Pràctica 2 Característica estàtica

dels elements del laboratori

NOM I COGNOMS DELS MEMBRES DE L’EQUIP ESTACIÓ

Objectiu de la pràctica
L’objectiu d’aquesta pràctica és conèixer la relació estàtica entre els diferents elements que conformen l’equip virtual
del laboratori. Es parla de relació estàtica (en contraposició a dinàmica) quan es vol conèixer la relació existent entre la
sortida i l’entrada a un element/bloc/sistema quan ha acabat l’evolució que el porta d’un estat a un altre, i.e. quan els
senyals d’entrada i de sortida són constants (no evolucionen/canvien en el temps).
Aquesta característica estàtica es determinarà experimentalment EN LLAÇ OBERT mitjançant la maqueta virtual
dels dipòsits descrita al document 0 d’aquestes pràctiques. El trobareu a la carpeta de pràctiques d’aquesta part de
control del primer bimestre de l’assignatura.

Desenvolupament de la pràctica
Pregunta 1 (2 punts). Es vol obtenir la relació estàtica
K b que descriu el comportament del conjunt driver1 i
motobomba.
Abans de fer res, tanqueu la vàlvula de sortida Vs del
dipòsit superior per a que no surti cabal d'aigua i pugueu
calcular còmodament el cabal d'entrada impulsat per la
bomba. Això s’aconsegueix desactivant la casella que, per
defecte, indica que la vàlvula de sortida del dipòsit
superior és oberta:

El senyal d'entrada al procés de nivell d’aigua és la tensió d'alimentació de la motobomba (en

Volts). Exciteu el procés en llaç obert amb senyals constants de 5, 7 i 9 Volts mitjançant la
maqueta virtual. Recordeu que caldrà donar el mateix valor inicial i final del graó per a que el
voltatge sigui constant durant tot l’experiment.
Cal que l’execució de l’experiment es faci en temps real per a
que les mesures temporals que prengueu siguin les correctes. Fareu ús de la mesura de
temps indicada a l’aplicatiu per mesurar el temps Δ t en segons que triga a pujar un
determinat nivell Δ y en centímetres. Calculeu el cabal que impulsa la bomba per
2
cada voltatge d'entrada tenint en compte que la secció pràcticament constant del dipòsit és A=323 cm .
Empleneu la taula de valors següent:

Δ y cm3
Voltatge aplicat
a la bomba
Δ y (cm) Δ t (segons) q¯b=323 ·
Δt s( )
V b=5 V

V b=7 V

V b=9V

1 Element que dóna potència al circuit.

Departament d’ESAII-Terrassa Pàgina 1 de 7

Pregunta 2 (1 punt). Representeu al gràfic adjunt els punts mesurats a l’apartat 1. Aquesta és la relació estàtica entre el
cabal de la motobomba i el voltatge aplicat a la motobomba.

Pregunta 3 (1 punt). A partir de la gràfica anterior determineu el pendent de la recta aproximada que formen els tres
cm3
punts que heu determinat anteriorment (relació Cabal/Voltatge mesurat en ) i el seu tall amb l'eix d'abcisses
s·V
(voltatge a partir del qual s'impulsa cabal, la zona morta).

El guany estàtic (i les seves unitats) és de: La zona morta (i les seves unitats) és de:

K bomba =...................... V zm =......................

D’ara endavant feu que la vàlvula de sortida del tanc superior estigui oberta:

Feu també que l’execució sigui ràpida:

Donat un cabal d’entrada constant q¯b (impulsat pel la bomba), al cap d’una estona, el sistema arriba a un punt
d’equilibri. En aquest equilibri, el cabal d’aigua que entra al dipòsit superior i el que en surt q̄ s són iguals i el nivell
de líquid al tanc és constant ȳ : q¯b=q̄ s=K √ ȳ .

La constant K és la que relaciona el cabal de sortida que escapa per la part inferior del tanc superior amb l’arrel
q¯b
quadrada del seu nivell de líquid, seguint la llei de Bernouilli, es pot calcular mitjançant K= (√ ) h̄

Pregunta 4 (2 punts). Amb la vàlvula de sortida del dipòsit superior oberta, exciteu novament el procés virtual amb
senyals graó de 5, 7 i 9 Volts com s'ha indicat abans. Ara que la vàlvula de sortida del tanc superior és oberta el nivell
arribarà a estabilitzar-se en un punt, per cada cas, a cada cabal d'entrada. Cal que indiqueu, en cm, el nivell estabilitzat
(en règim permanent) assolit per l'aigua al tanc superior i el voltatge proporcionat pel sensor de nivell a cada cas.
Alerta que necessitareu
els cabals calculats
a la pregunta 1!

Voltatge aplicat Cabal volumètric impulsat Nivell al dipòsit Arrel quadrada del Tensió sensor
a la bomba per la bomba (cm^3/seg) superior (cm) nivell al dipòsit superior nivell (V)
V b=5 V
V b=7 V
V b=9V

Departament d’ESAII-Terrassa Pàgina 2 de 7

Pregunta 5 (1 punt). A partir de la taula de la pregunta 4 representeu la relació estàtica per obtenir el valor del
paràmetre K de la vàlvula de sortida del model no lineal del dipòsit.

q¯b = q̄ s =K √ ȳ
Cabal
impulsat
q¯b
( )
per la
bomba
cm3/s K=
√ h̄

ARREL QUADRADA del nivell

assolit al dipòsit superior

Pregunta 6 (1 punt). A partir de la taula anterior representeu la relació estàtica per obtenir el guany estàtic K s del
sensor de nivell del dipòsit:

Tensió
sensor de
nivell (V)

Nivell assolit al
dipòsit superior (cm)

Pregunta 7 (1 punt). A partir del núvol de punts de la pregunta 5 determineu el pendent de la recta, que correspon al
valor del paràmetre K del model:

q¯b
Paràmetre K= (√ )
h̄
del model (poseu les seves unitats): K= …....... …....... ….......

Pregunta 8 (1 punt). A partir del núvol de punts de la pregunta 6 determineu el pendent de la recta, que correspon al
valor del guany estàtic del sensor de nivell K s :

Guany estàtic del sensor de nivell (poseu les seves unitats): K s = …....... …....... ….......

Departament d’ESAII-Terrassa Pàgina 3 de 7

Ajuda per a la pràctica 2
Quan s'excita un procés dels
denominats autorregulables2 com
el del laboratori amb una tensió
d'alimentació de la motobomba en
forma d'entrada graó s'obté una
resposta del nivell de líquid del
tanc superior en la forma
il·lustrada a la figura. S'hi observa una evolució transitòria d'un estat inicial a un de final degut a la
dinàmica del procés fins que aquest s'estabilitza, i.e. arriba al règim estacionari o permanent. La
característica estàtica d'un procés autorregulable consisteix en la relació sortida-entrada quan
aquestes es troben en règim permanent, i.e. quan s'ha acabat la seva evolució (quan els senyals
d’entrada i de sortida són constants). Aquesta característica estàtica vindrà donada en forma de
taula de valors, gràfica o bé en forma de funció matemàtica. Una característica estàtica serà lineal
quan s'observi clarament una línia recta a la gràfica dels valors de sortida/entrada o quan la funció
matemàtica que relaciona l'entrada i la sortida en règim permanent sigui l'equació d'una recta.

Procediment per obtenir la característica estàtica

Per obtenir les dades que conduiran a la característica estàtica caldrà esperar a que el sistema s'hagi
estabilitzat, i.e. que la sortida sigui constant. Cal tenir present que la dinàmica transitòria (evolutiva)
del nivell del dipòsit pot durar uns 5 minuts (300 segons) mentre que els canvis al cabal impulsat
per la bomba davant un canvi de tensió són pràcticament instantanis.
Caldrà recollir un conjunt de dades d'entrada i les corresponents de
sortida en règim permanent (quan el sistema s'ha estabilitzat) del
bloc o subsistema que es vol modelitzar estàticament.
Serveixi d’exemple la taula adjunta, que correspon a les mesures de Vin [V] Qb [cm3/seg]
cabal impulsat per la bomba davant diferents tensions d’alimentació. 0 0
2 0
Aquestes dades es presentaran en forma de columnes que donaran lloc 4 21.2
a un núvol de punts que cal representar sobre uns eixos coordenats, on 6 36.62
8 50.79
l'eix d'abscisses correspondrà a l'entrada de l'element a modelitzar (el
9.22 62.12
voltatge aplicat a la bomba) i l'eix d'ordenades a la seva sortida (cabal
impulsat).
Per determinar el valor del guany estàtic de l’element caldrà
calcular el pendent de la recta que aproxima el núvol de punts:
ΔY
K=
ΔU
Amb les dades recollides a la taula, i prescindint dels punts que
clarament corresponen a la zona morta (que sembla ser d'uns
2V), s'ha fet una regressió que condueix a que la regió lineal de la

2 Són aquells processos que, davant de canvis forçats (sobtats, en forma de graó, funció de
Heaviside) a l'entrada, la sortida assoleix una condició d'operació estable, un valor final
estacionari, constant.

Departament d’ESAII-Terrassa Pàgina 4 de 7

característica estàtica de la motobomba es pot modelitzar per un guany aproximat de
7.72 cm3 /(V·seg) ; aquest guany estàtic es determina calculant el pendent de la recta de regressió.
De fet, podeu utilitzar la regressió automàtica que fan programes com Microsoft Excel o
LibreOffice Calc. ALERTA perquè només heu d’utilitzar els punts dada que clarament es troben
alineats (com mostra la figura següent).
El programa us donarà una recta explícita en la forma: SORTIDA = A * ENTRADA + B
La zona morta NO és B, ja que B és l’ordenada quan l’ENTRADA és 0. La zona morta la
trobareu fent SORTIDA = 0: 0 = A * ZM + B → ZM = - B / A

Fixeu-vos que les unitats del

guany corresponen al quocient
entre les unitats de la sortida i les
de l'entrada; només en els casos
que les unitats de l'entrada i la
sortida coincideixin, siguin les
mateixes, llavors el guany estàtic
serà adimensional.

Exemple: Característica estàtica del conjunt driver+bomba

Aquest és un exemple detallat de com s'ha obtingut la característica estàtica del conjunt
driver+motobomba d'una estació concreta del laboratori per a que serveixi d'exemple; no totes les
estacions tenen el mateix comportament.
La motobomba impulsa un cabal que és
aproximadament proporcional al
voltatge que rep a la seva alimentació.
De fet, la potència elèctrica que la
bomba transforma en cabal impulsat
prové del driver de potència. Amb la
vàlvula d'entrada oberta i la de sortida del dipòsit tancada, s'ha excitat amb diferents valors de
voltatge d'entre 0 i 10 Volts la motobomba (l'entrada del driver, concretament). A cada valor de
voltatge s'ha mesurat el temps que triga el nivell de líquid des d’un valor a un altre i s'ha anotat
el temps emprat i l’increment de nivell.
Aquests assajos donen lloc a una taula de valors com la mostrada, on s'hi recullen els temps que s'ha
trigat a pujar 1cm de nivell...
Tensió Temps trigat Cabal volumètric
motobomba (en V) a pujar 1cm (en segons) (en cm^3/seg)
5 28.71seg 323(cm^2)*1(cm)/28.71seg=11.25cm^3/seg
6 17.22seg 18.75cm^3/seg
7 13.89seg 23.25cm^3/seg
··· ··· ···

Departament d’ESAII-Terrassa Pàgina 5 de 7

La finalitat és la de representar un núvol de punts en un gràfic i determinar posteriorment la zona
morta i el guany estàtic, aquest últim a través del pendent de la recta que formin els punts. Al gràfic,
els valors de la sortida del bloc estudiat es situen sobre l'eix vertical i la seva entrada sobre l'eix
horitzontal, com mostra la figura adjunta a la pàgina següent.

Les dades experimentals apareixen

en forma de punts, de color blau. En
vermell s'ha traçat, a mà alçada, la
recta que interpola aproximadament
les dades observades.
Observareu que la gràfica no parteix
del punt (0,0); això indica que cal un
voltatge mínim (zona morta3) per a
que la bomba comenci a impulsar Δcabal=15cm3/seg
cabal. A la figura s’observa que la
zona morta és d’uns 3.5 Volts,
aproximadament. Δtensió=1'2V
El guany estàtic de la motobomba
que es mostra com a exemple és
d'aproximadament: Zona morta
3 3
15 cm / s cm
K= =12.5
1.2 V s·V
Exemple: característica estàtica del sensor de nivell
Aquest és un exemple de com s'ha obtingut la característica
estàtica del sensor de nivell d'una estació concreta del
laboratori per a que serveixi d'exemple; no totes les estacions
tenen el mateix comportament.
El sensor de nivell de líquid SICK UM30-21_113 del
laboratori està configurat per a que, a partir d'una alçada de
nivell de líquid, proporcioni un voltatge (aproximadament proporcional) entre 0 i 10 Volts a la
sortida.
Amb les vàlvules d'entrada i sortida del dipòsit obertes, s'ha excitat amb diferents valors de
voltatge d'entre 0 i 10 Volts la motobomba (l'entrada del driver, concretament). A cada valor de
voltatge s'ha esperat fins que el sistema s'ha estabilitzat i s'ha Alçada [cm] Tensió sensor [V]
anotat el nivell de líquid i el voltatge del sensor. La taula mostra 1.1 0.3
diferents punts d'operació experimentals del procés dels quals 1.8 0.5
4 1.3
s'ha recollit el nivell de líquid i el voltatge a cada punt. 7.2 2.5
9.9 3.3
Si es representen les dades recollides en una gràfica on l'eix
11.5 4.1
d'abscisses sigui l'entrada al procés que es vol caracteritzar i el
d'ordenades la sortida del mateix llavors es té una idea visual del comportament estàtic de l'element
sensor. A la gràfica no s'hi aprecia Zona Morta ni Saturació. De fet, es pot inferir l'equació de la
recta que millor ajusta (per mínims quadrats) les dades observades. La seva equació és:
V n [V ]=0.36[V /cm]∗H [cm]−0.13 [V ]

3 A la figura exemple s'observa que és de 3.4 Volts, aproximadament. Òbviament, cada equip tindrà la seva zona
morta.

Departament d’ESAII-Terrassa Pàgina 6 de 7

Es tracta d'una recta que
pràcticament passa per Característica estàtica del sensor de nivell

Tensió de sortida del sensor de nivell en V

l'origen de coordenades; si
4.5
no ho fa vol dir que quan el 4
nivell és 0cm el sensor no 3.5
f(x) = 0.36x - 0.13
proporciona 0V 3
2.5
(segurament està mal 2
cal·librat). Si es considera 1.5
que el sensor és 1
0.5
perfectament lineal, aquest
0
es pot modelitzar per un 0 2 4 6 8 10 12 14
guany estàtic de Nivell de líquid en cm
0.36 [V /cm] ; cal fixar-
se que el guany té unitats ja
que la sortida del bloc són Volts i l'entrada centímetres. El valor numèric era d'esperar ja que és un
valor pròxim a 0.36 [V /cm]≃10 V /30 cm=0.333 [V /cm] ja que el sensor de nivell proporciona
un voltatge de 0 a 10 Volts i el dipòsit té una alçada de 30 centímetres.

Exemple: determinació de la constant K del model

Del model no lineal del nivell de líquid del
Cabal volumètric de la bomba (cm^3/seg)

dipòsit superior en funció del cabal impulsat Guany K del cabal de sortida del dipòsit
per la motobomba s'ha desprès que el punt 70 61.32
60 51.91
2
q¯b 44.19
d'equilibri és h̄=
K ( ). Malgrat el valor
f(x) = 22.35x - 16.17
50
40
30
28.75
de la constant K es pot determinar
20
teòricament a partir de paràmetres físics el 10
que es farà és inferir el valor d'aquest 0
paràmetre a partir d'assajos empírics sobre el 2.4 2.6 2.8 3 3.2 3.4 1.8 2 2.2 3.6
procés injectant diferents valors de cabal i Arrel quadrada del nivell de líquid (√cm)

veient a quin nivell s'estabilitza el dipòsit

superior. Cal que les vàlvules d'entrada i sortida es trobin obertes. Si s'aïlla el paràmetre K de
q̄
l'expressió anterior en resulta: K= b .
√ h̄
La relació entre √ h̄ i q¯b és lineal; es farà una representació gràfica de les parelles de valors (
√ h̄ , q¯b ) per procedir a la regressió que permeti obtenir el valor de K.
A partir de la figura i de la recta de regressió es pot inferir que la recta de regressió no passa per
l'origen d'eixos; aquest fet és degut a que el dipòsit mai queda buit del tot.

Departament d’ESAII-Terrassa Pàgina 7 de 7