Cinemàtica de sistemes mecànics

Posició, velocitat i acceleració

Q
d’un punt

Introducció a la
Moviment de translació d’un sòlid
rígid

cinemàtica
Moviment de rotació d’un sòlid
Departament d’Enginyeria Mecànica - Ingrid Magnusson Morer

rígid entorn d’un eix fix

Moviment pla general

Moviments dependents

Moviment uniforme i uniformement

accelerat

Exercicis
Departament d’Enginyeria Mecànica - Ingrid Magnusson Morer

Posició, velocitat i acceleració d’un punt

 Posició, velocitat i acceleració d’un punt
Un vector es caracteritza per un mòdul, una direcció i un
sentit. La seva derivada ha de tenir en compte la variació de
tots els seus paràmetres.
Departament d’Enginyeria Mecànica - Ingrid Magnusson Morer

La derivació d’un vector, , respecte d’un sistema de

referència fix es pot obtenir a partir de la següent expressió,
on OXYZ és el sistema de referència fix, Oxyz té el mateix
origen però està en rotació i és el vector velocitat angular
amb què gira el sistema mòbil:

̇ ̇
𝑄 = 𝑄 +Ω×𝑄
 Moviment de translació d’un sòlid rígid
Moviment de translació és aquell en què el sòlid no varia de
orientació.
/

/
⃗ /
Departament d’Enginyeria Mecànica - Ingrid Magnusson Morer

orientació i mòdul constants

 Moviment de rotació d’un sòlid rígid entorn d’un eix fix
Tots els punts del sòlid fan trajectòries circulars al voltant
de l’eix.
Habitualment s’estudia un pla representatiu de la rotació
(perpendicular a l’eix de rotació). Per comoditat, l’eix de
Departament d’Enginyeria Mecànica - Ingrid Magnusson Morer

rotació sempre serà el z.

Departament d’Enginyeria Mecànica - Ingrid Magnusson Morer

Moviment de rotació d’un sòlid rígid entorn d’un eix fix

 Moviment general en el pla
Qualsevol moviment del sòlid rígid, en un instant determinat,
es pot considerar com la composició d’un moviment de
translació més un de rotació.
Les equacions cinemàtiques resultants d’aquesta composició
Departament d’Enginyeria Mecànica - Ingrid Magnusson Morer

s’anomenen les equacions constitutives del sòlid rígid.

 Moviment general en el pla
/
Departament d’Enginyeria Mecànica - Ingrid Magnusson Morer

En cinemàtica plana, no canvia mai d’orientació (sempre

direcció en z), per tant, la seva derivada nómés contempla
el canvi de mòdul.
 Moviments dependents
Les estratègies per determinar les relacions cinemàtiques entre
moviments dins d’un sistema mecànic són diverses:
● Partir de les relacions entre variables de posició i derivar
dites expressions
Departament d’Enginyeria Mecànica - Ingrid Magnusson Morer

● Utilitzar les equacions constitutives del sòlid rígid (relacionen

les velocitats/acceleracions d’un sòlid)
● Utilitzar les relacions cinemàtiques que impliquen els diferents
parells cinemàtics (relacionen velocitats/acceleracions de dos
sòlids enllaçats)
● En cinemàtica plana es poden relacionar velocitats mitjançant els
CIRs.
 Moviment uniforme o uniformement accelerat
● Si es coneix la posició d’un punt (o la posició angular
d’un sòlid) en tot instant, es coneix el seu moviment.
● Habitualment, el què es coneix és l’acceleració, no la
posició, i cal integrar-la per a determinar la velocitat i
Departament d’Enginyeria Mecànica - Ingrid Magnusson Morer

posició. L’acceleració pot ser funció del temps, de la

posició o de la velocitat: , , per un
punt o , , per un sòlid.
● Si dita acceleració és nul·la o constant, la integració
per determinar la velocitat i la posició dona lloc a unes
equacións senzilles i força conegudes.
 Moviment uniforme o uniformement accelerat
MOVIMENT UNIFORME MOVIMENT UNIFORMEMENT ACCELERAT
(ACCELERACIÓ NUL·LA) (ACCELERACIÓ CONSTANT)
D’UN PUNT
Departament d’Enginyeria Mecànica - Ingrid Magnusson Morer

LINEAL
D’UN SÒLID
𝜃 = 𝑟𝑎𝑑
ANGULAR
 Moviment uniforme o uniformement accelerat
● Si un punt fa un moviment rectilini, tant la posició, com
la velocitat i l’acceleració del punt seran vectors en la
direcció de la recta que conté el moviment, que per
comoditat l’hem anomenat eix x. L’escalar que els
Departament d’Enginyeria Mecànica - Ingrid Magnusson Morer

caracteritza indicarà el mòdul i el sentit d’aquests.

● Si el sòlid fa un moviment de rotació entorn d’un eix fix,
tant la posició, com la velocitat i l’acceleració angulars
del sòlid seran vectors en la direcció de l’eix de
rotació. L’escalar que els caracteritza indicarà el mòdul
i el sentit d’aquests.
 Exercici 1
S’estira de la corda inextensible
(punt D) cap amunt amb una velocitat i
acceleració conegudes. Si la corda no
llisca respecte de la politja,
Departament d’Enginyeria Mecànica - Ingrid Magnusson Morer

determinar:
a. La velocitat i acceleració del
centre de la politja (punt E)
b. La velocitat i acceleració angular
de la politja.
c. La velocitat i acceleració dels
punts C i B de la politja
 Exercici2
Determinar la relació entre les variables de posició xA, xB
i xC. Trobar també la relació entre les velocitats i la
relació entre les acceleracions.
Departament d’Enginyeria Mecànica - Ingrid Magnusson Morer
 Exercici 3
El braç 2 gira amb una velocitat angular de 40 rad/s en
sentit contrari a les agulles del rellotge. Aquesta
velocitat augmenta a raó de 5 rad/s2.
Determinar la velocitat i acceleració angular de les rodes
Departament d’Enginyeria Mecànica - Ingrid Magnusson Morer

dentades.
 Exercici 4
Determinar la posició, velocitat i acceleració dels punts
A, B i C, a partir de la posició, velocitat i acceleració
angular de la porta.
- Plantejar relacions de posició i derivar.
Departament d’Enginyeria Mecànica - Ingrid Magnusson Morer

- Plantejar amb equació constitutiva i veure que obtenim

mateixos resultats
 Exercici 3 resolt?
Exercici 15.51.
● Fer càlcul de velocitats amb eqs que relacionen dos
punts d’un sòlid, sabent que vD3=0 i que vE3=VE4
● Veure que les expressions obtingudes de les w’s depenen
Departament d’Enginyeria Mecànica - Ingrid Magnusson Morer

de distàncies que es mantenen constants al llarg de tot

el moviment, per tant, les relacions d’acceleracions
angulars seran les mateixes.
● Calcular a posteriori les acceleracions en els punts D
(comprovar si hi ha diferència amb el cas de pla recte),
en els centres de les rodes, A i B, i en el contacte
entre rodes E3 i E4.
 Exercici 5
Continuar l’exercici 2 aplicant equacions de moviment
uniformement accelerat.
Departament d’Enginyeria Mecànica - Ingrid Magnusson Morer