Cinemàtica del moviment

pla

Antonio Sanchis Sabater

Universidad Politècnica de València

Física I Antonio Sanchis Sabater

 Objectius
• Conéixer el concepte de moviment pla.
• Analitzar el concepte de centre instantani de rotació.
• Saber determinar el centre instantani de rotació.
• Distingir i determinar la base i la ruleta.
• Analitzar el moviment general del moviment pla.
• Estudiar l'acceleració d'un punt qualsevol d'un sistema
en moviment pla.
• Conéixer el concepte de velocitat de successió del CIR.
• Conéixer el polo d'acceleracions.
• Analitzar el moviment de forma gràfica, coneixent el
concepte de cinema.

Física I Antonio Sanchis Sabater

 Continguts
• Moviment d'un sòlid paral·lelament a un pla fix.
• Centre instantani de rotació.
• Velocitat d'un punt: camp de velocitats.
• Cinema de velocitats.
• Equacions de la base i la ruleta.
• Velocitat de successió del CIR.
• Acceleració del CIR.
• Acceleració d'un punt. Polo d'acceleracions.
• Cinema d'acceleracions.
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Continguts
• Moviment d'un sòlid paral·lelament a un pla fix.
• Centre instantani de rotació.
• Velocitat d'un punt: camp de velocitats.
• Cinema de velocitats.
• Equacions de la base i la ruleta.
• Velocitat de successió del CIR.
• Acceleració del CIR.
• Acceleració d'un punt. Polo d'acceleracions.
• Cinema d'acceleracions.
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Moviment d'un sòlid
paral·lelament a un pla fix.
• Un S.I. té moviment pla si hi
ha un pla de punts del
B
sistema, el seu pla geomètric
coincidix amb si mateix en tot
instant.

• Els vectors velocitat de tots els vA A
P r
punts del pla estan inclosos en
ell. vP

Siga A, P  pla  
 
vP  v A    AP  vP  v A    AP
 
  AP      
Siga B  AB  
 
vB  v A    AB    AB  0
vB  v A
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Tres punts no alineats amb
velocitats coplanaries


v A  vC    CA

v B  vC    CB




 
v A  v B    CA  CB    BA
  
  CA   ;   CB   ;   BA      
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Continguts
• Moviment d'un sòlid paral·lelament a un pla fix.
• Centre instantani de rotació.
• Velocitat d'un punt: camp de velocitats.
• Cinema de velocitats.
• Equacions de la base i la ruleta.
• Velocitat de successió del CIR.
• Acceleració del CIR.
• Acceleració d'un punt. Polo d'acceleracions.
• Cinema d'acceleracions.
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Centre Instantani de
Rotació (CIR)

Física I Antonio Sanchis Sabater

 Base i Ruleta (Polars)

Física I Antonio Sanchis Sabater

 Continguts
• Moviment d'un sòlid paral·lelament a un pla fix.
• Centre instantani de rotació.
• Velocitat d'un punt: camp de velocitats.
• Cinema de velocitats.
• Equacions de la base i la ruleta.
• Velocitat de successió del CIR.
• Acceleració del CIR.
• Acceleració d'un punt. Polo d'acceleracions.
• Cinema d'acceleracions.
Física I Antonio Sanchis Sabater
Velocitat d’un punt: camp de
velocitats.  
v P  vO   .k  r

v I  0  vO   .k  rI
  
v P   .k  rI   .k  r

 
v P   .k  r  rI


v P   .k  OP  OI


v P   .k  IP
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Constitució del camp de
velocitats

Física I Antonio Sanchis Sabater

 Determinació gráfica del
CIR

Física I Antonio Sanchis Sabater

 Contenidos
• Moviment d’un sòlid paral.lelament a un pla fix.
• Centre instantanio de rotació.
• Velocitat d’un punt: camp de velocitats.
• Cinema de velocitats.
• Equacions de la base i la ruleta.
• Velocitat de succesió del CIR.
• Acceleració del CIR.
• Acceleració d’un punt. Polo de acceleracions.
• Cinema d’acceleracions.

Física I Antonio Sanchis Sabater

 Continguts
• Moviment d'un sòlid paral·lelament a un pla fix.
• Centre instantani de rotació.
• Velocitat d'un punt: camp de velocitats.
• Cinema de velocitats.
• Equacions de la base i la ruleta.
• Velocitat de successió del CIR.
• Acceleració del CIR.
• Acceleració d'un punt. Polo d'acceleracions.
• Cinema d'acceleracions.
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Velocitat d’un punt
v A   .IA v A IA
 
v B   .IB  v B IB

Pel teorema de Tales

vA IA IA
   B ' B"  v B
B ' B" IB' IB

Física I Antonio Sanchis Sabater

 Cinema de velocitats
I

a
vA vB b
B
c o
A vC C (b)
(a)
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Continguts
• Moviment d'un sòlid paral·lelament a un pla fix.
• Centre instantani de rotació.
• Velocitat d'un punt: camp de velocitats.
• Cinema de velocitats.
• Equacions de la base i la ruleta.
• Velocitat de successió del CIR.
• Acceleració del CIR.
• Acceleració d'un punt. Polo d'acceleracions.
• Cinema d'acceleracions.
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Equacions de la Base i la
Ruleta
Equació de la Ruleta Equació de la Base

v x O, t    t . y I , t   0 
0  vO    .k1  r1 I   r1 O  

    
v y O, t   t . x I , t  0  
 v y O, t 
 xI , t    v x1 O, t    t .y1 I , t   y1 O, t   0
  t  
v y1 O, t    t .x1 I , t   x1 O, t   0 
 y I , t   v x O, t 
  t   v y O, t 
 x1 I , t   x1 O, t  
  t 
 y1 I , t   y1 O, t   v x O, t 
  t 
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Continguts
• Moviment d'un sòlid paral·lelament a un pla fix.
• Centre instantani de rotació.
• Velocitat d'un punt: camp de velocitats.
• Cinema de velocitats.
• Equacions de la base i la ruleta.
• Velocitat de successió del CIR.
• Acceleració del CIR.
• Acceleració d'un punt. Polo d'acceleracions.
• Cinema d'acceleracions.
Física I Antonio Sanchis Sabater
Velocitat de sucesió del CIR
Cr
Cr'
R'
r
 r
R
 b . r  
 .n   
vs 
 
vs I' I
A
I1'
  b   r .n
B
b
b

Cb
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Continguts
• Moviment d'un sòlid paral·lelament a un pla fix.
• Centre instantani de rotació.
• Velocitat d'un punt: camp de velocitats.
• Cinema de velocitats.
• Equacions de la base i la ruleta.
• Velocitat de successió del CIR.
• Acceleració del CIR.
• Acceleració d'un punt. Polo d'acceleracions.
• Cinema d'acceleracions.
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Acceleració del CIR

Física I Antonio Sanchis Sabater

 Contenidos
• Moviment d'un sòlid paral·lelament a un pla fix.
• Centre instantani de rotació.
• Velocitat d'un punt: camp de velocitats.
• Cinema de velocitats.
• Equacions de la base i la ruleta.
• Velocitat de successió del CIR.
• Acceleració del CIR.
• Acceleració d’un punt. Polo de acceleracions.
• Cinema de acceleracions.

Física I Antonio Sanchis Sabater

 Continguts
• Moviment d'un sòlid paral·lelament a un pla fix.
• Centre instantani de rotació.
• Velocitat d'un punt: camp de velocitats.
• Cinema de velocitats.
• Equacions de la base i la ruleta.
• Velocitat de successió del CIR.
• Acceleració del CIR.
• Acceleració d'un punt. Polo d'acceleracions.
• Cinema d'acceleracions.
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Constitució del camp de
acceleracions
r
t n
P
r2
aI

B

 
I vs
aI
R

Física I Antonio Sanchis Sabater

 Circumferències d'inflexions i
inversions
a
v

Circunferencia v
delasI nflexiones v
a 
v
vs
 v v v
v
v v

 vs
I

Circunferencia v
delasI nversiones v
v
v
vs

Física I Antonio Sanchis Sabater
 Contenidos
• Moviment d'un sòlid paral·lelament a un pla fix.
• Centre instantani de rotació.
• Velocitat d'un punt: camp de velocitats.
• Cinema de velocitats.
• Equacions de la base i la ruleta.
• Velocitat de successió del CIR.
• Acceleració del CIR.
• Acceleració d'un punt. Polo d'acceleracions.
• Cinema de acceleracions.
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Continguts
• Moviment d'un sòlid paral·lelament a un pla fix.
• Centre instantani de rotació.
• Velocitat d'un punt: camp de velocitats.
• Cinema de velocitats.
• Equacions de la base i la ruleta.
• Velocitat de successió del CIR.
• Acceleració del CIR.
• Acceleració d'un punt. Polo d'acceleracions.
• Cinema d'acceleracions.
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Cinema de acceleracions

A o'

B
b'
C
aC
aB
c'
aA a'
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Polo de acceleracions


A aB

 B
b' 
aA
o'

a'
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Acceleración d’un punt

Física I Antonio Sanchis Sabater

 Acceleració Normal
Acceleració normal d'un punt respecte a un altre
punt

Física I Antonio Sanchis Sabater

Acceleració d'un punt coneguda la d'un
altre i el cinema de velocitats

Física I Antonio Sanchis Sabater

 Continguts
• Moviment d'un sòlid paral·lelament a un pla fix.
• Centre instantani de rotació.
• Velocitat d'un punt: camp de velocitats.
• Cinema de velocitats.
• Equacions de la base i la ruleta.
• Velocitat de successió del CIR.
• Acceleració del CIR.
• Acceleració d'un punt. Polo d'acceleracions.
• Cinema d'acceleracions.
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Acceleració d’un punt
De la lliçó anterior s’ha Si es coneix l'acceleració
obtingut: del CIR, la de qualsevol
  

a A  aB    BA      BA 
punt será:
 
 

a A  aB    BA  .BA .   2 .BA 
a P  a I    IP   2 .IP
Però com la velocitat Si Si es coneix l'acceleració
angular és perpendicular al d'un punt P diferent del CIR,
pla de moviment llavors:

.BA 0  a A

 a B    BA   2 .BA 
aI  aP    PI   2 .PI

a A  aP    PA   2 .PA

Física I Antonio Sanchis Sabater

 Resum
• Un sistema indeformable es diu que té moviment pla, si hi ha un pla de punts del
sistema el pla geomètric del qual coincidix amb si mateix en tot instant, dita plana se
li denomina pla del moviment.
• L'eix instantani de rotació i per tant els vectors rotació i acceleració angular són
perpendiculars en tot instant al pla de moviment, al punt intersecció de l'eix instantani
de rotació amb el pla de moviment se li denomina centre instantani de rotació (CIR) i
és l'únic punt de velocitat nul·la.
• Qualsevol pla paral·lel al pla de moviment també serà un pla de moviment.
• La velocitat de qualsevol punt del pla de moviment és la deguda a una rotació al
voltant del CIR, la direcció de la velocitat està continguda en el pla i és normal a la
recta que unix el dit punt amb el cir, el seu sentit està donat pel producte vectorial de
la rotació pel vector que unix el punt amb el cir que serà l'origen, i el seu mòdul serà
igual al mòdul de la velocitat angular per la distància entre el punt i el cir.
• La intersecció dels axoides fix i mòbil pel plànol director o pla de moviment es
denomina base i ruleta respectivament.
• Es denomina velocitat de successió a la velocitat d'un punt no pertanyent al sistema
indeformable que va recorrent la base i que en tot instant coincidix amb la posició del
cir.
• El CIR és un punt sense velocitat, però no té perquè ser fix, és a dir, la base no té
perquè estar reduïda a un punt, per tant un instant posterior el punt que era cir tindrà
velocitat, és a dir haurà variat la seua velocitat i per tant si té acceleració.

Física I Antonio Sanchis Sabater