Problemes Dexamen de DS PDF

Problemes d’examen de Dinàmica de Sistemes
Ricard Villà
Robert Griñó
Miquel Àngel Mañanas
Pere Caminal
Enric Fossas
Jordi Riera
Índex temàtic
Diagrames de blocs i funció de transferència, resposta temporal, estabilitat via domini

temporal: 1-1, 3-1, 3-2, 6-1, 8-1, 10-1, 13-1, 14-1, 16-1, 17-1, 18-1, 18-2, 19-1, 20-1, 21-1,
22-1, 23-2, 24-1, 24-2, 25-1
Compensadors PID: 5-1, 6-2, 8-2, 10-2, 12, 14-2, 15-1, 16-2, 20-2, 21-2, 22-2, 24-1, 25-1
Resposta freqüencial, estabilitat via domini freqüencial: 1-2, 2-1, 15-1, 19-1, 23-1
Disseny de compensadors per mètodes freqüencials: 2-2, 4-1, 7-1, 9-1, 11-1, 13-2, 15-1,
17-2
Espai d’estats: 4-2, 5-2, 7-2, 9-2, 11-2, 15-2, 19-2, 21-1, 23-1, 25-2
2
Enunciats
Examen parcial
Problema 1-1
El capçal d’escriptura-lectura d’un disquet es pot representar amb el model de la figura,
on M representa el conjunt de la massa mòbil, f els fregaments, k la constant de la molla
antagonista, F la força aplicada i x la posició del capçal.
Cada disquet conté 80 pistes en forma de corones circulars concèntriques adjacents.

La distància entre centres de pistes consecutives és de 0.5 mm. Per a llegir o escriure en
el disquet, la massa M s’ha de moure al llarg d’un radi fins a quedar centrada sobre la
pista adequada. A fi d’anar ràpid es treballa tolerant un sobrepuig. Aquest sobrepuig, en
passar el capçal d’estar centrat en una pista a estar-ho en la pista consecutiva ha de valer
0.25 mm, de manera que el centre del capçal no surti d’aquesta segona pista. En passar
però de la primera pista a l’última és clar que passarà de llarg. Es vol, en aquest cas, que
el centre del capçal quedi dintre de ±0.25 mm de la seva posició final en 0.5 segons. Si
M = 10 g i es compleixin les dues especificacions anteriors, es demana:
1. Quant valen k i f ?.
2. Quin valor ha de tenir l’esglaó de F per a desplaçar el capçal 0.5 mm?.
Problema 1-2
L’esquema de blocs adjunt representa el control d’un sistema fı́sic real.
2
El procés es modela amb la següent funció de transferència: Gp (s) = 3s . Per tal d’obtenir
informació de la variable de sortida del sistema s’utilitza un sensor amb una dinàmica
de primer ordre H(s), que és coneguda mitjançant la seva resposta freqüencial en el pla
polar obtinguda experimentalment. Concretament, la corba polar de H(s) descriu una
semicircumferència en els quadrants 4rt. i 3er. del pla polar amb centre a l’origen i radi
1. Alguns dels seus valors numèrics són
ω (rad/s) H(jω)
0 1
1 −j
∞ −1
3
Es demana:
1. La funció de transferència del sensor H(s).
2. La funció de transferència del sistema en anell obert K · Gp (s) · H(s), per a K = 1.
3. El diagrama asimptòtic de Bode de la funció anterior.
4. El tipus del sistema.
5. L’estabilitat del sistema en anell tancat per a K = 1. Quin és el marge de fase?
Quin és el valor màxim de K que assegura l’estabilitat del sistema en anell tancat?
6. Per a aquest valor de K = 1, quin és el valor de l’error en estat estacionari del
sistema davant un senyal d’entrada graó unitari?
7. Si resulta que en el model de Gp (s) s’hi afegeix un retard pur de 0.2 segons, com
afectarà això l’estabilitat del sistema en anell tancat?
8. I la precisió?
9. Considerant K = 1, quant valdran ara els marges de guany i de fase?
10. Considerant K = 1, quin és el valor màxim del retard pur que permet un compor-
tament estable del sistema en anell tancat?
4
Examen final
Problema 2-1
Els sintetitzadors de freqüències i els sistemes de comunicacions, entre d’altres, utilitzen
“phase-locked loops” (PLL). Un PLL és un sistema realimentat on el senyal de sortida és
el desfasament real ϕ2 (t) i el senyal d’entrada és el desfasament de consigna ϕ1 (t). El seu
diagrama de blocs és el següent
La transmitància G1 (s) es pot conèixer a partir de la següent equació que relaciona les
variables x(t) i y(t)
dy(t) dx(t)
= K1 τ + x(t)
dt dt
La transmitància G2 (s) correspon a un oscil.lador controlat per tensió, caracteritzat per
la següent equació: Z t
ϕ2 (t) = K2 y(t)dt
0
1. Determineu les expressions de les transmitàncies G1 (s) i G2 (s)
2. Calculeu l’error en estat estacionari del sistema, és a dir l’error permanent, quan se
li aplica un senyal d’entrada en rampa.
3. Calculeu els valors numèrics de K1 , K2 i τ , paràmetres de les transmitàncies G1 (s)
i G2 (s), per a que es compleixin les següents especificacions:
– Quan s’aplica al sistema un senyal d’entrada ϕ1 (t) = t2 /2, per a valors de t positius,
l’error permanent és 0.001.
– Quan s’aplica al sistema un senyal d’entrada en graó s’assoleix el règim permanent
(±2% del valor final) en 0.8 segons. Es pot considerar menyspreable l’efecte del zero de la
transmitància del sistema en analitzar aquesta especificació.
– L’ası́mptota horitzontal de la resposta freqüencial de G1 (s) en el diagrama de Bode
és situada a −34 dB.
4. Analitzeu l’estabilitat del sistema mitjançant el criteri de Nyquist.
Problema 2-2
La figura representa el diagrama de blocs d’un servomecanisme de control de posició
utilitzant un motor de corrent continu,
on Gp (s) es pot considerar

0.03
Gp (s) =
s (0.03s + 0.13)
Es demana:
1. Dissenyeu un controlador proporcional Gc (s) de manera que el sistema compleixi
les següents especificacions:
5
– Error fitat en règim permanent per a senyal d’entrada en rampa.
– No tenir rebassament o sobrepuig per a senyals d’entrada graó.
2. Dissenyeu un controlador per avançament de fase Gc (s) de manera que el sistema
compleixi les següents especificacions:
– Coeficient estàtic d’error de velocitat Kv ≥ 1000.
– Marge de fase ≥ 30◦ . Considereu en el disseny un marge de fase addicional de 10◦ .
3. A la transmitància de la planta, Gp (s), s’ha menyspreat la inductància de l’induı̈t
del motor. En el cas de considerar-la, la nova transmitància és
0.03
Gp (s) =
s (0.03s + 0.13) (0.0005s + 1)
Redissenyeu Gc (s) per a continuar cumplint les condicions de l’apartat 2.
6
Examen parcial
Problema 3-1
Un braç mòbil es pot modelitzar per l’esquema de blocs de la figura, on el senyal
d’entrada és el parell Γ(t) i el senyal de sortida és la posició angular θ(t). Es suposa que
els senyals d’entrada que s’apliquen són esglaons. Es coneixen els següents valors dels
paràmetres: f = 0.6 Nms/rad, k = 3 Nm/rad.
Es demana:
1. La transmitància del sistema.
2. El valor del paràmetre J per a que el sistema tingui un sobrepuig màxim del 3 per
mil.
3. El temps que triga el braç fins a quedar a la zona del ±1 per mil de la seva posició
final.
Problema 3-2
És ben conegut que la temperatura que marca un termòmetre Tm (t) no respon ins-
tantàniament a la temperatura de l’ambient on és col.locat Ta (t). La funció de transferència
entre ambdues variables es pot considerar com un sistema de primer ordre Tm (s)/Ta (s) =
1/(1 + τ s). Es disposa d’un termòmetre que fa molt que és a l’exterior de l’edifici, i marca
una temperatura de −5◦ C. De sobte s’introdueix a l’interior de l’edifici, amb la qual cosa
s’ha aplicat un senyal d’entrada en esglaó a l’anterior funció de transferència. Al cap d’un
minut el termòmetre marca 0◦ C, i al cap de dos minuts marca 4◦ C. Es demana:
1. La constant de temps τ del sistema
2. La temperatura a l’interior de l’edifici.
7
Examen parcial
Problema 4-1
S’efectua un assaig freqüencial sobre una planta G(s) (sistema fı́sic), obtenint-se una
corba polar que descriu una semicircumferència de centre (−3b/2) i de radi b/2 (b > 0)
situada en el segon quadrant; de tal forma que per a ω = 0 és G(jω) = −2b i per a ω = ∞
és G(jω) = −b. Se sap, a més a més, que G(s) té un zero i un pol.
1. Determineu l’estructura de la funció de transferència de la planta G(s). Discutiu
els possibles valors que poden prendre els paràmetres.
2. És estable, la planta?. Discutiu-ho en funció del paràmetres de G(s).
3. És estable el sistema en tancar el llaç amb realimentació unitària?. Discutiu-ho en
funció dels paràmetres de G(s).
4. En la situació de l’apartat anterior, ¿quant val l’error degut a una entrada graó?.
Discutiu el rang de valors possibles de l’error en funció dels paràmetres de G(s).
5. En no estar contents amb les caracterı́stiques de funcionament del sistema, es
decideix incorporar un controlador Gc (s) a la cadena directa del sistema de control en llaç
tancat i realimentació unitària. Dissenyeu el controlador tenint en compte que: l’error en
estat estacionari degut a una entrada graó ha de ser del 10% i el marge de fase ha de ser
més gran de 60◦ .
Problema 4-2
El comportament d’un sistema amb una entrada (u) i una sortida (y) ve determinat
per la següent equació diferencial:
d2 d
y(t) + 22 y(t) + ky(t) = 2u(t)
dt2 dt
Si
y(0)= −4
d
dt y(t) t=0
=1

1. Descriviu el sistema en espai d’estats.

2. Trobeu el paràmetre k perquè el comportament del sistema s’aproximi al d’un
sistema de primer ordre que arribi al règim permanent (±2% del valor final) als 2 s.
3. Suposant k = 21, trobeu l’expressió exacta de y(t) amb entrada nul.la.
4. Continuant amb k = 21, dibuixeu el diagrama de blocs detallat i complert del model
matemàtic del sistema desacoblat (diagonalitzat).
8
Examen final
Problema 5-1
En el sistema realimentat de la figura, la transmitància del procés a controlar és Gp (s) =
s+1
s(s2 +1)
.
Es demana:
1. Analitzeu l’estabilitat del sistema representat a la figura adjunta, mitjançant el
criteri de Routh, quan s’aplica un controlador proporcional.
2. Representeu la resposta freqüencial en el diagrama de Bode de Gc (s) · Gp (s), quan
Gc (s) és un controlador proporcional i derivatiu (PD), suposant Kp = 0.6, Kd = 0.8.
3. Analitzeu l’estabilitat del sistema representat a la figura, mitjançant el criteri de
Nyquist, quan Gc (s) és el controlador descrit a l’apartat anterior.
4. Determineu uns nous valors de les constants del controlador PD de manera que dos
pols del sistema estiguin situats a −0.1 ± 0.9j.
5. Analitzeu si en el cas descrit a l’apartat anterior hi han arrels dominants i en cas
afirmatiu indiqueu la seva localització.
6. Calculeu, en les condicions indicades a l’apartat 4, l’error en règim permanent del
sistema quan se li aplica el senyal d’entrada r(t) = 0 per t < 0, i r(t) = 2t per a valors de
t positius.
Problema 5-2
Un sistema lineal té totes les entrades zero permanentment. Es coneix el vector d’estat
als instants t = 2, 4, i 6 segons:

640 368 220
x(2) = x(4) = x(6) =
800 544 380
Es demana trobar x(8).
9
Examen parcial
Problema 6-1
La figura representa dos filtres passa-baixos en cascada.
Les equacions temporals que descriuen el sistema són:

Vi −VC1 VC1 −Vo
R1 = iR1 R2 = iR2 iR1 − iR2 = iC1
1
Rt 1
Rt
VC1 = C1 0 iC1 dt Vo = C2 0 iC2 dt iC2 = iR2
Es demana:
1. Trobeu l’esquema de blocs del sistema, considerant com a entrada Vi (s) i com a
sortida Vo (s).
2. Simplifiqueu-lo a un sol bloc i doneu-ne l’expressió de la transmitància W (s) = VVoi (s)
(s)
en forma de quocient de polinomis (és a dir, en forma no factoritzada).

Problema 6-2
La figura representa l’esquema de blocs d’un sistema de control, on
10(s + 20)
Gp (s) =
s(s + 1)
1. Dissenyeu el controlador Gc (s) de manera que es compleixin alhora els dos requisits
següents:
– El sistema tingui un error en estat estacionari nul quan se li aplica un senyal en
rampa a l’entrada.
– El sistema tingui un pol a s = −10 i dos pols complexes conjugats amb part real −1.
2. Determineu l’error en estat estacionari quan s’aplica a l’entrada el senyal x(t) =
t2 u(t).
10
Examen final
Problema 7-1
Es desitja controlar la posició angular d’un satèl.lit en òrbita entorn de la terra. La
figura indica l’esquema de blocs del sistema, on
−(0.015s + 1)(0.035s − 1)
Gp (s) = H(s) = 0.05
s2 (s2 + 4s + 1)
i Gc (s) és la transmitància del controlador.
Es demana:
1. Representeu les principals caracterı́stiques de la resposta freqüencial en el diagrama
de Bode de la transmitància de llaç Gc (s)Gp (s)H(s), suposant un controlador proporcional
de guany unitari.
2. Suposant Gc (s) = k > 0, analitzeu si hi ha valors de k que facin estable el sistema.
En cas afirmatiu indiqueu quins, i perquè.
3. Dissenyeu un nou controlador Gc (s), si cal, per tal d’obtenir un marge de fase
superior a 25◦ . Considereu inicialment un marge addicional, ∆p = 10◦ .
4. Dibuixeu la resposta freqüencial en el pla polar de la transmitància de llaç Gc (s)Gp (s)H(s),
i analitzeu l’estabilitat del sistema mitjançant el criteri de Nyquist.
Problema 7-2
Donat el sistema

1 0 1 0
ẋ = x+ u
3 2 0 1

y= 1 2 x+ 1 3 u
es vol fer una realimentació d’estat u = Kx + r que faci que el sistema realimentat tingui
els dos pols a −1 i −2. Per raons de la implementació en hardware es vol que l’entrada u2
no en quedi afectada, és a dir que u2 = r2 . Trobeu la matriu K que aconsegueix alhora
les dues coses.
11
Examen parcial
Problema 8-1
Una balança electrònica té una transmitància
0.5
W (s) = V/g
0.16s2 + 0.56s + 1
Per accelerar les pesades, per comptes d’esperar el valor final es llegeix electrònicament
el valor total del primer màxim i d’aquest, electrònicament, s’en dedueix el valor final, i
d’ell el valor del pes, que és el que surt a la pantalla.
1. Si, en pesar un objecte, el primer valor màxim és, en total, de 6.276 V, quants grams
pesa l’objecte?
2. Quant de temps ens estalviem, per pesada, respecte a fer les pesades esperant que
s’arribi al 1 per mil del valor final?
Problema 8-2
Sigui un sistema en anell tancat on
3
G(s)H(s) =
s(s + 1)(s + 2)
Es demana:
1. Dissenyeu un controlador proporcional perquè l’error permanent, quan l’entrada és
una rampa unitària, sigui 0.05.
2. Dissenyeu un nou controlador (que substitueixi l’anterior) perquè l’equació carac-
terı́stica del sistema complet en anell tancat sigui de tercer grau amb les tres arrels iguals.

12
Examen final
Problema 9-1
Sigui un sistema realimentat de control de velocitat angular on
7.11
G(s) =
(s + 1) (0.1s + 1)
i el transductor de realimentació es pot modelitzar amb H(s) = 2. Es demana:
1. Quan el senyal d’entrada x(t) passa de x(t) = 6 per t ≤ 0, a x(t) = 8 per t > 0,
¿hi ha oscil.lacions en el transitori del senyal de sortida? Perquè? Si n’hi ha, quin és el
perı́ode d’aquestes oscil.lacions?
2. Quin és el marge de fase d’aquest sistema de control? És estable el sistema?
3. Dissenyeu un compensador per avançament de fase, tal que el marge de fase sigui
de 60◦ . Es recomana iniciar el disseny amb un marge de seguretat de 10◦ .
4. En el sistema de control amb el controlador dissenyat a l’apartat anterior, ¿quin és
l’error en estat estacionari quan el senyal d’entrada és x(t) = 0 per a t ≤ 0, x(t) = 2 per
a t > 0? Justifiqueu-ho.
5. En el sistema de control, ara sense el controlador dissenyat a l’apartat 3, però amb
un nou transductor a la realimentació H(s) modelitzat amb un guany canònic 2 i retard
pur t0 , com afecta t0 a l’estabilitat del sistema? Per a quin valor de t0 el sistema està en
el lı́mit entre estable i inestable? En aquest cas, quin és el marge de guany?
Problema 9-2
Un sistema lineal té l’entrada
sempre
nul.la. En el model diagonalitzat, per a t = 1 s
4
el vector d’estat val x(1) = .
−2

0.2
Al cap de 3 s el vector d’estat val x(4) = .
−2.7
1. Trobeu x(2.5).
2. És el sistema estable? Justifiqueu la resposta.
3. Trobeu ẋ(1).
13
Examen parcial
Problema 10-1
En el disseny d’un sistema de control automàtic de la velocitat d’un vehicle es disposa
de la informació que es detalla seguidament. La velocitat desitjada x(t) (km/h), que
correspon a la variable d’entrada del sistema complet, s’introdueix en un monitor que la
converteix en una tensió elèctrica Vx (t) (Volts), on Vx (t) = 0.05x(t). La velocitat real, y(t)
(km/h), es mesura mitjançant un sensor de velocitat que dóna a la seva sortida la tensió
elèctrica Vy (t) (Volts), on Vy (t) = 0.05y(t). La tensió d’error Ve (t) = Vx (t) − Vy (t) és la
variable d’entrada del bloc corresponent al conjunt Amplificador-Accelerador-Motor. La
variable de sortida d’aquest conjunt Amplificador-Accelerador-Motor és la força motriu
Fm (t) (Newtons), on Fm (t) + dFdt m (t)
= 500Ve (t). Hi ha una variable externa que afecta el
funcionament del sistema. Es tracta del pendent de la carretera. Quan el vehicle circula
en una carretera de pendent ascendent amb angle p(t) (graus), es pot considerar que actua
sobre el vehicle una força resistent Fr (t) (Newtons), on Fr (t) = 150p(t). La força resultant
és F (t) = Fm (t) − Fr (t). La relació entre aquesta força F (t) i la velocitat real del vehicle,
y(t), és F (t) = 250 dy(t)
dt . Es demana:
1. Representeu l’esquema de blocs del sistema, on el senyal d’entrada és x(t), el senyal
de sortida és y(t) i el senyal de pertorbació és p(t).
2. Determineu les funcions de transferència Y (s)/X(s) i Y (s)/P (s).
3. Si el vehicle està circulant en carretera horitzontal a 80 km/h i es modifica en graó
la velocitat desitjada de 80 km/h a 120 km/h, hi haurà oscil.lacions en el transitori de la
resposta temporal y(t)? Per què?
4. Si el vehicle està circulant en carretera horitzontal a 120 km/h i a partir d’un cert
lloc la carretera té un pendent ascendent amb angle de 5 graus (representa que s’ha aplicat
un esglaó de 5 unitats a p(t)), quina serà en règim permanent la velocitat del vehicle?
Problema 10-2
1
La transmitància de llaç d’un sistema és G(s)H(s) = (s+1)(s−3) .
Trobeu les tres constants Kp , Ki , i Kd (amb Kp Ki Kd 6= 0) d’un controlador PID que
faci que l’error permanent a una entrada en rampa unitària sigui εpr = −0.1 i que els pols
complexos del sistema siguin −2 ± 3j.
14
Examen final
Problema 11-1
Es considera un sistema Σ, amb realimentació negativa unitària, definit, en llaç obert
per la transmitància Gp . Per tal de modificar-ne les caracterı́stiques es disposa de com-
pensadors en avanç i retard de fase, de guany unitari tals que el zero i el pol que els
caracteritza disten una dècada. Es desitja que el sistema compensat tingui un marge de
fase més gran o igual de 30◦ .
Es demana,
k
1. Si Gp = s2 (s+1) amb k ∈ (0.1, 10),
1.1. Quin o quins tipus de controlador (en avanç o retard de fase) es poden utilitzar
per tal que el sistema compensat satisfaci el marge de fase especificat?
1.2. Sigui ω0 tal que arg(Gp jω0 )) = γp − 180◦ , essent γp el marge de fase del sistema
sense compensar. Deduir que per a ω0 = 0.266, i amb un marge addicional de ∆p = 10◦ ,
s’obté en el disseny un dels compensadors en avanç de fase esmentats per tal de que el
sistema compensat satisfaci el marge de fase especificat.
1.3. Per a quins valors de k de l’interval (0.1, 10) es pot utilitzar un dels compensadors
en avanç de fase esmentats per tal de que el sistema compensat satisfaci el marge de fase
especificat?
2k
2. Si Gp = s(s+1)(2s+1) amb k ∈ (0.1, 10),
2.1. Quin o quins tipus de controlador (en avanç o retard de fase) es poden utilitzar
per tal que el sistema compensat satisfaci el marge de fase especificat?
2.2. Per a quins valors de k de l’interval (0.1, 10) es pot utilitzar un dels compensadors
en avanç de fase esmentats per tal de que el sistema compensat satisfaci el marge de fase
especificat? Es suggereix un marge addicional ∆p = 30◦ .
Problema 11-2
En un submarı́ el control dinàmic de profunditat funciona del següent mode. El timoner
marca l’angle dels timons de profunditat mitjançant una tensió u(t). La relació entre
l’angle θ(t) dels timons i la tensió és θ(t) = ku(t).
Si v(t) és la velocitat vertical del submarı́ i c(t) la profunditat a la que està, les equacions
del moviment vertical són:
d2 v(t) d2 θ(t) dθ(t)
2
+ pv(t) = 2
+q + rθ(t)
dt dt dt
Z t
c(t) = v(t)dt
0
1. Trobeu una representació d’estat del sistema amb entrada u(t) i sortida c(t).
2. Si p = 0.09, q = 2 i r = 1 dissenyeu una matriu K per a realimentació d’estat que
posi els pols del sistema a −1, −1 ± 2j.
15
Examen parcial
Problema 12
Es considera un sistema com el de la figura adjunta. Les transmitàncies de cada un
dels elements són: Gc1 = Kp + Ksi , Gc2 = Kd s i Gp = τ s+1
1
1. Calculeu la transmitància equivalent i determineu condicions sobre Kd , Ki i Kp per

tal que el sistema sigui estable.
2. Sota l’hipòtesi d’estabilitat del sistema, justifiqueu que si Ki és diferent de zero,
l’error del sistema a una consigna graó val zero. Determineu Ki , Kp i Kd de manera que
l’error estacionari quan la consigna és una rampa unitària sigui 0.05.
3. Per a Kp = 0, trobeu condicions sobre Ki i Kd per tal que el sistema tingui un
parell de pols complexos conjugats i calculeu la resposta temporal a una consigna graó.
4. Per a Kp = 0, demostreu que el sobrepuig màxim relatiu val
√ −π
4Ki (τ −Kd )−1
e
5. Determineu, en aquest cas, la incidència de Kd en el sobrepuig màxim relatiu.
16
Examen final
Problema 13-1
Y (s) s+1
La funció de transferència d’un sensor biològic és X(s) = (s+2)(s+3) .
1. Determineu la resposta temporal y(t) quan s’aplica a l’entrada un graó de 6 unitats.
2. Calculeu el temps per al qual la resposta y(t) presenta un màxim i el valor d’aquest
màxim.
3. Calculeu el valor de la resposta temporal en règim permanent.
4. Representeu en forma gràfica la resposta temporal, indicant els valors calculats
anteriorment, aixı́ com els valors numèrics per a t = 0.2 i per a t = 0.4.
5. Determineu la resposta temporal y(t) per al mateix senyal d’entrada si la funció de
s+1
transferència del sensor biològic és (s+2)(s+3) · e−0.2s .
Problema 13-2
La figura representa el diagrama de blocs del sistema posicionador de peces en un
alimentador per a màquines de muntatge.
Aquest sistema ha de ser molt precı́s per a poder realitzar correctament la seva tasca.
Aixı́, no es permet cap error en règim estacionari front a una entrada de referència graó i
s’accepta que sigui de ±0.04 en el cas d’una entrada en rampa t · u(t).
El sistema de posicionament ha de ser també el més ràpid possible i amb poques oscil-
lacions. Aquesta darrera especificació és equivalent a un marge de fase proper als 25◦ i
una banda passant (freqüència per a la que el guany de la resposta freqüencial en anell
obert passa per 0 dB) el més gran possible. Es suggereix prendre un marge de càlcul de
∆p = 20◦ .
Determineu el controlador necessari per a satisfer les especificacions.
17
Examen parcial
Problema 14-1
Es considera el sistema definit per les següents equacions:
x1 (t) = r(t) − x3 (t)

d2 x2
= Kx1
dt2
dy dx2
a2 − a1 = x2 − y
dt dt
dx3
a3 = y − x3
dt
on K > 0 i a1 , a2 i a3 són constants de temps també positives.
Es demana:
1. Dibuixeu el diagrama de blocs del sistema i simplifiqueu-lo.
2. Determineu la transmitància YR
3. Proveu que si el sistema és estable, aleshores a1 > a2 + a3
Problema 14-2
La figura representa el model d’un sistema de control del nivell de lı́quid en un dipòsit.
R és el nivell desitjat o de consigna, H és l’altura real de lı́quid al dipòsit, Qe és el cabal
d’entrada al dipòsit (les variacions del qual són una pertorbació) i Qs és el cabal de sortida,
governat pel controlador Gc .
1 - Suposant Gc (s) = 1, trobeu els errors E en règim permanent deguts a entrades

graó, rampa i paràbola unitàries a Qe .
2 - Dissenyeu ara un altre controlador Gc (s). Es vol que sigui un PID el més senzill
possible que faci que l’error E en règim permanent degut a una entrada en graó a Qe sigui
zero i que el sistema tingui els pols −4 ± 2j.
18
Examen final
Problema 15-1
Sigui el següent sistema realimentat
amb
−s + 1
Gp (s) =
s (s + 50)
H(s) = 40
1. Per als casos en que Gc (s) = 1 i Gc (s) = −1, trobeu:

1.1 L’estabilitat del sistema mitjançant el criteri de Nyquist
1.2 El tipus del sistema
1.3 El valor final de y(t) quan x(t) és un graó unitari.
Ki
2. Dissenyeu un controlador Gc (s) = Kp + per a que el sistema compleixi les
s √
següents condicions: dos pols del sistema realimentat han de tenir mòdul 5, i la resposta
y(t) ha de tenir oscil.lacions esmorteı̈des amb pulsació de 1 rad/s. (Suggeriment: no cal
resoldre el sistema d’equacions final).
3. Considereu ara un altre controlador Gc (s) = Kp + Ksi com un compensador amb un
pol a s = 0 i (Kp , Ki ) > 0
3.1 A partir dels diagrames de Bode de Gc (s), deduı̈u si es tracta d’un compensador
per avançament o per retard de fase.
3.2 Calculeu Kp i Ki seguint el disseny de compensadors per mètodes freqüencials per
a que el sistema compleixi les dues condicions:
– error en règim permanent nul quan el senyal d’entrada és una rampa.
– marge de fase igual o superior a 55◦ (considereu un marge de càlcul ∆p = 10◦ ).
Problema 15-2
Donat el sistema ẋ = Ax + Bu amb
   
8 8 5 1 2
A =  21 9 7  i B= 3 4 
31 20 2 5 6
trobeu una matriu K de realimentació, u = Kx, que faci que el sistema homogeni resultant
tingui per solució
 x1 = 2e−3t

x2 = 4e−5t
x3 = 6e−7t

19
Examen parcial
Problema 16-1
El sistema de control de temperatura d’una cambra de maduració de fruita és un
sistema amb realimentació negativa, que té a la cadena directa una planta Gp (s) i a la
realimentació un sensor de temperatura amb guany variable H(s) = K. La planta Gp (s)
obeeix a l’equació diferencial
d2 y(t) dy(t)
x(t) = 2
+2
dt dt
on x(t) és el senyal d’entrada de la planta i y(t) és el senyal de sortida.
Es demana:
1. Què ha de complir K per a que el sistema sigui estable?
2. Per a quin rang de valors de K el sistema té sobrepuig?
3. Per a K = 4, en aplicar un senyal de consigna en graó, el senyal de sortida del
sistema passa d’un valor inicial de 10◦ a un valor final de 20◦ . Quin és el valor màxim del
senyal de sortida en el transitori?
4. Per a K = 0.75, el sistema global equival a dos sistemes de primer ordre en sèrie.
Determineu la funció de transferència de cadascun d’aquests dos sistemes en sèrie.
Problema 16-2
Un sistema de dosificació de lı́quids té l’esquema de blocs de la figura on es té en
compte la dinàmica d’obertura de la vàlvula de control i la dinàmica del lı́quid.
1. En una primera aproximació s’admet que el sistema presenti, per a una entrada
graó, un error constant en règim permanent però es vol limitar el sobrepuig a un 5%.
Determineu i justifiqueu el controlador més senzill que compleixi aquestes especificacions,
aixı́ com les principals caracterı́stiques de la resposta.
2. El funcionament definitiu requereix que el sistema no presenti error en règim esta-
cionari per a una entrada graó i que no tingui sobrepuig. Per a que la resposta dinàmica
sigui l’adequada es considera convenient que els pols del sistema siguin a − 43 , − 13 , − 13 .
Determineu i justifiqueu el controlador que compleix aquestes especificacions.
20
Examen final
Problema 17-1
A la figura adjunta s’observa l’esquema d’un motor de corrent continu per a controlar
l’angle d’una antena.
El voltatge d’entrada al motor pot aplicar-se als terminals d’armadura o de camp. En

aquest problema es selecciona el corrent de camp, if (t), que està relacionat amb el voltatge
de camp, vf (t), en la forma
dif (t)
vf (t) = Rf if (t) + Lf
dt
El corrent de camp proporciona una amplificació de potència amb la constant del motor
˙
km i el parell motor Pm (t):
Pm (t) = km if (t)
El parell disponible sobre l’eix del motor, Pd (t), a causa del parell de pertorbació Pp (t),
està relacionat amb Pm (t) de la següent manera:
Pm (t) = Pp (t) + Pd (t)
En sistemes sotmesos a forces externes, com les ràfegues de vent a les antenes, Pp (t) no és
menyspreable. El parell disponible Pd (t) per a una inèrcia de rotació com la indicada a la
figura s’escriu com
1
Pd (t) = (Jα(t) + f ω(t))
k
on α(t) i ω(t) són, respectivament, l’acceleració i la velocitat angulars de l’eix motor.
Es desitja controlar la variable posició angular de l’eix, θ(t), mitjançant un sistema
realimentat i es mesura θ(t) amb un potenciòmetre de valor kpot de manera que
vf (t) = vr (t) − kpot θ(t)
on vr (t) és el voltatge de referència o consigna del sistema.

Es demana:
21
1. Dibuixeu el diagrama de blocs del sistema.
2. Determineu les transmitàncies que relacionen cadascuna de les entrades del sistema
amb la variable de sortida.
3. Determineu les condicions que han de complir els paràmetres del sistema per a que
en règim permanent i davant amplituds iguals de la pertorbació i consigna, la influència
en valor absolut de la pertorbació sobre la sortida sigui exactament 10 vegades menor que
la de la consigna.
4. Indiqueu quin és el tipus del sistema respecte a l’entrada de consigna.
5. Un cop s’ha fixat l’orientació de l’antena amb un cert angle, apareix una ràfega
de vent corresponent a un senyal esglaó d’amplitud 2. Calculeu l’error estacionari que es
produeix.
6. Suposant que la inductància és menyspreable (Lf = 0), determineu quina condició
han de complir els paràmetres del sistema per a que la resposta del sistema no sigui
oscil.lant.
Problema 17-2
La figura que s’adjunta en full apart representa la resposta freqüencial de la trans-
mitància de llaç (GH) d’un sistema realimentat de tipus 1 amb P = 0 obtinguda experi-
mentalment. Es demana:
1. Trobeu per quant quedaria multiplicat l’error permanent a una entrada en rampa
al sistema en anell tancat si es disminueix el guany canònic de la transmitància de llaç el
suficient per a obtenir un marge de fase de 40◦ .
2. En el cas original (el de la figura) dissenyeu un compensador per avançament de
fase que, sense variar el guany canònic de la transmitància de llaç, asseguri un marge de
fase ≥ 40◦ . Suggeriment: utilitzeu un ∆p = 10◦ .
22
23
Examen parcial
Problema 18-1
El sistema de control automàtic de velocitat d’un cotxe té com a variable d’entrada la
velocitat desitjada vd (t), com a variable de sortida la velocitat real vr (t), la realimentació
és unitària, i la relació entre el senyal d’error e(t) i la variable de sortida vr (t) es pot
modelitzar amb la següent equació:
d3 vr (t) d2 vr (t) dvr (t)

3.4 e(t) = 3
+ 11 2
+ 10.34
dt dt dt
Es demana:
Vr (s)
1. Determineu la transmitància del sistema, Vd (s) .
2. Si un dels pols del sistema VVdr (s)
(s) és a s = −10, calculeu la posició dels altres pols.
Si el cotxe va a una velocitat de 80 km/h i es modifica instantàniament la velocitat
desitjada a un nou valor de 120 km/h (entrada en graó), es demana:
3. El nou valor en règim permanent de vr (t).
4. El valor màxim en el transitori de vr (t) (es pot considerar el concepte de pols
dominants si s’escau).
5. L’instant temporal per al qual s’obté aquest valor màxim de vr (t).
Problema 18-2
En aquest problema es pretén donar, de passada, una interpretació dels termes pro-
porcional i derivatiu d’un controlador PD. Es considera un sistema en llaç tancat com el
de la figura, en el qual Gp és la trasmitància associada a l’equació diferencial
d2 y(t) dy(t)
M 2
= f (t) − k0 y(t) − k1 .
dt dt
Noteu que aquesta equació diferencial modela el moviment d’una massa M sobre el seu
suport quan es sotmet a una força f (t). La massa M està unida a un ancoratge fix a través
d’una molla de coeficient d’elasticitat k0 ; el coeficient de fregament viscós de la superfı́cie
on es mou la massa és k1 .
Es demana:
1. Calculeu la transmitància W (s) = Y (s)/R(s).
2. Interpreteu l’acció de les constants Kp i Kd comparant les transmitàncies W (s) i
Gp (s).
3. Proveu que el sistema realimentat és estable si, i només si, −k1 < Kd i −k0 < Kp .
4. Proveu que el sistema realimentat és subamortit si Kp i Kd pertanyen a la regió
(k1 +Kd )2
ombrejada de la figura que correspon a Kp > −k0 + 4M i Kd > −k1 .
24

25
Examen final
Problema 19-1
L’esquema de blocs que s’indica a la figura representa el control automàtic de la tempe-
ratura de l’aigua que surt per la dutxa, on la variable d’entrada és la temperatura desitjada
Td (s), i la variable de sortida és la temperatura real Tr (s). El senyal de pertorbació és el
cabal Cc (s) d’aigua calenta consumit en altres aixetes de l’habitacle. Gc (s) és la trans-
−2s
mitància del compensador. Gp (s) = Ks+1 2e
. El producte de les constants K1 K2 K3 és igual
a 5.
Es demana:
1. En el cas que la realimentació no estigui connectada, i que Gc (s) sigui un controla-
dor proporcional Kp = 0.2, indiqueu les principals caracterı́stiques del senyal Tr (t) quan
s’aplica un graó de 5◦ en el senyal d’entrada.
2. Analitzeu l’estabilitat del sistema realimentat de la figura en el cas que Gc (s) sigui
un controlador proporcional Kp = 1. Calculeu el marge de fase.
3. Dibuixeu el diagrama de Bode de la resposta freqüencial de Gc (s)K1 Gp (s)K3 per
el cas d’un controlador PI amb Gc (s) = 0.28 + 0.028
s . Calculeu el nou marge de fase.
4. En el cas de l’apartat anterior, amb controlador PI, determineu l’error en règim
permanent per a un senyal de pertorbació en graó unitari.
5. Dibuixeu el diagrama de Bode i el diagrama polar de la resposta freqüencial de
Gc (s)K1 Gp (s)K3 per al cas d’un controlador PD amb Gc (s) = 0.12 + 0.24s. Analitzeu
l’estabilitat del sistema.
Problema 19-2
La dinàmica del circuit de la figura es pot modelitzar mitjançant el sistema d’equacions
diferencials
dx1 u − x1


 =

 dt R1 C
dx2 u − R 2 x2

=
 dt L
 y = − x1 + x2
u



R1
Es demana:
1. Demostreu que el sistema és controlable si, i només si R1 R2 C 6= L.
2. Demostreu que el sistema és observable si, i només si R1 R2 C 6= L.
3. Sigui y = yss l’estat estacionari de la resposta del sistema a una entrada graó
d’amplitud uss . Comproveu que es verifica: uss = R2 yss , x1,ss = R2 yss i x2,ss = yss .
4. Dissenyeu una realimentació d’estat u = kx + r per tal que la dinàmica del sistema
realimentat tingui per equació caracterı́stica λ2 + 90.5λ + 5500. Amb aquest fi considereu
R1 = 5Ω, R2 = 0.5Ω, C = 0.0002F i L = 0.002H.
5. Del valor en règim permanent yss = 2 deduı̈u x1,ss , x2,ss i rss .
26
Examen parcial
Problema 20-1
La figura representa un sistema bola-canal inclinat, del que es tracta de controlar la
posició de la bola.
Els moviments de la bola i el canal inclinat es poden considerar descrits, un cop linealitzat
el model, per 
 d2 θ(t)
 J
 = mgrψ(t)
dt


 x(t) = rθ(t)
on θ(t) és l’angle de rotació de la bola, J el moment d’inèrcia, r el radi, m la massa, g
l’acceleració de la gravetat, x(t) la posició de la bola i ψ(t) l’angle d’inclinació del canal. Es
controla la posició de la bola actuant sobre l’angle d’inclinació del canal amb un controlador
Gc (s). La llei de control està donada per l’equació
ψ(t) = Kp e(t)
on Kp és la funció de transferència del controlador proporcional considerat i e(t) és el

senyal d’error , diferència entre la consigna xd (t), o posició desitjada de la bola, i la posició
real de la bola, x(t). Els valors de m, g, r i J són els següents: m = 0.02 kg, g = 10 m/s2 ,
r = 0.04 m, J = 6.4 · 10−6 kgm2 .
Es demana:
1. Representeu l’esquema de blocs del sistema
2. Determineu la funció de transferència
3. Si la bola està en una posició, i es desitja un canvi a una nova posició que dista 0.2 m
de la posició inicial (entrada graó de 0.2 m), determineu les següents especificacions
de la resposta: valor del primer màxim, sobrepuig percentual, temps que tarda en
arribar al primer màxim, freqüència de les oscil.lacions del transitori si n’hi ha, i
temps que tarda en arribar al estat estacionari (±2% del valor final).
4. Representeu la resposta temporal de l’apartat anterior
Problema 20-2
Substituı̈u en el problema anterior el controlador proporcional per un nou controlador
que faci que el sistema tingui els pols −3 ± 2j i cap més.
27
Examen final
Problema 21-1
Pel disseny d’un sistema de suspensió automàtic d’un autocar es considera un quart
d’autocar com el de l’esquema de la figura.
x1 i x2 representen els desplaçaments respecte de la posició d’equilibri del cos de l’autocar

i de la roda respectivament, w modela les pertorbacions de la calçada. Com es veu a la
figura, la roda i el pneumàtic també s’han modelat com una molla i un esmorteı̈dor. Els
paràmetres són els següents:
m1 massa de l’autocar
m2 massa de la suspensió
k1 constant de la molla de la suspensió
k2 constant de la molla de la roda i pneumàtic
b1 constant de l’esmorteı̈dor de la suspensió
b2 constant de l’esmorteı̈dor de la roda i pneumàtic
i les equacions que descriuen el sistema dinàmic:
2 − x1 )
fk1 = k1 (x
2

m1 ddtx21 = fk1 + u + fb1 
 fb = b1 dx2 − dx1


1 dt dt

 fk2 = k2 (w − x2 )
2
m2 ddtx22
 dx2
= −fk1 − u − fb1 + fk2 + fb2 fb2 = b2 dwdt − dt

fmi , fbi per a i = 1, 2 representen respectivament les forces produı̈des per molles i esmor-
teı̈dors; finalment u representa la força produı̈da pel controlador. Atès que la distància
x1 − w és difı́cil de mesurar i la deformació del pneumàtic x2 − w negligible, prenem la
distància y = x1 − x2 com a sortida.
Es demana:
1. Descriviu el sistema en la forma

dx
= Ax + bu + p
dt
on x, b i p pertanyen a R4 ; A és una matriu 4 × 4 de coeficients reals, p representa

T
la pertorbació i x = x1 , x2 , dx
dt
1 dx2
, dt .
28
2. Descriviu el sistema en la forma
MX = bU + qW
on X = (X1 , X2 )T representa el vector de transformades de Laplace de x1 i x2 , M
és una matriu 2 × 2 els coeficients de la qual són polinomis en la variable s i U i W
les transformades de Laplace de u i w respectivament.
Y
3. Calculeu G = W.
4. G està determinada pels seus zeros, pols i guany canònic, que fent una certa aproxi-
mació són:
zeros = {0, 0, −33.3}
pols = {−0.11 ± 5.3j, −24.0 ± 35.2j}
guany canònic = −0.03
Aproximeu, mitjançant una funció de transferència de segon ordre, la resposta del

sistema en llaç obert a una pertorbació: un graó unitari en w.
5. Comproveu que el sistema en llaç obert rebutja la pertorbació i, aprofitant l’apartat
anterior, determineu el perı́ode de la sortida i el temps d’establiment per a |y| < 0.05.
La figura auxiliar mostra les gràfiques de les respostes, del sistema i de l’aproximació,
a la pertorbació.
Problema 21-2
1
Una planta es pot representar amb Gp (s) = (s+3)(s+4) i la realimentació negativa amb
1
H(s) = s+5 . Es vol controlar-la amb un PID amb KP KI KD 6= 0. En els tres apartats que
segueixen es vol que el sistema amb el controlador tingui els pols −1 ± 2j.
1. Trobeu KP , KI i KD o les relacions entre elles que assegurin la presència del pols
desitjats.
2. Deduı̈u raonadament la condició que ha de complir KI per a que el sistema sigui
estable.
3. Si, per a evitar l’efecte amplificador del soroll del derivador, fem KD = 0, quin és
l’error permanent del sistema per a una entrada en rampa unitària?
29
Examen parcial
Problema 22-1
Alguns vaixells moderns utilitzen tècniques d’estabilització per a minimitzar els efectes
de les onades sobre la inclinació (escora) de la nau respecte a la vertical (figura 1). Mit-
jançant alerons es pot produir un parell estabilitzador sobre l’angle θ d’escora del vaixell.
La figura 2 mostra el diagrama de blocs simplificat del sistema de control de l’escora.
El sistema servopistó és l’encarregat de posicionar els alerons mitjançant un sistema

hidràulic que està representat a la figura 3. Les relacions entre les variables d’aquest
sistema es donen a continuació.
Q = K1 x − K2 P
dy Q
dt = A
2
Fr = M ddt2y + f dy
dt
Fm = Fr
P = FAm
on l’entrada al servopistó és el desplaçament x de l vàlvula de control, y és el desplaçament
de sortida del pistó, Q és el cabal d’oli que entra al pistó, Fm és la força motriu que genera
el pistó, Fr és la força resistent que ofereixen els alerons, P és la pressió que exerceix l’oli
sobre el cilindre del pistó. K1 , K2 , A, M i f són constants caracterı́stiques del servopistó.
D’altra banda, la dinàmica del vaixell s’ha obtingut de forma experimental mesurant
l’escora θ del vaixell al provocar un graó de 0.1 rad en la posició dels alerons:
30
f ig
Es demana:
Y (s)
1. El diagrama de blocs del servopistó i la seva transmitància X(s) .
Θ(s)
2. La transmitància de la dinàmica del vaixell Y (s) , sabent que Tp2 − Tp1 = 30 s.
Problema 22-2
Es desitja controlar un congelador industrial mitjançant un controlador PID. El procés
més habitual que s’ha de realitzar és, mitjançant una entrada esglaó, congelar ràpidament
un producte passant d’una temperatura ambient (22◦ C) fins a −18◦ C. Això s’ha de rea-
litzar en un temps d’establiment (considerant el ±2% del valor final de temperatura) de 1
segon i en cap moment la temperatura ha de baixar per sota dels −20◦ C, ja que es podria
fer malbé el producte. Considereu que l’efecte dels zeros és menystenible.
El congelador es modela amb una transmitància de primer ordre de guany 10 i constant
de temps 0.3 segons. Considereu el sensor de temperatura com una constant de valor 0.2.
A més a més el sistema ha de complir que davant d’una entrada en rampa unitària,
l’error en règim permanent ha de ser 0.05.
Es demana:
1. Dissenyeu el controlador que compleix totes les condicions anteriors.
2. Trobeu l’amplitud de l’esglaó de l’entrada de referència per a que s’iniciı̈ el procés

de congelació ràpida comentat a l’enunciat.
31
Examen final
Problema 23-1
Es desitja controlar un sistema d’acord amb el diagrama de blocs de la figura.
s+1
La funció de transferència de la planta és Gp (s) = s2 (0.05s+1) , la del sensor és H(s) = 1 i
s’utilitza un controlador proporcional Gc (s) = K.
Es demana:
1. Analitzeu l’estabilitat del sistema, per a valors de K positius.
2. Determineu, en funció de K, l’error en règim permanent quan s’aplica el senyal
d’entrada
u(t) = 0, per a t < 0
u(t) = 4t + t2 per a t ≥ 0
3. Calculeu la resposta impulsional del sistema realimentat per a K = 5.55. Obtingueu
els valors de la resposta per a t = 0, t = 0.01, t = 0.1 i t = 1.
4. Descriviu el sistema de la figura en l’espai d’estats, elegint variables de fase (cada
variable d’estat és la derivada de l’anterior). Considereu K = 5.55.
5. Analitzeu la controlabilitat d’aquest sistema.
6. Analitzeu l’observabilitat d’aquest sistema.
Problema 23-2
En un sistema de control realimentat la transmitància de la planta és
1
s (s + 1)
El sensor es comporta com un sistema de primer ordre amb guany canònic unitari i constant
de temps 0.5 segons, i el controlador és proporcional de guany K. Es demana:
1. Esquema de blocs del sistema
2. Valor de K per al que el sistema és marginalment estable.
3. Resposta temporal en règim permanent del sistema per a entrada graó unitari i el
valor de K de l’apartat 2.
4. Resposta temporal del sistema per a entrada graó unitari i el valor K = 0.18.
5. Temps que tarda el sistema en arribar al 96% del valor final per a entrada graó
unitari i el valor K = 0.18.
6. Error en estat estacionari del sistema, amb K = 0.18, quan s’aplica una pertorbació
additiva en graó unitari entre el controlador i la planta.
32
Examen parcial
Problema 24-1
1. En una indústria processadora es produeix un excedent d’energia que s’aprofita per
a generar vapor d’aigua. Una part d’aquest vapor, mitjançant una turbina, s’utilitza per
a accionar una bomba que subministra un cabal de lı́quid qi (t) per a mantenir una reserva
de lı́quid en el tanc de descàrrega B.
Això s’aconsegueix indirectament mitjançant un sistema de control de la diferència de

pressions ∆p(t) = p1 (t) − p2 (t) entre els dos extrems de la restricció ajustable d(t). Aquest
sistema té com entrada la diferència de pressió desitjada ∆pd i com a sortida la ∆p real.
El controlador és un Proporcional-Integral. Altres relacions entre les variables són les
següents:
dqv (t)
qv (t) = Kv · y(t) − Tv ·
dt
dp1 (t)
p1 (t) = Ktb · qv (t) − Ttb ·
dt
p2 (t) = C1 · d(t)
ql (t) = C2 · ∆p(t) + C3 · d(t)
on la sortida del controlador PI és la posició y(t) de la vàlvula de vapor; qv (t) és el cabal
de vapor cap a la turbina; p1 (t) és la pressió de lı́quid proporcionada per la bomba; p2 (t)
és la pressió després de la restricció D i ql (t) és el cabal de lı́quid cap el dipòsit B.
La dinàmica del sensor, que té guany unitari, s’ha obtingut de forma experimental
mesurant la seva resposta impulsional:
33
Es demana:
1. El diagrama de blocs del sistema.
∆P (s)
2. La transmitància W (s) = ∆P d (s)
3. L’estabilitat del sistema en funció de la constant integral KI sabent que Kp = 2,
Kv = 4, Tv = 1, Ktb = 1.0, Ttb = 4, C1 = 0.33, C2 = 7, i C3 = 6.
Problema 24-2
Una bàscula de pesar camions proporciona una tensió funció del pes (i per tant de la
massa) del camió segons la transmitància
0.002
V/kg
4s2 + 2.4s + 1
Una pesada es pot considerar com una entrada graó d’amplitud el pes del camió (expressat
en kg).
1. Fins fa poc, la pesada es feia esperant a que els volts de sortida arribessin al 1 per
mil del seu valor final. Quant es trigava en pesar un camió?
2. En automatitzar-la, per poder enllestir la pesada més ràpid, un computador mesura
el valor del primer màxim de la tensió de sortida, i d’ell en calcula el valor final de la
sortida. Quan es triga ara a fer la pesada? (Considereu que el computador fa els càlculs
instantàniament).
3. Si, en pesar un determinat camió, el primer màxim resulta ser de 6 V, quant pesa
el camió?
34
Examen final
Problema 25-1
En el control automàtic de la profunditat d’un submarı́ es pot considerar la següent
transmitància del submarı́:
(s + 0.2)2
G(s) =
s (s2 + 0.01)
1. Analitzeu l’estabilitat de G(s).
2. Analitzeu l’estabilitat del sistema quan es controla el submarı́ en anell tancat, amb
realimentació unitària, aplicant un controlador proporcional de constant Kp .
3. Calculeu l’error en règim permanent quan s’aplica un graó a l’entrada del sistema
de l’apartat 2.
4. Determineu si hi ha oscil.lacions en el transitori quan s’aplica un graó a l’entrada
del sistema descrit a l’apartat 2 amb Kp = 1.
5. Dissenyeu un controlador PD en el sistema realimentat per tal que tingui un pol
doble a s = −0.35.
6. Determineu si hi ha oscil.lacions en el transitori quan s’aplica un graó a l’entrada
del sistema dissenyat a l’apartat 5.
Problema 25-2
Donat el sistema
Y (s) (s + 0.2)2
=
U (s) s (s2 + 0.01)
1. Obtingueu la seva representació en espai d’estats (A, B, C, D).
2. És controlable el sistema? Justifique-ho.
3. És observable el sistema? Justifique-ho.
4. Obtingueu una matriu K de realimentació d’estat que faci que el sistema realimentat
tingui els pols −0.35 doble i −0.16.
35
36
Solucions
Problema 1-1
1. Ens caldrà la transmitància del sistema. Tenim
1 1
=H+ = k + s(f + M s) = M s2 + f s + k
W G
és a dir
1
W =
M s2 + fs + k
L’arreglem per a poder identificar:
1
M
W = f k
s2 + Ms + M
i comparant el denominador amb el de
ωn2
s2 + 2ξωn s + ωn2
ens queda q )
k
ωn = M
que si tenim ξ i ωn ens permetran de trobar les f i k demanades:
f
2ξωn = M
k = M ωn2
i r
k
f = 2ξωn M = 2ξM = 2ξM ωn
M
El sobrepuig màxim entre pistes consecutives és de 0.25 mm,
0.25 1
que en tant per 1 és 0.5 = 2 és a dir que podem escriure
1 √−ξπ
= e 1−ξ2
2
i d’aquı́ podem trobar ξ: s
ln2 1
2
ξ= ' 0.215
π 2 + ln2 1
2
L’altre condició és que quan el capçal va de la primera a l’última pista ha de quedar dins
la franja dels ±0.25 mm de la posició final en 0.5 s
37
imposem-ho:
0.25 mm
' 0.006329 per 1
79 pistes · 0.5 mm/pista
i recordant que l’envolupant per a un valor final unitari del senyal de sortida és
e−ξωn t
1± p
1 − ξ2
queda
e−0.215ωn ·0.5
0.006329 ' √
1 − 0.2152
d’on √
− ln 0.0063 1 − 0.2152
ωn ' ' 47.22 rad/s
0.5 · 0.215
Finalment
k = M ωn2 = 0.01 · 47.222 ' 22.29 kg/s2 = 22.29 N/m

i
N
f = 2ξM ωn = 2 · 0.215 · 0.01 · 47.22 ' 0.203 kg/s = 0.203
m/s
2. De la transmitància en forma canònica
1
X(s) k
=W =
F (s) M 2
k s + fk s + 1
1
veiem que el guany canònic és k , d’on el valor final de x serà
F
x=
k
és a dir, si volem que acabi desplaçant-se 0.5 mm,
F
0.5 · 10−3 =
22.29
38
o sigui
F = 0.5 · 10−3 m · 22.29 N/m ' 0.0111 N
Problema 1-2
1. Dibuixem el gràfic polar i el de Bode de H(s):
Si el guany és constant, caldrà que el mòdul del numerador i el del denominador siguin
iguals. Si la fase no és constant, caldrà que les fases del numerador i denominador siguin
diferents. Ens diuen que H(s) és de primer ordre. La ω caracterı́stica és ω = 1 rad/s
1 1
(punt mig entre les ası́mptotes). Si fos del tipus s+1 o s−1 el guany seria .
Cal que sigui quelcom del tipus s−1
s+1 o bé s+1
s−1 . Mirem l’estable, provem amb H(s) = s−1
s+1
a veure com surt.
El guany és que va bé. El desfasament és
que no va bé. Ens cal restar 180◦ ; això vol

dir multiplicar per una constant negativa, −1. Queda
s−1 −s + 1
H(s) = − =
s+1 s+1
Notem que el guany canònic és k = 1 (no k = −1), la resposta indicial anirà en el mateix
sentit que l’entrada.
Vegem una altre manera d’obtenir H(s). Ens diuen que és de primer ordre. La forma
més genèrica de primer ordre causal (és a dir amb el grau del numerador no superior al
del denominador) és
as + b ajω + b
H(s) = ⇒ H(jω) =
s+c jω + c
Imposem-hi els punts de pas:
b
lim H(jω) = =1⇒b=c
ω→0 c
lim H(jω) = a = −1
ω→∞
aj + b
H(jω)|ω=1 = = −j ⇒ b = 1
j+c
Queda, doncs,
−s + 1
H(s) =
s+1
39
2
2 s−1 (−s+1)
2. Si K = 1, serà GH = −K 3s s+1 =
3
s(s+1)
2
3. El gràfic de Bode serà el mateix anterior, afegint-hi 3
s . És a dir:
M φ
ω→ 1 1
−2
3 0 | 0 −2 | −2
1
s −1 | −1 −1 | −1
s−1 0 | 1 2 | 1
1
s+1 0 | −1 0 | −1
totals: −1 | −1 −1 | −3
Que, tenint en compte que 20 log 23 = −3.52 dB, dóna
G
4. GH té un integrador. En conseqüència W = 1+GH és de tipus 1
5. El diagrama polar és
Si el punt −1 cau a la zona a, tenim

Na = 0
Z = P + N = 0 → W estable
P =0
i si cau a la zona b

Nb = 2
Z = 2 → W inestable
P =0
Per a que el punt −1 caigui a la zona a (estable), és a dir a l’esquerra de la corba,
caldrà que M (φ = −180◦ ) < 1, és a dir que 2K 3
3 < 1 o sigui que K < 2 .
Obtinguem els marges de guany i de fase.
Del diagrama de Bode anterior, tenim que quan el desfasament és de −180◦ (cosa que
passa, per simetria, a ω = 1 rad/s), el guany val M = −3.52 dB; és a dir M G=3.52 dB
(M G = 23 )
40
2 s−1
Vegem el marge de fase, γ. Tenim que GH = −K 3s s+1
El marge de fase serà γ = 180◦ + φ amb φ la que correspongui a ω = 32 . Si K > 0 és
φ = φN − φD = −180◦ + (180◦ − arctan ω) − 90◦ − arctan ω = −90◦ − 2 arctan ω

2
2
= −90◦ − 2 arctan = −157.4◦

φ 3 3
γ = 180◦ − 157.4◦ = 22.6◦
Pel que fa a la K màxima sabem que M G = kkactual
màx
és a dir kmàx = kactual · M G on les
2
k són el guany canònic de GH, és a dir 3 K . Queda: 32 Kmàx = 23 K · M G = 23 · 1 · 32 = 1,
d’on Kmàx = 32 .
També la podem trobar de la següent manera. Tenim que el desfasament de −180◦ és
a ω = 1 rad/s. La K màxima serà la que faci M = 1 per ω = 1.
√
2K ω 2 + 1 2K 2K
M= √ = =
3ω ω=1 3
2

3ω ω + 1 ω=1

d’on la K màxima és K = 32 .

6. Com que és de tipus 1, l’error és nul: εpg = 0
−0.2s
7. t0 = 0.2 s, Gp = 2e 3s i el gràfic polar quedarà
Per a que W sigui estable, cal que N = 0 ja que P = 0. Cal veure el guany al nou
desfasament de −180◦ i fer que sigui menor que 1 perquè el punt −1 quedi a l’esquerra de
la corba. Mirem a quina ω hi ha aquest desfasament:
180◦
φ = −90◦ − 2 arctan ω − 0.2ω = −180◦
π
Notem que el desfasament degut al retard pur, −0.2ω, és en radians; ens ha calgut passar-
los a graus. L’equació anterior cal resoldre-la en mode graus, i el valor de ω que surti serà
en rad/s. Segurament queda tot més clar si es treballa amb tot en radians (mode radians):
π
φ=− − 2 arctan ω − 0.2ω = −π
2
D’una manera i de l’altra surt ω = 0.844 rad/s i d’aquı́

2K 2K
M= = < 1
3ω ω=0.844 3 · 0.844 ↑
volem
d’on
3 · 0.844
K< = 1.266
2
és a dir, que la K lı́mit ha disminuı̈t respecte al sistema sense retard pur.
41
8. Com que lim e−st = 1 el retard pur no ens variarà els lı́mits en calcular l’error
s→0
permanent (és a dir, en estat estacionari). El sistema seguirà sent de tipus 1, i l’error
permanent, mentre el sistema sigui estable, serà igual. Si el sistema no és estable, no té
sentit parlar d’error permanent.
9. M G = M 1
quan φ = −180◦ és a dir

1
M G = 2K = 1.266
3ω
K=1
ω=0.844
M G = 20 log 1.266 = 2.05 dB

Per a γ, com que el tall per 0 dB no ha canviat, tenim
180◦

◦
2
= −165◦

φ 3 = −90 − 2 arctan ω − 0.2ω
π ω= 2
3
◦ ◦ ◦
γ = 180 − 165 = 15
10. Hem de fer que a M = 0 dB; és a dir per ω = 23 rad/s sigui φ = −180◦ . Com que
sense retard pur és φ = −157.4◦ queden 180◦ − 157.4◦ = 22.6◦ (el marge de fase original)
que pot absorbir el retard pur:
π 2
22.6◦ · ◦
= ωt0 = t0
180 3
d’on
3 · π · 22.6◦
t0 = = 0.59 s.
2 · 180◦
Problema 2-1
1. De les equacions donades, tenim

dy(t) dx(t) Y K1 (τ s + 1)
= K1 τ + x(t) ⇒ sY = K1 τ sX + K1 X ⇒ G1 = =
dt dt X s
Z t
Y (s) ϕ2 (s) K2
ϕ2 (t) = K2 y(t)dt ⇒ ϕ2 (s) = K2 ⇒ G2 = =
0 s Y (s) s
2. La transmitància de llaç és
K1 K2 (τ s + 1)
G1 G2 =
s2
és a dir que el sistema és de tipus 2 i, en conseqüència, l’error permanent (és a dir, en
estat estacionari) a una entrada en rampa és εpr = 0.
3a. L’error permanent a una entrada en rampa parabòlica és εpp = k1L on kL és el
guany canònic de la transmitància de llaç, en aquest cas kL = K1 K2 . En conseqüència
fem
1 1
εpp = = = 0.001 ⇒ K1 K2 = 1000
kL K1 K2
3b. Ens cal tenir la transmitància del sistema:
1 2 K K (τ s+1)
G s2 K1 K2 (τ s + 1) K1 K2 (τ s + 1)
W = = K1 K2 (τ s+1)
= 2 = 2
1 + GH 1+ s + K K
1 2 (τ s + 1) s + K1 K2 τ s + K1 K2
s2
42
Si menyspreem els efectes del zero del numerador, (τ s + 1), vol dir que considerem que
podem aproximar el sistema per la transmitància
K1 K2
W =
s2 + K1 K2 τ s + K1 K2
que comparada amb
ωn2
ens dóna
ωn2 = K1 K2

d’on
2ξωn = K1 K2 τ
p √
ωn = K1 K2 = 1000 ' 31.6 rad/s
i √
K1 K2 τ K1 K2 τ
ξ= =
2ωn 2
Imposem ara la condició d’arribar al ±2% del valor final en 0.8 segons:

e−ξωn t
1± p = 1 ± 0.02
1 − ξ 2 t=0.8
i d’aquı́ queda √ p
e−ξ 1000·0.8
= 0.02 1 − ξ 2
Per a resoldre aquesta equació transcendent ho farem per aproximacions successives. De
2
p prou. Suposem que ξ és petit. Aleshores 1 − ξ
fet amb la primera aproximació en tindrem
serà aproximadament 1, i amb més raó 1 − ξ 2 . Ens queda
√
e−ξ 1000·0.8
' 0.02
d’on
− ln 0.02
ξ' √ ' 0.1546
0.8 1000
i ara, per a veure si en considerar que ξ ' 0.1546 és petit enfront de 1 hem estat massa
optimistes, agafem l’equació original i per comptes de menystenir la ξ hi posem aquesta
primera aproximació:
√ p p
e−ξ 1000·0.8 = 0.02 1 − ξ 2 = 0.02 1 − 0.15462
d’on √
− ln 0.02 1 − 0.15462
ξ' √ ' 0.155
0.8 1000
que pràcticament coincideix amb el valor ξ ' 0.1546 anterior. Ens quedem, doncs, amb
ξ ' 0.155.
Una manera alternativa d’obtenir ξ, més senzilla però menys general, consisteix en
recordar que
4
ts (2%) '
ξωn
43
és a dir
4
0.8 '
ξ · 31.6
d’on
4
ξ' = 0.158
0.8 · 31.6
Una tercera manera, la més còmoda, es utilitzar una calculadora amb “solve”.
Ara ja podem obtenir τ :
2ξ 2 · 0.155
τ=√ = √ ' 9.8 · 10−3 s = 9.8 ms
K1 K2 1000
La freqüència caracterı́stica serà ω0 = τ1 = 9.8·10

1
−3 ' 102 rad/s.
3c. Imposem ara la tercera condició, la de l’ası́mptota horitzontal de G1 (s):
K1 (τ s + 1)
G1 =
s
M (ω = ∞) = −34 dB = 20 log M
34
M (ω = ∞) = 10− 20 = 0.02
√
K1 τ 2 ω 2 + 1
M=
ω
lim M = K1 τ = 0.02
ω→∞
0.02 0.02
K1 = = ' 2.04
τ 9.8 · 10−3
Una altre manera, més general, de trobar K1 és aixı́:
102
20 log |K1 | − 20 log = −34 dB
1
K1 ' 2.035
1000
K2 = ' 490
K1
4. Vegem ara l’estabilitat per Nyquist:
La transmitància de llaç, GH, és
K1 K2 (τ s + 1)
G1 G2 =
s2
20 log K1 K2 = 20 log 1000 = 60 dB
44
El nombre de pols de GH de part real positiva és P = 0. Del gràfic, veiem que N = 0 i,
en conseqüència,
Z =N +P =0+0=0
és a dir el sistema W no té cap pol de part real positiva, i és, doncs, estable.
Problema 2-2
1. Passem a la forma canònica
0.03 0.23
Gp (s) = '
s (0.03s + 0.13) s(0.23s + 1)
Si el controlador és Gc (s) = Kp la transmitància de llaç és
0.23Kp
GH =
s(0.23s + 1)
que ens diu que el sistema és de tipus 1 i en conseqüència que l’error a una entrada en
rampa és εpr = k1 o sigui que ja és fitat.
Imposem que no hi hagi sobrepuig. Ens cal la transmitància total (en anell tancat)
0.23Kp
G s(0.23s+1) 0.23Kp
W = = 0.23Kp
= =
1 + GH 1 + s(0.23s+1) s(0.23s + 1) + 0.23Kp
0.23Kp Kp
= = 2 s
0.23s2 + s + 0.23Kp s + 0.23 + Kp
que comparat amb

ωn2
(
ωn2 = Kp → ωn = Kp
p
ens dóna 1
2ξωn = 0.23 1
→ ξ = 0.23·2·ω = 1
√
n 0.46 Kp
Per a que no hi hagi sobrepuig farem que ξ ≥ 1 és a dir
1 p 1
p > 1 → Kp 6 = 2.17 → Kp 6 4.7
0.46 Kp 0.46
2. Recordant que Kv no és altra que el guany canònic de la transmitància de llaç kL ,

primer corregim aquest guany:
Kv > 1000 → kL > 1000
i com que
kL = 0.23Kp
45
queda
1000
Kp > = 4333
0.23
Si fem Kp = 4333 queda
0.23Kp 1000
GH = =
s(0.23s + 1) s(0.23s + 1)
Ara fem el compensador per avançament pròpiament dit. Els gràfics de Bode i de
Nyquist de GH són
Com que N = 0 independentment del guany Kp que triem, i P = 0, tenim que

Z = 0 sempre. Per a que cal, doncs, un augment del marge de fase? Els models mai
són complets, pot haver-hi coses no modelades que posin en perill l’estabilitat. És el que
veurem a l’apartat 3. Anem, doncs, a incrementar el marge de fase.
Cal veure a quina freqüència el guany és 1
1000
= 1 → 106 = ω 2 0.232 ω 2 + 1

M= √
ω 0.232 ω 2 + 1
que, resolt, ens dóna la ω real i positiva
ωc = 65.86 rad/s
Fem
φp = φN − φD = 0 − 90◦ − arctan 0.23ω|ω=65.86 = −176.22◦
(aquı́ podem aprofitar per a veure el marge de fase que hi ha sense el compensador:
γ = 180◦ − 176.22◦ = 3.78◦ , realment petit)
φcm = γd − 180◦ − φp + ∆p = 30◦ − 180◦ + 176.2◦ + 10◦ = 36.2◦

1 + sin φcm 1 + sin 36.2◦
α= = = 3.889
1 − sin φcm 1 − sin 36.2◦
1 106 1
|Gp H(jω)|2 = → 2 2 2
=
α ω (0.23 ω + 1) 3.889
que té la solució real i positiva
ωm = 92.5 rad/s
ωm 92.5
ωz = √ = √ = 46.9 rad/s
α 3.889
√ √
ωp = ωm α = 92.5 3.889 = 182.5 rad/s
46
s
ωz +1 α(s + ω1 )
Gc = s =
ωp +1 s + ω2
és a dir s
46.9 + 1 3.889(s + 46.9)
Gc = s =
182.5 + 1 s + 182.5
La transmitància de llaç queda, doncs,
3.889(s + 46.9) 1000 3889(s + 46.9)
Gc GH = · =
s + 182.5 s(0.23s + 1) s(0.23s + 1) (s + 182.5)
Per construcció talla els 0 dB a ωm = 92.5 rad/s. Mirem el marge de fase nou:
ω ω
φ = φN − φD = arctan − 90◦ − arctan 0.23ω − arctan = −141.1◦
46.9 182.5 ω=92.5

γ = 180◦ − 141.1◦ = 38.9◦ > 30◦

(El marge de guany és infinit, M G = ∞).
1
3. La nova ω caracterı́stica afegida és 0.0005 = 2000 rad/s. Això cau tant a la dreta
de les anteriors que pràcticament no les afectarà (això és l’interpretació freqüencial del
fet que el nou pol −2000 cau tan a l’esquerra del pol dominant −4.33, que el sistema no
en quedarà gaire afectat). Com que el marge de fase aconseguit és més gran que el que
volı́em, no hi haurà problema en usar el mateix compensador. Podem comprovar el nou
marge de fase:
ω
φ = φanterior − arctan = −141.1◦ − 2.7◦ = −143.8◦
2000 ω=95.2

γ = 180◦ − 143.8◦ = 36.2◦ > 30◦

Però alerta, mirant el gràfic de Nyquist veiem que ara el marge de guany no és infinit.
Mirem quant val. Tenim ara
3.889(s + 46.9) 0.03
Gc GH = 4333 · ·
s + 182.5 s (0.03s + 0.13) (0.0005s + 1)
Si fem /Gc GH = 180◦ obtenim ω = 521.7 rad/s. I |Gc GH|ω=521.7 = 0.0568. El marge de
1
guany és, doncs, M G = 0.0568 = 17.6
De totes maneres, si com a exercici es vol dissenyar el compensador de nou, surt:
ωz = 45.9 rad/s, ωp = 194.1 rad/s, ωm = 94.4 rad/s i γ = 38.04◦ .
47
Problema 3-1
1. Trobem la transmitància. Tenim
1 1
=H+ = k + s(f + Js) = Js2 + f s + k
W G
és a dir
1
W =
Js2 + fs + k
2. El sobrepuig màxim és
√−ξπ
Sr = e 1−ξ2 = 0.003
d’on s
ln2 0.003
ξ= ' 0.8796
π 2 + ln2 0.003
Tenim ξ però el que volem és J, caldrà trobar l’expressió de J en funció de ξ.
Per a poder identificar oosem la transmitància en la forma:
1
M
W = f k
s2 + Js + J
i comparant el denominador amb el de
ωn2
ens queda q )
ωn = Jk
q 2
f f J 1 f
és a dir ξ = 2Jωn = 2J k d’on J = k 2ξ
f
2ξωn = J
Substituint,
2
1 0.6
J= ' 0.03877 Nms2 /rad
3 2 · 0.8796
48
3. El temps t que trigarà a quedar dintre del ±1 per mil l’obtindrem de
e−ξωn t
1− p = 1 − 0.001
1 − ξ2
o el que és el mateix
e−ξωn t
p = 0.001
1 − ξ2
d’on p
ln 0.001 1 − ξ 2
t=
−ξωn
ξ ja el tenim, necessitem ωn , obtinguem-la:
r r
k 3
ωn = = ' 8.796 rad/s
J 0.03877
i finalment el temps demanat és
√
ln 0.001 1 − 0.87962
t= ' 0.9888 s
−0.8796 · 8.796
Problema 3-2
1. Si agafem la temperatura actual (−5◦ C), com a inici d’escala, l’evolució del sistema
de primer ordre tindrà aquest aspecte
i tindrem condicions inicials nul.les, cosa necessària per a poder aplicar el concepte de
transmitància. Aleshores tenim que
Tm (s) 1
W = =
Ta (s) 1 + τs
Si l’entrada al sistema (temperatura ambient) fa un graó de k ◦ C, és a dir Ta (t) = ku(t),

la sortida del sistema (temperatura mesurada) serà (recordem la resposta indicial dels
sistemes de primer ordre):
t
Tm (t) = k 1 − e− τ u(t)
Substituint els dos jocs de valors que tenim, queda (posant τ en minuts)
1

5 = k 1 − e− τ 
2

9 = k 1 − e− τ 
49
1
d’on hem d’obtenir τ . Si anomenem y a e− τ
1
y = e− τ
ens queda
5 = k (1 − y)
9 = k 1 − y2
que podem resoldre, per exemple, aixı́:
9 1 − y2
=
5 1−y
d’on
5y 2 − 9y + 4 = 0
i
1
y= 4
5
Queda, doncs,
1 1
e− τ = 1 ⇒ − =0⇒τ =∞
τ
que no ens convé. L’altra solució dóna
1 4 1 4
e− τ = ⇒ − = ln ⇒ τ = 4.48 min = 268.9 s
5 τ 5
que és la solució correcte.
2. El valor final (als eixos traslladats) és k. Trobem-la:

1
4
5 = k 1 − e− τ = k 1 −
5
1
Notem que hem substituı̈t e− τ directament, no la τ , que introduiria aproximacions inútils.
D’això tenim
5
k= = 25
1 − 45
Als eixos originals, el valor final, que és la temperatura demanada, serà
Tinterior = k − 5 = 25 − 5 = 20◦ C
Problema 4-1
1. Del gràfic polar
50
treiem el de Bode
i, pel que fa a la corba de guany, veiem que la transmitància ha de ser del tipus

k ωsz + 1
G(s) =
s
ωp + 1
El guany canònic k serà el guany per ω = 0, és a dir k = G(jω)|ω=0 = −2b. En el gràfic
de Bode, com que el pendent és de −20 dB/dècada, tindrem
ωp
20 log 2b − 20 log b = −20 log
ωz
és a dir que ωz = 2ωp . Ens queda, doncs,

s
−2b +1
2ωp
G(s) =
s
ωp +1
El signe menys fa que la corba de desfasament sigui entre −180◦ i −270◦ , per comptes
d’entre 0◦ i −90◦ .
2. Com que l’únic pol és s = −ωp i les freqüències són sempre positives, la planta és
sempre estable.
3. Si el punt −1 cau dintre de la semicircumferència, tenim N = 1, P = 0, Z = 1, i el
sistema en anell tancat és inestable. Això passarà quan
b < 1 < 2b
o sigui quan
1
<b<1
2
En els altres casos, és a dir quan b > 1 o bé quan 2b < 1 → b < 0.5, el punt −1 cau fora i
tenim N = 0, Z = 0 i el sistema en anell tancat és estable.
4. El sistema és de tipus 0. Tenim
1 1
εpg = =
1 + kL 1 − 2b
que té l’aspecte
51
d’on, prescindint de moment de considerar l’estabilitat, i tenint en compte que b > 0,


 b = 0 ⇒ εpg = 1
−
b → 12 ⇒ εpg → ∞


+


 b → 12 ⇒ εpg → −∞
 b→∞ ⇒ εpg → 0
és a dir
1
0<b< ⇒ 1 < εpg < ∞
2
1
< b < ∞ ⇒ −∞ < εpg < 0
2
i, si considerem que l’error permanent no té sentit quan el sistema és inestable (zona
ombrejada), ens queda
1
0<b< ⇒ 1 < εpg < ∞
2
1 < b < ∞ ⇒ −1 < εpg < 0
1
5. Tenim que εpg < 0.1 implica 1+k L
< 0.1 és a dir k > 9. Si provem un controlador
proporcional, Gc (s) = Kp , ens caldrà que
Kp · (−2b) > 9
o sigui
9
Kp <
−2b
9
Si agafem Kp = −2b cal vigilar que en haver canviat el signe del guany canònic de la
transmitància de llaç, la corba de desfasaments haurà canviat, s’haurà incrementat en
180◦ :
52
Veiem que la corba de desfasament és tota per sobre dels −90◦ ; i, en conseqüència que
γ > 90◦ > 60◦ , és a dir que el controlador compleix les especificacions.
Problema 4-2
1. Tenim directament:

0 1 0
ẋ = x+ u

−k −22 1
y= 2 0 x

2. Perquè el sistema es comporti com a un de primer ordre caldrà que el pol dominant
(el de més a la dreta) sigui ben lluny de l’altre (el de més a l’esquerra), de manera que
els efectes d’aquest darrer siguin menyspreables. Com que no podran estar a la mateixa
vertical, hauran de ser reals. Diguem-els-hi α (el dominant) i β (el de l’esquerra). No cal
dir que, perquè el sistema sigui estable, cal que tots dos siguin negatius.
Tot això equival a dir que eβt sigui menyspreable en front de eαt . Com a regla pràctica
es pot dir que això passa si |β| > 10 |α|. Si ho aconseguim, el sistema es comportarà
essencialment com un de primer ordre amb valor propi (pol) α
c
s−α
i, en conseqüència, si volem que arribi al 98% del seu valor final en 2 s, recordant la
resposta indicial dels sistemes de primer ordre, caldrà que
1 − eαt t=2 = 0.98

és a dir que

ln 0.02
α= = −1.96
2
Agafem α = −2. Aquest valor tindrà que ser un dels valors propis del sistema. Imposem-
ho:
−λ 1
|A − λI| = =0
−k −22 − λ
d’on √
λ = −11 ± 121 − k
Volem que α sigui el de la dreta:
√
−11 + 121 − k = −2
que ens dóna k = 40. Mirem si l’altre valor propi queda ben lluny cap a l’esquerra:
√ √
β = −11 − 121 − k = −11 − 121 − 40 = −20
53
que en caure deu vegades més cap l’esquerra pot considerar-se menyspreable.
3. En ser u(t) = 0 la solució serà la de la homogènia, és a dir x(t) = Φ(t)x(0). La
sortida serà deguda a les condicions
inicials. Necessitem x(0) i Φ(t).
x1 (0)
Vegem què val x(0) = . De y = 2 0 x tenim que y = 2x1 , és a dir que
x2 (0)
x1 = 0.5y i també que y 0 = 2ẋ1 . Implı́cit a la forma obtinguda a l’apartat 1, hi ha que
x2 = ẋ1o siguix2 = 0.5y 0 . Substituint els valors donats de y i y 0 a l’instant inicial, queda
−2
x(0) = .
0.5
Ara ens cal Φ(t). Tenim que
−1
−1 s −1 1 s + 22 1
Φ(s) = (sI − A) = = =
21 s + 22 s(s + 22) + 21 −21 s

1 s + 22 1
=
(s + 1)(s + 21) −21 s
1 −1
1 A B
= + = 20 + 20
(s + 1)(s + 21) s + 1 s + 21 s + 1 s + 21
1

×(s + 1), s = −1, → A = 20
obtingut via
×(s + 21), s = −21, → B = −1
20
−1 21
s A B
= + = 20 + 20
(s + 1)(s + 21) s + 1 s + 21 s + 1 s + 21
×(s + 1), s = −1, → A = −1

obtingut via 20
×(s + 21), s = −21, → B = −21
−20
i ens queda
21e−t − e−21t e−t − e−21t

1
Φ(t) = −t −21t
20 −21e + 21e −e−t + 21e−21t
Finalment tenim
x1 (t) −2
= Φ(t)
x2 (t) 0.5
d’on
1 1 −83 −t
−84e−t + 4e−21t + e−t − e−21t = −83e−t + 3e−21t '

y(t) = 2x1 (t) = e
20 20 20
4. Els valors propis del sistema, és a dir, les arrels de |λI − A| = 0, són λ = −1 i
λ = −21 (són els coeficients
de t als exponents
de l’expresió anterior). Els vectors propis
1 1
associats són v1 = i v2 = , és a dir, la matriu modal és
−1 −21

1 1
M=
−1 −21
d’on
−1 1 −21 −1
M =
20 1 1
El sistema diagonalitzat serà
ż = M−1 AMz + M−1 Bu

y = CMz + Du
54
és a dir,

1 −21 −1 0 1 1 1 1 −21 −1 0
ż = z+ u 

20 −21 20
1 1 −22 −1 −21 1 1 1

1 1
y= 2 0 z+0·u


−1 −21

que, arreglat, queda

1

−1 0 20
ż = z+ u

−1
0 −21 20
y= 2 2 z

que ens dóna el gràfic
Problema 5-1
1. Sigui el controlador proporcional Gc = Kp . El polinomi caracterı́stic del sistema
serà el numerador de
s+1 s3 + (Kp + 1) s + Kp
1 + Gc Gp = 1 + Kp =
s (s2 + 1) s (s2 + 1)
i com que manca un terme (el de s2 ), ja podem dir que el sistema és no estable. Podem
fer una anàlisi més detallada aplicant el criteri de Routh.
Si Kp 6= 0, hi ha canvis de signe a la primera columna, el polinomi caracterı́stic té
arrels de part real positiva, el sistema és inestable.
Si Kp = 0, hi ha una filera de zeros, hi ha arrels simètriques respecte a l’origen, o
imaginàries pures. En aquest cas, com que el polinomi col.lapsa a s3 + s = 0, és fàcil de
resoldre. Té les arrels s = 0 i s = ±j que en no ser múltiples fan que el sistema sigui
marginalment estable.
2. Si Gc = Kp + Kd s = 0.6 + 0.8s tenim
0.6 43 s + 1 (s + 1)

(0.6 + 0.8s) (s + 1)
Gc Gp = =
s (s2 + 1) s (s2 + 1)
Amb ajut de la taula
ω→ 0.75 1
4
3s+1 0 | 1 | 1
s+1 0 | 0 | 1
1
s −1 | −1 | −1
−1
s2 + 1 0 | 0 | −2
totals: −1 | 0 | −1
55
(que en ser Gc Gp de desfasament mı́nim i k = 0.6 > 0 serveix tant pels pendents del guany
com pels desfasaments), tenint en compte que 20 log 0.6 = −4.43 dB, i que en el terme
de segon ordre del denominador és 2ξτ = 0 → ξ = 0 cosa que implica un pic infinit de
ressonància, obtenim el gràfic de Bode:
3. Si dibuixem el diagrama de Nyquist
veiem que N = 0 i com que P = 0, tenim Z = 0 i el sistema és estable.

4. El polinomi caracterı́stic del sistema serà ara el numerador de
(Kp + Kd s) (s + 1) s3 + Kd s2 + (Kp + Kd + 1) s + Kp
1 + Gc Gp = 1 + =
s (s2 + 1) s (s2 + 1)
Si volem que el sistema tingui els pols s = −0.1 ± 0.9j, com que és de tercer ordre, quedarà
un tercer pol per determinar. Sigui s = p. El polinomi caracterı́stic que volem que tingui
el sistema serà, doncs,
(s + 0.1 + 0.9j) (s + 0.1 − 0.9j) (s − p) = s3 + (0.2 − p) s2 + (0.82 − 0.2p) s − 0.82p
que identificant amb l’anterior ens dóna


Kd = 0.2 − p 
Kp + Kd + 1 = 0.82 − 0.2p
Kp = −0.82p

d’on 
p = 0.235 
Kp = −0.192
Kd = −0.035

Notem que el tercer pol ens ha sortit fixat, no el podrı́em pas triar, i que a més a més és
positiu, és a dir que el sistema amb un controlador PD no pot tenir els dos pols desitjats
i ser estable.
56
5. El pol més a la dreta és el s = 0.235. Amb el criteri de que un pol és dominant si el
mòdul de la seva part real és deu vegades més petit que els dels altres, no el considerarı́em
dominant. Però en ser inestable, realment domina tot el sistema.
6. En no ser el sistema estable, no té sentit parlar d’error en règim permanent.
Problema 5-2
Amb l’entrada nul.la serà
x(t) = Φ(t − t0 )x(t0 )
Com que els increments de temps són els mateixos, tindrem
x(4) = Φ(4 − 2)x(2) → x(4) = Φ(2)x(2)
i també
x(6) = Φ(2)x(4)
Això ens permet d’escriure les equacions corresponents per a trobar Φ(2). Sigui

a b
Φ(2) =
c d
Serà

368 a b 640 368 = 640a + 800b
= →
544 c d 800 544 = 640c + 800d

220 a b 368 220 = 368a + 544b
= →
380 c d 544 380 = 368c + 544d
De la primera i la tercera tenim
3682 − 220 · 640 = 800 · 368b − 640 · 544b

3682 − 220 · 640
b= = 0.1
800 · 368 − 640 · 544
368 − 800b
a= = 0.45
640
De la segona i la quarta tenim
544 · 368 − 380 · 640 = 800 · 368d − 640 · 544d

544 · 368 − 380 · 640
d= = 0.8
800 · 368 − 640 · 544
544 − 800d
c= = −0.15
640
És a dir,
0.45 0.1
Φ(2) =
−0.15 0.8
i, en conseqüència,

0.45 0.1 220 137
x(8) = Φ(2)x(6) = =
−0.15 0.8 380 271
57
Problema 6-1
Les transformades de Laplace de les equacions donades són:
Vi −VC1 VC1 −Vo
R1 = iR1 R2 = iR2 iR1 − iR2 = iC1
1 1
VC1 = C1 s iC1 Vo = C2 s iC2 iC2 = iR2
on ara totes les variables (les V i les i) són funció de s. Això ens permet dibuixar l’esquema
de blocs
que, en fer les simplificacions indicades, queda
1 1
i ja podem aplicar iterativament la fòrmula W =H+ G que ens dóna
1
= R1 C2 s + (1 + R1 C1 s) (1 + R2 C2 s)
W
d’on, invertint i ordenant en potències de s,
1
W =
R1 R2 C1 C2 s2 + (R1 C1 + R2 C2 + R1 C2 ) s + 1
És bo comprovar les dimensions: com que RC té dimensions de temps i s té dimensions
de T −1 , veiem que els tres sumands del denominador tenen les mateixes dimensions, com
ha de ser.
Problema 6-2
1. El polinomi caracterı́stic que volem que tingui el sistema és
Dv (s) = (s + 10) (s − (−1 − ja)) (s − (−1 + ja)) =

= s3 + 12s2 + 21 + a2 s + 10 1 + a2

Com que
10 (s + 20)
Gp (s)H(s) =
s (s + 1)
i com que per a obtenir un error permanent nul quan hi entra una rampa cal que el
sistema sigui de tipus 2, caldrà que el controlador hi aporti, al menys, un integrador. El
58
pol a −10 i la part Re = −1 són dues condicions numèriques. Ens cal, doncs, un PI,
K s+K
Gc (s) = Kp + Ksi = p s i .
Kp s + Ki 10 (s + 20)
D(s) = 1 + Gc (s)Gp (s)H(s) = 1 + · =0
s s (s + 1)
és a dir,
D(s) = s3 + (1 + 10Kp ) s2 + (200Kp + 10Ki ) s + 200Ki = 0
que identificat amb Dv (s) ens dóna

 1 + 10Kp = 12
200Kp + 10Ki = 21+ a2
200Ki = 10 1 + a2

d’on
11
Kp = = 1.1
10
Ki = 20
√
a = 399 ' 19.97
Notem que la part imaginària dels pols complexes, a, també queda determinada.
2. L’error permanent amb entrada paràbola, 12 t2 u(t), és εpp = k1L amb kL el guany
canònic de la transmitància de llaç. En ser la paràbola el doble de l’anterior, l’error serà
εpp = k2L .
Com que
Kp s + Ki 10 (s + 20)
Gc (s)Gp (s)H(s) = · =
s s (s + 1)
1.1s s

1.1s + 20 10 (s + 20) 4000 20 + 1 20 +1
= · =
s s (s + 1) s2 (s + 1)
el guany canònic és kL = 4000, i queda
2 2
εpp = = = 5 · 10−4
kL 4000
Problema 7-1
1. La transmitància de llaç amb el controlador unitari és
−0.05(0.015s + 1)(0.035s − 1) −0.05(0.015s + 1)(0.035s − 1)
Gc Gp H = 2 2
= =
s (s + 4s + 1) s2 (s + 3.732) (s + 0.268)
−0.05(0.015s + 1)(0.035s − 1)
=
s2 (0.268s + 1) (3.732s + 1)
Per a dibuixar el gràfic de Bode fem les taules de pendents
M
ω→ 0.268 3.732 28.6 66.7
1
s2
−2 | −2 | −2 | −2 | −2
0.015s + 1 0 | 0 | 0 | 0 | 1
0.035s − 1 0 | 0 | 0 | 1 | 1
(0.268s + 1)−1 0 | 0 | −1 | −1 | −1
(3.732s + 1)−1 0 | −1 | −1 | −1 | −1
totals: −2 | −3 | −4 | −3 | −2
59
i de desfasaments
φ
ω→ 0.268 3.732 28.6 66.7
−0.05 −2 | −2 | −2 | −2 | −2
0.015s + 1 0 | 0 | 0 | 0 | 1
0.035s − 1 2 | 2 | 2 | 1 | 1
1
s2
−2 | −2 | −2 | −2 | −2
(0.268s + 1)−1 0 | 0 | −1 | −1 | −1
(3.732s + 1)−1 0 | −1 | −1 | −1 | −1
totals: −2 | −3 | −4 | −5 | −4
M = 20 log |k| = 20 log 0.05 = −26dB

que amb el guany de la primera ası́mptota a ω = 1,√
o el tall de la primera ası́mptota amb 0 dB a ω = 0.05 = 0.22 rad/s, ens permeten ja
fer el dibuix (corbes marcades “original”):
2. Estudiem l’estabilitat. Tenim

−0.05k(0.015s + 1)(0.035s − 1)
Gc Gp H =
s2 (0.268s + 1) (3.732s + 1)
amb P = 0. Del gràfic de Nyquist, tret del de Bode anterior (on k = 1),
60
veiem que, posem on posem el −1, és a dir, sigui quin sigui el valor de k > 0, tenim N = 2
i, doncs, Z = P + N = 2, i el sistema en anell tancat és inestable.
3. El compensador no pot ser per retard de fase, ja que enlloc el desfasament és a 25◦
per sobre dels −180◦ . Caldrà, doncs, fer-lo per avançament.
Cal veure el desfasament φp a on el guany sigui de 0 dB. Mirem, doncs, a quina ω el
guany val 0 dB:
√ √
0.05 0.0152 ω 2 + 1 0.0352 ω 2 + 1
|Gp H(jω)| = 1 → √ √ = 1 → ω = 0.2 rad/s
ω 2 0.2682 ω 2 + 1 3.7322 ω 2 + 1
i a aquesta freqüència el desfasament és
φp = −180◦ + arctan 0.015ω + (180◦ − arctan 0.035ω)−
− 180◦ − arctan 0.268ω − arctan 3.732ω|ω=0.2 = −220◦

Aleshores
φcm = γd − 180◦ − φp + ∆p = 25◦ − 180◦ + 220◦ + 10◦ = 75◦
i
1 + sin 75◦
α= = 57.7
1 − sin 75◦
Com que aquest valor de α és massa gran, posarem dos compensadors en cascada, que
◦
avancin, cada un, 752 = 37.5◦ . Farem, doncs,
1 + sin 37.5◦
α= = 4.112
1 − sin 37.5◦
La freqüència de tall, ωm , en haver-hi dos filtres, serà a on el guany valgui
M (ωm ) = 2 (−10 log α) = −20 log α
és a dir, a la ωm que compleixi

1
|Gp H(jω)| =
α
és a dir, √ √
0.05 0.0152 ω 2 + 1 0.0352 ω 2 + 1 1
√ √ = → ωm = 0.352 rad/s
2 2 2 2
ω 0.268 ω + 1 3.732 ω + 1 2 4.112
i, aleshores,
ωm 0.352
ωz = √ = √ = 0.174 rad/s
α 4.112
√ √
ωp = ωm α = 0.352 4.112 = 0.714 rad/s
El controlador serà, doncs,

s 2
0.174 +1
Gc (s) = s
0.714 +1
Cal ara comprovar que hem obtingut el marge de fase desitjat de 25◦ :

/Gc Gp H(jω) = −163.6◦ → γ = 180◦ − 163.6◦ = 16.4◦ < 25◦

ω=0.352
61
i no n’hi ha prou. Cal refer els càlculs amb ∆p més gran, per exemple ∆p = 25◦ . Fent-ho,
s’obté successivament,
1 + sin 45◦
α= = 5.83
1 − sin 45◦
ωm = 0.4 rad/s
s 2
0.166 + 1
Gc (s) = s
0.97 + 1
que dóna un marge de fase γ = 27◦ suficient.
La transmitància de llaç del sistema compensat, quedarà, doncs,
s 2
−0.05(0.015s + 1)(0.035s − 1) 0.166 + 1
Gc Gp H = s
s2 (0.268s + 1) (3.732s + 1) 0.97 + 1
que té la resposta freqüencial marcada “corregit” al gràfic de Bode.

4. El diagrama de Nyquist resulta del de Bode:
i com que N = 0, i Z = P + N = 0, el sistema compensat és, doncs, estable en anell

tancat.
Problema7-2
a b
Sigui K = . Si es vol que u2 = r2 , com que u = Kx + r, és a dir
c d

u1 a b x1 r1
= +
u2 c d x2 r2
d’on
u2 = cx1 + dx2 + r2
que s’haurà de complir
per atot valor de x1 i x2 , caldrà que c = d = 0. És a dir, que
a b
tindrà que ser K = . Imposem ara que A + BK tingui els valors propis −1 i
0 0
−2.
1 0 1 0 a b 1+a b
J = A + BK = + =
3 2 0 1 0 0 3 2
que té el polinomi caracterı́stic

λ − 1 − a −b
= λ2 + (−3 − a) λ + 2 + 2a − 3b

|λI − J| =
−3 λ−2
62
I com que volem que el polinomi caracterı́stic sigui
(λ + 1) (λ + 2) = λ2 + 3λ + 2
identificant, tindrem
−3 − a = 3
2 + 2a − 3b = 2
d’on
a = −6
b = −4
−6 −4
K=
0 0
Comprovació:

1 0 1 0 −6 −4 −5 −4
J = A + BK = + =
3 2 0 1 0 0 3 2

λ+5 4 = λ2 + 3λ + 2 = 0

|λI − J| = 0 ⇒
−3 λ − 2
d’on
λ = −1, −2
Problema 8-1
1. Arreglant W (s) per a poder identificar, queda
0.5
0.5 0.16
W (s) = 2
= 2 0.56 1
0.16s + 0.56s + 1 s + 0.16 s + 0.16
2
ωn
Identificant el denominador de W (s) amb el de s2 +2ξωn s+ωn
2 tenim
1
ωn2 = ⇒ ωn = 2.5 rad/s
0.16
0.56 0.56
2ξωn = ⇒ξ= = 0.7
0.16 0.16 · 2 · 2.5
Amb aquesta ξ, el sobrepuig és
√−ξπ √−0.7π
Sr = e 1−ξ2 =e 1−0.72 ' 0.046
que ens permet escriure
6.276 − V F
= 0.046
VF
d’on obtenim el valor final
6.276 V
VF = =6V
1.046
i aleshores, com que el guany canònic és k = 0.5 V/g, tenim
6V
pes en pantalla = = 12 g
0.5 V/g
63
2. El temps que triga a arribar al 1 per mil surt de l’envolupant,
e−ξωn t
1− p = 1 − 0.001
1 − ξ2
d’on
−1 p −1 p
t= ln 0.001 1 − ξ 2 = ln 0.001 1 − 0.72 ' 4.14 s
ξωn 0.7 · 2.5
El temps que triga a arribar al primer màxim, temps de pic, és
π π
tp = p = √ ' 1.76 s
ωn 1 − ξ 2 2.5 1 − 0.72
estalvi de temps = 4.14 − 1.76 = 2.38 s
Problema 8-2
1. En ser el sistema de tipus 1, l’error permanent per a una entrada en rampa és fitat
i, si la rampa és unitària, val
1 2
εpr = = = 0.05
kL 3Kc
on kL és el guany canònic de la transmitància de llaç. D’aquı́ obtenim
Kc = 13.33
Cal vigilar l’estabilitat. L’equació caracterı́stica del sistema amb el controlador és
3Kc
D(s) = 1 + Gc (s)G(s)H(s) = 1 + =0
s(s + 1)(s + 2)
d’on
D(s) = s(s + 1)(s + 2) + 3Kc = s3 + 3s2 + 2s + 3Kc = 0
i, aplicant el criteri de Routh, tenim
3 1 2
2 3 3Kc
1 2 − Kc
0 3Kc
d’on
2 − Kc > 0 → Kc < 2
Kc > 0
és a dir, que cal
0 < Kc < 2
que és incompatible amb el valor Kc = 13.33 desitjat. No existeix, doncs, cap controlador
proporcional que compleixi la condició de precisió.
2. El polinomi caracterı́stic que volem és del tipus Dv (s) = (s − p)3 = s3 − 3ps2 +
3p2 s − p3 amb p l’arrel triple.
Amb controladors que tinguin un integrador (I, PI, PID) el polinomi caracterı́stic
D(s) = 1 + Gc (s)G(s)H(s) seria de grau 4, no de grau 3 com es demana.
64
Amb un controlador D, és a dir, amb Gc = Kd s quedaria
3Kd s 3Kd
D(s) = 1 + Gc (s)G(s)H(s) = 1 + =1+
s(s + 1)(s + 2) (s + 1)(s + 2)
i l’equació caracterı́stica no seria de tercer grau.

Amb un controlador P, Gc = Kp el polinomi caracterı́stic és
D(s) = s3 + 3s2 + 2s + 3Kp
que, identificant amb Dv (s), dóna


 3 = −3p
2 = 3p2
3Kp = −p3

que tampoc no té solució.

Finalment, amb un controlador PD, Gc (s) = Kp + Kd s, el polinomi caracterı́stic és
D(s) = s3 + 3s2 + (2 + 3Kd )s + 3Kp
que, identificant amb Dv (s), dóna


 3 = −3p
2 + 3Kd = 3p2
3Kp = −p3

que té la solució


 p = −1
K =1
 d 13
Kp = 3
Notem que el pol p ens surt negatiu, és a dir, que el sistema serà estable.
Problema 9-1
1. La transmitància del sistema és
G(s) 7.11
W (s) = =
1 + G(s)H(s) 0.1s2 + 1.1s + 15.22
Els pols del sistema són les arrels de l’equació caracterı́stica, 0.1s2 + 1.1s + 15.22 = 0,
és a dir s = −5.5 ± 11j. En ser els pols complexes, vol dir que ξ < 1, el sistema és
subesmorteı̈t, i perpa una entrada en graó té oscil.lacions. La freqüència d’aquestes oscil-
lacions és ωd = ωn 1 − ξ 2 , o, el que és el mateix, l’ordenada dels pols, ωd = 11 rad/s. El
perı́ode serà T = ω2πd = 2π
11 = 0.57 s.
2. Si dibuixem el gràfic de Bode de
2 · 7.11
GH =
(s + 1) (0.1s + 1)
amb 20 log(2 · 7.11) = 23 dB queda
65
del que traiem el de Nyquist
del que veiem que N = 0 i com que P = 0, el sistema és estable.

D’altra banda, tenim que l’ası́mptota del guany, que comença a 23 dB, quan arriba a
ω = 10, en haver baixat durant una dècada a 20 dB/dècada, estarà a 3 dB. Sabem que,
en general, la corba passa 3 dB per sota del punt de encreuament de les ası́mptotes, és a
dir, que en aquest cas passarà precisament pels 0 dB. Una altra manera, més general però
més laboriosa, d’obtenir la freqüència de tall a 0 dB és mirar a quina ω és |GH(jω)| = 1.
Fem, doncs,
14.22
√ √ =1
1 + ω 1 + 0.01ω 2
2
que en aquest cas es pot resoldre. Queda la biquadràtica ω 4 + 101ω 2 − 20121 = 0 amb
l’única arrel real i positiva ω = 10 rad/s. A aquesta freqüència el desfasament és
φ = − arctan ω − arctan 0.1ω|ω=10 = −129.3◦
i el marge de fase és γ = −129.3◦ + 180◦ = 50.7◦ .

3. Farem, successivament,
φcm = γd − 180◦ − φp + ∆p = 60◦ − 180◦ + 129.3◦ + 10◦ = 19.3◦

1 + sin φcm 1 + sin 19.3◦
α= = = 1.987
1 − sin φcm 1 − sin 19.3◦
1 14.222 1
|GH(jω|2 = ⇒ 2 2
=
α (1 + ω ) (1 + 0.01ω ) 1.987
d’on obtenim ωm = 12.49 rad/s. Ara fem
ωm 12.49
ωz = √ = √ = 8.86 rad/s
α 1.987
66
i √
√
ωp = ωm α = 12.49 · 1.987 = 17.61 rad/s
i el filtre queda
s s
+1 +1
ω
Gc (s) = sz = 8.86
s
+1 +1
ωp 17.61
Cal comprovar que hem obtingut el marge de fase desitjat. La transmitància de llaç amb
el controlador és s
2 · 7.11 +1
Gc GH(s) = · 8.86
s
(s + 1) (0.1s + 1) 17.61 + 1
i, a la nova freqüència de tall, ωm = 12.49 rad/s, el desfasament és
ω ω
φ = − arctan ω − arctan 0.1ω + arctan − arctan = −117.4◦
8.86 17.61 ω=12.49

En conseqüència, el marge de fase és γ = −117.4◦ + 180◦ = 62.6◦ , que compleix les
especificacions. El gràfic de Bode de la transmitància de llaç, queda ara
4. El sistema és de tipus 0 (no hi ha cap integrador a Gc GH(s)). Això vol dir que
l’error a un graó d’altura 2 és
2 2
εpg = = = 0.13
1+k 1 + 14.22
on k és el guany canònic de la transmitància de llaç.
5. Tenim que H(s) = 2e−t0 s . El retard pur no afecta la corba de guany, que seguirà
tallant els 0 dB a ω = 10 rad/s. Però la corba de desfasament sı́ que s’en veu afectada; ara
el desfasament és el que hi havia però incrementat amb −t0 ω rad = −t0 ω 180 π graus. És a
dir, el desfasament es fa més negatiu, i fa baixar el marge de fase. El retard pur tendeix,
doncs, a fer inestable el sistema. Com que, a ω = 10 rad/s (tall per 0 dB), ens quedaven
50.7◦ per arribar a −180◦ , quan el retard pur (a ω = 10 rad/s), en augmentar t0 , arribi a
ocasionar un desfasament addicional de −50.7◦ , tindrem un marge de fase nul; el sistema
serà a la frontera entre l’estabilitat i la inestabilitat. Això passarà quan
180◦
−t0 ω = −50.7◦
π
67
és a dir, quan
50.7π
t0 = = 0.088 s
180 · 10
En aquestes condicions, el marge de guany és M G = 0 dB, M G = 1.
Problema 9-2
1. Siguin λ1 i λ2 els valors propis del sistema. En ser el model diagonalitzat, la
eλ1 t 0
matriu de transició d’estats també serà diagonal, Φ(t) = , i, recordant que
0 eλ2 t
x(t) = Φ(t − t0 )x(t0 ), podrem escriure
λ ·3
0.2 e 1 0 4
x(4) = = Φ(4 − 1)x(1) =
−2.7 0 eλ2 ·3 −2
és a dir,
0.2 = eλ1 ·3 · 4
−2.7 = eλ2 ·3 · (−2)

d’on
1 0.2
λ1 = ln ' −1
3 4
1 −2.7
λ2 = ln ' 0.1
3 −2
e−1·1.5 0

4 0.893
x(2.5) = Φ(2.5 − 1)x(1) = =
0 e0.1·1.5 −2 −2.32
2. En haver un valor propi (λ2 ' 0.1)
de part real
positiva, el
sistema és inestable.
λ1 0 −1 0
3. La matriu del sistema serà A = =
0 λ2 0 0.1
Com que l’entrada és nul.la, tindrem que

−1 0 4 −4
ẋ(1) = Ax(1) = =
0 0.1 −2 −0.2
Problema 10-1
1. De
dFm (t)
Fm (t) + = 500Ve (t) ⇒ (1 + s) Fm (s) = 500Ve (s)
dt
obtenim
Fm (s) 500
=
Ve (s) s+1
i de
dy(t)
F (t) = 250 ⇒ F (s) = 250sY (s)
dt
obtenim
Y (s) 1
=
F (s) 250s
que ens permeten construir l’esquema de blocs:
68
2. Directament,
500 1
Y (s) s+1 · 250s 25
= 0.05 · 500 1 = (1)
X(s) 1 + 0.05 · s+1 · 250s
250s2 + 250s + 25
i
1
Y (s) 250s −150(s + 1)
= −150 500 1 =
P (s) 1 + 0.05 · s+1 · 250s
250s2 + 250s + 25
3. Identificant el denominador de (1) amb la forma estàndard
s2 + s + 0.1 ≡ s2 + 2ξωn s + ωn2
tenim
√
ωn = 0.1
2ωn ξ = 1
1
ξ= √ ' 1.58 > 1
2 0.1
és a dir, que el sistema és sobreamortit i, en conseqüència, no hi han oscil.lacions.
4. Tenim que
Y (s) 5 −150(s + 1)
lim y(t) = lim sY (s) = lim sP (s) · = lim s · · = −30 km/h
t→∞ s→0 s→0 P (s) s→0 s 250s2 + 250s + 25
La velocitat en règim permanent serà, doncs,
120 − 30 = 90 km/h
Problema 10-2
El controlador PID tindrà la transmitància del tipus
Ki Kp s + Ki + Kd s2
Gc (s) = Kp + + Kd s =
s s
Amb el controlador, la transmitància de llaç passa a ser
Kp s + Ki + Kd s2 1
Gc GH(s) = ·
s (s + 1) (s − 3)
que fa que el sistema sigui de tipus 1 i, en conseqüència, εpr = k1L amb kL el guany canònic
de Gc GH. Posem Gc GH en forma canònica:
2

K s
− K3i KKd si + Kpi + 1 Ki
Gc GH = −s
→ kL = −
s (s + 1) 3 + 1 3
69
Imposem que l’error sigui −0.1, com volem:
1 3
εpr = =− = −0.1
kL Ki
d’on
3
Ki = = 30
0.1
Imposem ara els pols que volem. L’equació caracterı́stica del sistema amb el PID incorporat
és 1 + Gc GH = 0, és a dir
Kp s + Ki + Kd s2 1 s3 + (Kd − 2) s2 + (Kp − 3) s + Ki
1+ · = =0
s (s + 1) (s − 3) s (s + 1) (s − 3)
que es redueix a
s3 + (Kd − 2) s2 + (Kp − 3) s + Ki = 0
que amb el valor de Ki = 30 que volem queda
s3 + (Kd − 2) s2 + (Kp − 3) s + 30 = 0
Volem que l’equació caracterı́stica tingui les arrels −2 ± 3j. Com que ha de ser de tercer
grau, tindrà una altre arrel. Diguem-li a. L’equació caracterı́stica desitjada serà, doncs,
(s + 2 − 3j) (s + 2 + 3j) (s − a) = 0
és a dir
s3 + (4 − a) s2 + (13 − 4a) s − 13a = 0
Identificant la que tenim amb la desitjada,
s3 + (Kd − 2) s2 + (Kp − 3) s + 30 ≡ s3 + (4 − a) s2 + (13 − 4a) s − 13a
queda 
 Kd − 2 = 4 − a
Kp − 3 = 13 − 4a
30 = −13a

d’on obtenim, successivament,
a = −30


 13



Kp = 328
13 ' 25.2




Kd = 108
13 ' 8.3

En resultar a < 0, el sistema, amb el PID incorporat, serà estable.

El compensador serà, doncs,
30
Gc (s) = 25.2 + + 8.3s
s
70
Problema 11-1
1.1 Observi’s que la corba de fases de Gp és tota per sota de −180◦ , per tant, no hi ha
cap freqüència ω tal que arg (Gp (jω)) ≥ −180◦ + 30◦ . Aixı́ doncs, no es pot utilitzar cap
controlador en retard de fase. Sı́ que es pot utilitzar un controlador en avanç de fase.
Notem que amb realimentació i controlador unitaris, el sistema té Z = N + P = 2 + 0 = 2

i és inestable.
ω ◦
1.2 Sabem que α = ωpz = 10. Aleshores sin φcm = α−1 9
α+1 = 11 i per tant φcm = 54.9 .
De φcm = γd + ∆p − γp tenim γp = −φcm + γd + ∆p ≥ −54.9 + 30 + 10 = −14.9◦ .
◦ ◦ ◦
D’altra banda siguin

ω0 tal que |Gp (jω0 )| = 1
φp = arg (Gp (jω0 ))
Aleshores, com que γp = φp + 180◦ tindrà que ser φp = γp − 180◦ > −194.9◦ d’on
−194.9◦ > −180◦ − arg tan(ω0 )
és a dir, ω0 ≤ tan 14.9◦ = 0.266.

1.3 Fent |Gp (jω0 )| = 1 es té

k
−ω 2 (jω + 1) = 1

0 0
d’on q
k = ω02 1 + ω02 6 0.073 ∈
/ (0.1, 10)
i, en conseqüència, no hi ha cap k de l’interval on es pugui aplicar un controlador en avanç
de fase que satisfaci l’especificació.
De totes maneres comprovem el marge de fase en el cas extrem de k = 0.073. Fent

0.073 1
−ω 2 (jω + 1) = √10

√ √
obtenim ωm = 0.459. D’aquı́ ωz = 0.459/ 10 = 0.145 i ωp = 0.459 10 = 1.45.
El filtre seria, doncs,
s
+1
Gc (s) = 0.145
s
1.45 + 1
71
El marge de fase resultant l’obtindrem de
arg (Gc Gp H(jω))|ω=0.459 = −149.75◦
γ = 180◦ − 149.75◦ = 30.25◦ > 30◦

que correspon a la lı́nia “corregit” del gràfic anterior.
2.1 En aquest cas la taula corresponent al diagrama de Bode de la nova Gp dóna
[−1, −2, −3], per tant, en haver ω a les que arg (Gp (jω)) ≥ −180◦ + 30◦ , podem utilitzar
controladors en retard de fase i també en avanç. Notem que el sistema amb realimentació
i controlador unitaris és estable. El que farem és augmentar el marge de fase.
2.2 Procedint com a 1.2 i 1.3 s’obté
γp = −φcm + γd + ∆p ≥ −54.9◦ + 30◦ + 30◦ = 5.1◦
−174.9◦ ≥ −90◦ − arg tan ω0 − arg tan 2ω0
84.9◦ ≥ arg tan ω0 + arg tan 2ω0

d’on ω0 ≤ 0.643 i de
2k
jω0 (jω0 + 1) (2jω0 + 1) = 1

surt k ≤ 0.623 ∈ (0.1, 10).

Comprovem el marge de fase en el cas extrem de k = 0.623. De

2k 1
jω (jω + 1) (2jω + 1) = √10

obtenim ωm = 1.1, que dóna el filtre

s
0.347 + 1
Gc (s) = s
3.47 + 1
que, a la nova freqüència de tall, té un desfasament
arg (Gc Gp H(jω))|ω=1.1 = −148.35◦
72
que vol dir un marge de fase
γ = 180◦ − 148.35◦ = 31.65◦ > 30◦
Problema 11-2
1. El camı́ més còmode és reduir-ho tot a una sola equació diferencial o, el que sembla
més fàcil, a una sola transmitància, d’entrada u i sortida c.
Tenim
V (s) s2 + qs + r
=
θ(s) s2 + p
1
C(s) = V (s)
s
i queda
amb
k s2 + qs + r

C(s) ks2 + kqs + kr
G(s) = = =
U (s) s (s2 + p) s3 + ps
i d’aquı́, directament,
    

 0 1 0 0
A= 0 0 1  b= 0 


 0 −p 0 1
C = kr kq k d=0

2. Polinomi caracterı́stic desitjat:
(s + 1) (s + 1 − 2j) (s + 1 + 2j) = s3 + 3s2 + 7s + 5

Sigui K = α β γ . Tenim
 
0 1 0
A + bK =  0 0 1 
α β − 0.09 γ
de polinomi caracterı́stic
s3 − γs − (β − 0, 09) s − α
que, identificant amb el desitjat, dóna

 −α = 5
0.09 − β = 7
−γ = 3

és a dir, 
 α = −5
β = −6.91
γ = −3

73
o sigui,
K= −5 −6.91 −3
La realimentació és
u = Kx + r
Problema 12
1. Tenim, per exemple,

1 1 1
=1+ −Gc2 +
W Gc1 Gp
d’on
Gc1 Gp Kp s + Ki
W = =
Gc1 Gp − Gc2 Gp + 1 (τ − Kd ) s2 + (Kp + 1) s + Ki
Les condicions d’estabilitat seran, doncs,
 
 Kd < τ  Kd > τ
Kp > −1 o bé Kp < −1
Ki > 0 Ki < 0
 
2. Per a Ki diferent de zero el sistema és de tipus 1, ja que la transmitància de llaç és
Gp Kp s + Ki
Gc1 · =
1 − Gp Gc2 s ((τ − Kd ) s + 1)
i, en conseqüència, l’error en règim permanent a una entrada graó és nul.
El guany canònic de la transmitància de llaç és Ki . L’error permanent a una entrada
rampa unitària valdrà, doncs, εpr = K1i . Per a que εpr = 0.05, caldrà que Ki = 0.05
1
= 20.
3. Si Kp = 0, la transmitància equivalent queda
Ki
W =
(τ − Kd ) s2 + s + Ki
Per tal que el sistema tingui pols complexos conjugats caldrà que
1 − 4Ki (τ − Kd ) < 0
Per a la resposta temporal ens calen ξ i ωn . Arreglant W ,

Ki
τ −Kd
W = 1 Ki
s2 + τ −Kd s + τ −Kd
i identificant el denominador amb s2 + 2ξωn s + ωn2 tenim

Ki
ωn2 =
τ − Kd
1
2ξωn =
τ − Kd
d’on
r
Ki
ωn =
τ − Kd
1
ξ= p
2 Ki (τ − Kd )
74
i, finalment, la resposta indicial
s p !
4Ki (τ − Kd ) − 1 2(τ −t 4Ki (τ − Kd ) − 1
y(t) = 1 + 2 e −Kd ) sin t−α
Ki (τ − Kd ) 2 (τ − Kd )
amb
s
p 1
sin α = 1 − ξ 2 = 1−
4Ki (τ − Kd )
−1
cos α = −ξ = p
2 Ki (τ − Kd )
4. El sobrepuig màxim relatiu és
√−ξπ
Sr = e 1−ξ2
Substituint el valor de ξ que ja hem trobat, queda, efectivament,

√ −π
4Ki (τ −Kd )−1
Sr = e
5. Per a veure com varia Sr amb Kd mirem la derivada
dSr 2πKi √ −π
4Ki (τ −Kd )−1
= 3 · e
dKd (4Ki (τ − Kd ) − 1) 2
Com que estem considerant

1 − 4Ki (τ − Kd ) < 0
la derivada tindrà el signe de Ki . En conseqüència, si Ki > 0, el sobrepuig creixerà amb
Kd . I si Ki < 0, decreixerà amb Kd . La derivada tendeix a zero, i el sobrepuig a un
extrem, quan el denominador de l’exponent tendeix a zero, és a dir quan
1 − 4Ki (τ − Kd ) → 0
Problema 13-1
1. La transformada de l’entrada és X(s) = 6s . La transformada de la sortida serà,
doncs,
6 (s + 1) 1 3 4
Y (s) = = + −
s (s + 2) (s + 3) s s+2 s+3
d’on
y(t) = 1 + 3e−2t − 4e−3t u(t)

2. Trobem el màxim. Fent

dy(t)
= −6e−2t + 12e−3t = 0
dt
trobem t = ln 2 ' 0.69 i el valor de la sortida en aquest instant és ymàx = 1.25.
3. El valor de la sortida en règim permanent serà
lim y(t) = 1
t→∞
4. Tenim y(0.2) = 0.81 i y(0.4) = 1.14. Gràficament,
75
5. La sortida serà la de l’apartat 1, però retardada de 0.2 segons, és a dir

y(t) = 1 + 3e−2(t−0.2) − 4e−3(t−0.2) u(t − 0.2)
Problema 13-2
1. Precisió del sistema de control.
Per a satisfer l’especificació de precisió cal veure quin és el tipus del sistema. Suposant
inicialment un compensador únicament proporcional (Kc ), la transmitància de llaç és
Kc · 0.5 · (0.001s + 1)
GH(s) =
s (0.1s + 1) (0.0004s2 + 0.028s + 1)
El sistema és, doncs, de tipus 1 i el guany canònic de la transmitància de llaç és 0.5Kc .
L’error en règim estacionari per l’entrada en graó és, doncs, nul i l’error en règim estacionari
per l’entrada en rampa és
1
εpr =
0.5Kc
1
Per a que εpr ≤ 0.04 cal que Kc ≥ 0.5·0.04 = 50.
2. Anàlisi del marge de fase del sistema.
Dibuixem el diagrama de Bode de la transmitància de llaç (és a dir, del sistema en
anell obert) amb el guany necessari
50 · 0.5 · (0.001s + 1)
GH(s) =
s (0.1s + 1) (0.0004s2 + 0.028s + 1)
Notem que la transmitància de llaç té un pol a l’origen i un sistema de segon ordre
amb ωn = 50 i ξ = 0.7. En ser ξ > 0 els corresponents pols són de Re > 0. Tenim, doncs,
P = 0.
La taula per a dibuixar el diagrama de Bode és
ω→ 10 50 1000
1
s −1 | −1 | −1 | −1
−1
(0.1s + 1) 0 | −1 | −1 | −1
(0.0004s2 + 0.028s + 1)−1 0 | 0 | −2 | −2
0.0015s + 1 0 | 0 | 0 | +1
totals: −1 | −2 | −4 | −3
El diagrama de Bode, per a Kc = 50 és (corba marcada original)
76
d’on traiem el de Nyquist
Les expressions del guany i el desfasament són

q
25 (0.001ω)2 + 1
M (ω) = q q
ω (0.1ω) + 1 (0.028ω)2 + (1 − 0.0004ω 2 )2
2

◦ 0.028ω
φ(ω) = arg tan (0.001ω) − 90 − arg tan (0.1ω) − arg tan
1 − 0.0004ω 2
El marge de fase del sistema és de γ = 12.2◦ a la freqüència de ω = 14.3 rad/s.

Ja que es desitja un marge de fase de 25◦ i que la banda passant sigui el més gran
possible, triarem un compensador per avançament de fase, que ens tirarà el tall amb 0 dB
cap a la dreta.
φcm = γd − 180◦ − φp + ∆p = 25◦ − 180◦ − (−180◦ + 12.2◦ ) + 20◦ = 32.8◦
1 + sin φcm
α= = 3.36
1 − sin φcm
−10 log α = −5.27
77
La freqüència per a la que hi ha aquest guany és ωm = 20.17 rad/s. Aleshores
ωm
ωz = √ = 11.0
α
√
ωp = ωm α = 37.0
d’on el filtre és s

11 +1
Gc (s) = s
37 +1
Cal veure ara si ens dóna el marge de fase desitjat. La transmitància de llaç amb el
compensador és
s
50 · 0.5 · (0.001s + 1) 11 +1
Gc GH(s) = · s
s (0.1s + 1) (0.0004s2 + 0.028s + 1) 37 +1
Les expressions del guany i el desfasament són ara

q q
ω 2
25 (0.001ω)2 + 1 11 +1
M (ω) = q q q
ω 2
ω (0.1ω)2 + 1 (0.028ω)2 + (1 − 0.0004ω 2 )2

37 +1

◦ 0.028ω
φ(ω) = arg tan (0.001ω) − 90 − arg tan (0.1ω) − arg tan +
1 − 0.0004ω 2
ω ω
+ arg tan − arg tan
11 37
La banda passant (M (ω) = 1) és ara fins a ωc = 20.17 rad/s. A aquesta freqüència el
desfasament és φ(20.17) = −153.7◦ , és a dir, γ = 180◦ − 153.7◦ = 26.3◦ > 25◦ i el filtre és
satisfactori.
Problema 14-1
1. Aplicant la transformada de Laplace a les equacions diferencials que modelen el
sistema, s’obté
X1 = R − X3
KX1
X2 = 2
s
a1 s + 1
Y = X2
a2 s + 1
1
X3 = Y
a3 s + 1
que permeten dibuixar
78
Això es pot simplificar a un sol bloc amb la transmitància
K (a1 s + 1)
s2 (a2 s + 1) K (a1 s + 1) (a3 s + 1)
W (s) = = 2
K (a1 s + 1) 1 s (a2 s + 1) (a3 s + 1) + K (a1 s + 1)
1+ 2
s (a2 s + 1) a3 s + 1
2. Dels diagrames anteriors s’obté
Y K (a1 s + 1) (a3 s + 1)
= 2
R s (a2 s + 1) (a3 s + 1) + K (a1 s + 1)
Aquest mateix resultat es pot obtenir aı̈llant YR de les expressions resultants d’aplicar la
transformada de Laplace.
3. Si el sistema és estable, el criteri de Routh aplicat al polinomi caracterı́stic (deno-
minador de W (s))
p(s) = a2 a3 s4 + (a2 + a3 ) s3 + s2 + Ka1 s + K
ha de donar una primera columna amb tots els elements del mateix signe. Fent-ho queda,
4 a2 a3 1 K
3 a2 + a3 Ka1
a2 + a3 − Ka1 a2 a3
2 K
a2 + a3
Ka1 (a2 + a3 ) − K 2 a21 a2 a3 − K (a2 + a3 )2
1
a2 + a3 − Ka1 a2 a3
0 K
De les hipòtesis del problema, a2 a3 > 0 i a2 + a3 > 0. De la hipòtesi d’estabilitat
a2 + a3 − Ka1 a2 a3
>0
a2 + a3
i
Ka1 (a2 + a3 ) − K 2 a21 a2 a3 − K (a2 + a3 )2
>0
a2 + a3 − Ka1 a2 a3
per tant
Ka1 (a2 + a3 ) − K 2 a21 a2 a3 − K (a2 + a3 )2 =
= K (a2 + a3 ) (a1 − (a2 + a3 )) − K 2 a21 a2 a3 > 0
la qual cosa només es verifica si
a1 − (a2 + a3 ) > 0
Problema 14-2
1. En entrar per Qe , no som a la situació estàndard. Caldrà trobar e(t) en funció de
qe (t), és a dir ens cal QE(s)
e (s)
.
79
2
E(s) s 10.6 · (−1) −21.2
= 2 =
Qe (s) 1 + s 10.6 · (−1)(−0.02)Gc (s) s + 0.424Gc
entrada graó: qe (t) = u(t) → Qe (s) = 1s . Si Gc (s) = 1, queda
1 −21.2
E(s) = ·
s s + 0.424
i
1 −21.2
e(∞) = lim sE(s) = lim s · · = −50
s→0 s→0 s s + 0.424
entrades rampa i paràbola: si per a entrada graó l’error es finit no nul, per a aquestes
entrades s12 i s13 serà infinit, com és fàcil de comprovar fent el lı́mits corresponents.
2. Volem que
1 −21.2
lim s · · =0
s→0 s s + 0.424Gc (s)
Clarament ens cal una s al numerador, és a dir, com a mı́nim Gc (s) = Ksi (un controlador
I).
També volem que el sistema tingui els pols −4±2j; que són dues condicions numèriques.
Caldrà, doncs, un PI.
L’equació caracterı́stica que volem ha de tenir per arrels aquests dos pols, és a dir, ha
de ser
(s + 4 − 2j) (s + 4 + 2j) = s2 + 8s + 20
El controlador PI és
Ki Kp s + Ki
Gc (s) = Kp + =
s s
L’equació caracterı́stica del sistema amb aquest controlador serà
2 Kp s + Ki s2 + 0.424Kp s + 0.424Ki
1 + 10.6 · 0.02 · = =0
s s s
és a dir
s2 + 0.424Kp s + 0.424Ki = 0
que identificant amb l’equació caracterı́stica desitjada, s2 + 8s + 20, dóna
0.424Kp = 8
0.424Ki = 20
d’on
8
Kp = ' 18.87
0.424
20
Ki = ' 47.17
0.424
80
Problema 15-1
1.1 Per a Gc (s) = 1, tenim la transmitància de llaç
−4 s−1
Gc Gp H(s) = · s

5 s 50 +1
que dóna la taula
M φ
ω→ 1 50 1 50
−4
5 0 | 0 | 0 −2 | −2 | −2
1
s −1 | −1 | −1 −1 | −1 | −1
s−1 0 | 1 | 1 2 | 1 | 1
s
−1
50+1 0 | 0 | −1 0 | 0 | −1
totals: −1 | 0 | −1 −1 | −2 | −3
que ens permet dibuixar
Tenim P = 0. Per a saber N cal veure si la corba de Nyquist talla a l’esquerra o a la

dreta del −1. Mirem-ho.
−4 jω − 1
Gc Gp H(jω) = ·
5 jω jω + 1
50
√
2
|Gc Gp H(jω)| = 4
·qω +1
5 ω2
ω +1
502
φ(ω) = −180◦ + (180◦ − arg tan ω) − 90◦ − arg tan ω

50
ω
φ(ω) = −180◦ ⇒ −180◦ + (180◦ − arg tan ω) − 90◦ − arg tan = −180◦ ⇒
50
ω
ω ω + 50
90◦ = arg tan ω + arg tan ⇒ tan 90◦ = ∞ = ω ⇒
50 1 − ω 50
ω2 √
1− = 0 ⇒ ω = 50 ' 7.07 rad/s
50
√
4 51
|Gc Gp H(jω)|ω=√50 = ·√ q ' 0.8 < 1
5 50 501
+1
81
En conseqüència, N = 0 i Z = P + N = 0 i el sistema és estable.
Per a Gc (s) = −1, tenim
4 s−1
Gc Gp H(s) = · s

5 s 50 +1
que dóna la taula
M φ
ω→ 1 50 1 50
4
5 0 | 0 | 0 0 | 0 | 0
1
s −1 | −1 | −1 −1 | −1 | −1
s−1 0 | 1 | 1 2 | 1 | 1
s
−1
50 +1 0 | 0 | −1 0 | 0 | −1
totals: −1 | 0 | −1 1 | 0 | −1
i tenim N = 1, Z = P + N = 0 + 1 = 1 i el sistema és inestable.

1.2 Com que hi ha un integrador a la transmitància de llaç Gc Gp H(s), el sistema és
de tipus 1.
1.3 En el cas inestable (Gc (s) = −1), no existeix un valor final constant. En el cas
estable (Gc (s) = 1), com que és de tipus 1, és εpg = 0, la qual cosa vol dir que la sortida de
H(s) en règim permanent val 1 com l’entrada i, en conseqüència, la sortida y(t) en règim
permanent val
1
lim y(t) = = 0.025
t→∞ 40
Ki
2. Amb el controlador Gc (s) = Kp + s l’equació caracterı́stica del sistema,
D(s) = 1 + Gc Gp H(s) = 0
és
Kp s + Ki 40 (s − 1)
1− · =0⇒
s s (s + 50)
⇒ s2 (s + 50) − 40 (Kp s + Ki ) (s − 1) = 0 ⇒
⇒ D(s) = s3 + (50 − 40Kp ) s2 − 40 (Ki − Kp ) s + 40Ki = 0
Volem que dos pols del sistema produeixin oscil.lacions de freqüència 1 rad/s. Recordant
que la freqüència ωd d’oscil.lació és la part imaginària dels pols, els pols seran del tipus
p = b ± 1j.
82
√ √ √
Per a que el seu mòdul sigui 5 caldrà que b2 + 1 = 5 és a dir que b = ±2. Per a
que el sistema sigui estable, caldrà triar b = −2. Queden, doncs, els pols p1,2 = −2 ± j.
El tercer pol serà, de moment, indeterminat, p3 = a.
L’equació caracterı́stica desitjada és
D(s) = (s + 2 − j) (s + 2 + j) (s − a) =
= s3 + (4 − a) s2 + (5 − 4a) s − 5a = 0
Igualant coeficients, queda,


 50 − 40Kp = 4 − a
−40 (Ki − Kp ) = 5 − 4a
40Ki = −5a

d’on
Kp = 1.047
Ki = 0.512
a = −4.1
En resultar a < 0, el sistema és estable.

3.1 Tenim
Kp
Ki Kp s + Ki K s+1
Gc (s) = Kp + = = Ki i
s s s
que dóna la taula
M
ω→ Ki /Kp
Ki 0 | 0
1
s −1 | −1
Kp
Ki + 1
s 0 | 1
totals: −1 | 0
que ens mostra que Gc (s) retarda la fase; és un controlador per retard.
Més endavant ens caldrà saber la posició dels zero dB. Trobem-la ara. Com que hi ha
una ası́mptota horitzontal cap a la dreta, podem trobar
lim |Gc (jω)| = Kp

ω→∞
83
que ens diu que l’ası́mptota és a 20 log Kp dB. També ho podem trobar per triangles
semblants:
20 log Ki x
= Ki
log Ki − log 1 log K − log Ki p
d’on
x = −20 log Kp
3.2 Pel que fa a l’error, en afegir el controlador PI (que aporta un integrador), el
sistema passarà a ser de tipus 2. Això vol dir que εpr = 0 per a qualsevol valors de Kp ,
Ki 6= 0.
Vegem ara la condició del marge de fase. El guany i el desfasament de la transmitància
de llaç són (apartat 1.1)
√
2
|Gp H(jω)| = 4
· qω +1
5 2
ω ω 2 +1
50
φ(ω) = −180◦ + (180◦ − arg tan ω) − 90◦ − arg tan ω

50
Mirem a quina ωc volem que talli els zero dB:
φ(ωc ) = γd + ∆p − 180◦ = 55◦ + 10◦ − 180◦ = −115◦

ω
115◦ − 90◦ = arg tan ω + arg tan
50
ω
ω +
tan 25◦ = 50
ω
1 − ω 50
50 · 1.02ω
0.4663 =
50 − ω 2
0.4663ω 2 + 51ω − 23.315 = 0

0.455 rad/s
ωc =
−109.82 (negativa, no ens serveix)
Caldrà ajustar el guany, per a que talli a zero dB a aquesta ωc . Sense el controlador
el guany α a ωc és √
4 0.4552 + 1
|Gp H(jωc )| = · q ' 1.93
5 0.455 0.4552 + 1
502
Caldrà, doncs, que el compensador abaixi el guany a la dreta en aquest valor, és a dir que
(vegeu la darrera figura)
20 log Kp = −20 log 1.93
D’aquı́
1
' 0.518
Kp =
1.93
La ω corresponent al zero del compensador, que és
Ki Ki
ωz = =
Kp 0.518
ωc 0.455
té que ser a 10 = 10 , és a dir que tenim
Ki 0.455
ωz = =
0.518 10
84
cosa que ens dóna
Ki = 0.0236
El compensador és, doncs,
s
0.0236 0.0455 +1
Gc (s) = 0.518 + = 0.0236 ·
s s
Cal comprovar que el marge obtingut és suficient. Tenim

jω
−4 · 0.0236 0.0455 + 1 jω − 1
Gc Gp H(jω) = · 2 ·
5 (jω) jω
+1 50
Fent ωc = 0.455 rad/s a l’expressió del guany veiem que és pràcticament 1, com ha de ser.
q
ω2
√
+ 1 ω 2 + 1
0.0189 0.04552
|Gc Gp H(jω)|ω=0.455 = 2
· q '1
ω ω2
+1

502 ω=0.455
Mirem el marge de fase:

ω
φ(ω) = −180◦ + arg tan + (180◦ − arg tan ω) −
0.455
ω
−180◦ − arg tan = −120.7◦

50 ω=0.455

γ = 180◦ − 120.7◦ = 59.3◦ > 55◦

El filtre, doncs, és correcte.
Problema 15-2
La matriu del sistema resultant és J = A + BK. Ja es veu que com que les variables
solució no tenen barreges d’exponencials, la J serà diagonal. I, a més a més, amb els valors
propis −3, −5, −7 en aquest ordre. És a dir
 
−3 0 0
J =  0 −5 0 
0 0 −7
Si es prefereix, trobem l’equació diferencial del sistema resultant. Derivant la solució queda
 ẋ1 = −6e−3t = −3x1


ẋ2 = −20e−5t = −5x2

ẋ3 = −42e−7t = −7x3

que, efectivament, té la J indicada. Trobem BK :

   
1 2 a + 2d b + 2e c + 2f
a b c
BK =  3 4  =  3a + 4d 3b + 4e 3c + 4f 
d e f
5 6 5a + 6d 5b + 6e 5c + 6f
i imposem que J = A + BK :
     
−3 0 0 8 8 5 a + 2d b + 2e c + 2f
 0 −5 0  =  21 9 7  +  3a + 4d 3b + 4e 3c + 4f 
0 0 −7 31 20 2 5a + 6d 5b + 6e 5c + 6f
85
que ens dóna el sistema
−3 = 8 + a + 2d






 0 = 8 + b + 2e



 0 = 5 + c + 2f
0 = 21 + 3a + 4d



−5 = 9 + 3b + 4e
0 = 7 + 3c + 4f




0 = 31 + 5a + 6d







 0 = 20 + 5b + 6e

−7 = 2 + 5c + 6f
Trobem a b c d e f amb les sis primeres equacions i comprovem la compatibilitat de les tres
darreres.
De la 1a i la 4a tenim a = 1 i d = −6
De la 2a i la 5a tenim b = 2 i e = −5
De la 3a i la 6a tenim c = 3 i f = −4
Substituint aquests valors a les 7a , 8a i 9a es comprova que són compatibles.
Queda, doncs,
1 2 3
K=
−6 −5 −4
Problema 16-1
1. Directament de l’equació diferencial tenim
X(s) = s2 Y (s) + 2sY (s)
d’on la transmitància de la planta és
Y (s) 1
Gp (s) = =
X(s) s(s + 2)
i la del sistema realimentat

1
Gp s(s+2) 1
W (s) = = 1 = 2
1 + Gp H 1 + s(s+2) · K s + 2s + K
Per a que el sistema sigui estable cal que les arrels de la seva equació caracterı́stica,
s2 + 2s + K = 0, siguin de part real negativa. En ser de segon ordre, la condició de que
tots els coeficients siguin del mateix signe i no nuls és suficient. Cal doncs que K > 0.
Òbviament, Routh ho confirma:
2 1 K
1 2
0 K
2. Identificant l’equació caracterı́stica amb s2 + 2ξωn s + ωn2 tenim
ωn2 = K
2ξωn = 2
d’on
2 1
ξ= =√
2ωn K
86
Per a que sigui ξ < 1 caldrà que
1
√ >1→K>1
K
També podem imposar directament que els pols siguin complexos:
√
−2 ± 4 − 4K
s1,2 =
2
que seran complexos si
4 − 4K < 0 → K > 1
3. Si K = 4 el coeficient d’esmortiment és
1
ξ = √ = 0.5
4
i el sobrepuig relatiu
√−ξπ √−0.5π
Sr = e 1−ξ2 =e 1−0.52 = 0.163
L’increment final del valor de la sortida és de 20◦ − 10◦ = 10◦ . El sobrepuig absolut serà
Sa = 0.163 · 10◦ = 1.63◦
i el valor màxim de la sortida serà, doncs,
20◦ + 1.63◦ = 21.63◦
4. Si K = 0.75, l’equació caracterı́stica queda
s2 + 2s + 0.75 = 0
d’on
√
 1
−2 ± 4 − 4 · 0.75  −2
s1,2 = =
2
− 32

cosa que ens dóna com a possibles sistemes de primer ordre

1 1
s+ 12
i s+ 32
Els numeradors podrien ser uns altres mentre el seu producte també donés el numerador
de W (s), és a dir 1.
Problema 16-2
1. La planta del sistema és
1
Gp = 0.08 ·
(s + 1)2
que és estable i fa el sistema de tipus 0. Ateses les especificacions no cal augmentar el
tipus, i per tant podem assajar un controlador proporcional Gc = Kp . El sistema en anell
tancat queda, doncs,
Gc · Gp 2Kp
W (s) = =
1 + Gc · Gp 25s2 + 50s + 25 + 2Kp
87
que es pot posar en la forma
0.08Kp
W (s) =
s2 + 2s + 1 + 0.08Kp
per a poder identificar:
2ξωn = 2
ωn2 = 1 + 0.08Kp
El coeficient d’esmortiment ha de valer
s s
ln2 Sr ln2 (0.05)
ξ= = = 0.69
ln2 Sr + π 2 ln2 (0.05) + π 2
d’on
2 1 1
ωn = = = = 1.45
2ξ ξ 0.69
i
ωn2 − 1 1.452 − 1
Kp = = = 13.781
0.08 0.08
Aixı́, doncs, el sistema final té les caracterı́stiques següents:
W (s) és un sistema de segon ordre amb ξ = 0.69, ωn = 1.45 rad/s, SP=5%, temps de
pic tp = √π 2 = 1.45√1−0.69π
2
= 3 s. El guany canònic de la transmitància de llaç és
ωn 1−ξ
kL = 0.08Kp = 0.08 · 13.781 = 1.1025

1 1
l’error en estat estacionari per a entrada graó és εpg = 1+k L
= 1+1.1025 = 0.476 unitats de
dosificació.
2. Per a que l’error sigui nul per a entrada graó cal augmentar el tipus del sistema.
Assagem un controlador integral Gc = Ksi i, per tant,
Gc · Gp 0.08Ki
W (s) = = 3 2
1 + Gc · Gp s + 2s + s + 0.08Ki

4 1 1 4
D(s) = s + s+ s+ = s3 + 2s2 + s +
3 3 3 27
que identificant amb s3 + 2s2 + s + 0.08Ki dóna

4
Ki = = 1.85
27 · 0.08
El sistema resultant no té sobrepuig ja que les arrels són reals i el numerador no té zeros.
Nota. Triar un controlador PID dóna el mateix resultat. Queda
0.08(Kd s2 + Kp s + Ki )
W (s) =
s3 + 2 · 0.08 · Kd · s2 + (1 + Kp )s + 0.08Ki
i identificant el denominador amb D(s) dóna Kd = 0, Kp = 0 i, per tant, coincideix amb

un controlador integral.
Problema 17-1
1. De les equacions de l’enunciat es dedueixen les seves transformades:
88
Vf (s) = Rf If (s) + Lf sIf (s)
Pm (s) = Km If (s)
Pm (s) = Pp (s) + Pd (s)
1 1
Pd (s) = (J · α(s) + f ω(s)) = (Js2 + f s)θ(s)
K K
Vf (s) = Vr (s) − KP OT θ(s)
d’on es pot dibuixar l’esquema de blocs:
2. Fem Pp (s) = 0 i dibuixem l’esquema de Vr (s) a θ(s):
d’on obtenim la transmitància

Km K
θ(s) (Js2 +f s)(Lf s+Rf )
G1 (s) = = =
Vr (s) 1 + (Js2K+fm KKP OT
s)(L s+Rf f)
Km K
=
JLf s3 + (Rf J + f Lf )s2 + f Rf s + Km KKP OT
Fem ara Vr (s) = 0 i dibuixem l’esquema de Pp (s) a θ(s):
d’on obtenim la transmitància
θ(s) − Js2K+f s
G2 (s) = = Km KP OT K
=
Pp (s) 1+ ·
Lf s+Rf Js2 +f s
−K(Lf s + Rf )
=
89
3. El guany canònic de G1 (s) és
1
k1 = lim G1 (s) =
s→0 KP OT
i el guany canònic de G2 (s) és
−Rf
k2 = lim G2 (s) =
s→0 Km KP OT
i volem que |k1 | = 10 |k2 |, és a dir, com que tots els paràmetres són positius, que
1 10Rf
=
KP OT Km KP OT
d’on obtenim la condició demanada:
Km = 10Rf
4. En haver-hi un integrador a la transmitància de llaç, el tipus del sistema per a la
consigna és 1.
5. L’esquema de la pertorbació Pp (ràfega) a l’error E = Vf és
i la transmitància corresponent és

KKP OT
E(s) Js2 +f s
We (s) = = =
Pp (s) 1 − −KK P OT
· Km
Js2 +f s Lf s+Rf
KKP OT (Lf s + Rf )
=
d’on,
2 2Rf
lim e(t) = lim s · We (s)Pp (s) = lim s · We (s) · =
t→∞ s→0 s→0 s Km
6. Si Lf = 0 queda
θ(s) Km K
G1 (s) = =
Vr (s) Rf Js2 + f Rf s + Km KKP OT
que té els pols q
−f Rf ± f 2 Rf2 − 4Rf JKm KKP OT
s1,2 =
2Rf J
.
Per a que no hi hagi oscil lacions cal que els pols siguin reals, és a dir que
f 2 Rf2 > 4Rf JKm KKP OT
Problema 17-2
1. A partir del Bode i del coneixement de que hi ha un integrador i que P = 0, podem
suposar que el Nyquist és
90
on la lı́nia contı́nua correspon al Bode experimental donat. Notem que Z = N + P = 0, i
el sistema realimentat és estable.
Un marge de fase de 40◦ vol dir una fase de φ = −140◦ . En el gràfic de Bode de GH
veiem (partint del punt A) que per a un desfasament de −140◦ el guany actual és de 6 dB.
Si disminuı̈m, doncs, el guany en 6 dB, el marge de fase resultant serà de 40◦ . Disminuir
6 dB vol dir multiplicar el guany canònic k de GH per x tal que 20 log x = −6, és a dir
−6
per x = 10 20 = 12 . L’error permanent de W = 1+GH G
per a una entrada en rampa unitària
1 1
és εpr = k . Si multipliquem k per 2 , l’error permanent quedarà multiplicat per 2.
2. Cal calcular
φcm = γd − 180◦ − φp + ∆p
Del gràfic (partint del punt B) obtenim la fase actual per a guany zero, φp = −155◦ , és a
dir que
φcm = 40◦ − 180◦ − 155◦ + 10◦ = 25◦
i aleshores
1 + sin 25
α= = 2.46
1 − sin 25
−10 log α = −10 log 2.46 = −3.91
Per a un guany de −3.91 la freqüència és de 3.88 rad/s. D’aquı́
3.88 3.88
ωz = √ = √ = 2.47 rad/s
α 2.46
√ √
ωp = 3.88 α = 3.88 2.46 = 6.09 rad/s
Ens surt el filtre s
2.47 +1
Gc = s
6.09 +1
Cal però, comprovar que compleix les especificacions. Al nou punt de tall amb 0 dB,
que per construcció serà a ω = 3.88 rad/s el desfasament original és de −163◦ . El filtre
aportarà un desfasament addicional de
ω ω
φc = arg tan − arg tan = 25◦
2.47 6.09 ω=3.88

és a dir que el desfasament total al nou tall per zero serà de −163◦ + 25◦ = −138◦ i el
marge de fase obtingut serà
γ = 180◦ − 138◦ = 42◦ > 40◦
i el filtre és correcte.
91
Problema 18-1
1. Fent la transformada de Laplace de l’equació diferencial, suposant condicions inicials
nul.les, queda
3.4E(s) = s3 Vr (s) + 11s2 Vr (s) + 10.34sVr (s)
de la que obtenim la transmitància demanada
Vr (s) 3.4 3.4

= 3 2
= 2
= G(s)
E(s) s + 11s + 10.34s s (s + 11s + 10.34)
Recordant que la realimentació és H(s) = 1, la transmitància del sistema queda
Vr (s) G(s) 3.4

= = 3 2
Vd (s) 1 + G(s)H(s) s + 11s + 10.34s + 3.4
2. Si un dels pols és a s = −10 vol dir que dividint el polinomi caracterı́stic del sistema
per (s + 10) s’obtindrà un nou polinomi
s3 + 11s2 + 10.34s + 3.4

= s2 + s + 0.34
s + 10
les arrels del qual seran els altres dos pols del sistema de control automàtic, s = −0.5±0.3j
92
3. Com que es tracta d’un sistema de tipus 1, en règim permanent per a entrada graó
l’error és nul i, en ser la realimentació unitària, la sortida igual a l’entrada. És a dir que si
inicialment els senyals d’entrada i de sortida eren vd (t) = vr (t) = 80 km/h, en aplicar un
graó de 40 km/h (per a passar el senyal d’entrada de 80 km/h a 120 km/h) el canvi que
hi haurà en el senyal de sortida en règim permanent serà també de 40 km/h, resultant un
valor de règim permanent del senyal de sortida de 120 km/h.
4. El sistema té un pol a s = −10 i els altres a s = −0.5 ± 0.3j. Aquests darrers
són els pols dominants del sistema. És a dir que el sistema es comporta com si tingués el
polinomi caracterı́stic
s2 + s + 0.34
que identificat amb
ens dóna
ωn2 = 0.34
2ξωn = 1
resultant
√
ωn = 0.34 = 0.58 rad/s
1 1
ξ= = = 0.86
2ωn 2 · 0.58
Per tal de calcular el valor màxim en el transitori de vr (t) calculem prèviament el sobrepuig
relatiu −ξπ
√ √−0.86π
Sr = e 1−ξ2 =e 1−0.862 = 0.0053
Si hi ha hagut un canvi de 40 km/h, el sobrepuig absolut que hi ha hagut és de 40·0.0053 =
0.21 km/h, és a dir que el valor màxim en el transitori de vr (t) és de 120.21 km/h.
5. L’instant en el temps per al qual s’obté aquest valor màxim és el temps de pic
π π
tp = p = √ = 10.5 s
ωn 1 − ξ 2 0.58 1 − 0.862
Problema 18-2
1. Fent la transformada de Laplace de l’equació diferencial
M s2 Y (s) = F (s) − k0 Y (s) − k1 sY (s)
obtenim Gp
Y (s) 1
Gp (s) = =
F (s) M s2 + k1 s + k0
1 1
Calculem la transmitància de r(t) a y(t), aplicant reiteradament W =H+ G:
1 1 M s2 + (k1 + Kd ) s + k0 + Kp
=1+ Kd s + M s2 + k1 s + k0 =
W Kp Kp
Y (s) Kp
W = = 2
R(s) M s + (k1 + Kd ) s + k0 + Kp
93
2. Identificant l’equació caracterı́stica del sistema amb controlador
M s2 + (k1 + Kd ) s + k0 + Kp = 0
amb
s2 + 2ξωn + ωn2 = 0
tenim
k1 + Kd
2ξωn =
M
k0 + Kp
ωn2 =
M
d’on
r
k0 + Kp
ωn =
M
k1 +Kd
k1 + Kd
ξ= qM = p
2
k0 +Kp 2 M (k0 + Kp )
M
Veiem que Kp fa augmentar la freqüència natural ωn del sistema i disminuir el coeficient

d’amortiment. Kd fa augmentar el coeficient d’amortiment. Jugant amb les dues es podran
ajustar aquestes dues caracterı́stiques.
Des del punt de vista fı́sic, veiem que a l’equació caracterı́stica resultant, Kd se suma
a k1 que és el coeficient de fregament viscós; equival, doncs, a un fregament viscós. Kp se
suma a k0 que és la constant d’elasticitat de la molla; equival, doncs, a una molla.
3. Com que s2 + bs + c = 0 té les arrels de part real negativa si i només si b > 0 i c > 0,
k +K
el sistema realimentat és estable si i només si k1 +K
M
d
> 0 i 0 M p > 0, la qual cosa equival
a −k1 < Kd i −k0 < Kp .
4. El sistema es subamortit si 0 < ξ < 1. La condició 0 < ξ < 1 equival a ξ > 0
i ξ 2 < 1. Ja hem vist que ξ = √ k1 +Kd . Com que, en ser estable, k1 + Kd > 0, la
2 M (k0 +Kp )
primera desigualtat es compleix. La segona s’escriu
(k1 + Kd )2 (k1 + Kd )2
< 1 ⇐⇒ k0 + Kp >
4M (k0 + Kp ) 4M
Problema 19-1
1.
Tr (s) 0.2 · K1 K2 e−2s K3 e−2s
= Gc (s)K1 Gp (s)K3 = =
Td (s) s+1 s+1
Per a una entrada graó de magnitud 5 el senyal de sortida és
−2s
−1 5 e
Tr (s) = L = 5 1 − e−(t−2) u (t − 2)
s s+1
94
2. Controlador P. Dibuixem el Bode de la transmitància de llaç
5e−2s
Gc (s)K1 Gp (s)K3 =
s+1
i d’ell el Nyquist
d’on veiem que N = 4 i com que P = 0 tenim Z = N + P = 4 i el sistema és inestable. El

controlador P no és acceptable. Mirem quant tindrı́em que fer més positiva la fase per a
estabilitzar el sistema.
Tenim −2jω
5e
jω + 1 = 1 ⇒ ω = 4.9 rad/s

180
Φ = − arg tan ω − 2ω = −640◦
π ω=4.9
95
Per tant el marge de fase és 180◦ − 640◦ = −460◦ . És a dir, tindrı́em que augmentar la
fase en més de 460◦ per a fer el sistema estable.
3. Controlador PI.
0.28 5e−2s

10s + 1 −2s
Gc (s)K1 Gp (s)K3 = 0.28 + = 0.14 e
s s+1 s (s + 1)
ω→ 0.1 1
0.14 0 | 0 | 0
s−1 −1 | −1 | −1
10s + 1 0 | 1 | 1
(s + 1)−1 0 | 0 | −1
totals: −1 | 0 | −1
i veiem que N = 0 i Z = N +P = 0 i el sistema és estable. El controlador PI és acceptable.

Vegem el marge de fase que té.

0.14 (10jω + 1)
jω (jω + 1) = 1 ⇒ ω = 0.99 rad/s

96

180
Φ = arg tan(10ω) − 90 − arg tan(ω) − 2ω = −163.9◦
π ω=0.99
per tant el marge de fase és 180 − 163.9 = 16.1◦ .
4.
K3 K2 e−2s
E(s) −K3 Gp s+1
= = 10s+1 −2s
Cc (s) 1 + Gc K1 Gp K3 1 + 0.14 s(s+1) e
E(s) E(s) 1 E(s)
lim e(t) = lim sE(s) = lim s Cc (s) = lim s = lim =0
t→∞ s→0 s→0 Cc (s) s→0 Cc (s) s s→0 Cc (s)
5. Controlador PD.
5e−2s

s + 0.5
Gc (s)K1 Gp (s)K3 = (0.12 + 0.24s) = 1.2 e−2s
s+1 s+1
ω→ 0.5 1
1.2 0 | 0 | 0
s + 0.5 0 | 1 | 1
s+1 0 | 0 | −1
totals: 0 | 1 | 0
97
Per a ω creixent dóna infinites voltes entorn de −1. El sistema és, doncs, inestable. El
controlador PD no és acceptable.
Problema 19-2
1. Les matrius i vectors que descriuen el sistema dinàmic en espai d’estats són
 −1   1 
R1 C 0 R1 C
A=  B= 
−R2 1
0 L L

−1 1
C= ,1 d=
R1 R1
D’aquı́ que la matriu de controlabilitat sigui
 
1 −1
R1 C R12 C 2
(B, AB) = 
 

1
L −R
L2
2
i el seu determinant L−R 2 R1 C

R12 C 2 L2
. Per tant la matriu de controlabilitat té rang màxim
si, i només si L 6= R2 R1 C.
2. La matriu d’observabilitat és
−1
 
R1 1
C
=
 
CA

1
R12 C
− RL2
i el seu determinant R2RR21CL

C−L
. Per tant la matriu d’observabilitat té rang màxim si,
1
i només si L 6= R2 R1 C.
3. Mètode a: Les expressions de la sortida y i les seves dues primeres derivades són:
u − x1
y= + x2
R1
dy u − x1 u − R2 x2 1 du
=− 2 + +
dt R1 C L R1 dt
2
2
1 d2 u

d y u − x1 R2 R1 C − L du
= − (u − R 2 x2 ) + +
dt2 R13 C 2 L2 R12 CL dt R1 dt2
Atès que yss és la resposta en estat estacionari a una entrada graó, en estat estacionari
es té:
du d2 u
=0 =0
dt dt2
Per tant les equacions anteriors esdevenen:
u − x1
y= + x2
R1
dy u − x1 u − R2 x2
=− 2 +
dt R1 C L
d2 y u − x1 R 2
2
= 3 2 − 2 (u − R2 x2 )
dt R1 C L
Ara només cal comprovar que els resultats de l’enunciat són solució d’aquestes equa-
cions.
98
Mètode b: Si el sistema està estacionari es compleix
dx1 dx2
= =0
dt dt
que substituit a les equacions del sistema queda:
 uss − x1ss
 0=
R1 C



uss − R2 x2ss

0=
L
 yss = uss − x1ss + x2ss




R1
d’on és immediat deduir les expressions de l’enunciat.
1. El polinomi caracterı́stic del sistema realimentat és

λ + 1000(1 − k1 ) −1000k2
=
−500k1 λ + 250(1 − 2k2 )
= λ2 + (1250 − 1000k1 − 500k2 )λ + 250000(1 − k1 − 2k2 )

Igualant amb l’expressió del polinomi caracterı́stic desitjat i operant s’obté: k1 =
1.22, k2 = −0.121
2. La realimentació no altera pas les relacions de la y amb les x ni la de y amb la u.

De l’apartat 3, x2,ss = yss = 2, x1,ss = R2 yss = 1 i uss = R2 yss = 1. A més a més
uss = k1 x1,ss + k2 x2,ss + rss . Substituint els valors de uss , x1,ss , x2,ss , k1 , k2 i resolent
per a rss s’obté rss = 0.022
Problema 20-1
1. L’esquema blocs queda:
2. Fent la transformada de Laplace queda
 Js2 θ(s) = mgrψ(s)


X(s) = rθ(s)

d’on
X(s) mgr2 50
Gp (s) = = 2
= 2
ψ(s) Js s
Si Gc (s) = Kp , aleshores
50K
p
X(s) s2 50Kp
= 50Kp
= 2
Xd (s) 1 + s2 s + 50Kp
99
3. Identificant
s2 + 2ωn ξs + ωn2 = s2 + 50Kp
tenim
ξp
=0
ωn = 50Kp
Recordant la resposta indicial dels sistemes de segon ordre amb dos pols imaginaris i que
l’entrada és un graó 2u(t), la sortida és
x(t) = 0.2 (1 − cos ωn t) u(t)
que té l’aspecte
Valor del primer màxim: 0.2(1 + 1) = 0.4

√−ξπ
SP = 0.2
0.2 · 100 = 100% o bé SP = e 1−ξ2 · 100 = 100%
π π π
tp = √ 2 = ωn = √
ωn 1−ξ 50Kp
p p
2
ωd = ωn 1 − ξ = ωn = 50Kp
ts = ∞ doncs no queda mai a la franja del ±2%.
4. L’aspecte de la sortida x(t) s’ha indicat a l’apartat anterior.
Problema 20-2
Tenim GH(s) = 50 s2
. Volem que el sistema tingui els pols −3 ± 2j i cap més. Tenim
dues condicions numèriques; caldrà o bé un PI o bé un PD.
K s+K
Un PI Gc = Kp + Ksi = p s i farà que l’equació caracterı́stica del sistema
Kp s + Ki 50
1+ · 2 =0
s s
sigui de tercer grau; no ens serveix. Farem, doncs, un PD: Gc = Kp + Kd s
L’equació caracterı́stica del sistema amb el controlador PD serà
50
1 + (Kp + Kd s) =0
s2
és a dir
s2 + 50Kd s + 50Kp = 0
El polinomi caracterı́stic desitjat és
(s + 3 − 2j) (s + 3 + 2j) = (s + 3)2 + 4 = s2 + 6s + 13
Identificant amb s2 + 50Kd s + 50Kp :

3
50Kd = 6 → Kd =
25
13
50Kp = 13 → Kp =
50
100
Controlador demanat:
13 3
Gc = + s
50 25
Problema 21-1
1. Definint
dx1
x3 =
dt
dx2
x4 =
dt
les equacions de l’enunciat s’escriuen

dx1
dt = x3


 dx

dt = x4
2
dx3 1

 dt = m1 (k1 (x2 − x1 ) + u + b1 (x4 − x3 ))
 dx4 = 1 −k (x − x ) − u − b (x − x ) + k (w − x ) + b
 dw
− x4

dt m2 1 2 1 1 4 3 2 2 2 dt
que en forma vectorial queda

    
0 0 1 0 0
   
x1 x1 0
0 0 0 1 0
d 
 x2  =   +  01  u + 
  x2 
      

 −k1 k1 −b1 b1 0
dt x3  x3   m 1 
  
   m1 m1 m1 m1  
k1 −(k1 +k2 ) b1 −(b1 +b2 ) −1 k2 w+b2 dw
x4 m m m2 m2
x4 m2
dt
2 2 m2
que és de la forma

dx
= Ax + bu + p
dt
2. Fent les transformades de Laplace de les equacions de l’enunciat (amb c.i. nul.les)
s’obté
m1 s2 + b1 s + k1 X1 (s) − (b1 s + k1 ) X2 (s) =

2
u
− (b1 s + k1 ) + m2 s + (b1 + b2 ) s + k1 + k2 X2 (s) = −u + (b2 s + k2 ) W (s)
que en forma vectorial s’escriu
m1 s2 + b1 s + k1

− (b1 s + k1 ) X1 1 0
= u+ W
− (b1 s + k1 ) m2 s2 + (b1 + b2 ) s + k1 + k2 X2 −1 b2 s + k2
que és de la forma

M(s)X(s) = bU (s) + qW (s)
3. De la definició de la sortida

x1
y(t) = x1 − x2 = (1, −1) = cx(t)
x2
on hem anomenat c = (1, −1). Transformant queda
Y (s) = cX(s)
El sistema, en esquema de blocs, queda
101
Per a trobar la transmitància de w a y, caldrà considerar u = 0. De l’equació MX =
bU + qW si U = 0 tenim
X
MX = qW → = M−1 q
W
i aleshores
Y (s) cX
G(s) = = = cM−1 q
W (s) W
Calculem
m2 s2 + (b1 + b2 ) s + k1 + k2

−1 1 b1 s + k1
M =
|M| b1 s + k1 m1 s2 + b1 s + k1
1
(1, −1) M−1 = m2 s2 + b2 s + k2 −m1 s2

|M|
−m1 s2 (b2 s + k2 )
(1, −1) M−1 q =
|M|
Finalment
|M| = m1 s2 + b1 s + k1 m2 s2 + (b1 + b2 ) s + k1 + k2 − (b1 s + k1 )2 =

m1 m2 s2 + (m1 (b1 + b2 ) + m2 b1 ) s3 +
+ (m1 (k1 + k2 ) + m2 k1 + b1 b2 ) s2 + (k1 b2 + k2 b1 ) s + k1 k2
i queda
−m1 s2 (b2 s+k2 )

G= (m1 (b1 +b2 )+m2 b1 )s3 +(m1 (k1 +k2 )+m2 k1 +b1 b2 +m1 m2 )s2 +(k1 b2 +k2 b1 )s+k1 k2
4. De l’enunciat, G(s) val
−0.03 · 28.1 · 1815.04s2 (s + 33.3)

G(s) = =
33.3 (s2 + 0.22s + 28.1) (s2 + 48.0s + 1815.04)
−45.95s2 (s + 33.3)
=
(s2 + 0.22s + 28.1) (s2 + 48.0s + 1815.04)
La resposta a un graó és
1 −45.95s (s + 33.3)
Y (s) = G(s) · = 2 =
s (s + 0.22s + 28.1) (s2 + 48.0s + 1815.04)
β1 s + α1 β2 s + α2
= + 2
s2 + 0.22s + 28.1 s + 48.0s + 1815.04
102
operant s’obté el següent sistema d’equacions:


 β1 + β2 = 0
48β1 + 0.22β2 + α1 + α2 = −45.95


 1815.04β1 + 28.1β2 + α1 + α2 = −1530.08
1815.04α1 + 28.1α2 = 0

que té com a solució 


 α1 = 0.08
β1 = −0.86

α = −5.04
 2


β2 = 0.86
Atès el caràcter dominant del pols −0.11 ± 5.3j (això és, e−24.0t convergeix vers zero molt
més ràpidament que e−0.11t ) una bona aproximació d’aquesta resposta al graó Y (s) és
−0.86s + 0.08
Y (s) '
s2 + 0.22s + 28.1
5. Efectivament, el sistema en llaç obert rebutja la pertorbació (un graó a w) ja que
pel teorema del valor final
1 −45.95s2 (s + 33.3)
lim y(t) = lim sG(s) · = lim 2 =0
t→∞ s→0 s s→0 (s + 0.22s + 28.1) (s2 + 48.0s + 1815.04)
Per a calcular el perı́ode de la sortida i el temps d’establiment, usem l’aproximació

(Y (s))aprox. = s2−0.86s+0.08
+0.22s+28.1
2π
que té els pols −0.11 ± 5.3j. D’aquı́ el perı́ode T = 5.3 = 1.186
−0.86s+0.08
s. Antitransformant s2 +0.22s+28.1 s’obté una expressió de la forma
y(t) = e−0.11t [C1 cos (5.3t) + C2 sin (5.3t)]
amb C1 = −0.86 i C2 = 0.33. D’aquı́ que

!
C C
q
−0.11t 1 2
|y(t)| = e C12 + C22 p 2 cos (5.3t) + sin (5.3t) =

p
C1 + C2 2 2
C1 + C2 2

−0.11t q −0.11t
q
C12 + C22 ' 0.92e−0.11t

e 2 2
C1 + C2 sin (5.3t + Φ) ≤ e

Finalment, imposant que
0.92e−0.11t ≤ 0.05
s’obté
t ≥ 26.5 s
Problema 21-2
1. Obtinguem l’equació caracterı́stica desitjada del sistema amb el PID:

1 1
Gp H(s) = = 3
(s + 3) (s + 4) (s + 5) s + 12s2 + 47s + 60
Gc (s) = Kp + + Kd s =
s s
103
1 + Gc Gp H(s) = 0 → s4 + 12s3 + 47s2 + 60s + Kp s + Ki + Kd s2 = 0
que ordenat queda
s4 + 12s3 + (Kd + 47) s2 + (Kp + 60) s + Ki = 0
que té 4 arrels.

Construı̈m ara el polinomi caracterı́stic que desitgem:
(s + 1 − 2j) (s + 1 + 2j) = (s + 1)2 + 4 = s2 + 2s + 5
calen 2 arrels més; multipliquem l’anterior per
(s − a) (s − b)
i, en ordenar, queda
s4 + (2 − a − b) s3 + (ab − 2a − 2b + 5) s2 + (2ab − 5a − 5b) s + 5ab
que identificant amb el polinomi caracterı́stic del sistema amb el PID ens dóna


 2 − a − b = 12
ab − 2a − 2b + 5 = Kd + 47

 2ab − 5a − 5b = Kp + 60

5ab = Ki

d’on, fàcilment, s’obté

Ki
Kd = − 22
5
2Ki
Kp = − 10
5
2. Procediment a) Cal que totes les arrels del polinomi caracterı́stic siguin de Re < 0.
−1 ± 2j ja ho són. Cal veure a i b. Per a que hi hagi els pols desitjats cal que
a + b = −10. És clar que al menys una és de Re < 0. Si a i b són reals, per a que
l’altre sigui també negativa cal que ab > 0; és a dir Ki = 5ab > 0.
Si a i b són complexes, a = c + dj, b = c − dj, a + b = 2c = −10 ja es verifica que
són de Re < 0. I el seu producte a = ρe.jθ b = ρe.−jθ ; ab = ρ2 > 0 no contradiu
la condició Ki > 0.
Procediment b) També es pot fer aplicant Routh al polinomi caracterı́stic
s4 + 12s3 + (Kd + 47) s2 + (Kp + 60) s + Ki
4 1 Kd + 47 Ki
3 12 Kp + 60
2 12Kd − Kp + 504 12Ki
1 (Kp + 60) (12Kd − Kp + 504) − 144Ki
0 12Ki
De la filera 0 tenim que cal que Ki > 0.
De la filera 2: 12Kd − Kp + 504 > 0, d’on, amb les condicions per a tenir el pol
desitjat:
Ki 2Ki
12 − 12 · 22 − + 10 + 504 > 0 → Ki > −125
5 5
104
Similarment, de la filera 1,

2Ki Ki 2Ki
− 10 + 60 12 − 12 · 22 − + 10 + 504 − 144Ki > 0
5 5 5
que arreglat queda
Ki2 + 70Ki + 15625 > 0
Considerem la funció
f (Ki ) = Ki2 + 70Ki + 15625
Si plantegem f (Ki ) = 0 queda
√ √
−70 ± 702 − 4 · 15625 −70 ± 4900 − 62500
Ki = =
2 2
i veiem que les solucions són complexes. Això vol dir que f (Ki ) no talla a l’eix i té,
doncs, sempre el mateix signe. Com que per a Ki = 0 és positiva, sempre ho serà, i
no en surt cap condició nova.
Queda, doncs, la condició més restrictiva, Ki > 0.
1
3. El sistema amb controlador és de tipus 1, cosa que vol dir que εpr = kL amb kL el
guany canònic de la transmitància de llaç Gc Gp H(s):
Kp s + Ki + Kd s2 1 Ki
kL = lim s · · 3 =
s→0 s s + 12s2 + 47s + 60 60
Com que
Ki
Kd = − 22 = 0
5
queda
Ki = 22 · 5 = 110
i
1 60 60 6
εpr = = = = ' 0.545
kL Ki 110 11
Problema 22-1
1. De les transformades de Laplace de les equacions s’obté l’esquema blocs
105
1
Y K1 A K1 A
= · 1 K2
= · 2
X s 1+ A (M s + f ) A
s A + (M s + f ) K2
que el podem passar a forma canònica:
A K1 A
Y K1 K2 A2 +K2 f
= · A
=
X s K2 + f + Ms s K2 M
s+1
A2 +K2 f
2.
0.0264 − 0.02
Sr = = 0.32
0.02
s s
√−ξπ
1−ξ2
ln2 Sr ln2 0.32
Sr = e →ξ= = = 0.341
π 2 + ln2 Sr π 2 + ln2 0.32
2π 2π
temps entre pics= Td = 30 s ⇒ ωd = Td = 30 = 0.209 rad/s i de
p ωd 0.209
ωd = ωn 1 − ξ 2 → ωn = p =√ = 0.222 rad/s
1−ξ 2 1 − 0.3412
Del gràfic tenim el valor final de la sortida, 0.02, en conseqüència el guany canònic és
0.02
k= = 0.2
0.1
per tant
Θ(s) 0.2222
W (s) = = 0.2 · 2
Y (s) s + 2 · 0.341 · 0.222s + 0.2222
Problema 22-2
L’esquema de blocs és
10
Gp (s) =
0.3s + 1
H(s) = 0.2
Gc (s) = Kp + + Kd s =
s s
1.
1
εpr =
kL
amb kL el guany canònic de la transmitància de llaç
Kp s + Ki + Kd s2 10
Gc Gp H(s) = · · 0.2 → kL = 2Ki
s 0.3s + 1
106
1
= 0.05 → Ki = 10
2Ki
Kp s+Ki +Kd s2 10
Y (s) Gc Gp s 0.3s+1
W (s) = = = Kp s+Ki +Kd s2 10
X(s) 1 + G c Gp H 1+ s 0.3s+1 0.2
que amb Ki = 10 i arreglant-ho, queda
10Kd s2 + 10Kp s + 100
W (s) =
(2Kd + 0.3) s2 + (2Kp + 1) s + 20
Trobem ξ i ωn :
20 − 18 √−ξπ
Sr = = 0.05 = e 1−ξ2 → ξ = 0.69
22 + 18
4 4 4
ts (±2%) = 1 ' → ωn ' = = 5.791 rad/s
ξωn ξ 0.69
Pols desitjats: p
s1,2 = −ξωn ± jωn 1 − ξ 2 = −4 ± 4.195j
Equació caracterı́stica desitjada:
(s + 4 − 4.195j) (s + 4 + 4.195j) = s2 + 8s + 33.598 = 0
Equació caracterı́stica del sistema:
(2Kd + 0.3) s2 + (2Kp + 1) s + 20 = 0
que arreglada per a identificar queda
2Kp + 1 20
s2 + s+ =0
2Kd + 0.3 2Kd + 0.3
i identificant 
2Kp +1 
2Kd +0.3 = 8  Kd = 0.147


→
 20 
Kp = 1.88

2Kd +0.3 = 33.598
2. Guany canònic de W (s)
100
k= =5
20
Amplitud de l’esglaó:
22 − (−18)
A=− = −8
5
Problema 23-1
1. La transmitància de llaç és
K (s + 1)
Gp H(s) =
s2 (0.05s
+ 1)
Fent la taula
M
ω→ 1 20
K 0 | 0 | 0
s−2 −2 | −2 | −2
s+1 0 | 1 | 1
(0.05s + 1)−1 0 | 0 | −1
totals: −2 | −1 | −2
surt el gràfic
107
del que treiem el de Nyquist:
Veiem que sigui a on sigui el −1 serà N = 0 i com que P = 0 tenim Z = N + P = 0 i el

sistema en llaç tancat serà estable per a tota K positiva.
2. En ser el sistema de tipus 2 l’error permanent degut a la rampa u(t) = 4t és 0.
L’error degut a la paràbola u(t) = t2 és k2L amb kL el guany canònic de la transmitància
de llaç
K (s + 1)
kL = lim =K
s→0 0.05s + 1
és a dir que l’error valdrà la suma de tots dos:
2 2
εp = 0 + =
K K
3. Amb K = 5.55 queda
K(s+1)
Y (s) s2 (0.05s+1) Ks + K 111s + 111
= = 3 2
= 3
U (s) K(s+1)
1 + s2 (0.05s+1) 0.05s + s + Ks + K s + 20s2 + 111s + 111

Y (s)
−1 −1 111s + 111
y(t) = L =L =
U (s) s3 + 20s2 + 111s + 111

−1 A B C
=L + + =
s + 1.27 s + 8.64 s + 10.1

−0.47 79.8 −79.3
= L−1 + + =
s + 1.27 s + 8.64 s + 10.1
= −0.47e−1.27t + 79.8e−8.64t − 79.3e−10.1t
t 0 0.01 0.1 1
y(t) 0 1.04 4.31 −0.12
108
4.
      
ẋ1 0 1 0 x1 0
 ẋ2  =  0 0 1   x2  +  0 u
ẋ3 −111 −111 −20 x3 1
 
x1
y = (111, 111, 0)  x2 
x3
5. 

0 0 1
Wc = B, AB, A2 B =  0

1 −20 
1 −20 289
de rang 3; el sistema és controlable.
6.    
C 111 111 0
Wo =  CA  =  0 111 111 
2 2 2
CA −111 −111 −2109
de rang 3; el sistema és observable.
Problema 23-2
1. L’esquema de blocs és
2. L’equació caracterı́stica 1 + GH = 0 queda

K
1+ = 0 → 0.5s3 + 1.5s2 + s + K = 0
s (s + 1) (0.5s + 1)
i aplicant el criteri de Routh tenim
3 0.5 1
2 1.5 K
1 1.5 − 0.5K 0
0 K
Per a que el sistema sigui marginalment estable calen arrels senzilles de part real nul.la.
Com que no hi ha l’arrel s = 0, això vol dir arrels imaginàries pures. Ara bé, a Routh, una
filera de zeros implica arrels simètriques respecte l’origen. Però en ser el polinomi de grau
3, les úniques arrels complexes simètriques que hi pot haver són un parell d’imaginàries
pures conjugades, que és el que cerquem. Imposem, doncs, una filera de zeros. Sols ho
podem fer a la filera 1 (a la filera 0 caldria fer K = 0 i no tindrı́em sistema):
1.5 − 0.5K = 0 → K = 3
109
i amb aquest valor de K cerquem les arrels del polinomi associat de la filera anterior
1.5s2 + K = 0 → 1.5s2 + 3 = 0 → s = ±1.41j
que, com hem dit, en ser pols senzills de part real nul.la impliquen estabilitat marginal
(recordem que no hi ha canvis de signe a la primera columna, i que en conseqüència el
sistema no és inestable).
3. Caldrà el tercer pol per a descompondre en fraccions senzilles. Trobem-lo:
s3 + 3s2 + 2s + 6
= s + 3 → s = −3
s2 + 2
La transmitància del sistema és
Y (s) G 3 (0.5s + 1)
= =
X(s) 1 + GH 0.5s + 1.5s2 + s + 3
3
i en entrar un graó unitari la sortida serà

−1 1 3 (0.5s + 1) −1 3s + 6
y(t) = L · =L =
s 0.5s3 + 1.5s2 + s + 3 s (s2 + 2) (s + 3)

−1 1 1 1 3 12s
=L + + 2 − 2 =
s 11 s+3 s +2 s +2
√ √

1 −3t 3
= 1+ e + √ sin 2t − 12 cos 2t u(t)
11 2
En règim permanent
3 √ 12 √
y(t) = 1 + √ sin 2t − cos 2t
11 2 11
4. La resposta serà

−1 1 0.18 (0.5s + 1)
y(t) = L · =
s 0.5s3 + 1.5s2 + s + 0.18

−1 1 1.24 2.25 0.0042
=L + − + =
s s + 0.55 s + 0.31 s + 2.15
= 1 + 1.24e−0.5t − 2.25e−0.31t + 0.0042e−2.15t u(t)

5. El valor final de la sortida és
lim y(t) = 1
t→∞
Volem, doncs, el temps pel que
1 + 1.24e−0.5t − 2.25e−0.31t + 0.0042e−2.15t = 0.96
El pol més lent (dominant) és el s = −0.31. Al cap de poc temps serà l’únic que aporti
un valor perceptible a la suma anterior. Tenim, doncs, que quedarà pràcticament
1 + 2.25e−0.31t = 0.96
110
d’on
1 1 − 0.96
t=− ln ' 13 s
0.31 2.25
El pol següent en dominància és el s = −0.5. El seu sumand aportarà, per a t = 13,
1.24e−0.5·13 = 0.0019
clarament menystenible en front de
2.25e−0.31·13 = 1.65
6. Per a estudiar l’error, l’esquema de blocs queda
i aleshores
E(s) 1 −Gp (s)
lim e(t) = lim s · P (s) · = lim s · · =
t→∞ s→0 P (s) s→0 s 1 + Gp HK
1
− s(s+1)(0.5s+1) −1 −1
= lim s · K
= = = −5.6
s→0 1+ s(s+1)(0.5s+1)
K 0.18
Problema 24-1
1. A partir de les relacions entre variables explicitades a l’enunciat i aplicant la trans-
formada de Laplace, suposant condicions inicials nul·les:

∆p(t) = p1 (t) − p2 (t)


  ∆P (s) = P1 (s) − P2 (s)
qv (t) = Kv · y(t) − Tv · dqdtv (t)
 
 Qv (s) = Kv · Y (s) − Tv · s · Qv (s)

 

L

p1 (t) = Ktb · qv (t) − Ttb · dpdt1 (t)
=⇒
P1 (s) = Ktb · Qv (s) − Ttb · s · P1 (s)
P (s) = C1 · D(s)
 
p2 (t) = C1 · d(t) 

  2



Ql (s) = C2 · ∆P (s) + C3 · D(s)

ql (t) = C2 · ∆p(t) + C3 · d(t)

L’expressió del controlador PI, amb la informació deduı̈da de la figura, és
KI
Y (s) = Kp · [∆Pd (s) − ∆P (s)] + [∆Pd (s) − ∆P (s)]
s
En tenir la resposta del sensor a un impuls una forma exponencial (segona figura de
l’enunciat) es pot fer la hipòtesi que el seu model correspon a un sistema de primer ordre.
Ja que l’enunciat indica que té guany unitari suposarem la funció de transferència
O(s) 1
=
I(s) Ts + 1
111
on T és la constant de temps del sistema, I(s) l’entrada i O(s) la sortida. Fent ús de la
taula d’antitransformades la resposta d’aquest sistema front a un impuls és
1 −t
o(t) = e T u(t)
T
1
El valor d’aquesta resposta per a temps zero (t = 0) és T. Aixı́ doncs de la segona figura
1
de l’enunciat es pot concloure que T = 2.5 = 0.4 s.
El diagrama de blocs del sistema és, per tant,
La transmitància W (s) ve donada per l’expressió

Kp s+KI
∆P (s) s · TvKs+1
v
· TtbKs+1
tb
W (s) = = Kp s+KI
∆d P (s) 1+ s · TvKs+1
v
· TtbKs+1
tb 1
· 0.4s+1
que, operant, queda
Kv Ktb 0.4Kp s2 + (Kp + 0.4Kl ) s + KI

W (s) =
D0 (s)
amb
D0 (s) = 0.4Tv Ttb s4 + (Tv Ttb + 0.4Tv + 0.4Ttb ) s3 +

+ (Tv + Ttb + 0.4) s2 + (1 + Kv Ktb + Kp ) s + Kv Ktb KI
Amb els valors dels paràmetres de l’enunciat, el denominador de W (s) queda
D0 (s) = 1.6s4 + 6s3 + 5.4s2 + 9s + 4KI
Aplicant el criteri de Routh,
4 1.6 5.4 4KI

3 6 9
2 3 4KI
1 (27 − 24KI ) /3
0 4KI
112
veiem que cal que (27 − 24KI ) /3 > 0, és a dir, que KI < 1.125 i que 4KI > 0, és a dir,
que KI > 0. En conseqüència el sistema serà estable per a 0 < KI < 1.125
Problema 24-2
1. Caldrà veure quant triga l’envolupant a arribar al 1 per mil:
e−ξωn t
1− p = 1 − 0.001
1 − ξ2
d’on p
− ln 0.001 1 − ξ 2
ts =
ωn ξ
Ens calen ξ i ωn .
Arreglant l’expressió de la transmitància
0.002 0.0005
= 2
4s2 + 2.4s + 1 s + 0.6s + 0.25
i identificant el denominador, s2 + 0.6s + 0.25, amb s2 + 2ξωn s + ωn2 tenim, successivament,
ωn2 = 0.25 → ωn = 0.5 rad/s

0.6 0.6
2ξωn = 0.6 → ξ = = = 0.6
2ωn 2 · 0.5
d’on p √
− ln 0.001 1 − ξ 2 − ln 0.001 1 − 0.62
ts = = = 23.77 s
ωn ξ 0.5 · 0.6
2. Ara la pesada es donarà per acabada en arribar al temps de pic,
π π
tp = p = √ = 7.85 s
ωn 1 − ξ 2 0.5 1 − 0.62
Hem estalviat, doncs, 23.77 − 7.85 = 15.91 s per pesada.

3. Sigui M el primer màxim, A l’altura cercada del graó d’entrada, i k el guany canònic
de la transmitància. El valor final de la sortida serà kA. Tenim
√−ξπ M − kA
Sr = e 1−ξ2 =
kA
Tindrem, doncs,
kASr = M − kA
d’on
M
A=
k(Sr + 1)
Tenim M = 6 V i k = 0.002 V/kg. Ens manca el sobrepuig relatiu, Sr . Trobem-lo:
√−0.6π
Sr = e 1−0.62 = 0.0948
d’on
M 6
A= = = 2740.3 kg
k(Sr + 1) 0.002(0.0948 + 1)
113
Problema 25-1
1. G(s) té els pols 0 i ±0.1j. En no tenir pols de part real positiva G(s) no és inestable.
Els pols simples sobre l’eix imaginari fan que G(s) sigui marginalment estable.
2. L’equació caracterı́stica del sistema serà
(s + 0.2)2 s3 + Kp s2 + (0.01 + 0.4Kp )s + 0.04Kp

1 + Kp = =0
s (s2 + 0.01) s (s2 + 0.01)
i aplicant el criteri de Routh:
3 1 0.01 + 0.4Kp
2 Kp 0.04Kp
1 M
0 0.04Kp
cal que Kp > 0 i que

M = 0.4Kp2 − 0.03Kp > 0
La condició Kp > 0 ens permet dividir per Kp a l’expressió anterior sense que variı̈ el
sentit de la desigualtat
0.4Kp − 0.03 > 0
i obtenir l’altra condició, Kp > 0.075, que en ser la més restrictiva, és la que adoptarem.
3. El sistema és de tipus 1; en conseqüència l’error permanent per a entrada graó serà
εpg = 0.
4. L’equació caracterı́stica del sistema és ara
s3 + s2 + 0.41s + 0.04 = 0

−0.14
Els pols del sistema seran les seves arrels, és a dir
−0.43 ± 0.32j
En haver-hi pols complexos conjugats, hi haurà oscil.lacions al transitori.
5. L’equació caracterı́stica serà ara
(s + 0.2)2
1 + (Kp + sKd ) =0
s (s2 + 0.01)
que, desenvolupada, queda
(1 + Kd ) s3 + (0.4Kd + Kp ) s2 + (0.01 + 0.04Kd + 0.4Kp ) s + 0.04Kp = 0
(s + 0.35)2 (s − a) = s3 + (0.7 − a) s2 + (0.1225 − 0.7a) s − 0.1225a = 0
a on hem afegit un tercer pol, s = a, per a que sigui del mateix grau que la que surt en
posar el PD. Identificant els coeficients dels termes de igual potència de s, queda
 0.4Kd +Kp

 1+Kd = 0.7 − a




0.01+0.04Kd +0.4Kp
1+Kd = 0.1225 − 0.7a




 0.04Kp

1+Kd = −0.1225a
114
que ens dóna 
 Kp = 5.8
K = 10.7
 d
a = −0.16
i, en sortir el tercer pol a negatiu, el sistema és estable (els altres dos, ja els hem imposat
negatius, s = −0.35).
6. No hi ha oscil.lacions perquè tots els pols són reals.
Problema 25-2
1. A partir de
b2 b1 b0
Y (s) (s + 0.2)2 s2 + 0.4s + 0.04
= =
U (s) s (s2 + 0.01) s3 + 0.01s
a1 a0
podem directament escriure


 A   B 
0 1 0 0 



ẋ = 0 0 1 x+ 0 u 
    

0 −0.01 0 1




y = 0.04 0.4 1 x (D =0) 



C
2. La matriu de controlabilitat serà
Wc = B, AB, A2 B

que, fets els càlculs, queda  

0 0 1
Wc =  0 1 0 
1 0 −0.01
i com que
0 1
1 · 6= 0
1 0
el rang de Wc és 3, igual que l’ordre del sistema. El sistema és, doncs, controlable.
3. La matriu d’observabilitat serà
 
C
Wo =  CA 
CA2
que, fets els càlculs, queda

 
0.04 0.4 1
Wo =  0 0.03 0.4 
0 −0.004 0.03
i com que
0.03 0.4
0.04 · 6= 0
−0.004 0.03
el rang de Wo és 3, igual que l’ordre del sistema. El sistema és, doncs, observable.
115
4. Sigui
K= a b c
Construı̈m la matriu del sistema realimentat:
     
0 1 0 0 0 1 0
A + BK =  0 0 1 + 0  a b c = 0 0 1 
0 −0.01 0 1 a b − 0.01 c
que té el polinomi caracterı́stic
λ3 − cλ2 − (b − 0.01) λ − a
D’altra banda, el polinomi caracterı́stic desitjat és
(λ + 0.35) (λ + 0.35) (λ + 0.16) = λ3 + 0.86λ2 + 0.2345λ + 0.0196
i identificant coeficients de les mateixes potències de λ, queda


 −c = 0.86
− (b − 0.01) = 0.2345
−a = 0.0196

d’on 
 c = −0.86
b = −0.2245
a = −0.0196

K= −0.0196 −0.2245 −0.86
La realimentació serà
u = Kx + r
v. 12 1-14
116

Problemes Dexamen de DS PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Problemes Dexamen de DS PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Problemes d’examen de Dinàmica de Sistemes

Diagrames de blocs i funció de transferència, resposta temporal, estabilitat via domini

Cada disquet conté 80 pistes en forma de corones circulars concèntriques adjacents.

on Gp (s) es pot considerar

Redissenyeu Gc (s) per a continuar cumplint les condicions de l’apartat 2.

1. Descriviu el sistema en espai d’estats.

Es demana trobar x(8).

Les equacions temporals que descriuen el sistema són:

en forma de quocient de polinomis (és a dir, en forma no factoritzada).

i Gc (s) és la transmitància del controlador.

i el transductor de realimentació es pot modelitzar amb H(s) = 2. Es demana:

1. Calculeu la transmitància equivalent i determineu condicions sobre Kd , Ki i Kp per

5. Determineu, en aquest cas, la incidència de Kd en el sobrepuig màxim relatiu.

x1 (t) = r(t) − x3 (t)

1 - Suposant Gc (s) = 1, trobeu els errors E en règim permanent deguts a entrades

1. Per als casos en que Gc (s) = 1 i Gc (s) = −1, trobeu:

El voltatge d’entrada al motor pot aplicar-se als terminals d’armadura o de camp. En

Pm (t) = Pp (t) + Pd (t)

vf (t) = vr (t) − kpot θ(t)

on vr (t) és el voltatge de referència o consigna del sistema.

d3 vr (t) d2 vr (t) dvr (t)

on Kp és la funció de transferència del controlador proporcional considerat i e(t) és el

1. Representeu l’esquema de blocs del sistema

2. Determineu la funció de transferència

4. Representeu la resposta temporal de l’apartat anterior

x1 i x2 representen els desplaçaments respecte de la posició d’equilibri del cos de l’autocar

1. Descriviu el sistema en la forma

on x, b i p pertanyen a R4 ; A és una matriu 4 × 4 de coeficients reals, p representa

Aproximeu, mitjançant una funció de transferència de segon ordre, la resposta del

El sistema servopistó és l’encarregat de posicionar els alerons mitjançant un sistema

1. Dissenyeu el controlador que compleix totes les condicions anteriors.

2. Trobeu l’amplitud de l’esglaó de l’entrada de referència per a que s’iniciı̈ el procés

Això s’aconsegueix indirectament mitjançant un sistema de control de la diferència de

i comparant el denominador amb el de

k = M ωn2 = 0.01 · 47.222 ' 22.29 kg/s2 = 22.29 N/m

El guany és que va bé. El desfasament és

que no va bé. Ens cal restar 180◦ ; això vol

Si el punt −1 cau a la zona a, tenim

φ = φN − φD = −180◦ + (180◦ − arctan ω) − 90◦ − arctan ω = −90◦ − 2 arctan ω

d’on la K màxima és K = 32 .

M G = 20 log 1.266 = 2.05 dB

La freqüència caracterı́stica serà ω0 = τ1 = 9.8·10

que comparat amb

2. Recordant que Kv no és altra que el guany canònic de la transmitància de llaç kL ,

Kv > 1000 → kL > 1000

Com que N = 0 independentment del guany Kp que triem, i P = 0, tenim que

φcm = γd − 180◦ − φp + ∆p = 30◦ − 180◦ + 176.2◦ + 10◦ = 36.2◦

γ = 180◦ − 141.1◦ = 38.9◦ > 30◦

γ = 180◦ − 143.8◦ = 36.2◦ > 30◦

i comparant el denominador amb el de

Si l’entrada al sistema (temperatura ambient) fa un graó de k ◦ C, és a dir Ta (t) = ku(t),

és a dir que ωz = 2ωp . Ens queda, doncs,

que té l’aspecte

1 − eαt t=2 = 0.98

és a dir que

que, arreglat, queda

que ens dóna el gràfic

3. Si dibuixem el diagrama de Nyquist

veiem que N = 0 i com que P = 0, tenim Z = 0 i el sistema és estable.

(s + 0.1 + 0.9j) (s + 0.1 − 0.9j) (s − p) = s3 + (0.2 − p) s2 + (0.82 − 0.2p) s − 0.82p

que identificant amb l’anterior ens dóna

x(4) = Φ(4 − 2)x(2) → x(4) = Φ(2)x(2)

De la primera i la tercera tenim