Professional Documents
Culture Documents
Hidraulicki I Pneumatski Sistemi PDF
Hidraulicki I Pneumatski Sistemi PDF
PNEUMATSKI SISTEMI
HIDRAULIKI SISTEMI
UVOD
Pod hidraulikim sistemom, u optem sluaju, podrazumevamo skup ureaja spososbnih da vre
prenos energije i informacije pomou hidraulike tenosti.
Hidrauliki sistem pretvara mehaniku energiju u hidrauliku i obratno.
Medijum za pretvaranje i prenoenje energije u hidraulikim sistemima je fluid. U hidraulikim
sistemima koriste se tenosti kod kojih se zapremina ne sme znaajno da menja pod delovanjem
spoljne sile (nestiljivi fluidi).
Hidrauliki sistemi se mogu podeliti u dve velike grupe, na:
- hidrodinamike sisteme i
- hidrostatike sisteme.
Hidrodinamiki sistem prenosi energiju posredstvom kinetike energije strujanja radne tenosti.
Uee energije pritiska je zanemarivo malo.
Hidrostatiki sistem prenosi energiju posredstvom potencijalne energije radne tenosti (energija
pritiska). Uee kinetike energije je vrlo malo (ispod 0,5%).
Hidrostatiki pogoni su pogodni za regulaciju pa se veoma esto primenjuju u regulacionim
sistemima. Predmet naeg razmatranja su iskljuivo hidrostatiki sistemi.
Osnovne komponente hidrostatikog sistema su:
- generator hidraulike energije (pumpa, akumulator),
- upravljake komponente (razvodnik, servorazvodnik, regulator pritiska, regulator protoka
itd.),
- izvrne komponente (hidromotori, cilindri) i
- pomone komponente (cevovodi, rezervoari, filtri, izmenjivai toplote itd.).
Hidraulika pumpa je ureaj koji mehaniku energiju prevodi u hidrauliku energiju (energiju
pritiska).
Hidrauliki motor hidrauliku energiju prevodi u mehaniku energiju.
Slika 1.1. ilustruje tok energije i informacije u hidrostatikom sistemu.
iroka primena hidraulikih ureaja u gotovo svim oblastima tehnike uslovljena je velikim
brojem prednosti u odnosu na ostale pogone.
Osnovne prednosti hidrostatikih pogona nad ostalim pogonima su:
- veoma mala teina, gabariti i momenti inercije,
- jednostavna zatita od preoptereenja,
- mogunost dobijanja velikih prenosnih odnosa bez upotrebe reduktora,
- mogunost kontinualne promene brzine i smera,
- veoma jednostavno pretvaranje obrtnog u translatorno kretanje,
- velika brzina odziva, zbog praktine nestiljivosti hidraulikog ulja.
1
Hidrostatiki sistemi imaju i odreene nedostatke:
- osetljivost na prljavtinu,
- gubitak energije, koji se pretvara u toplotu naroito kod prigunog upavljanja,
- pojava unutarnjih i spoljanjih gubitaka
- mogunost prodora vazduha u sistem,
- uticaj promene temperature na rad istema, i dr.
2
1. PRINCIP RADA HIDRAULIKIH SISTEMA
3
Sl. 1.3. Princip rada hidrostatikog pogona
Ako silom F1 delujemo na klip povrine A1 prvog cilindra doi e do pojave pritiska p koji
deluje u svim smerovima, pa prema tome i na klip povrine A2 drugog cilindra.
Delovanje sile F1 dovodi pomaka prvog klipa za vrednost dx, odnosno drugog klipa za vrednost
dy.
Sila F1 se uravnoteava pritiskom p:
F1 = A1 p (1.2)
Sila tereta G takoe se uravnoteava pritiskom p:
G = F2 = A2 p (1.3)
Uz pretpostavku da su cilindri apsolutno hermetini, da je fluid apsolutno nestiljiv i da su sile
trenja zanemarive, na osnovu izraza (1.2) (1.3) se moe napisati sledei odnos:
F1 F2
= (1.4)
A1 A2
Na osnovu gornjih razmatrnja moe se zakljuiti da je pritisak u hidrostatikom sistemu funkcija
optereenja:
F2
p= (1.5)
A2
U prvom cilindru se mehaniki rad pretvara u hidrauliku energiju pritiska. Takav ureaj
nazivamo hidraulikom pumpom. U drugom cilindru se hidraulika energija pretvara u
mehaniki rad, a ureaj nazivamo hidraulikim motorom.
Pri dimenzionisanju hidraulikih sistema pritisak u sistemu p odreuje se na osnovu optereenja.
To znai da projektant na osnovu maksimalnog optereenja i svih gubitaka pritiska u sistemu
odabire maksimalni pritisak pmax i na osnovu toga vri dimenzionisanje motora. U sluaju
hidraulikog cilindra to dimenzionisanje se svodi na odreivanje povrine klipa A2.
Ovo svojstvo hidraulikog sistema koristi se kod presa ili dizalica koji je prikazan na slic.1.4.
4
Sl.1.4. Hidrauliki sistem hidraulika dizalica
Dva cilindra sa pokretnim klipovima, spojena su kanalima ispunjenim radnom tenou, preko
jednosmernih ventila. Klip manjeg cilindra (aktivna povrina klipa A) moe se pomerati pod
delovanjem spoljne sile FA. Potrebna koliina radne tenosti nalazi se u rezervoaru iznad manjeg
klipa.
Predpostavlja se da:
- je radna tenost nestiljiva,
- nema deformacija zidova cilindara,
- nema gubitaka radne tenosti,
- nema trenja pri kretanju klipova i
- masa klipova je zanemarljivo mala.
Kad spoljna sila FA deluje na manji klip, on se pomera u desno. U tenosti nastaje pritisak p.
elo klipa potiskuje tenost kroz jednosmerni ventil u vei cilindar (aktivna povrina klipa B).
On se pomera na gore i generie silu FB .
Klip manjeg cilindra (povrine klipa A) pomeri se za veliinu x kad na njega deluje sila FA. Pri
tome u tenosti nastaje pritisak p = FA /A, a elo klipa potisne zapreminu tenosti V= Ax.
Istovremeno, klip u veem cilindru (povrine klipa B) pomera se za veliinu y usled delovanja
sile FB=pB nastale zbog pritiska u hidraulikom sistemu (Paskalov zakon, zatvoren sud ispunjen
nestiljivom tenou). Prenoenje energije sa klipa A na klip B, ostvareno je fizikim
premetanjem zapremine tenosti:
V = Ax = By.
Odnos veliina hoda klipova je inverzno proporcionalan sa aktivnim povrinama.
x B
= (1.6)
y A
Navedeni primeri ilustruju osnovne funkcije hidraulikog sistema:
- pretvara mehaniku energiju u hidrauliku (manji cilindar i pokretni klip),
- prenosi energiju (cilindri su zatvoreni spojeni sudovi ispunjeni nestiljivom tenou),
- pretvara hidrauliku energiju u mehaniku (vei cilindar i pokretni klip) i
- pojaanje sile (F > F ).
B A
5
1.1. Hidrauliki prenosnik
Hidrauliki prenosnik je hidrauliki sistem ije su funkcije pretvaranje i prenos energije, a moe
se prikazati pojednostavljeno kao na slici 1.5. Osnovni elementi hidraulikog prenosnika su:
hidraulika pumpa, radna tenost, cevovod i hidrauliki motor.
Pretpostavlja se da radna tenost nije stiljiva i viskozna i da u hidraulikom prenosniku nema
gubitaka energije.
Klip hidraulike pumpe povrine A pod delovanjem sile F , potiskuje ispred sebe radnu tenost i
1 1
stvara pritisak p u njoj. Istisnuta tenost iz pumpe kroz cevovod dolazi u hidromotor i potiskuje
1
klip hidromotora povrine A . Pritisak na pumpi p je jednak pritisku p na hidromotoru (idealni
2 1 2
uslovi rada, nema gubitaka energije).
F F
p1 = 1 = p2 = 2 (1.7)
A1 A2
Sila F na klipu cilindra motora ima vrednost:
2
A
F2 = 2 F1 = k F F1 (1.8)
A1
Odnos aktivnih povrina klipa motora i pumpe A /A je koeficijent pojaanja sile kF hidraulikog
2 1
prenosnika.
U idealnim uslovima ispred klipa hidromotora dospeva sva istisnuta tenost iz hidraulike
pumpe, odnosno, postoji jednakost zapremina u jedinici vremena ili jednakost protoka.
V = v1 A1 = v2 A2 (1.9)
gde je: v i v [m/s] - brzina klipa pumpe i motora.
1 2
Brzina klipa motora v je:
2
A
v2 = 1 v1 (1.10)
A2
6
Za realizaciju funkcije upravljanja hidraulikom energijom u hidraulikom sistemu
(hidraulikom prenosniku) u tehnikoj primeni su dva naina:
- priguivanje protoka radne tenosti pre ulaza u hidrauliki motor (priguno upravljanje),
- promena veliine radne zapremine hidraulike pumpe ili motora u toku procesa
prenoenja energije (zapreminsko upravljanje).
7
usmeriti u desnu komoru hidraulikog cilindra ili levu komoru. Istovremeno suprotna komora
hidraulikog cilindra spaja se sa rezervoarom. To je omogueno konstrukcijom kanala u telu
razvodnog ventila. Na taj nain je omogueno kretanje klipa i klipnjae u levu ili desnu stranu.
Slika 1.7.a ematski prikazuje izvlaenje klipnjae (aktiviran elektromagnet A), a slika 1.7.b -
uvlaenje klipnjae hidraulikog cilindra (aktiviran elektromagnet B).
Sl. 1.7 ematski prikaz (a) - izvlaenje klipnjae (aktiviran elektromagnet A),
(b) - uvlaenje klipnjae hidraulikog cilindra (aktiviran elektromagnet B).
Manometar meri i prikazuje na skali vrednost pritiska u sistemu.
Brzina kretanja klipnjae hidraulikog cilindra moe se menjati pomou priguivaa protoka. On
moe smanjiti zapreminu (protok) tenosti na ulazu u razvodni ventil tako da deo vraa u
rezervoar zavisno od veliine prigunog otovora.
Minimalna brzina kretanja klipnjae hidraulikog cilindra dobija se kod potpuno otvorenog
ventila za priguivanje protoka, a maksimalna kod potpuno zatvorenog.
Ventil za ogranienje pritiska osigurava ovaj sistem od preoptereenja, koje moe nastati u toku
rada (preoptereenje klipnjae na primer moe izazvati porast pritiska u sistemu). U sluaju
peoptereenja ventil se otvara i radna tenost proputa u rezervoar.
Ventil za ogranienje pritiska se otvara i kad je razvodni ventil u sredinjem (nultom) poloaju, a
hidraulika pumpa ukljuena. To je svakako nepovoljan reim rada jer pogonski motor pumpe
radi pod maksimalnim optereenjem, hidrauliki sistem ne daje korisnu energiju na svom uzlazu,
najvei deo dovedene energije u hidrauliki sistem pretvara se u toplotnu energiju.
8
podeava se kliznom ploom iji se nagib moe menjati polunim mehanizmom. Veliina radne
zapremine hidraulike pumpe zavisi od nagiba klizne ploe.
9
tome, zavisno od nagiba klizne ploe, karakteristina su tri sluaja ematski prikazana na slici
1.8.
Kad nema nagiba klizne ploe, kako je to ematski prikazano na slici 1.8.a, nema relativnog
aksijalnog pomeranja klipova pumpe, nema protoka tenosti iz prostora pumpe u hidromotor i
vratilo hidraulikog motora miruje.
Kad se nagne klizna ploa hidraulike pumpe (sl.1.8.b i c ), aksijalni hod klipova pumpe je
mogu. Klipovi potiskuju tenost prema hidraulikom motoru. Usled prisilnog pomeranja
klipova motora (ogranieno aksijalno kretanje) nastaje obrtni moment i vratilo hidraulikog
motora rotira u zadanom smeru. Brzina rotacije zavisi od veliine protoka. Kako se protok moe
podesiti nagibom klizne ploe na pumpi, brzina rotacije vratila motora moe se podesiti od neke
minimalne do maksimalne vrednosti.
Ne samo da se moe podesiti brzina rotacije vratila motora, slika 1.8.b pokazuje kako se
promenom smera nagiba klizne ploe hidraulike pumpe menja smer rotacije vratila hidraulikog
motora.
Budui da se podeavanjem radne zapremine pumpe kod ovih sistema u svakom trenutku
mogue dovesti na hidrauliki motor onoliko hidraulike energije koliko je potrebno za
obavljanje rada, ovi sistemi imaju znatno bolji koeficijent korisnog delovanja od hidraulikih
sistema sa priguivanjem protoka, ali su konstrukcijski sloeniji i skuplji.
U tehnikoj primeni su i sistemi kod kojih je mogue menjati radnu zapreminu hidraulikog
motora. Oni su sloeniji u toliko to je mehanizam za podeavanje veliine aksijalnog hoda
klipova motora potrebno ugraditi u motor (pokretna klizna ploa slino kao kod konstrukcije
hidraulike pumpe).
10
Sl.1.9. Elementarna hidraulika pumpa (a) i hidrauliki motor (b)
Pritisak p koji nastaje usled delovanja sile F na klip povrine A ima vrednost:
F
p=
A (1.11)
gde su: p [Pa] - pritisak,
F [N] - sila i
2
A [m ] - aktivna povrina klipa.
Zapreminski protok Q radne tenosti iz hidraulike pumpe je:
Q = v A (1.12)
3
gde su: Q [m /s] - protok i
v [m/s] - brzina kretanja klipa.
Hidraulika snaga P je:
P = Q p (1.13)
gde je: P [W] - hidraulika snaga.
Elementarni hidrauliki motor, ematski prikazan na slici 1.9.b, pretvara dovedenu hidrauliku
energiju u mehaniki rad.
Sila F na klipu hidromotora proporcionalna je sa pritiskom (koji vlada u tenosti ispred klipa) i
veliinom aktivne povrine A klipa motora.
F = p A (1.14)
Brzina klipa v hidromotora proporcionalna je sa dovedenim protokom Q i povrinom klipa A.
Q
v= (1.15)
A
11
1.3. Prikazivanje hidraulikih sistema
12
2. HIDRAULIKE PUMPE
Hidraulike pumpe pretvaraju mehaniku u hidrauliku energiju struje radne tenosti (protok i
pritisak). U ovom poglavlju analiziraju se:
- parametri radnog procesa hidraulikih pumpi i
- karakteristine konstrukcije.
Vp
qp = (2.2)
2
Specifina radna zapremina pumpe Vmp je odreena konstrukcijskim veliinama. Ona je
jednaka zapremini tenosti koju zahvate radne komore pumpe tokom jednog punog obrtaja
vratila. Raunski moe se odrediti za svaku konstrukciju hidraulike pumpe.
Hidraulike pumpe se proizvode sa razliitim veliiama specifine radne zapremine (obino se
3
daje u [cm /o]).
13
Stvarni protok hidraulike pumpe Qp je manji od teorijskog Qpt jer se deo zapremine
zahvaene tenosti nepovratno izgubi u pumpi i ne uestvuje u korisnom pretvaranju energije:
Q = Q (2.3)
p pt vp
14
Sl.2.2. Karakteristina konstrukcija zupaste pumpe sa spoljnim ozubljenjem u rastavljenom
obliku: 1 kuite, 2 i 4 eone ploe, 3 spregnuti zupasti par,5 i 6 zaptiva i 7- poklopac.
15
Sl.2.3. ematski prikaz zupaste pumpe sa unutranjim ozubljenjem
Mehanizam za potiskivanje tenosti kod zavojne pumpe je spregnuti zavojni par. Radna tenost
popunjava prostor izmeu zavojnica. Usisavanje i potiskivanje tenosti vri se kontinuirano
tokom rotacije spregnutih zavojnica. Smer potiskivanja definisan je smerom rotacije pogonskog
vretena.
Spregnuta zavojna vretena zajedno sa kuitem ine radne komore. Zahvaljujui zavojnom
profilu (kod rotacije) prenosi se radna tenost od usisne ka potisnoj strani pumpe. Pri tome se
kontinuirano poveava pritisak tenosti zatvorene u prostoru izmeu zavojnica. Gonjena vretena
vre zaptivanje (obru se bez prenoenja obrtnog momenta).
16
Mehanizam za razvoenje radne tenosti (odvajanje usisne i potisne grane) izveden je
geometrijskim razmetanjem usisnog i potisnog kanala.
Mehanizam za upravljanje zavojne pumpe nemaju, to znai da im je radna zapremina konstantna
(pumpa konstantne radne zapremine). Protok pumpe zavisi od broja obrtaja pogonskog vretena
pumpe i veliine specifine zapremine.
Zahvaljujui konstantnoj zapremini radnih komora i jednolinom obliku, protok zavojne pumpe
je kontinualan bez turbulencija i pulzacija. Zavojna pumpa radi skoro beumno i bez pulzacija
pritiska.
Zavojna pumpa ima relativno visoke gubitke kroz zazore pa se ne koristi za visoke radne
pritiske. Optimalna primena se postie kod pritiska od 50 do 100 bar. Grade se za rad sa
razliitim tenostima viskoznosti od 2.5 do 1000 mm2/s.
Zavojne pumpe grade se za irok dijapazon veliina specifinih zapremina (protoka).
Mehanizam za potiskivanje ine krilca zajedno sa rotorom i statorom. Usisna strana pumpe je
odvojena od potisne razvodnom ploom (mehanizam za razvoenje) koja ima dva otvora u
obliku polumeseca koji su spojeni na usisni i potisni vod pumpe. Karakteristini oblik razvodne
ploe prikazan je ematski na slici 2.5.b
Krilna pumpa radi na sledei nain. Obrtanjem rotora pumpe menja se veliina zapremina radnih
komora. Maksimalna vrednost zapremine radne komore postie se kod zakretanja rotora za pola
kruga (). Daljim zakretanjem rotora, zapremina radne komore se smanjuje. Minimalna vrednost
zapremine radne komore postie se kod dostizanja punog kruga (2). Usisni kanal (sl.2.5.b)
razvodne ploe smeten je tako da omoguuje popunjavanje radnih komora tenou svo vreme
dok se njihova zapremina poveava (zaokret od 0 do ). Potisni kanal (sl.2.5.b) omoguuje
odvoenje radne tenosti za vreme smanjenja zapremine radne komore (zaokret od do 2). To
je razlog da je profil usisnog i potisnog kanala razvodne ploe u obliku polumeseca (sl.2.5.b ).
17
2.2.4. Klipno-aksijalne pumpe
Konstrukciono reenje klipno-aksijalnih pumpi temelji se na dva principa pretvaranja rotacionog
kretanja u pravolinijsko (aksijalno kretanje klipova pumpe):
- klizna ploa i
- zglobna veza (kardanski zglob)
Radne komore klipno-aksijalne pumpe ine klip i cilindar (mehanizam za potiskivanje). Broj
cilindra (radnih komora) je 7, 9 ili 11. Mehanizam za razvoenje je nepokretna razvodna ploa sa
dva profilisana kanala u obliku polumeseca.
Klipno-aksijalna pumpa sa kliznom ploom prikazana je ematski na slici 2.6. Mehanizam za
potiskivanje je sklop cilindra i klipa. Pogonsko vratilo pumpe je kruto vezano na blok cilindara.
Pod odreenim uglom u odnosu na vratilo postavljena je klizna ploa.
Klipnjae (klipovi) klipno-aksijalne pumpe su preko kuglastog zgloba i oslonjene na nepokretnu
kliznu plou. Blok cilindara oslanja se na razvodnu plou. Svaki cilindar pumpe zavrava se
spojnim kanalom preko koga se usisava i potiskuje radna tenost.
Razvodna ploa je vrsto vezana za kuite pumpe, njeni kanali su hidrauliki spojeni na usisni i
potisni vod pumpe.
Klipno-aksijalna pumpa sa kliznom ploom radi na sledei nain. Zakretanjem vratila pumpe
zaokree se blok cilindara zajedno sa klipovima i kliznom ploom. Budui da je klizna ploa
nagnuta, klip (klipnjaa), za svaki obrt vratila pumpe napravi aksijalni hod napred-nazad.
Zakretu od 0 do odgovara hod u jednom a zakretu od do 2, hod u drugom smeru. Blok
cilindara je oslonjen na razvodnu plou, pa je kroz spojne kanale cilindara omogueno usisavanje
(zakret od 0 do ) i potiskivanje (zakret od do 2) radne tenosti.
18
Tipina konstrukcija klipno-aksi-
jalne pumpe i hidromotora sa
kliznom ploom prikazna je na
slici 2.7. Osnovni sklop je isti,
prikazan je na slici 2.7.a. Pumpa
konstante radne zapremine, pri-
kazana je na sl. 2.7.b. Konstrukcija
klipnoaksi-jalne pumpe kod koje
se ugao nagiba klizne ploe moe
menjati prikazana je na slici 2.7.c.
U tom sluaju taj sklop slui kao
mehanizam za upravljanje pro-
tokom pumpe, a pumpa je sa
promenljivom radnom zapremi-
nom.
Ako je nagib klizne ploe jednak
nuli, nema relativnog (aksijalnog)
kretanja klipova u odnosu na blok
cilindara. Kako se klizna ploa
moe postaviti i u suprotnu stranu
(negativni ugao nagiba), protok
pumpe moe se reverzirati.
Promenom ugla nagiba klizne
Sl.2.7. Tipino konstrukcijsko reenje klipno-aksijalne ploe protok klipno-aksijalne
pumpe ( hidromotora) sa kliznom ploom (a) osnovni pumpe kontinuirano se menja,
sklop, (b) sistem konstantne i (c) promenljive radne prekida i reverzira pri constant-
zapremine nom broju obrtaja pogonskog
vratila pumpe.
Klipno-aksijalne pumpe sa zglobnom vezom pogonske grupe, ematski prikazana na slici 2.8,
imaju klipnjae zglobno vezane za pogonsko vratilo pumpe. Blok cilindra je smeten u telo
zajedno sa razvodnom ploom. Kuglasti zglobovi klipnjaa ine sa pogonskim vratilom pumpe
neku vrstu kardanskog zgloba. Zahvaljujui tome kruno kretanje vratila pretvara se u aksijalno
kretanje klipova pumpe.
19
Tipine konstrukcije klipno-aksijalne pumpe sa zglobnom vezom pogonske grupe prikazane su
na slici 2.9. Postoje klipno-aksijalne pumpe kod kojih se ugao nagiba vratila moe menjati
(sl.2.9.c). U tom sluaju taj sklop slui kao mehanizam za upravljanje protokom pumpe, a pumpa
je sa promenljivom radnom zapreminom.
Ako je nagib vratila jednak nuli, nema relativnog (aksijalnog) kretanja klipova u odnosu na blok
cilindara. Kako se nagib vratila moe postaviti i u suprotnu stranu (negativni ugao nagiba),
protok pumpe moe se reverzirati. Promenom ugla nagiba vratila protok klipno-aksijalne pumpe
kontinuirano se menja, prekida i
reverzira pri konstantnom broju
obrtaja pogonskog vratila pumpe.
Osnovni problem konstrukcije klipno-
aksijalne pumpe je u mehanizmu za
razvoenje radne tenosti. Kvalitet
klipno-aksijalne pumpe znaajno
zavisi od konstrukcijskog reenja
sistema razvoenja radne tenosti.
Klipno-aksijalne pumpe imaju miran
rad, ne stvaraju veliku buku, pogodne
su za upravljanje, omogu-uju
relativno visoke protoke i pritiske i
mogu raditi sa visokim brojem obrtaja
20
Sl.2.10 Tipino konstrukcijsko reenja klipno-redne pumpe
Mehanizam za potiskivanje ine sklop cilindra , klipa i povratne opruge, radijalno postavljen u
odnosu na vratilo pumpe. Pumpa ima vie klipova i cilindara. Hod klipova je odreen
ekscentrinim bregom na pogonskom vratilu pumpe. Bregovi su fazno pomereni tako da je
optereenje pogonskog vratila ravnomerno rasporeeno. Usisna strana pumpe je odvojena od
potisne pomou jednosmernih hidraulikih ventila koji se nalaze na svakom sklopu cilindra i
klipa.
Klipno-radijalna pumpa sa ekscentrinim bregom na vratilu pumpe radi na sledei nain.
Zakretanjem vratila pumpe od 0 do ekscentrini breg pomie klip pumpe radijalno i on izvodi
relativno pravolinijsko kretanje (koliko to omoguuje postavljena veliina ekscentra) pri tome se
sabija povratna opruga. Jednosmerni hidrauliki ventil je otvoren sve dok je pritisak ispred ela
klipa vei od pritiska tenosti u potisnom vodu pumpe. Rotacijom u istom smeru za ugao od do
2, klip izvodi pravolinijsko kretanje u drugom smeru pod delovanjem sabijene opruge smeru.
Dakle, za puni obrt vratila pumpe, svaki klip napravi hod napred-nazad.
Radijalne pumpe ovog tipa se grade sa konstannom radnom zapreminom.
Kod dizel motora koristi se (kao pumpa za ubacivanje goriva u cilindre motora), specijalna
konstrukcija klipno-radijalne-redne-pumpe kod koje se zakretanjem cilindra pumpe oko ose
profilisanog klipa menja veliina zapremine goriva, na izlazu. Iako je ova pumpa po svim svojim
karakterisikama hidraulika, ona nee biti detaljnije razmatrana jer je po osnovnoj funkciji deo
dizel motora.
ematski prikaz konstrukcijskog reenja klipno-radijalne pumpe sa ekscentrino postavljenim
statorom u odnosu na rotor pumpe na prikazana je slici 2.11.
21
Sl.2.11. emtski prikaz konstrukcijskog reenja klipno-radijalne pumpe sa
ekscentrino postavljenim statorom u odnosu na rotor
Mehanizam za potiskivanje ine sklop cilindra i klipa, radijalno postavljen u odnosu na vratilo
pumpe. Pumpa ima vie klipova i cilindara (7, 9 i 11). Hod klipova je odreen ekscentrino
postavljenim statorom pumpe. Usisna strana pumpe je odvojena od potisne pomou razvodne
ploe.
Klipno-radijalna pumpa sa ekscentrino postavljenim statorom radi na sledei nain.
Zakretanjem rotora pumpe za ugao od 0 do , klipovi pumpe izvode relativno pravolinijsko
kretanje (koliko im to omoguuje postavljena veliina ekscentra). Rotacijom u istom smeru za
ugao od do 2, klipovi izvode pravolinijsko kretanje u drugom smeru. Dakle, za puni obrt
rotora pumpe, svaki klip napravi hod napred-nazad.
Izlazni otvori svakog sklopa cilindar-klip lee na nepokretnoj razvodnoj ploi. Razvodna ploa
ima dva otvora profilisana u obliku polumeseca koji su spojeni na usisni i potisni vod pumpe i
omoguuje usisavanje i potiskivanje radne tenosti iz svakog cilindra pumpe u toku rotacije
rotora pumpe za puni krug. Zavisno od veliine i smera ekscentra statora menja se veliina i
smer protoka iz pumpe.
Za upravljanje protoka (ekscentrinosti) ovih pumpi potrebna je znaajna energija to suava
prostor njene primene.
Konstrukcijski se ove pumpe mogu izvesti sa konstantnom i promenljivom radnom zapreminom.
22
3. HIDRAULIKI MOTORI
23
M = q p (3.5)
mt m m
gde su: M [Nm] - teorijski moment na vratilu hidromotora i
mt
p [Pa] - pad pritiska na hidromotoru.
m
Stvarni moment M na vratilu hidromotora je manji zbog gubitaka energije.
m
M =M (3.6)
m mt mm
gde je: - mehaniki stepen iskorienja hidromotora.
mm
Mehaniki stepen iskorienja hidromotora je:
mm
Mm
mm = (3.7)
M mt
Teorijska snaga hidraulikog motora P je:
mt
P = Q p (3.8)
mt mt m
Stvarna snaga P hidraulikog motora je:
m
P =P (3.9)
m mt m
gde je: - stepen iskorienja hidromotora.
m
Stepen iskorienja hidromotora je:
m
= (3.10)
m vm mm
Pored navedenih mehanizama hidrauliki motori mogu imati mehanizam za upravljanje radnih
parametara motora.
Mehanizam za potiskivanje ine radne komore i pokretni mehaniki sklop. Ovaj mehanizam
pretvara dovedenu hidrauliku energiju u mehaniki rad.
Mehanizam za razvoenje tenosti razdvaja zonu niskog pritiska (na ulazu) od zone visokog
pritiska (na izlazu) hidraulikog motora.
Mehanizam za upravljanje radnih parametara hidraulikog motora omoguuje promenu radnih
parametara motora tokom rada (promenu brzine po intenzitetu i po smeru, promenu momenta na
vratilu motora). U veini sluajeva upravljanje hidraulikih motora se izvodi sistemima izvan
sklopa motora pa se najvei broj hidraulikih motora na tritu pojavljuje sa konstantnom
radnom zapreminom (bez mehanizma za upravljanje).
Hidrauliki motori sa promenljivom radnom zapreminom (imaju mehanizam za upravljanje) su
sloenije konstrukcije, a nali su primenu kod hidraulikih sistema sa sekundarnom regulacijom
energije. Kako je cena ovakvih sistema za sada visoka primena im je ograniena.
24
Konstrukcija hidromotora je u osnovi indentina sa konstrukcijom hidraulike pumpe. Zahtevi
koji se postavljaju pred pumpu i hidromotor nisu isti. Od hidraulikog motora se prvenstveno
zahteva da je reverzibilan odnosno da je dvosmeran.
Zupasti motori imaju velike gubitke kod malih brojeva obrtaja i koriste se samo kao
-1
brzorotirajui motori. Oblast primene im je od 500 - 3500 min . Radni pritisci su ispod 250 bar.
Konstruktivno se mogu izvesti samo sa konstantnom radnom zapreminom. Pri veim brojevima
obrtaja i radnim pritiscima poveava se nivo buke.
Krilni hidromotori imaju male gubitke isticanja na malim brojevima obrtaja i mogu se
-1
primeniti ve od 10 min . Maksimalni radni pritisak kree se do 250 bar. Konstruktivno se mogu
izvesti i sa promenljivom radnom zapreminom.
Zavojni hidromotori se ne sreu esto u primeni kod klasinih hidraulikih sistema. Mogu se
sresti na nekim sistemima kao senzori (merai) protoka pogotovo za zaprljane tenosti.
Klipno-aksijalni hidromotori su najvie korieni hidromotori u klasinoj hidraulici i
elektrohidraulikim sistemima upravljanja. Konstruktivno se izvode sa zglobnom vezom i
kliznom ploom, konstantnom ili promenljivom radnom zapreminom (kao i hidraulike pumpe
slici 2.6 i slici 2.8).
Klipno- aksijalni hidrauliki motori sa zglobnom vezom odlikuju se mirnim i tihim radom. Mogu
-1
postii visoke brojeve obrtaja izlaznog vratila (preko 4000 min ). Grade se za radne pritiske
preko 320 bar. Dobre osobine ovog hidraulikog motora postignute su zahvaljujui uspenoj
konstrukciji sklopa izlaznog vratila, zglobne veze klipnjaa i vratila kao i sferino izvedenoj
razvodnoj ploi. Karakteristina konstrukcija zglobno vezanog vratila i pogonske grupe klipno-
aksijalnog hidromotora prikazana je na slici 3.1.
25
Sl.3.2. Konstrukciono reenje klipno-aksijalnog hidraulikog motora
sa zglobnom vezom vratila i pogonske grupe
Klipno-aksijalni hidrauliki motori sa kliznom ploom mogu postii brojeve obrtaja izlaznog
vratila preko 10000 min-1). Karakteristina konstrukcija ovog tipa hidraulikog motora data je na
slici 3.3.
26
Sl.3.4. Klipno-radijalni visokomomentni hidromotor
27
4. HIDRAULIKI CILINDRI
Hidrauliki cilindri pretvaraju hidrauliku energiju u mehaniki rad. Karakteristini su po
ogranienom pravolinijskom ili krunom kretanju izvrnog elementa.
28
Mehaniki stepen iskorienja hidraulikog cilindra , je:
cm
F
zm = c (4.3)
Fct
Teorijska brzina izvlaenja klipnjae v je proporcionalna odnosu dovedenog protoka Q u
ct c
hidraulikom cilindru i aktivne povrine klipa A.
Q
vct = c (4.4)
A
gde su: v [m/s] - teorijska brzina klipnjae,
ct
3
Q [m /s] - protok u hidraulikom cilindru.
c
Kod jednoradnih hidraulikih cilindara (10 i 11 na slici 4.3.) radni pritisak deluje sa jedne strane
klipa, a kod dvoradnih sa obe.
29
Sl.4.3. Karakteristine konstrukcije jednoradnih (10 i 11)
i dvoradnih (od 1 do 9, 12 i 13) hidraulikih cilindara
Klip se zajedno sa klipnjaom kree unutar cilindrinog tela, zbog delovanja pritiska radne
tenosti koja se dovodi u prostor ispred klipa (radne komore). Klipnjaa se obino zavrava
navojem.
30
5. HIDRAULIKI RAZVODNI VENTILI
31
Nazivna veliina razvodnika NP predstavlja prenik prikljunog otvora u milimetrima. Ona
definie veliinu protoka koja se pod normalnim uslovima moe propustiti kroz razvodnik. Ta je
veliina standardizovana (ISO, CETOP)
Sl.5.1. Proticanje radne tenosti kroz klipni razvodnik sa etiri prikljuka i tri
radna poloaja (b) sredinji poloaj i ( a i v) krajnji poloaji
Slika 5.1. pokazuje puteve proticanja radne tenosti kroz klipni razvodnik sa etiri prikljuka i tri
radna poloaja kad je razvodni klip u krajnjim poloajima.
Prikljuci su normalno izvedeni kao:
P - prikljuak za napajanje pod pritiskom,
R - prikljuak za povratni vod u rezervoar i
A, B - radni prikljuci (prikljuak za izvrne motore).
Slika 5.1. pokazuje tri osnovna radna poloaja ovog razvodnika. U nultom poloaju razvodni klip
nalazi u sredinjem poloaju, razdvojeni su prikljuni otvori P, A , B i R. Kroz razvodnik nije
mogue proticanje radne tenosti.
Kad se razvodni klip (1) nalazi u krajnjem levom poloaju (sl.5.1.a), spojeni su prikljuci P A
i B R.
Kad se razvodni klip premesti u krajnji desni poloaj (sl.5.1.v), spaja se prikljuak PBi
A R.
Razvodni klip moe biti postavljen i u bilo koji poloaj izmeu krajnjih, to omoguava da se
realizuju i druge funkcije kao to je priguivanje protoka.
aura i razvodni klip obraeni su sa vrlo uskim tolerancijama i finim obradama povrina.
Zaptivanje sklopa izvodi se radijalnim zazorom klipa i aure.
Zaptivanje zazorom, klipa i aure, osigurava efikasno podmazivanje, ispiranje kliznih povrina,
smanjenje sile trenja kao i troenje delova. I pored dobro obraenih povrina klipa i razvodnika,
32
isticanje kroz radijalni zazor je nemogue izbei stoga je gubitak protoka i pritiska na razvodniku
neminovan.
Klipni razvodnik moe imati nulto (sl.5.2.a), negativno (sl.5.2.b) ili pozitivno (sl.5.2.v)
prekrivanje radnog polja.
Sl.5.2. Nulto (a), negativno (b) i pozitivno (v) prekrivanje radnog polja
33
- mehanikog uskonika gde kuglica pod oprugom ili uskonik dre razvodni klip u odabranom
poloaju kad spoljnja sila upravljanja prestane delovati i
- blokirane tenosti ispred ela razvodnog klipa (hidrauliko dranje).
Aktiviranje klipnog razvodnika koje se izvodi neposrednim delovanjem na razvodni klip naziva
se "direktno aktiviranje ili upravljanje", a aktiviranje uz hidrauliko pojaanje upravljakog
signala "indirektno aktiviranje ili upravljanje".
Sila potrebna za prebacivanje klipa razvodnika (aksijalna sila na razvodnom klipu), preteno
zavisi od sila trenja i reakcije struje radne tenosti koja protie kroz radni otvor klipnog
razvodnika. Sile trenja izmeu klipa i aure obino ne prelaze 1,0 N. Sile trenja koje se ostvaruju
na zaptivnim ureajima klipnog razvodnika imaju znatno vee vrednosti (preko 5,0 N). Sila zbog
reakcije struje radne tenosti koja protie pod delovanjem razlike pritiska kroz priguni otvor
formiran izmeu ela razvodnog klipa i otvora aure, ima vrednost 5 - 8N na svaki kilovat snage
utroene za savladavanje hidraulikih otpora.
Priblina vrednost aksijalne sile za klipni razvodnik nazivnog prenika d = 10,00 mm (NP 10), sa
odnosom duine klipa prema preniku 3,0, iznosi 5,00 N. Kod nazivnog prenika d = 16,00 mm
(NP 16) i odnosa duine prema preniku 3,5, aksijalna sila ima vrednost 15,00 N.
Elektromagnetsko aktiviranje klipnog razvodnika, ematski prikazano na slici 5.3.a, izvodi se
pomou elektromagneta (sl.5.3.v).
Kad se namotaji elektromagneta ukljue u strujni krug, kotva se uvue u namotaj zbog delovanja
sile elektomagnetskog polja. Kotva potiskuje razvodni klip i aktivira hidrauliki razvodnik.
34
Zato, ako neto zadri kotvu AC elektromagneta da se potpuno uvue, rezultat toga e biti
pregaranje namotaja (zbog produenog delovanja visoke startne struje).
Kod DC elektrinog kola, struja u namotaju je priblino konstantna, a namotaji su
dimenzionisani da izdravaju tu struju neogranieno vreme.
Suvi AC elektromagneti imaju sledee karakteristike:
- vrlo kratko vreme ukljuivanja (10 - 80 ms),
- jednostavno elektrino upravljanje,
- velika startna struja (7-10 puta vea od struje dranja).
- maksimalna frekvencija ukljuivanja je oko 8000 ukljuenja na sat.
35
Sl.5.4. Hidrauliko aktiviranje klipnog razvodnika (a) ematski prikaz, (b)
funkcionalna ema i (v) hidrauliki simbol
Upravljaki (pilot) razvodnik usmerava tenost u komoru sa jedne strane glavnog razvodnog
klipa, dok se u isto vreme iz druge komore tenost odvodi. Na taj se nain stvara potrebna razlika
pritiska, odnosno sila za prebacivanje glavnog razvodnog klipa. Blokiranjem tenosti u
komorama ispred klipa, on se dri u zadanom poloaju.
36
Aksijalna sila na razvodnom klipu raste sa veliinom protoka na razvodniku pa je direktno
upravljanje mogue samo do veliine protonog otvora NP 5. Kod razvodnika iznad veliine NP
10 aksijalne sile su zbog protoka radne tenosti velike za direktno prebacivanje razvodnog klipa
(mehaniko, elektromagnetsko), pa se koristi indirektno upravljanje.
Indirektno aktiviranje se izvodi dvostepeno sa direktno upravljanim razvodnikom (pilot
razvodnik-upravljaki deo) i hidrauliki upravljanim razvodnikom (izvrni deo).
Direktno upravljani razvodnik upravlja radnom tenou pod pritiskom i omoguuje kretanje
glavnog razvodnog klipa.
Brzina premetanja glavnog razvodnog klipa zavisi o veliini protoka koji se dovodi sa pilot
razvodnika. Ugradnjom prigunika protoka izmeu elektromagnetskog pilot ventila i glavnog
razvodnika, kako je to prikazano na slici 5.4.a mogue je podeavati brzinu premetanja glavnog
razvodnog klipa i osigurati stabilnost rada.
Tipina konstrukcija elektrohidraulikog klipnog razvodnika 4/3 prikazana je na slici 5.5.
37
PNEUMATSKI SISTEMI
Sabijeni vazduh pored prenosa energije u pneumatskim sistemima esto slui za prenos
informacija, odnosno signala za upravljanje.
U pneumatskom sistemu mogu biti ugraene komponentne koje omoguuju upravljanje
smerom strujanja, protokom i pritiskom sabijenog vazduha i pretvaranje energije
sabijenog vazduha u mehaniki rad.
Nakon to izvri zadanu funkciju (mehaniki rad ili upravljanje), vazduh se isputa u
slobodnu atmosferu, pa pneumatski sistemi nemaju povratni vod.
Postoji vie vrsta pneumatskih sistema koji su nali primenu u tehnikoj praksi zavisno
od radnog pritiska koji se kree od 0,1 bar pa do 2000 bar i vie:
- vakuumska tehnika (radni pritici max 0,1 bar),
- fluidika (radni pritisak max 2 bar),
- industrijska pneumatika ( radni pritisak max 15 - 30 bar),
- pneumatika visokog pritiska (radni pritisak max 200 bar ) i
- pneumatika extremno visokog pritiaka (radni pritisci preko 1000 bar).
38
1.2. Osnovna svojstva vazduha kao radnog medijuma pneumatskih sistema
Iako praktino svaki gas moe biti medijum za pretvarenje i prenos pneumatske energije
vazduh se najvie koristi.
Osnovni parametri koji odreuju stanje vazduha u pneumatskom sistemu su: pritisak,
temperatura i gustina.
Apsolutni pritisak vazduha je ravan sumi izmerenog (manometarskog) i atmosferskog
(barometarskog) pritiska:
p=p +p
i a
Za merenje temperature obino se koristi meunarodna temperaturna skala sa
o
temperaturom t u Celzijusovim stepenima ( C). U teoriji pneumatskih sistema koristi se
termodinamika temperatura T (apsolutna temperatura) u Kelvinovim stepenima (K).
o
T = t + 273 .
3
Gustina vazduha je po definiciji = m/V [kg/m ] gde je m = masa [kg] i V zapremina
3
[m ]. Poto se gustina vazduha znaajno menja sa promenama temperature i pritiska,
vrednost gustine se daje za odreene uslove. Vazduh kod pritiska p = 0,1013 MPa (760
o 3
mm Hg) i na temperaturi T = 293 K (t = 20 C) ima gustinu = 1,207 kg/m ( specifina
3
teina = 0,83 m /kg).
Pored ovih veliina za praktinu upotrebu vazduha u pneumatskim sistemima vani su
viskozitet, vlanost i specifina toplota.
39
Sl.1.2. Pneumatski sistem za start dizel motora 1 - razvodni ventil,
2 - klipni razvodnik za start, 3 - elina boca, 4 - ventil na glavi
cilindra, 5 - cevovod , 6, 9 i 7- ventili, 8 - preista
40
Sl.1.2. Funkcionalana ema pneumatskog sistema za pogon prese
41
1.5. Prednosti i nedostaci pneumatskih sistema
U poreenju s hidraulikim sistemima pneumatski sistemi se koriste za manje sile i
zakretne momente. Sa pritiskom vazduha od 6 - 7 bar mogu ostvariti sile do 1,5x104 N,
sa prihvatljivim gabaritima komponenata sistema.
Ako se uporeuju hidrauliki, pneumatski, fluidiki, elektrini i elektronski sistemi
onda vai opte pravilo:
- kada se u sistemu vri prenos velikih sila i zakretnih momenta, koriste se
hidrauliki sistemi,
- za prenos manjih sila i zakretnih momenata uz mogunost upravljanja koriste se
pneumatski i elektrini sistemi,
- za prenos informacija i funkcije upravljanje koriste se fluidiki i elektroniki
sistemi.
Glavne prednosti pneumatskih sistema su:
- ne postoji opasnost od eksplozije ili poara, pa su vrlo pogodni za primenu u
industriji obrade drveta, nafte, boja i lakova, eksploziva itd,
- optimalne brzine strujanja vazduha su oko 40 m/s, ali mogu biti i brzine zvuka
bez posledica za pneumatski sistem, dok su standardne brzine klipnjae cilindra
1 - 2 m/s, a kod udarnih cilindara i do 10 m/s,
- mogu je na relativno jednostavan nain prenos pneumatske energije na vee
udaljenosti,
- neosetljivost na preoptereenje, pa se pneumatski izvrni motori mogu
preopteretiti do zaustavljanja, a da pri tome ne nastanu nikakva oteenja,
- pneumatski sistemi mogu da rade od 20 oC do + 70 oC, a neke konstrukcije i do
200 oC, fluidiki od - 50 oC do priblino 1000 oC,
- nisu osetljivi na radijaciju, magnetsko i elektrino polje i na druge oblike
zagaenosti okolne atmosfere,
- omoguuju kontinualnu promenu brzine izvrnih motora, kao i duine hoda
klipnjae kod cilindara,
- sabijeni vazduh moe biti ist, pa kod eventualnih proputanja, kao i
izduvavanja u atmosferu ne prlja ureaje i okolinu (pogodan je za upotrebu u
prehrambenoj industriji),
- pneumatski sistemi nemaju povratne vodove,
- jednostavno odravanje i laka zamena delova s obzirom na standardne elemente,
- mala masa (komponente su lake od elektrinih za istu snagu),
- komponente su robusne i otporne na vibracije.
Pored navedenih prednosti pneumatski sistem ima i nedostataka:
- zbog stiljivosti vazduha, sile na klipnjai su ograniene,
- sabijeni vazduh kao medijum je skuplji od ekvivalentnog medijuma za isti
proizvodni rad ostvaren elektrinom energijom ili uljem u hidraulikom sistemu.
U proseku, potrebno je oko 0,12 kWh elektrine energije za dobijanje 1 m3
sabijenog vazduha na 6 bar,
- kod ekspanzije vazduha u atmosferu, nakon izvrenog rada, stvara se znatna
buka,
- zbog stiljivosti vazduha nije mogue postii male i konstantne brzine kretanja
izvrnih organa i
- prenos signala na vee udaljenosti je ipak ogranien.
42
Navedeni nedostaci mogu se ublaiti ili otkloniti odgovarajuim konstrukcijskim
reenjima i upotrebom drugih medijuma u kombinaciji sa sabijenim vazduhom. Tako na
primer, za vee sile mogu se koristiti pneumohidrauliki sistemi, gde se kombinacijom
pneumatskog i hidraulikog cilindra razliitih povrina mogu znaajno pojaati
(multiplikovati) sile. Pneumohidrauliki sistemi koriste se takoe za vrlo fino
kontinuirano, poziciono upravljanje hoda klipa.
Za spreavanje buke na izduvnoj strani ventila ili cilindra ugrauju se priguivai buke.
Kad je potrebno vriti upravljanje na veim udaljenostima, kao i kod sloenih
upravljakih zahteva, koriste se elektrini upravljaki signali, a za izvrenje mehanikog
rada sabijeni vazduh (pneumoelektrini sistemi).
Dobijanje sabijenog vazduha ima znaajnu cenu. Meutim, kada postoji kompresor i
razvodna mrea, dakle, kada je pneumatska energija na raspolaganju, analize pokazuju
da je pogonska energija pneumatske brusilice 40 % jeftinija od elektrine energije
potrebne za pogon elektrine brusilice istih karakteristika. Ako se jo dodaju trokovi
odravanja tada su pneumatski sistemi u prednosti.
43
LITERATURA
44