Sistemes de vectors

Antonio Sanchis Sabater

Universitat Politècnica de València

Física I Antonio Sanchis Sabater

 Objectius
• Determinar
Recordar elselconceptes
camp de moments
de vectord'un
i moment
sistemad'un
devector,
vectors.
• Repassar
Adquirir la les
idea operacions
de moment amb vectors i funcions vectorials.
àxic.
• Saber determinar
Estudiar el concepte la resultant
de torsord'un
en unsistema deseua
punt, la vectors.
importància i
• aplicación.
Analitzar la importància de determinar la resultant d'un sistema de
• vectors.
Relacionar l'Eix Central d'un sistema de vectors, amb la línia d'acció
• d'un vector
Conéixer el lliscant.
moment resultant d'un sistema de vectors en un punt.
• Saber obtindre un sistema de vectors equivalent més senzill.

Física I Antonio Sanchis Sabater

 Continguts
1. Àlgebra vectorial.
2. Canvi de coordenades.
3. Funcions vectorials.
4. Moment d'un vector.
5. Resultant general i
moment Resultant.
6. Invariants del sistema.
7. Moment àxic d'un
sistema. Caràcter
equiprojectiu del camp de
moments.
8. Eix central d'un sistema
de vectors.
Física I
9. Parells.
10. Equivalència de dos
sistemes de vectors.
Classificació dels sistemes
de vectors.
11. Alguns sistemes de
vectors. Teorema de
Varignon.
i. Sistemes de vectors
coplanaris.
ii. Sistemes de vectors lliscants
concurrents.
iii. Sistemes de vectors lliscants
paral·lels.
iv. Sistemes de vectors
localitzats paral·lels.
Antonio Sanchis Sabater
 Continguts
1. Àlgebra vectorial.
2. Canvi de coordenades.
3. Funcions vectorials.
4. Moment d'un vector.
5. Resultant general i
moment Resultant.
6. Invariants del sistema.
7. Moment àxic d'un
sistema. Caràcter
equiprojectiu del camp de
moments.
8. Eix central d'un sistema
de vectors.
Física I
9. Parells.
10. Equivalència de dos
sistemes de vectors.
Classificació dels sistemes
de vectors.
11. Alguns sistemes de
vectors. Teorema de
Varignon.
i. Sistemes de vectors
coplanaris.
ii. Sistemes de vectors lliscants
concurrents.
iii. Sistemes de vectors lliscants
paral·lels.
iv. Sistemes de vectors
localitzats paral·lels.
Antonio Sanchis Sabater
 Concepte de vector
Segons aplicació Espai vectorial
• Lliure • Sistema generador
• Lliscant – Base espai vectorial
 
• V = 1 .a + 2 .b + 3 .c

• Localitzat
• Base ortonormal
Actuació – Dimensió espai
• Polar vectorial
• Axial – Versor. Vector unitari
• Módul d’un vector

Física I Antonio Sanchis Sabater

 Operacions en vectors
• Suma
• Producte d’escalar per vector
• Producte escalar de dos vectors
• Producte vectorial de dos vectors

Física I Antonio Sanchis Sabater

 Àlgebra vectorial
Producte mixt

        
Física I
  
a. b  c  b .c  a   c . a  b 
Antonio Sanchis Sabater
 Àlgebra vectorial
Doble producte vectorial

      
Física I
   
a  b  c  a.c .b  a.b .c
Antonio Sanchis Sabater
 Continguts
1. Àlgebra vectorial.
2. Canvi de coordenades.
3. Funcions vectorials.
4. Moment d'un vector.
5. Resultant general i
moment Resultant.
6. Invariants del sistema.
7. Moment àxic d'un
sistema. Caràcter
equiprojectiu del camp de
moments.
8. Eix central d'un sistema
de vectors.
Física I
9. Parells.
10. Equivalència de dos
sistemes de vectors.
Classificació dels sistemes
de vectors.
11. Alguns sistemes de
vectors. Teorema de
Varignon.
i. Sistemes de vectors
coplanaris.
ii. Sistemes de vectors lliscants
concurrents.
iii. Sistemes de vectors lliscants
paral·lels.
iv. Sistemes de vectors
localitzats paral·lels.
Antonio Sanchis Sabater
 Canvi de coordenades 1
  
 e1  cos1 .i  cos 1 . j  cos 1 .k
   
e2  cos 2 .i  cos  2 . j  cos 2 .k 
 e  cos .i  cos  . j  cos .k
 3 3 3 3

 cos1   cos 2   cos 3 

     
 e1   cos 1 ; e2   cos  2 ; e3   cos  3 
 cos   cos   cos 
 1   2   3 

 cos  1 cos  2 cos  3 

 
A   cos 1 cos  2 cos  3 
 cos  cos  2 cos  3 
 1

Física I Antonio Sanchis Sabater

 Canvi de coordenades 2

 cos1 cos 2 cos 3  cos1 cos 1 cos 1 

  
A. At   cos 1 cos  2 cos  3  cos 2 cos  2 cos 2  
 cos cos 2 cos 3  cos 3 cos  3 cos 3 
 1

 1 0 0
 
  0 1 0   I   A  A   
1 T

 0 0 1
 

  11  12  13 
 
    21  22  23 
   
 31 32 33 

Física I Antonio Sanchis Sabater

 Continguts
1. Àlgebra vectorial.
2. Canvi de coordenades.
3. Funcions vectorials.
4. Moment d'un vector.
5. Resultant general i
moment Resultant.
6. Invariants del sistema.
7. Moment àxic d'un
sistema. Caràcter
equiprojectiu del camp de
moments.
8. Eix central d'un sistema
de vectors.
Física I
9. Parells.
10. Equivalència de dos
sistemes de vectors.
Classificació dels sistemes
de vectors.
11. Alguns sistemes de
vectors. Teorema de
Varignon.
i. Sistemes de vectors
coplanaris.
ii. Sistemes de vectors lliscants
concurrents.
iii. Sistemes de vectors lliscants
paral·lels.
iv. Sistemes de vectors
localitzats paral·lels.
Antonio Sanchis Sabater
 Funcions vectorials
Derivada d’un vector

  
r ' t   x' t .i  y ' t . j  z ' t .k
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Funcions vectorials
Derivada d'un vector de mòdul constant

La derivada d'un vector de mòdul constant és un

vector ortogonal al primer
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Funcions vectorials
Vector Superficie
Representació vectorial de superficies

Física I Antonio Sanchis Sabater

 Funcions vectorials
Vector Superficie
Components del vector Superficie

Física I Antonio Sanchis Sabater

 Continguts
1. Àlgebra vectorial.
2. Canvi de coordenades.
3. Funcions vectorials.
4. Moment d'un vector.
5. Resultant general i
moment Resultant.
6. Invariants del sistema.
7. Moment àxic d'un
sistema. Caràcter
equiprojectiu del camp de
moments.
8. Eix central d'un sistema
de vectors.
Física I
9. Parells.
10. Equivalència de dos
sistemes de vectors.
Classificació dels sistemes
de vectors.
11. Alguns sistemes de
vectors. Teorema de
Varignon.
i. Sistemes de vectors
coplanaris.
ii. Sistemes de vectors lliscants
concurrents.
iii. Sistemes de vectors lliscants
paral·lels.
iv. Sistemes de vectors
localitzats paral·lels.
Antonio Sanchis Sabater
 Moment d’un vector
Moment principal
Z

N v

MO ro
P(xo, y0, zo)
M Y
L

X
    
M O v  r  v  L.i  M . j  N .k
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Moment d’un vector
Camp de moments


M A v  M B v  AB  v
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Moment d’un vector
Constitució del camp de moments d’un vector

V
M EV
D E
M DV M FV M GV M HV
M IV M J V
C F
G
M CV H
B I
J
M BV

A M AV
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Moment d’un vector
Recta d’acció d’un vector
Equació de la recta d'acció d'un vector
V Z

r ro

Y
O

𝑣 ∧⃗
⃗ 𝑀𝑂 𝑣
X
𝑟⃗ = 2
+𝜆.⃗
𝑣
Física I
𝑣 Antonio Sanchis Sabater
 Moment d’un vector
Moment de traslació

z v z
MOV v

y y

x x
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Continguts
1. Àlgebra vectorial.
2. Canvi de coordenades.
3. Funcions vectorials.
4. Moment d'un vector.
5. Resultant general i
moment Resultant.
6. Invariants del sistema.
7. Moment àxic d'un
sistema. Caràcter
equiprojectiu del camp de
moments.
8. Eix central d'un sistema
de vectors.
Física I
9. Parells.
10. Equivalència de dos
sistemes de vectors.
Classificació dels sistemes
de vectors.
11. Alguns sistemes de
vectors. Teorema de
Varignon.
i. Sistemes de vectors
coplanaris.
ii. Sistemes de vectors lliscants
concurrents.
iii. Sistemes de vectors lliscants
paral·lels.
iv. Sistemes de vectors
localitzats paral·lels.
Antonio Sanchis Sabater
 Resultant General i
Moment Resultant
 N
Resultant General: R  v i
i 1
N N
Moment resultant en A: MA  M i 1
v 
A i  AP  v
i 1
i i

N N N
Moment principal: MO  M
i 1
v 
O i  OP  v   r  v
i 1
i i
i 1
i i

Camp de moments: M B  M A  BA  R

Descomposició del moment principal: MO  Mn  Mm

Descomposició en A: 
M A  M m  M n  rA  R 
Torsor en A:

 A  R, M A  
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Continguts
1. Àlgebra vectorial.
2. Canvi de coordenades.
3. Funcions vectorials.
4. Moment d'un vector.
5. Resultant general i
moment Resultant.
6. Invariants del sistema.
7. Moment àxic d'un
sistema. Caràcter
equiprojectiu del camp de
moments.
8. Eix central d'un sistema
de vectors.
Física I
9. Parells.
10. Equivalència de dos
sistemes de vectors.
Classificació dels sistemes
de vectors.
11. Alguns sistemes de
vectors. Teorema de
Varignon.
i. Sistemes de vectors
coplanaris.
ii. Sistemes de vectors lliscants
concurrents.
iii. Sistemes de vectors lliscants
paral·lels.
iv. Sistemes de vectors
localitzats paral·lels.
Antonio Sanchis Sabater
 Invariants
 N
PRIMER INVARIANT Resultant General: R v
i 1
i

SEGON INVARIANT

El 

R.M producte   
 
 
escalar de los vectors que     

B  R. M A  BA  R  R.M A  R. BA  R  R.M A  BA. R  R  R.M A

R.M
formen el torsor:
TERCER INVARIANT
El vector moment mínim  

M m  M m .u R   proy
M o 
RR
 R
.  M O . cos
 𝑀𝑚=
⃗ R⃗
𝑅
.  M
R 𝑅

. ⃗
𝑀 ⃗ R
.u𝑅 . 
2 O R
R


  
El moment mínim éselMquocient
.R  Rdelsegon
M .R 
invariant pel mòdul al

quadrat del primer,
O 
 multiplicat 
. pel vector
O .R
primer invariant
 R R  R  2
   
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Continguts
1. Àlgebra vectorial.
2. Canvi de coordenades.
3. Funcions vectorials.
4. Moment d'un vector.
5. Resultant general i
moment Resultant.
6. Invariants del sistema.
7. Moment àxic d'un
sistema. Caràcter
equiprojectiu del camp de
moments.
8. Eix central d'un sistema
de vectors.
Física I
9. Parells.
10. Equivalència de dos
sistemes de vectors.
Classificació dels sistemes
de vectors.
11. Alguns sistemes de
vectors. Teorema de
Varignon.
i. Sistemes de vectors
coplanaris.
ii. Sistemes de vectors lliscants
concurrents.
iii. Sistemes de vectors lliscants
paral·lels.
iv. Sistemes de vectors
localitzats paral·lels.
Antonio Sanchis Sabater
 Moment àxic d’un sistema de
vectors
Caràcter equiprojectiu del camp de moments
AO O
MA
A

BO

MB


Física I


 
  

 
M A .u  M B .u  AB  R .u  M B .u  u  AB .R  M B .u
Antonio Sanchis Sabater
 Continguts
1. Àlgebra vectorial.
2. Canvi de coordenades.
3. Funcions vectorials.
4. Moment d'un vector.
5. Resultant general i
moment Resultant.
6. Invariants del sistema.
7. Moment àxic d'un
sistema. Caràcter
equiprojectiu del camp de
moments.
8. Eix central d'un sistema
de vectors.
Física I
9. Parells.
10. Equivalència de dos
sistemes de vectors.
Classificació dels sistemes
de vectors.
11. Alguns sistemes de
vectors. Teorema de
Varignon.
i. Sistemes de vectors
coplanaris.
ii. Sistemes de vectors lliscants
concurrents.
iii. Sistemes de vectors lliscants
paral·lels.
iv. Sistemes de vectors
localitzats paral·lels.
Antonio Sanchis Sabater
 Eix central
• Lloc geomètric dels punts en què el moment resultant té la direcció de la
resultant general del sistema.
• Lloc geomètric dels punts en què el moment resultant és el moment
mínim. 

• Es pot definir l'eix central d'un sistema devectors
M A R  com
AE laRlínia d'acció de
Situant R en E  Eix Central  
la resultant general del sistema considerada  M R  r  R lliscant.
 com
O
un vector
E

MO  Mm  Mn 
  Mn  MOR
M O  M E  rE  R  M m  M O R 

 
M A  M m  M n  rA  R  M O R  AO  R  M A R 
  M B  Mm  M BR
M A  M E  AE  R  M m  M A R 

Física I Antonio Sanchis Sabater

 Eix Central
sistema de
Constitució del camp de moments d’un vector
vectors
MB R
V
Mm M EMVA
D E MA MA MA
1
2
3 4
MA 5

M DV MC
M FV M GV M HV
B G
M BR  M M I VM RM J V
C E
FA
MAR 1 A 2R
 MAR 3
A 4
MA R

5

C
GA 
1

2
M CR
M CMVD H A3
A4 V
 I
B A5 D M EV
E
D M DR J M DV M FV M GV M HV
M IV M J V
M BV C F
G
M CV H
MF I
 B
J
A M AV M BV

A M AV
F M FR
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Continguts
1. Àlgebra vectorial.
2. Canvi de coordenades.
3. Funcions vectorials.
4. Moment d'un vector.
5. Resultant general i
moment Resultant.
6. Invariants del sistema.
7. Moment àxic d'un
sistema. Caràcter
equiprojectiu del camp de
moments.
8. Eix central d'un sistema
de vectors.
Física I
9. Parells.
10. Equivalència de dos
sistemes de vectors.
Classificació dels sistemes
de vectors.
11. Alguns sistemes de
vectors. Teorema de
Varignon.
i. Sistemes de vectors
coplanaris.
ii. Sistemes de vectors lliscants
concurrents.
iii. Sistemes de vectors lliscants
paral·lels.
iv. Sistemes de vectors
localitzats paral·lels.
Antonio Sanchis Sabater
 Parell

-V
d V

  
M A  AP1  v  AP2   v   P2 P1  v   
    M  v .d
M B  M A  BA  R  M A  M 
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Parells
V1
M
d1 V1

V2
d2
M
V2

V3
d3 M
V3

d4
M V4
V4

d5 V5
M
V5
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Continguts
1. Àlgebra vectorial.
2. Canvi de coordenades.
3. Funcions vectorials.
4. Moment d'un vector.
5. Resultant general i
moment Resultant.
6. Invariants del sistema.
7. Moment àxic d'un
sistema. Caràcter
equiprojectiu del camp de
moments.
8. Eix central d'un sistema
de vectors.
Física I
9. Parells.
10. Equivalència de dos
sistemes de vectors.
Classificació dels sistemes
de vectors.
11. Alguns sistemes de
vectors. Teorema de
Varignon.
i. Sistemes de vectors
coplanaris.
ii. Sistemes de vectors lliscants
concurrents.
iii. Sistemes de vectors lliscants
paral·lels.
iv. Sistemes de vectors
localitzats paral·lels.
Antonio Sanchis Sabater
 Equivalència de dos sistemes
de vectores
• Dos sistemes de vectors són equivalents,
si en un punt A ambdós tenen el mateix
torsor.
• Si dos sistemes de vectors són
equivalents en un punt A també ho són en
qualsevol altre punt B

M ' B  M ' A  BA  R '  M A  BA  R  M B

Física I Antonio Sanchis Sabater

 Classificació dels sistemes de

vectores.
A) R. M  0 
A.1) R  0 y M  0  Sistema nul.
 
A.2) R  0 y M  0  Sistema equival a un parell.
 Sistema equival a un únic vector, la Resultant
  
A.3) R  0 y M  0   sobre l'eix central, que passa pel punt
 d'estudi.


     Sistema equival a un únic vector, la
A.4) R  0 y M  0  R  M  Resultant sobre l'eix central, que no
 passa pel punt d'estudi.

  El sistema equival a la Resultant i al
   moment mínim en l'eix central.
 
B ) R. M  0  M mín  0  
  El sistema equivalent més senzill estarà
  format per dos vectors que s'encreuen.

Física I Antonio Sanchis Sabater

 Continguts
1. Àlgebra vectorial.
2. Canvi de coordenades.
3. Funcions vectorials.
4. Moment d'un vector.
5. Resultant general i
moment Resultant.
6. Invariants del sistema.
7. Moment àxic d'un
sistema. Caràcter
equiprojectiu del camp de
moments.
8. Eix central d'un sistema
de vectors.
Física I
9. Parells.
10. Equivalència de dos
sistemes de vectors.
Classificació dels sistemes
de vectors.
11. Alguns sistemes de
vectors. Teorema de
Varignon.
i. Sistemes de vectors
coplanaris.
ii. Sistemes de vectors lliscants
concurrents.
iii. Sistemes de vectors lliscants
paral·lels.
iv. Sistemes de vectors
localitzats paral·lels.
Antonio Sanchis Sabater
 Alguns sistemes de vectors
Sistema de vectors coplanaris
O'

Vn Pn P3
P 2 P4
V4
O OP i V3
P1 V Pi Vi
2 R P5

 V1 V5
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Continguts
1. Àlgebra vectorial.
2. Canvi de coordenades.
3. Funcions vectorials.
4. Moment d'un vector.
5. Resultant general i
moment Resultant.
6. Invariants del sistema.
7. Moment àxic d'un
sistema. Caràcter
equiprojectiu del camp de
moments.
8. Eix central d'un sistema
de vectors.
Física I
9. Parells.
10. Equivalència de dos
sistemes de vectors.
Classificació dels sistemes
de vectors.
11. Alguns sistemes de
vectors. Teorema de
Varignon.
i. Sistemes de vectors
coplanaris.
ii. Sistemes de vectors lliscants
concurrents.
iii. Sistemes de vectors lliscants
paral·lels.
iv. Sistemes de vectors
localitzats paral·lels.
Antonio Sanchis Sabater
 Alguns sistemes de vectors
Sistema de vectors lliscants concurrents
O
V3
OA
V2
V1
A Eje Central

R
V4
Vn V5

Vi
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Alguns sistemes de vectors.

Teorema de Varignon
“El moment resultant d'un sistema de
vectors lliscants concurrents
respecte a un punt O, és igual al
moment de la resultant respecte del
mateix punt O, aplicada en l'eix
central que passa pel punt de
concurrència”.
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Continguts
1. Àlgebra vectorial.
2. Canvi de coordenades.
3. Funcions vectorials.
4. Moment d'un vector.
5. Resultant general i
moment Resultant.
6. Invariants del sistema.
7. Moment àxic d'un
sistema. Caràcter
equiprojectiu del camp de
moments.
8. Eix central d'un sistema
de vectors.
Física I
9. Parells.
10. Equivalència de dos
sistemes de vectors.
Classificació dels sistemes
de vectors.
11. Alguns sistemes de
vectors. Teorema de
Varignon.
i. Sistemes de vectors
coplanaris.
ii. Sistemes de vectors lliscants
concurrents.
iii. Sistemes de vectors lliscants
paral·lels.
iv. Sistemes de vectors
localitzats paral·lels.
Antonio Sanchis Sabater
 Alguns sistemes de vectors
Sistema de vectors lliscants paral.lels

 vi 
i

OC OC   v .OP .OPi 
R R i
i


i

  
vi  vi .u M A  R.OC  u  rA  R  OC  R.u  AO  R  AC  R

   
  

    
.uM0  AO  u OPi v .vOP  rA u R
R  
i   v vi.u OPM
vOP  R
Av v .OP i
i
i
i
 i i  i
i i
i
i i
i i
i i

Física I Antonio Sanchis Sabater

 Alguns sistemes de vectors.

Generalizació del Teorema de

Varignon
El moment resultant d'un sistema de vectors
lliscants paral·lels respecte a un punt A, és
igual al moment de la resultant respecte del
mateix punt A, aplicada en l'eix central que
passa pel punt C donat per:
 vi 
OC  
i
 .OPi 
R 
Física I Antonio Sanchis Sabater
 Continguts
1. Àlgebra vectorial.
2. Canvi de coordenades.
3. Funcions vectorials.
4. Moment d'un vector.
5. Resultant general i
moment Resultant.
6. Invariants del sistema.
7. Moment àxic d'un
sistema. Caràcter
equiprojectiu del camp de
moments.
8. Eix central d'un sistema
de vectors.
Física I
9. Parells.
10. Equivalència de dos
sistemes de vectors.
Classificació dels sistemes
de vectors.
11. Alguns sistemes de
vectors. Teorema de
Varignon.
i. Sistemes de vectors
coplanaris.
ii. Sistemes de vectors lliscants
concurrents.
iii. Sistemes de vectors lliscants
paral·lels.
iv. Sistemes de vectors
localitzats paral·lels.
Antonio Sanchis Sabater
 Resum
• La derivada d'un vector funció d'una variable
escalar, és un nou vector les components del
qual són les derivades de les components del
vector funció.
• Els invariant d'un sistema de vectors són aquelles
La derivada d'un vector de mòdul constant és
un vector ortogonal al primer.
• El vector elemental de superfície és
perpendicular a l'element de superfície i està
dirigit feia fora de la mateixa o segons la regla
de Maxwell. Si la superfície és plana i té forma
de paral·lelogram, prenent dos costats
contigus en forma vectorial, el vector
superfície serà igual al producte vectorial
d'ambdós vectors.
• punt A, i per tant també ho serà en qualsevol punt
La constitució del camp de moments presenta
simetria cilíndrica.
• En un sistema de vectors es definix com a
resultant general a la suma dels vectors que
componen el sistema, i moment resultant a la
suma dels moments de tots els vectors
respecte al punt central.
• El moment principal d'un sistema de vectors
es pot descompondre en dos vectors, un en la
direcció de la resultant denominat moment
mínim i un altre perpendicular, denominat
moment normal.
Física I
• En cada punt del sistema existirà un moment central
i la resultant, a esta parella de vectors se li
denomina torsor del sistema.
•
quantitats que es mantenen constants al canviar el
centre de moments, estos són: la resultant, el
producte escalar en qualsevol punt del torsor i el
moment mínim.
• L'eix central d'un sistema de vectors es definix com
el lloc geomètric dels punts en què el moment
resultant té la direcció de la resultant.
•
Dos sistemes de vectors són equivalents en un punt
A de l'espai, quan tenen el mateix torsor en el dit
de l'espai. Els sistemes de vectors es poden
classificar segons el segon invariant.
• El teorema de Varignon es pot enunciar dient: El
moment resultant d'un sistema de vectors lliscants
concurrents respecte a un punt O, és igual al
moment de la resultant, aplicada en l'eix central que
passa pel punt de concurrència, respecte del mateix
punt O.
• En un sistema de vectors localitzats paral·lels el
centre C del sistema és únic.
Antonio Sanchis Sabater