Mecánica Solido Rígido

Salesians Sarri Mecnica GS
NF01. Mecnica del slid rgid
M02-UF01: Disseny de productes mecnics
INTRODUCCI
En aquest nucli formatiu estudiarem el comportament dels cossos slids sotmesos a forces exteriors, el
carcter vectorial d'aquestes forces i els principis i lleis generals de l'esttica. I ho farem aplicant els
conceptes terics de la mecnica fsica a casos reals i quotidians; sistemes i mecanismes que ens envolten
en el nostre dia a dia i que ens fan la vida ms fcil. Com veurem ms endavant, saber fer aquesta anlisi
ser clau per a poder projectar, des del punt de vista de la resistncia i de la rigidesa, elements estructurals
i de mquines.
NDEX
1. Forces sobre un slid rgid ............................................................................................................ 2
1.1
Magnituds fsiques ................................................................................................................ 2
1.2 Slid rgid .............................................................................................................................. 2

1.3 Forces................................................................................................................................... 2
1.4 Transmissi duna fora .......................................................................................................... 3
1.5 Composici vectorial de forces ................................................................................................ 3
1.6 Definici dun vector fora dins dun sistema de referncia ........................................................ 4
1.7 Suma vectorial de forces colineals ........................................................................................... 4
1.8 Suma vectorial de forces concurrents....................................................................................... 5
2. Equilibri Mecnic ....................................................................................................................... 10
2.1
Primera condici dequilibri .................................................................................................. 10
2.2
Equilibri del punt material ................................................................................................... 11
2.3
Principi dacci i reacci ...................................................................................................... 11
2.4 Equilibri en un element flexible.............................................................................................. 11

2.5
Moment duna fora respecte dun eix .................................................................................. 14
2.7
Translaci duna fora ......................................................................................................... 16
2.8
Segona condici dequilibri .................................................................................................. 17
2.9 Sistema mecnic en equilibri esttic....................................................................................... 21

2.10 Centre de gravetat ............................................................................................................. 21
2.11 Suports i dispositius denlla................................................................................................ 22
2.12 Diagrama de slid rgid ....................................................................................................... 23
2.13 Estructures ........................................................................................................................ 31
Professor: Eduard Calduch i Pros
E01
1 de 43
1. Forces sobre un slid rgid

1.1 Magnituds fsiques
Podem distingir dos tipus de magnituds fsiques per la seva naturalesa: escalars i vectorials.
Definim com a magnitud escalar aquella que queda perfectament definida pel seu mdul o intensitat. Per
exemple, la massa dun cos, la seva densitat o el seu volum sn magnituds escalars.
Definim com a magnitud vectorial aquella que queda perfectament definida quan sabem el seu punt
daplicaci, la seva direcci i sentit i el seu mdul o intensitat. Per exemple, una fora qualsevol o el pes dun
cos sn magnituds vectorials.
1.2 Slid rgid

En el disseny i dimensionat delements mecnics es treballa amb diverses hiptesis.
Una delles s suposar que els slids sn rgids i invariables. En realitat no hi ha
cap cos indeformable i invariable, per a la prctica i en certes condicions, considerem
que alguns dells es comporten aix (fig. 1).
Definim com a slid rgid aquell cos material que en ser sotms a una fora exterior
roman rgid i invariable.
efecte real
slid rgid
Fig. 1
1.3 Forces
Perqu un cos, inicialment en reps, entri en moviment, caldr aplicar-li una fora exterior. De la mateixa
manera, perqu un cos inicialment en moviment, saturi, caldr aplicar-li una fora exterior contraria al sentit
de la marxa. En tots dos casos, la magnitud fora s la ra que modifica lestat de moviment del cos.
Les forces sn magnituds vectorials; per tant, lefecte que produeixen sobre els cossos depn del punt don
sapliquen, de la seva direcci i sentit i del mdul o intensitat amb que actuen. Veiem-ho amb un experiment
ben simple.
El cos de la figura 2 est inicialment en reps. Si apliquem sobre ell una fora horitzontal F (la representem
mitjanant un vector) (fig. 2a), tota ella sinvertir en traslladar el cos, suposant que la fricci amb la base
sigui nulla. En canvi, si saplica la mateixa fora inclinada i en sentit cap a la base (fig. 2b), part della
semprar en pressionar el cos contra la superfcie de contacte i costar ms desplaar-lo. Queda clar el
carcter vectorial de les forces, aix com el fet que poden modificar lestat de reps o de moviment dun cos.
Definim com a fora tota causa capa de modificar lestat de reps o de moviment dun cos material,
originant sobre aquest uns efectes de tipus vectorial.
sentit
direcci
Fig. 2
Fig. 2a
Punt
daplicaci
E01
Fig. 2b
2 de 43
1.4 Transmissi duna fora

Si un cos actua com un slid rgid, es converteix en un conductor ideal de forces. Per exemple, si apliquem
una fora F en un punt A que pertany a un cos material daquest tipus, els seus efectes es transmetran a un
altre punt B, situat sobre la mateixa lnia dacci (fig. 3).
Fig. 3
La mecnica vectorial estableix que quan actua una fora sobre un cos material, slid i rgid, aquest
transmet els seus efectes segons la seva prpia lnia dacci, comportant-se com un vector lliscant.
1.5 Composici vectorial de forces
En determinades ocasions interessar descompondre una fora en dos

components perpendiculars entre si. Doncs b, tota fora sempre pot ser
substituda pels seus components rectangulars perqu els seus efectes sn els
mateixos. Aquesta propietat dels sistemes vectorials ens possibilita la resoluci i
la interpretaci de molts problemes. Per exemple, tornem a analitzar el cos de la

figura 4a. Podem substituir la fora F pels seus components rectangulars (Fig.
4b). Fcilment es dedueix que el component F y s el causant de la tendncia del
cos a travar-se a la base, i el component F x el del seu desplaament (amb ms
dificultat perqu ha de lluitar contra F y i perqu t una intensitat F x inferior a
F).
Fig. 4a
Fy
Fx
Fig. 4b
1.5.1 Mdul o intensitat dels components rectangulars

El sistema vectorial de les figures 5a i 5b est format per un vector fora F
i pels seus components rectangulars, F x i F y . Si coneixem el mdul de la
fora F i, per exemple, langle que forma amb leix de referncia x, es
podr deduir fcilment el valor de cada un dells. Aplicant un clcul
trigonomtric senzill obtindrem les segents expressions:
Fy
Fx
Fx F cos
Fy F sin
Fig. 5a
Fy
Fy
Fx
Daltra banda, si coneixem els components rectangulars i volem

determinar el mdul de la resultant noms cal aplicar Pitgores:
arctg
2
x
Fy2
Fx
Fig. 5b
E01
3 de 43
Exemple 1
Donat el sistema vectorial de la figura 6, determina el valor de cada component i comprova el mdul de la
resultant. F= 800 N; = 30.
Fy
Fx
Fig. 6
1.6 Definici dun vector fora dins dun sistema de referncia

1.6.1 Mtode polar
Definim uns eixos de referncia ortogonals x-y (de

coordenades). Situat un vector fora en el punt daplicaci
(pol), la seva direcci queda definida mitjanant langle format
entre la seva lnia dacci i el semieix positiu de les abscisses,
al qual se li assigna el valor de zero graus. Aix, sadopta valor
positiu quan es realitza una obertura angular antihorria i
valor negatiu quan lobertura angular s horria.
F2
F1
120
220
30
F3
F4
La notaci vectorial polar ser: F F ;

Fig. 7
Amb el mtode exposat, els vector observats en la figura 7

queden perfectament definits segons les segents expressions:
F1 F1 ; 30
F2 F2 ; 120
-60
F3 F3 ; 220 i F4 F4 ; 300 o tamb F4 F4 ; - 60
1.7 Suma vectorial de forces collineals

Una propietat molt interessant dels vectors collineals
(situats sobre la mateixa lnea dacci) s la possibilitat de
poder sumar-los, i per tant, aprofitar els seus efectes de
conjunt. Aix, si es desitja obtenir un valor dintensitat
concret, impossible dassolir amb un sol vector fora, es
podr recrrer a la suma de diverses delles de menor
quantia, per amb capacitat digualar el valor requerit.
F3
(-)
F2
(+)
F1
Fig. 9a
F = F1 + F2 F3
El procediment a seguir ser el segent:

1. Representem simblicament els vectors collineals
sobre la seva lnia dacci i definim uns signes (fig. 9a).
2. Sumem algebraicament els mduls dels vectors.
3. Segons el signe obtingut, representem el mdul del
vector resultant (fig. 9b).
E01
(+)
(-)
Fig. 9b
4 de 43
1.8 Suma vectorial de forces concurrents

Un sistema de forces concurrents sestableix quan les seves lnies dacci passen per un mateix punt. En
aquest cas, es poden desplaar al llarg de les seves lnies dacci i considerar-les totes aplicades en aquest
punt. Un cop fet aix es podran sumar vectorialment per a determinar el vector resultant.
El procediment a seguir ser el segent (mtode grfico-analtic):

1. Definim uns eixos de coordenades x-y i representem els vectors fora (F 1 i F 2 ) sobre el punt de
concurrncia (fig. 10a).
2. Determinem els components rectangulars de cada vector. A efectes de clcul, noms considerarem
aquests components (fig. 10b).
3. Apliquem el concepte de suma vectorial de forces collineals (figs). 10b i 10c).
4. Determinem la resultant F del sistema (fig. 10d).
y
F1
F2 x F1y
F2 y
F2
F2 x F1y
x
F1x
F2 y
(fig. 10b)
(fig 10a)
y
F1x
Fx
Fy
x
(fig.10 c)
E01
(fig. 10d)
5 de 43
Exemple 2
Donat el sistema de forces de la figura 11a, determina pel mtode grfico-analtic el mdul, direcci i sentit
de la resultant respecte als eixos de referncia x-y fixats.
F1 300N
52
F3 200N
30
43
F2 160N
E01
Fig. 11a
6 de 43
ACTIVITATS DENSENYAMENT APRENENTATGE

1. Suposant que els vectors adjunts tenen el seu origen en un mateix punt A, determina la seva resultant
pel mtode grfico-analtic. Expressa-la en notaci polar.
F1 274 ,6 N ; 123,1 F2 334 ,3 N; - 21,96 F3 75 N; 216,87 F4 80,5 N; 26,56
2. Sobre lanella de la figura tenim aplicades tres forces

coplanries, F 1 , F 2 i F 3 . Determina la seva resultant pel
mtode grfico-analtic. Expressa-la en notaci polar. Considera
1Kp = 10 N
Rta.: F 197 N; 29,2
40 kp
Rta.: F 901 N; 53,03
E01
7 de 43
3. Elabora una plantilla de clcul amb un full excel o equivalent que permeti determinar la resultant de la
suma vectorial de 4 forces concurrents expressada en notaci polar. Resol les activitats 1 i 2 per validarla. El format de presentaci ha de ser el segent:
E01
8 de 43
4. El pist AB de la figura exerceix una fora de 1000 N per

aixecar la caixa. Descompon aquesta fora segons dues
direccions, una coaxial a BC i una altra de perpendicular.
Representa-ho grficament.
Rta.: F 1000 N; 52,85
E01
9 de 43
2. Equilibri Mecnic
Lesttica s la part de la fsica que estudia lequilibri dels cossos en reps. Es fonamenta, principalment, en
dues de les tres lleis naturals enunciades per Isaac Newton: la primera llei o principi dinrcia i la tercera llei
o principi dacci i reacci. En aquest apartat estudiarem les conseqncies daquestes lleis en lequilibri dels
slids rgids.
Quan per lacci duna fora exterior, un cos entra en moviment, pot experimentar una translaci, una
rotaci o els dos moviments combinats. Per pot donar-se el cas que diverses forces actun simultniament
sobre el cos i que els seus efectes puguin compensar-se entre si, donant com a resultat que el cos no es
mogui. Si passa aix, direm que el cos est en equilibri.
A la prctica, poden donar-se dues situacions dequilibri: equilibri esttic i equilibri dinmic.
Lequilibri esttic es produeix quan el conjunt de forces que actuen sobre el cos no modifiquen el seu estat
de reps.
Lequilibri dinmic es produeix quan el conjunt de forces que actuen sobre el cos no modifiquen el seu estat
de moviment.
Un cos romandr en equilibri esttic o dinmic sempre que els efectes que produeixin les forces actuants
sanullin.
2.1 Primera condici dequilibri

Si sobre un cos slid, rgid i pla, que inicialment est en reps, actua una
fora nica F 1 (fig. 12a) aquest entrar en moviment i, per tant, el cos ja
no estar en equilibri. Tanmateix, si a aquest sistema li apliquem una
segona fora F 2 (fig. 12b), sobre la mateixa lnia dacci, sentit contrari i
el mateix mdul que F 1 , la resultant ser nulla i, per tant, el cos
romandr en equilibri de translaci. Si les lnies dacci dambdues forces
no coincideixen (fig. 12c), el cos mantindr el seu equilibri de translaci
per no el de rotaci, ja que en aquest cas girar en sentit horari.
F1
1a condici dequilibri
F1
Fig. 12a
Perqu un cos slid i rgid romangui en equilibri de translaci, la

resultant de totes les forces que actuen sobre ell ha de ser nulla.
F2
Lexpressi vectorial de lequilibri de translaci ser:
F 0
I segons les seves components rectangulars dun sistema de referncia
x-y-z:
F1
Fig. 12b
Fx 0
F2
Fy 0
F1
Fz 0
Fig. 12c
E01
10 de 43
2.2 Equilibri del punt material

La figura 13a mostra un cos slid i rgid sotms a tres
forces F 1 , F 2 i F 3 coplanries (situades en un mateix
pla) i no paralleles. Si dues delles es traslladen
sobre la seva lnia dacci fins la seva intersecci, per
exemple F 1 i F 2 (fig. 13a), podrem determinar la
seva resultant que anomenarem R (fig. 13b). El
sistema que sobt s equivalent a lanterior i est
format per dues forces R i F 3 . Perqu el nou sistema
romangui en equilibri, noms cal que ambdues forces
siguin iguals, de sentits oposats i que estiguin
situades sobre la mateixa lnia dacci.
Fig. 13a
Fig. 13b
Perqu un sistema de tres forces coplanries romangui en equilibri esttic, han de ser concurrents i la
resultant de dues delles igual i oposada a la tercera.
2.3 Principi dacci i reacci

Quan un cos exerceix una fora sobre un altre, aquest a la seva vegada
respon al primer amb una fora digual magnitud sobre la mateixa lnia
dacci i sentit oposat. Per tant, no s possible que en un sistema fsic hi
hagi una nica fora allada.
Les dues forces que intervenen reben el nom dacci i reacci, per aix
no implica cap diferncia en la seva naturalesa, donat que qualsevol de les
dues pot considerar-se la causa i laltra lefecte; tot depn del punt de vista
que sadopti.
reacci
La figura 14 clarifica aquest principi. La crrega suspesa de la corda tira

daquesta amb una fora F igual al seu pes (acci) i com a conseqncia la
corda es tensa amb un valor igual a F (reacci). El sistema format per la
corda i la crrega roman en equilibri esttic.
Si tallem la corda per un punt qualsevol, la crrega es desprendr i alhora
la corda sortir llanada cap a munt, la qual cosa confirma lexistncia
duna fora de reacci que soposava a lacci que exercia el pes.
acci
Fig. 14
2.4 Equilibri en un element flexible

Tots els elements flexibles com cables, cordes, cadenes, corretges, tirants, etc., noms poden transmetre
forces en una direcci, la normal a la seva secci transversal i en un sol sentit, el de tensi.
Quan actua una fora normal traccionant sobre aquest tipus delements, reaccionen amb una tensi o
tibantor que es mant mentre lacci romangui (fig. 14).
E01
11 de 43
Exemple 3
El sistema de la figura 15 est format per la uni dels cables 1, 2, 3 i un pes que penja de lextrem lliure.
Determina, pel mtode grfico-analtic, lestat dequilibri de cada un dels elements que conformen el sistema
i el valor de cada una de les forces que interactuen.
60 30
2
B
1
F = 600 N
Fig. 15
E01
12 de 43

5. Un pes de 700 N est fixat per dos fils com es mostra a la figura. Quines sn
les forces a qu estan sotmesos tots dos fils?
Rta.: B 615,6 N
C 456,9 N
B
C
50
30
700 N
6. Calcula la fora T que actua sobre el fil OA, per tal de garantir
lequilibri dels sistema de la figura. Pes = 15.000 N.
Rta.: T 4483 N
E01
13 de 43
2.5 Moment duna fora respecte dun eix

Lefecte que produeix una fora, dintensitat i direcci conegudes, en actuar sobre un
cos, depn de la posici de la seva lnia dacci i del seu sentit. Aix, en la figura 16a
la fora F 1 originar, alhora, una rotaci dels cos en el sentit antihorari i una
translaci cap a la dreta; mentre que la fora F 2 crear una rotaci del cos en sentit
horari i una translaci idntica a lanterior
Si fixem un punt O qualsevol i fem passar per ell un eix normal al pla que formen les
forces F 1 i F 2 entre s, podrem analitzar lefecte que produeixen dites forces sobre
el cos respecte a aquest eix (fig. 16b).
F2
F1
Fig. 16a
F2
Experimentalment es demostra que quan una fora actua sobre un cos respecte dun
eix, engendra una rotaci o gir. Doncs b,
Anomenem moment duna fora respecte dun eix a la causa capa doriginar la
rotaci o gir dun cos respecte dun eix de rotaci.
Fig. 16b
2.5.1 Anlisi grfico-analtica del moment duna fora

En molts casos, hi ha prou amb determinar el mdul del moment duna fora F
respecte dun eix, perqu la direcci, el sentit i el punt daplicaci queden definits
sobre el diagrama de slid rgid.
El mdul o intensitat del moment duna fora respecte dun eix ve donat pel
producte escalar del valor de la fora pel bra del moment (fig. 17).
Anomenem bra del moment d, a la distncia normal que va des del punt O a la lnia
dacci sobre la que actua la fora F.
F1
Moz
O
y
d
F
x
Fig. 17
Mo F d
Exemple 4
Determina el moment resultant del sistema de la figura respecte a un eix que passa
pel punt O. F 1 = 300 N; F 2 = 200 N; F 3 = 600 N
F2
O
F3
F1
0,6 0,4 0,3
E01
14 de 43
Exemple 5
Calcula el moment que origina la fora F de 100 N aplicada al pom de la porta de la figura adjunta, respecte
del punt O per on passa leix de rotaci.
0,6
0,1
45
30
Exemple 6
Per a mantenir la barra de la figura adjunta segons sobserva, s necessari aplicar-hi un moment de 10 kNm
respecte del punt A. Quant val la tensi T del cable BC? Considera el pes de la barra menyspreable.
cable
C
B
6m
15
5m
MA
A
E01
15 de 43
2.6 Parell de forces. Moment dun parell de forces

F
r1
O
eix
r2
Sanomena parell de forces al sistema coplanari, format per dues forces

iguals en magnitud, paralleles i de sentit oposat, capa doriginar un gir o
rotaci del cos sobre el que actuen.
A
F
Fig. 18
Un cas particular de moments s el contemplat en la figura 18, on sobserva

un sistema vectorial format por dues forces iguals en magnitud, paralleles i
de sentit oposat, que actuen sobre un mateix pla. Aquests tipus de forces,
capaces de crear un moment i, per tant, un gir, reben el nom de parell de
forces; i la distncia normal que hi ha entre elles bra del parell (d).
El mdul o intensitat del parell de forces rep el nom de moment del parell
de forces i el seu valor ve donat pel producte duna de les forces, per la
distncia normal que hi ha entre elles. En efecte, si prenem moments
respecte dun punt genric O, situat sobre el bra del parell, es dedueix:
To F r1 F r2 Fr1 r2 F d
o
To F d
Un cas particular molt interessant s prendre moments respecte a un dels

extrems:
TB F 0 F d F d ; TA F d F 0 F d ;
Exemple: volant
T TA TB F d
2.7 Translaci duna fora

Suposem el sistema mecnic de la figura 19a. I imaginem que volem traslladar la fora F al punt B. Perqu
el sistema, a efectes vectorials, sigui equivalent, hem de procedir de la segent manera:
1. Afegir en el punt B de trasllat, dues forces coplanries (F 1 i F 2 ), iguals a F i de sentit oposat (fig. 19b).
Donat que els seus efectes es contraresten, el sistema s equivalent a linicial.
2. Substituir el parell de forces originat per F i F 2 , pel seu moment respecte al punt B, T B (fig. 19c). El
sistema obtingut s equivalent a linicial o real.
En un sistema mecnic una de les forces actuants podr ser traslladada a un altre punt, sempre que es faci
parallelament a la seva direcci i safegeixi el moment que aquesta fora exercia respecte al punt de trasllat
abans de moure-la.
Aquesta propietat facilita la resoluci i interpretaci de multitud de problemes, com ja veurem ms
endavant.
Fig. 19a
F1=
F
F1
F2
Fig. 19b
TB
Fig. 19c
E01
16 de 43
Veiem dos exemples daplicaci:
Efecte que produeix la crrega F sobre el punt B.
MB F AB
Efecte que produeix lelement flexible sobre el punt A, si F 1 > F 2 .
MA F1 r - F2 r F1 - F2 r
2.8 Segona condici dequilibri

En la figura 20 sobserva un cos slid i rgid sotms a les forces exteriors coplanries F 1 , F 2 i F 3 . Fixem un
punt arbitrari A per on passa un eix normal al pla sobre el que actuen aquestes forces. Els moments
resultants sn M 1 , M 2 i M 3 . Com sobserva a la figura, els moments M 2 i M 3 tendeixen a fer rotar el cos en
sentit horari i, M 1 , en sentit antihorari. s evident, que perqu el cos romangui immbil, la suma algebraica
daquests moments ha de ser nulla.

Segona condici dequilibri
Perqu un cos slid i rgid romangui en equilibri de rotaci, la resultant de tots els moments que actuen
sobre ell ha de ser nulla.
Lexpressi vectorial de lequilibri de rotaci ser:
F1
F2
F3
L1
L2
MA 0
I segons les seves components rectangulars dun sistema de
referncia x-y-z:
L3
MA 0
Mx 0
M1 M 2 M 3 F1 L 1 F2 L 2 F3 L 3 0
My 0
Fig. 20
Mz 0
E01
17 de 43
2.8.1 Llei de la palanca

Un cas particular de la segona condici dequilibri s lanomenada llei de la palanca, molt emprada com a
multiplicador mecnic de fora. La figura 21 mostra els tres tipus de palanques possibles que hi ha.
Llei de la palanca
El moment duna fora motora aplicada sobre un extrem de la palanca ha de ser igual al moment duna
fora resistent aplicada sobre laltre extrem de la palanca.
Matemticament ho expressem aix:
M Mmotor Mresistent 0
On:
M m : moment de la fora motora
M r : moment de la fora resistent
F m : fora motora
F r : fora resistent
d m : bra motor
d r : bra resistent
Mmotor Mresistent
Fm dm Fr dr
Fr
Fm
A
dr
dm
Fig. 21a Palanca 1r gnere

Fr
Fm
Fm
Fr
dr
dm
dm
Fig. 21b Palanca 2n gnere
dr
Fig. 21c Palanca 3r gnere
Exemple 7
La figura adjunta mostra part dun sistema de frenada de cotxe.
Determina la fora comunicada a la bomba suposant que apliquem sobre
el pedal de peu 30 kp. Hiptesi de treball: lquid de frens incompressible i
mecanisme de frenada sense joc significatiu.
40
30 kp
80
Bomba
Pedal de fre
E01
18 de 43

7. Se sap que per descollar el cargol de la figura cal aplicar un
moment de 60 Nm; si loperari noms s capa de generar
una fora de 30 kp sobre lextrem lliure de la clau, podr
descollar el cargol? Si no s capa, qu pot fer? Raona-ho
mitjanant la llei de la palanca.
clau
Mo
80
8. El sistema de la figura representa un multiplicador

mecnic de fora que est constitut per dues
palanques. Quina fora motora F m1 caldr fer per a
aixecar el pes resistent?
Palanca
Palanca
F m1
cable
Rta.: 428,6 N
300 kp
40
E01
100
60
120
19 de 43
9. Donat el sistema de la figura, determina el valor de la tensi en

el cable perqu romangui en equilibri.
Dades: AB = 600 mm; BC = 200 mm; Pes = 500 kp
cable
Rta.: 3.750 N
A
pes
10. Donat el sistema de la figura, determina la tensi en el cable

BD. Dades: AB = 130 mm; AC = 220 mm
Y
cable
Rta.: 9 kN
D
70
C
5 kN
E01
20 de 43
2.9 Sistema mecnic en equilibri esttic

Perqu un cos en reps no experimenti translaci quan li apliquem forces exteriors, sha de verificar la
primera condici dequilibri. Tanmateix, perqu aquest cos no entri en rotaci, sha de verificar la segona
condici dequilibri. Si es verifiquen alhora les dues condicions, aleshores, es diu que el sistema est en
equilibri esttic.
Equilibri esttic
Perqu un sistema mecnic romangui en equilibri esttic, cal que es verifiquin simultniament la primera i la
segona condici dequilibri.
En forma vectorial:
F 0 equilibri de translaci
M A 0 equilibri de rotaci
Si un sistema mecnic es troba en moviment de rotaci a velocitat angular
constant, (per exemple, larbre de transmissi de la figura 22), a efectes
dequilibri, podrem suposar que el sistema s equivalent a un desttic, per la
qual cosa, se li podran aplicar les mateixes condicions dequilibri.
Fig. 22
2.9.1 Equilibri estable i equilibri inestable

Perqu un element mecnic romangui en equilibri estable, ha de tenir dos punts de recolzament. Si ho fa
sobre un sol punt, lequilibri ser inestable.
En qualsevol conjunt mecnic, hem de procurar que cada un dels elements que el conformen estigui en
equilibri estable; perqu si algun dells est en equilibri inestable, qualsevol alteraci del sistema provocar
la seva inestabilitat.
2.10 Centre de gravetat

Tot cos material est format per partcules que tenen massa i, per tant, si es troben dins
dun camp gravitacional (per exemple, el de la terra) tenen pes, que s un tipus de forca.
Com el cos est constitut per partcules infinitesimals es tindria que treballar amb vectors
pes infinitesimals, la qual cosa complicaria enormement els clculs.
La mecnica vectorial demostra que, per qualsevol cos, sempre hi ha un punt fix on es
pot suposar concentrada la seva massa i, per tant, el seu pes, sempre que es trobi en
equilibri esttic per a qualsevol posici. Aquest punt rep el nom de centre de gravetat
del cos i sol representar-se mitjanant la lletra G.
El centre de gravetat dun cos, s un punt fix del mateix per on passa la resultant de
la suma de tots els pesos infinitesimals del material que el conformen; aquest punt s
nic i independent de lorientaci del cos, sempre que es trobi en equilibri indiferent (fig.
23).
P mg
Fig. 23
En la resoluci de problemes de disseny de sistemes mecnics, quan es desconeix el pes dun cos, sel
suposa nul inicialment; un cop dissenyat (geometria definida i material assignat), si sobserva que el seu pes
s significatiu, es recalcula de nou el sistema considerant el pes concentrat en el seu centre de gravetat G.
E01
21 de 43
Els centres de gravetat de les figures geomtriques convencionals: cilindres, prismes, esferes, etc., estan
perfectament definits i tabulats. Avui dia, quan la geometria del cos s complexa, el problema es resol
mitjanant lanlisi de slids amb programari CAD 3D (inventor, solidworks, Catia, etc.).
2.11 Suports i dispositius denlla

Tot dispositiu mecnic est format per un conjunt de peces, unes mbils i altres fixes que, per a donar
forma i consistncia al conjunt, van unides o enllaades entre elles mitjanant suports i dispositius
denlla.
Aquests suports i dispositius denlla intervenen en multitud de sistemes mecnics. Per aquest motiu, conv
conixer-los i saber el tipus de reaccions que generen.
A la taula adjunta, sindiquen els suport i dispositius duni ms rellevants:
E01
22 de 43
NA01. Mecnica del slid rgid
2.12 Diagrama de slid rgid

Per a la resoluci de problemes de mecnica esttica, sutilitza el denominat diagrama de slid rgid,
tamb dit, diagrama de cos lliure. Aquest diagrama representa, esquemticament, lestat dequilibri dun
element mecnic. Les normes que shan de seguir per garantir la correcta realitzaci daquest diagrama sn:
a)
b)
c)
d)
e)
f)
Definir el slid objecte destudi

Allar el slid de la resta de cossos en contacte amb ell o que influeixen sobre ell, i substituir-los per les
forces que actuen sobre el slid escollit
Si es t en compte el pes, localitzar el seu centre de gravetat
Si el slid en estudi est compost per slids interns, no hem de considerar les forces de connexi entre
ells
Indicar el mdul, direcci i sentit de les forces conegudes
Pressuposar la direcci de les forces incgnita segons el tipus de contacte del slid amb el seus
recolzaments.
Exemple 8
Determina les reaccions en els punts de recolzament A i B de la figura 24a, perqu el sistema romangui en
equilibri esttic.
E01
23 de 43
Exemple 9
Donat el sistema mecnic de la figura 25a, determina les reaccions a larticulaci B.
Fig. 25a
E01
24 de 43
Exemple 10
Calcula les reaccions en A i B de la figura 26a, quan = 60
Fig. 26a
E01
25 de 43

11. Per al mecanisme de la figura, calcula la reacci a larticulaci A i al passador B.
Rta.: A = 6,4 N; B = 6,4 N
12. Leina de la figura es fa servir per afluixar leix mostrat en secci.

Calcula el valor de les reaccions en A i B quan tenim aplicada una
fora de 300 N.
Rta.: Ax = 3520 N; Ay = 300 N; Bx = Ax
E01
26 de 43
13. Calcula les reaccions en A i B de la figura, quan = 0 i = 90,

perqu el sistema romangui en equilibri esttic.
Rta.: = 0 (Ay = By = 37,5 N); = 90 (Ay = 75 N; Ax = 62,5 N; Bx = 62,5 N)
14. El sistema de la figura correspon a la maneta del fre duna

motocicleta. Determina la reacci en larticulaci A i en el cable fixat
al punt B, perqu romangui en equilibri esttic.
Rta.: Ax = 400,4 N; Ay = 1400,2 N; B = 1170,8 N
E01
27 de 43
15. Dos tirants AB i DE estan connectats a una palanca BCD

segons mostra la figura. Si la tensi del tirant AB s de 180 N,
calcula la tensi en el tirant DE i la reacci a larticulaci,
perqu romangui en equilibri esttic.
Rta.: Cx = 108,1 N; Cy = 294 N; Dy = 150 N
E01
28 de 43
16. Determina les reaccions en els punts de recolzament A i B del

sistema de la figura, perqu romangui en equilibri esttic.
205
Rta.: Ax = 423 N; Ay = 80,6 N; By = 36,6 N
E01
29 de 43
17. Determina les reaccions en els punts de recolzament A i B de

larbre de transmissi de la figura, perqu romangui en equilibri
esttic.
Rta.: Az = 3111,1 N; Bz = 888,9 N; Mc = 160 Nm
E01
30 de 43
2.13 Estructures
2.13.1 Estructures articulades
s evident que qualsevol sistema fsic difcilment s constitut noms per una pea; prcticament totes les
mquines i estructures sn fetes a partir del muntatge de diferents components, cadascun dels quals es pot
considerar un slid rgid intern al slid en estudi.
Si el mecanisme o lestructura roman en equilibri, s obligatori que cadascun dels seus elements (slids
rgids interns) tamb estiguin en equilibri.
En aquests apartat, estudiarem el diagrama de cos lliure de cadascuna de les barres que formen part duna
estructura articulada en dues dimensions.
Definim una estructura articulada com aquell muntatge mecnic que compleix les segents condicions:
a)
b)
c)
Est constituda per barres sotmeses a dues forces iguals i oposades, de tipus traccionant o
compressiu. El pes de cada barra es considera menyspreable
La connexi entre barres es fa a travs darticulacions
Les crregues externes noms actuen sobre les articulacions, que anomenen nusos. Per tant, no hi ha
crregues directes sobre les barres
Tres barres que formen un triangle s lestructura articulada rgida ms simple. A partir delles es
construeixen estructures articulades ms complexes.
Veiem la resoluci daquest tipus destructures mitjanant un exemple.
Exemple 11
Calcula les forces a qu estan sotmeses les barres de lestructura de la figura 27a.
Procediment:
10 kN
1. Calcular les reaccions de lestructura en els seus

punts de recolzament. Per aix cal realitzar el
diagrama de cos lliure de tota lestructura, com si es
tracts dun slid rgid (fig. 27b).
Cal observar que en el nus B, noms pot haver una

reacci vertical. En canvi en A, pot haver una
dhoritzontal i una altra de vertical.
Fig. 27a
Apliquem les condicions dequilibri:

10 kN
C
y
R Ax A
R Ay
R By
L
Fy 0;
R Ay R By 10 0 [1]
Fx 0;
R Ax 0 (no hi ha reacci horitzontal el A)
Mz( A ) 0;
R By 2 L 10 L 0
R By 5 kN
de [1]: R Ay 5 kN
Fig. 27b
E01
31 de 43
2. Realitzar el diagrama de cos lliure de cadascun dels nusos de

lestructura i calcular les forces que hi actuen (fig. 27c).
y
F AB A
Nus A:
Fy 0;
5 - FAC sin 30 0
Fx 0;
FAB FAC cos 30 0
Nus B:
Fy 0;
Fx 0;
5 - FBC sin 30 0
FAC 10 kN
FBC cos 30 FAB 0
5 kN
FAB 8,660 kN
FBC 10 kN
F AC
FAB 8,660 kN
F BC
B F AB
5 kN
Fig. 27c
3. Realitzar el diagrama de cos lliure de cadascuna de les barres de
lestructura articulada. Cal recordar que noms poden treballar a
tracci o a compressi; si sobt un resultat diferent, aleshores sha resolt el problema malament.
F AC
F BC
compressi
compressi
F AC
tracci
F AB A
F BC
B F AB
2.13.2 Mquines i entramats

Definim amb el nom dentramat a aquella estructura esttica on les barres suporten ms de dues forces.
Per tant, en un entramat poden haver forces aplicades al mig de les barres, a ms dhaver-nhi als nusos o
articulacions.
Daltra banda, definirem com a mquina aquella estructura on sol haver barres mbils destinades a
transmetre o modificar forces.
El sistema per deduir quines sn les forces que actuen sobre cada connexi duna mquina o dun entramat
ser el segent:
1. Calcular les reaccions de lestructura (mquina o entramat) en els seus punts de recolzament. Per aix
cal realitzar el diagrama de cos lliure de tota lestructura, com si es tracts dun slid rgid.
2. Realitzar el diagrama de cos lliure de cadascuna de les barres de lestructura amb les forces a les
articulacions.
E01
32 de 43
Exemple 12
Determina les forces que actuen a les articulacions de les barres de lentramat de la figura 28.
Fig. 28
E01
33 de 43

18. Calcula les forces a que estan sotmeses les barres de lestructura de la figura.
Rta.: Ax = 5000 N; Ay = 3750 N; By = 6250 N
19. Calcula les forces a qu estan sotmeses les barres de lestructura de la figura.
Rta.: Ax = Bx = 2500 N; Ay = 5000 N
E01
34 de 43
20. Calcula les forces a qu estan sotmeses les barres de lestructura de la figura.
Rta.: Ay = By = 20 KN
21. Determina les forces a cada membre de lestructura de la figura. Indica en cada cas si la barra actua a
tracci o a compressi.
Rta.: Bx = 48 kN; By = 49 kN; Cy = 84 kN
E01
35 de 43
22. Calcula les forces a qu estan sotmeses les barres de lestructura de la

figura. Rta.: Ax = Bx = 100 kN; Ay = 100 kN
23. El gat hidrulic CF, que controla parcialment la posici de la barra

DE, sha aturat a la posici que es mostra a la figura. Per = 70,
determina:
a) la fora P per tal que la barra AB pateixi una tensi de 410 N.
b) La fora que fa el gat en C contra la barra BCD per a equilibrar el
sistema.
Rta.: C = 590,3 N; P = 197,2 N
E01
36 de 43
24. Un bloc de 4000 N s suportat per un entramat com es mostra a la

figura. Calcula:
a) les forces i el parell que actuen a A.
b) La fora que fa el passador D sobre la barra ADB.
c) El DSL de cada una de les barres
Rta.: Ay = 4 kN; M(A) = 8 kNm; Bx = 8 kN; By = 4 kN; Ex = Ey = Dx = Dy = 8 kN
E01
37 de 43
25. Determina les forces que actuen en les articulacions de les barres de
lentramat de la figura.
1,2 m
Rta.: Ey = 0,6 kN; Fy = 1,8 kN; Ax = Bx = Cx = 0 kN; By = 1,2 kN; Cy = 3,6 kN; Ay = 1,8 kN
E01
38 de 43
26. Determina les forces que actuen a les articulacions de les barres de
lentramat de la figura.
Rta.: Ax = 6,74 kN; Ay = 2,44 kN; Bx = Cx = 4 kN; By = Cy = 9,96 kN
E01
39 de 43
27. Determina les forces que actuen a les articulacions de les barres de lentramat de la figura.
Rta.: Ax = Ay = 2,73 kN; Bx = 9,61 kN; By = 7 kN; Cy = 2,73 kN
E01
40 de 43
28. Determina les forces que actuen a les articulacions de les barres de lentramat de la figura.
Rta.: Ax = 48,6 kN; Ay = Cy = 72,1 kN; Bx = 17,96 kN; By = 46,4 kN
Cx = 48,6 kN; Dx = 30,64 kN; Dy = 25,7 kN
29. Determina les reaccions en els punts de fixaci A i B de la platina que sobserva a la figura.
Rta.: Ax = 942,8 N; Ay = 565,7 N; Bx = 377,1 N; Cx = Cy = 565, 7 N
platina
E01
41 de 43
30. Troba la fora que fa el trepant de la figura en el punt R i elabora el DSL de la palanca.
Rta.: R = 233,4 N; A = 133,4 N
E01
42 de 43
Cas prctic
750
400
Es desitja projectar una grua

per a operacions
deleva-ci
de
pesos
com
lobservada a la figura 29a. Suposant que les dades bsiques de
predisseny sn les indicades a la
figura 29b, determina:
hidrulica
450
1500
a. DSL del conjunt

b. DSL del travesser, de la columna-base de sustentaci i del
750 kg
200
cilindre hidrulic
1000
Fig. 29a
Fig. 29b
E01
43 de 43

Mecánica Solido Rígido

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Mecánica Solido Rígido

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Salesians Sarri Mecnica GS

NF01. Mecnica del slid rgid

M02-UF01: Disseny de productes mecnics

Magnituds fsiques ................................................................................................................ 2

1.2 Slid rgid .............................................................................................................................. 2

Primera condici dequilibri .................................................................................................. 10

Equilibri del punt material ................................................................................................... 11

Principi dacci i reacci ...................................................................................................... 11

2.4 Equilibri en un element flexible.............................................................................................. 11

Moment duna fora respecte dun eix .................................................................................. 14

Translaci duna fora ......................................................................................................... 16

Segona condici dequilibri .................................................................................................. 17

2.9 Sistema mecnic en equilibri esttic....................................................................................... 21

Professor: Eduard Calduch i Pros

Salesians Sarri Mecnica GS

NF01. Mecnica del slid rgid

M02-UF01: Disseny de productes mecnics

1. Forces sobre un slid rgid

1.2 Slid rgid

Professor: Eduard Calduch i Pros

Salesians Sarri Mecnica GS

NF01. Mecnica del slid rgid

M02-UF01: Disseny de productes mecnics

1.4 Transmissi duna fora

1.5 Composici vectorial de forces

En determinades ocasions interessar descompondre una fora en dos

la interpretaci de molts problemes. Per exemple, tornem a analitzar el cos de la

1.5.1 Mdul o intensitat dels components rectangulars

Daltra banda, si coneixem els components rectangulars i volem

Professor: Eduard Calduch i Pros

Salesians Sarri Mecnica GS

NF01. Mecnica del slid rgid

M02-UF01: Disseny de productes mecnics

1.6 Definici dun vector fora dins dun sistema de referncia

Definim uns eixos de referncia ortogonals x-y (de

La notaci vectorial polar ser: F F ;

Amb el mtode exposat, els vector observats en la figura 7

F3 F3 ; 220 i F4 F4 ; 300 o tamb F4 F4 ; - 60

1.7 Suma vectorial de forces collineals

El procediment a seguir ser el segent:

Professor: Eduard Calduch i Pros

Salesians Sarri Mecnica GS

NF01. Mecnica del slid rgid

M02-UF01: Disseny de productes mecnics

1.8 Suma vectorial de forces concurrents

El procediment a seguir ser el segent (mtode grfico-analtic):

Professor: Eduard Calduch i Pros

Salesians Sarri Mecnica GS

NF01. Mecnica del slid rgid

M02-UF01: Disseny de productes mecnics

Professor: Eduard Calduch i Pros

Salesians Sarri Mecnica GS

NF01. Mecnica del slid rgid

M02-UF01: Disseny de productes mecnics

ACTIVITATS DENSENYAMENT APRENENTATGE

F1 274 ,6 N ; 123,1 F2 334 ,3 N; - 21,96 F3 75 N; 216,87 F4 80,5 N; 26,56

2. Sobre lanella de la figura tenim aplicades tres forces

Rta.: F 197 N; 29,2

Rta.: F 901 N; 53,03

Professor: Eduard Calduch i Pros

Salesians Sarri Mecnica GS

NF01. Mecnica del slid rgid

M02-UF01: Disseny de productes mecnics