Control de Màquines Elèctriques

GE Elèctrica – ETSE - URV

Curs 2022-23

T3 - CONTROL DEL MOTOR SÍNCRON

• Constitució i principi de funcionament

• Classificació

• Model matemàtic

• Característica mecànica

• Mètodes d’engegada

• Control de velocitat / parell

1
 ωS
Motor síncron III Φa
ΦS
Principi de funcionament

Mitjançant un debanat o imant permanent

es produeix un camp al rotor, que gira en
Φb Φc
sincronisme amb el camp de l’estator

ia ib ic

t t

Corrent altern aplicat al sistema

trifàsic de debanats de l’estator
→ Resulta un camp magnètic giratori.

2
 Motor síncron III

Detalls constructius

STATOR

• Màquina síncrona amb el rotor debanat

→ anells i escombretes (alimentació DC)

3
Motor síncron III
Debanat III distribuït
Detalls constructius (2)

• Rotor d’imants permanents → Brushless

Disposició dels imants:

- Superficial
- Interior

Imants
permanents

4
Motor síncron III

Detalls constructius (3)

• Rotor d’imant permanent → Brushless

Rotor en forma de disc

Debanat concentrat

(Estator amb alimentació

commutada)

BDCM
Motor DC sense
escombretes

5
Motor síncron III

• Motor síncron de reluctància

Reluctance Synchronous Motor (RSM)

Rotor (pr = ps):

- Iron core
6
- Non-magnetic and non-conductive material
 Motor síncron III

Classificació de la màquina síncrona Synchronous machine

Cilindre llis Round rotor /

• Debanat
Pols sobresortint Salient pole
Wound rotor

Superficial
Cilindre (camp radial) Surface-Mounted
• Imant permanent
Disc (camp axial) Interior Interior
(sense escombretes)
Rotor
Permanent magnet Radial flux / Axial flux
(Brushless)
Commutació
Motor DC de l’alimentació
sense dels debanats
• Reluctància variable
escombretes de l’estator
Reluctance (BDCM)

7
Motor síncron III

Model en estat estacionari

• Model simplificat, per fase i en règim permanent, del motor síncron

If Rf ω.LS RS IS VS
φ

Φ ES VXs
Vf ES VS IS VRs
Lf
Φ

n
- Esquema elèctric - Diagrama vectorial

Dependència de la fem amb el camp inductor → = 1 nφ

ES K= K2 n I f

8
Motor síncron III

Model en estat estacionari

• Corbes en V. Factor de potència

IS P2 > P1

P2

P1
VS
VXs
Ind. Cap. IS
ES VRs

If

- Potència activa consumida segons la càrrega mecànica a accionar

- Potència reactiva segons la component del camp inductor
→ Es comporta com un inductor /condensador variable
9
Motor síncron III

Model dinàmic

Màquina síncrona amb rotor debanat

 entreferro no constant  Lds ≠ Lqs
 Alimentació DC regulable  If

10
Motor síncron III

Model dinàmic

T T

• Model dinàmic dq

11
Motor síncron III

Model dinàmic

• Model dinàmic dq del PMSM (rotor amb imants a la superfície) ≡ Camp del rotor

 entreferro constant  Lds = Lqs

Leakage

Magnetizing
Ls

Inductància de l’estator

12
Motor síncron III

Característica mecànica

f = 30 Hz f = 50 Hz
T Pmec = T ω

Càrrega

nS1 nS2 n

La velocitat de gir del motor es funció de la freqüència

del corrent altern que s’aplica al debanats de l’estator.
Però no varia amb el parell de la càrrega.
13
Motor síncron III

Engegada d’un motor síncron

- Màquina motriu auxiliar → rotor gira pròxim a ns

- Gàbia d’esmorteïment → corrent induït al rotor
- Reducció de la freqüència de la VAC aplicada
a l’estator → convertidor electrònic
Motor

S4 S6 S2
VDC a

S1 S3 S5

14
Motor síncron III

Control de velocitat • Sinusoidal Pulse Width Modulation (SPWM)

• Variació de la freqüència  SPWM vT

vP vao* vbo * vco*
carrier wave

0 t

Sinewave
VDC /2 singnal
S4 S6 S2
a
o b vao
+0.5Vd
c
0 Vd t
VDC /2
S1 S3 S5 -0.5Vd
VSI
+Vd
vab

0
ωt

S4 -Vd -Vd

2
+ Vd
VDC a 3
b n 1
+ Vd
3
c van 0
1 ωt
- Vd
3
2
- Vd
3

S3 S5 Vd
Els transistors s’activen vao (t ) m
= sin(ω t + ϕ ) + ( M ω c ± Nω ) Bessel Function Harmonic Terms
2
d’acord al nivell del senyal
Fig.4.20 15
SINUSOIDAL PWM WAVES OF A 3-PHASE BRIDGE INVERTER
Motor síncron III
Control de velocitat
• Variació de la freqüència → zones de treball en la característica T/n d’un EESM

Parell mecànic cnt Punt de treball amb les

(VS ≈ k.f) característiques nominals
T

Potència mecànica cnt (VS = VS_nominal)

 Reducció del camp magnètic

nS1 nS2 nS3 n

16
Motor síncron III

Control de velocitat

• Variació de la freqüència → EESM, accionat per un CSI amb tiristors.

AC

Rotor pos.
AC sensor
Field

= 1 nφ
ES K= K2 n I f
Regulació del camp magnètic
17
 Motor síncron III
Control de velocitat

• Control escalar d’un PMSM  Camp magnètic del rotor constant, V/f = cte

Càrrega
3-ph sinusoidal
Δf  ΔVS waveform

P  δ  estabilitat !!!

Vs
Xs.Is
SPWM δ
Gating signals φ E
Δn  Δf

Is

18
Motor síncron III
Control de velocitat
• Control escalar d’un PMSM f > f rated

VS = VS rated

19
Motor síncron III

Control de velocitat • Control vectorial / orientació amb el camp (FOC)

- Transformació matricial de Park (abc  dq0)

c
d

20
Motor síncron III

Control de velocitat • Control vectorial d’un PMSM

► Control sobre el mòdul i la fase del corrent de l’estator (iS) mitjançant el convertidor electrònic.
Una tècnica (similar a l’aplicada als motors dc i d’inducció) és desacoblar l’acció de control
sobre el parell (potència) i el camp de la màquina  transformació dq segons una referència.

Vs
Xs.Is
δ

φ E

Is

λr
21
Motor síncron III

Control de velocitat • Control vectorial d’un PMSM

Una de les formes d’implementar-la és mitjançant l’estratègia de zero d-axis current (ZDC)
sobre el parell electromagnètic de la màquina  ids = 0

vds d

ωs=ωr

vs
φ=δ
λr is
Xs.is

E vqs
q

Maximum torque per ampere control strategy (MTPA)

22
Motor síncron III

Control de velocitat

• Control vectorial d’un PMSM

Estratègia de zero d-axis current (ZDC) sobre el parell electromagnètic de la màquina  ids = 0

vds ≈ ωr Lq iqs vqs ≈ ωr λr

23
Motor síncron III

Control de velocitat
• Control vectorial d’un PMSM  Estratègia “zero d-axis current “

ids* = 0 Current
sensors

SPWM

E = kE ω

24
Motor síncron III

Control de velocitat
• Control vectorial d’un PMSM  Estratègia “zero d-axis current “

25
Motor síncron III

Control de velocitat
• Control vectorial d’un PMSM  Estratègia “zero d-axis current “

26
Motor síncron III
Control de velocitat

• Control vectorial d’un PMSM

• Operació a n > n_base  Regió de P constant  Afebliment del camp magnètic

(E > VS_rated) λds = Φf - Lds ids

Lds ids

IS ids ≠ 0
VS
VXs

E
q
λds Field-Weakening

Φf

d
27
Motor síncron III
Control de velocitat

- Control vectorial d’un IPMSM  Lqs > Lds

28
[Kim, S.H., “Electric Motor Control. DC, AC, and BLDC Motors”, Elsevier, 2017]
Motor síncron III
Control de velocitat

- Control vectorial d’un IPMSM  Lqs > Lds

T
E
Vs
δ

29
Motor síncron III
Control de velocitat

- Control vectorial d’un IPMSM  Lqs > Lds

30
Motor síncron III

Control de velocitat

• Característiques del control vectorial (FOC)

► Es pot actuar sobre la component del camp i del parell.

► Bona regulació de velocitat per sota i per sobre de la velocitat nominal.

► Ràpida resposta temporal del sistema.

► Cal un coneixement precís dels paràmetres del motor i de la velocitat del rotor.

► El control es molt sensible a les variacions dels paràmetres → error en

l’estimació de la magnitud i fase del flux en el motor.

► Implementació del control amb més complexitat.

31