2.

3 Transformada de Laplace

2.3.1 La transformada de Laplace

2.3.2 Resolució d’EDOs amb T. Laplace
2.3.3 Alguns teoremes útils
2.3.4 Funcions de transferència
2.3.5 Diagrames de blocs
2.3 Transformada de Laplace
Objectius:
n Saber resoldre una equació diferencial lineal
mitjançant la transformada de Laplace
n Identificar la funció de transferència en un problema
LTI (linear translationally invariant).
n Calcular combinacions de funcions de transferència en
processos més complexos:
n Aditivitat de les variables d’entrada
n Algebra de diagrames de bloc
n Simular la resposta de sistemes de primer i segon
ordre en Matlab i Simulink
n Identificar els pols de la funció de transferència i dir si
corresponen a: sistema estable, esmorteït, oscil·lant
2.3 Transformada de Laplace
Lectura recomanada:
n Capítol 3 Laplace Transforms. Seborg et al.
Multiplicitat d’exemples resolts.
 2.3.1 La transformada de Laplace

LA USAREM COM UNA EINA MATEMATICA QUE ENS

PERMET RESOLDRE EQUACIONS DIFERENCIALS ORDINARIES
DE FORMA FACIL

Per una funció f(t) (definida per t>0 i que ha de complir

determinats requisits) es pot definir la Transformada com
¥
L [ f (t )] = ò f (t ) e - st d t
0

on s és un número complex del tipus 𝑠 = 𝑎 + 𝑖𝑏

Exemple 𝑓 𝑡 = 𝑎𝑡
¥ ¥ ¥
é e - st( - s t - 1 ) ù é e - s¥( - s ¥ - 1 ) e - s 0( - s 0 - 1 ) ù é 1( 0 - 1 ) ù 1
L[ f (t )] = ò a t e d t = a ò t e d t = a ê
- st - st
2 ú = aê 2
- 2 ú = a ê0 - 2 ú = a
0 0 ë s û0 ë s s û ë s û s2
 2.3.1 La transformada de Laplace

També es pot aplicar a funcions discontinues (amb restriccions)

¥ A B C
L [ f (t )] = ò f (t ) e
- st
dt = ò f (t ) e
- st
dt + ò f (t ) e
- st
dt + ò f (t ) e
- st
d t + .......
0 0 A B

2 3 ¥
Exemple L[ f (t )] = ò ò ò
- st - st
= 1 e dt + (-2 + 3t ) e dt + 0 e - st d t =
0 2 3
f (t ) = 1 ; 0<t <2 2 3 ¥
é1 e - st ù é - 2 e - st e - st (- st - 1) ù é 0 e - st ù
f (t ) = - 2 + 3t ; 2 < t < 3 =ê ú +ê +3 ú +ê ú =
êë - s úû 0 êë - s -s 2
úû 2 êë - s úû 3
f (t ) = 0 ; 3<t <¥
é e - s 2 - 1ù é e - s3 - e - s 2 e - s 3 (- s3 - 1) - e - s 2 (- s 2 - 1) ù é e - s¥ + e - s 3 ù
=ê ú + ê(-2) +3 ú + ê0 ú=
ëê - s ûú ëê -s - s2 ûú ëê -s ûú
é 1 - e -2s ù é e - 2 s - e -3s e - 2 s (-2s - 1) - e -3s (-3s - 1) ù é e -3s + e -¥s ù
=ê ú + ê(-2) +3 ú + ê0 ú=
êë s úû êë s s2 úû êë s úû
1 - 3 e - 2 s + 2e -3s (3s + 1)e -3s - (2s + 1)e - 2 s
= +3
s s2
https://www.symbolab.com/solver/laplace-calculator
 2.3.1 La transformada de Laplace

EXISTEIXEN TAULES DE TRANSFORMADES DE LAPLACE

Les més usades en Teoria Clàssica de Control són

f(t) = impuls Þ L [ f(t) ] = 1 f(t) = t ne- at Þ L [ f(t) ] =

n!

A (s + a )n +1
f(t) = A(esgrao) Þ L [ f(t) ] = w
s f(t) = sin w t Þ L [ f(t) ] =
s2 + w 2
a
f(t) = α t Þ L [ f(t) ] = 2 f(t) = cos w t Þ L [ f(t) ] =
s
s s2 + w 2
n!
f(t) = t n Þ L [ f(t) ] = f(t) = e- at sin w t Þ L [ f(t) ] =
w
s n +1 (s + a ) + w
2 2

1 s+a
f(t) = e- at Þ L [ f(t) ] = f(t) = e- at cos w t Þ L [ f(t) ] =
(s + a )2 + w 2
s+a
 2.3.1 La transformada de Laplace

PROPIETATS DE LA TRANSFORMADES DE LAPLACE

És una funció LINEAL

¥ ¥ ¥
L [a f (t ) + b g (t )] = ò [a f (t ) + b g (t )]e - st d t = a ò f (t ) e
- st
dt +b ò g (t ) e
- st
d t = a L [ f (t ) ] + b L [ g (t )]
0 0 A

Transformada de la derivada
¥ ¥
L éê
df (t ) ù
primera → ë dt úû
= ò
df (t ) - st
dt
[
e d t = f (t ) e - st ] - ò (- s) e
¥
0
- st
f (t )d t = s L[ f (t )] - f (0)
0 0

é d 2 f (t ) ù
segona → L ê 2 ú = L éê d æç df (t ) ö÷ùú = - df (t ) + sL éê df (t ) ùú = - df (t ) + s (s L[ f (t )] - f (0))
ëê dt ûú ë dt è dt øû dt 0 ë dt û dt 0

k = n -1
é d n f (t ) ù
general → Lê n ú = sn L[ f (t )] - ås n - k -1
f k (0)
êë dt úû k =0
 2.3.2 Resolució d’EDOs amb Laplace

RESOLUCIO de ODE’s amb TRANSFORMADES DE LAPLACE

L’esquema general de resolució es:

1- Aplicar Transformades de Laplace a la/les equació/ns ODE

y(t). Obtenir 𝑌 𝑠 = ℒ(𝑦)

2- Operar les equacions algebraiques obtingudes. Obtenir els

pols de la funció 𝑌(𝑠). Analitzar la natura de les solucions.

3- Aplicar transformades inverses de Laplace usant mètodes

simbòlics, a partir de la descomposició en fraccions simples, o
numèricament, segons sigui necessari.
 2.3.2 Resolució d’EDOs amb Laplace

!! "
Exemple: resoldre + 4𝑦 = 3; 𝑦 $ 0 = 1, 𝑦 0 = 1
!# !
(Equació diferencial amb condicions inicials)

!! "
Exemple: resoldre + 4𝑦 = 3 sin(𝜔𝑡) ; 𝑦 $ 0 = 1, 𝑦 0 =
!# !
1
(Equació diferencial amb condicions inicials i forçament extern)

Veure fitxer adjunt: Exemple232a.mlx

 2.3.3 Alguns teoremes útils

TEOREMES DE LA TRANSFORMADES DE LAPLACE

Teorema del DESPLAÇAMENT

Si la transformada d’una funció

f(t) és L[f(t)] , llavors
L[ f (t + a ) ] = e -a t L[ f (t ) ]
2.3.3 Alguns teoremes útils
 2.3.3 Alguns teoremes útils

TEOREMES DE LA TRANSFORMADES DE LAPLACE

Teorema del DESPLAÇAMENT

Si la transformada d’una funció

f(t) és L[f(t)] , llavors
L[ f (t + a ) ] = e -a t L[ f (t ) ]

Teoremes del VALOR FINAL i del VALOR INICIAL

lim
t®¥
f (t ) = lim
s®0
s L[ f (t )] lim
t®0
f (t ) = lim
s®¥
s L[ f (t )]
 2.3.3 Alguns teoremes útils

TEOREMES DE LA TRANSFORMADES DE LAPLACE

Producte de convolució

El producte de dues transformades de Laplace, 𝑓(𝑠) i 𝑔(𝑠) té

com a transformada inversa:
#
ℒ %&[𝑔 𝑠 𝑓 𝑠 ] = = 𝑑𝑡 $ 𝑔 𝑡 − 𝑡 $ 𝑓(𝑡 $ )
'
Aquesta expressió s’anomena producte de convolució.

La solució general d’un problema LTI (en particular,

lineals amb coeficients constants), té la forma d’un
producte de convolució
2.3.3 Alguns teoremes útils
2.3.3 Alguns teoremes útils
 2.3.4 Funcions de transferència

Un model general de primer ordre, que representa una operació

d’una planta, és una relació entre la variable d’entrada u 𝑡 i la
de sortida 𝑦(𝑡)

L’equació diferencial es pot escriure de la forma

𝑑𝑦
𝜏 + 𝑦 = 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡
Suposem que a 𝑡 < 0 el sistema estava en estat estacionari
amb 𝑢 𝑡 = 𝑢' i que la solució estacionària era, doncs, 𝑦' = 𝑢'.
Les variables de desplaçament satisfan
𝑑Δ𝑦
𝜏 + Δ𝑦 = Δ𝑢(𝑡)
𝑑𝑡
amb Δ𝑢 𝑡 < 0 = 0 i Δ𝑦 𝑡 < 0 = 0.
 2.3.4 Funcions de transferència

La transformada de Laplace del model té la forma

1
Δy s = Δ𝑢 𝑠 ≡ Ψ 𝑠 Δ𝑢(𝑠)
𝜏s + 1

La funció Ψ 𝑠 és la FUNCIÓ DE TRANSFERÈNCIA

La transformada inversa té la forma d’un producte de

convolució
#
Δ𝑦 𝑡 = = 𝑑𝑡 $ Ψ 𝑡 − 𝑡 $ Δ𝑢(𝑡 $ )
'

La funció de transferència té tota la informació dinàmica del

procés.
 2.3.4 Funcions de transferència

Representació en forma de diagrama de blocs:

1
Δy s = Δ𝑢 𝑠 ≡ Ψ 𝑠 Δ𝑢(𝑠)
𝜏s + 1

Δ𝑢(𝑠) Ψ 𝑠 Δy s

"
Δ𝑢(𝑡′) ! Ψ 𝑡 − 𝑡′ × ⋯ Δy t
!
 2.3.4 Funcions de transferència

Processos de PRIMER ordre:

𝑑Δ𝑦 𝐾 Δ𝑢(𝑠) 𝐾
𝑇! + Δ𝑦 = 𝐾 Δ𝑢 Δ𝑦 𝑠 = Δ𝑢(𝑠) Ψ 𝑠 = =
𝑑𝑡 𝑇! 𝑠 + 1 Δ𝑦(𝑠) 𝑇! 𝑠 + 1

K → Guany del procés; Veure Resposta1rOrdre.mlx

Tp → Temps de resposta del procés
9 9
8
8
7
Senyal Sortida (V)

Senyal Sortida (V)

6
6
5
5
4
4
3
3
2
2
1 K=4 K=3 K=2 K=1
1
10 s 7.5 s 5s
0 3s 1s
-10 0 10 20 30 40 50 0
-1
Temps (s) -10 -1 0 10temps (s)
20 30 40 50
 2.3.4 Funcions de transferència

Exemple: escalfament del fluid d’un tanc: 2.3.3b

Veure exemple
HeatedTank_233b.slx
F,qe F,q Balanç d’energia

Q d [Vr Cp(Q - Qref )]

= Fr Cp(Qe - Qref ) - Fr Cp(Q - Qref) + Q
dt
V d [DQ] Q
MODEL ® + DQ = DQe +
F dt F ρ Cp

"
Variables d’entrada i pertorbacions ΔΘ! + ≡𝑢 𝑡
# $%!

𝑉 1
𝑠ΔΘ 𝑠 − ΔΘ 0 + ΔΘ 𝑠 = 𝑢 𝑠 ΔΘ 𝑠 = 𝑢(𝑠)
𝐹 𝑇! 𝑠 + 1
 2.3.4 Funcions de transferència

Escalfament del fluid d’un tanc.

F,qe F,q 1
ΔΘ 𝑠 = Δ𝑢(𝑠)
𝑇! 𝑠 + 1
Q
Un cop hem trobat la solució formal per ΔΘ 𝑠 , per qualsevol entrada,
sabem que la solució en temps serà de la forma:
#
ΔΘ 𝑡 = 4 𝑑𝑡 $ Ψ 𝑡 − 𝑡 $ Δ𝑢(𝑡 $ )
"
on la funció de transferència Ψ té la forma d’un procés de primer ordre
#
1 %'
Ψ 𝑡 = 𝐿%& Ψ 𝑠 = 𝑒 #
𝑇!
A l’exemple 2.2.4a hem vist com calcular la resposta temporal quan Δ𝑢 𝑡 és
un esglaó o una funció harmònica.
 2.3.4 Funcions de transferència

Processos de SEGON ordre:

Els processos lineals de segon ordre es poden escriure sota la forma general
següent
1 𝑑 ) Δ𝑦 2𝜁 𝑑Δ𝑦
) ) + + Δ𝑦 = 𝐾𝑢(𝑡)
𝜔( 𝑑𝑡 𝜔( 𝑑𝑡

Com les condicions inicials són Δ𝑦 0 = 0; Δ𝑦 $ 0 = 0, la solució dóna

𝐾
Δ𝑦 𝑠 = Δ𝑢(𝑠)
1 ) 2𝜁
𝑠 + 𝑠+1
)
𝜔( 𝜔(

(Veure exemple 2.3.3c: SecondOrderOscillation_233c.mlx i el fitxer adjunt de

simulink Oscillator_Smlnk.slx)
 2.3.4 Funcions de transferència

La funció de transferència pren la forma

𝐾
Ψ 𝑠 =
1 ) 2𝜁
𝑠 + 𝑠+1
𝜔() 𝜔(
n K: guany del procés (recordar que només cal fer 𝑠 → 0 per trobar el
guany estàtic.
n 𝜔( s’anomena la freqüència natural del procés (rads/s)
n 𝜁 és el factor d’esmorteïment.

Per trobar la resposta del sistema, hem de calcular els pols de la funció de
transferència:

1 ) 2𝜁
) 𝑠 + 𝑠 + 1 = 0 ⇒ 𝑠 ) + 2𝜁𝜔( 𝑠 + 𝜔() = 0
𝜔( 𝜔(
 2.3.4 Funcions de transferència

Les solucions de l’equació 𝑠 ) + 2𝜁𝜔( 𝑠 + 𝜔() = 0 són

𝑠 = −𝜁𝜔. ± 𝜔. 𝜁 / − 1

Per tant, els pols poden ser reals o complexos depenent del valor de 𝜁, que
governa també l’estabilitat:

n 𝜁 > 1: dues solución reals. Fent la descomposició modal, arribem al

resultat
𝑘𝜔( * % %& # * % %& #
Ψ 𝑡 = 𝑒 %*+$ # 𝑒 +$ − 𝑒 %+$
2 𝜁) − 1
n 0 < 𝜁 < 1: dues solucions amb part imaginària, complex-conjugades
,+$ &%* % # 𝑒 %-+$ &%* % # ,+$
Ψ 𝑡 = 𝑒 %*+$ # −𝑒 -+$ = sin 𝜔( 1 − 𝜁 ) 𝑡
)- &%* % &%* %
 2.3.4 Funcions de transferència

Sobre-esmorteïts → z > 1
Críticament esmorteïts → z = 1

x = 1

x > 1
 2.3.4 Funcions de transferència

Sub-esmorteïts oscil·lants →0 < z < 1

Sub-esmorteïts crítics →z = 0
Inestables (amplificats) →z < 0

entrada sortida
El valor de x disminueix Serie5
0,7→0,5→0,3→0,1→0,09
Serie7

Serie2

entrada oscil-latori amplificat

 2.3.4 Funcions de transferència

Aproximands de Padé
En alguns casos d’interès, les funcions de transferència poden tenir efectes
de retard.
Per a tenir una aproximació a l’efecte que aquests retards tenen sobre la
dinàmica amb control feedback, s’usen aproximacions racionals:
𝐿𝑠
1− 2
Ψ 𝑠 = 𝑒 %./ Ψ" 𝑠 ≃ Ψ 𝑠 o també
𝐿𝑠 "
1+
2 𝐿𝑠 𝐿) 𝑠 )
1− +
%./
Ψ 𝑠 = 𝑒 Ψ" 𝑠 ≃ 2 12 Ψ 𝑠
𝐿𝑠 𝐿) 𝑠 ) "
1+ +
2 12

Ψ" (𝑡)
Ψ 𝑡 = Ψ" (𝑡 + 𝐿)
 2.3.4 Funcions de transferència

Processos en serie
K1
L [DQ1 ] = L [DQ0 ]
F,q0 V1 q1 Tp1 s +1
V2 q2 K1
L [DQ2 ] = L [DQ1 ]
Tp2 s +1
K1 K1 K1K 2
L [DQ 2 ] = L [DQ 0 ] L [DQ2 ] = L [DQ0 ]
Tp1 s +1 Tp2 s +1 (Tp1Tp2 ) s 2 + (Tp1 + Tp2 ) s +1

En general si tenim N processos connectats en sèrie, llavors

é K1 K2 KN ùú L [ fs(t )] N
L [DQ N ] = ê ..... L [DQ0 ] Y(s) = = Y1(s) ´ Y2(s) ´.... ´ YN (s) = Õ Yi(s)
ê Tp1 s +1
ë Tp2 s +1 TpN s +1úû L [ fe(t )] 1
 2.3.4 Funcions de transferència

Processos amb varies entrades:

V d [DQ] DQ
F,qe F,q MODEL ®
F dt
+ DQ = DQe +
F ρ Cp

Q L [DQ] =
K1
L [DQ] +
K2
L [DQe ]
Tp s + 1 Tp s + 1

En general si tenim N entrades, llavors

L [ fs (t )] N
Y ( s) = = Y1(s) + Y 2(s) + .... + YN (s) = å Yi(s) ULL!!!
L [ fe(t )] 1
 2.3.5 Diagrames de blocs

Es la representació gràfica de les funcions de transferència.

Indica el flux “d’informació” (les equacions s’escriuen en el sentit contrari
de les fletxes del diagrama)
L(De) L [Ds] = Y(s) L [De]
Y(s) L(Ds)

L(De) Y1(s) Y2(s) L(Ds) L [Ds] = Y1(s) Y 2(s) L [De]

L(De1) Y1(s) + L(Ds) L [Ds ] = Y1( s) L [De1] + Y 2( s) L [De2]

L(De2) Y2(s) +

L(De) L(Ds1) L [Ds1] = L [Ds 2] = L [De]

L(Ds2)
 2.3.5 Diagrames de blocs

A partir del diagrama de flux es poden trobar funcions

de transferència de processos complexos
L(Dp) Y1(s)
+ L(Ds)
L(Dsp) L(De) Yc(s) L(Dc) L(Dm) Y2(s) +
+_ Yv(s)
L(Dsm) Ym(s)
L [Ds ] = Y1L [Dp] + Y 2 L [Dm] = Y1L [Dp] + Y 2 YvYcL [De ]
L [Ds] = Y1L [Dp] + Y 2 YvYc(L [Dsp ] - Ym L [Ds ]) =
L [Ds](1 + Y 2 YvYcYm ) = Y1L [Dp] + Y 2 YvYcL [Dsp ]

Y1
L [Ds] = L [Dp] + Y 2 YvYc L [Dsp]
1 + Y 2 YvYcYm 1 + Y 2 YvYcYm
 2.3.5 Diagrames de blocs
La figura adjunta mostra el diagrama de blocs de un procés sense controlar
format per tres etapes individuals connectades entre elles de les quals es
coneix la seva funció de transferència . Aquest procés té dues variables
d’entrada Δm i Δp i una variable de sortida Δ s.
L[Dp]
+
+ + L[Ds]

L[Dm]] +

Troba les funcions de transferència del procés global sense controlar que
ens relacionen les transformades de Laplace de les variables d’entrada
L[Δm] i L[Δp] i la transformada de Laplace de la variable de sortida L[Δs] a
partir de les funcions de transferència individuals dels diferents equips.
Calcula la freqüència natural i el coeficient d’esmorteïment de les dues
funcions de transferència trobades.
 2.3.5 Diagrames de blocs

L[Dp] L[Da] L[Dc] L[Dd]

+
+ + L[Ds]

L[Dm]] +
L[Db]

7 7
L [ΔS] = L [Δd ] + L [Δb ] = L [Δc ] + L [Δb ] = {L [Δa ] + L [Δb]} + L [Δb ]
3s+2 3s+2
7 æ 7 ö 7 3s + 9
L [ΔS] = L [Δa ] + ç
ç3 s+2
+ 1÷
÷
L [Δb ] = L [Δa ] + L [Δb ] =
3s+2 è ø 3s+2 3 s + 2

7 3 3s + 9 6 21 18s + 54
L [ΔS] = L [Δp] + L [Δm] = L [Δp] + 2 L [Δm]
3 s+2 5 s+3 3 s + 2 s +1 2
15s + 19s + 6 3s + 5 s + 2

21/ 6 18/2s + 54 / 2
L [ΔS] = L [Δp] + L [Δm]
2
15 / 6s + 19 / 6s + 1 3 / 2 s 2
+ 5 / 2 s + 1