CONTROL AUTOMÀTIC

UNIVERSITAT POLITÈCNICA DE CATALUNYA

ESEIAAT

Informe de laboratori:
Pràctica 1
Prof. Marc Flor

Grup 22

Gerard Toset Alonso

Joel Campo Moyà

QT 2021
Índex
1 Experimentació amb la maqueta 2

2 La Toolbox de control de MATLAB 6

2.1 Calcul amb matrius . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2 Funció sinusoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3 Funció polinòmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.4 Funció de transferència . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

3 Introducció al Simulink 11
3.1 Resposta d’un sistema a una entrada graó unitari . . . . . . . . . . . . . . 11
3.2 Simulació del model No lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Control Automàtic Laboratori 1 Toset, Campo

1 Experimentació amb la maqueta

Aquesta primera part de l’informe explica i mostra l’experimentació duta a terme amb
l’ús de les maquetes del laboratori.

Al primer apartat, s’ha generat una ona sinusoïdal amb freqüència de 2Hz, 3V d’am-
plitud i 4V d’offset.

Figura 1: Senyal sinusoïdal a 2Hz, 3V d’amplitud i 4V d’offset

Aquesta senyal es fa passar pel driver de la maqueta per transformar la senyal de digital
a analògica i que la bomba pugui interpretar la senyal correctament. A continuació, es
mostra la representació anterior superposant la senyal de sortida del cabalímetre. No
obstant, només apareix un eix de coordenades i un d’ordenades, tot i que les unitats de
cada corba són diferents. En blau apareix la senyal analògica sinusoïdal de 3V d’amplitud,
4V d’offset i freqüència de 2Hz. En verd apareix la senyal de sortida del cabalímetre, i
està en unitats de volum per unitat de temps.

2
Control Automàtic Laboratori 1 Toset, Campo

Figura 2: Superposició de senyal elèctrica i cabal

Es poden observar quatre característiques importants:

1. La primera és l’amplitud de les dos senyals. És evident que la senyal del voltatge té
una amplitud significantment major. Això és degut a la diferència d’unitats entre
una senyal i l’altra.

2. La segona és freqüència de les dues senyals. Es pot observar com la freqüència sí

que és la mateixa entre les dues senyals.

3. La tercera característica a observar és el desfasament entre les dues senyals.

4. La quarta és el offset de cadascuna. Aquesta, juntament amb la primera, és degut

a la diferència de les unitats.

Figura 3: Senyal del cabalímetre

3
Control Automàtic Laboratori 1 Toset, Campo

Finalment, es modifica la senyal elèctrica inicial, eliminant-li l’offset de 4V, i s’observa

que passa:

Figura 4: Superposició de senyal elèctrica modificada i cabal

Clarament es veu com la bomba no és capaç de funcionar ja que el cabal és gairebé

nul. Aixó és degut a que la bomba no és capaç de funcionar a voltatges baixos i, per tant,
no bombeja aigua. S’observen petites fluctuacions a la senyal del cabalímetre degut a que
intenta funcionar igualment, però no té prou alimentació.
Aquest fenómen es pot explicar clarament amb l’ajuda de la següent figura:

Figura 5: Manipulació de senyal elèctrica modificada i cabal

4
Control Automàtic Laboratori 1 Toset, Campo

Els primers instants no es modifica la senyal d’entrada, però a partir dels 3 segons
s’augmenta l’amplitud de la senyal d’entrada fins a 8V. És en aquest moment quan la
bomba comença a tenir prou energia per funcionar i el cabalímetre comença a retornar
una senyal. Els últims segons s’augmenta encara més l’amplitud, fins a 10V, i es continua
veient com la bomba torna a augmentar el cabal i, conseqüentment, la senyal del cabalí-
metre augmenta també.
A continuació apareix la gràfica de cabal.Correspon a la vista en detall de com, a mesura
que s’augmenta l’amplitud de la senyal d’entrada, el cabal augmenta també. Es continuen
apreciant les fluctuacions dins la zona on no és capaç de treballar.

Figura 6: Senyal de cabal

5
Control Automàtic Laboratori 1 Toset, Campo

2 La Toolbox de control de MATLAB

En aquests aparatats de la primera pràctica de laboratori, aprenem a utilitzar dos dels
programaris de la empresa MathWorks, MATLAB i Simulink en un nivell d’iniciació.

2.1 Calcul amb matrius

S’han determinat les matrius demanades pel professor de la manera que es veu a la figura
7.
S’ha transposat una de les matrius per a poder realitzar la multiplicació, ja que sino seria
impossible matemàticament parlant. Així doncs a la figura 8 tenim la suma i el producte
que es demanava

Figura 7: Codi de l’apartat 5.1

Figura 8: Codi de l’apartat 5.1

6
Control Automàtic Laboratori 1 Toset, Campo

2.2 Funció sinusoidal

Es demana que es presenti una funció sinusoidal d’Amplitud A = 4 i de freqüència ω =
5 rad/s. Amb el codi presentat a la figura 9, s’ha representat la figura 10.

Figura 9: Codi de l’apartat 5.2

Figura 10: Funció sinusoidal

7
Control Automàtic Laboratori 1 Toset, Campo

2.3 Funció polinòmica

Es demana presentar la funció polinòmica y = x4 − 7x2 + 2x + 4 en l’interval entre
−3 ≤ x ≤ 3. Ens indiquen també declarar X com a vector i utilitzar la funció polyval per
calcular y tal i com es presenta al codi de la figura 11. La representació la podem veure
a la figura 12

Figura 11: Codi de l’apartat 5.3

Figura 12: Funció polinòmica

8
Control Automàtic Laboratori 1 Toset, Campo

2.4 Funció de transferència

En aquest últim punt de l’apartat 5 ens han demanat la resposta a un impuls unitari, un
graó unitari i a una rampa de pendent 2 d’un procés de 2n ordre que té com a funció de
transferència G(s) = 7.2/(s2 + 3s + 9). El codi està representat a la figura 13 i hem juntat
les representacions sol en les figures 14 i 15

Figura 13: Codi de l’apartat 5.4

Figura 14: Representacions 1

9
Control Automàtic Laboratori 1 Toset, Campo

Figura 15: Representacions 2

10
Control Automàtic Laboratori 1 Toset, Campo

3 Introducció al Simulink
Simulink és una toolbox de Matlab que proporciona un entorn gràfic per a modelitzar,
simular i analitzar sistemes dinàmics.

• El sistema es representa com una interconnexió de blocs elementals.

• Cada bloc porta associat un model matemàtic que representa la seva relació entra-
da/sortida.

3.1 Resposta d’un sistema a una entrada graó unitari

Ens demanen la resposta del sistema H(s) = 5/(2s2 + 3s + 8) a un graó unitari introduit
en l’instant inicial de la simulació. A la figura 16 podem veure el model construit. Al
moment de visualitzar-ho, hem recollit ambdues dades (abans i després del sistema) i és
la representació que hem presentat a la figura 17. La linia taronja és el graó i la blava
havent passat per el sistema.

Figura 16: Model

Figura 17: Gràfic del model

11
Control Automàtic Laboratori 1 Toset, Campo

3.2 Simulació del model No lineal

Per últim, utilitzarem simulink per simular un model no lineal d’un dipòsit d’aigua, on el
nivell d’aigua d’un dels dipòsits es regeix per l’equació:

dH 1 h p i
= · Qbomba (t) − K · H(t)
dt C
Els valors numèrics per aquest cas són:

• C = 0.04 m2

• Vàlvula: K = 1/2000

• Qbomba = 1/3200

• Sensor: Ks = 10 volts/m

Així doncs, el model de la figura 18 és el que s’ha utilitzat per fer aquesta simulació, que
ens ha donat com a resultat la figura 19

Figura 18: Model

12
Control Automàtic Laboratori 1 Toset, Campo

Figura 19: Gràfic del model

13