‫‪Journal of Hama University – vol.1-No.

8 -2018‬‬ ‫مجلة جامعة حماة – المجلد األول – العدد الثامن ‪2018-‬‬

‫تخمين موضع وسرعة محرك ميكروي ميكروي متواقت ذي مغانط دائمة باستخدام تقنيتي الفيض‬
‫المتشابك والنمط االنزالقي‬

‫الحسون‬
‫*د‪ .‬ياسر ّ‬

‫(اإليداع‪ 11 :‬نيسان ‪ ,2018‬القبول‪ 30 :‬آب ‪)2018‬‬

‫ملخص‪:‬‬
‫تتميز المحركات المتواقتة الميكروية ذات المغانط الدائمة ‪ Micro_PMSM‬بأن كثافة االستطاعة عالية جداً وهذا مناسب‬
‫للتطبيقات التي تتطلب حجم صغير واستطاعة عالية مثال في تطبيق مقبض طبيب األسنان والذي يستخدمه طبيب األسنان‬
‫في إزالة التسوس من أسنان المريض ألنه في المقبض المعتمد على العنفة الهوائية تكون السرعة غير متحكم بها مما‬
‫يخفض من فعاليته عند تنظيف السن حيث تنقص سرعة المقبض عند إزالة التسوس‪ .‬أما من الناحية األخرى فإن التحكم‬
‫بهذه المحركات يتصف بالصعوبة نتيجة وجود المغانط الدائمة التي تعطي فيض مغناطيسي ثابت والذي ال يمكن التحكم‬
‫به‪ .‬لذلك تم تصميم نظام تحكم لقيادة هذا المحرك باالعتماد على تخمين فيض الثابت التسربي في تخمين موضع دوار‬
‫المحرك وسرعته‪ .‬حيث تم تحصيل الخطأ بين تيارات الثابت المخمنة والحقيقية لتصحيح الخطأ الناتج في الموضع المخمن‪.‬‬
‫وذلك باستخدام برنامج ‪ ،Matlab/simulink‬حيث تم تطبيق خوارزمية التحكم الشعاعي بالفيض الموجه (‪Field )FOC‬‬
‫‪ Oriented Control‬والتي تعتمد على توجيه فيض الدوار وفق المحور الطوالني وذلك عن طريق طلب تيار مرجعي‬
‫‪ isd=0‬وسرعة مرجعية‪.‬‬
‫توصلنا الى أن خوارزمية التحكم بالفيض الموجه قد نجحت في تخمين الموضع مع وجود خطأ صغير في السرعة‪ ،‬أما‬
‫الخطأ في الموضع فلم يتجاوز الـ ‪ .%1‬ولكنها غير مناسبة عند تغير بارامترات المحرك‪.‬‬

‫الكلمات المفتاحية‪ :‬المحرك الميكروي المتواقت‪ ,‬خوارزمية التحكم الشعاعي بالفيض الموجه‪ ,‬تخمين الموضع‬

‫____________________‬

‫*أستاذ مساعد في قسم هندسة القيادة الكهربائية‪ ،‬كلية الهندسة الكهربائية واإللكترونية‪ ،‬جامعة حلب‬

‫‪49‬‬
Journal of Hama University – vol.1-No.8 -2018 2018- ‫مجلة جامعة حماة – المجلد األول – العدد الثامن‬

Position & Speed Estimation of a Micro Permanent-Magnet Synchronous

Motor by Stator Flux Linkage Estimator

*Dr. Yasser ALHASSOUN

(Received:11 April 2018 , Accepted: 30 August 2018)

Abstract:
Micro_PMSM have a very high power density and it's suitable for applications that require
a small size and high power, such as applying a dentist handle, which is used by dentists
to remove caries from the patient's teeth because in the handle of the wind turbine the
speed is uncontrolled which reduces its effectiveness when cleaning the tooth where the
speed of the motor handle decreases during removing caries.
On the other hand, the control of these motors is difficult due to the presence of permanent
magnets, which produce a static and uncontrollable magnetic field. Therefore, we used a
control system for driving this motor, based on stator flux linkage estimator for estimating
the position and velocity of the motor. Where the error was obtained between the estimated
and the real currents to correct the error produced in the estimated position. Using
Matlab/simulink program, we applied and simulated the Field Oriented Control (FOC)
algorithm. Where the field is applied to the d-axis by demanding the reference current isd=0
and reference velocity.
The results showed that the field oriented control algorithm have been succeeded in
estimating the position but with a low error in speed. The error in position does not exceed
0.35%. But this is not appropriate when the motor parameters are changed

Keywords: PMSM Motor, Field Oriented Control algorithm, position estimation.

______________________
Dept. of Electrical Drives, Faculty of Electrical & Electronic Engineering, University of Aleppo

50
‫‪Journal of Hama University – vol.1-No.8 -2018‬‬ ‫مجلة جامعة حماة – المجلد األول – العدد الثامن ‪2018-‬‬

‫‪ 1‬ـ مقدمة‪:‬‬
‫في اآلونة األخيرة تطورت تطبيقات المحركات الميكروية بشكل كبير‪ ،‬حيث تتميز هذه المحركات بصغر حجمها وضياعات‬
‫االستطاعة المنخفضة اضاف ًة الى أن المحرك الميكروي ال يعطي عزم كبير على خرجه‪ ،‬وبالتالي تكون تطبيقات هذه‬
‫المحركات خاصة مثل التطبيقات الطبية في الجراحة الدقيقة ومقبض طبيب األسنان وكذلك في الحواسيب والطائرات بدون‬
‫طيار]‪ .[A‬وسنركز على مقبض طبيب األسنان الذي يستخدمه األطباء في إزالة األجزاء التالفة من األسنان‪ ،‬حيث تصنف‬
‫قبضة طبيب األسنان إلى نوعين‪ :‬نوع مقاد بالهواء المضغوط (‪ )Air-driven dental hand pieces‬وآخر كهربائي بنظام‬
‫قيادة محدد‪ .‬تتميز القبضة المقادة بالهواء بأن عزم الخرج ثابت‪ .‬مؤخ اًر تم استخدام المقبض ذي النوع الكهربائي عوضاً عن‬
‫الميكانيكي لعدة أسباب نذكر منها‪ :‬أن سرعة العنفة غير ثابتة وخصوصاً عند إزالة األجزاء المتضررة من السن‪ ،‬هذه المشكلة‬
‫ال نراها في القبضة الكهربائية‪ ،‬حيث توجد إمكانية إضافة نظام للتحكم بالسرعة والحفاظ على السرعة المطلوبة باإلضافة إلى‬
‫مشكلة الضجيج السمعي الصادر عن العنفة والقبضة ويكون هذا الضجيج أقل في حالة القبضة الكهربائية‪ ،‬كما يتميز هذا‬
‫النوع من المحركات الميكروية بكثافة الطاقة العالية والمردود المرتفع والوثوقية العالية]‪.[B‬‬
‫‪ -2‬بنية المحرك الميكروي ذي المغانط الدائمة‬
‫ٍ‬
‫بشكل عام من جزأين أساسيين هما‪ :‬الجزء الثابت ويملك ستة وشائع مستقلة‬ ‫تتألف المحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬
‫يخرج منه في النهاية ستة أطراف يمكن توصيلها على شكل نجمي أو مثلثي بحيث يكون مشابه تماماً للجزء الثابت في‬
‫المحرك التحريضي من حيث التركيب وطريقة اللف]‪ .[C‬والجزء الدوار يتكون من مغانط دائمة وظيفتها إنتاج فيض مغناطيسي‬
‫ثابت‪ .‬يتميز المحرك المتواقت الميكروي ذي المغانط الدائمة باستخدام المغانط الطبيعية على الدوار بدالً من ملفات التهييج‬
‫تصنع هذه المغانط من مواد مغناطيسية قاسية مثل فوالذ الكوبالت ومختلف‬
‫ّ‬ ‫في المحركات ذات المغانط الكهربائية حيث‬
‫خالئط األلمنيوم‪ ،‬بينما تتوضع على الثابت ملفات ثالثية الطور تلف ضمن أخاديد موجودة على السطح الخارجي للثابت‪،‬‬
‫بسبب وجود المغانط الدائمة على الدوار فإن هذا النوع من المحركات ال يحتاج الى حلقات انزالق ومسفرات لنقل الطاقة‬
‫الكهربائية من الثابت إلى الدائر وبالتالي ضياعات نحاسية أقل من المحركات ذات المغانط الكهربائية‪ .‬في المحركات ذات‬
‫المغانط الدائمة يمكن أن يتوضع المغناطيس بأشكال مختلفة على الدوار‪ ،‬حيث يتوضع على السطح الخارجي للدوار ونحصل‬
‫على محركات متواقتة ذات مغانط دائمة سطحية أو يتوضع على السطح الداخلي للدوار ونحصل على محركات متواقتة ذات‬
‫مغانط دائمة داخلية وبذلك نحصل على نوعين وهما‪ :‬المحركات الميكروية المتواقتة ذات المغانط الدائمة السطحية حيث‬
‫يتوضع المغناطيس على السطح الخارجي للدوار‪ ،‬هذا التصميم يزيد من كلفة البناء ويجعل األقطاب تتمغنط بشكل أسهل‬
‫وبه ذا التركيب يصبح العزم المقاوم أقل‪ .‬ويستخدم هذا المحرك في التطبيقات ذات السرعات المنخفضة ألن مجال التمغنط‬
‫سوف يصبح كبير خالل السرعات العالية]‪ ، [D‬كما يبين الشكل (‪.)1‬‬

‫الشكل رقم (‪ :)1‬محرك متواقت ذي مغانط دائمة سطحية على الدوار‬

‫‪51‬‬
‫‪Journal of Hama University – vol.1-No.8 -2018‬‬ ‫مجلة جامعة حماة – المجلد األول – العدد الثامن ‪2018-‬‬

‫أما المحركات الميكروية المتواقتة ذات المغانط الدائمة الداخلية فان المغانط الدائمة تتوضع داخل الدوار وهذه المحركات غير‬
‫شائعة على عكس الحال بالنسبة للمحركات ذات المغانط السطحية وتستخدم من أجل تطبيقات السرعة العالية]‪.[E‬‬
‫‪ -2‬أهمية البحث‬
‫عند تطبيق خوارزمية التحكم الشـ ـ ــعاعي بالفيض الموجه للتحكم بسـ ـ ــرعة المحرك الميكروي المتواقت ذي المغانط الدائمة من‬
‫الض ـ ـ ــروري وجود معلومة دقيقة عن موض ـ ـ ــع الدوار ولكن في التطبيقات الطبية العاملة في الس ـ ـ ــرعات العالية(تطبيق مقبض‬
‫طبيب األس ـ ــنان مثال) ال يمكن اس ـ ــتخدام حس ـ ــاس س ـ ــرعة لقياس موض ـ ــع الدوار ألس ـ ــباب عديدة كالحدود الفيزيائية للتطبيق‬
‫والضجيج ودرجات الح اررة من أجل حل هذه المشكلة اقترحنا تصميم نظام قيادة يعتمد على طريقة التحكم الشعاعي بالفيض‬
‫الموجه ‪ FOC‬مع تخمين موضع وسرعة المحرك باستخدام تقنيتي مخمن الفيض المتشابك ومخمن النمط االنزالقي‪.‬‬
‫‪ -3‬تخمين السرعة والموضع باالعتماد على مخمن فيض الثابت المتشابك‬
‫تبرز أهمية استخدام خوارزميات تخمين السرعة والموضع في المحركات الكهربائية العاملة في مجال السرعة العالية في‬
‫االستغناء عن القط السرعة والموضع أو مايدعى أحياناً بالمشفرات الرقمية والتي تقيس السرعة الزاوية للدوار بالنسبة للثابت‪،‬‬
‫وتصبح هذه الحاجة ضرورية في مجال السرعات العالية جداً ألن لواقط السرعة والموضع لن تكون قادرة على أداء عملها‬
‫كونها ذات طبيعة ميكانيكية‪ .‬من أجل ذلك تم اللجوء الى تخمين فيض الثابت المتشابك في تخمين موضع دوار المحرك‬
‫المخمن‪ ،‬وبعدها نستخدم الخطأ بين تيارت‬
‫ّ‬ ‫وسرعت ه‪ .‬سيتم في البداية تخمين تيارات الثابت باالعتماد على الفيض المتشابك‬
‫الثابت المخمنة والحقيقية لتصحيح الخطأ الناتج في الموضع المخمن‪.‬‬
‫المعادالت الكهربائية للمحرك المتواقت الميكروي ذي المغانط الدائمة في جملة محاور ثنائية متعامدة مرتبطة بالثابت تعطى‬
‫بالعالقتين التاليتين]‪:[E‬‬
‫‪vs  R sis  Ld .p.is  e‬‬ ‫(‪)1‬‬

‫‪vs  R sis  Lq .p.is  e‬‬ ‫(‪)2‬‬

‫حيث ‪ eα‬و‪ eβ‬تمثالن القوة المحركة الكهربائية العكسية على المحورين ‪ α‬و‪ β‬والرمز ‪ p‬يمثل المشتق بالنسبة للزمن‪ i s ،‬و‬
‫‪ i s‬التيارات المارة في ملفات ثابت المحرك وفق المحورين ‪ ‬و ‪ ‬على التوالي‪ v s ،‬و ‪ v s‬الجهود المطبقة على ملفات‬
‫ثابت المحرك وفق المحورين ‪ ‬و ‪ Rs ، ‬مقاومة ملفات الثابت‪ ،‬و‪ Ld‬تحريضية ملفات الثابت وفق المحور ‪ λm ، d‬يمثل‬
‫الفيض الناتج عن المغناطيس الدائم‪ ،‬وفيما يلي عالقة القوة المحركة الكهربائية العكسية بالنسبة للموضع‪:‬‬
‫‪e  . m .sin(r )   vs  R sis  Ld .p.is‬‬ ‫(‪)3‬‬

‫‪e  .m .cos(r )  vs  R sis  Lq .p.is‬‬ ‫(‪)4‬‬

‫معادلة الفيوض على المحاور ‪ α‬و‪ β‬بالنسبة للتيارات الثنائية وموضع الدوار تعطى بالشكل‪:‬‬

‫) ‪  Lsdis   m cos(r‬‬ ‫( ‪)5‬‬

‫) ‪  Lsqis  m sin(r‬‬ ‫(‪)6‬‬

‫‪52‬‬
‫‪Journal of Hama University – vol.1-No.8 -2018‬‬ ‫مجلة جامعة حماة – المجلد األول – العدد الثامن ‪2018-‬‬

‫الشكل رقم (‪ :)2‬خوارزمية الفيض المتشابك‬

‫سيتم توضيح كل خطوة في الخوارزمية وفق الفقرات التالية‪:‬‬

‫‪ 3-1‬تخمين فيض الثابت‬

‫في البداية يتم قياس تيارات وجهود المحرك في لحظة زمنية معينة باعتبار زمن أخذ العينات ‪ Ts‬ولدينا ‪ k‬يعبر عن لحظة‬
‫أخذ العينات الحالية و)‪ )k-1‬يمثل اللحظة السابقة يمكن كتابة المعادلة الكهربائية العامة بالشكل التالي]‪:[F‬‬
‫‪d‬‬
‫‪v j  rs .i j  j‬‬ ‫(‪)7‬‬
‫‪dt‬‬
‫حيث ‪ j=a,b,c‬لكل طور‪ ،‬أول خطوة في تخمين الفيض هي ايجاد الفرق بين جهد الثابت وهبوط الجهد على المقاومة ومكاملة‬
‫الناتج وذلك بتحويل المعادلة (‪ )7‬إلى الشكل المتقطع كما يلي‪:‬‬
‫‪‬‬ ‫*‬
‫‪s‬‬ ‫‪‬‬
‫)‪ˆ  (k )  T  (k  1)  rs.i s (k )    (k  1‬‬ ‫(‪)8‬‬

‫‪53‬‬
‫‪Journal of Hama University – vol.1-No.8 -2018‬‬ ‫مجلة جامعة حماة – المجلد األول – العدد الثامن ‪2018-‬‬

‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫)‪ˆ  (k )  T  *s (k  1)  rs.i s (k)    (k  1‬‬ ‫(‪)9‬‬
‫ر الثابت ضمن جملة محاور ثنائية متعامدة مرتبطة بالثابت كما في(‪β𝜆̂ ، α𝜆̂ ،)3‬‬
‫حيث أن التيارين ‪ isα‬و‪ : isβ‬هما تيا ا‬
‫تمثالن الفيوض المخمنة وفق المحورين ‪ α‬و ‪ ، β‬يمكن مالحظة أن جهود األطوار غير مقاسة وإنما يتم تحصيلها من أوامر‬
‫التحكم في اللحظة السابقة‪.‬‬
‫المعادلتان (‪ )8‬و (‪ )9‬هما تكامل المعادلة (‪ )7‬ويعطيان قيم )‪ λsα(k-1‬و)‪ λsβ(k-1‬وهذه سيئة لعملية تخمين الفيض‪،‬‬
‫لتجنب هذه السيئة يتم االعتماد على الخطوة الرابعة من مراحل التخمين والتي يتم االعتماد فيها على موضع الدوار المصحح‬
‫والتيارات المقاسة لتحديث قيمة الفيض ‪ λsα‬و‪ λsβ‬في اللحظة السابقة للحظة أخذ العينات لحساب قيمة الفيض في لحظة أخذ‬
‫العينات‪.‬‬
‫‪ 3-2‬مخمن تيار الثابت‬
‫الخطوة الثانية للخوارزمية هي تخمين تيارات الثابت باالعتماد على الفيض المخمن من الخطوة األولى وموضع دوار المحرك‬
‫في اللحظة (‪ )k+1‬اللحظة التالية للحظة أخذ العينات والذي يتم التنبؤ به باالعتماد على المعادلتين (‪ )8‬و (‪ )9‬يمكن كتابة‬
‫معادلة مخمن تيارات الثابت كما يلي‪:‬‬
‫ˆ ‪1‬‬
‫‪î s ‬‬ ‫])) ‪[  ( k )   m sin(ˆ rp ( k‬‬ ‫(‪)10‬‬
‫‪Ld‬‬
‫ˆ ‪1‬‬
‫‪î s‬‬ ‫‪‬‬ ‫])) ‪[  (k )   m cos(ˆ rp (k‬‬ ‫(‪)11‬‬
‫‪Ld‬‬

‫‪ 3-3‬تصحيح الموضع‬
‫تعتبر خطوة تصحيح الموضع المتنبئ به من أهم الخطوات في خوارزمية التخمين‪ ،‬لتصحيح موضع الدوار المخمن المتنبئ‬
‫المخمنة والمقاسة‪ ،‬حيث أن خطأ التيارين معرفين كالتالي‪:‬‬
‫ّ‬ ‫به يتم استخدام الفرق بين التيارات‬

‫) ‪i s (k )  i s  îs (k‬‬ ‫(‪)12‬‬

‫) ‪i s (k )  i s  îs (k‬‬ ‫)‪(13‬‬

‫‪ 3-4‬تحديث الفيض المتشابك‬

‫في الخطوة الرابعة من خوارزمية التخمين يتم استخدام التيارات المقاسة وموضع الدوار المصحح إلعادة حساب الفيض‪ .‬يتم‬
‫تحويل المعادالت (‪ )5‬و (‪ )6‬إلى الشكل المتقطع مع الزمن فنحصل على المعادالت التالية‬

‫)) ‪  (k )  L d i s (k )   m cos(ˆ r (k‬‬ ‫(‪)14‬‬

‫)) ‪  (k )  L d i s (k )   m sin(ˆ r (k‬‬ ‫)‪(15‬‬

‫تستخدم قيم الفيض المصححة في الخطوة األولى من التخمين‪.‬‬

‫‪54‬‬
 ‫‪Journal of Hama University – vol.1-No.8 -2018‬‬ ‫مجلة جامعة حماة – المجلد األول – العدد الثامن ‪2018-‬‬

‫‪ 3-5‬التنبؤ بالموضع‬
‫باستخدام قيم الموضع الحالي والسابق يتم التنبؤ بقيمة الموضع في اللحظة التالية للحظة أخذ العينات (‪ )k+1‬باالعتماد على‬
‫كثير حدود‪ .‬كما في الشكل رقم (‪ .)3‬باعتبار أن الموضع يتعلق بالزمن وفق كثير حدود من المرتبة الثانية وباعتبار ‪ A‬و‪B‬‬
‫و ‪C‬هي معامالت تابع الموضع التربيعي كالتالي]‪:[G‬‬

‫‪ r  At 2  Bt  C‬‬ ‫(‪)16‬‬

‫الشكل رقم (‪ :)3‬الرسم البياني المعبر عن عالقة كثير الحدود للتنبؤ بالموضع‬
‫مخمنة للموضع قبل اللحظة ‪ k+1‬وهي (‪ )k-2،k-1،k‬يمكن استخدامها لتحديد قيم ‪A‬‬
‫هذا يعني أنه إذا كان لدينا ثالث قيم ّ‬
‫و ‪B‬و‪. C‬‬
‫بفرض أنه عند اللحظة ‪ t=0‬يكون لدينا العينة رقم(‪ )k-2‬ومنه حسب المعادلة (‪ )16‬نحصل على الموضع كالتالي‪:‬‬
‫‪ˆ r ( k  2)  C‬‬ ‫(‪)17‬‬
‫وفي اللحظة )‪ )k-1‬يكون لدينا‪:‬‬
‫‪ˆ r (k  1)  AT 2  BT  C‬‬ ‫(‪)18‬‬
‫وعند اللحظة )‪ )k‬يكون‪:‬‬
‫‪ˆ r (k)  A(2T) 2  B(2T)  C‬‬ ‫(‪)19‬‬
‫وعند اللحظة )‪ )k+1‬يكون‪:‬‬
‫‪ˆ r (k  1)  A(3T)2  B(3T)  C‬‬ ‫(‪)20‬‬
‫بحل المعادالت (‪ )17‬و(‪ )18‬و(‪ )19‬يمكن حساب الثوابت ‪ A‬و‪ B‬و‪ C‬وبتعويضها في (‪ )20‬يمكن التنبؤ بالموضع في‬
‫اللحظة )‪ ( k+1‬كما يلي‪:‬‬

‫‪ 3-6‬تصحيح الموضع‬
‫تم استنتاج طريقة تصحيح الموضع المخمن من خوارزمية التخمين المدروسة‪ .‬ويمكن حساب الخطأ في الموضع المخمن‬
‫باالعتماد على المعادالت (‪ )5‬و (‪ )6‬والتي تعبر عن عالقة الفيض في جملة المحاور الثنائية المتعامدة والمتعلقة بالثابت‪،‬‬

‫)‪ˆ rp (k  1)  3ˆ r (k )  3ˆ r (k  1)  ˆ r (k  2‬‬ ‫(‪)21‬‬

‫‪55‬‬
‫‪Journal of Hama University – vol.1-No.8 -2018‬‬ ‫مجلة جامعة حماة – المجلد األول – العدد الثامن ‪2018-‬‬

‫نالحظ أن الفيض في جملة المحاور الثنائية المتعامدة المتعلقة بالثابت يتعلق بالتيارات الثنائية وبالموضع يمكن تحويل هذه‬
‫المعادالت الى الشكل الخطي كالتالي‪:‬‬
‫‪ ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪  ‬‬ ‫‪i   i   r‬‬ ‫)‪)22‬‬
‫‪i ‬‬ ‫‪i‬‬ ‫‪r‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫(‪)23‬‬
‫‪ ‬‬ ‫‪i    i   r‬‬
‫‪i ‬‬ ‫‪i‬‬ ‫‪r‬‬

‫المخمن في المرحلة األولى من خوارزمية التخمين دقيق وخطأ التيار ناتج عن خطأ الموضع المتنبئ به‪.‬‬
‫ّ‬ ‫بفرض أن‪ :‬الفيض‬
‫من المعادلتين (‪ )22‬و(‪ )23‬وبعد تعويض ‪ ∆λα=0‬و‪ ∆λβ=0‬يمكن استخدام الخطأ في التيار المخمن في تخمين الموضع‬
‫كالتالي‪:‬‬
‫‪ ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪   i    i ‬‬
‫‪ i‬‬ ‫‪i‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫(‪)24‬‬
‫‪ ‬‬
‫‪r‬‬
‫‪ ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫(‪)25‬‬
‫‪   i    i ‬‬
‫‪ i‬‬ ‫‪i‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪r‬‬
‫وبحساب متوسط أخطاء الموضع المحسوبة بالعالقتين (‪ )24‬و (‪ )25‬يمكن حساب خطأ الموضع المحصل كما يلي‪:‬‬
‫) ‪ (k )   (k‬‬
‫‪(k )  ‬‬ ‫(‪)26‬‬
‫‪2‬‬
‫ومنه تكون عالقة حساب موضع الدوار كالتالي‪:‬‬
‫) ‪ˆ (k )  ˆ (k )  (k‬‬
‫‪r‬‬ ‫‪rp‬‬ ‫(‪)27‬‬

‫الشكل رقم (‪ :)4‬مخطط صندوقي تصحيح الموضع‬

‫‪ -4‬نتائج محاكاة تطبيق خوارزمية التحكم الشعاعي بالفيض الموجه اعتمادا على مخمن الفيض المتشابك‬
‫تمت محاكاة طريقة تخمين الموضع باالعتماد على تخمين الفيض باستخدام برنامج ‪ ،Matlab/simulink‬حيث تم تطبيق‬
‫خوارزمية التحكم الشعاعي بالفيض الموجه (‪ ، Field Oriented Control )FOC‬ومن المعروف أن هذه الخوارزمية تعتمد‬

‫‪56‬‬
‫‪Journal of Hama University – vol.1-No.8 -2018‬‬ ‫مجلة جامعة حماة – المجلد األول – العدد الثامن ‪2018-‬‬

‫‪ωref‬‬ ‫على توجيه فيض الدوار وفق المحور ‪ d‬وذلك عن طريق طلب تيار مرجعي ‪ ،isd=0‬وتم طلب سرعة مرجعية‬
‫‪ =5000 rad/sec‬وتم تحميل المحرك في اللحظة ‪ t=0.05 sec‬الختبار الخوارزمية‪ .‬حيث تم اقالع المحرك من اللحظة‬
‫صفر وباعتبار الموضع البدائي للدوار ‪.θ=0 rad‬‬
‫ان خوارزمية الـ ‪ FOC‬تحتاج إلى موضع الدوار للحصول على المقادير الكهربائية بالنسبة لجملة محاور ثنائية متعامدة ودوارة‬
‫بسرعة الدوار‪ ،‬لذلك تم االعتماد على الموضع المخمن باستخدام خوارزمية تخمين الفيض في تطبيق خوارزمية الـ ‪.FOC‬‬
‫السرعة المخمنة تم الحصول عليها باشتقاق الموضع بالنسبة للزمن ويبين الشكل ‪ )5‬إشارة السرعة المخمنة مقارنة بالسرعة‬
‫الحقيقة‪ ،‬حيث نالحظ أن الخطأ في إشارة السرعة المخمنة بالنسبة للحقيقية ال يتجاوز ‪ %2.3‬وهي قيمة مقبولة‪.‬‬

‫الشكل رقم (‪ :)5‬اشارة سرعة المحرك المخمنة مع سرعة المحرك الحقيقية‬

‫نالحظ أن خوارزمية تخمين الموضع نجحت في تخمين موضع الدوار كما في الشكل (‪ ،)6‬الذي يبين الموضع المخمن‬
‫مقارنة بالموضع الحقيقي‪ ،‬حيث نالحظ أن الخطأ في تخمين الموضع ال يتجاوز ‪ %0.35‬وهي نسبة جيدة‪.‬‬

‫الشكل (‪ )6‬اشارة الموضع الحقيقي (‪ )Type equation here.‬مقارنة بالموضع المخمن‬

‫أما تياري المحرك الثنائيين على المحورين ‪ d, q‬مبينان في الشكل (‪ ،)7‬حيث نالحظ أن قيم التيارات ضمن الحدود االسمية‬
‫في الحالة المستقرة ويوجد تجاوز في الحالة العابرة عند اإلقالع والتحميل‪.‬‬

‫‪57‬‬
‫‪Journal of Hama University – vol.1-No.8 -2018‬‬ ‫مجلة جامعة حماة – المجلد األول – العدد الثامن ‪2018-‬‬

‫‪16‬‬
‫‪isd‬‬
‫‪14‬‬
‫‪isq‬‬
‫‪12‬‬

‫‪10‬‬

‫]‪isd , isq [A‬‬

‫‪8‬‬

‫‪6‬‬

‫‪4‬‬

‫‪2‬‬

‫‪0‬‬

‫‪-2‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.12‬‬ ‫‪0.14‬‬
‫]‪Time [sec‬‬

‫الشكل (‪ )7‬شارة التيارات الثنائية ‪isd, isq‬‬

‫‪15‬‬

‫‪10‬‬

‫‪5‬‬
‫]‪V sa [V‬‬

‫‪0‬‬

‫‪-5‬‬

‫‪-10‬‬

‫‪-15‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.12‬‬ ‫‪0.14‬‬
‫]‪Time [sec‬‬

‫الشكل (‪ )8‬اشارة التيارات الثنائية ‪isd, isq‬‬

‫كما نالحظ من الشكل (‪ )8‬أن قيمة الجهد بقيت ضمن الحدود االسمية كما في(‪ .)8‬لكن فشلت الخوارزمية عند تغير بارامترات‬
‫المحرك وخصوصاً عند زيادة مقاومة الثابت حيث أن الخوارزمية فشلت في تخمين موضع الدوار كما هو موضح في الشكل‬
‫(‪.)9‬‬
‫‪305‬‬
‫‪x 10‬‬
‫‪0.5‬‬

‫‪0‬‬

‫‪-0.5‬‬

‫‪-1‬‬

‫‪-1.5‬‬
‫‪est‬‬

‫‪-2‬‬

‫‪-2.5‬‬

‫‪-3‬‬

‫‪-3.5‬‬

‫‪-4‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.002 0.004 0.006 0.008 0.01‬‬ ‫‪0.012 0.014 0.016‬‬
‫]‪Time[sec‬‬

‫الشكل (‪ )9‬إشارة السرعة المخمنة عند تغيير البارمترات‬

‫‪58‬‬
‫‪Journal of Hama University – vol.1-No.8 -2018‬‬ ‫مجلة جامعة حماة – المجلد األول – العدد الثامن ‪2018-‬‬

‫‪ -5‬مخمن النمط االنزالقي‬

‫تمت نمذجة المحرك الميكروي المتواقت ذي المغانط الدائمة ضـ ـ ـ ـ ـ ـ ــمن بيئة ‪ Matlab‬باالعتماد على معادالت الدارة المكافئة‬
‫لطور واحد والمعبر عنها في جملة محاور إحداثيات ثنائية ‪ d-q‬دوارة بسـ ـ ـ ـ ـ ـ ــرعة الحقل الدوار‪ ،‬وبغية تخمين الموضـ ـ ـ ـ ـ ـ ــع‬
‫باالعتماد على مخمن النمط االنزالقي سيتم االستناد على معادالت المحرك ضمن محاور اإلحداثيات الثنائية الثابتة )‪(β-α‬‬
‫في تصميم مخمن النمط االنزالقي وباعتبار أن القوة المحركة الكهربائية العكسية على المحورين)‪ (β-α‬تكتب بالشكل]‪:[H‬‬
‫) ‪e s   (L sqi s‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫(‪)28‬‬
‫‪e s  (L sdi s   m )‬‬
‫يمكن كتابة معادالت المحرك على شكل مصفوفات كما يلي‪:‬‬
‫‪ vs  R s  sLsd‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪ is  es ‬‬
‫‪v   ‬‬ ‫‪‬‬ ‫(‪)1‬‬
‫‪ s  ‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪R s  sLsq  is   es ‬‬
‫حيث إن ‪ e s ، e s‬القوة المحركة الكهربائية العكسية على المحورين ‪ ‬و ‪ ‬بالترتيب‪ s ،‬معامل البالس‪ v s ،‬و ‪ v s‬الجهود‬
‫المطبقة على ملفات ثابت المحرك وفق المحورين ‪ ‬و ‪ ‬على التوالي‪ i s ،‬و ‪ i s‬التيارات المارة في ملفات ثابت المحرك وفق‬
‫المحورين ‪ ‬و ‪ ‬على التوالي‪ .‬بأخذ االضطراب ‪ d‬بعين االعتبار نشكل المصفوفات التي تصف فضاء الحالة باالعتماد‬
‫على المعادلة (‪ )1‬كما يلي‪:‬‬
‫‪ ‬‬ ‫‪i s ‬‬ ‫‪ v s  es  d s ‬‬
‫‪is        ‬‬ ‫‪‬‬ ‫(‪)2‬‬
‫‪i s ‬‬ ‫‪i s ‬‬ ‫‪ v s  es  d s ‬‬
‫حيث إن‪:‬‬
‫‪ Rs‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ 1‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ L‬‬ ‫‪0 ‬‬ ‫‪L‬‬ ‫‪0 ‬‬
‫‪   sd‬‬ ‫‪ ,    sd‬‬ ‫‪‬‬ ‫(‪)3‬‬
‫‪ 0‬‬ ‫‪R‬‬
‫‪ s‬‬ ‫‪ 0‬‬ ‫‪1 ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪L sq ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪L sq ‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫حيث ‪ i s‬مشتق التيار ‪ i s‬بالنسبة للزمن‪ i s ،‬مشتق التيار ‪ i s‬بالنسبة للزمن‪ ،‬ويمثل ‪ d s‬و ‪ d s‬الخطأ الناتج عن عدم‬
‫مخمن‬
‫المعبر عنها في المعادلة (‪ )2‬يمكن التعبير عن ّ‬
‫ّ‬ ‫الدقة في نموذج المحرك‪ .‬باالعتماد على مصفوفات فضاء الحالة‬
‫النمط االنزالقي المستخدم في تخمين تيارات المحرك الميكروي عديم المسفرات ‪ MPMSM‬كما يلي]‪:[I‬‬

‫‪î ‬‬ ‫‪î ‬‬ ‫‪ v  Zs ‬‬

‫‪ s     s     s‬‬ ‫‪‬‬ ‫(‪)4‬‬
‫‪ îs ‬‬ ‫‪ îs ‬‬ ‫‪ v s  Zs ‬‬

‫المخمنــة وفق محــاور اإلحــداثيــات الثنــائيــة (‪ Zs ، Z s (β-α‬تقــابــل القوة المحركــة‬

‫ّ‬ ‫حيــث ‪ îs‬و ‪ î s‬تيــارات المحرك‬
‫الكهربائية العكســية مضــافاً إليها اضــطرابات عدم الدقة في النموذج ويتم فرضــها بحيث يكون التخمين صــحيح‪ .‬تم اســتخدام‬
‫تابع ‪ signum‬للحصول على قيم ‪ ، Zs ، Z s‬ولكن هذا التابع لوحده يؤدي إلى وجود اهت اززات في اإلشارة المخمنة وتم حل‬
‫المشكلة عن طريق استخدام مرشح والذي يؤدي بدوره إلى إزاحة اإلشارة المخمنة وكذلك يبقى القليل من االهت اززات في إشارة‬
‫الموضع المخمنة وهذا يؤدي إلى وجود اهت اززات كبيرة في إشارة السرعة ألنها تحسب باشتقاق إشارة الموضع بالنسبة للزمن‪.‬‬
‫تم حل هذه المشكلة باستخدام تابع التبديل ‪ signum‬ولكن بإضافة ثابت مضروب بالخطأ إليه كما في العالقة التالية‪:‬‬

‫‪59‬‬
‫‪Journal of Hama University – vol.1-No.8 -2018‬‬ ‫مجلة جامعة حماة – المجلد األول – العدد الثامن ‪2018-‬‬

‫‪Zs  es  d s ‬‬ ‫‪sgn( îs  i s )‬‬ ‫‪(îs  i s )‬‬

‫‪Z   e  d   K‬‬ ‫‪  Q‬‬ ‫‪‬‬ ‫(‪)5‬‬
‫‪ s   s‬‬ ‫‪s ‬‬ ‫‪ sgn( îs  i s ) ‬‬ ‫‪ (îs  i s ) ‬‬

‫حيث ‪ K‬و ‪ Q‬ثابتا التبديل وهما موجبان‪.‬‬

‫يظهر الشــكل (‪ )10‬المخطط الصــندوقي لمخمن النمط االنزالقي‪ ،‬حيث يبين المخطط مجرى خوارزمية التخمين‪ ،‬بالبداية يتم‬
‫مقارنة التيارات الثنائية المخمنة بالتيارات الثنائية الحقيقة وبضـ ـ ـ ــرب الخطأ بالثابت ‪ Q‬وإشـ ـ ـ ــارة الخطأ بالثابت ‪ K‬ونقوم بجمع‬
‫القيمتين الناتجتين للحصـ ــول على ‪ e s‬و ‪ e s‬المخمنتين اللتين يتم ترشـ ــيحهما للتخلص من االهت اززات في إشـ ــارة الموضـ ــع‬
‫ويتم إيجاد الزاوية من العالقة التالية‪:‬‬
‫‪e ‬‬
‫‪ˆ   tan 1  s ‬‬ ‫(‪)6‬‬
‫‪e ‬‬
‫‪ s ‬‬
‫‪es,ds‬‬

‫‪Vs‬‬ ‫‪-‬‬ ‫‪is‬‬

‫‪+‬‬ ‫‪Real MPMSM System‬‬
‫‪k‬‬
‫~‪- i‬‬
‫‪s‬‬

‫‪‬‬ ‫‪-k‬‬
‫‪i‬‬ ‫‪s‬‬
‫‪+‬‬
‫‪Signum Function‬‬
‫‪Dynamic Model of MPMSM‬‬
‫‪Q‬‬

‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪e ‬‬
‫‪ tan1  ‬‬
‫‪e ‬‬
‫‪ ‬‬
‫‪LPF‬‬

‫الشكل (‪ )10‬المخطط الصندوقي لمخمن النمط االنزالقي المقترح‬

‫المخمنة باشـ ـ ـ ـ ــتقاق الزاوية المخمنة بالنسـ ـ ـ ـ ــبة للزمن‪ ،‬نتيجة االختيار الجيد لقيم الثوابت ‪K,Q‬‬
‫ّ‬ ‫يتم الحصـ ـ ـ ـ ــول على السـ ـ ـ ـ ــرعة‬
‫الموضـ ــحة بالشـ ــكل (‪ )10‬للحصـ ــول على الزاوية المطلوبة‪ ،‬حيث إن االختيار الجيد لهذين الثابتين سـ ــيقلل من الخطأ الناتج‬
‫عن عدم دقة النموذج الديناميكي الناتج عن عدم الدقة في بارامترات المحرك‪.‬‬

‫من أجل جعل المحاكاة قريبة من الواقع العملي فقد تم نمذجة قالبة الجهد وضبط زمن أخذ العينات لخوارزمية التحكم والتخمين‬
‫على الزمن ‪ 10µsec‬وذلك ألن المحرك يملك استجابة كهربائية سريعة جداً وتساوي ‪ ،126µsec‬وكما هو معروف يجب‬
‫أن يكون زمن أخذ العينات أصغر بعشر مرات على األقل من زمن االستجابة للتيارات‪ ،‬ونتيجة لهذه االستجابة فإننا نحتاج‬
‫لتردد قطع كبير جداً لترانزستورات قالبة الجهد لتجنب ظهور قفزات في التيار وهذا غير ممكن عملياً‪ ،‬لذلك سيتم وضع ثالثة‬
‫ملفات على خرج قالبة الجهد وذلك لتقليل اهت اززات التيار‪ ،‬كما تم ضبط تردد التقطيع على القيمة ‪ ،50kHz‬حيث إن السرعة‬
‫المرجعية هي ‪ 5000rad/sec‬وتم االعتماد على السرعة والموضع المخمنين في التحكم بسرعة المحرك‪ .‬يبين الشكل (‪)11‬‬
‫إشارة السرعة المخمنة مقارن ًة بالسرعة الحقيقية‪ ،‬حيث إن نسبة الخطأ بين السرعة الحقيقية والمخمنة في الحالة المستقرة‬
‫هي ‪ 0%‬أما عند تطبيق اضطراب خارجي (لحظة التحميل) تكون نسبة الخطأ هي ‪ 4.0706%‬وتعود بعد التحميل إلى ‪0%‬‬

‫‪60‬‬
‫‪Journal of Hama University – vol.1-No.8 -2018‬‬ ‫مجلة جامعة حماة – المجلد األول – العدد الثامن ‪2018-‬‬

‫‪ .‬يبين الشكل (‪ )12‬زاوية دوار المحرك الحقيقية والمخمنة‪ ،‬حيث إن نسبة الخطأ بين الموضعين الحقيقي والمخمن هي‬
‫‪.6.84%‬‬

‫‪5000‬‬

‫‪4000‬‬

‫‪w‬‬
‫)‪w(rad/sec‬‬

‫‪‬‬
‫‪4050‬‬
‫‪3000‬‬ ‫‪w‬‬
‫‪4000‬‬ ‫‪est‬‬‫‪‬‬
‫‪3950‬‬ ‫‪‬‬
‫‪w‬‬
‫)‪w(rad/sec‬‬

‫‪‬‬
‫‪w‬‬
‫‪‬‬
‫‪2000‬‬ ‫‪3900‬‬
‫‪‬‬ ‫‪est‬‬

‫‪3850‬‬

‫‪1000‬‬ ‫‪3800‬‬

‫‪3750‬‬
‫‪0.049‬‬ ‫‪0.05‬‬ ‫‪0.051‬‬ ‫‪0.052‬‬ ‫‪0.053‬‬ ‫‪0.054‬‬
‫)‪t(sec‬‬
‫‪0‬‬
‫‪0.02 0.04 0.06 0.08‬‬ ‫‪0.1 0.12 0.14 0.16 0.18‬‬
‫)‪t(sec‬‬

‫الشكل (‪ )11‬السرعة الحقيقية مقارنة بالسرعة المخمنة دون تغير البارامترات‬

‫‪6‬‬
‫‪‬‬
‫‪teta‬‬
‫‪‬‬
‫‪teta‬‬
‫‪‬‬ ‫‪est‬‬

‫‪5‬‬

‫‪4‬‬
‫)‪teta(rad‬‬

‫‪3‬‬ ‫‪4.64‬‬

‫‪4.62‬‬

‫‪4.6‬‬

‫‪2‬‬ ‫‪4.58‬‬
‫)‪teta(rad‬‬

‫‪4.56‬‬

‫‪4.54‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪4.52‬‬

‫‪4.5‬‬

‫‪4.48‬‬

‫‪0‬‬ ‫‪0.1049‬‬ ‫‪0.1049‬‬ ‫‪0.1049‬‬ ‫‪0.1049‬‬ ‫‪0.1049 0.1049‬‬

‫)‪t(sec‬‬
‫‪0.1049‬‬ ‫‪0.1049‬‬ ‫‪0.1049‬‬ ‫‪0.105‬‬

‫‪0.1045‬‬ ‫‪0.105‬‬ ‫‪0.1055‬‬ ‫‪0.106‬‬ ‫‪0.1065‬‬ ‫‪0.107‬‬ ‫‪0.1075‬‬ ‫‪0.108‬‬

‫)‪t(sec‬‬

‫𝜽) دون تغير البارامترات‬

‫الشكل (‪ )12‬اشارة الموضع الحقيقي مقارنة بالموضع المخمن ( ̂‬

‫قمنا بمحاكاة تش ــغيل المحرك والتحكم بس ــرعته بافتراض زيادة مقاومة ملفات الثابت ‪ Rs‬بنس ــبة ‪ 50%‬من القيمة االس ــمية ثم‬
‫حصــلنا على إشــارات الســرعة والموضــع كما في الشــكل (‪ )13‬و الشــكل (‪ ،)14‬حيث نالحظ أن الموضــع المخمن ال يتأثر‬
‫بتغير المقاومة أما سـ ــرعة المحرك فيتأثر شـ ــكل وسـ ــرعة اسـ ــتجابتها وذلك بسـ ــبب حسـ ــاب ثوابت متحكم السـ ــرعة على القيمة‬
‫االسمية للمقاومة مما يؤدي إلى اختالف في أداء نظام التحكم عن األداء المرغوب به‪.‬‬

‫‪61‬‬
‫‪Journal of Hama University – vol.1-No.8 -2018‬‬ ‫مجلة جامعة حماة – المجلد األول – العدد الثامن ‪2018-‬‬

‫‪7000‬‬

‫‪6000‬‬

‫‪5000‬‬
‫‪6500‬‬

‫‪‬‬
‫)‪w(rad/sec‬‬
‫‪4000‬‬ ‫‪w‬‬
‫‪‬‬
‫‪6000‬‬

‫‪w‬‬
‫‪‬‬
‫‪est‬‬ ‫‪5500‬‬

‫)‪w(rad/sec‬‬
‫‪3000‬‬ ‫‪5000‬‬

‫‪4500‬‬

‫‪2000‬‬
‫‪4000‬‬

‫‪3500‬‬
‫‪1000‬‬
‫‪0.045‬‬ ‫‪0.05‬‬ ‫‪0.055‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.065‬‬ ‫‪0.07‬‬ ‫‪0.075‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.085‬‬ ‫‪0.09‬‬
‫)‪t(sec‬‬

‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.12‬‬ ‫‪0.14‬‬ ‫‪0.16‬‬ ‫‪0.18‬‬

‫)‪t(sec‬‬

‫الشكل (‪ )13‬اشارة السرعة الحقيقية مقارنة بالسرعةالمخمننة دون تغير البارامترات‬

‫‪6‬‬
‫‪‬‬
‫‪teta‬‬
‫‪‬‬
‫‪5‬‬ ‫‪teta‬‬
‫‪‬‬
‫‪est‬‬
‫‪4.58‬‬
‫‪4‬‬ ‫‪4.56‬‬
‫)‪teta(rad‬‬

‫‪4.54‬‬

‫‪3‬‬
‫‪‬‬

‫‪4.52‬‬
‫)‪teta(rad‬‬

‫‪4.5‬‬
‫‪‬‬

‫‪2‬‬ ‫‪4.48‬‬
‫‪‬‬
‫‪teta‬‬
‫‪4.46‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ est‬‬
‫‪teta‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪4.44‬‬

‫‪4.42‬‬
‫‪0.1049‬‬ ‫‪0.1049‬‬ ‫‪0.1049‬‬ ‫‪0.1049‬‬ ‫‪0.1049‬‬ ‫‪0.105‬‬
‫)‪t(sec‬‬
‫‪0‬‬
‫‪0.1045 0.105 0.1055 0.106 0.1065 0.107 0.1075 0.108‬‬
‫)‪t(sec‬‬

‫𝜽) في حال زيادة مقاومة المحرك بمقدار ‪%50‬‬

‫الشكل (‪ )14‬اشارة الموضع الحقيقي(𝛉) مقارنة بالموضع المخمن ( ̂‬

‫‪ -5‬نتائج ومقترحات‪:‬‬

‫تمت د ارســة طريقة تخمين موضــع دوار المحرك الميكروي المتواقت ذو المغانط الدائمة باالعتماد على طريقتي ّ‬
‫مخمن النمط‬
‫االنزالقي )‪ (Sliding Mode Observer‬ومخمن الفيض المتش ـ ـ ـ ـ ـ ـ ــابــك كمــا تم العمــل على تقليــل االهت اززات الموجودة في‬
‫الس ـ ـ ــرعة المخمنة والتي تنتج عن اس ـ ـ ــتخدام تابع ‪ signum‬وذلك بإض ـ ـ ــافة ثابت مض ـ ـ ــروب بقيمة الخطأ بين التيار المخمن‬
‫والحقيقي وجمع الناتج للحصول على القوة المحركة الكهربائية العكسية المخمنة والتي يتم االعتماد عليها في تخمين التيارات‬
‫وذلك في طريقة مخمن النمط االنزالقي أما في مخمن الفيض المتشـ ــابك فقد تم االعتماد على معادالت المحرك في المحاور‬
‫الثنائية المتعامدة والمرتبطة بالثابت في تشكيل مخمن الفيض واالعتماد عليه في تخمين الموضع‪.‬‬
‫بتطبيق مخمن الفيض المتشابك لتخمين موضع وسرعة المحرك الميكروي المتواقت ذي المغانط الدائمة وعند طلب سرعة‬
‫مرجعية ‪ 5000rad/sec‬وزمن أخذ عينات ‪ 10µsec‬مع وجود قالبة الجهد تم مالحظة أن الخوارزمية نجحت في تخمين‬
‫الموضع مع وجود خطأ صغير في السرعة‪ ،‬حيث أن أكبر خطأ في السرعة المخمنة ال يتجاوز ‪ %2.3‬أما الخطأ في الموضع‬
‫ال يتجاوز الـ ‪ %0.35‬حيث تم االعتماد في خوارزمية التخمين على التيارات المقاسة فقط والجهود الثالثية المرجعية المطبقة‬
‫من نظام القيادة على المحرك‪.‬‬

‫‪62‬‬
Journal of Hama University – vol.1-No.8 -2018 2018- ‫مجلة جامعة حماة – المجلد األول – العدد الثامن‬

‫ وعند‬Micro_PMSM ‫بتطبيق مخمن النمط االنزالقي لتخمين موضع وسرعة المحرك الميكروي المتواقت ذو المغانط الدائمة‬
‫ مع وجود قالبة الجهد تم مالحظة أن الخوارزمية‬10µsec ‫ وزمن أخذ عينات مقداره‬5000rad/sec ‫طلب سرعة مرجعية‬
‫ وكذلك فإن خطأ الموضع صغير‬4.07% ‫ حيث إن أكبر قيمة لخطأ السرعة هي‬،‫نجحت مع وجود خطأ صغير في السرعة‬
‫ حيث تم االعتماد في خوارزمية التخمين على التيارات المقاسة فقط والجهود الثالثية المرجعية المطبقة‬6.84%‫فال يزيد عن‬
‫أداء جيداً مناسباً للتطبيق المطلوب‬
ً ‫ ونالحظ أن الخوارزمية المتبعة في تخمين الموضع أعطت‬،‫من نظام القيادة على المحرك‬
‫ فشلت خوارزمية تخمين الفيض المتشابك‬%50 ‫ أما عند تغيير مقاومة المحرك بزيادة مقدارها‬.‫وهو مقبض طبيب األسنان‬
.‫في إعطاء الموضع الصحيح بينما نجحت خوارزمية مخمن النمط االنزالقي في تخمين الموضع‬

‫المراجع العلمية‬-6
1- Gerlando A., Foglia G., Iacchetti M., Perini R.,(2010). Design Criteria and Operation
Analysis of a High Speed Brushless PM Micro-Motor, XIX International Conference on
Electrical Machines, pp. 1-8..
2- MODREANU N.-M., ANDREI M.-I., MOREGA M., TUDORACHE T., (2014).
BRUSHLESS DC MICRO-MOTOR WITH SURFACE MOUNTED PERMANENT MAGNETS,
Rev. Roum. Sci. Techn. – Électrotechn. et Énerg. 59(3), pp. 237-247.
3- KRISHNAN R.,(2010). Permanent Magnet Synchronous and Brushless Dc Motor
Drives,Taylor and Francis Group ,LLC,558 pages.
4- Chi W.- C., Cheng M.-Y., (2014) Implementation of a sliding-mode-based position
sensorless drive for high-speed micro permanent-magnet synchronous motors ,
ISA Transactions, 53(2), 444-453.
5- AL- Sabbagh, S., Sabah-Mahdi, A. (2010). PULSE WIDTH MODULATION FOR HIGH
PERFORMANCE HYBRID STEPPER MOTOR, Faculty of Engineering, University of Baghdad,
Iraq- Baghdad.
6- Chen J.-L., Liu T.-H., Chen C.-L., (2010). Design and implementation of a novel
high-performance sensorless control system for interior permanent magnet
synchronous Motors, IET Electric Power Applications, 4(4), 226-240
7- Ricardo Picatoste R., (2004). Accuracy Positioning Systems Used in Radioactive
Environments, thesis of (Ph.D). Center of Electronic Industrial, Spanch.
8- ANDERSEN G. K., (2003). Sensorless Control for PMSM, Aalborg University, PED-
817, 2-17.
9- Zhang B., Pi Y., Luo Y., (2012) Fractional order sliding-mode control based on
parameters auto-tuning for velocity control of permanent magnet synchronous motor,
ISA Trans., 51(5), 649-656.

63