X(s) 1

T( s )
Tema 3: Resposta temporal F( s ) Ms 2
Bs K

f(t)
x(t)
Fatiha Nejjari, Joseba Quevedo
t
UPC/ESAII f(t) 1 x(t)

f(t)
Ms 2 Bs K x(t)

t
t

1 3

Sistema de Primer Ordre

SISTEMA
u(t) y(t)
T(s)
j

1 1
T( s )
s 1 s 1
-1/

2 4
 Sistema de Primer Ordre: Sistema de primer ordre: resposta al
Resposta al impuls graó unitari
Y ( s)
T (s) u(t)
T(s)
y(t)
U ( s)

u (t ) (t ) y (t ) ?
y (t ) L 1 T ( s )U ( s )
1
L1 u(t)
s 1
36,8%
t
1 y(t)
y( t ) e
t
t= 5 7

Sistema de Primer Ordre: Sistema de primer ordre: resposta

Resposta al graó a una rampa unitària
Y ( s)
T (s) u(t)
T(s)
y(t)
U ( s)

u (t ) 1(t ) y (t ) ?
1
y (t ) L T ( s )U ( s )
u(t)

1 1 y(t)
L1 63,2%
s s 1

t
y( t ) 1 e t= t

6 8
Sistema de segon ordre: pols Resposta impulsional en funció
de la posició del pol

9 11

Sistema de segon ordre: pols Sistema de segon ordre: corbes de

resposta al graó

10 12
 Sistema de segon ordre
Sistema de Segon Ordre subesmorteït subesmorteït: resposta temporal
u(t) y(t) Y( s ) u(t) y(t)
T(s) T( s ) T(s)
U( s )

T (s)
2
n
j ue((tt)) 1(t ) oy((tt)) ??
Y ( s) tp
2 2 T (s)
s 2 11
yo(tt)) L UE( s )T ( s )
2
n n
U ( s)
d n 1
r1 j d u(t)
n
2 2
2 2 4 2
1 1
n n n L n
Mp e
1 2

r1,2 s s2 2 ns
2
2 n

2
r1,2 n n 1 j d
r2
4 4 t
1 2 1 nt 2 1
ts
d n y (t ) 1 e sen n 1 t cos n
2
=arc cos( ) 1
13 15

Sistema de segon ordre Sistema de segon ordre

subesmorteït: resposta temporal subesmorteït: resposta temporal

14 16
 La resposta transitòria ve donada per:

Els contenen zeros y (t ) 1

e t
sen d t p sen p e t sen2 p
sen2
i pols addicionals que afecten al comportament
tant en règim transitori com permanent.

segon ordre pur.

y (t ) K 1 n
2
e t sen d t
1

17 19

Sistemes de segon ordre amb

un pol addicional El seu efecte sobre la resposta
transitòria dependrà de la posició
relativa del nou pol amb respecte al
parell de pols complexo conjugats:
segon ordre amb un pol addicional es la
següent:
2
n 1 Sistema de 2º Orden (b=0)
H ( s) 2 2
s 2 n s n 1 bs P1
Im(s) 2º Orden + poloadicional (b=0.2)

d
b=0.33

P3
p
o Re(s) b=10
-1/b

P2

18 20
 B) Cancel·lacions:

es poden simplificar per donar lloc a sistemes

A) Dominància: Pols i zeros allunyats.

B) Cancel·lacions: Parells de pols i zeros pròxims.

21 23

A) Dominància:
simulacions que la simplificació és
admissible:

Es poden imposar condicions al nou sistema.

Per exemple garantir el mateix comportament estàtic:

1 1
lims 0 sH ( s) lims 0 sKeq Heq ( s)
s s

Sistema reduït

22 24