Grau en Enginyeria Química

MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

BIBLIOGRAFIA BÀSICA
▪ “Mecánica Vectorial para Ingenieros. Dinámica”, Beer & Johnston,
McGrawHill
▪ “Fundamentos de Teoria de Máquinas” A. Simón, Ed. Bellisco.
▪ “Fundamentos de mecanismes y màquines para ingenieros”, R. Calero,
McGrawHill.

jordi.marce@urv.cat Tema 4: Dinàmica de mecanismes plans 2

 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

▪ La dinàmica és una part de la mecànica clàssica que se centra en les forces i les acceleracions que
aquestes produeixen sobre els cossos.

▪ En aquest tema s'estudia el moviment dels sòlids rígids tenint en compte les forces que el generen.
▪ L'anàlisi és el mateix que en el cas de la cinètica de la partícula, però ara els cossos no es consideren
partícules amb tota la seva massa concentrada i forces que actuen en aquests punts de concentració,
sinó que els cossos tenen la seva massa distribuïda d’una forma concreta.

jordi.marce@urv.cat Tema 4: Dinàmica de mecanismes plans 3

 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

▪ Una força (habitualment simbolitzada com F) és una acció que provoca una pertorbació en la
quantitat de moviment d'un cos
▪ Les forces s’expressen com a vectors lliscants les components de la qual són:

𝐹Ԧ = 𝐹𝑥 𝑖Ƹ + 𝐹𝑦 𝑗Ƹ + 𝐹𝑧 𝑘෠ = 𝐹Ԧ cos 𝜃𝑥 𝑖Ƹ + 𝐹Ԧ cos 𝜃𝑦 𝑗+
Ƹ 𝐹Ԧ cos 𝜃𝑧 𝑘෠ = 𝐹𝑥 , 𝐹𝑦 , 𝐹𝑧

▪ On 𝜃𝑥 , 𝜃𝑦 , 𝜃𝑧 són els angles formats entre la força F i cada un dels vectors cartesians 𝑖,Ƹ 𝑗,Ƹ 𝑘෠

PRINCIPI DE TRANSMISSIVITAT

▪ Les condicions d’equilibri o moviment d’un sistema es mantindran inalterades si una força que actua
en un punt donat del sistema, substitueix per una altra d’igual mòdul, direcció i sentit que actuï en la
mateixa recta d’acció.

jordi.marce@urv.cat Tema 4: Dinàmica de mecanismes plans 4

 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

MOMENT RESPECTE UN PUNT

▪ El moment d’una força F respecte a un punt 0 ve donat per el producte
vectorial format per
𝑀𝑂𝐹 = 𝑂𝑃 × 𝐹Ԧ = 𝐹Ԧ × 𝑃𝑂
▪ s’interpreta com un vector lOn P és un punt qualsevol de la recta d’acció de 𝐹Ԧ i el
resultat liure
𝑀𝑂𝐹 = 𝑂𝑃 × 𝐹Ԧ = 𝑂𝑃′ × 𝐹Ԧ
▪ L’equació escalar 𝑀𝑂𝐹 = 𝑟𝐹 sin 𝜃 = 𝐹𝑑

▪ La força resultant d’un sistema de vectors lliscants no depèn del punt en el què estiguem reduint el
sistema però el moment resultant si que depèn del punt de reducció del sistema.
▪ El moment resultant d’un sistema format per n vectors lliscants respecte a un punt de reducció O
és el resultat de sumar els moments de cada vector lliscant respecte el punt de reducció
𝑛 𝑛
𝑅 𝐹𝑖
𝑀𝑂 = ෍ 𝑀𝑂 = ෍ 𝑂𝑃𝑖 × 𝐹𝑖
𝑖=1 𝑖=1

jordi.marce@urv.cat Tema 4: Dinàmica de mecanismes plans 5

 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

Considerem un sòlid rígid en moviment de massa m en el que actua un sistema de forces externes, per
exemple F1, F2 i F3 i el centre de massa del cos és G

La resultant del sistema de forces externes és

σ 𝐹Ԧ = 𝐹1 + 𝐹2 + 𝐹3
Segons la segona llei de Newton, l’equació de moviment
translacional pel centre de masses del sòlid rígid estableix
que σ 𝐹Ԧ = 𝑚 · 𝑎𝐺

Per el moviment del sòlid rígid en el pla XY, l’equació vectorial del moviment pot escriure’s com dues
equacions escalars independents que passen per G

෍ 𝐹𝑥 = 𝑚 · 𝑎𝐺𝑥 → ෍ 𝐹𝑛 = 𝑚 · 𝑎𝐺𝑛 = 𝑚 · 𝜔2 · 𝑟𝐺

෍ 𝐹𝑦 = 𝑚 · 𝑎𝐺𝑦 → ෍ 𝐹𝑡 = 𝑚 · 𝑎𝐺𝑡 = 𝑚 · 𝛼 · 𝑟𝐺

jordi.marce@urv.cat Tema 4: Dinàmica de mecanismes plans 6

 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

La línia d’acció de la resultant del sistema de forces externes no passarà pel centre de massa, sinó que
estarà desplaçat certa distància (𝒉)

L’efecte es tradueix en produir, a més a més de l’acceleració lineal deguda a la força resultant, en una
acceleració angular del sòlid rígid al voltant del centre de masses degut al moment resultant aplicat sobre G.

෍ 𝑀 = 𝐼𝐺 · 𝛼Ԧ IG : Moment d’inèrcia

jordi.marce@urv.cat Tema 4: Dinàmica de mecanismes plans 7

 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

MOMENTS D’INÈRCIA

▪ IG és el moment d'inèrcia del sòlid rígid respecte a l’eix z, que passa per el seu centre de massa.

r: distància en el pla XY al G
2
𝐼𝐺 = න 𝑟 · 𝑑𝑚 dm: diferencial de massa
Té unitats de Kg/m2

▪ Qualsevol moment d’inèrcia respecte a un eix principal es pot calcular com la suma dels moments
d'inèrcia respecte a cada un dels altres eixos principals

𝐼𝐺 = 𝐼𝑥 + 𝐼𝑦 = න 𝑥 2 · 𝑑𝑚 + න 𝑥 2 · 𝑑𝑚 = න 𝑥 2 + 𝑦 2 · 𝑑𝑚

▪ També es pot expressar el moment d’inèrcia d’un sòlid rígid respecte a l’eix principal en funció del
radi de gir k i la massa m 𝐼𝐺 = 𝑘 2 · 𝑚

jordi.marce@urv.cat Tema 4: Dinàmica de mecanismes plans 8

 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

PRODUCTES D’INÈRCIA

▪ Definint la inèrcia com la propietat d'un cos de no modificar el seu estat de repòs o moviment si no és per
l'acció d'una força, els productes d'inèrcia són una mesura de la inèrcia rotacional del cos.
▪ El producte d'inèrcia d'un sòlid rígid respecte a dos eixos cartesians qualssevol es calcula com la integral
del producte de les distàncies a aquests eixos pel diferencial de massa.

𝐼𝑥𝑦 = 𝐼𝑦𝑥 = න 𝑥 · 𝑦 · 𝑑𝑚 𝐼𝑦𝑧 = 𝐼𝑧𝑦 = න 𝑦 · 𝑧 · 𝑑𝑚 𝐼𝑧𝑥 = 𝐼𝑥𝑧 = න 𝑧 · 𝑥 · 𝑑𝑚

▪ El producte d’inèrcia d’un sòlid rígid respecte a dos eixos principals qualssevol és nul

TEOREMA D’STEINER

El Teorema de Steiner o Teorema dels eixos paral·lels diu que el moment d'inèrcia
d'un sòlid rígid respecte a un eix paral·lel a un eix principal es pot escriure com la 𝐼𝑧′ = 𝐼𝐺 + 𝑚 · 𝑟 2
suma del moment d'inèrcia respecte a aquest eix principal més el producte de la
massa per la distància perpendicular entre eixos al quadrat.

jordi.marce@urv.cat Tema 4: Dinàmica de mecanismes plans 9

 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

MOMENTS D’INÈRCIA

jordi.marce@urv.cat Tema 4: Dinàmica de mecanismes plans 10

 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

El Principi d'Alembert estableix que l'addició de forces d'inèrcia i moments de torsió d'inèrcia al sistema real
de forces externes i moments externs que actuen sobre un sòlid rígid, respectivament, permet obtenir una
solució a partir de les equacions d'equilibri dinàmic.

▪ En conseqüència, es poden escriure les equacions anteriors del moviment pla de forma alternativa

෍ 𝐹Ԧ − 𝑚 · 𝑎𝐺 = 0 ෍ 𝑀 − 𝐼𝐺 · 𝛼Ԧ = 0

▪ La força fictícia 𝑚 · 𝑎𝐺 rep el nom de força d’inèrcia i té la mateixa línia d’acció que 𝑎𝐺 però en sentit
oposat.
▪ El moment de torsió fictici 𝐼𝐺 · 𝛼Ԧ es coneix com el moment de torsió d’inèrcia i té el sentit oposat al del
vector acceleració angular 𝛼Ԧ

jordi.marce@urv.cat Tema 4: Dinàmica de mecanismes plans 11

 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

EQUILIBRI DINÀMIC D’UNA BAULA

▪ La força i el parell d'inèrcia d’Alembert en una baula amb massa, geometria i cinemàtica (velocitats)
conegudes, són:

▪ El procediment a seguir per a calcular l’equilibri dinàmic d’un mecanisme:

1) Primer pas: Càlcul cinemàtic de velocitats i acceleracions

2) Segon pas: Càlcul de les forces d’inèrcia d’Alembert de cada baula amb massa
3) Tercer pas: Càlcul dels parells d’inèrcia d’Alembert de cada baula amb massa

jordi.marce@urv.cat Tema 4: Dinàmica de mecanismes plans 12

 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

PRIMER PAS: CALCUL CINEMÀTIC

▪ Masses i moments d’inèrcia de masses m2, m3, m4, I2, I3, I4

▪ Posició: 45º manovella

jordi.marce@urv.cat Tema 4: Dinàmica de mecanismes plans 13

 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

SEGON PAS: FORCES ALEMBERT

TERCER PAS: PARELLS D’INÈRCIA ALEMBERT

jordi.marce@urv.cat Tema 4: Dinàmica de mecanismes plans 14

 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24
PROBLEMA A CLASSE 12

Del quadrilàter articulat de la figura, calcular utilitzant DADES GÈOMÈTRIQUES (en cm)
eines de càlcul vectorial les forces i parells d’Alembert
L1: 800 L2: 300 L3: 500 L4: 500
O2G2: 50 G3B: 150 de B

DADES CINEMÀTIQUES

ω2: 10 rad/s horària α2: 10 rad/s2 horària

POSICIÓ: 70º

MASSES

M2: 3 Kg M3: 5 Kg M4: 5 Kg

La Baula 4 és homogènia
 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24
PROBLEMA A CLASSE 13

La figura següent mostra una barra uniforme i prima AB de 0.5 m de longitud i amb una massa de 9 Kg, els
extrems de la qual estan restringits a moure’s sobre rectes perpendiculars entre sí. Per la posició indicada
s’aplica una força 𝐹2 = 300Ԧ𝑖 N a A, donant lloc a que dit punt es mogui cap a la dreta amb una velocitat
constant de 1.8 m/s.

Tenint en compte que el mecanisme està situat

en un pla horitzontal, calcular la força 𝐹4 que
s’ha d’aplicar a B per aconseguir l’estat
cinemàtic abans mencionat
 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

▪ Hem vist la forma de resoldre problemes aplicant les equacions d’equilibri dinàmic pla, mitjançant el
principi d’Alambert
▪ Si el mecanisme és complex i conté un elevat nombre de baules el problema pot arribar a tenir una
resolució llarga i pesada, ja que hem d’estudiar baula a baula l’aplicació de forces internes que molts cops
no ens interessen.
▪ Una altra forma de resoldre la dinàmica de mecanismes d’un grau de llibertat quan coneixem les dades
d’entrada i sortida, i els estats incial i final d’un interval del cicle cinemàtic, és mitjançant l’aplicació del
teorema de les forces vives o mètode de les potències virtuals

jordi.marce@urv.cat Tema 4: Dinàmica de mecanismes plans 17

 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

PRINCIPI DE TREBALL I ENERGIA

Estableix que el treball mecànic realitzat pel sistema de forces i moments externs sobre un cos U1-2 és igual
al canvi en l'energia a cinètica translacional i rotacional del cos des de la seva posició inicial T1 fins a la seva
posició final T2

𝑇1 + 𝑈1−2 = 𝑇2

2 2
1 2 1
on: 𝑇𝑖 = · 𝑚 · 𝑣𝐺𝑖 + · 𝐼𝐺 · 𝜔𝑖2 𝑈1−2 = න 𝐹 · 𝑑𝑟 + න 𝑀 · 𝑑𝜃
2 2 1 1

jordi.marce@urv.cat Tema 4: Dinàmica de mecanismes plans 18

 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

PRINCIPI D’IMPULS I MOMENT

2 2
El Principi d'impuls i moment estableix que l'impuls lineal ‫׬‬1 𝐹Ԧ · 𝑑𝑡 i angular ‫׬‬1 𝑀 · 𝑑𝑡 exercit pel sistema de
forces i moments externs sobre un sòlid rígid és igual al canvi en el moment lineal 𝐿𝑖 i angular 𝐻𝐺𝑖 del cos,
respectivament, des de la seva posició inicial 1 fins a la seva posició final 2

2 2
𝐿1 + න 𝐹Ԧ · 𝑑𝑡 = 𝐿2 𝐻𝐺1 + න 𝑀 · 𝑑𝑡 = 𝐻𝐺2
1 1

on 𝐿𝑖 = 𝑚 · 𝑣𝐺𝑖 𝐻𝐺𝑖 = 𝐼𝐺 · 𝜔𝑖

jordi.marce@urv.cat Tema 4: Dinàmica de mecanismes plans 19

 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

▪ Les forces conservatives són aquelles forces en què el treball que fan al llarg d'un camí tancat és nul. El
treball depèn dels punts inicial i final, i no pas de la trajectòria: El pes d'un cos o la força exercida per una
molla són exemples de forces conservatives.
▪ En contraposició, les forces no conservatives són aquelles en què el treball que fan al llarg d'un camí
tancat és diferent de zero. Aquestes forces realitzen més feina quan el camí és més llarg, per tant, el
treball no és independent del camí. La força de fregament és un exemple de força no conservativa.

CONSERVACIÓ DE L’ENERGIA

▪ Si el sistema de forces externes actuants sobre un sòlid rígid està format sols per forces conservatives es
pot aplicar el Principi de conservació de l’energia en lloc del Principi de treball i energia.
▪ El Principi de conservació de l'energia estableix que la suma de les energies cinètica Ti i potencial Vi
del cos roman constant des de la seva posició inicial 1 fins a la seva posició final 2

La energia potencial = suma de l’energia potencial 1

𝑇1 + 𝑉1 = 𝑇2 + 𝑉2 𝑉𝑖 = W · 𝑦𝐺𝑖 + · 𝑘 · 𝑠𝑖2
gravitacional més la potencial elàstica 2

jordi.marce@urv.cat Tema 4: Dinàmica de mecanismes plans 20

 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

▪ Un sistema de forces externes actuants pot exercir un impuls lineal i/o un impuls angular sobre un sòlid
rígid.

CONSERVACIÓ DEL MOMENT

▪ Si el sistema de forces externes actuants sobre un sòlid rígid està format només per forces no impulsives
lineal o angularment, es pot aplicar el Principi de conservació del moment lineal o angular enlloc del
Principi d'impuls i moment.
▪ El Principi de conservació de moment lineal estableix que el moment lineal 𝐿𝑖 del cos roman constant
des de la seva posició inicial 1 fins a la seva posició final 2: 𝐿1 = 𝐿2
▪ El Principi de conservació del moment angular estableix que el moment angular 𝐻𝐺𝑖 del cos roman
constant des de la seva posició inicial 1 fins a la seva posició final 2: 𝐻𝐺1 = 𝐻𝐺2

jordi.marce@urv.cat Tema 4: Dinàmica de mecanismes plans 21

 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

▪ En física la potència P és la quantitat de treball efectuat per unitat de temps. La derivada del treball W.

Potències virtuals

▪ La suma de les potències aplicades a un mecanisme és nul·la ෍ 𝐹𝑖 · 𝑣 ∗ · cos 𝛿𝑖 + ෍ 𝑀𝑖 · 𝑤 ∗ = 0

▪ Velocitat virtual v* i w* → és la velocitat independent del mecanisme, que pot coincidir o no amb la real,
Condició: no ha de modificar el moviment del mecanisme
▪ Aquest mètode permet determinar el parell (per equilibrar estàticament o el parell d’arrencada) aplicat
a la baula motora sense calcular les reaccions intermèdies
▪ Aquest mètode només és aplicable a mecanismes d’un grau de llibertat

jordi.marce@urv.cat Tema 4: Dinàmica de mecanismes plans 22

 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

▪ Aplicació del mètode de les potències virtuals a la dinàmica de màquines

1) Es considera l’equilibri estàtic/dinàmic instantani del mecanisme en una posició determinada

2) Es planteja l’equació de potències, prestant atenció a quines potències són les que “ajuden” al
moviment (potència d’entrada) i quines potències “frenen” al mecanisme (potència de sortida)
3) Elecció de la velocitat virtual del mecanisme (usualment la velocitat de la baula motora)
4) Determinar l’equació que relaciona la velocitat de la baula de sortida amb la velocitat de la baula
d’entrada. Aquesta equació es pot determinar per CIR o pel mètode de l’equació d’enllaç cinemàtica
5) Càlcul del moment equilibrant o força equilibrant = parell motor

jordi.marce@urv.cat Tema 4: Dinàmica de mecanismes plans 23

 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24
PROBLEMA A CLASSE 14

La meitat de la càrrega W=4 kN de la pala excavadora que mostra la figura està suportada per la barra ACG
i per el cilindre hidràulic BC. Determinar la força que dit cilindre ha d’aplicar al mecanisme si es vol que
aquest es trobi en equilibri estàtic per a la configuració mostrada a la figura.

Resoldre mitjançant les lleis de

Newton i potències virtuals
Els punts A, C i G estan alineats
 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24
PROBLEMA A CLASSE 15

La figura representa una trituradora de roques. Un pistó D que té un diàmetre de 200 mm està activat per
una força de 500 N. Si desestimem els pesos de les baules, quina és la força horitzontal transmesa per A a
les roques? La longitud de les tres baules és de 250 mm.
 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

PROBLEMES
▪ “Fundamentos de teoría de màquines” A. Simón, Capítol 4
▪ “Mecànica i teoria de mecanismes” de C. Urbina: Capítol 7

jordi.marce@urv.cat Tema 4: Dinàmica de mecanismes plans 26

MÀQUINES i MECANISMES CURS 2023-24
jordi.marce@urv.cat

27