‫مقدمه‬

‫يمر مشروع الروبوت )‪(ROBOT‬ب ثلث مراحل رئيسية‬

‫هي‪:‬‬

‫‪-1‬مرحلة التصميم للجسم الميكانيكي‬

‫‪-2‬مرحلة برمجة هذا الجسم ليقوم بتنفيذ مهمة محددة‬

‫‪-3‬مرحلة التشغيل والختبار‬

‫ويحتاج كل روبوت الى ثلث امور رئيسية يمكن‬

‫تمثيلها بالشكل التالي‪:‬‬

‫العظام‬ ‫•‬
‫الحساس‬ ‫•‬
‫الدماغ‬ ‫•‬

‫وهذه المور تمكنه من اداء وظائفه الموكلة اليه لكى‬

‫يتمكن ويلزم من التعرف بشكل متقدم على جميع هذه‬
‫العناصر والتدرب على كيفية تصميمها وفق السس‬
‫العلمية الصحيحة بالضافة الى التعرف على كيفية‬
‫تزويد هذه الجسام بادوات الستشعار المناسبة والتي‬
‫تجعلها تحس وترى وتميز من خلل المجسات الضوئية‬
‫واللمسية و على كيفية برمجة هذه الجسام لداء‬
‫وظائف متعددة مثل‪:‬‬

‫السير على خط اسود‬ ‫•‬

‫التعرف على الجسام والتقاطها‬ ‫•‬
‫تحريك الشياء‬ ‫•‬
‫تجنب المخاطر وغيرها‬ ‫•‬

‫‪1‬‬
 ‫ولكى نتعرف على مراحل تنفيذ الروبوت وتصميمه‬
‫يجب ان نتعرف على بعض المصطلحات والمراحل‬
‫الفرعيه التى يمر بيها ومعرفه ماهى وما هو دورها‬
‫فى كيفيه تنفيذه وماهى متطلباته من حيث الداء‬
‫والتشغيل وفيما يلى بعض منها ‪-:‬‬

‫اول مرحله التصميم وتشمل ‪:‬‬

‫• ‪ 1‬الربط المركزي‬
‫• ‪ 2‬القتران الدوراني‬
‫• ‪ 3‬الذراع المقرون‬
‫• ‪ 4‬الربط الديكارتي‬
‫• ‪ 5‬حركات الروبوت الساسية‬
‫• ‪ 6‬درجة الحرية‬
‫• ‪ 7‬حيز العمل‬
‫• ‪ 8‬سرعة الحركة‬
‫• ‪ 9‬تصنيف و بنية النظمة الروبوتية‬
‫• ‪ 10‬الحساسات الروبوتية (تصنيف الحساسات(‬
‫• ‪ 11‬اللواقط و القبضات الروبوتية‪:‬‬
‫‪-1‬الصنف الول ‪:‬القبضات متعددة الغراض‬
‫‪-2‬الصنف الثاني ‪ :‬القبضات الخاصة‬
‫‪-3‬الصنف الثالث ‪ :‬القبضات العامة‬

‫ثانيا مرحله البرمجه وتشمل‪:‬‬

‫• لغات برمجة الروبوت‬

‫‪-C‬‬ ‫•‬
‫‪-MATLAB‬‬ ‫•‬
‫‪-JAVA‬‬ ‫•‬
‫‪-‬الفيجوال بيسك ‪.Visual Basic 6‬‬ ‫•‬

‫ثالثا مرحله التشغيل والختبار ‪.‬‬

‫‪2‬‬
 ‫ظهور الروبوت الصناعي كان بأنواع متعددة مهيئة‬
‫لعمال يدوية و سنبحث في هذه المرحله عن التراتيب‬
‫الفيزيائية للروبوت والتى تملك أحد النماذج الربعة‬
‫التالية ‪:‬‬

‫‪ -1‬الربط المركزي ‪.‬‬

‫‪ -2‬الربط الدوراني ‪.‬‬

‫‪ -3‬ترتيب الذراع المقرون ‪.‬‬

‫‪ -4‬الربط الديكارتي ‪.‬‬

‫الربط المركزي ‪:‬‬

‫و يعرف أيضا ً بالربط الكروي ‪ ,‬حيث أن الحيز الذي‬
‫يمكن أن تتحرك فيه ذراع الروبوت هو جزء كروي من‬
‫الفراغ ‪.‬‬

‫القتران الدوراني ‪:‬‬

‫يكون جسم الروبوت عبارة عن محور رأسي يدور حول‬
‫محور عمودي تتألف فيه الذراع من عدة صفائح‬
‫متعامدة تسمح له بالحركة من التجاهات الربع ‪.‬‬

‫الذراع المقرون ‪:‬‬

‫و يشبه هذا الذراع ذراع النسان و يتألف من عدة‬
‫قضبان موصولة بنقاط ربط تشبه كتف النسان و‬
‫الرسغ و تبنى ذراع الروبوت فوق قاعدة يمكن إدارتها‬
‫لتعطي الروبوت إمكانية العمل ضمن حيز كروي في‬
‫الفراغ ‪.‬‬

‫الربط الديكارتي ‪:‬‬

‫و يتألف الروبوت المبني وفق هذا التصميم من ‪3‬‬
‫قضبان موازية للمحاور ‪ X-Y-Z‬في مجموعة الحداثيات‬
‫الديكارتية ‪ .‬و يمكن أن يقوم الروبوت بتحريك الذراع‬
‫من أي نقطة من حيز العمل ثلثي البعاد ‪.‬‬

‫‪3‬‬
 ‫حركات الروبوت الساسية ‪:‬‬
‫مهما كان الترتيب الذي يبنى على أساسه الروبوت ‪,‬‬
‫فإن الغاية من الروبوت هو إنجاز مهمة ما ‪ .‬و لنجاز‬
‫المهمة يربط مؤثر أو يد إلى نهاية ذراع الروبوت ‪ ,‬و‬
‫المؤثر النهائي يوجه الروبوت لنجاز مهمة معينة ‪ .‬و‬
‫لنجاز المهمة يجب أن تكون ذراع الروبوت مهيأة‬
‫لتحريك المؤثر النهائي عبر تتابع حركي أو مكاني ‪.‬‬

‫درجة الحرية ‪:‬‬

‫هناك حركات أساسية أو درجات حرية تعطي الروبوت‬
‫المكانية لتحريك المؤثر النهائي عبر تتابع الحركات‬
‫المراد إنجازها بهذه القدرة على التحرك ‪ .‬و تتألف‬
‫الحركات الساسية من ‪:‬‬

‫‪ -1‬الحركة العمودية ‪ :‬أي حركة الذراع ‪Up and Down‬‬

‫الناتجة عن الدوران الداخلي حول المحور الفقي أو‬
‫الحركة على القضيب العمودي ‪.‬‬

‫‪ -2‬الحركة الشعاعية ‪.‬‬

‫‪ -3‬الحركة الدورانية ‪ :‬الدوران حول المحور العمودي ‪.‬‬

‫‪-4‬التفاف الرسغ ‪.‬‬

‫‪-5‬انحناء الرسغ ‪.‬‬

‫تماثل مجموعة الحركة للروبوت تلك لدوات التحكم‬

‫العددي و هي ‪ Point to Point‬أو ذات المسار المنحني‬
‫والذي يسمى المسار المستمر‪.‬ففي ‪ PTP‬تحكم حركة‬
‫الروبوت من نقطة ممدة في الفراغ إلى نقطة ثانية ‪.‬‬
‫تجدول في ذاكرة الروبوت اللكترونية و تعاد تشفيرها‬
‫أثناء دورة العمل ‪ .‬ل تعطى أية أهمية للمسار الذي‬
‫يسير وفقه الروبوت من نقطة إلى ثانية ‪.‬‬

‫إن روبوت ‪ PTP‬قادر على إنجاز عدة مهام من‬

‫الخطوات النتاجية مثال اللحام النقطي لروبوت‬

‫‪4‬‬
 ‫المسار المنحني والقدرة على تتابع مجموعة نقطية‬
‫في الفراغ تشكل منحني مركب ‪.‬‬

‫الذاكرة و أجهزة التحكم هي الهم في روبوت المسار‬

‫المنحني منها في روبوت المسار المنحني منها في‬
‫روبوت ‪PTP‬و لن المسار الكلي الذي يسير وفقه‬
‫الروبوت يجب تذكره أكثر من مجرد تذكر نقطتي‬
‫البداية و النهاية ‪ .‬أثناء تسلسل الحركة و على أية حال‬
‫في بعض الخطوات الصناعية يكون التحكم بالمسار‬
‫مستمر أثناء دورة العمل هو شيء أساسي لوجود‬
‫الروبوت في الخطوة النتاجية كاللحام المستمر ‪.‬‬
‫بالضافة إلى الترتيب الفيزيائي للروبوت و قدراته‬
‫الحركية الساسية فإنه يوجد تكنولوجيا للروبوت تحدد‬
‫كفاءته عند إنجاز المهام‪:‬‬

‫‪ -1‬حيز العمل ‪.‬‬

‫‪ -2‬دقة العمل ‪.‬‬

‫‪ -3‬سرعة الحركة ‪.‬‬

‫‪ -4‬نوعية جملة القيادة ‪.‬‬

‫حيز العمل ‪:‬‬

‫يشير حيز العمل إلى المكان الذي يمكن أن يعمل فيه‬
‫الروبوت ‪ .‬و هو جزء الفراغ الذي يعمل فيه نهاية‬
‫الرسغ الروبوتية ‪ .‬يقدم مهندسو الروبوت تعريف حيز‬
‫العمل باعتبار نهاية الرسغ دون أن يكون هناك يد‬
‫موصولة لهذا الرسغ ‪ .‬كما أن حيز العمل يحدد الترتيب‬
‫الفيزيائي للروبوت و حدود حيز العمل لروبوت الربط‬
‫المركزي يمثل جزء من كرة و لروبوت الربط الدائري‬
‫هو دائرة و لروبوت الذراع المقرون فهو غير محدود و‬
‫يشبه جزء كروي ‪.‬‬

‫‪5‬‬
 ‫دقة الحركة ‪ :‬لبد من الدقة في حركة إضافية لنهاية‬
‫الرسغ الروبوتية ‪ .‬إن دقة الحركة في علم الروبوت‬
‫أمر هام جدا ً و هي تشمل ‪:‬‬

‫‪ -1‬الضبط المكاني ‪.‬‬

‫‪ -2‬الدقة ‪.‬‬

‫‪ -3‬القدرة على التكرار ‪.‬‬

‫الضبط المكاني ‪:‬يشير هذا إلى أصغر حركة إضافية‬

‫لنهاية رسغ الروبوت يمكن التحكم بها ‪ .‬و هذه يمكن‬
‫تحديدها كليا ً بمعرفة دقة التحكم بالروبوت و التي‬
‫تعتمد على موقع مجموعة التحكم و القياس بالضافة‬
‫إلى ذلك فإن عدم الدقة الميكانيكي في وصلت‬
‫الروبوت على قدرته لنجاز التحكم بحركة الروبوت و‬
‫هكذا الضبط المكاني يعتمد على الضبط المتحكم به‬
‫بالضافة إلى مدى التسامح الميكانيكي الذي يحدد دقة‬
‫التحكم هو مجال حركة الروبوت ‪.‬‬

‫الدقة ‪ :‬و تعني دقة الروبوت قدرته على وضع نهاية‬

‫الرسغ في نقطة محددة في حيز العمل ‪ .‬ترتبط الدقة‬
‫ارتباط وثيق بالضبط المكاني لن قدرة الروبوت على‬
‫الوصول إلى نقطة معينة في الفراغ تعتمد على قدرته‬
‫على تقسيم حركة أجزائه إلى زيادات صغيرة ‪ .‬و حسب‬
‫هذه العلقة فإن دقة الروبوت تكون في وسط‬
‫المسافة بين نقطتي الضبط ‪ .‬القدرة على التكرار ‪ :‬و‬
‫تشير إلى مقدرة الروبوت على إعادة وضع نهاية‬
‫الرسغ في نقطة معينة في الفراغ سبق له أن مر‬
‫بها ‪.‬‬

‫سرعة الحركة ‪:‬‬

‫إن السرعة التي يمكن للروبوت أن يحرك بها نهاية‬
‫الرسغ لها حد أعظمي قدره ‪ . ms 1.5‬فمعظم‬
‫الروبوتات تحوي آلية التنظيم و التي مهمتها تحديد‬
‫السرعة بالقيمة المرغوبة وفقا ً للمهمة المنجزة‬
‫فالسرعة تحدد في كل مهمة بناءً على عدة أمور مثل‬
‫وزن الجسم المراد تحريكه ‪ .‬و المسافة التي يجب أن‬

‫‪6‬‬
‫يوضع بها الجسم خلل دورة العمل ‪ .‬فالجسام الثقيلة‬
‫ل يمكن تحريكها بالسرعة التي يتم فيها تحريك‬
‫الجسام الصغيرة نظرا ً لعطالة الولى ‪ .‬فيجب أن‬
‫تحرك الجسام ببطء أكثر عندما يراد المر دقة‬
‫مكانية ‪.‬‬

‫نوعية أجهزة القيادة ‪ :‬هناك عدة أنواع لجهزة القيادة‬

‫توجد في الروبوت ‪:‬‬

‫‪ -1‬هيدروليكي ‪.‬‬

‫‪ -2‬محرك كهربائي ‪.‬‬

‫‪ -3‬هوائي ‪.‬‬

‫تصنيف و بنية النظمة الروبوتية‪:‬‬

‫يمكن تصنيفها بثلث طرق ‪:‬‬

‫‪ -1‬تبعا لنوع النظام ‪:‬نظام نقطة إلى نقطة ‪Point to‬‬

‫‪ point‬و نظام الطريقة المستمر‬

‫‪-2‬تبعا لنظام الشكل الهندسي للروبوت ‪ :‬نظام‬

‫ديكارتي – أسطواني – كروي أو تمفصلي ‪.‬‬

‫‪ -3‬تبعا لنوع دارات التحكم ‪ :‬الدارة المفتوحة – الدارة‬

‫المغلقة ‪ .‬أن اختيار نوع النظام و دارات التحكم و‬
‫الذراع اللي يعتمد على خصوصية التطبيق‬

‫الحساسات الروبوتية‪:‬‬
‫حتى يكون الروبوت قادر على العمل فإن الروبوت‬
‫الصناعي يتطلب أول ً معلومات و معطيات عن الوسط‬
‫المحيط مثل وضعية الجسام المطلوب مناولتها و‬
‫محيط هذه الجسام و من جهة أخرى معطيات حول‬
‫العمليات الداخلية و الحالت الداخلية مثل ً ‪ :‬وضعية‬
‫الربط ‪ ,‬السرعة الزاوية ‪ ,‬العزوم ‪.....‬الخ‪ .‬لذلك فإن‬
‫المعطيات المطلوبة عن العملية يفترض أن تكون‬
‫بأشكال مختلفة و تستخدم المعطيات ثنائية التكافؤ‬

‫‪7‬‬
‫في تحديد القيم الحدية أو في تحسس حالت التشغيل‬
‫المنطقية في تحديد الحالت الداخلية للروبوت‬
‫الصناعي و لذلك يجب أن تكون هذه المعطيات‬
‫المنطقية محولة ‪ .‬و الحساس هو بشكل عام جهاز‬
‫يستخدم لتحويل شكل معلومة تصله إلى خرج قابل‬
‫للستخدام بشكل إشارة مناسبة لمعالجات لحقة و‬
‫بثها إلى مسافات بعيدة ‪ .‬و الدخل عادةً يكون عبارة‬
‫عن كمية فيزيائية ل كهر بائية قابل للتحكم مثل‬
‫)إزاحة – حرارة – ضغط – سرعه ‪).‬‬

‫تصنف الحساسات إلى ‪:‬‬

‫‪1 -‬حساسات القوة ‪:‬‬

‫• حساسات قوة التلمس ‪.‬‬
‫• حساسات القوة لفحص القوى و العزوم المؤثرة‬
‫على الذراع ووصلت التأثير‪.‬‬
‫• حساسات القوة لفحص القوى و العزوم المؤثرة‬
‫على الجسام المطلوب مناولتها ‪.‬‬

‫‪ -2‬حساسات مجال التلمس ‪:‬‬

‫• مفتاح تحديد نهاية الشوط الكهربائي ‪.‬‬
‫• مفتاح تحديد نهاية الشوط الهوائي ‪.‬‬
‫• حساسات قوة المساك ‪.‬‬

‫‪ -3‬حساسات ل تلمسية ‪:‬‬

‫• حساسات التقارب الكهرضوئي ‪:‬‬
‫‪ o‬الحاجز الضوئي مرسل \ مستقبل ‪.‬‬
‫‪ o‬حساسات الحاجز الضوئي ‪.‬‬
‫‪ o‬حاجز الضوء المنعكس ‪.‬‬

‫• الحساسات التحريضية ‪.‬‬

‫• الحساسات السعوية ‪.‬‬
‫• حساسات تقاربية عاملة بالهواء المضغوط ‪:‬‬
‫‪ o‬الحاجز الهوائي ‪.‬‬
‫‪ o‬فوهة الرتداد ‪.‬‬
‫‪ o‬فوهة الضغط الخلفي ‪.‬‬

‫‪8‬‬
 ‫‪-4‬حساسات الوضعية ‪:‬‬
‫• حساسات قياس السرعة و الزاوية ‪.‬‬
‫• حساسات قياس تغيرات الطول ‪.‬‬

‫‪-5‬حساسات بصرية ‪:‬‬

‫• الخليا الكهروضوئية ‪.‬‬
‫• حقول الديودات الضوئية ‪.‬‬
‫• خطوط الدايود الضوئي و الكاميرا الخطية ‪.‬‬
‫• الكاميرا التلفزيونية ‪.‬‬

‫اللواقط و القبضات الروبوتية‪:‬‬

‫عادةً قبضات الروبوتات الصناعية تستغل لتحقيق‬
‫مسائل معينة ‪ .‬و هي مخصصة لتحمل الجسام على‬
‫اختلف شكلها و أبعادها و كما يجب أن تتمتع هذه‬
‫القبضات بإمكانيات وظيفية معينة بدقة ‪ .‬فهذه‬
‫القبضات و نهايات الذرع هي الدوات التي يتفاعل بها‬
‫الروبوت مع البيئة المحيطة ‪ ,‬فهي التي يلتقط بها‬
‫الجزاء و يتفحص السطوح المجاورة التي يعمل عليها‪.‬‬
‫و كلما كان تصميم هذه النهايات متقنا ً كلما زاد ارتقاء‬
‫الروبوت في عمله ‪ ,‬و لهذا أصبح تصميم هذه النهايات‬
‫له أهمية كبيرة يوم بعد يوم‪ .‬المجمعات الفرعية‬
‫للمعصم و اللقط ‪ :‬تقوم جميع تمفصلت الوصل‬
‫الروبوتية على مبدأ وضع المعصم و اللقط في توضع‬
‫مناسب ‪ .‬و قد جرت محاولت تصاميم كثيرة بالنسبة‬
‫لمجمعات اللقط ‪ .‬على كل الحوال ‪ ,‬تبين أن اللقط‬
‫ذي الصابع الثلث كاف بشكل لمعظم التطبيقات‬
‫العملية فغي المناولة الروبوتية ‪ .‬كما تم تجريب صنع‬
‫كف بخمس أصابع كايد البشرية ‪ ,‬و لكنها لم تبدو‬
‫مرونة أكثر من اليد بثلث أصابع ‪ ,‬و لكن قد يكون لها‬
‫استخدامات خاصة كالعزف عل اللت الموسيقية ‪.‬‬
‫يتعلق تصميم هذه اللواقط بالكثير من العوامل و‬
‫التأثيرات و أهمها ‪ :‬عدد الصابع – عدد المفاصل في‬
‫كل إصبع – عدد درجات الحرية لرسغ اليد ‪ .‬فرسغ‬
‫النسان تمتلك خمس أصابع ‪ :‬البهام – السبابة –‬
‫الوسطى – البنصر – الخنصر ‪ .‬و كآلية فإن يد النسان‬
‫تمتلك ‪ 27‬درجة حرية ‪ ,‬منها ‪ 20‬تخص الرسغ ‪ ,‬كل من‬
‫الصابع عدا البهام يملك ثلثة مفاصل و كل يمكنه‬

‫‪9‬‬
 ‫التحرك بأربع درجات حرية‪ ,‬البهام يملك مفصلين و‬
‫ثلث درجات حرية ‪ ,‬كف اليد تمتلك درجة حرية واحدة ‪.‬‬
‫و يوجد طريقتين لزيادة ملئمة القبضة لشكل الجسم ‪:‬‬

‫‪-1‬يمكن إضافة مفاصل للصابع في القبضة ‪.‬‬

‫‪ -2‬يمكن زيادة عدد الصابع في القبضة )بحيث ل تزيد‬

‫عن خمسة(‪ .‬تصنيف اللواقط ‪ :‬يمكن تصنيف اللواقط‬
‫وفقا ً لمقومات مختلفة ‪:‬‬

‫‪-1‬تصنيف أجهزة اللقط في الروبوت الصناعي حسب‬

‫المميزات التصميمية ‪.‬‬

‫‪ -2‬بما أن هناك تصاميم متعددة اللواقط للروبوت‬

‫الصناعي و لكن من غير الممكن إيجاد تصميم موحد‬
‫يؤدي جميع متطلبات العمليات التكنولوجية المتعددة‬
‫لذا يمكن تصنيف مجموعة الروبوت الصناعي حسب‬
‫العلقات التكنولوجية ‪.‬‬

‫‪ -3‬حسب الطبيعة الوظائفية فإن القبضات يمكن أن‬

‫تقسم إلى ثلث أصناف ‪ :‬متعددة الغراض – خاصة –‬
‫عامة ‪ .‬و سنعمد إلى شرح للقبضات من خلل التوسع‬
‫في وصف قبضات هذا التصنيف‬

‫الصنف الول ‪-‬القبضات متعددة الغراض‪:‬‬

‫يضم القبضات ذات الصابع و التي هي مخصصة لتنفيذ‬
‫مجموعة من العمليات و هي تتميز بالمرونة‬
‫التكنولوجية المتدنية و تملك عدد أقل من الصابع و‬
‫المفاصل في الواقع رخيصة بشكل كبير‬

‫الصنف الثاني ‪ -‬القبضات الخاصة ‪:‬‬

‫يضم وسائل القبض الخاصة الشفاطات الهوائية و‬
‫المغناطيس الكهربائي ‪ .‬في بعض الحالت نكون‬
‫مجبرين على العمل مع أجسام كبيرة الحجم أو‬
‫بالعكس رقيقة بالنسبة لصابع القبضة في هذه‬
‫الحالت فإنه من الكثر فعالية استخدام القبضات‬
‫الخاصة ‪ .‬و هي على أشكال كثيرة ل يمكن حصرها لذا‬
‫سنورد فيما يلي بعض‬

‫‪10‬‬
 ‫الصنف الثالث ‪ :‬القبضات العامة‪:‬‬
‫يضم القبضات العامة ‪ .‬كقاعدة لذلك وهي التي تمتلك‬
‫أكثر من ثلث أصابع و أكثر من مفصل في كل إصبع ‪.‬‬
‫هذا الصنف ‪ -‬يسمح بتنفيذ مجموعة كبيرة من‬
‫العمليات كالقبض و النقل للجسام من مكان لخر ‪.‬‬
‫في بعض المخابر تم دراسة القبضات العامة ذات العدد‬
‫الكبير من درجات الحرية مع زيادة درجات الحرية فإن‬
‫صعوبة و تعقيد تصميم القطعة تزداد مثل ‪ ,‬تزداد‬
‫تعقيدا ً عملية تجميع أجهزة التحريك المرتبطة بدرجات‬
‫الحرية ‪ ,‬لمثل هذه القبضات تلزم أجهزة التحريك‬
‫المصغرة ‪ ,‬و التي تستطيع الحصول على طاقة‬
‫) استطاعة ( كافية ‪ .‬أجهزة التحريك المنتجة حسب‬
‫الستاندرات كبيرة جدا ً ‪ .‬أحد الحلول المستقبلية لهذه‬
‫المسألة ينص على استعمال أجهزة التحريك ذات‬
‫فعالية التذكر للشكال ‪ .‬غل أنه اليوم غالبا ً ما تحل‬
‫بمساعدة نقل الحركة بالحبل و هذا ما يسمح بإخراج‬
‫المحرك خارج حدود الفراغ ‪ .‬نأتي بمثالين للقبضات‬
‫العامة ‪ .‬في كل الحالتين تستعمل طريقة الحركة‬
‫بالحبل مع المحركات الكهربائية للتيار المستمر و في‬
‫الشكل التالي توضح القبضة و التي تتكون من ثلث‬
‫أصابع الكبيرة ) البهام ( ) السبابة الوسطى ( عادة‬
‫تكون الصابع الثلثة تكون كافية جدا ً للقبضات العامة ‪.‬‬

‫تصميم الصابع ‪:‬‬

‫في القبضات الميكانيكية ذات الصابع الصلبة فإن‬
‫توزع الصابع يجب أن يطابق شكل الجسم الممسوك‬
‫به ‪ .‬من أجل المساك الجيد فإنه من المرغوب به أن‬
‫يكون تكرير لشكل سطح الجسم الممسوك به و في‬
‫الشكل يتبين أن التجويفات تطابق شكل سطح الجسم‬
‫‪ .‬مثل ً للمساك بأجسام اسطوانية فإن التجاويف هي‬
‫كذلك على شكل اسطواني مثل هذا التصميم للصابع‬
‫يؤمن مساحة تماس كبيرة مع الجسم و يؤمن ثقة أكبر‬
‫في المساك بالجسام ذات القياس الواحد ‪.‬‬
‫مطابقة التجويف لفك اللقط مع شكل الجسم المراد‬
‫إمساكه زيادة سطح التماس عند المساك – يسمح‬
‫بتوزيع الجهد المطلق على الجسم ‪ .‬تركيب القبضة‬

‫‪11‬‬
‫يحدد ملئمتها القليلة لتغيرات مقاييس الجسام ‪ .‬هذه‬
‫الملئمة يمكن زيادتها بالوضع على الصابع عدة‬
‫تجويفات مطابقة لجسام مختلفة القياس و الشكل ‪.‬‬
‫للمساك بها فإنه من الممكن استعمال الصابع ذات‬
‫الفجوات على شكل حرف )‪ (v‬عند ذلك يحدث التماس‬
‫بين الصبع و الجسم في نقطتين في مثل هذه‬
‫القبضة فإن الجهد يتوزع على سطح صغير من التماس‬
‫و هذا بدوره يمكن أن يؤدي إلى تشويه الجسم أو‬
‫تحطيمه ‪ .‬و عند العمل مع أجسام أكثر بساطة فإن‬
‫مثل هذا الخطر ل يظهر و عندئذ فإنه من المفضل‬
‫استخدام الصابع ذات الفجوات على شكل حرف ) ‪( v‬‬
‫عن تلك ذات الفجوات المطابقة لشكل الجسم ‪.‬‬

‫محركات القبضات ‪:‬‬

‫أغلب الروبوتات تستعمل ثلث أنواع أساسية من‬
‫أجهزة التحريك المحركات كهروميكانيكي ‪ ,‬بالهواء‬
‫المضغوط – هيدروليكي ‪ .‬الكثر شيوعا هي تلك‬
‫القبضات ذات المحرك الهيدروليكي على الهواء‬
‫المضغوط ‪ .‬أهم أجزاء هذا المحرك هي السطوانة و‬
‫المحرك ‪ .‬التحكم باتجاه الجسم حركة العامل يتم‬
‫بمساعدة الصفيحتين ذوات الوظيفتين و التي يتحكم‬
‫بهن بواسطة الملف السطواني اللولبي ‪ .‬للتحكم‬
‫بسعة حركة المحرك فهناك صفائح التحكم بتدفق‬
‫الهواء ‪ .‬لمد هذه المنظومة بالهواء المضغوط تستعمل‬
‫الضواغط مع الحد العظمي للضغط العملي و مقداره‬
‫‪ 10‬كغ ‪ /‬سم ‪ . 2‬المحركات الهيدروليكية ذات الهواء‬
‫المضغوط هي القل كلفة و هذا هو السبب الرئيسي‬
‫لستعمالها الواسع في الروبوتات الصناعية ‪ .‬عدا عن‬
‫ذلك فإن هذه المحركات تتصف بالجساءة القليلة و هذا‬
‫ما يسمح بتنفيذ قبضات خفيفة و التي ل تؤدي إلى‬
‫تشويه سطح الجسم المقبوض ‪ ,‬من جهة أخرى فأن‬
‫قلة الجسوءة في المحرك تجعل عملية التوضع الدقيق‬
‫عير ممكنة ‪ .‬في التحكم الموضعي بمثابة المحركات‬
‫الهيدروليكية يمكن استعمال أجهزة الهيدروليك و لكن‬
‫هذه الجهزة لم تلق الستعمال الواسع ‪ ,‬المحركات‬
‫الكهروميكانيكية أيضا تستعمل بشكل واسع في‬
‫الروبوتات الصناعية ‪ .‬يوجد نوعين من المحركات‬

‫‪12‬‬
 ‫الكهربائية للحركة ‪ :‬محرك التيار المستمر و المحرك‬
‫الكهربائي الخطوي كقاعدة فإن المحركات الكهربائية‬
‫توصل بخافض للدورات و الذي يؤمن التقوية اللزمة‬
‫أو عزم الدوران اللزم ‪ .‬مع العلم أنه في الوقت‬
‫الحالي ظهرت في السوق المحركات البطيئة و التي ل‬
‫تتطلب خافض للدورات و لكنها ذات فعالية جيدة‬
‫بالنسبة لستعمالها في الروبوتات الصناعية المنتجة ‪.‬‬
‫المثلة التي تدل على استعمال المحركات الكهربائية‬
‫البطيئة في تصميمات القبضات قليلة ‪ ,‬في تكوين‬
‫المحرك الكهروميكانيكي تدخل كذلك مضخمات‬
‫الموازرة للستطاعة‬

‫ثانيا مرحله البرمجه ‪:‬‬

‫اليوم و بسبب التطور الهائل للحواسيب و الذكاء‬
‫الصطناعي و التقنيات و الهوس في تطوير البرامج‬
‫الفضائية فنحن على حافة إنجاز كبير آخر في مجال‬
‫علوم تصميم الروبوت ‪ .‬إذ أن الروبوت قابل للبرمجة‬
‫ة و يستطيع القيام بمهام عديدة و يخصص لتحريك‬ ‫ثاني ً‬
‫مواد ‪ ،‬أجزاء ‪،‬و أدوات أو ماكينات معينة عبر حركات‬
‫مختلفة البرمجة لداء عدد من المهام‪.‬‬
‫إن التخاطب مع الروبوت أمر صعب ‪ ،‬و ل بد من‬
‫استخدام إحدى لغات الحاسب اللكترونية ‪ ،‬يستفيد‬
‫علماء الروبوت في تجاربهم من دراسة أوجه التشابه‬
‫بين نظم التصال و التحكم في النسان البشري و‬
‫نظيرها في اللة‪ .‬و يعرف هذا الفرع من العلم بإسم‬
‫ب صناعة‬ ‫السايبرناتيكا ‪ cybernetics‬فعندما يطل ُ‬
‫روبوت شبيه بالنسان العادي فإنه يمكن توظيف‬
‫قواعد اللكترونيات البيولوجية ‪biological‬‬
‫‪electronic‬نبضات مصدرها عضوي حيوي‪ .‬و باختصار‬
‫بيونيك ‪ bionics‬مثل تستخدم أذرع و أيدي صناعية و‬
‫لكنها حساسة و تستجيب في حركتها إلى النبضات‬
‫الكهربائية الدقيقة و التي تنشأ عن عضلت الجسم‬
‫البشري العادية و كذلك أيضا ً الجزاء غير المتحركة‬
‫مثل العيون البلستيكية و الشرايين الصناعية ‪.‬‬
‫ويمكن مقارنة أجزاء و نظم الروبوت بمثيلتها في‬
‫الجسم البشري ‪ ،‬فالذن و الصوت البشري تستبدلن‬
‫بميكرفون يحول موجات الصوت إلى نبضات كهربائية‬

‫‪13‬‬
 ‫بينما يقوم مكبر صوت آخر بالعملية العكسية‪ .‬و تقوم‬
‫خلية كهروضوئية أو كاميرا تلفزيونية بتحويل موجات‬
‫الضوء إلى نبضات كهربائية و هي في هذا بديلة عن‬
‫العين البشرية‪ .‬و النبضات الكهربائية التي تصدر عن‬
‫الميكروفون أو الكاميرا التلفزيونية في الروبوت ‪،‬‬
‫تشبه الشارات و النبضات التي تتدفق خلل الجهاز‬
‫العصبي للنسان ‪ ،‬و هي تنقل في الروبوت بواسطة‬
‫أسلك من النحاس أو الدوائر الكهربائية المطبوعة‬
‫على صفيحة السليكون ‪ ،‬و بدل ً من الوعية الدموية‬
‫في النسان فإن الروبوت يحتوي على شبكة من‬
‫النابيب تحتوي على سوائل لها قوة ضغط معينة حيث‬
‫يتحرك الروبوت عن طريق الضغط الهيدورليكي لهذه‬
‫دات اللكترونيةنفسها‬ ‫السوائل‪ .‬و تستخدم هذه المع ّ‬
‫غرة ) ‪، ( microcomputer‬‬ ‫تعمل كحواسيب مص ّ‬
‫وتستطيع جميعها التواصل مع الكمبيوتر عن طريق‬
‫وصلة سيريال بورد ‪ ) 232‬وهي منافذ في جهاز‬
‫الكمبيوتر خاصة لرسال بيانات لغرض التواصل‬
‫باستخدام لغة الكمبيوتر بيت ‪ /‬بايت (‪ .‬يمكن برمجة‬
‫غرة )‬‫بعض الروبوتات بواسطة حواسيب مص ّ‬
‫ة منها لغة‬‫‪ ( microcomputer‬إذ تستخدم كل واحد ٍ‬
‫برمجة مختلفة‪ ،‬وتعتمد سهولة البرمجة على لغة‬
‫البرمجة المستخدمة‪ ،‬وهناك لغات برمجة مناسبة‬
‫للمبرمجين المبتدئين‪ ،‬وعلى المبرمج أن يقوم هو‬
‫بتوجيه جميع الروبوتات‪ ،‬إن أراد منها تنفيذ عدد أكبر‬
‫من المهام‪.‬بعد ذلك استطاعت مجموعة شركات عالمية‬
‫من تصميم حقائب وبرامج كمبيوتر مخصصة لنتاج‬
‫روبوتات‬

‫ثالثا مرحله التشغيل والختبار‪:‬‬

‫‪14‬‬