6.

Cinemàtica i dinàmica

Sistemes Mecànics
 Índex

6. Cinemàtica i dinàmica
1. Introducció.
2. Cinemàtica del sòlid rígid.
3. Centre Instantani de Rotació (CIR).
4. Disc rodant sense lliscar.
5. Exercicis.
6. Teoremes.
7. Moments d’inèrcia.
8. Teorema de Steiner.
9. Exercicis.
10. Bibliografia

2 - Sistemes Mecànics
 1 Introducció

La cinemàtica és la part de la mecànica que descriu el moviment dels cossos

sense fer referència a les causes que el generen.
La dinàmica és la part de la mecànica que estudia les relacions entre les accions
aplicades sobre els cossos i el seu moviment.

Descriurem el moviment mitjançant els vectors posició, velocitat i acceleració de

cada punt del cossos considerats.
Posició:

Velocitat:

Acceleració:
Al conjunt de posicions per les quals passa
un cos al llarg del temps s’anomena
trajectòria.

3 - Sistemes Mecànics
 1 Introducció
Per a una partícula considerarem tres tipus de moviments
• Moviment rectilini: La velocitat no canvia de direcció i l’acceleració és paral·lela a
la velocitat en tot instant de temps.

• Moviment circular: La partícula realitza un moviment circular de radi constant R.

La posició, velocitat i acceleració de la partícula es poden definir a partir de l’angle
de gir θ. Es defineix la velocitat i acceleració angulars ω i α com:
d d 2
  2
dt dt
A partir d’elles, la velocitat i les acceleracions es poden
expressar com: 2
v
v  R at  R an    2R
R

4 - Sistemes Mecànics
 1 Introducció
• Moviment curvilini: El vector velocitat canvia en mòdul, direcció i sentit al llarg
del temps. En cada instant de temps el moviment es pot interpretar com un
moviment circular de radi de curvatura ρ.

Per a descriure el moviment s’usen diferents bases:

• Base cartesiana: Definida per un punt d’origen O i els eixos ortogonals x i y.

• Base local: Definida segons la posició de la partícula en cada instant de temps. Es

considera un eix tangent a la trajectòria i un eix perpendicular a ella.

5 - Sistemes Mecànics
 2 Cinemàtica del sòlid rígid
Per a una sòlid rígid tindrem també diferents tipus de moviments

• Quan un vector AB definit per dos punts del sòlid rígid es manté paral·lel a ell mateix en
tot instant de temps, el sòlid rígid es troba en translació permanent i tots els seus punts
tenen la mateixa velocitat i acceleració.
  
 dr dr dr 
vB  B  A  AB  v A
dt dt dt
 
aB  a A

La velocitat i acceleració angulars del sòlid

rígid son nul·les (no necessàriament ho
han de ser les dels diferents punts del
sòlid).
 
   0

6 - Sistemes Mecànics
 2 Cinemàtica del sòlid rígid
Exemple: La barra horitzontal del següent quadrilàter articulat es troba en translació
permanent.

7 - Sistemes Mecànics
 2 Cinemàtica del sòlid rígid

• Quan en un cert instant de temps velocitats del sòlid són iguals però les seves
acceleracions no, el sòlid rígid es troba en translació instantània. La velocitat angular del
sòlid rígid és nul·la, però la seva acceleració angular no.
 
  0;  0

Exemple: Quan la barra esquerra

del mecanisme de la dreta es
trobi situada verticalment, la
barra de la dreta es trobarà
realitzant un moviment de
translació instantània.

8 - Sistemes Mecànics
 2 Cinemàtica del sòlid rígid

• Quan un punt del sòlid està fix, el moviment del sòlid rígid és un moviment de rotació
pur. Segons el teorema d’Euler, tots els punts del sòlid descriuen un moviment circular al
voltant d’un eix que passa per aquest punt fix.

La velocitat i acceleració d’un punt qualsevol

A del sòlid rígid venen donades per les
següents expressions:
 
v    OA
  
an    (  OA)
 
at    OA
Si el moviment està definit en un pla, la
velocitat i acceleració d’un punt A es poden
expressar com s’indica al dibuix.

9 - Sistemes Mecànics
 2 Cinemàtica del sòlid rígid

• En el cas mes general, un sòlid rígid realitza un moviment de roto-translació. El

moviment d’un punt A del sòlid rígid es pot descriure com la combinació del moviment
de translació d’un punt O del sòlid, més una rotació de A respecte del punt O
considerat fix.
La relació entre les velocitats d’un punt A i
un punt O del sòlid rígid és:
    
v A  vO  v A / O  vO    OA
α
La relació anàloga per les acceleracions és:
      
a A  aO  a A / O  aO    OA    (  OA)
En moviments continguts en el pla, aquesta
segona expressió es redueix a:
  
a A  aO   OA    OA
2

10 - Sistemes Mecànics
 2 Cinemàtica del sòlid rígid
Exemple: Barra amb extrems situats en dues guies.
La relació entre les velocitats d’aquests dos punts és:
    
vP  vO  vP / O  vO    OP
Aquesta relació es pot expressar gràficament com:

O fix
O O 
= +
vO
VP / O   OP

vP P P

P Translació de O + Rotació de P entorn O

vP
vO
vP/O

11 - Sistemes Mecànics
 Cinemàtica del sòlid rígid
Exemple: Barra amb extrems situats en dues guies.
La relació entre les acceleracions d’aquests dos punts és:
    
aP  aO  aP / O  aO   OP    OP
2

Aquesta relació es pot expressar gràficament com:

O fix
O O 
= +
 2 OP  OP

aP P P aP / O
P
aP Translació de O + Rotació de P entorn O
(dues components)
aO aP / O

12 - Sistemes Mecànics
 3 Centre Instantani de Rotació (CIR)
En cada instant de temps, el moviment d’un sòlid es pot expressar com un
moviment de rotació respecte d’un punt de velocitat nul·la. Aquest punt s’anomena
Centre Instantani de Rotació.
Exemple: En aquest instant de temps el sòlid de la figura està realitzant un
moviment de rotació entorn un punt de velocitat zero I.
VB

VA
I

Usant l’equació que relaciona velocitats del sòlid rígid:

   
vA  vI    IA    IA

13 - Sistemes Mecànics
 3 Centre Instantani de Rotació (CIR)
Per trobar aquest punt usarem que si un punt del sòlid rígid A gira entorn un
punt de velocitat zero O, aleshores:
i) La velocitat de A és perpendicular a la recta que uneix O amb A.
ii) El mòdul de la velocitat de A és proporcional a la distància a O.
Sabent la direcció de la velocitat de dos També es pot trobar geomètricament el
punts, trobem el CIR del sòlid en la CIR si les velocitats són paral·leles però
intersecció de les rectes perpendiculars a de diferent mòdul.
aquestes

Si les velocitats de dos punts són paral·leles i d’igual mòdul, el CIR està en l’infinit i el sòlid
està realitzant un moviment de translació.

14 - Sistemes Mecànics
 3 Centre Instantani de Rotació (CIR)
Exemples d’obtenció del CIR gràficament

Barra en dues guies Quadrilàter articulat

O I

vO

P vP

En aquest instant de temps la

En aquest instant de temps la
barra 2 realitza un moviment de
barra realitza un moviment de
rotació entorn I2.
rotació entorn I.

15 - Sistemes Mecànics
 4 Disc rodant sense lliscar
Quan un disc roda sense lliscar sobre una superfície tenim que:
i) La velocitat dels dos sòlids en contacte (disc i terra) ha de ser igual en el punt de
contacte. Com el terra no es mou, aquesta velocitat és zero, es a dir, el punt de
contacte és el CIR del disc. Anàlogament, l’acceleració tangencial del punt també
és zero.
ii) El distància que recorre el centre del disc es igual al perímetre rotat pel disc. Per
exemple, si un disc de radi R roda una volta sencera sense lliscar, el seu centre
s’haurà desplaçat una distància horitzontal 2R.

Amb les anteriors propietats, usant les equacions que

relacionen velocitats i acceleracions dels punts d’un sòlid
B rígid, es pot deduir que:
G
  
vG v A  0, vG  R , vB  2R 
A  
a A   2 R , aG  R 

16
16 - Sistemes Mecànics
 5 Exercicis
Exemple: Exercici 1 de la llista cinemàtica i dinàmica

En el mecanisme biela-manovella de la figura, la manovella OB (sòlid 1) té una

longitud d i una velocitat angular constant ω1. La biela (sòlid 2) té longitud r.

Determinar per l’instant de la figura, la velocitat i l’acceleració de l’èmbol A.

Trobar també la velocitat del centre de masses G de la biela gràficament.

17 - Sistemes Mecànics
 5 Exercicis
Exemple: Calcular les velocitats angulars de totes les barres utilitzant el CIR i
utilitzant l’equació de SR.
Calcular les acceleracions angulars de totes les barres.

B L2 C
1 L3
1 L1 600
D
600
A

18 - Sistemes Mecànics
 6 Teoremes

Teorema de la quantitat de moviment

La quantitat de moviment d’un sistema de partícules es calcula mitjançant l’expressió:
𝑛
𝑃= 𝑚𝑖 𝑣𝑖
𝑖=1

Referenciat al seu centre de masses és: 𝑃 = 𝑚 𝑇 𝑣𝐺

Si considerem que un sistema de partícules formen un SR, podem buscar la relació

entre P i les F aplicades al sòlid.

19 - Sistemes Mecànics
 6 Teoremes
Teorema del moment cinètic
El moment cinètic és el moment que origina la quantitat de moviment en un punt:
𝑛
𝐻𝐴 = 𝑟𝐴𝑖 × 𝑚𝑖 𝑣𝑖/𝐴
𝑖=1

Si considerem que un sistema de partícules formen un SR, podem buscar la relació entre
H i els M aplicats al sòlid.

𝑑𝐻
𝑀= M𝐴 = I𝐺 𝛼 + 𝐴𝐺 × 𝑚 · 𝑎𝐺
𝑑𝑡

Suma de moments Inèrcia del SR respecte d’un eix perpendicular al pla

respecte un punt A que passa per G, el signe d’aquest terme depèn de α
Intentarem sempre que es pugui, aplicar la formula reduïda:
- si A és G
- aG=0
- Si els vectors aG i AG són paral·lels
20 - Sistemes Mecànics
 6 Teoremes
Una altra expressió del teorema del moment cinètic:

M𝐴 = I𝐴 𝛼 + 𝐴𝐺 × 𝑚 · 𝑎𝐴

Suma de Inèrcia del SR respecte d’un eix

moments perpendicular al pla que passa
respecte un per A, el signe d’aquest terme
punt A depèn de α

Per aplicar fórmula reduïda:

- si A és G
- si aA passa per G
- Si aA=0

21 - Sistemes Mecànics
 7 Moments d’inèrcia
Inèrcies que s’han de saber:

x
z

1
I𝐺𝑧 = 𝑚 𝑎2 + 𝑏 2
12

22 - Sistemes Mecànics
 6.8 Teorema de Steiner

Distància entre els dos punts

2
1 2
𝑙 1 2
𝐼𝐴 = 𝑚𝑙 + 𝑚 = 𝑚𝑙
12 2 3

1 3
𝐼𝐴 = 𝑚𝑟 2 + 𝑚𝑟 2 = 𝑚𝑙 2
2 2

23 - Sistemes Mecànics
 9 Exercicis
Exemple 1:
Dades: , l

Incògnites: 

Accions d’enllaç a A i  de la barra?

DCLL (acceleració de G)
DCLL (accions)

24 - Sistemes Mecànics
 9 Exercicis

• Teorema de la quantitat de moviment

Nota: No coneixem α

25 - Sistemes Mecànics
 9 Exercicis

Per trobar α
• Teorema del moment cinètic

M𝐴 = I𝐺 𝛼 + 𝐴𝐺 × 𝑚 · 𝑎𝐺
podem aplicar qualsevol de les dues
M𝐴 = I𝐴 𝛼 + 𝐴𝐺 × 𝑚 · 𝑎𝐴

M𝐴 = I𝐴 𝛼 + 𝐴𝐺 × 𝑚 · 𝑎𝐴

26 - Sistemes Mecànics
 9 Exercicis
Exercici nº 19 llistat exercicis cinemàtica i dinàmica

AB=BC=2l

Parteix del repòs. A l’instant inicial

s’aplica un parell M conegut. (ω1=0)
El disc gira sense lliscar. Se sap que

Tots els sòlids tenen massa m. Es

considera fregament al contacte D.
Calcular:
a) α2, α3

b) Reaccions en A i en B sobre la barra 2

27 - Sistemes Mecànics
 10. Bibliografia

 R.C. HIBBELER: Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica,

Pearson , 2004.

 BEER / JOHNSTON: Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica,

McGraw-Hill , 2004.

28 - Sistemes Mecànics