Laboratori de Màquines i Mecanismes

PRÀCTICA 2
Anna Sas Simulacions de
Oana Moceanu
Mecanismes
Laurentiu Cristea
Alejandro Martín
L2
Laboratori de Màquines i Mecanismes
Laboratori de Màquines i Mecanismes

PRÀCTICA 2
SIMULACIONS DE MECANISMES

Introducció
L’anàlisi cinemàtica d’un mecanisme consisteix a calcular la posició, la velocitat i l’acceleració
de qualsevol punt o baula d’aquell mecanisme. Per poder dur a terme aquesta anàlisi, cal
conèixer inicialment les dimensions del mecanisme, així com la posició, la velocitat i
l’acceleració de tants punts o tantes baules com graus de llibertat tingui el mecanisme.
L’estudi d’aquestes posicions, velocitats i acceleracions d’un mecanisme d’un grau de
llibertat es pot dur a terme mitjançant diferents mètodes, que es poden agrupar en dues
categories: mètodes gràfics i mètodes analítics. Al llarg de tota la història de la cinemàtica
de màquines, els mètodes gràfics han tingut un paper fonamental per a la resolució de
mecanismes. La diferència bàsica entre els dos mètodes rau en el fet que el mètode gràfic,
tot i que és més visual i intuïtiu que l’analític, només és útil per a l’estudi d’una única
configuració del mecanisme; és a dir, per a un instant de tot el cicle cinemàtic del moviment
que descriu el mecanisme. Tanmateix, la solució matemàtica és més llarga, sent el temps
utilitzat més gran, i ho és també la possibilitat de cometre errades, les quals també són més
difícils de detectar.
En canvi, el mètode analític estudia tot el que passa durant el cicle cinemàtic del moviment
del mecanisme. Tots tenen en comú voler trobar una expressió matemàtica de les variables
que volem determinar (posició, velocitat...) en funció dels paràmetres que defineixen el
mecanisme (dimensions, posició i tipus de la baula motora). Amb l’ajuda dels processadors,
la resolució d’aquestes expressions matemàtiques complexes és senzilla, a més a més
permeten variar les dimensions del mecanisme o els paràmetres d’entrada sense que això
obligui a establir noves equacions o nous càlculs. Els mètodes analítics més emprats en la
literatura de la cinemàtica de màquines són: mètode trigonomètric, mètode de Raven i
mètode de les coordenades generalitzades. Aquest darrer és el que farem servir en aquesta
pràctica.
Laboratori de Màquines i Mecanismes

CONCEPTES BÀSICS DE MECANISMES:

Mecanisme de 4 barres, Llei de Grashoff, Manovella, Biela,
Balancí, Trabucament, Angle de transmissió, Avantatja Mecànic.

Objectius
- Estudiar analíticament i gràficament mecanismes articulats de quatre baules.
- Fer una simulació mitjançant el programa WinMecC de la cinemàtica del mecanisme
en qüestió per contrastar els resultats obtinguts analíticament.
- Estudiar i comparar diferents mecanismes traçadors de trajectòries rectilínies.

Elements de seguretat
Cal portar bata i sabates tancades

Treball (lliurament en grup):

Estudi analític del mecanisme d'un eixugaparabrises
MECANISME que s’ha d’estudiar: eixugaparabrises d'un vehicle de motor (vegeu figura 2). És
un mecanisme quadrilàter articulat que correspon a la inversió manovella-balancí, creuat.

Dades:

Balancí: 18 mm Manovella: 13 mm
Biela: 46,5 mm Bancada: 47 mm
Engranatge: Z = 62 Vel. Motor elèctric: 1.430 min-1

Es demana com a treball el següent:

a) Expliqueu com funciona el mecanisme.

El mecanisme es un eixugaparabrises, aquest funciona de tal forma que les diverses
bieles es moguin de forma sincronitzada amb un moviment lineal alternatiu a partir
del giratori que s’imprimeix a l’eix del motor.

b) Trobeu els valors que defineixen els valors de l'angle de transmissió màxim i mínim.
Els angles de transmissió màxim i mínim són 0º i 180 º de posició.
Laboratori de Màquines i Mecanismes

Bancada
Manovella

Engranatge

Vis sens fi
b) Al laboratori

Figura 2: Mecanisme eixugaparabrises.

Realització de la pràctica al laboratori Primera

part:
1. Modelitzeu el mecanisme en WinMecC (ep! és un mecanisme creuat). Fer servir les
dades donades anteriorment.
Laboratori de Màquines i Mecanismes

2. Determineu les posicions singulars d'aquest mecanisme mitjançant el programa

WinMecC. Ompliu el quadre de resultats següent i, a partir de les dades de la taula,
indiqueu quines conclusions se’n poden extreure.

Posició singular Valor de l'angle de transmissió calculat per:

Trabucament 0º WinMecC: 146,488- 17,185= 129,3º

Angle transmissió mínim WinMecC: 56,124- 18,7468= 37,377º

Angle transmissió màxim WinMecC: 144,6492- 12,9421= 131,7071º

Trabucament WinMecC: 53,466-14,087= 39,379º

Taula 1: Comparació de les posicions singulars segons el mètode de càlcul

Determineu mitjançant el programa de simulació WinMecC l'amplitud del moviment de

l’eixugaparabrises. Comproveu, a partir de les vostres equacions, la veracitat del resultat.
146,488- 53,466= 93,02º

ANGLE D’ ESCOMBRAT L’ EIXUGAPARABRISES:

_____93,02º__________
Laboratori de Màquines i Mecanismes
Laboratori de Màquines i Mecanismes

3. Quan es connecta el motor a 12V, aquest gira a 1.430 rpm, constant. Determineu,
en aquestes condicions, la posició per a la qual és màxima la velocitat lineal del
balancí en la seva carrera de treball i el valor d’aquesta.

POSICIÓ DE LA MANOVELLA EN EL PUNT DE VELOCITAT MÀXIMA: 325º

7,45 m/s
VALOR DE LA VELOCITAT MÀXIMA:

134,016 rad/s=
134,04/18 m · =7,45 m/s
Laboratori de Màquines i Mecanismes

Realitzeu i simuleu nomes un dels dos mecanismes següents: Watt o Hoeken Segona
part:
Mecanismes per a moviments rectilinis: mecanisme de Watt i mecanisme de Hoeken

Figura 3: Mecanisme de Watt.

Una aplicació molt comuna per a les corbes de l’acoblador és la generació de línies rectes
aproximades, però no coneguda fins a finals del segle XVII, ja que, abans de l'aparició de la
fresadora, era extremadament difícil maquinar superfícies rectes i planes. Per aquesta raó,
no era fàcil fabricar parells prismàtics acceptables que no tinguessin massa joc. Durant
aquest temps es va reflexionar sobre com obtenir un moviment en línia recta com a part de
la corba de l’acoblador d'un quadrilàter articulat. És probable que el resultat més conegut
sigui la invenció del mecanisme de línia recta desenvolupat per Watt per guiar el pistó de
les primeres màquines de vapor. Fa més d'un segle, molts cinemàtics (Watt, Chebyshev,
Laboratori de Màquines i Mecanismes

Peaucellier, Kempe, Evans, Hoeken i altres) van descobrir o desenvolupar mecanismes

traçadors de línia recta. Aproximats o exactes, avui els seus noms estan associats amb
aquests dispositius.

En la figura 4 es mostra (rectangle ressaltat) el mecanisme de Watt aplicat a una màquina

real. De fet, Watt va ser tan enginyós que, amb un sol mecanisme, governava el moviment
de dos èmbols a l’hora. L’esquema cinemàtic d’aquest mecanisme és el de la figura 5.

Figura 4: Màquina de vapor de James Watt.

Figura 5: Esquema del mecanisme de línia recta de la màquina de vapor de James Watt.

Es demana:
Laboratori de Màquines i Mecanismes

1. Simular, mitjançant el programa WinMecC, la trajectòria dels punts P i G del mecanisme

de Watt. Com són aquestes trajectòries i quina relació tenen?

Dades geomètriques:
AE=BD=DC=EG= 6m; ED=CG=2m
Coordenades de B respecte a A: (12, 2)

2. Simular, mitjançant el programa, el mecanisme de Hoeken.

Dades geomètriques:
L1=2; L2= 1; L3=2.5; L4=2.5; AC=5

Figura 6: Mecanisme de línia recta de Hoeken.

Respondre:
1. -Característiques del moviment obtingut amb el mecanisme de Hoeken (trajectòria,
velocitat, etc.). Justifiqueu el moviment a partir del Winmec i expliqueu perquè te
aquestes característiques de moviment (geometria).
Laboratori de Màquines i Mecanismes

Annexe de càlcul (Mètode de les coordenades generalitzades):

Equacions cinemàtiques per a un mecanisme general de quatre baules
Mètode analític de les coordenades generalitzades: Si partim d’un mecanisme articulat de
quatre barres que compleix la llei de Grashof, el procés que cal fer per trobar l’equació
cinemàtica és:
a) Definim les coordenades generalitzades següents: q=(θ2, θ3, θ4), amb el ben entès que
coneixem les llargades de les diferents baules R1, R2, R3 i R4.

Figura 1.
b) Podem determinar, les simplificacions pertinents amb les quals es poden calcular,
analíticament, els valors dels angles de transmissió màxim i mínim, i el valor de la
coordenada generalitzada que defineix la posició del balancí per a les posicions de
trabucament:

b.1 Valor de l'angle de transmissió mínim per a la inversió manovella-balancí:

𝑅𝑅3 2 + 𝑅𝑅4 2 − (𝑅𝑅1 − 𝑅𝑅2 )2 Ec. (22)

𝛾𝛾𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 [ ]
2 ∙ 𝑅𝑅3 ∙ 𝑅𝑅4

2 2
𝑅𝑅3 + 𝑅𝑅4 − (𝑅𝑅1 + 𝑅𝑅2 )2 Ec. (23)
𝛾𝛾𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = Π − 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 [ ]
2 ∙ 𝑅𝑅3 ∙ 𝑅𝑅4

b.3 Valor de l'angle de sortida del balancí mínim per a la inversió manovellabalancí:
Laboratori de Màquines i Mecanismes

2 2
𝑅𝑅1 + 𝑅𝑅4 − (𝑅𝑅3 − 𝑅𝑅2 )2 Ec. (24)
𝜃𝜃4 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 [ ]
2 ∙ 𝑅𝑅4 ∙ 𝑅𝑅1

b.4 Valor de l'angle de sortida del balancí màxim per a la inversió manovella- balancí:

𝑅𝑅1 2 + 𝑅𝑅4 2 − (𝑅𝑅3 + 𝑅𝑅2 )2 Ec. (25)

𝜃𝜃4 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 [ ]
2 ∙ 𝑅𝑅4 ∙ 𝑅𝑅1