‫‪Gyroscope‬‬

‫مصطفى طه خضير‬
‫ميكانيك طائرات – رابعة ‪ -‬صباحي‬
 ‫المقدمة‬

‫الجيروسكوب هو جهاز يستخدم لقياس االتجاه والسرعة الزاوية والحفاظ عليهما‪ .‬إنه عنصر أساسي في‬
‫العديد من التقنيات الحديثة ‪ ،‬من أنظمة المالحة إلى الهواتف الذكية‪ .‬تعتمد الجيروسكوبات على مبادئ‬
‫الزخم الزاوي والحفاظ على الزخم الزاوي‪ .‬يتم استخدامها في مجموعة متنوعة من التطبيقات ‪ ،‬بما في‬
‫ذلك المالحة والفضاء والروبوتات والمزيد‪.‬‬

‫مبدأ العمل‪:‬‬

‫يعتمد مبدأ عمل الجيروسكوب على الحفاظ على الزخم الزاوي‪ .‬عندما يغير جسم دوار اتجاهه ‪ ،‬فإن‬
‫معدل تغير زخمه الزاوي يتناسب مع عزم الدوران الذي يعمل عليه‪ .‬هذا يعني أنه إذا لم يكن هناك عزم‬
‫خارجي يعمل على الجسم الدوار ‪ ،‬فإن الزخم الزاوي يظل ثابتًا‪.‬‬

‫يتكون الجيروسكوب من عجلة دوارة أو دوار مثبت على مجموعة من المحاور‪ .‬تسمح المحاور للدوار‬
‫بالدوران بحرية في أي اتجاه‪ .‬عندما يتم تدوير الجيروسكوب على طول محور واحد ‪ ،‬يظل الجزء‬
‫المتحرك ثابتًا في الفضاء بسبب الحفاظ على الزخم الزاوي‪ .‬يسمح هذا المبدأ للجيروسكوب بقياس‬
‫التغيرات في االتجاه والسرعة الزاوية‪.‬‬

‫يحتوي الجهاز على قرص دوار مثبت على القاعدة بحيث يمكنه التحرك بحرية في أكثر من اتجاه بحيث‬
‫يتم الحفاظ على االتجاه بغض النظر عن الحركة في القاعدة‪.‬‬
 ‫مخطط جيروسكوب‬

‫‪ ‬أجزاء من جيروسكوب‬
‫يتكون الجيروسكوب من األجزاء التالية‪:‬‬
‫محور الدوران‬ ‫‪‬‬

‫‪gimbals‬‬ ‫‪‬‬

‫الدوار‬ ‫‪‬‬

‫إطار جيروسكوب‬ ‫‪‬‬

‫تصميم جيروسكوب‬
‫يمكن اعتبار الجيروسكوب دوارا ضخما مثبتا على الحلقات الداعمة المعروفة باسم ‪ gimbals.‬يتم‬
‫عزل الدوار المركزي عن عزم الدوران الخارجي بمساعدة محامل عديمة االحتكاك موجودة في‬
‫المحاور‪ .‬يتم تعريف محور الدوران بواسطة محور عجلة الغزل‪.‬‬
‫يتمتع الدوار بثبات استثنائي عند السرعات العالية حيث يحافظ على محور الدوران عالي السرعة عند‬
‫الدوار المركزي‪ .‬الدوار لديه ثالث درجات من حرية الدوران‪.‬‬
 ‫‪ ‬التطبيقات‪:‬‬

‫تستخدم الجيروسكوبات نطاقًا واسعًا من التطبيقات ‪ ،‬بما في ذلك‪:‬‬

‫المالحة‪ :‬تستخدم الجيروسكوبات في أنظمة المالحة مثل الطائرات والسفن والغواصات للحفاظ على‬
‫اتجاهها وتتبع حركتها‪.‬‬

‫الفضاء الجوي‪ :‬تُستخدم الجيروسكوبات في المركبات الفضائية للحفاظ على اتجاهها والتحكم في موقفها‪.‬‬

‫الروبوتات‪ :‬تُستخدم الجيروسكوبات في الروبوتات لتثبيت حركتها والحفاظ على اتجاهها‪.‬‬

‫اإللكترونيات االستهالكية‪ :‬تُستخدم الجيروسكوبات في الهواتف الذكية واألجهزة اللوحية وأجهزة التحكم‬
‫في األلعاب الكتشاف وقياس حركتها‪.‬‬

‫أنواع الجيروسكوبات‪:‬‬

‫هناك عدة أنواع من الجيروسكوبات ‪ ،‬منها‪:‬‬

‫الجيروسكوبات الميكانيكية‪ :‬وهي أقدم أنواع الجيروسكوبات وتستخدم عجلة دوارة أو دوار لقياس‬
‫التغيرات في االتجاه‪.‬‬

‫الجيروسكوبات الضوئية‪ :‬تستخدم مبادئ البصريات لقياس التغيرات في االتجاه وتستخدم بشكل شائع في‬
‫أنظمة المالحة‪.‬‬

‫جيروسكوبات األنظمة الكهروميكانيكية الدقيقة ( ‪MEMS):‬هي جيروسكوبات صغيرة ومنخفضة التكلفة‬

‫تُستخدم بشكل شائع في اإللكترونيات االستهالكية‪.‬‬
 ‫تعد الجيروسكوبات مكونًا أساسيًا للعديد من التقنيات الحديثة ‪ ،‬وتطبيقاتها منتشرة على نطاق واسع‪.‬‬
‫وهي تستند إلى مبادئ الزخم الزاوي والحفاظ على الزخم الزاوي‪ .‬هناك عدة أنواع من الجيروسكوبات ‪،‬‬
‫بما في ذلك الجيروسكوبات الميكانيكية والبصرية و ‪MEMS.‬من المتوقع أن يكون مستقبل‬
‫الجيروسكوب في تطوير جيروسكوبات أكثر دقة وأصغر وأرخص الستخدامها في اإللكترونيات‬
‫االستهالكية والتطبيقات األخرى‬

‫تقدم الجيروسكوب خاصيتين تستغلهما الطائرات ‪:‬الصالبة في الفضاء( الجيروسكوب سوف يقاوم أي‬
‫محاولة إلزاحته على طول المحور الذي يدور) ‪ ،‬والمبادرة ( القوة المطبقة على الدوران العمودي على‬
‫محور الدوران ستظهر نفسها بمقدار ‪ 90‬درجة أخرى) على طول محور الدوران ‪).‬تحتوي أي طائرة‬
‫قادرة على ‪ IFR‬على ثالثة أدوات جيروسكوبية ‪ -‬جيروسكوبي فراغ ‪ ،‬مدعوم بمضخة تفريغ مدفوعة‬
‫بالمحرك ‪ ،‬واثنين من الجيروسكوب الكهربائي‪.‬‬
‫يعمل الجيروسكوب الفراغي كلما كان المحرك يعمل ويولد طاقة كافية لخلق قوة شفط كافية لتدوير‬
‫الدوران ‪.‬إنه يدعم ما يعتبر أداة الدوران األكثر أهمية ‪ ،‬مؤشر الموقف‪:‬‬

‫يحل مؤشر الموقف محل رؤية الطيار لألفق أثناء ضعف الرؤية ‪ ،‬وهو األداة األساسية التي يشير إليها‬
‫قادرا على االستمرار في العمل‬
‫الطيار أثناء رحلة الجهاز ‪.‬لهذا السبب ‪ ،‬يجب أن يكون مؤشر الموقف ً‬
‫حتى أثناء حدوث عطل كهربائي‪.‬‬
 ‫يعمل مؤشر الموقف من خالل استغالل الصالبة في الفضاء ‪.‬يظل الجيروسكوب في مؤشر االتجاه‬
‫مستويًا مع األفق حتى مع انحناءات الطائرة ودورانها حولها ‪ ،‬وهو متصل بحورين يتحكمان في ارتفاع‬
‫المؤشر وبنكه‪.‬‬
‫أهم أداة جيروسكوبية تعمل بالطاقة الكهربائية هي منسق الدوران ‪ ،‬والذي يعطي المعدل التجريبي‬
‫لمعلومات الدوران‪.‬‬

‫يوفر رمز الطائرة معلومات البنك ومعدل الدوران ‪.‬في بداية المنعطف ‪ ،‬تشير أيقونة الطائرة مباشرة إلى‬
‫البنك ‪.‬بمجرد إنشاء الدور ‪ ،‬فإنه يشير إلى معدل الدوران ‪.‬توجد عالمات فتحة عند المستوى والدورة‬
‫لمدة دقيقتين (‪ 3‬درجات ‪ /‬ثانية) ‪ ،‬وهو ما يسمى "دورة المعدل القياسي ‪".‬يجب أن تكون كل األدوار في‬
‫أداة الطيران بالسعر القياسي‪.‬‬
‫كما ترون ‪ ،‬عبارة "‪ "DC ELEC.‬عند منسق الدور هو تذكير بأن هذه أداة جيروسكوبية تعمل بالطاقة‬
‫الكهربائية‪.‬‬
‫هذا هو ثاني أهم أداة جيروسكوبية ‪ ،‬ألنه في حالة فشل مضخة التفريغ (وبالتالي فشل مؤشر الموقف) ‪،‬‬
‫يمكن استخدام هذه األداة جنبًا إلى جنب مع مؤشر االرتفاع للحفاظ على الطيران المستقيم والمستوي‪.‬‬
 ‫الكرة المغلقة الموجودة أسفل رمز الطائرة هي مؤشر االنزالق ‪.‬إنه يعمل تما ًما مثل جهاز التسوية ‪،‬‬
‫ويشير إلى أي تحميل جانبي أثناء االنعطاف ‪.‬يسعى الطيار جاهدًا إلبقاء الكرة متمركزة في جميع‬
‫األوقات‪.‬‬

‫يعمل منسق الدور من خالل استغالل السبق ‪.‬أثناء دوران الطائرة ‪ ،‬يتم تطبيق قوة على الجيروسكوب ‪،‬‬
‫والتي تترجم من خالل الحركة المسبقة إلى قوة عمودية مطبقة على المحور ‪ ،‬مما يتسبب في انحراف‬
‫رمز الطائرة ‪.‬إذا كان الجيروسكوب متدفقًا مع المحور الطولي للطائرة ‪ ،‬فسيشير ذلك تما ًما إلى معدل‬
‫الدوران ‪.‬من خالل تحويل الجيروسكوب قليالً ‪ ،‬فإنك تسمح له بتقديم معلومات بنكية في بداية المنعطف‬
‫‪ ،‬ألنه اآلن لم تعد الطائرة تقوم بتدوير الدوران بشكل عمودي على محور الدوران الخاص بها‪.‬‬
‫أداة الدوران الكهربائية النهائية هي مؤشر العنوان ‪ ،‬الذي يعرض اتجاه الطائرة‪.‬‬

‫نظرا ألن الجيروسكوب يوفر‬

‫تعرض هذه األداة االتجاه المغناطيسي الحالي بالدرجات ‪.‬ومع ذلك ‪ً ،‬‬
‫الصالبة فقط ‪ ،‬وليس أي نوع من الحساسية للمجاالت المغناطيسية ‪ ،‬فيجب معايرة مؤشر العنوان مقابل‬
‫البوصلة المغناطيسية ؛ وإال فإنه سيعرض ببساطة عنوانًا عشوائيًا‪.‬‬

‫يستغل الجيروسكوب االتجاهي مبدأ الصالبة في الفضاء ‪.‬أثناء دوران الطائرة حول الدوران ‪ ،‬يقوم‬
‫المحاور بتشغيل نظام تروس يقوم بتحويل بطاقة البوصلة ‪.‬ستؤدي السبق إلى جعل األداة غير دقيقة‬
‫بشكل مطرد ‪ ،‬لذلك يجب على الطيارين أن يتذكروا إعادة معايرة مؤشر العنوان مقابل البوصلة‬
 ‫المغناطيسية كل ‪ 15‬دقيقة أو نحو ذلك( ‪.‬بعض مؤشرات العنوان المتقدمة يمكن أن تلصق تلقائيًا على‬
‫البوصلة المغناطيسية)‪.‬‬
‫على الرغم من هذه الجوانب السلبية ‪ ،‬ال تزال مؤشرات العنوان المصدر األساسي لمعلومات العنوان‬
‫(بدالً من البوصلة المغناطيسية) ‪ً ،‬‬
‫نظرا لحقيقة أنها تظل دقيقة في البنوك ‪ ،‬أثناء التسارع ‪ ،‬والمناورة‬
‫الخشنة ‪ -‬وكل ذلك يتسبب في وجود بوصلة مغناطيسية غير دقيق‪.‬‬

‫‪ ‬أنواع الجيروسكوبات المستخدمة في الطائرات‪:‬‬

‫مؤشرات الموقف ‪ :Attitude Indicators‬مؤشر الموقف هو جيروسكوب ميكانيكي يعرض اتجاه‬

‫مستقرا في الفضاء ‪ ،‬ويتم قياس موضعه بالنسبة لإلطار الثابت‬
‫ً‬ ‫الطائرة وانحرافها‪ .‬يظل الجيروسكوب‬
‫للطائرة باستخدام سلسلة من التروس والوصالت الميكانيكية‪.‬‬

‫مؤشرات العنوان ‪ :Heading Indicators‬مؤشر العنوان هو جهاز جيروسكوبي كهربائي أو ميكانيكي‬

‫يعرض عنوان الطائرة‪ .‬يحافظ مؤشر العنوان على موضعه بالنسبة إلى المجال المغناطيسي لألرض‬
‫ويوفر مرجعًا دقيقًا للمالحة‪.‬‬

‫منسق الدوران ‪ :Turn Coordinators‬منسق الدوران هو جيروسكوب كهربائي يقيس معدل دوران‬
‫الطائرة‪ .‬يستخدم منسق الدوران الحركة االستباقية لقياس معدل لفة الطائرة ويعرضها على قرص‪.‬‬

‫الجيروسكوبات العمودية ‪ :Vertical Gyros‬تقيس الجيروسكوبات العمودية اتجاه ميل الطائرة‬

‫وانحرافها بالنسبة إلى مجال جاذبية األرض‪ .‬أنها توفر معلومات مهمة لنظام الطيار اآللي وتستخدم‬
‫لألدوات الطيران‪.‬‬

‫التطبيقات‪:‬‬

‫تستخدم الجيروسكوبات في مجموعة متنوعة من أنظمة الطائرات ‪ ،‬بما في ذلك‪:‬‬

‫أنظمة مرجعية المواقف والعنوان ‪Attitude and Heading Reference Systems‬‬

‫( ‪AHRS):‬تستخدم أنظمة ‪ AHRS‬الجيروسكوبات لقياس معدالت انحدار الطائرة وانحرافها وانعراجها ‪،‬‬
‫وتوفير المعلومات للطيار اآللي وأنظمة الطائرات األخرى‪.‬‬

‫أنظمة التحكم في الطيران‪ :‬تُستخدم الجيروسكوبات في أنظمة التحكم في طيران الطائرات لتوفير‬
‫معلومات في الوقت الفعلي عن موقع الطائرة وحركتها‪.‬‬

‫أنظمة المالحة‪ :‬تُستخدم الجيروسكوبات في أنظمة المالحة لتوفير معلومات دقيقة عن العنوان والموقف‬
‫للطيارين ‪ ،‬مما يمكنهم من التنقل بأمان وكفاءة‪.‬‬

‫أنظمة الطيار اآللي‪ :‬تستخدم أنظمة الطيار اآللي الجيروسكوبات لتوفير معلومات في الوقت الفعلي عن‬
‫موقع الطائرة وحركتها ‪ ،‬مما يتيح للطيار اآللي إجراء التعديالت والحفاظ على المسار واالرتفاع‬
‫المطلوبين‪.‬‬

‫وظيفة‪:‬‬

‫تعمل الجيروسكوبات في الطائرة من خالل الحفاظ على نقطة مرجعية ثابتة في الفضاء ‪ ،‬غير متأثرة‬
‫بحركة الطائرة‪ .‬تقيس الجيروسكوبات حركة الطائرة بالنسبة إلى النقطة المرجعية الثابتة وتوفر‬
‫معلومات دقيقة عن اتجاه الطائرة واتجاهها وحركتها‪ .‬يتم استخدام المعلومات التي توفرها أجهزة‬
‫الجيروسكوب بواسطة الطيار اآللي وأنظمة الطائرات األخرى للتحكم في حركة الطائرة وضمان رحلة‬
‫آمنة وفعالة‪.‬‬

‫لماذا تفشل الجيروسكوبات االتجاهية‬

‫مثل جميع األدوات ‪ ،‬يمكن أن تفشل الجيروسكوبات االتجاهية‪ .‬الجيروسكوبات في كثير من األحيان ‪،‬‬
‫ولكن ليس دائما ‪ ،‬تعطي أدلة على الفشل الوشيك‪ .‬يعد االنجراف في الدوران االتجاهي مؤشرا مسبقا‬
‫للفشل الذي غالبا ما يكون واضحا فقط أثناء الطيران‪ .‬يمكن أن يشير الصوت غير الطبيعي أو االهتزاز‬
‫من الجهاز أيضا إلى الفشل‪.‬‬
‫السبب األكثر شيوعا لمشاكل الدوران االتجاهي هو تحمل الفشل‪ .‬يمكن أن يكون سببه أي من العوامل‬
‫التالية‪:‬‬
‫التآكل العادي بسبب الوقت في الخدمة أو عدم استخدام األداة لفترات طويلة من الزمن‪.‬‬ ‫‪‬‬

‫التآكل السلبي بسبب ابتالع الجهاز للهواء المتسخ‪ .‬يحدث هذا بسبب مرشح مفقود أو معيب في‬ ‫‪‬‬
‫نظام التفريغ‪.‬‬
‫التلوث بالحطام من مضخة تفريغ فاشلة في نظام ضغط حيث كان المرشح غير كاف ‪ ،‬أو لم يتم‬ ‫‪‬‬
‫تطهير النظام بشكل صحيح بعد فشل المضخة‪.‬‬
‫تلف الصدمات بسبب الهبوط الصعب أو التعامل القاسي مع الدوار الدوراني ومحامل‬ ‫‪‬‬
‫االنحراف‪.‬‬

‫نصائح صيانة الدوران االتجاهي‬

‫للحفاظ على دقة الدوران االتجاهي ‪ ،‬تتطلب األدوات صيانة دورية ودقيقة‪ .‬سيؤدي إسقاط الدوران ‪،‬‬
‫حتى أقل من ربع بوصة ‪ ،‬إلى إتالف معظم الجيروسكوبات الحديثة ‪ ،‬حيث أن األداة حساسة للغاية‬
‫وقطرة صغيرة تعادل تطبيق ‪ 1‬وحدة من قوة ‪ ، G‬أو أكثر ‪ ،‬عليها‪ .‬يمكن أن يتسبب الهبوط الثقيل أيضا‬
‫في حدوث ضرر ‪ ،‬وكذلك المناولة القاسية أثناء التثبيت أو التخزين أو الشحن‪.‬‬
‫فيما يلي ثماني نقاط صيانة رئيسية للجيروسكوبات االتجاهية‪:‬‬
‫‪ .1‬عندما تطلب الدوران ‪ ،‬تحقق منه بمجرد استالمه‪.‬‬
‫‪ .2‬ال تقم بفصل أو توصيل الدوران الخاص بك مع تشغيل الطائرة‪( .‬ال تتأثر بالجيروسكوبات‬
‫الهوائية)‬
‫‪ .3‬اسمح للطائرة بالتوقف التام والجلوس لمدة ‪ 15‬دقيقة على األقل قبل محاولة إزالة الدوران‪ .‬هذا‬
‫يمنحها الوقت للتخزين المؤقت تماما والتوقف عن الدوران‪ .‬كلما كانت الوحدة أحدث وأكثر‬
‫كفاءة ‪ ،‬كلما طالت مدة دوران الدوران‪.‬‬
‫‪ .4‬بالنسبة للجيروسكوبات الفراغية ‪ ،‬حافظ دائما على نظافة مرشحات النظام والجيروسكوب ‪ .‬ال‬
‫تقم بربط الجيروسكوبات على التوالي ‪ ،‬ألن هذا يميل إلى تقليل ضغط الفراغ على الوحدات‪.‬‬
‫‪ .5‬ال تقم بتشحيم التركيبات على الجيروسكوبات الفراغية‪ .‬هذا سوف يلوث الدوران‪ .‬يوصى‬
‫باستخدام شريط تفلون‪.‬‬
‫‪ .6‬إذا كانت الجيروسكوبات مخزنة أو لم يتم استخدامها لفترات تصل إلى ستة أشهر ‪ ،‬فيجب‬
‫تشغيلها وتشغيلها لمدة ‪ 30‬دقيقة والسماح للجيروسكوب بالدوران على جميع المحاور وممارسة‬
‫المحامل وتشحيمها‪.‬‬
‫‪ .7‬في أي وقت يتم إزالة الدوران من الطائرة ‪ ،‬يجب وضعه على الفور في حاوية شحن مبطنة‬
‫بشكل كاف‪.‬‬
‫‪ .8‬قم بتخزين الدوران بشكل مسطح على رف ‪ ،‬مستريحا على الحشو ‪ ،‬في بيئة يتم التحكم في‬
‫درجة حرارتها‪.‬‬
 ‫الجيروسكوب المستخدم في التجربة‬
‫تُستخدم مقاييس التسارع والجيروسكوبات والمغناطيسية ‪Micro-Electro-Mechanical ( MEMS‬‬
‫)‪Systems‬‬
‫بشكل شائع في األجهزة اإللكترونية المختلفة لقياس الحركة والتوجيه والمجاالت المغناطيسية‪ .‬فيما يلي‬
‫نظرة عامة موجزة عن كيفية عمل كل من هذه المستشعرات‪:‬‬

‫مقياس التسارع‪ :‬مقياس التسارع ‪ MEMS‬يقيس التسارع أو التغيير في السرعة على طول محور معين‪.‬‬
‫عا على‬
‫وتتكون من كتلة صغيرة متحركة معلقة بزنبركات بين لوحين ثابتين‪ .‬عندما يواجه الجهاز تسار ً‬
‫طول محوره ‪ ،‬تتحرك الكتلة وتغير السعة بين األلواح الثابتة ‪ ،‬والتي يمكن قياسها إلكترونيًا‪.‬‬

‫الجيروسكوب‪ :‬يقيس جيروسكوب ‪ MEMS‬معدل الدوران أو السرعة الزاوية حول محور معين‪ .‬يحتوي‬
‫على عنصر اهتزاز صغير ‪ ،‬يسمى كتلة برهان ‪ ،‬يتحرك استجابة للدوران‪ .‬تؤدي حركة كتلة اإلثبات‬
‫إلى حدوث تغيير في السعة بين األقطاب الكهربائية ‪ ،‬والتي يمكن اكتشافها إلكترونيًا‪ .‬يمكن‬
‫للجيروسكوب أن يكتشف حجم واتجاه الدوران‪.‬‬

‫مقياس المغناطيسية‪ :‬يقيس مقياس المغناطيسية ‪ MEMS‬قوة واتجاه المجاالت المغناطيسية‪ .‬يستخدم‬
‫صغيرا رقيقًا ‪ ،‬مثل مستشعر تأثير هول ‪ ،‬الكتشاف التغيرات في المجال‬
‫ً‬ ‫مستشعرا مغناطيسيًا‬
‫ً‬
 ‫تغيرا في الجهد‬
‫ً‬ ‫المغناطيسي‪ .‬عندما يتحرك المستشعر عبر مجال مغناطيسي ‪ ،‬فإنه يتعرض لقوة تسبب‬
‫أو التيار ‪ ،‬والتي يمكن قياسها إلكترونيًا‪.‬‬

‫يمكن دمج هذه المستشعرات بطرق مختلفة لتوفير بيانات حركة وتوجيه أكثر شموالً‪ .‬على سبيل المثال ‪،‬‬
‫يمكن أن يوفر الجمع بين مقياس التسارع والجيروسكوب قياسات أكثر دقة للدوران والتسارع ‪ ،‬بينما‬
‫يمكن أن يوفر الجمع بين مقياس المغنطيسية مع هذه المستشعرات بيانات اتجاه تتعلق بالمجال‬
‫المغناطيسي لألرض‬
 ‫ شائع االستخدام يجمع بين مقياس تسارع ثالثي المحاور‬MEMS ‫ هو مستشعر‬MPU6050 ‫مستشعر‬
‫ للتفاعل مع‬Arduino ‫ فيما يلي مثال على رمز في‬.‫وجيروسكوب ثالثي المحاور في حزمة واحدة‬
MPU6050: ‫مستشعر‬

#include <Wire.h>
const int MPU_addr=0x68; // I2C address of the MPU6050 sensor
int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ;

void setup(){
Wire.begin();
Wire.beginTransmission(MPU_addr);
Wire.write(0x6B); // PWR_MGMT_1 register
Wire.write(0); // set to zero to wake up MPU6050
Wire.endTransmission(true);
Serial.begin(9600);
}

void loop(){
Wire.beginTransmission(MPU_addr);
Wire.write(0x3B); // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H)
Wire.endTransmission(false);
Wire.requestFrom(MPU_addr,14,true); // request 14 bytes from MPU6050
AcX=Wire.read()<<8|Wire.read(); // read accelerometer data for X-axis
AcY=Wire.read()<<8|Wire.read(); // read accelerometer data for Y-axis
AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read(); // read accelerometer data for Z-axis
Tmp=Wire.read()<<8|Wire.read(); // read temperature data
GyX=Wire.read()<<8|Wire.read(); // read gyroscope data for X-axis
GyY=Wire.read()<<8|Wire.read(); // read gyroscope data for Y-axis
GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read(); // read gyroscope data for Z-axis

Serial.print("AcX = "); Serial.print(AcX);

Serial.print(" | AcY = "); Serial.print(AcY);
Serial.print(" | AcZ = "); Serial.print(AcZ);
Serial.print(" | Tmp = "); Serial.print(Tmp/340.00+36.53); // convert temperature
data
Serial.print(" | GyX = "); Serial.print(GyX);
Serial.print(" | GyY = "); Serial.print(GyY);
Serial.print(" | GyZ = "); Serial.println(GyZ);
delay(500); // delay for 500ms before reading data again
}
 ‫الشرح‪:‬‬
‫السطر األول يتضمن مكتبة ‪ Wire‬لالتصال عبر الـ ‪ I2C‬مع الحساس‪.‬‬ ‫‪‬‬

‫السطر التالي يعرف عنوان الـ ‪ I2C‬الخاص بحساس‪MPU6050.‬‬ ‫‪‬‬

‫تقوم دالة )(‪ setup‬بتهيئة مكتبة ‪ Wire‬وإيقاظ حساس ‪ MPU6050‬عن طريق ضبط سجل‬ ‫‪‬‬
‫‪PWR_MGMT_1‬على القيمة الصفر‪ ،‬ثم تبدأ التواصل التسلسلي مع الكمبيوتر‪.‬‬
‫متكررا‪ ،‬بد ًءا من سجل‬
‫ً‬ ‫تقوم دالة )(‪ loop‬بطلب ‪ 14‬بايتًا من البيانات من حساس ‪MPU6050‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ACCEL_XOUT_H.‬يتم تخزين بيانات المسارع والدوران في المتغيرات ‪ AcX‬و ‪ AcY‬و ‪AcZ‬‬
‫و ‪ GyX‬و ‪ GyY‬و‪ ، GyZ‬بينما يتم تخزين بيانات الحرارة في المتغير‪Tmp.‬‬
‫يتم ثم طباعة البيانات على المراقب التسلسلي‪ ،‬حيث يتم عرض بيانات المسارع بوحدات الجي‪،‬‬ ‫‪‬‬
‫وبيانات الحرارة بالدرجات المئوية‪ ،‬وبيانات الدوران بوحدات الدرجات في الثانية‪.‬‬
‫في النهاية‪ ،‬هناك تأخير لمدة ‪ 500‬ميلي ثانية قبل قراءة البيانات مرة أخرى‪ ،‬لتجنب إرسال‬ ‫‪‬‬
‫طلبات كثيرة للحساس‪.‬‬