‫الجمهورية العربية السورية‬

‫المعهد العالي للعلوم التطبيقية والتكنولوجيا‬

‫الميكانيكية‬
‫ّ‬ ‫قسم النظم اإللكترونية و‬

‫أطروحة أعدت لنيل درجة الدكتوراه في نظم التحكم‬

‫بعنوان‬

‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪Modeling and control of Hybrid Mobile Robot‬‬

‫إعداد‬
‫المهندس سالم فرح‬

‫إشراف‪:‬‬
‫د‪ .‬ميشيل السبع‬ ‫د‪ .‬زياد ديوب‬

‫‪2019/1/23‬‬
‫‪1‬‬
 ‫الجمهورية العربية السورية‬
‫المعهد العالي للعلوم التطبيقية والتكنولوجيا‬
‫الميكانيكية‬
‫ّ‬ ‫قسم النظم اإللكترونية و‬

‫أطروحة أعدت لنيل درجة الدكتوراه في نظم التحكم‬

‫بعنوان‬

‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪Modeling and control of Hybrid Mobile Robots‬‬

‫إعداد‬
‫المهندس سالم فرح‬

‫لجنة التحكيم‬
‫د‪ .‬بشار محمد ‪ ----‬رئيسا‬
‫د‪ .‬محمود بني مرجة ‪ ----‬عضوا ومقيما‬
‫د‪ .‬أيمن زريقي ‪ ----‬عضوا ومقيما‬
‫د‪ .‬عبد هللا حورية ‪ ----‬عضوا‬
‫د‪ .‬زياد ديوب ‪ ----‬عضوا ومشرفا‬
‫د‪ .‬ميشيل السبع ‪ ----‬عضوا ومشرفا‬

‫‪2019/1/23‬‬
‫‪2‬‬
 ‫ملخص‬
‫عمل الروبوتات في البيئات الوعرة وغير المحددة‪ ،‬نتج عنه تعقيد كبير في التصميم الميكانيكي والبرمجيات‬
‫األساسية وبرزت الحاجة لضمان قدرة الروبوت على تأدية المهام المطلوبة‪ .‬لذلك يجب أن يكون الروبوت النقال متعدد‬
‫ومجديا لكل أنواع البيئات‪.‬‬
‫ً‬ ‫ومستقر‬
‫ًا‬ ‫االستخدامات‬
‫من ناحية أخرى الروبوتات متعددة الوظائف هي أنظمة موزعة تحتاج إلى التعامل مع أجهزة غير متجانسة‪.‬‬
‫كما أن التنوع الكبير للروبوتات ينتج عنه تنوع البرامج التي تم إنشاؤها للتحكم فيها حتى عندما تكون المهام األساسية‬
‫التي تنفذها هي نفسها‪ .‬لذلك من الضروري تحقيق بعض إعادة االستخدام لبرامج المهام األساسية‪ .‬تتمثل إحدى‬
‫الصعوبات في أن تفاصيل األجهزة الخاصة بالروبوتات تكون منسوجة بإحكام في أجهزة التحكم عالية المستوى‪ .‬عندما‬
‫ال يتم فصل هذه التفاصيل وتغليفها بشكل صريح يجب في حالة تعديل أو تغيير الروبوت مراجعة مجموعة التعليمات‬
‫البرمجية بالكامل‪ .‬التحدي األكبر هو أن الروبوت هو جهاز مدرك للسياق‪ .‬وبالتالي‪ ،‬فإن التفسيرات المحتملة لحالة‬
‫الروبوت وبيئته تختلف مع سياقها‪ .‬عند تصميم برنامج الروبوت القابل إلعادة االستخدام‪ ،‬يجب النظر في هذه‬
‫التفسيرات المتغيرة للبيئة‪.‬‬
‫تقدم هذه األطروحة تصميماً جديداً لروبوت هجين مدولب باإلضافة إلى التفاصيل الميكانيكية ألجزاء‬
‫الروبوت‪ .‬حيث يتكون الروبوت من مجموعة من الوصالت المتوازية والتسلسلية ينتج عنها منصة متحركة وذراع‬
‫للمناورة وقبضة‪ .‬يؤمن هذا التصميم التبادلية بين المنصة المتحركة والذراع مما يزيد من قدرة الروبوت على الحركة‬
‫في األراضي الوعرة وتجاوز العوائق‪ .‬كما يهدف إلى دراسة التصميم الميكانيكي من خالل بناء نموذج افتراضي ضمن‬
‫بيئة ®‪ ADAMS‬إلجراء الدراسة الديناميكية للروبوت ولدراسة إمكانياته وقدرته على تجاوز العوائق والخطوات‬
‫الضرورية لذلك والتحقق منها في مرحلة مبكرة من التصميم مما يسمح بتحسين التصميم وتبسيطه وتطويره وبالتالي‬
‫توفير الوقت والتكلفة‪.‬‬
‫كما تقدم هذه االطروحة طريقة عملية لبناء بنية عامة للتحكم متعددة المستويات للروبوتات المعقد في‬
‫®‪ MATLAB-SIMULINK‬تعتمد هذه الطريقة على المكونات‪ ،‬مسؤول كل منها عن حل مشكلة محددة‪ ،‬تتعاون‬
‫المكونات مع بعضها البعض لتحقيق هدف النظام‪ .‬يتم التركيز على تصميم وتطوير كل مكون بشكل منفصل عن‬
‫المكونات األخرى أو إعادة استخدام المكونات الجاهزة‪ ،‬هذه الطرق تساعد على التجميع السريع لنظام معقد‪ ،‬ومن ثم‬
‫بناء مكتبة من المكونات التي تسمح لمهندسي الميكاترونيك ببناء برنامج الروبوت بسهولة‪.‬‬
‫كما يقدم هذا البحث مجموعة من التقنيات لتشكيل وادارة أجهزة الروبوت‪ ،‬والمنصات‪ ،‬وتوصيف البيئة‪.‬‬
‫ومكونات التجريد عالية المستوى التي تستخدم لوصف حالة الروبوت وبيئته والذي من شأنه أن يشجع على تطوير‬
‫البرامج القابلة للنقل‪.‬‬
‫نقطة التركيز األكثر أهمية في هذه األطروحة هي االتصال بين نظام التحكم والنموذج الميكانيكي في بيئة‬
‫®‪ ،ADAMS‬التي تسمح بنمذجة حقيقية للنظام بالكامل‪ ،‬واختبار االستجابة المنظومة الميكانيكية لألوامر التي تأتي‬
‫من مستويات التحكم والسيطرة اإلشرافية‪ .‬فتم االستفادة من النمذجة التشاركية للربط بين النموذج االفتراضي الذي تم‬
‫بناؤه في ®‪ ADAMS‬وبنى التحكم التي تم بناؤها في ®‪ ،MATLAB-SIMULINK‬مما سمح بدراسة الروبوت‬
‫بقسميه الميكانيكي والتحكم‪.‬‬
‫تعمل البنية التحكمية والتقنيات جميعها على تحسين تصميم الروبوت وتطويره‪.‬‬

‫‪I‬‬
Abstract
Robots functionality in rough and undefined terrains has resulted in considerable
complexity in mechanical design and basic software and the need to ensure the ability of the
robot to perform the required tasks. Therefore, the mobile robot must be versatile, stable and
feasible for all kinds of environments.
On the other hand, Multifunction robots are distributed systems need to interface to
highly heterogeneous hardware. The diversity of these robots is extraordinary; but so is the
diversity of the software created to control them even when the basic tasks many robots
undertake are practically the same. It would be beneficial if some reuse of these coded sub-
tasks could be achieved.
One difficulty is that the hardware details of a robot are usually tightly woven into the
high-level controllers. When these details are not decoupled and explicitly encapsulated, the
entire code set must be revised if the robot platform changes. An even bigger challenge is that
a robot is a context-aware device. Hence, the possible interpretations of the state of the robot
and its environment vary along with its context. When designing reusable robot software, these
variable interpretations of the environment must be considered.
This thesis presents a new design of a Wheeled Hybrid Mobile Robot as well as the
mechanical details of the robot parts and the mechanisms of moving its joints. The robot
consists of a series of parallel and serial links resulting in a mobile platform, manipulator arm,
and grip. This hybridization between the mobile platform and the manipulator arm increases
the robot's ability to move in rough terrain and overcome obstacles. These new design
possibilities come from building a virtual prototype in ADAMS® for multi-body dynamic
motion simulations of the complete robotic system. The simulation results were used to study
the dynamic performance analysis of the robot, and to study the capabilities of the robot and its
ability to overcome the obstacles and necessary steps for this. In addition, virtual prototype
permit to verify the previous studies at an early stage of design, design development and
simplification, and thus save time and cost.
This thesis also presents a practical way to build a general model of multilevel control
of a complex robot in MATLAB-Simulink®. This method is based on components. Each one
is responsible of solving a specific problem; the components cooperate with each other to
achieve the system goal. Focusing on the design and development of each component separately
from other components, or reuse of already-made components. these methods help to quickly
assemble a complex system, and then build a library of components that allow mechatronics
engineers to easily build the robot.
This research also provides a range of techniques for formation and management of
systems, platforms, and characterization of the environment. Moreover, high-level abstraction
components used to describe the state of the robot and its environment, which would enhance
the development of portable software.
Our most important focus point is the communication between the control structure and
the mechanical model in ADAMS® environment, which permits the so true whole system
modeling, and testing the mechanical response to orders come from the control levels and
supervisor command. Co-simulation was used to link the virtual prototype built in ADAMS®
with the control structure built in MATLAB-SIMULINK®.
The control architecture and all other techniques improve robot designing and
development.

II
 ‫كلمة شكر‬
‫نتوجه بالشكر لكل من ساندنا وساعدنا على إتمام بحثنا هذا‪ .‬ونخص بالشكر كل من الدكتور زياد الديوب‬
‫والدكتور ميشيل السبع اللذين شرفوني بقبولهم االشراف على رسالتي وعلى كل ما قدماه من جهد ووقت‬
‫ثمينين ومن مقترحات ساهمت بإغناء البحث‪.‬‬

‫‪III‬‬
 ‫إهداء‬
‫الى نبع الحب والحياة الى من تربيت على يده إلى مثلي األعلى إلى روحك‪...............‬أبي‬

‫إلى من ذودتني بالحنان والمحبة ‪..................................................................‬أمي‬

‫إلى من تحملتني طوال الفترة الماضية إلى رفيقة دربي وحبيبة ق لبي ‪...............‬زوجتي زينة‬

‫إلى مالئكتي ‪..............................................................................‬عزيز وميري‬

‫‪IV‬‬
 ‫الفهرس‬
‫‪X‬‬ ‫قائمة األشكال‬
‫‪XVI‬‬ ‫قائمة الجداول‬
‫‪XVII‬‬ ‫االختصارات‬
‫‪1‬‬ ‫‪ .1‬مدخل ‪.........................................................................‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪ 1-1‬مقدمة ‪.....................................................................‬‬
‫‪3‬‬ ‫‪ 2-1‬الهدف ‪.....................................................................‬‬
‫‪4‬‬ ‫‪ 3-1‬تصميم الروبوت الهجين المدولب ‪...........................................‬‬
‫‪5‬‬ ‫‪ 1-3-1‬التحديات الرئيسية ‪................................................‬‬
‫‪5‬‬
‫‪ 2-3-1‬االسهامات ‪.......................................................‬‬
‫‪6‬‬ ‫‪ 4-1‬بناء منظومة التحكم ونمذجة الروبوت ‪......................................‬‬
‫‪7‬‬ ‫‪ 1-4-1‬التحديات الرئيسية ‪.................................................‬‬
‫‪8‬‬ ‫‪ 2-4-1‬االسهامات في مجال نمذجة الروبوت والتحكم به ‪...................‬‬
‫‪9‬‬ ‫‪ 5-1‬نظرة عامة على األطروحة ‪.................................................‬‬
‫‪9‬‬ ‫‪ 6-1‬الخاتمة ‪....................................................................‬‬
‫‪11 ..............................................................‬‬ ‫‪ .2‬الدراسة المرجعية‬
‫‪13‬‬ ‫‪ 1-2‬تصنيف أنظمة الحركة للروبوت النقالة ومنهجية المقارنة ‪..................‬‬
‫‪13‬‬ ‫‪ 1-1-2‬الروبوتات المدولبة ‪................................................‬‬
‫‪ 2-1-2‬الروبوتات المجنزرة ‪16 ................................................‬‬
‫‪16‬‬ ‫‪ 3-1-2‬الروبوتات ذات األرجل ‪............................................‬‬
‫‪17‬‬ ‫‪ 4-1-2‬أنظمة الحركة الهجينة ‪.............................................‬‬
‫‪ 2-2‬مقارنة خصائص نظام الحركة ‪21 .............................................‬‬
‫‪23‬‬ ‫‪ 3-2‬بنى التحكم للروبوتات ‪....................................................‬‬
‫‪24‬‬
‫‪ 1-3-2‬التحكم التداولي (‪.......................... )Deliberative Control‬‬
‫‪24‬‬
‫‪ 2-3-2‬التحكم السلوكي (‪........................... )Behavioral Control‬‬
‫‪24‬‬ ‫‪ 3-3-2‬فصل الطبقات ‪....................................................‬‬
‫‪25‬‬ ‫‪ 4-3-2‬التحكم الهجين ‪....................................................‬‬
‫‪26‬‬ ‫‪ 4-2‬المكونات ‪.................................................................‬‬
‫‪V‬‬
‫‪ 1-4-2‬التحديات في بناء النظم القائمة على المكونات ‪28 ......................‬‬
‫‪ 2-4-2‬استخدام المكونات في بنى التحكم بالروبوتات ‪31 .......................‬‬
‫‪31‬‬ ‫‪ 3-4-2‬متطلبات أنظمة الروبوت ‪..........................................‬‬
‫‪31‬‬ ‫‪ 4-4-2‬ما يمكن أن تقدمه المكونات ‪.......................................‬‬
‫‪32‬‬ ‫‪ 5-4-2‬مشاكل نقل برامج الروبوت ‪........................................‬‬
‫‪ 5-2‬تكامل النظام ‪38 ..............................................................‬‬
‫‪38‬‬
‫‪ 1-5-2‬النهج القائم على النموذج (‪......... )Model Driven Approach‬‬
‫‪40‬‬ ‫‪ 2-5-2‬الفجوات والتحديات مع شبكات بتري ‪...............................‬‬
‫‪40‬‬ ‫‪ 6-2‬الخالصة ‪.................................................................‬‬
‫‪41‬‬ ‫‪ .3‬تصميم الروبوت الهجين المدولب ‪............................................‬‬
‫‪42‬‬ ‫‪ 1-3‬الروبوتات المتحركة الهجينة ‪..............................................‬‬
‫‪42‬‬ ‫‪ 2-3‬مبادئ تصميم النموذج ‪....................................................‬‬
‫‪43‬‬ ‫‪ 3-3‬التصميم الميكانيكي ‪.......................................................‬‬
‫‪44‬‬ ‫‪ 1-3-3‬المنصة المتحركة ‪.................................................‬‬
‫‪46‬‬ ‫‪ 2-3-3‬التصميم الميكانيكي للذراع ‪.........................................‬‬
‫‪47‬‬
‫‪ 3-3-3‬القبضة ‪...........................................................‬‬
‫‪49‬‬ ‫‪ 4-3‬المواصفات التصميمية للروبوت ‪...........................................‬‬
‫‪49‬‬ ‫‪ 5-3‬األجزاء الكهربائية للروبوت وتوزعها ‪.......................................‬‬
‫‪ 6-3‬نظام االتصاالت ‪50 ...........................................................‬‬
‫‪50‬‬ ‫‪ 1-6-3‬نظام االتصاالت الخارجي ‪.........................................‬‬
‫‪52‬‬ ‫‪ 2-6-3‬نظام االتصال الداخلي ‪............................................‬‬
‫‪ 7-3‬التحكم والقيادة ‪53 ............................................................‬‬
‫‪57‬‬ ‫‪ 8-3‬الطاقة ‪....................................................................‬‬
‫‪57‬‬ ‫‪ 9-3‬الدراسة الرياضية ‪.........................................................‬‬
‫‪58‬‬ ‫‪ 1-9-3‬الموديل الحركي ‪...................................................‬‬
‫‪62‬‬ ‫‪ 2-9-3‬الموديل الديناميكي ‪................................................‬‬
‫‪67‬‬ ‫‪ 3-9-3‬الدراسة الستاتيكية ‪.................................................‬‬
‫‪68‬‬ ‫‪ 4-9-3‬حساب عزوم المحركات المطلوبة ‪..................................‬‬
‫‪68‬‬
‫‪ 5-9-3‬الدوران حول مركز ثقل قاعدة الروبوت ‪.............................‬‬
‫‪VI‬‬
‫‪69‬‬ ‫‪ 6-9-3‬تجاوز العوائق بالمسير العادي ‪.....................................‬‬
‫‪ 7-9-3‬بناء الموديل الديناميكي لذراع الروبوت ‪70 ..............................‬‬
‫‪73‬‬ ‫‪ 10-3‬الخالصة ‪................................................................‬‬
‫‪74 ................................................‬‬ ‫‪ .4‬النمذجة والمحاكاة الديناميكية‬
‫‪75‬‬ ‫‪ 1-4‬نمذجة المنظومة الميكانيكية للروبوت ‪.....................................‬‬
‫‪76‬‬ ‫‪ 2-4‬النمذجة الميكانيكية والنتائج ‪..............................................‬‬
‫‪77‬‬ ‫‪ 3-4‬تجاوز العوائق في المسير العادي ‪.........................................‬‬
‫‪77‬‬
‫‪ 1-3-4‬ارتفاع العائق أقل من ‪ 16‬سم ‪......................................‬‬
‫‪78‬‬ ‫‪ 2-3-4‬ارتفاع العائق أقل من ‪ 25‬سم ‪.....................................‬‬
‫‪79‬‬ ‫‪ 4-4‬الحالة العامة لتجاوز العوائق ‪.............................................‬‬
‫‪79‬‬ ‫‪ 1-4-4‬تجاوز عائق على شكل درجة ‪......................................‬‬
‫‪80‬‬ ‫‪ 2-4-4‬النزول عن عائق على شكل درجة ‪.................................‬‬
‫‪81‬‬ ‫‪ 3-4-4‬تجاوز عائق أسطواني ‪.............................................‬‬
‫‪82‬‬
‫‪ 4-4-4‬تجاوز حفرة ‪.......................................................‬‬
‫‪84‬‬ ‫‪ 5-4-4‬صعود درج ‪.......................................................‬‬
‫‪85‬‬
‫‪ 6-4-4‬القوة الناتجة عن اصطدام الروبوت مع األرض ‪.....................‬‬
‫‪85‬‬ ‫‪ 5-4‬الدراسة الديناميكية لقدرة الذراع على التحميل ‪..............................‬‬
‫‪85‬‬
‫‪ 1-5-4‬وضعية الذراع ممدودة ‪..............................................‬‬
‫‪ 2-5-4‬وضعية الذراع األولى مستندة على األرض ‪86 ..........................‬‬
‫‪86‬‬ ‫‪ 3-5-4‬حالة عامة ‪........................................................‬‬
‫‪87‬‬ ‫‪ 4-5-4‬رفع جسم بواسطة الذراع الثاني ‪.....................................‬‬
‫‪87‬‬ ‫‪ 5-5-4‬وضعية الرفع العكسي ‪.............................................‬‬
‫‪88‬‬ ‫‪ 6-4‬مالحظات على الدراسة الديناميكية ‪........................................‬‬
‫‪89‬‬ ‫‪ 7-4‬الدراسة الديناميكية للتصميم الجديد ‪.......................................‬‬
‫‪89‬‬ ‫‪ 1-7-4‬تجاوز عائق على شكل درجة ‪......................................‬‬
‫‪90‬‬
‫‪ 2-7-4‬النزول عن عائق على شكل درجة ‪.................................‬‬
‫‪91‬‬ ‫‪ 3-7-4‬تجاوز عائق أسطواني ‪.............................................‬‬

‫‪VII‬‬
 ‫‪92‬‬
‫‪ 4-7-4‬تجاوز حفرة ‪.......................................................‬‬
‫‪93‬‬ ‫‪ 5-7-4‬صعود درج ‪.......................................................‬‬
‫‪95‬‬
‫‪ 6-7-4‬القوة الناتجة عن اصطدام الروبوت مع األرض ‪.....................‬‬
‫‪ 8-4‬مناقشة نتائج الدراسة الديناميكية للتصميمين ‪95 ..............................‬‬
‫‪96‬‬ ‫‪ 9-4‬الخالصة ‪.................................................................‬‬
‫‪97‬‬ ‫‪ .5‬تصميم بنى التحكم ‪............................................................‬‬
‫‪98‬‬ ‫‪ 1-5‬منهجية تصميم نظام التحكم ‪..............................................‬‬
‫‪99‬‬ ‫‪ 2-5‬أقسام البنية ‪..............................................................‬‬
‫‪99‬‬ ‫‪ 1-2-5‬مستوى المكونات الفيزيائية ‪.........................................‬‬
‫‪100‬‬
‫‪ 2-2-5‬المستوى األدنى للتحكم ‪............................................‬‬
‫‪ 3-2-5‬المستوى األعلى للتحكم ‪100 ............................................‬‬
‫‪ 4-2-5‬مستوى إدارة الروبوت ‪101 ..............................................‬‬
‫‪102‬‬ ‫‪ 5-2-5‬مستوى السيطرة اإلشرافية ‪..........................................‬‬
‫‪103‬‬ ‫‪ 3-5‬بنية المكونات ‪............................................................‬‬
‫‪104‬‬ ‫‪ 1-3-5‬البنية العامة للمكون ‪...............................................‬‬
‫‪ 2-3-5‬بتري نت ‪105 ..........................................................‬‬
‫‪106‬‬ ‫‪..................................................... State flow 3-3-5‬‬
‫‪108‬‬ ‫‪ 4-5‬التجريد ‪...................................................................‬‬
‫‪108‬‬
‫‪ 1-4-5‬فصل البيئة والمنصة ‪..............................................‬‬
‫‪109‬‬ ‫‪ 2-4-5‬فصل المهمات ‪....................................................‬‬
‫‪110‬‬ ‫‪ 3-4-5‬فصل االرتباط بين مستويات التحكم ‪................................‬‬
‫‪110‬‬ ‫‪ 5-5‬التجريد في مستويات التحكم ‪..............................................‬‬
‫‪110‬‬ ‫‪ 1-5-5‬مستوى المكونات الفيزيائية ‪........................................‬‬
‫‪111‬‬
‫‪ 2-5-5‬المستوى األدنى للتحكم ‪............................................‬‬
‫‪112‬‬ ‫‪ 3-5-5‬المستوى األعلى للتحكم ‪...........................................‬‬
‫‪ 4-5-5‬مستوى إدارة الروبوت ‪112 ..............................................‬‬
‫‪113‬‬ ‫‪ 5-5-5‬مستوى السيطرة اإلشرافية ‪..........................................‬‬
‫‪120‬‬ ‫‪ 6-5‬البنية التحكمية للروبوت الهجين المدولب ‪.................................‬‬
‫‪VIII‬‬
‫‪122‬‬ ‫‪ 7-5‬مقارنة بنية التحكم مع المنصات البرمجية القابلة للنقل ‪....................‬‬
‫‪123‬‬ ‫‪ 8-5‬الخالصة ‪.................................................................‬‬
‫‪124‬‬ ‫‪ .6‬تطبيق بنى التحكم على الروبوت الهجين المدولب ‪.........................‬‬
‫‪125‬‬ ‫‪ 1-6‬مستوى المكونات الفيزيائية ‪...............................................‬‬
‫‪133‬‬ ‫‪ 2-6‬المستوى األدنى للتحكم ‪...................................................‬‬
‫‪134‬‬ ‫‪ 3-6‬المستوى األعلى للتحكم ‪...................................................‬‬
‫‪139‬‬ ‫‪ 4-6‬مستوى إدارة الروبوت ‪.....................................................‬‬
‫‪142‬‬ ‫‪ 5-6‬مستوى السيطرة اإلشرافية ‪.................................................‬‬
‫‪ 6-6‬تطبيق بنية التحكم على روبوتات أخرى ‪149 ....................................‬‬
‫‪151‬‬ ‫‪ 7-6‬الخالصة ‪.................................................................‬‬
‫‪152‬‬ ‫‪ .7‬النمذجة التشاركية ‪............................................................‬‬
‫‪153‬‬ ‫‪ 1-7‬مقدمة ‪...................................................................‬‬
‫‪ 2-7‬مبدأ النمذجة التشاركية لألنظمة الميكاترونية ‪155 ..............................‬‬
‫‪156‬‬ ‫‪ 3-7‬مزايا وعيوب النمذجة التشاركية ‪...........................................‬‬
‫‪157‬‬ ‫‪ 4-7‬الربط بين النموذج االفتراضي في ®‪ ADAMS‬وبنى التحكم ‪..............‬‬
‫‪160‬‬ ‫‪ 5-7‬تنفيذ النمذجة التشاركية والنتائج ‪..........................................‬‬
‫‪160‬‬
‫‪ 1-5-7‬التحكم بحركة المنصة المتحركة ‪....................................‬‬
‫‪162‬‬ ‫‪ 2-5-7‬حركة القبضة وفق محاور االحداثيات الديكارتية ‪....................‬‬
‫‪164‬‬ ‫‪ 6-7‬الخالصة ‪.................................................................‬‬
‫‪166‬‬ ‫‪ .8‬الخاتمة واألفاق المستقبلية ‪...................................................‬‬
‫‪167‬‬ ‫‪ 1-8‬ملخص ‪.................................................................‬‬
‫‪168‬‬ ‫‪ 2-8‬تقييم البنية التحكمية ‪....................................................‬‬
‫‪169‬‬ ‫‪ 3-8‬اآلفاق المستقبلية ‪.......................................................‬‬

‫‪IX‬‬
 ‫قائمة األشكال‬
‫‪13‬‬ ‫الفئات الرئيسة للروبوتات النقالة والفئات الهجينة الناتجة عنها‪............................................‬‬ ‫‪1-2‬‬
‫‪15‬‬ ‫‪ :a‬الروبوت رباعي الدواليب‪ : b، SR2‬الروبوت ذو الخمس دواليب‪.......................... Micro5‬‬ ‫‪2-2‬‬
‫‪15‬‬ ‫الروبوت سداسي الدواليب (‪......................)a: rocker-bogie, b: SOLERO, c: CRAB II‬‬ ‫‪3-2‬‬
‫‪16‬‬ ‫الروبوتات المجنزرة (‪.............................)a: Nanokhod, b: Robhaz DT3, c: Gunryu‬‬ ‫‪4-2‬‬
‫‪17‬‬ ‫الروبوتات ذات األرجل (‪......................................)a: BigDog, b: Rhex, c: Titan XI‬‬ ‫‪5-2‬‬
‫‪18‬‬ ‫الروبوت الهجين دوالب أرجل مع وحدات حركة قابلة للسحب‪............................................‬‬ ‫‪6-2‬‬
‫‪18‬‬ ‫الروبوت األخطبوط (‪......................................................................)Octopus‬‬ ‫‪7-2‬‬
‫‪19‬‬ ‫روبوتات العجلة الثالثية ( ‪................................. )a :Spacecat micro rover,b: Epi.q‬‬ ‫‪8-2‬‬
‫‪20‬‬ ‫روبوتات جنزير_رجل ( ‪.................................................. )a: iRobot, b: Titan X‬‬ ‫‪9-2‬‬
‫‪20‬‬ ‫الشكل (‪ :)10-2‬روبوتات جنزير_دوالب )‪......)a: variable shape, b: Helios VI, C: VIPeR‬‬ ‫‪10-2‬‬
‫‪21‬‬ ‫الروبوت ‪..................................................................................Azimuth‬‬ ‫‪11-2‬‬
‫‪24‬‬ ‫التحكم السلوكي‪.......................................................................................‬‬ ‫‪12-2‬‬
‫‪25‬‬ ‫التحكم الهجين‪...................................... ................................................ .‬‬ ‫‪13-2‬‬
‫‪26‬‬ ‫‪....................................... .................................................ITER RH‬‬ ‫‪14-2‬‬
‫‪27‬‬ ‫بنى التحكم ‪................................................ .)Robot Operating System( ROS‬‬ ‫‪15-2‬‬
‫‪28‬‬ ‫بنية ‪...................................... ................................................ .ORCA‬‬ ‫‪16-2‬‬
‫‪33‬‬ ‫إدراك الروبوت لذاته وللبيئة المحيطة‪................................................................. .‬‬ ‫‪17-2‬‬
‫‪34‬‬ ‫مسارات التعليمات واألوامر بين الروبوت ومستوى التحكم‪.............................................. .‬‬ ‫‪18-2‬‬
‫‪35‬‬ ‫مسؤولية المكونات عن تجريد التعليمات (‪..................................................... .)move‬‬ ‫‪19-2‬‬
‫‪37‬‬ ‫أمثلة عن تنوع األجهزة المضافة للروبوت‪............................................................. .‬‬ ‫‪20-2‬‬
‫‪37‬‬ ‫توضع الحساسات على الروبوت‪..................................................................... .‬‬ ‫‪21-2‬‬
‫‪42‬‬ ‫التصاميم المختلفة للروبوت الهجين‪..................................................................‬‬ ‫‪1-3‬‬
‫‪43‬‬ ‫األنواع الرئيسية للعوائق‪.............................................................................. .‬‬ ‫‪2-3‬‬
‫‪44‬‬ ‫أجزاء الروبوت الرئيسة‪............................................................................... .‬‬ ‫‪3-3‬‬
‫‪44‬‬ ‫الروابط الدورانية بين أجزاء الروبوت‪....................................................................‬‬ ‫‪4-3‬‬
‫‪44‬‬ ‫المنصة المتحركة‪................................................................................... .‬‬ ‫‪5-3‬‬
‫‪45‬‬ ‫ألية تحريك الذراع األول‪............................................................................. .‬‬ ‫‪6-3‬‬
‫‪45‬‬ ‫ألية تحريك الذراع الثاني‪................................................................................‬‬ ‫‪7-3‬‬
‫‪46‬‬ ‫مكونات الذراع‪....................................................................................... .‬‬ ‫‪8-3‬‬
‫‪46‬‬ ‫قابلية الذراع للطي‪................................................................................... .‬‬ ‫‪9-3‬‬
‫‪47‬‬ ‫مقطع عرضي في المحور األول‪..................... ............................................... .‬‬ ‫‪10-3‬‬
‫‪47‬‬ ‫مقطع عرضي للمحور الواصل بين الذراعين‪.......................................................... .‬‬ ‫‪11-3‬‬
‫القبضة‪48 ................................................................................................‬‬ ‫‪12-3‬‬

‫‪X‬‬
‫قابلية القبضة للطي‪48 .................................................................................. .‬‬ ‫‪13-3‬‬
‫‪48‬‬ ‫آلية فتح واغالق القبضة‪............................................................................. .‬‬ ‫‪14-3‬‬
‫‪49‬‬ ‫آلية تدوير القبضة‪................................................................................... .‬‬ ‫‪15-3‬‬
‫‪49‬‬ ‫األبعاد التصميمية للروبوت‪.......................................................................... .‬‬ ‫‪16-3‬‬
‫‪50‬‬ ‫نظام االتصاالت الخارجي‪........................................................................... .‬‬ ‫‪17-3‬‬
‫‪51‬‬ ‫تبديل بين النمطين ‪ HDX‬و‪.................................................................. .FDX‬‬ ‫‪18-3‬‬
‫‪51‬‬ ‫‪...................................................... .JZ863 Mini Power Wireless Module‬‬ ‫‪19-3‬‬
‫‪51‬‬ ‫توصيالت المرسل الالسلكي‪...........................................................................‬‬ ‫‪20-3‬‬
‫‪52‬‬ ‫اتصال السلكي باستخدام ‪.................................................................... .XBee‬‬ ‫‪21-3‬‬
‫‪52‬‬ ‫الوصالت التي تقبلها ‪..........................................................................Xbee‬‬ ‫‪22-3‬‬
‫‪53‬‬ ‫وصل ‪ Xbee‬مع المعالج‪.............................................................................‬‬ ‫‪23-3‬‬
‫‪54‬‬ ‫جسر ‪..............................................................................................H‬‬ ‫‪24-3‬‬
‫‪54‬‬ ‫وصل مضخة الشحنات مع المعالج وجسر قيادة المحرك‪................................................‬‬ ‫‪25-3‬‬
‫‪55‬‬ ‫موائمة اإلشارات المنطقية‪..............................................................................‬‬ ‫‪26-3‬‬
‫‪55‬‬ ‫حساس التيار ‪..........................................................................HLSR-20P‬‬ ‫‪27-3‬‬
‫‪56‬‬ ‫دارة الحماية ‪............................................................................ULN2803‬‬ ‫‪28-3‬‬
‫‪56‬‬ ‫البطاقة الثانوية‪.......................................................................................‬‬ ‫‪29-3‬‬
‫‪57‬‬ ‫تخفيض جهد البطارية إلى الجهود المطلوبة‪.......................................................... .‬‬ ‫‪30-3‬‬
‫‪58‬‬ ‫مراحل الدراسة الرياضية‪...............................................................................‬‬ ‫‪31-3‬‬
‫‪58‬‬ ‫جمل االحداثيات الرئيسية‪..............................................................................‬‬ ‫‪32-3‬‬
‫‪59‬‬ ‫سرعة الروبوت‪...................................................................................... .‬‬ ‫‪33-3‬‬
‫‪60‬‬ ‫مركز دوران الروبوت والسرعات الموافقة‪................................................................‬‬ ‫‪34-3‬‬
‫‪62‬‬ ‫القوى المؤثرة على الدوالب‪.............................................................................‬‬ ‫‪35-3‬‬
‫‪63‬‬ ‫ردود األفعال على الدواليب‪............................................................................‬‬ ‫‪36-3‬‬
‫‪65‬‬ ‫القوى المقاومة المؤثرة على الدواليب‪...................................................................‬‬ ‫‪37-3‬‬
‫‪67‬‬ ‫الصعود والنزول عن منحدر‪...........................................................................‬‬ ‫‪38-3‬‬
‫السير على منحدر‪67 .....................................................................................‬‬ ‫‪39-3‬‬
‫‪69‬‬ ‫القوى المؤثرة أثناء الدوران حول مركز الثقل‪.............................................................‬‬ ‫‪40-3‬‬
‫‪70‬‬ ‫القوى المؤثرة على الروبوت أثناء تجاوز عائق بالدواليب األمامية‪....................................... .‬‬ ‫‪41-3‬‬
‫‪71‬‬ ‫جمل االحداثيات للذراع ومحاورها‪..................................................................... .‬‬ ‫‪42-3‬‬
‫‪75‬‬ ‫عملية تطوير النموذج االفتراضي في بيئة ®‪..........................................MSC ADSMS‬‬ ‫‪1-4‬‬
‫‪76‬‬ ‫النموذج االفتراضي في بيئة ®‪.......................................................MSC ADAMS‬‬ ‫‪2-4‬‬
‫‪77‬‬ ‫تجاوز عوائق على شكل درجة‪.........................................................................‬‬ ‫‪3-4‬‬
‫‪77‬‬ ‫تجاوز عائق ارتفاعه ‪16‬سم‪...........................................................................‬‬ ‫‪4-4‬‬
‫‪78‬‬ ‫تجاوز عائق على شكل درجة (‪ 25‬سم)‪.............................................................. .‬‬ ‫‪5-4‬‬
‫‪78‬‬ ‫العزم المطبق على الدواليب (درجة ‪ 25‬سم) ‪...........................................................‬‬ ‫‪6-4‬‬
‫‪XI‬‬
‫‪79‬‬ ‫العزم المطبق على الذراع األول (درجة ‪ 25‬سم) ‪........................................................‬‬ ‫‪7-4‬‬
‫‪79‬‬ ‫تجاوز عائق على شكل درجة‪....................................................................... .‬‬ ‫‪8-4‬‬
‫‪80‬‬ ‫العزم المطبق على الذراع األول (درجة ‪70‬سم)‪........................................................ .‬‬ ‫‪9-4‬‬
‫‪81‬‬ ‫النزول عن عائق على شكل درجة‪......................................................................‬‬ ‫‪10-4‬‬
‫‪81‬‬ ‫العزم المطبق على الذراع األول (نزول درجة ‪70‬سم)‪.................................................. .‬‬ ‫‪11-4‬‬
‫‪81‬‬ ‫العزم المطبق على الذراع الثاني (نزول درجة ‪70‬سم)‪.................................................. .‬‬ ‫‪12-4‬‬
‫‪82‬‬ ‫تجاوز عائق أسطواني‪.................................................................................‬‬ ‫‪13-4‬‬
‫‪82‬‬ ‫العزم المطبق على الذراع األول (عائق أسطواني)‪..................................................... .‬‬ ‫‪14-4‬‬
‫‪83‬‬ ‫تجاوز حفرة‪......................................................................................... .‬‬ ‫‪15-4‬‬
‫‪83‬‬ ‫العزم المطبق على الذراع األول (تجاوز حفرة ‪70‬سم)‪.................................................. .‬‬ ‫‪16-4‬‬
‫‪83‬‬ ‫العزم المطبق على الذراع الثاني (تجاوز حفرة ‪70‬سم)‪................................................. .‬‬ ‫‪17-4‬‬
‫‪84‬‬ ‫صعود درج‪.......................................................................................... .‬‬ ‫‪18-4‬‬
‫‪84‬‬ ‫العزم المطبق على الذراع األول (صعود درج)‪......................................................... .‬‬ ‫‪19-4‬‬
‫‪85‬‬ ‫قوة اصطدام الروبوت مع األرض‪.................................................................... .‬‬ ‫‪20-4‬‬
‫‪85‬‬ ‫وضعية الذراع ممدود‪...................................................................................‬‬ ‫‪21-4‬‬
‫‪86‬‬ ‫وضعية الذراع األولى مستندة على األرض‪..............................................................‬‬ ‫‪22-4‬‬
‫‪87‬‬ ‫حالة عامة لتحميل الذراع‪...............................................................................‬‬ ‫‪23-4‬‬
‫‪87‬‬ ‫رفع جسم بواسطة الذراع الثاني‪.........................................................................‬‬ ‫‪24-4‬‬
‫‪88‬‬ ‫وضعية الرفع العكسي‪.................................................................................‬‬ ‫‪25-4‬‬
‫‪89‬‬ ‫التصميم الجديد تجاوز عائق على شكل درجة‪........................................................ .‬‬ ‫‪26-4‬‬
‫‪89‬‬ ‫التصميم الجديد العزم المطبق على الذراع األول (صعود درجة ‪70‬سم)‪................................. .‬‬ ‫‪27-4‬‬
‫‪90‬‬ ‫التصميم الجديد العزم المطبق على الذراع األول (صعود درجة ‪70‬سم)‪................................. .‬‬ ‫‪28-4‬‬
‫‪90‬‬ ‫التصميم الجديد النزول عن عائق على شكل درجة‪......................................................‬‬ ‫‪29-4‬‬
‫‪91‬‬ ‫التصميم الجديد العزم المطبق على الذراع األول (نزول درجة)‪......................................... .‬‬ ‫‪30-4‬‬
‫‪91‬‬ ‫التصميم الجديد العزم المطبق على الذراع الثاني (نزول درجة)‪......................................... .‬‬ ‫‪31-4‬‬
‫‪92‬‬ ‫التصميم الجديد تجاوز عائق أسطواني‪................................................................ .‬‬ ‫‪32-4‬‬
‫‪92‬‬ ‫التصميم الجديد العزم المطبق على الذراع األول (عائق أسطواني)‪...................................... .‬‬ ‫‪33-4‬‬
‫‪92‬‬ ‫التصميم الجديد العزم المطبق على الذراع األول (عائق أسطواني)‪...................................... .‬‬ ‫‪34-4‬‬
‫‪93‬‬ ‫التصميم الجديد تجاوز حفرة‪.......................................................................... .‬‬ ‫‪35-4‬‬
‫‪93‬‬ ‫التصميم الجديد العزم المطبق على الذراع األول (حفرة ‪80‬سم)‪......................................... .‬‬ ‫‪36-4‬‬
‫‪93‬‬ ‫التصميم الجديد العزم المطبق على الذراع الثاني (حفرة ‪80‬سم)‪........................................ .‬‬ ‫‪37-4‬‬
‫‪94‬‬ ‫التصميم الجديد صعود درج‪.......................................................................... .‬‬ ‫‪38-4‬‬
‫‪94‬‬ ‫التصميم الجديد العزم المطبق على الذراع األول (صعود درج)‪......................................... .‬‬ ‫‪39-4‬‬
‫‪95‬‬ ‫التصميم الجديد العزم المطبق على الذراع الثاني (صعود درج)‪......................................... .‬‬ ‫‪40-4‬‬
‫‪95‬‬ ‫التصميم الجديد قوة اصطدام الروبوت مع األرض‪..................................................... .‬‬ ‫‪41-4‬‬
‫‪98‬‬ ‫المخطط العام للبنية المقترحة ‪.........................................................................‬‬ ‫‪1-5‬‬
‫‪XII‬‬
‫‪99‬‬ ‫األجهزة الفعالة والسلبية‪.............................................................................. .‬‬ ‫‪2-5‬‬
‫‪100‬‬ ‫مكونات المستوى األعلى للتحكم‪..................................................................... .‬‬ ‫‪3-5‬‬
‫‪101‬‬ ‫مكونات مستوى إدارة الروبوت‪....................................................................... .‬‬ ‫‪4-5‬‬
‫‪102‬‬ ‫مكونات مستوى السيطرة اإلشرافية‪.................................................................... .‬‬ ‫‪5-5‬‬
‫‪104‬‬ ‫البنية العامة للمكون‪................................................................................. .‬‬ ‫‪6-5‬‬
‫‪105‬‬ ‫شبكات بتري الخطية‪................................................................................ .‬‬ ‫‪7-5‬‬
‫‪105‬‬ ‫شبكات بتري ‪................................................................... .Join :b ،Fork :a‬‬ ‫‪8-5‬‬
‫‪106‬‬ ‫شبكات بتري ‪............................................................. .Merge :b ،Choice :a‬‬ ‫‪9-5‬‬
‫‪106‬‬ ‫تدفق الحالة في بيئة ®‪ Matlab‬وتفاعلها مع ®‪.............................MATLAB-Simulink‬‬ ‫‪10-5‬‬
‫‪111‬‬ ‫األنواع المختلفة للحساسات التي يتعامل معها الروبوت ]‪......................................... .[5-9‬‬ ‫‪11-5‬‬
‫‪111‬‬ ‫المواضع المختلفة للحساسات ]‪............................................................... .[5-10‬‬ ‫‪12-5‬‬
‫‪111‬‬ ‫المستوى األدنى للتحكم‪.............................................................................. .‬‬ ‫‪13-5‬‬
‫‪113‬‬ ‫توضع الحساس على الروبوت‪....................................................................... .‬‬ ‫‪14-5‬‬
‫‪114‬‬ ‫المكونات السلوكية والتداولية في الروبوت‪............................................................. .‬‬ ‫‪15-5‬‬
‫‪115‬‬ ‫السمات والحاالت‪.................................................................................... .‬‬ ‫‪16-5‬‬
‫‪116‬‬ ‫ترجمة السمات لمنصات روبوتية مختلفة‪.............................................................. .‬‬ ‫‪17-5‬‬
‫‪117‬‬ ‫تقسيم الحاالت إلى سمات‪.......................................................................... .‬‬ ‫‪18-5‬‬
‫‪119‬‬ ‫تابع العضوية‪....................................................................................... .‬‬ ‫‪19-5‬‬
‫‪120‬‬ ‫ألية التحكم العائم‪................................................................................... .‬‬ ‫‪20-5‬‬
‫‪121‬‬ ‫بنية التحكم العامة للروبوت الهجين المدولب ‪...........................................................‬‬ ‫‪21-5‬‬
‫مكون قيادة المحرك‪125 .................................................................................. .‬‬ ‫‪1-6‬‬
‫‪125‬‬ ‫تمثيل مكون قيادة المحرك بشبكات بتري‪................................................................‬‬ ‫‪2-6‬‬
‫‪126‬‬ ‫مكون قيادة المحرك ضمن ‪...............................................................State flow‬‬ ‫‪3-6‬‬
‫‪126‬‬ ‫مكون حساس المسافة‪............................................................................... .‬‬ ‫‪4-6‬‬
‫‪127‬‬ ‫تمثيل مكون حساس المسافة بشبكات بتري‪.............................................................‬‬ ‫‪5-6‬‬
‫‪127‬‬ ‫مكون حساس المسافة ضمن ‪.............................................................State flow‬‬ ‫‪6-6‬‬
‫‪128‬‬ ‫مكون حساس الميل‪................................................................................. .‬‬ ‫‪7-6‬‬
‫‪128‬‬ ‫مكون حساس البوصلة‪............................................................................... .‬‬ ‫‪8-6‬‬
‫‪128‬‬ ‫تمثيل مكون البوصلة بشبكات بتري‪.................................................................. .‬‬ ‫‪9-6‬‬
‫‪129‬‬ ‫مكون البوصلة ضمن ‪.................................................................. .State flow‬‬ ‫‪10-6‬‬
‫‪129‬‬ ‫مكون عصا القيادة‪.................................................................................. .‬‬ ‫‪11-6‬‬
‫‪130‬‬ ‫تمثيل مكون عصا القيادة بشبكات بتري‪................................................................‬‬ ‫‪12-6‬‬
‫‪130‬‬ ‫مكون عصا القيادة ضمن ‪.............................................................. .State flow‬‬ ‫‪13-6‬‬
‫‪131‬‬ ‫الفرق بين قيم السرعة من عصا القيادة والقيم الممكنة لسرعة المحركات‪..................................‬‬ ‫‪14-6‬‬
‫‪131‬‬ ‫المنطقة (‪ )1‬من مربع الفرق قيم السرعة من عصا القيادة والقيم الممكنة لسرعة المحركات‪................‬‬ ‫‪15-6‬‬
‫‪133‬‬ ‫مكون الكاميرا‪....................................................................................... .‬‬ ‫‪16-6‬‬
‫‪XIII‬‬
‫‪133‬‬ ‫مكون من المستوى األدنى للتحكم‪.................................................................... .‬‬ ‫‪17-6‬‬
‫‪133‬‬ ‫مكون من المستوى األدنى للتحكم ضمن ‪............................... MATLAB-SIMULINK‬‬
‫®‬
‫‪18-6‬‬
‫‪134‬‬ ‫نموذج المحرك وبنيته الداخلية‪....................................................................... .‬‬ ‫‪19-6‬‬
‫‪134‬‬ ‫نموذج المصحح ‪ PI‬وبنيته الداخلية‪.................................................................. .‬‬ ‫‪20-6‬‬
‫‪134‬‬ ‫مكون قيادة المنصة المتحركة‪........................................................................ .‬‬ ‫‪21-6‬‬
‫‪135‬‬ ‫تمثيل مكون قيادة المنصة المتحركة بشبكات بتري‪......................................................‬‬ ‫‪22-6‬‬
‫‪135‬‬ ‫مكون قيادة الذراع‪................................................................................... .‬‬ ‫‪23-6‬‬
‫‪136‬‬ ‫تمثيل مكون قيادة الذراع بشبكات بتري‪..................................................................‬‬ ‫‪24-6‬‬
‫‪136‬‬ ‫مكون قيادة القبضة‪.................................................................................. .‬‬ ‫‪25-6‬‬
‫‪137‬‬ ‫تمثيل مكون قيادة القبضة بشبكات بتري‪................................................................‬‬ ‫‪26-6‬‬
‫‪137‬‬ ‫مكون المبدل‪........................................................................................ .‬‬ ‫‪27-6‬‬
‫‪138‬‬ ‫تمثيل مكون المبدل بشبكات بتري‪......................................................................‬‬ ‫‪28-6‬‬
‫‪138‬‬ ‫مكون محول موديل التحريك‪......................................................................... .‬‬ ‫‪29-6‬‬
‫‪139‬‬ ‫تمثيل مكون محول موديل التحريك بشبكات بتري‪.......................................................‬‬ ‫‪30-6‬‬
‫‪140‬‬ ‫مكون تنفيذ المهمات الرئيسية‪........................................................................ .‬‬ ‫‪31-6‬‬
‫‪140‬‬ ‫تمثيل مكون تنفيذ المهمات الرئيسية بشبكات بتري‪......................................................‬‬ ‫‪32-6‬‬
‫‪141‬‬ ‫مكون مراقبة الوسط الخارجي‪......................................................................... .‬‬ ‫‪33-6‬‬
‫‪141‬‬ ‫تمثيل مكون مراقبة الوسط الخارجي بشبكات بتري‪.......................................................‬‬ ‫‪34-6‬‬
‫‪141‬‬ ‫مكون مراقبة استقرار الروبوت‪........................................................................ .‬‬ ‫‪35-6‬‬
‫‪142‬‬ ‫تمثيل مكون مراقبة استقرار الروبوت بشبكات بتري‪......................................................‬‬ ‫‪36-6‬‬
‫‪142‬‬ ‫مكون التعرف على العوائق‪.......................................................................... .‬‬ ‫‪37-6‬‬
‫‪143‬‬ ‫تمثيل مكون التعرف على العوائق بشبكات بتري‪.........................................................‬‬ ‫‪38-6‬‬
‫‪144‬‬ ‫مكون تجاوز العوائق‪................................................................................. .‬‬ ‫‪39-6‬‬
‫‪144‬‬ ‫تمثيل مكون تجاوز العوائق بشبكات بتري‪...............................................................‬‬ ‫‪40-6‬‬
‫‪145‬‬ ‫مكون حماية الروبوت‪................................................................................ .‬‬ ‫‪41-6‬‬
‫‪145‬‬ ‫تمثيل مكون حماية الروبوت بشبكات بتري‪..............................................................‬‬ ‫‪42-6‬‬
‫‪146‬‬ ‫مكون التخاطب مع المستثمر‪........................................................................ .‬‬ ‫‪43-6‬‬
‫‪147‬‬ ‫مكون قيادة السيطرة اإلشرافية‪........................................................................ .‬‬ ‫‪44-6‬‬
‫‪148‬‬ ‫تمثيل مكون قيادة السيطرة اإلشرافية بشبكات بتري‪......................................................‬‬ ‫‪45-6‬‬
‫‪149‬‬ ‫الروبوت ‪................................................................................Palm Pilot‬‬ ‫‪46-6‬‬
‫‪150‬‬ ‫بنية التحكم للروبوت ‪.....................................................................Palm Pilot‬‬ ‫‪47-6‬‬
‫‪150‬‬ ‫الروبوت ‪......................................................................................Koala‬‬ ‫‪48-6‬‬
‫‪151‬‬ ‫بنية التحكم للروبوت ‪...........................................................................Koala‬‬ ‫‪49-6‬‬
‫‪153‬‬ ‫الطريقة التقليدية لتصميم األنظمة الميكاترونية‪..........................................................‬‬ ‫‪1-7‬‬
‫‪154‬‬ ‫تصميم األنظمة الميكاترونية باستخدام النمذجة التشاركية‪................................................‬‬ ‫‪2-7‬‬
‫‪156‬‬ ‫الحلقة المغلقة بين ®‪ADAMS‬و®‪......................................MATLAB-SIMULINK‬‬ ‫‪3-7‬‬
‫‪XIV‬‬
‫‪156‬‬ ‫إدخال النموذج االفتراضي من ®‪ ADAMS‬ضمن حلقة التحكم‪.........................................‬‬ ‫‪4-7‬‬
‫‪157‬‬ ‫واجهة التخاطب للنمذجة التشاركية‪.....................................................................‬‬ ‫‪5-7‬‬
‫‪158‬‬ ‫دخل وخرج النموذج االفتراضي في ‪.....................................MATLAB-SIMULINK‬‬
‫®‬
‫‪6-7‬‬
‫‪159‬‬ ‫بنية التحكم العامة للروبوت الهجين المدولب مع النموذج االفتراضي في بيئة ‪...............ADAMS‬‬
‫®‬
‫‪7-7‬‬
‫‪160‬‬ ‫التحكم بالمنصة المتحركة‪..............................................................................‬‬ ‫‪8-7‬‬
‫‪160‬‬ ‫ربط التحكم بالمنصة المتحركة مع النموذج االفتراضي في ®‪.................................ADAMS‬‬ ‫‪9-7‬‬
‫‪161‬‬ ‫المقارنة بين استجابة المحرك في ®‪ ADAMS‬و®‪.......................MATLAB-SIMULINK‬‬ ‫‪10-7‬‬
‫‪161‬‬ ‫الحالة األولى ‪-A‬المسار المطلوب‪-B ،‬المسار في ®‪........................................ADAMS‬‬ ‫‪11-7‬‬
‫‪162‬‬ ‫الحالة الثانية ‪-A‬المسار المطلوب‪-B ،‬المسار في ®‪........................................ADAMS‬‬ ‫‪12-7‬‬
‫‪162‬‬ ‫الحالة الثالثة ‪-A‬المسار المطلوب‪-B ،‬المسار في ®‪........................................ADAMS‬‬ ‫‪13-7‬‬
‫‪163‬‬ ‫ربط التحكم بالذراع مع النموذج االفتراضي في ®‪............................................ADAMS‬‬ ‫‪14-7‬‬
‫‪163‬‬ ‫حركة القبضة وفق المحور‪.......................................................................... Y‬‬ ‫‪15-7‬‬
‫‪163‬‬ ‫الخطأ بالحركة وفق المحور‪......................................................................... Y‬‬ ‫‪16-7‬‬
‫‪164‬‬ ‫حركة القبضة وفق المحور ‪..........................................................................X‬‬ ‫‪17-7‬‬
‫‪164‬‬ ‫الخطأ بالحركة وفق المحور ‪.........................................................................X‬‬ ‫‪18-7‬‬

‫‪XV‬‬
 ‫قائمة الجداول‬
‫‪21‬‬ ‫‪ 1-2‬المواصفات الرئيسية القابلة للقياس للمقارنة بين نظم حركة الروبوتات‪......‬‬
‫‪22‬‬ ‫‪ 2-2‬مقارنة بين مختلف أنظمة الحركة للروبوتات‪.............................‬‬
‫‪96‬‬ ‫‪ 1-4‬قدرات التصميم الجديد وفق معايير التقييم‪................................‬‬
‫المكونات األساسية لشبكات بتري و‪107 .......................State flow‬‬ ‫‪1-5‬‬
‫‪107‬‬ ‫تحويل الوصالت الرئيسية من شبكات بتري إلى ‪...........State flow‬‬ ‫‪2-5‬‬

‫‪XVI‬‬
 ‫االختصارات‬
ITER RH : the International Thermonuclear Experimental Reactor Remote
Handling
ROS : Robot Operating System
UML : Unified Modeling Language
MDE : Model-Driven Software Engineering
DES : Discrete Event Systems
GSPN : generalized stochastic Petri nets

XVII
‫مدخل‬ ‫‪.1‬‬

‫‪1‬‬
‫المدخل‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪ 1-1‬مقدمة‬
‫من المتوقع أن تزداد السوق العالمية للروبوتات النقالة زيادة كبيرة في السنوات القليلة القادمة‪،‬‬
‫متجاوزة سوق الروبوتات الصناعية من حيث عدد الوحدات والمبيعات‪ .‬تستخدم هذه الروبوتات في مجاالت‬
‫متعددة كالعمليات العسكرية (االستطالع‪ ،‬المراقبة‪ ،‬الكشف عن األلغام والعبوات الناسفة وتحييدها) وفي‬
‫األمن (المراقبة‪ ،‬عمليات البحث واالنقاذ)‪ ،‬استكشاف الكواكب‪ ،‬الزراعة‪ ،‬وعمليات الخدمة وخاصة لدعم كبار‬
‫السن ومساعدتهم‪ .‬تبرز أهمية الروبوتات المتنقلة من إمكانية ارسالها بدالً من البشر لتنفيذ مهمات خطرة‬
‫على الحياة والعمل ضمن البيئة المحيطة وجمع البيانات وارسالها للمشغل دون تعريضه ألي خطر‪.‬‬
‫نظ اًر ألن المهااام المطلوب تنفيااذهااا تتطلااب قاادرة كبيرة على الحركااة في األ ارضا ا ا ا ا ا ااي الوعرة وبقاااء‬
‫الروبوت مس ااتق اًر باإلض ااافة إلى الحاجة لوجود الذراع ليتمكن الروبوت من أداء المهمات المطلوبة منه لذلك‬
‫اقتُرحت فكرة الروبوتات المتحركة الهجينة‪ ،‬وهي عبارة عن تص ا ا ا ااميم جديد للروبوتات المتحركة‪ ،‬يتكون من‬
‫مزيج من الروابط التس ا االس ا االية والتفرعية ينتج عنها آلية هجينة تحتوي على منص ا ااة متحركة من أجل التنقل‬
‫وذراع قادر على المناورة مع إمكانية تبادل المهام فيما بينهما‪.‬‬
‫الروبوتات هي أنظمة ميكاترونية معقدة يستند تصميمها على مزيج متعدد التخصصات في مجاالت‪:‬‬
‫الهندسة الميكانيكية‪ ،‬الهندسة الكهربائية‪ ،‬اإللكترونيات‪ ،‬وعلوم الكمبيوتر]‪ .[1‬بينما يتخصص معظم الباحثين‬
‫في مجال الروبوت في واحدة من هذه االختصاصات‪ .‬كما يوجد عدد قليل من المختبرات في العالم التي‬
‫لديها الموارد الالزمة لبناء روبوت كامل من الصفر‪ .‬لهذا السبب‪ ،‬فإن عملية تطوير منتجات الميكاترونيك‬
‫تختلف عن غيرها‪ ،‬بمعنى أنها تمتد على العديد من المجاالت الهندسية المرتبطة ارتباطا وثيقاً‪.‬‬
‫شهدت منهجيات تصميم األنظمة الميكاترونية تقدماً تدريجياً تطلبه الحاجة إلى تصاميم معقدة‪،‬‬
‫لتقليل الوقت المطلوب للتصميم والتصنيع‪ ،‬ودمج المجاالت غير المتجانسة مثل اإللكترونيات والميكانيك‬
‫والبرمجيات في منتج واحد‪ .‬وقد حفز ذلك بشكل مطرد تعزيز بيئات التصميم القائمة‪ ،‬واألدوات‪ ،‬واألساليب‪.‬‬
‫لتحقيق ذلك أعتمد على تطوير النظم الفرعية‪ ،‬أي تطوير المنتجات التي تقوم على أساسها النظم المتكاملة‬
‫من الن ظم الفرعية (الميكانيك واإللكترونيات والتحكم والبرمجيات)‪ .‬ويتم تطوير األنظمة الفرعية بطريقة‬
‫متزامنة‪ ،‬ويصمم كل نظام فرعي بطريقة تقليدية إلى حد ما‪ ،‬حيث يطور مهندسي الميكانيك التصميم‬
‫الميكانيكي ومن ثم تسليمه إلى مهندسي التحكم اللذين يعملون على تطوير نظم التحكم ومن ثم تركيبها على‬
‫النموذج الميكانيكي المصنع [‪.]2‬‬
‫من أجل محاكاة نظم ميكاترونية‪ ،‬مطلوب بيئة محاكاة متعددة المجاالت‪ .‬ويمكن تحقيق المحاكاة‬
‫متعددة المجاالت باستخدام النمذجة التشاركية‪ ،‬لمحاكاة كل نظام فرعي باستعمال برامج هي األفضل‬
‫لمحاكاته‪ ،‬والنمذجة التشاركية ليست فقط محاكاة يؤديها اثنين أو أكثر من المجاالت الفرعية المختلفة‪ ،‬وانما‬
‫هي محاكاة تستخدم العديد من البرامج التي تعمل بالتوازي وتتبادل البيانات باستمرار للتحقق من سلوك كل‬
‫مكون من المنتج تحت ظروف عمل محددة‪.‬‬

‫‪2‬‬
‫المدخل‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫باستخدام النمذجة التشاركية‪ ،‬فإنه ليس من الضروري استيراد النماذج المتعددة من نطاقات مختلفة‬
‫في برنامج محاكاة واحد متعدد األغراض‪ ،‬ولكن محاكاة كل نموذج في بيئته الخاصة دون أي عملية استيراد‪.‬‬
‫تستند تقنية النمذجة التشاركية على برنامجي ®‪ ADAMS‬و®‪ MATLAB-SIMULINK‬حيث‬
‫تعتبر هذه التقنية أداة مفيدة لتحسين وتطوير التصميم الهندسي‪ ،‬كما تسمح بتصميم نظم ميكاترونية ذات‬
‫بنية ميكانيكية وديناميكية معقدة مع نظام التحكم بها ]‪ .[3-4‬استعمال برنامج ‪MATLAB-‬‬
‫®‪SIMULINK‬بشكل منفرد ال يقدم أجوبة كافية في محاكاة األنظمة الميكاترونية ]‪ ،[5‬لذلك نلجأ إلى‬
‫التشاركية بين برنامجي ®‪ ADAMS‬و®‪ MATLAB-SIMULINK‬حيث يتم بناء النظام الميكانيكي‬
‫في بيئة ®‪ ADAMS‬بدالً من استخدام نموذج مبسط للنموذج الميكانيكي‪ ،‬وتعريف مدخالت ومخرجات‬
‫التحكم بالنظام وترسل إلى®‪ MATLAB-SIMULINK‬حيث تبنى جمل التحكم]‪ . [6-7‬تؤمن هذه‬
‫التشاركية طريقة جديدة لدراسة الديناميكية لألنظمة المعقدة وتؤمن تبسيطاً لعملية المحاكات وتجعل نتائجها‬
‫أكثر دقة ووثوقيه ]‪.[8‬‬
‫تعتبر الروبوتات متعددة الوظائف أنظمة موزعة حيث يوجد عدد من الحسا ا ا اااسا ا ا ااات وأجهزة التحكم‬
‫والقيادة‪ .‬كما أن خدماتها أص ا اابحت أكثر تطو اًر‪ .‬مما يس ا اامح لها بالتش ا ااغيل الذاتي مع توفير خدمات معقدة‬
‫في بيئة غير معروفة أو معروفة جزئيا‪ .‬كما تتطلب تشا ا ا ا ا ا ااغيل عدد من الخوارزميات في الوقت نفسا ا ا ا ا ا ااه‪،‬‬
‫فتتعاون هذه الخوارزميات ألداء مهمات محددة‪ .‬لكن خدماتها تكون غير قابلة إلعادة االسا ااتخدام حتى ولو‬
‫كان المطلوب مختلف قليال‪ .‬مما حتم ضا ا ا ا ا ا اارورة زيادة الطلب على توحيد نهج بناء منظومة التحكم مما‬
‫يحقق النمطية واعادة االستخدام‪.‬‬
‫هااذا التعقيااد الكبير في بنيااة الروبوتااات والتحكم بهااا يؤدي إلى برمجيااات معقاادة لااذلااك يتم اللجوء‬
‫لتقس ا اايم البرامج إلى مكونات مس ا ااتقلة ص ا ااغيرة يتكون كل مكون من واجهة تخاطب ومن س ا ااياق خاص به‪.‬‬
‫حيث يمكن تطوير مكوناته البرمجية بشا ااكل مسا ااتقل عن المكونات األخرى‪ ،‬وهو مسا ااؤول عن حل مشا ااكلة‬
‫محددة‪ ،‬تتفاعل المكونات مع بعضاها البعض مما يسامح ببناء أنظمة معقدة ويساهل التعامل مع التعقيد في‬
‫مرحلة التصميم‪.‬‬
‫تسا ا ا ا ا ا اامح هااذه الطريقااة للمصا ا ا ا ا ا ااممين بااالتركيز على عماال كاال مكون على حاادة بغض النظر عن‬
‫المكونات األخرى‪ ،‬وبالتالي يمكن تطوير أي مكون أو اسا ا ا ا ا ا ااتبداله دون أن يؤثر على باقي المكونات‪ ،‬كما‬
‫يسمح بإضافة مكونات جديدة بسهولة‪.‬‬
‫‪ 2-1‬الهدف‬
‫يعتمد التصميم الجديد على فكرة الروبوتات الهجينة من حيث التبادلية بين القاعدة والذراع في‬
‫تنفيذ المهام‪ ،‬حيث يتم تطوير الروبوت الهجين المجنزر بتحويله إلى روبوت هجين مدولب مع إضافة‬
‫رابطة دورانية بين جزئي القاعدة مما يزيد من قدرات الروبوت على تجاوز العوائق ويخفض من عزوم‬
‫المحركات المطلوبة‪ ،‬مع المحافظة على قدراته على العمل حتى ولو انقلب رأسا على عقب‪.‬‬

‫‪3‬‬
‫المدخل‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫كما يقدم هذا البحث منهجية جديدة لبناء منظومة التحكم ونمذجة كاملة للروبوت بشقيه الميكانيكي‬
‫والتحكم واجراء التجارب عليه مما يسهم في تحسن التصميم وزيادة كفاءته ويخفض من التكلفة‪.‬‬
‫يقوم هذا العمل على ثالثة محاور أساسية هي‪:‬‬
‫‪ ‬تطوير نموذج جديد لتصميم الروبوتات النقالة القادرة على العمل في األراضي الوعرة‬
‫والتغلب على العوائق‪ .‬الهدف من هذا التصميم هو زيادة قدرة الروبوتات النقالة على تجاوز‬
‫العوائق وزيادة قدرتها على الحركة والمناورة والعمل على تبسيط تصميمها وتخفيض تكلفتها‪.‬‬
‫يعتمد هذا التصميم على التكامل بين المنصة المتحركة والذراع بحيث تصبحان كتلة واحدة‪،‬‬
‫فالذراع يمكن أن يستخدم كجزء من القاعدة والقاعدة المتحركة كجزء من الذراع‪ ،‬كما يسمح‬
‫للروبوت بالعمل حتى ولو انقلب رأسا على عقب‪.‬‬
‫‪ ‬بناء منظومة التحكم باستخدام تقنيات البرمجيات الحديثة القائمة على المكونات لبناء بنية‬
‫تحكمية أفضل لدعم إعادة استخدام البرمجيات‪ ،‬ولتوحيد نهج بناء منظومات التحكم‬
‫لمنصات الروبوتات‪ ،‬والتي من شأنها تشجيع تطوير البرمجيات القابلة للنقل‪ ،‬وبناء وحدات‬
‫تحكم قوية‪ .‬ولتحقيق هذه الغاية‪ ،‬يقدم هذا البحث مجموعة من التقنيات لنمذجة وقيادة‬
‫أجهزة الروبوت‪ ،‬والمنصات‪ ،‬وتمثيل البيئة‪.‬‬
‫‪ ‬نمذجة الروبوت بشكل كامل مما يسمح بإجراء التجارب عليه واختبار التصميم الميكانيكي‬
‫وجمل التحكم معاً ودراسة قدرة المنظومة الميكانيكية على االستجابة لألوامر الصادرة عن‬
‫جمل التحكم قبل القيام بعملية التصنيع مما يسهم في تخفيض التكلفة بشكل كبير‪ .‬لذلك‬
‫نركز في هذا البحث على إنشاء بنية تحكمية تقوم على النمذجة التشاركية بين برنامجي‬
‫®‪ ADAMS‬و®‪.MATLAB-SIMULINK‬‬
‫‪ 3-1‬تصميم الروبوت الهجين المدولب‪.‬‬
‫يهدف البحث إلى تطوير روبوت مدولب هجين للعمل في البيئات الوعرة‪ ،‬قابل للتكيف واعادة‬
‫التشكيل للتغلب على بعض السلبيات الموجودة حاليا في التصاميم التقليدية للروبوتات المدولبة‪ ،‬كعدم القدرة‬
‫على تجاوز عوائق ارتفاعها أكبر من نصف قطر الدوالب وعدم القدرة على تجاوز الحفر باإلضافة إلى‬
‫متميز يستخدم لتعزيز قدرات‬
‫اً‬ ‫صعوبة إضافة مهام جديدة أو ترقية مكوناته‪ .‬يقدم البحث نموذجاً تصميمياً‬
‫الروبوت على التكيف مع البيئات المختلفة واالستفادة من ميزات الروبوتات المدولبة حيث تتمتع بسرعة‬
‫عالية على الطرقات المعبدة وتمتاز ببساطة التصميم وتوفر بالطاقة كما أنها األكثر شيوعا‪.‬‬
‫يشمل تطوير نظام روبوت متنقل هجين وضع التصميم الميكانيكي للنظام‪ ،‬والنمذجة الديناميكية‬
‫والمحاكاة‪ ،‬وتحسين التصميم‪ ،‬وتصميم نظام التحكم‪ .‬ثم تطوير نموذج افتراضي لنظام الروبوت الهجين‬
‫المدولب المتنقل ودمجه كأداة تجريبية إلجراء اختبارات مكثفة لتقييم قدرات الروبوت على التنقل والمناورة‪.‬‬

‫‪4‬‬
‫المدخل‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫تدعم نتائج المحاكاة واالختبارات نجاح الفرضية‪ .‬وعلى وجه التحديد‪ ،‬تبين أن نتائج المحاكاة تتوافق مع‬
‫النتائج التجريبية‪.‬‬

‫‪ 1-3-1‬التحديات الرئيسية‬

‫يوجد العديد من النقاط الرئيسية التي يجب معالجتها في تصميم الروبوتات النقالة المستخدمة في‬
‫العمليات الميدانية وخاصة التي تعمل في البيئات الوعرة‪ ،‬تركز هذه النقاط على ضرورة تأدية الروبوت‬
‫للمهام الموكلة له في جميع الظروف ولذلك عالجنا في بحثنا النقاط التالية‪:‬‬
‫‪ ‬استخدام الروبوتات النقالة محدود بسبب عدم وجود نظام حركة فعال‪ .‬هناك العديد من نظم الحركة‬
‫المستخدمة في الروبوتات النقالة مثل الدواليب والجنازير واألرجل‪ .‬تتمثل المشكلة الرئيسية في قدرة‬
‫الروبوت على إتمام المهمات وخاصة عندما تواجهه عقبات كالساللم والحفر وعوائق على شكل درجة‪.‬‬
‫فيقتصر استخدام الروبوت على المهمات ذات المسارات السهلة‪.‬‬
‫‪ ‬التصميم المنفصل للذراع والمنصة المتحركة يؤدي إلى تصاميم معقدة وزيادة في الوزن والتكلفة ويحد‬
‫من قدرات الروبوت على التنقل‪.‬‬
‫‪ ‬وجود الذراع في أعلى المنصة المتحركة يحد من قدرة الروبوت على العودة إلى وضعية العمل إذا أنقلب‬
‫رأساً على عقب‪ ،‬كما يجعل الذراع عرضة للكسر‪.‬‬
‫‪ ‬وجود بعض نقاط الضعف في قدرة الروبوت الهجين المجنزر على تجاوز الحفر باإلضافة إلى الحاجة‬
‫إلى عزم كبير من محركات الذراعين لفترة زمنية قصيرة عند قلب المنصة المتحركة لتجاوز العوائق‪.‬‬
‫‪ ‬تصميم الروبوت الهجين المدولب الذي يعتمد على التبادلية في المهام بين المنصة المتحركة والذراع‬
‫يجعل الموديل الديناميكي للروبوت معقداً ناهيك عن وجود أكثر من موديل ديناميكي تبعاً لوضعية‬
‫الذراع بالنسبة للمنصة ووضعية جزئي المنصة‪.‬‬

‫‪ 2-3-1‬االسهامات‬

‫وضع تصميم جديد للروبوتات النقالة يعتمد على فكرة الروبوتات الهجينة من حيث التبادلية‬ ‫‪‬‬
‫بين القاعدة والذراع في تنفيذ المهام‪ ،‬حيث يتم تطوير الروبوت الهجين المجنزر بتحويله‬
‫إلى روبوت هجين مدولب مع إضافة رابطة دورانية بين جزئي القاعدة مما يزيد من قدرات‬
‫الروبوت على تجاوز العوائق ويخفض من عزوم المحركات المطلوبة‪ ،‬مع المحافظة على‬
‫قدراته على العمل حتى ولو انقلب رأسا على عقب‪.‬‬
‫نظر للتعقيد الكبير في بنية الروبوت الهجين المدولب وخاصة بعد إضافة رابطة دورانية‬
‫اً‬ ‫‪‬‬
‫بين جزئي القاعدة‪ ،‬مما يجعل عملية إيجاد النموذج الديناميكي للروبوت عملية صعبة جداً‬
‫باإلضافة لوجود أكثر من نموذج ديناميكي للروبوت اعتماداً على طريقة عمله‪ ،‬لذلك تم‬

‫‪5‬‬
‫المدخل‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫بناء نموذج افت ارضي في بيئة ®‪ ADAMS‬مما يعطي النموذج الديناميكي مباشرة‬
‫واستخدامه في دراسة إمكانيات الروبوت وقدرته على تجاوز العوائق‪.‬‬
‫‪ 4-1‬بناء منظومة التحكم ونمذجة الروبوت‬
‫ينتج عن التنوع الكبير للروبوتات تنوع البرمجيات التي تم إنشاؤها للسيطرة عليها‪ ،‬حتى من أجل‬
‫المهام األساسية المطلوبة من الروبوتات وهي عملياً نفسها (مثل الكشف عن العوائق‪ ،‬وتتبع‪ ،‬أو تخطيط‬
‫المسار)‪ .‬من األفضل تحقيق بعض إعادة استخدام لبرمجيات هذه المهام األساسية‪ .‬ومع ذلك‪ ،‬فإن معظم‬
‫برامج الروبوت اليوم مبنية بإحكام‪ ،‬ومتخصصة للغاية‪ ،‬مما يعيق إعادة استخدامها وتبادل البرامج بين‬
‫منصات الروبوتات‪.‬‬
‫إحدى الصعوبات هي أن تفاصيل األجهزة الملحقة بالروبوت عادة ما تكون منسوجة بإحكام في‬
‫وحدات تحكم عالية المستوى‪ .‬عندما ال يتم الفصل بين هذه التفاصيل وتغليفها بشكل واضح‪ ،‬يستوجب إذا‬
‫تغيرت منصة الروبوت مراجعة مجموعة التعليمات البرمجية بأكملها‪ .‬التحدي األكبر هو أن على الروبوت‬
‫إدراك حالة الروبوت والبيئة المحيطة‪ ،‬وبالتالي‪ ،‬فإن التفسيرات المحتملة لحالة الروبوت وبيئتها تختلف جنباً‬
‫إلى جنب مع سياقها‪ .‬على سبيل المثال‪ ،‬تختلف الروبوتات في الحجم والشكل‪ ،‬وبالتالي يمكن أن يتغير‬
‫معنى مفاهيم مثل االتجاه والسرعة والمسافة (الكائنات التي تعتبر بعيدة عن الروبوت الصغير‪ ،‬قد تبدو‬
‫قريبة من الروبوت الكبير)‪ .‬عند تصميم برامج الروبوت القابلة إلعادة االستخدام‪ ،‬يجب األخذ بعين االعتبار‬
‫هذه التفسيرات المتغيرة للبيئة ولحالة الروبوت‪.‬‬
‫وبالمثل‪ ،‬يجب أن تختلف تعليمات الروبوت التي تعتمد على السياق (على سبيل المثال‪` ،‬تحرك‬
‫بسرعة ') اعتماداً على حجم الروبوت والبيئة المحيطة والمهمة التي يجري االضطالع بها‪.‬‬
‫ما نحتاج إليه هو توحيد نهج هندسة البرمجيات عبر منصات الروبوتات التي من شأنها تشجيع‬
‫تطوير نقل التعليمات البرمجية‪ ،‬ولتحقيق هذه الغاية‪ ،‬يقدم هذا البحث نموذجا استخالصياً كامالً ونموذجاً‬
‫تنفيذياً يحتوي على مجموعة من التقنيات لتشكيل وادارة أجهزة الروبوت‪ ،‬والمنصات‪ ،‬وتوصيف البيئة‪.‬‬
‫ويشمل النظام مكونات البرامج الالزمة لتوصيف األجهزة المضافة للروبوت ضمن مستوى المكونات‬
‫الفيزيائية‪ .‬ومكونات التجريد عالية المستوى التي تستخدم لوصف حالة الروبوت وبيئته‪.‬‬
‫يخفف هذا النهج بشكل كبير من العبء على مطوري برامج الروبوت عند بناء روبوت جديد (أو‬
‫حتى إعادة استخدام الروبوتات القديمة)‪ .‬وتعمل هذه النظم والتقنيات على تحسين تصميم برامج الروبوت‬
‫وتطويرها وتشغيلها‪.‬‬
‫يقترح هذا البحث استخدام تقنيات البرمجيات الحديثة بالنسبة للروبوتات المستقلة‪ ،‬لبناء بنية تحكمية‬
‫أفضل لدعم إعادة استخدام البرمجيات‪ .‬وتشمل هذه البنية التحكمية تقنيات من التنمية القائمة على المكونات‪،‬‬
‫وتوزيع هذه المكونات على خمسة مستويات‪ .‬يسمح هذا النهج بالتعامل مع التعقيد الكبير في بنية الروبوت‬
‫والتحكم به والذي يؤدي إلى برمجيات معقدة‪ ،‬لذلك يتم اللجوء لتقسيم البرنامج إلى مكونات مستقلة صغيرة‬

‫‪6‬‬
‫المدخل‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫مسؤول كل منها عن حل مشكلة محددة‪ ،‬يتكون كل مكون من واجهة تخاطب وسياق خاص به‪ ،‬بحيث‬
‫يسمح بتطويره بشكل مستقل عن المكونات األخرى واستبداله بمكون أخر واضافة مكونات جديدة بسهولة‪.‬‬
‫كما تتفاعل المكونات مع بعضها البعض مما يتيح بناء أنظمة معقدة‪.‬‬

‫‪ 1-4-1‬التحديات الرئيسية‬

‫تتمثل أبرز التحديات في بناء برامج التحكم ونمذجة الروبوتات بالنقاط التالية‪:‬‬
‫أ‪ -‬تنوع الروبوتات‬
‫اء في تصميمها (األجهزة‪ ،‬الحجم‪ ،‬الشكل‪ ،‬إلخ) ومدى تشابكها‬
‫تنوع الروبوتات هو أمر طبيعي‪ ،‬سو ً‬
‫(التوجه‪ ،‬الموضع وما إلى ذلك)‪ ،‬واحتماالت العمل الكثيرة‪ .‬وتتفاقم المشكلة بسبب عدم وجود معايير محددة‬
‫في علم الروبوتات‪ ،‬حتى الروبوتات من نفس العائلة يتم تعديلها بسهولة واعادة تصميمها‪ .‬تقسم المشاكل‬
‫الناجمة عن هذا التنوع إلى‪:‬‬
‫وعادة ما يعالج برنامج التشغيل جها اًز معيناً‪.‬‬
‫ً‬ ‫دعما خاصاً به‪،‬‬
‫أوالً‪ ،‬يتطلب التفاعل مع كل جهاز ً‬
‫ثانياً‪ ،‬تحتاج الخوارزميات ذات المستوى األعلى التي تجمع بين األجهزة المختلفة لتحقيق نتيجة‬
‫شاملة إلى التعامل مع مجموعات متنوعة من األجهزة والتغييرات (وجود حاجة إلى تغليف وادارة هذه األجهزة‬
‫بطريقة مرنة)‪.‬‬
‫وأخي اًر‪ ،‬يجب أن تعمل بنى التحكم للروبوت على أنظمة تشغيل‪ ،‬والتي تختلف بشكل كبير بين‬
‫الروبوتات (‪.) etc.، Linux،Windows‬‬
‫ب‪ -‬إدراك الروبوت للسياق‬
‫تكمن الصعوبة في تعميم برنامج التحكم بمنصة الروبوت في أن قراءات قيم الحساسات يمكن أن‬
‫يتغير معناها تبعا للسياق الذي تم فيه تحصيلها‪ .‬يؤدي حجم المنصة وشكلها وتصميمها إلى تغيير تفسير‬
‫هذه القيم‪ ،‬كما أن حالة البيئة (مثل اإلضاءة‪ ،‬التضاريس‪ ،‬الكائنات المحيطة أو الطقس) يمكن أيضا أن‬
‫تتغير بشكل كبير معنى هذه القيم‪ .‬وبالمثل‪ ،‬األوامر المرسلة من منظومة التحكم تعتمد أيضا على أبعاد‬
‫الروبوت والبيئة المحيطة‪ ،‬لذلك فمن الضروري تطوير آليات إلدارة هذه االختالفات‪.‬‬
‫ت‪ -‬االفتقار إلى أطر المكونات‬
‫في الماضي‪ ،‬كان هناك نقص واضح في أطر المكونات المتاحة للروبوتات‪ .‬ولذلك فقدت المرونة‬
‫التي توفرها المكونات (النمطية وقابلية النقل وقابلية للتوسع)‪ .‬وفي اآلونة األخيرة‪ ،‬تم تطوير بنى تعتمد على‬
‫المكونات مثل ‪ [9] Ocra‬و ‪ .[10-11] OROCOS‬ويجري حاليا تطوير هذه األطر من أجل توفير‬
‫األساس للجيل القادم من البرمجيات‪.‬‬

‫‪7‬‬
‫المدخل‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫ث‪ -‬المخاوف بشأن زمن التنفيذ في الروبوتات‬

‫تعمل الروبوتات في العالم الحقيقي ويجب أن تتفاعل مع التغيرات الديناميكية في البيئة‪ .‬وعلى هذا‬
‫النحو‪ ،‬فإن ًأيا من الميزات اإلضافية لبنى التحكم ستؤدي إلى تكلفة زمنية والتي يمكن أن تضر بأداء‬
‫الروبوت‪.‬‬
‫لذلك‪ ،‬أدى القلق بشأن زمن التنفيذ إلى إعاقة تطوير برامج البنية التحكمية‪ ،‬وكان التركيز على‬
‫التحقق من الخوارزميات‪ .‬مع ازدياد سرعة المعالجات‪ ،‬تطورت البنى التحكمية في الروبوت كما في بحثنا‬
‫هذا‪.‬‬

‫‪ 2-4-1‬االسهامات في مجال نمذجة الروبوت والتحكم به‬

‫‪ ‬تم تطوير أربعة مجاالت في هذا البحث من أجل الجمع بينها إليجاد حل لقابلية البرنامج للنقل‪ .‬وهي‬
‫على النحو التالي‪:‬‬
‫وحدات التحكم عالية المستوى وقد تم بحث واستكشاف تقنيات وحدات التحكم عالية المستوى‬
‫للتحكم اآللي الروبوت‪ .‬وقد تمت دراسة هذه األهداف للتحقق من أنواع التفاعالت التي تتحكم عادة في‬
‫برنامج الروبوت‪ .‬تم استخدام هذه المعلومات لتصميم آليات لبناء البرامج التي يمكن أن تدعم البرامج عالية‬
‫ديناميكيا وقابلة للنقل‪.‬‬
‫ً‬ ‫المستوى لتكون معيارية وقابلة للتوسعة‬
‫ألية تجريد األجهزة الملحقة‪ :‬تمثل أعلى مستوى ممكن من تحويل بيانات الحساسات وأوامر‬
‫الروبوت‪ .‬تم إجراء دراسات على شكل وأنواع البيانات واألوامر وكذلك أفضل طريقة إلجراء التغييرات على‬
‫األجهزة الملحقة دون التأثير على برنامج التحكم عالي المستوى‪.‬‬
‫آلية تجريد المنصات‪ :‬تم العمل على تطوير مفهوم 'الروبوت االفتراضي'‪ .‬يوفر هذا المفهوم فصل‬
‫بين األبعاد التصميمية للروبوت والبرنامج األساسي‪ ،‬مما يسهم في زيادة إمكانية النقل للبرنامج‪.‬‬
‫ألية تجريد البيئة المحيطة‪ :‬تركز هذه الدراسة على تصميم بنى تحكم تعتمد على استخدام المكونات‬
‫إلدراك الروبوت للبيئة المحيطة‪ ،‬وتحقيق الفصل بين البيئة والبرنامج الرئيسي‪.‬‬
‫‪ ‬تم وضع منهجية قائمة على تقسيم بنى التحكم إلى خمسة مستويات يتألف كل منها من مكونات‬
‫محددة ومعرفة بدقة تتعاون مع بعضها البعض لتنفيذ وادارة المهام المطلوب من الروبوت تنفيذها‪،‬‬
‫كما تم استخدام شبكات بتري لبناء المكونات مما يسمح باالستفادة من خواصها ويسهل عملية البناء‬
‫ضمن ®‪ MATLAB-SIMULINK‬اعتمادا على تطابق شبكات بتري مع ‪.State flow‬‬
‫‪ ‬تعتبر دراسة قدرة المنظومة الميكانيكية على االستجابة لألوامر المرسلة من نظام التحكم مسألة مهمة‬
‫جداً ولم يتم التطرق لها بشكل موسع‪ ،‬سابقاً يتم تصنيع الجزء الميكانيكي وتركيب أنظمة التحكم عليه‬
‫ومن ثم تدرس استجابة المنظومة الميكانيكية ألوامر التحكم‪ ،‬وتعتبر هذه الطريقة قديمة ومكلفة جداً‬
‫ألن أي تعديل يتطلب إعادة التصنيع من جديد وهي عملية مكلفة وتحتاج إلى وقت مما يستنزف‬
‫الموارد المتاحة‪ .‬فتم االستفادة من النمذجة التشاركية للربط بين النموذج االفتراضي الذي تم بناؤه في‬
‫‪8‬‬
‫المدخل‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫®‪ ADAMS‬وبنى التحكم التي تم بناؤها في ®‪ ،MATLAB-SIMULINK‬مما سمح بدراسة‬

‫الروبوت بجزئيه الميكانيكي والتحكم‪.‬‬
‫‪ 5-1‬نظرة عامة على األطروحة‬
‫يتوزع العمل في هذه األطروحة على الفصول التالية‪:‬‬
‫يقدم الفصل الثاني دراسة مرجعية في مجال الروبوتات النقالة مع أمثلة على كل نوع منها‪ ،‬كما‬
‫يعرض المعايير األساسية المستخدمة للمقارنة بينها‪ ،‬ويقدم دراسة ألهم بنى التحكم المستخدمة في مجال‬
‫الروبوتات النقالة ومن ثم دراسة المكونات واستخدامها في بناء بنى التحكم والتحديات التي تواجهها من‬
‫التغيير الوظيفي إلى تنوع األجهزة والمهمات‪ ،‬كما يدرس استخدام المكونات في بنى تحكم الروبوتات وما‬
‫يمكن أن تقدمه في هذا المجال‪ ،‬ويتطرق لقضية إمكانية نقل برنامج التحكم بين الروبوتات المختلفة والمشاكل‬
‫التي يجب التغلب عليها‪ ،‬واستخدام شبكات بتري في بناء المكونات والتحديات التي تواجهها‪.‬‬
‫يعرض في الفصل الثالث تصميم الروبوت بشقيه الميكانيكي وااللكتروني‪ ،‬حيث يقدم تفصيالً‬
‫للتصميم الميكانيكي ألجزاء الروبوت والنقاط الرئيسية التي تم أخذها بعين االعتبار‪ ،‬كما يعرض تصميم‬
‫أجزاء منظومة التحكم ونظام االتصاالت الالسلكية بين األنظمة الفرعية للروبوت‪.‬‬
‫يقدم الفصل الرابع بناء النموذج االفتراضي للروبوت في بيئة ®‪ ADAMS‬واجراء الدراسة‬
‫الدينام يكية وتحليل النتائج بدقة لتحديد السلبيات وتطوير التصميم الميكانيكي لتحسين قدرة الروبوت على‬
‫تجاوز العوائق كما يتيح تحديد الخطوات الرئيسية لتجاوز العوائق وتحديد عزوم المحركات الضرورية لذلك‪.‬‬
‫يتناول الفصل الخامس تصميم بنى التحكم‪ ،‬حيث يطرح المنهجية المقترحة لتصميم بنى التحكم‬
‫وأقسام هذه البنية‪ ،‬كما يتطرق لبنية المكونات العامة والداخلية‪ ،‬وكيفية نمذجة بنى التحكم المقترحة في بيئة‬
‫®‪ MATLAB-SIMULINK‬وكيف تساهم بنية المكونات وطريقة بناء بنى التحكم بعملية التجريد وأهم‬
‫النواحي التي شملتها هذه الدراسة‪.‬‬
‫يعرض في الفصل الساد س تطبيق بنية التحكم على الروبوت المدولب الهجين‪ ،‬ويعرض نمذجة‬
‫المكونات بشبكات بتري ومن ثم بنائها ضمن ®‪ MATLAB-SIMULINK‬بواسطة ‪.State flow‬‬
‫يتناول الفصل السابع بناء النمذجة التشاركية عن طريق الربط بين النموذج االفتراضي المبني في‬
‫بيئة ®‪ ADAMS‬وبنى التحكم واجراء االختبارات الجزئية والكلية على النموذج الكامل للروبوت‪.‬‬
‫في الفصل الثامن واألخير يتم عرض موج اًز عن العمل المنجز‪ ،‬ويقدم اقتراحات لتطوير البحث‬
‫وأفاقه المستقبلية‪.‬‬
‫‪ 6-1‬الخاتمة‬
‫في هذا الفصل ناقشنا عملية بناء ونمذجة الروبوتات باعتبارها أنظمة ميكاترونية معقدة حيث يتم‬
‫دمج اختصاصات متعددة كاإللكترونيات والميكانيك والبرمجيات وبالتالي أهمية النمذجة التشاركية لنمذجة‬
‫ودراسة الروبوتات من خالل الدمج بين برنامجي ®‪ ADAMS‬و®‪.MATLAB-SIMULINK‬‬

‫‪9‬‬
‫المدخل‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫وعرضنا المبادئ األساسية لتصميم الروبوت والتحديات التي يجب التغلب عليها وخاصة عند عمل‬
‫الروبوت في األراضي الوعرة‪ ،‬وبناء منظومة التحكم حيث تطرقنا لتعقيد البرمجيات المطلوبة للتحكم‬
‫بالروبوتات باعتبارها أنظمة موزعة وضرورة أن تكون البرامج قابلة للنقل بين المنصات المختلفة ودراسة‬
‫بعض التحديات التي تؤثر على قابلية النقل‪ ،‬واعطاء بعض المبادئ التوجيهية للتغلب على هذه المشاكل‪.‬‬
‫وبالنظر إلى هذه التحديات‪ ،‬فإنه ليس من المستغرب أن غالبية عمليات تطوير البرمجيات الخاصة‬
‫بالروبوتات تنتج برامج قادرة على التعامل مع منصة واحدة فقط‪ ،‬وهناك فرصة ضئيلة إلعادة استخدام‬
‫البرمجيات على الرغم من الحاجة الماسة في مثل هذا المجال المعقد لدعم قابلية النقل‪.‬‬

‫‪10‬‬
‫‪ .2‬الدراسة المرجعية‬

‫‪11‬‬
‫الدراسة المرجعية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫تشير توقعات مؤسسات بحوث الروبوتات الرئيسية إلى ازدياد السوق العالمية لروبوتات الخدمة‬
‫بشكل كبير على مدى ال ‪ 20‬سنة القادمة‪ ،‬متجاوزة سوق الروبوتات الصناعية من حيث عدد الوحدات‬
‫والمبيعات ]‪ ،[12-13-14-15‬وخاصة الروبوتات النقالة األرضية التي هي الفئة األكثر انتشا ار من روبوتات‬
‫الخدمة‪ ،‬حيث تشكل ‪ ٪75‬من إجمالي مبيعات الوحدات ]‪ .[12‬إن معظم الروبوتات النقالة مصممة للعمل‬
‫ليس فقط في البيئات المنظمة ولكن أيضا في البيئات المعقدة وفي مجاالت مهمة كاألمن الداخلي ]‪،[16‬‬
‫والمراقبة ]‪ ،[17‬والتدخل في حالة الهجمات اإلرهابية ]‪ ،[18‬إزالة األلغام ]‪ ،[19‬االستطالع في حاالت‬
‫خطرة مثل التلوث اإلشعاعي أو الكيميائي ]‪ ،[20‬الزراعة ]‪ [21‬واستكشاف الكواكب]‪ .[22‬وعالوة على‬
‫ذلك‪ ،‬فإن الروبوتات النقالة هي تقنية نموذجية للمهمات العسكرية الكبيرة ]‪ .[23‬وقد اقترح باحثون أكاديميون‬
‫وصناعيون عدة تصاميم ميكانيكية للروبوتات النقالة‪.‬‬
‫يوجد بطبيعة الحال‪ ،‬مجموعات مختلفة من المزايا والعيوب لكل تصميم وبالتالي‪ ،‬عند تصميم‬
‫روبوت متنقل جديد لتطبيق معين‪ ،‬يجب على المصمم تقييم مجموعة واسعة من الحلول التكنولوجية الممكنة‬
‫لنظام الحركة‪ ،‬واجراء تقييمات معقدة تستغرق وقتاً طويالً‪ .‬في مراحل التصميم المبكر للروبوت النقال‬
‫األرضي‪ ،‬حيث يجب تحليل بيئات التشغيل المتوقعة ألنها يمكن أن تنتمي إلى العديد من البيئات المختلفة‬
‫التالية‪:‬‬
‫البيئات المنظمة الداخلية مع أرض مسطحة وصغيرة‪ ،‬مع أو بدون عقبات؛ البيئات الوعرة في الهواء‬
‫الطلق مع تضاريس‪ ،‬مع أو بدون عقبات‪ ،‬وهلم ج ار‪ .‬ولذلك فمن المفيد تحديد الخطوط العريضة لمجموعة‬
‫متنوعة من أنظمة الحركة القائمة ومقارنة مواطن القوة والضعف في ظروف التشغيل المختلفة‪.‬‬
‫سيتم التركيز بشكل رئيسي على تحليل أحدث أنظمة الحركة للروبوتات النقالة األرضية في البيئات‬
‫الوعرة‪ .‬في الواقع‪ ،‬تصاميم الروبوتات النقالة لبيئات منتظمة هي بسيطة جدا من وجهة نظر ميكانيكية (في‬
‫معظم الحاالت‪ ،‬يكفي التصميم ذو العجلتين النشطتين اللتين تتميزان بالتوجيه التفاضلي وعجلة واحدة‬
‫سلبية)‪ .‬وبخالف ذلك‪ ،‬يصبح التصميم الميكانيكي لنظام الحركة أكثر تعقيدا بكثير عندما يكون مطلوبا‬
‫اقترح العديد من التصاميم المختلفة‬
‫التحرك على تضاريس متفاوتة أو ناعمة أو لتسلق العقبات‪ ،‬وقد تم ا‬
‫ألنظمة الحركة وبالتالي اجراء مقارنة بينها مفيد للمصممين‪.‬‬
‫ومن الصااعب جدا إجراء مقارنة شاااملة لنظم الحركة للروبوتات النقالة األرضااية نظ ار لتنوع ظروف‬
‫التش ا ا ا ااغيل المحتملة ]‪ .[24‬لذلك س ا ا ا اايتم تناول الفئات الثالثة الرئيس ا ا ا ااة والفئات األربعة الهجينة ويتم التقييم‬
‫والمقارنة بينها وفق المعامالت التالية‪ :‬الس ا ا اارعة القص ا ا ااوى‪ ،‬والقدرة على تجاوز العوائق‪ ،‬القدرة على تس ا ا االق‬
‫الدرج ‪ /‬الس اااللم‪ ،‬والقدرة على تس االق المنحدرات‪ ،‬القدرة على الس ااير على التض اااريس الناعمة‪ ،‬والقدرة على‬
‫الس ا ا ا ا ا ااير على تض ا ا ا ا ا اااريس غير مس ا ا ا ا ا ااتوية‪ ،‬كفاءة الطاقة‪ ،‬التعقيد الميكانيكي‪ ،‬تعقيد التحكم‪ ،‬واالسا ا ا ا ا ا اتعداد‬
‫التكنولوجي‪.‬‬

‫‪12‬‬
‫الدراسة المرجعية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫وتجدر اإلشارة إلى أن هناك كمية هائلة من المؤلفات العلمية المتعلقة بالروبوتات النقالة التي ال‬
‫يمكن نقلها بشكل شامل أو تضمينها في المراجع‪ .‬تم اختيار المراجع التي تشرح وتقارن جميع فئات أنظمة‬
‫الحركة ]‪.[25-26-27-28‬‬
‫‪ 1-2‬تصنيف أنظمة الحركة للروبوت النقالة ومنهجية المقارنة‬
‫سنبحث فقط في أنظمة الحركة للروبوتات النقالة األرضية المستقلة‪ ،‬والتي تقسم إلى ثالث فئات‬
‫رئيسية‪:‬‬
‫‪ -‬الروبوتات المدولبة (‪)W‬‬
‫‪ -‬الروبوتات المجنزرة (‪)T‬‬
‫‪ -‬الروبوتات ذوات األرجل (‪)L‬‬
‫باإلضافة لما سبق‪ ،‬هناك أيضا الروبوتات المعروفة باسم الروبوتات الهجينة‪ ،‬وهي عبارة عن مزيج‬
‫من الفئات السابقة تؤدي إلى أنظمة الحركة الهجينة األربعة التالية‪ :‬أرجل_دواليب (‪ ،)LW‬أرجل_مجنزر‬
‫(‪ ،)LT‬مدولب_مجنزر (‪ ،)WT‬أرجل_مدولب_مجنزر (‪ .)LWT‬يوضح الشكل (‪ )1-2‬الفئات الثالث‬
‫والفئات الهجينة الناتجة عنها‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)1-2‬الفئات الرئيسة للروبوتات النقالة والفئات الهجينة الناتجة عنها‪.‬‬

‫‪ 1-1-2‬الروبوتات المدولبة‬

‫تتميز الروبوتات المدولبة بإمكانية الوصول إلى سرعات عالية مع انخفاض استهالك الطاقة‪ ،‬ويمكن‬
‫قيادتها بالتحكم بعدد قليل من درجات الحرية الفعالة ]‪ ،[29‬ولكن قدرتها على تجاوز العوائق محدودة بشكل‬
‫عام‪ .‬تصنف الروبوتات المدولبة وفقا لعدد الدواليب‪ .‬لتحقيق توازن مستقر تحتاج إلى ثالثة دواليب كحد‬
‫أدنى (شرط التوازن المستقر أن يقع مسقط مركز ثقل الروبوت بين الدواليب)‪.‬‬

‫‪13‬‬
‫الدراسة المرجعية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫تستخدم على نطاق واسع روبوتات متحركة ذات ثالثة دواليب مزودة بعجلتين فعالتين وعجلة غير‬
‫فعالة في البيئات المسطحة‪ ،‬على سبيل المثال لنقل األدوية في المستشفيات ألنها تتطلب استراتيجية تحكم‬
‫بسيطة ويمكن أن تدور حول محورها الشاقولي ]‪ .[30‬من ناحية أخرى‪ ،‬هذا النوع من الروبوتات غير‬
‫مناسبة للبيئات الوعرة بسبب ضعف استقرارها‪ .‬لتحقيق استقرار أفضل‪ ،‬تحتوي معظم الروبوتات المدولبة‬
‫التي تعمل في البيئات الوعرة ‪ 4‬أو ‪ 6‬أو ‪ 8‬دواليب‪.‬‬
‫وبصرف النظر عن عدد الدواليب‪ ،‬فمن الممكن التمييز بين فئتين من الروبوتات المدولبة‪ :‬دواليب‬
‫بدون أنظمة تعليق ودواليب مزودة بأنظمة تعليق‪ .‬تمكن أنظمة التعليق الروبوتات على التكيف مع البيئات‬
‫الوعرة‪.‬‬
‫أبسط تصميم ميكانيكي ممكن للروبوتات المدولبة للبيئات الوعرة هي أربع دواليب ‪0 × 4 × 4‬‬
‫(إجمالي عدد الدواليب × عدد من الدواليب الفعالة × عدد الدواليب القابلة للتوجيه)‪ .‬يتم تشغيل الدوالبين‬
‫على كل جانب من قبل نفس المحرك‪ .‬ويتم التحكم بحركة الروبوت باستعمال القيادة التفاضلية‪ .‬مثال على‬
‫هذا التصميم هو ‪ SR2‬الذي وضعته جامعة ‪Oklahoma for Malin Space Science Systems‬‬
‫]‪.[30‬‬
‫تصميم الروبوت المكافئ لتصميم السيارة هو تصميم مع أنظمة تعليق تؤمن توزيع الحمل على قدم‬
‫المساواة على األرض (الشكل ‪ .)a-2-2‬ويسمح هذا التصميم للروبوت بالدوران حول محوره‪ ،‬ولكن انزالق‬
‫العجالت على األرض يخفض من كفاءة استخدام الطاقة ودقة التحكم في الحركة والقدرة على المناورة في‬
‫المناطق الصغيرة بالنسبة للروبوتات المدولبة األخرى‪ ،‬ولكنه يؤمن سرعة عالية ويمكن تزويدها بنظام‬
‫المالحة الذاتية أو التحكم عن بعد وهذا النهج مستخدم في ‪ DARPA Grand Challenge‬الممول من‬
‫و ازرة الدفاع األمريكية]‪.[31‬‬
‫الروبوتات مع خمسة دواليب نادرة كالروبوت ‪ ،Micro5‬الذي طورته وكالة استكشاف الفضاء‬
‫اليابانية (‪ ،)JAXA‬تحتوي على صيغة ‪( 0 × 5 × 5‬الشكل ‪ .)b-2-2‬يتم توزيع الحمولة من خالل نظام‬
‫التعليق المعروف باسم نظام التعليق المساعد (‪ ،[32] )PEGASUS‬يتم توصيل العجلة الخامسة مركزيا‬
‫إلى الجسم الرئيسي بواسطة رابطة دورانية سلبية‪ .‬أثناء صعود العوائق‪ ،‬فإن سحب العجلة الخامسة ينتج‬
‫يجيا يزيد من الحمل على العجالت األمامية ويحسن الجر‪ .‬تم تصميم هذه البنية ذات الخمس‬
‫عزما تدر ً‬
‫جدا (حوالي ‪ 3‬سنتيمترات في‬
‫عجالت لتحسين عملية السحب في التطبيقات ذات السرعات المنخفضة ً‬
‫الثانية) باإلضافة إلى استهالك منخفض للطاقة‪ ،‬في حين أنها ليست مناسبة للتشغيل بسرعة عالية بسبب‬
‫غياب أنظمة التعليق‪.‬‬

‫‪14‬‬
‫الدراسة المرجعية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫الشكل (‪ :a :)2-2‬الروبوت رباعي الدواليب‪ : b، SR2‬الروبوت ذو الخمس دواليب‪. Micro5‬‬

‫توجد روبوتات بستة دواليب كالروبوت ‪ the rocker-bogie‬الذي صممته ناسا الستكشاف المريخ‬
‫ويحتوي على دواليب متمفصلة مع بعضها بألية ‪ .[33] rocker-bogie‬تتميز هذه المركبة بالصيغة ‪× 6‬‬
‫‪( 4 × 6‬يتم توجيه الدواليب األمامية والخلفية بشكل مستقل)‪ .‬تعمل آليتا ‪ rocker-bogie‬على كل جانب‬
‫من جوانب المركبة على إبقاء جميع الدواليب متصلة مع األرض(الشكل(‪ ،))a-3-2‬حتى في البيئات‬
‫الوعرة‪ .‬يتم موازنة الضغط المتوسط على الدواليب بشكل سلبي وهذا يحسن القدرة على الحركة على األراضي‬
‫الناعمة‪ .‬ومن األمثلة األخرى للروبوتات المدولبة ‪ SOLERO‬و‪ CRAB‬التي طورتها وكالة الفضاء‬
‫األوروبية الستكشاف المريخ ]‪ [34-35‬وتتميز بدواليب محمولة على أطر متمفصلة‪SOLERO .‬‬
‫(الشكل‪ ، [36] )b-3-2‬يتميز بصيغة ‪ .2 × 6 × 6‬القاعدة تحتوي ‪ rocker-bogie‬مع عجلتين على‬
‫كل جانب‪ .‬العجلة األمامية لديها نظام تعليق خاص بها‪ .‬ويتم توجيه العجالت األمامية والخلفية‪CRAB .‬‬
‫‪( II‬الشكل‪ )c-3-2‬هي مركبة مع صيغة ‪ ، 4 × 6 × 6‬تضم اثنين من العربات المتماثلة على كل جانب‬
‫(يتم وصل الدوالب المركزي مع إثنين من ‪ rocker-bogie‬في كال العربتين)‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)3-2‬الروبوت سداسي الدواليب ( ‪a: rocker-bogie, b: SOLERO, c:‬‬

‫‪.)CRAB II‬‬
‫الروبوتات ذات الثماني دواليب نادرة جدا وفي حال اعتمدت فغالبا يوجد مفصل ضمن القاعدة‬
‫يقسمها إلى قسمين أو أكثر‪ ،‬وفي حال كون المفصل فعال تصبح من الروبوتات الهجينة‪.‬‬

‫‪15‬‬
‫الدراسة المرجعية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪ 2-1-2‬الروبوتات المجنزرة‬

‫تماما للتحرك على التضاريس غير المتساوية والناعمة والتغلب على‬

‫الروبوتات المجنزرة مناسبة ً‬
‫العوائق‪ ،‬وذلك بفضل سطح التالمس الكبير مع األرض‪ ،‬ولكنها تتحرك ببطء وتستهلك طاقة أكثر من‬
‫الروبوتات المدولبة‪ ،‬وتخضع لالهت اززات حيث أن مسار الجنزير الجانبي هو عبارة عن مضلع ذي رؤوس‬
‫متحركة‪ ،‬وناد اًر ما تكون مزودة بأنظمة تخميد‪ .‬وهذا يحد من السرعة القصوى ويقلل من الكفاءة الميكانيكية‪.‬‬
‫تصنف الروبوتات المجنزرة وفًقا لعدد الجنازير‪ ،‬كما يمكن أن يكون لدى الروبوتات جنازير متمفصلة‬
‫أو غير متمفصلة‪ .‬إذا تم تنشيط الحركة النسبية للجنازير فإنها تعتبر روبوتات هجينة‪ .‬تتميز الروبوتات‬
‫جدا‪ .‬تحتوي بشكل عام على جنزيرين متوازيين مع‬
‫ذات المسارات غير المتمفصلة بأدوات تحكم بسيطة ً‬
‫قيادة تفاضلية‪ .‬كالروبوت ‪( Nanokhod‬الشكل (‪ ،))a-4-2‬وهو روبوت الستكشاف الفضاء بني على‬
‫أساس التكنولوجيا الروسية ]‪ .[37‬والروبوت الزراعي ‪ ،[38] Fitorobot‬الذي ُيستخدم للرش في البيوت‬
‫الزجاجية‪.‬‬
‫لتحسين القدرة على التعامل مع التضاريس غير المستوية وتسلق العقبات‪ ،‬يمكن اعتماد أكثر من‬
‫جنزيرين‪ .‬على سبيل المثال‪ Robhaz DT3 ،‬و‪ DT5‬هما روبوتات رباعية الجنازير تم تطويرها بواسطة‬
‫‪( ،[39] The KIST Intelligent Robotics Research Center‬الشكل(‪.))b-4-2‬‬
‫لتعزيز القدرة على التكيف مع التضاريس والعقبات‪ ،‬تتميز الروبوتات المجنزرة األخرى بتصميم‬
‫تعقيدا‪ .‬كالروبوت ‪( Gunryu‬الشكل (‪ ،))c-4-2‬الذي تم تطويره من قبل مختبر ‪Hirose-‬‬
‫ميكانيكي أكثر ً‬
‫‪ ،Fukushima Robotics‬لديه أربعة جنازير مستقلة‪ .‬ترتبط الجنازير األمامية والخلفية بجسدين رئيسيين‬
‫مستقلين بواسطة روابط دورانية‪ .‬وعالوة على ذلك‪ ،‬فإن الجسمين الرئيسيين مرتبطان بشكل سلبي بذراع‬
‫مفصلية ]‪ .[40‬يسمح هذا التصميم بحركة نسبية للجنزير‪ ،‬وبالتالي‪ ،‬قدرة عالية على التغلب على العقبات‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)4-2‬الروبوتات المجنزرة (‪)a: Nanokhod, b: Robhaz DT3, c: Gunryu‬‬

‫‪ 3-1-2‬الروبوتات ذات األرجل‬

‫تتمتع الروبوتات ذات األرجل بحركية واسعة تجعلها مناسبة للتطبيقات في كل من البيئات المنتظمة‬
‫وعلى التضاريس غير المستوية‪ .‬ولكنها بطيئة نسبيا وتستهلك الكثير من الطاقة‪ .‬وتحتاج لعدد كبير من‬
‫المحركات ونظام التحكم المعقد‪.‬‬

‫‪16‬‬
‫الدراسة المرجعية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫من الواضح أن تطوير الروبوتات ذات األرجل مستوحاة من الناحية البيولوجية‪ :‬هناك روبوتات ذات‬
‫ساقين (مستوحاة من البشر)‪ ،‬مع أربعة أرجل (مستوحاة من رباعي األرجل) ومع أكثر من أربعة أرجل‬
‫(مستوحاة من الحشرات)‪ .‬على الرغم من أن التصنيف األكثر وضوحا للروبوتات ذات األرجل هو على‬
‫أساس عدد األرجل‪ ،‬فإن أهم خصائصه هي نوع المسير‪ ،‬التي يمكن أن يكون ثابت أو ديناميكي‪.‬‬
‫تكون الروبوتات ذات المسير الثابت متوازنة دائماً‪ ،‬على غرار الحشرات البطيئة‪ ،‬حيث يتم تخطيط‬
‫حركتها بحيث يظل المسقط الشاقولي لمركز الثقل للروبوت دائماً داخل المضلع الذي يتكون من نقاط تماس‬
‫األرجل مع األرض‪ .‬وتم تصميم الحركة من خالل تقييم جودة استقرار الروبوت باستخدام حساسات االستقرار‬
‫المناسبة ]‪.[41‬‬

‫على العكس‪ ،‬مع المسير الديناميكي‪ ،‬ال يكون الروبوت متوازًنا ً‬

‫دائما‪ ،‬مثل المشي السريع أو الجري‬
‫تعقيدا‪.‬‬
‫أو الهرولة ]‪ ،[42‬هذا النوع من التنقل يتطلب تصميم ميكانيكي ونظام تحكم أكثر ً‬
‫تتوفر حاليا روبوتات رباعية األرجل ذات قدرات ديناميكية متقدمة للمشي‪ ،‬مناسبة للعمليات في‬
‫بيئات غير منتظمة‪ ،‬كالروبوت ‪(Bigdog‬الشكل (‪ ))a-5-2‬والروبوت ‪ Rhex‬هو روبوت سداسي األرجل‬
‫مستوحى من الصراصير‪ ،‬تم تطويره بواسطة اتحاد من ست جامعات أمريكية وكندية (الشكل (‪.))b-5-2‬‬
‫على الرغم من تصميمها الميكانيكي البسيط مع محرك واحد لكل رجل‪ ،‬فإن ‪ Rhex‬قادرة على القيام‬
‫بمجموعة متنوعة من المهام‪ ،‬مثل المشي والجري والقفز فوق العقبات وتسلق الساللم ]‪ .[43‬والروبوت‬
‫‪ Titan XI‬الذي وضعه مختبر ‪( The Hirose-Fukushima Robotics‬الشكل (‪.))c-5-2‬‬

‫الشكل (‪ :)5-2‬الروبوتات ذات األرجل (‪)a: BigDog, b: Rhex, c: Titan XI‬‬

‫‪ 4-1-2‬أنظمة الحركة الهجينة‬

‫أنظمة الحركة الهجينة هي أكثر الحلول إثارة لالهتمام للروبوتات النقالة ألنها تجمع بين مزايا األنواع‬
‫الثالث السابقة‪ .‬ويوجد أربعة أنواع من هذه الروبوتات هي‪:‬‬
‫(‪)L_W‬‬ ‫أنظمة الحركة الهجينة دوالب_ أرجل‬ ‫‪‬‬
‫تجمع هذه الروبوتات بين كفاءة استخدام الطاقة من الدواليب مع المرونة التشغيلية لألرجل‪ .‬ويمكن‬
‫الجمع بين األرجل والدواليب بثالث طرق ]‪:[44‬‬
‫‪ -‬تركيب روبوت بعجالت مع أرجل إضافية متصلة بجسم الروبوت‪.‬‬

‫‪17‬‬
‫الدراسة المرجعية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪ -‬استخدام وحدات قابلة للسحب التي يمكن استخدامها كدواليب أو أرجل‪.‬‬

‫‪ -‬وضع الدواليب في نهاية األرجل‪.‬‬
‫ناد ار ما يتم اعتماد النهج األول في تصميم الروبوت مع أنه بسيط من الناحية النظرية‪ ،‬فاعتمادا‬
‫على شكل التضاريس يتم استخدام الساقين أو الدواليب‪ .‬العيب الرئيسي هو أن كتلة الروبوت تكون عادة‬
‫مرتفعة حيث أن الروبوت مزودة بنظامي حركة منفصلين‪ .‬وعالوة على ذلك‪ ،‬إذا تم استخدام الدواليب‬
‫واألرجل في وقت واحد تنخفض الكفاءة من حيث الطاقة‪.‬‬
‫النهج الثاني مهم جدا‪ .‬على سبيل المثال في ]‪( ،[44‬الشكل (‪ .))6-2‬العيب الرئيسي لهذا التصميم‬
‫هو التعقيد الميكانيكي للوحدات القابلة للسحب وموثوقيتها المنخفضة في البيئات الوعرة أو في حالة‬
‫الصدمات‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)6-2‬الروبوت الهجين دوالب أرجل مع وحدات حركة قابلة للسحب‬

‫النهج الثالث القائم على الجمع بين األرجل والعجالت هو األكثر فعالية‪ .‬كالروبوت الهجين‬
‫األخطبوط (‪( )Octopus‬الشكل (‪.))7-2‬‬

‫الشكل (‪ :)7-2‬الروبوت األخطبوط (‪)Octopus‬‬

‫‪18‬‬
‫الدراسة المرجعية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫الذي طورته )‪ .[45] Ecole Polytechnique Fédérale de Lausanne (EPFL‬يمتلك نظام حركة‬
‫متطور فيه ‪ 8‬دواليب وما مجموعه ‪ 15‬درجة حرية تضمن قدرة كبيرة على التكيف مع البيئات الوعرة والقدرة‬
‫على تسلق العوائق‪.‬‬
‫وكأمثلة أخرى على هذا النهج هو مفهوم العجلة الثالثية الذي تم إدخاله في ‪Spacecat micro‬‬
‫‪ rover‬من قبل ‪( [46] EPFL‬الشكل (‪ ،))a-8-2‬وعائلة الروبوتات المحمولة ‪ ،Epi.q‬والتي وضعتها‬
‫‪Co-operation between the Polytechnic of Turin and the University of Genoa‬‬
‫(الشكل (‪.))b-8-2‬‬

‫الشكل (‪ :)8-2‬روبوتات العجلة الثالثية (‪.)a: Spacecat micro rover, b: Epi.q‬‬

‫‪ ‬أنظمة الحركة الهجينة جنزير‪-‬أرجل (‪)L_T‬‬

‫الروبوتات الهجينة النقالة مع الجنازير واألرجل هي مالئمة إلى حد كبير للعمل في البيئات الوعرة‪،‬‬
‫والعيب في هذا التصميم السرعة المنخفضة وتدني كفاءة الطاقة‪.‬‬
‫هناك العديد من الطرق لدمج األرجل مع الجنازير‪ .‬أبسط نهج هو استخدام أكثر من جنزيرين عادة‬
‫أربعة)‪ .‬ومن األمثلة على هذا النهج الروبوتات النقالة التي وضعتها ‪ iRobot‬لألمن الداخلي والمراقبة‬
‫والتفتيش والكشف عن المتفجرات (الشكل (‪ .))a-9-2‬هذه الروبوتات هي قوية للغاية وموثوق بها‪ ،‬مع‬
‫أداء حركة مماثلة للروبوتات المجنزرة‪ ،‬وقدرة كبيرة على التغلب على العقبات‪.‬‬
‫من ناحية أخرى‪ ،‬الروبوتات الهجينة جنزير_ أرجل ذات تصميم ميكانيكي أكثر تعقيدا من الروبوتات‬
‫األخرى ولكن تمتلك ميزات التنقل بالجنازير وقدرات الروبوتات ذوات األرجل كالروبوت ‪ ،TitanX‬الذي‬
‫وضعه مختبر ‪( The Hirose-Fukushima Robotics‬الشكل (‪ ،))b-9-2‬هو روبوت متنقل رباعي‬
‫األرجل مع ثالث درجات من الحرية لكل رجل؛ الجنازير األربعة لها وظيفة مزدوجة‪ :‬التنقل وتشغيل مفاصل‬
‫الركبة أثناء الحركة باألرجل ]‪.[47‬‬

‫‪19‬‬
‫الدراسة المرجعية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫الشكل (‪ :)9-2‬روبوتات جنزير_رجل ( ‪.)a: iRobot, b: Titan X‬‬

‫‪ ‬أنظمة الحركة الهجينة جنزير_دوالب (‪)W_T‬‬

‫يتكون من مزيج من الجنازير والدواليب‪ ،‬هذا النوع فعال للغاية عندما يكون من الضروري الجمع‬
‫بين األداء الحركي الجيد على األراضي الناعمة والوعرة مع كفاءة استخدام الطاقة‪.‬‬
‫في الروبوتات الهجينة جنزير_دوالب‪ ،‬يمكن تغيير الوضع النسبي للجنازير والدواليب لتمكين أو‬
‫تعطيل اتصال الدواليب مع األرض‪ .‬فعلى سبيل المثال‪ ،‬طور معهد ‪ the Daegu Gyeongbuk‬للعلوم‬
‫والتكنولوجيا روبوت هجين يضم جنازير ذات شكل متغير (الشكل (‪ .[48] ))a-10-2‬تتحقق الحركة‬
‫الرئيسية بواسطة الجنازير؛ كما يمكن طي الجنازير وتتحول الحركة إلى الدواليب‪.‬‬
‫طور الروبوت ‪ Helios VI‬من قبل مختبر ‪( The Hirose-Fukushima Robotics‬الشكل‬
‫(‪ ،))b-10-2‬تم إضافة اثنين من الدواليب األمامية لزيادة القدرة على صعود الدرج ]‪.[49‬‬
‫وثمة نهج آخر مثير لالهتمام هو نظام ‪ ،Galileo wheel patented‬والذي يعتمد في الروبوت‬
‫‪ ،VIPeR‬وهو منصة متنقلة لمهام المراقبة التي وضعتها ‪( Elbit Systems‬الشكل (‪ .))c-10-2‬تجمع‬
‫عجلة غاليليو بين الدواليب والجنازير في مجموعة واحدة‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)10-2‬روبوتات جنزير_دوالب )‪)a: variable shape, b: Helios VI, C: VIPeR‬‬

‫‪.‬‬

‫‪20‬‬
‫الدراسة المرجعية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪ ‬أنظمة الحركة الهجينة جنزير_دوالب_أرجل (‪)L_W_T‬‬

‫يجمع الروبوت ‪ Azimuth‬بين األنواع الثالثة من الحركة (الشكل (‪ .))11-2‬يزود هذا الروبوت‬
‫بأربعة أرجل ذات جنزير جانبي مستقل يمكن أن تولد مجموعة واسعة من أنماط الحركة (حركات نمطية‬
‫ومتعددة االتجاهات‪ ،‬وتسلق العقبات والساللم) ]‪ .[50‬والعيب الرئيسي هو التعقيد الميكانيكي العالي‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)11-2‬الروبوت ‪Azimuth‬‬

‫‪ 2-2‬مقارنة خصائص نظام الحركة‬
‫للمقارنة بين أنواع الروبوتات المختلفة تم اختيار عشرة مواصفات رئيسية‪ .‬وتصف المواصفات السبع‬
‫األولى القدرة على التنقل وهي قابلة للقياس (الجدول (‪ ،))1-2‬بينما تصف المواصفات الثالث األخيرة تعقيد‬
‫النظام ]‪.[51‬‬
‫الجدول (‪ :)1-2‬المواصفات الرئيسية القابلة للقياس للمقارنة بين نظم حركة الروبوتات‬
‫مرتفع‬ ‫متوسط‬ ‫منخفض‬ ‫معيار التقييم‬ ‫المواصفات‬
‫<‪3S-1‬‬ ‫‪0.5-3S-1‬‬ ‫النسبة بين السرعة القصوى والطول >‪0.5S-1‬‬ ‫السرعة القصوى‬
‫اإلجمالي للروبوت‬
‫<‪0.5‬‬ ‫‪0.25-0.5‬‬ ‫>‪0.25‬‬ ‫النسبة بين االرتفاع األقصى للعائق الدائري‬ ‫تجاوز العوائق‬
‫الممكن تجاوزه وارتفاع الروبوت‬
‫<‪0.35‬‬ ‫‪0.15-‬‬ ‫>‪0.15‬‬ ‫تجاوز النسبة بين االرتفاع األقصى للدرجة التي‬ ‫إمكانية‬
‫‪0.35‬‬
‫يمكن تجاوزها وارتفاع الروبوت‬ ‫درجة أو درج‬
‫<‪30o‬‬ ‫‪15o-30o‬‬ ‫>‪15o‬‬ ‫ميل المنحدر األقصى الذي يمكن صعوده‬ ‫تسلق منحدر‬
‫(معامل االحتكاك> ‪)0.5‬‬
‫‪21‬‬
‫الدراسة المرجعية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫تربة‬ ‫تربة‬ ‫التربة‬ ‫على القدرة على التنقل على‪:‬‬ ‫التنقل‬

‫ناعمة‬ ‫مختلطة إلى‬ ‫المختلطة‬ ‫األراضي الناعمة‬
‫ناعمة‬
‫<‪0.2‬‬ ‫‪0.1-0.2‬‬ ‫>‪0.1‬‬ ‫التنقل على أرض النسبة بين الحد األقصى لخشونة األرض‬
‫التي يتم عبورها (األرض الصخرية) وارتفاع‬ ‫وعرة (صخور)‬
‫الروبوت‬
‫<‪0.35‬‬ ‫‪0.1-0.35‬‬ ‫>‪0.1‬‬ ‫النسبة بين الطاقة الكامنة المكتسبة أثناء‬ ‫كفاءة الطاقة‬
‫تسلق المنحدر بسرعة منخفضة والطاقة‬
‫المصروفة في المحركات‬

‫يضاف إلى المعايير السابقة عدد من المعايير غير القابلة للقياس كمعايير اختيار التصميم األساسية‬
‫وهي التعقيد الميكانيكي وتعقيد التحكم ]‪ ،[51‬والمعيار األخير توفر التكنولوجية الضرورية لتصميم الروبوت‪.‬‬
‫وبدءا من هذه االعتبارات العامة‪ ،‬يمكن اختيار المزيج المناسب من أنظمة الحركة للحلول الهجينة على‬
‫أساس متطلبات مهمة محددة‪.‬‬
‫ويقارن الجدول (‪ )2-2‬بين مختلف نظم الحركة بالرجوع إلى المواصفات الرئيسية العشرة السابقة‪:‬‬
‫الجدول (‪ :)2-2‬مقارنة بين مختلف أنظمة الحركة للروبوتات‬
‫‪L_W_T‬‬ ‫‪W_T‬‬ ‫‪L_T L_W‬‬ ‫ذوات‬ ‫المجنزر‬ ‫المدولب‬
‫األرجل‬
‫متوسط‪/‬‬ ‫متوسط‪/‬‬ ‫متوسط‬ ‫منخفض متوسط‪/‬‬ ‫متوسط‬ ‫مرتفع‬ ‫السرعة‬
‫مرتفع‬ ‫مرتفع‬ ‫مرتفع‬ ‫القصوى‬
‫مرتفع‬ ‫متوسط‬ ‫مرتفع‬ ‫متوسط‪/‬‬ ‫مرتفع‬ ‫وسط‪/‬‬ ‫تجاوز العوائق منخفض‬
‫مرتفع‬ ‫مرتفع‬
‫مرتفع‬ ‫متوسط‬ ‫مرتفع‬ ‫مرتفع‬ ‫مرتفع‬ ‫متوسط‬ ‫إمكانية تجاوز منخفض‬
‫درجة أو درج‬
‫مرتفع‬ ‫متوسط‪/‬‬ ‫مرتفع‬ ‫متوسط‪ /‬متوسط‪/‬‬ ‫مرتفع‬ ‫متوسط‪/‬‬ ‫تسلق منحدر‬
‫مرتفع‬ ‫مرتفع‬ ‫مرتفع‬ ‫منخفض‬
‫متوسط‪/‬‬ ‫مرتفع‬ ‫متوسط‪/‬‬ ‫متوسط‪ /‬متوسط‪/‬‬ ‫مرتفع‬ ‫على منخفض‬ ‫التنقل‬
‫مرتفع‬ ‫مرتفع‬ ‫منخفض منخفض‬ ‫أرض ناعمة‬

‫‪22‬‬
‫الدراسة المرجعية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫مرتفع‬ ‫متوسط‪/‬‬ ‫مرتفع‬ ‫مرتفع‬ ‫مرتفع‬ ‫متوسط‪/‬‬ ‫على منخفض‬ ‫التنقل‬

‫مرتفع‬ ‫مرتفع‬ ‫وعرة‬ ‫أرض‬
‫(صخور)‬
‫متوسط‪/‬‬ ‫متوسط‪/‬‬ ‫متوسط‬ ‫منخفض متوسط‪/‬‬ ‫متوسط‬ ‫مرتفع‬ ‫كفاءة الطاقة‬
‫مرتفع‬ ‫مرتفع‬ ‫مرتفع‬
‫مرتفع‬ ‫متوسط‪/‬‬ ‫متوسط‪/‬‬ ‫متوسط‪/‬‬ ‫مرتفع‬ ‫متوسط‬ ‫منخفض‬ ‫التعقيد‬
‫منخفض‬ ‫مرتفع‬ ‫مرتفع‬ ‫الميكانيكي‬
‫مرتفع‬ ‫متوسط‬ ‫متوسط‪/‬‬ ‫متوسط‪/‬‬ ‫مرتفع‬ ‫منخفض‬ ‫منخفض‬ ‫تعقيد التحكم‬
‫مرتفع‬ ‫مرتفع‬
‫متوفر‬ ‫متوفر‬ ‫متوفر‬ ‫متوفر‬ ‫متوفر‬ ‫متوفر‬ ‫متوفر‬ ‫توفر‬
‫التكنولوجية‬

‫‪ 3-2‬بنى التحكم للروبوتات‬

‫ينبغي ألسلوب البناء لبنى التحكم للروبوت‪ ،‬أن يسهل تطوير النظم الروبوتيه من خالل توفير قيود‬
‫خاصة على التصميم وتأمين تنفيذ المهام المطلوبة‪ ،‬دون أن تكون مقيدة بشكل مفرط‪ .‬تعقيد التفاعالت في‬
‫النظم الروبوتيه يمكن أن يكون هائالً‪ ،‬والمشكلة األساسية هي إدارة هذا التعقيد ]‪.[52‬‬
‫في الماضي‪ ،‬تم اقتراح العديد من البنى لتلبية احتياجات التحكم بالروبوت‪ ،‬وحققت نجاحاً متفاوتاً‪.‬‬
‫وسنعرض فيما يلي تطور تصميم بنى التحكم بالروبوت‪.‬‬

‫‪ 1-3-2‬التحكم التداولي (‪)Deliberative Control‬‬

‫هيمنت على الروبوتات النقالة المستقلة في أوائل الثمانينيات من القرن الماضي بنى يمكن تحليلها‬
‫إلى ثالثة عناصر وظيفية ]‪:[53‬‬
‫‪ ‬نظام االستشعار‬
‫نظام تخطيط‬ ‫‪‬‬
‫‪ ‬نظام التنفيذ‪.‬‬
‫وكان لهذا النهج ]‪ [54‬أوجه قصور عدة‪ .‬حيث تصميمها خطي وأحادي االتجاه من االستشعار‬
‫حتى التنفيذ‪ .‬وبالتالي ال يوجد تدفق للمعلومات في االتجاه المعاكس‪ .‬هذا النهج سهل االستخدام والتنفيذ‪،‬‬
‫ولكنها ال تستطيع التعامل مع وسط ديناميكي يتغير بسرعة‪.‬‬

‫‪23‬‬
‫الدراسة المرجعية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪ 2-3-2‬التحكم السلوكي (‪)Behavioral Control‬‬

‫تتكون من طبقات من آلة الحالة تغلق الحلقات مع الحساسات والمحركات مباشرة‪ ،‬تسمح ببناء‬
‫طبقات تفاعلية متعددة السلوك من أجل روبوتات أكثر تعقيدا‪ .‬ولكن لهذه الطريقة حدودها‪.‬‬
‫استخدام البنية القائمة على الطبقات في عام ‪ ،1986‬كان التغيير البارز في نهج بنية هندسة‬
‫التحكم في الروبوتات النقالة‪ ،‬التي قدمها ‪ .[55] Rodney Brooks‬تهدف إلى تبسيط عملية التحكم‪ .‬قدم‬
‫‪ Brooks‬طبقات تحتوي المهمات‪ ،‬ويمكن إضافتها بشكل مستقل إلى البنية‪.‬‬
‫تضيف كل طبقة أعلى جديدة مستوى من التحكم والتي تعتمد على مخرجات الطبقات السفلى‪،‬‬
‫وتتحكم بها (الشكل (‪ .))12-2‬نمو البنية ال يستدعي أي تغيير في الطبقات السفلية وانما إضافة طبقة‬
‫جديدة‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)12-2‬التحكم السلوكي‪.‬‬

‫وحقق ذلك تطو ار كبي ار في التحكم في الروبوت‪ .‬وحققت هذه البنية نجاحا كبي ار في مالحة الروبوت‬
‫الخالية من االصطدام‪ .‬غير أنه بحلول التسعينات‪ ،‬بلغ استثمار قدرات هذه البنية حده األقصى‪ ،‬وذلك لعدم‬
‫وجود ألية إلدارة التعقيد المتزايد باستمرار‪ .‬وأشار ‪ Hartley and Pipitone‬إلى أن االستيعاب لم يكن‬
‫نموذجيا بما فيه الكفاية للسماح بالتصميم المستقل للطبقات والحد من التعقيد ]‪ .[56‬شهدت السنوات التي‬
‫أعقبت ذلك عددا من البنى الجديدة للتحكم في للروبوت ]‪ [57-58-59‬كمحاولة إليجاد حلول ألوجه‬
‫القصور الموجودة في هذه البنية‪.‬‬

‫‪ 3-3-2‬فصل الطبقات‬

‫في أوائل تسعينات القرن الماضي‪ ،‬استخدم ‪ Gat‬واحدة من البنى التحتية األولى في التحكم بروبوت‬
‫مستقل يمكن أن يكمل مهمة معقدة بشكل موثوق ]‪ .[60‬اعتمدت هذه البنية على الفصل بين الطبقات‪.‬‬
‫تستخدم طبقات المستوى األعلى الوظيفة المبنية في الطبقات الدنيا من خالل تأمين مدخالت واستخدام‬
‫المخرجات‪ .‬هذه الزيادة في الفصل يمكن أن تبسط تعقيد البنية وتسمح ببرمجة أكثر تعقيداً‪.‬‬
‫مع ذلك‪ ،‬فإن العيب الملحوظ في بنية ‪ Gat‬كان طبيعة المهمات ]‪ .[61‬حيث ال يمكن إعادة‬
‫استخدامها لمهمات اخرى دون إعادة كتابة برنامج التحكم‪.‬‬

‫‪24‬‬
‫الدراسة المرجعية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪ 4-3-2‬التحكم الهجين‬

‫في عام ‪ ،1989‬قدم ‪ Firby‬بنية قائمة على ثالث طبقات ]‪ .[62‬في محاولة لجعل البنية أكثر‬
‫قابلية للتنفيذ‪ ،‬ويوضح الشكل (‪ )13-2‬هذه البنية‪ ،‬وهي تتألف من الطبقات التالية (بما في ذلك األسماء‬
‫البديلة الممكنة)‪:‬‬
‫‪ .1‬طبقة القرار أو التخطيط‪:‬‬
‫‪ .2‬طبقة التسلسل أو التنفيذ‬
‫‪ .3‬طبقة التحكم (أو مهارة أو وظيفية)‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)13-2‬التحكم الهجين‪.‬‬

‫استخدمت البنية القائمة على الطبقات الثالث في العديد من الروبوتات ]‪.[63-64-65-66-67‬‬

‫تم تقسيم العمل في أبحاث أخرى ]‪ [68‬إلى أربع طبقات تتكون كل طبقة من نماذج لشبكات بتري‪:‬‬
‫‪ .1‬طبقة البيئة‪ :‬وتمثل كل ما يتعلق بالوسط المحيط بالروبوت والحساسات المرتبطة بها‪.‬‬
‫‪ .2‬طبقة العمل المنفذ‪ :‬األعمال المطلوب تنفيذها من الروبوت‪.‬‬
‫‪ .3‬طبقة تنسيق األعمال‪ :‬تركيبة من اإلجرائيات لتنسيق عمل الروبوت‪.‬‬
‫‪ .4‬طبقة القيادة والتنظيم‪ :‬تظهر فيها نماذج الق اررات العليا‪.‬‬
‫لهذه الطرق العيوب التالية‪:‬‬
‫‪ .1‬المسؤولية عن التخطيط والتنفيذ غير واضحة‪.‬‬
‫‪ .2‬عدم قدرة المخطط الوصول المباشر إلى الطبقة الوظيفية مما يؤدي إلى التكرار‪.‬‬
‫‪ .3‬عدم التركيز على التسلسل الهرمي ضمن كل طبقة‪.‬‬
‫‪ .4‬قابلية التوسيع المحدودة‪.‬‬
‫‪ .5‬ال يمكن ضمان صفات قابلية الحياة والوثوقية لكل األجزاء‪.‬‬
‫نظ ار لوصول النهج القائم على الطبقات إلى حدود إمكانياته كان البد من البحث عن تقنيات جديدة‬
‫تتناسب مع التطور الكبير في المهام المطلوبة من الروبوتات وتمكن من تطوير وبناء البرمجيات القابلة‬

‫‪25‬‬
‫الدراسة المرجعية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫إلعادة االستخدام‪ ،‬والتي يمكن تجميعها لبناء التطبيقات الروبوتيه‪ .‬لذلك نشأ في مجتمع هندسة البرمجيات‬
‫في العقد الماضي نهج جديد يهدف إلى تحويل التركيز في بناء النظام من تحليل المتطلبات التقليدية‪،‬‬
‫وتصميم النظام‪ ،‬إلى تنفيذ بنى قائمة على مزيج من المكونات الجاهزة والتي يمكن إعادة استخدامها‪.‬‬
‫‪ 4-2‬المكونات‬
‫التعقيد الكبير في بنية الروبوتات والتحكم بها يؤدي إلى برمجيات معقدة لذلك يتم اللجوء لتقسيم‬
‫البرامج إلى مكونات مستقلة صغيرة يتكون كل مكون من واجهة تخاطب ومن سياق خاص به ]‪ .[69‬حيث‬
‫يمكن تطوير مكوناته البرمجية بشكل مستقل عن المكونات األخرى‪ ،‬وهو مسؤول عن حل مشكلة محددة‪،‬‬
‫تتفاعل المكونات مع بعضها البعض مما يسمح ببناء أنظمة معقدة ويسهل التعامل مع التعقيد في مرحلة‬
‫التصميم‪.‬‬
‫تسمح هذه الطريقة للمصممين بالتركيز على عمل كل مكون على حدة بغض النظر عن المكونات‬
‫األخرى‪ ،‬وبالتالي يمكن تطوير أي مكون أو استبداله دون أن يؤثر على باقي المكونات‪ ،‬كما يسمح بإضافة‬
‫مكونات جديدة بسهولة‪.‬‬
‫تستخدم هذه الطريقة لبناء منظومة التحكم والسيطرة اإلشرافية في العديد من األنظمة مثل المفاعل‬
‫التجريبي النووي الحراري الدولي)‪ ]70[ ) ITER RH‬وهو نظام فرعي من ‪ ITER‬والذي يحتوي على‬
‫البرامج المسؤولة عن تخطيط عمليات الصيانة‪ ،‬وهي مجموعة من المهام المطلوبة وكل مهمة تتكون من‬
‫مجموعة من المهام الفرعية والتي تتألف بدورها من مجموعة من اإلجرائيات‪ .‬وتقسم منظومة التحكم إلى‬
‫طبقتين (الشكل(‪:))14-2‬‬

‫الشكل (‪.ITER RH :)14-2‬‬

‫‪26‬‬
‫الدراسة المرجعية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪ .1‬طبقة السيطرة اإلشرافية‪ :‬تحتوي هذه الطبقة على النظم الفرعية المسؤولة عن إدارة المعدات‬
‫والعمليات وسالمة النظام‪.‬‬
‫‪ .2‬الطبقة الثانية تحتوي على أنظمة مراقبة المعدات حيث يوجد لكل جهاز نظام تحكم واحد يحتوي‬
‫على وحدتي المستوى األعلى للتحكم والمستوى األدنى للتحكم‬
‫أما في روبوتات الخدمة االجتماعية التي تم تزويدها بقاعدة متحركة وذراع وأنظمة استشعار‬
‫استخدمت نظام ‪ )Robot Operating System( ROS‬الذي يعمل على الدمج بين تقنيات االستشعار‬
‫والتخطيط والتنسيق والتحكم باألجهزة[‪ .]71‬وحقق نظام ‪ ROS‬شعبية كبيرة وشهد نمواً كبي اًر في السنوات‬
‫الماضية‪ ،‬ويعتمد في بنائه على مبدأ المكونات حيث يقوم كل مكون بتنفيذ حسابات تك اررية ويسمح له‬
‫بالتواصل مع المكونات األخرى عبر أنماط تفاعل كما في الشكل (‪.)15-2‬‬

‫الشكل (‪ :)15-2‬بنى التحكم ‪)Robot Operating System( ROS‬‬

‫تمثل تكنولوجيا المكونات نهجا جذابا لتلبية متطلبات البرمجيات الروبوتيه[‪ .]72‬واستخدمت على‬
‫مؤخر إجراء بعض‬
‫ًا‬ ‫نطاق واسع مثل ‪ ،]73[ EJB‬و‪ ]74[ NET‬ونموذج المكونات ‪ ،]75[ CORBA‬قد تم‬
‫األبحاث على منصات برامج الروبوت المستندة إلى المكونات ]‪ .]76-77‬كما تم تطوير العديد من المنصات‬
‫البرمجية للتعامل مع المكونات مثل ‪ ]78[ MSRDS‬و‪ ]79[ MARIE‬و‪ ]80[ OROCOS‬و‪ROS‬‬
‫[‪ ]81‬و‪ ]82[ RT-Middleware‬و‪ ]83[ OPRoS‬و‪ ]84[ GenoM‬تهدف إلى توفير واجهات للوصول‬
‫إلى حساسات الروبوت والمفعالت‪ ،]87[ Mobile Robots ،Urbi [86] ،ERSP [85] .‬و ‪iRobot‬‬
‫‪ ]88[ Aware‬هي منصات برامج الروبوت التي توفر بنية برامج متعددة الطبقات‪ .‬يمكن مالحظة النقاط‬
‫التالية حول المنصات السابقة [‪:]89‬‬
‫• لديهم نفس النوع من الواجهات‪.‬‬
‫• تفتقر معظم نماذج المكونات إلى مفهوم صريح للوصل بين المكونات‪.‬‬
‫‪27‬‬
‫الدراسة المرجعية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫• تعتمد على مشابه أللة الحالة إلدارة حياة المكون‪.‬‬

‫• ال يوجد نهج منظم إلعادة استخدام البرامج عبر األنظمة‪.‬‬
‫• ال يوجد اتصال مع النظام الميكانيكي‪ ،‬لدراسة قدرة هذا النظام على تنفيذ األوامر الصادرة عن‬
‫مستويات التحكم والسيطرة اإلشرافية‪.‬‬
‫يقترح في [‪ ]90‬بنية هجينة وديناميكية تسمى ‪ :ORCA‬للتحكم األمثلي والتفاعلي‪ُ .‬يعتقد أن‬
‫‪ ORCA‬قابلة للتطبيق في العديد من دراسات الحالة‪ .‬وهي مقسمة إلى ثالث طبقات رئيسية‪ :‬طبقة النظام‬
‫وطبقة التحكم األدنى وطبقة التحكم والقيادة (الشكل (‪.))16-2‬‬

‫الشكل (‪ :)16-2‬بنية ‪ORCA‬‬

‫بمقارنة العديد من الدراسات [‪ ]70-71-90‬نالحظ النقاط التالية‪:‬‬

‫‪ ‬هناك تشابه بينها من حيث توزيع الطبقات وتتمايز في تقسيم بعض الطبقات والمكونات‪.‬‬
‫‪ ‬الطبقة األولى تمثل النموذج الفيزيائي والطبقة الثانية تحتوي على التحكم والذي يمكن تقسيمه إلى‬
‫طبقة التحكم ذات المستوى األدنى وطبقة التحكم ذات المستوى األعلى‪ .‬والطبقة األخيرة هي طبقة‬
‫السيطرة اإلشرافية وهي مسؤولة عن اتخاذ القرار ]‪.]70‬‬
‫‪ ‬باإلضافة إلى ذلك‪ ،‬تم أخذ العديد من عوامل السالمة بعين االعتبار بسبب خطورة العمل [‪.]70‬‬

‫‪ 1-4-2‬التحديات في بناء النظم القائمة على المكونات‬

‫يوجد العديد من القضايا التي تجعل من الصعب تصميم وتطوير النظم القائمة على المكونات‬
‫الروبوتيه‪ .‬الروبوتات هي علم تجريبي يتم تحليله من منظور مزدوج‪ .‬من ناحية‪ ،‬هو مجال له جذوره في‬
‫الميكانيك وااللكترونيات وعلوم الكمبيوتر والعلوم المعرفية‪ .‬حيث تحتوي مكونات البرامج على قوانين وظيفية‬
‫وقوانين تحكم تجمع بين نتائج األبحاث المتقدمة المبنية على التقنيات سريعة التغير‪.‬‬

‫‪28‬‬
‫الدراسة المرجعية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫من ناحية أخرى‪ ،‬الروبوتات هي حقل بحث يسعى لتحقيق أهداف طموحة‪ ،‬وهذا يعني أن الروبوتات‬
‫تستخدم في حاالت وسيناريوهات تطبيقية جديدة مع وظائف مختلفة المتطلبات‪ .‬تتكامل مكونات البرامج مع‬
‫تعقيدا مع متطلبات األداء والوثوقية‪.‬‬
‫وظائف مماثلة في أنظمة أكثر ً‬
‫إن الطبيعة الجوهرية التي تتمحور حول التغير في التطبيقات اآللية‪ ،‬تطرح تحدي تصميم المكونات‬
‫وأنظمة البرمجيات التي تتسم بالمرونة الكافية الستيعاب المتطلبات الوظيفية وغير الوظيفية المتغيرة‬
‫يعرف المصطلحات القياسية لمعهد هندسة البرمجيات ‪ IEEE‬المرونة بأنها "السهولة التي يمكن‬
‫باستمرار‪ّ .‬‬
‫بها تعديل نظام أو مكون الستخدامه في التطبيقات أو البيئات غير تلك التي تم تصميمه خ ً‬
‫صيصا لها"‪.‬‬
‫تحديدا‪ ،‬تتعلق المرونة بإمكانية نقل نظام المكونات في بيئات حسابية مختلفة (على‬
‫ً‬ ‫وبشكل أكثر‬
‫سبيل المثال من نظام مركزي إلى نظام موزع)‪ ،‬والتشغيل البيني بين المكونات (المكونات التي تربط بين‬
‫األجهزة الروبوتيه غير المتجانسة)‪ ،‬إمكانية إعادة استخدام المكونات الفردية في سياقات تطبيق مختلفة (مثل‬
‫مخطط الحركة للبيئات الساكنة أو الديناميكية)‪ ،‬واعادة تكوين النظام في وقت التشغيل (مثل سلوكيات‬
‫الروبوت القابلة للتكيف)‪ .‬إن مفتاح تحقيق المرونة هو إمكانية التنبؤ بالمتغيرات التي يحتمل حدوثها في‬
‫البيئة خالل زمن تنفيذ مكونات البرنامج‪ .‬وتتمثل التحديات الرئيسية بالنقاط التالية‪:‬‬
‫‪ ‬التغير الوظيفي‬
‫تعد عمليات االستشعار والتخطيط والتحكم والتفكير والتعلم قدرات شبيهة باإلنسان يمكن تكرارها‬
‫بشكل ألي في النظم الروبوتيه [‪.]91‬‬
‫في التطبيقات المعقدة للتحكم في الروبوت‪ ،‬تنفذ العديد من المهام بشكل متزامن (مثل اإلدراك ثالثي‬
‫األبعاد لتفادي العوائق وبناء الخريطة)‪ ،‬وجود آليات تحكم معقدة (على سبيل المثال استخدام الكاميرة لقيادة‬
‫ذراع متحرك)‪ ،‬تنسيق عمل مجموعة من األنظمة الفرعية (مثل تشكيل وعمل فريق من الروبوتات)‪ .‬يتطلب‬
‫كل عمل للروبوت توقيته الخاص ويمكن أن يكون التفاعل بين األنظمة الفرعية إما متز ً‬
‫امنا أو غير متزامن‪.‬‬
‫عادة‪ ،‬تتطلب حلقات التحكم ذات المستوى األدنى التي تنظم حركة الروبوت تدفق متزامن ومستمر‬
‫للمعلومات‪ ،‬تحتاج بشكل دوري قياسات جديدة من الحساسات وترسل أوامر الحركة إلى المحركات‪.‬‬
‫تختلف تطبيقات البرامج الخاصة بوظائف الروبوت الشائعة (مثل تخطيط الحركة والمالحة والمناورة)‬
‫اختالًفا جوهرًيا عن الخصائص اإلضافية للوظائف‪ ،‬مثل األداء واالكتمال والطلب على الموارد‪ .‬وغالباً ما‬
‫تكون مرتبطة بمنصات روبوتية محددة‪ ،‬ألن المعلومات حول بنية الروبوت‪ ،‬التحريك‪ ،‬والديناميك عادة ما‬
‫تكون مبعثرة ضمن برنامج التحكم‪.‬‬
‫من أجل تعزيز إمكانية إعادة استخدام البرامج الخاصة بوظائف الروبوت الشائعة‪ ،‬هناك حاجة إلى‬
‫جعل تبعيات البرامج إلى المنصة المتحركة‪ ،‬والبيئة التشغيلية وسياق التطبيق واضحا‪ .‬وقد عالجت بعض‬
‫المشاريع البحثية هذه القضية‪ ،‬مثل ‪ ،]92[ CLARAty‬والذي يسعى إلى إعادة استخدام تطبيقات التحكم‬
‫لمختلف اآلليات عن طريق تمثيل هيكلها الميكانيكي بشكل صريح‪ .‬وينبغي أن يتيح هذا النموذج وصف‬

‫‪29‬‬
‫الدراسة المرجعية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫الخصائص الهيكلية والسلوكية لكل جزء من أجزاء اآللية أو فرعها‪ ،‬والعالقات والقيود بين األجزاء‪ ،‬والبنى‬
‫الهندسية النظام‪.‬‬
‫‪ ‬تنوع األجهزة‬
‫تحتوي المنصات الروبوتيه على أجهزة حاسوبية تتراوح من المعالجات الدقيقة إلى أجهزة التحكم‬
‫وغالبا ما يكون لها قيود شديدة على‬
‫ً‬ ‫المنطقية (‪ )PLC‬وحتى الكمبيوتر المحمول أو الكمبيوتر الشخصي‪،‬‬
‫االمكانيات الحسابية‪ ،‬التخزين‪ ،‬الطاقة‪ ،‬وهي متصلة بالعديد من الحساسات والمفعالت‪ ،‬مثل أجهزة تحديد‬
‫المسافة الليزرية‪ ،‬الكاميرات‪ ،‬أنظمة تحديد المواقع العالمية (‪ ،)GPS‬المحركات‪ ،‬القبضة‪ ،‬المنصة المتحركة‪،‬‬
‫الذراع‪ ،‬وما إلى ذلك‪.‬‬
‫هناك أجهزة لديها إشارة تمثيلية أو رقمية يمكن قراءتها مباشرة من قبل المعالج‪ .‬من ناحية أخرى‬
‫يوجد أجهزة تقوم بتنفيذ الكثير من الوظائف من خالل برامجها الخاصة وبالتالي تقلل الحمل على المعالج‬
‫المركزي‪ .‬في كلتا الحالتين‪ ،‬يجب أن تخفي البرامج التي تتحكم باألجهزة المادية تفاصيل الجهاز الفعلي‬
‫ولكنها توفر معلومات حول إمكانية استخدامه (متطلبات الذاكرة واألداء والواقعية وما إلى ذلك)‪.‬‬
‫‪ ‬تنوع المهمات‬
‫تعمل الروبوتات في بيئة وعرة‪ ،‬معقدة وديناميكية تؤثر بشدة على طبيعة عمله‪ .‬وبالتالي يجب على‬
‫الروبوت أن يدرك الحالة الداخلية الخاصة به (مثل توفر الموارد) باإلضافة إلى تفاعالته الزمنية والمكانية‬
‫مع البيئة‪ .‬إن التنوع الهائل والطبيعة المفتوحة لبيئات العمل يخلقان تحديات هائلة لمهندسي النظم في القدرة‬
‫على تطوير قدرات الحساسات والمهارات الحركية بسهولة (المتانة بالتصميم) وقدرة الروبوت على االستفادة‬
‫بالتكيف)‪.‬‬
‫ّ‬ ‫من أفضل الموارد المتاحة (المتانة‬
‫على مدى العقدين الماضيين طور الباحثون العديد من بنى التحكم لألنظمة الروبوتيه‪ .‬يتم تصنيفها‬
‫عادة على أنها بنى تداولية‪ ،‬تفاعلية‪ ،‬قائمة على السلوك‪ ،‬وبنى هجينة [‪ .]93‬يحدد كل نموذج كيفية تقسيم‬
‫ً‬
‫نظام التحكم في الروبوت إلى مجموعة من عمليات التحكم المتسلسلة أو المتزامنة‪ ،‬وكيف يتم دمج هذه‬
‫العمليات وتنسيقها‪.‬‬
‫‪ ‬تحديد المهمات في بنى المكونات‬
‫حاليا يتم تصميم برامج الروبوت بشكل أساسي من خالل المتطلبات الوظيفية لكل تطبيق محدد‪.‬‬
‫ويتركز االهتمام الرئيسي على أداء النظام وقوته وموثوقيته‪ ،‬وقد أدى هذا النهج إلى تطوير أنظمة روبوتية‬
‫نظر ألن معظم التطبيقات تم تطويرها من‬
‫ناجحة للغاية‪ ،‬ولكن لألسف ال تسمح بإعادة استخدام البرامج ًا‬
‫الصفر ومرة واحدة‪.‬‬
‫يعمل العديد من الباحثين اآلن على تعريف عملية تطوير روبوت جديدة حيث يتم تجميع األنظمة‬
‫المعقدة من مجموعة مكونات قابلة إلعادة االستخدام تم تطويرها لمجموعة من التطبيقات المتشابهة‪ .‬يجب‬
‫على المصمم أن يأخذ في االعتبار المكونات المتاحة‪ ،‬جهود التكامل التي يحتاجها‪ ،‬وما إذا كان سيتم إعادة‬

‫‪30‬‬
‫الدراسة المرجعية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫استخدامها كما هي أو بناء مكونات جديدة من الصفر مثل ‪ ،]94[ Boehm‬وعلى الفصل بين وظائف‬
‫التصميم المختلفة‪ ،‬بحيث يمكن تغيير سمات المكونات المتأثرة بتغير الروبوت بشكل مستقل عن غيرها‪.‬‬

‫‪ 2-4-2‬استخدام المكونات في بنى التحكم بالروبوتات‬

‫ركزت الدراسة المرجعية حتى اآلن على تصاميم الروبوتات وبنى التحكم القائمة على المكونات‪.‬‬
‫من المهم أن نصف اآلن الدافع وراء دراسة هذه المجاالت من البحوث‪.‬‬
‫محددا إلدارة التعقيد المتنامي‬
‫ً‬ ‫نهجا‬
‫تعتبر بنى التحكم مهمة فهي تمنح المطورين والمستخدمين ً‬
‫أطر وأدوات تجسد مفاهيم جيدة لتمكين التنفيذ الفعال لألنظمة لتحقيق األهداف رفيعة المستوى‬
‫والذي يتطلب ًا‬
‫]‪.[95‬‬
‫ديا دقيًقا‪ .‬ومع‬
‫تمثل البنية الروبوتيه‪ ،‬التي تم تصميمها باستخدام النهج القائم على المكونات تح ً‬
‫ذلك‪ ،‬إذا كان من الممكن تطبيق الفوائد الناتجة عن استخدام المكونات في تطبيقات الروبوتات‪ ،‬فإن النتيجة‬
‫ستكون نظاماً أكثر مرونة‪.‬‬
‫‪ 3-4-2‬متطلبات أنظمة الروبوت‬
‫لكي تكون بنى التحكم مفيدة في مجال الروبوتات ومصممة بشكل جيد‪ ،‬فيجب أن تعالج بنجاح ما‬
‫يلي ]‪:[95-96-97‬‬
‫‪ .1‬إدارة التعقيدات‪ :‬إدارة التفاعالت بين النظام وبيئته والتفاعالت بين المكونات الفردية‪.‬‬
‫‪ .2‬المتانة‪ :‬القدرة على التعامل مع األخطاء واالستثناءات بأمان‪.‬‬
‫‪ .3‬الكفاءة‪ :‬القدرة على التنفيذ في الوقت الفعلي مع القيود الصعبة والتفاعل بشكل موثوق مع‬
‫متغيرات البيئية‪.‬‬
‫‪ .4‬قابلية العمل المشترك‪ :‬يجب أن تكون الوحدات قادرة على العمل في روبوتات مختلفة وأن‬
‫تكون االتصاالت بين المكونات سهلة وفعالة‪.‬‬
‫‪ .5‬القدرة على الترقية‪ :‬امكانية زيادة القدرات بسهولة دون التأثير على الوظائف الموجودة‪.‬‬
‫‪ .6‬إعادة االستخدام‪ :‬إمكانية االستخدام في تطبيقات جديدة وحتى روبوتات جديدة‪.‬‬
‫‪ .7‬سهولة الصيانة وتطوير البرامج‪ :‬يجب أن يكون المطورون قادرين على إنتاج مكونات‬
‫جديدة بسرعة وكفاءة‪ ،‬وتوفير ترقيات سلسة‪.‬‬
‫عقيدا‪.‬‬
‫‪ .8‬توفير آليات إلدارة المهام‪ :‬من أجل القيام بمهام بدائية ينتج عنها مهمات أكثر ت ً‬
‫‪ .9‬اللغات واألدوات‪ :‬تسمح بالتعبير واالبتكار‪.‬‬
‫‪ .10‬إمكانية التحقق بسهولة‪ :‬عن طريق توفير بنى مقيدة تجعل من الممكن تتبعها‪.‬‬

‫‪31‬‬
‫الدراسة المرجعية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪ 4-4-2‬ما يمكن أن تقدمه المكونات‬

‫من الصعب تلبية قائمة المتطلبات العامة المذكورة أعاله‪ .‬ومع ذلك‪ ،‬يمكن تلبية هذه المتطلبات‬
‫عموما من خالل الجيل التالي من بنى التحكم بالروبوت التي تستفيد من استخدام النهج القائم على المكونات‬
‫ً‬
‫بالطرق التالية‪:‬‬
‫‪ .1‬إدارة التعقيد‪ :‬المكونات هي وحدات‪ ،‬كل مكون مصمم لمهمة أو خدمة محددة‪ .‬يحتوي المكون على‬
‫سياق داخلي وواجهة تخاطب‪ .‬في الواقع‪ ،‬يمكن وصف المكونات بأنها علب سوداء ]‪ ،[98‬تتعاون‬
‫المكونات فيما بينها للتعامل مع التعقيد وتسهيل فهم النظام‪.‬‬
‫‪ .2‬المتانة‪ :‬توفر المكونات خدمة معينة يتم اختبارها على نطاق واسع‪ .‬واألمر متروك لتصميم كل‬
‫مكون لضمان متانته‪ .‬مما يؤمن خدمة موثوقة‪.‬‬
‫‪ .3‬الكفاءة‪ :‬المكونات فعالة مثل البرامج العادية ]‪ ،[99‬يجب تقييم المقايضة بين السرعة والنمطية في‬
‫سياق بيئة تشغيل بنى التحكم‪ .‬عالوة على ذلك‪ ،‬عادة ما تكون قدرات تشغيل النظام في الوقت‬
‫الحقيقي مدمجة مع البنية التي تحدد بشكل كبير استجابتها في الوقت الحقيقي‪.‬‬
‫‪ .4‬قابلية العمل المشترك‪ :‬تستخدم المكونات واجهات التخاطب وتشكل هذه الواجهات أرضية مشتركة‬
‫للتفاعل الناجح والعمل المشترك بين المكونات لتنفيذ المهمات المعقدة‪.‬‬
‫‪ .5‬القدرة على الترقية‪ :‬يسمح تصميم المكونات بالترقية من خالل تقديم إمكانية التوسع الديناميكي‬
‫للتطبيقات الخاصة بهم‪ .‬يمكن استخدام الواجهات وسياق المكون للسماح بتحسينات بسيطة واستبدال‬
‫للمكونات القديمة‪.‬‬
‫‪ .6‬إعادة االستخدام‪ :‬إعادة استخدام المكونات يمثل ميزة رئيسية لتصميم المكونات‪ .‬يجب أن تكون‬
‫مصمم ًة بتجريد يسمح بإعادة االستخدام الفعال مع المحافظة على متانتها‪ .‬تعد مكتبات‬
‫ّ‬ ‫المكونات‬
‫المكونات المشتركة ميزة مفيدة للسماح بالوصول إلى المكونات التي يمكن إعادة استخدامها‪.‬‬
‫‪ .7‬سهولة الصيانة والتطوير‪ :‬تسمح تركيبة المكونات بسهولة صيانة النظام من خالل استبدال المكونات‬
‫البسيطة وترقيتها‪ .‬وسهولة تطوير البرنامج باستخدام المكونات من خالل إعادة االستخدام‪ ،‬والتحليل‬
‫السهل لمهام النظام‪ ،‬وتطويرها المستقل‪.‬‬
‫‪ .8‬توفير آليات إلدارة المهام‪ :‬يمكن لسياق وواجهة المكون تحقيق كل هذه المتطلبات من تحليل المهام‪،‬‬
‫وتعدد المهام‪ ،‬وتحديد أولويات المهام‪ ،‬وفرض بروتوكوالت التفاعل‪.‬‬
‫‪ .9‬اللغات واألدوات‪ :‬تتناسب المكونات مع أدوات التصميم المرئي والتحليل المرئي‪ .‬باإلضافة إلى‬
‫بعض ميزات التصحيح والمتابعة ]‪ [100‬مما يمكن المستخدمين من عرض المتغيرات الداخلية‬
‫للنظام في الوقت الحقيقي‪.‬‬
‫‪.10‬إمكانية التحقق بسهولة‪ :‬تحتاج المكونات إلى تقنيات تتيح اختبار الوحدات والمهمات الوظيفية‬
‫للمكون قبل التجميع النهائي ]‪.[101‬‬

‫‪32‬‬
‫الدراسة المرجعية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪ 5-4-2‬مشاكل نقل برامج الروبوت‬

‫هناك عدد من المشاكل مع قابلية البرامج للنقل التي تم تحديدها في األدب الخاص بهندسة‬
‫البرمجيات العامة ]‪.[102-103-104‬‬
‫الصعوبة في برمجة الروبوتات هي الحاجة إلى إدراك وجودها المادي في سياق ما هو في الغالب‬
‫بيئة ديناميكية‪ .‬من أجل النجاح في العمل في العالم الحقيقي‪ ،‬يجب أن يكون الروبوت على علم بموقعه‪،‬‬
‫واتجاهه‪ ،‬وشكله‪ ،‬وحجمه وسرعته‪ .‬كما يجب أن يكون على دراية بتوجه الحساسات والمستقبالت التي‬
‫يشتمل عليها (الشكل (‪.))17-2‬‬
‫نظر‬
‫لم يتم بعد دراسة مسألة كيفية تجريد البيئة المادية (بما في ذلك الجوانب المادية للروبوت) ًا‬
‫لعدم وجود مشكلة مماثلة مع أجهزة الكمبيوتر المكتبية‪ .‬ال يجب أن تكون أجهزة الكمبيوتر الشخصية على‬
‫دراية بموقعها أو توجهها في العالم الحقيقي‪ ،‬وال تحتاج إلى معرفة موضعها أو توجيه األجهزة الطرفية‬
‫الخاصة بها‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)17-2‬إدراك الروبوت لذاته وللبيئة المحيطة‪.‬‬

‫مع أخذ جوانب التجريد المادي في االعتبار‪ ،‬فقد حددنا سبعة مشاكل للتغلب عليها من أجل دعم‬
‫إمكانية نقل البرنامج عالي المستوى بين الروبوتات‪ .‬وهي كما يلي‪:‬‬
‫أ‪ -‬المعنى النسبي للتجريدات البيئية‪.‬‬
‫ب‪ -‬تجريد الجوانب الفيزيائية للروبوت‪.‬‬
‫ت‪ -‬بيانات الحساسات‪.‬‬
‫ث‪ -‬تنوع أجهزة الروبوت‪.‬‬
‫ج‪ -‬تناغم (التوجه ‪ /‬التموضع) أجهزة الروبوت‪.‬‬
‫ح‪ -‬عدم وجود معايير في الروبوتات‪.‬‬
‫خ‪ -‬تجريد األجهزة‪.‬‬
‫‪33‬‬
‫الدراسة المرجعية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫أ‪ -‬المعنى النسبي للتجريدات البيئية‬

‫سيصف هذا القسم كيف يمكن أن تختلف تفاعالت الروبوت مع البيئة بشكل كبير‪ .‬في نظام التحكم‬
‫بالروبوت‪ ،‬هناك نوعان من معلومات الحساسات التي يحتاجها الروبوت لتفسيرها‪ :‬الحسية (مثل المرمزات‪،‬‬
‫أو البوصلة‪ ،‬حساسات الميل) والملحقات (مثل الكامي ار أو سونار لمراقبة حالة البيئة)‪ .‬خرج نظام التحكم‬
‫هو األوامر إلى الروبوت لتحقيق المهمات في بيئته ]‪ .[105‬هذه التفاعالت موضحة في الشكل(‪.)18-2‬‬
‫بناء على مستويات التحكم‪ .‬في المستويات األقرب إلى أجهزة‬
‫يأخذ الدخل والخرج أشكاالً مختلفة ً‬
‫الروبوت‪ ،‬يكون الدخل والخرج في شكله الخام (الجهد من المرمزات والبوصلة)‪ ،‬ولكن في المستوى األعلى‬
‫للتحكم يكون الدخل والخرج في أشكال أكثر تجر ًيدا (السرعة الحالية (كم ‪ /‬ساعة))‪ .‬التجريدات لكل من‬
‫الدخل والخرج على أعلى مستوى في حلقة التحكم هي تلك التجريدات التي ستستخدمها خوارزميات التحكم‬
‫عالية المستوى لتوليد األوامر للمستويات األدنى من التحكم‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)18-2‬مسارات التعليمات واألوامر بين الروبوت ومستوى التحكم‬

‫‪ ‬الوصف التجريدي لبيئة العمل‬

‫من الصعب إنشاء وصف لبيئة عمل الروبوت بطريقة يمكن ترجمتها عبر روبوتات مختلفة‪ .‬يمكن‬
‫وصف البيانات المكانية للبيئة المحيطة بالروبوت بطريقتين أساسيتين‪ :‬هندسية‪ :‬تمثل البيئة وفًقا للموضع‬
‫الهندسي المطلق لألشياء أو األماكن‪ ،‬وهيكلية التي تمثل البيئة وفًقا للعالقات بين الكائنات بدون نظام‬
‫مرجعي مطلق ]‪.[106‬‬
‫وصفا لبيئته التي يمكن فهمها على نطاق واسع من المستوى‬
‫ً‬ ‫يتطلب نظام التحكم في الروبوت‬
‫األعلى للتحكم‪ ،‬والتي تكونت باستخدام متغيرات تستخلص التفاعل بين الروبوت وبيئته (مثل "السرعة‬
‫المستهدفة بطيئة"‪" ،‬مسافة العائق بعيد"‪" ،‬حجم العائق صغير")‪.‬‬

‫‪34‬‬
‫الدراسة المرجعية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫لم يتم تطوير حلول لوصف هذه الخصائص الفيزيائية‪ ،‬هناك بعض التقنيات الستخراج البيانات‬
‫المكانية للبيئية ]‪ ،[107‬ولكن ليس بالمعنى التجريدي الذي يمكن استخدامه عبر مختلف الروبوتات‪ .‬نقترح‬
‫مجموعة من المتغيرات وتنفيذها من أجل تمثيل الروبوت في بيئته حيث يمكن تغيير الدالالت بسهولة لتكون‬
‫ذات معنى لكل روبوت مستهدف‪.‬‬
‫‪ ‬التجريد التحليلي‬
‫نحتاج لمجموعة من المتغيرات لوصف الحجم والشكل والسرعة والسمات األخرى للروبوت نفسه‪.‬‬
‫وهي ضرورية لخوارزميات التحكم لمعرفة الحالة المختلفة للروبوت‪ .‬ومن األمثلة على ذلك طاقة البطارية‬
‫المتبقية سواء كانت كاملة أو متوسطة أو فارغة وما هي اإلجراءات التي ينبغي اتخاذها وفًقا لهذه الحالة‪.‬‬
‫يتم تشكيل هذه التجريدات نسبة إلى الروبوت ويتم وضعها في ملف تكوين للروبوت‪ .‬وهو يوفر‬
‫المعنى المناسب لكل تجريد عبر الروبوتات المختلفة‪.‬‬
‫‪ ‬تجريد التعليمات‬
‫إلكمال حلقة التحكم‪ ،‬يتم إعداد األوامر بواسطة خوارزميات التحكم ليتم تنفيذها بواسطة أجهزة‬
‫الروبوت‪ .‬تأخذ هذه التعليمات شكل "التحرك إلى األمام"‪" ،‬تدوير "‪" ،‬تباطؤ"‪" ،‬اتجه إلى اليمين" وهكذا‪ .‬يتم‬
‫تحديد معنى هذه التعليمات بواسطة واجهات والتي بدورها يتم تنفيذها بواسطة المكون المسؤول عن تنفيذ‬
‫التعليمات‪ .‬هذا موضح في الشكل (‪.)19-2‬‬

‫الشكل (‪ :)19-2‬مسؤولية المكونات عن تجريد التعليمات (‪.)move‬‬

‫ب‪ -‬تجريد الجوانب الفيزيائية للروبوت‬

‫تتميز تصاميم الروبوتات بالتنوع الشديد‪ ،‬التصاميم تختلف في الشكل والحجم والوزن والقدرة‪ .‬ولكن‬
‫من حيث المبدأ‪ ،‬فإن هذه الروبوتات لديها مهام أساسية ترغب في تنفيذها (مثل تجنب العقبات والمالحة)‪،‬‬
‫وبالتالي فإن مزايا المشاركة واضحة‪ .‬عالوة على ذلك‪ ،‬هناك مجموعة هائلة ومتنوعة من حساسات الروبوت‬
‫واألجهزة المتاحة لالختيار من بينها‪ ،‬تعقد التصاميم المختلفة عملية التجريد‪.‬‬

‫‪35‬‬
‫الدراسة المرجعية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫ت‪ -‬بيانات الحساسات‬

‫يمكن أن يتغير تفسير بيانات الحساسات مع الخصائص المادية للروبوت والبيئة التي يعمل بها‪.‬‬
‫على سبيل المثال‪ ،‬إذا أشار الحساس لوجود عائق على بعد مترين‪ ،‬فإن تفسير هذه القيمة يعتمد على حجم‬
‫الروبوت‪ .‬بالنسبة إلى روبوت بحجم سيارة‪ ،‬يمكن اعتبار هذه المسافة قريبة‪ .‬أما بالنسبة إلى روبوت صغير‪،‬‬
‫يمكن اعتبار هذه المسافة بعيدة‪.‬‬
‫‪ ‬ترجمة األوامر‬
‫إذا كان البرنامج سيعمل بدون تغيير على هذه الروبوتات (عند مستوى عال من التحكم)‪ ،‬يجب أن‬
‫تكون هناك آلية لترجمة التعليمات لهذه الروبوتات بحيث تكون ذات معنى في سياق حجم وشكل الروبوت‪.‬‬
‫على سبيل المثال‪ ،‬يمكن أن تعني حركة "سريعة" أشياء مختلفة إلى الروبوتات ذات األحجام المختلفة في‬
‫بيئات مختلفة‪.‬‬
‫‪ ‬بيانات حالة الروبوت‬
‫من أجل وضع خطط وق اررات عالية المستوى‪ ،‬يجب أن تكون الخوارزميات على معرفة حول شكل‬
‫الروبوت (حجم وأبعاد)‪ .‬عادة تكون هذه المعلومات موجودة ضمن البرنامج‪ ،‬واال فهناك حاجة لمصدر‬
‫خارجي يؤمن هذه المعلومات بشكل واضح ويمكن تعديله أو استبداله ويتم توفيره بشكل ديناميكي بحيث‬
‫أيضا االستعالم عن الخصائص المتغيرة لحالة الروبوت في وقت التشغيل‪ .‬وهذا ال ينطبق فقط على‬
‫يمكن ً‬
‫معلومات حول أبعاده ولكن عن البيانات المتغيرة مثل سرعة الروبوت وموضع القبضة إلخ‪.‬‬
‫ث‪ -‬تنوع أجهزة الروبوت‬
‫أيضا تنوع كبير في أنواع األجهزة الملحقة‬
‫والى جانب التنوع في تصميمات الروبوت‪ ،‬فهناك ً‬
‫بالروبوت‪ .‬حيث يمكن للروبوت أن يستخدم مجموعة كبيرة من الحساسات‪ ،‬على سبيل المثال الحساسات‬
‫باألشعة تحت الحمراء والسونار والكاميرات ومقاييس الح اررة والموقع ‪ GPS‬وأجهزة استشعار الضغط‪ .‬لكل‬
‫نوع من هذه األنواع عادة العديد من االختالفات‪ .‬على سبيل المثال‪ ،‬يمكن لنظام الرؤية أن يوفر معلومات‬
‫مختلفة مثل اللون‪ ،‬أحادي أو متعدد األلوان‪.‬‬
‫يجب تفسير المعلومات المرسلة إلى برنامج التحكم بشكل صحيح عبر مجموعة واسعة من‬
‫الحساسات‪ .‬بعد ذلك‪ ،‬يجب تنسيق اإلخراج الناتج عن برنامج التحكم للتحكم بمجموعة متنوعة من المفعالت‬
‫(مثل المحركات‪ ،‬محركات السيرفو‪ ،‬األضواء‪ ،‬مكبرات الصوت‪ ،‬القبضة)‪ .‬ويوضح الشكل (‪ )20-2‬تنوع‬
‫هذه التجهيزات‪.‬‬
‫نظر لتعدد الطرق التي يمكن بها الجمع بين األجهزة‪ ،‬من المهم أن تكون برمجيات التحكم نموذجية‬
‫ًا‬
‫تسمح بطريقة مريحة ومرنة بتركيب واضافة األجهزة‪ .‬تتم معالجة هذا التحدي في هذا البحث باستخدام‬
‫تقنيات تجريد األجهزة التي تتضمن بالفعل واجهات قياسية ]‪ ،[108-109‬نماذج الجهاز ‪ /‬برنامج التشغيل‬
‫]‪ ،[108‬وأطر مكونات البرامج ]‪.[98‬‬

‫‪36‬‬
‫الدراسة المرجعية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫الشكل (‪ :)20-2‬أمثلة عن تنوع األجهزة المضافة للروبوت‪.‬‬

‫ج‪ -‬تموضع أجهزة الروبوت‬
‫من المهم أخذ تموضع األجهزة ضمن الروبوت بعين االعتبار‪ ،‬تختلف الروبوتات بشكل ملحوظ في‬
‫محتواها من أنواع الحساسات‪ .‬باإلضافة إلى ذلك‪ ،‬يظهر بوضوح التأثير على البرمجيات عند التفكير في‬
‫وضع الحساسات من حيث الموقع والتوجيه‪ .‬قد ال يعمل برنامج التحكم حتى عند عدم تغيير الحساسات‪،‬‬
‫إذا تم فقط تغيير موقع أو اتجاه حتى حساس واحد‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)21-2‬توضع الحساسات على الروبوت‪.‬‬

‫على سبيل المثال‪ ،‬إذا كان مستشعر األشعة تحت الحمراء الموجود في مقدمة الروبوت يتم توجيهه‬
‫بمقدار ‪ 45‬درجة ليواجه الجانب األيمن جز ًئيا (الشكل (‪ ،))21-2‬فيجب على برنامج التحكم تفسير المحتوى‬
‫القادم من الحساس بشكل مختلف‪ ،‬فمن المرجح أن يتطلب هذا التغيير الطفيف تغي ار كبي ار في برنامج‬
‫التحكم‪ .‬ال بد من الفصل بين المعلومة القادمة من الحساس وبين موضعه‪ ،‬مما يمنح الروبوت مرونة في‬
‫برنامج التحكم تسمح بالتعامل مع هذه الحالة‪.‬‬
‫ح‪ -‬عدم وجود معايير موحدة في الروبوتات‬
‫‪37‬‬
‫الدراسة المرجعية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫تعاني الروبوتات حاليا من نقص في توحيد البرامج‪ ،‬وهو أحد الصعوبات التي تعوق إنتاج برمجيات‬
‫تتعامل مع أنواع مختلفة من الروبوتات‪ .‬ومن األمثلة على هذه المشكلة األنواع المختلفة من أجهزة الروبوت‬
‫وغالبا ما تستخدم‬
‫ً‬ ‫التي تؤدي المهام نفسها (يوجد عدد ال يحصى من حساسات تعمل باألشعة تحت الحمراء)‬
‫جدا للتفاعل‪ .‬وال يوجد واجهات برمجية قياسية للتعامل معها مما يحد بشكل كبير من‬
‫بروتوكوالت مختلفة ً‬
‫قابلية النقل البرمجي‪.‬‬
‫خ‪ -‬أنظمة تجريد األجهزة‬
‫تجريد األجهزة يعني فصل البرنامج عن األجهزة أو تعقيدات األجهزة األساسية‪ .‬على سبيل المثال‪،‬‬
‫يمكن للبرامج التركيز على مهمة‪ ،‬مثل االتصاالت‪ ،‬بدالً من التركيز على االختالفات بين أجهزة االتصاالت‪.‬‬
‫ّ‬
‫يتمثل جوهر تجريد األجهزة في فصل مستخدمي األجهزة عن التفاصيل غير الضرورية الخاصة‬
‫باستخدامها‪ .‬يحتاج المستخدم فقط إلى معرفة كيفية التعامل مع المكون‪ ،‬والذي يمكن تطبيقه على مجموعة‬
‫متنوعة من األجهزة‪ .‬مما يحقق أكبر إمكانية إلعادة استخدام التعليمات البرمجية ]‪.[108-109-110‬‬
‫‪ 5-2‬تكامل النظام‬
‫حققت بحوث الروبوتات تقدم في المعالجة والسيطرة والتخطيط‪ .‬ومع ذلك‪ ،‬فإن هذا التطور غالباً‬
‫ما يكون في عزلة عن التفاعل بين الباحثين‪ .‬هناك القليل من الجهود المبذولة لدمج أفضل األساليب المتاحة‬
‫في بنية واحدة ]‪.[111‬‬
‫برنامج الروبوتات النقالة المستقلة هو توليفة معقدة من المكونات من العديد من مجاالت التطبيق‬
‫المختلفة مثل نظرية التحكم والرؤية والذكاء االصطناعي‪ .‬غالباً ما يتم تطوير المكونات باستخدام أدوات‬
‫كبيرا‪ ،‬ال سيما عندما يستدعي التطبيق بنية نظام‬
‫تحديا ً‬
‫التجميع الخاصة بها‪ .‬وبالتالي يشكل تكامل النظام ً‬
‫ديناميكية قابلة للتكيف تكون فيها الحدود الجامدة بين النظم الفرعية عائق في وجه األداء ]‪.[112‬‬
‫الحل هو في تحديد المفاهيم المجردة الشائعة المناسبة في المجاالت المختلفة بحيث يمكن إنشاء‬
‫إطار أوسع لتكامل البرامج‪ .‬واعادة صياغة األطر الحالية المحددة للمجال في هذه الشروط ]‪ .[112‬هذا‬
‫النهج يفسح المجال للتكامل ويؤدي إلى تحسين الموثوقية‪.‬‬

‫‪ 1-5-2‬النهج القائم على النموذج (‪)Model Driven Approach‬‬

‫ُيعرف استخدام النماذج لقيادة تطوير أنظمة البرمجيات باسم هندسة البرمجيات المبنية على النموذج‬
‫(‪ .]113-114-115[ ((MDE) Model-Driven Software Engineering‬يعزز النموذج القدرة على‬
‫فهم سلوك النظام والتنبؤ والتحكم به [‪ .]116‬ويكمل النهج القائم على النموذج النهج القائم على المكونات‪.‬‬
‫كل من هذه المقاربات تعالج التعقيد ولكن على مستويات مختلفة‪ .‬يركز النهج القائم على المكون على إعادة‬
‫االستخدام ويفصل تطوير المكونات عن تكامل النظام‪ .‬يفصل النهج القائم على النموذج بين مجال االدراك‬
‫(تخطيط الروبوتات واستراتيجيات التحكم) عن تفاصيل التنفيذ‪ ،‬وهذا يشجع إعادة استخدام مجال االدراك‬
‫من قبل خبراء المجال وفي نفس الوقت تسهيل تحديد وتطبيق أنماط التصاميم الجديدة والقائمة‪ .‬في سياق‬
‫‪38‬‬
‫الدراسة المرجعية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫األنظمة القائمة على المكونات‪ ،‬يتم التعامل مع سياق المكون والواجهة (الواجهات) على أنها مهمات‬
‫مختلفة‪ .‬يجب أن يحدد سياق المكون كيف يتصرف أحد المكونات في بيئة عشوائية‪ .‬ويجب أن تحدد‬
‫الواجهة كيف يمكن استخدامه وما قد يطلبه من بيئته‪.‬‬
‫على مدى العقد الماضي‪ ،‬تم اعتماد نهج ‪ MDE‬على نطاق واسع في المجاالت حيث يتوجب أن‬
‫تضمن األنظمة المعقدة موثوقيتها وفعاليتها وأدائها وسالمتها‪ ،‬كما هو الحال في األنظمة المضمنة‬
‫]‪ ،[117-118-119-120-121‬الطيران [‪ ،]123‬السيارات [‪ ،]122‬إلخ‪ .‬ومع ذلك‪ ،‬فإن نهج ‪ MDE‬جديد‬
‫إلى حد ما في مجال الروبوتات‪ .‬يوجد نوعان من أطر النمذجة‪ :‬غير رسمي (حلول مبنية على ‪)UML‬‬
‫وشبكات رسمية (شبكات مبنية على األوتومات وشبكات بتري)‪ .‬األول هو جيد للتمثيل الهيكلي لمكونات‬
‫ياضيا صارًما لتحديد وتحليل‬
‫إطار ر ً‬
‫النظام واستخدامه سهل ولكنه صعب الفهم والتحليل‪ .‬يوفر النوع الثاني ًا‬
‫سلوك النظام وهو مناسب لألنظمة الموزعة‪.‬‬
‫تستند دراسة الا ‪ DES‬على نظرية األوتومات [‪ ]124-125‬وشبكات بتري ]‪ [126-127-128‬والى‬
‫انتشار في مجال‬
‫ًا‬ ‫حد ما نظرية الجبر ]‪ .[129-130-131‬استخدام شبكات بتري واألوتومات هي األكثر‬
‫الروبوتات وباعتبار األوتومات حالة خاصة من شبكات بتري سنتناول بالدراسة شبكات بتري‪.‬‬
‫ظهرت تطورات كثيرة في شبكات بتري وتطبيقات واسعة لها في نمذجة وتحليل وسالمة النظم‬
‫]‪ ،[132-133-134‬أنظمة التصنيع المرنة ]‪ [135-136-137-138-139-140-141‬وتصميم تحكم‬
‫الروبوت ]‪ .[142-143-144-145‬كما كانت هناك بعض المساهمات في التصميم المنظم ألجهزة التحكم‬
‫في الروبوت مع التركيز على التصميم العام للنظام ]‪.[146-147-148‬‬
‫بالنسبة لألنماط التحكمية ذات الطبقات في الروبوتات‪ ،‬استخدم عدد من المصممين شبكات بتري‬
‫وملحقاتها للنمذجة والتحليل‪ .‬في [‪ ،]154‬تم تصميم هيكل من ثالثة مستويات (على أساس بنية ‪ T3‬من‬
‫[‪ )]153‬لتنظيم وتنسيق مستويات التنفيذ والوثوقية‪ .‬يجمع البحث [‪ ]152‬النهج الهرمي [‪ ]154‬مع مفهوم‬
‫الوقت (‪ )GSPN‬في [‪ ،]155‬جنبا إلى جنب مع هذه المفاهيم‪ ،‬فإنها تحدد أيضاً تحويالت شبكات بتري‪،‬‬
‫وهي خيار جيد لنمذجة التحكم والمزامنة في العمليات التي تنطوي على التزامن والتعارض‪.‬‬
‫تم تنفيذ تمديد العمل في [‪ ]150-151‬في [‪ ]149‬مع التركيز على تحليل األداء والوثوقية‪ ،‬وكذلك‬
‫إطار لتنفيذ المهام في األنظمة اآللية‪ ،‬تسمى شبكات بيتري‬
‫بناء خطط المهام للروبوتات‪ .‬يقدم العمل [‪ً ]156‬ا‬
‫الصافية [‪ .]157-158‬تم تقديم منهجيات لنمذجة السيطرة اإلشرافية ألنظمة األحداث الموزعة باستعمال‬
‫شبكات بتري في ]‪.[159-160-161-162-163-194-165‬‬
‫بالنسبة للنهج القائم على المكونات‪ ،‬فإن هذه التقنيات لها حدودها ألن األداء الصحيح في وجود‬
‫االتصال ال يمكن ضمانه‪.‬‬

‫‪39‬‬
‫الدراسة المرجعية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪ 2-5-2‬الفجوات والتحديات مع شبكات بتري‬

‫من الواضح أن هناك نقص في أطر النمذجة والتحليل القائمة على المكونات لبرامج الروبوتات‬
‫النقالة التي توفر توازنا جيدا بين سهولة النمذجة وامكانية التحليل‪.‬‬
‫‪-‬من جهة‪ ،‬تعاني األطر الحالية للتحقق من خالل تقنيات فحص النموذج من مشكلة تضخم فضاء‬
‫الحالة‪ .‬من جهة أخرى‪ ،‬فإن وجود تصحيح ‪ correctness‬خالل بناء التصميم يتحقق با (أ) التركيز على‬
‫أجزاء محددة من النموذج‪( ،‬ب) ضمان فقط خصائص السالمة‪ ،‬و (ج) التركيز على نموذج اتصال إما‬
‫عام جدا أو يدعم فقط أنماط تفاعل بسيطة مثل االرسال أحادي االتجاه وطلب االستجابة‪.‬‬
‫‪ -‬تحتوي المكونات المسؤولة عن التخطيط والتنسيق في المستوى األعلى للتحكم غالباً عمليات‬
‫مطولة توفر خدمة للمكونات األخرى‪ .‬بالنسبة لمثل هذه المكونات‪ ،‬من المستحسن ً‬
‫جدا أن تقدم كجزء من‬
‫خدمتها‪ ،‬تعليقات حول تقدمها إلى مكونات أخرى باإلضافة إلى تسهيالت إللغاء العملية من المكونات‬
‫تعقيدا‪ ،‬ستصبح‬
‫ً‬ ‫األخرى‪ .‬عالوة على ذلك‪ ،‬عندما تصبح الروبوتات متعددة الوظائف‪ ،‬ونتيجة لذلك أكثر‬
‫مشاركة مشغل بشري في عملية صنع القرار ضرورة وأكثر تكامالً مع البنية المنطقية‪ .‬ونتيجة لذلك‪ ،‬ستكون‬
‫هناك حاجة إلى بروتوكوالت تفاعل معقدة لدعم االختيارات خالل تقدم عملية التحكم‪.‬‬
‫‪-‬توفر شبكات بتري وسائل أكثر تعبي اًر وطبيعية لنمذجة وتصور وتحليل التفاعالت غير المتزامنة‬
‫والتزامن في األنظمة الموزعة‪ .‬وعالوة على ذلك‪ ،‬فإن اإلنهاء الضعيف (يعني عدم وجود طريق مسدود‬
‫وحيوية) هو خاصية مدروسة جيداً في شبكات بتري‪ .‬هذا يعني أن النظام يجب أن يكون ًا‬
‫قادر دائ ًما على‬
‫الوصول إلى الحالة النهائية من أي حالة قابلة للوصول‪ ،‬وهذا يعني أن اإلنهاء الضعيف يتضمنه هيكلها‪.‬‬
‫هذه الفئات من الشبكات مثالية إلجراء النمذجة التي تحتوي خيارات غير حتمية وتزامن‪ .‬في [‪ ،]166‬اعتمد‬
‫المصممون على هذه النتيجة القتراح استراتيجية صحيحة عن طريق بنى واعدة للغاية لسببين‪:‬‬
‫أ‪ -‬أنها تنص على استراتيجية تعتمد على أساس البناء من األسفل إلى األعلى لبناء تدريجي‬
‫لشبكة من المكونات المتصلة غير المتزامنة‪ .‬مع ضمان خاصية اإلنهاء الضعيفة‪،‬‬
‫ب‪ -‬التمثيل التخطيطي لهذه العمليات يجعل من السهل على المصمم اعتماد هذه المبادئ أثناء‬
‫تصميم النظام‪.‬‬
‫‪ 6-2‬الخالصة‬
‫تم خالل الدراسة المرجعية التعرف على أنظمة الحركة للروبوتات النقالة الرئيسية منها والهجينة ومنهجيات‬
‫المقارنة بينها‪ ،‬كما تم استعراض مراحل تطور بنى التحكم للروبوتات حتى الوصول إلى استخدام المكونات‬
‫في بناء بنى التحكم وتم دراسة أهم التحديات في بناء النظم القائمة على المكونات ومشاكل نقل برامج‬
‫الروبوت وما يمكن أن تقدمه المكونات في هذا المجال من عمليات تجريد لبعض الصفات المتعلقة بالروبوت‬
‫والبيئة المحيطة واألجهزة الملحقة‪ .‬في الفصل القادم سيتم البدء بتصميم الروبوت الهجين المدولب من‬
‫الناحيتين الميكانيكية والتحكم باإلضافة لعرض الدراسة الرياضية لهذا الروبوت‪.‬‬
‫‪40‬‬
‫تصميم الروبوت الهجين المدولب‬ ‫‪.3‬‬

‫‪41‬‬
 ‫تصميم الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪ 1-3‬الروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫هي عبارة عن تصميم جديد للروبوتات المتحركة ]‪ ،[167‬يتكون من مزيج من الروابط التسلسلية‬
‫والتفرعية ينتج عنها آلية هجينة تحتوي على قاعدة متحركة من أجل التنقل وذراع قادر على المناورة مع‬
‫إمكانية تبادل المهام فيما بينهما كما يوضح الشكل (‪ .)1-3‬تفصل تصاميم الروبوتات المتحركة بين القاعدة‬
‫المتحركة والذراع المركب أعلى القاعدة حيث تتولى العربة مهمة الحركة والذراع مهمة التعامل مع األجسام‬
‫المستهدفة‪ .‬على عكس ذلك التصميم الجديد يكامل بين القاعدة المتحركة والذراع بحيث يصبحان كتلة واحدة‬
‫فالذراع يمكن أن يستخدم كجزء من القاعدة المتحركة والعكس بالعكس‪ ،‬مما يحسن بشكل كبير القدرة على‬
‫الحركة وتجاوز العوائق واالستقرار في األراضي الوعرة وبالتالي تحسين القدرة على القيام بالمهام المطلوب‬
‫تنفيذها‪ .‬هذه اإلمكانية دفعت العديد من الجامعات حول العالم للعمل على هذا النوع من الروبوتات كجامعة‬
‫جورج واشنطن في الواليات المتحدة األمريكية وجامعة تورينتو في كندا والعديد من الجامعات األوروبية‬
‫خاصة الفرنسة واإليطالية‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)1-3‬التصاميم المختلفة للروبوت الهجين‬

‫‪ 2.1‬مبادئ تصميم النموذج‬
‫التصميم المقترح يبرز قدرة الروبوت على التكيف واالنتقال بين وضعيات العمل وفقا للعوائق التي‬
‫يصادفها أثناء العمل‪ ،‬ويستند مفهوم التصميم على إدراك أن الروبوت يجب أن يستمر بالعمل ولو صادف‬
‫أنواع مختلفة من العوائق وحتى إذا انقلب رأسا على عقب‪ .‬أثناء وضع التصميم تم األخذ بعين االعتبار‬
‫النقاط التصميمية التالية‪:‬‬
‫‪ ‬تم وضع التصميم على أن تكون المنصة والذراع كتلة واحدة غير منفصلين فالمنصة‬
‫المتحركة هي جزء من الذراع والذراع جزء من المنصة المتحركة‪ .‬هذا النهج يؤدي إلى‬
‫تصميم أقل تعقيدا وأكثر قوة وأقل وزنا ويزيد من قدرة الذراع على حمل األوزان ويخفض‬
‫من تكاليف اإلنتاج‪.‬‬

‫‪42‬‬
 ‫تصميم الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪ ‬في تصميمنا الذراع هو جزء من القاعدة فهو متكامل معها ويمكن أن يطوى بشكل كامل‬
‫ضمن القاعدة‪ ،‬مما يقلل من تعرضه للوسط الخارجي‪ .‬وحالما يصل الروبوت إلى الهدف‬
‫يتم رفع الذراع ليقوم بمهمته‪.‬‬
‫‪ ‬تحتوي القاعدة على مساحة واسعة فارغة تسمح بإضافة تجهيزات جديدة بالحد األدنى من‬
‫الجهد والتكلفة‪ ،‬باإلضافة لوجود حيز كافي في الذراع الثاني يسمح بتركيب ماسح ليزري‬
‫أو كاميرة أو تجهيزات أخرى بسهولة‪.‬‬
‫متناظر تماماً مما يمكنه من االستمرار بالعمل حتى ولو‬
‫اً‬ ‫‪ ‬التصميم الجديد يجعل الروبوت‬
‫انقلب رأسا على عقب وال حاجة إلعادة الروبوت إلى وضعه السابق‪.‬‬
‫‪ ‬كل المفاصل قابلة للدوران ‪ 360‬درجة مما يسمح للذراع بالعمل من وجهي الروبوت‬
‫‪ ‬وضع محركات القاعدة ضمن الدواليب مما يؤمن حي از كبي ار ضمن جسم الروبوت لوضع‬
‫التجهيزات االلكترونية ضمنه‪ ،‬كما يسمح بإضافة تجهيزات جديدة بسهولة‪.‬‬
‫‪ ‬المنتج تكيفي‪ :‬األجزاء مستقلة عن بعضها البعض قدر اإلمكان مما يسمح بإجراء تعديالت‬
‫على بعض األجزاء من دون أن تؤثر على األجزاء األخرى‪ .‬كما يسمح بإضافة مكونات‬
‫جديدة‪.‬‬
‫العوائق التي سيتم التعامل معها تنقسم إلى أربعة أنواع رئيسة يظهرها الشكل (‪ ،)2-3‬باإلضافة‬
‫إلى عوائق معقدة مركبة من األنواع األربعة‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)2-3‬األنواع الرئيسية للعوائق‪.‬‬

‫‪ 2-3‬التصميم الميكانيكي‬
‫يتألف الروبوت الهجين المدولب من ثالثة أجزاء رئيسية كما يظهر في الشكل (‪ :)3-3‬القاعدة‬
‫المتحركة (‪ ،)1‬الذراع (‪ )2‬والقبضة (‪.)3‬‬

‫‪43‬‬
 ‫تصميم الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫الشكل(‪ :)3-3‬أجزاء الروبوت الرئيسة‪.‬‬

‫ترتبط أجزاء الروبوت مع بعضها بروابط دورانية كما يظهر في الشكل(‪ ،)4-3‬تسمح هذه الروابط‬
‫بالدوران ‪ 360‬درجة‪.‬‬

‫الشكل(‪ :)4-3‬الروابط الدورانية بين أجزاء الروبوت‬

‫‪ 1-3-3‬المنصة المتحركة‬

‫الشكل(‪ :)5-3‬المنصة المتحركة‪.‬‬

‫‪44‬‬
 ‫تصميم الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫تتألف المنصة المتحركة من جزئيين يميني (‪ )1‬ويساري (‪ )3‬متماثلين ومرتبطين بواسطة المحور‬
‫الرئيسي (‪ )2‬الموضحين في الشكل(‪ .)5-3‬تم إضافة رابطة دورانية بين جزئي القاعدة مع إمكانية إلغائها‪.‬‬
‫يتألف كل جزء من ثالثة دواليب مستندة على الصفيحتين الخارجية(‪ )6‬والداخلية (‪ )4‬للدواليب‬
‫وترتبط الصفيحة الداخلية للدواليب مع صفيحة جسم الروبوت(‪ )5‬لتكوين جسم الروبوت‪ .‬يزود كل دوالب‬
‫بمحركه الخاص الذي يوضع في الحيز المتاح ضمن الدوالب‪ ،‬ويرتبط محور الدوالب بالمحرك بواسطة‬
‫جنزير ونجمتين تحددان نسبة النقل وبالتالي سرعة الروبوت‪.‬‬
‫كما يحتوي جسم الروبوت على آليتي تحريك الذراعين‪ ،‬آلية تحريك الذراع األول موجودة في الجزء‬
‫اليمني للقاعدة وتتألف من مرحلتين لتخفيض سرعة الدوران وزيادة العزم‪ ،‬المرحلة األولى (‪ )1‬مكونة من‬
‫مسننين يحققان نسبة نقل ‪ 3:1‬والمرحلة الثانية (‪ )2‬من نجمتين وجنزير يربط بينهما وهو يحقق نسبة نقل‬
‫‪ 4:1‬كما هو موضح في الشكل(‪.)6-3‬‬

‫الشكل(‪ :)6-3‬آلية تحريك الذراع األول‪.‬‬

‫وتتكون آلية تحريك الذراع الثاني من ثالث مراحل تماثل المرحلتين األولى (‪ )1‬والثانية (‪ )2‬مقابلهما‬
‫في آلية تحريك الذراع األول‪ ،‬بينما تتألف المرحلة الثالثة (‪ )3‬من نجمتين وجنزير يربطهما بنسبة نقل ‪1:1‬‬
‫وتنقل الحركة من المحور الرئيسي إلى محور الذراع الثاني كما في الشكل(‪ ،)7-3‬وهي موجودة ضمن الذراع‬
‫األول‪.‬‬

‫الشكل(‪ :)7-3‬آلية تحريك الذراع الثاني‬

‫‪45‬‬
 ‫تصميم الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪ 2-3-3‬التصميم الميكانيكي للذراع‬

‫يتكون الذراع من جزئين مرتبطين برابطة دورانية الموضحة في الشكل (‪ ،)8-3‬كما يرتبط الجزء‬
‫األول مع القاعدة برابطة دورانية ويرتبط الجزء الثاني في نهايته مع القبضة برابطة دورانية وتم تزويد‬
‫الرابطتين األخيرتين بدواليب غير فعالة لتسهيل الحركة أثناء االستناد على الذراع‪ ،‬كما تسمح كل الروابط‬
‫الدورانية بالدوران ‪ .3600‬تم وضع محركات الجزئين األول والثاني من الذراع ضمن القاعدة المتحركة‬
‫لتخفيض وزن الذراع ويتم نقل الحركة إلى محاور الدوران بواسطة جنازير‪ .‬عند وضع تصميم الذراع تم‬
‫مراعاة ضرورة قابليته للطي ضمن القاعدة المتحركة كما في الشكل(‪ .)9-3‬وسنشير فيما يلي للجزء األول‬
‫للذراع بالذراع األول والجزء الثاني بالذراع الثاني‪.‬‬

‫الشكل(‪ :)8-3‬مكونات الذراع‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)9-3‬قابلية الذراع للطي‪.‬‬

‫‪ 1-2-3-3‬تصميم الذراع األول‬

‫يتألف الذراع األول من صفيحتين ترتبطان مع القاعدة المتحركة برابطة دورانية‪ ،‬ويعتبر تكوين‬
‫المفصل الذي يربطهما مع القاعدة ذا أهمية كبيرة في نقل حركتين دورانيتين لتدوير الذراع األول والثاني‬
‫وذلك ألن المحركات المسؤولة عن تدوير الذراعين موجودة ضمن المنصة المتحركة ويظهر الشكل (‪-3‬‬
‫‪ )10‬مقطع عرضي لهذا المفصل‪.‬‬

‫‪46‬‬
 ‫تصميم الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫الشكل (‪ :)10-3‬مقطع عرضي في المحور األول‪.‬‬

‫‪ 2-2-3-3‬تصميم الذراع الثاني‬

‫يتكون أيضا من صفيحتين ترتبطان مع الذراع األول برابطة دورانية‪ ،‬يظهر الشكل(‪ )11-3‬مقطع‬
‫عرضي بالمفصل الواصل بين الذراعين‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)11-3‬مقطع عرضي للمحور الواصل بين الذراعين‪.‬‬

‫‪ 3-3-3‬القبضة‬

‫هي الجزء المسؤول عن التقاط القطع ويظهر الشكل(‪ )12-3‬أجزاءها حيث تتألف من آلية تدوير‬
‫القبضة (‪ )1‬وآلية فتح القبضة (‪ )2‬ولكل منهما محركه الخاص باإلضافة إلى الفكين (‪ )3‬ومستقبالت القطع‬
‫(‪ .)4‬وتم تزويد محور دوران القبضة بدوالبين غير فعالين (‪ )5‬لتسهيل حركة الروبوت عند االستناد على‬
‫الذراع الثاني‪.‬‬

‫‪47‬‬
 ‫تصميم الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫الشكل (‪ :)12-3‬القبضة‬

‫والقبضة تطوى بشكل كامل ضمن الذراع الثاني كما يظهر في الشكل (‪)13-3‬‬

‫الشكل(‪ :)13-3‬قابلية القبضة للطي‪.‬‬

‫تزود القبضة بأليتين األولى لفتحها واغالقها كما في الشكل (‪ )14-3‬والثانية لتدويرها كما في‬
‫الشكل(‪.)15-3‬‬

‫الشكل(‪ :)14-3‬آلية فتح واغالق القبضة‪.‬‬

‫‪48‬‬
 ‫تصميم الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫الشكل(‪ :)15-3‬آلية تدوير القبضة‪.‬‬

‫‪ 4-3‬المواصفات التصميمية للروبوت‬
‫الوزن الكلي للروبوت ‪ 65‬كغ ويسير بسرعة ‪ 1m/s‬كما يظهر الشكل (‪ )16-3‬األبعاد التصميمية‬
‫للروبوت بالميليمتر‪.‬‬

‫الشكل(‪ :)16-3‬األبعاد التصميمية للروبوت‪.‬‬

‫‪ 5-3‬األجزاء الكهربائية للروبوت وتوزعها‬

‫يوجد في الروبوت ‪ 8‬محركات ‪ DC24V‬مسؤولة عن تحريك القاعدة والذراعين‪ ،‬ومحركان‬
‫‪ DC12V‬تتولى مهمتي تدوير القبضة وفتحها واغالقها‪ .‬هذه المحركات موزعة على جزئي القاعدة والذراع‬
‫الثاني‪ ،‬حيث يحتوي الجزء اليميني للقاعدة على ثالثة محركات للدواليب ومحرك الذراع األول‪ ،‬والجزء‬
‫اليساري على ثالثة محركات للدواليب ومحرك الذراع الثاني بينما محركات القبضة موجودة في الذراع الثاني‬

‫‪49‬‬
 ‫تصميم الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫وتم توزيع البطاريات بحيث يكون كل جزء مستقل عن األجزاء األخرى أي يوجد بطاريات في كل جزء من‬
‫القاعدة مسؤولة عن تأمين الطاقة لمحركاتها كما يوجد بطاريات في الذراع الثاني تزود محركات القبضة‬
‫بالطاقة‪ ،‬كما يحتوي كل جزء بطاقات القيادة الخاصة بمحركاته‪.‬‬
‫تتألف األجهزة االلكترونية من ثالثة أجزاء فرعية‪ :‬نظام االتصاالت‪ ،‬التحكم والقيادة وامدادات‬
‫الطاقة‪.‬‬
‫‪ 6-3‬نظام االتصاالت‬
‫يتألف من قسمين هما نظام االتصاالت الخارجي ونظام االتصاالت الداخلي‪.‬‬

‫‪ 1-6-3‬نظام االتصاالت الخارجي‬

‫هو المسؤول عن نقل المعلومات واألوامر بين علبة التحكم والروبوت وعن نقل الصورة من الكاميرات‬
‫إلى علبة التحكم‪ .‬تم مراعاة إمكانية نقل المعلومات واألوامر سلكيا أو السلكيا كما يوضح الشكل(‪.)17-3‬‬
‫بطاقة التحكم عن بعد موجودة ضمن علبة التحكم الخارجية وتم تزويدها بعصا قيادة وأزرار وشاشة‬
‫عرض تسمح علبة التحكم الخارجية باختبار الروبوت دون الحاجة للحاسوب‪ ،‬يتم التراسل بين بطاقة التحكم‬
‫عن بعد والحاسوب عبر وحدة ‪ RS232‬لتكيف االشارة وألن الحاسوب يستخدمها بشكل افتراضي‪.‬‬

‫الشكل(‪ :)17-3‬نظام االتصاالت الخارجي‪.‬‬

‫التراسل السلكي مع الروبوت يتم عبر وحدة تراسل ‪ RS422‬باعتبار أن المسافة بين علبة التحكم‬
‫والروبوت يمكن أن تكون طويلة‪ ،‬حيث يؤمن ‪ RS285‬نمطاً تفاضلياً لإلرسال يسمح بنقل اإلشارة لمسافات‬
‫طويلة ويمكن أن يقبل النمطين ‪ HDX‬و‪ ،FDX‬وبما أن هذه اإلشارات ستدخل وتخرج من المعالج فنحتاج‬
‫إلى مرسل مستقبل هو ‪ max3485‬الذي يدعم نمط التراسل ‪ ،HDX‬ومن أجل ‪ FDX‬نحتاج إلى مرسل‬
‫مستقبل أخر من ‪ ،max3485‬ولتبديل نمط التراسل نستخدم مبدلة كما في الشكل (‪.)18-3‬‬

‫‪50‬‬
 ‫تصميم الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫الشكل(‪ :)18-3‬تبديل بين النمطين ‪ HDX‬و‪.FDX‬‬

‫اإلرسال الالسلكي بين علبة القيادة والروبوت يتم عبر ‪JZ863 Mini Power Wireless‬‬
‫‪( Module‬الشكل(‪ .))19-3‬يمكن أن يعمل مرسل ومستقبل وبالتالي سيستخدم في علبة القيادة والروبوت‬
‫لتأمين التخاطب بينهما‪.‬‬

‫الشكل(‪.JZ863 Mini Power Wireless Module :)19-3‬‬

‫ونمط التراسل ‪ Half-Duplex‬ويعمل بتردد ‪ 433MHz‬ويرسل ويستقبل لمسافة ‪ 500‬متر مع‬

‫وجود هوائي طوله ‪5‬سم ويستهلك طاقة عند االرسال ‪ .100 μA‬كما يعرض الشكل (‪ )20-3‬طريقة وصله‬
‫مع المعالج‪.‬‬

‫الشكل(‪ :)20-3‬توصيالت المرسل الالسلكي‬

‫‪51‬‬
 ‫تصميم الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪ 2-6-3‬نظام االتصال الداخلي‬

‫مهمته نقل المعلومات واألوامر ضمن الروبوت‪ ،‬حيث توجد البطاقة الرئيسية للتحكم بالجزء اليميني‬
‫لقاعدة الروبوت ويتم نقل األوامر والمعلومات إلى الجزء اليساري للقاعدة والى الذراع الثاني‪ .‬ولتنفيذ هذه‬
‫المهمة سنستخدم ‪ XBee-PRO XSC RF‬وهو عبارة عن جهاز مرسل مستقبل يستخدم لالتصاالت‬
‫الالسلكية‪ ،‬ويتميز بإرسال إشارة في الوسط الخارجي تصل إلى ميل وفي حال وجود عوائق تصل إلى ‪90m‬‬
‫ويتم التراسل بنمط ‪ RS232‬وتبلغ سرعة نقل المعلومات ‪ 250Kbit‬في الثانية‪ ،‬وتتميز بحجمها الصغير‬
‫وكلفتها القليلة وسهولة تركيبها على بطاقة التحكم‪ ،‬ولالتصال بين بطاقتين نحتاج إلى رقاقتين ‪ XBee‬كل‬
‫منها موصولة مع معالج كما هو موضح في الشكل (‪.)21-3‬‬

‫الشكل(‪ :)21-3‬اتصال السلكي باستخدام ‪.XBee‬‬

‫ويوجد طريقتين لنقل المعطيات‪:‬‬

‫أ‪ -‬إرسال مباشر حيث ترسل المعطيات مباشرة إلى العنوان المطلوب‪.‬‬
‫ب‪ -‬إرسال غير مباشر حيث يتم االحتفاظ بالمعطيات حتى يرد طلب من عنوان بإرسال‬
‫المعطيات‪.‬‬
‫سنستخدم اإلرسال المباشر‪ .‬تتنوع الوصالت التي تقبلها ‪ Xbee‬ويوضح الشكل (‪ )22-3‬هذه‬
‫الوصالت‪.‬‬

‫الشكل(‪ :)22-3‬الوصالت التي تقبلها ‪.Xbee‬‬

‫‪52‬‬
 ‫تصميم الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪ :Chip ‬هي عبارة عن جهاز صغير يستخدم للمسافات القصيرة حتى ‪ 24‬متر‪.‬‬
‫‪ : Whip Antenna ‬تزود الرقاقة بهوائي مرن يصل طوله إلى ‪ 20mm‬يمكن تحريكه لتقوية اإلشارة‪.‬‬
‫‪ : U.FLConnector ‬تزود الرقاقة بهوائي خارجي ويستخدم في حالة وجود ‪ Xbee‬ضمن صندوق‪.‬‬
‫‪ : FRConnector ‬يستخدم في حال وجود مسافة كبيرة بين ‪ Xbee‬والهوائي‪.‬‬
‫سنستخدم االرسال المباشر‪ ،‬لذلك عند الوصل مع المعالج نحتاج إلى بوابة ‪ USART‬واحدة‪ ،‬وبما‬
‫أن اإلشارة الخارجة من ‪ Xbee‬قيمتها ‪ 3.3v‬فيمكن وصلها مع المعالج مباشرة‪ ،‬ويظهر الشكل (‪)23-3‬‬
‫عملية الوصل مع المعالج‪.‬‬

‫الشكل(‪ :)23-3‬وصل ‪ Xbee‬مع المعالج‪.‬‬

‫‪ 7-3‬التحكم والقيادة‬
‫تم ربط محركات القاعدة في كل جزء معاً ومع الدواليب بواسطة جنزير واحد مما يسمح بقيادتها‬
‫وكأنها محرك واحد‪ ،‬باإلضافة لوجود محرك ألحد الذراعين في كل جزء من القاعدة وبالتالي نحن بحاجة‬
‫إلى بطاقة تحكم قادرة على قيادة محركين‪ ،‬باإلضافة إلى مهام االتصاالت وتحصيل المعلومات من‬
‫الحساسات‪.‬‬
‫لوضع تصميم يمكن استخدامه في مواضع أخرى ولتصغير حجمه تم وضع تصميم البطاقة بحيث‬
‫تقود محرك واحد والمحرك الثاني يقاد بواسطة بطاقة ثانوية تقاد من البطاقة الرئيسة‪ .‬ونحتاج إلى ثالث‬
‫بطاقات رئيسية وثالث بطاقات ثانوية واحدة لكل جزء من القاعدة وواحدة للتحكم بالقبضة‪ .‬سنعتمد كنواة‬
‫للبطاقة الرئيسة المعالج ‪ Atmega128A1U‬والذي يتميز بما يلي‪:‬‬
‫‪ ‬يحتوي ‪ 11‬بوابة‪.‬‬
‫‪ ‬يولد ‪ 8‬نبضات ‪.PWM‬‬
‫‪ 8 ‬بوابات تراسل ‪.USART‬‬
‫‪ ‬جهد التغذية ‪.3.3V‬‬
‫‪ ‬إمكانية البرمجة باستخدام (‪.)Program and Debug Interface‬‬
‫‪53‬‬
 ‫تصميم الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪ ‬يحوي ‪ 8‬من ‪.Event system‬‬

‫كما تحتوي البطاقة على جسر ‪ H‬الموضح في الشكل (‪ )24-3‬لقيادة المحرك‪ ،‬ونظ اًر الستجرار‬
‫المحركات لتيارات عالية تصل حتى ‪ 10A‬فتم تشكيل الجسر من ترانزستورات ‪ IRFP064N‬وهي من نوع‬
‫‪ mosfetN‬وتتميز بكفاءة وسرعة تبديل بين ‪ on/off‬عالية وتتحمل تيار يصل حتى ‪ 110A‬وجهد تغذية‬
‫يصل حتى ‪.55V‬‬

‫الشكل(‪ :)24-3‬جسر ‪.H‬‬

‫إشارات التحكم الصادرة من المعالج مطالها ‪ 3.3V‬وهي تحتاج إلى رفع للتمكن من قيادة‬
‫الترانزستورات في جسر قيادة المحرك‪ ،‬لتحقيق ذلك نستخدم مضخة الشحنات ‪ TD340‬وهي عبارة عن دارة‬
‫مدمجة أو متكاملة تؤمن قيادة ترانزستورات الجسر ‪ .H‬تحوي هذه الدارة على مضخة شحنات تؤمن رفع‬
‫جهد يصل إلى ‪ 12V‬أكبر من جهد التغذية‪ .‬يبين الشكل (‪ )25-3‬وصل مضخة الشحنات مع المعالج من‬
‫جهة ومع جسر قيادة المحرك من الجهة الثانية‪.‬‬

‫الشكل(‪ :)25-3‬وصل مضخة الشحنات مع المعالج وجسر قيادة المحرك‪.‬‬

‫لحماية عناصر الجسر من جهد عالي عابر وسنختار الديود ‪ TVS30V‬والذي استجابته الزدياد‬
‫الفولتية أسرع من باقي دارات الحماية والذي يتحمل استطاعة تصل إلى ‪.600W‬‬

‫‪54‬‬
 ‫تصميم الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫أغلب الدارات تتعامل مع واحد منطقي ‪ 5V‬لذلك نحتاج لدارة تؤمن االتصال بين المعالج والدارات‬
‫األخرى وباالتجاهين‪ ،‬لهذا الهدف سنستخدم الدارة ‪ ،TXS0108E‬وهي عبارة عن قناتين ‪ A‬و‪ B‬كل قناة‬
‫لها ‪ 8‬دخل‪/‬خرج‪ ،‬تؤمن هذه الدارة نقل الجهد باالتجاهين بعد تعديلها كما يوضح الشكل (‪.)26-3‬‬

‫الشكل(‪ :)26-3‬موائمة اإلشارات المنطقية‪.‬‬

‫كما تحتوي البطاقة الرئيسة على حساس تيار هو ‪ HLSR-20P‬الظاهر في الشكل (‪)27-3‬‬
‫يستخدم لقياس التيار المار بالمحرك ويقيس تيار قيمته ضمن المجال ]‪ [-50,50‬وحساسيته ‪.40mV/A‬‬

‫الشكل(‪ :)27-3‬حساس التيار ‪.HLSR-20P‬‬

‫لوضع حماية للمعالج تم إضافة ‪ ULN2803‬وهي عبارة عن ثمانية ترانزستو ارت تحقق اتصال‬
‫بين قسمين‪ ،‬من جهة جهد منطقي منخفض ومن جهة ثانية جهد‪/‬تيار عالي‪ .‬الشكل (‪ )28-3‬يبين وصل‬
‫المدخل ‪ 10‬مع ديود ويتم ربط هذا المدخل مع تغذية الحمل التحريضي بحيث يلعب الديود دور ‪free-‬‬
‫‪ .wheel‬كما تم مراعاة إمكانية التحصيل من الحساسات (حساس المسافة‪ ،‬المرمز)‪.‬‬

‫‪55‬‬
 ‫تصميم الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫الشكل(‪ :)28-3‬دارة الحماية ‪.ULN2803‬‬

‫البطاقة الثانوية الموضحة في الشكل (‪ )29-3‬مسؤولة عن قيادة محرك واحد‪ ،‬حيث تحتوي على‬
‫رقاقتين من نوع ‪ Btn8982ta‬وهي نصف جسر ‪ .H‬في هذه الرقاقة الترانزستور العلوي من نوع‬
‫‪ MOSFET_P‬والترانزستور السفلي من نوع ‪ .MOSFET_N‬استخدام الترانزستور ذو القناة ‪ P‬يلغي‬
‫الحاجة إلى مضخة الشحنات مما يقلل من مساحة الدارة‪ .‬من ميزاتها أنها فعالة عند الترددات العالية‬
‫باإلضافة إلى أن الدوالب الحر موجود ضمنها‪ ،‬وتعمل عند جهد يصل حتى ‪ 40V‬وتيار حتى ‪.55A‬‬

‫الشكل(‪ :)29-3‬البطاقة الثانوية‪.‬‬

‫‪56‬‬
 ‫تصميم الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪ 8-3‬الطاقة‬
‫تم توزيع مصادر الطاقة على جزئي القاعدة حيث يوجد في كل جزء بطاريتان جافتان ‪12V‬‬
‫(‪6‬أمبير ساعي) تؤمن الطاقة الضرورية لمحركات القاعدة والذراعين‪ .‬أما محركات القبضة ستحصل على‬
‫الطاقة من بطارية جافة ‪ 4( 12V‬أمبير ساعي)‪ .‬لتغذية بطاقات التحكم والمكونات االلكترونية يتم بواسطة‬
‫محول الجهد ‪ TSR1‬كما في الشكل (‪ .)30-3‬الذي يتميز بكفاءة عالية وخصوصاً عندما يكون هناك فرق‬
‫كبير بين جهد الدخل وجهد الخرج‪.‬‬

‫الشكل(‪ :)30-3‬تخفيض جهد البطارية إلى الجهود المطلوبة‪.‬‬

‫تيار الخرج األعظمي ‪ 1‬أمبير وبالتالي الطاقة الح اررية الضائعة تكون منخفضة مقارنة بمنظمات‬
‫الجهد‪ ،‬سيستخدم )‪ (TSR1-24120‬لتخفيض الجهد من ‪ 24V‬إلى ‪ 12V‬لتغذية المرمز )‪،(Encoder‬‬
‫وتخفيض الجهد من ‪ 24V‬إلى ‪ 5V‬يتم بواسطة )‪ (TSR1-2450‬لتغذية الدارات االلكترونية‪.‬‬
‫وللحصول على ‪ 3.3V‬لتغذية المعالج يتم باستخدام منظم الجهد )‪ (LM2937-3.3‬الذي يقوم‬
‫بتحويل الجهد ‪ 5V‬إلى ‪.3.3V‬‬
‫‪ 9-3‬الدراسة الرياضية‬
‫سندرس فيما يلي حركة الروبوت وايجاد الموديل الحركي والديناميكي للروبوت المكون من ستة‬
‫دواليب مقادة‪ .‬ولتبسيط المعادالت الرياضية سنفرض ما يلي‪:‬‬
‫‪ ‬الحركة تتم على سطح مستوي‪.‬‬
‫‪ ‬السرعات الخطية والزاوية للروبوت صغيرة نسبياً‪.‬‬
‫‪ ‬التماس بين الدواليب واألرض هو نقطة أي التشوه في شكل الدواليب مهمل‪.‬‬
‫‪ ‬الذراع ثابت وبالتالي موقع مركز ثقل الروبوت ثابت‪.‬‬
‫‪ ‬سرعة الدواليب على الجانب نفسه لها نفس القيمة‪.‬‬
‫‪ ‬االحتكاك اللزج بين الدواليب واألرض مهمل‪.‬‬
‫تقسم الدراسة الرياضية إلى الموديل الحركي والموديل الديناميكي وأنظمة التحريك كما في الشكل‬
‫(‪.)31-3‬‬

‫‪57‬‬
‫تصميم الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫الشكل(‪ :)31-3‬مراحل الدراسة الرياضية‪.‬‬

‫‪ 1-9-3‬الموديل الحركي‬

‫لبناء النموذج الحركي للروبوت نعرف جمل اإلحداثيات التالية (الشكل (‪:))32-3‬‬
‫)𝑍 ‪ : 𝐺 (𝑂, 𝑋 , 𝑌 ,‬جملة إحداثيات خارجية مرتبطة باألرض‪.‬‬
‫)𝑧 ‪ : 𝑅(𝐶, 𝑥 , 𝑦 ,‬جملة إحداثيات محلية مرتبطة بمركز ثقل الروبوت‪.‬‬
‫) 𝑐𝑍 ‪ : (𝑋𝑐 , 𝑌𝑐 ,‬إحداثيات مركز ثقل الروبوت ‪ Cm‬في الجملة ‪.G‬‬

‫الشكل(‪ :)32-3‬جمل االحداثيات الرئيسية‪.‬‬

‫‪v = [ vx‬‬ ‫‪vy‬‬ ‫يتحرك الروبوت على المستوي بسرعة خطية تعطى با 𝑇]‪0‬‬
‫‪.𝜔 = [0‬‬ ‫وسرعة زاوية 𝑇]𝜔 ‪0‬‬
‫يعطى شعاع الحالة المرتبط بمركز ثقل الروبوت بالعالقة‪:‬‬
‫𝑇] 𝛳 𝑌 𝑋[ = 𝑞‬
‫فيكون شعاع السرعة 𝑇]̇𝜃 ̇𝑌 ̇𝑋[ = ̇𝑞‬
‫من الشكل (‪ )33-3‬نجد‪:‬‬
‫̇𝑋‬ ‫‪cosθ −sinθ 0 vx‬‬
‫‪[ Ẏ ] = [ sinθ‬‬ ‫] ‪𝑐𝑜𝑠 0 ] [vy‬‬ ‫)‪(1‬‬
‫̇𝜃‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0 1‬‬ ‫𝜔‬

‫‪58‬‬
 ‫تصميم الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫الشكل(‪ :)33-3‬سرعة الروبوت‪.‬‬

‫وهي العالقة التي تربط بين شعاع السرعة المعمم للروبوت وشعاع السرعة المرتبط بمركز ثقل‬
‫الروبوت‪ .‬ال تضع المعادلة (‪ )1‬أي قيود على حركة الروبوت على المستوي لذلك من الضروري إيجاد‬
‫العالقة التي تربط بين سرعة دوران العجالت وسرعة الروبوت‪.‬‬
‫نفرض أن الدوالب ‪ i‬يدور بسرعة زاوية )‪ ω𝑖 (t‬حيث ‪ . 𝑖 = 1,2,3,4,5,6‬لتبسيط الحسابات‬
‫نفرض أن سماكة الدواليب مهملة والتماس مع األرض يتم في نقطة ‪ Pi‬وبفرض أن االنزالق معدوم فيكون‪:‬‬
‫‪vi𝑥 = ri ωi‬‬ ‫)‪(2‬‬

‫حيث ‪ vix‬السرعة الخطية للدوالب 𝑖‪ .‬و ‪ 𝑟i‬نصف قطر الدوالب 𝑖‪.‬‬

‫لبناء الموديل الحركي من الضروري دراسة حركة جميع الدواليب معاً كما هو موضح في الشكل‬
‫(‪ )34-3‬حيث ‪ CR‬مركز دوران الروبوت‪.‬‬
‫يعبر عن أشعة نصف أقطار الدوران انطالقا من مركز الدوران كما يلي‪:‬‬
‫𝑥𝑐𝑑[ = 𝑐𝑑 ‪.‬‬ ‫𝑥𝑖𝑑[ = 𝑖𝑑 و 𝑇] 𝑦𝑐𝑑‬ ‫𝑇] 𝑦𝑖𝑑‬
‫ومن الشكل (‪ )34-3‬نجد المعادالت التالية‪:‬‬
‫𝑥‪v‬‬ ‫𝑥𝑐𝑑‬ ‫‪0‬‬ ‫𝜔 𝑦𝑐𝑑‬
‫]𝜔 𝑥𝑐𝑑‪[v𝑦 ] = [𝑑𝑐𝑦 ] × [ 0 ] = [−‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫𝜔‬ ‫‪0‬‬

‫𝑥𝑖‪v‬‬ ‫𝑥𝑖𝑑‬ ‫‪0‬‬ ‫𝜔 𝑦𝑖𝑑‬

‫]𝜔 𝑥𝑖𝑑‪[v𝑖𝑦 ] = [𝑑𝑖𝑦 ] × [ 0 ] = [−‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫𝜔‬ ‫‪0‬‬

‫وبالتالي‬
‫‖ 𝑖‪‖v‬‬ ‫‖‪‖v‬‬
‫=‬ ‫|‪= |ω‬‬ ‫)‪(3‬‬
‫‖ ‪‖di ‖ ‖dc‬‬

‫‪59‬‬
‫تصميم الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫الشكل(‪ :)34-3‬مركز دوران الروبوت والسرعات الموافقة‪.‬‬

‫وبتفصيل المعادلة السابقة نجد‪:‬‬
‫𝑥𝑖‪v‬‬ ‫𝑥‪v‬‬ ‫‪viy‬‬ ‫‪vy‬‬
‫=‬ ‫=‬ ‫=‬ ‫‪=ω‬‬ ‫)‪(4‬‬
‫‪−diy −dcy‬‬ ‫𝑥‪di𝑥 dc‬‬
‫إحداثيات مركز الدوران في الجملة المرتبطة بالروبوت هي‪:‬‬
‫) 𝑦𝑐𝑑‪𝐶𝑅 = (𝑥𝐶𝑅 , 𝑦𝐶𝑅 ) = (−𝑑𝑐𝑥 , −‬‬
‫وبالتالي‪:‬‬
‫𝑥‪v‬‬ ‫‪vy‬‬
‫=‬ ‫‪=ω‬‬ ‫)‪(5‬‬
‫‪yCR −𝑥CR‬‬
‫من الشكل (‪ )34-3‬نالحظ أن‪:‬‬
‫‪𝑑1y = d2y = d3y = dCy + c‬‬
‫‪𝑑4y = d5y = d6y = dCy − c‬‬
‫𝑎 ‪𝑑1x = d4x = dCx − 𝐿 −‬‬ ‫)‪(6‬‬
‫𝑎 ‪𝑑2x = d5x = dCx −‬‬
‫𝑎 ‪𝑑3x = d6x = dCx + 𝐿 −‬‬
‫حيث ‪ a,c,L‬بارامترات الروبوت‪.‬‬
‫من المعادلتين (‪ )4‬و(‪ )6‬نجد أن العالقة بين سرعة الدواليب هي‪:‬‬
‫‪vL = v1x = v2x = v3x‬‬
‫‪vR = v4x = v5x = v6x‬‬
‫‪vF = v3y = v6y‬‬ ‫)‪(7‬‬
‫‪vm = v2y = v5y‬‬
‫‪vB = v1y = v4y‬‬
‫‪60‬‬
 ‫تصميم الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫حيث‪ v𝐿 :‬و 𝑅‪ v‬السرعة الطولية للدواليب اليمينية واليسارية‪.‬‬

‫𝐹‪ v‬و 𝑚‪v‬و 𝐵‪ v‬السرعة العرضية للدواليب األمامية والوسطى والخلفية‪.‬‬
‫باستعمال المعادلتين (‪ )7( )4‬تكون العالقة التي تربط سرعة الدواليب وسرعة الروبوت‪:‬‬
‫𝐿‪v‬‬ ‫‪1‬‬ ‫𝑐‪−‬‬
‫𝑅‪v‬‬ ‫‪1‬‬ ‫𝑐‬
‫] 𝑥‪v𝐹 = 0 −xCR + 𝐿 − a [v‬‬ ‫)‪(8‬‬
‫𝑚‪v‬‬ ‫‪−x‬‬ ‫‪−‬‬ ‫𝑎‬ ‫‪ω‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪CR‬‬
‫]‪[ v𝐵 ] [0 −xCR − L − a‬‬
‫بالتطابق بين (‪ )2‬و(‪ )7‬وباعتبار ‪ ri = r‬يمكننا أن نكتب‪:‬‬
‫𝐿‪ω‬‬ ‫‪1 vL‬‬
‫] ‪ωω = [ω ] = [v‬‬ ‫)‪(9‬‬
‫‪R‬‬ ‫‪r R‬‬
‫حيث 𝐿‪ ω‬و ‪ ωR‬السرعة الزاوية للعجالت اليسارية واليمينية‪ .‬من المعادلتين السابقتين (‪ )8‬و(‪)9‬‬
‫يمكن الربط بين السرعة الزاوية للعجالت مع سرعة الروبوت وفقا للعالقة التقريبية التالية‪:‬‬
‫𝑅𝜔 ‪𝜔𝐿 +‬‬
‫‪v‬‬
‫] 𝜔 ‪η = [ x ] = 𝑟 [−𝜔 2+‬‬ ‫)‪(10‬‬
‫‪ω‬‬ ‫𝐿‬ ‫𝑅‬
‫𝑐‪2‬‬
‫حيث ‪ η‬هي دخل التحكم الناتج عن التحريك‪.‬‬
‫نعرف معامل االنزالق كما يلي‪:‬‬
‫𝑥𝑖‪𝑟𝜔𝑖 − v𝑖𝑥 −∆v‬‬
‫= 𝑖𝜇‬ ‫=‬
‫𝑖𝜔𝑟‬ ‫𝑖𝜔𝑟‬
‫حيث 𝑥𝑖‪ ∆v‬سرعة االنزالق الطولي للعجلة ‪.i‬بفرض أن العجالت على الجهة نفسها لها نفس معامل‬
‫االنزالق يكون‬
‫𝐿𝜔𝑟) 𝐿𝜇 ‪v𝐿 = (1 −‬‬ ‫)‪(11‬‬
‫𝑅𝜔𝑟) 𝑅𝜇 ‪v𝑅 = (1 −‬‬ ‫)‪(12‬‬
‫بتعويض (‪ )11‬و(‪ )12‬في (‪ )10‬نجد‬
‫𝑅𝜔𝑟) 𝑅𝜇 ‪𝜔𝐿 + 𝜔𝑅 (1 − 𝜇𝐿 )𝑟𝜔𝐿 (1 −‬‬
‫= ‪vx‬‬ ‫=‬ ‫‪+‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫𝐿𝜔𝑟) 𝐿𝜇 ‪𝜔𝑅 − 𝜔𝐿 (1 − 𝜇𝑅 )𝑟𝜔𝑅 (1 −‬‬
‫=𝜔‬ ‫=‬ ‫‪−‬‬
‫𝑐‪2‬‬ ‫𝑐‪2‬‬ ‫𝑐‪2‬‬
‫فتصبح ‪ η‬على الشكل التالي‪:‬‬
‫‪vx‬‬ ‫𝑅𝜔 𝐿𝜇 ‪𝑟 1 − 𝜇𝑅 1 −‬‬
‫] 𝜔 [ ] 𝐿𝜇 ‪η = [ ] = [1 − 𝜇𝑅 1 −‬‬ ‫)‪(13‬‬
‫‪ω‬‬ ‫‪2‬‬ ‫𝐿‬
‫𝑐‬ ‫𝑐‪−‬‬
‫من المعادلة (‪ )5‬نجد‪:‬‬
‫‪v𝑦 + xICR θ̇ = 0‬‬ ‫)‪(14‬‬

‫‪61‬‬
 ‫تصميم الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫وهي تعبر عن سرعة االنزالق العرضي‪ .‬وبتعويض قيمة 𝑦‪ v‬من المعادلة (‪ )1‬بعد إضافة سرعة‬
‫االنزالق العرضي نجد‪:‬‬
‫̇‪[−sinθ cosθ xCR ][X‬‬ ‫‪T‬‬
‫̇𝑞)𝑞(𝐴 = ]̇‪Ẏ θ‬‬ ‫)‪(15‬‬

‫وبحسب تعريف نواة فضاء مصفوفة ما ‪:A‬‬

‫}‪𝑁𝑢𝑙(𝐴) = {𝑥: 𝑥 ∈ ℜ𝑛 , 𝐴𝑥 = 0‬‬
‫نجد أن الشعاع ̇𝑞 ينتمي إلى نواة فضاء المصفوفة لذلك يمكن أن نكتب‪:‬‬
‫‪𝑞̇ = 𝑆(𝑞)η‬‬ ‫)‪(16‬‬
‫تمثل ‪ s‬مصفوفة الفضاء المولد من أشعة المصفوفة ‪ A‬حيث‪:‬‬
‫‪𝑆 T (q)AT (q) = 0‬‬
‫𝜃𝑠𝑜𝑐‬ ‫‪xICR sinθ‬‬
‫𝜃𝑛𝑖𝑠 [ = )𝑞(𝑆‬ ‫]‪−xICR cosθ‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬

‫إن المعادلة (‪ )16‬تمثل القيد على السرعة المعممة ̇𝑞 وأمر التحكم ‪ ɳ‬وهي تمثل النموذج الحركي‬
‫للروبوت‪.‬‬

‫‪ 2-9-3‬الموديل الديناميكي‬

‫يوضح الشكل (‪ )35-3‬القوى المؤثرة على الدوالب وهي‪:‬‬

‫وتأثير الثقالة‪ .‬من الواضح أن ‪𝜏i‬المرتبطان بالعزم الفعال ‪ 𝑅i‬ورد الفعل ‪𝐹i‬القوة الفعالة‬
‫𝜏‬
‫𝑖 = 𝑖𝐹‬ ‫)‪(17‬‬
‫𝑟‬
‫يتم توزيع الكتل في قاعدة الروبوت المتحركة بحيث يتوزع الوزن بالتساوي على الدواليب‪ .‬فإذا كانت‬
‫كتلة القاعدة 𝑝𝑚 فيكون رد الفعل الناتج عنها على كل دوالب‪:‬‬

‫الشكل(‪ :)35-3‬القوى المؤثرة على الدوالب‪.‬‬

‫‪𝑚𝑝 g‬‬
‫= 𝑖𝑝𝑅‬ ‫)‪(18‬‬
‫‪6‬‬

‫‪62‬‬
 ‫تصميم الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫بقي حساب رد الفعل الناتج عن تأثير كتلة الذراع 𝑎𝑚‪( 2‬الشكل (‪ ،))36-3‬بأخذ التناظر بعين‬
‫االعتبار وبإهمال وزن القاعدة وباالستعاضة عن قوة الثقالة الناتجة عن وزن الذراع والمؤثرة بمركز ثقله بقوة‬
‫وعزم يؤثران في النقطة 𝑎𝑃 وباإلسقاط على المحور ‪ Z‬نجد‪:‬‬
‫‪𝑚𝑎 𝑔 = 𝑅𝑎1 + 𝑅𝑎2 + 𝑅𝑎3‬‬ ‫)‪(19‬‬

‫من التوازن حول النقطة ‪:𝑃1‬‬

‫‪𝑚𝑎 𝑔(2𝐿 + 𝐷) − 𝑀𝑎 − 2𝐿𝑅𝑎3 − 𝐿𝑅𝑎2 = 0‬‬ ‫)‪(20‬‬
‫التوازن حول النقطة 𝑎𝑃‪:‬‬
‫𝑎𝑀 = ‪(2𝐿 + 𝐷)𝑅𝑎1 + (𝐿 + 𝐷)𝑅𝑎2 + 𝐷𝑅𝑎3‬‬ ‫)‪(21‬‬
‫بحل المعادالت (‪ )21()20( )19‬نجد‪:‬‬
‫𝑎𝑀 ‪𝑚𝑎 𝑔(4𝐿 + 𝐷) −‬‬
‫= ‪𝑅𝑎3 = 𝑅𝑎6‬‬
‫𝐿‪2‬‬
‫𝑔 𝑎𝑚‪𝑅𝑎2 = 𝑅𝑎5 = 2‬‬ ‫)‪(22‬‬
‫)𝐷 ‪𝑀𝑎 − 𝑚𝑎 𝑔(6𝐿 +‬‬
‫= ‪𝑅𝑎1 = 𝑅𝑎4‬‬
‫𝐿‪2‬‬

‫الشكل(‪ :)36-3‬ردود األفعال على الدواليب‪.‬‬

‫ومن (‪ )18‬و(‪ )22‬نجد أن ردود األفعال المطبقة على الدواليب تعطى بالمعادالت التالية‪:‬‬
‫‪𝑚𝑎 𝑔(4𝐿 + 𝐷) − 𝑀𝑎 𝑚𝑝 g‬‬
‫= ‪𝑅3 = 𝑅6‬‬ ‫‪+‬‬
‫𝐿‪2‬‬ ‫‪6‬‬
‫‪63‬‬
 ‫تصميم الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪𝑚𝑝 g‬‬
‫‪𝑅2 = 𝑅5 = 2𝑚𝑎 𝑔 +‬‬ ‫)‪(22‬‬
‫‪6‬‬
‫‪𝑀𝑎 − 𝑚𝑎 𝑔(6𝐿 + 𝐷) 𝑚𝑝 g‬‬
‫= ‪𝑅1 = 𝑅4‬‬ ‫‪+‬‬
‫𝐿‪2‬‬ ‫‪6‬‬
‫تقسم القوة الناتجة عن االحتكاك إلى مركبتين األولى 𝑖𝑠𝐹 ناتجة عن دوران الدوالب والثانية 𝑖𝑙𝐹‬
‫ناتجة عن االنزالق العرضي للدواليب‪.‬‬
‫بتطبيق معادلة الغرانج أولر نجد‪:‬‬
‫)𝑞(𝑃 ‪𝐿(𝑞, 𝑞̇ ) = 𝐸(𝑞, 𝑞̇ ) +‬‬
‫وبما أن الحركة مستوية فتكون ‪𝑃(𝑞) = 0‬‬
‫وبالتالي‬
‫) ̇𝑞 ‪𝐿(𝑞, 𝑞̇ ) = 𝐸(𝑞,‬‬
‫بإهمال الطاقة الناتجة عن دوران الدواليب تعطى الطاقة الحركية بالعالقة التالية‪:‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪𝐸 = 𝑚v 𝑇 v + Iθ̇2‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫حيث 𝑚 كتلة الروبوت و 𝐼 عزم عطالة الروبوت حول مركز ثقله‪ .‬المعادلة السابقة يمكن أن تكتب‬
‫بالشكل التالي‪:‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪𝐸 = 𝑚(𝑋̇ 2 + Ẏ 2 ) + Iθ̇2‬‬ ‫)‪(23‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫وبحساب المشتق الجزئي للطاقة الحركية ومن ثم المشتق الزمني نجد‬
‫‪𝑑 ∂E‬‬ ‫̈‪mX‬‬
‫̈𝑞𝑀 = ]̈‪( ) = [mY‬‬ ‫)‪(24‬‬
‫̇‪dt ∂q‬‬
‫̈‪Iθ‬‬
‫𝑚‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪𝑀 = [0‬‬ ‫𝑚‬ ‫]‪0‬‬ ‫حيث‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫𝐼‬

‫من الشكل (‪ )37-3‬محصلة القوة المقاومة تعطى بالعالقة التالية‪:‬‬

‫‪6‬‬ ‫‪6‬‬

‫‪Frx (q̇ ) = cosθ ∑ Fsi − sinθ ∑ Fli‬‬

‫‪i=1‬‬ ‫‪i=1‬‬
‫‪6‬‬ ‫‪6‬‬

‫‪Fry (q̇ ) = sinθ ∑ Fsi − cosθ ∑ Fli‬‬ ‫)‪(26‬‬

‫‪i=1‬‬ ‫‪i=1‬‬

‫‪64‬‬
‫تصميم الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫الشكل(‪ :)37-3‬القوى المقاومة المؤثرة على الدواليب‪.‬‬

‫ويعطى العزم المقاوم حول مركز الثقل بالمعادلة التالية‪:‬‬

‫) ‪𝑀r (q̇ ) = (a − 2L) ∑ Fli ( vyi ) + (a − L) ∑ Fli ( vyi ) + a ∑ Fli ( vyi‬‬

‫‪i=1,4‬‬ ‫‪i=2,5‬‬ ‫‪i=3,6‬‬
‫‪3‬‬ ‫‪6‬‬

‫]) ‪+ c [− ∑ Fsi ( vxi ) + ∑ Fsi ( vxi‬‬ ‫)‪(27‬‬

‫‪i=1‬‬ ‫‪i=4‬‬

‫ويكون الشكل العام لشعاع القوة المقاومة‪:‬‬

‫𝑇]) ̇𝑞( 𝑟𝑀 ) ̇𝑞( 𝑦𝑟𝐹 ) ̇𝑞( 𝑥𝑟𝐹[ = ) ̇𝑞(𝑅‬ ‫)‪(28‬‬
‫يتحرك الروبوت تحت تأثير القوة الفعالة المقدمة من المحركات والتي يعبر عنها‪:‬‬
‫‪6‬‬

‫𝑖𝐹 ∑ 𝜃𝑠𝑜𝑐 = 𝑥𝐹‬ ‫)‪(29‬‬

‫‪𝑖=1‬‬
‫‪6‬‬

‫𝑖𝐹 ∑ 𝜃𝑛𝑖𝑠 = 𝑦𝐹‬ ‫)‪(30‬‬

‫‪𝑖=1‬‬
‫العزم الفعال حول ‪ C‬هو‪:‬‬
‫) ‪𝑀 = 𝑐(−𝐹1 − 𝐹2 − 𝐹3 + 𝐹4 + 𝐹5 + 𝐹6‬‬ ‫)‪(31‬‬
‫وبالتالي شعاع القوة الفعالة هو من الشكل‪:‬‬
‫]𝑀 𝑦𝐹 𝑥𝐹[ = 𝐹‬

‫‪65‬‬
 ‫تصميم الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫ومن المعادالت (‪ )31( )30( )29‬نجد‪:‬‬

‫‪6‬‬

‫𝑖𝜏 ∑ 𝜃𝑠𝑜𝑐‬
‫‪1‬‬ ‫‪𝑖=1‬‬
‫=𝐹‬ ‫‪6‬‬ ‫)‪(32‬‬
‫𝑟‬
‫𝑖𝜏 ∑ 𝜃𝑛𝑖𝑠‬
‫‪𝑖=1‬‬
‫]) ‪[𝑐(−𝜏1 − 𝜏2 − 𝜏3 + 𝜏4 + 𝜏5 + 𝜏6‬‬

‫لتبسيط المعادالت نعرف عزم دخل التحكم على الشكل التالي‪:‬‬

‫𝐿𝜏‬ ‫‪τ +τ +τ‬‬
‫] ‪𝜏 = [𝜏 ] = [τ1 + τ2 + τ3‬‬ ‫)‪(33‬‬
‫𝑅‬ ‫‪4‬‬ ‫‪5‬‬ ‫‪6‬‬
‫حيث 𝐿𝜏 و ‪ 𝜏R‬العزم الناتج عن الدواليب اليسارية واليمينية على التتالي‪.‬‬
‫ومن المعادلتين (‪ )32‬و(‪ )33‬يكون لدينا‪:‬‬
‫𝜏)𝑞(𝐵 = 𝐹‬ ‫)‪(34‬‬
‫حيث ‪ B‬هي مصفوفة التحويل وتعرف كما يلي‪:‬‬
‫𝜃𝑠𝑜𝑐 𝜃𝑠𝑜𝑐 ‪1‬‬
‫] 𝜃𝑛𝑖𝑠 𝜃𝑛𝑖𝑠 [ = )𝑞(𝐵‬
‫𝑟‬
‫𝑐‪−‬‬ ‫𝑐‬
‫باستعمال المعادالت (‪ )34()28( )24‬نجد الموديل الديناميكي للروبوت‪:‬‬
‫𝜏)𝑞(𝐵 = ) ̇𝑞(𝑅 ‪𝑀(𝑞)𝑞̈ +‬‬ ‫)‪(35‬‬
‫بإدخال االنزالق العرضي باستعمال مضاعفات الغرانج (‪ )Lagrange multipliers‬تصبح المعادلة‬
‫على الشكل التالي‪:‬‬
‫𝜆)𝑞( 𝑇‬
‫𝐴 ‪𝑀(𝑞)𝑞̈ + 𝑅(𝑞̇ ) = 𝐵(𝑞)𝜏 +‬‬ ‫)‪(36‬‬

‫ومن أجل التحكم من األفضل التعبير عن المعادلة (‪ )36‬بداللة شعاع السرعة ‪ η‬لذلك نضرب‬
‫طرفيها من اليسار با )‪ 𝑆 T (q‬فنجد‪:‬‬
‫𝜆)𝑞( 𝑇𝐴)‪𝑆 T (q)𝑀(𝑞)𝑞̈ + 𝑆 T (q)𝑅(𝑞̇ ) = 𝑆 T (q)𝐵(𝑞)𝜏 + 𝑆 T (q‬‬
‫وبحساب المشتق الزمني للمعادلة (‪ )16‬نجد‪:‬‬
‫̇‪𝑞̈ = 𝑆̇(𝑞)η + 𝑆(𝑞)η‬‬ ‫)‪(37‬‬
‫وباستعمال المعادالت (‪ )36()16()37‬تصبح المعادلة الديناميكية من الشكل‪:‬‬
‫𝑀‬‫‪̅ η̇ + C̅η + R‬‬ ‫‪̅=B‬‬ ‫‪̅τ‬‬ ‫)‪(38‬‬
‫حيث‪:‬‬
‫‪0‬‬ ‫̇𝜃‬
‫̇ [ 𝑅𝐶𝑥𝑚 = ̇𝑆𝑀 𝑇 𝑆 = ̅𝐶‬ ‫]‬
‫𝜃‪−‬‬ ‫𝑅𝐶 ̇𝑥‬

‫𝑚[ = 𝑆𝑀 𝑇 𝑆 = ̅‬
‫𝑀‬ ‫‪2‬‬
‫‪0‬‬
‫]‬
‫‪0‬‬ ‫𝑅𝐶𝑥𝑚‬ ‫𝐼‪+‬‬
‫) ̇𝑞( 𝑥𝑟𝐹‬
‫[ = 𝑅 𝑇 𝑆 = ̅𝑅‬ ‫]‬
‫𝑟𝑀 ‪𝑥𝐶𝑅 𝐹𝑟𝑦 (𝑞̇ ) +‬‬

‫‪66‬‬
 ‫تصميم الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪1 1‬‬ ‫‪1‬‬

‫[ = 𝐵 𝑇 𝑆 = ̅𝐵‬ ‫]‬
‫𝑐‪𝑟 −‬‬ ‫𝑐‬

‫‪ 3-9-3‬الدراسة الستاتيكية‪:‬‬

‫تحتوي األرض التي يعمل عليها الروبوت أنواعا مختلفة من التربة والمنحدرات لذلك ال بد من دراسة‬
‫استقرار الروبوت انطالقا من الدراسة الستاتيكية وذلك لمنع انقالبه مع األخذ بعين االعتبار أن إحداثيات‬
‫مركز ثقل الروبوت لها عالقة بوضعية الذراع‪.‬‬
‫‪ ‬الصعود والنزول على منحدر‪ :‬تحديد الزاوية العظمى لميل المنحدر مع محافظة الروبوت على استق ارره‬
‫الطولي انطالقاً من ضرورة بقاء مسقط مركز ثقل الروبوت على المحور ‪ X‬ضمن الدواليب كما هو‬
‫موضح في الشكل (‪.)38-3‬‬

‫الشكل(‪ :)38-3‬الصعود والنزول عن منحدر‪.‬‬

‫𝑎‬ ‫𝑎 ‪2𝐿 −‬‬
‫‪θdmax = min{atan‬‬ ‫𝑛𝑎𝑡𝑎 ‪,‬‬ ‫}‬ ‫)‪(39‬‬
‫‪Zc‬‬ ‫‪Zc‬‬

‫‪ ‬السير على منحدر‪ :‬تحديد الزاوية العظمى لميل المنحدر مع محافظة الروبوت على استق ارره العرضي‬
‫انطالقاً من ضرورة بقاء مسقط مركز ثقل الروبوت على المحور‪ Y‬ضمن الدواليب كما يوضح الشكل‬
‫(‪.)39-3‬‬

‫الشكل(‪ :)39-3‬السير على منحدر‪.‬‬

‫𝑐‬
‫‪θCmax = atan‬‬ ‫)‪(40‬‬
‫‪Zc‬‬

‫‪67‬‬
 ‫تصميم الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪ 4-9-3‬حساب عزوم المحركات المطلوبة‬

‫يوجد على قاعدة الروبوت ستة محركات تؤمن االستطاعة المطلوبة لتحريك الروبوت‪ ،‬لحساب‬
‫بناء على المعطيات التالية‪ :‬وزن الروبوت أقل من ‪65kg‬والسرعة الخطية‬
‫العزوم المطلوبة من المحركات ً‬
‫للروبوت𝑠‪ 0.8𝑚/‬وقطر الدوالب ‪ 0.260 m.‬ومعامل االحتكاك مع األرض األعظمي ‪ 0.3‬وزاوية الصعود‬
‫األعظمية ‪300‬وبالتالي‪:‬‬
‫𝑁‪𝐹 = 𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛𝜃 + 𝜇𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃 = 𝑚𝑔(𝑠𝑖𝑛𝜃 + 𝜇𝑐𝑜𝑠𝜃) = 493‬‬
‫االستطاعة المطلوبة‬
‫𝑤‪𝑃 = 𝐹𝑉 = 394.4‬‬

‫ونعلم أن‬
‫‪𝑉max‬‬
‫= ‪𝑉max = 2πrNwheel ⇒ Nwheel‬‬ ‫‪= 0.96r/sec‬‬
‫‪2πr‬‬
‫وبالتالي العزم المطلوب من المحركات‪:‬‬
‫‪P‬‬
‫= ‪𝐶max‬‬ ‫‪≅ 66Nm‬‬
‫‪2πN‬‬
‫العزم المطلوب من محرك واحد‬
‫‪𝐶𝑖 = 11𝑁𝑚 ∶ 𝑖 = 1,2,3,4,5,6‬‬ ‫)‪(41‬‬
‫‪ 5-9-3‬الدوران حول مركز ثقل قاعدة الروبوت‬

‫تعتبر هذه الحالة األصعب بين حاالت الدوران أي أنها تحتاج إلى العزم األكبر من المحركات‪.‬‬
‫لكي يتمكن الروبوت من الدوران يجب أن تكون محصلة عزوم القوة المطبقة أكبر من العزم المقاوم المتولد‬
‫من قوى االحتكاك (الشكل (‪ ،))40-3‬وبفرض أن الدواليب اليمينية تدور بعكس جهة دوران الدواليب اليسارية‬
‫والعزم المطبق هو نفسه على كل الدواليب مع االختالف باتجاه الدوران‪:‬‬
‫‪6‬‬

‫‪6𝐶𝐹𝑖 > ∑ 𝑁i Li‬‬ ‫)‪(42‬‬

‫‪i=1‬‬
‫وبإهمال االحتكاك اللزج نجد‬
‫𝑖𝑅‪𝑁i = μ‬‬ ‫)‪(43‬‬
‫وبما أن المحركات متماثلة وكذلك الدواليب يكون‪:‬‬
‫‪Mi‬‬
‫= ‪𝐹i‬‬ ‫)‪(44‬‬
‫‪ri‬‬
‫وبما أن مركز الدوران يقع بين الدوالبين ‪ 2‬و‪ 5‬فهما ال ينزلقان وبتعويض (‪ )44‬و(‪ )22‬في (‪ )43‬نجد‪:‬‬
‫𝑖‪M‬‬ ‫‪𝑚𝑎 𝑔(4𝐿 + 𝑏) − 𝑀𝑎 𝑚𝑝 g 𝑀𝑎 − 𝑚𝑎 𝑔(6𝐿 + 𝑏) 𝑚𝑝 g‬‬
‫‪6C‬‬ ‫[‪= 2𝐿μ‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫]‬
‫𝑖𝑟‬ ‫𝐿‪2‬‬ ‫‪6‬‬ ‫𝐿‪2‬‬ ‫‪6‬‬
‫𝑖‪M‬‬ ‫‪𝑚𝑝 g‬‬
‫‪3C‬‬ ‫[‪= 𝐿μ‬‬ ‫]𝑔 𝑎𝑚‪−‬‬
‫𝑖𝑟‬ ‫‪3‬‬

‫‪68‬‬
‫تصميم الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫ومنه‬
‫𝐶‬ ‫‪𝑟𝑖 𝑚𝑝 g‬‬
‫=‬ ‫[‬ ‫]𝑔 𝑎𝑚‪−‬‬ ‫)‪(45‬‬
‫‪𝐿 3𝑀𝑖 3‬‬

‫وهي العالقة التي تربط بين طول وعرض الروبوت‪.‬‬

‫الشكل(‪ :)40-3‬القوى المؤثرة أثناء الدوران حول مركز الثقل‪.‬‬

‫‪ 6-9-3‬تجاوز العوائق بالمسير العادي‬

‫يظهر الشكل (‪ )41-3‬عملية تجاوز العائق أثناء المسير العادي والقوى المؤثرة على الروبوت‪.‬‬
‫تكون معادالت التوازن‪:‬‬
‫‪∑𝐹 = 0‬‬

‫‪∑ 𝑀𝑐 = 0‬‬
‫سندرس حالة تجاوز العائق بواسطة الدوالبين األماميين معاً‪.‬‬
‫بالنظر إلى تناظر الروبوت يمكن اعتبار كل جزء يعمل منفردا لتجاوز العائق الخاص به‪:‬‬
‫من توازن القوة وباإلسقاط على المحاور نجد‪:‬‬

‫‪69‬‬
 ‫تصميم الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪∑ 𝐹𝑥 = 0 ⇒ 𝐹𝑅 − 𝑅2 + 𝐹𝐹 𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝑅1 𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝐹𝑉𝐹 𝑐𝑜𝑠𝛼 = 0‬‬ ‫)‪(46‬‬

‫‪∑ 𝐹𝑍 = 0 ⇒ 𝐹𝑉𝑅 + 𝐹𝐹 𝑐𝑜𝑠𝛼 − 𝑅1 𝑐𝑜𝑠𝛼 − 𝐹𝑉𝐹 𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝑊 = 0‬‬ ‫)‪(47‬‬

‫من توازن العزوم نجد‪:‬‬
‫)‪∑ 𝑀𝑐 = 0 ⇒ 𝑊(𝐿1 + 𝑥) + 𝐹𝑅 ℎ − 𝑅𝐹 ℎ − 𝐹𝑉𝑅 (𝐿1 + 𝐿2 + 𝑥) = 0 (48‬‬
‫وزاوية التماس والمسافة 𝑥 يعبر عنها بداللة قطر الدوالب وارتفاع العائق بالمعادلتين التاليتين‪:‬‬
‫‪𝑑𝑊 − 2ℎ‬‬
‫= 𝛼𝑛𝑖𝑠‬
‫𝑊𝑑‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫𝑊𝑑√‪𝑥 = 0.5‬‬ ‫𝑊𝑑( ‪−‬‬ ‫)‪− 2ℎ‬‬
‫قوة االحتكاك على الدوالب الخلفي تعطى‪:‬‬
‫‪μW‬‬
‫= ‪𝑅2‬‬ ‫)‪(49‬‬
‫‪4‬‬
‫‪𝐹F = 𝐹R = F‬‬ ‫قوى الجر الناتجة عن محرك الدوالب الخلفي‪:‬‬
‫قوى رد الفعل‪:‬‬
‫‪W‬‬ ‫‪W‬‬
‫= 𝐹𝑉𝐹‬ ‫‪sinα 0‬‬ ‫= 𝑅𝑉𝐹‬ ‫)‪(50‬‬
‫‪4‬‬ ‫‪4‬‬
‫من المعادلتين (‪ )49‬و(‪ )50‬يمكن حساب القوة المؤثرة على الدواليب‪ .‬ومن معادلة توازن العزوم‬
‫يمكن حساب ارتفاع العائق الممكن تجاوزه‪.‬‬

‫الشكل(‪ :)41-3‬القوى المؤثرة على الروبوت أثناء تجاوز عائق بالدواليب األمامية‪.‬‬

‫‪ 7-9-3‬بناء الموديل الديناميكي لذراع الروبوت‬

‫تسهيال للدراسة وللتحكم سنفترض أن الذراع يتحرك بواسطة الرابطتين األولى والثانية وعند الوصول‬
‫للهدف تنشر القبضة اللتقاطه‪ ،‬أي الذراع يمتلك درجتي حرية دورانيتين‪ .‬إليجاد الموديل الديناميكي نبدأ أوال‬
‫ببناء نظام االحداثيات ووضع البارامترات الديناميكية ذات الصلة‪ ،‬تتطابق جملة إحداثيات القاعدة مع محور‬

‫‪70‬‬
 ‫تصميم الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫دوران الرابطة األولى وهي ثابتة أما الجملة الثانية والثالثة ترتبط مع محاور دوران الرابطة األولى والثانية‬
‫والجملة الرابعة ترتبط بمحور دوران القبضة‪ .‬يظهر الشكل (‪ )42-3‬جمل االحداثيات ومحاورها‪ .‬حيث‪:‬‬
‫كتلة الذراع األول‬ ‫‪:m1‬‬
‫كتلة الذراع الثاني‬ ‫‪:m2‬‬
‫زاوية دوران الذراع األول‬ ‫‪:ϴ1‬‬
‫زاوية دوران الذراع الثاني‬ ‫‪:ϴ2‬‬
‫‪ :Lc1‬بعد مركز ثقل الذراع األول عن محمور دورانه‬
‫‪ :Lc2‬بعد مركز ثقل الذراع الثاني عن محمور دورانه‬
‫طول الذراع األول‬ ‫‪:L1‬‬
‫طول الذراع الثاني‬ ‫‪:L2‬‬
‫)‪Cos(ϴi‬‬ ‫‪:Ci‬‬
‫)‪Sin(ϴi‬‬ ‫‪:Si‬‬

‫الشكل(‪ :)42-3‬جمل االحداثيات للذراع ومحاورها‪.‬‬

‫النموذج الهندسي المباشر‬

‫احداثيات النقطة ‪ P‬في الجملة األولى (‪)O‬‬
‫‪𝑃𝑥 = 𝐿1 𝐶1 + 𝐿2 𝐶1+2‬‬
‫‪𝑃𝑦 = 𝐿1 𝑆1 + 𝐿2 𝑆1+2‬‬

‫النموذج الهندسي العكسي‬

‫نميز حالتين‬
‫من أجل ‪𝜃2 > 0‬‬
‫من الشكل (‪ )45-3‬نجد‬
‫‪𝐿2 = 𝑥 2 + 𝑦 2‬‬
‫‪71‬‬
 ‫تصميم الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫و 𝛼 𝑠𝑜𝑐 ‪𝐿2 = 𝐿1 2 + 𝐿2 2 − 2𝐿1 𝐿2‬‬

‫‪𝐿1 2 +𝐿2 2 −𝑥 2 −𝑦 2‬‬
‫= 𝛼 𝑠𝑜𝑐‬ ‫ومنه‬
‫‪2𝐿1 𝐿2‬‬
‫‪𝑥 2 +𝑦 2 −𝐿1 2 −𝐿2 2‬‬
‫= ‪𝑐𝑜𝑠 𝜃2‬‬ ‫وبالتالي‬
‫‪2𝐿1 𝐿2‬‬
‫كما نالحظ أن‬
‫‪𝐿2 𝑠𝑖𝑛 𝜃2‬‬
‫( ‪𝛽 = 𝑡𝑎𝑛−1‬‬ ‫)‬
‫‪𝐿1 +𝐿2 𝑐𝑜𝑠 𝜃2‬‬
‫و‬
‫𝑦‬
‫) ( ‪𝛾 = 𝑡𝑎𝑛−1‬‬
‫𝑥‬
‫𝛽 ‪𝜃1 = 𝛾 −‬‬
‫وبالتالي‬
‫𝑦‬ ‫‪𝐿2 𝑠𝑖𝑛 𝜃2‬‬
‫( ‪𝜃1 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) − 𝑡𝑎𝑛−1‬‬ ‫)‬
‫𝑥‬ ‫‪𝐿1 + 𝐿2 𝑐𝑜𝑠 𝜃2‬‬

‫من أجل ‪:𝜃2 ≤ 0‬‬

‫𝑦‬ ‫‪𝐿2 𝑠𝑖𝑛 𝜃2‬‬
‫( ‪𝜃1 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) + 𝑡𝑎𝑛−1‬‬ ‫)‬
‫𝑥‬ ‫‪𝐿1 + 𝐿2 𝑐𝑜𝑠 𝜃2‬‬
‫‪𝑥 2 + 𝑦 2 − 𝐿1 2 − 𝐿2 2‬‬
‫( 𝑠𝑜𝑐 ‪𝜃2 = −‬‬ ‫)‬
‫‪2𝐿1 𝐿2‬‬

‫النموذج الديناميكي‬
‫إليجاد النموذج الديناميكي لذراع الروبوت سنطبق طريقة الغرانج (‪ )Lagrange method‬فنبدأ‬
‫بحساب الطاقة الحركية الكلية لذراع الروبوت‪:‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪𝐼 +𝐼 1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪𝐸𝑘 = [2𝑚1𝐿𝑐1 2+ 1 2 2 +2𝑚2(𝐿12+𝐿𝑐22 )+𝑚2𝐿1 𝐿𝑐2 𝐶2 ] 𝜃̇1 + ( 𝑚2 𝐿𝑐2 2 + 𝐼2 ) 𝜃̇2‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪+ (𝑚2 𝐿𝑐2 2 + 𝑚2 𝐿1 𝐿𝑐2 𝐶2 + 𝐼2 )𝜃̇1 𝜃̇2‬‬

‫وتعطى الطاقة الكامنة الكلية بالعالقة‪:‬‬

‫‪𝐸𝑝 = 𝑚1 𝑔𝐿𝑐1 𝑆1 + 𝑚2 𝑔𝐿𝑐2 𝑆12 + 𝐿1 𝑆1‬‬
‫تابع الغرانج يعطى بالعالقة‪:‬‬
‫𝑝𝐸 ‪𝐿 = 𝐸𝑘 −‬‬
‫وتعطى المعادالت الديناميكي للمنظومة بالعالقة‬
‫𝐿𝜕 𝐿𝜕 𝑑‬
‫=𝜏‬ ‫‪−‬‬ ‫)‪(1‬‬
‫𝑞𝜕 ̇𝑞𝜕 𝑡𝑑‬
‫وبحساب المشتق نجد‪:‬‬
‫𝐿𝜕‬
‫‪= (𝑚1 𝐿𝑐1 2 + 𝐼1 + 𝐼2 + 𝑚2 (𝐿1 2 + 𝐿𝑐2 2 ) + 2𝑚2 𝐿1 𝐿𝑐2 𝐶2 )𝜃̇1 + (𝑚2 𝐿𝑐2 2‬‬
‫̇‪𝜕𝜃1‬‬
‫‪+ 𝑚2 𝐿1 𝐿𝑐2 𝐶2 + 𝐼2 )𝜃̇2‬‬

‫‪72‬‬
 ‫تصميم الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫𝐿𝜕‬
‫‪= (𝑚2 𝐿𝑐2 2 + 𝑚2 𝐿1 𝐿𝑐2 𝐶2 + 𝐼2 )𝜃̇1 + (𝑚2 𝐿𝑐2 2 + 𝐼2 )𝜃̇2‬‬ ‫)‪(2‬‬
‫̇‪𝜕𝜃2‬‬
‫𝐿𝜕‬
‫) ‪= −((𝑚1 𝐿𝑐1 + 𝑚2 𝐿1 )𝑔𝐶1 + 𝑚2 𝑔𝐿𝑐2 𝐶12‬‬
‫‪𝜕𝜃1‬‬
‫𝐿𝜕‬ ‫‪2‬‬
‫‪= −𝑚2 𝐿1 𝐿𝑐2 𝑆2 𝜃̇1 − 𝑚2 𝐿1 𝐿𝑐2 𝑆2 𝜃̇1 𝜃̇2 − 𝑚2 𝑔𝐿𝑐2 𝐶12‬‬
‫‪𝜕𝜃2‬‬
‫بتعويض المعادلة (‪ )2‬في (‪ )1‬نجد‬
‫‪𝜏1 = (𝑚1 𝐿𝑐1 + 𝐼1 + 𝐼2 + 𝑚2 (𝐿1 + 𝐿𝑐2 2 ) + 2𝑚2 𝐿1 𝐿𝑐2 𝐶2 )𝜃̈1‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪−2𝑚2 𝐿1 𝐿𝑐2 𝑆2 𝜃̇1 𝜃̇2 + (𝑚2 𝐿𝑐2 2 + 𝑚2 𝐿1 𝐿𝑐2 𝐶2 + 𝐼2 )𝜃̈2‬‬

‫‪2‬‬
‫‪−𝑚2 𝐿1 𝐿𝑐2 𝑆2 𝜃̇2 + (𝑚1 𝐿𝑐1 + 𝑚2 𝐿1 )𝑔𝐶1 + 𝑚2 𝐿𝑐2 𝑔𝐶12‬‬

‫‪𝜏2 = (𝑚2 𝐿𝑐2 2 + 𝑚2 𝐿1 𝐿𝑐2 𝐶2 + 𝐼2 )𝜃̈1 + (𝑚2 𝐿𝑐2 2 + 𝐼2 )𝜃̈2‬‬

‫‪2‬‬
‫‪+𝑚1 𝐿1 𝐿𝑐2 𝑆2 𝜃̇1 + 𝑚2 𝐿𝑐2 𝑔𝐶12‬‬
‫‪ 10-3‬الخالصة‬
‫عرضنا في هذا الفصل المبادئ التصميمية للروبوت الهجين المدولب والتصميم الميكانيكي للروبوت‬
‫والتصميم التفصيلي ألجزائه‪ ،‬كما بينا األجهزة اإللكترونية الملحقة وتوزعها ونظامي االتصاالت الخارجي‬
‫بين الروبوت والمستثمر والداخلي بين أجزاء الروبوت‪ ،‬كما عرضنا تصميم منظومة التحكم والقيادة وأخي ًار‬
‫تم عرض دراسة رياضية للروبوت تحتوي دراسة الموديل الحركي والموديل الديناميكي ودراسة استقرار‬
‫الروبوت‪.‬‬
‫بعد وضع تصميم الروبوت سننتقل في الفصل القادم للدراسة الديناميكية لتحديد إمكانيات الروبوت‬
‫والعمل على تحسينها‪.‬‬

‫‪73‬‬
‫النمذجة والمحاكاة الديناميكية‬ ‫‪.4‬‬

‫‪74‬‬
 ‫النمذجة والمحاكاة الديناميكية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪ 1-4‬نمذجة المنظومة الميكانيكية للروبوت‬

‫يفترض في النمذجة والمحاكاة التقليدية أن يكون النظام الميكانيكي مثالياً‪ ،‬وبالتالي هناك الكثير‬
‫من المعامالت التي ال تؤخذ بعين االعتبار‪ ،‬لذلك تسا ا ا ا ا ا ااتخدم بيئة ®‪ MSC ADAMS‬في بناء النموذج‬
‫الديناميكي للروبوت‪ ،‬هذه البيئة قادرة على تقديم نموذج افت ارضا ا ا ا ا ا ااي دقيق يحاكي النموذج الفيزيائي‪ .‬وتقدم‬
‫تحليالً س ا ااتاتيكياً وحركياً وديناميكياً لنموذج المنظومات متعددة األجس ا ااام‪ .‬ونظ اًر لتعقيد الد ارسا ا اة الديناميكية‬
‫للروبوت وخاص ا ا ا ا ا ااة أثناء تجاوز العوائق ولوجود أكثر من موديل ديناميكي يعتبر اس ا ا ا ا ا ااتخدام بيئة ‪MSC‬‬
‫®‪ ADSMS‬أفضل الحلول للحصول على نمذجة حقيقية للمنظومة الميكانيكية‪.‬‬
‫اسااتخدام بيئة ®‪MSC ADSMS‬عند وضااع التصااميم الميكانيكي وتحليل ساالوك النظام ساامح لنا‬
‫باختبار النماذج االفت ارضااية وتحسااين التصااميم واألداء‪ ،‬دون الحاجة إلى بناء النموذج الفيزيائي مما خفض‬
‫بشكل كبير وقت التطوير والتكلفة‪.‬‬
‫يوضااح الشااكل (‪ )1-4‬عملية تطوير النموذج االفت ارضااي‪ .‬يتم بناء التصااميم الميكانيكي باسااتخدام‬
‫أحد برامج ‪( CAD‬اسا ا ا ا ا ا ااتخدمنا برنامج ‪ )CATIA‬ومن ثم اسا ا ا ا ا ا ااتيرادها إلى ®‪ ADSMS‬لبناء النموذج‬
‫االفتراضي‪.‬‬

‫الشكل(‪ :)1-4‬عملية تطوير النموذج االفتراضي في بيئة ®‪MSC ADSMS‬‬

‫يمكن تحديد فوائد استخدام النموذج االفتراضي واجراء المحاكاة عليه بما يلي‪:‬‬
‫‪ .1‬التحقق من حاالت التنقل المختلفة للروبوت (الساايناريوهات األرضااية) لد ارسااة وظائفها ومن ثم تحساين‬
‫التصا ا ااميم‪ .‬تشا ا اامل عملية تحسا ا ااين التصا ا ااميم التوزع األمثلي لألوزان واختيار المكونات المناسا ا اابة لنقل‬
‫الحركة ونسبة التخفيض لتأمين العزوم المطلوبة‪.‬‬
‫‪ .2‬اجراء التجارب المختلفة واجراء التحليالت للنتائج دون الحاجة لتجهيزات مادية‪.‬‬
‫‪ .3‬إجراء التجارب الحدية على الروبوت دون الخوف من تعرضه للكسر أو التلف‪.‬‬
‫‪ .4‬التحقق من عمل كل آلية ضمن الروبوت وقدرتها على تنفيذ المطلوب‪.‬‬
‫‪ .5‬التحقق من قدرة آليات الروبوت المختلفة على العمل معا لتنفيذ المهام المطلوبة‪.‬‬
‫‪75‬‬
 ‫النمذجة والمحاكاة الديناميكية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪ .6‬دراسة الجدوى من إجراء التعديالت على التصميم بسهولة وبسرعة وبتكلفة قليلة‪.‬‬
‫‪ .7‬تحسين جودة المنتج النهائي من خالل تحليل التصاميم المختلفة واختيار األفضل واألنسب‪.‬‬
‫‪ .8‬يسا اامح بنمذجة البيئة المحيطة بالروبوت ود ارسا ااة تفاعل الروبوت معها والقدرة على العمل في البيئات‬
‫المختلفة‪ ،‬والقدرة على تجاوز العوائق‪.‬‬
‫‪ .9‬يساامح للمصاامم بمشاااهدة أداء الروبوت وعمله في البيئات المختلفة مما يساامح له بتكوين فكرة أفضاال‬
‫عن األداء وطرق تحسينه‪.‬‬
‫‪ 2-4‬النمذجة الديناميكية والنتائج‬
‫بعد وضا ا ا ا ا ا ااع التصا ا ا ا ا ا ااميم الميكانيكي للروبوت في بيئة ‪ CATIA‬يتم ارسا ا ا ا ا ا ااال النموذج إلى بيئة‬
‫®‪ .MSC ADSMS‬وبعد ذلك يستكمل النموذج بالخطوات التالية كما يوضح الشكل(‪:)2-4‬‬
‫‪ ‬إضافة البرامترات‪ :‬تسارع الجاذبية‪ ،‬نوع المواد المستعملة ‪.........‬‬
‫‪ ‬إضافة القيود والروابط‪ :‬التي تربط أجزاء الروبوت بعضها ببعض وتقيد حركتها النسبية‪.‬‬
‫‪ ‬إيجاد الحركات المطلوبة من كل جزء من أجزاء الروبوت لتنفيذ كل المهام المطلوبة‪.‬‬
‫‪ ‬تحديد العزوم المطلوبة عند كل مفصا ا ا ا ا ا اال لتنفيذ الحركات المطلوبة من أجل سا ا ا ا ا ا اارعة زاوية ثابتة‬
‫وتحديد نسب نقل المسننات والجنازير ومن ثم اختيار المحركات المطلوبة‪.‬‬
‫‪ ‬إيجاد الحمل األعظمي للقبضة الموافق لكل تكوين للروبوت‪.‬‬

‫الشكل(‪ :)2-4‬النموذج االفتراضي في بيئة ®‪MSC ADAMS‬‬

‫باإلضا ا ا ا ا ااافة إلى نمذجة جميع أجزاء الجسا ا ا ا ا اام الصا ا ا ا ا االبة في الروبوت‪ ،‬كان أحد التحديات‬
‫الرئيسية التي واجهتنا هي تعريف الرابطة بين الدواليب واألرض حيث تم اجراء العديد من التجارب‬
‫والقياسا ا ا ااات على الدواليب المصا ا ا اانعة لتحديد أفضا ا ا اال المعامالت التي تسا ا ا اامح بنمذجتها بالشا ا ا ااكل‬
‫األفضل‪.‬‬
‫تم اساااتيراد األجزاء المختلفة والكتل الفرعية من برنامج ‪ CATIA‬إلى برامج ®‪ADSMS‬‬
‫بتنساايق ‪ .Parasolid‬حيث تحتفظ هذه الصاايغة بجميع خصااائص الكتلة لألجزاء الصاالبة‪ ،‬والتي‬
‫تسمح بالتمثيل الدقيق لألجزاء في بيئة ®‪ ADSMS‬الذي تم إنشاؤه من أجل عملية المحاكاة‪.‬‬
‫‪76‬‬
 ‫النمذجة والمحاكاة الديناميكية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫سا ا ااتتناول الد ارسا ا ااة مجموعة من الحاالت الرئيسا ا ااة المرتبطة بارتفاع العائق أو نوعه والتي‬
‫تظهر إمكانيات الروبوت‪.‬‬
‫‪ 3-4‬تجاوز العوائق في المسير العادي‬
‫في المسير العادي للروبوت يمكنه تجاوز عدد من العوائق دون الحاجة لقلب الروبوت وتتمثل هذه‬
‫الحالة بالنقاط التالية‪:‬‬

‫‪ 1-3-4‬ارتفاع العائق أقل من ‪ 16‬سم‪:‬‬

‫وهي تمثل العمل في الحالة الطبيعية للروبوت دون الحاجة السا ا ا ا ا ا ااتخدام الذراع لتجاوز العقبات‪،‬‬
‫وس ااتتناول الد ارس ااة الس ااير على أرض مس ااتوية تحتوي عقبات على ش ااكل درجة يتراوح ارتفاعها بين ‪10‬س اام‬
‫و‪18‬سا ا اام وباسا ا ااتخدام ®‪ MSC ADAMS‬نحصا ا اال على عزوم المحركات المطلوبة كما هو موضا ا ااح في‬
‫الشكل(‪.)3-4‬‬

‫الشكل(‪ :)3-4‬تجاوز عوائق على شكل درجة‬

‫نجد أن الروبوت نجح في تجاوز عوائق يصل ارتفاعها حتى ‪ 16‬سم بينما فشل في تجاوز عائق‬
‫ارتفاعه ‪ 18‬سا ا ا ا ا اام‪ .‬والعزم األعظمي المطلوب من المحركات لتجاوز العائق األعلى (‪16‬سا ا ا ا ا اام) هو ‪13.8‬‬
‫نيوتن متر كما يبين الشكل(‪.)4-4‬‬

‫الشكل(‪ :)4-4‬تجاوز عائق ارتفاعه ‪16‬سم‪.‬‬

‫‪77‬‬
 ‫النمذجة والمحاكاة الديناميكية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪ 2-3-4‬ارتفاع العائق أقل من ‪ 25‬سم‬

‫يظهر الشكل (‪ )5-4‬مقاطع من محاكاة الصعود على عائق ذو شكل خطوة ارتفاعه ‪ 25‬سم‪ ،‬كما‬
‫يظهر تسلسل الخطوات الضروري لتحقيق ذلك والمتمثلة با‪:‬‬

‫الشكل(‪ :)5-4‬تجاوز عائق على شكل درجة (‪ 25‬سم)‪.‬‬

‫‪ .1‬االقتراب من العائق لمسافة محددة مسبقا‪.‬‬
‫‪ .2‬تدوير الذراع األول بجهة دوران عقارب الساعة حتى يستند الذراع األول على العائق‪.‬‬
‫‪ .3‬االسا ااتمرار بتدوير الذراع األول حتى يسا ااتند الروبوت على الدواليب الخلفية للقاعدة ويصا اابح مركز‬
‫الدوالب الثاني أعلى من العائق‪.‬‬
‫‪ .4‬تتقدم القاعدة نحو األمام حتى يستند الدوالب الثاني على العائق‪.‬‬
‫‪ .5‬االستمرار بتقدم القاعدة نحو األمام مع رفع الذراع وطويه ضمن القاعدة‪.‬‬
‫العزم األعظمي المطلوب تطبيقه على دواليب المنصا ا ا ا ا ا ااة المتحركة هو ‪ 15‬نيوتن متر كما يظهر‬
‫الشا ااكل(‪ ،)6-4‬ويبين الشا ااكل(‪ )7-4‬أن العزم األعظمي المطلوب تطبيقه على محور الذراع األول هو ‪93‬‬
‫نيوتن متر‪.‬‬

‫الشكل(‪ :)6-4‬العزم المطبق على الدواليب (درجة ‪ 25‬سم)‬

‫‪78‬‬
 ‫النمذجة والمحاكاة الديناميكية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫الشكل(‪ :)7-4‬العزم المطبق على الذراع األول (درجة ‪ 25‬سم)‪.‬‬

‫‪ 4-4‬الحالة العامة لتجاوز العوائق‬
‫س ا ااتتناول الد ارس ا ااة قدرة الروبوت على تجاوز العوائق الرئيس ا ااة والخطوات المطلوبة لذلك مع تحديد‬
‫العزم المطلوب في كل حالة‪.‬‬

‫‪ 1-4-4‬تجاوز عائق على شكل درجة‬

‫يوضا ا ا ااح الشا ا ا ااكل (‪ )8-4‬الخطوات المطلوبة لتجاوز عائق على شا ا ا ااكل درجة ارتفاعها ‪ 70‬سا ا ا اام‪.‬‬
‫والخطوات هي‪:‬‬
‫‪ .1‬االقتراب من العائق لمسافة محددة مسبقا‪.‬‬
‫‪ .2‬تدوير الذراع األول بعكس جهة دوران عقارب الساعة حتى يستند على األرض‬
‫‪ .3‬االس ا ا ا ا ااتمرار بتدوير الذراع األول مما ينتج عنه تدوير القاعدة المتحركة واالس ا ا ا ا ااتمرار حتى‬
‫تستند القاعدة على العائق‪.‬‬
‫‪ .4‬تدوير الذراع األول مع جهة دوران عقارب السا ا ا اااعة حتى يصا ا ا اابح مسا ا ا ااتوى الدواليب فوق‬
‫العائق‬
‫‪ .5‬تقدم القاعدة المتحركة نحو األمام‬
‫‪ .6‬طي الذراع األول ضمن القاعدة‬

‫الشكل(‪ :)8-4‬تجاوز عائق على شكل درجة‪.‬‬

‫‪79‬‬
 ‫النمذجة والمحاكاة الديناميكية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫يظهر الش ا ااكل (‪ )9-4‬عزم الدوران األعظمي المطبق على مفص ا اال الدوران األول هو ‪ 170‬نيوتن‬
‫متر‪.‬‬

‫الشكل(‪ :)9-4‬العزم المطبق على الذراع األول (درجة ‪70‬سم)‪.‬‬

‫‪ 2-4-4‬النزول عن عائق على شكل درجة‬

‫يوضح الشكل (‪ )10-4‬الخطوات المطلوبة للنزول عن عائق على شكل درجة ارتفاعها ‪ 0.7‬متر‪.‬‬
‫والخطوات هي‪:‬‬
‫‪ .1‬االقتراب من العائق لمسافة محددة مسبقا‪.‬‬
‫‪ .2‬تدوير الذراع األول مع جهة دوران عقارب السا ا ا ا ا ا اااعة حتى تسا ا ا ا ا ا ااتند الدواليب غير الفعالة‬
‫الموجودة في نهايته على األرض‪.‬‬
‫‪ .3‬تقدم القاعدة المتحركة نحو االمام حتى تستند فقط على الدواليب الخلفية‬
‫‪ .4‬تدوير الذراع األول بعكس جهة دوران عقارب السا ا ا ا ا ا اااعة حتى تسا ا ا ا ا ا ااتند الدواليب األمامية‬
‫للقاعدة على األرض‪.‬‬
‫‪ .5‬طي الذراع ضمن القاعدة‪.‬‬
‫‪ .6‬تدوير الذراع الثاني بعكس جهة دوران عقارب الساعة حتى تستند على العائق‪.‬‬
‫‪ .7‬تحريك القاعدة المتحركة نحو األمام حتى تصا ا ا ا ا ا اال الدواليب في نهاية الذراع الثاني لحافة‬
‫العائق‪.‬‬
‫‪ .8‬تدوير الذراع األول مع جهة دوران عقارب السا ا ا ا ا ا اااعة حتى تسا ا ا ا ا ا ااتند دواليب القاعدة على‬
‫األرض‪.‬‬
‫‪ .9‬طي الذراع ضمن القاعدة‬
‫عزم الدوران األعظمي المطبق على محور دوران الذراع األول هو ‪ 170‬نيوتن متر كما يظهر في‬
‫الش ا ا ا ا ااكل (‪ ،)11-4‬والعزم المطبق على محور دوران الذراع الثاني ‪ 115‬نيوتن متر كما في الش ا ا ا ا ااكل (‪-4‬‬
‫‪.)12‬‬

‫‪80‬‬
 ‫النمذجة والمحاكاة الديناميكية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫الشكل(‪ :)10-4‬النزول عن عائق على شكل درجة‬

‫الشكل(‪ :)11-4‬العزم المطبق على الذراع األول (نزول درجة ‪70‬سم)‪.‬‬

‫الشكل(‪ :)12-4‬العزم المطبق على الذراع الثاني (نزول درجة ‪70‬سم)‪.‬‬

‫‪ 3-4-4‬تجاوز عائق أسطواني‬

‫يوضا ااح الشا ااكل (‪ )13-4‬الخطوات المطلوبة لتجاوز عائق على شا ااكل أسا ااطوانة قطرها ‪ 40‬سا اام‪.‬‬
‫والخطوات هي‪:‬‬
‫‪ .1‬االقتراب من العائق لمسافة محددة مسبقا‪.‬‬
‫‪ .2‬تدوير الذراع األول بعكس جهة دوران عقارب الساعة حتى يستند على األرض‪.‬‬
‫‪ .3‬االس ا ا ا ا ااتمرار بتدوير الذراع األول مما ينتج عنه تدوير القاعدة المتحركة واالس ا ا ا ا ااتمرار حتى‬
‫تستند القاعدة على العائق‪.‬‬

‫‪81‬‬
 ‫النمذجة والمحاكاة الديناميكية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪ .4‬تدوير الذراع األول مع جهة دوران عقارب السا ا ا اااعة حتى يصا ا ا اابح مسا ا ا ااتوى الدواليب فوق‬
‫العائق‪.‬‬
‫‪ .5‬تقدم القاعدة المتحركة نحو األمام‪.‬‬
‫‪ .6‬طي الذراع األول ضمن القاعدة‪.‬‬
‫عزم الدوران األعظمي المطبق على محور دوران الذراع األول هو ‪ 170‬نيوتن متر كما يظهر في‬
‫الشكل (‪.)14-4‬‬

‫الشكل(‪ :)13-4‬تجاوز عائق أسطواني‪.‬‬

‫الشكل(‪ :)14-4‬العزم المطبق على الذراع األول (عائق أسطواني)‪.‬‬

‫‪ 4-4-4‬تجاوز حفرة‬

‫يوضح الشكل (‪ )15-4‬الخطوات المطلوبة لتجاوز حفرة عرضها ‪ 70‬سم‪ .‬والخطوات هي‪:‬‬
‫‪ .1‬االقتراب من حافة الحفرة لمسافة محددة مسبقا‪.‬‬
‫‪ .2‬تدوير الذراع األول مع جهة دوران عقارب الساعة حتى يستند على الحافة الثانية للحفرة‪.‬‬
‫‪ .3‬تقدم المنصة المتحركة حتى تستند الدواليب األمامية على الطرف الثاني للحفرة مع‬
‫المحافظة على استناد الدواليب الخلفية على الحافة األولى للحفرة‪.‬‬

‫‪82‬‬
 ‫النمذجة والمحاكاة الديناميكية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪ .4‬طي الذراع األول وتدوير الذراع الثاني بعكس جهة دوران عقارب الساعة حتى يستند على‬
‫األرض‪.‬‬
‫‪ .5‬تقدم القاعدة المتحركة نحو األمام حتى تتجاوز الحفرة‪.‬‬
‫‪ .6‬طي الذراع ضمن القاعدة‪.‬‬
‫عزم الدوران األعظمي المطبق على محور دوران الذراع األول هو ‪ 170‬نيوتن متر كما في الشكل‬
‫(‪ ،)16-4‬ويظهر الشكل (‪ )17-4‬أن عزم الدوران األعظمي المطبق على محور دوران الذراع الثاني ‪120‬‬
‫نيوتن متر‪.‬‬

‫الشكل(‪ :)15-4‬تجاوز حفرة‪.‬‬

‫الشكل(‪ :)16-4‬العزم المطبق على الذراع األول (تجاوز حفرة ‪70‬سم)‪.‬‬

‫الشكل(‪ :)17-4‬العزم المطبق على الذراع الثاني (تجاوز حفرة ‪70‬سم)‪.‬‬

‫‪83‬‬
 ‫النمذجة والمحاكاة الديناميكية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪ 5-4-4‬صعود درج‬

‫يوضح الشكل (‪ )18-4‬الخطوات المطلوبة لصعود على درج‪ .‬والخطوات هي‪:‬‬

‫الشكل(‪ :)18-4‬صعود درج‪.‬‬

‫‪ .1‬االقتراب من العائق لمسافة محددة مسبقا‪.‬‬
‫‪ .2‬تدوير الذراع األول بعكس جهة دوران عقارب الساعة حتى يستند على األرض‪.‬‬
‫‪ .3‬االستمرار بتدوير الذراع األول مما ينتج عنه تدوير القاعدة المتحركة واالستمرار حتى تستند القاعدة‬
‫على العائق‪.‬‬
‫‪ .4‬طي الذراع األول ضمن القاعدة‬
‫‪ .5‬تقدم القاعدة المتحركة نحو األمام‬
‫‪ .6‬عند الوصول لنهاية الدرج يمكن استخدام الذراع األول لتخفيف الصدم مع األرض‪.‬‬
‫عزم الدوران األعظمي المطبق على مفصل الدوران األول هو ‪ 170‬نيوتن متر كما هو مبين في‬
‫الشكل (‪.)19-4‬‬

‫الشكل(‪ :)19-4‬العزم المطبق على الذراع األول (صعود درج)‪.‬‬

‫‪84‬‬
 ‫النمذجة والمحاكاة الديناميكية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪ 6-4-4‬القوة الناتجة عن اصطدام الروبوت مع األرض‬

‫تصل قوة اصطدام الروبوت مع األرض في أسوء حالة عندما يتم رفع القاعدة باستخدام الذراع بدون‬
‫وجود عائق إلى ‪ 900‬نيوتن كما يظهر في الشكل (‪)20-4‬‬

‫الشكل(‪ :)20-4‬قوة اصطدام الروبوت مع األرض‪.‬‬

‫‪ 5-4‬الدراسة الديناميكية لقدرة الذراع على التحميل‬

‫تتناول الدراسة عدد من الوضعيات الرئيسية للذراع والحمولة وهي كالتالي‪:‬‬

‫‪ 1-5-4‬وضعية الذراع ممدودة‬

‫نولد قوة متغيرة تؤثر على القبضة ونحصل النتائج لمعرفة العزوم المطبقة على محوري الذراعين‬
‫(الشكل (‪))21-4‬‬

‫منحني القوة المطبقة‬ ‫وضعية الذراع‬

‫العزم على محور الذراع األول‬ ‫العزم على محور الذراع الثاني‬
‫الشكل (‪ :)21-4‬وضعية الذراع ممدود‬
‫‪85‬‬
 ‫النمذجة والمحاكاة الديناميكية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫من الدراسة نجد أن الوزن األعظمي الذي يمكن حمله في هذه الوضعية هو ‪ 7.5‬كغ‪.‬‬

‫‪ 2-5-4‬وضعية الذراع األولى مستندة على األرض‬

‫يظهر الشكل (‪ )22-4‬هذه الوضعية والنتائج التي تم تحصيلها حيث وجد أن الوزن األعظمي هو‬
‫‪ 20‬كغ بفرض أن محركات القبضة قادرة على حمل هذا الوزن‪.‬‬

‫منحني القوة المطبقة‬ ‫وضعية الذراع‬

‫العزم على محور الذراع األول‬ ‫العزم على محور الذراع الثاني‬
‫الشكل (‪ :)22-4‬وضعية الذراع األولى مستندة على األرض‬

‫‪ 3-5-4‬حالة عامة‬

‫تتناول هذه الحالة الذراع في وضعية وسط حيث زاوية الذراع األول مع القاعدة ‪ 300‬ويظهر الشكل‬
‫(‪ )23-4‬النتائج التي تم تحصيلها حيث الوزن األعظمي في هذه لحالة ‪ 23‬كغ‪.‬‬

‫منحني القوة المطبقة‬ ‫وضعية الذراع‬

‫‪86‬‬
 ‫النمذجة والمحاكاة الديناميكية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫العزم على محور الذراع األول‬ ‫العزم على محور الذراع الثاني‬
‫الشكل (‪ :)23-4‬حالة عامة لتحميل الذراع‬
‫‪ 4-5-4‬رفع جسم بواسطة الذراع الثاني‬

‫تكافئ هذه الحالة تطبيق وزن قيمته ‪ 60‬كغ على الذراع الثاني ورفعه مع المحافظة على أفقية الذراع‬
‫الثاني والشكل (‪ )24-4‬يظهر نتائج هذه الحالة‪.‬‬

‫زاوية دوران الذراع األول‬ ‫وضعية الذراع‬

‫العزم على محور الذراع األول‬ ‫العزم على محور الذراع الثاني‬
‫الشكل (‪ :)24-4‬رفع جسم بواسطة الذراع الثاني‬

‫‪ 5-5-4‬وضعية الرفع العكسي‬

‫يظهر الشكل (‪ )25-4‬هذه الوضعية والتي يتم فيها رفع الحمل من خلف الروبوت حيث يمكن رفع‬
‫‪ 15‬كغ‪.‬‬

‫‪87‬‬
 ‫النمذجة والمحاكاة الديناميكية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫وضعية الذراع‬
‫منحني القوة المطبقة‬

‫العزم على محور الذراع األول‬ ‫العزم على محور الذراع الثاني‬
‫الشكل (‪ :)25-4‬وضعية الرفع العكسي‬

‫‪ 6-4‬مالحظات على الدراسة الديناميكية‬

‫على الرغم من اإلمكانات الكبيرة التي يتمتع بها تصميم الروبوت الهجين المدولب لتجاوز العوائق‬
‫والعمل في البيئات الوعرة‪ ،‬إال أن هناك بعض نقاط الضعف التي نلخصها بما يلي‪:‬‬
‫‪ .1‬يحتاج الروبوت إلى عزم الدوران األعظمي للمحركات أثناء بدء عملية رفع القاعدة المتحركة‬
‫نسبيا‪.‬‬
‫لالستناد على العائق‪ ،‬وهو وقت صغير ً‬
‫‪ .2‬ال يستطيع الروبوت تجاوز الحفر التي عرضها يتراوح بين ‪ 70‬و‪ 90‬سم‪.‬‬
‫‪ .3‬االصطدام القوي للروبوت مع العائق في حالة وجود عائق على شكل درجة أو أسطواني أو‬
‫درج وتزداد قوة الصدم مع انخفاض ارتفاع العائق‪ ،‬بسبب وجود كتلة متحركة كبيرة (القاعدة المتحركة‬
‫ومحتوياتها من المحركات والبطاريات والمعدات اإللكترونية) مقارنة مع كتلة صغيرة ثابتة (الذراع)‪ ،‬والتي‬
‫قد تؤدي إلى كسر الروبوت وتلف األجزاء اإللكترونية)‪.‬‬
‫‪ ‬من أجل تجنب هذه النقاط‪ ،‬تم اقتراح إضافة مفصل دوراني بين جزأي القاعدة المتحركة مع إمكانية‬
‫إلغائه عند الحاجة‪ .‬تمت إضافة الرابطة الدورانية إلى النموذج االفتراضي في بيئة ‪ ADAMS‬ودراسة‬
‫إمكانيات التصميم الجديد‪.‬‬

‫‪88‬‬
 ‫النمذجة والمحاكاة الديناميكية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪ 7-4‬الدراسة الديناميكية للتصميم الجديد‬

‫‪ 1-7-4‬تجاوز عائق على شكل درجة‬

‫يوضح الشكل (‪ )26-4‬الخطوات المطلوبة لتجاوز عائق على شكل درجة ارتفاعها ‪ 70‬سم‪.‬‬
‫والخطوات هي‪:‬‬
‫‪ .1‬االقتراب من العائق لمسافة محددة مسبقا‪.‬‬
‫‪ .2‬تدوير الذراع الثاني بعكس جهة دوران عقارب الساعة حتى يستند على األرض‪.‬‬
‫‪ .3‬االستمرار بتدوير الذراع الثاني مما ينتج عنه تدوير الجزء اليميني من القاعدة المتحركة‬
‫واالستمرار حتى يستند على العائق‪.‬‬
‫‪ .4‬تدوير الذراع األول عكس جهة دوران عقارب الساعة حتى يستند على األرض‬
‫‪ .5‬االستمرار بتدوير الذراع األول مما ينتج عنه تدوير الجزء اليساري من القاعدة المتحركة‬
‫واالستمرار حتى يستند على العائق‪.‬‬
‫‪ .6‬تدوير الذراعين معا بعكس جهة دوران عقارب الساعة مما ينتج عنه ارتفاع القاعدة‬
‫المتحركة‪.‬‬
‫‪ .7‬تقدم القاعدة المتحركة نحو األمام‪.‬‬
‫‪ .8‬طي الذراع ضمن القاعدة‪.‬‬

‫الشكل(‪ :)26-4‬التصميم الجديد تجاوز عائق على شكل درجة‪.‬‬

‫يظهر الشكل (‪ )27-4‬أن عزم الدوران األعظمي المطبق على محور دوران الذراع األول هو ‪95‬‬
‫نيوتن متر وعلى محور دوران الذراع الثاني ‪ 92‬نيوتن متر كما في الشكل (‪.)28-4‬‬

‫الشكل(‪ :)27-4‬التصميم الجديد العزم المطبق على الذراع األول (صعود درجة ‪70‬سم)‪.‬‬

‫‪89‬‬
 ‫النمذجة والمحاكاة الديناميكية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫الشكل(‪ :)28-4‬التصميم الجديد العزم المطبق على الذراع األول (صعود درجة ‪70‬سم)‪.‬‬

‫‪ 2-7-4‬النزول عن عائق على شكل درجة‬

‫يوضح الشكل (‪ )29-4‬الخطوات المطلوبة للنزول عن عائق على شكل درجة ارتفاعها ‪ 70‬سم‪.‬‬
‫والخطوات هي‪:‬‬
‫‪ .1‬االقتراب من العائق لمسافة محددة مسبقا‪.‬‬
‫‪ .2‬إلغاء الرابطة الدورانية بين جزئي القاعدة‪.‬‬
‫‪ .3‬تدوير الذراع األول مع جهة دوران عقارب الساعة حتى تستند الدواليب غير الفعالة الموجودة‬
‫في نهايته على األرض‪.‬‬
‫‪ .4‬تقدم القاعدة المتحركة نحو االمام حتى تستند فقط على الدواليب الخلفية‬
‫‪ .5‬تدوير الذراع األول بعكس جهة دوران عقارب الساعة حتى تستند الدواليب األمامية للقاعدة‬
‫على األرض‪.‬‬
‫‪ .6‬تدوير الذراع الثاني بجهة دوران عقارب الساعة حتى تستند على األرض‪.‬‬
‫‪ .7‬االستمرار بتدوير الذراع الثانية حتى يستند الجزء اليميني من القاعدة على األرض‪.‬‬
‫‪ .8‬تدوير الذراع األولى بجهة دوران عقارب الساعة حتى يستند الجزء اليساري من القاعدة على‬
‫األرض‪.‬‬
‫‪ .9‬طي الذراع ضمن القاعدة‪.‬‬

‫الشكل(‪ :)29-4‬التصميم الجديد النزول عن عائق على شكل درجة‬

‫‪90‬‬
 ‫النمذجة والمحاكاة الديناميكية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫ويظهر الشكل (‪ )30-4‬عزم الدوران األعظمي المطبق على محور دوران الذراع األول هو ‪90‬‬
‫نيوتن متر والشكل (‪ )31-4‬يظهر أن عزم الدوران األعظمي المطبق على محور الذراع الثاني ‪ 60‬نيوتن‬
‫متر‪.‬‬

‫الشكل(‪ :)30-4‬التصميم الجديد العزم المطبق على الذراع األول (نزول درجة)‪.‬‬

‫الشكل(‪ :)31-4‬التصميم الجديد العزم المطبق على الذراع الثاني (نزول درجة)‪.‬‬
‫‪ 3-7-4‬تجاوز عائق أسطواني‬

‫يوضح الشكل (‪ )32-4‬الخطوات المطلوبة لتجاوز عائق على شكل أسطوانة قطرها ‪ 40‬سم‪.‬‬
‫والخطوات هي‪:‬‬
‫‪ .1‬االقتراب من العائق لمسافة محددة مسبقا‪.‬‬
‫‪ .2‬تدوير الذراع الثاني بعكس جهة دوران عقارب الساعة حتى يستند على األرض‪.‬‬
‫‪ .3‬االستمرار بتدوير الذراع الثاني مما ينتج عنه تدوير الجزء اليميني من القاعدة المتحركة‬
‫واالستمرار حتى يستند على العائق‪.‬‬
‫‪ .4‬تدوير الذراع األول عكس جهة دوران عقارب الساعة حتى يستند على األرض‪.‬‬
‫‪ .5‬االستمرار بتدوير الذراع األول مما ينتج عنه تدوير الجزء اليساري من القاعدة المتحركة‬
‫واالستمرار حتى يستند على العائق‪.‬‬
‫‪ .6‬طي الذراع الثاني والغاء الرابطة الدورانية بين جزئي القاعدة‪.‬‬
‫‪ .7‬تدوير الذ ارع األول بعكس جهة دوران عقارب الساعة مما ينتج عنه ارتفاع القاعدة المتحركة‪.‬‬
‫‪ .8‬تقدم القاعدة المتحركة نحو األمام حتى تتجاوز العائق‪.‬‬
‫‪ .9‬طي الذراع ضمن القاعدة‪.‬‬

‫‪91‬‬
 ‫النمذجة والمحاكاة الديناميكية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫وعزم الدوران األعظمي المطبق على محور دوران الذراع األول هو ‪107‬نيوتن متر كما في الشكل‬
‫(‪ )33-4‬ويظهر الشكل (‪ )34-4‬العزم األعظمي المطبق على محور دوران الذراع الثاني وقيمته ‪ 95‬نيوتن‬
‫متر‪.‬‬

‫الشكل(‪ :)32-4‬التصميم الجديد تجاوز عائق أسطواني‪.‬‬

‫الشكل(‪ :)33-4‬التصميم الجديد العزم المطبق على الذراع األول (عائق أسطواني)‪.‬‬

‫الشكل(‪ :)34-4‬التصميم الجديد العزم المطبق على الذراع األول (عائق أسطواني)‪.‬‬
‫‪ 4-7-4‬تجاوز حفرة‬

‫يوضح الشكل (‪ )35-4‬الخطوات المطلوبة لتجاوز حفرة عرضها ‪ 0.8‬متر‪ .‬والخطوات هي‪:‬‬
‫‪ .1‬االقتراب من حافة الحفرة لمسافة محددة مسبقا‪.‬‬
‫‪ .2‬تدوير الذراع األول عكس جهة دوران عقارب الساعة حتى يستند على األرض‪.‬‬
‫‪ .3‬االستمرار بتدوير الذراع األول مما ينتج عنه تدوير الجزء اليساري من القاعدة المتحركة‬
‫واالستمرار حتى يستند على األرض‪.‬‬
‫‪92‬‬
 ‫النمذجة والمحاكاة الديناميكية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪ .4‬إلغاء الرابطة الدورانية بين جزئي القاعدة‪.‬‬

‫‪ .5‬تدوير الذراعين بجهة دوران عقارب الساعة حتى يصبحان والقاعدة على استقامة واحدة‪.‬‬
‫‪ .6‬تقدم القاعدة المتحركة نحو األمام حتى تتجاوز الحفرة‪.‬‬
‫‪ .7‬طي الذراع ضمن القاعدة‪.‬‬
‫عزم الدوران األعظمي المطبق على محور دوران الذراع األول هو ‪ 117‬نيوتن متر كما في الشكل‬
‫(‪ )36-4‬ويوضح الشكل (‪ )37-4‬أن قيمة عزم الدوران األعظمي المطبق على محور الذراع الثاني ‪70‬‬
‫نيوتن متر‪.‬‬

‫الشكل(‪ :)35-4‬التصميم الجديد تجاوز حفرة‪.‬‬

‫الشكل(‪ :)36-4‬التصميم الجديد العزم المطبق على الذراع األول (حفرة ‪80‬سم)‪.‬‬

‫الشكل(‪ :)37-4‬التصميم الجديد العزم المطبق على الذراع الثاني(حفرة ‪80‬سم)‪.‬‬

‫‪ 5-7-4‬صعود درج‬

‫يوضح الشكل (‪ )38-4‬الخطوات المطلوبة لصعود على درج‪ .‬والخطوات هي‪:‬‬

‫‪93‬‬
 ‫النمذجة والمحاكاة الديناميكية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪ .1‬االقتراب من العائق لمسافة محددة مسبقا‪.‬‬

‫‪ .2‬تدوير الذراع األول بعكس جهة دوران عقارب الساعة حتى يستند على األرض‪.‬‬
‫‪ .3‬االستمرار بتدوير الذراع األول مما ينتج عنه تدوير الجزء اليساري للقاعدة المتحركة‬
‫واالستمرار حتى يستند على العائق‪.‬‬
‫‪ .4‬تقدم القاعدة المتحركة نحو األمام حتى تتجاوز الدرج‪.‬‬
‫‪ .5‬تدوير الذراع الثاني بعكس جهة دوران عقارب الساعة حتى يستند على األرض‪.‬‬
‫‪ .6‬االستمرار بتدوير الذراع الثاني حتى يدور الجزء اليميني للقاعدة المتحركة ويستند على‬
‫األرض‪.‬‬
‫‪ .7‬طي الذراع األول ضمن القاعدة‪.‬‬

‫الشكل(‪ :)38-4‬التصميم الجديد صعود درج‪.‬‬

‫يظهر الشكل (‪ )39-4‬عزم الدوران األعظمي المطبق على محور دوران الذراع األول وهو ‪100‬‬
‫نيوتن متر والشكل (‪ )40-4‬عزم الدوران األعظمي المطبق على محور دوران الذراع الثاني وهو ‪ 95‬نيوتن‬
‫متر‪.‬‬

‫الشكل(‪ :)39-4‬التصميم الجديد العزم المطبق على الذراع األول (صعود درج)‪.‬‬

‫‪94‬‬
 ‫النمذجة والمحاكاة الديناميكية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫الشكل (‪ :)40-4‬التصميم الجديد العزم المطبق على الذراع الثاني (صعود درج)‪.‬‬
‫‪ 6-7-4‬القوة الناتجة عن اصطدام الروبوت مع األرض‬

‫تنخفض قوة اصطدام الروبوت مع األرض في التصميم الجديد لتصل ‪ 450‬نيوتن كما يظهر في‬
‫الشكل (‪)41-4‬‬

‫الشكل(‪ :)41-4‬التصميم الجديد قوة اصطدام الروبوت مع األرض‪.‬‬

‫‪ 8-4‬مناقشة نتائج الدراسة الديناميكية للتصميمين‬

‫من الدراسة الديناميكية السابقة نجد النتائج التالية‪:‬‬
‫‪ .1‬في التصميم الجديد‪ ،‬الحد األقصى لعزم الدوران المطلوب لمحرك الذراع األول هو ‪ .107Nm‬بينما‬
‫في التصميم القديم ‪ .170Nm‬تم تخفيض عزم الدوران المطلوب بنسبة ‪.٪ 37‬‬
‫‪ .2‬في التصميم الجديد‪ ،‬الحد األقصى لعزم الدوران المطلوب لمحرك الذراع الثاني هو‪ . 95Nm‬بينما في‬
‫التصميم القديم ‪ .120Nm‬تم تخفيض عزم الدوران المطلوب بنسبة ‪.٪21‬‬
‫‪ .3‬التصميم الجديد قادر على عبور حفرة عرضها ‪ 80‬سم‪.‬‬
‫‪ .4‬التصادم مع األرض في التصميم الجديد أقل بنسبة ‪.٪50‬‬
‫‪ .5‬التصميم الجديد قادر على صعود الدرج بطريقة أسهل وأفضل من التصميم القديم‪.‬‬
‫‪ .6‬قيادة الروبوت في التصميم الجديد أصعب‪.‬‬

‫‪95‬‬
 ‫النمذجة والمحاكاة الديناميكية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪ .7‬يحتاج الروبوت في التصميم الجديد إلى وقت ومساحة حرة أكبر لتجاوز العوائق‪.‬‬
‫ويظهر الجدول التالي قدرات التصميم الجديد للروبوت وفق معايير التقييم‪:‬‬
‫الجدول (‪ :)1-4‬قدرات التصميم الجديد وفق معايير التقييم‬
‫التقييم‬ ‫الروبوت وفق‬ ‫إمكانية‬
‫المعيار‬ ‫الهجين المدولب‬
‫‪ 3.75S‬مرتفع‬ ‫‪ 3‬م‪/‬ثانية‬ ‫السرعة القصوى‬
‫مرتفع‬ ‫‪1.4‬‬ ‫‪ 40‬سم‬ ‫تجاوز العوائق‬
‫مرتفع‬ ‫‪2.5‬‬ ‫‪ 70‬سم‬ ‫إمكانية تجاوز درجة أو درج‬
‫مرتفع‬ ‫<‪30o‬‬ ‫<‪30o‬‬ ‫تسلق منحدر‬
‫متوسط‬ ‫تربة مختلطة إلى ناعمة‬ ‫التنقل على أرض ناعمة‬
‫مرتفع‬ ‫‪0.5‬‬ ‫التنقل على أرض وعرة (صخور) ‪ 15‬سم‬
‫منخفض‬ ‫منخفض‬ ‫التعقيد الميكانيكي‬
‫منخفض‬ ‫منخفض‬ ‫تعقيد التحكم‬
‫متوفر‬ ‫متوفر‬ ‫توفر التكنولوجية‬

‫‪ 9-4‬الخالصة‬
‫تم في هذا الفصل بناء النموذج االفتراضي للروبوت في بيئة ®‪ ADSMS‬ودراسة إمكانياته في‬
‫تجاوز العوائق ومن ثم تحديد نقاط الضعف في التصميم وتطوير النموذج بإضافة رابطة دورانية بين جزئي‬
‫القاعدة مع إمكانية إلغائها واعادة الدراسة الديناميكية من جديد والتأكد من أن النموذج الجديد قادر على‬
‫تجاوز بعض نقاط الضعف في التصميم القديم‪.‬‬
‫ب عد االنتهاء من الدراسة الديناميكية البد من االنتقال إلى الجزء الثاني من النمذجة التشاركية وهو‬
‫بناء البنية التحكمية وهو ما سيعرض في الفصل التالي‪.‬‬

‫‪96‬‬
‫‪ .5‬تصميم بنى التحكم‬

‫‪97‬‬
 ‫تصميم بنى التحكم‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪ 1-5‬منهجية تصميم نظام التحكم‬

‫يقوم هذا العمل على تقسيم البنية إلى خمس مستويات (الشكل (‪ ))1-5‬بحيث يحتوي كل مستوى‬
‫على مكونات تمثل مستوى من التحكم وبحيث ال يوجد أي اتصال بين عناصر المجموعة الواحدة باستثناء‬
‫الطبقة األخيرة التي تمثل الدماغ للروبوت‪ .‬تم التوزيع على أساس منهجي سهل يمكن استثماره بسهولة من‬
‫قبل مهندسي الميكاترونيك وال يحتاج إلى معرفة كبيرة بمجال المعلوماتية‪ ،‬كما أن هذه البنية تسهل على‬
‫مهندسي المعلوماتية بناء برنامج التحكم والسيطرة اإلشرافية الحقاً‪.‬‬
‫التحكم بالروبوت هو تحكم بمحركاته وكل محرك يحتاج إلى مستوى أدنى من التحكم يتولى مهمة‬
‫قيادة للمحرك ومستوى تحكم أعلى يحتوي المصححات ومستوى أدارة أجزاء الروبوت يتحكم بحركة جزء من‬
‫الروبوت كالقاعدة أو الذراع حيث يتحكم بمحرك أو أكثر لتأمين الحركة المطلوبة من هذا الجزء‪ .‬تمثل‬
‫األقسام السابقة المستويات الثالث األولى أما المستوى الرابع فيتولى تنفيذ مهمة محددة قد تتطلب التحكم‬
‫بأكثر من جزء من الروبوت وتركت مهمة التخطيط ومتابعة تنفيذ األوامر الصادرة عن المستخدم ومهمة‬
‫المراقبة وسالمة الروبوت للمستوى األخير‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)1-5‬المخطط العام للبنية المقترحة‬

‫هذه البنية تسمح بإضافة مكونات جديدة أو تطوير أي مكون أو استبداله بسهولة دون الحاجة إلى‬
‫تعديل المكونات األخرى‪ .‬كما تسمح بالتركيز على بناء كل مكون بغض النظر على المكونات األخرى كما‬
‫يتم بناء المكون مرة واحدة واختباره ومن ثم اضافته إلى مكتبة المكونات‪ .‬ينشئ هذا النهج بنية مكونات‬

‫‪98‬‬
 ‫تصميم بنى التحكم‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫رسومية تشكل صلة مباشرة بين التصميم والتنفيذ وتسمح بإنشاء البنية بسهولة وبشكل واضح ومفهوم من‬
‫قبل مهندسي الميكاترونيك‪.‬‬
‫بطريقة تحاكي طريقة المكونات لبناء برامج التحكم سيتألف كل مكون من سياق خاص به يبنى‬
‫اعتمادا على شبكات بتري ومن بوابات تخاطب مع المكونات األخرى على أن تتناسب هذه البنية مع‬
‫إمكانيات البرمجة ضمن ®‪ MATLAB-Simulink‬على أن يتم في المرحلة األخيرة بناء النموذج‬
‫االفتراضي للمنظومة ضمن بيئة ®‪ ADAMS‬الذي يؤمن الموديل الديناميكي للروبوت بدقة تتناسب مع‬
‫دقة بناء النموذج االفتراضي ضمنه وبالتالي يمكن الحصول على دقة عالية‪ ،‬ثم ربط البنية مع برنامج‬
‫®‪ ADAMS‬بعد استبدال بعض المكونات بمقابلها ضمنه واجراء النمذجة لكامل البنية بشقيها التحكمي‬
‫والميكانيكي الذي يسمح بالتأكد من صحة خوارزميات القيادة والسيطرة اإلشرافية وقدرة المنظومة على‬
‫االستجابة لألوامر كما تعطينا صورة واضحة عن الحساسات الضرورية لتنفيذ المهام المطلوبة مما يسمح‬
‫بأخذها بعين االعتبار أثناء التصميم‪.‬‬
‫‪ 2-5‬أقسام البنية‬
‫كما أوردنا سابقا هذه البنية تتكون من خمس مستويات هي‬

‫‪ 1-2-5‬مستوى المكونات الفيزيائية‬

‫تحتاج الكثير من األجهزة إلى وحدات قيادة كالمحركات والحساسات والكاميرات حيث تتولى قراءة‬
‫البيانات من األجهزة وارسالها إلى المستوى األعلى للتحكم والى من يحتاج إليها وتقسم األجهزة إلى نوعين‬
‫(الشكل (‪:))2-5‬‬
‫سلبي )‪ :(Passive‬كالكاميرات والحساسات وعصا التحكم‪ .‬فإن مكون المستوى األدنى للتحكم يق أر‬
‫البيانات من األجهزة وينشرها فقط‪.‬‬
‫فعال )‪ :(Active‬المحركات (محركات القاعدة المتحركة‪ ،‬محركات الذراع‪ ،‬محركات القبضة‪).... ،‬‬
‫يشترك المكون في إرسال المعلومات في أكثر من اتجاه‪ .‬يتلقى األوامر ويرسلها إلى الجهاز ويعمم المعلومات‬
‫القادمة من الجهاز (السرعة الزاوية من المرمزات) إلى مستويات التحكم المختلفة‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)2-5‬األجهزة الفعالة والسلبية‪.‬‬

‫‪99‬‬
 ‫تصميم بنى التحكم‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪ 2-2-5‬المستوى األدنى للتحكم‬

‫بناء على أخر هدف تم‬

‫يحتاج كل جهاز فعال (المحركات) إلى عناصر تحكم لمراقبة حركته ً‬
‫استقباله‪ .‬لهذه الغاية تستخدم خوارزميات التحكم المعتمدة على التغذية الراجعة مثل ‪ ،PID‬تحصل على‬
‫التغذية الراجعة عن طريق مكونات المستوى األدنى للتحكم والهدف المنشود من مستوى إدارة أجزاء الروبوت‪،‬‬
‫تقوم بمقارنة الوضع الحالي مع الوضع المطلوب فإذا كانا غير متساويين ترسل مجموعة من األوامر لمكون‬
‫المستوى األدنى للتحكم الموافق وهكذا حتى الوصول إلى الهدف بالسرعة الممكنة‪.‬‬

‫‪ 3-2-5‬المستوى األعلى للتحكم‬

‫يقوم هذا المستوى بمهمة التحكم بعمل أجزاء الروبوت (المنصة المتحركة‪ ،‬الذراع‪ ،‬القبضة)‪ .‬ويظهر‬
‫الشكل (‪ )3-5‬هذا المكون والذي يتألف من المكونات التالية‪:‬‬

‫الشكل (‪ :)3-5‬مكونات المستوى األعلى للتحكم‪.‬‬

‫‪ ‬مكون إدارة جزء من الروبوت )‪ :(Part manager‬حيث يتحكم كل مكون بأكثر من محرك واحد لتنفيذ‬
‫مهمة جزئية محددة‪ .‬يتم تشغيل مكون إدارة جزء من الروبوت من خالل هدف يرسل إليه من مستوى‬
‫إدارة الروبوت باإلضافة إلى معلومات عن الوضع الحالي لجزء الروبوت ويتولى مهمة تحريك هذا‬
‫الجزء من موقعه الحالي حتى يصل إلى الهدف المنشود عن طريق ارسال األوامر إلى مكونات المستوى‬
‫األعلى للتحكم المرتبطة به وتلقي المعلومات منها وارسالها إلى المستويات األعلى‪.‬‬
‫‪ ‬مكون المبدل )‪ :(Switch‬يحتوي هذا المستوى على مبدل لكل مكون من مكونات اإلدارة يحدد طريقة‬
‫بناء على أمر من المستوى األعلى وهو يحصل على الهدف من مستوى أعلى‬
‫عمله (يدوي أو آلي) ً‬

‫‪100‬‬
 ‫تصميم بنى التحكم‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫أو مباشرة من المستثمر ويحصل على الموقع الحالي للجسم من المستوى األعلى وبشكل مستمر‬
‫ويرسلها إلى مكون االدارة‪.‬‬
‫‪ ‬مكون محول موديل التحريك )‪ :(Kinematic transformer‬يحتوي على الموديل المباشر والعكسي‬
‫للروبوت ويتولى مهمة تحديد الوضع الحالي لكل جزء من الروبوت كما يحدد موقع مركز ثقل الروبوت‬
‫في كل لحظة ويخزن هذه المعلومات ويجعلها متاحة لمكونات المستويات األعلى التي تحتاجها ولتنفيذ‬
‫هذه المهمة يقوم بمراقبة المرمزات وحساسات الميل والبوصلة‪.‬‬

‫‪ 4-2-5‬مستوى إدارة الروبوت‬

‫يحتوي هذا المستوى على عدد من المكونات تتولى إدارة تنفيذ المهمات ومراقبة حساسات الروبوت‬
‫كما يظهر في الشكل (‪ )4-5‬ويحتوي المكونات الرئيسة التالية‪:‬‬
‫‪ ‬مكون تنفيذ المهمات الرئيسة )‪ :(Main Tasks Implementation‬تحتوي على المهمات الرئيسة‬
‫بناء على تسلسل محدد مرسل من المستوى األعلى وتتولى التحكم‬‫ألجزاء الروبوت وتقوم بتنفيذها ً‬
‫بمكونات مستوى إدارة أجزاء الروبوت لتنفيذ هذه المهمات‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)4-5‬مكونات مستوى إدارة الروبوت‪.‬‬

‫‪ ‬مكون مراقبة حساسات الوسط الخارجي )‪:(The external environment sensors observer‬‬
‫مهمتها اكتشاف وجود عوائق أمام الروبوت (المنصة المتحركة أو الذراع) وعندما يصل الروبوت إلى‬
‫مسافة محددة عن العائق يقوم بإنذار المستوى األعلى إليقاف الروبوت واتخاذ االجرائيات الضرورية‪.‬‬

‫‪101‬‬
 ‫تصميم بنى التحكم‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪ ‬مكون مراقبة استقرار الروبوت )‪ :(The stability of robot observer‬يحصل المعلومات من‬
‫محول موديل التحريك ومن حساسات الميل والبوصلة ويراقب استقرار الروبوت واحتمال انقالبه ويقوم‬
‫بإنذار المستوى األعلى التخاذ االجرائيات الضرورية لحماية الروبوت‪.‬‬

‫‪ 5-2-5‬مستوى السيطرة اإلشرافية‬

‫تشكل المستوى األخير من مستويات التحكم وهي الدماغ للروبوت وهي المستوى الوحيد الذي‬
‫تتخاطب مكوناته مع بعضها البعض وتتولى مهمة تحديد الخطوات الضرورية لتنفيذ مهمة كاملة وتتخاطب‬
‫مع المستثمر وترسل األوامر إلى مكونات إدارة الروبوت (الشكل (‪ ))5-5‬وتتألف من المكونات التالية‪:‬‬
‫‪ ‬مكون التعرف على العوائق )‪ :(Identify obstacles‬بعد اكتشاف وجود عائق وتحديد نوعه من قبل‬
‫المستثمر يتولى هذا المكون تحديد تسلسل العمليات الضروري للتعرف على أبعاد العائق ويرسلها تباعا‬
‫إلى مكون تنفيذ المهمات الرئيسة ويتابع تنفيذ كل خطوة وعند االنتهاء ينتقل إلى الخطوة التالية وهكذا‬
‫حتى تحديد أبعاد العائق ويرسل النتيجة إلى مكون قيادة السيطرة اإلشرافية‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)5-5‬مكونات مستوى السيطرة اإلشرافية‪.‬‬

‫‪ ‬مكون تجاوز العوائق )‪ :(Overcome obstacles‬عند الحصول على شكل العائق وأبعاده يقوم هذا‬
‫المكون بتحديد تسلسل المهمات الرئيسة المطلوب لتجاوز العائق ويرسلها تباعاً إلى مكون تنفيذ المهمات‬
‫الرئيسة ويراقب تنفيذ كل مهمة حتى تجاوز العائق‬

‫‪102‬‬
 ‫تصميم بنى التحكم‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪ ‬مكون حماية الروبوت )‪ :(Robot safety system‬مهمته حماية الروبوت من االصطدام بالعوائق‬
‫ومن االنقالب في حال وجود حمولة أو يكون الذراع خارج المنصة المتنقلة‪ .‬يقوم بتلقي المعلومات من‬
‫مكون مراقبة حساسات الوسط الخارجي ومكون مراقبة استقرار الروبوت‬
‫‪ ‬مكون التخاطب مع المستثمر )‪ :(Plant system host‬مسؤول عن التخاطب مع المستثمر حيث‬
‫يقوم بإرسال المعلومات الضرورية كما يرسل طلب تحديد نوع العائق ويرسل اإلنذارات ويتلقى األوامر‬
‫من المستثمر ويرسلها إلى مكون السيطرة اإلشرافية المناسب‬
‫‪ ‬مكون قيادة السيطرة اإلشرافية )‪ :(The brain of the supervisory control‬يتولى مهمة السيطرة‬
‫على المكونات األخرى للسيطرة اإلشرافية وقيادته والتنسيق بينها‪ .‬يتخاطب مع المستثمر عن طريق‬
‫مكون التخاطب مع المستثمر ويتلقى التعليمات والطلبات واالجابات عن األسئلة عن طريقه أيضا‪،‬‬
‫ويقوم بإرسال التعليمات إلى مكونات التعرف على العوائق وتجاوز العوائق لتنفيذ المهمات المطلوبة‬
‫كما يتلقى منها معلومات عن األوامر التي تم تنفيذها والمعلومات التي تم الحصول عليها كأبعاد العوائق‬
‫وهو المسؤول عن تحديد إذا كان من الممكن تجاوز العائق‪ .‬كما يتلقى المعلومات من مكون حماية‬
‫الروبوت ويتخذ الق اررات بشأنها كإيقاف الروبوت أو طوي الذراع ضمن الروبوت ضمن أولويات يحددها‬
‫المستثمر‪.‬‬
‫‪ 3-5‬بنية المكونات‬
‫تقسم إجرائية بناء المكونات إلى قسمين هما البنية العامة للمكون والبنية الداخلية له‪.‬‬

‫‪ 1-3-5‬البنية العامة للمكون‬

‫سيتم اعتماد البنية العامة للمكونات المدعوة ب "‪ "Meta-component model‬والتي تعرض‬
‫وصفا عاما للمكون [‪ ،]89‬وذلك لبساطة تصميمها وسهولة استخدامه باإلضافة ألنها أقرب إلى المنطق‬
‫البشري‪ ،‬ويظهر الشكل (‪ )6-5‬هذه البنية والذي يحدد إشارات الدخل والخرج العامة باإلضافة إلى الديناميكية‬
‫الداخلية العامة للمكون‪ .‬تحتوي هذه البنية على أربعة أنواع من إشارات اإلدخال ‪ /‬اإلخراج‪:‬‬
‫‪ .1‬اثنتان للدخل ‪ /‬الخرج أو تدفق البيانات (األسهم الخضراء)‬
‫‪ .2‬اثنتان لإلشارات الداخلة‪ /‬الصادرة أو تدفق التنفيذ (األسهم األزرق والبرتقالي)‪.‬‬

‫‪103‬‬
 ‫تصميم بنى التحكم‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫الشكل (‪ :)6-5‬البنية العامة للمكون‪.‬‬

‫هذا االفتراض يعتمد على مجال نظرية التحكم ويستند إلى القاسم المشترك إلشارات الدخل والخرج‬
‫‪ I / O‬للمستوى الفيزيائي‪ .‬في معظم أنظمة البرمجيات المعاصرة‪ ،‬يتم تمثيل النموذج الديناميكي الداخلي‬
‫نموذجا عاما يمكن‬
‫ً‬ ‫بواسطة آلة حالة محددة‪ ،‬في حالة النموذج الديناميكي الداخلي للمكون‪ ،‬غالباً ما يكون‬
‫تمثيله في شبكات بتري‪ ،‬والتي تتضمن طريقة بناء تضمن خصائص معينة أي خصائص سلوكية مثل‬
‫(‪ .)deadlock free- liveness, reachability, etc‬هذه البنية متوافقة مع إمكانيات البرمجة في‬
‫®‪.MATLAB-Simulink‬‬
‫يتميز بناء المكونات في بيئة ®‪ MATLAB-Simulink‬بما يلي‪:‬‬
‫‪ ‬االستفادة من الوحدات الجاهزة التي بنيت بالفعل داخل ®‪.MATLAB-Simulink‬‬
‫‪ ‬االستفادة من الترسانة الكبيرة من البرمجيات المبنية ضمن ®‪.MATLAB-Simulink‬‬
‫وضوحا وبالتالي تسهل عملية الكشف وتحديد األخطاء‬
‫ً‬ ‫‪ ‬تجعل الطريقة الرسومية عملية التنفيذ أكثر‬
‫والمشاكل وحلها‪.‬‬
‫‪ MATLAB-Simulink® ‬هو من أكثر البرامج المستخدمة على نطاق واسع في مجال التحكم ولذلك‬
‫فهو مألوف لمهندسي التحكم‪ ،‬الميكاترونك‪ ،‬وحتى مهندسي االتصاالت وتكنولوجيا المعلومات‪ .‬مما‬
‫يمكنهم من العمل بشكل مباشر دون الحاجة إلى تعلم برامج جديدة‪.‬‬
‫‪ ‬إمكانية االتصال مع ®‪ ADAMS‬تسمح بالتعامل مع نموذج حقيقي للنظام الميكانيكي دون الحاجة‬
‫إلى تصنيع نموذج أولي‪ ،‬مما يوفر الكثير من المال والجهد والوقت‪.‬‬
‫يعتبر استخدام شبكات بتري في بناء المكونات الطريقة األكثر شيوعا واألقرب للمنطق البشري‬
‫وستشكل المنهج المعتمد في بناء المكونات‪ .‬لذلك سيتم تناول شبكات بتري ببعض التفصيل‪.‬‬

‫‪ 2-3-5‬بتري نت‬

‫تستخدم شبكات بتري لوصف األنظمة غير المتزامنة [‪ .]168‬تم تقديم شبكات بيتري من قبل كارل‬
‫طا أللة الحالة مع تمثيل سهل لألحداث‬
‫بيانيا بسي ً‬
‫وصفا ً‬‫ً‬ ‫بيتري في عام ‪ .]169-170[ 1960‬وهي توفر‬

‫‪104‬‬
 ‫تصميم بنى التحكم‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫المتزامنة أو االختيار بين األحداث البديلة‪ .‬تسمح شبكات بتري بنمذجة واظهار‪ :‬التوازي والتزامن والمشاركة‬
‫بالموارد‪ .‬تتألف من نمطين من العقد األمكنة واالنتقاالت‪ .‬ترتبط مع بعضها بواسطة أقواس موجهة‪ ،‬وبالتالي‬
‫شبكات بتري هي بيان ثنائي أي هناك تعاقب لألمكنة واالنتقاالت وتعرف كما يلي‪:‬‬
‫> ‪𝑃𝑁 =< 𝑃, 𝑇, 𝐹, 𝑀0‬‬
‫حيث‬
‫مجموعة منتهية من األماكن‬ ‫‪:P‬‬
‫مجموعة منتهية من االنتقاالت‬ ‫‪:T‬‬
‫األقواس‬ ‫‪:F‬‬
‫‪ :M0‬عدد العالمات البدائي في األماكن‬
‫‪ ‬الوصالت الرئيسة في شبكات بتري‬
‫يوجد خمس وصالت أساسية في شبكات بتري هي‪:‬‬
‫الخطية‪ :‬المكان يمتلك خرج واحد مرتبط بانتقال واالنتقال له خرج واحد مرتبط بمكان كما في‬
‫الشكل(‪.)7-5‬‬

‫الشكل (‪ :)7-5‬شبكات بتري الخطية‪.‬‬

‫‪ :Fork‬عندما يكون لالنتقال أكثر من خرج ودخل واحد فقط (الشكل (‪.))a-8-5‬‬
‫‪ : Join‬يمتلك االنتقال دخلين وخرج واحد فقط (الشكل (‪.))b-8-5‬‬

‫الشكل (‪ :)8-5‬شبكات بتري ‪.Join :b ،Fork :a‬‬

‫‪ :Choice‬للمكان أكثر من خرج واحد وهو يسمح بإجراء عدد من االجرائيات بشكل متوازي (‪-5‬‬
‫‪.)a -9‬‬
‫‪ :Merge‬عندما يكون للمكان دخلين أو أكثر (‪.)b -9-5‬‬

‫‪105‬‬
 ‫تصميم بنى التحكم‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫الشكل (‪ :)9-5‬شبكات بتري ‪.Merge :b ،Choice :a‬‬

‫لنمذجة شبكات بتري وبالتالي نمذجة المكونات ضمن ®‪ MATLAB-Simulink‬فإن المنطق القابل لها‬
‫متوفر في ‪.State flow‬‬
‫‪State flow 3-3-5‬‬
‫هي أداة متكاملة في بيئة ®‪ .MATLAB-Simulink‬تستخدم في تطوير ومحاكاة األنظمة‬
‫التفاعلية المعقدة‪ .‬تستخدم صيغة آلة الحالة التي أنشأها ‪ [171] Harel‬على وجه التحديد‪State flow ،‬‬
‫هو تمثيل رسومي آللة حالة محددة‪ .‬يوفر كتلة يمكن تضمينها في نموذج ®‪.MATLAB-Simulink‬‬
‫باإلضافة إلى ذلك‪ ،‬فإنه يتيح تمثيل التسلسل الهرمي والتوازي‪.‬‬
‫يتيح التسلسل الهرمي تنظيم األنظمة المعقدة عن طريق تحديد البنية األب ‪ /‬األبن‪ .‬يمكن أن يشتمل‬
‫على آلتي حالة متوازيتين أو أكثر نشطة في نفس الوقت‪ .‬يصف الشكل (‪ )10-5‬تدفق الحالة في بيئة‬
‫®‪ Matlab‬وتفاعلها مع ®‪.MATLAB-Simulink‬‬

‫الشكل (‪ :)10-5‬تدفق الحالة في بيئة ®‪ Matlab‬وتفاعلها مع‬

‫®‪.MATLAB-Simulink‬‬
‫وتتميز بما يلي‪:‬‬
‫‪ .1‬نموذج رسومي يسمح بمحاكاة أنظمة تفاعلية تعتمد على نظرية آلة الحالة‪.‬‬
‫‪ .2‬تسمح بتصميم وتطوير أنظمة التحكم والسيطرة اإلشرافية‪.‬‬

‫‪106‬‬
 ‫تصميم بنى التحكم‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪ .3‬تعديل التصميم بسهولة‪ ،‬تقييم النتائج والتحقق من سلوك النظام في أي مرحلة من مراحل‬
‫التصميم‪.‬‬
‫‪ .4‬االستفادة من التكامل مع بيئتي ®‪ Matlab‬و®‪ MATLAB-Simulink‬لتصميم النظام‬
‫ومحاكاته وتحليله‪.‬‬
‫تماما لشبكات‬
‫تعمل حزمة البرامج في ‪ MATLAB-Simulink –State flow‬بشكل مشابه ً‬
‫®‬

‫بتري‪ .‬كما يوجد العديد من أوجه الشبه بين ‪ State flow‬وشبكات بيتري فكال النموذجين يمثالن انتقاالت‬
‫بين األماكن ولديهم مكونات أساسية متماثلة كما هو موضح في الجدول (‪ .)1-5‬وبالتالي يمكن التحويل‬
‫مباشرة بينهما[‪.]5-6‬‬
‫الجدول (‪ :)1-5‬المكونات األساسية لشبكات بتري و‪.State flow‬‬

‫كما يمكن تحويل الوصالت الرئيسية في شبكات بتري إلى ‪ State flow‬بتحويل األماكن واالنتقاالت‬
‫إلى مقابالتها ويظهر الجدول التالي (‪ )2-5‬تحويل الوصالت الرئيسية من شبكات بتري إلى ‪.State flow‬‬

‫الجدول (‪ :)2-5‬تحويل الوصالت الرئيسية من شبكات بتري إلى ‪.State flow‬‬

‫‪107‬‬
 ‫تصميم بنى التحكم‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪ 4-5‬التجريد‬
‫التجريد هو المفهوم األساسي الكامن في النمطية‪ ،‬إعادة االستخدام‪ ،‬والجوانب األخرى لعملية‬
‫التصميم ]‪ .[5-7‬نقصد با "التجريد" هو مفهوم أو فكرة ال ترتبط بأي حالة محددة فهو الفصل بين التفاصيل‬
‫الوظيفية الخاصة بالروبوت وبين باقي مكونات بنية التحكم‪.‬‬
‫تستخدم مجموعة من التجريدات لوصف المنصة والبيئة المحيطة بها وتعليمات النظام األساسي‬
‫وهي وسيط افتراضي موحد يقوم باالتصال بين جمل التحكم والروبوت الفعلي‪ .‬يتمثل النهج في إنشاء‬
‫تجريدات النظام األساسي القياسية التي يمكن تطبيقها بشكل موحد على مجموعة متنوعة من األنظمة‬
‫األساسية لألجهزة‪ .‬ومن ثم يمكن إعادة استخدام هذه التجريدات الموحدة من خالل وحدات التحكم عالية‬
‫المستوى عبر مجموعة متنوعة من منصات الروبوت‪.‬‬
‫هناك جوانب معينة في أنظمة التحكم في الروبوت والتي تعتبر مهمة لقابلية البرامج للنقل‪ .‬كان‬
‫نهجنا هو دراسة هذه الجوانب من أنظمة التحكم في الروبوت أوال للمساعدة في توجيه تصميمنا لنموذج‬
‫يحقق قابلية النقل‪ .‬بعد ذلك قمنا بتطوير آليات ل (‪ )1‬فصل البيئة المحيطة وتفاصيل المنصة في المستويات‬
‫المختلفة للتحكم‪ )2( ،‬تسهيل فصل المهمات إلى مهمات جزئية بسيطة (‪ )3‬فصل االرتباط بين مستويات‬
‫التحكم‪ .‬توجه هذه المبادئ الثالثة عملية تحليل نظام التحكم إلى أجزاء متميزة ومغّلفة (باستخدام تقنية‬
‫المكونات)‪ ،‬والتي لها حدود موحدة ومحددة بوضوح يمكن عبرها لخوارزميات التحكم أن تعمل على منصات‬
‫روبوتية مختلفة‪.‬‬

‫‪ 1-4-5‬فصل البيئة والمنصة‬

‫فيما يتعلق بالروبوتات‪ ،‬فإن معلومات مثل "المسافة إلى العائق" أو "السرعة النسبية" تكون مجردة‬
‫ألن العديد من الروبوتات لديها هذه العالقات بين األشياء وبينها‪ .‬تمثل األفكار التجريدية فكرة مهمة في أي‬
‫نظام آلي من أجل تقليل التعقيد وتوفير واجهة تشغيلية (إخفاء تفاصيل التنفيذ) على مستويات مختلفة‬

‫‪108‬‬
 ‫تصميم بنى التحكم‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫الستخدامها في بنية النظام ]‪ .[5-8‬يجب أن يتم تشكيل التجريدات لكل من دخل وخرج نظام التحكم في‬
‫الروبوت‪.‬‬
‫يتم تحويل دخل التحكم خالل مراحل مختلفة حيث يتم تحويل المعلومات الفيزيائية إلى أشكال أكثر‬
‫تجريدية‪ .‬وبالمثل‪ ،‬عند وضع خطة موضع التنفيذ‪ ،‬يجب تحويل التعليمات المجردة إلى معلومات فيزيائية‪.‬‬
‫تتم هذه العملية خالل ثالث مراحل‪:‬‬
‫‪ ‬األولية‪ :‬تكون المعلومات محددة ومرتبطة بالجهاز ولم تخضع ألي تحويل أو تفسيرات‪ ،‬وهي المعلومات‬
‫القادمة مباشرة من الحساسات أو األوامر الرسالة إلى المحركات (على سبيل المثال الجهد المقاس‬
‫بواسطة حساسات األشعة تحت الحمراء)‪.‬‬
‫‪ ‬معالجة‪ :‬هذا هو المستوى التالي من البيانات (على سبيل المثال بعد أن تم تحويل قراءة الجهد لحساس‬
‫األشعة تحت الحمراء إلى سنتيمترات)‪ .‬تمثل المعلومات القادمة من الحساسات ولكنها ذات معنى مادي‬
‫(على سبيل المثال‪ ،‬المسافة بالسنتيمترات إلى العائق)‪ .‬ومع ذلك‪ ،‬فإن المعنى النسبي بالنسبة للروبوت‬
‫ال يزال غير متضمن في البيانات‪ ،‬واذا تم استخدام تنسيق البيانات هذا يجب أن يكون المعنى النسبي‬
‫موجود ضمن برنامج التحكم مما يحد من إمكانية نقل البرنامج‪.‬‬
‫‪ ‬عملي‪ :‬يمكننا بعد ذلك زيادة التجريدات النسبية‪ ،‬من خالل مراعاة أي سياق بيئي معدل ومعلومات‬
‫أيضا زيادة التجريد بمعلومات حول حالة أجزاء أخرى من النظام عن األجهزة‪ .‬على‬ ‫تطبيقية‪ .‬يمكننا ً‬
‫سبيل المثال‪ ،‬يمكننا تعديل حالة السرعة لمراعاة العوامل البيئية مثل نوع التضاريس (إذا كانت 'رطبة‬
‫وزلقة'‪ ،‬فمن المرجح أن يتم تفسير سرعة المنصة على أنها سريعة بدالً من بطيئة)‪.‬‬

‫‪ 2-4-5‬فصل المهمات‬

‫يمكن مالحظة أن خوارزميات التحكم المبنية بإحكام والتي تحتوي المعلومات الخاصة بالنظام‬
‫األساسي ال يمكن نقلها بسهولة إلى نظام أساسي آخر‪ .‬إن الهدف من نموذج التجريد الخاص بنا هو تحليل‬
‫وفصل نظام التحكم عن المعلومات األساسية للمنصة واألجهزة (في تصميمها وتكوينها وتخطيطها)‪ .‬تحقيقا‬
‫لهذه الغاية‪ ،‬حددنا سبعة نقاط عادة ما تكون متكاملة مع برنامج التحكم‪:‬‬
‫أ‪ -‬بروتوكوالت األجهزة الفيزيائية (كيفية الوصول إلى الحساسات والمفعالت( ‪.‬‬
‫ب‪ -‬المعلومات األولية من الحساسات واألوامر المرسلة للمفعالت‪.‬‬
‫ت‪ -‬تصميم الروبوت من حيث الحجم والشكل‪.‬‬
‫ث‪ -‬المكونات الفيزيائية للروبوت (معرفة األجهزة المركبة)‪.‬‬
‫ج‪ -‬تكوين األجهزة الفيزيائية الملحقة بالروبوت (الموضع واالتجاه)‪.‬‬
‫ح‪ -‬نظام تشغيل الروبوت‪.‬‬
‫خ‪ -‬سياق المهمات (البيئة والشروط التي يتم تنفيذها بموجبها)‪.‬‬
‫يعتبر فصل هذه النقاط عن خوارزميات التحكم أحد مبادئ حلنا لقابلية البرنامج للنقل‪.‬‬
‫‪109‬‬
 ‫تصميم بنى التحكم‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪ 3-4-5‬فصل االرتباط بين مستويات التحكم‬

‫االرتباط هو مصطلح يطلق على االعتماد المتبادل بين البرامج المختلفة أو وحدات األجهزة‪ .‬في‬
‫حالة وجود تبعيات عالية بين وحدتين‪ ،‬يتم تسميتها "االرتباط بإحكام"‪ .‬في حالة وجود تبعيات صغيرة بين‬
‫وحدتين‪ ،‬يتم تسميتها "ارتباط منخفض"‪.‬‬
‫جامدا وغير مرن (ناهيك عن صعوبة الفهم) ألن التغييرات‬
‫يؤدي االرتباط بإحكام إلى جعل النظام ً‬
‫في مكان واحد سوف تتطلب تغييرات في مكان آخر‪ .‬في سياق قابلية النقل يجعل االرتباط بإحكام هذه‬
‫العملية صعبة‪.‬‬
‫يجب الفصل بين متغيرات البرنامج‪ ،‬حيث يمكن تغيير المتغيرات (القيمة المخصصة له) بسهولة‬
‫مما يسهل عملية البرمجة‪ .‬لفصل نظام بطريقة منهجية‪ ،‬يجب علينا أوالً تحديد األنواع المختلفة من أدوات‬
‫االرتباط بإحكام الموجودة بين رمز التحكم في الروبوت وأجهزة الروبوت والعمل على الفصل بينها‪.‬‬
‫‪ 5-5‬التجريد في مستويات التحكم‬
‫تم العمل على التجريد على كل مستوى من مستويات بنى التحكم ونورد فيما يلي شرحا تفصيليا‬
‫لعملية التجريد على مختلف المستويات‪.‬‬

‫‪ 1-5-5‬مستوى المكونات الفيزيائية‬

‫هو المستوى المسؤول عن التعامل مع األجهزة المركبة على الروبوت كالحساسات والمحركات‬
‫والكاميرات وعصا القيادة والبطاريات‪ .‬يوفر هذا المستوى االستقاللية للروبوت عن األجهزة عن طريق‬
‫استخدام مجموعة متناسقة من المكونات التي تمثل هذه األجهزة مما يسمح للروبوت بالتعامل مع األنواع‬
‫المختلفة لألجهزة (الشكل (‪ ))11-5‬دون تغيير أو تبديل المستويات األخرى لبنى التحكم‪ ،‬فمثال حساس‬
‫المسافة يمكن أن يكون باألشعة تحت الحمراء أو حساس باألمواج فوق الصوتية أو بالمس باإلضافة لألنواع‬
‫المختلفة لكل نوع من هذه الحساسات‪ ،‬يكفي تعديل المكون المقابل له لتعديل اشارتها ضمن المجال الذي‬
‫يعمل عليه الروبوت لدمجه ضمن البنية‪.‬‬
‫كما يسمح بالتعامل مع موضع الحساسات على الروبوت وارسال معلومات تساعد على ترجمة‬
‫المعلومة القادمة وفقا لهذا الموضع وبالتالي وجود أكثر من حساس من نفس النوع ولكن بمواضع مختلفة‬
‫يتم التعديل على المكون المقابل له في هذا المستوى (الشكل (‪.))12-5‬‬

‫‪110‬‬
 ‫تصميم بنى التحكم‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫الشكل (‪ :)11-5‬األنواع المختلفة للحساسات التي يتعامل معها الروبوت ]‪.[5-9‬‬

‫الشكل (‪ :)12-5‬المواضع المختلفة للحساسات ]‪.[5-10‬‬

‫‪ 2-5-5‬المستوى األدنى للتحكم‬

‫يحتوي هذا المستوى على تعريف المحركات وجمل التحكم بها من المصححات وقراءة الحساسات‬
‫المرتبطة بالمحركات للتحكم بسرعة الروبوت كما يظهر في الشكل (‪ .)13-5‬تم الفصل في هذه الطبقة بين‬
‫بين نموذج المحرك وجمل التحكم مما يسمح بالتعامل مع األنواع المختلفة للمحركات‪ .‬يكفي تعديل القيم في‬
‫نموذج المحرك لكي يتناسب مع المحرك الجديد دون الحاجة إلى تعديل المكونات األخرى‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)13-5‬المستوى األدنى للتحكم‪.‬‬

‫‪111‬‬
 ‫تصميم بنى التحكم‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫كما تسمح بإضافة محركات جديدة حيث يكفي إضافة نسخة من المكونات السابقة وربطها مع‬
‫المحرك الجديد والحساسات المرتبطة به‪ .‬بنية المكون السابقة هي بنية عامة يمكننا نسخها بعدد المحركات‬
‫المتوفرة وربط كل مكون بمحرك مع مالحظة أن معامالت المصححات ال يمكن الحصول عليها بعد الربط‬
‫مع النموذج االفتراضي للروبوت في بيئة ®‪.ADAMS‬‬

‫‪ 3-5-5‬المستوى األعلى للتحكم‬

‫يؤمن فصل نمط التحكم بجزء من الروبوت عن المحركات والمستوى األدنى للتحكم مما يسمح‬
‫بتعديل نمط التحكم دون الحاجة إلى أي تعديل على المستويات األدنى واألعلى في البنية مما يمكن‬
‫المستثمر من اختيار أكثر من نمط للتحكم والمقارنة بينها واختيار األفضل‪.‬‬
‫يحتوي مكون ‪ KT‬على كل المعلومات الفيزيائية عن الروبوت كأبعاده (الطول والعرض واالرتفاع‬
‫وقطر الدواليب وطول كل ذراع) كما يحتوي على المعلومات األنية عن الروبوت كزوايا دوران المفاصل‬
‫ووضع الذراع والقاعدة وموقع مركز ثقل الروبوت‪ .‬المعلومات السابقة تسمح بالفصل بين التحكم واألبعاد‬
‫الفيزيائية للروبوت مما يسمح بتجريد العديد من األوامر والتعليمات‪ ،‬فمثال السرعة المطلوب من الروبوت‬
‫بناء على أبعاد‬
‫السير بها يمكن أن تقسم إلى سرعة عالية‪ ،‬عادية‪ ،‬متوسطة وبطيئة وتحدد قيم هذه السرعة ً‬
‫الروبوت ألن السرعة هي مسألة نسبية فالسرعة العالية لروبوت قد تكون منخفضة بالنسبة لروبوت أخر‪.‬‬
‫بعد الروبوت عن العائق هو األخر مسألة نسبية تتعلق بأبعاد الروبوت وسرعته فالعائق القريب بالنسبة‬
‫للسرعة العالية يكون بعيد مع السرعة المنخفضة‪ ،‬والعائق القريب بالنسبة لروبوت أبعاده كبيرة يكون بعيد‬
‫بالنسبة لروبوت ذو أبعاد صغيرة‪ .‬كما يسمح هذا النمط من التجريد بالتعامل مع العوائق وتحديد إمكانية‬
‫تجاوزها ألن ذلك مرتبط باإلضافة ألبعاد العائق مرتبط بأبعاد الروبوت فالعائق الصغير بالنسبة لروبوت قد‬
‫يكون عالي جدا بالنسبة لروبوت أخر كما يساعد في تحديد الطريفة األفضل لتجاوزه‪.‬‬

‫‪ 4-5-5‬مستوى إدارة الروبوت‬

‫يحتوي هذا المستوى ثالثة مكونات تسهم كلها في عملية التجريد‪ ،‬فمكون تنفيذ المهمات الرئيسية‬
‫بسمح بتحديد إمكانيات كل أجزاء الروبوت على الحركة مما يسمح بتحريك الروبوت وفقا لحركات أجزاء‬
‫منه بشكل متسلسل أو بالتوازي‪ .‬يمكن إضافة إمكانية جديدة لروبوت جديد من دون تعديل على باقي‬
‫المكونات أو حذف أي إمكانية للحركة الجزئية‪.‬‬
‫كما يسهم المكون بمراقبة استقرار الروبوت بمراقبة البيئة المحيطة بالروبوت من حيث ميالنها‬
‫وتأثيرها على استقرار الروبوت المرتبط أيضا بأبعاد الروبوت مما يسهم بعملية الفصل بين الروبوت وأبعاده‬
‫الهندسية والفصل بينه وبين البيئة المحيطة‪.‬‬

‫‪112‬‬
 ‫تصميم بنى التحكم‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫أما مكون مراقبة حساسات الوسط الخارجي فيسهم بمراقبة العوائق الموجودة في البيئة المحيطة‬
‫ويسهم في فصل موقع الحساس على الروبوت عن البرنامج فتغير موضع الحساس يمكن التعامل معه من‬
‫خالل هذا المكون (الشكل (‪.))14-5‬‬

‫الشكل (‪ :)14-5‬توضع الحساس على الروبوت‪.‬‬

‫‪ 5-5-5‬مستوى السيطرة اإلشرافية‬

‫يسمح هذا المستوى بالفصل بين البرنامج والمستثمر حيث يتولى مكون التخاطب مع المستثمر‬
‫ترجمة المعلومات وارسالها إلى المستثمر ومن جهة أخرى ترجمة األوامر وارسالها إلى مكون قيادة السيطرة‬
‫اإلشرافية‪ ،‬وبالتالي أي تعديل في األوامر القادمة من المستثمر أو نوعية المعلومات المرسلة إليه يقابلها‬
‫تعديل هذا المكون فقط‪.‬‬
‫هو المستوى الوحيد الذي يسمح فيه بأن تتخاطب المكونات مع بعضها البعض وبالتالي تعديل أو‬
‫إضافة أي مكون في هذا المستوى يكون أكثر تعقيدا من المستويات األخرى‪ ،‬لذلك سنتناول هذا المستوى‬
‫بمزيد من التفصيل‪.‬‬
‫تقسم مكونات هذا المستوى إلى مكونات تداولية )‪ (Deliberative‬تتولى مهمات التنقل ورسم‬
‫الخرائط وتخطيط المسار‪ ،‬ومكونات سلوكية كتجنب العقبات وتتبع األهداف وتجاوز العوائق والتعرف عليها‪.‬‬
‫تكون عادة المكونات السلوكية أسرع من المكونات التداولية حيث لها دورات تحكم قصيرة وبالتالي‬
‫يمكن أن تستفيد من أدوات التجريد السابقة ألن التغير في هذه التجريدات يتطلب رد فعل سريع وبالتالي هذا‬
‫النوع من المكونات يدعم عملية النقل بين المنصات المختلفة‪.‬‬
‫المكونات التداولية على العكس مما سبق فهي بطيئة وبالتالي من الممكن أال توفر التجريدات‬
‫المقترحة قابلية النقل لهذه المكونات بشكل كامل بسبب الدقة التي تطلبها‪.‬‬

‫‪113‬‬
 ‫تصميم بنى التحكم‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫يتواجد في هذا المستوى العديد من المكونات التي تستفيد من خوارزميات تحكم خاصة بها والتي‬
‫تسمح بنقلها بين العديد من المنصات وفيما يلي بعض األمثلة الهامة التي تحتاجها معظم الروبوتات‪:‬‬
‫أ‪ -‬تجنب العقبات‪ :‬تجنب االصطدام بالعوائق‪.‬‬
‫ب‪ -‬المالحة‪ :‬ينتقل الروبوت من مكانه إلى موضع محدد مسبقاً‪.‬‬
‫ت‪ -‬االستكشاف‪ :‬الحصول على معلومات عن البيئة الخارجية وتخزينها‪.‬‬
‫اء بالمرور فوقها أو بااللتفاف حولها‪.‬‬
‫ث‪ -‬تجاوز العوائق‪ :‬تحديد أفضل طريقة لتجاوز العائق سو ً‬

‫الشكل (‪ :)15-5‬المكونات السلوكية والتداولية في الروبوت‪.‬‬

‫تتم كتابة هذه المكونات كمكونات برمجية ومع انتشار أبنية التحكم الهجينة (‪،Urmson et al.‬‬
‫‪2003‬؛ ‪2003 ،Nesnas et al.‬؛ ‪2000 ،Coste-Maniere & Simmons‬؛ ‪ )1997 ،Gat‬فمن‬
‫المعتاد رؤية كل من المكونات السلوكية والمكونات التداولية في بنية الروبوت‪ ،‬حيث تستخدم المكونات‬
‫التداولية المكونات السلوكية لتحقيق أهدافها‪ ،‬مع السماح للمكونات التداولية بالوصول المباشر للمعلومات‬
‫التي تمت معالجتها‪ .‬مما يعني إذا كانت المكونات السلوكية قابلة للنقل بين المنصات المختلفة فذلك سيدعم‬
‫تلقائياً إمكانية نقل المكونات التداولية بين هذه المنصات (الشكل (‪.))15-5‬‬
‫تستخدم هذه المكونات شكالً من أشكال التحكم يعطى من خالل المنطق التقريبي ( ‪approximate‬‬
‫‪ )reasoning‬يحتوي المنطق التقريبي العديد من الطرق والتقنيات لتمثيل األسباب غير المكتملة أو البيانات‬
‫غير المؤكدة‪.‬‬
‫التحكم العائم هو مجموعة فرعية من المنطق التقريبي يتعامل مع مسائل عائمة أو غامضة‪ ،‬يعد‬
‫تطبيق المنطق العائم من أكثر الطرق تشابهاً مع تفكير اإلنسان‪ ،‬وباالعتماد على طبيعة التفكير البشري‬
‫العائم قام العالم لطفي زادة عالم الكمبيوتر في جامعة كاليفورنيا بابتكار المنطق العائم ونظرية المجموعات‬
‫العائمة عام ‪ ،1965‬وباالعتماد على المنطق البولين طور عمل األنظمة الخبيرة التي تعتمد على المنطق‬

‫‪114‬‬
 ‫تصميم بنى التحكم‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫وغالباً ما يعد تعبي اًر غامضاً غير واضح وغير دقيق وعائم في طبيعته‪ ،‬لهذا جاء التفكير الواقعي في قدرة‬
‫المنطق العائم على التعامل مع الحاالت غير الخطية التي يتعذر تشكيل معادالت رياضية لها‪ ،‬وانما يعبر‬
‫عنها باستخدام تعبير لغوي بسيط مبني على مصطلحات وقواعد ‪ .IF_THEN‬حيث تصف المتغيرات‬
‫اللغوية البيانات في شروط محددة‪ ،‬على سبيل المثال يمكن القول إن العائق بعيد‪ ،‬يمكن تحديد هذا المتغير‬
‫اللغوي من خالل التدريج بين ‪0‬و‪ 1‬وفقاً لموقعه ضمن مجموعة عائمة‪ .‬فإذا كان هناك عائق على بعد‬
‫‪100‬م وبالتالي ينتمي إلى مجموعة بعيد مع قيمة ‪ ،1‬مع اقتراب العائق إلى مسافة ‪40‬م تكون قيمته ‪0.25‬‬
‫في مجموعة بعيد‪ ،‬وعندما يكون بعد العائق ‪10‬م فقيمته ‪ 0‬ضمن مجموعة بعيد و‪ 1‬ضمن قريب‪ .‬سيتم فيما‬
‫يلي التعرف على بعض مفاهيم المنطق العائم‪.‬‬
‫‪ ‬السمات والحاالت‬
‫دائما أسماء تستخدم للتعبير عن‬
‫نعتبر "السمة" أي ميزة للروبوت أو البيئة مطلوب تجريدها‪ ،‬فهي ً‬
‫ميزات مهمة للمنصة أو البيئة‪ .‬كالسرعة والحجم والمسافة‪ .‬تكون كل سمة محددة في "حالة" معينة‪ .‬تصف‬
‫الحاالت السمة وتأخذ دائما شكل الصفات اللغوية كالبطارية فارغة‪ ،‬منخفضة‪ ،‬متوسطة وممتلئة‪.‬‬
‫تحدد طبيعة السمة عدد الحاالت المرتبطة بها كما يظهر في الشكل(‪.)16-5‬‬

‫الشكل (‪ )16-5‬السمات والحاالت‪.‬‬

‫تفسير السمات هو أكثر من ترجمة لغوية بسيطة من شكل إلى أخر‪ ،‬فيجب تحويل المعاني النسبية‬
‫للسمات بحيث يمكن تطبيقها بغض النظر عن سياقها‪ .‬حيث تحول إلى قيم عددية ذات معنى تأخذ في‬
‫االعتبار على األقل حجم وشكل الروبوت كما في الشكل (‪ )17-5‬ولزيادة دقة التحويل يجب أن نأخذ بعين‬
‫االعتبار السياق البيئي للروبوت ومهمته‪.‬‬

‫‪115‬‬
 ‫تصميم بنى التحكم‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫الشكل (‪ :)17-5‬ترجمة السمات لمنصات روبوتية مختلفة‪.‬‬

‫على سبيل المثال لندرس ما يعنيه أمر السير بسرعة لمنصة الروبوت‪ ،‬يقوم الروبوت بتفسير‬
‫السرعة ليحصل على قيمة عددية تعتمد على ثالثة أنواع من السياق‪:‬‬
‫أ‪ -‬شكل الروبوت‪ :‬يقصد به الحجم وشكل التصميم والميزات‪ ،‬قد يطلب من روبوت صغير‬
‫السير بسرعة عالية ولكن القيمة العددية تكون نفسها بالنسبة لروبوت كبير يسير ببطء‪.‬‬
‫ب‪ -‬البيئة‪ :‬يقصد به المكان الذي يعمل فيه الروبوت (ضمن المدينة‪ ،‬طريق سريع‪ ،‬أرض‬
‫صلبة‪ ،‬طينية‪ ،)... ،‬الروبوت الذي يسير ضمن المدينة بسرعة عالية فهذه السرعة يمكن‬
‫أن تكون بطيئة بالنسبة لنفس الروبوت إذا كان يسير على طريق سريع‪.‬‬
‫ت‪ -‬سياق التطبيق‪ :‬تعتمد القيمة العددية أيضاً على المهمة التي يقوم بها الروبوت‪ ،‬فالسرعة‬
‫العالية بالنسبة لروبوت يعمل ككاسحة ألغام هي سرعة بطيئة بالنسبة لروبوت يعمل في‬
‫توصيل الطلبات‪.‬‬
‫‪ ‬تأثير السمات الديناميكية‬
‫يوجد العديد من السمات التي تكون مترابطة ديناميكياً على سبيل المثال‪ ،‬تعتمد سمة المسافة (البعد‬
‫عن العائق) على السرعة فمن الضروري ترك مسافة أكبر عن العائق كلما زادت سرعة الروبوت‪ .‬لذلك‬
‫اآللية المسؤولة عن تفسير سمة المسافة ستقوم بتعديلها وفقاً للسرعة الحالية للروبوت‪ ،‬يمكن أن يكون الرابط‬
‫بشكل عكسي أي عندما تعتمد السرعة على المسافة‪ ،‬فعندما تكون المسافة أقرب إلى العائق يستوجب تغيير‬
‫سمة السرعة بحيث تصبح أبطئ‪.‬‬
‫نالحظ أيضاً أن زاوية انعطاف الروبوت ترتبط ديناميكياً بسمة السرعة حيث تشمل سمة الدوران‬
‫على الحاالت (مستقيمة‪-‬يسار‪-‬يمين) والتي يتم تعديل قيمها ديناميكياً وفقاً للسرعة‪.‬‬
‫يسمح النهج المستخدم لتعريف االرتباطات المتبادلة بين السمات‪ ،‬كما يسمح التجريد الذي تم على‬
‫مستوى الحساسات والمنصة بتسهيل عملية بناء التأثير المتبادل بين السمات الديناميكية بتعديل التجريدات‬

‫‪116‬‬
 ‫تصميم بنى التحكم‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫المتعلقة بالحساسات ديناميكياً‪ ،‬وهكذا تكون المنصات الروبوتية المختلفة مسؤولة عن إدارة الترابط المتبادل‬
‫بين السمات الخاصة بها بحيث ال يتغير برنامج التحكم‪.‬‬
‫توضح األمثلة السابقة صعوبة تنفيذ الترابط المتبادل الديناميكي‪ ،‬فهذه الترابطات ناد اًر ما يتم التعامل‬
‫معها في برمجة الروبوتات‪ ،‬فعادة يتم افتراض أن جميع السمات ثابتة لفترة زمنية وبالتالي تأخذ فقط الترابط‬
‫الثابت للسمات وتتجاهل تأثيرات الترابط الديناميكي‪ .‬لكن عند أخذ قابلية نقل البرنامج بين المنصات المختلفة‬
‫ال يمكن تجاهل هذه االرتباطات المتبادلة الديناميكية فهي قد تختلف بشكل كبير بين منصة وأحرى‪.‬‬
‫‪ ‬معالجة الحاالت‬
‫لقد ناقشنا كيفية تحليل المنصة والبيئة إلى سمات ثم إضافة مجموعة من الحاالت الممكنة لكل‬
‫سمة‪ .‬عند تحديد الحاالت الموافقة لكل سمة فإننا نقوم بتقليل دقة الدخل‪ ،‬حيث يتم تحويل فضاء الدخل‬
‫الذي هو عادة مستمر إلى مجموعة من الحاالت المنفصلة كما يوضح الشكل (‪ .)18-5‬فمثالً من أجل‬
‫سمة السرعة يصبح فضاء الدخل عبارة عن خمس حاالت (التوقف‪ ،‬بطيء‪ ،‬متوسط‪ ،‬سريع‪ ،‬سريع جداً)‬
‫ويتم تحديد المجال من فضاء الدخل الموافق لكل حالة‪ .‬بالنسبة لسمة االتجاه يتكون فضاء الدخل من أربع‬
‫حاالت (األمام‪ ،‬اليسار‪ ،‬الخلف‪ ،‬اليمين)‪ ،‬أما فضاء الدخل لسمة الدوران يتكون من ثالث حاالت (مستقيم‪،‬‬
‫دوران يمين‪ ،‬دوران يسار)‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)18-5‬تقسيم الحاالت إلى سمات‪.‬‬

‫لتحقيق االستم اررية في الحاالت ومعالجة االنتقال المفاجئ من قيمة إلى أخرى يستخدم المنطق‬
‫العائم‪.‬‬
‫‪ ‬لماذا نستخدم المنطق العائم‬
‫يطبق المنطق العائم على الحاالت التي تكون فيها النتيجة التقريبية مقبولة كما يمكن استخدامه في‬
‫حاالت البحث عن حل تكراري حيث كل تكرار يقرب الروبوت من حالة أكثر دقة‪ ،‬هذا صحيح بشكل خاص‬
‫في الروبوتات حيث تكون بيئات التشغيل ديناميكية للغاية وغير متوقعة‪ .‬فيما يلي بعض األسباب الشائعة‬
‫التي تجعل المنطق العائم شائع في التحكم‪:‬‬

‫‪117‬‬
 ‫تصميم بنى التحكم‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫أ‪ -‬سهل الفهم من الناحية النظرية‪ ،‬فالقدرة على وصف المشكلة بطبيعتها من الناحية اللغوية يجعل‬
‫المنطق الضبابي سهل االستخدام‪ .‬مما يسمح لغير الخبراء بسرعة فهم المنطق الذي يوصف القواعد‬
‫األساسية التي تشكل النظام‪.‬‬
‫ب‪ -‬المنطق العائم مرن‪ ،‬يمكن تبسيط األنظمة المعقدة إلى مجموعة من القواعد األساسية‪ ،‬والتي يمكن‬
‫أن يتم دمجها أو تجميعها في األنظمة أخرى‪ .‬هذه هي الحالة عندما يتم دمج مهام الروبوت المختلفة‬
‫إلنتاج سلوك طارئ‪.‬‬
‫ت‪ -‬متسامح مع البيانات غير الدقيقة‪ .‬عندما يتعلق األمر ببيانات غير دقيقة يمكن للمنطق العائم‬
‫غالبا ما تخضع بيانات المستشعر لتغيرات بسبب‬
‫المناورة الستيعاب عدم الدقة ضمن العملية‪ً .‬‬
‫الضجيج والتفسيرات التي تعتمد على السياق‪.‬‬
‫ث‪ -‬يمكن للمنطق العائم نمذجة المهمات غير الخطية‪ .‬يستطيع الربط بين أي مجموعة من بيانات‬
‫الدخل مع بيانات الخرج (جميعها موصوفة حسب القواعد األساسية)‪.‬‬
‫ج‪ -‬يمكن الفصل بين عناصر المجموعات العائمة بسهولة عن التسمية اللغوية الخاصة بهم‪ .‬هذا هو‬
‫السبب األكثر أهمية الستخدام المنطق العائم في نظامنا‪ ،‬الفصل السهل هو أمر ضروري لتشكيل‬
‫التجريد‪ .‬يمكن تعديل المصطلحات اللغوية بسهولة لتغيير المعنى عبر منصات األجهزة المختلفة‪.‬‬
‫اعتمادا على الروبوت‪ ،‬مما يسمح بأن‬
‫ً‬ ‫نسبيا‬
‫من خالل اإلشارة فقط إلى التسمية التي تعطى معنى ً‬
‫يبقى برنامج التحكم بدون تغيير عبر هذه الروبوتات‪.‬‬
‫‪ ‬تابع السمة العائمة‬
‫عندما نأخذ سمة وندرس فضاء اإلدخال الخاصة بها‪ ،‬يوجد عدة طرق لتقسيمها إلى مجموعة من‬
‫الحاالت‪ .‬مثل البطيء = ‪ .10‬بالنسبة إلى كل سمة (مثل السرعة)‪ ،‬يمكننا تكوين مجموعة من هذه‬
‫المتغيرات (مثل‪ ، stop = 0 :‬بطيء = ‪ ، 10‬متوسط = ‪ ، 20‬سريع = ‪ .) 30‬ومع ذلك‪ ،‬فإن مثل هذا‬
‫التحديد الدقيق لكل حالة له مشكلتين‪:‬‬
‫أوالً‪ ،‬ال يسمح للسمة بأكثر من حالة واحدة (بالنسبة للسرعة بطيئة أو متوسطة)‪.‬‬
‫ثانياً‪ ،‬ال توجد آلية للتحكم في االنتقال بين الحاالت‪ ،‬باستثناء "القفز" بشكل كامل بينهما (في وقت‬
‫ما‪ ،‬تكون السمة بطيئة‪ ،‬ثم بعدها مباشرة قد تكون متوسطة)‪.‬‬
‫طا وثيًقا ويتم حلها من خالل نفس اآللية‪ .‬نعرف تابع السمة العائمة‬
‫ترتبط هذه المشكالت ارتبا ً‬
‫والذي يسمح لكل سمة بأن يكون لها أكثر من حالة فعالة في نفس الوقت مما يسمح بالتدرج السلس من‬
‫حالة إلى أخرى‪ .‬يتيح هذا التابع تمثيل حجم مشاركة كل دخل‪ ،‬وهو يربط بين كل المدخالت ويحدد التداخل‬
‫الوظيفي بينها‪ .‬لتوضيح ذلك‪ ،‬لتكن ‪ F‬مجموعة السرعة العالية في مجال يحتوي جميع السرعات‪ ،‬تحصل‬
‫السرعة التي ال تنتمي إلى ‪ F‬على القيمة ‪ ،0‬وتكون درجة العضوية للحاالت الحدية ‪ 0‬أو ‪.1‬‬

‫‪118‬‬
 ‫تصميم بنى التحكم‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪ ‬االنتقال بين الحاالت العائمة‬

‫يعتبر االنتقال السلس بين الحاالت أهم فوائد التحكم العائم‪ ،‬فعند تقسيم فضاء الدخل لسمة إلى مجموعة‬
‫حاالت منفصلة‪ ،‬االنتقال بينها يكون على قفزات وكلما قل عدد الحاالت انخفضت المرونة في التحكم‬
‫والعكس بالعكس‪ ،‬لذلك استخدام العضوية العائمة لتحديد مجموعة حاالت الدخل يتيح انتقاالً سلساً بين‬
‫الحاالت وبالتالي مرونة أعلى للتحكم‪.‬‬
‫مثالً إذا كان دخل حساس المسافة ]‪ 𝑆 ∈ [0,100‬حيث ‪ 0‬تعني أن العائق بعيد جداً و‪ 100‬العائق قريب‬
‫جداً ولتحديد السرعة المقابلة لقراءة الحساس نعرف التابع )‪ f(s‬بفرض أن السرعة العظمى ‪30m/Sec‬‬
‫فيكون‪:‬‬
‫]‪𝑓(𝑠) → [0,30‬‬
‫𝑠‬
‫‪𝑓(𝑠) = (1 −‬‬ ‫‪) ∗ 30‬‬
‫‪100‬‬
‫قبل استخدام التحكم العائم كان تابع العضوية يعرف كما يلي‪:‬‬
‫]‪0(clear) s ∈ [0,50‬‬
‫{ = )𝑠(‪μ‬‬
‫]‪1(blocked) s ∈ [50,100‬‬

‫ومع استخدام التحكم العائم يعطى تابع العضوية كما يلي‪:‬‬

‫‪μ𝑐𝑙𝑒𝑎𝑟 (𝑠) = (100 − 𝑠)/100‬‬
‫‪μ𝑐𝑙𝑒𝑎𝑟 (𝑠) = (𝑠 − 100)/100‬‬
‫ويوضح الشكل (‪ )19-5‬تابع العضوية مع التحكم العائم‬

‫الشكل (‪ :)19-5‬تابع العضوية‪.‬‬

‫‪ ‬التحقق من االنتقال‬
‫كما الحظنا يمر العمل السابق بمرحلتين األولى إيجاد الحاالت المقابلة لكل سمة ومن ثم المرحلة الثانية‬
‫وهي تطبيق المنطق العائم الذي يقوم ببناء انتقال سلس بين الحاالت‪.‬‬
‫تطبيق المرحلة األولى يساعد على معالجة الضجيج الذي يمكن أن يؤثر على الحساسات عن طريق تقييد‬
‫عملية االنتقال بين الحاالت فمثالً‪ :‬إذا كانت قراءة حساس المسافة تشير إلى قريب والقراءة الثانية تشير إلى‬
‫بعيد فنعتبر القراءة الثانية خاطئة وننتقل إلى الحالة التالية أي متوسط‪.‬‬

‫‪119‬‬
 ‫تصميم بنى التحكم‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫من الواضح أن تطبيق هذا المبدأ على المرحلة الثانية صعب جداً بسبب اندماج القيم القادمة من حاالت‬
‫السمات المختلفة مع بعضها وصعوبة تحديد مصدر كل منها‪.‬‬
‫‪ ‬ألية التحكم العائم‬
‫وهي اآللية الكاملة التخاذ القرار باستخدام المنطق العائم الموضحة في الشكل (‪ )20-5‬وتتكون من أربع‬
‫خطوات هي‪:‬‬

‫الشكل (‪ :)20-5‬ألية التحكم العائم‪.‬‬

‫أ‪ -‬التعويم ‪ :Fuzzification‬في هذه المرحلة يتم تحويل القيم العددية القادمة من الحساسات إلى‬
‫درجة عضوية لحاالت السمة‪.‬‬
‫ب‪ -‬قاعدة المعرفة )‪ :(Knowledge Base‬حيث يتم صياغة القوانين العائمة من نوع ‪ If-Then‬وتقوم‬
‫بتحديد مدى توفر الشروط وذلك بتقييمها وتطبيق العمليات المنطقية من اتحاد وتقاطع عليها‪.‬‬
‫ت‪ -‬اتخاذ القرار )‪ :(Decision Making‬تعتمد على القاعدة التالية إذا كان الشرط متوف ًار بنسبة معينة‬
‫فجواب الشرط نافذ المفعول بنفس النسبة‪.‬‬
‫ث‪ -‬إزالة التعويم )‪ :(Defuzzification‬هي بوابة الخروج من المنطق العائم حيث يتم تحويل القيم‬
‫اللغوية إلى قيم عددية يمكن التعامل معها‪.‬‬
‫‪ 6-5‬البنية التحكمية للروبوت الهجين المدولب‬
‫بعد االنتهاء من بناء المكونات لكل مستوى تم بناء النموذج الكامل للروبوت الهجين المدولب بكل‬
‫مكوناته الذي يظهر في الشكل (‪.)21-5‬‬

‫‪120‬‬
‫تصميم بنى التحكم‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫الشكل (‪ :)21-5‬بنية التحكم العامة للروبوت الهجين المدولب‬

‫‪121‬‬
 ‫تصميم بنى التحكم‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪ 7-5‬مقارنة بنية التحكم مع المنصات البرمجية القابلة للنقل‬

‫البد من مقارنة بين البنية التحكمية التي تم بنائها في هذه الدراسة والمنصات البرمجية األخرى التي‬
‫تسمح ببناء برامج قابلة للنقل بين المنصات الروبوتيه المتنوعة‪.‬‬
‫‪CLARATy‬‬
‫بنية متعددة الطبقات تسمح بتوليد واعادة استخدام المكونات الروبوتيه والتي يمكن تكييفها لتتوافق‬
‫مع عدد من المنصات المتنقلة ولكنه مخصص لمجال معين من الروبوتات حيث يركز على سلسلة الروبوتات‬
‫(‪.)Sojourner, FIDO, Rocky 7, Rocky 8, and K9‬‬
‫تؤمن هذه المنصة ثالثة أنواع من التجريد وهي تجريد البيانات وفصل المهمات المتخصصة وفصل‬
‫المكونات الفيزيائية ويتم ذلك عبر طبقتين‪ .‬الطبقة األولى هي الطبقة الوظيفية والتي تستخدم مجموعة من‬
‫الواجهات الوظيفية المكافئة لواجهات األوامر في بنيتنا‪ ،‬والطبقة الثانية هي طبقة القرار وهي تعبر عن موارد‬
‫وامكانيات النظام والقيود المهمة (تشبه منطق المكونات في المستويين الرابع والخامس في بنيتنا)‪.‬‬
‫ال يوجد في ‪ CLARATy‬تجريد لفصل شكل الروبوت وأبعاده عن برنامج التحكم الرئيسي كما ال‬
‫يوجد استخدام للسمات‪ ،‬بينما تتفوق بنية ‪ CLARATy‬بالتعامل مع سلسلة الروبوتات التي خصصت‬
‫للتعامل معها‪ ،‬بينما تسمح بنيتنا المقترحة بالتعامل مع مجال أوسع من الروبوتات‪.‬‬
‫‪OROCOS‬‬
‫عبارة عن مجموعة من المكتبات وأطر العمل تسمح ببناء مهمات الروبوت‪ OROCOS .‬مشروع‬
‫كبير يهدف إلى توفير جميع المكونات األساسية الالزمة لبرمجة جميع أنواع الروبوتات واآلالت الصناعية‪.‬‬
‫بالنسبة آلليات التجريد تتصل المنصة مع األجهزة الفيزيائية من خالل واجهات وهي تماثل مستوى‬
‫المكونات الفيزيائية في بنيتنا‪ ،‬وال يوجد أي تجريد آخر في هذه البنية لتساعد على إمكانية النقل‪.‬‬
‫‪Orca‬‬
‫تشبه كثي ار ‪ OROCOS‬وهي إطار عمل مفتوح المصدر (‪ )open-source‬لتطوير المكونات للتحكم‬
‫بالروبوتات‪ ،‬وتوفر الوسائل الالزمة لبناء وتطوير المكونات التي يمكن تجميعها لتشكل أنظمة التحكم‬
‫بالروبوتات المختلفة‪ .‬تؤمن ‪ Orca‬التعامل مع عدد من األجهزة كالحساسات والمحركات مما يؤمن تجريد‬
‫يكافئ ما يؤمنه مستوى المكونات الفيزيائية وال يوجد أي تجريدات أخرى‪.‬‬
‫‪Player‬‬
‫عبارة عن مخدم مركزي يتصل مع مجموعة من العمالء عن طريق مأخذ ‪ TCP‬مما يسمح بفصل‬
‫األجهزة عن البرنامج الرئيسي ولكنه ال يفصل شكل وأبعاد الروبوت والبيئة عن برنامج التحكم‪.‬‬
‫الميزة األساسية لهذه المنصة أن واجهاتها الخارجية هي مأخذ ‪ TCP‬مما يسمح بكتابة البرنامج‬
‫بأي لغة توفر الدعم لهذا المأخذ‪ ،‬ولكن أسلوب الخادم ‪/‬عميل يحتاج إلى وقت أطول للتنفيذ من االتصال‬
‫العادي‪ .‬يتم حالياً دمجه مع نموذج المكون في ‪ Orca‬إلنتاج بنية قائمة على المكونات توفر المزيد من‬
‫الدعم‪.‬‬

‫‪122‬‬
 ‫تصميم بنى التحكم‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪Pyro‬‬
‫يسعى إلى تحقيق قابلية النقل بين المنصات المختلفة ويستخدم لغة ‪ Python‬وهو المنصة الوحيدة‬
‫التي تستخدم التجريد لدعم إمكانية نقل البرامج على المستوى العالي للتحكم بين المنصات المختلفة وهو‬
‫يقوم بتحويل قيم حساسات المسافة إلى قيم مرتبطة بأبعاد الروبوت وهي تماثل ما تم العمل عليه في بنيتنا‬
‫التحكمية‪.‬‬
‫‪ ‬مما سبق نجد أن جميع المنصات تستخدم تجريد األجهزة والدعم البرمجي إال أنهم يفتقرون إلى التجريد‬
‫في مستويات التحكم عالية المستوى (باستثناء ‪ )Pyro‬كما أنهم ال يملكون أي آلية لتجريد المنصة‬
‫المتحركة والبيئة المحيطة‪.‬‬
‫‪ ‬وتبقى النقطة األساسية المميزة لبنية التحكم في هذا البحث وهو إمكانية الربط مع النموذج االفتراضي‬
‫في بيئة ‪ ADAMS‬والذي يسمح بمراقبة أداء المنظومة الميكانيكية وقدرتها على االستجابة لألوامر‬
‫المرسلة من جمل التحكم‪.‬‬

‫‪ 8-5‬الخالصة‬
‫في هذا الفصل تم عرض منهجية بناء نظام التحكم والمؤلف من خمسة مستويات‪ ،‬وشرح مكونات كل‬
‫مستوى ودور كل منها‪ .‬كما عرضنا البنية الداخلية العامة للمكون المستندة على شبكات بتري وكيفية تحويلها‬
‫لنمذجتها ضمن ‪.State flow‬‬
‫كما تم توصيف عملية التجريد المتضمنة الفصل بين البرنامج الرئيسي للتحكم وكل من البيئة المحيطة‬
‫وشكل وأبعاد الروبوت كما بينا كيفية الفصل بين البرنامج الرئيسي للتحكم وبروتوكوالت األجهزة الملحقة‬
‫وموقعها على الروبوت وكيفية مساهمة كل مستوى من بنية التحكم في عملية التجريد‪ .‬في الفصل القادم‬
‫سنعرض تطبيق بنية التحكم على الروبوت الهجين المدولب‪.‬‬

‫‪123‬‬
‫‪.6‬تطبيق بنى التحكم على الروبوت الهجين المدولب‬

‫‪124‬‬
‫تطبيق بنى التحكم على الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪ 1-6‬مستوى المكونات الفيزيائية‬

‫‪ ‬مكون قيادة المحرك (‪)Driver motor‬‬
‫يحتوي الروبوت على ثماني محركات ستة منها تستخدم لتحريك المنصة المتحركة ومحرك لكل‬
‫ذراع ومحرك لتدوير القبضة وأخر لفتحها واغالقها‪ ،‬تعتبر المحركات أجهزة فعالة وهي تحتاج إلى مكونات‬
‫قيادة‪ .‬بالنسبة لمحركات المنصة المتحركة فقد تم ربط محركات كل جزء مع بعضها البعض ومع الدواليب‬
‫بجنزير لذلك فهي تحتاج إلى مكون قيادة واحد لكل جهة‪ .‬وتحتاج المحركات الباقية إلى أربع مكونات قيادة‬
‫(كل محرك مزود بمرمز)‪ .‬ويظهر الشكل (‪ )1-6‬مكون القيادة للمحرك الذي يقوم بقراءة األوامر من المستوى‬
‫األعلى ويرسل قيم السرعة الخطية والسرعة الزاوية للمستوى األعلى‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)1-6‬مكون قيادة المحرك‪.‬‬

‫سيكون للمحركات تصميم مكون القيادة ذاته وبالتالي سنشرح التصميم لمحرك واحد ويتم تكرار‬
‫العملية لباقي المحركات‪ .‬يعرض الشكل (‪ )2-6‬نموذج بيتري نت لتشغيل محرك واحد على شكل رسم‬
‫تخطيطي‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)2-6‬تمثيل مكون قيادة المحرك بشبكات بتري‬

‫‪125‬‬
‫تطبيق بنى التحكم على الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫يتعامل مكون برنامج تشغيل المحرك مباشرة مع محرك واحد‪ ،‬حيث يرتبط كل محرك بحساس‬
‫(مرمز) لقياس سرعة المحرك‪ .‬يتلقى هذا المكون أوامر التشغيل (سرعة دوران المحرك) من المستوى األعلى‬
‫لبنية التحكم ويصدر بشكل دوري خرج هو السرعة الزاوية وزاوية الدوران‪ .‬بعد إنشاء نموذج بتري نت نقوم‬
‫بتحويله ليتناسب مع بيئة ‪ State flow‬وتكون النتيجة كما في الشكل (‪.)3-6‬‬

‫‪State flow‬الشكل (‪ :)3-6‬مكون قيادة المحرك ضمن‬

‫‪ ‬مكون حساس المسافة‬

‫يحتوي الروبوت على مجموعة من الحساسات كحساسات المسافة حيث يوجد أربع حساسات مسافة‬
‫والمكون الخاص بها يظهر في الشكل (‪ .)4-6‬تتولى مهمة مراقبة المسافة عن العوائق لحماية الروبوت‬
‫من االصطدام بها وارسال القيمة إلى المستويات األعلى للتحكم‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)4-6‬مكون حساس المسافة‪.‬‬

‫يوضح الشكل (‪ )5-6‬البنية الداخلية لمكون حساس المسافة ممثلة في شبكات بتري ومن ثم تتم‬
‫عملية تحويلها لتتناسب مع بيئة ‪( Stateflow‬الشكل(‪.))6-6‬‬

‫‪126‬‬
‫تطبيق بنى التحكم على الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫الشكل (‪ :)5-6‬تمثيل مكون حساس المسافة بشبكات بتري‬

‫‪State flow‬الشكل (‪ :)6-6‬مكون حساس المسافة ضمن‬

‫‪ ‬مكون حساس الميل ومكون البوصلة‬

‫كما يحتوي الروبوت حساسين للميل أحدهما حول المحور الطولي للروبوت والثاني حول المحور‬
‫العرضي والمكون الخاص بها يظهر في الشكل (‪.)7-6‬‬

‫‪127‬‬
‫تطبيق بنى التحكم على الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫الشكل (‪ :)7-6‬مكون حساس الميل‪.‬‬

‫والبوصلة التي تعطي االنحراف الزاوي حول محاور جملة االحداثيات الثالثة والمكون الخاص بها‬
‫يظهر في الشكل (‪.)8-6‬‬

‫الشكل (‪ :)8-6‬مكون حساس البوصلة‪.‬‬

‫يتشابه حساس الميل مع البوصلة من حيث العمل وبالتالي تكون شبكات بتري الممثلة لهما متشابهة‬
‫لذلك سنعرض فقط البوصلة ألنها الحالة العامة‪ .‬يوضح الشكل (‪ )9-6‬البنية الداخلية لمكون حساس‬
‫البوصلة ممثلة في شبكات بتري ومن ثم تتم عملية تحويلها لتتناسب مع بيئة ‪ Stateflow‬كما يظهر‬
‫الشكل(‪.)10-6‬‬

‫الشكل (‪ :)9-6‬تمثيل مكون البوصلة بشبكات بتري‬

‫‪128‬‬
‫تطبيق بنى التحكم على الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪State flow‬الشكل (‪ :)10-6‬مكون البوصلة ضمن‬

‫‪ ‬مكون عصا القيادة‬

‫يحتاج الروبوت إلى أربع من عصا القيادة لقيادة أجزائه‪ ،‬وتعتبر عصا القيادة جهاز غير فعال‪،‬‬
‫يظهر الشكل (‪ )11-6‬المكون الخاص بعصا القيادة‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)11-6‬مكون عصا القيادة‪.‬‬

‫سيستخدم في قيادة الروبوت أثنتين من عصا القيادة‪ ،‬تقوم كل منهما بأداء وظيفتي تحريك منفصلتين‬
‫عن بعضهما البعض‪ .‬يتم التحويل بين الوظيفتين بواسطة مبدل‪.‬‬
‫تتولى العصا األولى الوظيفتين التاليتين‪:‬‬
‫أ‪ -‬تحريك قاعدة الروبوت نحو األمام والخلف والدوران نحو اليمين أو اليسار‪.‬‬
‫ب‪ -‬تحريك القبضة بتدويرها حول محور دورانها وفتح واغالق فكي القبضة‪.‬‬
‫تتولى العصا الثانية الوظيفتين التاليتين‪:‬‬
‫أ‪ -‬تحريك الذراع على المحورين الطولي والشاقولي‪.‬‬
‫ب‪ -‬تحريك الذراع بتدوير الذراع األول والثاني حول محوري دورانهما‪.‬‬

‫‪129‬‬
‫تطبيق بنى التحكم على الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫يعرض الشكل (‪ )12-6‬تمثيل عصا القيادة بواسطة شبكات بتري ومن ثم تتم عملية تحويلها‬
‫لتتناسب مع بيئة ‪( Stateflow‬الشكل(‪))13-6‬‬

‫الشكل (‪ :)12-6‬تمثيل مكون عصا القيادة بشبكات بتري‬

‫الشكل (‪ :)13-6‬مكون عصا القيادة ضمن ‪State flow‬‬

‫تمثل إشارتي عصا القيادة لقاعدة الروبوت السرعة الخطية والسرعة الزاوية لهذه القاعدة والتي تمثل‬
‫المربع ‪ ABCD‬ضمن جملة االحداثيات‪ .‬ولكن التحكم بالروبوت يتم عن طريق السرعة الخطية للدواليب‬
‫اليمينية واليسارية والممثلة بالمربع ‪( EFGH‬الشكل (‪ .)14-6‬لذلك البد من إيجاد خوارزمية لتحويل النقاط‬

‫‪130‬‬
‫تطبيق بنى التحكم على الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫من المربع األول إلى المربع الثاني وهو ما يقوم به التابع )‪ [e1,e2]=Joyvalu(Q1,Q2‬ويتم ذلك بتقسيم‬
‫المربعين إلى ثمان مناطق كما في الشكل التالي‪:‬‬

‫الشكل (‪ :)14-6‬الفرق بين قيم السرعة من عصا القيادة والقيم الممكنة لسرعة‬
‫المحركات‬

‫‪N‬‬ ‫سندرس الحالة الموجودة في المنطقة (‪ )1‬الممثلة في الشكل (‪ )15-6‬والمطلوب إيجاد مقابل للنقطة‬
‫التي تنتمي للمثلث ‪ OEA‬في المثلث ‪ OCE‬ولتكن النقطة ‪.M‬‬

‫‪ ‬المثلث ‪ OEA‬القائم في ‪ E‬والمتساوي الساقين‪.‬‬

‫‪ ‬يرسم من ‪ N‬عموداً على ‪ OE‬فيقطعه في ‪.L‬‬
‫‪ ‬يرسم من ‪ L‬مستقيماً موازياً للمستقيم ‪ EC‬فيقطع المستقيم ‪ ON‬في ‪.M‬‬
‫‪ ‬النقطة ‪ M‬هي التي ستتحول إليها النقطة ‪.N‬‬
‫‪ ‬سيتم فيما يلي تحديد إحداثيات النقطة ‪ M‬بداللة إحداثيات النقطة ‪.N‬‬

‫الشكل (‪ :)15-6‬المنطقة (‪ )1‬من مربع الفرق قيم السرعة من عصا القيادة والقيم‬
‫الممكنة لسرعة المحركات‬
‫𝐿𝑦 ‪𝑦𝑐 − 𝑦𝐸 𝑦𝑀 −‬‬
‫= 𝛼 𝑛𝑎𝑡‬ ‫=‬ ‫)‪(1‬‬
‫𝑐𝑥 ‪𝑥𝐸 −‬‬ ‫𝑐𝑥 ‪𝑥𝐿 −‬‬
‫‪131‬‬
‫تطبيق بنى التحكم على الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬
‫𝑁𝑦 𝑀𝑦‬
‫= )𝛽(‪tan‬‬ ‫=‬ ‫)‪(2‬‬
‫𝑁𝑥 𝑀𝑥‬
‫𝑐𝑦‬ ‫𝑀𝑦‬ ‫) 𝑀𝑥 ‪𝑦𝑐 (𝑥𝑁 −‬‬
‫⇒ )‪(1‬‬ ‫=‬ ‫= 𝑀𝑦 ⇒‬ ‫) 𝑀𝑥 ‪= ( 𝑥𝑁 −‬‬ ‫)‪(3‬‬
‫𝑀𝑥 ‪𝑥𝑐 𝑥𝑁 −‬‬ ‫𝑐𝑥‬
‫𝑀𝑥 𝑁𝑦‬
‫= 𝑀𝑦 ⇒ )‪(2‬‬ ‫)‪(4‬‬
‫𝑁𝑥‬

‫من (‪ )3‬و(‪ )4‬نجد‪:‬‬

‫𝑀𝑥 𝑁𝑦‬ ‫‪𝑥𝑁2‬‬
‫= 𝑀𝑥 ⇒ ) 𝑀𝑥 ‪= ( 𝑥𝑁 −‬‬ ‫)‪(5‬‬
‫𝑁𝑥‬ ‫𝑁𝑦 ‪𝑥𝑁 +‬‬

‫بتعويض (‪ )5‬في (‪ )2‬نجد‪:‬‬

‫𝑁𝑦 𝑁𝑥‬
‫= 𝑀𝑦‬ ‫)‪(6‬‬
‫𝑁𝑦 ‪𝑥𝑁 +‬‬

‫من أجل المنطقة (‪ )5‬تطبق العالقتين (‪ )5‬و (‪ .)6‬وبذات الطريقة نجد المعادالت الموافقة لباقي المناطق‬
‫فنجد من أجل‪:‬‬
‫المنطقتين (‪ )2‬و(‪ )6‬تصبح المعادالت على الشكل التالي‪:‬‬
‫‪𝑦𝑁2‬‬
‫= 𝑀𝑦‬
‫𝑁𝑦 ‪𝑥𝑁 +‬‬
‫𝑁𝑥 𝑁𝑦‬
‫= 𝑀𝑥‬
‫𝑁𝑦 ‪𝑥𝑁 +‬‬

‫المنطقتين (‪ )3‬و (‪:)7‬‬

‫‪𝑦𝑁2‬‬
‫= 𝑀𝑦‬
‫𝑁𝑥 ‪𝑦𝑁 −‬‬
‫𝑁𝑥 𝑁𝑦‬
‫= 𝑀𝑥‬
‫𝑁𝑥 ‪𝑦𝑁−‬‬

‫المنطقتين (‪ )4‬و (‪:)8‬‬

‫‪𝑥𝑁2‬‬
‫= 𝑀𝑥‬
‫𝑁𝑦 ‪𝑥𝑁 −‬‬
‫𝑁𝑦 𝑁𝑥‬
‫= 𝑀𝑦‬
‫𝑁𝑦 ‪𝑥𝑁 −‬‬

‫‪132‬‬
‫تطبيق بنى التحكم على الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫الكامير‬
‫ا‬ ‫‪ ‬مكون‬
‫يوجد في الروبوت كاميرتان وهما أيضا من األجهزة غير الفعالة‪ .‬ويظهر الشكل (‪ )16-6‬المكون‬
‫الخاص بهما‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)16-6‬مكون الكاميرا‪.‬‬

‫يقوم هذا المكون فقط بإرسال الصورة إلى المستوى األعلى من التحكم أو إلى المستخدم مباشرة‪.‬‬
‫‪ 2-6‬المستوى األدنى للتحكم‬
‫يحتوي هذا المستوى ستة مكونات تتولى قيادة مكونات القيادة للمحركات ويظهر الشكل (‪)17-6‬‬
‫مكون المستوى األدنى للتحكم‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)17-6‬مكون من المستوى األدنى للتحكم‬

‫سا ا ا ا ا ا ااتتم االسا ا ا ا ا ا ااتفادة من المكونات الجاهزة في ®‪ MATLAB-SIMULINK‬لنمذجة المحرك‬

‫والمصااححات حيث يتم بناء كل منهما على شااكل ‪ Subsystem‬كما في الشااكل (‪ .)18-6‬ويظهر الشااكل‬
‫(‪ )19-6‬نموذج المحرك وبنيته الداخلية‪ ،‬كما يظهر الشكل (‪ )20-6‬نموذج المصحح ‪ PI‬وبنيته الداخلية‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)18-6‬مكون من المستوى األدنى للتحكم ضمن ®‪MATLAB-SIMULINK‬‬

‫‪133‬‬
‫تطبيق بنى التحكم على الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫الشكل (‪ :)19-6‬نموذج المحرك وبنيته الداخلية‬

‫الشكل (‪ :)20-6‬نموذج المصحح ‪ PI‬وبنيته الداخلية‬

‫‪ 3-6‬المستوى األعلى للتحكم‬

‫يحتوي هذا المستوى المكونات التالية‪:‬‬
‫‪ ‬مكون قيادة المنصة المتحركة‬
‫يقوم هذا المكون الموضح في الشكل (‪ )21-6‬بقراءة األوامر القادمة من المستوى األعلى‬
‫والمتمثلة بالسرعة الخطية وسرعة الدوران للقاعدة المتحركة‪ .‬وباالستناد إلى مبدأ القيادة التفاضلية يحول‬
‫هذه األوامر لسرعة دورانية لكل من محركات جزئي القاعدة ويرسلها إلى المستوى األدنى من التحكم‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)21-6‬مكون قيادة المنصة المتحركة‪.‬‬

‫ويظهر الشكل (‪ )22-6‬نموذج بتري نت لهذا المكون‪.‬‬

‫‪134‬‬
‫تطبيق بنى التحكم على الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫الشكل (‪ :)22-6‬تمثيل مكون قيادة المنصة المتحركة بشبكات بتري‬

‫مكون قيادة الذراع‬ ‫‪‬‬

‫يقوم هذا المكون الموضح في الشكل (‪ )23-6‬بقراءة األوامر القادمة من المستوى األعلى وهي‬
‫نوعين األول دورانية وفيها يكون الدخل عبارة عن سرعة الدوران للذراعين حول محورهما والخرج هو أيضاً‬
‫سرعة الدوران بعد تكيفها لتتالءم مع دخل المحرك‪.‬‬
‫والثاني حركة انسحابية للقبضة وفق المحورين ‪ X‬و‪ Y‬وفي هذه الحالة يكون الدخل هو السرعة‬
‫الخطية للقبضة ويتم تحويلها إلى سرعة دورانية للذراعين حول محوريهما‪.‬‬
‫يوجد دخل إضافي لهذا المكون مهمته التبديل بين الحالتين السابقتين‬

‫الشكل (‪ :)23-6‬مكون قيادة الذراع‪.‬‬

‫ويظهر الشكل (‪ )24-6‬نموذج بتري نت لهذا المكون‪.‬‬

‫‪135‬‬
‫تطبيق بنى التحكم على الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫الشكل (‪ :)24-6‬تمثيل مكون قيادة الذراع بشبكات بتري‬

‫‪ ‬مكون قيادة القبضة‬

‫يوضا ا ا ا ااح الشا ا ا ا ااكل (‪ )25-6‬هذا المكون‪ ،‬والذي يقوم بقراءة األوامر القادمة من المسا ا ا ا ااتوى األعلى‬
‫والمتمثلة بتدوير القبضااة حول محورها وفتح فكي القبضااة أو إغالقهما وتمثل األوامر ساارعة دوران القبضااة‬
‫على محورها وسا ا اارعة دوران المحرك المسا ا ااؤول عن فتح فكي القبضا ا ااة واغالقهما‪ .‬ويرسا ا االها إلى المساا ااتوى‬
‫األدنى من التحكم‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)25-6‬مكون قيادة القبضة‪.‬‬

‫ويظهر الشكل (‪ )26-6‬نموذج بتري نت لهذا المكون‪.‬‬

‫‪136‬‬
‫تطبيق بنى التحكم على الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫الشكل (‪ :)26-6‬تمثيل مكون قيادة القبضة بشبكات بتري‬

‫مكون المبدل‬ ‫‪‬‬

‫يحتوي هذا المستوى على ثالثة مبدالت وهي تحدد طريقة العمل (يدوي أو آلي) ً‬
‫بناء على أمر‬
‫من المستوى األعلى ويظهر الشكل (‪ )27-6‬مكون المبدل‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)27-6‬مكون المبدل‪.‬‬

‫ويظهر الشكل (‪ )28-6‬نموذج بتري نت لهذا المكون‪.‬‬

‫‪137‬‬
‫تطبيق بنى التحكم على الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫الشكل (‪ :)28-6‬تمثيل مكون المبدل بشبكات بتري‬

‫‪ ‬مكون محول موديل التحريك (‪)KT‬‬

‫يوجد في البنية محول موديل تحريك واحد ويظهر هذا المكون في الشكل (‪.)29-6‬‬

‫الشكل (‪ :)29-6‬مكون محول موديل التحريك‪.‬‬

‫ويظهر الشكل (‪ )30-6‬نموذج بتري نت لهذا المكون‪.‬‬

‫‪138‬‬
‫تطبيق بنى التحكم على الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫الشكل (‪ :)30-6‬تمثيل مكون محول موديل التحريك بشبكات بتري‬

‫‪ 4-6‬مستوى إدارة الروبوت‬

‫يحتوي هذا المستوى المكونات التالية‪:‬‬
‫‪ ‬مكون تنفيذ المهمات الرئيسة‬
‫تحتوي على المهمات الرئيسة ألجزاء الروبوت وهي‪:‬‬
‫‪ .1‬تدوير الذراع األول‪.‬‬
‫‪ .2‬تدوير الذراع الثاني‪.‬‬
‫‪ .3‬تحريك الذراع نحو األمام وفق المحور ‪.X‬‬
‫‪ .4‬تحريك الذراع نحو األعلى وفق المحور ‪.Y‬‬
‫‪ .5‬تدوير القبضة‪.‬‬
‫‪ .6‬فتح‪/‬إغالق القبضة‪.‬‬
‫‪ .7‬تحريك الجزء اليميني للقاعدة‪.‬‬
‫‪ .8‬تحريك الجزء اليساري للقاعدة‪.‬‬
‫بناء على تسلسل محدد مرسل من المستوى األعلى كما يمكن تنفيذ أكثر من مهمة‬
‫وتقوم بتنفيذها ً‬
‫في وقت واحد‪ .‬ويظهر الشكل (‪ )31-6‬مكون إدارة الروبوت‪ .‬ويظهر الشكل (‪ )32-6‬نموذج بتري نت‬
‫لهذا المكون‪.‬‬

‫‪139‬‬
‫تطبيق بنى التحكم على الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫الشكل (‪ :)31-6‬مكون تنفيذ المهمات الرئيسية‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)32-6‬تمثيل مكون تنفيذ المهمات الرئيسية بشبكات بتري‬

‫‪ ‬مكون مراقبة الوسط الخارجي‪ :‬يراقب حساسات المسافة الموجودة على القاعدة وعلى القبضة وينذر‬
‫المستوى األعلى في حال االقتراب من عائق التخاذ االجرائيات المطلوبة لحماية الروبوت‪ .‬يظهر‬
‫الشكل (‪ )33-6‬مكون مراقبة الوسط الخارجي‪.‬‬

‫‪140‬‬
‫تطبيق بنى التحكم على الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫الشكل (‪ :)33-6‬مكون مراقبة الوسط الخارجي‪.‬‬

‫ويظهر الشكل (‪ )34-6‬نموذج بتري نت لهذا المكون‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)34-6‬تمثيل مكون مراقبة الوسط الخارجي بشبكات بتري‬

‫‪ ‬مكون مراقبة استقرار الروبوت‪ :‬يراقب استقرار الروبوت واحتمال انقالبه ويقوم بإنذار المستوى األعلى‬
‫التخاذ االجرائيات الضرورية لحماية الروبوت‪ .‬وهو يتلقى المعلومات من محول موديل التحريك‬
‫وحساسات الميل‪ .‬كما يظهر في الشكل (‪ .)35-6‬ويظهر الشكل (‪ )36-6‬نموذج بتري نت لهذا‬
‫المكون‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)35-6‬مكون مراقبة استقرار الروبوت‪.‬‬

‫‪141‬‬
‫تطبيق بنى التحكم على الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫الشكل (‪ :)36-6‬تمثيل مكون مراقبة استقرار الروبوت بشبكات بتري‬

‫‪ 5-6‬مستوى السيطرة اإلشرافية‬
‫يتألف من المكونات التالية‬
‫‪ ‬مكون التعرف على العوائق‪ :‬يتولى هذا المكون توليد سلسلة من العمليات التي تنفذ على التسلسل أو‬
‫التفرع وتهدف لتحديد ارتفاع العائق أو عرض الحفرة ويرسلها إلى مكون تنفيذ المهمات الرئيسة ويراقب‬
‫تنفيذ هذه المهمات ومن ثم ارسال المعلومات إلى مكون قيادة السيطرة اإلشرافية‪ .‬يظهر الشكل (‪-6‬‬
‫‪ )37‬مكون التعرف على العوائق‪ ،‬ويظهر الشكل (‪ )38-6‬نموذج بتري نت لهذا المكون‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)37-6‬مكون التعرف على العوائق‪.‬‬

‫‪142‬‬
‫تطبيق بنى التحكم على الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫الشكل (‪ :)38-6‬تمثيل مكون التعرف على العوائق بشبكات بتري‬

‫‪143‬‬
‫تطبيق بنى التحكم على الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪ ‬مكون تجاوز العوائق‪ :‬بعد التعرف على شكل العائق وأبعاده وطريقة تجاوزه‪ ،‬يولد هذا المكون سلسلة‬
‫من العمليات التي تنفذ بشكل تسلسلي أو تفرعي ترسل إلى مكون تنفيذ المهام الرئيسة‪ ،‬ويظهر الشكل‬
‫(‪ )39-6‬مكون تجاوز العوائق‪ ،‬ويظهر الشكل (‪ )40-6‬نموذج بتري نت لهذا المكون‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)39-6‬مكون تجاوز العوائق‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)40-6‬تمثيل مكون تجاوز العوائق بشبكات بتري‬

‫‪144‬‬
‫تطبيق بنى التحكم على الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪ ‬مكون حماية الروبوت‪ :‬يتلقى المعلومات من مكون مراقبة حساسات الوسط الخارجي ومكون مراقبة‬
‫استقرار الروبوت ومن مكون محول التحريك عن مكان مركز ثقل الروبوت كما يتلقى المعلومات من‬
‫مكون مراقبة حساسات الوسط الخارجي ويرسل التحذيرات إلى مكون قيادة السيطرة اإلشراقية مع‬
‫توصيات لحماية الروبوت‪ ،‬ويظهر الشكل (‪ )41-6‬هذا المكون‪ ،‬ويظهر الشكل (‪ )42-6‬نموذج بتري‬
‫نت لهذا المكون‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)41-6‬مكون حماية الروبوت‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)42-6‬تمثيل مكون حماية الروبوت بشبكات بتري‬

‫‪145‬‬
‫تطبيق بنى التحكم على الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪ ‬مكون التخاطب مع المستثمر‪ :‬يقوم بالتخاطب مع المستثمر ويطلب منه تحديد نوع العائق كما يرسل‬
‫له المعلومات الضرورية عن حالة الروبوت واالنذارات ويستقبل منه التعليمات واألوامر ويرسلها إلى‬
‫مكون قيادة السيطرة اإلش ارفية‪ .‬يظهر الشكل (‪ )43-6‬هذا المكون‪ .‬وبما أن مهمة هذا المكون هي‬
‫استقبال وارسال التعليمات وال يحتوي على أي معالجة لألوامر أو التعليمات لذلك ال داعي لتمثيله‬
‫بشبكات بتري‬

‫الشكل (‪ :)43-6‬مكون التخاطب مع المستثمر‪.‬‬

‫‪ ‬مكون قيادة السيطرة اإلشرافية‪ :‬يتولى مهمة السيطرة على المكونات األخرى للسيطرة اإلشرافية وقيادتها‬
‫والتنسيق بينها‪ .‬كما يتلقى التعليمات من المستثمر ويرسل له الطلبات والمعلومات واالنذارات عن طريق‬
‫مكون التخاطب مع المستثمر‪ ،‬كما ينسق بين مكون التعرف على العوائق ومكون تجاوز العوائق لتحديد‬
‫إمكانية تجاوز العائق والطريقة األفضل لتجاوزها‪ .‬ويحصل على المعلومات عن الروبوت والبيئة‬
‫المحيطة من مكونات المستويات األدنى ومن الحساسات‪ .‬كما يتلقى اإلنذارات من مكون حماية‬
‫الروبوت ويتخذ االجرائيات الضرورية لذلك‪ .‬يظهر الشكل (‪ )44-6‬هذا المكون‪ ،‬ويظهر الشكل (‪-6‬‬
‫‪ )45‬نموذج بتري نت لهذا المكون‪.‬‬

‫‪146‬‬
‫تطبيق بنى التحكم على الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫الشكل (‪ :)44-6‬مكون قيادة السيطرة اإلشرافية‪.‬‬

‫‪147‬‬
‫تطبيق بنى التحكم على الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫الشكل (‪ :)45-6‬تمثيل مكون قيادة السيطرة اإلشرافية بشبكات بتري‬

‫‪148‬‬
‫تطبيق بنى التحكم على الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪ 6-6‬تطبيق بنية التحكم على روبوتات أخرى‬

‫‪ ‬الروبوت ‪:Palm Pilot‬‬
‫هو عبارة عن روبوت على شكل مثلث له ثالثة دواليب ويستطيع السير في كل االتجاهات ويظهر‬
‫الشكل (‪ )46-6‬هذا الروبوت ]‪.[182‬‬

‫الشكل (‪ :)46-6‬الروبوت ‪Palm Pilot‬‬

‫يحتوي الروبوت ثالثة محركات وثالثة حساسات مسافة باألشعة تحت الحمراء و‪ 2‬كاميرا‪ .‬يمكن‬
‫إنشاء بنية التحكم الخاصة بهذا الروبوت (الشكل (‪ ))47-6‬وفق الخطوات التالية‪:‬‬
‫‪ ‬يحتاج كل محرك إلى مكون قيادة محرك من مستوى المكونات الفيزيائية ومكون التحكم‬
‫بالمحرك من المستوى األدنى للتحكم‪.‬‬
‫‪ ‬عصا القيادة بحاجة لمكون من مستوى المكونات الفيزيائية‬
‫‪ ‬للتحكم بحركة المنصة المتحركة نحتاج إلى مكون إدارة المنصة المتحركة من المستوى‬
‫األعلى للتحكم‪.‬‬
‫‪ ‬كل حساس بحاجة لمكون الحساس من مستوى المكونات الفيزيائية والتي ترتبط بمكون‬
‫مراقبة الوسط الخارجي من مستوى إدارة الروبوت‪.‬‬
‫‪ ‬الكامي ار بحاجة لمكون الكامي ار من مستوى المكونات الفيزيائية‪.‬‬
‫‪ ‬مكون المهمات الرئيسية لفصل قدرات المنصة المتحركة إلى مهام رئيسية بسيطة‪.‬‬
‫‪ ‬مكون ‪ KT‬الذي يحتوي على مواصفات الروبوت الفيزيائية‪.‬‬
‫‪ ‬أخي اًر مستوى السيطرة اإلشرافية نحتاج منه لمكون التخاطب مع المستثمر ومكون تجنب‬
‫العقبات ومكون حماية الروبوت ومكون قيادة السيطرة اإلشرافية‪.‬‬

‫‪149‬‬
‫تطبيق بنى التحكم على الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫الشكل (‪ :)47-6‬بنية التحكم للروبوت ‪Palm Pilot‬‬

‫‪ ‬الروبوت ‪:Koala‬‬
‫يحتوي هذا الروبوت (الشكل (‪ ))48-6‬على محركين لتحريك دواليب المنصة المتحركة و‪16‬‬
‫حساس مسافة باألشعة تحت الحمراء واعتماداً على الخطوات المذكورة سابقاً تكون بنية التحكم كما يظهر‬
‫في الشكل (‪.[183] )49-6‬‬

‫الشكل (‪ :)48-6‬الروبوت ‪Koala‬‬

‫‪150‬‬
‫تطبيق بنى التحكم على الروبوت الهجين المدولب‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫الشكل (‪ :)49-6‬الروبوت ‪Koala‬‬

‫‪ 7-6‬الخالصة‬
‫عرضنا في هذا الفصل تفصيل المكونات لبنية التحكم الخاصة بالروبوت الهجين المدولب كما‬
‫عرضنا البنية الداخلية لهذه المكونات ممثلة بشبكات بتري وتحويلها إلى ‪ .State flow‬كما عرضنا طريقة‬
‫بناء البنية التحكمية لكل من الروبوتات ‪ Palm Pilot‬والروبوت ‪.Koala‬‬
‫في الفصل القادم سيتم الربط بين البنية التحكمية والنموذج االفتراضي الذي تم بناؤه في بيئة‬
‫®‪ ADAMS‬وتنفيذ النمذجة التشاركية لدراسة استجابة المنظومة الميكانيكية لألوامر الصادرة عن البنية‬
‫التحكمية‪.‬‬

‫‪151‬‬
‫‪.7‬النمذجة التشاركية‬

‫‪152‬‬
‫النمذجة التشاركية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪ 1-7‬مقدمة‬
‫شهدت منهجيات تصميم األنظمة الميكاترونية تقدما تدريجيا تطلبه الحاجة إلى تصاميم‬
‫معقدة‪ ،‬لتقليل الوقت المطلوب للتصميم والتصنيع‪ ،‬ودمج المجاالت غير المتجانسة مثل‬
‫اإللكترونيات والميكانيك والبرمجيات في منتج واحد‪ .‬وقد حفز ذلك بشكل مطرد تعزيز بيئات‬
‫التصميم القائمة‪ ،‬واألدوات‪ ،‬واألساليب‪ .‬لتحقيق ذلك أعتمد على تطوير النظم الفرعية‪ ،‬أي تطوير‬
‫المنتجات التي تقوم على أساسها النظم المتكاملة من النظم الفرعية (الميكانيك واإللكترونيات‬
‫والتحكم والبرمجيات)‪ .‬ويتم تطوير األنظمة الفرعية بطريقة متزامنة‪ ،‬ويصمم كل نظام فرعي‬
‫بطريقة تقليدية إلى حد ما‪ ،‬حيث يطور مهندسي الميكانيك التصميم الميكانيكي ويقومون بتصنيعه‬
‫ومن ثم تسليمه إلى مهندسي التحكم [‪ ]184‬لتجميع التحكم عليه واجراء التجارب مما يتطلب في‬
‫الكثير من األحيان تعديالت على التصميمين الميكانيكي والتحكم وبالتالي إعادة التصنيع وهذه‬
‫العملية مكلفة وتحتاج لوقت ويلخص الشكل (‪ )1-7‬الطريقة التقليدية للتصميم‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)1-7‬الطريقة التقليدية لتصميم األنظمة الميكاترونية‬

‫من أجل محاكاة نظم ميكاترونية‪ ،‬مطلوب بيئة محاكاة متعددة المجاالت‪ .‬والتي يمكن‬
‫تحقيقها باستخدام النمذجة التشاركية‪ ،‬لمحاكاة كل نظام فرعي باستعمال برامج هي األفضل‬
‫لمحاكاته‪ ،‬والنمذجة التشاركية ليست فقط محاكاة يؤديها اثنين أو أكثر من المجاالت الفرعية‬
‫المختلفة‪ ،‬وانما هي محاكاة تستخدم العديد من البرامج التي تعمل بالتوازي وتتبادل البيانات‬
‫باستمرار للتحقق من سلوك كل مكون من المنتج تحت ظروف عمل محددة‪.‬‬
‫باستخدام النمذجة التشاركية‪ ،‬فإنه ليس من الضروري استيراد النماذج المتعددة من‬
‫نطاقات مختلفة في برنامج محاكاة واحد متعدد األغراض‪ ،‬ولكن محاكاة كل نموذج في بيئته‬
‫‪153‬‬
‫النمذجة التشاركية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫الخاصة دون أي عملية استيراد‪ .‬العيب الرئيسي لمنهج النمذجة التشاركية يتمثل بالجهد المبذول‬
‫لمزامنة برامج المحاكاة المختلفة‪.‬‬
‫وفي رأينا أن منهجية النمذجة التشاركية ال تزال غير مستغلة بما فيه الكفاية‪ ،‬ألنها ال‬
‫تستخدم إال في نهاية عملية التصميم للتحقق من الخيارات التي يقدمها المهندسون‪ .‬في حين أن‬
‫النمذجة التشاركية يمكن اعتبارها تقنية قادرة على دعم المصممين أيضا في المراحل األولى من‬
‫عملية التصميم‪ .‬وتظهر الدراسات أن النمذجة التشاركية يمكن أن تكون تقنية مبتكرة لتطوير‬
‫منهجيات تصميم جديدة مكرسة لألنظمة الميكاترونية‪ .‬كما يمكن أن تستفيد صناعات التكنولوجيا‬
‫المتقدمة من هذا النهج الذي يسمح للمصممين من مختلف المجاالت بتجسيد فكرتهم في نموذج‬
‫متكامل يتضمن الميكانيك وااللكترونيات والبرمجيات‪.‬‬
‫تستند تقنية النمذجة التشاركية على برنامجي ®‪ ADAMS‬و‪MATLAB-‬‬
‫®‪ SIMULINK‬تعتبر هذه التقنية أداة مفيدة لتحسين وتطوير التصميم الهندسي‪ ،‬كما تسمح‬
‫بتصميم نظم ميكاترونية ذات بنية ميكانيكية وديناميكية معقدة مع نظام التحكم بها [‪.]185-186‬‬
‫ويظهر الشكل (‪ )2-7‬هذه الطريقة بالتصميم‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)2-7‬تصميم األنظمة الميكاترونية باستخدام النمذجة التشاركية‬

‫استعمال برنامج ®‪MATLAB-SIMULINK‬بشكل منفرد ال يقدم أجوبة كافية في‬

‫محاكاة األنظمة الميكاترونية ]‪ ،[187‬لذلك نلجأ إلى التشاركية بين برنامجي ®‪ADAMS‬‬
‫و®‪ MATLAB-SIMULINK‬حيث يتم بناء النظام الميكانيكي في بيئة ®‪ ADAMS‬بدال‬

‫‪154‬‬
‫النمذجة التشاركية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫من استخدام نموذج مبسط للنموذج الميكانيكي‪ ،‬وتعريف مدخالت ومخرجات التحكم بالنظام‬
‫وترسل إلى®‪ MATLAB-SIMULINK‬حيث نبني جمل التحكم]‪ . [188-189‬تؤمن هذه‬
‫التشاركية طريق جديدة لدراسة الديناميكية لألنظمة المعقدة وتؤمن تبسيطا لعملية المحاكاة وتجعل‬
‫نتائجها أكثر دقة ووثوقيه ]‪.[190‬‬
‫وقد ثبت أن استخدام التشاركية في تصميم الروبوت ومحاكاة حركته تساعد المصممين‬
‫في جزئيه الميكانيكي والتحكم مما يؤدي إلى تصاميم عالية الكفاءة [‪.]191‬‬
‫‪ 2-7‬مبدأ النمذجة التشاركية لألنظمة الميكاترونية‬
‫تتألف النمذجة التشاركية من جزئين‪ :‬النموذج االفتراضي للنظام الميكانيكي ونظام‬
‫التحكم‪ .‬بعد بناء النموذج االفتراضي للنظام الميكانيكي تتم دراسة األداء الديناميكي عن طريق‬
‫المحاكاة لهذا النموذج وبالتالي إدخال التحسينات عليه وتطويره‪ ،‬يشكل األداء الديناميكي القاعدة‬
‫األساسية لبناء نظام التحكم وتساعد على تحسين بارامترات نظام التحكم وتحديدها بدقة عالية‪.‬‬
‫يتم بناء النمذجة التشاركية وفق الخطوات التالية‪:‬‬
‫أ‪ -‬استيراد التصميم الميكانيكي من أحد برامج ‪.CAD‬‬
‫ب‪ -‬إضافة المعامالت الضرورية للنموذج كتسارع الجاذبية األرضية وخصائص المواد التي‬
‫تتكون منها أجزاء المنظومة الميكانيكية وضبط مراكز ثقلها‪.‬‬
‫ت‪ -‬تحديد متغيرات الحالة من أجل تبادل المعلومات بين النموذج االفتراضي ومنظومة‬
‫التحكم وتعرف الدخل والخرج‪.‬‬
‫ث‪ -‬الحصول على واجهة المحاكاة التشاركية‪.‬‬
‫ج‪ -‬بناء نظام التحكم في®‪ MATLAB-SIMULINK‬وتحديد بارامترات النموذج واجراء‬
‫القياسات الضرورية‪.‬‬
‫ح‪ -‬بناء الحلقة المغلقة بين ®‪ ADAMS‬و®‪ MATLAB-SIMULINK‬بحيث تشكل‬
‫البارامترات الخارجة من ®‪ ADAMS‬متغيرات الدخل لا ®‪ SIMULINK‬وتشكل‬
‫األوامر الصادرة من ®‪ SIMULINK‬متغيرات الدخل لا ®‪ ADAMS‬كما يظهر في‬
‫الشكل (‪.)3-7‬‬
‫خ‪ -‬تحليل النمذجة التشاركية لدراسة قدرة التصميم الميكانيكي على تنفيذ األوامر القادمة من‬
‫منظومة التحكم‪ ،‬وبناء على ذلك يتم تعديل التصميم الميكانيكي أو نظام التحكم‪.‬‬

‫‪155‬‬
‫النمذجة التشاركية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫الشكل (‪ :)3-7‬الحلقة المغلقة بين ®‪ADAMS‬و®‪MATLAB-SIMULINK‬‬

‫ويظهر الشكل (‪ )4-7‬موقع النموذج االفتراضي المبني في ®‪ ADAMS‬ضمن جمل‬

‫التحكم المبنية في ®‪.MATLAB-SIMULINK‬‬

‫الشكل (‪ :)4-7‬إدخال النموذج االفتراضي من ®‪ ADAMS‬ضمن حلقة التحكم‬

‫‪ 3-7‬مزايا وعيوب النمذجة التشاركية‬

‫العيوب الرئيسية المتعلقة بتطبيق هذه المنهجية هي‪:‬‬
‫أ‪ -‬الحاجة إلى تحديد دقيق للعمل المطلوب من قبل المختصين في مجاالت مختلفة الذين‬
‫يتعاونون في عملية التصميم‪.‬‬
‫ب‪ -‬يعتمد تقدير الخصائص الفيزيائية لكل مكون على مهارات المصممين‪.‬‬

‫‪156‬‬
‫النمذجة التشاركية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫ت‪ -‬يجب تصميم النموذج الميكانيكية في بيئة ‪ CAD‬ثم استيرادها إلى بيئة ®‪.ADSMS‬‬
‫ث‪ -‬خالل هذه العملية سيتم فقدان جميع تعاريف القيود واألحمال‪ ،‬وبالتالي يجب إعادة‬
‫تعريفها‪.‬‬
‫ومن ناحية أخرى‪ ،‬فإن المزايا التي توفرها هذه المنهجية هي‪:‬‬
‫أ‪ -‬تسمح بوضع تصميم من األعلى إلى األسفل سواء على الجانب الميكانيكي أو‬
‫التحكم‪ ،‬والتحقق من صحة كل خطوة‪.‬‬
‫ب‪ -‬تسمح بالحد من حدوث األخطاء أثناء التصميم وخاصة تلك األخطاء المتعلقة بسوء‬
‫الفهم بين مهندسي الميكانيكي والتحكم‪.‬‬
‫ت‪ -‬يمكن إجراء اختبارات وظيفية بسهولة في المراحل األولى من عملية تطوير‬
‫المنتجات‪.‬‬
‫ث‪ -‬يسمح استخدام البرمجيات المتخصصة في الميكانيك والتحكم للمصممين بتحقيق‬
‫تفاصيل دقيقة في النماذج الميكاترونية‪.‬‬
‫‪ 4-7‬الربط بين النموذج االفتراضي في ®‪ ADAMS‬وبنى التحكم‬
‫بعد بناء النموذج االفتراضي في بيئة ®‪ ADAMS‬يتم تعريف متغيرات النظام والتي‬
‫تمثل دخل التحكم القادم من جمل التحكم المبنية ضمن ®‪ MATLAB-SIMULINK‬وخرج‬
‫الموديل االفتراضي والذي يشكل الدخل لجمل التحكم‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)5-7‬واجهة التخاطب للنمذجة التشاركية‬

‫‪157‬‬
‫النمذجة التشاركية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫بعد تصدير النموذج االفتراضي إلى بيئة ®‪ MATLAB-SIMULINK‬نحصل على‬

‫واجهة النمذجة التشاركية (الشكل(‪ ))5-7‬وعند فتحه نحصل على واجهة التخاطب للنمذجة‬
‫التشاركية التي تضم الوصل بين بيئتي ®‪ ADAMS‬و®‪MATLAB-SIMULINK‬والمبينة‬
‫في الشكل (‪.)6-7‬‬

‫الشكل (‪ :)6-7‬دخل وخرج النموذج االفتراضي في ®‪MATLAB-SIMULINK‬‬

‫الخطوة األخيرة في النمذجة التشاركية الخاصة بهذا البحث تقوم على ربط نموذج‬
‫الروبوت االفتراضي الذي صدر إلى بيئة ®‪ MATLAB-SIMULINK‬ببنى التحكم (الفصل‬
‫(‪ ،))5‬ويتم ذلك بحذف بعض المكونات من مستوى المكونات الفيزيائية كوحدات قيادة المحركات‬
‫والحساسات المرتبطة بها كما يمكن استبدال حساسات الميل والبوصلة وحساسات المسافة‬
‫بمقابالتها في بيئة ®‪ ADAMS‬كما يمكن اإلبقاء عليها ضمن بنية التحكم‪ ،‬ينتج عن ذلك بنية‬
‫النمذجة الكلية للروبوت الهجين وهي موضحة في الشكل (‪.)7-7‬‬

‫‪158‬‬
 ‫النمذجة التشاركية‬

‫‪159‬‬
‫الشكل (‪ :)7-7‬بنية التحكم العامة للروبوت الهجين المدولب‬
‫مع النموذج االفتراضي في بيئة ®‪ADAMS‬‬
‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬
‫النمذجة التشاركية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪ 5-7‬تنفيذ النمذجة التشاركية والنتائج‬

‫الختبار النمذجة التشاركية للنموذج الكلي للروبوت والتحكم تم اجراء االختبارات على‬
‫مراحل وذلك تسهيالً لعملية االختبار ومتابعة التنفيذ‪ .‬تم أوالً إجراء االختبارات والتجارب على‬
‫المستويات الثالث األولى من بنى التحكم الختبار الخوارزميات المسؤولة عن تحريك الروبوت‬
‫حيث تم إجراء ما يلي‪:‬‬

‫‪ 1-5-7‬التحكم بحركة المنصة المتحركة‬

‫تم بناء التحكم بحركة المنصة المتحركة ضمن بيئة ®‪MATLAB-SIMULINK‬‬

‫والذي يظهر في الشكل (‪ )8-7‬واجراء االختبارات عليها للتأكد من عملها‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)8-7‬التحكم بالمنصة المتحركة‬

‫ثم القيام بالربط بين النموذج االفتراضي ضمن ®‪ ADAMS‬وجمل التحكم في‬
‫®‪ MATLAB-SIMULINK‬كما في الشكل (‪ ،)9-7‬واجراء النمذجة التشاركية‪ .‬التي تسمح‬
‫بمراقبة نتائج النمذجة مباشرة ضمن واجهة ®‪.ADAMS‬‬

‫الشكل (‪ :)9-7‬ربط التحكم بالمنصة المتحركة مع النموذج االفتراضي في ®‪ADAMS‬‬

‫‪160‬‬
‫النمذجة التشاركية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫تم تحصيل النتائج التالية‪:‬‬

‫‪ ‬أفضل القيم لمعامالت مصححات ‪ PI‬هي ‪ 𝐾𝑝 = 0.1, 𝐾𝑡 = 40‬الموافقة لالستجابة‬
‫لدخل خطوي دون وجود تجاوز وتم إيجاد هذه القيم تجريبياً لعدم إمكانية استخدام ‪Tune‬‬
‫ضمن النمذجة التشاركية‪.‬‬
‫‪ ‬بالمقارنة بين السرعة الزاوية المطلوبة والسرعة الزاوية التي تم تحصيلها من‬
‫®‪ ADAMS‬و®‪( MATLAB-SIMULINK‬الشكل (‪ ))10-7‬وجدنا أن زمن‬
‫االستجابة هو ‪ 0.1sec‬والتأخير في االستجابة ‪.3msec‬‬

‫الشكل (‪ :)10-7‬المقارنة بين استجابة المحرك في‬

‫®‪ ADAMS‬و®‪MATLAB-SIMULINK‬‬

‫كما وجدنا النتائج التالية لقيم سرعة خطية وسرعة زاوية مختلفة للمنصة المتحركة‪:‬‬
‫‪W=Wmax =0.5rad/Sec , V=0.3m/Sec ‬‬
‫يظهر الشكل (‪ )11-7‬المسار المطلوب والمسار المقابل في ®‪( ADAMS‬األبعاد‬
‫بالمتر)‪ ،‬وجدنا أن الخطأ لم يتجاوز ‪8‬مم‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)11-7‬الحالة األولى ‪-A‬المسار المطلوب‪-B ،‬المسار في ®‪ADAMS‬‬

‫‪161‬‬
‫النمذجة التشاركية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪V=Vmax =1m/Sec , W=0 rad/Sec‬‬ ‫‪‬‬

‫يظهر الشكل (‪ )12-7‬المسار المطلوب في الحالة الثانية والمسار المقابل في‬

‫®‪( ADAMS‬األبعاد بالمتر)‪ ،‬وجدنا أن الخطأ لم يتجاوز ‪25‬مم‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)12-7‬الحالة الثانية ‪-A‬المسار المطلوب‪-B ،‬المسار في ®‪ADAMS‬‬

‫‪W=Wmax =0.5rad/Sec , Vmax=1m/Sec‬‬ ‫‪‬‬

‫يظهر الشكل (‪ )13-7‬المسار المطلوب والمسار المقابل في ®‪( ADAMS‬األبعاد‬

‫بالمتر)‪ ،‬وجدنا أن الخطأ بتزايد بسبب عدم قدرة الروبوت على مالحقة المسار المطلوب‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)13-7‬الحالة الثالثة ‪-A‬المسار المطلوب‪-B ،‬المسار في ®‪ADAMS‬‬

‫‪ 2-5-7‬حركة القبضة وفق محاور االحداثيات الديكارتية‪:‬‬

‫بعد بناء خوارزمية التحكم بحركة القبضة وفق المحاور الديكارتية تم القيام بالربط بين‬
‫النموذج االفتراضي ضمن ®‪ ADAMS‬وجمل التحكم في ®‪ MATLAB-SIMULINK‬كما‬
‫في الشكل (‪ ،)14-7‬واجراء النمذجة التشاركية‪.‬‬

‫‪162‬‬
‫النمذجة التشاركية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫الشكل (‪ :)14-7‬ربط التحكم بالذراع مع النموذج االفتراضي في ®‪ADAMS‬‬

‫تم إجراء التجارب التالية‪:‬‬

‫‪ ‬أعطيت أوامر للحركة وفق المحور ‪Y‬وكانت نتيجة الحركة كما هو ظاهر في الشا ا ا ا ا ا ااكل‬
‫(‪.)15-7‬‬

‫الشكل (‪ :)15-7‬حركة القبضة وفق المحور‪Y‬‬

‫كما يظهر الشكل(‪ )16-7‬الخطأ في المسار والذي بلغت قيمته العظمى ‪13‬مم على‬
‫مسار طوله ‪300‬مم أي بخطأ نسبته ‪.4.3%‬‬

‫الشكل (‪ :)16-7‬الخطأ بالحركة وفق المحور‪Y‬‬

‫‪163‬‬
‫النمذجة التشاركية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪ ‬في الحااالااة التاااليااة أعطياات أمر الحركااة وفق المحور ‪ X‬وكاااناات نتيجااة الحركااة كمااا هو‬
‫ظاهر في الشكل (‪.)17-7‬‬

‫الشكل (‪ :)17-7‬حركة القبضة وفق المحور ‪X‬‬

‫كما يظهر الشكل(‪ )18-7‬الخطأ في المسار والذي بلغت قيمته العظمى ‪23‬مم على‬
‫مسار طوله ‪300‬مم أي بخطأ نسبته ‪.7.6%‬‬

‫الشكل (‪ :)18-7‬الخطأ بالحركة وفق المحور ‪X‬‬

‫وتعتبر نسبة الخطأ صغيرة مقارنة بمحاولة تحريك القبضة يدوياً وفق محاور اإلحداثيات‬
‫الديكارتية بتدوير كل من الذراعين للوصول إلى الموقع المطلوب‪.‬‬
‫‪ 6-7‬الخالصة‬
‫استخدمنا النمذجة التشاركية إلجراء العديد من التجارب لدراسة استجابة المنظومة‬
‫الميكانيكية لألوامر الصادرة من جمل التحكم‪ .‬حيث قمنا ببناء النموذج االفتراضي ضمن بيئة‬
‫®‪ ADAMS‬وتصديره إلى بيئة ®‪ MATLAB-SIMULINK‬حيث بنينا جمل التحكم‬
‫وربطناها مع النموذج االفتراضي وبالتالي أغلقنا حلقات التحكم‪.‬‬

‫‪164‬‬
‫النمذجة التشاركية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫النمذجة في ®‪ ADAMS‬تسمح بتجنب حل المعادالت التفاضلية كما تعطي صورة‬

‫واضحة لحركة الجملة الميكانيكية وتسمح بمراقبتها خطوة بخطوة‪ .‬مما يساعد على اكتشاف‬
‫األخطاء بسرعة‪ .‬كما نحصل على الكثير من معامالت التصميم من النمذجة التشاركية وهو أمر‬
‫مفيد في عملية تطوير التصميم بشقيه الميكانيكي والتحكم‪ .‬كما أظهرت األهمية الكبيرة للنمذجة‬
‫التشاركية في دراسة األنظمة الميكاترونية المعقدة والتي تؤمن اختبارات على نموذج افتراضي‬
‫يماثل النموذج الحقيقي مما يوفر الكثير من الوقت والمال ويسمح بإجراء اختبارات قد تشكل خط ار‬
‫على المنظومة‪ .‬كما تسمح بدراسة أداء المنظومة في شروط العمل المختلفة‪.‬‬
‫في الفصل القادم سنعرض نتائج مقارنة البنية التحكمية مع البنى األخرى وتقييم البنية‬
‫وفق معايير محددة ونختمه بالخالصة واآلفاق المستقبلية‪.‬‬

‫‪165‬‬
‫‪.8‬الخاتمة واألفاق المستقبلية‬

‫‪166‬‬
‫الخاتمة واآلفاق المستقبلية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪ 1-8‬ملخص‬
‫ساهم هذا البحث بشكل أساسي في تطوير نموذج جديد لتصميم الروبوتات النقالة القادرة على‬
‫العمل في األراضي الوعرة والتغلب على العوائق‪ .‬حيث زاد من قدرة الروبوتات النقالة على تجاوز العوائق‬
‫وقدرتها على الحركة والمناورة وخفض من عزوم المحركات المطلوبة‪ .‬اعتمد هذا التصميم على فكرة‬
‫الروبوتات الهجينة القائمة على التكامل بين المنصة المتحركة والذراع بحيث تصبحان كتلة واحدة‪ ،‬فالذراع‬
‫يمكن أن يستخدم كجزء من القاعدة والقاعدة المتحركة كجزء من الذراع‪ ،‬كما يسمح للروبوت بالعمل حتى‬
‫ولو انقلب رأسا على عقب‪.‬‬
‫نظ اًر للتعقيد الكبير في بنية الروبوت الهجين المدولب وخاصة بعد إضافة رابطة دورانية بين جزئي‬
‫القاعدة‪ ،‬مما يجعل عملية إيجاد النموذج الديناميكي للروبوت عملية صعبة جداً باإلضافة لوجود أكثر من‬
‫نموذج ديناميكي للروبوت اعتماداً على طريقة عمله‪ ،‬لذلك تم في هذه الدراسة بناء نموذج افتراضي في بيئة‬
‫®‪ ADAMS‬مما يعطي النموذج الديناميكي مباشرة واستخدامه في دراسة إمكانيات الروبوت وقدرته على‬
‫تجاوز العوائق‪ ،‬ولتحليل األنظمة الفرعية المختلفة‪ ،‬وتحديد عزوم الدوران المطلوبة لمختلف المهمات‪ ،‬وتحديد‬
‫الحمولة العظمى بواسطة الذراع لتكوينات الروبوت المختلفة‪.‬‬
‫تعتبر دراسة قدرة المنظومة الميكانيكية على االستجابة لألوامر المرسلة من نظام التحكم مسألة‬
‫مهمة جداً وهي النتيجة األساسية في بحثنا‪ .‬فتم االستفادة من النمذجة التشاركية للربط بين النموذج االفتراضي‬
‫الذي تم بناؤه في ®‪ ADAMS‬وبنى التحكم التي تم بناؤها في ®‪ ،MATLAB-SIMULINK‬مما سمح‬
‫بدراسة إمكانيات الروبوت دون الحاجة لتصنيعه مما وفر المال والجهد‪ .‬كما تم من ناحية أخرى تصنيع‬
‫نموذج فيزيائي للروبوت واجراء التجارب عليه والتأكد من قدرته على تجاوز العوائق‪.‬‬
‫تم في هذا البحث بناء بنية تحكمية تدعم إعادة استخدام البرمجيات‪ .‬وتشمل هذه البنية التحكمية‬
‫تقنيات من التنمية القائمة على المكونات‪ ،‬حيث تم وضع منهجية قائمة على تقسيم بنى التحكم إلى خمسة‬
‫مستويات يتألف كل منها من مكونات محددة ومعرفة بدقة تتعاون مع بعضها البعض لتنفيذ وادارة المهام‬
‫المطلوب من الروبوت تنفيذها‪ ،‬كما تم استخدام شبكات بتري لبناء المكونات مما يسمح باالستفادة من‬
‫خواصها ويسهل عملية البناء ضمن ®‪ MATLAB-SIMULINK‬اعتمادا على تطابق شبكات بتري مع‬
‫‪.State flow‬‬
‫تسمح هذه البنية بالتعامل مع التعقيد الكبير في بنية الروبوت والتحكم به وانتاج برمجيات معقدة‪،‬‬
‫من خالل تقسيم البرنامج إلى مكونات مستقلة صغيرة مسؤول كل منها عن حل مشكلة محددة‪ ،‬يتكون كل‬
‫مكون من واجهة تخاطب وسياق خاص به‪ ،‬بحيث يسمح بتطويره بشكل مستقل عن المكونات األخرى‬
‫واستبداله بمكون أخر واضافة مكونات جديدة بسهولة‪.‬‬
‫تم تطوير أربعة مجاالت في هذا البحث من أجل الجمع بينها إليجاد حل لقابلية البرنامج للنقل‪.‬‬
‫وهي على النحو التالي‪:‬‬

‫‪167‬‬
‫الخاتمة واآلفاق المستقبلية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫‪ ‬وحدات التحكم عالية المستوى‪ :‬تم تصميم آليات لبناء البرامج التي يمكن أن تدعم البرامج عالية‬
‫ديناميكيا وقابلة للنقل‪.‬‬
‫ً‬ ‫المستوى لتكون معيارية وقابلة للتوسعة‬
‫‪ ‬آلية تجريد األجهزة الملحقة‪ :‬تمثل أعلى مستوى ممكن من تحويل بيانات الحساسات وأوامر الروبوت‪.‬‬
‫تم إجراء دراسات على شكل وأنواع البيانات واألوامر وكذلك أفضل طريقة إلجراء التغييرات على األجهزة‬
‫الملحقة دون التأثير على برنامج التحكم عالي المستوى‪.‬‬
‫‪ ‬آلية تجريد المنصات‪ :‬تم تطوير مفهوم 'الروبوت االفتراضي' والذي يفصل بين األبعاد التصميمية‬
‫للروبوت والبرنامج األساسي‪.‬‬
‫‪ ‬ألية تجريد البيئة المحيطة‪ :‬ركزت هذه الدراسة على تصميم بنى تحكم تعتمد على استخدام المكونات‬
‫إلدراك الروبوت للبيئة المحيطة‪ ،‬والفصل بين البيئة والبرنامج الرئيسي‪.‬‬

‫‪ 2-8‬تقييم البنية التحكمية‬

‫يوجد عدد من معايير التقييم لقابلية النقل بين المنصات الروبوتية المختلفة والمعايير األساسية هي‪:‬‬
‫أ‪ -‬إعادة االستخدام‬
‫تتكون البنية التحكمية من مكونات مما يسمح باستبدالها أو تطويرها حسب الضرورة‪ .‬مما يتيح‬
‫للمهندسين استخدام ما يحتاجونه من مكونات مبنية مسبقاً أو بناء مكونات جديدة علماً أن استخدام برنامج‬
‫يتيح االستفادة من كمية كبيرة من األبحاث والبرامج التي تم تطويرها‬ ‫®‪MATLAB-SIMULINK‬‬
‫في هذه البيئة‪ ،‬ويبقى فقط وضعها على شكل مكون متناسب مع البنية‪.‬‬
‫ب‪ -‬قابلية النقل بين المنصات المختلفة‬
‫إن عملية إعادة استخدام البنية التحكمية المتوافقة مع الروبوت الهجين المدولب على منصات أخرى‬
‫هي ممكنة كما الحظنا في الفصل السابع‪ ،‬ولكن يجب حذف بعض المكونات واضافة بعضها اآلخر‬
‫لتتناسب مع المهام المطلوبة واألجهزة الملحقة‪ ،‬علماً أن الفصل بين البرنامج الرئيسي وشكل الروبوت‬
‫واألجهزة الملحقة يتيح استخدام المكونات الجاهزة بسهولة‪.‬‬
‫ت‪ -‬إدارة التعقيد‬
‫بما أن البنية قائمة على المكونات فال يوجد صعوبة بإدارة زيادة التعقيد‪ ،‬حيث تقسم كل مهمة إلى‬
‫مهمات جزئية بسيطة يكون مسؤول عن كل منها مكون‪ ،‬وتتجمع المكونات مع بعضها البعض لتنفيذ المهمة‬
‫الرئيسية الكبيرة‪.‬‬
‫ث‪ -‬ترقية األجهزة‬
‫من السهل استبدال أي جهاز بأخر بسبب الوضوح والفصل بين األجهزة والبرنامج الرئيسي مما يتيح‬
‫لنا استخدام أنواع مختلفة من الحساسات وحتى استبدالها بأنواع جديدة‪.‬‬

‫‪168‬‬
‫الخاتمة واآلفاق المستقبلية‬ ‫النمذجة والتحكم بالروبوتات المتحركة الهجينة‬

‫ج‪ -‬المتانة‬
‫تسمح البنية التحكمية المقترحة في هذا البحث بالتعامل مع‪:‬‬
‫‪ ‬تغير البيئة بسبب الفصل بينها وبين البرنامج الرئيسي ولكن في بعض الروبوتات قد‬
‫تكون الحساسات غير كافية للتعرف على البيئة مما يستدعي اللجوء إلى الكاميرات‬
‫المتوفرة للتعرف عليها‪.‬‬
‫‪ ‬تعديالت األجهزة من خالل تغيير السمات لتتناسب مع قراءة الحساس الجديد كما‬
‫يمكن التعامل مع هذه المسألة من خالل مكون المستوى الفيزيائي الموافق للحساس‪.‬‬
‫‪ ‬التعامل مع القراءات الخاطئة للحساسات عن طريق االنتقال التدريجي بين السمات وال‬
‫يسمح بالقفزات‪ .‬كما يمكن استخدام مكون لمراقبة األجهزة واكتشاف إذا كان الحساس‬
‫معطالً مما يسمح باستبعاد قيمته واالعتماد على الحساسات األخرى المتوفرة لمتابعة‬
‫العمل‪.‬‬
‫ح‪ -‬سهولة إنشاء البنية التحكمية‬
‫تعتمد البنية على تجميع المكونات مع بعضها البعض مما يجعل البدء في إنشاء البنية سهل جداً‬
‫كما أن فصل المهمات والفصل بين البرنامج الرئيسي وشكل الروبوت والبيئة يتيح أيضاً تأطير المهمات‬
‫بشكل واضح وبالتالي بناءها بسهولة مع إمكانية االستفادة من البلوكات الجاهزة في ‪MATLAB-‬‬
‫®‪SIMULINK‬‬
‫خ‪ -‬سرعة التنفيذ الداخلية‬
‫يمكن مواجهة مشكلة عند استخدام الكاميرات للتعرف على البيئة بسبب البطء بعملية المعالجة‬
‫وخاصة عندما يتحرك الروبوت بسرعة مما يقتضي تخفيض سرعة الروبوت‪ .‬أما بالنسبة للحاالت األخرى‬
‫فاإلمكانيات المتوفرة تسمح بالمعالجة السريعة للمعلومات واتخاذ القرار بشأنها‪.‬‬
‫د‪ -‬التوسع‬
‫تسمح البنية التحكمية بإضافة مهمات جديدة بسهولة كما تسمح بإضافة أجهزة جديدة أو ترقية‬
‫القديمة‪.‬‬
‫‪ 3-8‬اآلفاق المستقبلية‬
‫‪ ‬إعادة تصميم الروبوت لتخفيض الوزن والحجم بشكل عام بحيث يكون الروبوت قابل‬
‫للنقل بواسطة شخص واحد‪.‬‬
‫‪ ‬بناء مكتبة تحتوي على المكونات الضرورية لعمل الروبوت‪.‬‬
‫‪ ‬بناء أنواع مختلفة من الروبوتات االفتراضية واجراء التجارب عليها لتطوير البنية التحكمية‬
‫وجعلها أكثر قابلية للنقل باإلضافة لبناء المكونات الضرورية لعمل هذه الروبوتات‬
‫االفتراضية واضافتها لمكتبة المكونات‪.‬‬
‫‪ ‬االستفادة من األبحاث األخرى على أن يكون خرجها موصف على شكل مكون‪.‬‬
‫‪169‬‬
Bibliography
[1] Isermann R., Mechatronic systems: Fundamentals. 2003 (Springer-Verlag)
[2] Wikander J., Törngren M. , Hanson M., Science and education of mechatronic
engineering.IEEE Robotics & Automation Magazine, 2001, 8(2), 20-26.
[3] Brezina, T.; Hadas, Z.; Vetiska, J. Using of co-simulation ADAMS-SIMULINK for
development of mechatronic systems. In Proceedings of the 14th International
Symposium, on MECHATRONIKA, Trencianske Teplice, Slovakia, 1–3 June 2011;
pp. 59–64.
[4] Spiryagin, M.; Simson, S.; Cole, C.C.; Persson, I. Co-simulation of a mechatronic
system using Gensys and Simulink. Veh. Syst. Dyn.: Int. J. Veh. Mech. Mobil. 2012,
50, 495–507.
[5] Wagner, M.; Schneider, P.; Hinnerichs, A.; Bruder, T.; Stork, A. Functional DMU:
Co-simulation of mechatronic systems in a virtual environment. In Proceedings of the
ASME World Conference on Innovative Virtual Reality, Milan, Italy, 27–29 June
2011; pp. 193–198.
[6] Chen, J.; Han, D. The control of tendon-driven dexterous hands with joint simulation.
Sensors 2014, 14, 1723–1739.
[7] Chen, C.Z.; Nie, H.; Chen, J.B.; Wang, X.T. A Velocity-based impedance control
system for a low impact docking mechanism (LIDM). Sensors 2014, 14, 22998–23016.
[8] Zhu, D.L.; Qin, L.Y.; Zhang, H.; Xia, M.M. Research on Co-simulation using ADAMS
and MATLAB for active vibration isolation system. In Proceedings of the International
Conference on Intelligent Computation Technology and Automation (ICICTA),
Changsha, China, 11–12 May 2010; pp. 1126–1129.
[9] Oreback, Anders. 2004 (November). A Component Framework for Autonomous
Mobile Robots. Ph.D. thesis, KTH Numerical Analysis and Computer Science,
Stockholm, Sweden.
[10] Orocos. 2005. Open Robot Control Software. www.orocos.org, January.
[11] Bruyninckx, Herman. 2001. Open Robot Control Software: the OROCOS project. In:
Proceedings of the 2001 IEEE International Conference on Robotics and Automation.
Seoul, Korea: IEEE.
[12] International Federation of Robotics, http://www.ifr.org, last access:11 July 2012.
[13] Prassler, E. and Kosuge, K.: Domestic robotics, in: Springer Handbook of Robotics,
edited by: Siciliano, B. and Khatib, O., Springer, Heidelberg, 1253–1281, 2008.
[14] EURON (EUropean RObotics research Network) and EUROP (European RObotics
technology Platform), The strategic research agenda for robotics in Europe, Technical
report, http://www. robotics-platform.eu/sra, 2009.
[15] CCC (Computing Community Consortium) and CRA (Computing Research
Association), A Roadmap for US Robotics. From Internet to Robotics, Technical
report, http://www.us-robotics.us/, 2009.
[16] Murphy, R. R.: Rescue robotics for homeland security, Communications of the ACM
– Homeland security, 47, 66–68, 2004.
[17] Quaglia, G., Bruzzone, L., Bozzini, G., Oderio, R., and Razzoli, R.: Epi.q-TG: mobile
robot for surveillance, Industrial Robot, 38, 282–291, 2011.
[18] Birk, A. and Carpin, S.: Rescue robotics: a crucial milestone on the road to autonomous
systems, Adv. Robotics, 20, 596–605, 2006.
[19] Havlik, S.: A modular concept of the robotic vehicle for demining operations, Auton.
Robot., 18, 253–262, 2005.

170
[20] Hamel, W. R. and Cress, R. C.: Elements of telerobotics necessary for waste clean up
automation, Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation, 393–
400, 2001.
[21] Gonz´alez, R., Fiacchini, M., Alamo, T., Guzman, J. L., and Rodr´ıguez, F.: Adaptive
Control for a Mobile Robot under Slip Conditions using an LMI-based Approach, Eur.
J. Control, 16, 144–155, 2010.
[22] Mishkin, A.: Sojourner: an insider’s view of the Mars Pathfinder mission, Berkley
Books, 2004.
[23] Playter, R., Buehler, M., and Raibert, M.: Bigdog, Proceedings of the SPIE
Defense&Security Symposium, Unmanned Systems Technology, 2006.
[24] Siegwart, R. and Nourbakhsh, I. R.: Introduction to autonomous mobile robots, MIT
Press, Cambridge, 2004.
[25] Campion, G. and Chung, W.: Wheeled robots, in: Springer Handbook of Robotics,
edited by: Siciliano, B. and Khatib, O., Springer, Heidelberg, 391–410, 2008.
[26] Kajita, S. and Espiau, B.: Legged robots, in: Springer Handbook of Robotics, edited
by: Siciliano B. and Khatib, O., Springer, Heidelberg,
361–389, 2008.
[27] Kemp, C. C., Fitzpatrick, P., Hirukawa, H., Yokoi, K., Harada, K., and Matsumoto, Y.:
Humanoids, in: Springer Handbook of Robotics, edited by: Siciliano, B. and Khatib,
O., Springer, Heidelberg, 1307–1333, 2008.
[28] Meyer, J.-A. and Guillot, A.: Biologically inspired robots, in: Springer Handbook of
Robotics, edited by: Siciliano, B. and Khatib, O., Springer, Heidelberg, 1395–1422,
2008.
[29] Morin, P. and Samson, C.: Motion control of wheeled mobile robots, in: Springer
Handbook of Robotics, edited by: Siciliano, B. and Khatib, O., Springer, Heidelberg,
799–826, 2008.
[30] Miller, D. P., Hunt, T., Roman, M., Swindell, S., Tan, L., and Wainterholler, A.:
Experiments with a Long-Range Planetary Rover, Proceedings of the International
Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space, 2003.
[31] Thrun, S., Montemerlo M., Dahlkamp, H., Stavens, D., Aron, A., Diebel, J., Fong, P.,
Gale, J., Halpenny, M., Hoffmann, G., Lau, K., Oakley, C., Palatucci, M., Pratt, V.,
Stang, P., Strohband, S., Dupont, C., Jendrossek, L.-E., Koelen, C., Markey, C.,
Rummel, C., van Niekerk, J., Jensen, E., Alessandrini, P., Bradski, G., Davies, B.,
Ettinger, S., Kaehler, A., Nefian, A., and Mahoney, P.: STANLEY, the robot that won
the DARPA Gran Challenge, J. Field Robot., 23, 661–692, 2006.
[32] Kubotam, T., Kunii, Y., Kuroda, Y., and Working Group: Japanese lunar robotics
exploration by co-operation with lander and rover, J. Earth Syst. Sci., 114, 777–785,
2005.
[33] Lindemann, R. and Voorhees, C.: Mars exploration rover mobility assembly design,
test, and performance, Proceedings of the 2005 IEEE Conference on Systems, Man and
Cybernetics, 450–455, 2005.
[34] Michaud, S., Schneider, A., Bertrand, R., Lamon, P., Siegwart, R., van Winnendael,
M., and Schiele, A.: SOLERO: Solar Powered Exploration Rover, Proceedings of the
7th ESA Workshop on Advanced Space Technologies for Robotics and Automation,
The Netherlands, 2002.
[35] Thueer, T., Krebs, A., and Siegwart, R.: Comprehensive Locomotion Performance
Evaluation of All-Terrain Robots, Proceedings of the IEEE/RSJ International
Conference on Intelligent Robots and Systems, 2006b.
[36] Siegwart, R., Lamon, P., Estier, T., Lauria, M., and Piguet, R.: Innovative Design for
Wheeled Locomotion in Rough Terrain, Robot. Auton. Syst., 40, 151–162, 2002.

171
[37] Klinker, S., Lee, C. G. Y., Wagner, C., Hlawatsch, W., Schreyer, A. M., and Roser, H.
P.: Destination Moon and beyond for the Micro rover Nanokhod, Proceedings of the
DGLR International Symposium To Moon and beyond, 2007.
[38] Gonz´alez, R., Rodr´ıguez, F., S´anchez-Hermosilla, J., and Donaire, J. G.: Navigation
Techniques for Mobile Robots in Greenhouses, Appl. Eng. Agric., 25, 153–165, 2009.
[39] Woosub, L., Sungchul, K., Munsang, K., and Mignon, P.: ROBHAZ-DT3: teleoperated
mobile platform with passively adaptive double-track for hazardous environment
applications, Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent
Robots and Systems, 1, 33–38, 2004.
[40] Hirose, S., Shirasu, T., and Fukushima, E. F.: Proposal For Cooperative Robot Gunryu
Composed of Autonomous Segments, Robot. Auton. Syst., 17, 107–118, 1996.
[41] McGhee, R. B.: Vehicular legged locomotion, in: Advances in Automation and
Robotics, edited by Saridis, G. N., JAI Press, New York, 1, 259–284, 1985.
[42] Raibert, M. H.: Legged Robots That Balance, MIT Press, Cambridge, Mass, 1986.
[43] Altendorfer, R., Moore, N., Komsuoglu, H., Buehler, M., Brown Jr., H. B., McMordie,
D., Saranli, U., Full, R., and Koditschek, D. E.: RHex: a biologically inspired hexapod
runner, Auton. Robot., 11, 207–213, 2001.
[44] Tadakuma, K., Tadakuma, R., Maruyama, A., Rohmer, E., Nagatani, K., Yoshida, K.,
Ming, A., Shimojo, M., Higashimori, M., and Kaneko, M.: Mechanical Design of the
Wheel-Leg Hybrid Mobile Robot to Realize a Large Wheel Diameter, Proceedings of
the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 3358–3365,
2010.
[45] Lauria, M., Piquet, Y., and Siegwart, R.: OCTOPUS: an autonomous wheeled climbing
robot, Proceedings of the 5th International Conference on Climbing and Walking
Robots (CLAWAR), 315–322, 2002.
[46] Siegwart, R., Lauria, M., Maeusli, P. A., and Van Winnendael, M.: Design and
implementation of an innovative micro rover, Proceedings of Robotics 98, the 3rd
Conference and Exposition on Robotics in Challenging Environments, 1998.
[47] Hirose, S., Fukuda, Y., Yoneda, K., Nagakubo, A., Tsukagoshi, H., Arikawa, K., Endo,
G., Doi, T., and Hodoshima, R.: Quadruped Walking Robots at Tokyo Institute of
Technology, IEEE Robotics and Automation Magazine, 16, 104–114, 2009.
[48] Kim, J., Kim, Y.-G., Kwak, J.-H., Hong, D.-H., and An, J.: Wheel & Track Hybrid
Robot Platform for Optimal Navigation in an Urban Environment, Proceedings of the
SICE Annual Conference, 881–884, 2010.
[49] Hirose, S., Fukushima, E., Damoto, R., and Nakamoto, H.: Design of terrain adaptive
versatile crawler vehicle HELIOS-VI, Proceedings of the IEEE International
Conference on Intelligent Robots and Systems, 1540–1545, 2001.
[50] Michaud, F., Letourneau, D., Arsenault, M., Bergeron, Y., Cadrin, R., Gagnon, F.,
Legault, M. A., Millette, M., Pare, J. F., Remblay, M. C., Lepage, P., Morin, Y., Bisson,
J., and Caron, S.: Multi- Modal Locomotion Robotic Platform Using Leg-Track-Wheel
Articulations, Auton. Robot. 18, 137–156, 2005.
[51] Dudek, G. and Jenkin, M.: Computational Principles of Mobile Robotics, Cambridge
University Press, 2010.
[52] Coste-Maniere, Eve, & Simmons, Reid. 2000 (April). Architecture, the Backbone of
Robotic Systems. In: Proceedings of the 2000 IEEE International Conference on
Robotics and Automation.
[53] Nilsson, N. J. 1980. Principles of Arti_cial Intelligence. Palo Alto, CA: Tioga
Publishing Co.
[54] Gat, Erann. 1997. On three-layer architectures. In: Kortenkamp, D., Bonnasso, R., &
Murphy, R. (eds), Arti_cial Intelligence and Mobile Robots. Boston, MA: MIT/AAAI
Press.
[55] Brooks, Rodney A. 1986. A Robust Layered Control System for a Mobile Robot.
172
 IEEE Journal on Robotiecs and Automation, RA-2(1), 14-23.
[56] Hartley, Ralph, & Pipitone, Frank. 1991. Experiments with the Subsumption
Architecture. In: Proceedings of the International Conference on Robotics and Au-
tomation. ICRA.
[57] Arkin, Ronald C. 1990. Integrating Behavioral, Perceptual and World Knowledge
in Reactive Navigations. Robotics and Autonomous Systems, 6, 105-122.
[58] Kaelbling, Leslie Pack. 1988. Goals as Parallel Program Speci_cations. In: Proceed-
ings of AAAI-88.
[59] Soldo, Monnett. 1990. Reactive and Preplanned Control in a Mobile Robot. In:
Proceedings of the International Conference on Robotics and Automation. ICRA.
[60] Gat, Erann. 1994. Behavior Control for Robotic Exploration of Planetary Surfaces.
IEEE Transactions on Robotics and Automation, 10(4).
[61] Gat, Erann. 1997. On three-layer architectures. In: Kortenkamp, D., Bonnasso,
R., & Murphy, R. (eds), Arti_cial Intelligence and Mobile Robots. Boston, MA:
MIT/AAAI Press.
[62] Firby, R. James. 1989. Adaptive Execution in Dynamic Domains. Technical Report
YALEU/CSD/RR 672, Yale University.
[63] Connell, Jonathan. 1992. SSS: A Hybrid Architecture Applied to Robot Navigation.
In: Proceedings of the IEEE Conference on Robotics and Automation.
[64] Gat, Erann. 1992. Integrating Planning and Reaction in a Heterogeneous Asynchronous
Architecture for Controlling Mobile Robots. In: Proceedings of the Tenth National
Conference on Arti_cial Intelligence (AAAI).
[65] Nourbakhsh, Illah. 1993. The Winning Robots from the 1993 Robot Competition. AI
Magazine, Winter.
[66] Elsaesser, C., & Slack, M. G. 1994. Integrating deliberative planning in a robot
architecture. Pages 782-787 of: Proceedings of the AIAA/NASA Conference on
Intelligent Robots in Field, Factory, Service, and Space (CIRFFSS '94).
[67] Lindstrom, M., Oreback, A., & Christensen, H. 2000. BERRA: A
Research Architecture for Service Robots. In: International Conference on
Robotics and Automation. IEEE.
[68] Petri Net Robotic Task Plan Representation : Modelling, Analysis and Execution
(Hugo Costelha- Pedro Lima ) 2010.
[69] Szyperski, Clemens. 2000. Component Software Beyond Object-Oriented
Programming. New York: Addison-Wesley Press.
[70] David ThomasHamilton and Alessandro Tesini, An integrated architecture for the
ITER RH control system,Fusion Engineering and Design Volume 87, Issue
9, September 2012, Pages 1611-1615
[71] Debjyoti Bera, Kees M. van Hee and Jan Martin van der Werf, DesigningWeakly
Terminating ROS Systems, in Application and Theory of Petri nets (The 33rd
International Conference, Petri Nets 2012, Hamburg, Germany, Newcastle, June 25-
29, 2012. Proceedings), vol. 7347, pages: 328-347,
[72] Lecture Notes in Computer Science, Berlin: Springer, 2012
[73] EJB. Available: http://java.sun.com.
[74] .NET. Available: http://www.microsoft.com/net/
[75] OMG, “Common Object Request Broker Architecture (CORBA/IIOP),” formal/2008-
01-08, 2008
[76] OMG,“Robotic Technology Component Specification,” formal/08-04-04, 2008.
[77] Developers-Aware2.0 Robot Intelligence Software Available:
http://www.irobot.com/gi/developers/Aware.
[78] J. Jackson, “Microsoft Robotics Studio: A Technical Introduction,” IEEE Robot.
Autom. Mag., vol. 14, no. 4, 2007, pp. 82-87.
[79] C. Côté et al., “Robotic Software Integration Using MARIE,” Int.J. Advanced Robot.
Syst., vol. 3, no. 1, 2006, pp.55-60
173
 [80] H. Bruyninckx. Open RObot COntrol Software. http://www.orocos.org/, 2001.
[81] M. Quigley, K. Conley, B. P. Gerkey, J. Faust, T. Foote, J. Leibs, R. Wheeler, and A.
Y. Ng. Ros: an open-source robot operating system. In Proceedings of the Workshop
on Open Source Software held at the International Conference on Robotics and
Automation(ICRA)., 2009.
[82] N. Ando et al., “RTMiddleware: Distributed Component Middleware for RT (Robot
Technology),” IEEE/RSJ Int. Conf. Robots and Intelligent Systems, 2005, pp. 3555-
3560.
[83] Korean Institute for Advanced Intelligent Systems. OPRoS. http://opros.or.kr/ .
[84] Mallet, C. Pasteur, M. Herrb, S . Lemaignan, and F. Ingrand. GenoM3: Building
middleware-independent robotic components. In IEEE Int. Conf. Robotics and
Automation, pages 4627-4632, 2010.
[85] M.E. Munich, J. Ostrowski, and P. Pirjanian, “ERSP: A Software Platform and
Architecture for the Service Robotics Industry,” IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent
Robots Systems, 2005, pp. 460- 467.
[86] J.C. Baillie, “URBI: Towards a Universal Robotic Body Interface,” The 4th IEEE/RAS
Int. Conf. Humanoid Robots, vol. 1, 2004, pp. 33-51.
[87] K. Konolige “Saphira Robot Control Architecture,” SRI Int., 2002.
[88] Developers-Aware 2.0 Robot Intelligence Software. Available:
http://www.irobot.com/gi/developers/Aware/.
[89] Azamat Shakhimardanov, Jan Paulus, Nico Hochgeschwender, Michael Reckhaus and
Gerhard K. Kraetzschmar. Best Practice Assessment of Software Technologies for
Robotics. Bonn-Rhein-Sieg University (BRSU).
[90] Florian Mösch. ORCA – Towards an Organic Robotic Control Architecture. 1st
International Workshop on Self-Organizing Systems September 18 - 20, 2006.
[91] D. Brugali and E. Prassler, “Software engineering for robotics,” Special Issue of the
IEEE Robotics and Automation Magazine, March 2009.
[92] A. Diaz-Calderon, I. A. D. Nesnas, H. D. Nayar, and W. S. Kim, “Towards a unified
representation of mechanisms for robotic control software,” International Journal of
Advanced Robotic Systems, vol. 3, pp. 61–66, 2006.
[93] M. J. Mataric, “Situated robotics,” Encyclopedia of Cognitive Science, Nature
Publishing Group, Macmillan Reference Limited, 2002.
[94] B. W. Boehm, Software Engineering Economics. Upper Saddle River, NJ, USA:
Prentice Hall PTR, 1981.
[95] Coste-Maniere, Eve, & Simmons, Reid. 2000 (April). Architecture, the Backbone of
Robotic Systems. In: Proceedings of the 2000 IEEE International Conference on
Robotics and Automation.
[96] Fernandez, Juan A., & Gonzalez, Javier. 1998. NEXUS: A flexible, efficient and robust
framework for integrating software components of a robotic system. Pages 524-529 of:
Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation, vol. 1.
[97] Fernandez, Juan A., & Gonzalez, Javier. 1999. The NEXUS open system for
integrating robotic software. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 15(6),
431-440.
[98] Szyperski, Clemens. 2000. Component Software Beyond Object-Oriented
Programming. New York: Addison-Wesley Press.
[99] Luders, F., Crnkovic, I., & Sjogren, A. 2002. A Component-Based Software
Architecture for Industrial Control. In: The Third Working IEEE/IFIP Conference on
Software Architecture. Montreal: Kluwer Academic Publishers.
[100] Schneider, Stanley, Chen, Vicent, & PardoCastellote, Gerardo. 1995. The Control-
Shell Component-Based Real-Time Programming System. Pages 2381-2388 of:
Proceedings of the IEEE Internation Conference on Robotics and Automation.

174
[101] Messina, E., Horst, J., Kramer, T., Huang, H., & Michaloski, J. 1999. Component
Specifications for Robotics Integration. Autonomous Robots, 6(3), 247-264.
[102] Sommerville, I. 1996. Software Engineering. 5 edn. Reading, MA: Addison-Wesley.
[103] Pearse, T. T. 1996 (May). A Study of Software Portability to Identify Tangible
Characteristics of Portable Programs. Ph.D. thesis, University of Idaho.
[104] LeCarme, O., & Gart, M. P. 1989. Software Portability. 2nd edn. McGraw-Hill.
[105] Driankov, D., & Saffiotti, A. 2001. Fuzzy Logic Techniques for Autonomous Vehicle
Navigation. DE: Springer-Physica Verlat. http://www.aass.oru.se/Agora/FLAR/.
[106] Bloch, I., & Saffiotti, A. 2003. On the representation of fuzzy spatial relations in robot
maps. Pages 47-57 of: Bouchon-Meunier, B., Foulloy, L., & Yager, R.R. (eds),
Intelligent Systems for Information Processing. NL: Elsevier. Online at
http://www.aass.oru.se/~asaffio/.
[107] Keller, J., Matsakis, P., & Skubic, M. 2003. Beyond 2001: The Linguistic Spatial
Odyssey. Computational Intelligence Beyond 2001: Real and Imagined.
[108] Gerkey, Brian P., Vaughan, Richard T., Sty, Kasper, Howard, Andrew, Sukhatme,
Gaurav S., , & Mataric, Maja J. 2001 (November). Most Valuable Player: A Robot
Device Server for Distributed Control. Pages 1226-1231 of: IROS (ed), Proceedings
of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems.
[109] Bruyninckx, Herman. 2001. Open Robot Control Software: the OROCOS project. In:
Proceedings of the 2001 IEEE International Conference on Robotics and Automation.
Seoul, Korea: IEEE.
[110] Evolution Robotics. 2003. Robotic Architecture. Technical White Paper, January.
www.evolution.com/product/oem/.
[111] Pack, R.T., Wilkes, D.M., & Kawamura, K. 1997b (September). A Software
Architecture for Integrated Service Robot Development. Pages 3774-3779 of: 1997
IEEE Conf. On Systems, Man, and Cybernetics.
[112] Pembeci, Izzet, Nilsson, Henrik, & Hager, Gregory. 2002. Functional reactive robotics:
an exercise in principled integration of domain-specic languages. Pages 168-179 of:
Proceedings of the Fourth ACM SIGPLAN Conference on Principles and Practice of
Declarative Programming. ACM Press.
[113] Saddek Bensalem, Felix Ingrand, and Joseph Sifakis. Autonomous robot software
design challenge. In Proceedings of Sixth IARP-IEEE/RAS-EURON Joint Workshop
on Technical Challenge for Dependable Robots in Human Environments, 2008.
[114] Jean B_ezivin. On the uni_cation power of models. Software & Systems Modeling,
4(2):171-188, 2005.
[115] Vittorio Amos Ziparo and Luca Iocchi. Petri net plans. In Proceedings of Fourth In
ternational Workshop on Modelling of Objects, Components, and Agents (MOCA),
pages 267-290, 2006.
[116] F. Neelamkavil. Computer simulation and modelling, 1987.
[117] Dragos Truscan, Torbjorn Lundkvist, Marcus Alanen, Kim Sandstrom, Ivan Porres,
and Johan Lilius. MDE for SoC design. Innovations in Systems and Software
Engineering, 5(1):49-64, 2009.
[118] Thomas Strasser, C Sunder, and Antonio Valentini. Model-driven embedded systems
design environment for the industrial automation sector. In Industrial Informatics,
2008. INDIN 2008. 6th IEEE International Conference on, pages 1120-1125. IEEE,
2008.
[119] OMG MARTE. A uml profile for marte: Modeling and analysis of real-time embedded
systems, beta 2, ptc. 2008.
[120] Gabriel A Moreno and Connie U Smith. Performance analysis of real-time component
architectures: An enhanced model interchange approach. Performance Evaluation,
67(8):612-633, 2010.

175
[121] Huascar Espinoza, Daniela Cancila, Bran Selic, and Sebastien Gerard. Challenges in
combining SysML and MARTE for model-based design of embedded systems. In
Model Driven Architecture-Foundations and Applications, pages 98-113. Springer,
2009.
[122] Simon Furst, Jurgen Mossinger, Stefan Bunzel, Thomas Weber, Frank Kirschke-
Biller, Peter Heitkamper, Gerulf Kinkelin, Kenji Nishikawa, and Klaus Lange.
AUTOSAR-A Worldwide Standard is on the Road. In 14th International VDI Congress
Electronic Systems for Vehicles, Baden-Baden, 2009.
[123] Thomas R Cork and Joan F Mulcahy. System Avionics Value Estimation (SAVE): An
Aid for Avionics Logistics-and-Support-Cost Analyses. Technical report, DTIC
Document, 1977.
[124] J. Carrol and D. Long. Theory of Finite Automata. Prentice Hall PTR, Englewood
Cliffs, 1989.
[125] John E. Hopcroft. Introduction to automata theory, languages, and computation.
Pearson Addison Wesley, 2007.
[126] James L. Peterson. Petri Net Theory and the Modeling of Systems. Prentice Hall PTR,
Upper Saddle River, NJ, USA, 1981.
[127] Carl Adam Petri. Communication with automata. 1966.
[128] Tadao Murata. Petri nets: Properties, analysis and applications. Proceedings of the
IEEE, 77(4):541-580, 1989.
[129] Robin Milner. A calculus of communication systems. lncs, vol. 92, 1980.
[130] Charles Antony Richard Hoare. Communicating sequential processes, volume 178.
Prentice-hall Englewood Cliffs, 1985.
[131] Jan A. Bergstra and Jan Willem Klop. Algebra of communicating processes with
abstraction. Theoretical computer science, 37:77-121, 1985.
[132] Alan Desrochers, H. Jungrritz, and Manuel Silva. An approximation method for the
performance analysis of manufacturing systems based on gspns. In Computer
Integrated Manufacturing, 1992., Proceedings of the Third International Conference
on, pages 46-55. IEEE, 1992.
[133] Manish Malhotra and Kishor S. Trivedi. Dependability modeling using petri-nets.
Reliability, IEEE Transactions on, 44(3):428-440, 1995.
[134] Sergio Rajsbaum and Moshe Sidi. On the performance of synchronized programs in
distributed networks with random processing times and transmission delays. Parallel
and Distributed Systems, IEEE Transactions on, 5(9):939-950, 1994.
[135] Mtryam Barad and Daniel Sipper. Flexibility in manufacturing systems: Definitions
and Petri net modelling. The International Journal Of Production Research, 26(2):237-
248, 1988.
[136] Carolyn L. Beck and Bruce H. Krogh. Models for simulation and discrete control of
manufacturing systems. In Robotics and Automation. Proceedings. 1986 IEEE
International Conference on, volume 3, pages 305-310. IEEE, 1986.
[137] Hidemi Kodate, Ken'ichi Fujii, and Kuzuyoshi Yamanoi. Representation of FMS with
Petri net graph and its application to simulation of system operation. Robotics and
Computer-Integrated Manufacturing, 3(3):275-283, 1987.
[138] Javier Martinez, Pedro Muro, and Manuel Silva. Modeling, validation and software
implementation of production systems using high level petri nets. In Robotics and
Automation. Proceedings. 1987 IEEE International Conference on, volume 4, pages
1180-1185. IEEE, 1987.
[139] Tomohiro Murata, Norihisa Komoda, Kuniaki Matsumoto, and Koichi Haruna. A petri
net-based controller for flexible and maintainable sequence control and its applications
in factory automation. Industrial Electronics, IEEE Transactions on, 1:1-8, 1986.
[140] Y. Narahari and N. Viswanadham. A petri net approach to the modelling and analysis
of flexible manufacturing systems. Annals of operations research, 3(8):449-472, 1985.
176
[141] Robert Valette. Nets in production systems. In Petri Nets: Applications and
Relationships to Other Models of Concurrency, pages 191-217. Springer, 1987.
[142] Paul Freedman. Time, petri nets, and robotics. Robotics and Automation, IEEE
Transactions on, 7(4):417-433, 1991.
[143] D.R. Lefebvre and G.N. Saridis. Integrating Robotic Functions and Operator
Supervision Using Petri nets. In Intelligent Robots and Systems, 1992. Proc. Of the
1992 lEEE/RSJ International Conference, volume 1, pages 20-26. IEEE, 1992.
[144] Don R. Lefebvre and G.N. Saridis. A computer architecture for intelligent machines.
In Robotics and Automation, 1992. Proceedings. 1992 IEEE International Conference
on, pages 2745-2750. IEEE, 1992.
[145] MengChu Zhou and Frank DiCesare. Parallel and sequential mutual exclusions for
petri net modeling of manufacturing systems with shared resources. Robotics and
Automation, IEEE Transactions on, 7(4):515-527, 1991.
[146] Stanley A. Schneider, Vincent W. Chen, and Gerard Pardo-castellote. The controlshell
component-based real-time programming system. In Programming, Proceedings of the
IEEE Real-Time Technology and Applications Symposium, pages 2381-2388. ACM,
1995.
[147] Daniel Simon, E. Castillo Castaneda, and Paul Freedman. Design and analysis of
synchronization for real-time closed-loop control in robotics. Control Systems
Technology, IEEE Transactions on, 6(4):445-461, 1998.
[148] Daniel Simon, Bernard Espiau, Eduardo Castillo, and Konstantinos Kapellos.
Computer-aided design of a generic robot controller handling reactivity and realtime
control issues. Control Systems Technology, IEEE Transactions on, 1(4):213-229,
1993.
[149] Hugo Costelha and Pedro U. Lima. Modelling, analysis and execution of robotic tasks
using petri nets. In Intelligent Robots and Systems, 2007. IROS 2007. IEEE/RSJ
International Conference on, pages 1449-1454. IEEE, 2007.
[150] Bruno Damas, Pedro U. Lima, et al. Stochastic discrete event model of a multirobot
team playing an adversarial game. In 5th IFAC/EURON Symposium on Intelligent
Autonomous Vehicles-IAV2004, 2004.
[151] Gregor Gossler and Joseph Sifakis. Priority systems. In Formal Methods for
Components and Objects, pages 314-329. Springer, 2004.
[152] Hilano Jose Rocha de Carvalho, Rafael Vieira de Sousa, Andrea Ribari Yoshizawa,
Arthur Jose Vieira Porto, and Ricardo Yassushi Inamasu. Modeling of a control
architecture for a mini-robot navigation using petri nets. 2005.
[153] George N. Saridis. Architectures for intelligent controls. Intelligent Control Systems.
IEEE Press, Piscataway NJ, 1995.
[154] Fei-Yue Wang, Konstantinos J. Kyriakopoulos, Athanasios Tsolkas, and G.N. Saridis.
A petri-net coordination model for an intelligent mobile robot. Systems, Man and
Cybernetics, IEEE Transactions on, 21(4):777-789, 1991.
[155] Fei-Yue Wang and G.N. Saridis. Task translation and integration specification in
intelligent machines. Robotics and Automation, IEEE Transactions on, 9(3):257-271,
1993.
[156] Vittorio A. Ziparo, Luca Iocchi, Pedro U. Lima, Daniele Nardi, and Pier Francesco
Palamara. Petri net plans. Autonomous Agents and Multi-Agent Systems, 23(3):344-
383, 2011.
[157] Vittorio A Ziparo, Luca Iocchi, Daniele Nardi, Pier Francesco Palamara, and Hugo
Costelha. Petri net plans a formal model for representation and execution of multi-
robot plans. In Proceedings of the 7th international joint conference on Autonomous
agents and multiagent systems-Volume 1, pages 79-86. International Foundation for
Autonomous Agents and Multiagent Systems, 2008.

177
[158] Vittorio Amos Ziparo and Luca Iocchi. Petri net plans. In Proceedings of Fourth
International Workshop on Modelling of Objects, Components, and Agents (MOCA),
pages 267-290, 2006.
[159] Bruno Lacerda. Supervision of Discrete Event Systems Based on Temporal Logic
Specifications. Ph.d. thesis, Instituto Superior Tcnico, Universidade Tcnica de Lisboa,
2013.
[160] Bruno Lacerda and Pedro U. Lima. Linear-time temporal logic control of discrete event
models of cooperative robots. 2008.
[161] Bruno Lacerda and Pedro U. Lima. Ltl plan specification for robotic tasks modelled as
finite state automata. In Proc. of Workshop ADAPT -Agent Design: Advancing from
Practice to Theory, Workshop at AAMAS, volume 9, 2009.
[162] Bruno Lacerda and Pedro U. Lima. Designing petri net supervisors for multiagent
systems from ltl specifications. In The 10th International Conference on Autonomous
Agents and Multiagent Systems-Volume 3, pages 1253-1254. International Foundation
for Autonomous Agents and Multiagent Systems, 2011.
[163] Bruno Lacerda and Pedro U. Lima. Ltl-based decentralized supervisory control of
multi-robot tasks modelled as petri nets. In Intelligent Robots and Systems (IROS),
2011 IEEE/RSJ International Conference on, pages 3081-3086. IEEE, 2011.
[164] Bruno Lacerda and Pedro U. Lima. Designing petri net supervisors from ltl
specifications. Robotics: Science and Systems VII, page 169, 2012.
[165] Bruno Lacerda, Pedro U. Lima, Javi Gorostiza, and Miguel A. Salichs. Petri net based
supervisory control of a social robot with ltl specifications. Proceedings of
ROBOTICA, 11:46-51, 2011.
[166] K.M. van Hee, N. Sidorova, and J.M.E.M. van der Werf. Construction of asynchronous
communicating systems: Weak termination guaranteed! In Software Composition,
volume 6144 of LNCS, pages 106-121. Springer, 2010.
[167] Ben-Tzvi, P., Goldenberg, A.A., Zu, J.W., “Design and Analysis of a Hybrid Mobile
Robot with Compounded Locomotion and Manipulation Capability”, ASME
Transactions, Journal of Mechanical Design, Accepted for Publication (in press),
October 2007.
[168] V. I. Varshavsky and V. B. Marakhovsky. Asynchronous control device design by net
model behavior simulation. In J. Billington and W. Reisig, editors, Application and
Theory of Petri Nets 1996, volume 1091 of Lecture Notes in Computer Science, pages
497 515. Springer-Verlag, June 1996.
[169] C. A. Petri. Fundamentals of a theory of asynchronous information flow. In IFIP
Congress, pages 386 390, 1962.
[170] C. A Petri. Concepts of net theory. Mathematical foundations of concepts of computer
science, High Tatras, pages 137 146, 1973.
[171] D. Harel. Statecharts: A visual formalism for complex systems. Science of Computer
Programming, 8(3):231 274, June 1987.
[172] R.eshuis.Statecharting petri nets. In Beta Working paper (2005)
[173] Messerschmitt, David G. 1995. Complexity Management : A Major Issue for
Telecommunications. In : Paulraj, A. (ed), Proc. International Conference on
Communications, Computing, Control, and Signal Processing. Palo Alto, CA : Kluwer
Academic Publishers.
[174] Nesnas, I.A., Wright, A., Bajracharya, M., Simmons, R., Estlin, T., & Kim, Won Soo.
2003 (April). CLARAty: An Architecture for Reusable Robotic Software. In : SPIE
Aerosense Conference 2003.
[175] http://www.arab-automation.com
[176] http://www.garfieldcs.com/2009/12/robot-sensors/

178
[177] Urmson, Christopher, Simmons, Reid, & Nesnas, Issa. 2003 (March). A Generic
Framework for Robotic Navigation. In : IEEE Aerospace Conference 2003.
[178] Coste-Maniere, Eve, & Simmons, Reid. 2000 (April). Architecture, the Backbone of
Robotic Systems. In : Proceedings of the 2000 IEEE International Conference on
Robotics and Automation.
[179] Driankov, D., & Sa_otti, A. 2001. Fuzzy Logic Techniques for Autonomous Vehicle
Navigation. DE : Springer-Physica Verlat. http://www.aass.oru.se/Agora/FLAR/.
[180] Orca. 2005. Orca. orca-robotics.sourceforge.net, June.
[181] Blank, D. S., Yanco, H., Kumar, D., & Meeden, L. 2004. Avoiding the Karel-the
Robot Paradox: A framework for making sophisticated robotics accessible. In: 2004
AAAI Spring Symposium, Accessible Hands-on Arti_cial Intelligence and Robotics
Education.
[182] Acroname. 2002. Palm Pilot Robot Kit. www.acroname.com, May.
[183] K-Team. 2002. Mobile Robotics. www.k-team.com, July.
[184] Wikander J., Törngren M. , Hanson M., Science and education of mechatronic
engineering.IEEE Robotics & Automation Magazine, 2001, 8(2), 20-26.
[185] Brezina, T.; Hadas, Z.; Vetiska, J. Using of co-simulation ADAMS-SIMULINK for
development of mechatronic systems. In Proceedings of the 14th International
Symposium, on MECHATRONIKA, Trencianske Teplice, Slovakia, 1–3 June 2011;
pp. 59–64.
[186] Spiryagin, M.; Simson, S.; Cole, C.C.; Persson, I. Co-simulation of a mechatronic
system using Gensys and Simulink. Veh. Syst. Dyn.: Int. J. Veh. Mech. Mobil. 2012,
50, 495–507.
[187] Wagner, M.; Schneider, P.; Hinnerichs, A.; Bruder, T.; Stork, A. Functional DMU: Co-
simulation of mechatronic systems in a virtual environment. In Proceedings of the
ASME World Conference on Innovative Virtual Reality, Milan, Italy, 27–29 June
2011; pp. 193–198.
[188] Chen, J.; Han, D. The control of tendon-driven dexterous hands with joint simulation.
Sensors 2014, 14, 1723–1739.
[189] Chen, C.Z.; Nie, H.; Chen, J.B.; Wang, X.T. A Velocity-based impedance control
system for a low impact docking mechanism (LIDM). Sensors 2014, 14, 22998–23016.
[190] Zhu, D.L.; Qin, L.Y.; Zhang, H.; Xia, M.M. Research on Co-simulation using ADAMS
and MATLAB for active vibration isolation system. In Proceedings of the International
Conference on Intelligent Computation Technology and Automation (ICICTA),
Changsha, China, 11–12 May 2010; pp. 1126–1129.
[191] Deng, Y.B.; Zhang, H.; Ma, G.H. A co-simulation of seam tracking system based on
ADAMS and SIMULINK. In Proceedings of the Second International Conference on
Mechanic Automation and Control Engineering (MACE), Hohhot, China, 15–17 July
2011; pp. 8–11.

179