Modul Sistem Kendali

KATA PENGANTAR
Modul ini merupakan panduan yang digunakan dalam praktikum sistem kendali 1.
Praktikum sistem kendali 1 ini dilakukan dengan bantuan perangkat lunak Matlab. Materi
yang dibahas dalam modul sistem kendali terdiri dari 4 bahagian meliputi analisa tangggapan
peralihan, analisa peralihan tanpa dan dengan pengendali, analisa kesalahan dan analisa
kestabilan. Untuk analisa tanggapan peralihan, materi yang dibahas penentuan nilai parameter
tanggapan peralihan terhadap masukan undak satuan, perubahan nilai zeta terhadap nilai
parameter tanggapan peralihan dan perubahan nilai ωn terhadap nilai parameter tanggapan
peralihan. Untuk analisa peralihan tanpa dan dengan pengendali, materi yang dibahas adalah
pengaruh pengendali proporsional (P), pengendali integral (I) dan pengendali diferensial (D)
terhadap tanggapan peralihan dari suatu sistem kendali.
Untuk analisa kesalahan, materi yang dibahas adalah analisa kesalahan dari suatu sistem
kendali. Adapun parameter yang diamati dalam analisa kesalahan ini adalah tipe sistem,
konstanta kesalahan posisi, konstanta kesalahan kecepatan, konstanta kesalahan percepatan ,
kesalahan keadaan mantap terhadap masukan undak satuan, kesalahan keadaan mantap
terhadap masukan laju satuan dan kesalahan keadaan mantap terhadap masukan parabolik
satuan. Untuk analisa kestabilan, materi yang dibahas adalah analisa kestabilan dari suatu
sistem kendali. Analisa kestabilan dilakukan dengan menggunakan persamaan karakteristik,
kriteria Routh dan metoda Hurwitz.
Padang, 1 September 2016
Penyusun
1
DAFTAR ISI
KATA PENGANTAR................................................................................................................ 1
DAFTAR ISI..............................................................................................................................2
DAFTAR GAMBAR................................................................................................................. 4
DAFTAR TABEL...................................................................................................................... 5
MODUL 1. ANALISA TANGGAPAN PERALIHAN.............................................................. 6
1.1 Tujuan Percobaan..............................................................................................................6
1.2 Peralatan Percobaan..........................................................................................................6
1.3 Dasar Teori Percobaan...................................................................................................... 6
1.4 Simulasi Percobaan...........................................................................................................8
1.4.1 Simulasi Penentuan Nilai - Nilai Parameter Tanggapan Peralihan Untuk Sistem
Orde 2................................................................................................................................... 8
1.4.2 Simulasi Pengaruh Perubahan Nilai Parameter Tanggapan Peralihan Terhadap
Nilai Zeta.............................................................................................................................13
Nilai Wn.............................................................................................................................. 17
1.5 Tugas Pendahuluan......................................................................................................... 25
MODUL 2. ANALISA PERALIHAN TANPA DAN DENGAN PENGENDALI..................26
2.1 Tujuan Percobaan............................................................................................................26
2.2 Peralatan Percobaan........................................................................................................26
2.3 Dasar Teori Percobaan.................................................................................................... 26
2.4 Simulasi Percobaan.........................................................................................................28
2.4.1 Simulasi Untuk Tanggapan Peralihan Tanpa Pengendali.......................................28
2.4.2 Simulasi Untuk Tanggapan Peralihan Dengan Pengendali Proporsional (P)........30
2.4.3 Simulasi Untuk Tanggapan Peralihan Dengan Pengendali Integral (I).................31
2.4.4 Simulasi Untuk Tanggapan Peralihan Dengan Pengendali Proporsional Integral
(PI) 33
2.4.5 Simulasi Untuk Tanggapan Peralihan Dengan Pengendali Proporsional
Diferensial (PD).................................................................................................................. 36
Diferensial (PID) ................................................................................................................. 39
2.5 Tugas Pendahuluan .........................................................................................................44
MODUL 3. ANALISA KESALAHAN ................................................................................... 45
3.1 Tujuan Percobaan ...........................................................................................................45
3.2 Peralatan Percobaan........................................................................................................ 45
3.3 Dasar Teori Percobaan ...................................................................................................45
3.4 Simulasi Percobaan ........................................................................................................49
3.4.1 Simulasi Untuk Analisa Kesalahan Model 1 ......................................................... 49
3.5 Tugas Pendahuluan .........................................................................................................54
MODUL 4. ANALISA KESTABILAN .................................................................................. 56
4.1 Tujuan Percobaan ...........................................................................................................56
4.2 Peralatan Percobaan........................................................................................................ 56
4.3 Dasar Teori Percobaan ...................................................................................................56
4.3.1 Persamaan Karakteristik ........................................................................................56
4.3.2 Kriteria Routh ........................................................................................................57
4.3.3 Metoda Hurwith .....................................................................................................59
2
4.4 Simulasi Percobaan.........................................................................................................60
4.4.1 Simulasi Untuk Analisa Kestabilan Model 1.........................................................60
4.5 Tugas Pendahuluan......................................................................................................... 67
3
DAFTAR GAMBAR
Gambar 1.2 Spefisikasi Tanggapan Peralihan............................................................................8

Gambar 1.3 Tanggapan Peralihan Persamaan (1.12) Terhadap Masukan Undak Satuan........10
Gambar 2.1 Diagram Blok Sistem Lingkar Tertutup...............................................................26
Gambar 3.6 Diagram Blok Sistem Lingkar Tertutup Umpan Balik Negatif........................... 54
Gambar 4.6 Diagram Blok Sistem Lingkar Tertutup Umpan Balik Negatif........................... 67
4
DAFTAR TABEL
Tabel 1.1 Nilai Parameter Peralihan Untuk Fungsi Alih Pada Persamaan (1.11)....................11
Tabel 1.6 Nilai Parameter Peralihan Untuk Berbagai Nilai Zeta............................................16
Tabel 1.7 Nilai Parameter Peralihan Untuk Berbagai Nilai Zeta............................................16
Tabel 1.8 Nilai Parameter Peralihan Untuk Berbagai Nilai Wn.............................................20
Tabel 1.9 Nilai Parameter Peralihan Untuk Berbagai Nilai Wn.............................................21
Tabel 1.10 Nilai Parameter Peralihan Untuk Berbagai Nilai Wn...........................................22
Tabel 1.11 Nilai Parameter Peralihan Untuk Berbagai Nilai Wn........................................... 22
Tabel 2.1 Tipe – Tipe Pengendali Model Paralel.....................................................................27
Tabel 2.2 Nilai Parameter Peralihan Sistem Pada Diagram Blok 2.2......................................29
Tabel 2.3 Nilai Parameter Peralihan Terhadap Perubahan Konstanta Proporsional (P)..........31
Tabel 2.4 Nilai Parameter Peralihan Terhadap Perubahan Konstanta Integral (I)................... 33
Tabel 2.5 Nilai Parameter Peralihan Terhadap Perubahan Konstanta Proporsional Integral
(PI)........................................................................................................................................... 35
Tabel 2.6 Nilai Parameter Peralihan Terhadap Perubahan Konstanta Proporsional Diferensial
(PD)..........................................................................................................................................37
Tabel 2.7 Nilai Parameter Peralihan Terhadap Perubahan Konstanta Proporsional Integral
Diferensial (PID)......................................................................................................................40
Tabel 3.1 Kesalahan Keadaan Tunak Dalam Bentuk Penguatan K.........................................49
Tabel 3.2 Nilai Parameter Kesalahan Sistem Pada Diagram Blok 3.2.................................... 50
Tabel 4.1 Nilai Akar – Akar Persamaan Karakteristik.............................................................61
5
MODUL 1. ANALISA TANGGAPAN PERALIHAN
1.1 Tujuan Percobaan

Adapun tujuan dari percobaan ini adalah
a. Pratikan mampu menentukan nilai parameter tanggapan peralihan terhadap
masukan undak satuan
b. Pratikan mampu memahami pengaruh perubahan nilai zeta terhadap nilai
parameter tanggapan peralihan.
c. Pratikan mampu memahami pengaruh perubahan nilai ωn terhadap nilai
parameter tanggapan peralihan
1.2 Peralatan Percobaan

Adapun peralatan percobaan yang dibutuhkan adalah satu set komputer dengan
spesifikasi sebagai berikut
a. Sistem operasi minimum Windows XP atau lebih tinggi
b. Memori minimum 512 MB atau lebih besar
c. Prosesor Intel 1.60 Ghz ata lebih tinggi
d. Perangkat lunak Matlab versi 7.10 atau lebih tinggi
1.3 Dasar Teori Percobaan

Analisa peralihan ini dilakukan dengan menggunakan tanggapan peralihan fungsi alih
lingkar tertutup terhadap masukan undak satuan. Menurut (Fiendland, 1986), parameter untuk
menentukan analisa peralihan meliputi waktu tunda, waktu naik, waktu puncak, nilai puncak,
lewatan maksimum, waktu keadaan mantap, total variasi, decay ratio, steady state offset dan
excess variation. Untuk sistem dengan bentuk standard orde 2 dinyatakan dalam bentuk
persamaan (4.38) berikut
C(s) ω2n
= 2 (1.1)
R(s) s + 2ςωs + ω 2n
n
dimana
ς : rasio redaman
ωn : frekuensi alamiah tidak teredam
Adapun perhitungan parameter – parameter tanggapan peralihan sebagai berikut
a. Waktu tunda
Waktu tunda adalah waktu yang diperlukan tanggapan untuk mencapai setengah harga akhir
yang pertama kali. Untuk sistem lingkar tertutup yang dinyatakan dalam bentuk persamaan
(1.1), waktu tunda ini dihitung dengan persamaan (1.2) berikut
td = 1 + 0.600ς  0.1500ς2
(1.2)
ωn
Adapun satuan waktu tunda ini dinyatakan dalam detik. Agar sistem kendali mempuyai
performansi yang baik maka diusahakan nilai waktu tunda mempuyai nilai yang kecil .
6
b. Waktu naik
Waktu naik adalah waktu yang diperlukan tanggapan untuk naik dari 10 % sampai 90 %, 5 %
sampai 95 % atau 0 sampai 100 % dari harga akhirnya. Untuk sistem orde kedua redaman kurang
biasanya digunakan waktu naik 0 sampai 100 % dan untuk sistem redaman lebih biasanya
digunakan waktu naik 10 % sampai 90 %. Untuk sistem lingkar tertutup yang dinyatakan dalam
bentuk persamaan (1.1), waktu naik dihitung dengan persamaan (1.3) berikut
1 + 1.1000ς 1.4000ς 2
tr = (1.3)
ωn
Adapun satuan waktu naik ini dinyatakan dalam detik. Agar sistem kendali mempuyai
performansi yang baik maka diusahakan nilai waktu naik mempuyai nilai yang kecil
c. Waktu puncak
Waktu puncak adalah waktu yang diperlukan tanggapan untuk mencapai puncak lewatan
pertama kali. Waktu puncak ini dihitung dengan persamaan (1.4) berikut
tp = π (1.4)
ω n 1 ς2
Adapun satuan waktu puncak ini dinyatakan dalam detik. Agar sistem kendali mempuyai
performansi yang baik maka diusahakan nilai waktu puncak mempuyai nilai yang kecil
d. Nilai Puncak
Nilai puncak adalah nilai yang dicapai tanggapan untuk mencapai puncak lewatan pertama
kali. Nilai puncak ini dihitung dengan persamaan (1.5) berikut
-ςπ
1ς 2
p=1+e (1.5)
e. Lewatan maksimum
Lewatan maksimum adalah harga puncak maksimum dari kurva tanggapan yang diukur dari
satu. Jika harga keadaan mantap tanggapan tidak sama dengan satu maka biasa digunakan
persentase lewatan maksimum yang dinyatakan dengan persamaan (1.6) berikut
c tp  - c 
M  100% (1.6)
c 
p
Adapun satuan Lewatan maksimum ini dinyatakan dalam persen. Selain itu Agar sistem
kendali mempuyai performansi yang baik maka diusahakan lewatan maksimum sebesar 20 %
atau lebih kecil.
f. Waktu keadaan mantap

Waktu keadaan mantap adalah waktu yang diperlukan kurva tanggapan untuk mencapai dan
menetap dalam daerah disekitar harga akhir yang ukurannya ditentukan dengan persentase
mutlak dari harga akhir biasanya 5 %, 2% atau 0.5 %. Waktu keadaan mantap ini dihitung
7
dengan persamaan (1.7), (1.8) dan (1.9) dimana untuk 0    0.9 dan kriteria ± 2 %
digunakan persamaan (1.7) berikut
t  4
(1.7)
s
 n
untuk kriteria ± 5 %digunakan persamaan (1.8) berikut
 3
ts (1.8)
 n
%
untuk kriteria ± 0.50 berlaku persamaan (1.9) berikut
t
 5
(1.9)
s
 n
Agar sistem kendali mempuyai performansi yang baik maka diusahakan nilai waktu keadaan
mantap mempuyai nilai yang kecil. Selain itu hasil perhitungan nilai – nilai parameter tanggapan
peralihan terhadap masukan undak satuan diperlihatkan juga pada grafik berikut ini
c(t) batas toleransi
Mp 0.05
1 or 0.02
Id
0.5
tr
tp
ts
Gambar 1.1 Spefisikasi Tanggapan Peralihan
1.4 Simulasi Percobaan

Bagian ini menjelaskan simulasi – simulasi percobaan yang dilakukan. Simulasi
percobaan yang dilakukan terdiri dari beberapa topik diantaranya
a. Simulasi penentuan nilai – nilai parameter tanggapan peralihan untuk sistem orde 2
b. Simulasi pengaruh perubahan nilai parameter tanggapan peralihan terhadap nilai zeta
c. Simulasi pengaruh perubahan nilai nilai parameter tanggapan peralihan terhadap nilai
Wn
Adapun simulasi untuk masing – masing topik sebagai berikut
1.4.1 Simulasi Penentuan Nilai - Nilai Parameter Tanggapan Peralihan Untuk Sistem
Orde 2
Simulasi penentuan nilai – nilai parameter tanggapan peralihan untuk sistem orde 2
diperlihatkan dengan fungsi alih lingkar tertutup dalam bentuk persamaan (1.10) berikut 8
C(s) = 10.00
2 (1.10)
R(s) s + 2.00s + 10.00
Tentukan :
o Nilai K
o Nilai Wn
o Nilai Zeta
o Nilai Waktu tunda o
Nilai Waktu naik
o Nilai Waktu puncak
o Nilai Waktu keadaan mantap untuk kriteria 2 %, 5 % dan 0.5 % o
Nilai puncak
o Nilai lewatan maksimum
o Grafik tanggapan peralihan terhadap masukan undak satuan
Adapun kode Matlab untuk penentuan nilai parameter peralihan sebagai berikut
clc
clear all
close all
close all hidden
%
% Data Fungsi Alih Lingkar Tertutup
num = [ 0.00 0.00 10.00];
den = [ 1.00 2.00 10.00];
a3 = num(3);
b2 = den(2);
b3 = den(3);
%
K = a3/b3;
Wn = sqrt(b3);
zeta = b2/(2*Wn);
% Perhitungan Waktu Tunda
td = (1 + (0.60 * zeta) +
(0.15*zeta*zeta))/Wn; % Perhitungan Waktu Naik
tr = (1 + (1.10 * zeta) + (1.40*zeta*zeta))/Wn; %
Perhitungan Waktu Puncak
tp = 3.1429/(Wn*sqrt(1-(zeta^2)));
% Perhitungan Waktu Keadaan Mantap Untuk Kriteria 2 %
ts0 = zeta * Wn;
ts_1 = 4/ts0;
ts_2 = 3/ts0;
% Perhitungan Waktu Keadaan Mantap Untuk Kriteria 0.50 %
ts_3 = 5/ts0;
% Perhitungan Nilai Puncak
if zeta < 1.00
p = (-(3.1429 * zeta)/(sqrt(1 - (zeta^2))));
peak = 1 + exp(p);
% Perhitungan Nilai Lewatan Maksimum
sys = tf(num,den);
Cinf = dcgain(sys);
Ctp = peak;
Mp = (((Ctp - Cinf)*100)/Cinf);
else
9
peak = 1.00;
Mp = 0.00;
end
%
fprintf('Nilai K = %10.5g \n',K)
fprintf('Nilai Wn = %10.5g \n',Wn)
fprintf('Nilai Zeta = %10.5g \n',zeta)
fprintf('Nilai Waktu Tunda = %10.5g detik\n',td)
fprintf('Nilai Waktu Naik = %10.5g detik\n',tr)
fprintf('Nilai Waktu Puncak = %10.5g detik\n',tp)
fprintf('Nilai Waktu Keadaan Mantap = %10.5g detik\n',ts_1)
fprintf('Nilai Puncak = %10.5g \n',peak)
fprintf('Nilai Lewatan Maksimum = %10.5g Persen\n',Mp)
%
% Tanggapan Peralihan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan
step(num,den)
grid on
title('Tanggapan Sistem Lingkar Tertutup Terhadap Masukan Undak
Satuan')
ylabel('Keluaran')
xlabel('Waktu')
Hasil program
Nilai K = 1
Nilai Wn = 3.1623
Nilai Zeta = 0.31623
Nilai Waktu Tunda = 0.38097 detik
Nilai Waktu Naik = 0.4705 detik
Nilai Waktu Puncak = 1.0476 detik
Nilai Waktu Keadaan Mantap = 4 detik
Nilai Puncak = 1.3508
Nilai Lewatan Maksimum = 35.077 Persen
Adapun grafik tanggapan peralihan terhadap masukan undak satuan diperlihatkan pada
Gambar 1.2 berikut
Gambar 1.2 Tanggapan Peralihan Persamaan (1.12) Terhadap Masukan Undak Satuan
10
Selanjutnya lakukan hal yang sama untuk kasus – kasus berikut
1. Hitung nilai parameter peralihan untuk fungsi alih lingkar tertutup pada persaman
(1.11) berikut
C(s) = 1.00
2 (1.11)
R(s) s + 1.60s + 1.00
Hasil perhitungan masukan ke dalam Tabel 1.1 berikut
Tabel 1.1 Nilai Parameter Peralihan Untuk Fungsi Alih Pada Persamaan (1.11)
Parameter Nilai
Nilai K
Nilai Wn
Nilai Zeta
Nilai Waktu Tunda (detik)
Nilai Waktu Naik (detik)
Nilai Waktu Puncak (detik)
Nilai Waktu Keadaan Mantap Untuk Kriteria 2% (detik)
Nilai Waktu Keadaan Mantap Untuk Kriteria 0.05 % (detik)
Nilai Puncak
Nilai Lewatan Maksimum (Persen)
Gambarkan juga tanggapan peralihan fungsi alih lingkar tertutup pada persamaan (1.11)
terhadap masukan undak satuan.
(1.12) berikut
C(s) = 20.00 (1.12)
R(s) 2
s + 3.00s + 100.00
Parameter Nilai
Nilai K
Nilai Wn
Nilai Zeta
Nilai Puncak
11
(1.13) berikut
C(s) = 50.00
2 (1.13)
R(s) s + 2.00s + 30.00
Parameter Nilai
Nilai K
Nilai Wn
Nilai Zeta
Nilai Puncak
(1.14) berikut
C(s) = 16.00
2 (1.14)
R(s) s + 8.00s + 16.00
Parameter Nilai
Nilai K
Nilai Wn
Nilai Zeta
Nilai Puncak
12
(1.15) berikut
C(s) = 16.00
2 (1.15)
R(s) s + 16.00
Parameter Nilai
Nilai K
Nilai Wn
Nilai Zeta
Nilai Puncak

Nilai Zeta
Simulasi pengaruh perubahan nilai parameter tanggapan peralihan terhadap nilai zeta
diperlihatkan degan fungsi alih lingkar tertutup dalam bentuk persamaan (1.16) berikut
C(s) = ω2 (1.16)
n
R(s) s2 + 2ςω s + ω2
n n
Dengan nilai Wn sebesar 10.00 dan perubahan nilai zeta sebesar 0.10, 0.20, 0.30 dan 0.40.
Adapun kode Matlab untuk memperlihatkan perubahan nilai parameter peralihan terhadap
perubahan nilai zeta sebagai berikut
clc clear
all close
all
close all hidden
%
% Data Fungsi Alih Lingkar Tertutup zeta = [0.10 0.20
0.30 0.40];
Wn = 10;
%
for i = 1 : length(zeta)
num_cl = [ 0.00 0.00 Wn^2];
den_cl = [ 1.00 2*zeta(i)*Wn Wn^2];
H(:,:,i) = tf(num_cl,den_cl);
%
td(i) = (1 + (0.60 * zeta(i)) + (0.15*zeta(i)^2))/Wn;
% Perhitungan Waktu Naik
13
tr(i) = (1 + (1.10 * zeta(i)) + (1.40*zeta(i)^2))/Wn;
% Perhitungan Waktu Puncak
tp(i) = 3.1429/(Wn*sqrt(1-(zeta(i)^2)));
ts0(i) = zeta(i) * Wn;
ts_1(i) = 4/ts0(i);
ts_2(i) = 3/ts0(i);
ts_3(i) = 5/ts0(i);
if zeta(i) < 1.00
p(i) = (-(3.1429 * zeta(i))/(sqrt(1 - (zeta(i)^2))));
peak(i) = 1 + exp(p(i));
sys(i) = tf(num_cl,den_cl);
Cinf(i) = dcgain(sys(i));
Ctp(i) = peak(i);
Mp(i) = (((Ctp(i) - Cinf(i))*100)/Cinf(i));
else
peak(i) = 1.00;
Mp(i) = 0.00;
end
%
fprintf('\n')
fprintf('Nilai Zeta = %10.5g \n',zeta(i))
fprintf('Nilai Wn = %10.5g \n',Wn)
fprintf('Nilai Waktu Tunda = %10.5g detik\n',td(i))
fprintf('Nilai Waktu Naik = %10.5g detik\n',tr(i))
fprintf('Nilai Waktu Puncak = %10.5g detik\n',tp(i))
fprintf('Nilai Waktu Keadaan Mantap = %10.5g detik\n',ts_1(i))
fprintf('Nilai Puncak = %10.5g \n',peak(i))
fprintf('Nilai Lewatan Maksimum = %10.5g Persen\n',Mp(i))
%
end
stepplot(H)
grid on
Satuan')
ylabel('Keluaran')
xlabel('Waktu')
Hasil program
Nilai Zeta = 0.1
Nilai Wn = 10
14
Nilai Zeta = 0.2
Nilai Wn = 10
Nilai Waktu Keadaan Mantap = 1.5 detik
Nilai Zeta = 0.3
Nilai Wn = 10
Nilai Zeta = 0.4
Nilai Wn = 10
Adapun grafik tanggapan peralihan terhadap masukan undak satuan dengan perubahan nilai
zeta diperlihatkan pada Gambar 1.3 berikut
15
(1.17) berikut
C(s) ω2n
= 2 (1.17)
n
Dengan nilai Wn sebesar 10.00 dan perubahan nilai zeta sebesar 0.40, 0.50, 0.60, 0.70 dan
0.80 kemudian hasil perhitungan masukan ke dalam Tabel 1.6 berikut
Tabel 1.6 Nilai Parameter Peralihan Untuk Berbagai Nilai Zeta
Parameter Zeta
0.40 0.50 0.60 0.70 0.80
Nilai Waktu Keadaan Mantap Untuk Kriteria
2% (detik)
5% (detik)
0.05 % (detik)
Nilai Puncak
Analisa perubahan nilai parameter peralihan terhadap perubahan nilai zeta. Adapun analisa –
analisa yang dilakukan sebagai berikut
a. Bagaimana perubahan nilai waktu tunda terhadap perubahan nilai zeta dari 0.40 s/d 0.80
b. Bagaimana perubahan nilai waktu naik terhadap perubahan nilai zeta dari 0.40 s/d 0.80
c. Bagaimana perubahan nilai waktu puncak terhadap perubahan nilai zeta dari 0.40 s/d
0.80
d. Bagaimana perubahan nilai waktu keadaan mantap untuk kriteria 2 %, 5 % dan 0.05 %
terhadap perubahan nilai zeta dari 0.40 s/d 0.80
e. Bagaimana perubahan nilai puncak terhadap perubahan nilai zeta dari 0.40 s/d 0.80
f. Bagaimana perubahan nilai lewatan maksimum terhadap perubahan nilai zeta dari 0.40
s/d 0.80
g. Gambarkan tanggapan peralihan fungsi alih lingkar tertutup pada persamaan (1.17)
dengan perubahan nilai zeta terhadap masukan undak satuan.
(1.18) berikut
C(s) = ω2
n
R(s) s2 + 2ςω s + ω2 (1.18)

n n
Dengan nilai Wn sebesar 10.00 dan perubahan nilai zeta sebesar 0.80, 0.90, 1.00, 1.10 dan
1.20 dan kemudian hasil perhitungan masukan ke dalam Tabel 1.7 berikut
Tabel 1.7 Nilai Parameter Peralihan Untuk Berbagai Nilai Zeta
Parameter Zeta
0.80 0.90 1.00 1.10 1.20
16
2% (detik)
5% (detik)
0.05 % (detik)
Nilai Puncak
Analisa perubahan nilai parameter peralihan terhadap perubahan nilai zeta. Adapun analisa –
a. Bagaimana perubahan nilai waktu tunda terhadap perubahan nilai zeta dari 0.80 s/d 1.20
b. Bagaimana perubahan nilai waktu naik terhadap perubahan nilai zeta dari 0.80 s/d 1.20
c. Bagaimana perubahan nilai waktu puncak terhadap perubahan nilai zeta dari 00.80 s/d
1.20
terhadap perubahan nilai zeta dari 0.80 s/d 1.20
e. Bagaimana perubahan nilai puncak terhadap perubahan nilai zeta dari 0.80 s/d 1.20
f. Bagaimana perubahan nilai lewatan maksimum terhadap perubahan nilai zeta dari 0.80
s/d 1.20
g. Gambarkan tanggapan peralihan fungsi alih lingkar tertutup pada persamaan (1.17)
dengan perubahan nilai zeta terhadap masukan undak satuan.

Nilai Wn
Simulasi pengaruh perubahan nilai parameter tanggapan peralihan terhadap nilai zeta
diperlihatkan degan fungsi alih lingkar tertutup dalam bentuk persamaan (1.19) berikut
C(s) ω2n
= 2 (1.19)
n
Dengan nilai zeta sebesar 0.20 dan perubahan nilai Wn sebesar 10.00, 20.00, 30.00, 40.00 dan
50.00. Adapun kode Matlab untuk memperlihatkan perubahan nilai parameter peralihan
terhadap perubahan nilai Wn sebagai berikut
clc clear
all close
all
close all hidden
%
% Data Fungsi Alih Lingkar Tertutup
Wn = [10.00 20.00 30.00 40.00 50.00];
zeta = 0.2;
%
for i = 1 : length(Wn)
num_cl = [ 0.00 0.00 Wn(i)^2];
den_cl = [ 1.00 2*zeta*Wn(i) Wn(i)^2];
H(:,:,i) = tf(num_cl,den_cl);
%
17
td(i) = (1 + (0.60 * zeta) + (0.15*zeta^2))/Wn(i);
% Perhitungan Waktu Naik
tr(i) = (1 + (1.10 * zeta) + (1.40*zeta^2))/Wn(i);
% Perhitungan Waktu Puncak
tp(i) = 3.1429/(Wn(i)*sqrt(1-(zeta^2)));
ts0(i) = zeta * Wn(i);
ts_1(i) = 4/ts0(i);
ts_2(i) = 3/ts0(i);
ts_3(i) = 5/ts0(i);
if zeta < 1.00
p(i) = (-(3.1429 * zeta)/(sqrt(1 - (zeta^2))));
peak(i) = 1 + exp(p(i));
sys(i) = tf(num_cl,den_cl);
Cinf(i) = dcgain(sys(i));
Ctp(i) = peak(i);
Mp(i) = (((Ctp(i) - Cinf(i))*100)/Cinf(i));
else
peak(i) = 1.00;
Mp(i) = 0.00;
end
%
fprintf('\n')
fprintf('Nilai Zeta = %10.5g \n',zeta)
fprintf('Nilai Wn = %10.5g \n',Wn(i))
fprintf('Nilai Waktu Tunda = %10.5g detik\n',td(i))
fprintf('Nilai Waktu Naik = %10.5g detik\n',tr(i))
fprintf('Nilai Waktu Puncak = %10.5g detik\n',tp(i))
fprintf('Nilai Puncak = %10.5g \n',peak(i))
fprintf('Nilai Lewatan Maksimum = %10.5g Persen\n',Mp(i))
%
end
stepplot(H)
grid on
Satuan')
ylabel('Keluaran')
xlabel('Waktu')
Hasil program
Nilai Zeta = 0.2
Nilai Wn = 10
18
Nilai Zeta = 0.2
Nilai Wn = 20
Nilai Zeta = 0.2
Nilai Wn = 30
Nilai Zeta = 0.2
Nilai Wn = 40
Nilai Zeta = 0.2
Nilai Wn = 50
Adapun grafik tanggapan peralihan terhadap masukan undak satuan dengan perubahan nilai
Wn diperlihatkan pada Gambar 1.4 berikut
19
(1.20) berikut
C(s) ω2n
= 2 (1.20)
n
Dengan nilai zeta sebesar 0.20 dan perubahan nilai zeta sebesar 10.00, 20.00, 30.00, 40.00
dan 50.00 kemudian hasil perhitungan masukan ke dalam Tabel 1.8 berikut
Tabel 1.8 Nilai Parameter Peralihan Untuk Berbagai Nilai Wn
Parameter Wn
10.00 20.00 30.00 40.00 50.00
2% (detik)
5% (detik)
0.05 % (detik)
Nilai Puncak
Analisa perubahan nilai parameter peralihan terhadap perubahan nilai Wn. Adapun analisa –
a. Bagaimana perubahan nilai waktu tunda terhadap perubahan nilai Wn dari 10.00 s/d
50.00
b. Bagaimana perubahan nilai waktu naik terhadap perubahan nilai Wn dari 10.00 s/d 50.00
c. Bagaimana perubahan nilai waktu puncak terhadap perubahan nilai Wn dari 10.00 s/d
50.00
terhadap perubahan nilai Wn dari 10.00 s/d 50.00.
20
e. Bagaimana perubahan nilai puncak terhadap perubahan nilai Wn dari 10.00 s/d 50.00
f. Bagaimana perubahan nilai lewatan maksimum terhadap perubahan nilai Wn dari 10.00
s/d 50.00
g. Gambarkan juga tanggapan peralihan fungsi alih lingkar tertutup pada persamaan (1.20)
dengan perubahan nilai Wn terhadap masukan undak satuan.
(1.21) berikut
C(s) ω2n
= 2 (1.21)
n
Parameter Wn
10.00 20.00 30.00 40.00 50.00
2% (detik)
5% (detik)
0.05 % (detik)
Nilai Puncak
50.00
50.00
s/d 50.00
(1.22) berikut
21
C(s) ω2n
= 2 (1.22)
n
Parameter Wn
10.00 20.00 30.00 40.00 50.00
2% (detik)
5% (detik)
0.05 % (detik)
Nilai Puncak
50.00
50.00
s/d 50.00
(1.23) berikut
C(s) ω2n
= 2 (1.23)
n
Parameter Wn
10.00 20.00 30.00 40.00 50.00
22
2% (detik)
5% (detik)
0.05 % (detik)
Nilai Puncak
50.00
50.00
s/d 50.00
(1.24) berikut
C(s) ω2n
= 2 (1.24)
n
Parameter Wn
10.00 20.00 30.00 40.00 50.00
2% (detik)
5% (detik)
0.05 % (detik)
Nilai Puncak
23
50.00
50.00
s/d 50.00
(1.24) berikut
C(s) ω2n
= 2 (1.25)
n
Parameter Wn
10.00 20.00 30.00 40.00 50.00
2% (detik)
5% (detik)
0.05 % (detik)
Nilai Puncak
50.00
50.00
s/d 50.00
24
1.5 Tugas Pendahuluan

1. Jelaskan apa yang dimaksud dengan tanggapan peralihan dan tanggapa keadaan mantap
2. Jelaskan jenis – jenis redaman berdasarkan nilai zeta
3. Sebutkan parameter – parameter apa saja yang diamati dalam analisa peralihan dan
jelaskan secara singkat.
4. Jelaskan rumusan matematis untuk parameter – parameter yang diamati dalam analisa
peralihan pada sistem orde dua.
5. Untuk sistem orde 2 diketahui nilai zeta sebesar 0.75 dan nilai Wn sebesar 15.00.
Dengan menggunakan nilai yang diketahui tersebut tentukan
a. Fungsi alih lingkar tertutup
b. Waktu tunda
c. Waktu naik
d. Waktu puncak
e. Waktu keadaan mantap untuk kriteria 2.00 %, 5.00 % dan 0.50 %
f. Lewatan maksimum
g. Nilai Puncak
25
MODUL 2. ANALISA PERALIHAN TANPA DAN DENGAN
PENGENDALI

Adapun tujuan dari percobaan ini adalah pratikan mampu memahami pengaruh
pengendali proporsional (P), pengendali integral (I) dan pengendali diferensial (D) terhadap
tanggapan peralihan dari suatu sistem kendali


Perancangan pengendali dilakukan dengan menggunakan PIDTool yang terdapat pada
Matlab. Adapun model pengendali yang dirancang adalah model paralel dan sistem yang akan
dikendalikan adalah sistem lingkar tertutup yang mempuyai umpan balik satu dan
direpresentasikan pada Gambar 2.1 berikut
Gambar 2.1 Diagram Blok Sistem Lingkar Tertutup
Pada Gambar 2.1 dimana G s= sys . Adapun sintaks yang digunakan adalah
- pidtool(sys,type)
- pidtool(sys,Cbase)
- pidtool(sys)
- pidtool
Adapun penjelasan dari masing – masing sintaks adalah
pidtool(sys,type) digunakan untuk perancangan pengendali dengan mendefinisikan langsung
jenis pengendali yang dipergunakan.
pidtool(sys,Cbase) digunakan untuk perancangan pengendali dengan dengan pidtool dimana
pengendali yang dirancang mempuyai bentuk dan tipe yang sama dengan pengendali Cbase.
pidtool(sys) digunakan untuk perancangan pengendali dengan mengunakan pengendali jenis
proporsional integral (PI) yang terhubung secara paralel.
pidtool digunakan untuk perancangan pengendali dengan sistem yang akan dikendalikan
yang dinyatakan dengan 1 dan pengendali jenis proporsional dengan konstanta proporsional
dengan nilai 1.
26
sys merupakan representasi sistem yang akan dikendalikan yang bersifat satu masukan satu
keluaran dengan beberapa hal diantaranya yang perlu diperhatikan bahwa sistem yang akan
dikendalikan direpresentasikan dalam bentuk persamaan keadaan atau fungsi alih atau zero -
pole - gain atau model tanggapan frekwensi (response frequency model), representasi sistem
yang akan dikendalikan bisa juga didapatkan dari pemodelan dan identifikasi dengan
menggunakan identification toolbox. Selain itu sistem yang akan dikendalikan bisa bersifat
stabil atau tidak stabil dan sistem yang akan dikendalikan juga bisa mengandung waktu tunda
dan biasanya sistem yang mempuyai waktu tunda yang lama mungkin tidak akan mencapai
performansi yang baik jika menggunakan pengendali PID.
Type merupakan representasi tipe pengendali yang dirancang. Adapun pengendali yang
digunakan terhubung secara paralel. Representasi dari tipe – tipe pengendali yang dirancang
diperlihatkan pada Tabel 2.1 berikut
Tabel 2.1 Tipe – Tipe Pengendali Model Paralel

Simbol Tipe Pengendali Representasi
Matematis
‘p’ Proporsional (P) p
K
‘i’ Integral (I) Ki
‘pi’ Proporsional Integral (PI) s
K  Ki
p
‘pd’ Proporsional Diferensial (PD) s
K p K s
d
‘pdf’ Proporsional Diferensial dengan filter orde K  K ds
pertama pada bagian diferensial (PDF) p
T s +1
f
‘pid’ Proporsional Integral Diferensial (PID)
K  Ki  K
p d
Proporsional Integral Diferensial dengan s
K  Ki  K ds
‘pidf’ filter orde pertama pada bagian diferensial p
s T s +1
(PIDF) f
Cbase merupakan representasi tipe pengendali yang digunakan sebagai panduan dengan tipe
pengendali yang dirancang dengan pidtool. Pengendali yang digunakan sebagai panduan ini
mempuyai bentuk paralel. Selain itu untuk tipe pengendali bentuk paralel, sintak matlab yang
digunakan adalah
- C = pid(Kp,Ki,Kd,tf)
- C = pid(sys)
- C = pid(Kp)
- C = pid(Kp,Ki)
- C = pid(Kp,Ki,Kd)
- C = pid
Representasi pengendali bentuk paralel dinyatakan dalam bentuk persamaan (2.1) berikut
C=K K k
p
s ( K o
n
dimana T st
K : a
konstanta proporsional
P nt
K : konstanta integral a
i di
fe
27
re
n
si
al
k
o
n
st
a
nt
a
w
a
kt
u
fi
lt
er
Adapun penjelasan dari masing – masing sintaks adalah
C=pid(Kp,Ki,Kd,Tf) digunakan untuk perancangan pengendali tipe Proporsional Integral
Diferensial dengan filter orde satu pada bagian derivatif (PIDF) dalam bentuk paralel seperti
yang dinyatakan oleh persamaan (8.1).
C=pid(sys) digunakan untuk konversi sistem dinamik menjadi pengendali tipe Proporsional
Integral Diferensial (PID) dalam bentuk paralel.
C=pid(Kp) digunakan untuk perancangan pengendali tipe proporsional (P) dimana nilai
Ki  0 , K d  0 dan Tf = 0
C=pid(Kp,Ki) digunakan untuk perancangan pengendali tipe proporsional integral (PI)
dimana nilai Kd  0 dan Tf = 0 .
C=pid(Kp,Ki,Kd) digunakan untuk perancangan pengendali tipe Proporsional Integral
Diferensial (PID) dimana nilai Tf = 0 .
C=pid digunakan untuk perancangan pengendali tipe Proporsional (P) dengan nilai K =1
P
Bagian ini menjelaskan simulasi – simulasi percobaan yang dilakukan. Simulasi
percobaan yang dilakukan terdiri dari beberapa topik diantaranya
a. Simulasi untuk analisa tanggapan peralihan tanpa pengendali
b. Simulasi untuk analisa tanggapan peralihan dengan pengendali Proporsional (P)
c. Simulasi untuk analisa tanggapan peralihan dengan pengendali Integral (I)
d. Simulasi untuk analisa tanggapan peralihan dengan pengendali Proporsional Integral (PI)
e. Simulasi untuk analisa tanggapan peralihan dengan pengendali Proporsional Diferensial
(PD)
f. Simulasi untuk analisa tanggapan peralihan dengan pengendali Proporsional Integral
Diferensial (PID)
Adapun simulasi untuk masing – masing topik sebagai berikut
2.4.1 Simulasi Untuk Tanggapan Peralihan Tanpa Pengendali

Pada bagian ini dilakukan simulasi untuk analisa tanggapan peralihan tanpa pengendali.
Adapun model yang yang dianalisa dinyatakan dalam bentuk diagram blok pada Gambar 2.2
berikut
R(s) E(s) C(s)

+ - G(s)
B(s)
H(s)
dimana G s dan H sdinyatakan oleh persamaan (2.2) dan (2.3) berikut
28
= 5
G  s 3
+ 10s 2 + 5s + 2
(2.2)
s
H  s = 1 (2.3)
Adapun parameter yang diamati adalah waktu naik, waktu puncak, waktu keadaan mantap,
nilai puncak dan nilai lewatan maksimum. Adapun kode Matlab untuk penentuan nilai - nilai
parameter peralihan sebagai berikut
clc
clear all
close all
close all hidden
%
% Fungsi Alih Lingkar Terbuka
num_ol = [ 0 0 0 5];
den_ol = [ 1 10 5 2];
sys_ol = tf(num_ol,den_ol)
%
% Fungsi Alih Lingkar Tertutup
[num_cl,den_cl] = cloop(num_ol,den_ol,-1);
sys_cl = tf(num_cl,den_cl)
%
% Informasi Tanggapan Peralihan
p = stepinfo(sys_cl);
Tr = p.RiseTime;
Tp = p.PeakTime;
Ts = p.SettlingTime;
N_p = p.Peak;
Mp = p.Overshoot;
%
fprintf('Nilai Waktu Naik = %10.5g detik\n',Tr)
fprintf('Nilai Waktu Puncak = %10.5g detik\n',Tp)
fprintf('Nilai Waktu Keadaan Mantap = %10.5g detik\n',Ts)
fprintf('Nilai Puncak = %10.5g \n',N_p)
fprintf('Nilai Lewatan Maksimum = %10.5g \n',Mp)
%
% Tanggapan Peralihan Terhadap Masukan Undak Satuan
step(sys_cl)
title('Tanggapan Peralihan Terhadap Masukan Undak Satuan')
grid on
ylabel('Keluaran')
xlabel('Waktu')
Berdasarkan hasil program isikan nilai – nilai parameter peralihan pada Tabel 2.2 berikut
Tabel 2.2 Nilai Parameter Peralihan Sistem Pada Diagram Blok 2.2
Parameter Nilai
Nilai Waktu Keadaan Mantap (detik)
Nilai Puncak
Selain itu gambarkan grafik tanggapan peralihan terhadap masukan undak satuan.
29
2.4.2 Simulasi Untuk Tanggapan Peralihan Dengan Pengendali Proporsional (P)
Pada bagian ini dilakukan simulasi untuk analisa tanggapan peralihan sistem pada
diagram blok Gambar 2.2 tanpa dan dengan pengendali Proporsional (P). Adapun kode
Matlab untuk simulasi sebagai berikut
clc
clear all
close all
close all hidden
%
% Data Pengendali Proporsional
Kp = [ 1.50 2.00 2.50 3.00 3.50];
%
% Data Fungsi Alih Lingkar Terbuka
num_ol = [ 0 0 0 5];
den_ol = [ 1 10 5 2];
%
sys_ol = tf(num_ol,den_ol);
%
sys_cl = tf(num_cl,den_cl);
%
% Informasi Tanggapan Peralihan Tanpa dan Dengan Pengendali Proporsional
(P)
disp('Informasi Tanggapan Peralihan Tanpa Pengendali Proporsional (P)')
Tr = p.RiseTime;
Tp = p.PeakTime;
N_p = p.Peak;
Mp = p.Overshoot;
%
%
for i = 1 : length(Kp)
% Pengendali Proporsional (P)
C_p = pid(Kp(i),0,0,0);
%
% Fungsi Alih Lingkar Terbuka Dengan Pengendali Proporsional (P)
sys_ol_p = sys_ol*C_p;
%
% Fungsi Alih Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Proporsional (P)
sys_ol_p = sys_ol* C_p;
sys_cl_p = feedback(sys_ol_p,1);
H(:,:,i) = sys_cl_p;
%
disp('Informasi Tanggapan Peralihan Dengan Pengendali Proporsional (P)')
p_p = stepinfo(sys_cl_p);
Tr_p = p_p.RiseTime; Tp_p
= p_p.PeakTime; Ts_p =
p_p.SettlingTime; N_p_p =
p_p.Peak;
Mp_p = p_p.Overshoot;
%
fprintf('Nilai Konstanta Proporsional (P) = %10.5g detik\n',Kp(i))
fprintf('Nilai Waktu Naik = %10.5g detik\n',Tr_p)
fprintf('Nilai Waktu Puncak = %10.5g detik\n',Tp_p)
30
fprintf('Nilai Waktu Keadaan Mantap = %10.5g detik\n',Ts_p)
fprintf('Nilai Puncak = %10.5g \n',N_p_p)
fprintf('Nilai Lewatan Maksimum = %10.5g \n',Mp_p)
end
%
step(sys_cl,'-',H,'--')
grid on
hleg = legend('Tanpa Pengendali Proporsional (P) ','Dengan Pengendali
Proporsional (P) ');
Berdasarkan hasil program isikan nilai – nilai parameter peralihan terhadap perubahan nilai
konstanta Proporsional (P) pada Tabel 2.3 berikut
Tabel 2.3 Nilai Parameter Peralihan Terhadap Perubahan Konstanta Proporsional (P)
Parameter Konstanta Proporsional
1.50 2.00 2.50 3.00 3.50
Nilai Puncak
Analisa perubahan nilai parameter peralihan terhadap perubahan nilai konstanta Proporsional
(P) dari 1.50 s/d 3.50. Adapun analisa – analisa yang dilakukan sebagai berikut
a. Bagaimana perubahan nilai waktu naik terhadap perubahan nilai konstanta Proporsional
(P) tersebut
b. Bagaimana perubahan nilai waktu puncak terhadap perubahan nilai konstanta
Proporsional (P) tersebut.
c. Bagaimana perubahan nilai waktu keadaan mantap terhadap perubahan nilai konstanta
Proporsional (P) tersebut
d. Bagaimana perubahan nilai puncak terhadap perubahan nilai konstanta Proporsional (P)
tersebut.
e. Bagaimana perubahan nilai lewatan maksimum terhadap perubahan nilai konstanta
Proporsional (P) tersebut.
f. Gambarkan tanggapan peralihan fungsi alih lingkar tertutup sistem pada diagram blok
Gambar 2.2 dengan perubahan nilai konstanta Proporsional (P) terhadap masukan
undak satuan.
2.4.3 Simulasi Untuk Tanggapan Peralihan Dengan Pengendali Integral (I)

diagram blok Gambar 2.2 tanpa dan dengan pengendali Integral (I). Adapun kode Matlab
untuk simulasi sebagai berikut
clc clear
all close
all
close all hidden
%
% Data Pengendali Integral
Ki = [ 0.50 1.00 1.50 2.00 2.50];
%
31
num_ol = [ 0 0 0 5];
den_ol = [ 1 10 5 2];
%
%
%
%
% Informasi Tanggapan Peralihan Tanpa dan Dengan Pengendali Integral
(I)
disp('Informasi Tanggapan Peralihan Tanpa Pengendali Integral (I)')
Tr = p.RiseTime;
Tp = p.PeakTime;
N_p = p.Peak;
Mp = p.Overshoot;
%
%
for i = 1 : length(Ki)
% Pengendali Integral (I)
C_i = pid(0,Ki(i),0,0);
%
% Fungsi Alih Lingkar Terbuka Dengan Pengendali Integral (I)
sys_ol_i = sys_ol*C_i;
%
% Fungsi Alih Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Integral (I)
sys_ol_i = sys_ol* C_i;
sys_cl_i = feedback(sys_ol_i,1);
H(:,:,i) = sys_cl_i;
%
disp('Informasi Tanggapan Peralihan Dengan Pengendali Integral (I)')
p_i = stepinfo(sys_cl_i);
Tr_i = p_i.RiseTime; Tp_i
= p_i.PeakTime; Ts_i =
p_i.SettlingTime; N_p_i =
p_i.Peak;
Mp_i = p_i.Overshoot;
%
fprintf('Nilai Konstanta Integral (I) = %10.5g \n',Ki(i))
fprintf('Nilai Waktu Naik = %10.5g detik\n',Tr_i)
fprintf('Nilai Waktu Puncak = %10.5g detik\n',Tp_i)
fprintf('Nilai Waktu Keadaan Mantap = %10.5g detik\n',Ts_i)
fprintf('Nilai Puncak = %10.5g \n',N_p_i)
fprintf('Nilai Lewatan Maksimum = %10.5g \n',Mp_i)
end
%
32
grid on
hleg = legend('Tanpa Pengendali Integral (I)','Dengan Pengendali
Integral (I) ');
konstanta Integral (I) pada Tabel 2.4 berikut
Tabel 2.4 Nilai Parameter Peralihan Terhadap Perubahan Konstanta Integral (I)
Parameter Konstanta Proporsional
0.50 1.00 1.50 2.00 2.50
Nilai Puncak
Analisa perubahan nilai parameter peralihan terhadap perubahan nilai konstanta Integral (I).
dari 0.50 s/d 2.50. Adapun analisa – analisa yang dilakukan sebagai berikut
a. Bagaimana perubahan nilai waktu naik terhadap perubahan nilai konstanta Integral (I)
tersebut.
b. Bagaimana perubahan nilai waktu puncak terhadap perubahan nilai konstanta Integral
(I) tersebut.
Integral (I) tersebut.
d. Bagaimana perubahan nilai puncak terhadap perubahan nilai konstanta Integral (I)
tersebut.
Integral (I) tersebut.
Gambar 2.2 dengan perubahan nilai konstanta Integral (I) tersebut terhadap masukan
undak satuan.

(PI)
diagram blok Gambar 2.2 tanpa dan dengan pengendali Proporsional Integral (PI). Adapun
kode Matlab untuk simulasi sebagai berikut
clear all
close all
close all hidden
%
% Data Pengendali Proporsional Integral (PI)
Kp = [ 0.40 0.42 0.44 0.46 0.48];
Ki = [ 0.08 0.09 0.10 0.11 0.12];
%
num_ol = [ 0 0 0 5];
den_ol = [ 1 10 5 2];
%
33
%
%
% Informasi Tanggapan Peralihan Tanpa dan Dengan
Pengendali Proporsional Integral (PI)
disp('Informasi Tanggapan Peralihan Tanpa Pengendali Proporsional
Integral (PI)')
Tr = p.RiseTime;
Tp = p.PeakTime;
N_p = p.Peak;
Mp = p.Overshoot;
%
%
for j = 1 : length(Ki)
%
% Pengendali Proporsional Integral
(PI) C_pi = pid(Kp(i),Ki(j),0,0);
%
% Fungsi Alih Lingkar Terbuka Dengan Pengendali Proporsional
Integral (PI)
sys_ol_pi = sys_ol*C_pi;
%
% Fungsi Alih Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Proporsional
Integral (PI)
sys_ol_pi = sys_ol* C_pi; sys_cl_pi
= feedback(sys_ol_pi,1); H(:,:,i,j)
= sys_cl_pi;
%
disp('Informasi Tanggapan Peralihan Dengan Pengendali Proporsional
Integral (PI)')
p_pi = stepinfo(sys_cl_pi);
Tr_pi = p_pi.RiseTime;
Tp_pi = p_pi.PeakTime;
Ts_pi = p_pi.SettlingTime;
N_p_pi = p_pi.Peak;
Mp_pi = p_pi.Overshoot;
%
fprintf('Nilai Konstanta Proporsional (P) = %10.5g \n',Kp(i))
fprintf('Nilai Konstanta Integral (I) = %10.5g \n',Ki(j))
fprintf('Nilai Waktu Naik = %10.5g
detik\n',Tr_pi)
fprintf('Nilai Waktu Puncak = %10.5g
detik\n',Tp_pi)
fprintf('Nilai Waktu Keadaan Mantap = %10.5g
detik\n',Ts_pi)
fprintf('Nilai Puncak = %10.5g \n',N_p_pi)
34
fprintf('Nilai Lewatan Maksimum = %10.5g \n',Mp_pi) end
end
%
grid on
hleg = legend('Tanpa Pengendali Proporsional Integral (PI)','Dengan
Pengendali Proporsional Integral (PI) ');
konstanta Proporsional (P) dan konstanta Integral (I) pada Tabel 2.5 berikut
Tabel 2.5 Nilai Parameter Peralihan Terhadap Perubahan Konstanta Proporsional Integral (PI)
Parameter Nilai Konstanta Proporsional (KP) = 0.40
0.08 0.09 0.10 0.11 0.12
Nilai Puncak
Nilai Konstanta Proporsional (KP) = 0.42
Nilai Puncak
Nilai Puncak
Nilai Puncak
Nilai Puncak
35
(P) dari 0.40 s/d 0.48 dan nilai Integral (I) dari 0.08 s/d 0.12. Adapun analisa – analisa yang
dilakukan sebagai berikut
(P) dan nilai konstanta Integral (I) tersebut.
Proporsional (P) dan nilai konstanta Integral (I) tersebut.
dan nilai konstanta Integral (I) tersebut
Gambar 2.2 dengan perubahan nilai konstanta Proporsional (P) dan nilai konstanta
Integral (I) terhadap masukan undak satuan.
2.4.5 Simulasi Untuk Tanggapan Peralihan Dengan Pengendali Proporsional Diferensial

(PD)
Pada bagian ini dilakukan simulasi untuk analisa tanggapan peralihan sistem pada diagram blok Gambar
2.2 tanpa dan dengan pengendali Proporsional Diferensial (PD). Adapun kode Matlab untuk simulasi sebagai
berikut
clc
clear all
close all
close all hidden
%
% Data Pengendali Proporsional Diferensial (PD)
Kp = [ 7.00 7.50 8.00 8.50 9.00];
Kd = [ 7.25 7.50 7.75 8.00 8.25];
%
num_ol = [ 0 0 0 5];
den_ol = [ 1 10 5 2];
%
%
%
% Informasi Tanggapan Peralihan Tanpa dan Dengan
Pengendali Proporsional Diferensial (PD)
Diferensial (PD))')
Tr = p.RiseTime;
Tp = p.PeakTime;
N_p = p.Peak;
Mp = p.Overshoot;
36
%
fprintf('Nilai Lewatan Maksimum
= %10.5g \n',Mp)
%
for j = 1 : length(Kd)
%
% Pengendali Proporsional Diferensial (PD)
C_pd = pid(Kp(i),0,Kd(j),0);
%
Diferensial (PD)
sys_ol_pd = sys_ol*C_pd;
%
Diferensial (PD)
sys_ol_pd = sys_ol* C_pd; sys_cl_pd
= feedback(sys_ol_pd,1); H(:,:,i,j)
= sys_cl_pd;
%
Diferensial (PD)')
p_pd = stepinfo(sys_cl_pd);
Tr_pd = p_pd.RiseTime;
Tp_pd = p_pd.PeakTime;
Ts_pd = p_pd.SettlingTime;
N_p_pd = p_pd.Peak;
Mp_pd = p_pd.Overshoot;
%
fprintf('Nilai Konstanta Diferensial (D) = %10.5g \n',Kd(j))
detik\n',Tr_pd)
detik\n',Tp_pd)
detik\n',Ts_pd)
fprintf('Nilai Puncak = %10.5g \n',N_p_pd)
fprintf('Nilai Lewatan Maksimum = %10.5g \n',Mp_pd)
end
end
%
grid on
hleg = legend('Tanpa Pengendali Proporsional Diferensial
(PD)','Dengan Pengendali Proporsional Diferensial (PD) ');
konstanta Proporsional (P) dan konstanta Diferensial (D) pada Tabel 2.5 berikut
Tabel 2.6 Nilai Parameter Peralihan Terhadap Perubahan Konstanta Proporsional Diferensial (PD)
Parameter Nilai Konstanta Proporsional (KP) = 7.00
37
7.25 7.50 7.75 8.00 8.25
Nilai Puncak
Nilai Puncak
Nilai Puncak
Nilai Puncak
Nilai Puncak
(P) dari 7.00 s/d 9.00 dan nilai Diferensial (D) dari 7.25 s/d 8.25. Adapun analisa – analisa
yang dilakukan sebagai berikut
(P) dan nilai konstanta Diferensial (D) tersebut.
Proporsional (P) dan nilai konstanta Diferensial (D) tersebut.
dan nilai konstanta Diferensial (D) tersebut.
Proporsional (P) dan nilai konstanta Diferensial (D) tersebut
Diferensial (D) terhadap masukan undak satuan.
38
Diferensial (PID)
diagram blok Gambar 2.2 tanpa dan dengan pengendali Proporsional Integral Diferensial
(PID). Adapun kode Matlab untuk simulasi sebagai berikut
clc clear
all close
all
close all hidden
%
% Data Pengendali Proporsional Integral Diferensial (PID)
Kp = [ 0.50 1.10 1.15 1.20 1.25];
Ki = [ 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40];
Kd = [ 0.90 0.95 1.00 1.05 1.10];
%
num_ol = [ 0 0 0 5];
den_ol = [ 1 10 5 2];
%
%
%
% Informasi Tanggapan Peralihan Tanpa dan Dengan Pengendali
Proporsional Integral Diferensial (PID)
Integral Diferensial (PID)')
Tr = p.RiseTime;
Tp = p.PeakTime;
N_p = p.Peak;
Mp = p.Overshoot;
%
%
for j = 1 : length(Ki)
for k = 1 : length(Kd)
%
% Pengendali Proporsional Integral Diferensial (PID)
C_pid = pid(Kp(i),Ki(j),Kd(k),0);
%
Integral Diferensial (PID)
sys_ol_pid = sys_ol*C_pid;
%
Integral Diferensial (PID)
sys_ol_pid = sys_ol* C_pid;
39
sys_cl_pid = feedback(sys_ol_pid,1);
H(:,:,i,j,k) = sys_cl_pid;
%
Integral Diferensial (PID)')
p_pid = stepinfo(sys_cl_pid);
Tr_pid = p_pid.RiseTime;
Tp_pid = p_pid.PeakTime;
Ts_pid = p_pid.SettlingTime;
N_p_pid = p_pid.Peak;
Mp_pid = p_pid.Overshoot;
%
fprintf('Nilai Konstanta Integral (I) = %10.5g \n',Ki(j))
fprintf('Nilai Konstanta Diferensial (D) = %10.5g \n',Kd(k))
detik\n',Tr_pid)
detik\n',Tp_pid)
detik\n',Ts_pid)
fprintf('Nilai Puncak = %10.5g \n',N_p_pid)
fprintf('Nilai Lewatan Maksimum = %10.5g \n',Mp_pid)
end
end
end
%
grid on
hleg = legend('Tanpa Pengendali Proporsional Integral Diferensial
(PID)','Dengan Pengendali Proporsional Integral Diferensial (PID)');
konstanta Proporsional (P), konsntanta Integral (I) dan konstanta Diferensial (D) pada Tabel
2.7 berikut
Tabel 2.7 Nilai Parameter Peralihan Terhadap Perubahan Konstanta Proporsional Integral Diferensial
(PID)
Parameter Nilai Konstanta KP = 0.50, Ki = 0.20
0.90 0.95 1.00 1.05 1.10
Nilai Puncak
Nilai Konstanta KP = 0.50, Ki = 0.25
Nilai Puncak
40
Nilai Puncak
Nilai Puncak
Nilai Puncak
Nilai Puncak
Nilai Puncak
Nilai Puncak
Nilai Puncak
Nilai Puncak
Nilai Puncak
41
Nilai Puncak
Nilai Puncak
Nilai Puncak
Nilai Puncak
Nilai Puncak
Nilai Puncak
Nilai Puncak
Nilai Puncak
42
Nilai Puncak
Nilai Puncak
Nilai Puncak
Nilai Puncak
Nilai Puncak
Nilai Puncak
(P) dari 0.50 s/d 1.25, nilai konstanta Integral (I) dari 0.20 s/d 0.40 dan nilai Diferensial (D)
dari 0.90 s/d 1.10. Adapun analisa – analisa yang dilakukan sebagai berikut
(P) dan nilai konstanta Diferensial (D) tersebut.
dan nilai konstanta Diferensial (D) tersebut.
Proporsional (P) dan nilai konstanta Diferensial (D) tersebut
43
Diferensial (D) terhadap masukan undak satuan.

1. Bagaimana pengaruh konstanta proporsional terhadap parameter – parameter tanggapan
peralihan terutama waktu naik, lewatan maksimum, waktu turun dan kesalahan keadaan
mantap
2. Bagaimana pengaruh konstanta integral terhadap parameter – parameter tanggapan
mantap
3. Bagaimana pengaruh konstanta diferensial terhadap parameter – parameter tanggapan
mantap
4. Coba sebutkan beberapa metoda (minimal 3) pendekatan yang digunakan untuk
menghitung konstanta proporsional, konstanta integral dan konstanta diferensial
44
MODUL 3. ANALISA KESALAHAN

Adapun tujuan dari percobaan ini adalah pratikan mampu melakukan analisa kesalahan
pada sistem kendali.


Karakteristik tanggapan peralihan merupakan ciri performansi penting dari sistem
kendali. Ciri penting lainnya adalah kesalahan sistem. Kesalahan dalam suatu sistem kendali
dapat disebabkan oleh beberapa faktor. Perubahan masukan acuan akan menimbulkan
kesalahan yang tidak dapat dihindari selama perioda peralihan dan dapat juga menimbulkan
kesalahan dalam keadaan tunak. Ketidaksempurnaan komponen sistem seperti gesekan statik,
”backslash” dan drift penguat maupun penuaan atau pemburukan akan menimbulkan
kesalahan keadaan tunak. Kesalahan keadaan tunak merupakan ukuran ketelitian suatu sistem
kendali. Performasi keadaan tunak suatu sistem kendali yang bersifat stabil biasanya dinilai
dari kesalahan keadaan tunak yang disebabkan oleh masukan undak, laju maupun percepatan.
Sudah menjadi sifatnya bahwa setiap sistem kendali fisik mempuyai kesalahan keadaan tunak
dalam memberikan respon terhadap jenis-jenis masukan tertentu. Suatu sistem mungkin
bebas dari kesalahan keadaan tunak terhadap masukan undak tetapi sistem yang sama
mungkin menunjukkan kesalahan keadaan tunak terhadap masukan laju. Ada atau tidaknya
kesalahan keadaan tunak suatu sistem untuk suatu jenis masukan tergantung pada jenis fungsi
alih lingkar terbuka.
Koefesien kesalahan statik didefinisikan sebagai ukuran kebaikan sistem kendali.
Semakin tinggi koefesien ini maka kesalahan keadaan mantapnya semakin kecil. Pada suatu
sistem yang diberikan, keluarannya dapat berupa posisi, kecepatan, tekanan, temperature dan
sebagainya. Akan tetapi, bentuk fisik keluaran tidak penting dalam analisis ini karena itu
keluaran posisi, laju perubahan keluaran “kecepatan” dan sebagainya. Ini berarti bahwa pada
sistem pengendalian temperature, “posisi” menyatakan temperature keluaran, “kecepatan”
menyatakan laju perubahan temperature dan sebagainya. Selain itu besar kesalahan keadaan
mantap yang disebabkan oleh masing-masing masukan merupakan indikasi kebaikan sistem.
Tinjau fungsi alih lingkar terbuka berikut
G(s)H(s)  G(s)  K(s  z )(s  z 2)  (s  z m )
1
s N (s  p )(s  p )  (s  p ) (3.1)
1 2 k
Ketentuan
o k+n>m
o z, z 2, z 3 , , z m adalah zero dari G s   0
1
o p1 , p2 , p3 ,…,pk adalah pole dari G s   0

Fungsi alih pada persamaan (3.1) melibatkan bentuk sn pada penyebutnya dimana menyatakan
pole rangkap N di titik asal. Pola klasifikasi yang sekarang ini didasarkan pada banyaknya
integrasi yang ditunjukkan oleh fungsi alih lingkar terbuka. Sistem disebut tipe 0, tipe 1, tipe
45
2….. masing-masing jika N = 0 , N = 1 , N = 2 …… Jika angka tipe diperbesar maka ketelitian
menjadi semakin baik akan tetapi membesarnya angka tipe akan memperburuk persoalan
kestabilan. Kompromi antara ketelitian keadaan tunak dan kestabilan relatif selalu diperlukan.
Dalam praktek jarang sekali dijumpai sistem tipe 3 atau lebih tinggi karena biasanya sulit untuk
mendisain sistem stabil yang mempuyai lebih dari dua integrasi pada lintasan umpan maju.
Tinjau diagram blok sistem lingkar tertutup pada Gambar 3.1 berikut
R(s) E(s) C(s)
+ - G(s)
B(s)
H(s)

Berdasarkan diturunkan fungsi alih lingkar tertutup yang dinyatakan dalam bentuk persamaan
(3.2) berikut
C  s = G(s)
(3.2)
R  s + G(s)H(
s)1
Fungsi alih antara sinyal kesalahan e(t) dan sinyal masukan r(t) dinyatakan dalam bentuk
E s = 1 - C(s)H(s)  1
(3.3)
R s R(s) 1 + G(s)H(s)
Dimana kesalahan e t  adalah selisih antara sinyal masukan dan sinyal umpan balik. Dengan
menggunakan teorema harga akhir dapat ditentukan performansi keadaan mantap dari
kesalahan statik E(s) dalam bentuk persamaan (3.4) berikut
E  s  1 R s (3.4)
1 + G(s)H(s)
Untuk penulisan selanjutnya kesalahan statik ini digunakan dengan kesalahan saja begitu juga
untuk kecepatan dan percepatan. Untuk kesalahan keadaan mantap dinyatakan dalam bentuk
e  lim e t   lim sR s
ss (3.5)
t  s0 1 + G(s)H(s)
Untuk nilai kesalahan keadaan mantap terhadap masukan undak satuan dihitung dengan
menggunakan persamaan (3.6) berikut
e  lim e t   lim s 1 1 (3.6)
ss
t  s0 1 + G(s)H(s) s 1 + G(0)H(0)
Konstanta kesalahan posisi statik dihitung dengan menggunakan persamaan (3.7) berikut
K  limG(s)H(s)  G(0)H(0) (3.7)
p
s 0
Untuk penulisan berikutnya digunakan konstanta kesalahan posisi saja begitu juga untuk
kecepatan dan percepatan. Untuk nilai kesalahan keadaan mantap terhadap masukan undak
satuan dihitung dengan menggunakan persamaan (3.8) berikut
46
e  1
ss (3.8)
1 + Kp
Untuk sistem tipe 0, konstanta kesalahan posisi dihitung dengan menggunakan persamaan
(3.9) berikut
K p  lim K(s  z1 )(s  z 2 )  (s  z m )  K (3.9)
s 0 (s  p )(s  p 2 )  (s  p k
)
1
Untuk sistem tipe 1 atau lebih tinggi, konstanta kesalahan posisi dihitung dengan
K  lim K(s  z )(s  z 2)  (s  z m )  
p 1
(3.10)
s 0 s (s  p )(s  p )  (s  p k )
N
2
1
untuk N 1 .
Jadi untuk sistem tipe 0, kontanta kesalahan posisi adalah terhingga, sedangkan untuk tipe 1
atau lebih tinggi kontanta kesalahan posisi tak terhingga. Untuk masukan undak satuan,
kesalahan keadaan mantap dapat diringkas dalam bentuk persamaan (3.11) berikut
e  1
ss (3.11)
1 + Kp
e 0
ss
(3.12)
Dari analisis diatas terlihat bahwa tanggapan sistem kendali berumpan balik satu terhadap
masukan undak satuan mempuyai kesalahan keadaan mantap jika tidak ada integrasi pada
lintasan umpan maju. Jika diinginkan kesalahan keadaan mantap bernilai nol untuk masukan
undak satuan maka tipe sistem harus satu atau lebih tinggi.
Untuk kesalahan keadaan mantap dengan masukan laju satuan dinyatakan sebagai
e  lim s 1  lim 1 1  lim 1 (3.13)
ss 2
s 0 s 0 1 + G(s)H(s) s s 0 sG(s)H(s)
1 + G(s)H(s) s
Untuk konstanta kesalahan kecepatan dihitung dengan menggunakan persamaan (3.14) berikut
K v  lim sG(s)H(s) (3.14)
s 0
Untuk kesalahan kecepatan keadaan mantap terhadap masukan laju satuan dinyatakan dalam
bentuk persamaan (3.15) berikut
e = 1
ss (3.15)
Kv
Istilah kesalahan kecepatan digunakan untuk menyatakan kesalahan keadaan tunak terhadap
masukan laju satuan. Dimensi kesalahan kecepatan adalah sama dengan kesalahan sistem.
Jadi kesalahan kecepatan bukan merupakan kesalahan dalam kecepatan tetapi merupakan
kesalahan posisi yang ditimbulkan oleh masukan laju satuan
Untuk sistem tipe 0, konstanta kesalahan kecepatan dihitung dengan menggunakan
K v  lim sK(s  z1 )(s  z 2 )  (s  z m )  0 (3.16)
s 0 (s  p1 )(s  p 2 )  (s  p k )
Untuk sistem tipe 1, konstanta kesalahan kecepatan dihitung dengan menggunakan

47
K v  lim sK(s  z1 )(s  z 2 )  (s  z m )  K (3.17)
s 0 s(s  p )(s  p )  (s  p
2 k
)
1
Untuk sistem tipe 2 atau lebih tinggi, konstanta kesalahan kecepatan dihitung dengan
K  lim sK(s  z )(s  z 2)  (s  z m )   (3.18)
1
v
s 0 s N (s  p )(s  p 2 )  (s  p k )
1
untuk N  2
Analisis diatas menunjukkan bahwa sistem tipe 0 tidak dapat mengikuti masukan laju satuan
pada keadaan mantap. Sistem tipe 1 dengan umpan balik satu dapat mengikuti masukan laju
satuan dengan kesalahan terhingga. Pada operasi keadaan mantap, kecepatan keluaran tepat
sama dengan kecepatan masukan, tetapi ada kesalahan posisi. Kesalahan ini sebanding
dengan kecepatan masukan dan berbanding terbalik dengan penguatan K
Kesalahan keadaan mantap sistem dengan masukan parabolik satuan dinyatakan dalam
bentuk persamaan (3.19) dan (3.20) berikut
r t =
t 2
 0 dan r t = 0 0
untuk t untuk t (3.19)
2
e  lim s 1  lim 1 1  lim 1
ss 3 2 2 (3.20)
s 0
1 + G(s)H(s) s s0 1 + G(s)H(s) s s 0 s G(s)H(s)
Konstanta kesalahan percepatan dinyatakan dalam bentuk persamaan (3.21) berikut
2
Ka  lims G(s)H(s) (3.21)
s 0
Jadi kesalahan keadaan mantap dalam bentuk konstanta kesalahan percepatan dinyatakan
dalam bentuk persamaan (3.22) berikut
e ss = 1 (3.22)
K a
Perhatikan bahwa kesalahan percepatan, kesalahan keadaan mantap yang ditimbulkan oleh masukan parabolik
adalah kesalahan posisi. Untuk sistem tipe 0, konstanta kesalahan percepatan dihitung dengan menggunakan
s K(s  z )(s  z )  (s  z )
2
K a  lim 1 2 m 0
(3.23)
s 0 (s  p )(s  p 2 )  (s  p k )
1
Untuk sistem tipe 1, konstanta kesalahan percepatan dihitung dengan menggunakan persamaan (3.24) berikut
s K(s  z )(s  z )  (s  z )
2
K a  lim 1 2 m 0
(3.24)
s 0 s(s  p )(s  p 2 ) (s  p k )
1
Untuk sistem tipe 2, konstanta kesalahan percepatan dihitung dengan menggunakan
K  lim s2K(s  z )(s  z 2 )  (s  z m )  K
a
1
(3.25)
s 0 s2 (s  p )(s  p 2 )  (s  p k )
1
Untuk sistem tipe 3, konstanta kesalahan percepatan dihitung dengan menggunakan

48
s K(s  z )(s  z )  (s  z )
2
K a  lim 1 2 m 
(3.26)
s 0 s (s  p )(s  p 2 )  (s  p k )
N
1
untuk N  3
Jadi kesalahan keadaan mantap untuk masukan parabolik satuan dinyatakan dalam bentuk
persamaan (3.27) s/d (3.28) berikut
e ss   untuk sistem tipe 0 dan tipe 1 (3.27)
e  1
ss untuk sistem tipe 2 (3.28)
K
e  0 untuk sistem tipe 3 atau lebih tinggi (3.29)
ss
Terlihat bahwa baik sistem tipe 0 maupun tipe 1 tidak mampu mengikuti masukan parabolik
dalam keadaan tunak. Sistem tipe 2 dengan umpan balik satu dapat mengikuti masukan
parabolik dengan nilai kesalahan terhingga. Tabel 5.1 berikut merupakan ringkasan kesalahan
keadaan mantap sistem tipe 0, tipe 1 dan tipe jika dikenai beberapa macam masukan. Harga
terhingga kesalahan keadaan mantap tampak pada garis diagonal. Di atas diagonal ini
kesalahan keadaan mantapnya tidak terhingga sedangkan di bawah diagonal ini kesalahan
keadaan mantapnya nol.
Tabel 3.1 Kesalahan Keadaan Tunak Dalam Bentuk Penguatan K

Masukan Masukan Masukan
undak Laju Percepatan
Sistem Tipe 0 1
 
1+K
Sistem Tipe 1 0 1

Sistem Tipe 2 0 K
1
0
K
Konstanta kesalahan posisi, kecepatan dan percepatan menggambarkan kemampuan sistem
untuk memperkecil atau menghilangkan kesalahan keadaan mantap. Untuk itu, koefesien-
koefesien tersebut merupakan indikasi performansi kesalahan keadaan mantap. Biasanya
diinginkan untuk memperbesar koefesien kesalahan dengan menjaga tanggapan peralihan
dalam daerah yang masih dapat diterima. Selain itu untuk memperbaiki performansi keadaan
mantap, dapat dilakukan dengan menaikkan tipe sistem dengan menambah satu integrator
atau lebih pada lintasan umpan maju.

Bagian ini menjelaskan simulasi – simulasi analisa kesalahan pada sistem kendali.
Analisa kesalahan yang dilakukan sebanyak 4 model. Adapun simulasi – simulasi analisa
kesalahan sebagai berikut
3.4.1 Simulasi Untuk Analisa Kesalahan Model 1

Pada bagian ini dilakukan simulasi untuk analisa kesalahan pada model 1. Adapun model
yang dianalisa dinyatakan dalam bentuk diagram blok pada Gambar 3.2 berikut
49
R(s) E(s) C(s)
+ - G(s)
B(s)
H(s)

G s = 3
5
(3.30)
+ 10s 2 + 5s + 2
s
H s= 1 (3.31)
Adapun parameter yang diamati adalah tipe sistem, konstanta kesalahan posisi, konstanta kesalahan kecepatan,
konstanta kesalahan percepatan, kesalahan keadaan mantap terhadap masukan undak satuan, kesalahan
keadaan mantap terhadap masukan laju satuan dan kesalahan keadaan mantap terhadap masukan parabolik.
Adapun kode Matlab untuk penentuan parameter kesalahan sebagai berikut
clc
clear all
close all
close all hidden
%
num_ol = [ 0 0 0 5];
den_ol = [ 1 10 5 2];
%
%
% Fungsi Alih Kesalahan
sys_e = tf(1,den_cl)
%
% Informasi Amalisa Kesalahan
Errortf(num_ol,den_ol)
%
figure step(sys_e)
ylabel('Kesalahan')
xlabel('Waktu')
title('Tanggapan Kesalahan Terhadap Masukan Undak Satuan')
grid on
Berdasarkan hasil program isikan nilai – nilai parameter kesalahan pada Tabel 3.2 berikut
Tabel 3.2 Nilai Parameter Kesalahan Sistem Pada Diagram Blok 3.2
Parameter Nilai
Tipe Sistem
Konstanta Kesalahan Posisi
Konstanta Kesalahan Kecepatan
50
Konstanta Kesalahan Percepatan
Kesalahan Keadaan Mantap Terhadap Masukan Undak Satuan
Kesalahan Keadaan Mantap Terhadap Masukan Laju Satuan
Kesalahan Keadaan Mantap Terhadap Masukan Parabolik Satuan
Selain itu gambarkan grafik tanggapan kesalahan terhadap masukan undak satuan.

R(s) E(s) C(s)
+ - G(s)
B(s)
H(s)

G(s)  100
(3.32)
s(s  2)
s 1
H(s) 
(3.33)
s3
Adapun parameter yang diamati adalah tipe sistem, konstanta kesalahan posisi, konstanta kesalahan kecepatan,
konstanta kesalahan percepatan, kesalahan keadaan mantap terhadap masukan undak satuan, kesalahan
keadaan mantap terhadap masukan laju satuan dan kesalahan keadaan mantap terhadap masukan parabolik.
Adapun kode Matlab untuk penentuan parameter kesalahan sebagai berikut
clc
clear all
close all
close all hidden
%
% Fungsi Alih Plant
num_G = [ 0 0 100];
den_G = [ 1 2 0];
sys_G = tf(num_G,den_G)
%
% Fungsi Alih Sensor
num_H = [ 1 1];
den_H = [ 1 3];
sys_H = tf(num_H,den_H)
%
[num_ol,den_ol] = series(num_G,den_G,num_H,den_H);
%
sys_cl = feedback(sys_G,sys_H)
%
51
H_cl = get(sys_cl);
den_cl = H_cl.Denominator;
%
%
figure step(sys_e)
ylabel('Kesalahan')
xlabel('Waktu')
grid on
Parameter Nilai
Tipe Sistem

R(s) + 10 0.2 s + 1 15 0.6 C(s)
- 0.5 s + 1 2
s + 3s + 4
Adapun parameter yang diamati adalah tipe sistem, konstanta kesalahan posisi, konstanta
kesalahan kecepatan, konstanta kesalahan percepatan, kesalahan keadaan mantap terhadap
masukan undak satuan, kesalahan keadaan mantap terhadap masukan laju satuan dan
kesalahan keadaan mantap terhadap masukan parabolik. Adapun kode Matlab untuk
penentuan parameter kesalahan sebagai berikut
clc clear
all close
all
close all hidden
%
% Fungsi Alih Lingkar Terbuka num_ol
= conv((15*10*0.6),[0.2 1]);
den_ol = conv([ 0.5 1],[1 3 4]);
52
%
%
%
%
%
figure step(sys_e)
ylabel('Kesalahan')
xlabel('Waktu')
grid on
Parameter Nilai
Tipe Sistem

R + s+2 4 C
- s+4 s(s + 1)
Adapun parameter yang diamati adalah tipe sistem, konstanta kesalahan posisi, konstanta
kesalahan kecepatan, konstanta kesalahan percepatan, kesalahan keadaan mantap terhadap
masukan undak satuan, kesalahan keadaan mantap terhadap masukan laju satuan dan
kesalahan keadaan mantap terhadap masukan parabolik. Adapun kode Matlab untuk
penentuan parameter kesalahan sebagai berikut
clc clear
all close
all
close all hidden
%
% Fungsi Alih Lingkar
Terbuka num1 = [1 2];
53
den1 = [ 1 4];
den2 = [ 1 1 0];
num_ol = 4*num1;
den_ol = conv(den1,den2);
%
%
%
%
figure step(sys_e)
ylabel('Kesalahan')
xlabel('Waktu')
grid on
Parameter Nilai
Tipe Sistem

1. Jelaskan apa yang dimaksud dengan tipe sistem dan rumusan matematisnya
2. Jelaskan apa yang dimaksud dengan konstanta kesalahan posisi, konstanta kesalahan
kecepatan dan konstanta kesalahan percepatan beserta rumusan matematisnya
3. Jelaskan apa yang dimaksud dengan kesalahan keadaan mantap terhadap masukan
undak satuan, laju satuan dan parabolik satuan beserta rumusan matematisnya.
4. Untuk sistem umpan balik negatif pada Gambar 3.6 berikut
R(s) C(s)
+ - G(s)
Gambar 3.6 Diagram Blok Sistem Lingkar Tertutup Umpan Balik Negatif
dimana
54
G s = 2s2 + 5s +1
2
(3.34)
s + 5s + 6
Untuk sistem pada Gambar 3.6 tentukan
a. Tipe sistem
b. Nilai konstanta kesalahan posisi, kesalahan kecepatan dan kesalahan percepatan
c. Nilai kesalahan keadaan mantap terhadap masukan undak satuan, laju satuan dan
parabolik satuan.
55
MODUL 4. ANALISA KESTABILAN

Adapun tujuan dari percobaan ini adalah pratikan mampu melakukan analisa kestabilan
pada sistem kendali dengan menggunakan persamaan karakteristik, kriteria Routh dan
metoda Hurwitz.


Bagian ini menjelaskan tentang metoda – metoda yang digunakan dalam analisa
kestabilan. Adapun metoda – metoda yang digunakan diantaranya persamaan karakteristik,
kriteria Routh dan metoda Hurwitz. Adapun penjelasan masing – masing metoda sebagai
berikut
4.3.1 Persamaan Karakteristik

Fungsi alih lingkar tertutup dari sebuah sistem disebut juga fungsi karakteristik sistem.
Fungsi ini menentukan kelakuan tanggapan peralihan dan dapat memberikan informasi
mengenai kestabilan sistem tersebut. Pada Gambar 6.1 diperlihatkan blok diagram untuk
sistem umpan balik dimana fungsi alihnya dinyatakan oleh persamaan (6.1) dan (6.2) berikut
R(s) E(s) C(s)

+ -
G(s)
B(s)
H(s)

C s  = G s
(4.1)
R s  1+G s H s
C s = G s R s
1+G s H s (4.2)
Pada persamaan (4.2) diperlihatkan bahwa tanggapan keluaran adalah perkalian antara fungsi
sistem terhadap fungsi masukan. Selanjutnya karena fungsi masukan tidak mempengaruhi
terhadap bentuk fungsi peralihan maka tidak ada hubungan apakah sistem tersebut stabil atau
tidak. Dengan demikian fungi masukan yaitu pembilang dalam persamaan (4.2) dapat dibuat
nol tanpa mempengaruhi bentuk peralihan sehingga diperoleh persamaan (4.3) dan (4.4)
berikut
56
   0
   
G s R s =C s 1+ G s Hs (4.3)
atau
1 + G sH s  0 (4.4)

Persamaan (4.4) disebut persamaan karakteristik sistem lingkar tertutup, dimana dari
persamaan (4.4) ini dapat ditentukan apakah suatu sistem bersifat stabil atau tidak. Fungsi
alih lingkar terbuka yang dinyatakan oleh G(s)H(s) dan dituliskan dalam bentuk
perbandingan dua buah polinomial yaitu N(s) dan D(s) pada persamaan (4.5) berikut
 
G sH s  N s (4.5)
D s 
Dengan menggantikan harga ini ke dalam persamaan (4.4) diperoleh persamaan (4.6) berikut
1 + G sH s  1  N s  D s+ N s
(4.6)
D s D s 
Berdasarkan persamaan (4.4) dimana 1 + G(s)H(s) = 0 dan dibandingkan dengan persamaan
(4.6) maka diperoleh persamaan (4.7) dan persamaan (4.8) berikut
D s+ N s  0
(4.7)
D s 
atau
Ds+ N s  0 (4.8)
Faktor D(s) dan N(s) dalam persamaan (4.8) dapat dikalikan bersama, maka persamaan
karakteristik dapat dituliskan dalam bentuk yang lebih umum untuk orde-n pada persamaan
(4.9) berikut
a s n + a sn-1 +… + a s + a n = 0 (4.9)
o 1 n-1
Akar-akar persamaan (4.9) ini dapat ditentukan sehingga bentuknya dapat diuraikan menjadi
Ds+ N s  s + r s + r …s + r = 0 (4.10)
1 2 n
dimana : -r1 , -r2 , …, -rn adalah akar-akar polinomial persamaan (4.9) atau (4.10) yang disebut
juga akar-akar persamaan karakteristik. Selanjutnya dari persamaan (4.10) dapat ditentukan
kestabilan sistem dengan cara melihat apakah akar-akar persamaan karakteristik tersebut
memenuhi terhadap syarat kestabilan yaitu agar suatu sistem bersifat stabil maka bagian
nyata dari akar-akar persamaan karakteristiknya harus bernilai negatif
4.3.2 Kriteria Routh

Penentuan kestabilan suatu sistem berdasarkan persamaan karakteristik akan
mengakibatkan kesulitan bagi persamaan yang tingkatannya (orde) yang lebih tinggi yaitu
dalam menentukan akar-akar persamaan karakteristik tersebut. Suatu cara lain untuk
menentukan kestabilan suatu sistem tanpa menghitung akar-akar persamaan karakteristiknya
adalah menggunakan kriteria Routh. Kriteria ini merupakan metoda aljabar untuk
menentukan kestabilan dalam wawasan s (Laplace). Cara ini akan menunjukkan adanya akar-
akar yang tidak stabil beserta jumlahnya tetapi tidak menentukan nilai atau kemungkinan cara
untuk mencegah ketidakstabilan.
Prosedur penentuan stabilitas berdasarkan kriteria Routh berikut
57
a. Tuliskan persamaan karakteristik sistem dalam bentuk polinomial yang dinyatakan
dalam bentuk persamaan (4.11) berikut
a s n + a sn-1 +… + a s + a n  0 (4.11)
o 1 n-1
dimana
a o , a , dst adalah koefesien dari persamaan tersebut.
1
b. Koefesien – koefesien persamaan tersebut disusun dalam suatu barisan yang
menyerupai sebuah matriks dalam bentuk persamaan (4.12) berikut
a o ,a 2 ,a 4 ,a
6 .................................
.
a ,a ,a ,a
3
.
7 .................................
5
1
b ,b 2,b ,b 4 .................................
.
1 3
c ,c 2,c ,c 4 .................................
.
1 3
d ,d 2,d 3 ,d 4.................................
.
1
dan seterusnya (4.12)
Dimana cara penyusunannya
- Baris pertama adalah koefesien-koefesien yang terdiri dari indeks genap
a ,a ,a ,a , dst 
o 2 4 6
- Baris kedua adalah koefesien-koefesien yang terdiri dari indeks ganjil

a1 ,a 3 ,a 5 ,a 7 , dst  yang dimulai dari angka satu
- Baris ketiga dinyatakan oleh b1 ,b3 ,b5 ,b7 , dst , dimana harga b1 ,b3 ,b5,b 7 , dst
ditentukan dari harga-harga dari baris pertama dan kedua
- Baris ketiga dinyatakan oleh c1 ,c3 ,c5 ,c 7 , dst , dimana harga c1 ,c3 ,c5,c 7 , dst
ditentukan dari harga-harga dari baris kedua dan ketiga
- Baris keempat dinyatakan oleh d1 ,d3 ,d5 ,d7 ,……dst , dimana harga d1 ,d3 ,d5,d7 ,……dst
ditentukan dari harga-harga dari baris ketiga dan keempat
- Demikian seterusnya
Jumlah baris ini bergantung pada orde persamaan karakteristik tersebut. Susunan barisan ini
disebut barisan Routh. Untuk menentukan harga-harga b1 ,b3 ,b5 ,b7 , ;
c1 ,c3 ,c5 ,c 7 , dst . Susunan barisan ini dianggap suatu determinan sehingga harga-harga
tersebut dapat ditentukan berdasarkan persamaan (4.13) s/d (4.15) berikut
0 2
a a
a  aa aa
1 3
b=a
1
1 2 0 3
(4.13)
a1 a1
0 4
a a
b= a 1
a 5
aa aa
3
1 4 0 5
(4.14)
a1 a1
0 6
a a
b= a 1
a 7
aa aa
5
1 6 0 7
(4.15)
a1 a1
dan seterusnya
Selanjutnya harga-harga c1 ,c3 ,c5 ,c 7 , dst ditentukan berdasarkan persamaan (4.16) s/d
(4.18) berikut
58
a1 a 3
b b 2
 b a 3- a b 2
(4.16)
c= 1
1 1
1 b b
1 1
a 1 a 5  b a 5-a b 3 (4.17)
b b3
c3 = 1
1 1
b b
1 1
a 1 a7  b a 7 - a b 4
(4.18)
b b4
c5 = b
1
1 1
b
1 1
dan seterusnya
Selanjutnya harga d1 ,d3,d5 , ditentukan dengan cara yang sama. Dengan demikian pada
akhirnya akan diperoleh suatu susunan barisan yang lengkap berbentuk segitiga dimana jumlah
baris adalah sebanyak pangkat tertinggi dari s ditambah satu. Berarti untuk persamaan orde-dua
jumlah baris adalah 3 (tiga), untuk persamaan orde-tiga menjadi 4 (empat) dan seterusnya.
Setelah itu periksa kolom pertama dari persamaan (4.12) apakah terjadi perubahan tanda. Jika
tidak terjadi perubahan tanda pada kolom pertama berarti sistem bersifat stabil dan begitu pula
sebaliknya jika terjadi perubahan tanda pada kolom pertama berarti sistem tidak stabil
4.3.3 Metoda Hurwith

Cara lain menetukan stabilitas sebuah sistem adalah metoda Hurwitz. Dengan metoda
Hurtwitz ini dilakukan pemeriksaan apakah semua akar-akar persamaan karakteristik
memiliki bagian nyata yang negatif. Hal ini ditentukan dengan cara menggunakan
determinan. Adapun prosedur penentuan stabilitas berdasarkan kriteria Hurwitz adalah
a. Tuliskan persamaan karakteristik sistem dalam bentuk polinomial pada persamaan
(4.19) berikut
a s n + a s n-1 +… + a s + a  0 (4.19)
n n-1 1 0
b. Persamaan karakteristik dalam bentuk persamaan (4.19) dibuat dalam bentuk
determinan seperti yang dinyatakan pada persamaan (4.20) s/d (4.22) berikut
  a n-1 (4.20)
1
  a n-1 a n-3
a a -aa
2
an a n-1 n-2 n n-3 (4.21)
n-2
a a a
n-1 n-3 n-5
 3  an
a a (4.22)
n-2 n-4
0 a a
n-1 n-3
dan seterusnya sampai n-1 . Semua akar-akar persamaan karakteristik mempuyai bagian nyata
yang negatif hanya dan hanya jika i  0 untuk i=1,2,3,…,n . Sebagai ilustrasi bila n = 3
diperoleh persamaan (4.23) s/d (4.25) berikut
1  an-1  a2 (4.23)
a a a a0 = a2 a1  a3 a0 (4.24)
2  n-1 n-3
 2
an a a a
n-2 3 1
59
a n-1 a n-3 a n-5 a 2 a 0
0
 3  a n a n-2 a n-4  a 3 a 1
0  a 2 a a 0-a 20a 3 (4.25)
1
0 a n-1 a n-3 0 a 2
a 0
Agar semua akar-akar memiliki bagian nyata yang negatif harus dipenuhi syarat – syarat yang
diperlihatkan pada persamaan (4.26) s/d (4.28) berikut
> 0  a 2 >0
1
(4.26)
2  0  a2a  a a 0  0
1
(4.27)
 0aaa
3
-a a 0
2
3 2 1 0 0 3 (4.28)
Bagian ini menjelaskan simulasi – simulasi analisa kestabilan pada sistem kendali.
Analisa kestabilan yang dilakukan sebanyak 4 model. Adapun simulasi – simulasi analisa
kestabilan sebagai berikut
4.4.1 Simulasi Untuk Analisa Kestabilan Model 1

Pada bagian ini dilakukan simulasi untuk analisa kestabilan pada model 1 dengan
menggunakan persamaan karakteristik, kriteria Routh dan metoda Hurwitz. Adapun model
R(s) E(s) C(s)
+ - G(s)
B(s)
H(s)

G s = 5
3 2 (4.29)
+ 10s + 5s + 2
s
H s= 1 (4.30)
Adapun kode Matlab untuk analisa kestabilan dengan persamaan karakteristik sebagai berikut
clc
clear all
close all
close all hidden
%
num_ol = [ 0 0 0 5];
den_ol = [ 1 10 5 2];
%
%
60
% Informasi Analisa Kestabilan Dengan Persamaan Karakteristik
damp(sys_cl)
%
% Posisi Akar - Akar Persamaan Karakteristik
pzmap(sys_cl)
grid on
Berdasarkan hasil program isikan nilai akar – akar persamaan karakteristik pada Tabel 4.1
berikut
Tabel 4.1 Nilai Akar – Akar Persamaan Karakteristik

Akar – Akar Rasio Redaman Redaman Konstanta Waktu
Selain itu gambarkan posisi akar – akar persamaan karakteristik tersebut. Berdasarkan hasil
program, cek apakah sistem sistem pada diagram blok Gambar 4.2 bersifat stabil atau tidak
serta sebutkan alasannya.
Kode Matlab untuk analisa kestabilan dengan kriteria Routh sebagai berikut
clc
clear all
close all
close all hidden
%
num_ol = [ 0 0 0 5];
den_ol = [ 1 10 5 2];
%
%
% Informasi Analisa Kestabilan Dengan Kriteria Routh
R = myRouth(den_cl)
Berdasarkan hasil program, cek apakah sistem sistem pada diagram blok Gambar 4.2 bersifat
stabil atau tidak serta sebutkan alasannya.
Kode Matlab untuk analisa kestabilan dengan Metoda Hurwitz sebagai berikut
clc
clear all
close all
close all hidden
%
num_ol = [ 0 0 0 5];
den_ol = [ 1 10 5 2];
%
%
61
% Informasi Analisa Kestabilan Dengan Metoda Hurwitz
hurwitz(den_cl)

R(s) E(s) C(s)
+ - G(s)
B(s)
H(s)

G(s)  100
(4.31)
s(s  2)
H(s)  s 1
(4.32)
s3
clc
clear all
close all
close all hidden
%
% Fungsi Alih Plant
num_G = [ 0 0 100];
den_G = [ 1 2 0];
sys_G = tf(num_G,den_G)
%
% Fungsi Alih Sensor
num_H = [ 1 1];
den_H = [ 1 3];
sys_H = tf(num_H,den_H)
%
[num_ol,den_ol] = series(num_G,den_G,num_H,den_H);
%
sys_cl = feedback(sys_G,sys_H)
%
damp(sys_cl)
%
pzmap(sys_cl)
62
grid on
berikut

clc
clear all
close all
close all hidden
%
num_ol = [ 0 0 0 5];
den_ol = [ 1 10 5 2];
%
%
R = myRouth(den_cl)
clc
clear all
close all
close all hidden
%
num_ol = [ 0 0 0 5];
den_ol = [ 1 10 5 2];
%
%
hurwitz(den_cl)
63
R(s) + 0.2 s + 1 0.6 C(s)

10 15 s 2
+ 3s + 4
0.5 s + 1
-
clc clear
all close
all
close all hidden
%
= conv((15*10*0.6),[0.2 1]); den_ol =
conv([ 0.5 1],[1 3 4]); sys_ol =
tf(num_ol,den_ol)
%
%
damp(sys_cl)
%
pzmap(sys_cl)
grid on
berikut

64
clc clear
all close
all
close all hidden
%
= conv((15*10*0.6),[0.2 1]); den_ol =
conv([ 0.5 1],[1 3 4]); sys_ol =
tf(num_ol,den_ol)
%
%
R = myRouth(den_cl)
clc clear
all close
all
close all hidden
%
= conv((15*10*0.6),[0.2 1]); den_ol =
conv([ 0.5 1],[1 3 4]); sys_ol =
tf(num_ol,den_ol)
%
%
hurwitz(den_cl)

R + s+2 4 C
- s+4 s(s + 1)
clc
65
clear all
close all
close all hidden
%
num1 = [1 2];
den1 = [ 1 4];
den2 = [ 1 1 0];
num_ol = 4*num1;
%
%
damp(sys_cl)
%
pzmap(sys_cl)
grid on
berikut
clc clear
all close
all
close all hidden
%
num1 = [1 2];
den1 = [ 1 4];
den2 = [ 1 1 0];
num_ol = 4*num1;
%
%
R = myRouth(den_cl)
66
clc clear
all close
all
close all hidden
%
num1 = [1 2];
den1 = [ 1 4];
den2 = [ 1 1 0];
num_ol = 4*num1;
%
%
hurwitz(den_cl)

1. Jelaskan analisa kestabilan dengan menggunakan persamaan karakteristik beserta
rumusan matematisnya
2. Jelaskan analisa kestabilan dengan kriteria Routh beserta rumusan matematisnya
3. Jelaskan analisa kestabilan dengan metoda Hurwitz beserta rumusan matematisya
4. Untuk sistem umpan balik negatif pada Gambar 4.6 berikut
R(s) C(s)
+ - G(s)
Gambar 4.6 Diagram Blok Sistem Lingkar Tertutup Umpan Balik Negatif
dimana
G s = 2s2 + 5s +1
2
(4.33)
s + 5s + 6
Untuk sistem pada Gambar 4.6 lakukan analisa kestabilan dengan menggunakan
a. Persamaan Karakteristik
b. Kriteria Routh
c. Metoda Hurwitz
67
68

Modul Sistem Kendali

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Modul Sistem Kendali

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

KATA PENGANTAR

Padang, 1 September 2016

Gambar 1.2 Spefisikasi Tanggapan Peralihan............................................................................8

1.1 Tujuan Percobaan

1.2 Peralatan Percobaan

1.3 Dasar Teori Percobaan

f. Waktu keadaan mantap

1.4 Simulasi Percobaan

1.4.2 Simulasi Pengaruh Perubahan Nilai Parameter Tanggapan Peralihan Terhadap

Selanjutnya lakukan hal yang sama untuk kasus – kasus berikut

R(s) s2 + 2ςω s + ω2 (1.18)

1.4.3 Simulasi Pengaruh Perubahan Nilai Parameter Tanggapan Peralihan Terhadap

Selanjutnya lakukan hal yang sama untuk kasus – kasus berikut

1.5 Tugas Pendahuluan

2.1 Tujuan Percobaan

2.2 Peralatan Percobaan

2.3 Dasar Teori Percobaan

Gambar 2.1 Diagram Blok Sistem Lingkar Tertutup

Tabel 2.1 Tipe – Tipe Pengendali Model Paralel

2.4.1 Simulasi Untuk Tanggapan Peralihan Tanpa Pengendali

R(s) E(s) C(s)

Gambar 2.2 Diagram Blok Sistem Lingkar Tertutup

2.4.3 Simulasi Untuk Tanggapan Peralihan Dengan Pengendali Integral (I)

2.4.4 Simulasi Untuk Tanggapan Peralihan Dengan Pengendali Proporsional Integral

2.4.5 Simulasi Untuk Tanggapan Peralihan Dengan Pengendali Proporsional Diferensial

2.5 Tugas Pendahuluan

3.1 Tujuan Percobaan

3.2 Peralatan Percobaan

3.3 Dasar Teori Percobaan

o p1 , p2 , p3 ,…,pk adalah pole dari G s   0

Gambar 3.1 Diagram Blok Sistem Lingkar Tertutup

Untuk sistem tipe 1, konstanta kesalahan kecepatan dihitung dengan menggunakan

Untuk sistem tipe 3, konstanta kesalahan percepatan dihitung dengan menggunakan

Tabel 3.1 Kesalahan Keadaan Tunak Dalam Bentuk Penguatan K

3.4 Simulasi Percobaan

3.4.1 Simulasi Untuk Analisa Kesalahan Model 1

Gambar 3.2 Diagram Blok Sistem Lingkar Tertutup

3.4.2 Simulasi Untuk Analisa Kesalahan Model 2

Gambar 3.3 Diagram Blok Sistem Lingkar Tertutup

3.4.3 Simulasi Untuk Analisa Kesalahan Model 3

R(s) + 10 0.2 s + 1 15 0.6 C(s)

Gambar 3.4 Diagram Blok Sistem Lingkar Tertutup

3.4.4 Simulasi Untuk Analisa Kesalahan Model 4

Gambar 3.5 Diagram Blok Sistem Lingkar Tertutup

3.5 Tugas Pendahuluan

4.1 Tujuan Percobaan

4.2 Peralatan Percobaan

4.3 Dasar Teori Percobaan

4.3.1 Persamaan Karakteristik

R(s) E(s) C(s)

Gambar 4.1 Diagram Blok Sistem Lingkar Tertutup

1 + G sH s  0 (4.4)

4.3.2 Kriteria Routh

- Baris kedua adalah koefesien-koefesien yang terdiri dari indeks ganjil

4.3.3 Metoda Hurwith

4.4.1 Simulasi Untuk Analisa Kestabilan Model 1

Gambar 4.2 Diagram Blok Sistem Lingkar Tertutup

Tabel 4.1 Nilai Akar – Akar Persamaan Karakteristik

4.4.2 Simulasi Untuk Analisa Kestabilan Model 2

Gambar 4.3 Diagram Blok Sistem Lingkar Tertutup

Tabel 4.2 Nilai Akar – Akar Persamaan Karakteristik

R(s) + 0.2 s + 1 0.6 C(s)

Gambar 4.4 Diagram Blok Sistem Lingkar Tertutup

Tabel 4.3 Nilai Akar – Akar Persamaan Karakteristik