Tema 2 (I)

Control automàtic
Mostratge i digitalització de senyals (1)

Enric Fossas

ETSEIB - UPC
Recordatori Tema 2 (I)

Mostrejar
Prendre valors d’un senyal y (t) a uns certs instants de temps {tk }k∈K .
Mostreig periòdic o uniforme tk = kT ; de T se’n diu perı́ode de mostratge.
Al mostrejar el senyal y amb un perı́ode de mostratge T n’obtenim la
successió (senyal de temps discret) y ⋆ = {y (kT )}k∈N .

Mostreig impulsional
Al parell format pel senyal y i el perı́ode de mostratge T li associem el senyal
X
y † (t) = y (kT ) δ(t − kT )
k∈N

⋆
Noti’s que y † (t) = 0 si t ∈ (kT , (k + 1)T ) i que y † = y ⋆ (d’aquı́ que fem
servir la mateixa nomenclatura y ⋆ pels dos senyals.

Manteniment
Donat el senyal de temps discret {yk }k∈K , es defineix el senyal de temps
continu ȳ per
ȳ (t) = yk , si t ∈ [kT , (k + 1)T )
En aquest cas hem utilitzat un mantenidor d’ordre zero (zoh).
Esquema del mostratge i manteniment. Tema 2 (I)

y (t) y ∗ (t) y (t)

ZOH
Y (s) Y ∗ (s) Y (s)

y (t) y ∗ (t) y (t)

× ZOH
∞
X
δ(t − kT )
k=0

El mostratge també es pot interpretar com una modulació per un tren de

deltes
Exercici Tema 2 (I)

Calculeu la funció de transferència d’un mantenidor d’ordre zero (ZOH).

Recordatori: la funció de transferència d’un element coincideix amb la
transformada de Laplace de la resposta impulsional.

zohδ = u(t) − u(t − T ), aleshores

ZOH(s) = L (u(t) − u(t − T )) =

= L(u(t)) − L(u(t − T )) =

1 e −T s 1 − e −T s
= − =
s s s
La transformada polsant (i) Tema 2 (I)

Per a interpretar el mostratge i manteniment en termes de transformades de

Laplace, calculem la transformada de Laplace de y(t).

∞
!
X
L y (kT )[u(t − kT )) − u(t − (k + 1)T )] =
n=0
∞
X
= y (kT )[L(u(t − kT )) − L(u(t − (k + 1)T ))] =
k=0
∞
" #
X e −kTs e −(k+1)Ts
= y (kT ) − =
k=0
s s
∞
1 − e −Ts X
= y (kT )e −kTs
s n=0
| {z }
Y ∗ (s)
Hem utilitzat:
◮ que la transformada de la sèrie és la sèrie de les transformades,
◮ que la transformada de Laplace és un operador lineal,
◮ la transformada de laplace del graó unitari,
◮ la transformada de Laplace d’un senyal desfasat.
La transformada polsant (ii) Tema 2 (I)

Definició
∞
X
Y ∗ (s) = y (kT ) e −kTs
k=0

Comentari
Com no podia ser d’altra manera, aquests resultats són coherents amb la
interpretació del mostratge com una modulació per un tren d’impulsos.
Efectivament,
∞
! ∞
X X
L y (t)δ(t − kT ) = L (y (kT )δ(t − kT )) =
k=0 k=0
∞
X X∞
= y (kT )L (δ(t − kT )) = y (kT )e −kTs
k=0 k=0
La transformada polsant (iii) Tema 2 (I)

Exemples
1. Calculeu la transformada polsant d’un graó unitari.
2. La resposta impulsional d’un sistema digital ve donada per:

y (0) = 0 y (T ) = a y (2T ) = 0
y (3T ) = 0 y (4T ) = a2 y (5T ) = 0
y (6T ) = 0 y (7T ) = a3 y (8T ) = 0
y (9T ) = 0 y (10T ) = a4 y (11T ) = 0

Calculeu la seva transformada polsant.

Solucions Tema 2 (I)

1. Directament de la definició,
∞ ∞
X X 1
U ∗ (s) = u(kT ) · e −kTs = 1 · e −kTs =
k=0 k=0
1 − e −Ts

2. De la definició
∞
X
Y ∗ (s) = y (kT )e −kTs =
k=0

= a · e −Ts + a2 · e −4Ts + a3 · e −7Ts + . . . =

a · e −Ts a · e 2Ts
= −3Ts
= 3Ts
1−a·e e −a
La transformada polsant (iv) Tema 2 (I)

Propietats
2π
1. Y ∗ (s) és periòdica de perı́ode jωs essent ωs = T
[rad/s].

De ωs se’n diu freqüència de mostratge.

∞
1 X y (0+ )
2. Y ∗ (s) = Y (s + j n ωs ) + .
T −∞ 2
3. Si Y (s) té un pol a p ∈ C, Y ∗ (s) té pols a p + j n ωs ∈ C, n ∈ Z.
La transformada polsant (v) Tema 2 (I)

Propietats (justificacions)
1. Y ∗ (s) és periòdica de perı́ode jωs essent ωs = 2π
T
.
La demostració utilitza e j 2πn = cos(2πn) + j sin(2πn) = 1, per a n
natural
∞
1 X y (0+ )
2. Y ∗ (s) = Y (s + j nωs ) +
T −∞ 2
   
∞ ∞
X 1 X
Y ∗ (s) = L y (t) δ(t − nT ) = L y (t) e j n ωs t  =
−∞
T −∞
∞ ∞
1 X   y (0+ ) 1 X
= L y (t) e j n ωs t = + Y (s + j n ωs )
T −∞ 2 T −∞

- Hem expressat el tren de deltes a partir de la seva transformada de

Fourier.
- Atès que el senyal mostrejat està multiplicat per la funció de Heaviside
u(t), es pot tenir una discontinuı̈tat de salt a l’origen, d’aquı́ el terme
y (0+ )/2 a l’expressió resultant.
La transformada polsant (vi) Tema 2 (I)

Propietats (justificacions)
3. Si Y (s) té un pol a p ∈ C, Y ∗ (s) té pols a p + jnωs ∈ C, n ∈ Z.

lim Y (s) = ∞ ⇒ lim Y ∗ (s) = . . .+Y (p−j nωs +j nωs ) . . . = ∞

s→p s→(p−jnωs )
La transformada polsant (vii) Tema 2 (I)

xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx

◮ L(cos(a t)) = s
s 2 +a2
.
◮ Les gràfiques corresponen a prendre T = 1 s, a = π
2
(esquerra) i
a = 5π
2
(dreta)
La transformada polsant (viii) Tema 2 (I)