a= 58.

17
b= 6444 ki b
1 kp 0 s ( s a ) b ( kp s ki ) 0
np= 10 93.525 s s a
kp> -0.0059233
s 2 as kpb s bki 0 s 2 s ( a b kp ) bki 0
kp= 0.02
2
ki> 1.35737517 a b kp a b kp
s bki
Ki= 3 2 2
Ts< 0.00106923 b
a b kp 2 nb a
Ts= 0.001024 s a nb kp
kp-kiTs= 0.016928
2 b
2
a b kp 1
ki
2 b
T= 1000 2
X= 236.46875 Ts
10( a b kp )
X= 236 PID ( s )
kp
ki

PID ( z )
kp ki
1 z 1 Z 2
T= 1024 ERROR ( s ) s ERROR ( z ) s s
PID ( z )

1 z 1
kp



kiTsz 1 1 z 1 kp kiTsz 1
2
ERROR ( z ) 1 z
1

1 z 1 1 z 1
PID ( z ) kp z 1 ( kp kiTs )

ERROR ( z ) 1 z 1
PID ( k ) PID ( k 1) kp ERROR ( k ) ( kp kiTs ) ERROR ( k 1)
 b ( kp s ki ) 0

b kp ) bki 0

kp ki
1 z 1 Z 2
) s s

1 z 1 kp kiTsz 1

2
1 z 1

( kp kiTs ) ERROR ( k 1)
 a= 7027 a ( s b)
b= 0.034495517
c= 48.79
s bs c
2

d= 2.245 3x c
kp
x= 80 82.773 0.00125 0.00120812 a
kp> 0.027210759 2 ( c 2b x ) [( c x ) 2 4
N= 0.03663612 kp
2
kp
M= -0.089330637
a
ki= 1.950689473 kp 2 Nkp M 0
kp= 0.028 N N
M-(N/2)^2= -0.089666188 ( kp ) 2 M ( ) 2 0
2 2
-0.28112507 <kp< 0.31776119
Ts< 0.001208123 N N 2 N N
( ) M kp (
Ts= 0.001024 2 2 2 2
kp= 0.028
abkp d x ( akp c x )
kp-kiTs= 0.026002494 ki
a (b 1)
PID ( s ) ki PID (
kp
ERROR ( s ) s ERROR

PID ( z )

1 z 1 1 kpz
kiTs
ERROR ( z )
1
1
PID ( z ) kp z 1 ( kp kiTs )

ERROR ( z ) 1 z 1
PID ( k ) PID ( k 1) kp ERROR ( k
 2b x ) [( c x ) 2 4 x 2 4 axki 4 d ]
kp 0
a a2
M 0
N
M ( )2 0
2
N N 3x c
) 2 M kp ( ) 2 M kp
2 2 a
d x ( akp c x )
a (b 1)

kp
ki
s

PID ( z )
ERROR ( z )
kp ki
1 z 1 Z 2
s s

1 z 1
kp


kiTsz 1 1 z 1 kp kiTsz 1
2
1 z
1

1 z 1 1 z 1
kp z 1 ( kp kiTs )

1 z 1
PID ( k 1) kp ERROR ( k ) ( kp kiTs ) ERROR ( k 1)