Un robot mòbil és aquell que mou tot el seu cos en relació amb l'entorn.

Exemples d'aquests
robots inclouen aquells que ofereixen accés especialitzat en ambients perillosos (sense aire,
etc.) o en situacions de distància o temps. La seva utilitat radica en proporcionar accés en
circumstàncies difícils, reduir costos operatius, augmentar la productivitat i millorar la qualitat
del producte, així com inventarnous serveis per als humans.

SENSORS
- Sensors interns (proprioceptive) del
robot:
Comp`as
Codificadors (enc`oders)
Acceler`ometres I
MU - Unitats de mesura inercial
- Sensors externs (exteroceptive) del
robot:
Sistemes de visi´o (visi´o estereo)
Sensors de dist`ancia
Sonar
Sistemes de posicionament (GPS)
L'odometria és una tècnica utilitzada en robòtica mòbil
per estimar la posició i l'orientació d'un robot basant-se
en la informació dels seus encoders de rodes. Aquesta
tècnica assumeix que
es coneix la velocitat de rotació de les rodes i utilitza aquesta informació per predir el moviment del
robot en funció del temps. Utilitza mesures internes com les rotacions de les rodes per estimar el
moviment del robot.
Acumula successives estimacions de moviment per determinar la posició actual del robot.
No depèn de senyals externs. Utilitza un mapa preexistent del l'entorn i la percepció interna
del robot per determinar la seva posició. odometria acumula errors amb el temps, que poden
mitigar-se amb l'ús de mètodes de localització i sensors addicionals com GPS o lidars.

1
VISIO ARTIFICIAL Utilitza mesures internes com les rotacions de les rodes per estimar el moviment
del robot.
Acumula successives estimacions de moviment per determinar la posició actual del
robot.3.
No depèn de senyals externs.
Utilitza un mapa preexistent del l'entorn i la percepció interna del robot per determinar la
sevaposició. Des del camp de la ind´ustria (comptar ampolles, comprovar defectes en una
cadena de muntatge, interpretar un TAC m`edic...) . El camp de la medicina (comptatge i
cerca de c`el·lules)

Objectius de la visi´o per computador

1. Analitzar les distintes eines, processos i projectes que tenen a veure amb la disciplina de la
visi´o per computadora
2. Entendre la metodologia d’un projecte de visi´o per computadora perqu`e, mitjan¸cant
l’aplicaci´o d’aquests conceptes, pugueu dissenyar les vostres pr`opies interaccions, basades en
visi´o artificial.
Trobar una relaci´o entre pixels i el ”significat”

Es poden imitar les habilitats congnitives d’un ´esser hum`a? La seva imitaci´o ´es una tasca
complicada i requereix un grau de complexitat elevat: Mapeig d’un a molts: Una varietat de
superf´ıcies amb diferents tipus de materials o propietats geom`etriques poden oferir imatges
molt semblants. Alt cost computacional: Gran quantitat d’informaci´o per a fer un an`alisi en temps
real. Dificultat elevada en reconeixement d’objectes: Un mateix objecte pot tenir infinits punts de
visata.

2
Elements d’un sistema de visio
- sistema d’il·luminaci´o: Una bona il·luminaci´o ´es especialment important per a la presa
d’imatges dels productes en una l´ınia r`apida de producci´o, encara que algunes aplicacions
poden utilitzar la llum ambient.
- La lent de la c`amera Una o mes cameres per adquirir les imatges.
- Un dispositiu d’interf´ıcie per a transferir les imatges a l’ordinador
- Un processador d’imatge, ordinador o c`amera intel ligent
- Una interf´ıcie per notificar el resultat de l’an`alisi a un operador

Frame rate El frame rate fa refer`encia al nombre d’imatges per segon. Es la ´ mesura de la
freq¨u`encia a la qual un reproductor d’imatges mostra diferents fotogrames (frames) En inform`atica
aquests fotogrames estan constitu¨ıts per un nombre determinat de p´ıxels que es distribueixen al
llarg d’una xarxa de textures. La freq¨u`encia dels fotogrames ´es proporcional al nombre de p´ıxels
que s’han de generar, i que incideixen en el rendiment de l’ordinador que els reprodueix

Cameres: l’element sensor Un pixel correspon a la m´ınima porci´o d’`area mesurable en una imatge.
La informaci´o que cont´e cada pixel correspon a la intensitat de llum a la que ha estat exposat. El
n´umero de p´ıxels en X y Y en que pot estar segmentada una imatge, es coneix com a resoluci´o.

Lents La correcta selecci´o de lents ´es important per assolir una soluci´o `optima. La funcionalitat
d’una lent dins del sistema de visi´o artificial ´es transferir una imatge neta de l’objecte que volem
inspeccionar a l’element sensor ( CCD o CMOS CCD: Los sensores CCD a menudo se consideran más
sensibles a la luz y pueden ofrecer mejor rendimiento en situaciones de poca luz. CMOS: Aunque los
sensores CMOS históricamente podrían haber tenido una sensibilidad ligeramente inferior, las
mejoras tecnológicas han reducido esta brecha, y muchos sensores CMOS modernos ofrecen un
rendimiento excelente en condiciones de baja luminosidad.). L’enfoc S’utilitza per ajustar una imatge
n´ıtida sobre l’element sensor. El marge en el que una lent ofereix una imatge n´ıtida es troba entre
l’infinit i una dist`ancia m´ınima (MOD), on aquesta dist`ancia m´ınima dep`en de la dist`ancia focal de
la lent. El diafragma o apertura de la lent El diafragma o apertura controla la quantitat de llum a la
que s’exposa el sensor. Valors d’apertura petits (com 1,4 o 2,8) equivalen a grans apertures. Valors
d’apertura grans (com 11 o 16) equivalen a petites apertures.

3
LENT ABERRACIONS
- Aberraci´o crom`atica Es produeix quan no convergeixen en el mateix punt els raigs corresponets
a les diferents longituds d’ona. es un fenómeno óptico que se manifiesta como la separación de los
colores en una imagen debido a la forma en que una lente enfoca diferentes longitudes de onda de
luz. Ocurre cuando las diferentes longitudes de onda de la luz no se enfocan en el mismo punto
después de pasar a través de una lente, lo que resulta en la formación de halos de colores
alrededor de los bordes de los objetos en la imagen.
- Aberraci´o geom`etrica Degut a les caracter´ıstiques f´ısiques de la lent, els angles que conformen
la imatge no son geom`etricament iguals a les dels objectes. se refiere a los errores o distorsiones
en la forma en que una lente óptica o un sistema óptico enfoca la luz. A diferencia de la aberración
cromática que afecta los colores, la aberración geométrica afecta la forma y la posición de los
objetos en una imagen. para que sirven los tubos de extensión.
HDR, o High Dynamic Range (Alto Rango Dinámico), se refiere a una técnica fotográfica que consiste
en combinar múltiples imágenes capturadas con diferentes niveles de exposición. Esto permite
abarcar un rango tonal más amplio, capturando detalles tanto en áreas de sombra como en aquellas
con altas luces intensas.
Geometria de la llum
Coaxial: font de llum sobre el mateix objecte, elimina l’efecte ombres
Camp tancat: font de llum amb un angle de 90º, incrementa el contrast superficial
Puntual: Font de llum amb un angle determinat, el punt a on impacte apareix brillant
Posterior: Font de llum a la part posterior de l’objecte, ´es ideal per objectes transparents i contorns.