MODELITZACIÓ I ANÀLISI DE SISTEMES DINÀMICS

Departament d’Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial

PRÀCTICA 2
Identificació d’una funció de transferència discreta
El model i l’experiment
A la figura 1 podeu veure el model d’un motor continu del laboratori de control. Se sap que la dinàmica
dominant és la mecànica i es comporta com un sistema de primer ordre.

Ea(s)
+-
1 1
K
Ra + La s B + Js

Kb

Fig. 1

S’ha excitat el motor de corrent continu amb una entrada composada per diferents graons. Es mesura la
velocitat amb la tacodinamo. La figura 2 mostra aquest experiment amb el mostrejador i el mantenidor
propis de la tarja d’adquisició i el driver que té una sortida de tensió en el rang de ±10V. El període de
mostreig que s’ha fet servir és de Ts=0.01s.

Driver
Motor Tacodinamo

Fig. 2
El resultat de l’experiment el teniu en un fitxer de dades dades_practica_2.mat on u i y són matrius que
inclouen el temps en la primera columna i l’entrada i la sortida respectivament en la segona columna.

L’objectiu de la pràctica és obtenir un model discret de la planta. Proposem un model de primer ordre
com el de la figura 3.

e(k)
u(k) y(k)
bq-1 1/(1-aq-1)

Fig. 3
Treball a desenvolupar
2.1. (OB) Llegeix l’ajuda de la comanda arx de la toolbox d’identificació. Descriu les variables i
paràmetres d’entrada d’aquesta funció i justifica el valor que tries.
2.2. (OB) Fes servir la comanda arx de Matlab per trobar els paràmetres del model fent la hipòtesi
d'un model com el de la figura 3.
2.3. (OB) Genera el codi que faci la predicció a un pas de la resposta fent servir el model ARX del
punt 2.2. Aplica’l als primers 40 segons de les dades. Calcula la distribució de l'error, la seva mitjana,
desviació estàndard i l’MSE.
2.4. (OB) Determina la matriu de regressors en funció de l’estructura d’un model ARX (número de
pols, zeros i retards) i les mostres disponibles. Justifica les seves dimensions.
2.5. (OP) Fes servir la matriu de regressors del punt 2.4 i els paràmetres del punt 2.2 per reproduir la
predicció del punt 2.3.
2.6. (OB) Troba els paràmetres del model de la figura 3 fent servir la pseudoinversa de la matriu de
regressors.
2.7. (OP) Compara els paràmetres obtinguts als punts 2.2 i 2.6.
2.8. (OP) Introdueix un error amb les característiques del obtingut al punt 2.3 (podeu assumir-la
gaussiana) i simula la resposta a l’entrada de l’experiment.