UdL 1.

SÍNTESI GRÀFICA DE MECANISMES 1/9

EPS Teoria de Màquines Curs 2023-24

1. SÍNTESI GRÀFICA DE MECANISMES

1.1 Introducció

En els temes tractats en l’assignatura Teoria de Mecanismes, tots els estudis cinemàtics que es
van portar a terme eren des del punt de vista de l'anàlisi. És a dir, donat un sòlid o mecanisme,
estudiar com es mou: les trajectòries, velocitats, acceleracions, relació entre el moviment de
diferents membres, etc.

Un nou enfocament per l'estudi de la cinemàtica serà la síntesi de mecanismes: procés amb el
que a partir d’unes especificacions cinemàtiques, i de la funcionalitat que ha de tenir, es dissenya
el mecanisme que les acompleix.

Síntesi de tipus

El primer que cal fer a l'hora de dissenyar un mecanisme per donar resposta a unes
determinades especificacions és definir el tipus de mecanisme a utilitzar: de barres articulades,
de pistó-biela-manovella, amb lleves, etc. Aquest pas és el que s'anomena síntesi de tipus.

No es tenen regles estrictes que defineixen la solució ideal del tipus de mecanisme a elegir. La
seva elecció depèn de l'avaluació detallada de les especificacions (precisió demanada, senzillesa
de construcció i manteniment, baix cost, seguretat, etc) i dels coneixements i experiència de
l'enginyer que dissenya.

Classificació dels processos de síntesi cinemàtica segons l'objectiu

Moviment: es vol que una barra, o membre en general, assoleixi en el seu moviment una sèrie
de posicions prescrites. Exemple: neteja-parabrises d’un cotxe.

Trajectòria: l’especificació és la trajectòria que hauria de seguir un cert punt. Exemple:

mecanisme estira-fils d’una màquina de cosir.

Funció: en el mecanisme es vol aconseguir una correlació entre el moviment de sortida i el

moviment d’entrada. Exemple: mecanisme de la direcció que lliga el moviment
d’orientació de les dues rodes directrius d’un vehicle de 4 rodes.

Metodologia de disseny

Seguint una metodologia que se’n podria dir clàssica, el disseny d’un mecanisme comença a
partir d’un estudi de les especificacions que cal complir i després, en base a la intuïció i
experiència del dissenyador, s’arriba a un primer disseny. Posteriorment cal plantejar una anàlisi
cinemàtica per avaluar el grau d’acompliment de les especificacions del mecanisme i si cal, com
passa sovint, corregir el disseny per tal d’apropar-se més a la solució buscada. Després vindria
una segona anàlisi cinemàtica i així amb successives iteracions fins arribar a un disseny que es
considerés correcte.

Cal recordar que es tenen diferents alternatives a l’hora de fer les anàlisis cinemàtiques: mètodes
gràfics, amb CAD, mètodes analítics amb variables parametritzades, programes de simulació de
mecanismes o construcció de prototips.
 UdL 1. SÍNTESI GRÀFICA DE MECANISMES 2/9
EPS Teoria de Màquines Curs 2023-24

Afortunadament, per a certes especificacions i tipus de mecanismes, es poden plantejar mètodes

més directes de síntesi de mecanismes per a obtenir solucions exactes o aproximades al
mecanisme buscat. En aquest capítol es plantejaran alguns casos simples de síntesi de
moviment de membres on, principalment mitjançant mètodes gràfics, es poden obtenir
solucions de mecanismes molt interessants. Totes les solucions plantejades aquí utilitzen
únicament articulacions i parells prismàtics com a unions mòbils entre els membres del
mecanisme.

També existeixen aplicacions bastant més complexes de mètodes gràfics, i per suposat mètodes
analítics, però aquí no es tractaran. Cal recordar una vegada més que els programes de CAD són
molt útils per implementar mètodes gràfics: ràpids, còmodes, exactes.

1.2 Obtenció de moviments oscil·lants de barres articulades amb el terra

Mecanisme oscil·lant accionat per un actuador lineal.

Especificació de funcionament: - angle γ entre posicions extremes de la barra de sortida

Dades de partida: - longituds mínima i màxima de l’actuador lineal (lmin i lmax)
Paràmetres de disseny: - distància c des de l’articulació al punt d’acció de l’actuador
lineal

ny)
e disse
d
etre
aràm
c (p
ax
lm

in
lm

lmin
lmax
 UdL 1. SÍNTESI GRÀFICA DE MECANISMES 3/9
EPS Teoria de Màquines Curs 2023-24

Obs: La dimensió c (distància entre Q i B) és un paràmetre lliure de disseny. Si s’escullen

diferents valors d’aquesta dimensió s’obtenen diferents mecanismes que acompleixen
l’especificació de l’angle d'oscil·lació γ .

Mecanisme oscil·lant accionat per un actuador rotatiu.

a) Simètric

Especificació de funcionament: - angle γ entre posicions extremes de la barra de sortida

Dades de partida:
Paràmetres de disseny: - distància c des d’articulació al punt d’acció de barra
acobladora
- longitud de la biela (b)

n y)
etre d e disse
b ( par àm

2·a
a
B
B'
A
de disseny)

O
A'

γ
c (paràmetre

Q
 UdL 1. SÍNTESI GRÀFICA DE MECANISMES 4/9
EPS Teoria de Màquines Curs 2023-24

b) De retorn ràpid

Especificació de funcionament: - angle γ entre posicions extremes de la barra de sortida

Dades de partida: - Rati de temps entre anada i tornada (Q)
Paràmetres de disseny: - distància c des d’articulació al punt d’acció de barra
acobladora
- Posició de l’articulació O sobre l’arc capaç d’angle β

180º + −1
Rati de temps (Q): = = = 180º
180º − +1

2· a
β
B
B'
a
b-

y)
sen
. dis

β
γ
a rà m

A
c (p

O
Q
a

A'
a
b+
 UdL 1. SÍNTESI GRÀFICA DE MECANISMES 5/9
EPS Teoria de Màquines Curs 2023-24

1.3 Obtenció de moviments de vaivé en corredores a partir de moviments rotatius

Especificació de funcionament: recorregut s entre posicions extremes de la corredora.

a) Mecanisme simètric: corredora-biela-manovella alineat

Especificació de funcionament: - Recorregut s entre posicions extremes de la corredora

Dades de partida:
Paràmetres de disseny: - longitud de la biela (b)

)
e disseny
metre d
b (parà
s = 2· a
a B
B'

O A
A'

b) Mecanisme de retorn ràpid: corredora-biela-manovella desalineat

Especificació de funcionament: - Recorregut s entre posicions extremes de la corredora

Dades de partida: - Rati de temps entre anada i tornada
Paràmetres de disseny: - Posició de l’articulació O sobre l’arc capaç d’angle β

B' β B
a
b-

2· a
β
β
A
O a
b+
a
A'
 UdL 1. SÍNTESI GRÀFICA DE MECANISMES 6/9
EPS Teoria de Màquines Curs 2023-24

1.4 Obtenció del moviment d’un membre entre dues posicions

Especificació de funcionament: dues posicions determinades que cal que assoleixi un membre o
un sòlid al llarg del seu moviment.

a) Mecanisme mitjançant balancí

A'
A B'

b) Mecanisme mitjançant barra acobladora d’un 4R

B
B

A' A'
A B' A B'
 UdL 1. SÍNTESI GRÀFICA DE MECANISMES 7/9
EPS Teoria de Màquines Curs 2023-24

1.5 Obtenció del moviment d’una barra entre tres posicions

Especificació de funcionament: tres posicions AB, A'B' i A''B'' determinades que cal que assoleixi
un membre o un sòlid al llarg del seu moviment.

B
B''
A' B'

A''

1.6 Criteri de Grashof. Moviments possibles d'un mecanisme de 4 barres

Segons el moviment de les dues barres articulades al terra, els mecanismes de 4 barres
s'anomenen:
1) Manovella - Balancí: Una barra gira i l’altra oscil·la.
2) Doble manovella o mecanisme d’arrossegament: ambdós extrems giren fent circumferències.
3) Doble oscil·lador o doble balancí: ambdós extrems oscil·len.

El criteri de Grashof pronostica el moviment de rotació dels components del mecanisme en funció
de les seves dimensions relatives. És aplicable a mecanismes de 4 barres amb unions de rotació.

Prenem S la longitud de la barra més curta, L la longitud de la més llarga, i P i Q les longituds
intermèdies.

Si és compleix S + L < P + Q, aleshores la barra més curta pot donar voltes completes respecte
a la resta de les barres del mecanisme:
- Si el membre terra és la barra més curta, els dos elements contigus treballaran com a
manovella i el mecanisme serà de manovella doble (a).
- Si la barra oposada al terra és la més curta, els dos elements treballaran com a balancins i el
mecanisme serà de doble balancí (b).
- Si el membre terra és una de les barres contigües a la barra més curta, l’element més curt
treballarà com a manovella i l'altre membre articulat al terra com a balancí (c).

Si, pel contrari, es compleix la condició S + L > P + Q , aleshores cap de les barres pot donar
voltes completes respecte les altres. En aquest cas s'obté un mecanisme de doble balancí (d).
 UdL 1. SÍNTESI GRÀFICA DE MECANISMES 8/9
EPS Teoria de Màquines Curs 2023-24

(a) (b)

(c) (d)

Per al cas particular S + L = P + Q es tenen els següents mecanismes:

a) Paral·lelogram (configuració directa) b) Antiparal·lelogram (configuració inversa)

1.7 Punts de canvi o punts morts en un mecanisme

Situació en la que la barra acobladora o biela queda alineada amb la barra de sortida. En aquesta
disposició, el sentit del moviment de la barra de sortida pot no quedar determinat. La
configuració que en resultarà al continuar accionant la barra d'entrada dependrà del moviment i
de les inèrcies de les barres del mecanisme.
 UdL 1. SÍNTESI GRÀFICA DE MECANISMES 9/9
EPS Teoria de Màquines Curs 2023-24

ωs
ωe ?

ωs
?
ωe

Existeixen solucions constructives per evitar la indeterminació del moviment:

a) Acobladora redundant b) manovella redundant

Aquestes afegeixen una cadena cinemàtica redundant al mecanisme, i per tant el mecanisme no
compleix el criteri de Grübler.