Cinemàtica dels sistemes

indeformables

Lliçó 3. Física I
 Objectius
 Conéixer el concepte de sistema indeformable.
 Distingir entre moviment de translació i moviment de rotació.
 Comprendre el concepte de moviment instantani.
 Distingir entre el moviment de translació i el moviment instantani de
translació.
 Analitzar el moviment general instantani coneixent el seu torsor
cinemático.
 Estudiar la velocitat d'un punt d'un sistema indeformable en el seu
moviment general instantani.
 Estudiar l'acceleració d'un punt qualsevol d'un sistema indeformable en
el seu moviment general instantani.
 Conéixer els conceptes de lliscament d'una superfície sobre una altra,
així com el rodament i el pivotament d'una superfície sobre una altra.
 Continguts
3.1. Sistema indeformable.
3.2. Moviment de traslació.
3.3. Moviment de rotació al voltant d’un
eix fix.
3.4. Moviment General Instantani.
3.4.1. Torsor Cinemàtic.
3.4.2. Invariants.
3.5. Axoides
3.6. Acceleració d’un punto.
3.7. Moviment relatiu de dos superfícies
en
 Continguts
3.1. Sistema indeformable.
3.2. Moviment de traslació.
3.3. Moviment de rotació al voltant d’un
eix fix.
3.4. Moviment General Instantani.
3.4.1. Torsor Cinemàtic.
3.4.2. Invariants.
3.5. Axoides
3.6. Acceleració d’un punto.
3.7. Moviment relatiu de dos superfícies
en
Exemple de sistema
indeformable
Exemple de sistema
indeformable
Centre geomètric
Pertany al
Sistema indeformable
No té massa
Sistema Indeformable
 Continguts
3.1. Sistema indeformable.
3.2. Moviment de traslació.
3.3. Moviment de rotació al voltant d’un
eix fix.
3.4. Moviment General Instantani.
3.4.1. Torsor Cinemàtic.
3.4.2. Invariants.
3.5. Axoides
3.6. Acceleració d’un punto.
3.7. Moviment relatiu de dos superfícies
en
Movimient de traslació
Moviment de traslació circular
Moviment de traslació circular
 Continguts
3.1. Sistema indeformable.
3.2. Moviment de traslació.
3.3. Moviment de rotació al voltant d’un
eix fix.
3.4. Moviment General Instantani.
3.4.1. Torsor Cinemàtic.
3.4.2. Invariants.
3.5. Axoides
3.6. Acceleració d’un punto.
3.7. Moviment relatiu de dos superfícies
en
Moviment de rotació al voltant
d’un eix fix

M
MM
Mb
M bbb
Mbb
bb
M M bbb
b
M M b b
M M
M
M
M
Moviment de rotació al voltant
d’un eix fix

M
Velocitat angular

j
II
Velocitat angular

j
II
Moviment de rotació al voltant
d’un eix fix

M
Camp de velocitats del
moviment de rotació
Moviment de rotació
Moviment de rotació
 Continguts
3.1. Sistema indeformable.
3.2. Moviment de traslació.
3.3. Moviment de rotació al voltant d’un
eix fix.
3.4. Moviment General Instantani.
3.4.1. Torsor Cinemàtic.
3.4.2. Invariants.
3.5. Axoides
3.6. Acceleració d’un punto.
3.7. Moviment relatiu de dos superfícies
en
 Moviment General instantani

M M
M
M
M
M Y

X
Moviment General instantani
Ecuació de Poisson

da  a.sen .d

da 
 a.sen . 
dt

da  
a
dt
 Continguts
3.1. Sistema indeformable.
3.2. Moviment de traslació.
3.3. Moviment de rotació al voltant d’un
eix fix.
3.4. Moviment General Instantani.
3.4.1. Torsor Cinemàtic.
3.4.2. Invariants.
3.5. Axoides
3.6. Acceleració d’un punto.
3.7. Moviment relatiu de dos superfícies
en
 Continguts
3.1. Sistema indeformable.
3.2. Moviment de traslació.
3.3. Moviment de rotació al voltant d’un
eix fix.
3.4. Moviment General Instantani.
3.4.1. Torsor Cinemàtic.
3.4.2. Invariants.
3.5. Axoides
3.6. Acceleració d’un punto.
3.7. Moviment relatiu de dos superfícies
en
 Invariants

 Primer invariant:


 Segon invariant: 
 .v

Tercer invariant:
vmín

Primer invariant
Primer invariant nul:
traslació instantània
Camp de velocitats
 Continguts
3.1. Sistema indeformable.
3.2. Moviment de traslació.
3.3. Moviment de rotació al voltant d’un
eix fix.
3.4. Moviment General Instantani.
3.4.1. Torsor Cinemàtic.
3.4.2. Invariants.
3.5. Axoides
3.6. Acceleració d’un punto.
3.7. Moviment relatiu de dos superfícies
en
Axoide fix
Axoide mòbil
Axoides
 Continguts
3.1. Sistema indeformable.
3.2. Moviment de traslació.
3.3. Moviment de rotació al voltant d’un
eix fix.
3.4. Moviment General Instantani.
3.4.1. Torsor Cinemàtic.
3.4.2. Invariants.
3.5. Axoides
3.6. Acceleració d’un punto.
3.7. Moviment relatiu de dos superfícies
en
 Continguts
3.1. Sistema indeformable.
3.2. Moviment de traslació.
3.3. Moviment de rotació al voltant d’un
eix fix.
3.4. Moviment General Instantani.
3.4.1. Torsor Cinemàtic.
3.4.2. Invariants.
3.5. Axoides
3.6. Acceleració d’un punto.
3.7. Moviment relatiu de dos superfícies
en
Moviment relatiu de dos superfícies
en contacte
 Resum
 Sistema ideformable: 

 El teorema de Euler diu:

 Posició sistema
indeformable: coneix la del  La acceleració d’un punt
triangle director està donada per:
 Moviment de traslació:

 La rotació relativa entre

dos superfícies en contacte
 Moviment de rotació: dos
es descompon en rodament
punts fixos
i pivotament