimatge per ϕ serà un obert de M que conté a x, és a dir,
ϕ−1 (ψ ◦ f ◦ ϕ−1 )−1 (ψ(W ∩ V )) = (ϕ−1 ◦ ϕ ◦ f −1 ◦ ψ −1 ) (ψ(W ∩ V )) = f −1 (W ∩ V ).

Propietat 17.24 Si f : M → N i g : N → P són aplicacions de classe C r , aleshores g ◦ f : M → P és

de classe C r .
Demostració. Donat un punt x ∈ M existeixen cartes (U, ϕ) en x, (V, ψ) en f (x) i (W, φ) en g(f (x)),
tals que f (U ) ⊂ V , g(V ) ⊂ W i les aplicacions (ψ ◦ f ◦ ϕ−1 ) : Rm → Rn i (φ ◦ g ◦ ψ −1 ) : Rn → Rp
són de classe C r . Ara només cal escriure-ho correctament: Considerem les cartes (U, ϕ) en x i (W, φ) en
(g ◦ f )(x), es compleix que (g ◦ f )(U ) ⊂ W i l’aplicació
φ ◦ (g ◦ f ) ◦ ϕ−1 = (φ ◦ g ◦ ψ −1 ) ◦ (ψ ◦ f ◦ ϕ−1 )
es pot escriure com una composició d’aplicacions C r en els dominis adequats.

Vejam com es tradueix la condició de Rn : una aplicació és diferenciable sii ho són les seues funcions
coordenades.
Propietat 17.25 Una aplicació f : M → N és de classe C r sii per a un atles {(Vi , ψi ); i ∈ I} de N es

compleix que les aplicacions
f ψi rj
rj ◦ ψi ◦ f : f −1 (Vi ) −
→ Vi −→ Rn −→ R, ∀i = 1, . . . , I, ∀j = 1, . . . , n,
són de classe C r .
Demostració. Donat un punt x ∈ M siga, (Vi , ψi ) una carta de N en f (x).

Si f és de classe C r , aleshores f −1 (Vi ) és un obert de M , prop. 17.23. D’una altra banda com les
aplicacions ψi : Vi → Rn i rj : Rn → R són diferenciables, per la prop. 17.24, la seua composició és de
classe C r .
Recíprocament, suposem que les aplicacions rj ◦ ψi ◦ f , i ∈ I, j ∈ 1, . . . , n, són de classe C r i siga
x ∈ M . Existeix una carta (U, ϕ) de M amb x ∈ U tal que les funcions (rj ◦ ψi ◦ f ) ◦ ϕ−1 : ϕ(U ) ⊂
Rm → R són de classe C r en ϕ(x), i si les components d’una aplicació de Rm → R són de classe C r la
pròpia aplicació, (ψi ◦ f ◦ ϕ−1 ), també és de classe C r en ϕ(x), o equivalentment, f és de classe C r en x.
Amb el producte de varietats i el producte d’aplicacions tenim el següent resultat.
Propietat 17.26 Siguen f : M → N i g : P → Q aplicacions de classe C r . Aleshores, l’aplicació

f × g : M × P → N × Q definida per (f × g)(x, z) = (f (x), g(z)) és de classe C r .
244
Demostració. Com f i g són de classe C r , donat (x, z) ∈ M × P , existeixen cartes (U, ϕ) en x, (W, ζ)
en z, (V, ψ) en f (x) i (T, φ) en g(z) tals que f (U ) ⊂ V , g(W ) ⊂ T , i les aplicacions (ψ ◦ f ◦ ϕ−1 ) i
(φ ◦ g ◦ ζ −1 ) són de classe C r . Es compleix que (f × g)(U × W ) ⊂ V × T , i que l’aplicació
(ψ × φ) ◦ (f × g) ◦ (ϕ × ζ)−1 = (ψ ◦ f ◦ ϕ−1 ) × (φ ◦ g ◦ ζ −1 )
és de classe C r . Per tant, f × g és de classe C r .
Vejam que passa amb les aplicacions inclusió i projecció.
Propietat 17.27 Si f : M ×N → P és de classe C r , aleshores per a cada x ∈ M l’aplicació fx : N → P
definida per fx (y) = f (x, y) és de classe C r .
Demostració. Com f és de classe C r , per la definició de varietat producte (Exemple17.8, 7) es compleix
que, donat y ∈ N , existeixen cartes (U, ϕ) en x, (V, ψ) en y i (W, φ) en f (x, y) tals que f (U × V ) ⊂ W i
φ ◦ f ◦ (ϕ × ψ)−1 és de classe C r en (ϕ × ψ)(x, y).
Donat que x ∈ U i que f (U × V ) ⊂ W es compleix que fx (V ) ⊂ W i l’aplicació
(φ ◦ fx ◦ ψ −1 )(ψ(y)) = (φ ◦ fx )(y) = φ(f (x, y)) = φ ◦ f ◦ (ϕ × ψ)−1 (ϕ(x), ψ(y))

= φ ◦ f ◦ (ϕ × ψ)−1 ϕ(x) (ψ(y)),

és de classe C r , al ser l’aplicació φ ◦ f ◦ (ϕ × ψ)−1 ϕ(x) de classe C r entre espais euclidians. En defini-

tiva, l’aplicació fx (y) = f (x, y) és de classe C r .
Propietat 17.28 Les projeccions canòniques πM : M × N → M i πN : M × N → N són aplicacions

diferenciables.
Demostració. Donat (x, y) ∈ M × N , siga (U × V, ϕ × ψ) una carta en (x, y), i per tant (U, ϕ) és una
carta en x. L’aplicació
ϕ ◦ πM ◦ (ϕ × ψ)−1 ((ϕ × ψ)(x, y)) = ϕ(x),

és la projecció de ϕ(U ) × ψ(V ) ⊂ Rm × Rn sobre ϕ(U ) ⊂ Rm , que és diferenciable. Per tant, l’aplicació
πM és diferenciable.
17.4 Exercicis
1. Prova que la funció φ : R −→ R, s 7→ φ(t) = t3 , és una carta de R que determina una estructura
diferenciable de classe C ∞ .
2. Amb l’l’aplicació f : R −→ R, t 7→ f (t) = t2 , es pot definir una estructura diferenciable sobre R?
3. Prova que si h : Rn −→ Rn és una bijecció, aleshores {(Rn , h)} defineix l’estructura diferenciable
usual en Rn si i només si h i h−1 són diferenciables.
Nota. L’estructura diferenciable usual de Rn és la donada per l’atles {(Rn , Id)}.
245
4. Siga S 1 = {(x, y) ∈ R2 ; x2 + y 2 = 1} la circumferència centrada en (0, 0) i radi 1. Considerem els

conjunts U = {(cos α, sin α), α ∈]0, 2π[} i V = {(cos α, sin α), α ∈] − π, π[}, i les aplicacions
φ:U −→ R2 , ψ:V −→ R2
(cos α, sin α) 7→ α (cos α, sin α) 7→ α.
Prova que {(U, φ), (V, ψ)} és un atles de S 1 .
5. Siga A = {(U1 , φ1 ), (U2 , φ2 ), (U3 , φ3 ), (U4 , φ4 )} amb
U1 = {(x, y) ∈ S 1 ; x > 0}, φ1 (x, y) = y,

1
U2 = {(x, y) ∈ S ; x < 0}, φ2 (x, y) = y,
1
U3 = {(x, y) ∈ S ; y > 0}, φ3 (x, y) = x,
U4 = {(x, y) ∈ S 1 ; y < 0}, φ4 (x, y) = x.
(a) Prova que A és un atles C ∞ de S 1 .

(b) Prova que A és equivalent a l’atles donat en l’exercici 4.
6. Considerem els conjunts UN = {(x, y) ∈ S 1 / y 6= 1} i US = {(x, y) ∈ S 1 / y = 6 −1} i les

x
aplicacions φN amb domini UN i φS amb domini US , definides com φN (x, y) = 1−y i φS (x, y) =
x
1+y . (Són les projeccions estereogràfiques desde el pol nord i sud.)
(a) Prova que A = {(UN , φN ), (US , φS )} és un atles C ∞ de S 1 .

(b) Prova que A és equivalent a l’atles donat en l’exercici 5.
(c) És equivalent també a l’atles donat en l’exercici 4?
7. Dóna un atles sobre la superfície cilíndrica de radi r i altura h > 0,
C = {(x, y, z) ∈ R3 ; x2 + y 2 = r2 , 0 < z < h}.
8. Considerem el conjunt E = {(sin(2t), sin t); t ∈ R} (figura “vuit”).

(a) Prova que (E, φ) és un atles de E amb l’aplicació φ : E −→]0, 2π[, (sin(2t), sin t) 7→ t.
(b) Prova que (E, ψ) és un atles de E amb l’aplicació ψ : E −→] − π, π[, (sin(2t), sin t) 7→ t.
(c) Defineixen els dos atles anteriors la mateixa estructura diferenciable? Justifica la resposta.
9. Considerem el següent subconjunt de R2 que anomenarem “llaç”,
N = {(x, y) ∈ R2 ; x2 + y 2 = 1} ∪ {(0, y) ; 1 < y < 2}.
Prova que:
246
(a) La funció
φ:N −→ ] − 1, 1[
(sin(2πs), cos(2πs)) 7→ s si 0 ≤ s < 1,
(0, s) 7→ 1−s si 1 < s < 2,
∞
és una carta que defineix una estructura C en N .
(b) La funció
ψ:N −→ ] − 1, 1[
(sin(2πs), cos(2πs)) 7→ 1−s si 0 < s ≤ 1,
(0, s) 7→ 1−s si 1 < s < 2,
∞
és una carta que defineix una estructura C en N .
(c) Les dues estructures diferenciables anteriors són diferents.
247

GDC PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

GDC PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

1.

Algunes corbes planes.

d’un interval obert de la recta real, ]a, b[⊂ R, en Rn .

α(t) = (x0 , y0 ) + t(a, b) = (x0 + ta, y0 + tb).

2. Circumferència amb centre (x0 , y0 ) ∈ R2 i radi r > 0, α : R → R2 ,

α(t) = (x0 , y0 ) + r(cos(t), sin(t)) = (x0 + r cos(t), y0 + r sin(t)).

3. El.lipse amb centre (x0 , y0 ) ∈ R2 i semieixos a, b ∈ R+ , α : R → R2 ,

α(t) = (x0 + a cos(t), y0 + b sin(t)).

4. Folium de Descartes. α : R − {−1} → R2 ,

x0 ,y0 b

Circumferència, el·lipse i folium de Descartes.

Exemple 1.4 Cicloide i trocoide.

Les seues equacions són

La trocoide superior correspon a h > a i la inferior a h < a.

Un exemple de corba diferenciable a trossos és el quadrat:

1 “Lemniscus”: cinta que adornava la corona dels vencedors.

ja que α(0) = α(π) = α(2π) = (0, 0) és un punt doble.

Notació. El producte escalar de vectors de Rn el denotarem per

α(t) = (cos t, sin t), t ∈ R,

Aquest últim factor no s’anul.la perquè si derivem l’expressió

tampoc s’anul.larà β (r) per a tot r ∈ ]c, d[.

1.2 Longitud d’una corba parametritzada

Fent servir ara la fórmula del cosinus de l’angle doble

Demostració. És evident que β = α ◦ g és també un segment de corba regular.

1.3 Paràmetre longitud d’arc

β (s) = α (g(s)) · g (s),

La funció inversa és t = t(s) = s

La funció inversa és t = t(s) = 2 arccos(1 − 4a ),

β(s) = α(t(s)) = α(2 arccos(1 − 4a ))

és una corba que està en l’esfera centrada en l’origen i de radi 2 (d’equació x2 + y 2 + z 2 = 4) i en

4. Si les funcions trigonomètriques ens permeten parametritzar la circumferència x2 + y 2 = r2 ,

c) I les paràboles y = ax2 + bx + c?

6. Calcula la longitud de la corba α : [0, π] → R3 deﬁnida per

α(t) = (et cos(t), et sin(t), et ).

7. Siga α : R → R2 , α(θ) = (cos(θ), sin(θ)), la parametrització de la circumferència centrada en

a) Demostra que la traça de β és un subconjunt de la traça d’α.

8. Reparametritza per la seua longitud d’arc la corba β de l’exercici anterior.

10. Demostra que si f : I → J és un canvi admissible de paràmetre, aleshores la seua inversa f −1 :

12. Siga α : ]0, π[→ R2 la corba deﬁnida per

La traça de la corba s’anomena tractriu o corba de persecució.

13. Considerem els cilindres x2 + (z − 1)2 = 1 i y 2 + z 2 = 1. La corba de Gergonne és la corba

L’espiral logarítmica com a corba de persecució.

(d) Finalment, fes servir la condició G2 ∈ R per a trobar la funció ρ(t).

2.1 Base adaptada a una corba plana regular

mentre que per a la segona solució, el determinant és

Per tant la solució que cerquem és la segona: →

Nota. Si α : I → R2 és una corba natural amb α(s) = (x(s), y(s)), aleshores

2.2 Deﬁnició de curvatura d’una corba

Noteu que de la mateixa deﬁnició es dedueix que

Exemple 2.4 Dos dels exemples més importants:

1. La curvatura d’una recta és nul·la.

2. La curvatura d’una circumferència de radi r és constant i igual 1r .

2.2.1 Interpretació del signe de la curvatura

Interpretació del signe de la curvatura d’una corba plana.

Per tant, tenint en compte que < α , Jα >= 0,

< α , Jα >

on J és l’aplicació lineal deﬁnida per J(a, b) = (−b, a). En deﬁnitiva,

< α (t), Jα (t) >

α (t) = (1, sinh( at )), α (t) = (0, a1 cosh( at )),

d(α(s)) d(α(t(s))) d(α) dt α

és a dir, el mateix que hem assenyalat en la fórmula (2.3).

2.3 Caracterització de la recta i de la circumferència

tal que α̈(s) = 0, i per tant, κ(s) = 0.

α ∧ α det(α , α , α )