Centres Instantanis de Rotació

Q
Introducció a la cinemàtica
Localització de CiRs.
Centres Instantanis Exemples

Departament d’Enginyeria Mecànica - Ingrid Magnusson Morer
CIRs immediats
de Rotació (CIRs) Teorema dels tres centres
Estudi de velocitats en el
mecanisme
Exercicis
Q
Introducció a la cinemàtica
• Què és la cinemàtica?
Centres Instantanis
• Mètodes gràfics vs analítics
• Velocitat lineal d’un punt
de Rotació (CIRs) • Velocitat angular d’un sòlid
• Moviment absolut vs relatiu
• Moviments simples:
identificació i equacions
cinemàtiques
Intro cinemàtica. Què és la cinemàtica?
● La cinemàtica estudia el moviment del
mecanisme des d’un punt de vista
matemàtic/geomètric, sense tenir en
compte les accions que fa possible el
moviment.
● L’estudi cinemàtic engloba l’estudi de

posició, velocitats i acceleracions i
la variació d’acceleracions (anomenada
jerk).
Intro cinemàtica. Què és la cinemàtica?
● Un estudi cinemàtic té per
objectiu determinar les variables
cinemàtiques en un mecanisme, en
funció de les variables
cinemàtiques independents.
● El model cinemàtic presenta tantes

variables cinemàtiques
independents com graus de
llibertat presenta el mecanisme(*)
(*) En sistemes “maniobrables” el nombre de variables independents de

posició pot ser superior al nombre de graus de llibertat.
Intro cinemàtica. Mètodes gràfics vs analítics
● Els mètodes gràfics representen l’esquema cinemàtic del
mecanisme en una posició i, sobre el mateix esquema o
en un espai diferent, es representen gràficament els
diferents paràmetres cinemàtics en la posició d’estudi.
● Els mètode analítics tenen un pes més matemàtic:

plantegen unes equacions vectorials en una posició
genèrica del mecanisme i derivant-les es van obtenint
els diferents paràmetres cinenàtics.
● L’objectiu d’aquesta unitat didàctica és determinar

velocitats en un mecanisme pla, en una posició concreta
d’aquest, fent servir un mètode gràfic que es basa en
els Centres Instantanis de Rotació.
Intro cinemàtica. Velocitat (lineal) d’un punt
Vector velocitat
d’un punt en el pla

tangent a la
xy de moviment
trajectòria
● La velocitat d’un punt ens informa de la variació de posició

del punt en funció del temps.
● Apunta en la direcció i sentit en què el punt s’està movent

● La longitud del vector és proporcional a la rapidesa amb què el
punt s’està movent
Intro cinemàtica. Velocitat angular d’un sòlid
Vector angular d’un

sòlid on xy és el
pla de moviment
● La velocitat angular d’un sòlid ens informa de la variació

de posició angular del sòlid en funció del temps.
● El sentit de rotació ve determinat per la regla de la mà

dreta
● La longitud del vector és proporcional a la rapidesa amb

què el punt s’està movent
Intro cinemàtica. Moviment relatiu vs moviment absolut
● El moviment d’un sòlid sempre s’estudia en relació a un altre
sòlid, que es defineix com a sòlid de referència. Es diu que el
moviment és relatiu a aquella referència. Per tant, podem dir que
tots els moviments són relatius.
● El moviment absolut d’un sòlid és aquell que té lloc respecte a

una referència que no es mou. Aquesta referència rep el nom de
referència inercial (*)
(*) Més precisament, una referència inercial és aquella que no es mou o que,
si ho fa, ho fa en línia recta i a velocitat constant (és a dir, sense
acceleració)
● En general, quan parlem de moviment en
un mecanisme (sense especificar
respecte de què) ens referim al
moviment que fan els diferents membres
“mòbils” respecte el membre “fix”

(bancada, xassís, suport, ...). Tot i
que el membre fix no és una referència
inercial (perquè es mou amb la Terra),
els efectes que es deixen de
considerar al suposar que és una
referència inercial són negligibles en
l’àmbit de la teoria de màquines.
● Però també podem parlar del moviment
que fa una corredora o un piu respecte
una guia, o del moviment que fa una
barra respecte d’una altra, o ...
qualsevol moviment d’un punt o sòlid

respecte d’un altre sòlid, sense que
cap dels dos sigui l’element fix del
mecanisme. En tal cas, especificarem
“moviment de tal respecte qual”.
● Quant estudiem el moviment respecte d’un membre mòbil, aquest
membre mòbil l’hem de fer fix. A aquest procés se l’anomena fer
una inversió cinemàtica del mecanisme.
Representar:
- La cadena cinemàtica del mecanisme
- L’esquema cinemàtic del mecanisme
- La inversió cinemàtica que permet
estudiar els moviments respecte la
corredora
Cadena cinemàtica:
Esquema cinemàtic del mecanisme:

Inversió cinemàtica que permet estudiar els moviments respecte la corredora:

Intro cinemàtica. Moviments simples d’un sòlid
● Els moviments simples són: translació i rotació. Sabeu
identificar-los?
● Moviment de translació és aquell en què el sòlid no varia de

orientació, és a dir, la velocitat angular del sòlid és nul·la
● Moviment de rotació és aquell en què el sòlid varia la seva

orientació, és a dir, té una velocitat angular no nul·la
Quin moviment absolut fa la
manovella? La corredora? La biela?
Quin moviment relatiu fa la
manovella respecte la biela?

(representar la inversió cinemàtica)
Quin moviment fa la biela respecte
la corredora?
Quin moviment fa la manovella
respecte la corredora?
Moviment de translació. Velocitats:
● Tots els punts es mouen per igual, per

tant, tenen la mateixa velocitat (lineal).
● La velocitat angular del sòlid és nul·la.

Moviment de rotació. Velocitats:
● Tots els punts fan trajectòries circulars

entorn de l’eix de rotació. Si és un
moviment pla l’eix de rotació no varia de
direcció (perpendicular al pla de moviment).
● En un moviment pla, es defineix el centre de

rotació al punt d’intersecció entre l’eix de
rotació i el pla de moviment.
Moviment de rotació. Velocitats:
● La velocitat lineal de tot punt és directament

proporcional a la distància que el separa de
l’eix. La constant de proporcionalitat és la
velocitat angular del sòlid. El vector

velocitat és tangent a la trajectòria circular
i perpendicular al radi; apunta en el sentit
del moviment.
● Els punts sobre l’eix de rotació no es mouen

(tenen velocitat lineal nul·la).
Localització dels CIRs en un mecanisme pla
● En un mecanisme pla, el mètode dels Centres Instantanis de Rotació
es basa en considerar que el moviment de tot sòlid és un moviment
de rotació. El punt entorn del qual es produeix la rotació
s’anomena Centre Instantani de Rotació (CIR).
● El CIR que descriu el moviment de rotació absolut d’un membre (és

a dir, respecte el membre fix) és el CIR absolut del membre.
● Hi haurà un CIR (i només un) per cada moviment. En un mecanisme

podem definir tants moviments com parelles de membres hi ha. Per
tant, en un mecanisme hi haurà un CIR per cada parella de membres.
● Nombre de CIRs d’un mecanisme:
és el nombre de
membres
cinemàtics,
inclòs el fix
● Si trobem un punt que té ● Es pot deduir la localització
velocitat nul·la, aquest d’un CIR si coneixem el
és el CIR. moviment de dos punts del sòlid
● Més endavant aprendrem a

trobar-los aplicant el teorema
dels tres centres.
Localització dels CIRs. Exemple 1
● Determina el Centre Instantani de Rotació (CIR) Absolut de:
La manovella
La biela
La corredora
● Esquema de centres
● Determina el CIR:
De la manovella respecte biela
De la biela respecte corredora
De la manovella respecte de corredora

A recordar:
● Articulacions: el CIR es
troba en l’eix de rotació
● Parell prismàtic: el CIR

es troba a l’infinit en
la direcció perpendicular
a la guia
● Si no hi ha parell
cinemàtic entre dos
membres cal analitzar el
moviment de dos punts (o
aplicar el teorema dels
tres centres)
● Mecanisme de lleva. Determinar tots els CIRs del mecanisme
Inversió cinemàtica
per estudiar el
moviment de 2
respecte de 3
A recordar:
● Parell de lleva: el CIR

es troba a la recta
perpendicular al contorn,
en el punt de contacte.
● Mecanisme de lleva amb rodeta. Determinar tots els CIRs del
mecanisme. Figura inspirada en https://www.youtube.com/shorts/0xx98A1VFlg?feature=share
Cadena cinemàtica Inversió cinemàtica Inversió cinemàtica

per estudiar moviment per estudiar moviment
respecte de 2 respecte de 4
A recordar:
● Parell de rodolament: CIR

en el punt de contacte
● Mecanisme amb piu-guia. Determinar tots els CIRs del mecanisme
Inversió cinemàtica
per estudiar moviment
respecte de 3
A recordar:
● Parell piu-guia: el CIR

està a la recta
perpendicular a la guia,
en el piu.
CIRs IMMEDIATS
● Anomenem CIR immediat, a aquell CIR
del qual podem determinar la seva
posició (o la recta que el conté)
només identificant el parell
cinemàtic que existeix entre els

membres.
● En un mecanisme hi ha tants CIRs

immediats com parells cinemàtics té
el mecanisme.
● Quants CIRs immediats té aquest

mecanisme?
CIRs IMMEDIATS
Teorema dels tres centres
● Donats tres membres d’un mecanisme, els tres CIRs relatius als 3
membres estan alineats.
● Comprovem-ho en els mecanismes estudiats anteriorment.

Teorema dels tres centres

Teorema dels tres centres. Exemple 5
● Determinar tots els CIRs del quadrilàter articulat
CIRs immediats
Esquema de
centres:
Teorema dels tres centres. Exemple 5
● Determinar tots els CIRs del quadrilàter articulat
Esquema de
centres:
Anàlisi de velocitats en un mecanisme
Generalment determinarem les velocitats absolutes en el mecanisme.
1. En primer lloc es determinen els CIRs necessaris del mecanisme

a. Es localitzen els CIRS immediats
b. Es localitzen altres CIRS d’interès (mitjançant teorema dels tres centres):
• El CIR absolut d’un membre del qual tenim una velocitat coneguda
• El CIR absolut d’un membre del qual volem determinar alguna velocitat
• El CIR d’un membre mòbil respecte un altre membre mòbil per poder
relacionar la cinemàtica dels dos membres
2. Després es calculen velocitats en el mecanisme

a. Es calculen velocitats en el membre del qual coneixem alguna velocitat
b. Mitjançant el CIR d’un altre membre respecte del primer, es calculen velocitats
en el segon
1. Velocitats en un membre
Per determinar velocitats absolutes en un membre cal:
- Conèixer el seu CIR absolut

- Conèixer una velocitat absoluta en el membre (velocitat angular

del membre o velocitat lineal d’un punt del membre)
Distingirem dos casos:
- El CIR absolut del membre es troba a l’infinit

- El CIR absolut del membre es troba en alguna posició finita
1. Velocitats (ABSOLUTES) en un membre
● Si el CIR absolut del membre està a l’infinit
1. Velocitats (ABSOLUTES) en un membre
● Si el CIR absolut del membre NO està a l’infinit
𝐼 𝑃 (vector radi): va des

del CIR absolut del membre

fins el punt del qual es
vol determinar la
velocitat
Vectorialment:
En mòduls:
2. Relacions cinemàtiques entre dos membres
● Si el CIR d’un membre mòbil respecte d’un altre membre mòbil
està a l’infinit
/ /
Velocitats relatives
dels punts P i Q del
membre j respecte el
membre i
2. Relacions cinemàtiques entre dos membres
● Si el CIR d’un membre mòbil respecte d’un altre membre mòbil NO
està a l’infinit
(punt A = CIR del membre j respecte del membre i)

/ CH
Mòdul
H
Exercici 1
Exercici 2
La velocitat angular de
la barra 2 és en
sentit horari.
Mòdul
H
/ CH
Exercici 3
Determina els mòduls de les velocitats
dels punts B, C, G i E i representa-les
gràficament sobre l’esquema.
0
𝜔 = 0
𝜔
𝑙 = 𝐴𝐵 = 0.3 𝑚 𝑏 = 0.2 𝑚
𝑙 = 𝐶𝐷 = 0.6 𝑚 𝑐 =1𝑚
𝑎 = 0.7 𝑚 𝑑 = 𝐷𝐸 = 0.6 𝑚
𝜔 𝜔 𝑣 𝑣 𝑣 𝑣
Mòdul
[𝑟𝑎𝑑/𝑠]
[𝑚/𝑠]
𝑠𝑒𝑛𝑡𝑖𝑡 H
/ CH
/ CH
Mòdul
Exercici 4
H
/ CH
Mòdul
H
Exercici 5
Vídeos docents. Exercici resolt 1
Localitzar tots els CIRs del mecanisme. Determinar el mòdul i
direcció de la velocitat del punt D, en funció de la velocitat del
punt C.
Localitzar tots els CIRs del mecanisme. A partir de la velocitat
angular de la barra 2 ( en sentit contra horari) determinar la
velocitat del punt C.
Determinar la velocitat angular de tots els elements així com la
velocitat del centre de la lleva, i la velocitat de lliscament en el
punt E.
Dades:
R=25cm
L=60cm
θ=20°
Determinar la velocitat lineal
dels punts B, D i E, així com la
velocitat angular de tots els
elements.
Dada:

Centres Instantanis de Rotació

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Centres Instantanis de Rotació

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Q

Centres Instantanis Exemples

• Velocitat lineal d’un punt

de Rotació (CIRs) • Velocitat angular d’un sòlid

• Moviment absolut vs relatiu

● L’estudi cinemàtic engloba l’estudi de

● El model cinemàtic presenta tantes

(*) En sistemes “maniobrables” el nombre de variables independents de

● Els mètode analítics tenen un pes més matemàtic:

● L’objectiu d’aquesta unitat didàctica és determinar

d’un punt en el pla

● La velocitat d’un punt ens informa de la variació de posició

● Apunta en la direcció i sentit en què el punt s’està movent

Vector angular d’un

● La velocitat angular d’un sòlid ens informa de la variació

● El sentit de rotació ve determinat per la regla de la mà

● La longitud del vector és proporcional a la rapidesa amb

● El moviment absolut d’un sòlid és aquell que té lloc respecte a

“mòbils” respecte el membre “fix”

qualsevol moviment d’un punt o sòlid

Esquema cinemàtic del mecanisme:

Inversió cinemàtica que permet estudiar els moviments respecte la corredora:

● Moviment de translació és aquell en què el sòlid no varia de

orientació, és a dir, la velocitat angular del sòlid és nul·la

● Moviment de rotació és aquell en què el sòlid varia la seva

manovella respecte la biela?

● Tots els punts es mouen per igual, per

● La velocitat angular del sòlid és nul·la.

● Tots els punts fan trajectòries circulars

direcció (perpendicular al pla de moviment).

● En un moviment pla, es defineix el centre de

● La velocitat lineal de tot punt és directament

velocitat angular del sòlid. El vector

● Els punts sobre l’eix de rotació no es mouen

● El CIR que descriu el moviment de rotació absolut d’un membre (és

● Hi haurà un CIR (i només un) per cada moviment. En un mecanisme

● Més endavant aprendrem a

De la manovella respecte de corredora

● Parell prismàtic: el CIR

● Parell de lleva: el CIR

Cadena cinemàtica Inversió cinemàtica Inversió cinemàtica

● Parell de rodolament: CIR

● Parell piu-guia: el CIR

cinemàtic que existeix entre els

● En un mecanisme hi ha tants CIRs

● Quants CIRs immediats té aquest

● Comprovem-ho en els mecanismes estudiats anteriorment.

Teorema dels tres centres

1. En primer lloc es determinen els CIRs necessaris del mecanisme

2. Després es calculen velocitats en el mecanisme

- Conèixer el seu CIR absolut

- Conèixer una velocitat absoluta en el membre (velocitat angular

Distingirem dos casos:

- El CIR absolut del membre es troba a l’infinit

𝐼 𝑃 (vector radi): va des

del CIR absolut del membre

(punt A = CIR del membre j respecte del membre i)

You might also like