Cinemàtica.

Mov. En Rotacio
Velocitats i Acceleracions
Moviment en rotacio

Velocitat angular (rad/s)

 Acceleració normal
Acceleració tangencial

Acceleració angular
(rad/s2)
Es negatiu perque, si es resolt en forma vectorial,
El vector “r” (posició des del centre de rotació al punt)
apunta en sentit negatiu

Acceleracio total en un punt

Acceleracio normal

Acceleracio tangencial
Direccio de l’acceleració tang perpendicular amb r
(vector posicio, des del centre de gir fins al punt
d’aplicació)
• at= αk x r (α positiu si es antihorari, i negatiu si es horari)
• an = -W2r

• En components escalars (es simplifica el calcul si r esta a 90º amb la at)

• at = r· α
• an= r·W2
• Aquí sempre treballarem indicant la direccio i sentits de gir

• A continuacuio farem una serie d’exercicis aplicant calcul d’acceleracions per

components escalars
Exercici 1. Velocitats en moviment en rotació

de diámetro

15 cm/s
9 cm/s2

60
Exercici 2

60 mm

120 cm/s2

60 mm
Exercici 3
Exercici 4

α= 0
Exercici 5 • A la màquina mostrada un eix A-B
esta connectat a un volant d’inercia,
de radi 200 mm. L’eix AB te una
acceleracio angular constant de 0,3
rad/s2 a l’instant inicial partint del
repos.

• Calculeu l’acceleracio lineal aB a un

punt situat al volant d’inercia als
següents temps:
• T=0s
• T= 2s
• T= 4s
Exercici 6 • Dos volants A i B giren
solidariament (no llisquen entre
ells sino que giren). Radi volant
A: 6 cm i Radi volant B: 2,4 cm.
• Donada WB= 30 rad/s (j), i amb
acc. Angular nula
• Calculeu La Velocitat angular d’A
2,4 cm i l’acceleracio al punt de contacte
entre els 2 volants