Centres Instantanis de Rotació.

CiR.
CiR. Metodologia per al calcul de velocitats: Lineals – Angulars

Un cos, barra o baula amb moviment en Pla General: Gira a una velocitat angular
determinada respecte del Seu Centre Instantani de Rotacio, i realitza un moviment de
rotacio respecte del seu CiR. Amb una determinada V (m/s), i una determinada velocitat
Angular (W – rad/s). El CiR te velocitat nul·la, per aixo simplifica els calculs de velocitats;
VA=rA-CiR·WA-CiR; a mes el CiR gira a la mateixa W que la velocitat de la barra.

Per a determinar el CiR: Teorema de Aronhold Kennedy (3 centres), o be si coneixem les

velocitats lineals, tracem perpendiculars a la direccio de la velocitat lineal i al punt
CENTRES INSTANTANIS DE ROTACIO
 En un instant determinat,
un cos en moviment de Pla General:
(Moviment de Pla General: Rotacio + Traslacio),
es troba girant (rotació pura) respecte del seu CiR
Si localitzem el CiR d’una baula:
• Totes els costats del Triangle del CIR giren a la mateixa
velocitat angular W i en el mateix sentit;
• 1) aquesta propietat es molt important per a poder
calcular la velocitat angular d’una baula en Mov en Pla
general i
• 2) per a calcular la velocitat lineal de qualsevol punt
aplicant: Va=r·w
EXERCICIS CIR. Exercici 1
Mecanisme Pisto-Biela-Manovella
8m
r= 3 m

Utilitzant la metodología CiR

 Exercici 2
• A l’instant representat a la figura mostrada, la corredera A
s’està movent cap a la dreta amb una velocitat de 3 m/s.
Trobeu la situación del centre instantani de rotació i utilitzeu-lo
per a calcular la velocitat angular WAB del braç i la velocitat VB
de la corredera B
2m B
A
10º 40º
 Exercici 3
• La barra mostrada gira a una velocitat angular de 10 rad/s en sentit
antihorari. Quines son les velocitats angular de les barres BC i CD?

B C

2m

45º D
A

2m 2m
 Exercici 4
En la posición mostrada la barra AB té una velocitat angular de 4
rad/s en sentit horari. Determina la WBD i WDE
 Exercici 5
• El braç ABD, s’uneix mitjançant passadors
a un collarí a B i a la manovella DE, si la
velocitat angular de la manovella DE es de
1,2 rad/s en sentit antihorari,
Determineu:
• A) La velocitat angular del braç ABD
• B) La velocitat del punt A
 Exercici 6
• En l’instant que es mostra, la barra AB té una velocitat angular de 15
rad/s en sentit horari, determineu (WDE, sentit antihorari):
• a) La velocitat angular de la barra BGD
• b) La velocitat del punt G, on el punt G es trova al mig de B-D
A
0,2 m

G
0,25 m

D E
0,2 m
0,6 m
 Exercici 7
• En l’instant que es mostra, el punt D té una velocitat de 2,4 m/s en
sentit ascendent, determineu:
• a) La velocitat angular de la barra AB
• b) La velocitat del punt G (centre de la baula B-D).
A
0,2 m

G
0,25 m

D E
0,2 m
0,6 m
 Exercici 8
• Donades les distàncies AB i BD del següent mecanisme = 15 m, i
amb una VB=40 m/s en sentit descedent, i amb un angle beta = 60º
• Calcula:
• a) El valor de la velocitat angular
• B) El valor de la velocitat del punt D, (VD)