RESPOSTA TEMPORAL DELS CIRCUITS LINEALS

1. Equacions de les xarxes generals, lineals i invariants

amb paràmetres concentrats

Les equacions a què donen lloc els circuits són:

Circuits amb elements Equacions algebraiques

resistius, lineals i lineals de coeficients
invariants constants

Circuits generals, Equacions diferencials

lineals i invariants ordinàries lineals de
amb paràmetres coeficients constants
concentrats (EDO)

1
 2. Plantejament de les equacions del circuit

Mètodes d’anàlisi típics en els circuits de tipus general:

1) Obtenció i resolució de les equacions diferencials del circuit.

Resolució en el domini temporal.

2) Obtenció i resolució de les equacions diferencials del circuit.

Resolució mitjançant la transformada de Laplace.

3) Anàlisi basada en el circuit transformat.

2
 3. Obtenció i resolució de les EDO del circuit.
Resolució en el domini temporal

3.1 Circuit estable

Respon de manera acotada a qualsevol entrada acotada.

x(t) <   y(t) < 



Circuit estable

3
Exemple 1 Circuit estable

x(t) y(t)

x(t) Entrada acotada y(t) Sortida acotada

-t/
A· e
1 A

t t

4
Exemple 2 Circuit inestable

x(t) SISTEMA y(t)

Entrada acotada Sortida no acotada

x(t) y(t)
A

t t
-A

5
 3.2 Respostes lliure i forçada. Règims transitori i permanent

Exemple 1

Determineu vo(t)  t > 0 en el circuit de la figura:

v(t) = 2 u(t) (V)

vo(0-) = 2 V

Condicions inicials (condicions de contorn de l’equació diferencial):

Valors de les tensions en els condensadors i dels corrents en els
inductors (elements amb memòria) -> Indiquen l’estat de l’energia
emmagatzemada pel circuit a l’instant inicial.

6
1) Obtenció de l’ecuació diferencial descriptiva del circuit

i(t) KCL
i2 (t)
i(t)  i1 (t)  i 2 (t)
R +
+ C Relacions V-I elements
V(t) i1 (t) Vo (t) v(t)  v0 (t) v 0 v
 C 0
_ R R t
R
Ordenant
v 0 2v 0 v
C  
t R R
Normalitzant
v 0 2v 0 v
 
t RC RC

7
2) Solució de l’equació diferencial homogènia
v 0 2v 0
 0
t RC
Equació característica:
2
p 0
RC
2
p
RC
Solució voh(t) de l’equació diferencial homogènia:
2t

v oh (t)  Ae RC

La solució de l’equació diferencial homogènia s’anomena resposta

natural o lliure del circuit. La seva forma general serà sempre Ae-2t/RC.
El paràmetre A depèn de les condiciones inicials (CI) del circuit i del
tipus d’excitació.

8
3. Solució particular

S’anomena també resposta forçada. Resulta de la interacció entre

l’excitació i el circuit. L’excitació força que el circuit proporcioni una
resposta de la seva mateixa forma en la major part dels casos.
A l’exemple:
v 0 (t) 2v 0 (t) v(t)
  v 0 2v 0 2
t RC RC  
t RC RC
v(t)  2u(t)  2 t0
Assagem una solució de la forma vof = K:

2K 2
  K=1  vof = 1 V
RC RC

9
4. Resposta completa
2t

v 0 (t)  v oh (t)  v of (t)  Ae RC 1
Com que ha de satisfer les CI del circuit:
v 0 (0  )  v 0 (0  )  2  1  A  A=1
Finalment : vO(t) = 1 + e2t/RC V t0
vo(t)/V
2

 RC 2 RC t
2 4 Règim

Règim transitori
estacionari

10
 A les xarxes estables definim el règim estacionari o permanent
com l’interval temporal en què només s’aprecia la resposta forçada del
circuit. (A la figura a partir de t=2RC).
Una exponencial decreixent difereix de la seva asímptota a l’∞ en
menys del 2% després de 4 constants de temps.
-t/
Ae  0 per t = 4.

El règim transitori és l’interval temporal en què s’aprecia

ostensiblement la presència de la resposta lliure. En aquest interval
s’adapten les CI a la resposta forçada. (0 < t < 4)

11
5. Determinació de Vo() en el circuit

2t /RC
Quan t  , la resposta obtinguda, v 0 (t)  1  e , pren el valor:

vo() = 1 V

Aquest valor es pot predir directament al circuit.

Quan l’excitació d’una xarxa estable és constant, la solució particular

serà de la mateixa forma que l’excitació: es a dir, serà constant. També
ho seran les tensions en els condensadores i els correntes als
inductors.

12
 Circuit estable amb excitació constant

i
a t   a
+ C +
v v  V  constant v
- v -
 0 (equilibri)
b t b

i
c t
+ i  I  constant
v L
i
-  0 (equilibri)
d t

13
En el nostre cas :

R R

+ +
+ C +
t   2
2 Vo(t) R Vo()
R _
-

R
v()  2  1V
RR

c. d.q
Comproveu que, amb excitació constant:
-t/
v C (t)  v C ()  [v C (0) - v C ()]e

14
3.3. Resposta a entrada zero i resposta a estat zero
Hi ha un tipus de descomposició de la resposta que sovint és útil en
l’anàlisi de circuits. La resposta del circuit s’obté per superposició de la
resposta a entrada zero i la resposta a estat zero.

CI  0
y(t) = y(t)|x(t)=0 + y(t)|CI =0

 
Resposta a entrada- Resposta a estat-zero
zero (Resposta a les (Resposta a l’excitació
condiciones inicials) x(t), CI=0)

15
Exemple:

Considerem el circuit que hem estudiat abans.

+
+ C
v(t) Vo(t) v(t)  2u(t)
v 0 (0  )  v 0 (0  )  2
R _

Volem determinar v0(t) t >0

16
1. Resposta a estat-zero

Considerem CI=0. Es a dir: v0 (0-) = 0 V

R Equació diferencial
+
+ C
2 Vo(t) v 0 2 v 0 2
 
R _ t RC RC
Solució:
2t

v 01 (t)  Ae RC 1
v 01 (0  )  v 01 (0  )  0  0  A  1 A  1
Per tant:
2t

vO1(t )  (1  e RC ) u(t ) V

17
2. Resposta a entrada zero

Considerem v(t) = 0 V i l’excitació del circuit seran les seves CI

(energia emmagatzemada).

Equació diferencial

v 0 2 v 0 v (t )
 
t RC RC v( t )  0
—
v02(0 ) = 2 V

2t
dv O2 2vO2 
 0  vO2 (t )  B·e RC V
dt RC
2t

vO2(0 )  vO2(0 )  2  B   vO2 (t )  2·e RC V

18
3. Resposta completa

Resposta estat zero Resp entrada zero

 
 2t  2t  2t
v 0 ( t )  v 01 ( t )  v 0 2 ( t )  1  e RC  2 e RC  1 + e RC
Resposta   
forçada Resposta lliure

A la resposta a entrada zero només hi ha resposta lliure: resposta del

circuit a l’energia inicial emmagatzemada.
Tanmateix, a la resposta a estat zero observem una part de la resposta
lliure i tota la component forçada.

19
3.4 Circuits de 1er ordre. Resposta a excitació constant.

1. Circuits de 1er ordre

Són els circuits amb un únic element emmagatzemador d’energia

independent (inductor o condensador). (De vegades n’hi ha més d’un)

+
V1 (t)
C

+
Vn (t)

20
 2. Expressió de la tensió vc(t) en borns del condensador

ic

+ +
V1 + Req
Voc Vc
+
C
Vc -
C
+ - v c
v oc (t)  R eqi c  v c  CR eq  vc
Vn t
Equivalent
de Thévenin (Equació diferencial de 1er ordre)

vc(t) = solució equació diferencial homogènia + solució particular

21
a) Solució equació diferencial homogènia

vc
CR eq  vc  0
t
Equació característica
pCReq 1  0
1
p
CR eq
Per tant:
t
 
t
R eq C 
v c h  Ae  Ae

CR eq    Constant de temps

22
b) Solució particular (Tindrà la forma de l’excitació)
vcf = f [voc]
t

c) Solució completa: v c  v ch  v cf  Ae 
 f voc 
Per trobar la tensió o el
corrent d’una branca x +
V1
qualsevol, podrem substituir
el condensador C per una font 
vc
de tensió vc(t) i aplicar el
+
principi de superposició. Vn 
t

vc (t )  Ae 
 f voc 
Hem de veure si la validesa es
+ Vx -
t ≥ 0 (variable continua) o
t > 0

23
Conclusió:
La forma de la resposta lliure A'e-t/ és la mateixa a totes les

branques del circuit. La constant de temps  és el producte de la

capacitat C del condensador per la resistència equivalent de Thévenin

Req vista des dels terminals del condensador.

 = ReqC
El producte de resistència i capacitat té dimensions de temps
[segon] s = Ω·F [ohm·farad]

24
3. Estudi a excitació constant
Analitzarem els circuits de 1er ordre amb excitació constant sense
plantejar l’equació diferencial, seguint el procediment següent.

Exemple 1
t=0 R

+
1V C V(t) V(0-)=0
_

Determineu v(t) t>0 s

25
 Solució:
  RC
 
t

t

v (t )  A  B e  A  B e RC



solució particular  A  ctnt

v() = A
En el circuit:
i=0

+
R
1V v ( ) v ( )  1 V
-

Per tant: A=1V

-t/RC
v(t) = 1 + Be (V)
26
D’altra banda: v(0+) = v(0) = 0 = 1 + B  B = 1

v(0) = v() + B  B = v(0)v()

t/RC
Finalment: v(t) = 1  e (V) t ≥ 0
t/
v(t)= v()+[v(0)v()]e V t ≥ 0
Representació gràfica:
v(t)/V

1
< 2%

0,63

RC 4

t/ 1
v() = 1e t=1 e  1 0,37  0,63 V

27
Exemple 2
El dispositiu no lineal D de la figura és un circuit obert per a V < VT=
65V. Una vegada que v(t) arriba a la tensió llindar es comporta com un
resistor de valor Ron = 1 kΩ, sempre que el corrent i(t) sigui major o
igual a Ig=20mA. Determineu l’expressió analítica de v(t) i
representeu-la gràficament. Obteniu finalment el període T de la tensió
v(t).
t=0 R= 1 M  i

+
90 V C=10 F V(t) D
_

28
1) Interval 0 < t < t1
CI  0: v (0  )  v (0  )  0  v  v T
D és en circuit obert

v(0  )  0
v()  90
 1  RC  106 105 10s
t

v(t)  v()  ke 10

v(0  )  v()  k  k  v(0  )  v()  90

t t
 
v(t)  90  90e 10  90(1 e 10 )

29
 v(t)
(V)

90
65

t1 t

2) Interval t1 < t < t2 (D està conduint)

R= 1 M i
+
90 V C=10F 1k
V v(t 1 )  65V
_

30
 (t t1 )

2
i(t)  i()  Be  i()  Be 100(t t1 )

 2  R eq C  103 105 102 s

1M / /1k  1k

Càlcul d’i()
1 M i( )
+
90 V V( ) 1k
_

90V 90
i()    9 105 A
1M 1k 1M

31
Càlcul d’i(t1+)
v( t1 ) 65 V
i ( t 1 )    65 mA
1k  1k
v ( t 1 )  v1 ( t1 )  65 V
Per tant
B  i( t1 )  i (  )  65 10  3  9 10  5  65 10  3
Aleshores
i ( t )  9 10 5  65 10 3 e  100( t  t1 )

i(t)
65 mA

20 mA

t1 t2 t
32
3) Interval t2 < t < t3

El dispositiu D torna a comportar-se com un circuit obert:

1 M

+
90 V 10F V v(t2-)=20mA 1k  = 20 V
_

(t  t 2 )

1
v (t )  v( )  Me
v ( )  90 v(t)
 1  10 s (V)
M  v( t 2 )  v ( )  20  90  70 90
65
Per tant:
20
( t t2 )

v (t )  90  70 e 10 t2 t3 t
33
4) Representació gràfica de v(t) t >0

Compactant les gràfiques anteriors en una de sola tindrem la

representació següent (s’ha exagerat t1):

v(t)
9 10-2 + 65 e-100t’ 90-70e-t’’/10
65 V

20 V
t’k t’’k
t 1 t2 t3 t
T

El període T del senyal vindrà donat per T  t 'k  t ''k

34
 En el nostre cas:
2 100t 'k t''k
9 10  65 e  20 
90  70e 10  65
20
100t k  ln
'
t ''k 5
65   ln
2 65 10 14
t k  10 ln
'
14
20 t ''k  10 ln
5
Finalment:
14
T t ''k  t 'k  t ''k  10 ln s
5

De forma equivalent, la freqüència f vindrà expressada per:

1 1
f  14 Hz
T 10 ln
5
35
Exemple 3
t=0 R

+
1V i(t) v(t) L
-
i(0) = 0 A

Determineu v(t) i i(t) t >0 s

Solució
t

v ( t )  A  Be 

Solució particular  A  ctnt

36
a) v(), i()

Per tant v() = 0 = A

-t/
v(t) = B·e

Anàlogament
t t
1 
i(t)  C  De   De
 
R
1
i()   C
R

37
b) v(0+), i(0+)

i (0  )  i (0  )  0
Per tant :
v (0  )  1  Ri ( 0  )  1 V

+
i(0 ) = 0 A
D’on es treu que:
v(0  )  1  B
 1 1
i(0 )  0   D  D
R R
Per consegüent:
t

v(t)  e 

t
1 
i(t)  (1  e  )
R
38
c) Constant de temps
Solució a l’equació diferencial homogènia
Absència d’excitació
vL  vR  0 i R
 i0
t L


i Equació característica
L  Ri  0 :
t R
p  0
L
R
p
L

R t t
 t  
i h (t )  De L  De L/ R
 De 
L
Per tant:  
R
39
Observació

Existeix una relació dual entre la constant de temps del condensador

i la de l’inductor en circuits de 1er ordre.

Condensador Inductor
L
  RC 
R

C L 
 L
1  LG 
R  G   R
R 

40
Representació gràfica

t=0 R

+
1V i(t) v(t) L
-
i(0) = 0 A

t
1 
v(t) i(t) i (t )  (1  e L /R
)
t R
1 
v (t )  e L/R
1/R < 2%

 =L/R  t  =L/R  t

41
Exemple 4

Determineu v(t) i i(t) en el circuit de la figura a l’interval (0, ).

i(t) v1(t)

+
+ 1
R
v1(t) L v(t)

-
0 T1 t
-
i(0 ) = 0 A T1>4 T1>4L/R

Solució:

42
1) Subinterval 0 < t <T1

En aquest subinterval el v(t)

circuit coincideix amb 1 
t

v (t )  e L/ R
l’analitzat al problema
anterior. Per consegüent, les
formes d’ona de v(t) i i(t) =L/R 4 T 1 t
seran:
i(t)

i(T1 )= 1/R
1/R

=L/R 4 T 1 t

43
 2) Subinterval T1< t < 

1
i(T1 )  i(T1 ) 
R

(t T1 ) (t T1 )
 
i(t)  ke   ke L/ R


No hi ha excitació: Només hi haurà component de la resposta lliure.

D’altra banda:
1
i(T1 )  k
R
44
Per tant:
(tT1 )
1 
i(t)  e L/ R
R
Aleshores:

R(t T1 ) R(t T1 ) R(t T1 )

i L   L R  
v(t)  L  (e L ) ( )e L  e L
t R t R L

Observació:
R(t T1 )

v(T1 )  e L  1
t T1

Verificació en el circuit:

1
v(T1 )  Ri(T1 )  Ri(T1 )  R  1 OK!!
R
45
3) Representació gràfica de v(t) i i(t) a l’interval 0 < t < 

v(t)
t
1 
L /R
e

T1
 t

t  T1

e L/ R
-1
t
1 R
i(t) (1  e L )
R R( t  T1)
1 
L
1 e
R
R

 T1 T1+ t

46
Exemple 5

Trobeu l’expressió analítica i la representació gràfica de v(t) i i(t) en

el circuit de la figura.
i(t) v(t)

+ +
R 1
v1(t) L V(t)
_
0 T1 2 T1 3 T1 4 T1 t


i(0 )=0 A T1 > 4
Solució

Es tracta de l’exemple anterior en què l’excitació d’un sol pols ha

estat substituïda per un tren periòdic de polsos.
47
Els senyals v(t) i i(t) tindran, per tant, les formes d’ona següents:

v(t)

1
Rt

L
e
T1 3T 1
0 2 T1 4 T1 t
R( t  T1 )

e L
-1

t R ( t  T1)
1 R 
i(t) 1
(1  e L ) e L
R R
1/R

0 T1 2 T1 3 T1 4 T1 t

48
 3.5 Circuits de 2n ordre. Determinació de les derivades de les
variables a l’instant inicial

En els circuits de 2n ordre existeixen dos elements

emmagatzemadors d’energia independents. L’equació diferencial
descriptiva del circuit és de 2n ordre. Per tant, per a la seva resolució
cal conèixer el valor inicial de la variable que apareix a l’equació
diferencial, així com el valor inicial de la seva primera derivada.

49
Exemple

Determineu i(t) t > 0 en el circuit de la figura:

2 1H
(3) (1)
+
+ v C (0  )  0 V
4V (2) t=0 i(t) 0,5 F vC(t)
i (0  )  0 A
_

Solució:
Es tracta d’un circuit de 2n ordre: hi ha dos elements
emmagatzemadors d’energia independents.

50
a) Circuit per a t > 0
+ VR - + VL -
i(t)
KVL: 4  v R  v L  v C
+
i 1 t + 2 1
4  2i  
t 1 / 2  0
i() 4
1/2 Vc (t)
 _
 t
i  i
2
0  2  2  2 i  equació diferencial homogènia
 t t
 Equació característica
p2  2p  2  0
Per tant i(t) serà de la forma:
2  4  8 2  4
p1,2    1  j
2 2 i(t) =A·e t cos(t + )

51
b) Determinació dels coeficients A i 

i(0  )  i(0  )  0  A cos  cos   0   90º

D’altra banda:

i
 [  Ae  cos ( t   )  Ae  sin ( t   ) ] t
t t

t 0 
t 0 

= A cos  A sin  =  A

 = 90º, cos  = 0, sin  = 1

52
 di
c) Obtenció de en el circuit
dt t 0 
+
A t=0 : vL(0+) = 4 V

+ 0 - + VL(0 +) -
i i
v L (0  )  L  +
t t 0 t t 0  + R=2 i=0 L=1
4 0
 C= 1/2 _
L 1
Per consegüent:
i
 4 
+ A
t t 0 

d) Expressió analítica d’i(t)

t t
i (t )  4 e  cos(t  90 )  4e sin t 
o

 t t
 Solució única
i (t )  4 e cos( t  90 )  4 e sin t 
o

53
Exemple 1er ordre:

Representeu gràficament v(t) i vo(t) a l’interval (−∞, ∞).

10 k
t=0 + +
V
- +
-
100 k 10 k
+ V0
12 V
10F _

+
12 V

Solució:

54
 
1) Circuit en t=0

+ 12
10 k
0 + +
v(0-)
- +
+ + -
10 k 
+
+ 10F
0 6 - 12 V0(0-)
12 V
vc(0-) 100 k
_
- - -

v(0  )  0  6  6  v 0 (0  )  12V
v c (0  )  12V

55
2) Circuit en el subinterval 0 < t < 

+ 12
10 k 
+ +
V(0+)
i(t) - +
+ -
10F 10 k 
+ + V0(t)
vC(t) 6 - 12
12 V
_
 100 k  -

t

a) vc (t )  A  Be  A  Be  t


  RC  105 10 5 1 s
56
b) vc()
i(  )=0

+
Vc ( ) 100 k Vc( ) = 0
-

Per tant: 0=A

Aleshores:
t
vc(t) = B·e
c) vc(0+)
+ 
vc(0 ) = vc(0 ) = 12 V

t
En conseqüència, vc(t) = 12·e t ≥0
t
Finalment: v(t) = 12·e 6 (V) t >0

57
3) Representació gràfica de v(t) i vo(t)

(V) v(t)
+6 Càlcul de t1

t1
0 v(t)=0  12e 6=0
t1 t
-6 Aïllant
t1
vo(t) e =6/12=1/2
+12 Prenent logaritmes
(V)
t1 = ln(1/2) = ln(2)
0 t1 t Finalment
t1=ln(2) s ≈ 693 ms
-12

58