4.

Teorema fonamental de corbes

4.1 Teorema d’existència de corbes amb curvatura i torsió donades

La curvatura i la torsió determinen la corba. Aquest és el resultat que anem a estudiar en aquest
apartat. Quan estudiàvem les corbes planes i les corbes en R3 , hem trobat resultats que caracteritzaven,
mitjançant la curvatura o la curvatura i la torsió, determinats tipus de corbes, per exemple, la recta i la
circumferència.
Demostrarem ara el teorema que assegura l’existència de corbes donades unes funcions curvatura i
torsió.
Teorema 4.1 Siguen {κ(s), τ (s)} dues funcions diferenciables en un entorn del 0, ]a, b[, tal que κ(s) > 0.
Siga x0 ∈ R3 i siga {−→, −
u → − →
1 u2 , u3 } una base ortonormal ordenada que tinga l’orientació positiva. Llavors
existeix una única corba α : ]a, b[→ R3 tal que
1. α és una corba parametritzada per la seua longitud d’arc,
2. α(0) = x0 ,
−
→ →
−
3. si {tα (s), →
−
n α (s), b α (s)} és el seu sistema canònic d’eixos de Frenet, llavors
→
− →
−
{ t α (0), →
−n α (0), b α (0)} = {−
→, −
u → − →
1 u2 , u3 },

4. la curvatura de α, κα (s), és κ(s),

5. la torsió de α, τα (s), és τ (s).
Demostració. Si tal corba existeix, el seu sistema canònic d’eixos de Frenet ha de complir el sistema
d’equacions diferencials de primer ordre
→
−̇
 
  →
− 
t (s) 0 κ(s) 0 t (s)
 →
−
→
−̇n (s)  = −κ(s) 0 −τ (s) n (s) ,

→
−̇
 →
−
0 τ (s) 0 b (s)
b (s)
és a dir, plantegem el sistema d’equacions diferencials de primer ordre
3
→
− ωij (s) →
−
X
ai 0 (s) = aj (s), i = 1, 2, 3
j=1

57
J. Monterde, J. V. Beltran Versió 2020/21

on els coeficients ωij (s) són les entrades de la matriu antisimètrica

 
0 κ(s) 0
−κ(s) 0 −τ (s) .
0 τ (s) 0
Noteu que tenim 3 equacions vectorials (nou equacions diferencials) i que les coeficients ωij són
antisimètrics. El teorema de Picard (consulteu els vostres apunts d’equacions diferencials) d’existència i
unicitat de solucions de sistemes d’equacions diferencials de primer ordre afirma que aquest sistema, amb
les condicions inicials
{→
−a1 (0), →
−
a2 (0), →
−
a3 (0)} = {→
−
u 1, →
−
u 2, →
−
u 3}
té una única solució definida en un interval ]a, b[, tal que 0 ∈ ]a, b[.
→
− →
−
Siga { t (s), →
−
n (s), b (s)} la solució. Per a que siga una base com la base del triedre de Frenet, hem
de demostrar que compleix les mateixes propietats, és a dir, que és una base ortonormal i que té l’orientació
de la base canònica de R3 , [can].
→
− →
−
Base ortonormal. Denotem per {e1 = t (s), e2 = → −
n (s), e3 = b (s)} la solució del sistema d’edos
de primer ordre i denotem les funcions producte dels termes d’aquesta solució per

ρik =< ei , ek >, i, k ∈ {1, 2, 3}.

Ara, volem provar que aqueste funcions són la delta de Kronecker, δik = 1 si i = k i δik = 0 si i 6= k. Si
derivem aquestes expressions obtenim que

(ρik )0 =< ei , ek >0 =< e0i , ek > + < ei , e0k >

P3 P3
=< j=1 ωij ej , ek > + < ei , `=1 ωk` e` >
P3 P3
= j=1 ωij ρjk + `=1 ωk` ρi` .

És a dir, les funcions ρik són solució del sistema d’equacions diferencials
3
X 3
X
0
vik = ωij vjk + ωk` vi` , 1 ≤ i, k ≤ 3
j=1 `=1

→
− →
−
amb condicions inicials vik (0) = δik (recordeu que v11 (0) =< t (0), t (0) >=< → −
u 1, →
−u 1 >= 1,
→
− →
− →
− →
−
v12 (0) =< t (0), n (0) >=< u 1 , u 2 >= 0, . . . ). Ara bé, també les funcions delta de Kronecker δik
són solució del mateix sistema d’equacions diferencials amb les mateixes condicions inicials. En efecte,
0
per una banda δik = 0, i per una altra,
3
X 3
X
ωij δjk + ωk` δi` = ωik + ωki = ωik − ωik = 0.
j=1 `=1

Pel teorema, una altra vegada, d’existència i unicitat de les solucions d’equacions diferencials de
Picard, obtenim, aplicant la part de la unicitat del teorema, que les dues solucions són la mateixa, o siga,
que < ei , ek >= ρik = δik .

58
 Teorema fonamental de corbes en l’espai

→
− →
−
Per tant, la família { t (s), →
−
n (s), b (s)} està formada per tres vectors unitaris i ortogonals dos a dos,
és a dir, és una base i és ortonormal.

→
− →
−
Base orientada positivament. L’orientació de { t (s), →
−
n (s), b (s)} ve donada per
→
− →
− 
det t (s), →
−
n (s), b (s) .
can

→
− →
−
Com que per a tot s, { t (s), → −
n (s), b (s)}, és una base, el determinant no s’anul·la mai. I com que
→
− →
−
detcan ( t (0), →
−
n (0), b (0)) > 0, llavors sempre serà positiu.

Una vegada tenim el sistema de Frenet, hem de reconstruir ara la corba que té precisament eixe triedre
de Frenet. Definim la corba com
Z s
→
−
α(s) = x0 + t (t) dt,
0

→
−
és a dir, l’única solució de l’equació α0 (s) = t (s) amb condicions inicials α(0) = x0 . Comprovem ara
que satisfà les condicions del teorema:
→
−
1. La corba és natural perquè kα0 (s)k = k t (s)k = 1.

2. α(0) = x0 .

→
− →
− →
− →
−
3. El sistema d’eixos canònic de Frenet de la corba { t α (s), →
−
n α (s), b α (s)} és { t (s), →
−
n (s), b (s)}.
→
− →
−
De la definició de α s’obté que t α (s) = t (s). Derivant aquesta expressió i amb l’ajuda de les
fórmules de Frenet
κ (s)→
α
−
n (s) = κ(s)→
α
−n (s).

Calculant mòduls, κα (s) = κ(s), ja que ambdues funcions són positives, i per tant →
−
n α (s) = →
−
n (s).
Finalment, com les dos bases estan orientades positivament,
→
− →
− →
− →
−
b α (s) = t α (s) ∧ →
−
n α (s) = t (s) ∧ →
−
n (s) = b (s).

→
− →
−
4. Si derivem b α (s) = b (s) obtenim que τα (s)→
−
n α (s) = τ (s)→
−
n (s). I donat que →
−
n α (s) = →
−
n (s),
llavors, τα (s) = τ (s).

→
−
A continuació teniu exemples de corbes amb α(0) = (0, 0, 0) i vectors t (0) = (1, 0, 0) i → −n (0) =
s
(0, 1, 0). Les funcions curvatura i torsió són κ(s) = 1, τ (s) = 10 (esquerra), κ(s) = 5 + cos(πs), τ (s) = 1
(centre), κ(s) = 2 + sin(s), τ (s) = s (dreta).

59
J. Monterde, J. V. Beltran Versió 2020/21

4.2 Teorema d’unicitat de corbes amb curvatura i torsió donades

El següent resultat allibera les hipòtesis anteriors de les condicions inicials. És a dir, estudia la relació
que hi ha entre totes les possibles solucions del sistema d’equacions diferencials ordinàries, totes aquelles
corbes que tenen les mateixes curvatures, no importa per on passen ni quin siga el seu sistema canònic
d’eixos de Frenet en un punt.

4.2.1 Recordatori de transformacions afins

Recordem primer (i es poden consultar [16, 17]) alguns conceptes de transformacions de l’espai afí
R3 . Una translació de vector →
−
v és una aplicació T→
− 3 3
v : R → R definida per

T→ →
−
v (p) = p + v .
−

Les rotacions són un poc més complicades. Per definir una rotació de l’espai centrada en l’origen de
coordenades cal un angle, θ, i també un eix de rotació, el qual està determinat per un vector →
−
u . La rotació
3
es denota per Rθ,→
−
u i es defineix segons diversos casos. Donat p ∈ R ,
−→
• si el vector Op és paral·lel a →
−
u , aleshores Rθ,→
u (p) = p.
−

−→
• Si el vector Op és ortogonal a →
−
u , aleshores Rθ,→
u (p) es calcula com si es tractara d’una rotació plana
−
→
−
en el pla ortogonal a u .
−→
• Per últim, donat un punt qualsevol, es descompon el vector Op com a una suma →
−
v1 + →
−
v2 , on →
−
v1 és
→
− →
− →
−
paral·lel a u i v2 és ortogonal a u . Definim

Rθ,→ →
− →
−
u (p) = v1 + Rθ,→
− u ( v2 ).
−

La definició d’una rotació centrada en un punt q ∈ R3 és la següent:

q
Rθ, (p) = q + Rθ,→ →
−
→
−u u (qp).
−

60
 Teorema fonamental de corbes en l’espai

En definitiva, una rotació en l’espai es pot escriure com a

q
Rθ,→
−u
(p) = q + [A][p − q],

on A és una matriu tal que A · AT = Id.

El resultat important de la teoria de transformacions afins afirma que tota transformació afí que siga
isometria (que conserve la distància entre els punts) és la composició d’una translació i d’una rotació.

4.2.2 Teorema d’unicitat

Dues corbes en l’espai són la mateixa si hi ha un moviment de l’espai que transforma una en l’altra.
Això, de fet, defineix una relació binària d’equivalència. Doncs bé, el teorema següent afirma que la
curvatura i la torsió etiqueten cada classe d’equivalència.

Teorema 4.2 Siguen α, β :]a, b[→ R3 dues corbes tals que kα0 (t)k = kβ 0 (t)k, κα (t) = κβ (t) i τα (t) =
τβ (t). Llavors, existeix una única isometria que conserva l’orientació B : R3 → R3 tal que β = B ◦ α.

Demostració. La hipòtesi kα0 (t)k = kβ 0 (t)k no és més que una hipòtesi tècnica. Com que les funcions
velocitat d’ambdues corbes són iguals, podem reparametritzar-les pel paràmetre longitud d’arc, el qual és
el mateix per a les dues corbes, α, β :]c, d[ = ]s(a), s(b)[→ R3 . A més a més, la curvatura i la torsió
no canvien quan es fa una reparametrització que conserva l’orientació. Considerem així que α i β estan
parametritzades per la longitud d’arc i que tenen les mateixes funcions curvatura i torsió.
Cal definir primer un possible candidat a isometria B. Això ho farem fixant un valor del paràmetre,
els punts corresponents de cada corba i els seus triedres de Frenet.
β
Fixem un s0 ∈ ]c, d[ = ]s(a), s(b)[, denotem per xα 0 := α(s0 ), x0 := β(s0 ) i els triedres

→
− →
− →
− →
− →
−
{−
→, −
u → − →
1 u2 , u3 } = { t α (s0 ), n α (s0 ), b α (s0 )} i {→
−
v1 , →
− v3 } = { t β (s0 ), →
v2 , →
− −
n β (s0 ), b β (s0 )}.

Siga B = T ◦ R l’aplicació tal que xβ0 = B(xα −

→ − → − →
0 ) i que transforma la base {u1 , u2 , u3 } en la base
→
− →
− →
−
{ v1 , v2 , v3 }. O dit d’una altra manera, tal que transforma el sistema de referència afí

(xα −
→ − → − →
0 ; {u1 , u2 , u3 })

en el sistema de referència afí

(xβ0 ; {→
−
v1 , →
−
v2 , →
−
v3 }).
En particular, l’aplicació B = T ◦ R és la composició de la la translació T definida pel vector
−−−→ −−−−−−−→
x0 x0 = α(s0 )β(s0 ) i la rotació de l’espai centrada en α(s0 ), R, que transforma la base {−
α β →, −
u → − →
1 u2 , u3 } en la
→
− →
− →
−
base { v1 , v2 , v3 }. Com que B és la composició d’una translació i d’una rotació, llavors és una isometria
que conserva l’orientació.
Vejam ara que β = B ◦ α. Això serà una conseqüència de la unicitat de les solucions dels sistemes
d’equacions diferencials.
Les corbes que hem de comparar són β i B ◦ α. Per l’exercici 4.1.d, la curvatura i la torsió de les dues
corbes són les mateixes funcions. S’obté també, pel mateix exercici, apartat (c) i per la tria de la rotació
R, que els triedres de Frenet d’ambdues corbes en s0 són el mateix. I, per la tria de la translació T , que

61
J. Monterde, J. V. Beltran Versió 2020/21

ambdues corbes passen pel mateix punt quan s = s0 . Per tant, aplicant la unicitat del teorema d’existència,
s’arriba a que B(α(s)) = β(s).
Unicitat de la isometria. Siga B̃ = T̃ ◦ R̃ un altra isometria tal que B̃(α(s)) = β(s). Si {→ −ui }3i=1
→
− 3
és la referència de Frenet de la corba α, llavors {R̃( ui )}i=1 és la referència de Frenet de β. Però com
ja hem vist, la referència de Frenet de β és {R(→−
u )}3 , per tant, R̃ = R. La igualtat de la translació és
i i=1
conseqüència de que
T (α(s0 )) = B(α(s0 )) = β(s0 ) = B̃(α(s0 )) = T̃ (α(s0 )).

     
Exemple 4.3 La corba α(s) = cos √5s26 , sin √5s26 , √s26 dibuixada en color magenta és una hèlix
25 5
circular amb κ = 26 i τ = − 26 . El triedre de Frenet de α en α(0) = (1, 0, 0) és
→
− 1 →
− 1
t (0) = √ (0, 5, 1), →
−
n (0) = (−1, 0, 0), b (0) = √ (0, −1, 5).
26 26
La corba dibuixada en negre, β(s), és també una hèlix circularamb les mateixes funcions curvatura i
torsió. El triedre de Frenet de β en β(0) = 3 + √12 , −1, 4 + √12 és

→
− 1 √ 1 →
− 1 √ √
t (0) = √ (−3, 2 2, 3), →
−
n (0) = √ (−1, 0, −1), b (0) = √ (− 2, −3, 2).
26 2 13

62
 Teorema fonamental de corbes en l’espai

4.3 Corbes planes determinades per la curvatura

El teorema fonamental de corbes en l’espai (Teorema 4.1 i 4.2) mostra que sempre existeix una corba
amb curvatura i torsió donades. Trobar-la és una altra cosa. Recordeu que la demostració es basava en un
teorema d’existència de solucions d’un sistema d’equacions diferencials. Integrar explícitament el sistema
no sempre és possible. Sí que ho és numèricament, i per tant, es poden calcular, i dibuixar, aproximacions
a la solució. Trobar, però, explícitament la solució només es pot fer en casos concrets. Un d’ells és quan
la torsió és nul·la. Ja hem vist (Propietat 3.11) que, aleshores, la corba és plana. Per tant, podem reduir la
situació al Teorema fonamental de corbes planes, Teorema 2.11. El que farem en aquesta secció, però, és
tornar a tractar el mateix problema amb les tècniques que hem vist en aquest capítol.
Altres casos en que la solució es pot trobar explícitament són molt més esporàdics. Vegeu els exercicis
4.8, on es redueix a integrar un sistema d’equacions diferencials de primer ordre amb coeficients constants,
o l’exercici 4.9 on κ(s) = τ (s) i, fent-hi una reparametrització, tornem a tenir un sistema d’equacions
diferencials de primer ordre amb coeficients constants.
Anem a determinar explícitament la corba plana determinada per una funció κ(s) i amb unes condi-
cions inicials. Aquesta és la diferència, les condicions inicials, amb el que ja vam fer en l’últim apartat del
segon capítol. Recordem que allà no posàvem les condicions inicials.
Suposarem que κ es una funció positiva. El primer pas és integrar les equacions de Frenet. Les
fórmules de Frenet per aquest cas són
→−
dt
ds (s) = κ(s)→
−
n (s),
d→−
n →−
ds (s) = −κ(s) t (s).

Anem a fer una reparametrització, que conserve l’orientació, que simplifique aquestes equacions.
Siga g(s) la reparametrització amb g 0 (s) > 0 tal que α(s) = β(g(s)). El vector tangent i el normal són
invariants front a reparametritzacions que conserven l’orientació, vore exercici 3.18, llavors
→
− →
−
t α (s) = t β (g(s)), →
−
n α (s) = →
−
n β (g(s)).

Les fórmules de Frenet són

→
−̇ →
−0
t α (s) = t β (g(s)) · g 0 (s)
→
−̇
n α (s) = →
−
n 0β (g(s)) · g 0 (s)

i per tant, si triem com funció g a la integral de la curvatura de α (noteu que κα (s) > 0)
Z s
g(s) = κα (u) du,
0

aleshores les equacions de Frenet de la reparametrització α(s) = (β ◦ g)(s) són

→
−̇ →
−  →− →
−
n α (s) = → −

κα (s)→
−n α (s) = t α (s) = t 0β (g(s)) · κα (s) n β (g(s)) = t 0β (g(s))
⇒
→
−
−κα (s) t α (s) = → −̇
n α (s) = →
−n 0β (g(s)) · κα (s)  →− →
−
t α (s) = t β (g(s)) = −→ −
n 0β (g(s)).

63
J. Monterde, J. V. Beltran Versió 2020/21

Aquest sistema d’equacions diferencials de primer ordre és equivalent a l’equació diferencial de segon
ordre
→
− 00 →
−
t β (g(s)) = − t β (g(s)).
La solució general de l’EDO u00 (t) + u(t) = 0 és

u(t) = →
−
c1 cos(t) + →
−
c2 sin(t),

on →
−
c1 , →
−
c2 ∈ R2 . Per tant, en el nostre cas
→
− →
−
t (t) = →
−
a sin(t) + b cos(t),
→
− →
− →
−
i on les constants →
−
a , b ∈ R2 verifiquen que < → −a , b >= 0, i k→
−a k = k b k = 1. (Açò és conseqüència
→
− →
− →
−
del fet que < t (t), t (t) >= 1, < →−
n (t), →
−
n (t) >= 1 i < t (t), →
−
n (t) >= 0.)
Retornant al paràmetre longitud d’arc,
→
− →
−
t β (g(s)) = →
−
a sin(g(s)) + b cos(g(s)), (4.1)

i per tant la corba cercada és

s s
→
−
Z Z
α(s) = β(g(s)) = x0 + →
−
a sin(g(v)) dv + b cos(g(v)) dv.
0 0

dα →
−
En efecte, α(0) = x0 , i ds = α̇(s) = t (s).

Exemple. Troba la corba de curvatura constant, que passa, en s = 0, per (r, 0) i que té com a vectors
R s tangent
i normal en aquest punt als vectors (0, 1) i (−1, 0). Si κ(s) = 1r > 0, constant, llavors g(s) = 0 1r du = rs ,
i g −1 (t) = rt. Per tant s →
→
− − s
t (s) = → −
a sin + b cos ,
r r
→
−
i per a que en s = 0 els vectors tangent i normal siguen els donats, llavors b = (0, 1) i → −
a = (−1, 0).
→
− s s
Aleshores, t (s) = (− sin( r ), cos( r )) i la corba és
 s  s 
α(s) = r cos , sin .
r r

4.4 Exercicis
1. Siga α una corba 2-regular i B = T ◦R una isometria de R3 on R és una rotació i T és una translació.
→
− →
− − − →
→ −
a ) Demostra que { t T ◦α , →
−
n T ◦α , b T ◦α } = { t α , →
n α , b α }.
→
− →
− →
− →
−
b ) Demostra que { t R◦α ,→−
n ,b
R◦α } = {R( t ), R(→
R◦α α
−n ), R( b )}.
α α
→
− →
− →
− →
−
c ) Demostra que { t B◦α , →
−
n B◦α , b B◦α } = {R( t α ), R(→
−
n α ), R( b α )}.
d) Demostra també que κB◦α = κα , τB◦α = τα .

64
 Teorema fonamental de corbes en l’espai

2. Ja sabem que tant la curvatura com la torsió d’una corba en l’espai no varia per isometries que
conserven l’orientació. Anem a estudiar què passa amb altres transformacions afins. Siga α una
corba en l’espai i κα , τα les seues funcions curvatura i torsió, respectivament. Siga Hλ : R3 → R3
l’homotècia de raó λ, és a dir,
Hλ (x, y, z) = (λx, λy, λz).

Calcula la curvatura i la torsió de la corba Hλ ◦ α.

3. Estudiar quin és el comportament de la curvatura i la torsió d’una corba en l’espai quan modifiquem
aquesta per una isometria que no conserva l’orientació. (Un exemple d’isometria que no conserva
l’orientació és la reflexió respecte el pla z = 0, és a dir F (x, y, z) = (x, y, −z).)

4. En l’exemple 3.15 hem demostrat que les funcions curvatura i torsió de l’hèlix circular recta són
constants. Anem a demostrar-ho ara seguint un altre camí aprofitant el fet que la curvatura i la torsió
d’una corba no canvien quan a la corba se li aplica una isometria, que és el que acabem de demostrar
en l’exercici anterior.
Siga φc,θ : R3 → R3 la transformació afí T(0,0,c) ◦ Rθz , és a dir, la composició de la rotació d’angle
θ i amb eix de rotació l’eix z, i la translació de vector (0, 0, c). Aquesta transformació s’anomena
desplaçament del tornavís ([34], pàgina 129). Donats dos punts, α(t0 ) i α(t1 ), de l’hèlix circular
recta α(t) = (a cos(t), a sin(t), bt), troba els paràmetres {c, θ} tal que φc,θ (α(t0 )) = α(t1 ). Com-
prova que, aleshores, la imatge de tota l’hèlix per l’aplicació φc,θ és la pròpia hèlix i dedueix que la
curvatura i la torsió de l’hèlix són constants.

q
p'

p
Y

Representació gràfica de l’aplicació desplaçament del tornavís. La imatge del punt p és el p0 .

Solució. Els paràmetres c = b(t1 − t0 ), θ = t1 − t0 i l’aplicació

φc,θ (x, y, z) = (x cos θ − y sin θ, x sin θ + y cos θ, z + c).

5. Troba l’única isometria B = R ◦ T que transforma el sistema de referència afí

√ !
  q q 
  3 3
 1 1 3 1 1 1 
O = (0, 1, 2); −
→= ,−
→ = −√ , √ , 0 , − → = − 2 2
u1 √ , √ , u 2 u3 ,− , 
 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 

65
J. Monterde, J. V. Beltran Versió 2020/21

en el sistema de referència afí

( √ ! √ ! )
3 1 1 3
O0 = (−1, 0, 3); →−
v = 1 , 0, ,→
−
v2 = , 0, − →
−
, v3 = (0, 1, 0) .
2 2 2 2

 √ √3 √ √ 
−2+
√ 3 2+2 6
− 2
 4 √2 √2 3 √
8
√ 
(Ajuda. La matriu del canvi de base és R =  2+ 3
 4√2 − 2 2−2 6 .)
2 √8

3 1 3
4 2 4

2
6. a) Troba la corba plana tal que κ(s) = 1+s2 amb les condicions

π →
−
α(0) = ( , 1, 0), t (0) = (1, 0, 0), →
−
n (0) = (0, 1, 0).
2

Sol. α(s) = ( π2 + 2 arctan(s) − s, 1 + ln(1 + s2 ), 0).

2
b) Troba la corba plana tal que κ(s) = 1+s2 amb les condicions

→
− 1
α(0) = (0, 0, 0), t (0) = √ (1, 0, 1), →
−
n (0) = (0, 1, 0).
2

7. Troba la corba plana tal que κ(s) = 1s , s > 0, amb les condicions
→
−
α(1) = (0, 0, 0), t (1) = (1, 0, 0), →
−
n (1) = (0, 1, 0).

1
8. Donades les constants a > 0 i b, troba la corba tal que κ(s) = a i τ (s) = b, amb les condicions
 
→
− a b
α(0) = (a, 0, 0), t (0) = 0, √ ,√ ,→−n (0) = (−1, 0, 0).
a2 + b2 a2 + b2

(Ajuda: recorda quines són la curvatura i la torsió d’una hèlix circular recta, Exemple 3.15.)

1 2
9. Troba la corba tal que κ(s) = 1+s2 i τ (s) = 1+s2 , s > 0, amb les condicions

→
−
α(0) = (0, 0, 0), t (0) = (1, 0, 0), →
−
n (0) = (0, 1, 0).

(Ajuda: Planteja el sistema d’equacions diferencials, fes un canvi de variable que reduïsca el sistema
a un altre amb coeficients constants i integra’l.)

1 Aquest exercici i el següent només tenen com a objectiu il·lustrar dos dels casos particulars on sí que es poden integrar explícita-

ment les equacions diferencials que defineixen les fórmules de Frenet.

66
 Teorema fonamental de corbes en l’espai

−−−−→
10. Siga α : ]a, b[→ R2 una corba plana. Demostra que si el vector Oα(s) forma un angle constant amb
→
−
la tangent t (s), aleshores la corba és una espiral logarítmica (Tema 2, Exercici 3).
(Ajuda: L’objectiu és demostrar que la curvatura de la corba que verifica la condició de l’enunciat és
la mateixa que la curvatura de l’espiral logarítmica, quan aquesta, la curvatura, està expressada amb
el paràmetre longitud d’arc. Una vegada fet això, el teorema fonamental de corbes implica que la
corba de l’enunciat és una espiral logarítmica.
El que s’ha de fer per trobar la funció curvatura és, primer, traduir la condició geomètrica de l’enun-
ciat en una relació algebraica, derivar després i procurar extraure conseqüències de les expressions
que apareguen.
La condició geomètrica es tradueix en
→
−
< α(s), t (s) >
= a constant.)
||α(s)||

11. Siga α una corba 2-regular, parametritzada per la longitud d’arc. Es defineix a partir de la corba α,
una altra corba, anomenada corba centroide, per
→
− →
−
β(s) = −τ (s) t (s) + κ(s) b (s).

a) Demostreu que la corba centroide és constant si i només si la corba inicial és una hèlix circular
recta.
→
−
b) Siga α tal que el seu centroide verifica que existeixen µ ∈ R i A ∈ R3
→
−
β(s) + µ→
−
n (s) = A .

Calcula la curvatura i la torsió de la corba α amb les condicions inicials κ(0) = ω ∈ R i τ (0) = 0.
(Solució: κ(s) = ω cos(µs), τ (s) = −ω sin(µs).)

67