PREGUNTES CONCEPTUALS DE

DINÀMICA DE SISTEMES

P. Caminal, E. Fossas, M.A. Mañanas,

J. Riera, R. Villà, X. Giralt

Dep. ESAII

UPC
 1. MODELS I ESQUEMES DE BLOCS

1.1 El sistema de refrigeració d'un motor d'explosió consisteix en un serpentí pel que hi
circula aigua, que absorbeix el calor i el du al radiador, on es dissipa. Es desitja regular la
temperatura de l'aigua que va al radiador, cosa que s'aconsegueix fent que una bomba faci
circular més o menys cabal d'aigua. Hi ha un mode de fixar la temperatura desitjada i un
sensor de la temperatura de l'aigua que va al radiador. Hi ha un cabal d'aigua d'entrada i un
de sortida. Hi ha una temperatura de l'aigua d'entrada al serpentí i una de l'aigua de sortida
cap el radiador. Es demana:
a) Quina és la variable d'entrada? Perquè?
b) Quina és la variable de sortida? Perquè?
c) El nom d'alguna variable interna

1.2 Donat el sistema indicat a la figura adjunta, es demana:

a) Què es vol dir quan s'indica que és un sistema de tipus 1 ?
b) Què es vol dir quan s'indica que és un sistema de segon ordre?

x + G y
-

2. RESPOSTA TEMPORAL

2.1 Com es pot calcular la resposta temporal d'un sistema lineal quan actuen
simultàniament un senyal d'entrada i un senyal de pertorbació?

2.2 Una planta de segon ordre que té en la seva funció de transferència un integrador i cap
zero finit, es controla mitjançant un regulador proporcional en sèrie i realimentació unitària
H(s)=1. Expliqueu raonadament com hauria de variar l’acció proporcional del regulador
(més gran o més petita) en cada cas per a què el sistema en llaç tancat sigui més precís:
a) per a una entrada graó
b) per a una entrada en rampa.

2.3 Quines característiques ha de tenir la transmitància d'un sistema de segon ordre amb
guany canònic unitari perque la resposta del sistema a un graó de magnitud 3 no superi mai
el valor de 3?

2.4 Quan s'aplica a un sistema el senyal d'entrada x(t) = t·u(t) s'obté un error en estat
estacionari de 0,3. Quin serà l'error obtingut en estat estacionari quan el senyal aplicat és
x(t) = t·u(t) + 2·u(t) ?

2.5 Sigui el següent sistema (k1,k2 > 0):

p(t)

+ + k2
x(t) k1 y(t)
- + 2s+1

Considerant x(t) i p(t) graons unitaris, indiqueu les condicions que han de complir k1 i k2
per a què el valor final del senyal y(t) degut a p(t) sigui menor que el degut a x(t).

2.6 En un sistema realimentat, G(s) és la transmitància de la planta controlada, H(s) és la

transmitància del sensor o transductor que hi ha a la realimentació i W(s) és la
transmitància global del sistema.
a) Indiqueu el valor de les sensibilitats S GW i S HW , i els seus valors límit per al cas

G(s)H(s) → ∞ . Justifiqueu-ho
b) Si G(s)H(s) té un pol doble a l'origen, indiqueu l'error en règim permanent del sistema
realimentat quan s'aplica una entrada en rampa 3·t·u(t). Justifiqueu-ho.
2.7 Siguin els pols del sistema 1: s1 = -2a i del sistema 2: s1 = -a, s2 = -10a amb a > 0. Quin
dels dos sistemes assolirà abans el règim permanent? Perquè?

2.8 Sigui el següent sistema

+
K1 K2 1 K3
x(t) 2 y(t)
s(s+a)
−

K1,K2,K3,a > 0

Calculeu l'error en règim permanent quan

x(t) = Au(t)
x(t) = Atu(t)
x(t) = At2u(t)/2

2.9 Sigui un sistema en anell tancat amb una planta de primer ordre amb guany canònic
kp > 0 i constant de temps τ, i un sensor al llaç de realimentació constant ks > 0. Quina
condició haurien de complir els paràmetres del sistema perquè l’error estàtic amb una
entrada x(t)=2u(t) fos 0,001. En aquest cas, quin dispositiu o paràmetre té mes influència en
el funcionament del sistema en règim permanent?

2.10 Donat el sistema indicat a la figura adjunta

x + G y
-

a) Per a un senyal d'entrada en graó, quina de les següents transmitàncies és la que el seu
guany canònic afecta directament al valor final de la variable de sortida: G, H, GH,
1/(1+GH), G/(1+GH), GH/(1+GH)? Perquè?
b) A l'expressió de l'error en règim permanent hi ha un guany canònic. A quina
transmitància correspon aquest guany canònic? Perquè?
2.11 Què cal per a que la resposta indicial (resposta a un graó) d'un sistema presenti
oscil·lacions? Perquè?

2.12 Què és el tipus d'un sistema?

2.13 Un sistema realimentat té un error en règim permanent de 0,3 quan se li aplica un

senyal d'entrada x(t) = t u(t). Quin controlador es podria posar per tal que l'error en règim
permanent sigui nul quan se li aplica el mateix senyal d'entrada x(t) = t u(t)?
Perquè?

2.14 En un sistema de segon ordre, quina és la relació entre la posició dels pols i les
característiques de la resposta temporal davant una entrada graó.

2.15 Què vol dir que la sensibilitat de la transmitància d'un sistema a la transmitància del
sensor situat a la realimentació és aproximadament 1, en valor absolut?

2.16 Indiqueu com es calcula el límit de l'error e(t) del sistema representat a la figura
adjunta, quan t → ∞ , per a un senyal de pertorbació p(t) en graó de magnitud 3.
p(t)
+
+ e(t)
x(t) G1(s) G2(s)
+
-

H(s)

2.17 En un sistema de segon ordre s'introdueix un senyal x(t) = 0.6u(t) i es mesuren en el

senyal de sortida els següents paràmetres: el màxim és 1.2; el senyal tendeix a un valor
final o permanent igual a 1 amb oscil·lacions esmorteïdes de pulsació 1.5 rad/s i amb un
temps d'assentament de 0.6 s.
Determineu per a una entrada graó unitari els paràmetres esmentats anteriorment. A més,
indiqueu si el sistema pot ser inestable davant senyals d'entrada diferents al graó.

2.18 A continuació es detallen les funcions de transferència global de sistemes amb

realimentació unitària. Indiqueu raonadament quines pertanyen a sistemes on l'error estàtic
o permanent és nul per a un senyal d'entrada graó.

W1(s) = 2 W2(s) = 3s+1 W3(s) = 4 W4(s) = 2(3s-1) W (s) = 5

5
s(s+3) s2+1 3s+4 (s+1)(s+2) 3s2-s2+s

2.19 Indiqueu raonadament quins pols tenen major influència en la velocitat de resposta del
sistema.

Im

x p1
x p2 Re
x p4
x p3

3. ESTABILITAT

3.1 Com es resol el criteri de Routh quan en la seva aplicació apareix una fila de zeros?

3.2 Analitzeu els sistemes modelitzats amb les següents funcions de transferència, indicant
en cada cas si són sistemes estables, marginalment estables o inestables. Justifiqueu-ho.

1 1 (s-1) s 2
s2 (s+1) s (s-1) s(s-1)
3.3 Com es pot saber al aplicar el criteri de Routh que un sistema té pols simètrics respecte
l'origen? Com es pot determinar la posició d'aquests pols?

3.4 En el següent esquema de blocs determineu la transmitància de X a Y, i de Z a Y. Quin

polinomi característic s'ha de considerar per estudiar l'estabilitat d'aquest sistema?

Z
+
x + G y
+
-

3.5 En un sistema realimentat, G(s) és la transmitància de la planta controlada, H(s) és la

transmitància del sensor o transductor que hi ha a la realimentació i W(s) és la
transmitància global del sistema. Indiqueu, utilitzant el criteri de Nyquist, si pot donar-se el
cas que la transmitància G(s)H(s) sigui inestable i la transmitància del sistema realimentat
W(s) sigui estable. Justifiqueu-ho.

3.6 En el sistema indicat a la figura adjunta se sap que G(s)H(s) no té pols amb part real
positiva, les corbes de guany i desfasament en el diagrama de Bode de la seva resposta
freqüencial són decreixents en augmentar ω , i quan el guany és de 0 dB el desfasament és
de -160°.
1 + G y
s-3
-

És estable el sistema global representat a la figura? Per què?

3.7 En el sistema de la figura adjunta, on hi ha un senyal d'entrada i un senyal de
pertorbació, l'estabilitat del sistema depèn del senyal extern que es consideri? Per què?
p
+
+
x G + y
-

3.8 Indiqueu la relació que hi ha entre la posició, en el pla complex s, dels zeros i pols de la
funció de transferència, i que el sistema sigui estable, marginalment estable o inestable.

3.9 En aplicar el criteri d'estabilitat de Nyquist del sistema representat en el diagrama de

blocs adjunt,
a) De quina transmitància dibuxarieu el diagrama polar?
b) De quina transmitància mirarieu P?
c) De quina transmitància trobarieu Z?
p(t)
+
+ e(t)
x(t) G1(s) G2(s)
+
-

H(s)

4. CONTROLADORS PID

4.1 Dibuixeu quin és el senyal de sortida dels següents reguladors

a) Proporcional b) Integral c) Derivatiu
quan el senyal d'entrada al regulador és el de la figura adjunta?
4.2 En un sistema realimentat i amb controlador PD a la cadena directa, quin és el senyal de
sortida del controlador per a 0 < t < 1 si el senyal d'error és e(t) = 2+t, per a 0 < t < l ?

4.3 Sigui inicialment el següent sistema realimentat amb entrada consigna x(t) i pertorbació
p(t); i amb Gcl(s) = Gc2(s) = Gc3(s) = 1.

p(t)
+
k1 k2 y(t)
+ Gc1(s) Gp1(s)= Gc2(s) Gp2(s)=
x(t) τ 1s+1 +
s
-

Gc3(s) H(s)=5

Es pretén dissenyar un controlador PI per a que l'error sigui nul quan simultàniament x(t) i
p(t) són rampes unitàries. Raoneu en quines posicions Gcl(s) ó Gc2(s) ó Gc3(s) seria correcte
situar l'esmentat controlador per complir les especificacions.

5. RESPOSTA FREQÜENCIAL

5.1 A partir del diagrama de Bode de la resposta freqüencial, trobeu la funció de

transferència corresponent

DIAGRAMA DE BODE
20
G 20 dB/dec
0 dB/dec
u 13.98 0 dB/dec
a
n -20 dB/dec
0
y
100/2π 1000/2π
(dB) 1/2π 2/2π
Freqüència (Hz)
-90
F
a
s -180
e

(o) -270
2/2π 100/2π 1000/2π
Freqüència (Hz)
Nota : Si hi ha algun terme de segon ordre, aquest té coeficient d’esmorteïment ξ=0.3
5.2 Sigui el següent sistema
+
K1 K2 1 K3
x(t) 2 y(t)
s(s+a)
−

K1,K2,K3,a > 0

Indiqueu la funció de transferència sobre la qual s'avalua els marges de guany i

desfasament. Justifiqueu-ho.

5.3 Sigui un sistema en anell tancat amb una planta de primer ordre amb guany canònic
kp > 0 i constant de temps τ, i un sensor al llaç de realimentació constant ks > 0. Sobre
aquest sistema, responeu a les següents preguntes:
a) Es realitza un primer experiment introduint un senyal d’entrada graó unitari i obtenint un
valor final del senyal de sortida igual a A. En un segon experiment s’introdueix un senyal
sinusoïdal d’amplitud 1. Es demana la pulsació d’oscil·lació màxima d’aquest senyal, en
rad/s, per a què l’amplitud del senyal de sortida no sigui inferior en 3 dB al valor A en dB.
b) Per problemes en la implementació del sistema apareix un retard pur de to segons entre la
planta i el sensor que fa que el sistema oscil·li permanentment. A més, la resposta
freqüencial del conjunt planta-sensor presenta guany 0 dB a freqüència 1 Hz. En quants
segons s’hauria de reduir el retard pur per aconseguir un marge de fase de 36º?

5.4 Quina és la resposta freqüencial en el diagrama de Bode d'un element retard pur amb
funció de transferència e-t o s ? Justifiqueu-ho.

6. DISSENY DE CONTROLADORS EN EL DOMINI FREQÜENCIAL

6.1 Una planta Gp(s), sense zeros finits ni pols amb part real positiva, es controla mitjançant
un compensador Gc(s) i realimentació unitària H(s)=1, amb la qual cosa l’error estacionari
per a una consigna en rampa és petit però no nul i el marge de fase és de 100o. Expliqueu
raonadament si el Gc(s) aplicat ha estat un compensador: a) per avanç de fase, b) per retard
de fase.

6.2 Una planta de desfasament mínim i sense zeros finits, té un pendent inicial de les rectes
asimptòtiques en guany del diagrama de Bode de -40 dB/dec. Expliqueu si el sistema es pot
estabilitzar amb un controlador PI en sèrie i realimentació unitària H(s)=1.

6.3 Es mesura sobre un sistema realimentat el marge de guany de 2 dB a la freqüència de

tall a -180o de 20 Hz, i el marge de fase de 36o a la freqüència de tall a 0 dB de 10 Hz.
Trobeu el màxim retard pur en segons que es pot afegir a la planta de manera que el sistema
es mantingui estable.

6.4 En el disseny de compensadors, en quin cas no hi ha solució per retard de fase? Perquè?

6.5 Sigui un sistema en anell tancat amb una planta de primer ordre amb guany canònic
kp > 0 i constant de temps τ, i un sensor al llaç de realimentació constant ks > 0. Per a que
l'error estàtic amb una entrada x(t)=2u(t) fos 0,001 i el sistema presentés un marge de fase
de 36º es decideix com a solució introduir un controlador. Raoneu quins dels següents
controladors recomanaries afegir: controlador P ó PI.

7. REPRESENTACIÓ INTERNA

7.1 Quina és la condició necessària i suficient de controlabilitat d'un sistema?

7.2 Les matrius de transició de tres sistemes són les següents :

  e 3t 0 e −3t 0   e 3t 0 
Φ1 =   Φ2 =   Φ3 =  
0 e 2t   0 e −2t  0 e −2t 
Digueu raonadament per a cada un dels sistemes si és estable o inestable.

7.3 Donat el sistema definit per les matrius A, B, C i D de la seva representació interna,
trobeu el model equivalent amb les variables d’estat desacoblades.

7.4 Expliqueu breument la utilitat de la matriu de transició a la representació d'espai

d'estats.

7.5 La representació en espai d’estats d’un sistema físic és única? Per què?

7.6 Quina és la utilitat de la matriu de transició d'estats? Com es pot calcular?

7.7 Un sistema es pot descriure amb el següent diagrama de blocs, on u(t) és el senyal
d'entrada, y(t) és el senyal de sortida, z1(t) i z2(t) són les variables d'estat. És un sistema
controlable? Per que? És un sistema observable? Per que?

z1
+ z· 1 1
s
-

u + z· 2 1
z2
s 4
-

7.8 Expliqueu què són les variables de fase i l'espai de fases.