Control de Màquines Elèctriques

GE Elèctrica – ETSE - URV

Curs 2022-23

T4 - CONTROL DEL MOTOR D’INDUCCIÓ

• Motor d’inducció trifàsic

• Constitució i principi de funcionament
• Característica mecànica
• Model matemàtic

• Sistemes d’engegada (limitació del corrent)

• Control de velocitat / parell (escalar, FOC, DTC)

• Aplicació → Utilització d’ un variador de freqüència per a la

regulació de velocitat d’un motor d’inducció trifàsic

1
 Constitució de la màquina d’inducció III

estator
• Detall del camp inductor
entreferro
(estator) i induït (rotor)
rotor

• Detall constructiu d’una

màquina d’inducció III
amb el rotor de gàbia • Connexions de l’estator: Y / Δ
d’esquirol

2
 Principi de funcionament màquina d’inducció III

Desplaçament del camp

resultant a l’estator
ψa
ψs
ia ib ic
ωs
t
ω

ψc ψb

• Velocitat de gir del camp de l’estator

3
 Principi de funcionament màquina d’inducció III

(ΦS)
ωS Gàbia d’esquirol
Δ (ΦS )  fem  iR  ΦR.

ωR

(ΦR)

• Velocitat síncrona i de gir del rotor. Lliscament.

4
Comportament de la màquina d’inducció III

T
Fre (s>1) Motor Generador (s<0)
T màxim
T engegada
T nominal

n sincronisme
-n 0 +n
1 0 s

• Característica mecànica d’una màquina d’inducció III

(Modes de funcionament segons la velocitat de gir)
5
Model de la màquina d’inducció III

Rr2 = Rr *(1-s)/s

• Circuit equivalent per fase d’una màquina d’inducció III

(Valors del rotor referits a l’estator. Model per l’estudi de la
màquina en règim permanent)

6
Distribució de les potències a la màquina d’inducció III

Les pèrdues al nucli (PFe ) i

mecàniques no estan considerades
en aquest balanç.

Pabs = 3 I s Vs cos ϕ PCu r = 3 Rr I r2

PCu s = 3 Rs I s2 1− s 2
Pmec= 3 Rr I r= (1 − s ) Pag
s
1
Pag = 3 Rr I r2
s (1 − s ) Pag Pag
=Tmec =
ωr ωs

7
 Determinació del parell màxim

Equivalent Thevenin entre A i B

Vs jX m
A VTh =
Rs + j ( X ls + X m )

( Rs + jX ls ) jX m
ZTh =
B Rs + j ( X ls + X m )

2
 
1 2  
Pag 3 s Rr I r 3 Rr  VTh 
T =
= =
ωs ωs ωs s   2 
 R + Rr 
+ ( X + X )
2 
  Th s 

Th lr 
 

Tmax (motor) ?
T = f (s) s

Teorema de la màxima
transferència de potència
8
Determinació del parell màxim (2)

Rr 3 VTh 2
s T max = Tmax =
2 ωs  RTh + RTh 2 + ( X Th + X lr ) 
2
RTH + ( X Th + X lr )
2 2

 

s T max depèn de Rr T max no depèn de Rr

Aquesta característica es pot utilitzar per incrementar

el parell en l’engegada del motor o per + Rr
reduir la velocitat de gir del rotor T

s
9
Estimació dels valors dels paràmetres en el model de la màquina d’inducció III

Valor de línia

No es consideren les pèrdues

magnètiques  RFe = ∞

10
 Engegada del motor d’inducció III
En el moment d’engegar el motor n = 0 (s =1). Hi ha una evolució de les magnituds
fins arribar a l’estat estacionari (•). El motor absorbeix un valor elevat de corrent !!!.

Is
T

T càrrega

s
1 0

El REBT (ITC-47) fixa uns límits en el corrent

segons la potència del motor.

Utilitzar sistemes de limitació del corrent durant l’engegada

11
 Engegada del motor d’inducció III (2)

• Sistemes d’engegada
- Connexió directa - Esquema de potència
- Commutació Y a Δ
- Esquema de comandament de
- Resistències a l’estator
l’automatisme o manual de
- Resistències al rotor
programació del convertidor
- Autotransformador
- Convertidor electrònic - Seqüència d’activació i temps
de la maniobra

Limitació del seu

valor en l’engegada
12
Engegada del motor d’inducció III (3)

Exemple d’esquemes de potència per l’engegada d’un

MI trifàsic: Y / Δ i resistències a l’estator
13
Engegada del motor d’inducció III (4)

Exemple de sistema electrònic

programable pel control del MI
(arrancada, sentit de gir, frenada i
regulació de velocitat)

14
Sistemes d’engegada del motor d’inducció III

• engegada directa
► Connexió dels debanats de l’estator en
Y o Δ segons dades del motor i tensió
de la línia III.

► Corrent màxima admissible en el

moment de l’engegada del motor

Pn (kW) Ia / In
0,75 ~ 1,5 4,5
1,5 ~ 5,0 3,0
5.0 ~ 15 2,0
> 15 1,5
► Esquema d’engegada directa
(amb inversió del sentit de gir)
15
Sistemes d’engegada del motor d’inducció III

• engegada directa

Exemple de dades de MI (rotor de gàbia d’esquirol) 16

Sistemes d’engegada del motor d’inducció III

• engegada Y / Δ
► Valor de la tensió per la connexió dels debanats
de l’estator en Δ igual a la de la línia III.

Motor III Xarxa elèctrica

230 / 400 V 3 x 400 V

► Seqüència d’activació i temps de la transició

1. Activar alimentació (KM1) i estrella (KM2)
2. Passat un cert temps, desactivar KM2
3. Activar contactor con. triangle (KM3)
4. L’ordre d’aturada desactiva KM1 i KM3

► Esquema d’engegada Y/Δ

La connexió simultània de KM2 i KM3
!
comporta un curtcircuit.
17
Sistemes d’engegada del motor d’inducció III

• engegada Y / Δ En la connexió Y la tensió aplicada als debanats és 3 més petita.

→ El corrent que consumeix el motor i parell es redueixen 1/3
respecte a l’engegada en Δ (▬).

► Parell d’engegada molt reduït.

Càrregues de poc parell resistent
a baixa velocitat (▬) → caract.
lineal o parabòlica

► Influencia del valor del temps

(en el retard al pas a Δ) respecte
al nou transitori en el corrent (•)

Is IΔ

n/ns IY

18
Sistemes d’engegada del motor d’inducció III

• Autotransformador

► Vàlid per connexió de l’estator en Y o Δ

► La relació de transformació (r) determina els

valors del corrent i del parell en l’engegada.
VL
KM1
VM I a AT
=r = ; r2
VL I a Dir

2
 Ta AT   Va AT  2
VM =
  =  r
T
 a Dir   Va Dir 

M
3~ ► Limitat a parells resistents lineals o parabòlics.

► Comporta un increment en la despesa pel

► Esquema de potència sistema d’engegada.

19
Sistemes d’engegada del motor d’inducció III

• Resistències connectades a l’estator

► Vàlid per connexió de l’estator en Y o Δ

► Limitat a parells resistents lineals o parabòlics.

► Es pot repartir el procés en varis esglaons.

 Flexibilitat en el disseny: número de trams
i valors de les resistències.

► Comporta una reducció de l’eficiència del

sistema durant la maniobra i un increment
en la despesa pel sistema d’engegada.

► Esquema de potència

20
Sistemes d’engegada del motor d’inducció III

• Resistències connectades al rotor

► Requereix que el rotor sigui bobinat.
Vàlid per connexió de l’estator en Y o Δ

► Es pot repartir el procés en varis esglaons.

Però, per tal de reduir les pèrdues i limitar els
pics de corrent, cal ajustar el temps de les
commutacions durant la maniobra.
- Rr
T

KM4 KM3 s
► Esquema de potència ► Elevat parell d’engegada → Adient per grans
parells resistents a baixa velocitat (▬)
21
 Sistemes d’engegada del motor d’inducció III

Efecte del valor dels paràmetres del rotor !!!

Un increment de la impedància del rotor produeix un augment en el parell
i una disminució del corrent en el moment de l’engegada del motor.

Es pot modificar la resistència del rotor en el cas de ser de gàbia d’esquirol

per aconseguir aquest efecte ?

► Gàbia de doble barra o ampliada cap a l’interior

del rotor.

En l’engegada → f r ≈ f s
A mesura que s’incrementa la velocitat de gir la f r
va disminuint, i la distribució del corrent a les barres
conductores del rotor es va fent més uniforme. Això
Ir
produeix una reducció progressiva dels valors de R r
i X lr fins als de règim permanent.
22
Sistemes d’engegada del motor d’inducció III

• Convertidor electrònic
a) b)

► Vàlid per connexió de l’estator en Y o Δ

► No es necessiten contactors per la

execució de la maniobra d’engegada.

► El sistema incorpora l’etapa de control

del convertidor → Control programable
→ Selecció de les dades del motor i de
l’evolució de l’engegada.

► Esquemes de les topologies més habituals: a) Soft-Starter, b) Variable Frequency Drive

23
Sistemes d’engegada del motor d’inducció III

• Convertidor electrònic

Inverter

Vdc
I

Soft-Starter Vac
V

24
Sistemes d’engegada del motor d’inducció III

• Simulació de l’engegada (convertidor electrònic)

Motor d’inducció:
Xarxa elèctrica:
3 HP – 220 V
3 x 220 V – 60 Hz
60 Hz – 1730 rpm

Convertidor electrònic:

- AC/DC (Pont Rectificador)

- DC/AC (VSI) ► El control de l’inversor permet també generar

una component alterna de freqüència variable.
→ El mateix convertidor serveix per a regular
la velocitat de gir del motor.

25
Sistemes d’engegada del motor d’inducció III

• Simulació de l’engegada (convertidor electrònic)

Ir

Is

26
Variació de la velocitat de gir d’un MI-III

- Modificar la freqüència del sistema d’alimentació.

60 f
=n (1 − s )
p
- Reduir la tensió del sistema d’alimentació.
- Incrementar la resistència del rotor.
- Recuperació de l’energia de lliscament.

- Canviar el número de parell de pols del

debanat de l’estator.

27
Variació de la velocitat de gir d’un MI-III

• Canvi del número del parell de pols

→ Amb dos debanats independents

► Es distribueixen per l’estator dos

debanats amb un nombre de parell
p nS
de pols diferents i terminals de
1 3000 T connexions independents. El rotor
2 1500 p1 és de gàbia d’esquirol.
3 1000
4 750 p2 ► La relació entre p1 i p2 habitualment
5 600 és diferent de 2.
6 500
n len n rap n
8 375 ► El parell i l’eficiència del motor és
10 300 inferior al d’un debanat i de la
mateixa potència.
• Velocitat de gir síncrona
(min-1) amb f = 50 Hz

28
Variació de la velocitat de gir d’un MI-III

• Canvi del número del parell de pols

→ Amb dos debanats independents
p1 = 1 i p 2 = 3

Exemple de distribució (d’una de les fases) dels dos debanats

per les ranures l’estator de la màquina

29
Variació de la velocitat de gir d’un MI-III

• Canvi del número del parell de pols (2)

→ Amb un únic debanat

4 pols → p = 2 2 pols → p = 1

V V
+ +

30
Variació de la velocitat de gir d’un MI-III

• Canvi del número del parell de pols (3)

Motor Dahlander de 2 velocitats.
VAC
Velocitat lenta → KM1
Velocitat ràpida → KM2 i KM3
KM3 KM1 KM2 Estator en connexió Δ/Y i rotor
de gàbia d’esquirol

► La relació de p entre una i l’altra

opció és 2.
nrap = 2 nlen

- Més complexitat en l’automatisme.

- Pitjor relació potència/volum i
eficiència del MI.

31
Variació de la velocitat de gir d’un MI-III

• Reducció de la tensió d’alimentació

VAC
► Rang de variació de
KM1 T velocitat de gir molt
Vrap = VAC
T rap limitat.

Vlen T Car
T len ► Important reducció del
parell mecànic.
M
3~ nlen nrap n

32
Variació de la velocitat de gir d’un MI-III

• Increment de la resistència del rotor ► Rang de variació de la

VAC
velocitat de gir i parell
mecànic superior al
mètode de reducció de
tensió a l’estator.
+ Rr
T
T Car
► Potència dissipada a R1
segons lliscament.
↑ Pèrdues → Baixa
eficiència del sistema.
M
n n

Regulador ► Control automàtic, però de

nref
resposta lenta (sistema
electro-mecànic)

33
Variació de la velocitat de gir d’un MI-III

• Increment de la resistència del rotor (2)

► Convertidor electrònic amb
VAC
control automàtic → més
ràpid i robust.

► Potència dissipada a RDC

→ Influència en el rendiment.
Idc
Ir ► R efectiva associada al rotor és
S1 RDC
funció del cicle de treball (D) del
transistor S1. → =
Ref R DC (1 − D )

n T D =0 D =1
Idc
Regulador PWM
n ref Senyal d’activació

n
34
 Variació de la velocitat de gir d’un MI-III

• Recuperació de l’energia de lliscament (Kramer estàtic o cascada subsíncrona)

VAC

+α
T

TCar
Rect CSI
N1
rTr = N1/N2

n
r MI = Ns/Nr

rMI π
s= cos α ; ≥α ≥π
n I DC rTr 2

V DC
Regulador α
nref Senyals d’activació
3 6 VAC I DC
T=
π rMI ωs
35
Variació de la velocitat de gir d’un MI-III
• Variació de la freqüència (amb inversor)

SPWM  Sinusoidal Pulse Width Modulation

vT
vP vao* vbo * vco*
VDC /2 carrier wave
S4 S6 S2
a
0 t
o b
Sinewave
c singnal

VDC /2
S1 S3 S5 vao
VSI +0.5Vd

0 Vd t

-0.5Vd

+Vd
► La major part de la component harmònica vab

en l’alimentació aplicada al motor és de la 0

ωt

freqüència de l’ona triangular (fT ). -Vd -Vd

2
+ Vd
3
1
+ Vd
3
van
► Normalment es treballa amb l’índex m = VP / VT < 1 -
1
0
Vd
ωt
3
→ Comp. fonam. de l’alimentació aplicada al motor -
2
3
Vd

no supera el 78,55% de VDC /2 (····) Vd

vao (t ) m
=
2
36
sin(ω t + ϕ ) + ( M ω c ± Nω ) Bessel Function Harmonic Terms

Fig.4.20 SINUSOIDAL PWM WAVES OF A 3-PHASE BRIDGE INVERTER

41
Variació de la velocitat de gir d’un MI-III
• Variació de la freqüència (Tècnica SPWM)

Voltage source inverter with SPWM

is

vs

37
Variació de la velocitat de gir d’un MI-III
• Variació de la freqüència (Tècnica SPWM)

Control escalar  relació V/f

Voltage
limit

Rated frequency

38
Variació de la velocitat de gir d’un MI-III
• Variació de la freqüència (Tècnica SPWM)

Índex Modulació

39
 Variació de la velocitat de gir d’un MI-III
• Variació de la freqüència (6 step operation)
Ton_S4 Ton_S1

Van

S4 S6 S2
VDC a

c
Vbn

S1 S3 S5
VSI

VDC
Vcn

S4
n n VDC /3
VDC a
b
c
Vab

GND
S3 S5
TSW
40
Variació de la velocitat de gir d’un MI-III
• Variació de la freqüència (6 step operation)
→ Ona quadrada (Vab) ► La tensió de fase presenta una forma de 6 esglaons
i la de línia té forma d’ona quadrada. Les seves
freqüències són 1/TSW
Van Ia

► Transistors s’activen de forma complementària en

cadascuna de les branques

► Activació de les branques desplaçada

l’equivalent a 2π/3

► Sempre hi ha 3 transistors del pont activats

► Corrent altern amb important component

harmònica de la freqüència fonamental
que s’aplica al motor → Component oscil·lant
en el parell → gir del rotor amb vibracions.

41
Variació de la velocitat de gir d’un MI-III
• Variació de la freqüència

Zona de parell constant

(relació V/f constant – activació PWM)

Zona de potència constant

f 50
T -f← (reducció del camp – ona quadrada
de freqüència creixent
→+f
T Car

• Corba T/n del motor d’inducció amb control

de velocitat per variació de freqüència

42
Variació de la velocitat de gir d’un MI-III
• Variació de la freqüència
60Hz
AC supply
AC supply 1 or 3 phase

- Regulació de velocitat d’un motor d’inducció III mitjançant

Diode
inversor amb control escalar i sensat de la velocitat de gir. rectifier

L
Vs C
- +

Vo ωe Vd
+
Vo DB
Boost + Vs*
voltage Vs*' va*
va*= 2 Vs sinθe
G Vs*'/ωe 2π vb*
vb*= 2 VsSin(θe − 3 ) Inverter
ωref Δω ω*e θe* 2π vc*
vc*= 2 VsSin(θe + 3 )
Regulador ω*e ∫
+
Speed or frequency
+
command

ωr Induction
motor
43
Sensor velocitat rotor
Variació de la velocitat de gir d’un MI-III
• Variació de la freqüència → Control escalar

► Sistema de variació de velocitat senzill i molt

estès → Convertidor econòmic i àmplia gama
de potències. Funcionament en llaç obert.
T
► A velocitats elevades s’ injecta harmònics de
corrent de baixa freqüència. A baixa velocitat 3

presenta problemes amb el T. La velocitat es 2

↑ TL
veu afectada per les pertorbacions. 1

► En el cas d’incorporar un sensor de T

velocitat es pot compensar l’efecte
de la variació del parell de càrrega
o de la tensió d’alimentació en la ↓ VS
1, 3
velocitat de gir (n); però amb una
2
resposta temporal lenta.
n 44
Variació de la velocitat de gir d’un MI-III
• Control vectorial / orientació amb el camp (FOC)

- Model dinàmic del motor d’inducció-III

45
Variació de la velocitat de gir d’un MI-III
• Control vectorial / orientació amb el camp (FOC)

- Model dinàmic del motor d’inducció-III

46
Variació de la velocitat de gir d’un MI-III
• Control vectorial / orientació amb el camp (FOC)

- Transformació matricial de Park

47
 Variació de la velocitat de gir d’un MI-III

Control vectorial (FOC) → Model dq del MI i circuit equivalent

- Inductància i factor de dispersió

Lls = Ls – M ; Ls = (1+σs) M

Llr = Lr – M ; Lr = (1+σr) M

=0

jωs λqds j(ωs-ωr)λqdr

Rs + − Lls Llr Rr
− +

+
iqds iqdr
vqds M = 3/2 Lm
vqdr

48
Variació de la velocitat de gir d’un MI-III
• Control vectorial (FOC). Principi d’actuació

Rs + − Lls Llr Rr
− +

IS
VS VM M

49
Variació de la velocitat de gir d’un MI-III
• Control vectorial (FOC).

50
• Vector control of IM including speed and flux controllers
Variació de la velocitat de gir d’un MI-III
• Control vectorial (FOC). Característiques

► Es pot actuar sobre la component del camp i del parell.

► Bona regulació de velocitat per sota i per sobre de la velocitat nominal.

► Ràpida resposta temporal del sistema.

► Cal un coneixement precís dels paràmetres del motor i de la velocitat del rotor.

► El control es molt sensible a les variacions dels paràmetres → error en

l’estimació de la magnitud i fase del flux en el motor.

► Implementació del control amb més complexitat.

51
Variació de la velocitat de gir d’un MI-III
• Control directe del parell (DTC).
Principi d’actuació  Acció de control en Ψs (magnitud I fase)

- jωr ψqdr
Rs Lls Llr Rr
− +

+
iqds iqdr
vqds M
ψqds ψqdr
−

Circuit equivalent amb la

transformació de Park en
referència estacionària,
ω = 0.

Leakage factor

52
Variació de la velocitat de gir d’un MI-III

• Control directe del parell (DTC).

Diagrama bàsic

HB comparators

iabc

vabc

T and Ψ estimator

closed-loop speed control

Speed sensor
(optional)
53
Variació de la velocitat de gir d’un MI-III
• Control directe del parell (DTC).
Inversor amb control per histèresis

V Out

I Ref
I Load
I Load

V Out

I Ref

h
2-level hysteresis band comparator

• Hysteresis band current controller

54
Variació de la velocitat de gir d’un MI-III
• Control directe del parell (DTC).
Seqüència dels vectors

HB Comp Voltage vector table

55
Fig.7.20 (a) STATOR FLUX VECTOR TRAJEC
Variació de la velocitat de gir d’un MI-III

• Control directe del parell (DTC).

Seqüència dels vectors

S1 S3 S5

Fig.7.20 (a) STATOR FLUX VECTOR TRAJEC

IN DTC CONTROL, (b) CONTROL OF56 VOLTA
TO CONTROL FLUX TRAJECTORY
Variació de la velocitat de gir d’un MI-III

• Control directe del parell (DTC).

Section 7.2.4 Space vector PWM

technique. (Electric Motor Control,
S.H. Kim. Elsevier, 2017)

Rotation of voltage vector

θ.t

57
Variació de la velocitat de gir d’un MI-III
• Control directe del parell (DTC). Característiques

► Més robust a les variacions dels paràmetres del motor.

► Els valors de parell i flux es calculen únicament a partir de variables

de l’estator.

► No són necessaris ni reguladors PI, ni transformacions matricials

→ control més senzill.

► En el moment de l’engegada del motor el corrent és més elevat

→ interruptors de més potencia.

► Les oscil·lacions en el parell produeixen vibracions en el motor

→ problemes a velocitats de gir baixes.

► Per a reduir les oscil·lacions en el parell cal baixar l’amplada de la histèresi

→ increment de la freqüència de commutació dels interruptors → + pèrdues.

58