DINÀMICA DEL SÒLID

RÍGID

Antonio Sanchis Sabater

Universidad Politècnica de València

Física I Antonio Sanchis Sabater

 OBJECTIUS
• Analitzar el problema general de la dinàmica
del sòlid rígid com a cas particular de
sistemes de punts materials.
• Conéixer les lleis del moviment d'un sòlid
rígid en l'espai.
• Adquirir els conceptes d'equilibrat estàtic i
dinàmic.
• Estudiar l'energia cinètica del sòlid rígid.
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Continguts
1. Reaccions d'enllaços en el sòlid.
2. Moment cinètic d'un sòlid rígid
i. Sòlid rígid mòbil amb un punt fix
ii. Sòlid rígid mòbil amb un eix fix.
3. Moviment d'un sòlid rígid en l'espai.
4. Equacions d'Euler.
5. Moviment del sòlid rígid amb un punt fix.
6. Moviment d'un sòlid rígid amb un eix fix.
7. Equilibrat estàtic i dinàmic d'eixos.
8. Energia cinètica d'un sòlid rígid.
i. Sòlid rígid mòbil amb un punt fix.
ii. Sòlid rígid mòbil amb un eix fix.
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Continguts
1. Reaccions d'enllaços en el sòlid.
2. Moment cinètic d'un sòlid rígid
i. Sòlid rígid mòbil amb un punt fix
ii. Sòlid rígid mòbil amb un eix fix.
3. Moviment d'un sòlid rígid en l'espai.
4. Equacions d'Euler.
5. Moviment del sòlid rígid amb un punt fix.
6. Moviment d'un sòlid rígid amb un eix fix.
7. Equilibrat estàtic i dinàmic d'eixos.
8. Energia cinètica d'un sòlid rígid.
i. Sòlid rígid mòbil amb un punt fix.
ii. Sòlid rígid mòbil amb un eix fix.
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Reaccions d'enllaços en el
sòlid
HILO, CUERDA, CADENA OCABLE FLEXIBLE

RÓTULA COJINETE DE EMPUJE

Rz
Mz

Ry Mx Ry
Rx Rx
COJINETE DE BOLAS
Rz

Mz Ry

Mx
Rx Rx
CHUMACERA EMPOTRAMIENTO
Rz Rz
Mz Mz
Ry My
Mx
Mx
Rx Rx

Física I Antonio Sanchis Sabater

 Continguts
1. Reaccions d'enllaços en el sòlid.
2. Moment cinètic d'un sòlid rígid
i. Sòlid rígid mòbil amb un punt fix
ii. Sòlid rígid mòbil amb un eix fix.
3. Moviment d'un sòlid rígid en l'espai.
4. Equacions d'Euler.
5. Moviment del sòlid rígid amb un punt fix.
6. Moviment d'un sòlid rígid amb un eix fix.
7. Equilibrat estàtic i dinàmic d'eixos.
8. Energia cinètica d'un sòlid rígid.
i. Sòlid rígid mòbil amb un punt fix.
ii. Sòlid rígid mòbil amb un eix fix.
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Moment cinètic d'un sòlid rígid
Z

Z1
r P
G
Y LG   L'G   Y G . 

X r1
Y1
O1

X1
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Continguts
1. Reaccions d'enllaços en el sòlid.
2. Moment cinètic d'un sòlid rígid
i. Sòlid rígid mòbil amb un punt fix
ii. Sòlid rígid mòbil amb un eix fix.
3. Moviment d'un sòlid rígid en l'espai.
4. Equacions d'Euler.
5. Moviment del sòlid rígid amb un punt fix.
6. Moviment d'un sòlid rígid amb un eix fix.
7. Equilibrat estàtic i dinàmic d'eixos.
8. Energia cinètica d'un sòlid rígid.
i. Sòlid rígid mòbil amb un punt fix.
ii. Sòlid rígid mòbil amb un eix fix.
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Sòlid rígid mòbil amb un punt
fix
Z

LO

 LO   Y O . 
Y
O

X
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Continguts
1. Reaccions d'enllaços en el sòlid.
2. Moment cinètic d'un sòlid rígid
i. Sòlid rígid mòbil amb un punt fix
ii. Sòlid rígid mòbil amb un eix fix.
3. Moviment d'un sòlid rígid en l'espai.
4. Equacions d'Euler.
5. Moviment del sòlid rígid amb un punt fix.
6. Moviment d'un sòlid rígid amb un eix fix.
7. Equilibrat estàtic i dinàmic d'eixos.
8. Energia cinètica d'un sòlid rígid.
i. Sòlid rígid mòbil amb un punt fix.
ii. Sòlid rígid mòbil amb un eix fix.
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Sòlid rígid mòbil amb un eix fix

    
L O = - P xz . .i - P yz . .j + J z . .k

O
Y

Física I Antonio Sanchis Sabater

 Continguts
1. Reaccions d'enllaços en el sòlid.
2. Moment cinètic d'un sòlid rígid
i. Sòlid rígid mòbil amb un punt fix
ii. Sòlid rígid mòbil amb un eix fix.
3. Moviment d'un sòlid rígid en l'espai.
4. Equacions d'Euler.
5. Moviment del sòlid rígid amb un punt fix.
6. Moviment d'un sòlid rígid amb un eix fix.
7. Equilibrat estàtic i dinàmic d'eixos.
8. Energia cinètica d'un sòlid rígid.
i. Sòlid rígid mòbil amb un punt fix.
ii. Sòlid rígid mòbil amb un eix fix.
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Moviment d'un sòlid rígid en
l'espai  
   d LG d LG
R = m.a G ; M G = =
dt dt
   
d LG dLG x  dLG y  dLG z  di dj dk
= .i + .j + .k + L G x . + L G y . + L G z .
dt dt dt dt dt dt dt

 d LG   d L'G   d LG 
         LG
 dt  OX 1Y1Z1  dt  GX 2Y2 Z 2  dt  GXYZ

Física I Antonio Sanchis Sabater

 Continguts
1. Reaccions d'enllaços en el sòlid.
2. Moment cinètic d'un sòlid rígid
i. Sòlid rígid mòbil amb un punt fix
ii. Sòlid rígid mòbil amb un eix fix.
3. Moviment d'un sòlid rígid en l'espai.
4. Equacions d'Euler.
5. Moviment del sòlid rígid amb un punt fix.
6. Moviment d'un sòlid rígid amb un eix fix.
7. Equilibrat estàtic i dinàmic d'eixos.
8. Energia cinètica d'un sòlid rígid.
i. Sòlid rígid mòbil amb un punt fix.
ii. Sòlid rígid mòbil amb un eix fix.
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Equacions d'Euler
   
LG = J x . x .i + J y . y .j + J z . z .k
 
d LG d x  dy  d  z
[ ] Gxyz = J x . .i + J y . .j + J z . .k =
dt dt dt dt
  
= J x . x .i + J y . y .j + J z . z .k
    
  LG = ( J z - J y ). z . y .i + ( J x - J z ). x . z .j + ( J y - J x ). y . x .k

M G x = J x . x - ( J y - J z ). y . z R x = m. aG x
M G y = J y . y - ( J z - J x ). x . z R y = m. aG y
M G z = J z . z - ( J x - J y ). x . y R z = m. aG z
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Continguts
1. Reaccions d'enllaços en el sòlid.
2. Moment cinètic d'un sòlid rígid
i. Sòlid rígid mòbil amb un punt fix
ii. Sòlid rígid mòbil amb un eix fix.
3. Moviment d'un sòlid rígid en l'espai.
4. Equacions d'Euler.
5. Moviment del sòlid rígid amb un punt fix.
6. Moviment d'un sòlid rígid amb un eix fix.
7. Equilibrat estàtic i dinàmic d'eixos.
8. Energia cinètica d'un sòlid rígid.
i. Sòlid rígid mòbil amb un punt fix.
ii. Sòlid rígid mòbil amb un eix fix.
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Moviment del sòlid rígid amb
un punt fix
z Z

LO

M O x = J x . x - ( J y - J z ). y . z
 y
M O y = J y . y - ( J z - J x ). x . z
Y
O
M O z = J z . z - ( J x - J y ). x . y

X
x
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Continguts
1. Reaccions d'enllaços en el sòlid.
2. Moment cinètic d'un sòlid rígid
i. Sòlid rígid mòbil amb un punt fix
ii. Sòlid rígid mòbil amb un eix fix.
3. Moviment d'un sòlid rígid en l'espai.
4. Equacions d'Euler.
5. Moviment del sòlid rígid amb un punt fix.
6. Moviment d'un sòlid rígid amb un eix fix.
7. Equilibrat estàtic i dinàmic d'eixos.
8. Energia cinètica d'un sòlid rígid.
i. Sòlid rígid mòbil amb un punt fix.
ii. Sòlid rígid mòbil amb un eix fix.
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Moviment d'un sòlid rígid amb
un eix fix
M O x = - P xz . + P yz .
A 2
Zz

M O y = - P yz . - P xz .
2

y M O z = J z .
O
Y

X
x B

Física I Antonio Sanchis Sabater

 Continguts
1. Reaccions d'enllaços en el sòlid.
2. Moment cinètic d'un sòlid rígid
i. Sòlid rígid mòbil amb un punt fix
ii. Sòlid rígid mòbil amb un eix fix.
3. Moviment d'un sòlid rígid en l'espai.
4. Equacions d'Euler.
5. Moviment del sòlid rígid amb un punt fix.
6. Moviment d'un sòlid rígid amb un eix fix.
7. Equilibrat estàtic i dinàmic d'eixos.
8. Energia cinètica d'un sòlid rígid.
i. Sòlid rígid mòbil amb un punt fix.
ii. Sòlid rígid mòbil amb un eix fix.
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Equilibrat estàtic i dinàmic
A
d'eixos
Zz
Equilibrat estàtic

R x = m.aG x   m. yG .  xG .
2
 x  0
 m.x  y
G
R y = m.aG y .  y . 2   G  EIX
 G G
G  0
Rz = 0
y
O
Y

X
x B
Equilibrat dinàmic
M O x = - P xz . + P yz .
2 
Pxz  0
   EIX OZ "Principal d ' inèrcia "
M O y = - P yz . - P xz .
2
Pyz  0
M O z = J z .

Física I Antonio Sanchis Sabater

 Continguts
1. Reaccions d'enllaços en el sòlid.
2. Moment cinètic d'un sòlid rígid
i. Sòlid rígid mòbil amb un punt fix
ii. Sòlid rígid mòbil amb un eix fix.
3. Moviment d'un sòlid rígid en l'espai.
4. Equacions d'Euler.
5. Moviment del sòlid rígid amb un punt fix.
6. Moviment d'un sòlid rígid amb un eix fix.
7. Equilibrat estàtic i dinàmic d'eixos.
8. Energia cinètica d'un sòlid rígid.
i. Sòlid rígid mòbil amb un punt fix.
ii. Sòlid rígid mòbil amb un eix fix.
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Energia cinètica d'un sòlid rígid
z
T = 21 .m.vG2 + 21 .    v2 .dm = T G + T 


v'
Z1 T  = 21 .{  }T .{Y }G .{  }
r
G
P y Si referencial és principal d'inèrcia

T = 21 .m. v G2 + 21 .( J x . 2x + J y . 2y + J z . 2z )
x
Y1
O1

X1
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Continguts
1. Reaccions d'enllaços en el sòlid.
2. Moment cinètic d'un sòlid rígid
i. Sòlid rígid mòbil amb un punt fix
ii. Sòlid rígid mòbil amb un eix fix.
3. Moviment d'un sòlid rígid en l'espai.
4. Equacions d'Euler.
5. Moviment del sòlid rígid amb un punt fix.
6. Moviment d'un sòlid rígid amb un eix fix.
7. Equilibrat estàtic i dinàmic d'eixos.
8. Energia cinètica d'un sòlid rígid.
i. Sòlid rígid mòbil amb un punt fix.
ii. Sòlid rígid mòbil amb un eix fix.
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Sòlid rígid amb un punt fix
 2 
T = .    v .dm = .    .(   r ) .dm
1
2
2 1
2

T = 21 .( J x . 2x + J y . 2y + J z . 2z - 2. P xy . x . y - 2. P xz . x . z - 2. P yz . y . z )
 
T = .{  } .{Y }O .{  }
1
2
T

Si referencial és principal d'inèrcia

T = .( J x . + J y . + J z . )
1
2
2
x
2
y
2
z

Física I Antonio Sanchis Sabater

 Continguts
1. Reaccions d'enllaços en el sòlid.
2. Moment cinètic d'un sòlid rígid
i. Sòlid rígid mòbil amb un punt fix
ii. Sòlid rígid mòbil amb un eix fix.
3. Moviment d'un sòlid rígid en l'espai.
4. Equacions d'Euler.
5. Moviment del sòlid rígid amb un punt fix.
6. Moviment d'un sòlid rígid amb un eix fix.
7. Equilibrat estàtic i dinàmic d'eixos.
8. Energia cinètica d'un sòlid rígid.
i. Sòlid rígid mòbil amb un punt fix.
ii. Sòlid rígid mòbil amb un eix fix.
Física I Antonio Sanchis Sabater
Sòlid rígid mòbil amb un eix fix

El referencial es pren tal que l'eix fix és l'OZ

T = . J z .
1
2
2

Física I Antonio Sanchis Sabater

 Resum
• El moment cinètic d'un sòlid rígid respecte al seu centre de masses, que és igual al moment cinètic amb
moviment relatiu respecte a un sistema de referència baricèntric, respecte el dit punt és igual a la matriu central
d'inèrcia pel vector rotació.
• El moment cinètic d'un sòlid rígid respecte a un punt fix del propi sòlid és igual a la matriu d'inèrcia del dit sòlid
centrada en el punt fix pel vector rotació.
• El moment cinètic d'un sòlid rígid amb uneix fix respecte a un punt de l'eix, identificant l'eix coordenat z amb
 
l'eix fix, està donat per:LO = - P xz . .i - P yz . .j + J z . .k
  
• Les equacions de moviment d'un sòlid rígid en l'espai estan donades per R = m.aG ; M G = d L G = d L G
dt dt
  
d
on la derivada del moment cinètic es pot obtindre per mitjà de: [ LG ] d d  
OX 1 X 1Z 1
= [ LG ] GX 2Y 2 Z 2 = [ LG ] GXYZ +   LG
dt dt dt
• Prenent un referencial mòbil corresponent als eixos centrals principals d'inèrcia, la segona de les equacions
vectorials del moviment es reduïxen a les equacions escalares conegudes com a equacions d'Euler del
moviment.
• Quan el sòlid té un punt fix les equacions del moviment expressades respecte als eixos mòbils principals
d'inèrcia amb origen el punt fix està donat per

M O x = J x . x - ( J y - J z ). y . z
M O y = J y . y - ( J z - J x ). x . z
M O = J z . z - ( J x - J y ). x . y
z
L'equació la corresponent a l'equació del moviment d'un sòlid amb un eix fix està donada per
M O = J z .
• L'energia cinètica d'un sòlid rígid es pot descompondre en energia cinètica de rotació i energia cinètica de z

translació, està última correspon al moviment del centre de masses i la primera al producte de la rotació pel
tensor d'inèrcia en G per la rotació. Si té un punt fix només es tindrà en compte l'energia cinètica de rotació al
voltant del dit punt i si té un eix l'expressió queda reduïda al semiproducte del moment d'inèrcia respecte a l'eix
per la rotació al quadrat.

Física I Antonio Sanchis Sabater