La transformada de Laplace

J. Luis A. Yebra, 2004

Traducci: Cristina Dalf
Revisi febrer 2011: Cristina Dalf, Margarida Espona, Miquel Rius

La transformada de Laplace s un mtode directe i potent de resoluci de problemes

dequacions i sistemes dequacions diferencials lineals amb coeficients constants i
uns valors inicials donats.
Ls de la transformada de Laplace en aquest context, i en particular la seva apli-
caci en problemes denginyeria elctrica, no va comenar fins a la dcada de 1930
un segle i mig desprs que el matemtic, astrnom i fsic francs Pierre-Simon
Laplace introdus la seva transformada com a conseqncia dels treballs de Van
der Pol i Doetsch, que va fer abandonar el clcul operacional de Heaviside dapli-
caci ms restringida i incmoda i mancada aleshores duna justificaci adequada.
Presentem el mtode de la transformada de Laplace simplement com un artifici
matemtic que ens permet transformar una equaci diferencial, conjuntament amb
les condicions inicials adequades, en una equaci algebraica. Aix, el seu s pot
assimilar-se al dels logaritmes cosa que ens permet, per exemple, reduir el proble-
ma de calcular el producte de dos nombres al problema ms simple de sumar els
seus logaritmes. En tots dos casos, hem de fer primer una transformaci i, posteri-
orment, la transformaci inversa.
En particular, estudiarem laplicaci al cas dequacions diferencials amb termes dis-
continus, en la qual la transformada de Laplace s especialment til.

1 La transformada de Laplace

Comencem definint formalment la transformada de Laplace duna funci f real.

Definici 1 Sigui f (t) una funci real definida per a 0 t < . La transformada
de Laplace de f (t), que denotem per L{f (t)} o per F (s), s la funci de variable
real s:
Z ZA !
st st
F (s) = L{f (t)} = e f (t) dt = lim e f (t) dt . (1)
0 A+ 0

Notaci: Segons el context, utilitzarem alguna de les notacions segents:

F (s) = L{f (t)}, f (t) = L1 {F (s)}, f (t) F (s).

1
Respectivament, diem que F (s) s la transformada de Laplace de f (t), que f (t)
s la transformada inversa o antitransformada de F (s), o que f (t) i F (s) sn una
parella funci - transformada. (En el Teorema 2 veurem que lantitransformada
s nica en certes condicions.)

Exemple 1.1. f (t) = 1

Z ZA
st 1 esA 1
L{1} = e dt = lim est dt = lim = ,
0 A+ 0 A+ s s
si s > 0, i sense soluci si s 0.
R RA
Dara endavant, escriurem directament 0 en lloc de limA+ 0 .

Exemple 1.2. f (t) = t. Per a s > 0, integrant per parts obtenim:

Z 
e st 
1 st 11 1
Z
st
L{t} = te dt = t  + e dt = 0 + = 2 (s > 0).

0 s 0 s 0 ss s

Exemple 1.3. f (t) = t n . De nou, per a s > 0, integrant per parts trobem:
Z 
ne
st 
1 n1 st n
Z
n n st
L{t } = t e dt = t  + nt e dt = L{t n1 }

0 s 
0
s 0 s
i iterant arribem a
n nn1 n! n!
L{t n } = L{t n1 } = L{t n2 } = = n L{1} = n+1 (s > 0).
s s s s s
Exemple 1.4. f (t) = et
Z Z
t st t 1
L{e } = e e dt = e(s)t dt = (s > ).
0 0 s
Exemple 1.5. f (t) = cos t i g(t) = sin t.

Podem determinar les seves transformades directament com en els exemples ante-
riors (feu-ho com a exercici). Tanmateix, resulta ms cmode utilitzar la frmula
dEuler, ejt = cos t + j sin t, si acceptem que el resultat de lexemple anterior s
vlid quan en lloc duna constant real tenim un nombre complex + j:
Z
(+j)t 1
L{e }= est e(+j)t dt = (s > ). (2)
0 s j
Observem que aix significa que ampliem la definici de la transformada de Laplace
al cas de funcions complexes de variable t real. En particular, per a la funci ejt =
cos t + j sin t obtenim
Z Z
st
L{cos t} + jL{sin t} = e cos t dt + j est sin t dt
0 0
Z
= est (cos t + j sin t) dt
Z0
1 s + j
= est ejt dt = = 2 (s > 0).
0 s j s + 2

2
Igualant les parts real i imaginria arribem a
s
L{cos t} = , L{sin t} = , (s > 0).
s 2 + 2 s 2 + 2
2
Exemple 1.6. La funci f (t) = et no admet cap transformada de Laplace, ja que per a qualsevol
s, quan A +,
ZA
2
est et dt - .
0
R 2
La integral 0 no existeix per a cap valor de s. En efecte, fixat s, tenim est et = et(ts) > et per a
t > s + 1, i per tant, per a A > s + 1
ZA ZA
2
est et dt > et dt = eA es+1 -
0 s+1

quan A +.

Com podem observar en aquests exemples, la transformada de Laplace duna funci

f (t) pot no existir per a alguns valors de s R, i fins i tot, com en el darrer exemple,
pot passar que no existeixi per a cap valor de s.

Com que la transformada de Laplace est definida mitjanant una integral imprpia, per
assegurar lexistncia de la transformada de Laplace primer hem dassegurar lexistncia
RA
per a cada A > 0 de la integral 0 est f (t) dt. Per a aix noms cal que la funci f a cada
interval finit 0 t A sigui contnua a trossos. Desprs necessitem la convergncia de la
integral en linterval (0, ), s a dir, lexistncia del lmit
ZA
lim est f (t) dt
A 0

per a certs valors de s que constituiran aleshores el domini de definici de la funci

transformada F . Anem a veure que si f s una funci dordre exponencial , s a dir, si
existeix una constant M per a la qual

|f (t)| Met , 0 t < , (3)

la integral convergeix per a tot s > . En efecte, aleshores tindrem

|est f (t)| = est |f (t)| Mest et = Me(s)t , 0 t < ,

i, per tant, per a s > ,

ZA ZA Z
st (s)t M
|e f (t)| dt Me dt M e(s)t dt = . (4)
0 0 0 s
R
Aleshores, la integral 0 est f (t) dt s absolutament convergent i, per tant, convergent.
A ms, a partir del clcul anterior obtenim que per a s >
Z  Z Z
st st M
e(s)t dt =
 
|F (s)| = 
 e f (t) dt 
 |e f (t)| dt M
0 0 0 s

i, daqu,
lim F (s) = 0. (5)
s+

Acabem de demostrar el resultat segent:

3
Teorema 1 (dexistncia de la transformada de Laplace): Donada una funci f (t),
0 t < , si
(i) f s contnua a trossos a cada interval finit,
(ii) f s dordre exponencial (a |f (t)| Met , 0 t < ),
aleshores la seva transformada de Laplace existeix per a s > .

Dels exemples anteriors, et s bviament dordre exponencial i la seva trans-

formada existeix per a s > , mentre que cos t s dordre exponencial 0, ja que
| cos t| 1 = 1e0t , i la seva transformada existeix per a s > 0.
Anomenarem funcions admissibles a les funcions que satisfan les condicions (i) i
(ii) (per a algun ). La classe de les funcions admissibles s suficientment mplia
per a la majoria de les aplicacions. Per exemple, inclouen els polinomis i les fun-
cions peridiques contnues a trossos en cada perode. A ms, la suma i el producte
de funcions admissibles sn funcions admissibles.
Dara endavant, per a una funci admissible f dordre exponencial considerarem
F (s) definida noms per a s > sense explicitar-ho. A ms, com que |est f (t)|
Me(s)t , per a s > tenim
lim est f (t) = 0, (6)
t+

cosa que utilitzarem sovint.

2 Primeres propietats i aplicaci a les equacions diferencials

Tal com suggereix lexpressi L{f (t)} = F (s), L s un operador que transforma
funcions de t en funcions de s. A ms, s un operador lineal:

Propietat 1 (de linealitat). Si f (t) i g(t) sn funcions admissibles i a i b sn dues

constants, la funci af (t) + bg(t) tamb s admissible i

L{af (t) + bg(t)} = a L{f (t)} + b L{g(t)}. (7)

Demostraci: En efecte,
Z
L{af (t) + bg(t)} = est (af (t) + bg(t)) dt
0
Z Z
st
= a e f (t) dt + b est g(t) dt
0 0
= a L{f (t)} + b L{g(t)}.

La utilitat de la transformada de Laplace en la resoluci dequacions diferencials es

basa en la segent propietat de derivaci, que se sol resumir (de manera inexacta)
dient que derivar una funci f (t) equival a multiplicar la seva transformada F (s)
per s. Tenint en compte que si f 0 (t) s admissible aleshores f (t) tamb ho s,
tenim:

4
Propietat 2 (de derivaci). Si f 0 (t) s admissible

L{f 0 (t)} = sL{f (t)} f (0) = sF (s) f (0). (8)

En general, si f (n) (t) s admissible, aleshores

L{f (n) (t)} = s n F (s) s n1 f (0) sf (n2) (0) f (n1) (0). (9)

Demostraci: Integrant per parts i considerant (6) tenim

Z  Z

0 st 0 st
L{f (t)} = e f (t) dt = e f (t) + s est f (t) dt = f (0) + sF (s).

0  0 0

Per a f 00 (t) tenim

L{f 00 (t)} = sL{f 0 (t)}f 0 (0) = s (sL{f (t)} f (0))f 0 (0) = s 2 L{f (t)}sf (0)f 0 (0).
En general, per inducci,
L{f (n) (t)} = sL{f (n1) (t)} f (n1) (0)
 
= s s n1 F (s) s n2 f (0) f (n2) (0) f (n1) (0)
= s n F (s) s n1 f (0) sf (n2) (0) f (n1) (0).

Observaci. Escrivim f (0) (i anlogament f 0 (0), etc.) suposant que f (t) est definida
per a t = 0. De no ser aix, com que f s admissible i per tant contnua a trossos, ha
dexistir f (0+ ) = limt0 f (t). Aleshores tenim
Z   Z 
0 st 0 st
L{f (t)} = lim e f (t) dt = lim e f (t) +s e f (t) dt = f (0+ ) + sF (s).
st


0  0  

Utilitzant nicament les dues propietats anteriors ja podem resoldre problemes

dequacions diferencials lineals amb coeficients constants i valors inicials.

Exemple 2.1. Trobeu la soluci del problema de valor inicial

y 00 + y = 5e2t , y(0) = 2, y 0 (0) = 1.
Si designem L{y(t)} per Y (s), tenim
L{y 00 + y} = L{y 00 } + L{y} = s 2 Y (s) sy(0) y 0 (0) + Y (s)
= (s 2 + 1)Y (s) 2s 1,
5
L{5e2t } = .
s2
Igualant les dues transformades obtenim s 2 Y (s) 2s 1 + Y (s) = 5/(s 2), don
podem allar Y (s):
1 5 2s 2 3s + 3
 
Y (s) = 2 + 2s + 1 = 2 .
s +1 s2 (s + 1)(s 2)
Ara noms cal trobar quina funci t aquesta transformada Y (s). Si descomponem
la funci racional Y (s) en fraccions simples obtenim (veurem aquest procs amb
detall a la secci 4):
2s 2 3s + 3 s1 1 s 1 1
Y (s) = 2
= 2 + = 2 2 + .
(s + 1)(s 2) s +1 s2 s +1 s +1 s2

5
En els termes de la dreta de lequaci podem reconixer les transformades segents:
s 1 1
= L{cos t}, = L{sin t}, = L{e2t }.
s2 +1 s2 +1 s2
Amb la propietat de linealitat obtenim
Y (s) = L{cos t sin t + e2t },

amb el que arribem a la conclusi que

y(t) = cos t sin t + e2t ,
tenint en compte que si les transformades de dues funcions coincideixen, aleshores
les funcions tamb han de coincidir. Aix s aix com a conseqncia del resultat
segent (la demostraci del qual ometem).

Teorema 2 (de la unicitat de la transformada de Laplace). Si f i g sn funcions

admissibles i F (s) = G(s) per a tot s prou gran, aleshores f (t) = g(t) en cada punt
t on les dues funcions sn contnues. En particular, si f i g sn contnues per a tot
t 0, f g.

Grcies a aquest resultat podrem invertir la transformada de Laplace, s a dir, po-

drem determinar f (t) a partir de F (s), en molts casos (en particular, si F (s) s una
funci racional, s a dir, el quocient de dos polinomis: F (s) = P (s)/Q(s)), sense
que haguem de recrrer a una frmula general dinversi que requereix integraci
en el camp complex. Aleshores noms caldr descompondre la funci donada F (s)
en sumands que siguin transformades de funcions conegudes com hem fet en lex-
emple anterior. Aix requereix saber descompondre en fraccions simples qualsevol
funci racional, cosa que estudiarem ms endavant, i de disposar duna llista ad-
equada de parelles f (t) F (s). Per facilitar aquestes tasques desenvolupem les
propietats segents.

3 Altres propietats de la transformada de Laplace

Suposarem sempre que f (t) s una funci admissible amb transformada F (s).

Propietat 3 (dintegraci):
(Z )
t
F (s)
L f (u) du = . (10)
0 s

Zt
Demostraci: Amb g(t) = f (u) du tenim que g 0 (t) = f (t), g(0) = 0. Utilitzant
0
la propietat de derivaci obtenim
(Z )
t
F (s) = L{g 0 (t)} = sL{g(t)} = sL f (u) du .
0

6
Propietat 4 (de multiplicaci per t):

d
L{tf (t)} = F (s). (11)
ds

Demostraci:
Z Z
d d st
F (s) = e f (t) dt = est (t)f (t) dt = L{tf (t)}.
ds ds 0 0

Propietat 5 (de divisi per t). Si f (t)/t s admissible, aleshores

 Z
f (t)

L = F (u) du. (12)
t s

Demostraci: Amb g(t) = f (t)/t, tenim que f (t) = tg(t). Dacord amb la propi-
d
etat anterior F (s) = G(s), on G(s) = L{g(t)}. Integrant, obtenim
ds
Z ZA ZA
d
F (u) du = lim F (u) du = lim G(u) du
s A+ s A+ s du
f (t)
 
= lim (G(s) G(A)) = G(s) = L ,
A+ t
on hem utilitzat (5): limA+ G(A) = 0.
Observem que les propietats 4 i 5 sn, en un cert sentit, recproques de les propi-
etats 2 i 3. El mateix passa amb les propietats 6 i 7, les quals de vegades sn
anomenades propietats de translaci.

Propietat 6 (de multiplicaci per et ):

L{et f (t)} = F (s ). (13)

Demostraci:
Z Z
t st t
L{e f (t)} = e e f (t) dt = e(s)t f (t) dt = F (s ).
0 0

Amb la notaci f (t a) u(t a), que s justificar ms endavant, tenim la propietat

segent.

Propietat 7 (de translaci).

(
f (t a) si t a
f (t a)u(t a) = = L{f (t a)u(t a)} = esa F (s).
0 si t < a
(14)

f (t) f (t a) u(t a)
HH HH
H H
HH HH
0 0 a

7
Demostraci: Fent el canvi t a = (o t = + a) en la integral obtenim
Z Z
st
L{f (t a) u(t a)} = e f (t a) dt = es esa f () d = esa F (s).
a 0

Propietat 8 (de canvi descala). Per a a > 0,

1 s
 
L{f (at)} = F . (15)
a a

Demostraci: Fent el canvi at = obtenim

Z Z
d 1 (s/a) 1 s
Z  
st s/a
L{f (at)} = e f (at) dt = e f () = e f () d = F .
0 0 a a 0 a a

Si f s una funci peridica de perode T , f (t + T ) = f (t), la propietat segent

permet calcular la seva transformada integrant en un nic perode.

Propietat 9 (per a funcions peridiques). Si f (t + T ) = f (t),

ZT
1
L{f (t)} = est f (t) dt. (16)
1 esT 0

Demostraci:
Z ZT Z
st st
F (s) = e f (t) dt = e f (t) dt + est f (t) dt.
0 0 T

Fent el canvi t = T + en la segona integral obtenim

Z Z Z
st s(T +) sT
e f (t) dt = e f (T + ) d = e es f () d = esT F (s)
T 0 0

i, per tant, ZT
F (s) = est f (t) dt + esT F (s)
0

don noms cal allar F (s).

Finalment, anem a veure la propietat que relaciona els comportaments de f (t) i

F (s) en 0 i , i de la qual lapartat a) ja lhem obtingut a (5) per a qualsevol funci
admissible.

Propietat 10 (dels valors inicial i final).

a) lim F (s) = 0.
s

A ms, si f 0 (t) s admissible i existeixen els lmits indicats, tenim

b) f (0+ ) = lim f (t) = lim sF (s). (17)

t0 s+

c) lim f (t) = lim sF (s). (18)

t+ s0

8
 Demostraci: Tant b) com c) sn conseqncia de la propietat de derivaci. A partir de la
formulaci
L{f 0 (t)} = sF (s) f (0+ ) = sF (s) lim f (t)
t0
0 0
i, com que f (t) s admissible es compleix que L{f (t)} 0 quan s +, obtenim b).
Daltra banda, a partir de la formulaci
ZA
0
L{f (t)} = lim est f 0 (t) dt = sF (s) f (0),
A+ 0

fent s 0 els termes de la dreta, obtenim lims0 sF (s) f (0), mentre que en lexpressi
del mig obtenim
" ZA # " ZA # ZA
st 0 st 0
lim lim e f (t) dt = lim lim e f (t) dt = lim f 0 (t) dt
s0 A+ 0 A+ s0 0 A+ 0

= lim f (A) f (0) = lim f (t) f (0).

A+ t+

De la igualtat dels dos lmits arribem a c). (En el darrer desenvolupament hem utilitzat
que existeix limt+ f (t) i tamb que s possible intercanviar lordre dels lmits quan
A + i quan s 0 perqu F (s) est definida en un entorn de s = 0.)

A la taula A hem resumit aquestes propietats, mentre que la taula B cont una
llista de les funcions ms usuals amb les seves corresponents transformades. A les
dues taules hi ha resultats que es deduiran posteriorment. Les sis primeres parelles
funci-transformada havien estat obtinguts en els exemples inicials. A continuaci,
obtindrem les cinc parelles segents amb ls de les propietats anteriors.

9
 A: Propietats de la transformada de Laplace
Z
F (s) = est f (t) dt
0

1. Linealitat: L{af (t) + bg(t)} = aL{f (t)} + bL{g(t)}.

2. Derivaci: L{f 0 (t)} = sF (s) f (0), L{f 00 (t)} = s 2 F (s) sf (0)

f 0 (0),
L{f (n) (t)} = s n F (s) s n1 f (0) sf (n2) (0) f (n1) (0).
(Z )
t
F (s)
3. Integraci: L f (u) du = .
0 s
d
4. Multiplicaci per t: L{tf (t)} = F (s).
ds
 Z
f (t)

5. Divisi per t: L = F (u) du.
t s

6. Multiplicaci per et : L{et f (t)} = F (s ).

7. Translaci: L{f (t a) u(t a)} = eas F (s).

1 s
 
8. Canvi descala: L{f (at)} = F (a > 0).
a a
ZT
1
9. Funcions peridiques: L{f (t)} = sT
est f (t) dt.
1e 0

10. Valors inicial i final: a) lim F (s) = 0.

s+

b) f (0+ ) = lim f (t) = lim sF (s). c) lim f (t) = lim sF (s).

t0 s+ t+ s0

11. Producte de convoluci:

(Z )
t
L{f (t) g(t)} = L f (u)g(t u) du = F (s)G(s)
0

10
 B: Taula de transformades de Laplace

f (t) F (s) f (t) F (s) f (t) F (s)

 
1 1 2s
1 e(+j)t t sin t
 
s sj (s 2 +2 )2
 
 
n! s 1
tn et cos t u(t)
 
s n+1 (s)2 +2 s
 
 
1 eas
et et sin t u(t a)
 
s (s)2 +2 s
 
 
s n!
cos t t n et (t) 1
 
s 2 +2 (s)n+1
 
 
s 2 2
sin t t cos t (t a) eas
 
s 2 +2 (s 2 +2 )2
 

Exemple 3.1. Utilitzant la propietat 6

s s
L{cos t} = = L{et cos t} = ,
s 2 + 2 (s )2 + 2

L{sin t} = = L{et sin t} = ,
s 2 + 2 (s )2 + 2
n! n!
L{t n } = = L{et t n } = .
s n+1 (s )n+1
Exemple 3.2. Utilitzant la propietat 4
!
d d s s 2 2
L{t cos t} = L{cos t} = = ,
ds ds s 2 + 2 (s 2 + 2 )2
!
d d 2s
L{t sin t} = L{sin t} = 2 2
= 2 .
ds ds s + (s + 2 )2

Exemple 3.3. Naturalment, ls de les propietats anteriors pot reiterar-se. Aix, per
obtenir la transformada de la funci
Zt
eu u sin u du
0

nhi ha prou a aplicar successivament les propietats 4, 6 i 3 a partir de la trans-

formada de la funci f (t) = sin t:
1 2s
L{sin t} = L{t sin t} =
s2 +1 (s 2 + 1)2
(Z )
t
t 2(s + 1) 2(s + 1)
L{e t sin t} = L eu u sin u du = .
((s + 1)2 + 1)2 0 s((s + 1)2 + 1)2

11
4 Transformada inversa a partir de la descomposici en fraccions
simples

En general, per trobar la transformada inversa duna funci F (s) caldria considerar
s com una variable complexa i integrar en el pla complex, per afortunadament
en la majoria de les aplicacions la transformada de Laplace s una funci racional
F (s) = P (s)/Q(s). En aquest cas s fcil invertir la transformada pel mtode de
descomposici en fraccions simples, el qual desenvolupem a continuaci.
Sigui F (s) = P (s)/Q(s), on P (s) i Q(s) sn polinomis en s amb coeficients reals i
amb grau(P ) <grau(Q) (recorddem la propietat 10 a): lims+ F (s) = 0). En primer
lloc, veurem la inversi de la transformada de Laplace a partir de la descomposici
anomenada real s la mateixa que es fa en el clcul de primitives de funcions
racionals i, posteriorment, estudiarem la inversi a partir de la descomposici
complexa.
Totes dues descomposicions es basen en la factoritzaci del polinomi Q(s), per
mentre que en la descomposici real un terme com s 2 2s + 2 ja no pot factoritzar-
se perqu no t arrels reals, en la descomposici complexa el podem escriure com
(s 1 2j)(s 1 + 2j). Recordem tamb que, dacord amb el Teorema Fonamental
de llgebra, un polinomi de grau n t exactament n arrels complexes (tenint en
compte la seva multiplicitat), i que si a = + j s una arrel complexa dun poli-
nomi amb coeficients reals, aleshores a = j tamb s arrel i amb la mateixa
multiplicitat que a.

4.1 Descomposici real

Considerem per separat el cas amb arrels reals i el corresponent a les arrels com-
plexes de lequaci Q(s) = 0.

1. Si s una arrel real de Q(s) amb multiplicitat m, en la descomposici en

fraccions simples de F (s) apareixen els termes
A1 A2 Am
, , , .
s (s )2 (s )m
En general, tenim
Ak Ak (k 1)! Ak
 
k1 t
= =L t e 1 k m.
(s )k (k 1)! (s )k (k 1)!

2. Si + j i j sn arrels complexes de Q(s) amb multiplicitat m, obtenim

els termes
A1 s + B1 A2 s + B2 Am s + Bm
, , , .
(s )2 + 2 ((s )2 + 2 )2 ((s )2 + 2 )m
s
Per invertir el primer, si recordem que L{et cos t} = (s)2 +2
i L{et sin t} =

(s)2 +2
, obtenim
( )
A1 s + B1 A1 (s ) + A1 + B1 A1 + B 1 t
= = L A1 et cos t + e sin t .
(s )2 + 2 (s )2 + 2

12
 Anlogament, podem fer el clcul del terme segent de la descomposici a
2(s)
partir de L{tet sin t} = ((s)2 +2 )2 i

(s )2 2 23
L{et sin ttet cos t} = = .
(s )2 + 2 ((s )2 + 2 )2 ((s )2 + 2 )2
El cas dels termes successius no el fem perqu les arrels complexes amb multi-
plicitat ms gran que 1 apareixen amb menor freqncia en les aplicacions. A
ms, en aquest cas la inversi s ms cmoda per altres mtodes que veurem
ms endavant (convoluci) o fent la descomposici complexa.

Exemple 4.1. Sigui

s 3 4s 2 + 4s 4
F (s) = .
s 4 4s 3 + 6s 2 4s
Descomponem el denominador: Q(s) = s 4 4s 3 + 6s 2 4s = s(s 2)(s 2 2s + 2) =
s(s 2)((s 1)2 + 1)) . La descomposici real de F (s) s
s 3 4s 2 + 4s 4 A B Cs + D
4 3 2
= + + 2
s 4s + 6s 4s s s 2 s 2s + 2
A(s 2)(s 2 2s + 2) + Bs(s 2 2s + 2) + (Cs + D)s(s 2)
= .
s 4 4s 3 + 6s 2 4s

Podem calcular els coeficients A, B, C i D donant valors adequats a s en la igualtat

s 3 4s 2 + 4s 4 = A(s 2)(s 2 2s + 2) + Bs(s 2 2s + 2) + (Cs + D)s(s 2).
Les arrels reals de Q(s) sn valors de s especialment tils. Aix, amb s = 0 i s = 2
obtenim:
s = 0 4 = 4A A = 1, s = 2 4 = 4B B = 1.
Podem obtenir els coeficients C i D a partir daltres valors de s, per exemple
s = 1 C + D = 1; s = 1 C D = 1 = C = 1, D = 0.
Aleshores, la descomposici de F (s) s
1 1 s 1 1 s1 1
F (s) = + 2 = + +
s s 2 s 2s + 2 s s 2 (s 1) + 1 (s 1)2 + 1
2

i invertint cadascun dels termes obtenim

f (t) = 1 e2t + et cos t + et sin t.
A lapartat 4.3 presentem un altre mtode per calcular els coeficients.

4.2 Descomposici complexa

Aquesta descomposici s conceptualment ms senzilla, perqu no hem de distin-

gir entre arrels reals i complexes. Si tenim el polinomi Q(s) amb arrel a = + j
de multiplicitat m, on pot ser 0, obtenim els termes
A1 A2 Am
, , ..., .
sa (s a)2 (s a)m

13
Aleshores, per a 1 k m, en general, tenim
Ak Ak (k 1)! Ak Ak
   
k1 at k1 t jt
= =L t e =L t e e .
(s a)k (k 1)! (s a)k (k 1)! (k 1)!
Com que larrel conjugada a = j t la mateixa multiplicitat que a, en la de-
scomposici de F (s) tamb apareixen els termes

A1 A2 Am
, , ..., ,
sa (s a)2 (s a)m
la transformada inversa dels quals s anloga:
( ) ( )
Ak Ak k1 at Ak k1 t jt
=L t e =L t e e .
(s a)k (k 1)! (k 1)!

Ajuntant els termes corresponents a una parella darrels conjugades i expressant

els coeficients en la forma A = |A|ej , A = |A|ej , per als primers termes obtenim

A1 A1
+ = L{|A1 |ej et ejt + |A1 |ej et ejt } = L{2 |A1 | et cos(t + )}.
sa sa
En general, tenim

Ak Ak 2|Ak | k1 t
 
+ =L t e cos(t + ) .
(s a)k (s a)k (k 1)!

Exemple 4.2. Sigui de nou

s 3 4s 2 + 4s 4
F (s) = ,
s 4 4s 3 + 6s 2 4s
on la factoritzaci del denominador s Q(s) = s(s 2)(s 1 j)(s 1 + j) i la
descomposici complexa de F (s) s (a continuaci veurem com calculem els coefi-
cients):
1
A B C C 1 1 2
j 12 1
2
+ j 12
F (s) = + + + = + + + .
s s2 s1j s1+j s s2 s1j s1+j

1 1 2 j /4 2 j /4
Invertint cada terme i expressant C = j = e , C= e , obtenim
2 2 2 2

2 2 j /4 (1j)t
f (t) = 1 e2t + ej /4 e(1+j)t + e e
2 2
2 t  j /4 jt 
= 1 e2t + e e e + ej /4 ejt
2
2t
t
= 1 e + 2 e cos(t ).
4
Comproveu que aquest resultat coincideix amb el que hem obtingut amb la descom-
posici real.

14
4.3 Clcul dels coeficients

Podem trobar els coeficients que apareixen en totes dues descomposicions de F (s)
en fraccions simples amb el mtode dels coeficients indeterminats, com en lexem-
ple 4.1. Per fer la descomposici complexa i pels termes corresponents a arrels
reals en la descomposici real, en particular quan sn simples, el mtode segent
s ms cmode (malgrat laparent complexitat del cas general).
Si a s una arrel, real o complexa, del polinomi Q amb multiplicitat m, tindrem
m
P (s) X Ak
F (s) = = + R(s),
Q(s) k=1 (s a)k

on R(s), que agrupa els sumatoris anlegs de les altres arrels de Q(s), s una fun-
ci racional de s, el denominador de la qual Q(s)/(s a)m ja no t larrel a. Si
multipliquem els dos membres per (s a)m , tindrem
m
m P (s) X
(s a) = Ak (s a)mk + (s a)m R(s)
Q(s) k=1

= A1 (s a)m1 + + Am1 (s a) + Am + (s a)m R(s).

Per a s = a, obtenim

m P (s) 
(s a) = 0 + + 0 + Am + 0 = Am .


Q(s) s=a

Trobem el coeficient Am1 derivant i, desprs, fent s = a:

" !#
d m P (s)
= A1 (s a)m2 + + Am1 + 0 + s=a = Am1 .
 
(s a)
ds Q(s) s=a

En general, per al coeficient Ak tenim

" !#
1 dmk P (s)
Ak = (s a)m . (19)
(m k)! ds mk Q(s) s=a

Exemple 4.3. Els coeficients de la descomposici complexa

s 3 4s 2 + 4s 4 A B C C
F (s) = = + + +
s 4 4s 3 + 6s 2 4s s s2 s1j s1+j
en la qual totes les arrels sn simples, poden calcular-se aix:

s 3 4s 2 + 4s 4  4
A = sF (s)|s=0 = = = 1,


(s 2) (s 1 j)(s 1 + j) s=0 4
| {z }
s 2 2s+2

s 3 4s 2 + 4s 4  4
B = (s 2)F (s)|s=2 = = = 1,


s (s 1 j)(s 1 + j) s=2 4
| {z }
s 2 2s+2

15
 
s 3 4s 2 + 4s 4  1 1
C = (s 1 j)F (s)|s=1+j = = j ,


s(s 2)(s 1 + j) s=1+j 2 2
i, com a comprovaci,

s 3 4s 2 + 4s 4  1 1
C = (s 1 + j)F (s)|s=1j = = +j .


s(s 2)(s 1 j) s=1j 2 2

8
Exemple 4.4. Sigui F (s) = . Ara Q(s) = s 4 + 4s 2 = s 2 (s 2 + 4) = s 2 (s
+ 4s 2 s4
2j)(s + 2j) i la descomposici complexa de F (s) s
8 A B C C
F (s) = = + + + .
s 4 + 4s 2 s s 2 s 2j s + 2j
Per trobar els coeficients A i B, corresponents a larrel doble s = 0, utilitzem (19) a
partir de !
8 C C
s 2 F (s) = 2 = As + B + s 2 +
(s + 4) s 2j s + 2j
i obtenim
  
8  d 2 16s 
  
B = s 2 F (s) = 2 = 2, A= (s F (s)) = 2 = 0.
  
2
 

s=0
s + 4 s=0 ds s=0 (s + 4) s=0
Anlogament per als altres coeficients, que corresponen a arrels simples:

8  1 1 1 1
C = (s 2j)F (s)|s=2j = 2 = j = ej 2 , C = j = ej 2 ,


s (s + 2j) s=2j 2 2 2 2

don obtenim
1  j(2t+ )
 


j(2t+ )
f (t) = 2t + e 2 + e 2 = 2t + cos 2t + .
2 2

5 Altres aplicacions

El procs seguit en la resoluci de problemes de valor inicial en equacions diferencials pot utilitzar-
se tamb per a sistemes dequacions diferencials o equacions integrodiferencials, com mostrem a
continuaci amb exemples concrets.

5.1 Sistemes dequacions diferencials

Exemple 5.1 Considerem el problema de valor inicial

(
x 0 = 2x y + e3t , x(0) = 1,
y 0 = x + 4y, y(0) = 0.

Ara el procediment de la transformada de Laplace s anleg a lutilitzat amb una nica equaci
diferencial: transformem cada equaci amb X(s) = L{x(t)}, Y (s) = L{y(t)} i tenint en compte els
valors inicials donats, per obtenir un sistema algebraic de dues equacions amb les dues funcions
X(s) i Y (s) com a incgnites:
1 1
= s2
( (
sX(s) 1 = 2X(s) Y (s) + s3 , (s 2)X(s) + Y (s) = 1 + s3 s3
,
=
sY (s) = X(s) + 4Y (s), X(s) + (s 4)Y (s) = 0.

16
La soluci daquest sistema dequacions s

s 2 6s + 8 s2
X(s) = , Y (s) = ,
(s 3)3 (s 3)3
i ara noms cal invertir la transformada. Per a X(s) tenim

s 2 6s + 8 A B C 1 1
X(s) = 3
= + 2
+ 3
= ,
(s 3) (s 3) (s 3) (s 3) (s 3) (s 3)3

on hem calculat els coeficients utilitzant (19) a partir de (s 3)3 X(s) = s 2 6s + 8:


C = (s 2 6s + 8) = 1,

s=3
d 2
 
B = (s 6s + 8) = 0,
ds s=3
" #
1 d2 2
A = (s 6s + 8) = 1.
2! ds 2 s=3

Anlogament,
s2 (s 3) + 1 1 1
Y (s) = = = + .
(s 3)3 (s 3)3 (s 3)2 (s 3)3
Per tant, la soluci del problema de valor inicial del sistema s
1 2 3t 1 2 3t
x(t) = (1 t )e , y(t) = (t + t )e .
2 2

5.2 Equacions integrodiferencials

Exemple 5.2 Ara tenim el problema segent:

Zt
0
y (t) 2y(t) 3 y(u) du = t, y(0) = 1.
0

Escrivint Y (s) = L{y(t)}, obtenim

Y (s) 1 s2 + 1 1/2 1/3 5/6

sY (s) 1 2 Y (s) 3 = 2 = Y (s) = = + .
s s (s + 1)s(s 3) s+1 s s3
Per tant,
1 t 1 5 3t
y(t) = e + e .
2 3 6

6 Funcions discontnues. La funci de Heaviside

Ls de la transformada de Laplace s molt til quan lexcitaci dun sistema, representat en lequaci
diferencial pel segon membre f (t), salta bruscament en un o diversos instants. Per exemple, podem
tenir el problema
f1 (t) 0 < t a,


00 0
a2 y + a1 y + a0 y = f (t) = f2 (t) a < t b,

f (t)

b < t < ,
3

la resoluci del qual amb els mtodes propis dEquacions Diferencials s incmoda, mentre que
utilitzant la transformada de Laplace segueix els passos habituals amb lnica diferncia que ara
Z Za Zb Z
F (s) = est f (t) dt = est f1 (t) dt + est f2 (t) dt + est f3 (t) dt.
0 0 a b

17
 f (t)
f2 (t)
 u(t) u(t a)


 f3 (t)
f1 (t) 1

0 a b t a t

De totes maneres, tant per calcular F (s) sense haver de calcular cadascuna de les integrals ante-
riors, com posteriorment per invertir la transformada, conv estructurar lestudi de les diferents
situacions que sens poden presentar. Comencem per la funci discontnua ms senzilla.

Definici 2 La funci de Heaviside o funci esgla unitat s

(
0 si t a,
ua (t) = (20)
1 si a < t < .

Si a = 0 simplement escrivim u(t), i aleshores ua (t) = u(t a), notaci que utilitzarem dara
endavant. Vegeu la seva representaci grfica en la figura corresponent. La seva transformada de
Laplace ve donada per
Z Z
st esa
L{u(t a)} = e u(t a) dt = est dt = (s > 0). (21)
0 a s
En particular, si a = 0,
1
L{u(t)} = (s > 0). (22)
s
Observeu que L{u(t)} = L{1}, perqu totes dues funcions coincideixen per a t > 0. Amb ms
generalitat, sempre tindrem f (t) = f (t) u(t) per a t > 0.
A partir du(t) podem construir altres funcions discontnues elementals. Per exemple, per a 0 <
a < b la funci
0 si 0 < t a,


u(t a) u(t b) = 1 si a < t b,

0 si b < t < ,

representa un impuls rectangular unitari damplada ba. A ms, aquesta funci s til per expressar
una funci que sanul.la fora dun interval entre a i b:

 0

si 0 < t a 
f (t) = f (t) si a < t b f (t) = f (t) [u(t a) u(t b)] .
 
=
(a,b) (a,b)
0 si b < t <

f (t)
u(t a) u(t b) f (t)[u(t a) u(t b)]
= f |(a,b) (t)
=
0 a b a b a b

18
Ara la funci discontnua f (t) considerada al comenament pot expressar-se com
  
f (t) = f1  (t) + f2  (t) + f3  (t)
  
(0,a) (a,b) (b,)
= f1 (t) [u(t) u(t a)] + f2 (t) [u(t a) u(t b)] + f3 (t) u(t b)
= f1 (t) u(t) f1 (t) u(t a) + f2 (t) u(t a) f2 (t) u(t b) + f3 (t) u(t b)
= f1 (t) u(t) + [f2 (t) f1 (t)] u(t a) + [f3 (t) f2 (t)] u(t b).

Amb la propietat de linealitat podem determinar la seva transformada, noms cal sumar la transfor-
mada de cada sumand. Utilitzant la propietat de translaci, obtenim

L{f (t a) u(t a)} = eas F (s),

per cal tenir en compte que la funci que hi ha no s f (t) sin f (t a). Per tant, prviament caldr
que obtinguem una funci de t a mitjanant la substituci t = (t a) + a com mostrem en els
exemples segents.

Exemple 6.1. Determineu la transformada de Laplace de la funci

2
t si 0 < t 1,


f (t) = 2 t si 1 < t 2,

0 si 2 < t < .

Com en el desenvolupament anterior, reescrivim la funci

f (t) = t 2 [u(t) u(t 1)] + (2 t) [u(t 1) u(t 2)]

= t 2 u(t) + (2 t t 2 ) u(t 1) + (t 2) u(t 2).

Transformem el primer i el tercer sumands:

2 1
L{t 2 u(t)} = L{t 2 } = , L{(t 2) u(t 2)} = e2s L{t} = e2s .
s3 s2
Respecte al segon sumand, escrivim 2 t t 2 com una funci de t 1:

2 t t 2 = 2 (t 1 + 1) (t 1 + 1)2 = 3(t 1) (t 1)2 .

Aleshores,
3 2
nh i o  
2 2 s
L{(2 t t ) u(t 1)} = L 3(t 1) (t 1) u(t 1) = e 2 3 ,
s s
ja que L{3t t 2 } = 3/s 2 2/s 3 . Aix arribem a
2 3 2 1
 
L{f (t)} = 3 es 2
+ 3
+ e2s 2 .
s s s s

Exemple 6.2. Trobeu lantitransformada de Laplace de la funci

(
sin t si 0 < t ,
f (t) =
0 si < t < .

Ara f (t) = sin t (u(t) u(t )) = sin t sin t u(t ). Tenint en compte que sin t = sin((t ) +
) = sin(t ), obtenim
1 s 1 1 + e s
L{f (t)} = L{sin t + sin(t ) u(t )} = + e = .
s2 + 1 s2 + 1 s2 + 1

Exemple 6.3. Trobeu lantitransformada de Laplace de

s + 3 s
F (s) = e .
s2 + 1

19
Momentniament, no considerem lexponencial:
s+3 s 3
2
= 2 + 2 = L{cos t + 3 sin t}.
s +1 s +1 s +1
Utilitzant la propietat de translaci, L{f (t a) u(t a)} = eas F (s), obtenim

f (t) = (cos(t ) + 3 sin(t )) u(t ) = (cos t + 3 sin t) u(t ).

Tamb, a partir de la descomposici complexa:

1 3 1 3
s+3 2
2j 2 10 ej
+ 2j ej
= + = ( + )
s2 + 1 sj s+j 2 sj s+j
( )
10 j jt p
= L (e e + ej ejt ) = L{ 10 cos(t + )},
2

on = arctan 3, i obtenim que f (t) = 10 cos(t + ) u(t ).

Exemple 6.4. Resoleu el problema de valor inicial

(
00 1 si 0 < t 1,
y y = f (t) = y(0) = 0, y 0 (0) = 1.
1 + e2t si 1 < t < ,

En transformar lequaci, obtenim

s 2 Y (s) 1 Y (s) = F (s),

on, amb f (t) = 1(u(t) u(t 1)) + (1 + e2t ) u(t 1) = u(t) + e2t u(t 1), trobem
1 1
F (s) = L{u(t)} + L{e2 e2(t1) u(t 1)} = + e2 es .
s s2
Per tant,
s+1 e2
Y (s) = + es .
s(s 2 1) (s 2)(s 2 1)
Ara
s+1 1 1 1
= = = L{et 1},
s(s 2 1) s(s 1) (s 1) s
1 1/3 1/2 1/6 1 2t 1 t 1 t
 
= + =L e e + e ,
(s 2)(s 2 1) (s 2) (s 1) (s + 1) 3 2 6
( )
2 1 s e2 2(t1) t1 1t
e e =L [2e 3e + e ]u(t 1) ,
(s 2)(s 2 1) 6
i, per tant,
e2
y(t) = et 1 + [2e2(t1) 3et1 + e1t ]u(t 1).
6

7 La funci de Dirac

Moltes aplicacions requereixen la resoluci de problemes de valor inicial de la forma

a2 y 00 + a1 y 0 + a0 y = f (t), y(0) = y0 , y 0 (0) = y1 , (23)

on la funci f (t) sanul.la fora dun interval petit, diguem-ne (a, a + ), en el qual pren valors
grans. A ms, normalment aquests valors sn desconeguts, i nicament coneixem el valor A de la
integral de f (t) en aquest interval (a, a + ) o en qualsevol interval (, ) que contingui :
Z
f (t) dt = A,

20
quan a < a +  . Aquestes situacions es presenten en problemes de tipus impulsional.

Per exemple, en un sistema mecnic format per una massa m que penja duna molla elstica de
constant k que un martell colpeja en un instant t = a. Durant un interval curt de temps (a, a + ),
en el qual el martell est en contacte amb la massa, li comunica un impuls de valor A:
Z
d2 y
m + ky = f (t), f (t) dt = A.
dt 2

Tamb, en el cas dun circuit elctric format per una resistncia R, una bobina amb autoinducci L i
un condensador amb capacitat C, col.locats en srie tenim:

dy 1 t
Z
e(t) = R y + L + y(u) du,
dt C 0
equaci que derivem per obtenir lequaci diferencial
Z
d2 y dy 1 de
L +R + y= = f (t), f (t) dt = A,
dt 2 dt C dt

quan la tensi aplicada al circuit e(t) canvia bruscament en linstant a (de fet entre a i a + ) des
dun valor E fins a un valor E + A, com il.lustrem a la figura.

e0 (t) e (t) de

dt
= f (t)
E+A E+A
A
E E
t t t
0 a a a+ a a+

Per tractar aquest tipus de situacions, considerem el cas ideal obtingut fent  0. Fixat A = 1, si
f f0 aquesta funci hauria de satisfer
( Z (
0 si t 6= a, 1 si a [, ),
f0 (t) = f0 (t) dt =
+ si t = a, 0 si a 6 [, ),

condicions que cap funci ordinria pot complir.

Observem que el que realment ens interessa no s obtenir el lmit de f quan  0, sin resoldre
el problema de valor inicial en el cas  0, i que per resoldre aquest problema mitjanant la
transformada de Laplace no ens calen els valors de f0 , noms el valor de
Z
lim est f (t) dt.
0 0

Amb ms generalitat, intentem calcular

Z
lim g(t)f (t) dt,
0

on g(t) s una funci contnua.

Lema 1 Si g(t) s una funci contnua en [, ], aleshores

Z (
g(a) si a [, ),
lim g(t)f (t) dt =
0 0 si a
6 [, ).

21
 Demostraci: Si a s tal que a < , per a  prou petit a < a +  < i
Z Z a+
0
g(t)f (t) dt = g(t)f (t) dt - g(a),
a

ja que amb m = min {g(t) : t [a, a + ]}, M = max {g(t) : t [a, a + ]} tenim
Z a+ Z Z a+
m = m f (t) dt g(t)f (t) dt M f (t) dt = M .
a a

Com que g(t) s contnua, tant m com M tendeixen cap a g(a) quan  0. Mentre que
si a , f (t) = 0 en [, ], i si a < per a  prou petit a +  < i aleshores tamb
f (t) = 0 en [, ]. Per tant en tots dos casos
Z
lim g(t)f (t) dt = 0.
0

Aquest resultat ens permet considerar el cas ideal  0 en la situaci descrita. Per aix, dacord
amb el lema anterior, definim la funci de Dirac de la segent forma:

Definici 3 La funci (t a) s tal que

Z (
g(a) si a [, ),
g(t)(t a) dt = (24)
0 si a
6 [, ),

per a qualsevol funci g(t) contnua en [, ].

Posem funci entre cometes perqu , com abans f0 , no s una funci en el sentit ordinari. Es diu
que s una funci generalitzada.
Ara el cas  0 en el problema inicial (23) ens porta al problema

a2 y 00 + a1 y 0 + a0 y = A(t a), y(0) = y0 , y 0 (0) = y1 . (25)

Per a la seva resoluci, utilitzant la transformada de Laplace, noms cal conixer L{(t a)}:
Z
L{(t a)} = est (t a) dt = esa , (26)
0

dacord amb la definici de (t a), ja que est s una funci contnua i 0 a < . En particular,
per a a = 0,
L{(t)} = 1. (27)

Exemple 7.1. La soluci del problema de valor inicial

y 00 + y = 3(t ), y(0) = 1, y 0 (0) = 0,

t com a transformada de Laplace Y (s) donada per

s 3
s 2 Y (s) s + Y (s) = 3e s = Y (s) = + 2 e s .
s2 +1 s +1
Per tant, (
cos t si 0 t ,
y(t) = cos t + 3 sin(t ) u(t ) =
cos t 3 sin t si t > .
Observeu que lexcitaci 3(t ) modifica la soluci per a t > .

22
7.1 Antitransformades de funcions racionals amb polinomis del mateix grau
P (s)
Daltra banda, podem considerar ara la inversi de funcions racionals F (s) = Q(s) en les quals els
polinomis P (s) i Q(s) tenen el mateix grau. Com que aleshores F (s) no compleix la propietat 10
a): lims F (s) = 0, la seva inversa no pot ser una funci admissible i haur de ser una funci
generalitzada. Desprs de dividir per expressar F (s) en la forma P (s)/Q(s) = A + R(s)/Q(s), tenim
( ) ( )
1 1 R(s) 1 R(s)
L {F (s)} = L A+ = A(t) + L ,
Q(s) Q(s)

on podem calcular el segon sumand com abans, perqu grau(R) <grau(Q).

Exemple 7.2. Com que

3s 2 + 4s + 13 2s 2 s+1
F (s) = 2
=3+ 2 =32 ,
s + 2s + 5 s + 2s + 5 (s + 1)2 + 4

tenim que L1 {F (s)} = 3 (t) 2 et cos 2t.

Com suggereixen les grfiques anteriors de0 (t), e (t) i de /dt, podem esperar que

d
u(t a) = (t a). (28)
dt

En efecte, si g(t) s una funci contnuament diferenciable en [, ] i a < , integrant

per parts, obtenim
Z  Z
d
g(t) u(t a) dt = g(t) u(t a) g 0 (t) u(t a) dt

dt
Z
= g() g 0 (t) dt = g() g() + g(a) = g(a).
a

d
En canvi, si a 6 [, ), dt
u(t a) = 0 en [, ] i
Z
d
g(t) u(t a) dt = 0.
dt
Per tant, dacord amb la definici de la funci (t a) en (24), es compleix (28).

Tamb podem comprovar aquest resultat, utilitzant la propietat de derivaci de la transformada de

Laplace:
d esa
  
L u(t a) = s u(t a) = esa 0 = esa = L{(t a)}.

dt s t=0

Qu passa quan a = 0? En aquest cas es compleix

d
u(t) = (t), (29)
dt

suposant que u(0) = 0, que s lnica distinci que hi ha entre les funcions u(t) i 1 per a t 0.

23
8 El producte de convoluci

s freqent haver de determinar la resposta dun sistema fix davant de diferents excitacions. Per
exemple, quan volem determinar el corrent en un element dun circuit al qual sapliquen successiva-
ment diverses tensions.
Considerem una situaci la formulaci de la qual porta a un problema de valor inicial de la forma:

a2 y 00 + a1 y 0 + a0 y = f (t), y(0) = 0, y 0 (0) = 0, (30)

on per simplificar hem suposat condicions inicials homognies, problema que hem de resoldre per
a diferents funcions f (t). Aquest model correspon a un sistema lineal, ja que el problema (30) s
lineal, i invariant amb el temps, perqu els coeficients de lequaci diferencial sn constants.
La resoluci del problema (30) mitjanant la transformada de Laplace porta a

1
Y (s) = F (s).
a2 s 2 + a1 s + a0

Ara noms cal invertir la transformada per obtenir y(t). Ho volem fer de manera que en modificar
f (t), i per tant F (s), no haguem de refer tots els clculs. Per aix observem que Y (s) t la forma

1
Y (s) = H(s)F (s), on H(s) = = L{h(t)}, (31)
a2 s2 + a1 s + a0

essent h(t) la soluci del problema de valor inicial (30) quan F (s) = 1, s a dir, quan f (t) = (t):

a2 h00 + a1 h0 + a0 h = (t), h(0) = 0, h0 (0) = 0. (32)

La funci h(t) rep el nom de resposta impulsional del sistema, i depn nicament de la part fixa
del sistema, la qual correspon aqu als coeficients a2 , a1 i a0 . La seva transformada de Laplace H(s)
es coneix com la funci de transferncia del sistema, perqu el seu producte per F (s) dna Y (s).
Lexpressi Y (s) = H(s)F (s) en (31) suggereix que y(t) est relacionada amb h(t) i f (t), per la
qesti s com s aquesta relaci. En general, y(t) 6= h(t)f (t), perqu L{h(t)f (t)} 6= L{h(t)}L{f (t)}.

Per tenir una idea del que podem obtenir, aproximem f com es veu en la figura mitjanant
la suma
N1
X
f (t) f (tk )[u(t tk ) u(t tk+1 )],
k=0

a partir de la qual, utilitzant laproximaci u(t tk ) u(t tk+1 ) (tk+1 tk ) (t tk ) =

tk (t tk ), obtenim
N1
X N1
X
f (t) f (tk )tk (t tk ) = ck (t tk ), on ck = f (tk )tk .
k=0 k=0

f (t) ck (t tk )
f (tk )
f (tk )

tk tk
t0 = 0 tk tk+1 t = tN tk tk

Ara utilitzem dues propietats bsiques de les soluciones del problema de valor inicial (30).
En primer lloc, com que s un problema lineal, s vlid el principi de superposici de solu-
cions i la soluci corresponent a una combinaci lineal dexcitacions s la corresponent

24
 combinaci lineal de les soluciones que obtenim per a cadascuna daquestes excitacions.
Per aix, podem aproximar y(t) com
N1
X
y(t) ck yk (t),
k=0

on yk (t) s la soluci de

a2 yk00 + a1 yk0 + a0 yk = (t tk ), yk (0) = 0, yk0 (0) = 0.

En segon lloc, per la invarincia del sistema amb el temps i, tenint en compte que la
soluci de (32) s h(t)(= h(t) u(t)), tindrem

yk (t) = h(t tk ) u(t tk ),

(aix tamb es pot deduir grcies a la propietat de translaci, L{yk (t)} = H(s)L{(t
tk )} = H(s)estk ).
Aix obtenim
N1
X N1
X
y(t) ck h(t tk ) u(t tk ) = f (tk ) tk h(t tk ) u(t tk ).
k=0 k=0

El segon membre daquesta expressi es pot interpretar com una suma de Riemann, de
manera que quan N i max {tk : 0 k N 1} 0, obtindrem
Zt Zt
y(t) = f ()h(t ) u(t ) d = f ()h(t ) d,
0 0

on hem tingut en compte que u(t ) = 1 per a < t.

Tot aix ens porta a introduir el producte de convoluci i el teorema de convoluci:

Definici 4 El producte de convoluci de dues funcions f i h, que denotem per f h, s la funci

donada per la integral:
Zt
(f h)(t) = f (t) h(t) = f (u)h(t u) du. (33)
0

De la discussi anterior podem esperar que L{f h} = L{y} = F (s)H(s) = L{f }L{h}. En efecte,
tenim el segent resultat, la demostraci del qual ometem.

Teorema 3 (de convoluci). Si f i h sn dues funcions admissibles, el seu producte de convoluci f h

tamb ho s i
L{f h} = L{f }L{h}. (34)

Utilitzant el teorema de convoluci s elemental verificar les segents propietats del producte de
convoluci (noms cal comprovar en cada cas que les transformades dels dos membres coincideix-
en):

(i) f g = g f,
(ii) f (g + h) = f g + f h,
(iii) f (g h) = (f g) h,
(iv) f = f.

25
Com a conclusi, podem dir que, utilitzant la resposta impulsional, la soluci del problema de valor
inicial (30) s Z t
y(t) = (f h)(t) = f (u)h(t u) du. (35)
0
Si modifiquem el segon membre de lequaci, f (t), noms cal que calculem de nou el seu producte
de convoluci amb la resposta impulsional del sistema.

Exemple 8.1. La funci de transferncia corresponent al problema

y 00 + y = f (t), y(0) = 0, y 0 (0) = 0,
s tal que (s 2 + 1)H(s) = 1 i, per tant, la resposta impulsional s
h(t) = sin t.
Ara, quan f (t) = 1,
Zt t
y(t) = 1 h(t) = sin(t u) du = cos(t u) = 1 cos t,

0 0

mentre que quan f (t) = t,

Zt Zt Zt
y(t) = (t u) sin u du = t sin u du u sin u du
0 0 0
= t(1 cos t) + t cos t sin t = t sin t
(comproveu la soluci en els dos casos resolent directament el problema de valor inicial).

El teorema de convoluci tamb s molt til per invertir la transformada de Laplace quan F (s) es
pot expressar com a producte de dues funcions que tenen antitransformades conegudes.

Exemple 8.2. La funci amb transformada de Laplace

s 1 s
F (s) = = 2
(s 2 + 1)2 2
s +1s +1
s
Zt
f (t) = sin t cos t = sin u cos(t u) du
0
Zt
= sin u (cos t cos u + sin t sin u) du
0
Zt Zt
= cos t sin u cos u du + sin t sin2 u du
0 0
sin2 t t sin 2t 1
 
= cos t + sin t = t sin t.
2 2 4 2

Exemple 8.3. Anlogament, la funci amb transformada de Laplace

1 1 1
F (s) = = 2
(s 2 + 1)2 2
s +1s +1
s
Zt
f (t) = sin t sin t = sin u sin(t u) du
0
Zt
= sin u (sin t cos u cos t sin u) du
0
Zt Zt
= sin t sin u cos u du cos t sin2 u du
0 0
2
sin t t sin 2t
 
= sin t cos t
2 2 4
1
= (sin t t cos t).
2

26