Victor Escribano

Gerard Ciurana i Carceller

Pràctica 1 : Modelització i control de processos

mitjançant controladors analògics

Motor:
Activitat 1: Modelització

1. Model del sistema a llaç obert. Trobeu la funció de transferència que

relacioni la tensió que dóna el sensor de velocitat amb la tensió d’entrada al
driver. Ajusteu un model de primer ordre a un experiment en el que l’entrada
sigui un graó.

Per tal de trobar la funció de transferència que relacioni la tensió que dóna el sensor
de velocitat amb la tensió d’entrada, farem un experiment en el que l’entrada sigui
un graó.

La gràfica següent mostra l’entrada d’un graó de 7 volts i la tensió que dóna el
sensor de velocitat.

Gràfica del senyal de sortida experimental amb un graó:

❖ La senyal ​taronja​ es correspon a la tensió d’entrada al driver.

❖ La senyal ​blava​ es correspon a la tensió que dóna el sensor de velocitat.
La funció de transferència l’ajustem a un model de primer ordre, que tindrà la forma
següent:
K
G(s) = τs+1

A partir de la gràfica mostrada anteriorment, farem el càlcul dels diferents

paràmetres de la funció de transferència. És a dir, el càlcul del ​guany estàtic​ i la
constant de temps​.

Primer de tot fem el càlcul del ​guany estàtic​. Per calcular-ho fem els càlculs
següents:

V s(∞) 7.5
K= V c(∞) K= 7 ≃ 1.07

Ara fem el càlcul de la ​constant de temps​:

Primer de tot calculem el 63% dels 7,5V (corresponents a la tensió que dóna el
sensor).

7.5·0.63 = 4.725V

Amb la gràfica visualitzem quin temps haurà passat per a que la senyal de sortida
sigui de 4.725V:

Gràfica del senyal de sortida experimental amb un graó (indicant

dos punts necessaris per el càlcul de la constant de temps):

Comprovem que quan

la senyal del sensor
sigui de 4.725V
hauran passat 0.84 segons aproximadament.
Per tant tenim que la constant de temps és:

τ = 0.84 − 0.73 = 0.11

Finalment trobem la funció de transferència que relaciona la tensió que dóna el

sensor de velocitat amb la tensió d’entrada al driver:

1.07
G(s) = 0.11s+1

En el fitxer​ ​pla11_dadesProces.mat​ ​hem guardat els senyals mesurats.

La variable ​u​ i​ y​ son les variables mesurades pel motor.

2. Simulació del sistema a llaç obert. Amb la funció de transferència

obtinguda, comproveu si la resposta simulada s’assembla a l’obtinguda
experimentalment. Compareu la resposta experimental amb la simulada per tal
de valorar la validesa del model. Proposaríeu un model més complet? Quin?

Amb la funció de transferència que hem obtingut, comprovem que la resposta

simulada s’assembla a l’obtinguda experimentalment.

Per tal de donar validesa al model i comparar que la resposta simulada es correcta,
mostrarem una gràfica dels dos senyals superposats. I una altre gràfica de la
diferència entre els dos senyals (error absolut de modelització).

Esquema de simulació per obtindre la senyal de sortida simulada:

Gràfica del senyal de sortida experimental amb el simulat:

❖ La senyal ​taronja​ es correspon a la senyal de la ​resposta simulada​.

❖ La senyal ​blava​ es correspon a la senyal de la ​resposta experimental​.

Comparant la resposta experimental amb la simulada podem dir que les dos
gràfiques són molt semblants.

Per mostrar la gràfica de la diferència entre els dos senyals, fem la següent
simulació:

Es tracta de la diferència entre la resposta simulada i la resposta experimental.

Mostrem la diferència en la gràfica següent:
Gràfica de la diferència entre els dos senyals:

Visualitzant aquesta gràfica podem dir que l’error que hi ha entre la resposta
simulada i l’experimental es molt petita. D’aquesta manera donem validesa al model
màtematic que tenim.

Activitat 2: Disseny

1. Control P: determineu el paràmetre kp del controlador per tal que el sistema,

realimentat i amb l’esmentat controlador P, tingui un error ess a règim
permanent per una entrada graó.

● MOTOR: Procés de velocitat angular: ess = 15 %

A continuació mostrarem l’esquema (creat amb simulink) per tal de calcular el valor
de kp.
Esquema càlcul kp:

Càlculs:

1
Sistema de tipus 0 → E RP = 1+Kpos

kp·1.07 kp·1.07
K pos = lim s→0 C(s)s = lim s→0 s 1s 0.11s+1 = 1
1
E RP = 15% → 0.15= 1+(Kp·1.07)

K p = 5, 28

Simulació del control P:

Observem la resposta temporal a un graó, amb el model de disseny Gp(s) i el
controlador P trobat.

Primerament mostrem l’esquema del control P i posteriorment la gràfica de la

resposta temporal a un graó.
Esquema de simulació del control P:

Resposta temporal a un graó:

En la gràfica anterior podem observar la resposta temporal a un graó utilitzant un

control P. Les especificacions per al control P es compleixen ja que tenim un error a
règim permanent d’un 15%, ja que la tensió en règim permanent és de 0.85V.
2. Control I: determineu el paràmetre ki del controlador per tal que el sistema,
realimentat i amb l’esmentat controlador I, doni una sortida amb un
sobreimpuls màxim percentual Mp, per una entrada graó.

● MOTOR: Procés de velocitat angular: Mp = 5 %

A continuació mostrarem l’esquema (creat amb simulink) per tal de calcular el valor
de ki.

Esquema càlcul ki:

Document escrit amb el procés de càlcul de ki:

PV 1.07Ki
SP = 0.11s2 +s+1.07ki

Calculem el coeficient d’esmorteïment:

ξ *π

M p = e √1−ξ2 → ξ = 0.69

Equació característica:
q (s) = 0.11s2 + s + 1.07ki
Equació característica de segon ordre:
q 2n ordre (s) = s2 + 2ξω n s + ω n 2

q 2n ordre (s) = q (s) → ω n = 6.58 rad/s

K i = 4.46

Simulació del control I:

Observem la resposta temporal a un graó, amb el model de disseny Gp(s) i el
controlador I trobat.

Primerament mostrem l’esquema del control I i posteriorment la gràfica de la

resposta temporal a un graó.

Esquema de simulació del control I:

Resposta temporal a un graó:

En la gràfica anterior podem observar la resposta temporal a un graó utilitzant un

control I. Les especificacions per al control I es compleixen ja que tenim un
sobreimpuls màxim percentual d’un 5%.

3. Control PI : determineu els paràmetres kp i ki del controlador (o bé kp i Ti)

per tal que el sistema, realimentat i amb l’esmentat controlador PI, tingui dos
pols reals situats a s1 i s2 respectivament

● MOTOR: Procés de velocitat angular: s1 =–8, s2 =–40 (seg –1)

A continuació mostrarem l’esquema (creat amb simulink) per tal de calcular el valor
de ki.
Esquema càlcul kp i ki:

Document escrit amb el procés de càlcul de kp i ki:

PV (1.07(kp*s +ki)
SP (s) = 0.11s2 +(1+1.07kp)s+1.07ki

Eq. característica:
q (s) = 0.11s2 + (1 + 1.07kp)s + 1.07ki
q (s) = s2 + ((1 + 1.07kp)/0.11)s + 1.07ki/0.11

Eq. característica desitjada:

q d (s) = (s + 8)(s + 40) = s2 + 48s + 320

q d (s) = q (s) → K i = 32.89

Kp = 4

Simulació del control PI:

Observem la resposta temporal a un graó, amb el model de disseny Gp(s) i el
controlador PI trobat.

Primerament mostrem l’esquema del control PI i posteriorment la gràfica de la

resposta temporal a un graó.
Esquema de simulació del control PI:

Resposta temporal a un graó:

En la gràfica anterior podem observar la resposta temporal a un graó utilitzant un

control PI. Les especificacions per al control PI es compleixen ja que observem el
graó, responsable del controlador Proporcional, y una curva que arriba a 1V,
causada per l’acció Integral.

A continuació mostrarem els càlculs realitzats per tal de trobar la funció de

transferència del controlador PI. Amb la funció de transferència utilitzarem una
funció del matlab per tal de visualitzar els seus pols pertinents.
Càlculs:

La funció de transferencia total del nostre sistema és la funció PV/SP amb els valors
de Kp i Ki substituïts:
 (1.07(kp*s +ki)
0.11s2 +(1+1.07kp)s+1.07ki

(1.07(4*s +32.89)
0.11s2 +(1+1.07*4)s+1.07*32.89

4.28s+35.1923
0.11s2 +(5.28)s+35.1923

Per tal de veure els pols hem realitzat les següents instruccions al
Matlab:

Gràfica:
Podem observar que els pols de la nostra funció estan situats a -40 i a -8 tal i com
estava especificat.

Activitat 3: Control

1. Control P:

Primerament ajustem el bloc controlador P de la maqueta a partir del valor Kp

calculat prèviament en l’apartat del disseny per sintonia analítica.

Per tal de sintonitzar el valor Kp de la maqueta, excitem el bloc controlador amb un

graó de 1V. Al utilitzar només el valor Kp, en la gràfica de sortida hauria de sortir
una senyal que sigui d’el valor Kp.

Gràfica sintonització del valor Kp:

 ❖ La senyal ​taronja​ es correspon a la senyal de sortida del bloc controlador.
❖ La senyal ​blava​ es correspon a la senyal d’entrada del bloc controlador (un
graó unitari).

Podem comprovar que al excitar el bloc controlador amb un graó d’1V, la sortida del
bloc és aproximadament de 5.28V. És a dir, es correspon amb el valor Kp.

La gràfica següent està composada de dos senyals. La senyal de sortida

experimental i la senyal de sortida simulada. Per tal de validar si haviem fet bé el
model hem utilitzat l’entrada que havia fet servir per fer l’experiment, com a entrada
per la simulació.

Gràfica comparació senyal de sortida experimental i senyal de

sortida simulada:

❖ La senyal ​taronja​ es correspon a la senyal de sortida experimental.

❖ La senyal ​blava​ es correspon a la senyal de sortida de simulació.
Dipòsit:

Activitat 1: Modelització

1. Model del sistema a llaç obert. Trobeu la funció de transferència que

relacioni la tensió que dóna el sensor de cabal amb la tensió d’entrada al
driver. Ajusteu un model de primer ordre a un experiment en el que l’entrada
sigui un graó.

Per tal de trobar la funció de transferència que relacioni la tensió que dóna el sensor
de cabal amb la tensió d’entrada, farem un experiment en el que l’entrada sigui un
graó.

La gràfica següent mostra l’entrada d’un graó i la tensió que dóna el sensor del
cabal.

Gràfica del senyal de sortida experimental amb un graó:

❖ La senyal ​taronja​ es correspon a la tensió que dóna el sensor de cabal.

❖ La senyal ​blava​ es correspon a la tensió d’entrada al driver.
La funció de transferència l’ajustem a un model de primer ordre, que tindrà la forma
següent:
K
G(s) = τs+1

A partir de la gràfica mostrada anteriorment, farem el càlcul dels diferents

paràmetres de la funció de transferència. És a dir, el càlcul del ​guany estàtic​ i la
constant de temps​.

Primer de tot fem el càlcul del ​guany estàtic​. Per calcular-ho fem els càlculs
següents:

V s(∞) 6.45
K= V c(∞) K= 7.5 ≃ 0.86

Ara fem el càlcul de la ​constant de temps​:

Primer de tot calculem el 63% dels 6,45V (corresponents a la tensió que dóna el
sensor).
6, 45·0.63 = 4.06V

Amb la gràfica visualitzem quin temps haurà passat per a que la senyal de sortida
sigui de 4.06V:

Gràfica del senyal de sortida experimental amb un graó (indicant

dos punts necessaris per el càlcul de la constant de temps):

Comprovem que quan

la senyal del sensor
sigui de 4.06V hauran
passat 3.27 segons
aproximadament.
Per tant tenim que la constant de temps és:

τ = 3.27 − 2.39 = 0.88

Finalment trobem la funció de transferència que relaciona la tensió que dóna el

sensor de velocitat amb la tensió d’entrada al driver:

0.86
G(s) = 0.88s+1

​ la11_dadesProces.mat​ ​hem guardat els senyals mesurats.

En el fitxer​ p
La variable ​entrada​ i​ sortida​ son les variables mesurades pel dipòsit.
2. Simulació del sistema a llaç obert. Amb la funció de transferència
obtinguda, comproveu si la resposta simulada s’assembla a l’obtinguda
experimentalment. Compareu la resposta experimental amb la simulada per tal
de valorar la validesa del model. Proposaríeu un model més complet? Quin?

Esquema de simulació per obtindre la senyal de sortida simulada:

Gràfica del senyal de sortida experimental amb el simulat:

❖ La senyal ​taronja​ es correspon a la senyal de la ​resposta simulada​.

❖ La senyal ​blava​ es correspon a la senyal de la ​resposta experimental​.
Per mostrar la gràfica de la diferència entre els dos senyals, fem la següent
simulació:

Es tracta de la diferència entre la resposta simulada i la resposta experimental.

Mostrem la diferència en la gràfica següent:

Gràfica de la diferència entre els dos senyals:

Visualitzant aquesta gràfica podem dir que l’error que hi ha entre la resposta
simulada i l’experimental es molt petita. D’aquesta manera donem validesa al model
màtematic que tenim.
Activitat 2: Disseny

1. Control P: determineu el paràmetre kp del controlador per tal que el sistema,

realimentat i amb l’esmentat controlador P, tingui un error ess a règim
permanent per una entrada graó.
● DIPÒSIT: Procés de cabal: ess = 40 %

Esquema càlcul kp:

Càlculs:

1
Sistema de tipus 0 → E RP = 1+Kpos

kp·0.86 kp·0.86
K pos = lim s→0 C(s)s = lim s→0 s 1s 0.88s+1 = 1
1
E RP = 40% → 0.4= 1+(Kp·0.86)

K p = 1.744

Simulació del control P:

Esquema de simulació del control P:
Amb el model G(s) y el controlador P trobat anteriorment podem analitzar la
resposta al graó unitari del nostres sistema.

Esquema utilitzar per aplicar el nostre controlador sobre la planta simulada per
veure com es comporta envers un graó unitari:

Resposta temporal a un graó:

Efectivament, com podem observar envers un gró unitar el nostre sistema respon
amb un graó amb un valor en règim permanent de 0.6, que es correspon al 40% del
total.
2. Control I: determineu el paràmetre ki del controlador per tal que el sistema,
realimentat i amb l’esmentat controlador I, doni una sortida amb un
sobreimpuls màxim percentual Mp, per una entrada graó.
 ● DIPÒSIT: Procés de cabal: Mp = 20 %

A continuació mostrarem l’esquema (creat amb simulink) per tal de calcular el valor
de ki.
Esquema càlcul ki:

Càlculs:

PV 0.86Ki
SP = 0.88s2 +s+0.86Ki

Equació característica:
q (s) = s2 + s
0.88 + 086
088 Ki

Calculem el coeficient d’esmorteïment:

ξ *π

M p = e √1−ξ2 → ξ = 0.456

Equació característica de segon ordre:

q 2n ordre (s) = s2 + 2ξω n s + ω n 2

q 2n ordre (s) = q (s) → ω n = 1.24 rad/s

K i = 1.589
Simulació del control I:
Esquema de simulació del control I:

Resposta temporal a un graó:

Podem observar, efectivament, que envers un graó unitari el controlador I genera un

sobreimpuls màxim percentual del 20%, és a dir, de 1,2V.

3. Control PI : determineu els paràmetres kp i ki del controlador (o bé kp i Ti)

per tal que el sistema, realimentat i amb l’esmentat controlador PI, tingui dos
pols reals situats a s1 i s2 respectivament

● DIPÒSIT: Procés de cabal: s1 =–0.4, s2 =–2 (seg –1)

A continuació mostrarem l’esquema (creat amb simulink) per tal de calcular el valor
de ki.
Esquema càlcul kp i ki:

Càlculs:

PV (0.86(kp*s +ki)
SP (s) = 0.88s2 +(1+0.86kp)s+0.86ki

Eq. característica:
q (s) = 0.88s2 + (1 + 0.86kp)s + 0.86ki
q (s) = s2 + ((1 + 0.86kp)/0.88)s + 0.86ki/0.88

Eq. característica desitjada:

q d (s) = (s + 2)(s + 0.4) = s2 + 2.4s + 0.8

q d (s) = q (s) → K i = 0.81

K p = 1.293
Simulació del control PI:

Esquema de simulació del control P:

Resposta temporal a un graó:

Ara mostrarem els càlculs realitzats per tal de trobar la funció de transferència del
controlador PI del motor. La funció de transferència l’utilitzarem amb una funció del
matlab per tal de visualitzar els seus pols.
Càlculs:
La funció de transferencia total del nostre sistema és la funció PV/SP amb els valors
de Kp i Ki substituïts:

(0.86(kp*s +ki)
0.88s2 +(1+0.86kp)s+0.86ki

(0.86(1.293*s +0.81)
0.88s2 +(1+0.86*1.293)s+0.86*0.81

1011198s+0.6966
0.88s2 +(2.11198)s+0.6966

Per poder visualitzar la gràfica hem utilitzat les següents instruccions:

Gràfica:
Podem observar que els pols de la nostra funció estan situats a -2 i a -0.4 tal i com
estava especificat.

Reflexioneu en els tres casos respecte a característiques de la resposta

transitòria. Per exemple: Quin us sembla que és el temps d’establiment ts en
cadascun dels tres casos? La resposta hauria de presentar sobre-impuls amb
el control P? I amb el control PI? Per poder analitzar aquests detalls podeu
ajudar-vos de la teoria que coneixeu, de bibliografia que consulteu, i també de
les simulacions amb Matlab

Quin us sembla que és el temps d’establiment ts en cadascun dels tres casos?

Motor:

- Temps establiment P:

A partir de la gràfica podem veure que el temps d’establiment (Ts) és de

1.07segons, finas arribar a un valor de 0.68V, és a dir, un 2% de la consigna de
0.85V.
 - Temps establiment I:
Podem arribar a calcular el temps d’establiment (Ts), gràcies al criteri del 2% i la
seva fórmula, que és la següent:
T S = 4τ = ξ *4ω

Essent τ = 1/ξω n .
Amb els valor calculats anteriorment, ξ = 0.69 i ω n = 6.58 rad/s , ​
podem calcular
el temps d’establiment:

4
T S = 4τ = 0.69*6.58 = 0.88 seg.
El temps d'establiment es de 0.88 segons, pero tenint en compte que en la gràfica
anterior comença a partir d’un segon, en un termini absolut es podria afirmar que el
temps d’establiment es troba en els 1.88 segons.

- Temps establiment PI:

A partir de la gràfica podem veure que el temps d’establiment (Ts) és pràcticament

inmediat, ja que pasa de 0V a 0.9 en 0 segons. Tenint en compte el retard d’un
segon, podem establir que el Temps d’establiment és d’un segon.
Bomba:
- Temps establiment P:

Podem observar que, pel criteri del 2%, quan arribem a 0.48V (2% de 0.6V) obtenim
un temps d’establiment de 1.57segons.

- Temps establiment I:
Es pot calcular el temps d’establiment (Ts), gràcies al criteri del 2% i la seva fórmula,
que és la següent:
T S = 4τ = ξ *4ω

Essent τ = 1/ξω n .
Amb els valor calculats anteriorment, ξ = 0.456 i ω n = 1.24 rad/s , ​
podem calcular
el temps d’establiment:

4
T S = 4τ = 0.456*1.24 = 7.07 seg.

El temps d'establiment es de 7.07 segons, pero tenint en compte que en la gràfica

anterior comença a partir d’un segon, en un termini absolut es podria afirmar que el
temps d’establiment es troba en els 8.07 segons.
 - Temps establiment PI:

Finalment en el control PI obtenim un temps d’establiment de 3.22 segons, per a un

voltatge de 0.8V que es correspon al 2% del volt unitari de la consigna.

La resposta hauria de presentar sobre-impuls amb el control P?

Com podem veure en les gràfiques de les pàgines 7 i 22, no s’observa cap tipus de
sobre-impuls, això és degut a que l’acció proporcional s’encarrega de d'ajustar el
valor proporcionalment a l’error del sistema.En cas que s'hagués superat el valor
consigna hauriem experimentat un sobrepic pero, com el nostre sistema sempre es
manté per sota d’aquest valor, el sobre-impuls no es manifesta.
Activitat 3: Control

1. Control P:

Primerament ajustem el bloc controlador P de la maqueta a partir del valor Kp

calculat prèviament en l’apartat del disseny per sintonia analítica.

Per tal de sintonitzar el valor Kp de la maqueta, excitem el bloc controlador amb un

graó de 1V. Al utilitzar només el valor Kp, en la gràfica de sortida hauria de sortir
una senyal que sigui d’el valor Kp.

Gràfica sintonització del valor Kp:

❖ La senyal ​taronja​ es correspon a la senyal de sortida del bloc controlador.

❖ La senyal ​blava​ es correspon a la senyal d’entrada del bloc controlador (un
graó unitari).

Podem comprovar que la sortida del bloc és aproximadament de 1.74V i es

correspon amb el valor Kp calculat anteriorment.
2. Control I:

Primerament en el potenciòmetre de l’estació de treball es va ajustar, a ull, un valor

aproximat a la Ki calculada anteriorment (1.589).

Es va excitar el bloc controlador amb un graó unitari. Al utilitzar el valor Ki, vam
obtenir una gràfica amb el graó unitari i amb una línia amb una certa pendent,
aquesta pendent es corresponia amb el valor de la nostra Ki.
En el primer intent es va obtenir una pendent superior a 1.589, per tant es va ajustar
el potenciòmetre de l’estació de treball varies vegades més, fins obtenir una pendent
de 1.59.

Gràfica sintonització del valor Ki:

❖ La senyal ​taronja​ es correspon a la senyal de sortida del bloc controlador.

❖ La senyal ​blava​ es correspon a la senyal d’entrada del bloc controlador (un
graó unitari).
Gràfica comparació senyal de sortida experimental i senyal de
sortida simulada:

❖ La senyal ​taronja​ es correspon a la senyal de sortida de simulació.

❖ La senyal ​blava​ es correspon a la senyal de sortida experimental.

Podem observar que la gràfica experimental no es correspon exactament amb la

gràfica simulada. Com els càlculs i el valor de la Ki son correctes suposem que
l’error ha sigut al obtenir els valors experimentals de la planta de treball al laboratori.

2. Control PI:
Primerament ajustem el bloc controlador P de la maqueta a partir del valor Kp
calculat prèviament en l’apartat del disseny per sintonia analítica.

Posteriorment adjustem el potenciòmetre de l’estació de treball a ull, un valor

aproximat a la Ki calculada anteriorment.

Per tal de sintonitzar el valor Kp i Ki de la maqueta, excitem el bloc controlador amb

un graó de 1V.

En la gràfica la línia amb una certa pendent, correspon al controlador Ki, el qual, la
pendent de la recta es el valor Ki.
Tal i com es va fer per a la sintonia del controladors I dels apartats anteriors es va
iterar el pendent fins a arribar al valor desitjat, Ki.

Gràfica sintonització del valor Kp i Ki:

❖ La senyal ​taronja​ es correspon a la senyal de sortida del bloc controlador.

❖ La senyal ​blava​ es correspon a la senyal d’entrada del bloc controlador (un
graó unitari).

Com a resultat obtenim un graó corresponent al valor Ki seguit d’una recta amb
pendent Ki.
Gràfica comparació senyal de sortida experimental i senyal de
sortida simulada:

❖ La senyal ​taronja​ es correspon a la senyal de sortida de simulació.

❖ La senyal ​blava​ es correspon a la senyal de sortida experimental.

Observem que no ens donen igual les dues senyals. Podem dir que la senyal de
simulació comença i acaba aproximadament al mateix lloc que l’experimental. Però
la senyal de simulació no té les oscil·lacions que hem obtingut a la experimental.
Suposem que el error ha sigut al fer la senyal experimental.

Analitzeu teòricament i comproveu experimentalment com afecta la

variació dels paràmetres, per exemple kp, a l’error i la rapidesa
davant de pertorbacions pels tres tipus de control. Com us sembla
que han variat els pols?
Control P:

Gràfica del controlador P excitat amb un graó amb Kp=1:

La variació de la constant Kp només afecta al comportament de l’error, no afecta a

la rapidesa amb la que aquesta arriba a la consigna.

Control I:
Gràfica del controlador I excitat amb un graó amb Ki=1:
Per valors petits la corba triga més en arribar ala consigna pero amb valors més
grans la resposta és més ràpida pero amb sobre impuls, de totes maneres en estat
estacionari, l’error sempre serà nul.

Control PI:
Gràfica del controlador I excitat amb un graó amb Kp=1 i Ki=1:

Podem observar com s'ajunten la resposta integral al mode proporcional. Per això
mateix veiem com la resposta és més lenta i l’error també.