a

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE ATLACOMULCO

Ingeniería en Robótica

“Diseño, análisis y simulación de un

robot PRR”

Presentado por:
Daniel Mateo Antonio.

Materia: Robótica.

Profesor Asesor:
Ing. Gerardo Rosales Robles

Calificación Final:

Atlacomulco, México. Marzo 2018

0
Contenido
1.0.-Introducción. ................................................................................................... 3
2.0.-Antecedentes ................................................................................................. 3
2.1.-Robot ........................................................................................................... 3
2.2.- El grado de Libertad ................................................................................... 3
2.3.- La orientación Eslabón ............................................................................... 3
2.4.- El espacio de trabajo .................................................................................. 4
2.5.- La cinemática de robot ............................................................................... 4
2.5.1.- Cinemática directa ................................................................................ 4
2.5.2.- Cinemática inversa ............................................................................... 4
2.6.- Cinemática Directa a partir del método de Deavit-Hartenberg (D-H)......... 5
2.7.-Cinemática inversa a partir de la matriz de transformación homogénea. .. 6
3.0.-Objetivo general: ............................................................................................ 7
3.1.- Objetivos específicos.................................................................................. 7
4.0.- Justificación ................................................................................................... 7
5.0.- Metodología ................................................................................................... 8
5.2.-Matrices de rotación .................................................................................... 9
5.3.- Matriz de transformación: ........................................................................... 9
5.4.- Ecuaciones de posición .............................................................................10
5.5.- Espacio de trabajo .....................................................................................10
5.6.- Matrices de transformación (cinemática inversa) ......................................13
5.7.- Obtención de d1 y θ2 .................................................................................15
6.0.- Resultados ...................................................................................................17
7.0.-Conclusion.....................................................................................................25
8.0-Bibliografia......................................................................................................25

1
CONTENIDO DE IMAGENES

Fig 1. Diagrama de cinematica de un robot. .......................................................... 4

Fig 2. Bosquejo del manipulador PRR ................................................................... 8
Fig 3. Diseño de CAD de Robot PRR en SolidWokrs ...........................................18
Fig 4. Robot PRR en su posición Home ...............................................................18
Fig 5. Bosquejo del espacio de trabajo. ...............................................................19
Fig 6. Diagrama de bloques del robot PRR para la manipulación del mismo en
Simulink ................................................................................................................21
Fig 7. Comportamiento del robot mediante las ecuaciones paramétricas ...........22
Fig 8. Grafica de del comportamiento del manipulador (entradas paramétricas y
cinemática directa) ...............................................................................................23
Fig 9: Manipulador en simulación (home) .............................................................23
Fig 10. Manipulador en posición inicial .................................................................24
Fig 11. Manipulador en posición final ...................................................................24
Fig 12. Diagrama bloques finales. ........................................................................25

2
1.0.-Introducción.

La historia de la robótica es corta pero intensa. A lo largo de los últimos años no solo
se han desarrollado técnicas de programación nuevas, sino que también ha
evolucionado la forma física de los robots. Un robot se compone tanto de la parte física
como de la programación, pero esta última está altamente condicionada por la primera.

La Robótica siempre ha ofrecido al sector industrial un excelente compromiso entre

productividad y flexibilidad, una calidad uniforme de los productos, una
sistematización de los procesos y la posibilidad de supervisar y/o controlar las
plantas según diferentes parámetros y criterios. Se pueden destacar cuatro
ventajas principales de los sistemas robotizados: aumento de la productividad, alta
flexibilidad, excelente calidad y mejora de la seguridad. Como resultado, la
robotización permite mejorar la calidad y las condiciones de trabajo, sustituyendo
tareas penosas por otras que se efectúan en condiciones mucho más ventajosas.

2.0.-Antecedentes

El término robótica procede de la palabra robot. La robótica es, por lo tanto, la

ciencia o rama de la ciencia que se ocupa del estudio, desarrollo y aplicaciones
de los robots.

2.1.-Robot: Son dispositivos compuestos de sensores que reciben datos de

entrada y que pueden estar conectados a la computadora. Esta, al recibir la
información de entrada, ordena al robot que efectúe una determinada acción.

2.2.- El grado de Libertad: Cada juntura en el robot introduce un grado de

libertad. Cada grado de libertad puede ser un deslizador, el tipo rotatorio, u otro
de actuador.

2.3.- La orientación Eslabón: básicamente, si la herramienta se sostiene a una

posición fija, la orientación determina qué dirección puede apuntarse. El rollo,
diapasón y guiñada son los elementos de la orientación comunes usadas.
Mirando la figura de bajo serán obvios que la herramienta puede posicionarse a
cualquier orientación en el espacio.

3
2.4.- El espacio de trabajo: El robot tiende a tener una geometría fija, y limitada.
El espacio de trabajo es el límite de posiciones en espacio que el robot puede
alcanzar. Para un robot cartesiano (como una grúa arriba) los espacios de trabajo
podrían ser un cuadrado, para los robots más sofisticados los espacios podrían ser
de una forma esféric

En si todos los anteriores conceptos se relacionan e si para la obtención de la

cinemática del manipulador la cual se divide en cinemática directa e inversa

2.5.- La cinemática de robot: estudia el movimiento de mismo con respecto a un

sistema de referencia. Así, la cinemática se interesa por la descripción analítica
del movimiento espacial del robot y en particular por las relaciones entre la posición
y orientación de extremo final de robot con los valores que toman sus coordenadas
articulares.

2.5.1.- Cinemática directa: Consiste en determinar cuál es la posición y

orientación del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas
que se toma como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los
parámetros geométricos del robot.

2.5.2.- Cinemática inversa: Resuelve la configuración que debe adoptar el robot

(cada una de las articulaciones) para una posición y orientación del extremo

Ci Cinemática directa
Valores de las Posición y orientación
coordenadas articulares de extremo de robot

(q1, q2…qn) Cinemática inversa (𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝛼, 𝛽, 𝛾 )

Fig 1. Diagrama de cinematica de un robot.

4
2.6.- Cinemática Directa a partir del método de Deavit-Hartenberg (D-H)

Para el desarrollo del análisis de un manipulador se implementa lo que es la

obtención del modelo cinemático directo mediante el método de Deavit-
Hartenberg (D-H) siguiendo los 16 pasos y el sistema de referencia que se muestra
en la figura 1.

Los cuatro parámetros de D-H ( 𝜃, 𝑑, 𝑎, 𝛼 ) dependen únicamente de las

características de cada eslabón y de las articulaciones que los une con el anterior
y el siguiente.

Las transformaciones básicas que relacionan el sistema de referencia del elemento

i con el sistema i-1 son:

 Rotación 𝜃𝑖 alrededor del eje 𝑍𝑖 − 1

 Traslación 𝑑i a lo largo del eje 𝑍𝑖 − 1
 Traslación , 𝑎i a lo largo de 𝑋𝑖
 Rotación 𝛼𝑖 alrededor del eje 𝑋𝑖

La obtención de cada una de las matrices de rotación respeto a cada eslabon están
dadas por la siguiente forma (véase ecuación 1).

𝐶𝜃𝑖 −𝑆𝜃𝑖 0 𝑎𝑖−1

𝑆 𝐶 𝐶𝜃𝑖 𝐶𝛼𝑖−1 −𝑆𝛼𝑖−1 −𝑑𝑆𝛼𝑖−1
𝑇𝑖𝑖−1 = [ 𝜃𝑖 𝛼𝑖−1 ]
𝑆𝜃𝑖 𝑆𝛼𝑖−1 𝐶𝜃𝑖 𝑆𝛼𝑖−1 𝐶𝛼𝑖−1 𝑑 𝑆𝛼𝑖−1
0 0 0 1

Ecuación 1

La matriz de transformación total que relaciona la base del robot con su

herramienta es la encadenación (multiplicación) de todas esas matrices:

5
 𝑇 = 𝐴10 ∗ 𝐴12 … . . 𝐴𝑛−1
𝑛

Ecuación 2

2.7.-Cinemática inversa a partir de la matriz de transformación homogénea.

Como tal el objetivo del problema cinemático inverso consiste en encontrar los
valores que debe adoptar las coordenadas articulares del robot para que su
extremo se posicione y oriente según a una determinada localización espacial.

Obtenida la expresión de T en función de las coordenadas articulares y supuesta

una localización de destino para el extremo del robot definida por los vectores n, o,
a y p, se podría intentar manipular directamente las 12 ecuaciones resultantes de
T a fin de despejar q1, q2 en función de n, o, a y p (ecuación 3).

𝑛𝑥 0𝑥 𝑎𝑥 𝑝𝑥 𝑛𝑥 𝑛𝑦 𝑛𝑧 −𝑛𝑡 𝑝
[
𝑛𝑦 0𝑦 𝑎𝑦 𝑝𝑦
]= [0𝑥 0𝑦 0𝑧 −0𝑡 𝑝 ]
𝑛𝑧 0𝑧 𝑎𝑧 𝑝𝑧 𝑎𝑥 𝑎𝑦 𝑎𝑧 −𝑎𝑡 𝑝
0 0 0 1 0 0 0 1

Ecuación 3.1 Ecuación 3.2

Por lo tanto se tiene que la matriz de transformación general del manipulador está
dada por la siguiente ecuación:

𝑇 = 𝐴10 ∗ 𝐴12 … . . 𝐴𝑛−1

𝑛

Ecuación 4

Finalmente se obtiene la las siguiente ecuaciones las cuales proporcionaran los

datos que nos arroja la cinemática inversa

6
Las siguientes ecuaciones están dadas por la primera matriz de trasformación
inversa [𝐴10 ]−1 la cual se obtiene con ayuda de la ecuación 3.1 para después
multiplicarse con la ecuación 3.2 lo que nos dará como resultado el producto de
la multiplicación de las matrices de transformación sobrantes

[𝐴10 ]−1 ∗ 𝑇 = 𝐴12 ∗ 𝐴23 ∗ … . . 𝐴𝑛−1

𝑛

Ecuación 5

Las dos ecuaciones adjuntas se obtienen siguiendo el mismo procedimiento

[𝐴12 ]−1 ∗ [𝐴10 ] ∗ 𝑇 = 𝐴23 ∗ … . . 𝐴𝑛−1

𝑛

Ecuación 6

[𝐴23 ]−1 ∗ [𝐴12 ]−1 ∗ [𝐴10 ]−1 ∗ 𝑇 = 𝐴𝑛−1

𝑛
Ecuación 7

3.0.-Objetivo general:

 Diseño, análisis y simulación del robot PRR.



3.1.- Objetivos específicos:

 Desarrollo de la cinemática inversa.

 Desarrollo de cinemática directa.
 Creación de bloques de funciones en Matlab para manipular al robot.

4.0.- Justificación

Para entender cómo funciona un robot es necesario conocer las partes que lo
conforman, los modelos que están involucrados en su concepción por ello hago
7
una introducción al análisis de la cinemática y de la dinámica que intervienen en el
modelo de un robot

5.0.- Metodología

El robot contemplado es un robot PRR (Prismático, Rotacional, Rotacional). Ver

figura 2.

Fig 2. Bosquejo del manipulador PRR

5.1.- Análisis ‘DH’

Realizando al análisis del robot de acuerdo a sus sistema de referencia y con la
matriz general se obtuvo el siguiente análisis DH , con el cual se obtendrá cada
una dela matrices de rotación
Tabla 1: Análisis DH por medio de la matriz de transformación general

і 𝛼𝑖 − 1 𝜕𝑖 − 1 𝑑𝑖 𝜃𝑖

1 0 L1 d1 0

2 -90 0 L2 𝜃2

3 90 0 L3 𝜃3

e 0 0 Le 0

8
5.2.- Matrices de rotación: De acuerdo a los datos arrojados los cuales son
ángulos y distancias en los ejes de referencias “z” y “x”, se obtienen la matrices de
rotación.

𝑨𝟎𝟏 : Es correspondiente del resultado del producto de la primera fila con la

ecuación 1.

𝑨𝟏𝟐 : Es correspondiente del resultado del producto de la segunda fila con la

ecuación 1.

𝑨𝟐𝟑 : Es correspondiente del resultado del producto de la tercera fila con la

ecuación 1.

𝑨𝟑𝒆 : Es correspondiente del resultado del producto de la última fila con la ecuación
1.
1 0 0 𝐿1 𝑐2 −𝑠2 0 0
0 1 0 0 0 0 1 𝐿2
𝐴10 = [ ] 𝐴12 = [ ]
0 0 1 𝑑1 −𝑠2 −𝑐2 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1
Ecuación 8 Ecuación 9

𝑐3 −𝑠3 0 0 1 0 0 0
0 0 −1 −𝐿3 0 1 0 0
𝐴23 = [ ] 𝐴3𝑒 = [ ]
𝑠3 𝑐3 0 0 0 0 1 𝐿𝑒
0 0 0 1 0 0 0 1
Ecuación 10 Ecuación 11

5.3.- Matriz de transformación: para la obtención de esta matriz es necesario

contemplar la ecuación 2 (𝑇 = 𝐴10 ∗ 𝐴12 … . . 𝐴𝑛−1
𝑛 ).

𝑐2𝑐3 −𝑐2𝑠3 𝑠2 𝐿1 + (𝐿3 + 𝐿𝑒)𝑠2

[ 𝑠3 𝑐3 0 𝐿2 ]
𝑠2𝑐3 𝑠2𝑠3 𝑐2 𝑑1 + (𝑙3 + 𝐿𝑒)𝑐2
0 0 0 1
Ecuación 12

9
5.4.- Ecuaciones de posición: para la obtención de las ecuaciones de posición
se toma a partir de las tres primeras pociones de la última columna

 𝑥 = 𝑙1 + [𝐿3 + 𝐿𝑒]𝑠2
 𝑦 = 𝐿2
 𝑧 = 𝑑1 + [𝐿3 + 𝐿𝑒]𝑐2

5.5.- Espacio de trabajo: De acuerdo con las medidas y especificaciones del

diseño CAD

𝑥 = 𝑑1 + (𝐿3) cos 𝜃2 𝑑𝑎𝑡𝑜𝑠:

 𝑦 = −𝐿2 −𝑑1 = 0: 60 mm
𝑧 = 𝐿1 + (𝐿3) 𝑠𝑖𝑛𝜃2 −𝐿1 = 43.5 mm
−𝐿2 = 63 mm
−𝐿3 = 56 mm
𝜃2 = 0: 2𝜋

 Proponiendo un punto en el espacio como punto de origen (P0)

 Sustituyendo en las ecuaciones anteriores

𝜋
𝒅𝟏 = 25 𝜽𝟐 = ( 4 )

𝜋
𝑥 = 30 + 56 cos ( ) = 𝟔𝟗. 𝟓𝟗𝟖𝟎
4
𝑦 = −𝟔𝟑
𝜋
𝑧 = 43.5 + 56 sin ( ) = 𝟖𝟑. 𝟎𝟗𝟖
4

 Proponiendo un punto en el espacio como punto final (P1)

Sustituyendo en las ecuaciones anteriores

𝒅𝟏 = 48 𝜽𝟐 = 𝜋

𝑥 = 48 + 56 cos(𝜋) = −𝟖

10
 𝑦 = −𝟔𝟑
𝑧 = 43.5 + 56 sin(𝜋) = 𝟒𝟑. 𝟓𝟎𝟎

Por lo tanto el punto inicial y el punto final son los siguientes:

𝑥0 = 64.5980 𝑥1 = −8
Punto inicial [ 𝑦0 = −63 ] Punto final [ 𝑦1 = −63 ]
𝑧0 = 83.0980 𝑧 = 43.500

Obtención del intervalo mínimo y máximo

 Determinar el vector director, (diferencia de los vectores de posición)

formula:
𝑣 = [𝑃1𝑥 − 𝑃𝑜𝑥; 𝑃1𝑦 − 𝑃𝑜𝑦; 𝑃1𝑧 − 𝑃𝑜𝑧]

Ecuación 13

 Sustituyendo

𝑎 = [−8 − 69.598], 𝑏 = [−63 − (−63)], 𝑐 = [43.500 − 83.0980]

𝑣 = [[−72.598], [0], [−39.598]] 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟

Para la obtención de las ecuaciones paramétricas e necesario implementar la

siguiente ecuación.

𝐸𝑝 = 𝑃𝑜𝑥 + 𝑎𝑡, 𝑃𝑜𝑦 + 𝑏𝑡, 𝑃𝑜𝑧 + 𝑐𝑡

Ecuación 14

11
 Por lo tanto las ecuaciones paramétricas son:

𝐸𝑝 = (64.5980 + (−72.5980 𝑡)), (−63 + 0 𝑡), (83.098 + (−39.598 𝑡))

 Para obtener, t mínimo, (suma de los vectores iniciales más el vector

director).

 Igualando el punto P0x = P1x paramétrico.

64.5980 = 64.598 − 72.5980 𝑡

 Despejando a t

64.5980 − 64.5980 = −72.5980 𝑡

64.598 − 64.598
𝒕=( )
−72.5980

∴𝒕=0

 Para obtener, t máximo, (igualamos Px1 a Px paramétrico y despejamos a t

−8 = 64.5980 − 72.5980 𝑡

−8 − 64.5980
𝑡=
−72.5980

∴𝒕=1

12
5.6.- Matrices de transformación (cinemática inversa)

Para la obtención de la ecuación de cada una de las matrices de transformación

inversa se sigue el siguiente procedimiento respecto a cada una de ellas.

[𝐴10 ]−1

Ecuación 14

1 0 0 𝐿1 1 0 0 −𝐿1 𝑛𝑥 𝑛𝑦 𝑛𝑧 −𝑛𝑡 𝑝
𝐴10 =[
0 1 0 0
] =[
0 1 0 0
] [0𝑥 0𝑦 0𝑧 −0𝑡 𝑝 ]
0 0 1 𝑑1 0 0 1 −𝑑1 𝑎𝑥 𝑎𝑦 𝑎𝑧 −𝑎𝑡 𝑝
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
−𝐿1
−nT P = [1 0 0]* [ 0 ]
−d1
−𝑛𝑇 𝑃 = −[𝐿1]
−𝐿1
−oT P = [0 1 0]* [ 0 ]
−d1
𝑇 [ ]
−𝑜 𝑃 = 0
−𝐿1
T [ ]*
−a P = 0 0 1 [ 0 ]
−d1
𝑇
−𝑎 𝑃 = [−𝑑1]

[𝐴12 ]−1

Ecuación 15

𝑐2 −𝑠2 0 0 𝑐2 0 −𝑠2 0 𝑛𝑥 𝑛𝑦 𝑛𝑧 −𝑛𝑡 𝑝

𝐴12 =[
0 0 1 𝐿2
] =[
−𝑠2 0 −𝑐2 0
] [0𝑥 0𝑦 0𝑧 −0𝑡 𝑝 ]
−𝑠2 −𝑐2 0 0 0 1 0 −𝐿2 𝑎𝑥 𝑎𝑦 𝑎𝑧 −𝑎𝑡 𝑝
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

13
 0
−nT P = [c2 0 −s2]* [𝐿2]
0
−𝑛𝑇 𝑃 = [0]
0
−oT P = [−s2 0 −c2]* [𝐿2]
0
−𝑜𝑇 𝑃 = [0]
0
T [ ]*
−a P = 0 1 0 [𝐿2]
0
𝑇
−𝑎 𝑃 = [𝐿2]

[𝐴23 ]−1

Ecuación 16

𝑐3 −𝑠3 0 0 𝑐3 0 𝑠3 0 𝑛𝑥 𝑛𝑦 𝑛𝑧 −𝑛𝑡 𝑝
𝐴23 =[
0 0 −1 −𝐿3
] =[
−𝑠3 0 𝑐3 0
] [0𝑥 0𝑦 0𝑧 −0𝑡 𝑝 ]
𝑠3 𝑐3 0 0 0 −1 0 𝐿3 𝑎𝑥 𝑎𝑦 𝑎𝑧 −𝑎𝑡 𝑝
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

0
−nT P = −[c3 0 s3]* [−𝐿3]
0
−𝑛𝑇 𝑃 = [0]
0
−oT P = −[−s3 0 c3]* [−𝐿3]
0
−𝑜𝑇 𝑃 = [0]
0
−aT P = −[0 −1 0]* [−𝐿3]
0
−𝑎𝑇 𝑃 = [𝐿3]

-------------------------------------------------------------------------------------------------------------

14
5.7.- Obtención de 𝒅𝟏 𝒚 𝜽𝟐
Para la obtención de 𝑑1 𝑦 𝜃2 es necesario utilizar las ecuaciones 5,6 y 7
respectivamente

[𝐴10 ]−1 ∗ 𝑇 = 𝐴12 ∗ 𝐴23 ∗ 𝐴3𝑒

Ecuación 5

1 0 0 −𝐿1 𝑛𝑥 𝑜𝑥 𝑎𝑥 𝑝𝑥
0 1 0 0 𝑛𝑦 𝑜𝑦 𝑎𝑦 𝑝𝑦
[ ]*[ ]= 𝐴12 ∗ 𝐴23 ∗ 𝐴3𝑒
0 0 1 −𝑑1 𝑛𝑧 𝑜𝑧 𝑎𝑧 𝑝𝑧
0 0 0 1 0 0 0 1

𝑛𝑥 𝑜𝑥 𝑎𝑥 𝑝𝑥 𝑐2𝑐3 −𝑐2𝑠3 𝑠2 𝐿3𝑠2 + 𝐿𝑒𝑠2

𝑛𝑦 𝑜𝑦 𝑎𝑦 𝑝𝑦 𝑠3 𝑐3 0 𝐿2
[ ]=[ ]
𝑛𝑧 𝑜𝑧 𝑎𝑧 𝑝𝑧 −𝑐3𝑠2 𝑠2𝑠3 𝑐2 𝑐2𝐿3 + 𝑐2𝐿𝑒
0 0 0 1 0 0 0 1

𝑝𝑥 − 𝐿1 = 𝐿3𝑠2 + 𝐿𝑒𝑠2
Py = L2
𝑝𝑧 − 𝑑1 = 𝑐2𝐿3 + 𝑐2𝐿𝑒

𝑝𝑥 − 𝐿1 = 𝑠2(𝐿3 + 𝐿𝑒)
Py = L2
𝑝𝑧 − 𝑑1 = 𝑐2(𝐿3 + 𝐿𝑒)

𝐿1
𝑝𝑥 − = 𝑆2
𝐿3 + 𝐿𝑒

𝑃𝑥 − 𝐿1
∴ 𝑞2 = 𝑠𝑖𝑛−1 ∗
𝐿3 + 𝐿𝑒

𝑝𝑧 − 𝑑1 = 𝑐2(𝐿3 + 𝐿𝑒)

(−1) − 𝑑1 = ((𝐶2 (𝐿3 + 𝐿𝑒) + 𝑃𝑧) − 1)

15
 ∴ 𝑑1 = −𝑐2(𝐿3 + 𝐿𝑒) + 𝑃𝑧

---------------------------------------------------------------------------------------------------

[𝐴12 ]−1 ∗ [𝐴10 ] ∗ 𝑇 = 𝐴23 ∗ 𝐴3𝑒

Ecuación 6

𝑐2𝑛𝑥 − 𝑛𝑧𝑠2 𝑐2𝑜𝑥 − 𝑜𝑧𝑠2 𝑎𝑥𝑐2 − 𝑎𝑧𝑠2 𝑐2𝑝𝑥 − 𝑐2𝐿1 + 𝑑1𝑠2 − 𝑃𝑒𝑠2
−𝑐2𝑛𝑧 − 𝑛𝑥𝑠2 −𝑐2𝑜𝑧 − 𝑜𝑥𝑠2 𝑎𝑧𝑐2 − 𝑎𝑥𝑠2 𝑐2𝑑1 − 𝑐2𝑃𝑧 + 𝐿1𝑠2 − 𝑃𝑥𝑠2
[ ]
𝑛𝑦 𝑜𝑦 𝑎𝑦 𝑝𝑦 − 𝐿2
0 0 0 1

𝑐3 −𝑠3 0 0
= [
0
𝑠3
0
𝑐3
−1 −𝐿3 − 𝐿𝑒
0 0
]
0 0 0 1

𝑐2 ∗ 𝑃𝑥 − 𝑐2𝐿1 + 𝑑1𝑠2 − 𝑃𝑧𝑠2 = 0

𝑐2𝑑1 − 𝑐2𝑃𝑧 + 𝐿1𝑠2 − 𝑃𝑥𝑠2 = −𝐿3 − 𝐿𝑒
𝑃𝑦 − 𝐿2 = 0
𝑐2(𝑃𝑥 − 𝐿1) + 𝑠2(𝑑1 − 𝑃𝑧) = 0
𝑐2(𝑑1 − 𝑃𝑧) + 𝑠2(𝐿1 − 𝑃𝑥) = −𝐿3 − 𝐿𝑒
𝑃𝑦 − 𝐿2 = 0
𝑐2(𝑃𝑥 − 𝐿1) = −𝑠2(𝑑1 − 𝑃𝑧)
𝑐2(𝑃𝑥 − 𝐿1)
= 𝑑1 − 𝑃𝑧
−𝑠2
𝑐2(𝑃𝑥 − 𝐿1)
+ 𝑝𝑧 = 𝑑1
−𝑠2

16
 [𝐴23 ]−1 ∗ [𝐴12 ]−1 ∗ [𝐴10 ]−1 ∗ 𝑇 = 𝐴3𝑒

Ecuación 7

𝑛𝑦𝑠2 + 𝑐2𝑐3𝑛𝑥 + 𝑐2𝑛𝑧𝑠3 𝑜𝑦𝑠2 + 𝑐2𝑐3𝑜𝑥 + 𝑐2𝑜𝑧𝑠3 𝑎𝑦𝑠2 + 𝑎𝑥𝑐2𝑐3 + 𝑎𝑧𝑐2𝑠3 3𝑠2 − 𝐿1 + 𝑃𝑦𝑠2 + 𝑐2𝑐3𝑃𝑥 + 𝑐2𝑃𝑧𝑠3
𝑐2𝑛𝑦 − 𝑐3𝑛𝑥𝑠2 − 𝑛𝑧𝑠2𝑠3 𝑐2𝑜𝑦 − 𝑐3𝑜𝑥𝑠2 − 𝑜𝑧𝑠2𝑠3 𝑎𝑦𝑐2 − 𝑎𝑥𝑐3𝑠2 − 𝑎𝑧𝑠2𝑠3 𝑐2𝐿3 + 𝑐2𝑝𝑦 − 𝑐3𝑃𝑥𝑠2 − 𝑃𝑧𝑠2𝑠3
[ ]
𝑐3𝑛𝑧 − 𝑛𝑥𝑠3 𝑐3𝑜𝑧 − 𝑜𝑥𝑠3 𝑎𝑧𝑐3 − 𝑎𝑥𝑠3 𝑐3𝑃𝑧 − 𝐿2 − 𝑑1 − 𝑃𝑥𝑠3
0 0 0 1

1 0 0 0
= [
0
0
1
0
0
1
0
𝐿𝑒
]
0 0 0 1

𝐿3𝑠2 − 𝐿1 + 𝑃𝑦𝑠2 + 𝑐2𝑐3𝑃𝑥 + 𝑐2𝑃𝑧𝑠3 = 0

𝑐2𝐿3 + 𝑐2𝑃𝑦 − 𝐶3𝑃𝑥𝑠2 − 𝑃𝑧𝑠2𝑠3 = 0
𝑐3𝑃𝑧 − 𝐿2 − 𝑑1 − 𝑃𝑥𝑠3 = 𝐿𝑒

6.0.- Resultados
Como observamos el resultado de la cinemática inversa esta dado pos las
ecuaciones
𝑃𝑥 − 𝐿1
𝑞2 = 𝑠𝑖𝑛−1 ∗
𝐿3 + 𝐿𝑒

𝑑1 = −𝑐2(𝐿3 + 𝐿𝑒) + 𝑃𝑧

El resultado de la cinemática directa esta dado pos las ecuaciones.

X = L1 + (sin(q2)*Le)
Y = -63+0*t;
Z = d1 + (cos(q2)*Le)

17
Para la simulación de un movimiento lineal del robot PRR en Matlab fue necesario
realizar un diseño CAD en el software SolidWorks con las especificaciones
mencionadas en el rubro del espacio de trabajo. Ver figura 3.

Fig 3. Diseño de CAD de Robot PRR en SolidWokrs

Este diseño se ensamblo y se guardó de manera que la distancia d1 quedara

completamente comprimida y el extremo del robot de manera horizontal. Ver
figura 4

Fig 4. Robot PRR en su posición Home

18
Cabe mencionar que para que se pueda exportar a Matlab es necesario guardar el
ensamble en el tipo de archivo “xml”.

Antes de continuar se debe realizar la comprobación del espacio de trabajo elegida

para bosquejar si el robot alcanzara los puntos establecidos ( P0 y P1) con la
siguiente función.

function espacio_trabajo z= l1+(l3*sin(alfa));

d1=0:1.2:60; plot3 (x,y,z,'red');

l3=56; hold on
l1=43.5; grid on
l2=63; end
alfa=0:0.01750:2*pi; hold on

for k=1:50 x1=[69.5980,-8];

for i=1:360 y1=[-63,-63];
g(1,i)=-63; z1=[83.0980,43.5];
y(1,i)=g(1,i); plot3 (x1,y1,z1,'blue+');
end plot3 (x1,y1,z1,'red')
x=k+(l3*cos(alfa));

Al ejecutar la función obtendremos es siguiente bosquejo

Fig 5. Bosquejo del espacio de trabajo.

El cual nos demuestra que nuestros puntos elegidos están dentro del espacio de
trabajo del manipulador.
19
Una vez demostrado esto se procede a la elaboración del programa para la
realización de la simulación mediante Simulink.

Fig 6. Diagrama de bloques del robot PRR para la manipulación del mismo en Simulink

Se procede a la realización de tres bloques de funciones los cuales comprenderán

la posición la cinemática inversa y por último la cinemática directa.
Bloque de función posición

En este bloque intervienen las ecuaciones paramétricas que se obtuvieron

anteriormente y posteriormente se plotea la gráfica que nos arroja la cual se refiere
al comportamiento que debe toar el manipulador de acuerdo a la entrada que
proporciona las ecuaciones paramétricas.

Cabe mencionar que antes de este bloque de posición de encontrar un repetidor

de señal el cual se caracteriza por tener el intervalo (t) que como bien sabemos
va de 0 a 1

21
function [Px,Py,Pz] = posicion(t)

Px=64.5980-72.5980*t;
Py=-63+0*t;
Pz=83.098-43.5*t;
plot3(Px,Py,Pz,'red+')
hold on
grid on
end

Fig 7. Comportamiento del robot mediante las ecuaciones paramétricas

Bloque de cinemática inversa.

Este bloque relaciona las ecuaciones obtenidas mediante el proceso para la

obtención de la cinemática inversa

function [d1,q2] = Inversa (Px, Py, Pz)

q2= (asin((Px-45.556)/56));

d1= Pz-cos(q2) *56;

end

Bloque de cinemática directa

La cinemática directa nos ayudara a comprobar que la señal que entra es la misma
que están obteniendo los sensores de cada articulación si las gráficas son
idénticas quiere decir que nuestro análisis y simulación son correctos
function directa (d1,q2)

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t=0:0.1:1;
Px=64.5980-72.5980*t;
Py=-63+0*t;
Pz=83.098-39.598*t;
L1= 45;
Le= 56;
q2= (asin((Px-45.556)/56));
d1= Pz-cos(q2) *56;

A = L1 + (sin(q2)*Le) ;
B = -63+0*t;
C = d1 + (cos(q2)*Le);
plot3 (A,B,C, 'w+');
grid on
hold on

end

Fig 8. Grafica de del comportamiento del manipulador (entradas paramétricas y

cinemática directa)

Por ultimo tenemos la simulación donde el

manipulador se encuentra en suposición home, a
partir de esta poción se trasladara a su punto inicial
de trayectoria y terminar en el punto final

Fig 9: Manipulador en simulación (home)

En la siguiente figura se muestra el traslado que hace el manipulador a su punto

inicial obtenido anteriormente cabe mencionar que todo el movimiento debe ser
lineal.

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 Fig 10. Manipulador en posición inicial

Cuando el robot llegue a su puto inicial de la trayectoria e desplazara a su punto

final de igual manera deben de ser movimientos lineales, este movimiento se
comprueba en la imagen 8.

Fig 11. Manipulador en posición final

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Diagrama de bloques final

Fig 12. Diagrama bloques finales.

7.0.-Conclusion
Se diseñó un manipulador RPP al cual de manera correcta se le realizo el análisis
directo e inverso y finalmente se realizó la simulación de manera satisfactoria.

8.0.-Bibliografia
Antonio Barrientos, L. F. (s.f.). Fudamentos de Robótica .
Baturene, A. O. (s.f.). Robóticamanipuladoes y robots moviles . marcombo.

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