‫األذرع الروبوتية )‪(Robotic Arms‬‬

‫الطالب‪ :‬دمحم معال‬

‫تعريفها‪:‬‬
‫الذراع الروبوتٌة هً نوع من األذرع المٌكانٌكٌة‪ ،‬عادة ما تكون لابلة للبرمجة‪ ،‬ولها وظائؾ مماثلة للٌد البشرٌة‪ ،‬لد تكون‬
‫جزء من روبوت معمد‪ ،‬تحتوي على مجموعة من الوصالت بٌنها مفاصل تسمح إما بالحركة الدورانٌة أو االنسحابٌة‬
‫)الخطٌة(‪.‬‬
‫وٌمثل ‪ link 6‬الجزء الذي ٌتفاعل مع البٌئة ألداء مهام معٌنة وٌسمى المستجٌب النهائً‪.‬‬

‫‪ 1‬أنواع الروبوتات‪:‬‬
‫‪:CARTESIAN ROBOT / GANTRY ROBOT .1‬‬
‫ٌستخدم لعملٌات االلتماط والترتٌب وعملٌات التجمٌع واللحام ‪،‬وهو إنسان آلً بذراعه‬
‫ثالث مفاصل موشورٌة‪ ،‬محاورها منطبمة مع معلم دٌكارتً‪.‬‬
‫‪:COLLABORATIVE ROBOT / COBOT .2‬‬
‫له العدٌد من التطبٌمات‪ :‬تطبٌمات تجارٌة‪ ،‬والبحوث الروبوتٌة‪ ،‬والتوزٌع‪ ،‬ومناولة المواد‪،‬‬
‫والتجمٌع‪ ،‬وفحص الجودة‪ .‬لد تعتمد سالمة ‪ Cobot‬على مواد بناء خفٌفة الوزن‪،‬‬
‫وحواؾ مستدٌرة‪ ،‬والمٌود المالزمة للسرعة والموة‪ ،‬أو على أجهزة االستشعار‬
‫والبرامج التً تضمن السلون اآلمن‪.‬‬
‫‪:CYLINDRICAL ROBOT‬‬ ‫‪.3‬‬
‫ٌستخدم لعملٌات التجمٌع‪ ،‬والتعامل مع أدوات الماكٌنة‪ ،‬ولحام النماط‪ ،‬والتعامل مع‬
‫آالت صب الموالب‪ .‬إنه إنسان آلً تشكل محاوره نظام إحداثٌات أسطوانً‪.‬‬
‫‪:SPHERICAL ROBOT / POLAR ROBOT .4‬‬
‫ٌستخدم لمناولة أدوات الماكٌنة‪ ،‬لحام البمعة‪ ،‬صب الموالب‪ ،‬آالت الملء‪ ،‬اللحام بالؽاز ولحام الموس‪.‬‬
‫إنه إنسان آلً تشكل محاوره نظام إحداثٌات لطبً‪.‬‬
‫‪:SCARA ROBOT .5‬‬
‫ٌستخدم ألعمال االلتماط‪ ،‬وعملٌات التجمٌع ومناولة أدوات اآلالت‪ٌ .‬تمٌز هذا الروبوت بمفصلٌن‬
‫دائرٌٌن متوازٌٌن لتوفٌر التوافك فً المستوى‪.‬‬
‫‪:ARTICULATED ROBOT .6‬‬
‫ٌستخدم لعملٌات التجمٌع‪ ،‬والتشكٌل‪ ،‬واللحام‪ ،‬والطالء‪ .‬إنه إنسان آلً بذراعه ثالثة مفاصل دوارة‬
‫على األلل‪.‬‬
‫‪:PARALLEL ROBOT .7‬‬
‫أحد االستخدامات هو منصة متنملة تتعامل مع محاكٌات الطٌران فً لمرة المٌادة‪ .‬إنه إنسان آلً ذات‬
‫أذرع لها مفاصل موشورٌة أو دوارة متزامنة‪.‬‬
 ‫‪:ANTHROPOMORPHIC ROBOT .8‬‬
‫ٌتشكل بطرٌمة تشبه ٌد اإلنسان‪ ،‬أي بأصابع وإبهام مستملة‪.‬‬

‫‪ 2‬درجات حرية األذرع الروبوتية ‪:ROBOT DEGREES OF FREEDOM‬‬

‫فً علم المٌكانٌن‪ ،‬درجت الحرٌة (‪ )DOF‬هً عدد المتؽٌرات‬
‫المستملة (المفاصل) التً تحدد المواضع أو الحركات المحتملة‬
‫لنظام مٌكانٌكً فً الفراغ‪ .‬تفترض ‪ DOF‬أن اآللٌة جامدة وؼٌر‬
‫ممٌدة‪ ،‬سواء كانت تعمل فً فضاء ثنائً األبعاد أو ثالثً األبعاد‪.‬‬
‫عدد درجات الحرٌة ٌساوي العدد اإلجمالً لحاالت الحركة‬
‫المستملة أو جوانب الحركة‪.‬‬
‫تنطبك درجات الحرٌة على نوعٌن من الحركة‪ :‬انتمالٌة ودورانٌة‪.‬‬
‫تشٌر الحركة االنتمالٌة إلى الحركة الخطٌة وؼٌر الدورانٌة‪.‬‬
‫الحركة الدورانٌة هً عكس ذلن تماما‪ٌ .‬مكن آللٌة جامدة ؼٌر‬
‫ممٌدة فً الفضاء ثنائً األبعاد )الفضاء المستوي( أن ٌكون لها‬
‫ثالث درجات مستملة من الحرٌة‪ :‬اثنتان متعدٌة ودورانٌة واحدة‪.‬‬
‫نظرا لوجود األجسام فً فضاء ثالثً األبعاد‪ٌ ،‬مكن للكتلة أن تتحرن‬
‫خطٌا على طول جمٌع المحاور الثالثة‪ ،‬وٌمكن أن تدور حول جمٌع المحاور الثالثة‪.‬‬
‫ٌمكن أن تتحرن الكتلة لألمام أو للخلؾ على طول المحور ‪ ،OX‬وٌمكن أن تدور حوله‪.‬‬
‫ٌمكن أن تتحرن الكتلة ٌسارا أو ٌمٌنا على طول المحور ‪ ،OY‬وٌمكن أن تدور حوله‪.‬‬
‫ٌمكن أن تتحرن الكتلة لألعلى أو األسفل على المحور ‪ ،OZ‬وٌمكن أن تدور حوله‪.‬‬
‫بخالؾ الشكل ‪ 2‬ال تتمتع كل اآللٌات فً الفضاء ثالثً األبعاد بست درجات من الحرٌة‪ .‬كرسً المكتب‪ ،‬على‬
‫سبٌل المثال‪ ،‬لدٌه أربع درجات من الحرٌة‪ :‬ثالث متعدٌة وواحدة للتناوب‪ٌ .‬مكن أن ٌتحرن الكرسً خطٌا فً‬
‫أي اتجاه‪ ،‬بما فً ذلن ألعلى وألسفل (بدرجة محدودة)‪ ،‬وٌمكن أن ٌدور فً دوائر حول محور الممعد‪.‬‬
‫ٌستخدم مصطلح درجات الحرٌة على نطاق واسع لتحدٌد لدرات الحركة للروبوتات‪ٌ ،‬شٌر المصطلح عموما‬
‫إلى عدد مفاصل أو محاور الحركة على الروبوت‪.‬‬
‫فمثال‪ :‬فً ذراع آلٌة مصممة لتعمل كذراع بشرٌة‪.‬‬
‫ٌمكن أن ٌدور الكتؾ فً أي اتجاه‪ ،‬مما ٌمنحه ثالث درجات من حرٌة الدوران‪.‬‬
‫ٌمكن أن ٌنحنً الكوع فً اتجاه واحد فمط‪ ،‬مما ٌنتج عنه درجة واحدة من حرٌة الدوران‪.‬‬
‫ٌمكن أن ٌدور المعصم فً أي اتجاه‪ ،‬مضٌفا ثالث درجات أخرى من حرٌة الدوران‪.‬‬
‫على سبٌل المثال‪ ،‬من المحتمل أن ٌكون للروبوت ذراعان وسالان ورأس‬
‫واحد‪ ،‬ولكل منهما درجات الحرٌة الخاصة به‪ .‬كما ٌمكن أن تتمتع الروبوتات‬
‫المتنملة متعددة األرجل بأكثر من ‪ 22‬درجة من الحرٌة‪ .‬على سبٌل المثال‪،‬‬
‫روبوت ‪.ASIMO‬‬
 ‫‪ 3‬أنماط ربط األذرع الروبوتية ‪:TYPES OF MANIPULATOR JOINTS‬‬
‫‪:REVOLUTE .1‬‬
‫ٌسمح بالدوران حول محور واحد‪.‬‬

‫‪:CYLINDRICAL .2‬‬
‫ٌسمح بالدوران النسبً والحركة المتعدٌة حول محور واحد‪.‬‬

‫‪:PRISMATIC .3‬‬
‫ٌسمح بالحركة المتعدٌة النسبٌة حول محور واحد‪.‬‬

‫‪:SPHERICAL .4‬‬
‫ٌسمح بثالث درجات من حرٌة الدوران حول مركز المفصل‪.‬‬

‫‪:PLANAR .5‬‬
‫ٌسمح بالحركة المتعدٌة النسبٌة على المستوى والدوران النسبً حول محور عمودي على المستوي‪.‬‬

‫‪ 4‬األنواع األساسية للروبوتات الصناعية‪:‬‬

‫‪:SCARA .1‬‬
‫هو نوع من الروبوتات الصناعٌة‪ٌ .‬شٌر االختصار إلى‬
‫‪.Selective Compliance Articulated Robot Arm‬‬
‫بفضل تصمٌم المفصل المتوازي المحوري) ‪ (PLANAR joint‬لـ ‪، SCARA‬‬
‫ٌكون الذراع متوافما للٌال فً اتجاه ‪ X-Y‬ولكنه جامد فً اتجاه ‪، Z‬ومن هنا جاء‬
‫مصطلح االمتثال االنتمائً )‪ٌ .(Selective Compliance‬عد هذا مفٌدا للعدٌد‬
‫من أنواع عملٌات التجمٌع‪ ،‬على سبٌل المثال‪ ،‬إدخال دبوس دائري فً ثمب‬
‫دائري بدون ربط‪.‬‬
‫السمة الثانٌة لـ ‪ SCARA‬هً التصمٌم المفصلً للذراع ثنائً الوصلة المشابه‬
‫لألذرع البشرٌة‪ ،‬تسمح هذه المٌزة للذراع بالتمدد إلى مناطك محصورة ثم‬
‫التراجع أو "الطً" بعٌدا عن الطرٌك‪ .‬هذا مفٌد لنمل األجزاء من خلٌة إلى أخرى‬
‫أو لتحمٌل أو تفرٌػ محطات المعالجة المؽلمة‪.‬‬
‫تعتبر ‪ SCARAs‬بشكل عام أسرع من أنظمة الروبوت الدٌكارتً المماثلة )‪(Cartesian‬من ناحٌة‬
‫أخرى‪ٌ ،‬مكن أن تكون ‪ SCARAs‬أكثر تكلفة من األنظمة الدٌكارتٌة المماثلة)‪.(Cartesian‬‬
 ‫‪:ARTICULATED ROBOT .2‬‬
‫الروبوت المفصلً هو روبوت بمفاصل دوارة (على‬
‫سبٌل المثال‪ ،‬الروبوت ذو األرجل أو روبوت صناعً(‪.‬‬
‫ٌمكن أن تتراوح الروبوتات المفصلٌة من الهٌاكل‬
‫البسٌطة ذات المفصلتٌن إلى األنظمة التً تحتوي على‬
‫‪ 01‬أو أكثر من المفاصل والمواد المتفاعلة‪ٌ .‬تم تشؽٌلها‬
‫بواسطة مجموعة متنوعة من الوسائل‪ ،‬بما فً ذلن‬
‫المحركات الكهربائٌة‪.‬‬

‫‪:DELTA ROBOT .3‬‬

‫روبوت دلتا هو نوع من الروبوتات المتوازٌة التً تتكون من‬
‫ثالثة أذرع متصلة بمفاصل عامة فً الماعدة‪ .‬مٌزة التصمٌم‬
‫الرئٌسٌة هً استخدام متوازي األضالع فً الذراعٌن‪ ،‬والذي‬
‫ٌحافظ على اتجاه المستجٌب النهائً‪ .‬فً الممابل‪ٌ ،‬مكن لمنصة‬
‫‪ Stewart‬تؽٌٌر اتجاه المستجٌب النهائً‪.‬‬
‫تتمتع روبوتات دلتا بشعبٌة كبٌرة فً االنتماء والتعبئة فً‬
‫المصانع ألنها ٌمكن أن تكون سرٌعة جدا‪ ،‬وبعضها ٌنفذ ما ٌصل‬
‫إلى ‪ 011‬اختٌار فً الدلٌمة‪.‬‬
‫الصناعات التً تستفٌد من السرعة العالٌة لروبوتات دلتا هً‬
‫صناعة التعبئة والتؽلٌؾ والصناعات الطبٌة والصٌدالنٌة‪ .‬كما‬
‫أنها تستخدم فً الجراحة لتصلبها‪ .‬تشمل التطبٌمات األخرى‬
‫عملٌات التجمٌع عالٌة الدلة فً ؼرفة نظٌفة للمكونات‬
‫اإللكترونٌة‪ٌ .‬مكن أٌضا استخدام بنٌة روبوت دلتا إلنشاء وحدات‬
‫تحكم لمسٌة‪ .‬فً اآلونة األخٌرة‪ ،‬تم تكٌٌؾ التكنولوجٌا مع‬
‫الطابعات ثالثٌة األبعاد‪.‬‬
‫‪:CARTESIAN COORDINATE ROBOT .4‬‬
‫التطبٌمات الشائعة لروبوتات اإلحداثٌات‬
‫الدٌكارتٌة هً آلة التحكم العددي بالكمبٌوتر (آلة‬
‫‪ (CNC‬والطباعة ثالثٌة األبعاد‪ .‬ومن تطبٌماتها‬
‫البسٌطة آالت الطحن والرسومات حٌث ٌتم‬
‫برمجة أداة مثل جهاز التوجٌه أو الملم عبر‬
‫مستوي ‪ X-Y‬وٌتم رفعها وخفضها على السطح‬
‫إلنشاء تصمٌم دلٌك‪.‬‬
‫آالت االنتماء هً تطبٌك آخر لروبوتات التنسٌك‬
‫الدٌكارتٌة‪ .‬على سبٌل المثال‪ٌ ،‬تم تطبٌك‬
‫الروبوتات الدٌكارتٌة العماللة العلوٌة لتحمٌل‬
‫وتفرٌػ األجزاء بشكل مستمر على خطوط إنتاج‬
‫مخارط ‪، CNC‬وتنفٌذ عملٌات انتماء ووضع‬
‫أحمال ثمٌلة بأداء عالً السرعة ودلة عالٌة فً‬
‫تحدٌد الموالع‪ .‬بشكل عام‪ ،‬الروبوتات الدٌكارتٌة‬
‫العماللة مناسبة للعدٌد من أنظمة األتمتة‪.‬‬