EXERCICIS D’EXÀMENS DE CONTROL UF2

2019-20
1. En el circuit de la figura, les equacions del sistema són les indicades a continuació.
a) les equacions en el domini de Laplace (0,5 punts)
b) el diagrama de blocs del sistema on vi(t) és l'entrada i vo(t) la sortida (0,75 punts)
c) la funció de transferència normalitzada del sistema (0,75 punts)
iR1(t) R1 =2,2(kΩ)

+ C=1(µF) vo(t)
vi(t) R2=1(kΩ)
-

dv o (t) v o (t )
i R 1 (t )=C + (1)
dt R2

v i (t)=R 1 · i R 1 (t )+v o (t ) (2)

(2 punts)

a) Equacions en el domini de Laplace

V o (s)
I R 1 (s)=C·s·V o (s )+
R2

V i (s )=R 1 ·i R 1 ( s)+V o (s)

b) Diagrama de blocs

I R 1 (s ) 1
V i (s )−V o ( s)=R 1 ·I R 1 (s ) =
V i (s)−V o (s ) R 1

1 R2 · C·s +1 V o ( s) R2
I R 1 (s)=(C·s+ )· V o (s ) I R 1 (s)= ·V o (s) =
R2 R2 I R 1 (s ) R 2 ·C · s+1

Vi(s) Vi(s)-Vo(s) IR1(s) Vo(s)

1/R1 R2/(R2Cs+1)
+
-
 c) Funció de transferència del sistema

1 R2
G 1 (s )= ·
R1 R 2 · C ·s +1

1 R2
·
R 1 R2 · C · s +1 R2 R2
G T (s )= G T (s )= =
1 R2 R 1 ·(R 2 · C · s +1)+R 2 R 1 · R 2 · C · s +R 1 + R 2
1+ ·
R 1 R2 · C ·s +1

Normalitzem la funció de transferència

R2 1000
R 1 +R 2 2200 +1000
G T (s )= G T (s )=
R 1 · R2 · C 2200· 1000· 0,000001
·s +1 ·s +1
R1 +R 2 2200+1000

0,303
G T (s )=
0,000666 · s+ 1

2. En el sistema de la figura el controlador és proporcional i el valor de kP és 5. Si la

resposta temporal és la mostrada determineu:

R(s) E(s) U(s) C(s)

CONTROLADOR MOTOR
+
-

v(V)

10
8

5,056

1 1,25 t(s)

a) Error del sistema i temps d’establiment al 5%. (0,75 punts)

b) Quin valor de KP faria que no hi hagués error? Raona la resposta. (0,25 punts)
c) Velocitat del motor si el sensor és una tacodinamo amb funció de transferència
de 8 (mV/rpm) i l'error del sistema. (0,5 punts)
d) Quin seria el valor de KP per a un error del sistema del 3%? (1,5 punts)

(3 punts)

a) Error del sistema i temps d’establiment.

Per a determinar aquests paràmetres hem de determinar el guany estàtic i la

constant de temps del sistema realimentat

sortida 8
K T= = =0 ,8
entrada 10

Amb aquest guany estàtic, l’error seria del 20%

Per la constant de temps comprovem que el 63,2% de la sortida dona el valor que
surt a la figura.

0,632 · 8=5 ,056

per tant, la constant de temps serà:

τ T =T 1−T 0 =1 ,25−1=0,25 (segons )

per tant, el temps d’establiment al 5%

t s=3· τ T =3 · 0,25=0 ,75(segon)

b) En un sistema de primer ordre on el guany estàtic de la planta sigui diferent a 1,

cap valor de KP pot eliminar l’error del sistema.

c) Velocitat del motor si la tacodinamo és de 9 (mV/rpm)

8
v (rpm)= =888,888 (rpm )
0 ,009

d) Per poder determinar el valor de KP primer hem de determinar la funció de

transferència del motor amb la KP de 5 que ens donen al principi.

La funció de transferència d’un sistema de primer ordre amb controlador

proporcional ens dona dos equacions que podem utilitzar:

K P · K LO τ LO
K T= τ T=
1+ K P ·K LO 1+K P ·K LO

aïllant els paràmetres en llaç obert ens queda

KT 0,8
K LO= K LO= =0,8
K P −K T · K P 5−0 ,8 · 5
 τ LO=τ T ·(1+K P · K LO ) τ LO=0,25 ·(1+5 ·0 ,8)=1,25 (segons )

per tant, la funció de transferència del motor serà:

0 ,8
G LO=
1,25 ·s +1

Si l’error del sistema és del 3%, vol dir que el guany estàtic del sistema ha de ser
de 0,97. Amb aquest valors calculats, el guany proporcional hauria de ser:

KT 0,97
K P= K P= =40,416
K LO −K T · K LO 0,8−0 ,97· 0 ,8

3. En el sistema de la figura el controlador és un PI. Si el motor té una funció de

transferència de primer ordre amb un guany estàtic de 0,92 i una constant de temps de
0,2 segons, determineu:

R(s) E(s) U(s) C(s)

PI MOTOR
+
-

a) els paràmetres, KP i Ti del controlador si els pols de la funció de transferència

són: s1 = -10 + j5 i s2 = -10 – j5. (3 punts)
b) els paràmetres ꞷn (freqüència natural) i ξ (factor d’esmorteïment). (0,5 punts)
c) Mantenint la freqüència natural i amb un valor de K P de 5, quin valor hauria de
tenir Ti per a que el sistema sigui oscil·lant? Quins serien el pols de la funció de
transferència? (1,5 punts)

(5 punts)

a) En primer lloc veiem com es la funció de transferència total del sistema

K P ·K LO
·(T i · s +1)
T i · τ LO
G T (s )=
2 1+ K P ·K LO K P · K LO
s + τ LO ·s +
T i · τ LO

el polinomi de la funció segons els pols que ens donen és

2
(s−s 1 )·(s−s 2 )=( s+10− j 5)·(s+ 10+ j 5)=s + 20· s +125

Identificant els dos polinomis, els valors de KP i Ti seran

 1+K P ·K LO K P · K LO
τ LO =20 =125
T i · τ LO

20· τ LO−1 20· 0 ,2−1

K P= K P= =3 ,2608
K LO 0,92

K P · K LO 3 ,2608· 0 ,92
T i= T i= =0 ,12(seg .)
125· τ LO 125 ·0,2

b) els paràmetres ꞷn (freqüència natural) i ξ (factor d’esmorteïment).

En primer lloc, el denominador d’una funció de segon ordre es

2 2
s + 2· ξ · ω n + ω n

i el denominador amb els pols que ens han donat es

s 2 + 20· s +125

per tant tenim dues equacions

2 · ξ · ω n =20 ω 2n =125

els valors, per tant, són

20 20
ω n =√ 125=11,18(rad / s) ξ= = =0,8944
2· ω n 2 · 11,18

c) Mantenint la freqüència natural i amb un valor de K P de 5, quin valor hauria de

tenir Ti per a que el sistema sigui oscil·lant? Quins serien el pols de la funció de
transferència?

Per a que el sistema sigui oscil·lant, el valor de ξ ha de ser 0 i per tant, el valor de
Ti serà

K P ·K LO 5· 0 ,92
T i= T i= =0 ,184(seg .)
125· τ LO 125· 0 ,2

En quan als pols de la funció de transferència, ens quedaria

2
s +125

per tant, els pols seran

s 1,2=± √−125=± j 11,18

2018-19
1.Construcció i simplificació de diagrames de blocs. En el tren magnètic de la figura
determineu:

a) Les equacions en el domini de la freqüència “s”

[1 punt]

b) El diagrama de blocs del sistema, on l'entrada és F(s) i les dos sortides són
X1(s) i X2(s)
[2 punts]

x2(t)
mt

k b

Masa mm
magnètica x1(t)
+++++++++++++++++++++++++++
f(t)
Raïl o via +++++++++++++++++++++++++++

Equacions:
2
dx 1 (t )−dx 2 (t ) d x 2 (t )
(1) k ( x 1 (t )−x 2 (t ))+b( )=mt
dt dt
2

dx 1 (t )−dx 2 (t ) d 2 x 1 (t )
(2) f (t )−k (x 1 (t )− x 2 (t ))−b( )=m m
dt dt
2

(3 punts)

a) Equacions en el domini de “s”

[1 punt]
2
k ·( X 1 (s )− X 2 (s ))+b ·s ·( X 1 (s)− X 2 (s ))=m t ·s · X 2(s )

(k +b·s )( X 1 (s )− X 2 (s ))=m t ·s 2 · X 2 (s )

2
F (s )−k ( X 1 (s )− X 2 (s))−b ·s ·( X 1 (s )− X 2 (s ))=mm ·s · X 1 (s)

F (s )−(k +b ·s )( X 1 (s )− X 2 (s ))=mm ·s 2 · X 1 (s)

F ( s)−m m ·s 2 · X 1 (s )=( k + b·s)( X 1 (s )−X 2 (s ))

 b) Diagrama de blocs
[2 punts]

(k +b ·s) ·(X 1 (s )−X 2 (s ))

1 X2(s)
2
(mt ·s )

F(s) +
1 + X1(s)
+ k +b ·s
- 2
m m ·s · X 1 (S )
( X 1 (s)−X 2 (s ))

2
mm ·s

2. Si la funció de transferència d’un sistema (driver-motor-tacogenerador) en llaç tancat és

la següent:

0,49
G ¿ (s )=
0,05 s+ 1

Determineu:
a) La tensió de sortida del tacogenerador si l’entrada és de 7 (V).
[0,5 punts]
b) La tensió de sortida del tacogenerador en llaç obert per la mateixa entrada.
[0,5 punts]
c) Quin controlador proporcional (kP) hauríem de posar en llaç tancat per obtenir
una sortida en el tacogenerador de 6,5 (V)?
[1 punt]

(2 punts)

a) La tensió de sortida del tacogenerador si l’entrada és de 7 (V).

[0,5 punts]

V sortida=7 ·0,49=3,43(V )

b) La tensió de sortida del tacogenerador en llaç obert per la mateixa entrada.

[0,5 punts]

K LLT 0,49
K LLo= = =0,96
1−K LLT 1−0,49

V sortida=7 · 0,96=6,7255(V )
 c) Quin controlador proporcional (kP) hauríem de posar en llaç tancat per obtenir
una sortida en el tacogenerador de 6,5 (V)?
[1 punt]

V sortida 6,5
K T= = =0,9286
V entrada 7

K P · K LLO KT
K T= K P=
1+ K P · K LLO K LLO · (1−K T )

KT 0,9286
K P= = =13,188
K LLO · (1−K T ) 0,96 ·(1−0,9268)

3. En el mateix sistema del primer exercici, les funcions de transferència del controlador i
de la planta són:

1 0,85
Gc (s )=K P (1+ ) G(s )=
Tis 0,125 s+ 1

R(s) E(s) U(s) C(s)

CONTROLADOR MOTOR
+
-

Si l'equació característica en llaç tancat té els seu pols en s 1=-5 i s2=-10

Determineu:
a) Funció de transferència en llaç tancat normalitzada
[1,25 punts]
b) Valors de KP i Ti
[1,75 punts]
c) Determineu els valor de ξ i ωn
[0,75 punts]
d) Quin tipus de resposta té el sistema? Valor t s (2% i 5%)
[1,25 punts]

(5 punts)

a) Funció de transferència en llaç tancat normalitzada

[1,25 punts]
 K LLO · K P
·(T i ·s +1)
T i · ΤLLO
G T (s )=
1+ K P · K LLO K ·K
s 2+ s+ LLO P
Τ LLO T i · ΤLLO

b) Valors de KP i Ti
[1,75 punts]
2
(s−s 1 )·(s−s 2 )=( s+5) ·(s +10)=s +15 · s+ 50

1+K P · K LLO Τ LLO · 15−1

=15 K P=
ΤLLO K LLO

0,125· 15−1
K P= =1,0294
0,85

K P · K LLO K P · K LLO
=50 T i=
T i ·ΤLLO 50· ΤLLO

1,0294· 0,85
T i= =0,14(seg)
50 · 0,125

c) Determineu els valor de ξ i ωn

[0,75 punts]
2
ω =50
n ωn =√ 50=7,071(rad /seg)

15 15
2 ·ξ ·ωn =15 ξ= = =1,06
2· ω n 2· 7,071

d) Quin tipus de resposta té el sistema? Valor t s (2% i 5%)

[1,25 punts]

4 4
t s (2%)= = =0,53333 (seg)
ξ · ωn 1,06 · 7,071

3 3
t s (5 %)= = =0,4(seg )
ξ · ωn 1,06 · 7,071
ALTRES EXERCICIS
1. En el circuit de la figura, les equacions del sistema són les indicades a continuació.
Deduïu:
a) les equacions en el domini de Laplace
b) el diagrama de blocs del sistema on vi(t) és l'entrada i vo(t) la sortida
c) la funció de transferència del sistema

iL(t) L

+ C R vo(t)
vi(t)
-

dv o t  v o t 
i L t =C  (1)
dt R
di L t 
v i t =v o t L (2)
dt

a) Equacions en el domini de Laplace

V o (s )
I L (s )=C · s ·V o (s )+
R
V i (s )=V o ( s)+L ·s · I L (s)

b) Diagrama de blocs

En primer lloc posem bé les equacions

1 R ·C · s+1
I L (s )=V o (s) ·(C · s ·+ )=V o (s )·( )
R R

V i (s )−V o (s)=L ·s · I L (s )

Vi(s) Vi(s)-Vo(s)

+
- Vo(s)

Ara tenim com a entrada Vi(s) – Vo(s) i com a sortida IL(s), per tant la funció de
transferència serà:
 I L (s ) 1
=
V i ( s)−V o (s ) L · s

Vi(s) Vi(s)-Vo(s) IL(s)

1
+ L·s

- Vo(s)

De la primera equació fem la sortida entre l’entrada

R · C ·s +1 V o (s ) R
I L (s )=V o (s) ·( ) =
R I L ( s) R · C · s +1

Per tant, el diagrama queda

Vi(s) Vi(s)-Vo(s) IL(s) Vo(s)

1 R
+ L·s R ·C · s+1

- Vo(s)

c) Funció de transferència del sistema

Apliquem la propietat de llaç tancat amb G2(s) = 1. G1(s) serà el producte de les
dos funcions que tenim al diagrama.

1 R R
G1 (s)= · =
L · s R ·C · s+1 L· R· C · s 2 + L· s

Per tant la funció de transferència és:

R
L· R ·C · s2 + L · s R
GT (s)= GT ( s)=
R L· R ·C · s2 + L · s+ R
1+
L · R · C · s 2+ L· s

Normalitzem la funció amb coeficient 1 en s2

1
L ·C
GT (s)=
1 1
s2 + · s+
R·C L· C

2. Si la funció de transferència d’un sistema (driver-motor-tacogenerador) és la següent:

 0 ,89
G LA (s)=
0 ,09 s+ 1

Determineu:
a) La tensió de sortida del tacogenerador si l’entrada és de 6(V). (0,5 punts)
b) La tensió de sortida del tacogenerador en llaç tancat per la mateixa entrada. (0,5
punts)
c) Quin controlador proporcional (kP) hauríem de posar en llaç tancat per obtenir
una sortida en el tacogenerador de 5,7 (V)? (1 punt)

a) Sortida en llaç obert

sortida
K LA=0,89 K LA=
entrada

L’entrada és de 6 (V), per tant, la sortida serà

sortida=K LA ·entrada=0 ,89 · 6=5 ,34(V ) sortida=5,34 (V )

b) Sortida en llaç tancat

Hem de trobar la funció de transferència en llaç tancat

K LA τ LA
K LC = τ LC =
1+ K LA 1+ K LA

0 ,89 0 ,09
K LC = =0 ,47089 τ LC = =0 ,04762
1+ 0 ,89 1+ 0 ,89

Funció de transferència en llaç tancat serà

0 ,47089
GLC (s)=
0 ,04762 · s+ 1

Fem ara la mateixa operació que en el apartat anterior

sortida=K LC · entrada=0 ,47089· 6=2 ,82534( V )

c) KP per a que la sortida sigui de 5, 7 (V), per la mateixa entrada de 6 (V).

Per a que la sortida sigui de 5,7 (V), el guany estàtic del sistema hauria de ser

sortida 5 ,7
KT= = =0 ,95
entrada 6

Per tant, el valor de KP seria

KT 0 ,95
K P= KP= =21 ,348
K LA ·(1−K T ) 0 ,89·(1−0 ,95)
3. En el sistema de la figura el controlador és proporcional i el valor de kP és 7,5. Si la
resposta temporal és la mostrada determineu:

R(s) E(s) U(s) C(s)

CONTROLADOR MOTOR
+
-

v(V)

8
7

4,424

0,8 1,05 t(s)

a) Guany estàtic i constant de temps del sistema realimentat. (1,25 punts)

b) Temps d'establiment del sistema realimentat (2%). (0,25 punts)
c) Velocitat del motor si el sensor és una tacodinamo amb funció de transferència
de 8 (mV/rpm) i l'error del sistema. (0,5 punts)
d) La funció de transferència del motor. (3 punts)

a) KT iτ T

La gràfica és del sistema total, per tant el guany total i la constant de temps són

sortida 7
KT= K T = =0 ,875
entrada 8

Com que el 63,2% de 7, que és la sortida, és 4,424 el valor de la constant de

temps és

τ T =1,05−0 ,8=0 ,25(seg )

b) Temps d’establiment al 2%

t s (2 %)=4 · τ T =4 · 0 ,25=1(seg)
 c) si la constant de la tacodinamo és de 8 (mV/rpm). Això vol dir que la tacodinamo
ens donarà 8 (mV) per cada revolució. Per tant per 7 (V) de sortida, les revolucions
seran

sortida 7
velocitat ( rpm)= = =875 (rpm)
K tacodinamo 0 ,008

d) Funció de transferència del motor

De la següent equació podem determinar el valor del guany estàtic

KT KT
KP= K LA =
K LA ·(1−K T ) K P ·(1−K T )

0 ,875
K LA = =0 ,9333
7 ,5 ·(1−0 ,875)

En quant a la constant de temps

τ LA
τ T= τ LA =τ T ·(1+ K P · K LA )
1+ K P · K LA

τ LA =0 ,25·(1+7 ,5 · 0 ,9333)=2(seg)

4. En el sistema de la figura el controlador és integral i el valor de kP és 7,5. Si la planta és

una funció de transferència de primer ordre amb un guany estàtic de 0,95 i una constant
de temps de 0,2 segons, determineu:

R(s) E(s) U(s) C(s)

CONTROLADOR PLANTA
+
-

a) Valor de Ti si el sobreimpuls MP és del 20%.

b) La funció de transferència del sistema total.
c) Si agafem una nova Ti cinc vegades més petita, quin serà el nou MP? Raona el
resultat obtingut.

a) Ti si MP és del 20%

Amb les dades que tenim hem de calcular en primer lloc el factor d’esmortïment.

−
ξ ·π

M P=100 · e √1−ξ
2
 ξ ·π
Mp − Mp ξ ·π 20 ξ ·π
)=ln(· e √1− ξ )
2

ln( ln ( )=− ln( )=−

100 100 √ 1−ξ 2 100 √ 1−ξ 2
ξ ·π 2 ξ ·π 2 ξ 2· π 2
−1 ,6094=− (−1 ,6094) =(− ) 2 ,59029=
√ 1−ξ 2 √ 1−ξ 2 1−ξ 2

2 ,59029
2 ,59029·(1−ξ )=ξ · π
2 2 2 2 2
2 ,59029=ξ ·( π + 2,59029) ξ 2= 2
π +2 ,59029

ξ=
√ 2 ,59029
2
π +2 ,59029
ξ =0 ,4559498

Ara podem determinar la freqüència natural del sistema

1 1 1
2· ξ · ω n= τ ω n= ω n= =5 ,483059(rad /s)
LA 2· ξ · τ LA 2· 0 ,4559498 ·0 ,2

Finalment determinem Ti

K P · k LA K P ·k LA 7 ,5· 0 ,95
ω 2n= Ti= Ti= =1 ,18497
T i · τ LA 2
ω · τ LA
n 5 ,4830592 ·0 ,2

KP
K P =7 ,5 T i =1,18497 K i= =6 ,32925
Ti

b) Funció de transferència. El desenvolupament el teniu en alguna de les classes.

K P · k LA
T i · τ LA
GT (s)=
1 K ·k
s 2 + τ LA · s + P LA
T i · τ LA

c) MP si Ti és cinc vegades menor.

Aquí hem de fer els càlculs a la inversa. Primer determinem la freqüència natural
amb la nova Ti

1 ,18497 K P · k LA 7 ,5 ·0 ,95
Ti= =0 ,236994 ω 2n= = =150,32
5 T i · τ LA 0 ,236994 · 0 ,2

ω n=√ (150 ,32)=12 ,26(rad / seg)

Ara determinem el factor d’esmortïment

 1 1 1
2· ξ · ω n= τ ξ= = ξ =0 ,2039
LA 2 · ω n · τ LA 2 · 12,26 · 0 ,2

Finalment, determinem el sobreimpuls MP

ξ ·π 0 ,2039· π
− −
√1−0 ,2039 2
M P=100 · e √1−ξ M P=36 ,7879 %
2
M P=100 · e

5. Si en el mateix sistema de l’exercici anterior, el controlador és PI, determineu els

paràmetres del controlador si els pols de la funció de transferència són:

s1 = -10 + j5 s2 = -10 – j5

En primer joc determinem el polinomi del denominador amb els pols que ens
donen.

(s +10− j5) ·(s +10+ j5)=s2 +10 s + j 5 s +10 s+ 100+ j 50− j5 s− j50− j 2 25

2 2 2
(s +10− j5) ·(s +10+ j5)=s +20 s +125 s +2· ξ · ω n · s+ ω n

Les equacions per un PI són:

K P · k LA 1+ K P · k LA
ω 2n= 2· ξ · ω n= τ LA
T i · τ LA

Identificant coeficients dels polinomis

ω 2n=125 ω n=√ 125=11,18 (rad /seg)

20 20
2· ξ · ω n=20 ξ= = =0 ,8944
2 · ω n 2· 11,18

Determinem ara els valors de KP i Ti

1+ K P · k LA 20 · τ LA −1 20 · 0 ,2−1
20= τ LA K P= = =3 ,15789
K LA 0 ,95

K P · k LA K P · k LA 3 ,15789 · 0 ,95
125= Ti= Ti= =0 ,12( seg)
T i ·τ LA 125 · τ LA 125 · 0 ,2