Grau en Enginyeria Química

TEMA 6: Equilibrat de vibracions

MÀQUINES i MECANISMES CURS 2023-24
 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

BIBLIOGRAFIA
▪ “Màquines i mecanismes III. Dinàmica” Riba, C. Ed. UPC.

jordi.marce@urv.cat Tema 6: Vibracions 2

 MÀQUINES i MECANISMES
Eix de transmissió CURS 2023-24

Eix de Transmissió o Arbres de transmissió: Element d’una màquina que sosté a

altres elements de màquines.

▪ Eixos mòbils: Transmeten potència. S’anomenen arbres/rotors (són els que

equilibrarem). Es recolzen a l’estructura per mitjà de rodaments o coixinets que
permeten el gir relatiu i transmeten i suporten els esforços.
▪ Eixos immòbils: Ni giren, ni transmeten potència.

En general, hi ha tres paràmetres fonamentals per al seu disseny:

▪ Resistència: Ha de ser prou resistent com per suportar les tensions mecàniques com els
concentradors d'esforços, la distribució de les forces o les falles per fatiga
▪ Rigidesa: Evitar deformacions sofertes a causa dels esforços.
▪ Inèrcia: Massa inèrcia suposa una oposició a les variacions del seu velocitat angular, acumulant
energia cinètica i variant la seva moment angular.

jordi.marce@urv.cat Tema 6: Vibracions 3

 MÀQUINES i MECANISMES
Rotodinàmica CURS 2023-24

▪ La dinàmica de rotors tracta sobre el comportament dinàmic de sistemes rotatius, com ara turbines,
motors, i altres màquines rotatives. L'objectiu és entendre com les forces i les vibracions afecten aquests
sistemes rotatius i com es poden dissenyar per a un rendiment òptim i una vida útil més llarga.

ROTORS

▪ Un rotor d’eix mòbil és un sòlid que gira al voltant d’un eix amb una velocitat angular.
▪ Rotor rígid: Treballa per sota de la meitat de la primera velocitat crítica. Es comporta como un sòlid
rígid.
▪ Rotor flexible: Treballa a velocitats properes a la primera velocitat crítica.
▪ Problemes que poden presentar els rotors en el seu funcionament:
▪ Funcionament proper a la velocitat crítica (rotors flexibles). Causa vibracions amb amplituds molt
grans, que provoquen deformacions importants en l’eix.
▪ Desequilibri de rotors (l’estudiem en aquesta pràctica): efecte produït per una inadequada
distribució de la massa al voltant de l’eix de rotació.
▪ Desalineament de la línia central geomètrica de dos eixos acoblats per no coincidir al llarg de l'eix de
rotació.

jordi.marce@urv.cat Tema 6: Vibracions 4

 MÀQUINES i MECANISMES
Rotodinàmica CURS 2023-24

VELOCITAT CRÍTICA

▪ Velocitat angular teòrica que excita la freqüència natural d'un objecte en rotació.
▪ Si la velocitat de l’eix és pròxima a la velocitat crítica, aquest entra en ressonància augmentant
dràsticament la vibració del sistema.
▪ Tots els eixos giratoris es desviaran durant la rotació. La massa desequilibrada de l'objecte giratori
provoca una desviació que crearà una vibració ressonant. La magnitud de la deflexió depèn del següent:
▪ Rigidesa de l'eix i suport.
▪ Massa total d'eix i peces adjuntes
▪ Desequilibri de la massa pel que fa a l'eix de rotació
▪ La quantitat d'amortiment al sistema.
▪ En general, cal calcular la velocitat crítica d'un eix giratori per evitar problemes de soroll i vibració.

𝑘
▪ Velocitat crítica: 𝜔1 = on k és la rigidesa i m la massa
𝑚

jordi.marce@urv.cat Tema 6: Vibracions 5

 MÀQUINES i MECANISMES
Rotodinàmica CURS 2023-24

VELOCITAT CRÍTICA

▪ Es considera que un rotor és rígid quan ω < 𝜔1 Τ2 i es considera flexible quan ω ≈ 𝜔1

▪ Es considera que per
▪ ω < 𝜔1 : l’equilibri entre l’eix i les masses muntades és estable
▪ ω > 𝜔1 : s’ha d’evitar o passar-hi el més ràpid possible
▪ Eix amb diverses masses: De totes els possibles velocitats crítiques les més baixes (𝜔1 i 𝜔2 ) tenen més
importància que les altres que solen estar molt allunyades dels valors de treball

▪ Càlcul de la velocitat crítica en eixos rotatoris:

▪ Mètode de Rayleigh
▪ Mètode d’equació de freqüències
▪ Mètode de Dunkerley

Com calcular ω https://youtu.be/oqaYeUFb0o0

jordi.marce@urv.cat Tema 6: Vibracions 6

 MÀQUINES i MECANISMES
Desequilibri CURS 2023-24

▪ El desequilibri és l’efecte produït per una inadequada distribució de la massa al voltant de l’eix de
rotació: causa que el centre de gravetat d’un rotor no coincideixi amb el seu eix de gir.
▪ El desequilibri fa que es creïn forces sobre els recolzaments que son proporcionals a la força d'inèrcia i,
per tant, al quadrat de la velocitat de gir. Aquests esforços són transmesos a tota la màquina a través dels
recolzaments (coixinets, rodaments).
Fi: força d'inèrcia
𝐹𝑖 = 𝑚 · 𝜔2 · 𝑟𝐺 r: Distància del centre de masses a l’eix de rotació
𝜔: Velocitat angular
▪ Causes del desequilibri:
▪ Imperfeccions en la fabricació, variacions en la densitat, en les dimensions, folgances...
▪ Erosions en el seu funcionament normal o per una mala manipulació
▪ Afegiment de massa per característiques del procés
▪ Processos que exigeixen un treball desequilibrat (ex: formigonera)
▪ Conseqüències del desequilibri: Soroll, vibració, desgast prematur i en general mal funcionament
▪ Solucions: Equilibrat del rotor afegint o traient masses puntuals per a situar correctament el centre de
masses en l’eix de rotació de la màquina

jordi.marce@urv.cat Tema 6: Vibracions 7

8
 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24
PROBLEMA A CLASSE 27

Un volant d'inèrcia té una massa de 5 Kg i a màximes revolucions gira a 6000 rpm al voltant d’un eix amb
una excentricitat e=1 mm. Calcular la influència d’aquesta excentricitat sobre els recolzament de l’eix.
 MÀQUINES i MECANISMES
Grau d’equilibrat CURS 2023-24

▪ L’equilibrat de rotors pretén evitar vibracions i esforços en elements de la màquina de la qual forma part.
Quan més exacte sigui l’equilibrat menors seran aquests, menor serà el deteriorament de les parts i
augmentarem la fiabilitat i vida útil de la màquina.
▪ La norma internacional ISO 1940 proporciona recomanacions relatives a la qualitat mínima acceptable per
a l’equilibrat d’una màquina depenent del tipus i condicions de treball. Per a mesurar aquest objectiu, la
qualitat de l’equilibrat, es defineix el concepte de Grau d’equilibrat.
▪ El Grau d’equilibrat és la velocitat tangencial màxima (VG) admissible per al centre de gravetat G del
rotor, mesurada en mm/s.

▪ La velocitat tangencial màxima (VG) es calcula com el producte de la velocitat angular (ω) del rotor i
l’excentricitat residual (e), essent l’excentricitat residual la distancia real després d’equilibrar entre el
centre de gravetat i l’eix. Aquesta idealment hauria de ser 0 però la realitat fa que sigui impossible
aconseguir-ho.

VG max = e· ω

jordi.marce@urv.cat Tema 6: Vibracions 10

 MÀQUINES i MECANISMES
Grau d’equilibrat CURS 2023-24

Tabla 1: Grado de calidad del equilibrado (ISO 1940-73)

Grado e. w Tipos de rotores – aplicaciones
G (mm/s)
Exemple G 630 significa:
G 4000 4000 Grandes motores Diesel Marinos
VG max = e·ω  630 mm/s G1600 1600 Grandes motores de 2 tiempos
G 630 630 Grandes motores de 4 tiempos
G 250 250 Motores diesel rápidos de 4 cilindros
G 100 100 Motores de coche, camión y locomotora
G 40 40 Ruedas de coche, poleas, ejes de transmisión
G 16 16 Piezas de maquinaria agrícola, componentes de motores de coche,
camión y locomotora
G 6.3 6.3 Rotores eléctricos, volantes de inercia, ventiladores, piezas de
maquinaria
Exemple G 16 significa:
G 2.5 2.5 Turbinas de gas y de vapor, pequeños motores eléctricos
VG max = e·ω  16 mm/s G 1.0 1.0 Accionamiento de magnetófonos
G 0.4 0.4 Rectificadores de precisión, giróscopos

jordi.marce@urv.cat Tema 6: Vibracions 11

 MÀQUINES i MECANISMES
Grau d’equilibrat CURS 2023-24

▪ La norma ISO 1940 ens proporciona un gràfic per a fer el càlcul

anterior encara que es preferible fer-lo analíticament

jordi.marce@urv.cat Tema 6: Vibracions 12

 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24
PROBLEMA A CLASSE 28

a) Un ventilador industrial està catalogat segons la taula anterior como G 6.3. Si treballa a una velocitat,
n=3000 rpm, quina excentricitat residual màxima pot tenir l’eix del ventilador?
b) Una roda de cotxe G 40 que gira a una velocitat de 1000 rpm (uns 120Km/h): Quin és el desequilibri
permissible?
 MÀQUINES i MECANISMES
Tipus d’equilibrat CURS 2023-24

▪ Equilibrat Estàtic: Es garanteix que el centre de gravetat del rotor estigui alineat amb l'eix de rotació.
Aquesta és una pràctica comuna i necessària en la fabricació de components rotatius per assegurar-se
que no hi hagi desequilibris inicials.
▪ Equilibrat Dinàmic: es tenen en compte les masses rotatòries i les seves ubicacions específiques al
rotor. Es realitza generalment mitjançant l'afegit de masses compensatòries en posicions específiques del
rotor, de manera que es minimitzi la vibració resulta de les forces centrífugues durant el gir.
▪ Equilibrat Estàtic i Dinàmic: Moltes vegades, es realitza tant l'equilibrat estàtic com el dinàmic per
assegurar-se que els rotors estiguin equilibrats en totes les condicions d'operació possibles.
▪ Equilibrat Modal: Es tracta de garantir que les freqüències naturals del rotor no coincideixin amb les
freqüències d'excitació del sistema, per evitar la resonància.

Cada tipus d'equilibrat té les seves aplicacions específiques i es selecciona segons els requisits del sistema,
la precisió necessària i altres factors.
L'equilibrat adequat és fonamental per garantir el funcionament eficient i fiable dels sistemes rotatius.

jordi.marce@urv.cat Tema 6: Vibracions 14

 MÀQUINES i MECANISMES
Tipus d’equilibrat CURS 2023-24

EQUILIBRAT ESTÀTIC

▪ Condició: un rotor està equilibrat estàticament quan el seu centre de masses coincideix en l’eix de gir.
En qualsevol punt en el qual el rotor es deixa lliure, romandrà quiet (estàtic, no girarà).

m1 r1
m1.r1 m2 r2
A

Ԧ = ෍ 𝑚 · 𝑟Ԧ𝐺 · 𝜔2 = 0
𝐹𝑖 m2 r2

𝑚1 · 𝑟1 · 𝜔2 − 𝑚2 · 𝑟2 · 𝜔2 = 0

jordi.marce@urv.cat Tema 6: Vibracions 15

 MÀQUINES i MECANISMES
Tipus d’equilibrat CURS 2023-24

EQUILIBRAT DINÀMIC

S’han de complir les dues condicions següents:

𝑖𝑚𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎
▪ Rotor equilibrat estàticament: resultant de la força d’inèrcia és nul·la ෍ 𝐹𝑖 = 0 ෍ 𝑚𝑖 · 𝑟Ԧ𝑖 = 0

▪ El moment resultant M creat per les Fi respecte a qualsevol punt de l’eix serà nul: El rotor no transmet cap
tipus d’esforç als suports degut a la velocitat angular. Les reaccions als suports han de ser independents
de la velocitat de gir de l’eix.

෍ 𝑂𝑃𝑖 · 𝑚𝑖 𝑟Ԧ𝑖 · ω = 0

𝑚1 · 𝑟1 · 𝜔2 · 𝑂𝑃1 − 𝑚2 · 𝑟2 · 𝜔2 · 𝑂𝑃2 = 0

jordi.marce@urv.cat Tema 6: Vibracions 16

 MÀQUINES i MECANISMES
Procés d’equilibrat CURS 2023-24

AMB UNA MASSA GIRATÒRIA

▪ La solució és situar una massa (m2) igual a la desequilibrant (m1) a la mateixa distància del radi però a
180º.
m1 r1

Σ𝐹𝑥 = 0
o
Σ𝐹𝑦 = 0
Σ𝑀𝑜 = 0
m2 r2

▪ Només s'inclou a les equacions les forces d’inèrcia produïdes per les masses giratòries m1 i m2. Amb la Fi2
es vol compensar la Fi1 i, que aquesta sigui en total nul·la.

jordi.marce@urv.cat Tema 6: Vibracions 17

 MÀQUINES i MECANISMES
Procés d’equilibrat CURS 2023-24

AMB DUES MASSES GIRATÒRIES

▪ S’equilibra una massa desequilibrada mitjançant dues masses.

▪ Condició: les tres masses han de ser coplanàries

m_desequilibrant
Σ𝐹𝑥 = 0
Σ𝐹𝑦 = 0 0
Σ𝑀𝑜 = 0 a b
m1 m2

▪ Només s'inclou a les equacions les forces d’inèrcia produïdes per les masses giratòries m1 i m2 i la de m-
desequilibrant. Amb la Fi1+Fi2 es vol compensar la Fi m_desequilibrant i, que aquesta sigui en total nul.la

jordi.marce@urv.cat Tema 6: Vibracions 18

 MÀQUINES i MECANISMES
Procés d’equilibrat CURS 2023-24

AMB CONTRAPESOS

▪ És el mes habitual
▪ Un rotor amb varies masses desequilibrants pot equilibrar-se tan sols amb dos contrapesos situats en dos
plans qualsevols que nosaltres podem escollir.

m1 r1

m2 r2 B
A

jordi.marce@urv.cat Tema 6: Vibracions 19

 MÀQUINES i MECANISMES
Procés d’equilibrat CURS 2023-24

AMB CONTRAPESOS

1) Escollir dos plans on es situaran les masses equilibrants

2) Trobar les forces equilibrants plantejant l’equilibri de les forces d’inèrcia (no inclourà cap força mes en
aquest equilibri!).
3) És a dir, calcular les components de les forces d’inèrcia equilibrants plantejant les equacions d’equilibri:

Σ𝐹𝑥 = 0
Σ𝐹𝑦 = 0
Σ𝑀𝑜 = 0
4) Amb les resultants i les seves direccions obtenim: direcció, sentit i mòdul de les forces d’inèrcia
equilibrants, i, per tant, les posicions de les masses i el valor d’aquestes masses.

jordi.marce@urv.cat Tema 6: Vibracions 20

21
 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24
PROBLEMA A CLASSE 29

Es disposa d'una màquina rotativa a 3000 rpm que no té

cap massa muntada, i que es desequilibra mitjançant dues
masses de 120 g. situades en dos plans que es munten
posteriorment, i que formen entre si, 90 graus.

Calcular el valor i la situació de les masses a muntar (per

equilibrar dinàmicament la màquina). Calcular el valor de
les forces equilibrants en mòdul, direcció i sentit, així com
el valor de les masses. Determinar la situació de les
masses equilibrants en cadascun dels plans A i D.
 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24
PROBLEMA A CLASSE 28

Esquema de la màquina, amb la situació i distància entre

plànols que es faran servir per a l’equilibrat, prenent com
referència el suport 1.

C
D
A C
B D A

15.5 cm 17 cm 15.5 cm

Les masses desequilibrants están a B i C a 7.5 cm.

Situarem les masses equilibrants a A i D.
 MÀQUINES i MECANISMES
CURS 2023-24

PROBLEMES
▪ “Màquines i mecanismes III. Dinàmica” Riba, C. Ed. UPC.

jordi.marce@urv.cat Tema 6: Vibracions 24

MÀQUINES i MECANISMES CURS 2023-24
jordi.marce@urv.cat

25