Grau en Enginyeria Química

MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

BIBLIOGRAFIA BÀSICA
▪ “Teoria de Màquines” Salvador Cardona, UPC.
▪ “Fundamentos de Teoria de Máquinas” A. Simón, Ed. Bellisco.
▪ “Fundamentos de mecanismes y màquines para ingenieros”, R. Calero,
McGrawHill.

jordi.marce@urv.cat Tema 2: Màquines i mecanismes plans 2

 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

“Les màquines són sistemes formats per mecanismes ideats per a la realització de determinats moviments i
la aplicació de forces de forma controlada. Els mecanismes són conjunts d’elements mecànics dissenyats
per un propòsit en concret dins una màquina. Està format per baules o barres i elements d’enllaç entre
aquests”

jordi.marce@urv.cat Tema 2: Màquines i mecanismes plans 3

 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

Segons el nombre de connexions

BINÀRIA TERNÀRIA MÚLTIPLE

jordi.marce@urv.cat Tema 2: Màquines i mecanismes plans 4

 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

▪ La connexió entre dues barres o baules a través Cilíndrics

dels seus elements d’enllaç, de forma que Prismàtics
No
queda definit un moviment relatiu entre barres, cilíndrics
és un parell cinemàtic. Revolució

▪ Es classifiquen segons la relació entre les dues Inferiors Helicoidals

baules
Esfèrics
▪ Inferiors: Els elements d’enllaç generen
superfícies de contacte Plans
▪ Superiors: Els elements d’enllaç generen
línies o punts de contacte Lleves

Esfera-
Superiors
cilindre

Esfera-pla

jordi.marce@urv.cat Tema 2: Màquines i mecanismes plans 5

 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

PARELL CILÍNDRIC

▪ Els elements d’enllaç generen superfícies cilíndriques (prismàtiques). Tenen 2 graus de llibertat (GDL),
rotació al voltant de l’eix i translació al voltant de l’eix.

PARELL NO-CILÍNDRIC

▪ Els elements d’enllaç generen una superfície prismàtica. Tenen 1 GDL de translació al llarg de l’eix i la
rotació queda restringida. Anomenats també guies-corredores

jordi.marce@urv.cat Tema 2: Màquines i mecanismes plans 6

 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

PARELL DE REVOLUCIÓ (o articulació)

▪ Els elements d’enllaç generen superfícies cilíndriques, però en aquest cas sols disposen d’1GDL que és
l’introduït per la rotació

PARELL HELICOIDAL (o de rosca)

▪ Els elements d’enllaç generen una superfície helicoidal. Generen 1 GDL però com a resultat d’un
𝜃
moviment compost de translació i rotació relacionat per 𝑥 = 𝑝 2𝜋 on p és el pas de rosca i 𝜃 la rotació

jordi.marce@urv.cat Tema 2: Màquines i mecanismes plans 7

 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

PARELL ESFÈRIC (o ròtula)

▪ Els elements d’enllaç generen una superfície esfèrica. Es caracteritzen per tenir 3 GDL que corresponen
a cada una del les rotacions al voltant dels eixos cartesians.

PARELL PLA

▪ Els elements d’enllaç permeten el moviment en un pla i una rotació, per tant són 3 GDL.

jordi.marce@urv.cat Tema 2: Màquines i mecanismes plans 8

 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

LLEVES

▪ N’existeixen diferents tipus però el contacte és, o bé puntual o bé al llarg d’una recta de
contacte.

ESFERA-CILINDRE
▪ Es permet la translació i les rotacions d’una esfera en l’interior d’una guia cilíndrica,
generant 4 GDL

ESFERA-PLA
▪ Es permet la translació en el pla i les rotacions d’una esfera, per tant es generen 5 GDL

jordi.marce@urv.cat Tema 2: Màquines i mecanismes plans 9

 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

▪ Una cadena cinemàtica és un conjunt de barres unides

mitjançant parells cinemàtics.
▪ Són tancades si cap dels seus elements té enllaços
lliures. Són obertes si existeixen enllaços lliures

MECANISME

▪ Un mecanisme és una cadena cinemàtica en la que s’ha

fixat una de les seves baules per generar una sortida
controlada en una altra baula.
▪ L'anàlisi i la esquematització dels mecanismes és una de
les parts més importants de la teoria de màquines.

jordi.marce@urv.cat Tema 2: Màquines i mecanismes plans 10

 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

▪ L’esquematització d’un mecanisme és una representació simple del mateix incloent les
característiques suficients per reconèixer el moviment i el funcionament, eliminant qualsevol element
que no sigui partícip de la cinemàtica del mecanisme.

Per fer l’esquematització cinemàtica de qualsevol mecanisme es segueixen els següents punts:

1) Triar un element del mecanisme com a bancada.

2) Identificar els parells cinemàtics, prèvia numeració i identificació de baules i articulacions.
3) Disposar els parells i unir‐los mitjançant els símbols adequats, perquè la seva disposició s'assembli a la
del mecanisme real. Fer el dibuix proporcionat per apreciar correctament les dimensions del
mecanisme real.
4) Si la complicació del mecanisme ho requereix, esquematitzar diverses parts del mecanisme per
separat, i reunir‐les en un esquema posterior.
5) Finalment, per dur a terme l'anàlisi cinemàtica del mecanisme, incloure en l'esquema els paràmetres
que permetin posicionar les baules i els parells cinemàtics respecte a la bancada: distàncies, angles,
sistema de referència, numeració., etc...

jordi.marce@urv.cat Tema 2: Màquines i mecanismes plans 11

 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

▪ Les baules es diferencien en l’esquematització, entre baules binàries i baules ternàries

BAULA BINÀRIA

Manovella

BAULA TERNÀRIA

jordi.marce@urv.cat Tema 2: Màquines i mecanismes plans 12

 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

▪ Es mostra la simbologia pels elements més comuns

segons la normativa UNE EN ISO 3952

jordi.marce@urv.cat Tema 2: Màquines i mecanismes plans 13

 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

jordi.marce@urv.cat Tema 2: Màquines i mecanismes plans 14

 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24
PROBLEMA A CLASSE 03

Esquematitzar els mecanismes de les sis següents fotografies

 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

▪ Els Graus de llibertat (GDL) d’un parell cinemàtic són el número de paràmetres necessaris per
descriure el moviment relatiu d’una barra respecte a una altra a través del parell.
▪ Els Graus de llibertat (GDL) d’un mecanisme es poden definir com el número de paràmetres necessaris
per definir la configuració geomètrica de tot el mecanisme: Les entrades que es necessita proporcionar
per crear una sortida predictible o el número de moviments no restringits d’un mecanisme.

Pel mecanisme també ens diu

▪ Número de moviments no restringits que pot realitzar el mecanisme.

▪ Número d’entrades que es necessita proporcionar si es vol tenir una sortida predictible.
▪ Número de coordenades independent requerides per fixar la posició.

Una altra forma de definir-ho: El nombre de baules que

s’han d’immobilitzar per tal d’immobilitzar el mecanisme

jordi.marce@urv.cat Tema 2: Màquines i mecanismes plans 16

 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

CRITERI de KUTZBACH-GRÜBER

▪ Proporciona una expressió per calcular el número de GDLs d’un mecanisme.

▪ Es basa en que en un mecanisme pla, cada baula que el forma consta de 3 GDLs excepte la baula fixa.

G = 3 𝑛 − 1 − 2𝑗1 − 𝑗2 Si el resultat és:

n: número de barres
j1: parells cinemàtics d’1 GDL
(restriccions de 2 GDLs)
j2: parells cinemàtics de 2 GDL
(restriccions d’1 GDL)
G>0 : El mecanisme té G GDLs
G=0 : Es tracta d’una estructura
G<0 : Estructura estàticament indeterminada

jordi.marce@urv.cat Tema 2: Màquines i mecanismes plans 17

 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24
PROBLEMA A CLASSE 04

Determinar els graus de llibertat G dels següents mecanismes, mitjançant el criteri de Kutzbach-Grüber
 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

TRANSLACIÓ

▪ Quan tots els punts d’una baula tenen velocitats paral·leles, amb el mateix mòdul, direcció i sentit
▪ Exemple: Qualsevol baula movent-se en línia recta pel pla

𝑉𝐴 = 𝑉𝐵 = 𝑉𝐶

jordi.marce@urv.cat Tema 2: Màquines i mecanismes plans 19

 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

ROTACIÓ

▪ Quan tots els punts tenen velocitats paral·leles, tangents a cercles concèntrics i el seu mòdul és
directament proporcional a la seva distància al centre de gir – on la velocitat és nul·la - la qual cosa
implica a que la velocitat de qualsevol punt de la baula és perpendicular al seu radi de gir.
▪ Exemples: Manovella, cigoñal, etc

jordi.marce@urv.cat Tema 2: Màquines i mecanismes plans 20

 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

GENERAL

▪ En aquest cas no es compleixen cap de les condicions del moviments anteriors i són la superposició d’un
moviment de translació i un de rotació.
▪ Exemple: Biela d’un motor alternatiu

VA = Velocitat absoluta del punt A

VB = Velocitat absoluta del punt B
VBA = Velocitat relativa del punt B respecte de A

𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵𝐴
Com que el moviment del punt B respecte de A és una rotació
tenim:

𝑉𝐵𝐴 = 𝜔 × 𝐴𝐵

jordi.marce@urv.cat Tema 2: Màquines i mecanismes plans 21

 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

MANOVELLA

▪ És una baula simple que és capaç de realizar una

rotació completa sobre un centre fixe

BALANCÍ
▪ És una baula que oscil·la fins a un determinat
angle d’amplitud, revertint la seva dirección a
intervals

BIELA
▪ Una biela és una peça que es troba subjectada
per un dels seus extrema que realitza un
moviment en línia recta.

jordi.marce@urv.cat Tema 2: Màquines i mecanismes plans 22

 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

QUADRILÀTER ARTICULAT

▪ Formats per quatre barres i quatre parells cinemàtics

▪ La Llei de Grashof estableix que un mecanisme de quatre barres té almenys una articulació de revolució
completa, si i només si la suma de les longituds de la barra més curta i la barra més llarga és menor o
igual que la suma de les longituds de les barres restants.

Llei de Grashof:

𝑎+𝑐 ≪𝑏+𝑑

jordi.marce@urv.cat Tema 2: Màquines i mecanismes plans 23

24
 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

EXEMPLES

a=3 a=5
b=7 b=6
c=5 c=5
d=8 d=8

Manovella-balancí Doble balancí

a=5 a=7
b=8 b=3
c=5 c=8 Llei de Grashof:
d=8 d=9
𝑎+𝑐 ≪𝑏+𝑑
Doble Manovella Doble balancí (?)

jordi.marce@urv.cat Tema 2: Màquines i mecanismes plans 25

 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

INVERSIÓ CINEMÀTICA ▪ Consisteix en canviar la baula de referència d’un mecanisme

(o bancada).
▪ En un sistema de n baules hi ha n mecanismes diferents,
cada un correspon a una inversió cinemàtica diferents

A B

C D

Inversions cinemàtiques del quadrilàter articulat

jordi.marce@urv.cat Tema 2: Màquines i mecanismes plans 26

27
 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

BIELA-MANOVELLA

▪ Un mecanisme de biela-manovella és un tipus de mecanisme que transforma un moviment rotatori en

moviment rectilini o viceversa segons els casos.
▪ Es crea amb dues barres unides per una articulació. Una de les barres gira al voltant d'un dels seus dos
extrems mentre que l'altra barra es desplaça en direcció del seu eix més llarg.

Manovella

També s’anomenen
quadrilàters de corredora

jordi.marce@urv.cat Tema 2: Màquines i mecanismes plans 28

29
 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

INVERSIÓ CINEMÀTICA

▪ Consisteix en canviar la baula de referència d’un mecanisme (o bancada).

▪ En un sistema de n baules hi ha n mecanismes diferents, cada un correspon a una inversió cinemàtica
diferents

A B

C D

Inversions cinemàtiques del

mecanisme pistó-biela-manovella

jordi.marce@urv.cat Tema 2: Màquines i mecanismes plans 30

 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

▪ S’anomena mecanisme de lleva el conjunt de dos membres (lleva i

palpador/seguidor) que queden relacionats mitjançant un parell superior.
▪ Tan lleva com palpador tenen 1 GDL cadascú.
▪ La lleva impulsa el palpador a través del contacte establert per el parell
superior amb la finalitat de desenvolupar un moviment específic.
▪ Tan la lleva com el palpador poden tenir moviment de rotació o de translació.

Tipus de palpadors a) de translació i

b) de rotació

jordi.marce@urv.cat Tema 2: Màquines i mecanismes plans 31

 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24
PROBLEMA A CLASSE 05

Comprovar la llei de Grashof per cada una de les inversions cinemàtiques d’un mecanisme de quadrilàter
articulat amb les següents dimensions: a=3 cm, b=7 cm, c=5 cm i d=8 cm. Determinar els moviments de
cada baula i quin tipus de mecanisme descriuen.
 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

▪ És la relació entre el moment torsor d’entrada i de sortida del mecanisme o bé entre la velocitat d’entrada i
al velocitat de sortida.
▪ És un indicador del rendiment del mecanisme en qüestió pel què fa a la transformació del parell d’entrada
al parell de sortida.
▪ És en funció de la posició del mecanisme (dels angles), i per tant dels angles formats per les barres. Per
tant, és en funció de la posició instantània del mecanisme.

Baula 2: impulsora
Baula 3: acobladora
Baula 4: seguidora

𝜔2 𝐵𝑂4 sin 𝛾
= Avantatge mecànic
𝜔4 𝑂2 𝐴 sin 𝛽

jordi.marce@urv.cat Tema 2: Màquines i mecanismes plans 33

 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

▪ Les configuracions singulars són aquelles posicions del mecanisme en les quals aquest té un
funcionament diferenciat de la resta de posicions

QUADRILÀTER ARTICULAT

▪ Per l’angle entre la biela i la manovella 𝛽 = 0 o 𝛽 = 180 l’avantatge mecànic és infinit: Posicions de
bolquet o trabucament d’un mecanisme
▪ És necessari un mínim parell torsor impulsor per contrarestar el parell de la baula seguidora

jordi.marce@urv.cat Tema 2: Màquines i mecanismes plans 34

 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

▪ Els Angles de transmissió màxim i mínim ens determinen la qualitat funcional d’un quadrilàter articulat,
la capacitat de transmissió del moviment entre la biela i el balancí.
▪ Al disminuir γ també ho farà l’avantatge mecànic i es necessitaran grans parells impulsors i petits parells
seguidors.

Angle de transmissió màxim

γ min entre el balancí i la biela
Angle de transmissió mínim
entre el balancí i la biela γ max

Posició maneta a 0º Posició maneta a 180º

jordi.marce@urv.cat Tema 2: Màquines i mecanismes plans 35

 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

PISTÓ-BIELA-MANOVELLA

▪ La velocitat del pistó es nul∙la en ambdós configuracions. A mes, ens proporciona les posicions extremes
del pistó:

jordi.marce@urv.cat Tema 2: Màquines i mecanismes plans 36

 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

PROBLEMES
▪ “Mecànica i teoria de mecanismes” de C. Urbina: Tema 4. Problemes de
l’1 al 7

jordi.marce@urv.cat Tema 2: Màquines i mecanismes plans 37

MÀQUINES i MECANISMES CURS 2023-24
jordi.marce@urv.cat

38